Ingenieria Mecanica

INGENIERIA MECANICA
DINAMICA
DECIMOSEGUNDA EDICI6N
R. C. HIBBELER
Variable a
Constante a
=
ac
ads = vdv v2
=
VQ +
2ac(s - s0)
Coordenadas x, y, z Coordenadas
r,
0,
Variable a Constante a
=
EL.
a =
a)
=
om + aJ
> - 0
0O + to,/ + 2act
Teorema del eje paralelo I
=
IG + md2
Ecuaciones fundamentales de
dinamica
Ecuaciones de movimiento
Particula
CINEMATICA
2FX = m(a G)x

2Fy = m(a G)y
?ZM G=IGa o 'ZMp='2,(M,j c)p
Prindpio de trabajo y energfa
T\ + U\-2 - T2
1 2
s= s0+ Vot + j ad
vx = x a x
ar =
vy = y a y
r-
rO2
vr
ve=
rO
ae
rO + 2r0
vz = z
az
=
'z
a=v=v.
ds
z
az =
vdv
z
2
[1 + (dy/dx) }^
Coordenadas n,t,
b
Q
n=P
Energta cin&tica
Particula
T = \mv2
Cuerpo rigido
Movimiento piano
T = \mvG + \ IGto 2
Trabajo
Fuerza variable
f
Up = F cos 0 ds
Fuerza constante
Peso
Resorte
Up = (Fccos0) As
Uw = -W Ay
Us = ~(\ksl ~ \ks\)
Momento de par
Potencia y eficiencia
UM = M AO
_ Fgal _ t/sal
P=^=F.v e
dt
Fent Uenx
Teorema de conservadon de la energfa
T, + Vi = T2 + V2
Energta potencial
V = V g + Ve, donde Vg = Wy, Ve = +ks 2
p kwi
Movimiento relativo
V B = V A + * B/ A
2F = mu
Cuerpo rigido
Movimiento piano
Movimiento rectilfneo de una partfcula

Movimiento
dv curvilfneo de una partfcula
a=
~^
v= vQ +a<t
ds
t;=
B = * A + &B/A
Movimiento de un cuerpo rigido con respecto a un

ejefijo
Prindpio de impulso y cantidad de movimiento lineales

dto
dt
(o
da) =
agiro
d6
to 2
Radio
dedO
Ptira el punto P
aft
0)
k += 2a c(0 0.12
Particula
my, + ^ j j F dt = my
s = Or v = tor a t = ar a n = (o 2r
f F dt =
Movimiento piano general relativoejes trasladantes
VA
fl/>4(pasador) afl &A afl/yl(pasador)
Movimiento
yrotatorio
y
B =
piano
general
relativoejes
trasladante
>4 + ft X rB /A + (* B/A)xyz
fl = a>4 + ^ X
B/A
Cuerpo rigido
m(yG), + 2
m(yG)2
Conservadon de la cantidad de movimiento lineal

2(syst. my), = 2(syst. mv)2
Coeficiente de restitucidn e =
(VA)!-(V B)1
Prindpio de impulso y cantidad de movimiento angulares
+ H X (H X rB / A ) +
2Cl X {y
B / A) xyz
CINETICA Momento de
inerda de masa
+ {* B/A)x y z
Particula
(H0), + 2 jM 0dt = (H0 ) 2 donde
r dm
Cuerpo rigido
(Movimiento piano)
H
=+
(d)(mv)
(Hac),
X J MG dt = (Hck
donde HG = lev (H0), + 2 Jtdodt
= (H0)2
donde Ha = lDto
Conservadon de la cantidad de movimiento angular

2(sist. H)t = 2(sist.H)2
Prefijos SI
Multiplo
Forma exponencial
109
106
103
1 000 000 000

1 000 000
1 000
Prefljo
giga
mega
kilo
Simbolo SI
G
M
k
Submultiplo
10 3
106
10-9
0.001
0.000 001
0.000 000 001
mili
micro
nano
m
P
n
Factores de conversion (FPS) a (SI)

Cantidad
Unidad de
medicion (FPS)
(SI)
Fuerza
Masa
Longitud
lb
slug
pie
Esiguala
Factores de conversion (FPS)

1 pie = 12 pulgadas 1
mi (milla) = 5280 pies 1 kip
(kilolibra) = 1000 lb 1 ton = 2000 lb
Unidades de
medicion
4.4482 N
14.5938 kg
0.
3048
m
I INGENIERIA MECANICA
DIN A MICA
DECIMOSEGUNDA EDIClON
RUSSELL C. HIBBELER
traducci6n
Rodolfo Navarro Salas

Ingeniero Mecdnico
Universidad Nacional Autdnoma de Mdxico
REVISION TECNICA Miguel Angel Rios
Sanchez
Departamento de Ingenieria Mecdnica y Mecatrdnica Divisidn
de Ingenieria y Arquitectura (DIA)
Instituto Tecnoldgico y de Estudios Superiores de Monterrey,
Campus Estado de Mdxico
Prentice Hall
Mexico Argentina Brasil Colombia Costa Rica Chile Ecuador
Espafla Guatemala Panama Peru Puerto Rico Uruguay Venezuela
/Daios de catalogacidn bibliografica

HIBBELER, R. C.
Ingenieria mecanica - Dinamica
Decimosegunda edici6n
PEARSON EDUCACl6N,Mdxico, 2010
ISBN: 978-607-442-560-4 Area:
Ingenieria
Formato: 20 X 25.5 cm
Pl^ginas: 752
Authorized translation from the English language edition, entitled Engineering mechanics: Dynamics, 12th edition, by Russell C. Hibbeler
published by Pearson Education, Inc., publishing as PRENTICE HALL, INC., Copyright 2010. All rights reserved.
ISBN 978013607791-6
Traduccidn autorizada de la edicidn en idioma inglds, titulada Engineering mechanics: Dynamics, 12a edici6n, por Russell C. Hibbeler,
publicada por Pearson Education, Inc., publicada como PRENTICE HALL, INC., Copyright 2010. Todos los derechos reservados.
Esta edicidn en espaflol es la tinica autorizada.
Edicidn en espanol
Editor:
Luis Miguel Cruz Castillo

e-mail: [email protected]
Editor de desarrollo:
Bernardino Gutidrrez Hemdndez
Supervisor de produccidn: Enrique Trejo Hemdndez
DECIMOSEGUNDA EDICI6N, 2010
D.R. 2010 por Pearson Educacidn de Mdxico, S.A. de C.V.
Atlacomulco 500-5o. piso
Col. Industrial Atoto
53519, Naucalpan de Judrez, Estado de Mdxico Cdmara
Nacional de la Industria Editorial Mexicana. Reg. num. 1031.
Prentice Hall es una marca registrada de Pearson Educaci6n de Mdxico, S A. de C.V.
Reservados todos los derechos. Ni la totalidad ni parte de esta publicacidn pueden reproducirse, registrarse o transmitirse, por un sistema de
recuperacidn de informacidn, en ninguna forma ni por ningun medio, sea electr6nico, mecdnico, fotoqufmico, magndtico o electro6ptico,
por fotocopia, grabaci6n o cualquier otro, sin permiso previo por escrito del editor.
El prdstamo, alquiler o cualquier otra forma de cesidn de uso de este ejemplar requerird tambidn la autorizacidn del editor o de sus representantes.
ISBN VERSI6N IMPRESA: 978-607-442-560-4

ISBN E-BOOK: 978-607-442-662-5 PRIMERA
IMPRESI6N Impreso en Mexico. Printed in
Mexico. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 - 131211 10
Prentice Hall
es una marca de
PEARSON
www.pearsoneducacion.com
ISBN: 978-607-442-560-4
Al estudiante
Con la esperanza de que este trabajo estimule un interes en la
ingenieria mecanica y proporcione una guia aceptable para su
comprension.
PREFACIO
El prop6sito principal de este libro es proporcionar al estudiante una presentacidn clara y
completa de la teoria y las aplieaciones de la ingenieria mecdnica. Para alean - zar dicho
objetivo, la obra se ha enriquecido con los comentarios y las sugerencias de cientos de revisores
que se dedican a la ensefianza, asi como muchos de los alumnos del autor. Esta decimosegunda
edicidn ha sido mejorada signifieativamente en rela- ci6n con la anterior, por lo que se espera
que tanto el profesor como el estudiante se beneficien en gran medida de estas mejoras.
Caracteristicas nuevas
Problemas fundamentales. Se localizan justo despuds de los problemas de ejemplo.
Ofrecen a los estudiantes aplieaciones simples de los conceptos y, por ende, la oportunidad de
desarrollar sus habilidades para resolver ciertas dificultades antes de intentar solucionar algunos
de los problemas estdndar que siguen. Estos problemas pueden considerarse como ejemplos
extendidos puesto que todos tienen soluciones parciales y respuestas en la parte final del
libro. De manera adieional, los problemas fundamentales ofrecen a los estudiantes un excelente
medio para repasar antes de los exdmenes; y pueden usarse tambidn como una preparacidn
para el examen de certifieacidn en ingenieria, en Estados Unidos.
Modificaciones al contenido. Cada seccidn del texto se revisd con cuidado y, en muchas
dreas, el material se desarrolld de nuevo a fin de explicar de mejor manera los conceptos. Esto
ha incluido agregar o cambiar varios de los ejemplos para dar mds dnfasis a las aplicadones de
los conceptos importantes.
Problemas conceptuales. A lo largo del texto, por lo general al final de cada capitulo, se
incluye una serie de problemas que involucran situaciones conceptuales relacionadas con la
aplicackm de los principios de mecdnica vistos en el capitulo. Estos problemas de andlisis y
disefio estdn planteados para que los estudiantes razonen sobre una situackm de la vida real, en
donde una fotografia ejemplifica el escenario. Los problemas pueden asignarse despuds de que
los estudiantes hayan desarrollado cierta experiencia en el tema.
Fotografias adicionales. La relevancia de conocer el tema estudiado se refle- ja mediante las

aplieaciones en el mundo real que se ilustran en mds de 60 fotografias nuevas y actualizadas a
lo largo del libro. Estas fotografias se usan generalmen- te para explicar crimo se aplican los
principios de mecdnica en situaciones reales. En algunas secciones, las fotografias se utilizan
para mostrar que los ingenieros deben crear primero un modelo idealizado para su andlisis, y
despuds proceder a dibujar un diagrama de cuerpo fibre a partir de dl con el fin de aplicar la
teoria.
Problemas nuevos. En esta edicidn se han agregado aproximadamente 850 problemas

nuevos, 50% del total, incluyendo aplieaciones en biomecdniea e ingenieria aeroespacial y
petrolera. Asimismo, esta nueva edicidn contiene alrededor de 17% mds problemas que la
edicidn anterior.
Caracteristicas particulares
Ademds de las caracteristicas nuevas que se acaban de mencionar, hay otras que destacan el
contenido del texto, entre ellas las siguientes.
Organizacion y enfoque. Cada capitulo estd organizado en secciones bien definidas que
contienen una explicacidn de temas especificos, problemas de ejemplo ilustrativos y conjuntos
de problemas de tarea. Los temas dentro de cada seccidn se colocan en subgrupos definidos por
titulos en letras negritas. El propdsito de esto es presentar un mdtodo estructurado para
introducir cada nueva definicbn o concepto y convertir al libro en una util y prdctica referencia
en repasos posteriores.
Contenido del capitulo. Cada capitulo comienza con una ilustracbn que muestra una
aplicacidn del tema a tratar, y una lista con vifietas de los objetivos del capitulo para
proporckmar una visidn general del material que se cubrir.
Enfasis en los diagramas de cuerpo libre. Al resolver problemas, es particularmente

importante dibujar un diagrama de cuerpo libre, y por esa razdn este paso se enfatiza a b largo
del libro. En particular, se dedican secciones y ejem- pbs especiabs para mostrar c6mo dibujar
diagramas de cuerpo libre. Tambbn se han agregado probbmas de tarea especificos para
desarrollar esta prdctica.
Procedimientos para el analisis. Al final del primer capitulo, se presenta un

procedimiento general para analizar cualquier problema mecdnico. Despu6s, este procedimbnto
se adapta para resolver probbmas especificos a lo largo del libro. Esta caracteristica unica
proporciona al estudiante un mgtodo ldgico y orde- nado que puede seguir al aplicar la teoria.
Los problemas de ejemplo se resuelven utilizando este nbtodo esquemdtico a fin de clarificar su
aplicacbn nunbrica. Sin embargo, una vez que se tbne dominio de los principios relevantes y se
ha obtenido confianza y juicb en el m6todo,el estudiante puede desarrollar sus propios procedimientos para la resolucbn de problemas.
PuntOS importantes. Esta caracteristica proporciona un repaso o resumen de los conceptos

ms importantes en cada seccidn y resalta los puntos que deben observarse al aplicar la teoria
para la resolucidn de problemas.
Comprension conceptual. Mediante el uso de las fotografias que se incluyen a lo largo del
libro, se aplica la teoria de una manera simplificada, a fin de ilustrar algunas de sus
caracteristicas conceptuales ms importantes e infundir el significado fisico de muchos de bs
t^rminos que se usan en las ecuaciones. Estas aplieaciones simplificadas aumentan el interns en
el tema estudiado y preparan de mejor manera al estudiante para entender bs ejemplos y resolver
bs problemas.
Problemas de tarea. Adems de los problemas fundamentales y conceptuales que se

mencionaron,el libro incluye problemas de otro tipo, como los que se describen a continuation:
Problemas de diagrama de cuerpo libre. Algunas secciones del libro contienen probbmas
introductorios que sdlo requieren dibujar el diagrama de cuerpo libre para una situaci6n
especifica. Estas asignaciones hardn que el estudiante conozca la importancia de dominar esta
habilidad como un requisito para obtener una solution completa de cualquier problema de
equilibrio.

Problemas generales de analisis y diseno. La mayorfa de los problemas presentan
situaciones reales en la prdctica de la ingenieria. Algunos provienen de productos reales usados
en la industria. Se espera que este realismo estimule el interns del estudiante en la ingenieria
mecdnica y ayude a desarrollar la habilidad de reducir cualquier problema de este tipo desde su
description ffsica hasta un modelo o representacbn simbdlica a la que se le puedan aplicar bs
principios de la mecdnica.
A lo largo del libro existe un balance aproximado de problemas que utilizan unidades SI o
FPS. Ademds, en todas las series se ha hecho un esfuerzo por ordenar los problemas de
acuerdo con una dificultad creciente, excepto para los problemas de repaso al final de cada
capitulo, bs cuales se presentan en orden aleatorio.
Problemas de computadora. Se ha hecho un esfuerzo por incluir algunos problemas

que pueden resolverse usando un procedimiento numOrico ejecutado en una computadora de
escritorio o bien en una calculadora de bolsillo. La intenci6n es ampliar la capacidad del
estudiante para que utilice otras formas de antiisis matemdtico sin sacrificar el tiempo, para
enfocarse en la aplicacidn de los principios de la mecdnica. Los problemas de este tipo, que
pueden o deben resolverse con procedimientos numdricos, se identifican mediante un simbolo
cuadrado () antes del numero del problema.
Al existir tantos problemas de tarea en esta nueva edicbn, se han clasificado en tres categorias
diferentes. Los problemas que se indican simplemente mediante un numero tienen una respuesta
al final del libro. Si el numero del problema estd precedido por una vifieta (), ademds de la
respuesta se proporciona una sugerencia, una ecuacidn dave o un resultado numdrico adicional.
Por ultimo, un asterisco (*) antes de cada numero de problema indica que 6ste no tiene respuesta.
Exactitud. Al igual que con las ediciones anteriores, la exactitud del texto y de las soluciones a
los problemas ha sido verificada con profundidad por el autor y otros cuatro colaboradores: Scott
Hendricks, Virginia Polytechnic Institute and State University; Karim Nohra, University of Sou th
Florida, Kurt Norlin, Laurel Tech Integrated Publishing Services; y Kai Beng, un ingeniero
practicante, quien ademds de revisar la exactitud proportion^ sugerencias para el desarrollo del
contenido.
Contenido
El libro est dividido en 11 capftulos, en bs que los principios se aplican primero en situaciones
simples y luego en contextos ms complicados.
La cinemdtica de una particula se estudia en el capitulo 12 y la tintiica en bs capftulos 13
(Ecuatidn de movimiento), 14 (Trabajo y energfa) y 15 (Impulso y cantidad de movimiento). Los
conceptos de dindmica de una partfcula contenidos en estos cuatro capftulos se resumen a
continuacidn en una sectidn de repaso y al estudiante se le brinda la oportunidad de identificar
y resolver varios problemas. El movimiento piano de un cuerpo rigido se presenta siguiendo una
secuentia similar: capitulo 16 (Cinemtica plana), capitulo 17 (Ecuaciones de movimiento),
capitulo 18 (Trabajo y energfa) y capitulo 19 (Impulso y cantidad de movimiento), seguidos por
un resumen y un conjunto de problemas de repaso de estos capftulos.
Si el tiempo lo permite, en el curso se puede incluir una parte del material que implica el
movimiento de un cuerpo rigido tridimensional. La cinemdtica y cinOtica de este movimiento se
estudian en los capftulos 20 y 21, respectivamente. Se puede incluir el capitulo 22 (Vibraciones)
siempre que el estudiante cuente con el conocimiento matemdtico necesario. Las secciones del
libro que se consideran fuera del dmbito del curso de dindmica Msico se indican por medio de
una estrella () y pueden omitirse. Observe que este material tambiOn constituye una referenda
apropiada de los principios Msicos cuando se estudia en cursos ms avanzados. Por ultimo, el
apOndice A incluye una lista de formulas matemticas necesarias para resolver los problemas
contenidos en el libro. El apOndice B proporciona un breve repaso del analisis vecto rial y el
apOndice C revisa la aplicatibn de la regia de la cadena.
Cobertura alternativa. A discretion del profesor, es posible estudiar los capftulos 12 a

19 en el orden siguiente sin perder continuidad: capftulos 12 y 16 (Cinemdtica), capftulos 13 y 17
(Ecuaciones de movimiento), capftulos 14 y 18 (Trabajo y energfa) y capftulos 15 y 19 (Impulso
y cantidad de movimiento).
Reconocimientos
El autor se ha empefiado en escribir este libro de manera que resulte atractivo tanto para el
estudiante como para el profesor. A travOs de los afios, muchas personas han ayudado en su
desarrollo y siempre estarO agradecido por sus valiosos comentarios y sugerencias. En especial,
deseo agradecer a las siguientes personas sus comentarios relativos a la preparation de esta
decimosegunda edition.
Per Reinhall, University of Washington Faissal A. Moslehy, University of Central
Florida Richard R. Neptune, University of Texas at Austin Robert Rennaker, University of
Oklahoma TambiOn quiero ofrecer un agradecimiento muy especial al profesor Will Liddell, Jr.,
y a Henry Kahlman. Adems, siento que hay otras personas que merecen un reconocimiento
particular. Vince OBrien, director del equipo de administration del proyecto en Pearson
Education, y Rose Kernan, mi editora de production durante muchos afios, me dieron su impulso
y apoyo. Francamente, sin su ayuda, esta ediciOn totalmente modificada y mejorada no hubiera
sido posible. Adems, mi amigo y socio por largo tiempo, Kai Beng Yap, me fue de gran ayuda
al revisar todo el manuscri- to y ayudarme a preparar las soluciones para los problemas. A este
respecto, tam- biOn ofrezco un agradecimiento especial a Kurt Norlan de Laurel Tech
Integrated Publishing Services. Agradezco la ayuda de mi esposa, Conny, y de mi hija, Mary
Ann, quienes durante el proceso de production ayudaron con la lectura de pruebas y la escritura
necesaria para preparar el manuscrito antes de su publication.
Por ultimo, extiendo mi agradecimiento a todos mis alumnos y a los miembros del profesorado
que se han tornado el tiempo de enviarme sus sugerencias y comentarios por correo electrOnico.
Como esta lista es demasiado larga, espero que aquelbs que han proportionado su ayuda de esta
manera acepten este reconocimiento anOnimo.
EstarO muy agradecido con ustedes si me envfan algun comentario o sugerencia, o si me hacen
saber la existencia de problemas de cualquier tipo en relation con esta ediciOn.
Russell Charles Hibbeler
[email protected]
RECURSOS EN LiNEA PARA LOS PROFESORES
Recursos en Ifnea para los profesores (en ingles)
Manual de soluciones para el profesor. Este suplemento proporciona soluciones completas apoyadas por
instrucciones y figuras de los problemas. El manual de esta decimosegunda edicidn se modified para mejorar su legibilidad y
su exactitud se verified tres veces.
Recursos para el profesor. Los recursos visuales para acompafiar el texto se localizan en el sitio web:
www.pearsoneducacion.net/hibbeler. Es necesario contar con un cddigo y una contrasefla para acceder a este sitio; contacte a
su representante local de Pearson. Los recursos visuales incluyen todas las ilustraciones del texto, disponibles en diapositi vas
de PowerPoint y en formato JPEG.
Soluciones en video. Las soluciones en video, desarrolladas por el profesor Edward Berger de la University of
Virginia, se localizan en el sitio Web de este texto y ofrecen gufas de soluciones paso a paso para los problemas de tarea m s
representativos de cada seccidn del texto. Haga un uso eficiente de las horas de clase y oficina mostrando a sus estudiantes
los mdtodos completos y concisos para resolver problemas, a los que pueden tener acceso en cualquier momento para
estudiarlos a su propio ritmo. Los videos estdn disefiados como un recurso flexible que pued e usarse cada vez que el profesor
y el estudiante lo decidan. Los videos tambbn son un valioso recurso para la autoevaluacidn del estudiante puesto que puede
detenerbs o repetirlos hasta verificar su comprensidn, y trabajar a lo largo del material. Puede e ncontrar estos videos en
www.pearsoneducacion.net/hibbelersiguiendo bs vinculos hasta Engineering Mechanics: Dynamics, Twelfth Edition text.
CONTENIDO
13.4
Ecuaciones de movimientor coordenadas

rectangulares 114
12
13.5
Ecuaciones de movimiento: coordenadas

normales y tangenciales 131
Cinematica de una particula 3
13.6
Ecuaciones de movimientor coordenadas

cilindricas 144
Objetivos del capitulo 3
*13.7 Movimiento de fuerza central y mecanica espacial

155
12.1
Introduccion 3
12.2
Gnematica rectilinear movimiento

continuo 5
12.3
Gnematica rectilinear movimiento

erratico 19
12.4
Movimiento curvilineo general 32
14
12.5
Movimiento curvilineor componentes

rectangulares 34
Cinetica de una
12.6
Movimiento de un proyectil 39
12.7

normal y tangencial 53
energfa 169
12.8

cilindricos 67
12.9
Analisis del movimiento dependiente

absoluto de dos particulas 81
12.10
Movimiento relativo de dos particulas al

utilizar ejes trasladantes 87
13
Cinetica de una
particula: trabajo y
14.1
Trabajo de una fuerza 169
14.2
14.3
Prindpio de trabajo y energia 174

Principio de trabajo y energia
para un sistema de particulas 176
14.4
14.5
Potencia y eficiencia 192

Fuerzas conservadoras y energia
potencial 201
14.6
Conservacion de la energia 205
15
particula: fuerza y
impulso y cantidad de
aceleracion 107
movimiento 221
13.1
Segunda ley del movimiento de

Newton 107
13.2
13.3
Ecuacion de movimiento 110

Ecuacion de movimiento de un
sistema de particulas 112
\
X.
Cinetica de una partfcula:
* V1 * kv
S4d
15.1
Principio de impulso y cantidad de

movimiento lineal 221
15.2

movimiento lineales para un sistema de
particulas 228
xi
xii
CONTENIDO
15.3
Conservadon de la cantidad de
movimiento lineal de un sistema de
particulas 236
15.4
15.5
15.6
Impacto 248
Cantidad de movimiento angular 262
Relacion entre el momento de una
fuerza y la cantidad de movimiento
angular 263
15.7

movimiento angulares 266
15.8
Flujo continuo de una corriente de fluido

277
*15.9 Propulsion con masa variable 282
17
Cinetica plana de un
cuerpo rigido: fuerza y
aceleracion 395
17.1
17.2
17.3
17.4
17.5
Momento de inercia de masa 395

Ecuaciones de movimiento de cinetica plana
409
Ecuaciones de movimiento: traslacion 412
Ecuaciones de movimiento: rotacion alrededor
de un eje fijo 425
Ecuaciones de movimiento: movimiento piano
general 440
Repaso
1.
Gnematica y cinetica de una

partfcula 298
18
cuerpo rigido: trabajo y
energia 455
16
Cinematica plana de un
cuerpo rigido 311
16.1
Movimiento piano de un cuerpo rigido

311
16.2
Traslacion 313
16.3
Rotacion alrededor de un eje fijo 314
16.4
16.5
Analisis del movimiento absoluto 329
16.6
Centro instantaneo de velocidad cero

351
16.7
Analisis del movimiento

aceleracion 363
16.8
Analisis de
velocidad 337
movimiento
relativo:
18.1
Energia cinetica 455
18.2
Trabajo de una fuerza 458
18.3
Trabajo de un momento de par 460
18.4
Principio de trabajo y energia 462
18.5
Conservadon de la energfa 477
19
Cinetica plana de
un cuerpo rigido:
impulso y cantidad
de movimiento 495
relativo:
Analisis del movimiento relativo por medio

de ejes rotatorios 377

19.1
Cantidad de movimiento lineal y angular 495
CONTENIDO
19.2

movimiento 501
19.3
Conservadon de la cantidad de
movimiento 517
xiii
*21.5 Movimiento giroscopico 614 21.6

Movimiento sin par de torsion 620
*19.4 Impacto excentrico 521
Repaso
2.
Gnematica y cinetica plana de un cuerpo

rigido 534
22
Vibraciones 631
*22.1 Vibracion libre no amortiguada 631

*22.2 Metodos de energia 645
20
Cinematica
tridimensional de un
cuerpo rigido 549
*22.3 Vibracion forzada no amortiguada 651

*22.4 Vibracion libre viscosa amortiguada 655
*22.5 Vibracion forzada viscosa amortiguada 658
*22.6 Analogos de un circuito electrico 661

20.1
Rotacion alrededor de un punto fijo 549
*20.2 Derivada con respecto al tiempo de un vector

medido con respecto a un sistema fijo o a
un sistema trasladante-rotatorio 552
20.3
Movimiento general 557
Apendices
A.
Expresiones matematicas 670
B.
Analisis vectorial 672
C.
Regia de la cadena 677
*20.4 Analisis de movimiento relativo por medio de

ejes trasladantes y rotatorios 566
21
725
Cinetica
cuerpo rigido 579
*21.1 Momentos y productos de inercia 579

21.2
Problemas
fundamentales
Soluciones parciales y
respuestas 680
Respuestas a problemas
seleccionados 699 fndice
Cantidad de movimiento angular 589
21.3 Energia cinetica 592

*21.4 Ecuaciones de movimiento 600
Creditos
Capitulo 12, Los Angeles Azules de la Armada de Estados Unidos actuan en un espectfoulo a6reo
como parte de la celebracidn de la San Franciscos Fleet Week (Semana de la Flota de San
Francisco). Roger Ressmeyer/CORBIS. Todos los derechos reservados.
Capitulo 13, Fbrica de jugo de naranja, vista superior. Getty Images.
Capitulo 14, Montafta rusa del parque de diversiones Mukogaokayuen, Kanagawa. Yoshio
Kosaka/CORBIS. Todos bs derechos reservados.
Capitulo 15, Acercamiento de un palo de golf golpeando la pelota en el tee de salida. Alamy
Images sin derechos de autor.
Capitulo 16, Molinos de viento en Livermore, parte de un extenso parque e61i- co, una fuente
alternativa de energia ebctrica, California, Estados Unidos. Brent Winebrenner/Lonely Planet
Images/Foto 20-20.
Capitulo 17, Dragster en la pista de carreras de Santa Pod, Inglaterra, Alamy Images.
Capitulo 18, Plataforma de perforacidn. Getty Images.
Capitulo 19, Acoplamiento de untransbordador de la NASA con la Estacidn Espacial
Intemacional. Denis Hallinan/Alamy Images.
Capitulo 20, Robot soldador. Ted Horowitz/CO RBI S. Todos los derechos reservados.
Capitulo 21, El juego mecdnico giratorio Calypso proporciona un trazo borroso de bri- llantes
colores en el parque Waldameer y el Mundo Acudtico en Erie, Pennsylvania, Jim Cole/Alamy
Images.
Capitulo 22, Una via y una rueda de ferrocarril dan una gran perspectiva del tamaflo y poder del
transporte ferroviario. Joe Belanger/Alamy Images.
Cubierta: 1, El helicdptero Lightflight en vuelo. El helicdptero Lightflight es utilizado por el
Hospital de la Stanford University del Centro Mddico del Valle de Santa Clara. CORBIS/
Todos los derechos reservados.
Cubierta: 2, Detalle de las aspas del rotor de cola de un helicdptero. Steve Mann/ Shutterstock.
Las imdgenes restantes fueron proporcionadas por el autor.
INGENIERIA MECANICA
DIN A MICA
DECIMOSEGUNDA EDIClON
A.
Aunque cada uno de estos aviones es bastante grande, a distancia su movimiento

puede ser analizado como si cada uno fuera una particula.
>
Cinematica de
una partfcula
OBJETIVOS DEL CAPfTULO
Presentar los conceptos de posiciOn, desplazamiento, velocidad y

aceleraciOn.
Estudiar el movimiento de una partfcula a lo largo de una Ifnea recta y

representarlo grdficamente.
Investigar el movimiento de una partfcula a lo largo de una trayectoria curva
por medio de sistemas de coordenadas diferentes.

Analizar el movimiento dependiente de dos particulas.
Examinar los principios de movimiento relativo de dos particulas mediante

ejes de traslacidn.
12.1
Introduction
La mecdnica es una rama de las ciencias fisicas que se ocupa del estado de
reposo o movimiento de cuerpos sometidos a la acciOn de fuerzas. La ingenieria
mecdnica se divide en dos dreas de estudio, o sea, estdtica y dindmica. La
estdtica se ocupa del equilibrio de un cuerpo que estd en reposo o que se mueve
con velocidad constante. Aqui consideraremos la dindmica, la cual se ocupa del
movimiento acelerado de un cuerpo. La materia de dindmica se presentard en
dos partes: cinematica, la cual trata sdlo los aspectos geomdtricos del
movimiento, y cinetica, que analiza las fuerzas que provocan el movimiento.
Para desarrollar estos principios, primero se analizard la dindmica de una
particula, y a continuation se abordardn temas de dindmica de un cuerpo rigido
en dos y luego en tres dimensiones.
CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA
Histdricamente, los principios de dindmica se desarrollaron cuando fue

posible medirel tiempo con precisidn. Galileo Galilei (1564-1642) fue uno de los
primeros contribuyentes importantes a este campo. Su trabajo consistid en
experimentos con pdndulos y cuerpos en caida libre. Sin embargo, las
aportaciones mds significativas en dindmica las realizd Isaac Newton (16421727), quien se destacd por su formulacidn de las tres leyes fundamentales del
movimiento y la ley de la atraccidn gravitatoria universal. Poco despuds de que
se postularan estas leyes, Euler, DAlembert, Lagrange y otros desarrollaron
tdcnicas importantes para su aplicacidn.
En la ingenieria hay muchos otros problemas cuyas soluciones iequieren la
aplicacidn de los principios de dindmica. Por lo comun, d disefto estructural de
cualquier vehfculo, ya sea un automdvil o un avidn, requiere considerar el
movimiento al cual se somete. Esto tambidn es cierto para muchos dispositivos
mecdnicos como motores ddctricos, bombas, herramientas mdviles,
manipuladores industriales y maquinaria. Ademds, las predicciones de los
movimientos de satdlites artificiales, proyectiles y naves espaciales estdn
basadas en la teoria de dindmica. Conforme se presenten mds avances
tecnoldgicos, habrd incluso una mayor necesidad de saber cdmo aplicar los
principios de esta materia.
Solution de problemas. Se considera que la dindmica tiene mds que ver que
la estdtica, puesto que se deben tomar en cuenta las fiierzas aplicadas tanto a un
cuerpo como a su movimiento. Asimismo, muchas aplieaciones requieren
cdlculo integral, mds que s61o dlgebra y trigonometria. En todo caso, la forma
mds efectiva de aprender los principios de dindmica es resolver problemas.
Para tener dxito en esta tarea, es necesario presentar el trabajo de una manera
ldgica y ordenada, como lo sugiere la siguiente secuencia de pasos:
L Lea el problema con cuidado y trate de correlacionar la situacidn fisica real
con la teoria que haya estudiado.
2. Trace todos los diagramas necesarios y tabule los datos del problema.
3. Establezca un sistema de coordenadas y aplique los principios pertinentes,
casi siempre en forma matemdtica.
4. Resuelva de manera algebraica las ecuaciones necesarias hasta donde sea
prdctico; luego, utilice un conjunto consistente de unidades y complete la
solucidn numdricamente. Reporte la respuesta sin mds cifras significativas
que la precisidn de los datos dados.
5. Estudie la respuesta con juicio tdcnico y sentido comun para determinar
si parece o no razonable.
6. Una vez completadas las soluciones, repase el problema. Trate de pensar
en otras formas de obtener la misma solucidn.
Al aplicar este procedimiento general, realiee el trabajo lo mds limpia- mente
posible. Por lo general, ser pulcro estimula una forma de pensar dara y ordenada,
y viceversa.
12.2 CINEMATICA RECTILINEA: MOVIMIENTO CONTINUO
12.2
Cinematica rectilfnea: movimiento

continuo
Iniciaremos nuestro estudio de dindmica con el andlisis de la cinemdtica de una

particula que se mueve a lo largo de una trayectoria rectilinea. Recuerde que una
particula tiene masa pero su tamafio y forma son insignificantes. Por
consiguiente, limitaremos la aplicacidn a aquellos objetos cuyas dimensiones no
afecten el andlisis del movimiento. En la mayoria de los problemas nos
interesardn los cuerpos de tamaflo finito, como cohetes, proyectiles o vehiculos.
Cada uno de estos objetos puede considerarse como una particula, en cuanto que
el movimiento se caracteriza por el movimiento de su centro de masa y se omite
cualquier rotacidn del cuerpo.
Cinematica rectilfnea. La cinemdtica de una particula se caracteriza al

especificar,en cualquier instante, su posicidn, velocidad y aceleracidn.
Po si cion. La trayectoria rectilinea de una particula se definird por medio de un

solo eje de coordenadas s, figura 12-1 a. El origen O en la trayectoria es un
punto fijo, y a partir de 61 se utiliza la coordenada de posicidn s para
especificar la ubicacidn de la particula en cualquier instante dado. La magnitud
de 5 es la distancia de O a la particula, por lo general medida en metros (m) o
pies (ft) y su signo algebraico define el sentido de su direccidn. Aunque la
seleccidn es arbitraria, en este caso s es positiva puesto que el eje de coordenadas
es positivo a la derecha del origen. Asimismo, es negativo si la particula estd a la
izquierda de O. Tenga en cuenta que la posicidn es una cantidad vectorial puesto
que tiene tanto magnitud como direccidn. En este caso, sin embargo, estd
representada por el escalar algebraico s puesto que la direccidn se mantiene a lo
largo del eje de coordenadas.
o
Posici6
n
(a)
Desplazamiento. El desplazamiento de la particula se define como el

cambio de su posicion. Por ejemplo, si la particula se mueve de un punto a otro,
figura 12-16, el desplazamiento es
As = s' s
En este caso As es positivo puesto que la posicidn final de la particula queda a la
derecha de su posicidn initial, es decir, s' > s. Asimismo, si la posicidn final
quedara a la izquierda de su posicidn initial, As seria negativo.
El desplazamiento de una particula tambidn es una cantidad vectorial, y
deberd distinguirse de la distancia que recorre la particula. Especificamente, la
distancia recorrida es un escalar positivo que representa la longitud total de
la trayectoria a lo largo de la cual viaja la particula.
o
As
Desplazamiento
(b)
Fig. 12-1
Velocidad. Si la particula recorre una distancia As durante el intervalo A/, su
1
2
velocidad promedio durante este intervalo es
Si tomamos valores de At cada vez mds pequeftos, la magnitud de As se reduce

cada vez mds. Por consiguiente, la velocidad instantanea es un vector definido
como v = Mm (As!At), o
A/ov
(*)
o ---------------
Velocidad
(c)
(121)
V= s
~
dt
Como Ato dt siempre es positivo, el signo utilizado para definir el sentido de la
velocidad es el mismo que el de As o ds. Por ejemplo, si la particula se estd
moviendo hacia la derecha, figura 12-lc, la velocidad es positiva ; pero si se
mueve hacia la izquierda , la velocidad es negativa. (Esto se resalta aqui con la
flecha que aparece a la izquierda de la ecuacidn 12-1.) La magnitud de la
velocidad se conoce como rapideZy y en general se expresa en unidades de m/s o
pies/s.
De vez en cuando se utiliza el tdrmino rapidez promedio. La rapidez
promedio siempre es un escalar positivo y se define como la distancia total
recorrida por una particula, sr, dividida entre el tiempo transcurrido At\ es decir,
?r
_
At
(t^rap) prom
Por ejemplo, la particula en la figura 12-ldviaja a lo largo de la trayectoria de

longitud sjen el tiempo At,por lo que su rapidez promedio es (^rap)prom = sT /At,
pero su velocidad promedio es Vp,. om = - As/At.
F P ---------- ^
I ---
Velocidad promedio y Rapidez promedio
(d)
Fig. 12-1 (cont.)
Aceleracion. Siempre que se conoce la velocidad de la particula en dos puntos,

su aceleracion promedio durante el intervalo At se define como
tfprom
Av
Aqui Av representa la diferencia de la velocidad durante el intervalo

A/, es decir, Av = v'~ v, figura 12-le.
La aceleracion instantanea en el instante t es un vector que se determi- ___________________________
na al tomar valores cada vez mds pequeftos de At y valores cada vez mds
___
v
pequeftos correspondientes de Av, de modo que a = ^m()( Av/At), o
Aceleracion
(*)
dv
a = ~d
i
(12-2)
Si sustituimos la ecuacidn 12-1 en este resultado, tambidn podemos escribir
( *)
d2s
dt2
Tanto la aceleracidn promedio como la instantdnea pueden ser o positivas o

negativas. En particular, cuando la particula afloja el paso y o su rapidez se
reduce y se dice que se estd desacelerando. En este caso, d en la figura 12-1 /es
menor que v, de modo que Av = d - v serd negativa. Por consiguiente, a
tambiOn serd negativa y por lo tanto actuard a la izquierda, en el sentido
opuesto a v. Ademds, observe que cuando la velocidad es constante, la
aceleracion es cero puesto que Av = v v = 0. Las unidades que comunmente
se utilizan para expresar la magnitud de la aceleracidn son m/s 2 y pies/s2.
Por ultimo, se puede obtener una importante relacidn diferencial que implica el
desplazamiento, la velocidad y la aceleracidn a lo largo de la trayectoria si
eliminamos la diferencia de tiempo dt entre las ecuaciones 12-1 y 12-2, lo cual da
(*)
ads = v dv
p
F
DesaceleraciO
n
Q
----------
(f)
(12-3)
Aunque ya obtuvimos tres ecuaciones cinemdtieas importantes, hay que tener en cuenta que la ecuacidn anterior no es independi ente de las
12-2.
Aceleracion constante, a = ac. Cuando la aceleracidn es constante, se puede

integrar cada una de las tres ecuaciones cinemticas a c = dv/dty v = ds/dt y a c
ds = v dv para obtener fdrmulas que ielacionen a c> v,sy t.
Velocidad como una funcion del tiempo. fategre ac = dv/dty con el

supuesto de que inicialmente v = v0 cuando t = 0.
f dv = [ a c dt
J VQ J O
v = Vo + ad Aceleracidn
constante
<*)
(12-4)
Posicidn como una funcion del tiempo. integre v = ds/dt = Vq + ad, al

suponer que inicialmente s = sq cuando t = 0.
[ ds = f (vo + aj) dt J S Q Jo
(*)
s0
V(f
\af
(12-5)
Aceleracidn constante
Velocidad como una funcion de posicidn. Despeje ten la ecuacidn 12-4 y

sustituya en la ecuacidn 12-5 o integre v dv = a cdsy al suponer que inicialmente v
= v0 cuando s = sq.
r,.
Jvo Js 0
(*)
v2
2a c{s
j0)
(12-6)
Aceleracidn constante
La direccidn positiva del eje s indicada por la flecha que aparece a la izquierda
de cada ecuacidn determina los signos algebraicos de s 0, v0 y a Cy utilizados en las
tres ecuaciones anteriores. Recuerde que estas ecuaciones son utiles solo cuando
la aceleracion es constante y cuando t = 0,5 = % v = % Un ejemplo tipico de
movimiento acelerado constante ocurre cuando un cuerpo cae libremente hacia la
tierra. Si se ^nora la resistencia del aire y la distancia de caida es corta, entonces
la aceleracidn dirigida hacia abajo del cuerpo cuando se aproxima a la tierra es
constante y aproximadamente de 9.81 m/s 2 o 32.2 pies/s2. La comprobacidn de
esto se da en el ejemplo 13.2.
Puntos importantes
La din&nica se ocupa de cuerpos que tienen movimiento acelerado.
La cinematica es un estudio de la geometria del movimiento.
La cindtica es un estudio de las fuerzas que causan el movimiento.
La cinematica rectilfnea se refiere al movimiento en lfnea recta.
La rapidez se refiere a la magnitud de la velocidad.

La rapidez promedio es la distancia total recorrida, dividida
entre el tiempo total. Esta es diferente de la velocidad promedio, la cual es el desplazamiento dividido entre el tiempo.
Una partfcula que reduce el paso estd desacelerando.
Una partfcula puede tener una aceleracidn y al mismo tiempo

una velocidad cero.
La relacidn ads = v dv se deriva de a = dv/dt y v = ds/dt, al
eliminar dt.
Durante el tiempo en que este cohete experimenta movimiento rectilf

mina entonces por v = ds/dt, y su aceleracion a partir de a = dv/dt.
Procedimiento para el analisis

Sistema de coordenadas.
Establezca una coordenada de posicidn s a lo largo de la trayectoria y especifique su origen fijo y direccidn positiva.
Como el movimiento sucede a lo largo de una lfnea recta, las cantidades vectoriales de posicidn, velo- adad y
aceleracidn se pueden representar como escalares algebraicas. Para trabajo analftico los signos cdgebraicos de s, v y
ase definen entonces por sus signos algebraicos.
Una flecha mostrada al lado de cada ecuacidn cinematica indica el sentido positivo de cada uno de estos escalares.
Ecuaciones cinemSticas.
Si se conoce una relacidn entre dos de las cuatro variables, a,v,s y t, entonces se puede obtener una tercera variable
con una de las ecuaciones cinemdticas, a = dv/dt, v = ds/dto ads = v dv,puesto que cada ecuacidn relaciona las tres
variables.*
Siempre que se reaKce una integracidn, es importante que se conozcan la posicidn y la velocidad en un instante dado
para evaluar o la constante de integracidn si se utiliza una integral indefinida, o los lfmites de integracidn si se utiliza
una integral definida.
Recuerde que las ecuaciones 12-4 a 12-6 tienen sdlo un uso Kmitado. Estas ecuaciones se aplican solo cuando la
aceleracion es constante y las condiciones iniciales son s = s 0yi) = v0cuando t = 0.
*En el apdndice A se dan algunas fdrmulas de diferenciacidn e integracidn estindar.
10
EJEMPLO 12.1
El automdvil de la figura 12-2 se desplaza en lfnea recta de modo que durante
un corto tiempo su velocidad est definida por v = (3J2 + 21) pies/s, donde
fest ensegundos. Determine su posicidn y aceleracidn cuando t = 3 s.
Cuando t = 0, s = 0.
Fig. 12-2
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. La coordenada de posicidn se extiende desde el

origen fijo O hasta el carro, positiva a la derecha.
Posicidn. Como v = f(t), la posicidn del automdvil se determina con v = ds/dt,
puesto que esta ecuacidn relaciona v, s y t. Observe que s = 0 cuando t = 0,
tenemos*
v
= ^ = (31 2 + 20
(*)
/W'
(it 2 + 20*
Jo Jo
= t3 + t2
s = t3 + t2
Cuando t = 3 s,
_
5 = (3)3 + (3)z = 36 2pies
Resp.
Aceleracidn. Como v = f(t\ la aceleracidn se determina con a = dv/dt, puesto

que esta ecuacidn relaciona a, v y t.
( *)
Cuando t = 3 s,
a = 6(3) + 2 = 20pies/s :
Resp.
NOTA: para resolver este problema no pueden utilizarse las fdrmulas de

aceleracidn constante, porque la aceleracidn es una funcidn del tiempo.
*Se puede obtener el mismo resultado al evaluar una constante de integraci6n C

en vez de utilizar Hmites definidos en la integral. Por ejemplo, integrar ds = (3Z2 +
21) dt resulta en s = /3 + t2 + C. Con la condici6n de que en t = 0, 5 = 0, entonces C
= 0.
11
EJEMPLO 12.2
1
2
Se dispara un pequefio proyectil verticalmente hacia abajo en un

medio fluido con una velocidad inicial de 60 m/s. Debido a la resistencia aerodindmica del fluido, el proyectil experimenta una desaceleracidn de a = (-0.4V3) m/s2, donde v estd en m/s. Determine la
velocidad del proyectil y su posicidn 4 s despuds de su disparo.
O
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Como el movimiento es hacia abajo,

la coordenada de posicidn es positiva hacia abajo, con su origen
localizado en O, figura 12-3.
Velocidad. En este caso a = f(v) y por tanto debemos determinar la velocidad como una funcidn del tiempo con a = dv/dt,yd. que
esta ecuacidn relaciona v, a y t. (^Por qud no se utiliza v = u0 + ajT)
Al separar las variables e integrar, con v 0 = 60 m/s cuando t = 0,
se obtiene
dv
3
(+i)
~d = -0.4v
Hg. 12-3
t
r - * 7 . r*
dv
J60 m/s 0.4ir
Jo
60 m/s 0.4tr
=t-0
0A\-2jv:
6
0
J_
v={
0.
8
=t
(60 )2
(60)
+ 0.8/j m/s
En este caso se toma la rafz positiva, puesto que el proyectil continual

movidndose hacia abajo. Cuando t = 4 s,
v = 0.559 m/s 1
Resp.
Posicion. Con v = f(t)conocida,podemos obtener la posicidn del proyectil
mediante v = ds/dt, ya que esta ecuacidn relaciona s,vy t. Al utilizar la
condicidn inicial s = 0, cuando t = 0, tenemos
( +
i)
ds
v=
dt L(60)
/*/[(
=-
L{
0.41
Cuando t = 4 s,
+ O.St
-1/2
1/2
i(6oy
0.8
2 IL1
(60
(60 2
Y )
dt
+
O.St
s=
-1/2
r0
O.St
+
O.St 11/2
s = 14.43 m
-LI
60 J m
Resp.
12
EJEMPLO 12.3
Durante una prueba un cohete asciende a 75 m/s y cuando estd a 40 m
del suelo su motor falla. Determine la altura maxima sB alcanzada por
el cohete y su velocidad justo antes de chocar con el suelo. Mientras
est en movimiento, el cohete se ve sometido a una aceleracidn constante dirigida hacia abajo de 9.81 m/s 2 debido a la gravedad. Ignore
la resistenda del aire.
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. El origen O de la coordenada de posiadn s se considera al nivel de suelo con signo positivo hada arriba,
figura 12-4.
Altura maxima. Como el cohete asciende, Va = +75 m/s cuando
t = 0. A la altura maxima s = sB la velocidad vB = 0. Durante todo el
movimiento, la aceleraddn es ac = -9.81 m/s2 (negativa puesto que
actua en el sentido opuesto a la velocidad positiva o desplazamiento positivo). Como ac es constante, la posicidn del cohete se puede
ielacionar con su velocidad en los dos puntos A y B de la trayectoria
mediante la ecuacidn 12-6, es decir,
vB = 0
( + T ) Vb = v\ + 2ac(sB - sA)
2
0= (75 m/s) + 2(-9.81 m/s )(sB - 40 m)
sB = 327 m
Resp.
vA = 75 m/s
Velocidad. Para obtener la veloddad del cohete justo antes de

que choque con el suelo, podemos aplicar la ecuacidn 12-6 entre los
puntos By C,figura 12-4.
s,4 =40
m
t
s
(+t)
Vc = V B + 2 a c (s c ~ s B )
Fig. 12-4
= 0 + 2(9.81 m/s2)(0 - 327 m) Vc =

-80.1 m/s = 80.1 m/s 1
Resp.
Se eligid la rafe negativa puesto que el cohete est descendiendo.

Del mismo modo, tambidn se puede aplicar la ecuacidn 12-6 entre bs
puntos A y C, es decir,
(+t)
Vc
V A
2a c (s c
- SA)
= (75 m/s)2 + 2(-9.81 m/s2)(0 - 40 m) vc = -80.1 m/s = 80.1

m/s i
Resp.
NOTA: observe que el cohete est sujeto a una desaceleracion de A y B de

9.81 m/s2y luego de B a Cse acelera a este ritmo. Adems, aun cuando el
cohete se detiene moment&neamente en B (vB = 0) jla aceleracidn en 5sigue
siendo de 9.81 m/s2dirigida hacia abajo!
[ vdv = [
Jo
J
0.1
13
EJEMPLO
Una particula metilica se somete a la influencia de un campo magndtico a medida que desciende a travds de un fluido que se extiende de la
placa A a la placa By figura 12-5. Si la particula se libera del reposo en
el punto medio C, s = 100 mm y la aceleracidn es a - (4 s) m/s2, donde
s estd en metros, determine la velocidad de la particula cuando llega a
la placa Bys = 200 mm y el tiempo que le lleva para ir de C a B.
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Como se muestra en la figura 12-5,

s es positiva hacia abajo, medida a partir de la placa A.
Velocidad. Como a = /(s), la velocidad como una funcidn de la
posicidn se obtiene con v dv = a ds. Habida cuenta que v = 0 en
s = 0.1 m, tenemos
(+i)
vdv = ads
4s ds
1
V =-s2
2
\v 4
| o 2 10.1 m
(1
)
v = 2(s - 0.01 )lf2 m/s

En s = 200 mm = 0.2 m,
Resp.
VB = 0.346 m/s = 346 mm/s 1

Se escoge la raiz positiva porque la particula estd descendiendo, es
decir, en la direccidn +s.
Tiempo. El tiempo para que la particula vaya de C a B se obtiene
con v = ds/dt y la ecuacidn 1, donde s = 0.1 m cuando t = 0. Del
apdndice A,
(+D
ds = vdt
= 2(s2 - 0.01)1/2A
(s2 - 0.01)1/2
l2dt
lnK/*2 0.01 + s) = 2t
|o.i
ln(\/V - 0.01 + s) + 2.303 = It

En s = 0.2 m,
ln(\/(0.2)2 - 0.01 + 0.2) + 2.303
= 0.658 s Resp.
NOTA: las fdrmulas de aceleracidn constante no pueden utilizarse en este
ejemplo porque la aceleracidn cambia con la posicidn, es decir, a = 4 s.
Fig. 12-5
14
EJEMPLO 12.5
Una partfcula se desplaza a lo largo de una trayectoria horizontal con una
velocidad de v = (3J2 - 61) m/s, donde t es el tiempo en segundos. Si
inicialmente se encuentra en el origen O, determine la distancia recorrida en
3.5 s y la velocidad promedio, asf como la rapidez promedio de la partfcula
durante el intervalo.
SOLUCI6N
s = -4.0 m
/
/
Sistema de coordenadas. Aquf el movimiento positivo es hacia la derecha,

medido a partir del origen O, figura 12-6a.
s = 6.125 m
,o -------- O
/ =2s
\
t = Os
/ = 3.5 s
Distancia recorrida. Como v = f(t), la posicidn como una funcidn del tiempo
se determina al integrar v = ds/dt con t = 0, s = 0.
()
ds = vdt
(a)
= (31 2 - 6t)dt
[ ds= [ (31 2 - 6f) dt
Jo Jo
s = (t 3 - 3t2)m
(1
)
v (m/s)
v = 3t2 - 6t
( I s , - 3 m/s)
(b)
Fig. 12-6
Para determinar la distancia recorrida en 3.5 s, es necesario investigar la

trayectoria del movimiento. Si consideramos una grfica de la funcidn de
velocidad, figura 12-6/?, se ve que con 0< t<2 s la velocidad es negativa, lo
que significa que la partfcula se est desplazando hacia la izquierda, y con t
>2 s la velocidad es positiva y, por consiguiente, la partfcula se est
desplazando hacia la derecha. Asimismo, observe que v = 0 cuando t = 2 s.
La posicidn de la partfcula cuando t = 0, t = 2 s y t = 3.5 s se determina ahora
con la ecuacidn 1. Esta iesulta en
slr=0 = 0
s|,=2s = -4.0 m
si,=3.5S = 6.125 m
La trayectoria se muestra en la figura 12-6a. De ahf que la distancia iecorrida

en 3.5 s es
sr = 4.0 + 4.0 + 6.125 = 14.125 m = 14.1 m Resp.
Velocidad. El desplazamiento de t = 0 a t = 3.5 s es

As = s|,=35s - s|,=0 = 6.125 m - 0 = 6.125 m
y por tanto la velocidad promedio es
As _ 6.125 m
^prom
At
1.75 m/s
Resp.
3.5 s - 0
La rapidez promedio se define en funcidn de la distancia recorrida

S T. Este escalar positivo es
_ S T _ 14.125 m
(Vrap)prom ~ ^ ~ 3.5 s _ Q
= 4.04 m/s
Resp.
NOTA: en este problema, la aceleracidn es a = dv/dt = (61 - 6) m/s2, la cual

no es constante.
12.2
15
CINEMATICA RECTILINEA: MOVIMIENTO CONTINUO
PROBLEMAS
FUNDAMENTALES
F12-1. Inicialmente, el automdvil viaja a lo largo de una
carretera recta a una rapidez de 35 m/s. Si se aplican los frenos y
la rapidez del automdvil se reduce a 10 m/sen 15 s, determine su
desaceleracidn constante.
F12-5. La fdrmula s = (212 - 8t + 6) m, donde t est4 en segundos,

resulta la posicidn de la partfcula. Determine el tiempo cuando
su velocidad es cero y la distancia total que recorre cuando t = 3
s.
F12-1
F12-2. Se lanza una bo la verticalmente hacia arriba con una

rapidez de 15 m/s. Determine el tiempo de vuelo cuando
regrese a su posicidn original.
F12-5
F12-6. Una partfcula viaja a lo largo de una lfnea recta con una
aceleracidn de a = (10 - 0.2s) m/s2, donde s est medida en
metros. Determine su velocidad cuando s = 10 m si v = 5 m/s
cuando s = 0.
#
S
t
*
F122
F12-3. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta a

una velocidad de v = (4r - 312) m/s, donde t est4 en segundos.
Determine la posicidn de la partfcula cuando t = 4 s. s = 0
cuando t = 0.
-|
F12-6
F12-7. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta de

modo que su aceleracidn es a = (4z2 - 2) m/s2, donde t est4 en
segundos. Cuando t = 0, la partfcula est 2 m a la izquierda del
origen y cuando t = 2s, est4 20 m a la izquierda del origea
Determine su posicidn cuando t = 4 s.
F12-7
F12-3
F12-4. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta a

una rapidez de v = (0.5/3 - 8f) m/s, donde /est en segundos.
Determine su aceleracidn cuando t = 2 s.
F12-4
F12-8. Una partfcula viaja a lo largo de una lfnea recta a una

velocidad de v = (20 - 0.05s2) m/s, donde s est en metros.
Determine la aceleracidn de la partfcula cuando s = 15 m.
F12-8
16
PROBLEMAS
12-1. Un automdvil arranca del reposo y con aceleracidn
constante alcanza una velocidad de 15 m/s cuando recorre una
distancia de 200 m. Determine su aceleracidn y el tiempo
requerido.
12-2. Un tren parte del reposo en una estacidn y viaja con una
aceleracidn constante de 1 m/s2. Determine la velocidad del tren
cuando t = 30s y la distancia recorrida durante este tiempo.
12-3. Un elevador desciende del reposo con una aceleracidn de 5

pies/s2 hasta que alcanza una velocidad de 15 pies/s. Determine el
tiempo requerido y la distancia re corrida.
12-10. El automdvil A parte del reposo cuando t = 0 y viaja a lo

largo de una carretera recta con una aceleracidn constante de 6
pies/s2 hasta que alcanza una rapidez de 80 pies/s. Despuds
mantiene esta rapidez. Adems, cuando / = 0, el automdvil B,
localizado a 6000 pies del automdvil A, viaja hacia dste a una
rapidez constante de 60 pies/s. Determine la distancia recorrida
por el automdvil A cuando se cruzan.
60 pies/s
*12-4. Un automdvil viaja a 15 m/s, cuando el semdforo 50 m

adelante cambia a amarillo. Determine la desaceleracidn
constante requerida y el tiempo necesario para que el automdvil
se detenga en el semforo.
12-5. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta con

la aceleracidn a = (121 - 3tm) pies/s2, donde t est en segundos.
Determine su velocidad y posicidn como una funcidn del tiempo.
Cuando t =0, = 0 y s = 15 pies.
12-6. Se suelta una bola desde el suelo de un elevador cuando dste

asciende a una velocidad de 6 pies/s. Si la bola choca con el suelo
del foso del elevador en 3 s, determine la altura del elevador con
respecto al suelo del foso en el instante en que se suelta la bola.
Adem^s, determine la velocidad de la bola cuando choca con el
suelo del foso.
12-7. La rapidez inicial de un automdvil es de 25 m/s y su

desaceleracidn constante es de 3 m/s2. Determine su velocidad
cuando t = 4 s. ^Cudl es su desplazamiento durante el intervalo
de 4 s? ^Cu^nto tiempo se requiere para detenerlo?
*12-8. Si la velocidad inicial de una partfcula es de v0 = 12 pies/s

hacia la derecha cuando s0 = 0, determine su positidn cuando t =
10 s, si a = 2 pies/s2 hacia la izquierda.
12-9. La aceleracidn de una partfcula que viaja a lo largo de una
lfnea recta es a = k/v donde k es una constante. Si s = 0, v = v0
cuando t = 0, determine su velocidad como una funcidn del
tiempo t.
12-11. Una partfcula viaja a lo largo de una lfnea recta a una

velocidad v = (12 - 3 f) m/s, donde t est en segundos. Cuando t =
1 s, la partfcula est 10 m a la izquierda del origen. Determine la
aceleracidn cuando t = 4 s, el desplazamiento desde / = 0 hasta t =
10 s y la distancia que la partfcula recorre durante este intervalo.
*12-12. Se lanza una esfera hacia abajo con una rapidez inicial de
27 m/s. Experimenta una desaceleracidn de a = (-60 m/s2, donde t
est en segundos; determine la distancia recorrida antes de que se
detenga.
12-13. Una partfcula viaja a lo largo de una lfnea recta de modo
que en 2 s se desplaza de una posici6n inicial sA = +0.5 m a una
posicidn sB = -1.5 m, y luego en otros 4 segundos se desplaza de
sB a sc = +2.5 m. Determine su velocidad y rapidez promedio
durante el intervalo de 6s.
12-14. Una partfcula viaja a lo largo de una lfnea recta de modo
que en 4 s se desplaza de una posicidn inicial sA = -8 m a una
posicidn sB = +3 m. Luego en otros 5 s se desplaza de sflasc = -6
m. Determine su velocidad y rapidez promedio durante el
intervalo de 9 s.
12-15. Pruebas revelan que un conductor normal requiere unos

0.75 s antes de que pueda reaccionar ante una situacidn para
evitar un choque. Se requieren unos 3 s para que un conductor
con 0.1% de alcohol ensu sistema haga lo mismo. Si tales
conductores viajan por una carretera recta a 30 mph (44 pies/s) y
sus automdviles pueden desacelerar a 2 pies/s 2, determine la
distancia de frenado mds corta d de cada uno a partir del
momento en que se ven los peatones. Moraleja: jsi be be, por
favor no maneje!
Prob. 12-15
*12-16. A medida que un tren acelera uniformemente pasa por

marcas de kildmetro sucesivas mientras viaja a velocidades de 2
m/s y luego de 10 m/s. Determine su velocidad cuando pase por la
siguiente marca de kildmetro y el tiempo que requiera para
recorrer la distancia de 2 km.
12-17. Se lanza una pelota con una velocidad dirigida hacia arriba
de 5 m/s desde la parte superior de un edificio de 10 m. Un
segundo despuds se lanza otra pelota verticalmente desde el suelo
con una velocidad de 10 m/s. Determine la altura desde el suelo
donde las dos pelotas se cruzan.
12-18. Un automdvil arranca del reposo y se desplaza con una

aceleracidn constante de 1.5 m/s2 hasta que alcanza una velocidad
de 25 m/s. Entonces se desplaza a velocidad constante durante 60
segundos. Determine la rapidez promedio y la distancia total
recorrida.
12-19. Hay que subir un automdvil por un elevador hasta el cuarto

piso de un estacionamiento, el cual esta a 48 pies del suelo. Si el
elevador puede acelerarse a 0.6 pies/s2, desacelerarse a 0.3
pies/s2 y alcanzar una velocidad maxima de 8 pies/s, determine el
tiempo mds corto para izar el automdvil, desde el reposo inicial
hasta el reposo final.
*12-20. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta a

una rapidez definida como v = (-4s2) m/s, donde s estd en metros.
Si s = 2 m cuando t = 0, determine la velocidad y aceleracidn
como funciones del tiempo.
17
12-21. Dos particulas Ay B parten del reposo en el origen s = 0 y

se desplazan a lo largo de una lfnea recta de modo que aA = (61 3) pies/s2 y aB = (1212 - 8) pies/s2, donde t estd en segundos.
Determine la distancia entre ellas cuando t = 4 s y la distancia
total que cada una recorre en t = 4 s.
12-22. Una partfcula que se desplaza a lo largo de una lfnea recta

se so mete a una desaceleracidn a = (-2V3) m/s2, donde v estd en
m/s. Si su velocidad es v = 8 m/s y su posicidn es s = 10 m
cuando t = 0, determine su velocidad y posicidn cuando t = 4 s.
12-23. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta de

modo que su aceleracidn se define como a = (-2v) m/s2, donde v
estd en metros por segundo. Si v = 20 m/s cuando s = 0 y t = 0,
determine la posicidn, velocidad y aceleracidn como funciones
del tiempo.
*12-24. Una partfcula sale del reposo y viaja a lo largo de una

lfnea recta con una aceleracidn a = (30 - 0.2t>) pies/s2, donde v
estd en pies/s. Determine el tiempo en que la velocidad de la
partfcula es v = 30 pies/s.
12-25. Cuando una partfcula se lanza verticalmente hacia arriba

con una velocidad inicial de % experimenta una aceleracidn a = (g + kv2), donde g es la aceleracidn de la gravedad, k es una
constante y v es la velocidad de la partfcula. Determine la altura
maxima alcanzada por la partfcula.
12-26. La aceleracidn de una partfcula que se desplaza a lo largo

de una lfnea recta es a = (0.02e/) m/s2, donde t estd en segundos.
Si v = 0, s = 0 cuando t = 0, determine su velocidad y aceleracidn
cuando s = 4 m.

una aceleracidn de a = 5/(3s^ + s5^2) m/s2, donde s est en metros.
Determine su velocidad cuando s = 2 m, si parte del reposo
cuando s = lm. Use la regia de Simpson para evaluar la integral.
*12-28. Si se toman en cuenta los efectos de la resistencia

atmosfdrica, un cuerpo que cae tiene una aceleracidn definida por
la ecuacidn a = 9.81 [1 - t^(10-4)] m/s2, donde v estd en m/s y la
direccidn positiva es hacia abajo. Si el cuerpo se suelta del reposo
desde una gran altitud, determine (a), la velocidad cuando t = 5 s
y (b) la velocidad terminal o mdxima alcanzable (a medida que t
* oo).
18
12-29. La posicidn de una partfcula a lo largo de una lfnea recta

esta dada por 5 = (1.5/3 - 13. St1 + 22.5/) pies, donde / esta en
segundos. Determine la posicidn de la partfcula cuando / = 6 s y
la distancia total que recorre durante el intervalo de 6 s.
Sugerencia: trace la trayectoria para determinar la distancia total
recorrida.
12-30. La velocidad de una partfcula que se desplaza a lo largo de

una lfnea recta es v = Vq - ks, donde k es constante. Si s = 0
cuando / = 0, determine la posicidn y aceleraddn de la partfcula
como una funcidn del tiempo.
12-31. La aceleracidn de una partfcula a medida que se mueve a lo

largo de una lfnea recta estd dada por a = (2/ - 1) m/s2 donde /
estd en segundos. S i s = l m y t > = 2 m/s cuando / = 0, determine
la velocidad y posicidn de la partfcula cuando / = 6 s. Tambidn,
determine la distancia total que la partfcula recorre durante este
intervalo.
*12-32. La pelota A se lanza verticalmente hacia arriba desde la

azotea de un edificio de 30 m de altura con una velocidad inicial
de 5 m/s. Al mismo tiempo se lanza otra pelota B hacia arriba
desde el suelo con una velocidad inicial de 20 m/s. Determine la
altura desde el suelo y el tiempo en que se cruzan.
12-33. Una motocicleta arranca desde el reposo cuando / = 0 y

viaja a lo largo de una carretera recta a una velocidad constante
de 6 pies/s2 hasta que alcanza una rapidez de 50 pies/s. Despuds
mantiene esta rapidez. Ademds, cuando / = 0, un automdvil
situado a 6000 pies de la motocicleta viaja hacia dsta a un rapidez
constante de 30 pies/s. Determine el tiempo y la distancia
recorrida por la motocicleta cuando se cruzan.

una velocidad v = (200s) mm/s, donde s estd en milfmetros.
Determine la aceleracidn de la partfcula cuando s = 2000 mm.
^Cudnto tiempo requiere la partfcula para alcanzar esta posicidn
si s = 500 mm cuando / = 0?
12-35. La rapidez inicial de una partfcula es de 27 m/s. Si

experimenta una desaceleracidn de a = (-6/) m/s2, donde /estd en
segundos, determine su velocidad despuds de que ha recorrido 10
m. ^Cudnto tiempo requiere esto?
*12-36. La aceleracidn de una partfcula que se desplaza a lo largo

de una lfnea recta es a = (8 - 2s) m/s2, donde s estd en metros. Si
v = 0 cuando s = 0, determine la velocidad de la partfcula cuando
s = 2 m y su posicidn cuando la velocidad es maxima.
12-37. La pelota A se lanza verticalmente hacia arriba con una

velocidad de v0. La pelota B se lanza verticalmente hacia arriba
desde el mismo punto con la misma velocidad /segundos despuds.
Determine el tiempo transcurrido / < 2v0/g desde el instante en
que se lanza la pelota A hasta cuando las pelotas se cruzan entre
sf, y determine la velocidad de cada una en este instante.
12-38. Cuando se lanza un cuerpo a una alta altitud por encima de

la superficie de la Tierra, se debe tomar en cuenta la variacidn
de la aceleracidn de la gravedad con respecto a la altitud.
Ignorando la resistencia del aire, esta aceleracidn se determina
con la fdrmula a = -g0[R2/(R + y)2], donde g0 es la aceleracidn de
la gravedad constante al nivel del mar, R es el radio de la Tierra y
la direccidn positiva se mide hacia arriba. Si g0 = 9.81 m/s2 y R =
6356 km, determine la velocidad inicial minima (velocidad de
escape) a la que se debe disparar un proyectil verticalmente desde
la superficie terrestre de modo que no caiga de regreso a la Tierra.
Sugerencia: esto requiere que t ) = 0 a medida que y * oo.
12-39. Teniendo en cuenta la variacidn de la aceleracidn de la

gravedad a con respecto a la altitud y (vea el problema 12-38),
derive una ecuacidn que relacione la velocidad de una partfcula
que cae libremente hasta su altitud. Suponga que la partfcula se
suelta del reposo a una altitud y0 de la superficie de la Tierra.
^Conqud velocidad choca la partfcula con la Tierra si se suelta
del reposo a una altitud y0 = 500 km? Use los datos numdricos del
problema 12-38.
*12-40. Cuando una partfcula cae a travds del aire, su aceleracidn

inicial a = g se reduce hasta que es cero, y despuds cae a una
velocidad constante o terminal ty. Si esta variacidn de la
aceleracidn puede expresarse como a = ~ tf2)* determine el
tiempo requerido para
que la velocidad sea v = v*/Z Inicialmente la partfcula cae del
reposo.
12-41. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta de

modo que su posicidn con respecto a un punto fijo es s = (12 15/2 + 5Z3) m, donde / estd en segundos. Determine la distancia
total recorrida por la partfcula desde / = Is hasta / = 3s. Tambidn,
determine la rapidez promedio de la partfcula durante este
intervalo.
pendiente de
., ,
19
12.3 CINEMATICA RECTILJNEA: MOVIMIENTO B?RATICO
12.3
Cinematica rectilfnea:
movimiento erratico
Cuando el movimiento de una particula es errdtico o variable, su posicidn,

velocidad y aceleracidn no pueden describirse mediante una sola funcidn
matemdtica continua a lo largo de toda la trayectoria. En su lugar, se requerird
una serie de funciones para especificar el movimiento en diferentes intervalos.
Por eso, conviene representar el movimiento como una grdfica. Si se puede trazar
una grdfica del movimiento que relacione dos de las variables s, u, a, r, entonces
esta grdfica puede utilizarse para construir grdficas subsecuentes que relacionen
otras dos variables, puesto que las variables estdn relacionadas por las relaciones
diferenciales v = ds/dt,a = dv/dto ads = vdv.Confrecuencia ocurren varias
situaciones.
Graficas de s-t, v-t y a-t. Para construir la grdfica de v-fdada la grdfica de st,figura 12-7a,deberd utilizarse la ecuacidn v = ds/dt^y* que relaciona las
variables s y t con v. Esta ecuacidn establece que
. . . . ds
=
la grdfica de
s-t = v
dt
velocidad
(b)
Fig. 12-7
Por ejemplo, si se mide la pendiente en la grdfica de s-t cuando t = tXi la

velocidad es V\, la cual se traza en la figura 12-lb. La grdfica de v-t se construye
trazando dsta y otros valores en cada instante.
La grdfica de a-t se construye a partir de la grdfica de v-f del mismo modo,
figura 12-8 puesto que
dv
pendiente de
...
la grdfica de v-t
=aceleracidn
En la figura 12-Sa se muestran ejemplos de varias mediciones y se grafican en

la figura 12-86.
Si la curva s-t correspondiente a cada intervalo de movimiento puede
expresarse mediante una funcidn matemdtica s = s(t)> entonces la ecuacidn de la
grdfica de v-t correspondiente al mismo intervalo se obtiene diferenciando esta
funcidn con respecto al tiempo puesto que v = ds/dt. Asimismo, la ecuacidn de la
grdfica de a-t en el mismo intervalo se determina al diferenciar v = v(t) puesto
que a = dv/dt. Como ladiferenciacidn reduce un polinomio de grado n a uno de
grado n-1, en tal caso si la grfica de s-t es parabdlica (una curva de segundo
grado), la grdfica de v-t serd una lfnea inclinada (una curva de primer grado) y la
grdfica de a-t serd una constante o una lfnea horizontal (una curva de grado
cero).
(b) Fig. 12-8
Si se proporciona la grdfica de a-t> figura 12-9a, la grdfica de v-t se construye

por medio de a = dv/dt, escrita como
Av =
cambio de
velocidad
(b) Fig. 12-9
f a dt
J
drea bajo
g-dfica
delaa-t
Por consiguiente, para construir la grdfica de v-t> comenzamos con la velocidad

inicial de la particula voy luego agregamos a dsta pequeftos / incrementos de drea (Av)
determinados a partir de la grdfica de a-t. De este modo, se determinan puntos sucesivos,
vx = v0 + Av, etcetera, para la grdfica de v-t, figura 12-9b. Observe que la adicidn
algebraica de bs incrementos de drea de la grdfica de a-t es necesaria, puesto que las dreas
situadas por encima del eje fcorresponden a un incremento de v (drea positiva),
mientras que las que quedan debajo del eje indican una reduction de v (drea negativa).
Asimismo, si se presenta la grdfica de v-r, figura 12-10a, es posible determinar
la grdfica de s-t por medio de v = ds/dt, escrita como
= Jv
As = I vdt
As = [vdt
drea bajo la desplazamiento = gr;Sfica de v.t
i Jo
(b) Fig. 12-10
Como previamente se hizo, comenzamos con la posicidn inicial de la particula

soy agregamos a dsta (algebraicamente) pequeftos incrementos de drea As
determinados a partir de la grdfica de v-ty figura 12-10b.
Si segmentos de la grdfica de a-t pueden describirse mediante una serie de
ecuaciones, entonces cada una dstas puede ser integrada para obtener ecuaciones que
describen los segmentos correspondientes de la grdfica de v-t. Del mismo modo, la grdfica
de s-t se obtiene al integrar las ecuaciones t que describen los segmentos de la grdfica de
v-t. Por consiguiente, si la grdfica de a-t es lineal (una curva de primer grado), la
integracidn dard una grdfica de v-t que es parabdlica (una curva de segundo grado) y una
grdfica de s-t que es cubica (una curva de tercer grado).
21
12.3 CinemAtica rectilJnea: movimiento b?rAtico
Graficas de v-s y a-S. Si la grdfica de as puede construirse, entonces los puntos

en la grdfica de vs se determinan por medio de v dv = a ds. Si integramos esta
ecuacidn entre los Kmites v = v 0 con s = sq y v = V\ con s = su tenemos,
(a)
!(i
Vo) =
Pa
Js0
d
s
drea bajo la
grdfica
de
as
(b)
Por consiguiente, si se determina el drea de color gris en la figura 12-lla y se
conoce la velocidad inicial v 0 en s 0 = 0, entonces V\ = (2 f* lads + Vo) xfl y figura 1211 b. De esta manera se pueden marcar puntos sucesivos en la grdfica de vs.
Si se conoce la grdfica de vs> la aceleracidn a en cualquier posicidn s se
determina por medio deads = v dv, escrita como
Rg. 12-11
<s)
velocidad por
aceleracidn = la pendiente de la
grdfica de vs
Por tanto en cualquier punto (s, v) de la figura 12-12a, se mide la pendiente dv/ds
de la grdfica de vs. Entonces, con vy dv/ds conocidas, se calcula el valor de a,
figura 12-12b.
La grdfica de vs tambidn se construye a partir de la grdfica de as o viceversa,
por aproximacidn de la grdfica conocida en varios intervalos con funciones
matemdticas, v = /(s) o a = g(s) y luego por ads = v dv para obtener la otra
grdfica.
Fig. 12-12
22
EJEMPLO 12.6
Una bicicleta rueda a lo largo de una carretera recta de modo que la grdfica de
la figura 12-13a describe su posicidn. Construya las grdficas de v-t y a-t en
el intervalo 0 ^ t ^ 30 s.
s (pies)
(a)
SOLUCI6N
Grdfica de v-t. Como v = ds/dt, la grdfica de v-t se determina diferenciando

las ecuaciones que definen la grdfica de s-t, figura 12-13a. Tenemos
v (pies/s)
0 < r < 10 s;
10 s < t ^ 30 s;
s = (t 2) pies
v = ^=(2t) pies/s
ds
s = (201 ~ 100) pies v = = 20pies/s
Los resultados se han trazado en la figura 12-13b. Tambidn podemos obtener valores especificos de v al medir la pendiente de la grdfica de s-t en un instante dado. Por ejemplo, con t = 20 s, la pendiente de la grdfica de s-t se determina a partir de la lfnea recta de 10 s
a 30 s, es decir,
As 500 pies - 100 pies
. ,
= 20 pies/s
t = 20 s;
At
30 s - 10 s
(b)
a (pies/s2)
Grdfica de a-t. Como a = dv/dt, la grdfica de a-t se determina si se diferencian

las ecuaciones que definen las lfneas de la grdfica de v-t. Esto resulta
10
30
(c)
Fig. 12-13
a = ^ = 2 pies/s2
0 < / < 10 s;
v = (2f)pies/s
10 < t < 30 s;
d
v = 20 pies/s a = = 0 v
t(s)
Los resultados se grafican en figura 12- 13c.
NOTA: oompruebe que a = 2 pies/s2 cuando t = 5 s al medir la pendiente de
la grdfica de v-t.
0 <
<
10 s;
v=
(100
/s;
10*
[ ds = f
dt>
(5f2) m
23
EJEMPLO
El automdvil de la figura \2-\Aa arranca del reposo y viaja a lo largo de una
pista recta de modo que acelera a 10 m/s 2 durante 10 s y luego desacelera a 2
m/s2. Trace las grdficas de v-t y s-t y determine el tiempo t' necesario para
detener el automdvil. iQut distancia ha recorrido el automdvil?
a (m/s2)
SOLUCI6N
Grdfica de v-t. Como dv = a dt la grdfica v-tse determina al integrar los

segmentos de Hnea recta de la grdfica de a-t. Con la condition inicial v = 0
cuando t = 0, tenemos
~ / *. / Jo
Jo
0 ^ t < 10 s; a = (10) m/s:
10
dt,
v = 10/
Cuando t = 10 s, v = 10(10) = 100 m/s. Con esto como la condition inicial

para el siguiente intervalo, tenemos
:f H - f
10 s < / : < / ' ; a = (-2) m/s:
2 dt, v = (-21 + 120) m/s
7100 m/s 710:
Cuando t = t' requerimos v = 0. Esto resulta,

7o Jo figura 12-146,
= 60
s esta condition inicial y
Cuando t = 10 s, s = 5(10^ = 500 m.(' Al
usar
Una solucidn mds directa para t es posible si se tiene en cuenta que
10
s ^ t bajo
^ 60 la
s; grdfica
v = (-21de+ a-t
120)
dscambio
= [ (-21de+ la
120)
dt
el drea
esm/s;
igual[ al
velocidad
del
7500
m
7l0s
automdvil. Requerimos Av = 0 = Ax + A2,figura 12-14a. Por tanto
2
Resp.
2
= 10m/s
10 s)
5 - 0500
= -t2 +(10s)
12Ot+- (-2m/s
[(10))(l'
+-120(10)]
/' = 60 s
Resp.
2
5 = (-1 + 120/ - 600) m
Grdfica de s-t. Ya que ds = v dt, al integrar las ecuaciones de la
Cuando /' = 60 s, la posicidn es
grdfica de v-t se obtienen las ecuaciones correspondientes de la grd2
5 la condition
= -(60)
+ 5=0
120(60)
- 600
fica de s-t. Al usar
inicial
cuando
t = 3000 = 0,tenemos m
Resp.
La grdfica de s-/se muestra en la figura 12-14c.
s(m)
NOTA: una solucidn directa para s es posible cuando t' = 60 s,

puesto que el drea triangular bajo la grdfica de v-t resulta el desplazamiento As = s - 0 desde t = 0 a t' = 60 s. Por consiguiente,
As = ^(60 s)(100 m/s) = 3000 m
Rg. 12-14
Resp.
24
EJEMPLO 12.8
La grdfica de v-s que describe el movimiento de una motocicleta se muestra
en la figura 12-15a. Trace la grdfica de a-s del movimiento y determine el
tiempo requerido para que la motocicleta alcance la posicidn s = 400 pies.
v (pies/s)
SOLUCI6N
Grdfica de a-s. Como se dan las ecuaciones de los segmentos de la
g-dfica de v-sy la grdfica de a-s se determina con ads = v dv.
0
s < 200 pies;
v = (0.2^ + 10) pies/s

dv
a = v = (0.25 + 10)(0.25 + 10) = 0.045 + 2 ds

200 pies < 5 ^ 400 pies;
ds
v = 50 pies/s
(50) (50)
Los resultados se grafican en la figura 12-15b.

Tiempo. El tiempo se obtiene con la grdfica v-s y v = ds/dt y porque esta
ecuacidn relaciona vy s y t. Para el primer segmento del movimiento, 5=0
cuando t = 0, por tanto
a (pies/s2)
a = 0.04s + 2
ds
0 ^ 5 < 200 pies; v = (0.25 + 10) pies/s; dt =

a=0
200
400
s
(pies)
ds
(b)
Fig. 12-15
ds
v 0.25 + 10
ro u.2s + 10
t = (5 In (0.25 + 10) - 5 In 10) s
Cuando s = 200 pies, t = 5 ln[0.2(200) +10] - 5 In 10 = 8.05 s. Por
consiguiente, si utilizamos estas condiciones iniciales para el segundo
segmento del movimiento,
200 pies < 5 ^ 400 pies; v = 50 pies/s; dt =
ds
/' * - L
'200
ds
ds
50
720
m 50
- 8 - 0 5 = i r 4 ; ' = U + 4-05)
78.05 s
Por consiguiente, cuando s = 400 pies,

400
t = - + 4.05 = 12.0 s
Resp.
NOTA: los resultados grdficos se comprueban en parte al calcular las

pendientes. Por ejemplo, cuando s = 0, a = v(dv/ds) = 10(50 - 10)/200 = 2
m/s2. Ademds, los resultados se comprueban en parte por inspeccidn. La
grdfica de v-s indica el incremento inicial de la velocidad (aceleracidn)
seguido por velocidad constante (a = 0).
25
PROBLEMAS FUNDAMENTALES
F12-9. La partfcula viaja a lo largo de una pista recta de modo que la grdfica
F12-12.
de s-tEldescribe
auto deportivo
su posicidn.
viajaTrace
a lo largo
la grdfica
de unadecarretera
v-t para recta,
el mismo
de modo
intervalo.
que la grdfica d
(s() m)
s m
F12-12
F12-9
F12-13. El dragster arranca del reposo con una aceleracidn
F12-10. Una vagoneta viaja a lo largo de una carretera recta a una velocidad
descrita
la grdfica.
Trace las la
grficas de
a-t durante
descrita
por por
la grdfica.
Construya
grdfica
de s-t
v-ty durante
el el mismo periodo. Co
cuando t = 0.
intervalo 0 < t < f d o n d e t' es el tiempo que le lleva al auto
detenerse.
a (m/s2)
v (pies/s)
F12-13
F12-1L Una bicicleta rueda por una carretera recta
donde la grdfica v-s describe su velocidad. Construya la
grdfica a-s durante el mismo intervalo.
v(m/s)
F12-14. El dragster arranca del reposo y su velocidad es la

descrita por la grdfica. Trace la grdfica de s-t durante el intervalo
de tiempo 0 ^ t ^ 15 s. Tambidn, determine la distancia total
recorrida durante este intervalo.
v (m/s)
10
5(m)
F12-11
26
PROBLEMAS
12-42. La rapidez del tren durante el primer minuto se iegistr6
como sigue:
f(s
)
v (m/s)
0 20
40
60
0 16
21
24
12-46. Un tren sale de la estaci6n A y durante el primer

kil6metro viaja con una aceleracidn uniforme. Luego, durante
los dos siguientes kil6metros viaja con una velocidad uniforme.
Por tiltimo, el tren desacelera de manera uniforme durante otro
kildmetro antes de detenerse en la estacidn B. Si el tiempo de
todo el recorrido es de seis minutos, trace la grdfica de v-t y
determine la velocidad mdxima del tren.
12-47. La partfcula viaja a lo largo de una lfnea recta con la
velocidad descrita por la grdfica. Trace la grdfica de a-s.
Trace la grdfica de v-t que representa la curva de forma

aproximada como segmentos de lfnea recta entre los puntos
dados. Determine la distancia total recorrida.
12-43. Se dispara verticalmente un misil de dos etapas desde el
reposo con la aceleraci6n que se indica. En 15 s la primera etapa
A se consume y se enciende la segunda etapa B. Trace las
grdficas de v-t y s-t las cuales describen el movimiento de las
dos etapas del misil durante el intervalo 0 <f <20 s.
v(m/s)
*12-48. Se proporciona la grdfica de a-s de un jeep que viaja

a lo largo de una carretera recta de los primeros 300 m de su
movimiento. Trace la grdfica de v-s. Cuando s = 0, v = 0.
Prob. 12-43
a (m/s2)
*12-44. Un tren de carga parte del reposo y viaja con una

aceleracidn constante de 0.5 pies/s2. Despuds de un tiempo t'
mantiene una rapidez constante de modo que cuando t = 160 s ha
recorrido 2000 pies. Determine el tiempo t' y trace la grdfica de vt del movimiento.
12-45. Si s = [2 sen(7r/5)f + 4] m, donde t estd en segundos,
define la posici6n de una partfcula, trace las grdficas de s-t, v-t y
a-t durante el intervalo 0 ^ t ^ 10 s.
12-49. Una partfcula viaja a lo largo de una curva definida por la
ecuacidn s = (t3 - 3J2 + 2t) m, donde t est en segundos. Trace las
grdficas de s - f, v - t y a - t de la partfcula durante el intervalo 0 ^
t ^3 s.
27
*12-52. Un autom6vil sube una colina a la velocidad que se

muestra. Determine la distancia total que recorre hasta que se
detiene (f = 60 s). Trace la grdfica de a-t.
v (m/s)
12-50. Un cami6n viaja a lo largo de una lfnea recta con una

velocidad descrita por la grdfica. Trace la grdfica de a-s durante
el intervalo 0 < s < 1500 pies.
v (pies/s)
Prob. 12-52
12-53. La mo to de nieve se desplaza por un sendero recto de
acuerdo con la grdfica de v-t. Trace las grdficas de s-t y a-t
durante el mismo intervalo de 50 s. Cuando t = 0, s = 0.
v (m/s)
Prob. 12-50
12-51* Un autom6vil arranca del reposo y viaja a lo largo de una

carretera recta con una velocidad descrita por la grdfica.
Determine la distancia total recorrida hasta que el autom6vil se
detiene. Trace las grdficas de s-t y a-t.
Prob. 12-53
12-54. Un motociclista en A viaja a 60 pies/s cuando desea rebasar
el camidn T el cual viaja a una velocidad constante de 60 pies/s.
Para hacerlo, el motociclista acelera a 6 pies/s2 hasta que alcanza
una velocidad maxima de 85 pies/s. Si luego mantiene esta
velocidad, determine el tiempo que le lleva llegar a un punto
situado a 100 pies adelante del cami6n. Trace las grdficas v-t y s-t
del motociclista durante este tiempo.
(v)i = 60 pies/s
Prob. 12-51
(vm)2 = 85 pies/s
Prob. 12-54
28
12-55. Un avidn que vuela a 70 m/s aterriza en una pista de aterrizaje recta
y suEl
desaceleracidn
est descrita
porylasegrdfica.
Determine
12-57.
dragster arranca
del reposo
desplaza
a to largoeldetiempo t y la
para alcanzar una rapidez de 5 m/s. Trace las grficas de v-t y s-t durante este
< / <una
/ ' . aceleracidn-desaceleracidn descrita por
una intervalo,
pista recta0 con
la grdfica. Trace la grdfica de v-s durante el intervalo 0 ^ s ^ s y
determine la distancia s recorrida antes de que el dragster se
detenga de nuevo.
a( m/s2)
*12-56. La grdfica describe la posicidn de un ciclista que viaja a lo largo de una carretera recta. Trace las gr&ficas de v-t y a-t.
12-58. Un auto deportivo viaja a lo largo de una carretera recta
con una aceleracidn-desaceleracidn descrita por la grdfica. Si el
automdvil arranca del reposo, determine la distancia s que
recorre antes de detenerse. Trace la grfica de v-s durante el
intervalo 0 ^ s ^ s.
aCpies/s2)
Prob. 12-56
Prob. 12-58
29
12-59. Un misil disparado del reposo viaja a lo largo de una pista

recta durante 10 s con la aceleracidn mostrada. Trace la grdfica
de v-/que describe el movimiento y determine la distancia
recorrida en 10 s.
a (m/s2)
12-61. Se muestra la grdfica de v-t de un autom6vil mientras

viaja por una carretera. Trace las grdficas de s-t y a-t del
movimiento.
v (m/s)
/
52
r
0 30
Prob. 12-61
Prob. 12-59
12-62. El bote navega en llnea recta con la aceleraci6n descrita

*12-60. Un motociclista que arranca del reposo, viaja a lo largo de una carretera
recta y durante
10arranca
s su aceleraci6n
es la
quelasegrdfica
muestra.
por la grdfica
de a-s. Si
del reposo,
trace
de Trace
v-s la grdfica de v-t que
movimiento y determine la distancia recorrida en 10 s.
y determine la velocidad mdxima del bote. ^Qud distancia s'
recorre antes de detenerse?
a (m/s2)
Prob. 12-60
30
12-63. La grdfica describe la aceleracidn del cohete. Si parte del

reposo, trace las gr^ficas de v-t y s-t del movimiento durante el
intervalo 0
< 14 s.
12-65. La grdfica describe la aceleraci6n del bote que arranca del reposo. Trace
a (p ie s/s )
200
500
Prob. 12-65
Prob. 12-63
12-66. El bote navega a lo largo de una lfnea recta a la velocidad

descrita por la grdfica. Trace las gr^ficas s-t y a-s. Tambidn,
determine el tiempo requerido para que el bote recorra una
distancia
= 400 m si
s = 0 cuando
t = 0.fica de v-s. Trace la grdfica de a-s.
*12-64. La motocicleta de turbina se desplaza a lo largo de una carretera recta
con la svelocidad
descrita
por la gr-
v(m/s)
v(m/s)
Prob. 12-64
Prob. 12-66
12-67. La grdfica de s-t de un tren se determin6 experimentalmente. Con los datos, trace las gr&ficas de v-t y a-t del
movimiento.
Prob. 12-67
31
12-69. El avi6n despega con la aceleraci6n descrita por la grdfica.

Si arranca del reposo y requiere una velocidad de 90 m/s para
despegar, determine la longitud minima de pista requerida y el
tiempo f ' p a r a despegar. Trace las grficas de v-t y s-t.
Prob. 12-69
*12-68. El avi6n aterriza a 250 pies/s sobre una pista recta y desacelera como
se indica
en la grdfica.
distancia
s' el
recorrida
antes de que su rapidez se r
12-70.
Se muestra
la grdficaDetermine
de a-t dellatren
bala. Si
tren arranca
pies/s. Trace la grdfica de s-t.
del reposo, determine el tiempo transcurrido /' antes de detenerse.
Cul es la distancia total recorrida durante este intervalo? Trace
las grficas de v-t y s-t.
Prob. 12-68
Prob. 12-70
12.4
Movimiento curvilmeo general
El movimiento curvilineo ocurre cuando una particula se desplaza a lo largo de

una trayectoria curva. Como esta trayectoria a menudo se describe en tres
dimensiones, utilizaremos andlisis vectorial para formular la posicidn, velocidad
y aceleracidn de una particula * En esta seccidn se analizan los aspectos
generales del movimiento curvilineo y en sec- dones subsiguientes
consideraremos tres tipos de sistemas de coordenadas que se usan con frecuencia
para analizar este movimiento.
Posicion. Considere una particula situada en un punto de una curva espacial

definida por la funcidn de trayectoria s(t)> figura 12-16a. El vector de posicion
r = r(t) designard la posicidn de la particula, medida con respecto a un punto fijo
O. Observe que tanto la magnitud como la direccidn de este vector cambiardn a
medida que la particula se mueve a lo largo de la curva.
Posici6n
(a)
Trayectoria
Desplazamiento. Suponga que durante un breve intervalo At la particula se

mueve una distancia As a lo largo de la curva a una nueva posicidn, definida por
r' = r + Ar, figura 12-16b. El desplazamiento Ar representa el cambio de
posicidn de la particula y se determina mediante una resta vectorial, es decir Ar
= r' - r.
Velocidad. Durante el tiempo At> la velocidad promedio de la partfcula es
prom
(b)
Ar
At
La velocidad instantanea se determina con esta ecuacidn cuando At *0, y

por consiguiente la direccidn de Ar tiende la tangente a la curva. Por
consiguiente, v = l f m ( A r / A f ) o
A/*0
dr
~dt
V=
(12-7)
Como dt serd tangente a la curva, la direccidn de v tambidn es tangente a la curva y figura 12-16c. La magnitud de v, conocida como la
rapidez, se obtiene al tener en cuenta que la longitud del segmento de
Knea recta Aren la figura 12-16b tiende la longitud de arco Asa medida
que At
0, tenemos v= Um(Ar/At) 7= lim (As/At),o
A/*0
'
A/*0
'
(12-8)
Fig. 12-16
Por tanto, la rapidez se obtiene al diferenciar la funcidn de la trayectoria s con

respecto al tiempo.
*En el ap^ndice B se presenta un resumen de algunos de los conceptos importantes de analisis vectorial.
12.4 MCVIMIENTO CURVILJNEO GENERAL
Aceleracion. Si la velocidad de la partfcula es v en el instante t y v* = v +

A v e n el instante t + At, figura 12-16d, entonces la aceleracion promedio de la
particula durante el intervalo Ates
Av
Ar
'pro
m
(d)
donde Av = V - v. Para estudiar la tasa de cambio en el tiempo, los dos

vectores de velocidad e n l a figura 12-16dse trazanen la figura 12-16e de
modo que sus colas queden en el punto fijo O' y sus cabezas de punta
de flecha toquen puntos situados en la curva. Esta curva se llama hodografa y cuando se construye, describe el lugar geomdtrico de puntos
para la cabeza de punta de flecha del vector de velocidad, del mismo
modo en que la trayectoria s describe el lugar geomdtrico de puntos para
la cabeza de punta de flecha del vector de posicidn, figura 12-16a.
Para obtener la aceleracidn instantanea, hacemos que At > 0 en la
ecuacidn anterior. En el limite Av tenderd la tangente a la hodografa y
por tanto a = lfm ( A vv / A t), o
Aro '
(e)
'
dv
a = ~d
(12-9)
Hod6grafa
O
'
Si sustituimos la ecuacidn 12-7 en este resultado, tambidn podemos escribir
(f
)
d2 r
a = It2
Por definicidn de la derivada, a actua tangente a la hodografa, figura 12-16/, y, en general no es tangente a la trayectoria del movi
16g. Para aclarar este punto, tenga en cuenta que Av y por consiguiente a, deben responder el cambio tanto de magnitud comode direccidn
medida que la particula se mueve de un punto al siguiente a lo largo de la trayectoria, figura 12-16d. Sin embargo, para que la partf
trayectoria curva, el cambio direccional siempre cambia el vector de velocidad hacia el interior o lado cdncavo de la trayectoria, y por
puede permanecer tangente a la trayectoria. En suma, v siempre es tangente a la trayectoria y a siempre es tangente a la hodografa.
(g)
Fig. 12-16 (cont)
34
1 2 . 5 Movimiento curvilmeo:
componentes rectangulares
De vez en cuando el movimiento de una particula puede describirse mejor a lo
largo de una trayectoria que pueda expresarse en funcidn de sus coordenadas
x> y> z.
Posicion. Si la partfcula estd en el punto (x> y> z) de la trayectoria curva s

mostrada en la figura 12-17a, entonces el vector de posicidn define su posicidn
(a)
(12-10)
= xi + y} + zk
Cuando la particula se mueve los componentes x> y, z de r serdn f u n ciones del

tiempo, es decir, x = x(t), y = y(t)> z = z(0* de modo que r = r(f).
En cualquier instante la ecuacidn C-3 del apdndice C define la magnitud de
r
r = \/x2 + y2 + z2
Y la direccidn de rse especifica por el vector unitario ur = r/r.
Velocidad. La primera derivada con respecto al tiempo de r p r o porciona la

velocidad de la particula. Por consiguiente,
dt d
dt dt
dt
dt
Cuando se toma esta derivada, es necesario tener en cuenta tanto la magnitud

como la direccidn de cada uno de los componentes vectoriales. Por ejemplo,
la derivada del componente ide r es
Velocidad
d
dx d\
( x i ) = i + x
dt dt dt
(b)
Fig. 12-17
El segundo tdrmino del lado derecho es cero, siempre que el marco de

referenda x,y, z estd fijo y por consiguiente la direccidn (y la magnitud) de i
no cambie con el tiempo. La diferenciacidn de los componentes j y k se realiza
de la misma manera, la cual proporciona el resultado final,
(12-11)
donde
vx = x vy = y vz = z
(12-12)
12.5
35
MOVIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES RECTANGULARES
La notacidn de punto, x y y> zrepresenta las primeras derivadas de x = x(t) y y =

y(t\ z = z(t) y respectivamente.
La magnitud de la velocidad se determina como
y el vector unitario uv = y/v especifica su direccidn. Como se vio en la seccidn 124, esta direccidn siempre es tangente a la trayectoria, como se muestra en la
figura 12-17/?.
Aceleracion. La aceleracidn de la particula se obtiene de la primera derivada

con respecto al tiempo de la ecuacidn 12-11 (o la segunda derivada con
respecto al tiempo de la ecuacidn 12-10). Tenemos
(12-13)
(c)
donde
(12-14)
Aqui, a Xy a yy a z representan, respectivamente, las primeras derivadas con respecto

al tiempo de v x = v x (t) y v y = v y (t) y v z = v z (t) o las segun- das derivadas con respecto
al tiempo de las funciones x = x(t) y y = y(t) y
z = z(0La aceleracidn tiene una magnitud
a = \f^x
+ at + at
y una direccidn especificada por el vector unitario ufl = st/a. Como a representa el
cambio tanto de la magnitud como de la direccidn de la velocidad, en general a
no ser tangente a la trayectoria, figura 12-17c.
36
Puntos importantes
El movimiento curvilineo hace que cambie tanto la magnitud como la
direccidn de los vectores de posicidn, velocidad y aceleracidn.
El vector de velocidad siempre es tangente a la trayectoria.
En general, el vector de aceleracidn no es tangente a la trayectoria, sino

que mds bien es tangente a la hoddgrafa.
Si el movimiento se describe mediante coordenadas rectangulares,

entonces los componentes a lo largo de cada uno de los qes no cambian
de direccidn, sdlo su magnitud y sentido (signo algebraico) cambiardn.
Al considerar los movimientos de los componentes, el cambio de

magnitud y direccidn de la posicidn y velocidad de la partfcula se toman
automdticamente en cuenta.
Procedimiento para el
analisis
Un sistema de coordenadas rectangulares puede usarse para

resolver problemas para los cuales el movimiento puede expresarse en tdrminos de sus componentes x, y, z.
Cantidades cinemdticas.
Como el movimiento rectilineo ocurre a lo largo de cada eje de

coordenadasyc\ movimiento a lo largo de cada eje se determina
mediante v = ds/dt y a = dv/dt; o cuando el movimiento no estd
expresado como una funcidn del tiempo, puede utilizarse la ecuacidn
ads = vdv.
La ecuacidn de la trayectoria y = f(x) puede utilizarse en dos

dimensiones, para relacionar los componentes x y y de la velocidad y
aceleracidn si se aplica la regia de la cadena del cdlculo. Este concepto
se revisa en el apdndice C.
Una vez que se determinan los componentes xy y, z, las magnitudes de

estos vectores se determinan con el teorema de Pitdgoras, ecuacidn B-3
y sus dngulos de direccidn coordenados a partir de los componentes de
sus vectores unitarios, ecuaciones B-4 y B-5.
12.5
37
MOVIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES RECTANGULARES
EJEMPLO
En cualquier instante x = (St) pies, donde t estd en segundos, define la
posicidn horizontal del globo atmosfdrico de la figura 12-18a. Si la ecuacidn
de la trayectoria es y = a^/IO, determina la magnitud y direccidn de la
velocidad y la aceleracidn cuando t = 2 s.
SOLUCI6N
Velocidad. El componente de velocidad en la direccidn x es

vx = x = ( & ) = 8 pies/s >
Para determinar la relacidn entre los componentes de velocidad utilizaremos
la regia de la cadena del cdlculo (vea el apdndice A para una explicacidn
completa).
vy = y = (jc2/10) = 2xir/10 = 2(16)(8)/10 = 25.6pies/s t
Cuando t = 2 s, la magnitud de la velocidad es por consiguiente
v = \/(8 pies/s)2 + (25.6 pies/s)2 = 26.8pies/s Resp. La direccidn es
tangente a la trayectoria, figura 12-18/?, donde
v = 26.8 pies/s
75 6
l ! _
i y
6 V = tan = tan
=
72.6C
Resp.
Aceleracidn. La relacidn entre los componentes de aceleracidn se determina

con la regia de la cadena (Vea el apdndice C.) Tenemos
a
x = vx =
=0
a y = vy = ^ (2ji:jc/10) = 2(jc)jc/10 + 2x(3c)/10 = 2(8) 2/10 + 2(16)(0)/10 = 12.8

pies/s2 t
Por tanto,
a = \/(0)2 + (12.8)2 = 12.8 pies/s2
Resp.
a = 12.8
pies/
x e0 =
La direccidn de a, como se muestra en la figura 12-18c es
90 B 0L (c)
6 a = tan-1^ = 90
Resp.
NOTA: tambidn es posible obtener vy y a y si se expresan primero y = fit) =

(802/10 = 6At 1y luego se toman derivadas con respecto al tiempo sucesivas.
Fig. 12-18
38
EJEMPLO 12.10
Durante un breve lapso,y = (0.001*2) m describe la trayectoria del avidn que se muestra en la figu
10 m/s, determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn del avidn cuando estd a y = 100 m
SOLUCI O N
Cuando y = 100 m, entonces 100 = 0.001*2o x = 316.2 m. Tambidn, como vy = 10 m/s, por tanto
100 m = (10 m/s) t
t = 10 s
Velocidad. Si utilizamos la regia de la cadena (vea el apdndice C) para determinar la relacidn entre
Vy = y = ^-(O.OOIJC2) = (0.002x)i = 0.002x,

dt
(1
)
Por tanto
y = 0.00U2
10 m/s = 0.002(316.2 m)(v x ) vx =

100 m
15.81 m/s
La magnitud de la velocidad es, por consiguiente
(a)
v = \/v x + Vy = \/(15.81 m/s)2 + (10 m/s)2 = 18.7 m/s Resp.

Aceleracion. Con la regia de la cadena, la derivada con respecto al tiempo de
la ecuacidn (1) proporciona la relacidn entre los componentes de la
aceleracidn.
a y = v y = 0.002iv* + 0.002xv x = 0.002(vj + xa x )
Cuando x = 316.2 m, v x = 15.81 m/s, v y = a y = 0,

0 = 0.002((15.81 m/s) 2 + 316.2 m(a,)) a x = -0.791 m/s2
'm
La magnitud de la aceleracidn del avidn es, por consiguiente
100 m
(b)
Fig. 12-19
a = \/a\ + a) = \/{-0.19X m/s2)2 + (0 m/s2)2

= 0.791 m/s2
Estos resultados se muestran en la figura 12-19b.
Resp.
(^ )
(+T)
v
v
Vo
v0
aj; vx
act; vy
=
=
(v0)x
(v0 ) y - g t
39
12.6 Mcvimiento de un proyectil
1 2 . 6 Movimiento de un proyectil
El movimiento de vuelo libre de un proyectil a menudo se estudia en funcidn de
sus componentes rectangulares. Para ilustrar el analisis cinemdtico, considere
un proyectil lanzado en el punto (x 0, y0), con una velocidad inicial de v 0, cuyas
componentes son (v0)* y (v0)y, figura 12-20. Cuando se hace caso omiso de la
resistencia del aire, la unica fuerza que actua en el proyectil es su peso, el cual
hace que el proyectil tenga una aceleracidn dirigida hacia abajo constante de
aproximadamente ac = g = 9.81 m/s2 o g = 32.2 pies/s2.*
in
liim
J
Movimiento
horizontal.
aplicacidn
2
( +*T))
X
=y = y0 + Vot
XoComo
+ a+x = 0, la V()t
+ lOct
y=2',dey0las+ (xecuaciones
% ) / - =\gtde
aceleracidn constante, 12-4 a 12-6, resulta

( + T ) i? =x1%
)xtc(y - yo);
0 +(v+0 2a
(v0) y - 2g(y - >-0)
(Recuerde
J* )
v*
=
+ formularse
2ac{xcon
- x0);base en lavelimi=
vl
x
que la ultima
ecuacidn
puede
nacidn
del tiempo
f de las dos primeras ecuaciones, y por consiguiente solo dos de las
(),
tres ecuaciones anteriores son independientes entre si.
La primera y la ultima de las ecuaciones indican que el componente horizontal
supone quesiempre
el campo permanece
gravitatorio terrestre
no varfa
con la altitud.
deEsto
la velocidad
constante
durante
el movimiento.
Movimiento vertical. Como el eje y positivo estd dirigido hacia arriba,

entonces ay = g. Al aplicar las ecuaciones 12-4 a 12-6, obtenemos
11
i i111
Cada imagen en esta foto se tomo despues cfel mismo intervalo. La bola
aceleran hacia abajo a la misma razdn y por lo tanto permanecen a la mism
fbtos sucesivas. Tambien, observe que la distancia horizontal entre fotos suc
40
En resumen, los problemas que implican el movimiento de un proyectil pueden tener cuand
ecuaciones independientes, es decir, una ecuacidn en la direccidn horizontal y dos en la direcci
la cual siempre es tangente a la trayectoria, se determina por medio de la suma vectorial como s

Establezca el eje de coordenadas x, y, fijo y trace la trayectoria de la

particula. Entre dos puntos cualesquiera de la trayectoria, especifique los
datos dados del problema e identifique las tres incognitas. En todos los
casos la aceleracidn de la gravedad actua hacia abajo y es igual a 9.81
m/s2 o 32.2 pies/s2. Las vebcidades inicial y final de la particula se
representardn en funcidn de sus componentes xy y.
Recuerde que los componentes positivos y negativos de la posicidn,
velocidad y aceleracidn siempre actuan de acuerdo con sus direcciones
coordenadas asociadas.
Dependiendo de los datos conocidos y de lo que se va a determinar, se

decidir cu&les tres de las cuatro ecuaciones siguientes se aplicarn
entre los dos puntos de la trayectoria para obtener la solucidn ms
directa del problema.
Movimiento horizontal.
La velocidad en la direccidn horizontal o x es constante, es decir, vx =

(v0)xy
x = xo+ (vo) xt
Movimiento vertical.
En la direccidn vertical o y, solo dos de las tres ecuaciones siguientes

pueden utilizarse para la solucidn.
V y = (w0)y + a c t
y = yo + (vo) yt + W 1
2
2a
V puede
y = (o)y
+ c(ycon
- yo)
La grava que cae por el extremo de esta banda transportadora sigue una trayectoria que
pronosticarse
las ecuaciones de aceleracion constante. De esta manera
ubi- cacion de la pila acumulada. Se utilizan coordenadas rectangulares para el analisis, puesto que la aceleracidn ocurre solo en la direccidn vertical.
Por ejemplo, si no se requiere la velocidad final vy de la partfcula, la
primera y tercera de estas ecuaciones no sern utiles.
(^)
xB
x A + ( V A)J AB
EJEMPLO 12.11
Un saco se desliza por la rampa, como se ve en la figura 12-21, con una
velocidad horizontal de 12 m/s. Si la altura de la rampa es de 6 m, determine el
tiempo necesario para que el saco choque con el suelo y la distancia R donde
los sacos comienzan a apilarse.
Fig. 12-21
SOLUCI6N
5=0 + 12 m/s (1.11s)
Sistema de coordenadas. REl= 13.3

origen
ce al
m de las coordenadas seestable- Resp.
principio de la trayectoria, punto A y figura 12-21. La velocidad inicial de un
NOTA: el cdlculo de t AB tambidn indica que si se soltara un saco desde el
saco tiene los componentes (v A ) x = 12 m/s y (v A ) y = 0. Incluso, entre los puntos
reposo en A, le llevaria el mismo tiempo 2chocar con el suelo en C, figura 12A y 51a aceleracidn es de a y = -9.81 m/s . En vista deque (v B ) x = (v A ) x = 12
21.
m/s, las tres incdgnitas son (v B ) y,R y el tiempo de vuelo t AB . En este caso no
necesitamos determinar My
Movimiento vertical. Se conoce la distancia vertical de A a B y por
consiguiente podemos obtener una solucidn directa para t AB con la ecuacidn
(+T)
yB
yA
(Va)ÂB
2 a c*AB
-6 m = 0 + 0 + 2(-9-81 m/ s2)/3u?
tAB
1 11 S
Movimiento horizontal. Con ^calculado, Rse determina como sigue:
Resp.
41
20 pies
0 + (21.65 pies/s )toA
42
12
I EJEMPLO
12.12
La mdquina desmenuzadora estd diseftada para que lance virutas de madera a
V Q = 25 pies/s como se muestra en la figura 12-22. Si el tubo estd orientado a
30 con respecto a la horizontal, determine a qud h y las virutas chocan con la
pila si en este instante caen en la pila a 20 pies del tubo.
Fig. 12-22
SOLUCI6N
to A
=
0.9238 s
Sistema de coordenadas. Cuando se analiza el movimiento entre los puntos O
yMovimiento
A y las tres incdgnitas
la altura h,toA
el tiempo
vuelo t OA yinicial
el componente
vertical. Sison
relacionamos
con lasde
elevaciones
y final de
ne
vertical
de
la
velocidad
(v
)
[observe
que
(v
)
=
(vo)JCo
*
origen de las
una viruta, tenemos
A y
A x
coordenadas en O, figura 12-22, la velocidad inicial de una viruta tiene los
(componentes
+ T ) y A =yo +{vde0 )yt 0A+\a& A
2
{h-4pies) = 0 + (12.5(vpies/s)(0.9238
+1(-32.2
)(0.9238
s)2 h = 1.81 piesResp.
30)
pies/s pies/s
= 21.65
pies/s >
0 ) x (25 coss)
NOTA: podemos determinar

)y por
de (v A=)12.5pies/sT
y = (v Q ) y + a c toA
(v 0) y(v=A(25
senmedio
30)pies/s
Ademds, (v A ) x = (v Q ) x = 21.65 pies/s y a y = -32.2 pies/s2. Como no

necesitamos determinar (v A ) yy tenemos Movimiento horizontal.
(i)
xA
= x 0+ (v 0)j0A
EJEMPLO 12.13
La pista para este evento de carreras se disefid para que los corre- dores salten
la pendiente a 30, desde una altura de 1 m. Durante una carrera se observd que
el corredor de la figura 12-23a perma- necia en el aire durante 1.5 s. Determine
la rapidez a la cual estaba saKendo de la rampa, la distancia horizontal que
recorre antes de chocar con el suelo y la altura maxima que alcanza. No tome
en cuenta el tamafio de la motocicleta ni al corredor.
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Como se muestra en la figura 12-23/?,el

origen de las coordenadas se establece en A. Entre los puntos extremos de la trayectoria AB las tres incdgnitas son la velocidad inicial
v Ay la distancia R y el componente vertical de la velocidad (v B ) y.
Movimiento vertical. Como el tiempo de vuelo y la distancia
vertical entre los extremos de la trayectoria se conocen, podemos
determinar v A .
( + t ) ys = yx + M/ AB + W A B
-1 m = 0 + uJ4sen30(1.5 s) + 2(-9-81 m/s2)(1.5 s)2
v A = 13.38 m/s = 13.4 m/s
Fig. 12-23
Resp.
Movimiento horizontal. Ahora podemos determinar la distancia R,

X A + (v A )j AB
R = 0 + 13.38 cos 30 m/s(1.5 s)
= 17.4 m
Para determinar la altura maxima h consideraremos la trayectoria
AC, figura 12-236. En este caso las tres incdgnitas son el tiempo de
vuelo t AC ,, la distancia horizontal de A a C y la altura h. A la altura maxima (uc)y = 0 y como v A se conoce, podemos determinar h
directamente sin considerar t AC mediante la siguiente ecuacidn.
XB =
(vc) 2 y =
Resp.
(v A ) 2 y + 2a c \y c ~ y A]
02 =
(13.38 sen 30 m/s)2 + 2(-9.81 m/s2 )[{h - 1 m) - 0]
h=
3.28 m
Resp.
NOTA: demuestre que la motocicleta golpea el suelo en B con una velocidad
cuyos componentes son
11-6 m/s ,
= 8.02 m/si
43
44
F12-15. Si los componentes x y y de la velocidad de una
partfcula son v x = (321) m/s y v y = 8 m/s, determine la ecuacidn
de la trayectoria y = f(x). x = 0 y y = 0 cuando / = 0.
F12-16. Una partfcula se desplaza a lo largo de la trayectoria
recta. Si su posicidn a lo largo del eje x es x = (8f) m, donde t
est en segundos, determine la rapidez cuando t = 2 s.
F12-18. Una partfcula viaja a lo largo de una trayectoria de lfnea

recta y = 0.5*. Si el componente x de la velocidad de la partfcula
es v x = (2Z2) m/s, donde testi en segundos, determine la
magnitud de la velocidad y aceleracidn de la partfcula cuando t
= 4 s.
F12-18
F12-19. Una partfcula viaja a lo largo de una trayectoria
parabdlica y = 0.25*2. Si x = (212 ) m, donde t est en segundos,
determine la magnitud de la velocidad y aceleracidn de la
partfcula cuando t = 2 s.
F12-17. Se hace que una partfcula viaje a lo largo de la

trayectoria. Si x = (4Z4) m, donde testb en segundos, determine
la magnitud de la velocidad y aceleracidn de la partfcula cuando
t = 0.5 s.
F12-20. La posicidn de una caja que se desliza hacia abajo por

una trayectoria helicoidal la describe r = [2 sen (2/)i + 2 cos tj 2/2k] pies, donde t est4 en segundos y los arguments del seno y
coseno estn en radianes. Determine la velocidad y aceleracidn
de la caja cuando t = 2 s.
F12-20
F12-21. La pelota es pateada desde el punto A con la
45
F12-25. Se lanza una pelota desde A. Si se requiere sal- var el muro en B, determine l
velocidad inicial v A = 10 m/s. Determine la altura maxima h que

alcanza.
F12-22. La pelota es pateada desde el punto A con la

velocidad inicial v A = 10 m/s. Determine la distancia R y la
rapidez con que la pelota golpea el suelo.
F12-23. Determine la rapidez a que se debe lanzar el baldn de basquetbol en A al Angulo de 30 de modo que llegue a la canasta en B.
F12-26. Se dispara un proyectil con una velocidad inicial de v A

= 150 m/s desde la azotea de un edificio. Determine la distancia
R donde golpea el suelo en B.
F12-24. Se rocfa agua a un Angulo de 90 desde la pendiente a

20 m/s. Determine la distancia R.
y
v A = 150 m/s
R
F12-24
F12-26
46
PROBLEMAS
12-71. La posicidn de una partfcula es r = {(3f3 - 2/)i - (4t lf2 + t)j
+ (312 - 2)k} m, donde t est4 en segundos, determine la
magnitud de la velocidad y aceleracidn de la partfcula cuando t
= 2 s.
*12-72. La velocidad de una partfcula es v = {3i + (6 - 2/)j} m/s,
donde t est en segundos. Si r = 0 cuando t = 0, determine el
desplazamiento de la partfcula durante el intervalo de tiempo t =
1 s a t = 3 s.
12-73. Una partfcula viaja a lo largo de una trayectoria
parabdlica y = bx 2 . Si su componente de velocidad a lo largo del
eje y esv y = ct 2 , determine los componentes x y y de la
aceleracidn de la partfcula. En este caso bye son constantes.
12-77. La posicidn de una partfcula es r = {5 cos 21 i + 4sen 2t j}

m, donde r est en segundos y los argumentos del seno y coseno
estn en radianes. Determine las magnitudes de la velocidad y
aceleracidn de la partfcula cuando / = 1 s. Tambidn, demuestre
que la trayectoria de la partfcula es elfptica.
12-78. Las espigas Ay B estn restringidas a moverse en las
ranuras elfpticas por el movimiento del eslabdn ranurado. Si
dste se mueve a una rapidez constante de 10 m/s, determine la
magnitud de la velocidad y aceleracidn de la espiga A cuando x
= 1 m.
12-74. La ecuacidn v = {16^1 + 4/3j + (5r + 2)k} m/s da la velocidad

de una partfcula, donde t est en segundos. Si la partfcula est
en el origen cuando t = 0, determine la magnitud de la
aceleracidn de la partfcula cuando t = 2 s. Tambidn, cul es la
posicidn x, y, z de la partfcula en este instante?
12-75. Una partfcula viaja a lo largo de una trayectoria circular x 2

+ y 2 = r 2 . Si el componente y de la velocidad de la partfcula es
v y = 2r cos 2/, determine los componentes x y y de su
aceleracidn en cualquier instante.
*12-76. La caja se desliza por la pendiente descrita por la
ecuacidn y = (0.05*2) m, donde x esti en metros. Si los
componentes x de la velocidad y aceleracidn de la caja son v x = 3 m/s y a x = 1.5 m/s , respectivamente, cuando x = 5 m,
determine los componentes y de la velocidad y aceleracidn de la
caja en este instante.
Prob. 12-78
12-79. Una partfcula viaja a lo largo de la trayectoria y = 4x a una

rapidez constante de v = 4 m/s. Determine los componentes x y
y de su velocidad y aceleracidn cuando x = 4 m.
*12-80. La vagoneta viaja por la colina descrita por y = (-1.5(103
) x 2 + 15) pies. Si tiene una rapidez constante de 75 pies/s,
determine los componentes x y y de su velocidad y aceleracidn
cuando x = 50 pies.
15 pies
/y
= (-15(10-3)jc2+ 15) pies
------100 pies ------
Prob. 12-76
Prob. 12-80
47
12.6 MCVIMIENTO DE UN PROYECTIL
*12-84.
Larequiere
ecuacidn
= Akx
define
la trayectoria
develocidad
una partfcula
12-81. Una partfcula viaja a lo largo de una trayectoria circular de A a B en
1 s. Si
3 sy2para
ir de
A a C,
determine su
promedio cuando va de B a
y el componente de la velocidad a lo largo del eje y e s Vy = ct,
donde tanto k y c son constantes. Determine los componentes x
y y de la aceleraci6n cuando y = y0.
12-85. Una partfcula se mueve a lo largo
de la curva y =
x - (^2/400), donde x y y estdn en pies. Si el componente
de velocidad en la direccidn x es v x = 2 pies/s y permanece
constante , determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn cuando x = 20 pies.
12-86. La motocicleta viaja a rapidez constante v 0 a lo
largo de la trayectoria que, durante una corta distancia,
adopta la forma de una curva seno. Determine los componentes x y y de su velocidad en cualquier instante en la
curva.
Prob. 12-81
y =c sen (-*)
aft
12-82. Un automdvil viaja al este 2 km durante 5 minutos, luego
al norte 3 km durante 8 minutos y luego al oeste 4 km durante 10
minutos. Determine la distancia total recorrida y la magnitud del
desplazamiento del automdvil. Tambidn, ^cudl es la magnitud de
la velocidad promedio y la rapidez promedio?
12-83. El carro de la montafla rusa desciende por la trayectoria
helicoidal a velocidad constante de modo que las ecuaciones
paramdtricas que definen su posicidn son x = c sen k t y y = c
cos k t y z = h - bt , donde c, h y b son constantes. Determine
las magnitudes de su velocidad y aceleracidn.
Prob. 12-86
12-87. El patinador deja la rampa en A con una velocidad inicial
v A a un dngulo de 30. Si golpea el suelo en B y determine v A y el
tiempo de vuelo.
\ 30
yjimmmm
B
-5 m
Prob. 12-87
*12-88. El pitcher lanza la bola horizontalmente a una rapidez

de 140 pies/s desde una altura de 5 pies. Si el bateador estd a 60
pies del lanzador, determine el tiempo para que la bola llegue al
bateador y la altura h a la cual pasa por 61.
I*
Spies
60 pies
Prob. 12-83
Prob. 12-88
48
12-89. Se lanza la pelota desde la azotea del edificio. Si golpea el

suelo en B en 3 s, determine la velocidad inicial v A y el Angulo
de inclinacidn 0 A al cual fue lanzada. Tambi6n, determine la
magnitud de la velocidad de la bola cuando golpea el suelo.
12-91. El bombero sostiene la manguera a un dngulo 0 = 30 con

la horizontal y el agua sale de la manguera A a una velocidad de
v A = 40 pies/s. Si el chorro de agua golpea el edificio en B,
determine sus dos posibles distancias 5 del edificio.
Prob. 12-91
Prob. 12-89
12-90. Se dispara un proyectil a una rapidez v = 60 m/s en un

Angulo de 60. Luego se dispara un segundo proyectil con la
misma rapidez 0.5 s despu^s. Determine el Angulo 0 del
segundo proyectil, de modo que los dos proyectiles choquen.
<,En qu6 posici6n (*, y) suceder esto?
Prob. 12-90
Prob. 12-92
49
12.6 MCVIMIENTO DE UN PROYECTIL

12-93. La mquina de lanzar se ajusta para que la bola saiga
despedida con una rapidez de v A = 30 m/s. Si la bola golpea el
suelo en B y determine los dos posibles Angulos 0 A a que se
lanz6.
*12-96. El beisbolista A batea la bola con v A = 40 pies/s y0 A = 60. Cuando la bolaest d

rapidez constante v B y la distancia d a la cual B debe correr para hacer la atrapada a la m
v A = 30 m/s
Prob. 12-93
12-94. Se observa que el tiempo para que la bola golpee el

suelo en B es de 2.5 s. Determine la rapidez v A y el Angulo 0 A a
que se arrojd.
Prob. 12-96
12-97. Un niflo lanza al aire una pelota desde O con una rapidez
v0 a un Angulo 0 V Si luego lanza otra pelota a la misma rapidez
v0a un Angulo 02 < #i> determine el tiempo entre los
lanzamientos de modo que las bolas choquen en el aire en B.
12-95. Si el motociclista deja la rampa a 110 pies/s, determine la altura h que la rampa B debe tener de modo que la motocicleta aterrice a salvo.
110 pies/s
-350 pies ----------------------- ^
Prob. 12-95
50
12-98. La pelota de golf es golpeada en A con una rapidez v A = 40

m/s y dirigida a un Angulo de 30 con la horizontal como se
muestra. Determine la distancia d donde la bola golpea la
pendiente en B.
*12-100. La velocidad del chorro de agua que sale por el orificio

se obtiene con v = \Zlgh, donde h = 2 m es la altura del orificio
con respecto a la superficie libre de agua. Determine el tiempo
para que una partfcula de agua saiga por el orificio y llegue al
punto B asf como la distancia horizontal x donde golpee la
superficie.
Prob. 12-100
12-101. Se dispara un proyectil desde la plataforma en B. El tirador dispara

impacta elinicial
proyectil
en C.v de modo que pase sobre el poste de meta en C. i
12-99. Si se pa tea el baldn de futbol a un Angulo de 45, determine su velocidad
minima
A
poste de meta golpear el baldn el suelo en B1
20 m
Prob. 12-101
51
12-102. Una pelota de golf es golpeada con una velocidad de 80 pies/s como
se muestra.
Determine
la distancia
d donde
12-105.
El muchacho
parado
en A intenta
lanzaraterrizar.
la pelota sobre el techo de un granero c
zar la pelota de modo que alcance su altura maxima en C. Tambi6n, determine la distanc
Prob. 12-105
12-103. Se tiene que patear el baldn de futbol sobre el poste de

meta, el cual tiene 15 pies de altura. Si su rapidez inicial es v A =
80 pies/s, determine si evita golpear el poste, y si lo hace, por
cuanto, h.
12-106. El muchacho parado en A intenta lanzar una pelota sobre el techo de un granero
pelota para que alcance su altura maxima en C. Tambi6n, determine la distancia d donde
*12-104. Se patea el baldn sobre el poste de meta con una

velocidad inicial de v A = 80 pies/s como se muestra. Determine el
punto B(x, y) donde choca con las gradas.
Probs. 12-103/104
Prob. 12-106
52
12-107. El bombero desea dirigir el flujo de agua de su manguera

al fuego en B. Determine dos Angulos posibles 0! y 0 2 a los
cuales puede hacerse esto. El agua fluye de la manguera a v A =
80 pies/s.
12-109. Determine la velocidad horizontal v A de una pelota de tenis en A pa

suelo.
* A
IV
'^7.5 pies
j- s | 21 pies
Prob. 12-107
1 1
Prob. 12-109
12-110.
el esquiador
la rampa
en A a un se desplaz
*12-108. Psqueflos paquetes que se desplazan sobre la banda transportadora
caenSeenobserva
el carro que
de carga
de 1 m dedeja
largo.
Si la transportadora
tante de Vc = 2 m/s, determine la distancia m4s corta y ms larga R donde
Angulo
pueda
0 Acolocarse
= 25 con
el extremo
la horizontal.
A del carro
Si golpea
con respecto
el sueloa en
la transportadora
B,
p
entren al carro.
determine su rapidez inicial v A y el tiempo de vuelo t AB .
Prob. 12-108
53
12.7 MOVIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL
12.7
Movimiento curvilmeo:
componentes normal y tangencial
Cuando se conoce la trayectoria a lo largo de la cual viaja una particula, entonces

a menudo conviene describir el movimiento por medio de los ejes de coordenadas
n y t y los cuales actuan de manera normal y tangente a la trayectoria,
respectivamente, y en el instante considerado tienen su origen localizado en la
particula.
O'
Movimiento piano. Considere la particula de la figura 12-24a, la cual se

desplaza en un piano a lo largo de una curva fija, de modo que en un instante dado
estd en la posicidn s, medida con respecto al punto O. A continuation consider are
mos un sistema de coordenadas con su origen en un punto fijo de la curva, y en el
instante considerado este origen coincide con la ubicacidn de la particula. El eje t
es tangente a la curva en el punto y es positivo en la direccidn de s creciente.
Designaremos esta direccidn positiva con el vector unitario u,. Sdlo puede haber
una opcidn unica para el eje normal ya que geomdtrica- mente la curva estd
formada por una serie de segmentos de arco diferenciales ds y figura 12-24/?.
Cada segmento ds estd formado por el arco de un cfrculo asociado con un radio
de curvatura p (rho) y centro de curvatura O'. El eje normal n es
perpendicular al eje t con su sentido positivo dirigido hacia el centro de curvatura
O', figura \2-2Aa. Esta direccidn positiva, la cual siempre estd en el lado cdncavo
de la curva, serd designada por el vector unitario u. El piano que contiene bs ejes
n y t se conoce como piano abrazador u osculante y en este caso estd fijo en el
piano del movimiento.*
O'
Velocidad. Como la partfcula se mueve, ses una funcidn del tiempo. Como se
indica en la seccidn 12.4, la direccidn de la velocidad v de la partfcula siempre
es tangente a la trayectoria, figura 12-24c y su magnitud se determina por la
derivada con respecto al tiempo de la funcidn de la trayectoria s = s(t) y es decir, v
= ds/dt (ecuacidn 12-8). Por consiguiente
V = vu.
(b)
(12-15)
donde
(c)
Rg. 12-24
(12-16)
v=s
*E1 piano osculador tambidn se define como el piano que tiene el mayor contacto con la
curva en un punto. Es la posicidn limitante de un piano que est4 en contacto con el punto y
con el segmento de arco ds. Como vimos antes, el piano osculador siempre coincide con una
curva plana; sin embargo, cada uno de los puntos de una curva tridimensional tiene un piano
osculador finico.
54
Aceleracion. La aceleracidn de la particula es el cambio de la velocidad con

respecto al tiempo. Por tanto,
a=v
(12-17)
im, + uii,
Para determinar la derivada con respecto al tiempo ii observe que a medida que
la particula se desplaza a lo largo del arco ds en el tiempo dt y u, conserva su
magnitud de la unidad, sin embargo, su direccidn cambia y se vuelve uj,
figura 12-24d. Como se muestra en la figura 12-24e, requerimos u[ = u, + du,.
En este caso du, se extiende entre las puntas de flecha de u, y u! ,las cuales
quedan en un arco infinitesimal de radio u t = 1. Por consiguiente, du, tiene una
magnitud de du, = (1 )d0 y u define su direccidn. En consecuencia, du, =
dOu ny y por consiguiente, la derivada con respecto al tiempo se vuelve u, =
Como ds = pd9 y figura 12-24d, entonces 0 = j/p, y por tanto
U, = $U n = -U n = -U
Al sustituir en la ecuacidn 12-17, a se escribe como la suma de sus dos

componentes,
(e)
a = a t u, + a n u n
(12-18)
donde
a. = v
a tds = v dv
(12-19)
(12-20)
Aceleraci6n
(0
Estos dos componentes mutuamente perpendiculares se muestran en la figura 12-24/. Por consi
Fig. 12-24 (cont)
a = \A? +
(12-21)
Para entender mejor estos resultados, considere los dos casos espe- ciales de
movimiento.
1. Si la particula se mueve a lo largo de una Knea recta entonces p oo y
segun la ecuacidn 12-20, a = 0. Por tanto a = a, = i),y podemos concluir
que la componente tangencial de la aceleracion representa el cambio
en la magnitud de la velocidad.
2. Si la particula se mueve a lo largo de una curva con una velocidad
constante, entonces a t = i) = 0 y a = a n = v2/p. Por consiguiente, la
componente normal de la aceleracidn representa el cambio en la
direccidn de la velocidad. Como a siempre actua hacia el centro de la
curvatura, esta componente en ocasiones se conoce como la aceleracidn
centripeta (o que busca el centro).
A consecuencia de estas representaciones, una particula que se mueve a lo largo
de una trayectoria curva en la figura 12-25 tendrd una aceleracidn como se
muestra.
Cambio en la
magnitud de
la velocidad
Fig. 12-25
Movimiento tridimensional. Si la partfcula se mueve a lo largo de una curva

espacial, figura 12-26, entonces en un instante dado, el eje rqueda especificado de
forma unica; sin embargo, puede construirse un numero infinito de lineas rectas
normales al eje tangente. Como en el caso de movimiento piano, elegiremos el eje
n positivo dirigido hacia el centro de curvatura O' de la trayectoria. Este eje se
conoce como la normal principal a la curva. Con los ejes n y t a si definidos, se
utilizan las ecuaciones 12-15 a 12-21 para determinar v y a. Como u, y u siempre
son perpendiculares entre si y quedan en el piano osculador, en el caso de
movimiento espacial un tercer vector unitario, u by define el eje binormal b el
cual es perpendicular a u, y u, figura 12-26.
Como los tres vectores unitarios estdn relacionados entre si por el producto cruz
vectorial, por ejemplo, u b = u, X um figura 12-26, puede ser posible utilizar esta
relacidn para establecer la direccidn de uno de los ejes, si se conocen las
direcciones de los otros dos. Por ejemplo, si no ocurre movimiento en la direccidn
u*, y esta direccidn y u, se conocen, entonces u puede ser determinado, donde en
este caso u n = u b X ur, figura 12-26. Recuerde, sin embargo, que u siempre estd
en el lado cdncavo de la curva.
55
56

Siempre que se conozca la trayectoria de la partfcula, podremos

establecer un sistema de coordenadas n y t con origen fijo, el cual
coincide con la partfcula en el instante considerado.
El eje tangente positivo actua en la direccidn del movimiento y el eje

normal positivo estd dirigido hacia el centro de curvatura de la
trayectoria.
Velocidad.
La velocidad de la partfcula siempre es tangente a la trayectoria.

La magnitud de la velocidad se determina a partir de la derivada con
respecto al tiempo de la funcidn de trayectoria.
v=s
Aceleracion tangencial.
La componente tangencial de aceleracidn es el resultado del cambio de la

magnitud de la velocidad. Esta componente actua en la direccidn s
positiva si la velocidad de la partfcula se incrementa o en la direccidn
opuesta si la velocidad se reduce.
Las relaciones entre a t, v, t y s son las mismas que las del movimiento
rectilfneo, es decir,
a t = v a tds = v dv
Si a, es constante, a, = (a t) c, cuando se integran las ecuaciones anteriores

resulta
s = J0 + v<f + |(a,)/ v = v 0 +
(,)<* v 2 - v$ + 2(a,) c (s s0)
Aceleracion normal.
La componente normal de la aceleracidn es el resultado del cambio en la

direccidn de la velocidad. Esta componente siempre est dirigida hacia
el centro de curvatura de la trayectoria, es decir, a lo largo del eje n
positivo.
La magnitud de esta componente se determina como sigue
Los automovilistas que circulan por este trebol experimentan una aceleracidn normal provocada por el cambio en la direccion de su velocidad. Se presenta una com
aceleracidn cuando la rapidez de los automdviles se incrementa o reduce.
Si la trayectoria se expresa como y = /(*), el radio de curvatura p en

cualquier punto de la trayectoria se determina con la ecuacidn
[1 + (dy/dx) 2]^
P
I d 2y/dx 2\
La derivacidn de este resultado aparece en cualquier texto comun de

clculo.
57
EJEMPLO
Cuando el esquiador llega al punto A a lo largo de la trayectoria parabdlica en
la figura 12-27a, su rapidez es de 6 m/s, la cual se incrementa a 2 m/s2.
Determine la direccidn de su velocidad y la direccidn y magnitud de su
aceleracidn en este instante. Al hacer el cdlculo, pase por alto la estatura del
esquiador.
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Aunque la trayectoria estd expresada en funcidn de

sus coordenadas xy y, aun asf podemos establecer el origen de los ejes n> ten
el punto fijo A de la trayectoria y determine las componentes de v y a a lo largo
de estos ejes, figura \2-21a.
Velocidad. Pordefinicidn,la velocidad siempre es tangente a la trayectoria. Como y = dy/dx = j^x, entonces
cuando x = 10 m, dy/dx = 1. Por consiguiente, en A, vibrmaun Angulo 0 = tan-11 =45 con el eje x y figura
12-27<z. Por tanto,
v A = 6 m/s 45?^
Resp.
La aceleracidn estd determinada por a = i;u, + (i>2/p)u. Sin embargo, primero

se tiene que determinar el radio de curvatura de la trayectoria en A (10 m, 5
m). Como d^-y/dx 1 = entonces
[1 + (dy/dxf-f 12 [l + (-re-*)2?''7
= 28.28 m
\d 2 y/dx 2 \
*=10 m
La aceleracidn llega a ser
V2
=
vu
+
u#l
A
t
P
(6 m/s)2
= 2U +
' 2878^"''
= {2u, + 1.273u n}m/s2
(a)
Como se muestra en la figura 12-27b,

a = \/(2 m/s2)2 + (1.273 m/s2)2 = 2.37 m/s2
<t> = tan' 1 %- = 57.5
1.273
POr tanto, 45 + 90 + 57.5 - 180 = 12.5 de modo que,
a = 2.37 m/s2 12.5?'
Resp.
NOTA: al utilizar las coordenadas n, /, fuimos capaces de resolver con
facilidad este problema por medio de la ecuacidn 12-18, puesto que toma en
cuenta los distintos cambios de la magnitud y direccidn de v.
58
EJEMPLO 12.15
Un auto de carreras circula alrededor de la pista circular horizontal de 300 pies
de radio, figura 12-28. Si el auto aumenta su velocidad a un ritmo constante de
7 pies/s2, a partir del reposo, determine el tiempo que necesita para alcanzar
una aceleracidn de 8 pies/s2 ^Cudl es su velocidad en este instante?
Fig. 12-28
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. El origen de los ejes n y t coincide con d auto en el

instante considerado. El eje t estd en la direccidn del movimiento y el eje n
positivo estd dirigido hacia el centro del circu- k). Se selecciona este sistema
de coordenadas puesto que se conoce la trayectoria.
Aceleracidn. La magnitud de la aceleracidn puede relacionarse con sus
componentes por medio de a = \/a] + a 2 n. En este caso a t = l pies/s2. Como a n
= v 1 lp yphmero debe determinarse la velocidad como una funcidn del tiempo.
v = v 0 + (a t )ct v
= 0 + It
Por tanto
pies/s2
v2 (702 n = = 3q0 = 0.163*2
El tiempo requerido para que la aceleracidn llegue a ser de 8 pies/s2 es por

consiguiente
= V+ al
8 pies/s2 = \/(7 pies/s2)2 + (0.163f2)2 Al
resolver para el valor positivo de t se obtiene
0.
163/2 = \/(8 pies/s2)2 - (7 pies/s2)2
t = 4.87 s
Resp.
Velocidad. La rapidez en el instante t = 4.87 s es

v = It = 7(4.87) = 34.1 pies/s
NOTA: iecuerde que la velocidad siempre serd
la curvatura de la trayectoria.
Resp.
tangentea la trayectoria, en tanto que la a
PB
EJEMPLO
59
12.16
1
2
Las cajas en la figura \2-29a se desplazan a lo largo de la transportadora

industrial. Si una caja como en la figura 12-29b comienza a moverse del reposo
en A e incrementa su rapidez de modo que a t = (0.2r) m/s2, donde t est en
segundos, determine la magnitud de su aceleracidn cuando llegue al punto B.
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. La posicidn de la caja en cualquier instante se define

con respecto al punto fijo A mediante la coordenada de trayectoria o posicidn s,
figura 12-29b. Se tiene que determinar la aceleracidn en B con el origen de los
ejes n, ten este punto.
Aceleracidn. Para determinar los componentes de la aceleracidn a t = i) y a =
iP'/pyprimero es necesario formular vy vde modo que puedan evaluarse en B.
Como v A =0 cuando t = 0, entonces
a, = i) = 0.21
f dv= f
(1)
o.: Jo
2t dt
Jo
'0
J0
v = 0.112
(2 )
El tiempo requerido para que la caja llegue al punto B se determina teniendoen cuenta que la posicidn de B es s B = 3
6.142m, figura 12-29/?
y como s A = 0 cuando t = 0 tenemos
ds o v 2= =
O.lt
dt
La magnitud de afi, figura 12-29c, es por consiguiente

6.142 m
pt B
0.1t 22dt2
ds= m/s ) = 5.36 m/s2 Resp.

a B = \/(1.138 m/s ) + (5.242
Jo
2 2
6.142 m = 0.03334 t B
= 5.690s
Al sustituir en las ecuaciones 1 y 2 se obtiene
(a B )t =
vB =
v B = 0.2(5.690) = 1.138 m/s2

0.1 (5.69 )2 = 3.238 m/s
En B, p B = 2 m, de modo que
m/s2
vi (3.238 m/s)2 (*) = - = - = 5.242
1.138
m/s 2
(c)
Fig. 12-29
+ 2 TT (2)/4 =
60
12
F12-30.
x = 210
pies,donde
la rapidez
embalaje es
de 20 pies/s
la cua
F12-27. El bote navega a lo largo de la trayectoria circular a una rapidez
de vCuando
= (0.0625/
) m/s,
t estd del
en segundos.
Determine
la magnit
aceleracidn en este instante.
cuando t = 10 s.
0.0625/2
F12-27
F12-28. El automdvil viaja a lo largo de la carretera a una
rapidez de v = (300/s) m/s, donde s estd en metros.

Determine la magnitud de su aceleracidn cuando t = 3 s si t =
0 cuando s = 0.
F12-30
F12-31. Si la desaceleracidn de la motocicleta es a, = -
(0.001s) m/s2 y su rapidez en la posicidn A es de 25 m/s,

determine la magnitud de su aceleracidn cuando pase por el
punto B.
F12-28
F12-29. Si el automdvil desacelera de manera uniforme a lo largo de la carretera curva de 25 m/s en

A a 15 m/sen C, determine la aceleracidn de
F12-31
F12-32. El automdvil sube la colina con una rapidez de v =
(0.2s) m/s, donde s est en metros, medida con respecto a A.

Determine la magnitud de su aceleracidn cuando estd en el
punto s = 50 m, donde p = 500 m.
F12-29
F12-32
61
PROBLEMAS
12-111. Cuando se disefla la curva de una carretera se requiere
que los automdviles que viajen a una rapidez constante de 25
m/s no experimenten una aceleracidn de mas de 3 m/s 2.
Determine el radio de curvatura mfnimo de la curva.
12-117. A partir de que arranca, el bote se desplaza alrededor de

la trayectoria circular, p = 50 m, a una rapidez de v = (0.8f) m/s,
donde t esta en segundos. Determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracidn del bote cuando ha viajado 20 m.
*12-112. En un instante dado, un automdvil viaja a lo largo de

una carretera circular a una rapidez de 20 m/s al mismo tiempo
que reduce su rapidez a razdn de 3 m/s2. Si la magnitud de su
aceleracidn es de 5 m/s 2, determine el radio de curvatura de la
carretera.
12-118. A partir del reposo el bote se desplaza alrededor de la

trayectoria circular, p = 50 m, a una rapidez de v = (0.212 ) m/s,
donde resta en segundos. Determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracidn del bote en el instante /= 3 s.
12-113. Determine la rapidez constante maxima que un auto de

carreras puede tener si su aceleracidn no puede exceder de 7.5
m/s2, mientras recorre una pista con radio de curvatura de 200 m.
12-114. Un automdvil toma una curva circular horizontal de 800
pies de radio. Si su aceleracidn es de 5 pies/s 2, determine la
rapidez constante a la cual esta viajando el automdvil.
12-115. Un automdvil viaja a lo largo de una carretera curva
horizontal de 600 m de radio. Si la rapidez se incrementa de
manera uniforme a razdn de 2000 km/h 2, determine la magnitud
de la aceleracidn en el instante en que la rapidez del automdvil
sea de 60 km/h.
*12-116. En el punto A la rapidez del automdvil es de 80 pies/s y

la magnitud de la aceleracidn de a es de 10 pies/s 2 y actua en la
direccidn mostrada. Determine el radio de curvatura de la
trayectoria en el punto A y el componente tangencial de la
aceleracidn.
Prob. 12-116
Probs. 12-117/118
12-119. Un automdvil corre en vueltas alrededor de una pista
circular de 250 pies de radio y su rapidez durante un corto
intervalo 0 < / < 2 s es de v = 3(t + t 2 ) pies/s, donde t est en
segundos. Determine la magnitud de la aceleracidn del automdvil
cuando t = 2 s. distancia recorrid en / = 2 s?
*12-120. El automdvil se desplaza a lo largo de una trayectoria
circular de tal modo que su rapidez se incrementa en a, = (0.5eO
m/s2, donde t esta en segundos. Determine las magnitudes de su
velocidad y aceleracidn despuds de que ha recorrido s = 18 m a
partir del reposo. No tome en cuenta las dimensiones del
automdvil.
Prob. 12-120
62
12-121. El tren pasa por el punto B con una rapidez de 20 m/s la

cual se reduce a a t = -0.5 m/s2. Determine la magnitud de su
aceleracidn en este punto.
12-122. El tren pasa por el punto A con una rapidez de 30 m/s, la
cual comienza a reducirse a un ritmo constante de a, = -0.25
m/s2. Determine la magnitud de su aceleracidn cuando llega al
punto B donde s AB = 412 m.
12-125. Cuando el automdvil pasa por el punto A su rapidez es

de 25 m/s. Si se aplican los frenos, su rapidez se reduce en a, =
(-\ t*) m/s2. Determine la magnitud de su aceleracidn poco antes
de que llegue al punto C.
12-126. Cuando el automdvil pasa por el punto A su rapidez es
de 25 m/s. Si se aplican los frenos, su rapidez se reduce en a, =
(0.001s - 1) m/s2. Determine la magnitud de su aceleracidn un
poco antes de que llegue al punto C.
Probs. 12-125/126
12-127. Determine la magnitud de la aceleracidn del avidn,

durante el viraje. Vuela a lo largo de una trayectoria circular
horizontal AB en 40 s, al mismo tiempo que mantiene una
rapidez constante de 300 pies/s.
12-123. El automdvil pasa por el punto A con una rapidez de 25

m/s, despuds de lo cual su velocidad se define como v = (25 0.15 s) m/s. Determine la magnitud de su aceleracidn cuando
llega al punto B, donde s = 51.5 m.
*12-128. El avidn vuela a lo largo de una trayectoria circular

horizontal AB en 60 s. Si su rapidez en el punto A es de 400
pies/s, la cual se reduce a razdn de a t = (-0.1/) pies/s2, determine
la magnitud de su aceleracidn cuando llegue al punto B.
*12-124. Si el automdvil pasa por el punto A con una rapidez de

20 m/s y comienza a incrementarse a una razdn constante de a, =
0.5 m/s2, determine la magnitud de su aceleracidn cuando s = 100
m.
Probs. 12-127/128
63

12-129. Cuando la montafla rusa pasa por el punto B, su rapidez
es de 25 m/s, la cual se incrementa a a t = 3 m/s2. Determine la
magnitud de su aceleracidn en este instante y el Angulo que la
direccidn forma con el eje x.
12-133. Una partfcula se desplaza a lo largo de una curva

circular de 20 m de radio. Si su rapidez inicial es de 20 m/s y
luego comienza a reducirse a razdn de a t = (-0.25s) m/s2,
determine la magnitud de su aceleracidn dos segundos despuds.
12-130. Si la montafta rusa empieza del reposo en A y su rapidez

se incrementa en a ( = (6 - 0.06 5) m/s2, determine la magnitud
de su aceleracidn cuando pasa por el punto B donde s B = 40 m.
12-134. Un auto de carreras viaja a una rapidez constante de 240

km/h alrededor de una pista elfptica. Determine la aceleracidn
experimentada por el piloto en A.
12-135. El auto de carreras viaja a una rapidez constante de 240
km/h alrededor de una pista elfptica. Determine la aceleracidn
experimentada por el piloto en B.
30 m 1
Probs. 12-129/130
12-131. El automdvil viaja a una rapidez constante de 30 m/s. El

conductor aplica entonces los frenos en A con to cual su rapidez
se reduce a razdn de a t = (-O.O80) m/s2, donde v estd en m/s.
Determine la aceleracidn del automdvil un poco antes de que
pase por el punto C de la curva circular. Se requieren 15 s para
que el automdvil recorra la distancia de A a C.
*12-132. El automdvil viaja a una rapidez constante de 30 m/s. El

conductor aplica entonces los frenos en A con to cual su rapidez
se reduce a razdn de a t = (_|f) m/s2, donde t estd en segundos.
Determine la aceleracidn del automdvil un poco antes de que pase
por el punto C de la curva circular. Se requieren 15 s para que el
automdvil recorra la distancia de A a C.
4 km
Probs. 12-134/135
*12-136. La posicidn de una partfcula se define como r = {2

sen(J)fi + 2cos(*)fj + 3/k} m, donde t estd en segundos.
Determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn en
cualquier instante.
12-137. La posicidn de una partfcula se define como r = {r3i +
3f2j + 8rk} m, donde t estd en segundos. Determine las
magnitudes de la velocidad y aceleracidn y el radio de curvatura
de la trayectoria cuando t = 2 s.
64
12-138. El carro B gira de modo que su rapidez se incrementa en

(a,) B = (0.5eO m/s2, donde t est en segundos. Si el carro parte
del reposo cuando 0 = 0, determine las magnitudes de su
velocidad y aceleraci6n cuando el brazo AB gira 0 = 30. Ignore
el tamaflo del carro.
12-142. Dos ciclistas A y B viajan en sentido contrario a las manecillas del relo
Si la rapidez de A se incrementa a (a ( ) A = (s^) pies/s2, donde 5,4 est en pies
pista de B a A entre los ciclistas cuando t = Is. Cul es la magnitud de la acel
12-139. El carro B gira de modo que su velocidad se incrementa

en (a,) B = (0.5e0 m/s2, donde t est en segundos. Si el carro
parte del reposo cuando 0 = 0, determine las magnitudes de su
velocidad y aceleraci6n cuando t = 2 s. Ignore el tamaflo del
carro.
*12-140. El cami6n viaja a lo largo de una carretera circular de 50

m de radio a una rapidez de 4 m/s. Durante una corta distancia
cuando s = 0, su rapidez se incrementa entonces en a, = (0.05 s)
m/s2, donde s est en metros. Determine su rapidez y la
magnitud de su aceleraci6n cuando se ha movido s = 10 m.
12-141. El cami6n viaja a lo largo de una carretera circular de 50
m de radio a una rapidez de 4 m/s. Durante una corta distancia
cuando t = 0, su rapidez se incrementa entonces en a, = (0.4/)
m/s2, donde t est en segundos. Determine la rapidez y la
magnitud de su aceleraci6n cuando t- 4 s.
Probs. 12-140/141
12-143. Un tobog^n se desliza hacia abajo a lo largo de una curva,

la cual puede ser representada de forma aproximada por la
parabola y = O.Olx2. Determine la magnitud de su aceleraci6n
cuando llega al punto A, donde su rapidez es v A = 10 m/s y se
incrementa a raz6n de (a,) A = 3 m/s2.
*12-144. El avidn de reaccidn vuela a una rapidez de 120 m/s la

cual se reduce a 40 m/s2 cuando llega al punto A. Determine la
magnitud de su aceleracidn cuando est en este punto. Tambidn,
especifique la direccidn del vuelo con respecto al eje x.
65
12-146. El motociclista toma una curva a una velocidad constante de 30 pies/s. Determin
la motocicleta y la estatura del motociclista.
Prob. 12-144
12-145. El avidn de reaccidn vuela a una rapidez constante de

110 m/s a lo largo de una trayectoria curva. Determine la
magnitud de su aceleracidn cuando llega al punto A (y = 0).
Prob. 12-145
12-147. La caja, cuyo tamaflo no importa, se desliza hacia abajo a

lo largo de una trayectoria curva definida por la parabola y =
OAx 1 . Cuando est en A (x A = 2 m, y A = 1.6 m), la rapidez es v B
= 8 m/sy el incremento de su rapidez es dv B /dt = 4 m/s2.
Determine la magnitud de la aceleracidn de la caja en este
instante.
Prob. 12-147
66
*12-148. En vias de ferrocarril se utiliza una curva de transici6n

espiral para conectar una parte recta de la via con una curva. Si
la ecuacidn y = (lO-6)^ define la espiral, donde xy y estnen pies,
determine la magnitud de la aceleracidn de una mquina de tren
que se desplaza a una rapidez constante de 40 pies/s, cuando est
en el punto x = 600 pies.
12-150. Las particulas A y B viajan alrededor de una pista

circular a una rapidez de 8 m/s en el instante que se muestra. Si
la rapidez de B se incrementa en = 4 m/s2 y en el mismo instante
A experimenta un incremento de rapidez de (a,) A = 0.8f m/s2,
determine cunto tiempo se requiere para que ocurra una
colisi6n. Cul es la magnitud de la aceleraci6n de cada
particula un poco antes de que ocurra la colisidn?
12-149. Las particulas Ay B viajan en sentido contrario al de las

manecillas del reloj alrededor de una pista circular a una rapidez
constante de 8 m/s. Si en el instante mostrado la rapidez de A
comienza a incrementarse en (aj) A = (0.4s^) m/s2, donde s A est
en metros, determine la distancia medida en sentido contrario al
de las manecillas del reloj a lo largo de la pista de B a A cuando
t = 1 s. Cul es la magnitud de la aceleraci6n de cada partfcula
en este instante?
12-151. El auto de carreras corre alrededor de una pista circular a

una rapidez de 16 m/s. Cuando llega al punto A incrementa su
rapidez a a t = (|v1/4) m/s2, donde v est en m/s. Determine las
magnitudes de la velocidad y aceleracidn del autom6vil cuando
llega al punto B. Tambidn, Cunto tiempo se requiere para que
viaje de A a B1
Prob. 12-149
Prob. 12-151
67
12.8 MCVIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES CILINDRICOS
*12-152. Una partfcula se desplaza a lo largo de una trayectoria y = a + bx + cx 2, donde a, b y c son constantes. Si la
rapidez de la partfcula es constante, v = determine bs
componentes x y y de la velocidad y el componente normal
de la aceleracidn cuando x = 0.
12-153. El bal6n es pateado con una rapidez inicial v A = 8
m/s a un Angulo 0 A = 40 con la horizontal. Determine la
ecuacidn de la trayectoria, y = f(x) y luego las componentes
normales de su aceleracidn cuando t = 0.25 s.
12-154. Las ecuaciones x = (2t + t 2 ) m y y = (f2) m, donde

festd ensegundos, definen el movimiento de una partfcula.
Determine las componentes normal y tangencial de la
velocidad y aceleracidn de la partfcula cuando t = 2 s.
12-155. El motociclista viaja a lo largo de la pista elfptica a
una velocidad constante v. Determine la magnitud maxima de
la aceleracidn si a > b.
Prob. 12-155
12.8
Movimiento curvilfneo:
componentes cilmdricos
En ocasiones el movimiento de una partfcula se limita a una trayectoria que se

describe mejor por medio de coordenadas cilfndricas. Si el movimiento se limita
al piano, entonces se utilizan coordenadas polares.
Coordenadas polares. Podemos especificar la ubicack5n de la partfcula de

la figura 12-30a por medio de una coordenada radial r, la cual se extiende hacia
fuera del origen fijo O hasta la partfcula y una coordenada transversal 0, la cual
es el dngulo en sentido contrario al de las manecillas del reloj entre una lfnea de
referenda fija y el eje r. El dngulo en general se mide en grados o radianes, donde
1 rad = 180/7t. Los vectores unitarios ur y u# definen las direcciones positivas de
las coordenadas r y 0, respectivamente. En este caso, ur estd en la direccirin de r
creciente cuando 0 se mantiene fija y u# estd en una direccirin de 0 creciente
cuando rse mantiene fija. Observe que estas direcdones son perpendiculares entre
sf.
(a)
Fig. 12-30
68
Posicion. En cualquier instante, figura 12-30a, la posicidn de la particula

est definida por el vector de posicidn
r = ru r
(12-22)
Velocidad. La velocidad instantanea vse obtiene al tomar la derivada con

respecto al tiempo de r. Al usar un punto para representar la derivada con respecto
al tiempo, tenemos
v = r = ru r + ru r
Para evaluar ur, observe que ur sdlo cambia su direccidn con respecto al tiempo,
ya que por definicidn la magnitud de este vector siempre es una unidad. Por
consiguiente, durante el tiempo Af, un cambio de Ar no cambiar la direccidn de
ur; no obstante, un cambio AO hard que ur cambie a u', donde = ur + Aur,figura
12-306. El cambio de ur es por tanto Aur. Con dngulos pequeftos AO la magnitud
de este vector es Au r ~ 1 (A0) y actua en la direccidn u#. Por consiguiente, Au r =
A0uo, ypor tanto
Aur (
A 0\
ur = lim = lim u0
Ar0 At
\A/*o At J
r = Oue
(12-23)
Al sustituir en la ecuacidn anterior, la velocidad se escribe en su forma de

componentes como
v = vrur + veue
(1224)
donde
vr = r
v e = rO
(1225)
Estos componentes se muestran grdficamente en la figura 12-30c. La

componente radial vr mide la tasa de incremento o decremento de la longitud de
la coordenada radial, es decir, r; en tanto que la componente transversal v e se
interpreta como la tasa de movimiento a lo largo de la circunferencia de un circulo
de radio r. En particular, el tdrmino 0 = dO/dt se conoce como velocidad
angular, puesto que indica el cambio con respecto al tiempo del Angulo 0. Las
unidades comunes utilizadas para esta medicidn son rad/s.
Como vr y v# son mutuamente perpendiculares, la magnitud de la velocidad o
rapidez es simplemente el valor positivo de
V = \Zirf + (r6) 2
O
Velocidad
(c)
Fig. 12-30 (cont)
(12-26)
y la direccidn de v es, desde luego, tangente a la trayectoria, figura 12-30c.
Aceleracion. Si tomamos las derivadas de tiempo de la ecuacidn 12-24 y

utilizamos las ecuaciones 12-25, obtenemos la aceleracidn ins- tant6nea de la
particula,
a = v = ru r + ru r + rOu 0 + rOu 0 + rOu 0
Para evaluar u0, lo unico que se requiere es determinar el cambio de la direccidn

de u 0 puesto que su magnitud siempre es la unidad. Durante el tiempo A/, un
cambio Ar no cambiard la direccidn de u 0, no obstante, un cambio A0har6que
u0seconviertaen u 0,donde u0 = u0 + Au0,figura 12-30d. El cambio de iiocon el
tiempo es Au*,. Con dngulos pequeftos la magnitud de este vector es Au e 1(A0)
y actua en la direccidn -ur, es decir, Au0 = -A0ur. Por tanto,
Au
o ( u ae\
At->0 A t \Ai 0 A t J
v
u0 = lim = - lim Jur
U 0 = -0u r
(12-27)
Si sustituimos este resultado y la ecuacidn 12-23 en la ecuacidn anterior para a,

escribimos la aceleracidn en su forma de componentes como
a = ar ur + n0u0
(12-28)
donde
a r = r - r#2
O Q = r$ + 2 rO
(1229)
El tdrmino 9 = d 20/dt 2 = d/dt(d0/dt) se conoce como aceleracidn angular

puesto que mide el cambio de la velocidad angular durante un instante. Las
unidades para esta medicidn son rad/s2.
Como ar y a0 son siempre perpendiculares, la magnitud de la aceleracidn es
simplemente el valor positivo de
a = y/(r - rO2 )2 + (r 0 + 2r9) 2
(12-30)
La direccidn se determina mediante la adicidn vectorial de sus dos componentes.

En general, a no ser tangente a la trayectoria, figura 12-30e.
69
70
Coordenadas cilindricas. Si la particula se mueve a lo largo

12
de una curva espacial como se muestra en la figura 12-31, entonces su

ubicacidn se especifica por medio de las tres coordenadas cilindricas, r,
0, z. La coordenada z es idntica a la que se utilizd para coordenadas
rectangulares. Como el vector unitario que define su direccidn u z, es
constante, las derivadas con respecto al tiempo de este vector son cero,
y por consiguiente la posicidn, velocidad y aceleracidn de la particula
se escriben en funcidn de sus coordenadas cilindricas como sigue:
T P = rU r + ZU z
v = hir + rdu e + zu z
(12-31)
a = (r - rO 2)^ + (rO + 2r0)u e + zu z
(12-32)
Derivadas con respecto al tiempo. Las ecuaciones anteFig. 12-31
riores requieren que obtengamos las derivadas con respecto al tiempo r, r, 0, y

0para evaluar las componentes r y 0 de v y a. En general se presentan dos tipos de
problema:
1.
Si las coordenadas polares se especifican como ecuaciones para- m6tricas en

funcidn del tiempo, r = r(t) y 0 = 0(0, entonces las derivadas con respecto al
tiempo pueden calcularse directamente.
Z Si no se dan las ecuaciones paramdtricas en funcidn del tiempo, entonces debe

conocerse la trayectoria r = /(0). Si utilizamos la regia de la cadena del
cdlculo podemos encontrar entonces la relacidn entre r y 0 y entre r y 0. En
el apdndice C se explica la aplicacidn de la regia de la cadena junto con
algunos ejemplos.
analisis
Las coordenadas polares son una opcidn adecuada para resolver

problemas cuando se presenta el movimiento angular de la coordenada
radial r para describir el movimiento de la particula. Asimismo, algunas
trayectorias del movimiento pueden describirse de forma conveniente en
funcidn de estas coordenadas.
Para utilizar coordenadas polares, el origen se establece en un punto fijo

y la linea radial rse dirige hacia la particula.
La coordenada transversal 0 se mide desde una linea de referenda fija
El movimiento helicoidal de este muchacho puede seguirse por

medio
componentes
hasta
la de
linea
radial. dlmdricos. En este caso, la coordenada radial r es constante, la coordenada tran
con el tiempo a medida que el muchacho gira alrededor de la vertical y su altitud z se reduce con el tiempo.
Velocidad y aceleracion.
Con ry las cuatro derivadas con respecto al tiempo r, r, 0, y 0 evaluadas

en el instante considerado, sus valores se sustituyen en las ecuaciones 1225 y 12-29 para obtener las componentes radial y transversal de v y a.
Si es necesario tomar las derivadas con respecto al tiempo de r = /(0),

entonces debe utilizarse la regia de la cadena. Vea el ap^ndice C.
El movimiento en tres dimensiones requiere una extensidn simple del

procedimiento anterior para incluir z y z.
-ar = =
rd1
EJEMPLO 12.17
El juego mecdnico que se muestra en la figura 12-32a consiste en una silla que
gira en una trayectoria circular horizontal de radio r, de modo que la velocidad
angular y la aceleracidn angular del brazo OB son 9 y 0, respectivamente.
Determine las componentes radial y transversal de la velocidad y aceleracidn
del pasajero, cuya estatura no se toma en cuenta en el cdlculo.
(b)
(a)
Rg. 12-32
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Como se reporta el movimiento angular del brazo, se
eligen coordenadas polares para la solucidn, figura 12-32<j. En este caso 9 no
estd relacionado con r, puesto que el radio es constante para todos los dngulos
9.
Velocidad y aceleracion. Prime ro es necesario especificar la primera y
segunda derivadas con respecto al tiempo de r y 9. Como r es constante,
tenemos
r=0r=0
Por tanto,
vr = r - 0
Resp.
Resp.
v0 = rO
1
Resp.
a d = r9 + 2r9 = r9
Resp.
a r = r - rti = -r9
Estos resultados se muestran en la figura 12-32b.

NOTA: bs ejes n, t tambidn se muestran en la figura 12-326, que en este caso
especial de movimiento circular son colineales con los ejes ry 9>
respectivamente. Como v = v e = v t = r9, entonces por comparacidn,
a ey
= a,
1=
^
dt
= j(rd)
dr 1 dt
= ^-6
+ r^dt
= 0 + rO
71
72
EJEMPLO 12.18
La barra OA en la figura 12-33a gira en el piano horizontal de modo que 9 =
(Z3) rad. Al mismo tiempo, el collar B se desliza hacia fuera a lo largo de OA
de modo que r = (lOOf2) mm. Si en ambos casos t est en segundos, determine
la velocidad y aceleracidn del collar cuando t Is.
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Como se dan las ecuaciones paramdtricas en

funcidn del tiempo de la trayectoria, no es necesario rela- aonar rcon 9.
Velocidad y aceleracidn. Si determinamos las derivadas con respecto al tiempo
y las evaluamos cuando t = Is, tenemos
= 100 mm 0 = t 3
100
T
(a)
1 rad = 57.3 c
f=l s
t=\
s
= 200 mm/s 9 = 312
r = 2001
r=l s
= 3 rad/s
/=! s
= 200 mm/s2 9 = 6t
r = 200
/=1
s
= 6 rad/s2.
t=\s
Como se muestra en la figura 12-33b,
0 = 57 3
v = hir + r9u 0 = 200ur + lOO(3)u0 = {200ur + 3OOu0}

r
mm/s
La magnitud de v es
v = \/(200)2 + (300)2 = 361 mm/s ,/300\
8 = tan"1! ) = 56.3
8 + 57.3 = 114
Res
Como se muestra en la figura 12-33c,

p.
a = (r - r^)ur + (rO + 2r9)u e
Res
p.
0 = 57.3
2
= [200 - 100(3) ]ur + [100(6) +
a e = 1800 mm/s2
2(2OO)3]u0
a r = 700 mm/s 2
(c)
Fig. 12-33
= {-700ur + 18OOu0} mm/s2

T
La magnitud de a es
(f> = tan
Resp.
a = -V(700)
m)
2 + (1800)2 = 1930 mm/s2
(180 -</))+ 57.3 = 169 Resp.
NOTA: la velocidad es tangente a la trayectoria; sin embargo, la aceleracidn

estd dirigida hacia dentro de la curvatura de la trayectoria, como se esperaba.
73
EJEMPLO
El faro buscador en la figura 12-34a emite un rayo de luz a lo largo
de un muro situado a 100 m. Determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn a las cuales el rayo de luz parece viajar a travds
del muro en el instante 9 = 45. El faro buscador gira a una velocidad constante de 9 = 4 rad/s.
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Se utilizardn coordenadas polares

para resolver este problema puesto que se proporciona la velocidad
angular del faro buscador. Para determinar las derivadas con respecto al tiempo necesarias, primero se tiene que relacionar rcon 9.
De acuerdo con la figura 12-34a ,
r = 100/cos 9 = 100 sec 9
Velocidad y aceleracion. Al utilizar la regia de la cadena del cdlculo y puesto que d(sec9) = sec 0tan 9 d9 y y d(tan9) = sec2 9d9>
tenemos
r = lOO(sec0tan 9)9
r = lOO(sec0tan 9)9(tan9)9 + 100 sec 0(sec2 0)0(0)
+ 100 sec 9 tan 9( 9)
= 100 sec 9 tan2 9 (9) 2 + 100 sec30 (0)2 + 100(sec 9tan 9)9
Como0 = 4 rad/s = constante, entonces 9 = Oy las ecuaciones anteriores, cuando 9 = 45, se convierten en
(b)
r = 100 sec 45 = 141.4

r = 400 sec 45 tan 45 = 565.7
r = 1600 (sec 45 tan245 + sec345) = 6788.2
Como se muestra en la figura 12-346,
v = ru r + r9u 0
= 565.7ur + 141.4(4)u0
= {565.7ur + 565.7u^} m/s
v=
+ Ve =
(565.7)2 + (565.7)2
\/
= 800 m/s
Resp.
Como se muestra en la figura 12-34c,
a = (r - r&)\ir + (,r6 + 2r0)ue
2
= [6788.2 - 141.4(4) K + [141.4(0) + 2(565.7)41110

= {4525.5uf + 4525.5up} m/s2 ______________
a = \J a 2 r + a] = V (452S.5)2 + (4525.5)2
6400 m/s2
NOTA: tambi6n es posible determinar a sin tener que calcular
r (o a r ). Como se muestra en la figura 12-34d y como a e = 4525.5

m/s2, entonces mediante resolucidn vectorial, a = 4525.5/cos 45 =
6400 m/s2.
Resp.
e = 45>
ar\ X 8*, = 4525.5 myfe2
(d)
Rg. 12-34
74
EJEMPLO 12.20
r = 0.5 (1 - cos 0) pies
Debido a la rotacidn de la barra ahorquillada, la bola en la figura 12-35a se

mueve alrededor de una trayectoria ranurada, una parte de la cual tiene la
forma de un cardioide, r = 0.5(1 - cos 0) pies, donde 0 est en radianes. Si la
velocidad de la bola es v = 4 pies/s y su aceleracidn es a = 30 pies/s2 en el
instante 9 = 180, determine la velocidad angular 9 y la aceleracidn angular 9
de la horquilla.
SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Esta trayectoria es muy rara, y matemdticamente se

expresa mejor por medio de coordenadas polares, como se hace aqui, en lugar
de coordenadas rectangulares. Tam- bidn, como 9 y 9 deben determinate,
entonces las coordenadas r, 9 no son una opcidn obvia.
Velocidad y aceleracion. Las derivadas con respecto al tiempo de r y 9 se
determinan con la regia de la cadena.
r = 0.5(1 - cos 9) r = O.5(sen0)0
r = 0.5(cos 9)9(9) + 0.5(sen 9)9
Si evaluamos estos resultados cuando 9 = 180, tenemos
r = 1 pie r = 0 r = -0.5 9 1
Como v = 4 pies/s, al utilizar la ecuacidn 12-26 para determinar 9 se obtiene
v = \/ (r) 2 + (re) 2
4= \/(0)2 + (1)2
9 = 4 rad/s
Resp.
Del mismo modo, 9 se determina con la ecuacidn 12-30.
a = \/( r ~ r# f +( r6 + 2rb) 2 30 = \/[0.5(4)2 1(4)2]2 + [1(9 + 2(0)(4)]2 (30)2 = (24)2 + 9 2 9 = 18

rad/s2 Resp.
En la figura 12-35b se muestran los vectores a y v.
NOTA: en esta ubicacidn, bs ejes 9 y f(tangenciales) coinciden. El eje +n
(normal) estd dirigido hacia la derecha, opuesto a +r.
Fig. 12-35
75
espiga
P es
propulsada
por el
eslab6n ahor- quillado
F12-33. La rapidez del automdvil es de 55 pies/s. Determine la velocidadF12-36.
angularLa
0 de
la lfnea
radial
CM en este
instante.
OA a lo largo de la trayectoria descrita por r = e B . Cuando 0 = f
rad, la velocidad y aceleraci6n angulares del eslabdn 0 = 2
rad/s y 0 = 4 rad/s2. Determine las componentes radial y
transversal de la aceleracidn de la espiga en este instante.
r = 400 pies
A.
o
F12-33
F12-36
F12-34. La plataforma gira en tomo al eje vertical de modo que
en cualquier instante su posicidn angular es 0 = (At* 2 ) rad,
donde t esti en segundos. Una bola rueda hacia fuera a lo largo
de la ranura radial de modo que su posicidn es r = (O.lf3) m,
donde t est en segundos. Determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracidn de la bola cuando t = 1.5 s.
F12-37. Los co 11ares estSn conectados por pasadores en B y

pueden moverse libremente a lo largo de la barra OA y la gufa
curva OC tiene la forma de un cardioide, r = [0.2(1 + cos 0)] m.
Cuando 0 = 30, la velocidad angular de CM es 0 = 3 rad/s.
Determine las magnitudes de la velocidad de los collares en este
punto.
r = 02(1 + cos 0) m
F12-34
0=3 rad/s
F12-35. La espiga P es propulsada por el eslabdn ahor- quillado

CM a lo largo de la trayectoria curva descrita por r = (20) pies.
En el instante 0 = 7r/4 rad, la velocidad y aceleracidn angulares
del eslabdn son 0=3 rad/s y 0=1 rad/s2. Determine la magnitud de
la aceleracidn de la espiga en este instante.
H2-35
F1237
F12-38. En el instante 0 =45, el atleta est corriendo a una rapidez constante de 2 m/s
miento.
76
PROBLEMAS
*12-156. Una partfcula se mueve a lo largo de una trayectoria
circular de 300 mm de radio. Si su velocidad angular es 0 =
(212 ) rad/s, donde t esti en segundos, determine la magnitud de
la aceleracidn de la partfcula cuando t = 2 s.
12-157. Una partfcula se mueve a lo largo de una trayectoria

circular de 300 mm de radio. Si su velocidad angular es 0 = (3?)
rad/s donde testa en segundos, determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracidn de la partfcula cuando 0 = 45. La
partfcula arranca del reposo cuando 0 =0.
*12-164. Una partfcula viaja alrededor de un litus, definido por

la ecuacidn r 2 0 = a 2 } donde a es una constante. Determine los
componentes radial y transversal de la velocidad y aceleracidn
de la partfcula en funcidn de 0 y sus derivadas con respecto al
tiempo.
12-165. Un automdvil viaja a lo largo de una curva circular de
radio r = 300 pies. En el instante mostrado, su velocidad angular
de rotacidn es 0 = 0.4 rad/s, la cual se incrementa a razdn de 0
= 0.2 rad/s2. Determine las magnitudes de la velocidad y
aceleracidn del automdvil en este instante.
12-158. Una partfcula se mueve a lo largo de una trayectoria

circular de 5 pies de radio. Si su posicidn es 0 = (ea *) rad, donde
test en segundos. Determine la magnitud de la aceleracidn de la
partfcula cuando 0 = 90.
12-159. Las ecuaciones r = (t3 + 4r - 4) m y 0 = (t3^2) rad, donde

t est en segundos, describen la posicidn de una partfcula.
Determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn en el
instante t = 2 s.
Prob. 12-165
*12-160. Las ecuaciones r = (300e-a5<) mm y 0 = (0.3?) rad,

donde testa en segundos, describen la posicidn de una partfcula.
Determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn de la
partfcula en el instante t = 1.5 s.
12-166. El brazo ranurado OA gira en sentido contrario al de las

manecillas del reloj alrededor de O a una velocidad angular
constante de 0. El movimiento del pasador B estA limitado a la
superficie circular fija y a lo largo de la ranura en OA.
Determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn del
pasador B como una funcidn de 0.
12-161. Un avidn vuela en lfnea recta a 200 mi/h y una

aceleracidn de 3 mi/h2. Si el diametro de la hdlice es de 6 pies y
rota a una velocidad angular de 120 rad/s, determine las
magnitudes de la velocidad y aceleracidn de una partfcula
situada en la punta de la hdlice.
12-167. El brazo ranurado OA gira en sentido contrario al de las

manecillas del reloj alrededor de O de modo que cuando 0 =
7r/4, el brazo OA gira con una velocidad angular de 0 y una
aceleracidn angular de 0. Determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracidn del pasador B en este instante. El
movimiento del pasador B estA limitado a la superficie circular
fija y a lo largo de la ranura en OA.
12-162. Una partfcula se desplaza a lo largo de una trayectoria

circular de 4 pulg de radio de modo que su posicidn en funcidn
del tiempo est dada por 0 = (cos 2t) rad, donde t est en
segundos. Determine la magnitud de su aceleracidn cuando 0 =
30.
12-163. Una partfcula se desplaza alrededor de un limaôn

definido por la ecuacidn r = b - a cos 0, donde ay b son
constantes. Determine las componentes radial y transversal de la
velocidad y aceleracidn de la partfcula en funcidn de 0 y sus
derivadas con respecto al tiempo.
12.8
*12-168. El automdvil viaja a lo largo de una curva circular de

radio r = 400 pies. En el instante que se muestra, su velocidad
angular de rotacidn es 0 = 0.025 rad/s, la cual se reduce a razdn
de 0 = -Q008 rad/s2. Determine los componentes radial y
transversal de la velocidad y aceleracidn del automdvil en este
instante y trdcelos en la curva.
MCMIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES CILINDRICOS
77
12-171. La pequefla rondana se desliza hacia abajo de la cuerda

OA. Cuando estd a la mitad, su velocidad es de 200 mm/s y su
aceleracidn es 10 mm/s2. Exprese la velocidad y aceleracidn de
la rondana en este punto en funcidn de sus componentes
cilfndricos.
12-169. El automdvil viaja a lo largo de una curva circular de

radio r = 400 pies a una velocidad constante de y = 30 pies/s.
Determine la velocidad angular de rotacidn 0 de la lfnea radial r
y la magnitud de la aceleracidn del automdvil.
Prob. 12-171
r = 400 pies
I
+
Probs. 12-168/169
*12-172. Si el brazo OA gira en sentido contrario al de las

manecillas del reloj con una velocidad angular de 0=2 rad/s,
determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn de la
espiga P cuando 0 = 30. La espiga se mueve en la ranura fija
definida por la lemniscata y a lo largo de la ranura del brazo.
12-173. La clavija se mueve en la ranura curva definida por la
lemniscata y a travds de la ranura en el brazo. Cuando 0 = 30, la
velocidad angular es 0 = 2 rad/s y la aceleracidn angular es 0 =
1.5 rad/s2. Determine las magnitudes de la velocidad y
aceleracidn de la clavija Pen este instante.
12-170. Al a rr an car del reposo, el muchacho corre hacia fuera

en la direccidn radial del centro de la plataforma con una
aceleracidn constante de 0.5 m/s2. Si la plataforma gira a una
velocidad constante 0 = 0.2 rad/s, determine bs componentes
radial y transversal de la velocidad y aceleracidn del muchacho
cuando t = 3 s. Ignore su estatura.
Prob. 12-170
Probs. 12-172/173
78
12-174. El avidn del juego mecnico se mueve a lo largo de una

trayectoria definida por las ecuaciones r = 4 m, 0 = (0.2/) rad y z
= (0.5 cos 0) m, donde testb en segundos. Determine los
componentes cilfndricos de la velocidad y aceleracidn del avidn
cuando / = 6 s.
12-177. El conductor del automdvil mantiene una rapidez

constante de 40 m/s. Determine la velocidad angular de la
c^mara que sigue al automdvil cuando 0 =15.
12-178. Cuando 0 = 15, la rapidez del automdvil es de 50 m/s la
cual se incrementa a 6 m/s 2. Determine la velocidad angular de
la cmara que sigue al automdvil en este instante.
Prob. 12-174
12-175. El movimiento de la clavija P est limitado por la

ranura en forma de lemniscata en OB y por el brazo ranurado
OA. Si OA rota en sentido contrario al de las manecillas del
reloj con una velocidad angular constante de 0 = 3 rad/s,
determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn de la
clavija P cuando 0 = 30.
*12-176. El movimiento de la clavija P est limitado por la
ranura en forma de lemniscata en OB y por el brazo ranurado
OA. Si OA gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj
con una velocidad angular constante de 0 = (St 3 ' 2 ) rad/s, donde t
esti en segundos, determine las magnitudes de la velocidad y
aceleracidn de la clavija P cuando 0 = 30. Cuando / = 0,0 = 0.
Probs. 12-177/178
12-179. Si la leva gira en sentido horario a una velocidad angular

constante de 0 = 5 rad/s, determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracidn del seguidor AB en el instante 0 = 30.
La superficie de la leva tiene la forma de limaôn definida por r
(200 + 100 cos 6) mm.
*12-180. En el instante 0 = 30, la leva gira en sentido de las
manecillas del reloj con una velocidad angular de 0=5 rad/s y
una aceleracidn angular de 0=6 rad/s2. Determine las magnitudes
de la velocidad y aceleracidn del seguidor AB en este instante.
La superficie de la leva tiene la forma de un limaôn, definida
por r = (200 + 100 cos 0) mm.
12.8
12-181. El automdvil desciende de un estacionamiento por una

rampa espiral cilfndrica a una rapidez constante de v = 1.5 m/s.
Si la rampa desciende una distancia de 12 m por cada revolucidn
completa, 0 = 2TT rad, determine la magnitud de la aceleracidn
del automdvil a medida que desciende por la rampa, r = 10 m.
Sugerencia: para una parte de la solucidn, observe que la
tangente a la rampa en cualquier punto forma un Angulo <t> =
tan-1 (12/[27r(10)]) = 10.81 con la horizontal. Utilfcelo para
determinar las componentes de velocidad v e y v z , que a su vez se
utilizan para determinar 0 y z.
MCMIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES CILINDRICOS
79
*12-184. La barra OA gira en sentido contrario al de las

manecillas del reloj a una velocidad angular constante de 0 = 6
rad/s. Mediante conexiones mecnicas el collarfn B se mueve a
lo largo de la barra a una rapidez de r = (412 ) m/s, donde t est
en segundos. Si r = 0 cuando t =0, determine las magnitudes de
la velocidad y aceleracidn del collarfn cuando t = 0.75 s.
12-185. La barra OA gira en sentido antihorario con una
velocidad angular de $ = (2i 2 ) rad/s. Mediante conexiones
mecnicas el collarfn B se mueve a lo largo de la barra con una
rapidez de r = (At 2 ) m/s. Si0 = O y r = O cuando t = 0,
determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn del
collarfn cuando 0 = 60.
Probs. 12-184/185
Prob. 12-181
12-182. La caja desciende por una rampa helicoidal a una

rapidez constante de v = 2 m/s. Determine la magnitud de su
aceleracidn. La rampa desciende una distancia vertical de 1 m
por cada revolucidn completa. El radio medio de la rampa es r =
0.5 m.
12-183. La caja desciende por una rampa helicoidal definida por
r = 0.5 m, 0 = (0.5*3) rad, y z = (2 0.2/2) m, donde t est en
segundos. Determine las magnitudes de la velocidad y
aceleracidn de la caja en el instante 0 = 27rrad.
12-186. El brazo ranurado AB mueve el pasador C a travds de

la ranura espiral descrita por la ecuacidn r = aO. Si la velocidad
angular se mantiene constante a 0, determine los componentes
radial y transversal de la velocidad y aceleracidn del pasador.
12-187. El brazo ranurado AB mueve el pasador C a travds de
la ranura espiral descrita por la ecuacidn r = (1.5 0) pies, donde
0 est en radianes. Si el brazo comienza a mo verse del reposo
cuando 0 = 60 y es propulsado a una velocidad angular de 0 =
(4f) rad/s, donde /est en segundos, determine los componentes
radial y transversal de la velocidad y aceleracidn del pasador C
cuando t = 1 s.
Probs. 12-182/183
Probs. 12-186/187
80
*12-188. La superficie parcial de la leva es la de una espiral

logarftmica r = (40e005d) mm, donde 0 est en radianes. Si la
leva gira a una velocidad angular constante de 0=4 rad/s,
determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn del punto
en la leva que est en contacto con el seguidor en el instante 0 =
30.
*12-192. El bote navega a lo largo de una trayectoria definida

por r 2 = [10(l(r)cos20]pies2, donde 0 est en radianes. Si 0 =
(0.4*2) rad, donde festen segundos, determine los componentes
radial y transversal de la velocidad y aceleracidn del bote en el
instante t = Is.
12-189. Resuelva el problema 12-188, si la aceleracidn angular

de la leva es 0 = 2 rad/s2 cuando su velocidad angular es 0 = 4
rad/s con 0 = 30.
Prob. 12-192
Probs. 12-188/189
12-190. Una partfcula se mueve a lo largo de una espiral

arquimedeana de r = (80) pies, donde 0 est en radianes. Si 0 = 4
rad/s (constante), determine los componentes radial y transversal
de la velocidad y aceleracidn de la partfcula en el instante 0 =
7t/2 rad. Trace la curva y muestre los componentes en la curva.
12-193. Un automdvil viaja por una carretera, la que en una

corta distancia est definida por r = (200/0) pies, donde 0 est en
radianes. Si mantiene una velocidad constante de v = 35 pies/s,
determine los componentes radial y transversal de su velocidad
cuando 0 = rr/3 rad.
12-194. Durante un corto tiempo el avidn de reaccidn vuela en
una trayectoria en forma de lemniscata, r 2 = (2500 cos 20) km .
En el instante 0 = 30, el dispositivo rastreador del radar gira a
0 = 5( 10 ~3) rad/s con 0 = 2(10-3) rad/s2. Determine los
componentes radial y transversal de la velocidad y aceleracidn
del avidn en este instante.
12-191. Resuelva el problema 12-190 si la aceleracidn angular

de la partfcula es 0 = 5 rad/s 2 cuando 0 = 4 rad/s con 0 = 7 T/2
rad.
Probs. 12-190/191
Prob. 12-194
12.9 AnAUSIS DEL MOVIMIENTO DEPENDIENTE ABSOLUTO DE COS RARTfCULAS
12.9

dependiente absoluto de dos
particulas
En algunos tipos de problemas el movimiento de una particula depen- derade 1

movimiento correspondiente de otra particula. Esta dependen- cia ocurre por lo
comun si las particulas, en este caso representadas por bloques, estn
interconectadas por medio de cuerdas no extensibles, las cuales estn enrolladas
alrededor de poleas. Por ejemplo, el movimiento de un bloque A hacia abajo del
piano inclinado en la figura 12-36 provocard un movimiento correspondiente del
bloque B hacia arriba del otro piano inclinado. Podemos demostrar esto
matemtica- mente si primero especificamos la ubicacidn de los bloques por
medio de coordenadas de posicion SAY s b . Observe que cada uno de los ejes
coordenados (1) estd medido a partir de un punto fijo (O) o de una linea de
referencia fija; (2) estd medido a lo largo de cada piano inclinado en la direccidn
del movimiento de cada bloque y (3) tiene un sentido positivo de C a A y de D a
B. Si la longitud total de la cuerda es /r, las dos coordenadas de posicidn estdn
relacionadas por la ecuacidn
Plano de
referencia Plano de
+ I CD + s B = l T
Fig. 12-36
En este caso, I CD es la longitud de la cuerda que pasa sobre el arco CD. Si

tomamos la derivada con respecto al tiempo de esta expresidn, y tenemos en
cuenta que I CD Y Irpermanecen constantes, en tanto que SA y s B miden los
segmentos de la cuerda que cambian de longitud, tenemos ds A , dsB
+ = o v B =-v A
El signo negativo indica que cuando el bloque A tiene una velocidad dirigida
hacia abajo, es decir, en la direccidn de s A positiva, provoca una velocidad hacia
arriba correspondiente del bloque #,es decir, B se mueve en la direccidn s B
negativa.
Del mismo modo, la diferenciacidn con respecto al tiempo de las velocidades
tiene como resultado la relacidn entre las aceleraciones, es decir,
a
~aA
En la figura 12-37a se muestra un ejemplo mds complicado. En este caso, s A

especifica la posicidn del bloque A y s B define la posicidn del extremo de la
cuerda del cual el bloque B estd suspendido. Como previamente, elegimos
coordenadas de posicidn (1) con su origen en puntos fijos o lfneas de referencia
(2) medidas en la direccidn del movimiento de cada bloque y (3) positivas a la
derecha para s A y positivas hacia abajo para s B . Durante el movimiento, la
longitud de los segmentos de color azul de la cuerda enla figura 12-37a
permanece constante. Si / representa la longitud total de la cuerda menos estos
segmentos, entonces las coordenadas de posicidn pueden relacionarse por medio
de la ecuacidn
2 sB + h +
SA
w -----------Plano de
^T\ referencia
S
B
=I
Como / y h permanecen constantes durante el movimiento, las dos derivadas con

respecto al tiempo resultan
2 V B = -v A
2 a B = -a A
Por consiguiente, cuando B se mueve hacia abajo (+sfi),.A lo hace a la izquierda

( c o n dos veces el movimiento.
Plano de
referencia * A
(a)
Fig. 12-37
81
82
T------Plano de
referenda
Este ejemplo tambidn puede resolverse definiendo la posicidn del bloque B con
respecto al centro de la polea inferior (un punto fijo), figura 12-37/?. En este caso
2 (h SB ) + h + SA = /
La diferenciacidn con respecto al tiempo resulta
2VB = VA 2aB = a A En este caso
bs signos son los mismos. ^Por qud?
Plano de /
referenda
Plano de #
referenda
SA
(b)
Fig. 12-37 (cont)
El mdtodo anterbr de relacionar el movimiento dependiente de una particula

con el de otra puede realizarse con escalares algebraicos o coordenadas de
posicidn siempre que cada particula se mueva en linea recta. Cuando dste es
el caso, sdlo las magnitudes de la velocidad y aceleracidn de las particulas
cambiarfin, pero no su linea de direccidn.
Ecuacion de coordenadas de posicion.
Establezca cada coordenada de posicidn con un origen localizado en un

punto fijo o piano de referencia.
No es necesario que el origen sea el mismo para cada una de las
coordenadas; sin embargo, es importante que cada eje de coordenadas
seleccionado estd dirigido a lo largo de la trayectoria del movimiento
de la particula.
Mediante geometria o trigonometria, relacione las coordenadas de
posicidn con la longitud total de la cuerda, / r, o con la porcidn de la
cuerda, /, la cual excluye los segmentos que no cambian de longitud a
medida que las particulas se muevan, como los segmentos de arco
enrollados sobre las poleas.
Si un problema implica un sistema de dos o mfis cuerdas enrolladas
alrededor de las poleas, entonces la posicidn de un punto en una cuerda
debe ser relacbnada con la posicidn de un punto en otra cuerda por medio
del procedimiento anterior. Se escriben ecuaciones distintas para una
longitud fija de cada cuerda del sistema y las posiciones de las dos
particulas se relacionan entonces mediante estas ecuaciones (vea los
ejemplos 12.22 y 12.23).
Derivadas con respecto al tiempo.
Dos derivadas con respecto al tiempo sucesivas de las ecuaciones de

coordenadas de posicidn ofrecen como resultado las ecuaciones de
velocidad y aceleracidn requeridas, las cuales relacionan los movimientos
de las particulas.
Los
signos
de bs tdrminos
en conectado
estas ecuacbnes
serfin
tes con ser capaz de relaci
El movimiento del bloque en esta torre de perforacion petrolera
depende
del movimiento
del cable
al malacate
que loconsistenopera. Es importante
para determinar los requerimientos de poten- da del malacate ylos
la fuerza
en el cable, ocasionada
cualquierymovimiento
acelerado.
que especifican
el sentidoporpositivo
negativo de
las coordenadas de
posicidn.
12.9 AnAUSIS DEL MOVIMIENTO DEPENDIENTE ABSOLUTO DE COS PARTfCULAS
EJEMPLO 12.21
Determine la rapidez del bloque A que se muestra en la figura 12-38 si el
bloque B se mueve hacia arriba a una rapidez de 6 pies/s.
-------------- <27 ------------<37 -----------
F rK is--9
Flano de
referenci
a
sA
B
6 pies/s
-/Xv-
Flg. 12-38
soluci6n
Ecuacion de coordenadas de posicion. Hay una cuerda en este sistema que
incluye segmentos que cambian de longitud. Se utilizardn coordenadas de
posicidn s A y s B puesto que cada una se mide con respecto a un punto fijo (C o
D) y se extiende a lo largo de la trayectoria del movimiento del bloque. En
particular, s B estd dirigida al punto E puesto que el movimiento de B y E es el
mismo.
Los segmentos de color azul de la cuerda en la figura 12-38 permanecen a
una longitud constante y no tienen que ser considerados a medida que los
bloques se mueven. La longitud de la cuerda restante, /, tambidn es constante
y estd relacionada con las coordenadas de posicidn cambiantes s A y s B por la
ecuacidn
SA
+ 3 sB = I
Derivadas
respecto con
al tiempo.
Al realizarcon
la derivada
respecto al tiempo se tiene
VA + 3VB = 0
de modo que cuando v B = -6 pies/s (hacia arriba), v A = 18

pies/s 1
Resp.
83
84
EJEMPLO 12.22
Determine la rapidez de A en la figura 12-39 si B tiene una rapidez hacia
arriba de 6 pies/s.
Fig. 12-39
SOLUCI6N
Ecuacion de coordenadas de posicion. Como se muestra, s A y sb definen las

posiciones de los bloques Ay B. Como el sistema incluye dos cuerdas con
segmentos que cambian de longitud, ser necesario utilizar una tercera
coordenada, sc, para relacionar s A con sb. En otros tdrminos, la longitud de una
de las cuerdas puede expresarse en funcidn de s A y s c y la longitud de la otra
puede expresarse en funcidn de sb y s&
Los segmentos de color azul de las cuerdas en la figura 12-39 no tienen que
ser considerados en el analisis. ^Por qud? Para las longitudes de cuerdas
restantes, por ejemplo l\ y I 2, tenemos
s A + 2sc h
SB
+ ( SB ~ sc) = h
Derivada con respecto al tiempo. Al tomar la derivada con respecto al tiempo

de estas ecuaciones se obtiene
v A + 2 vc = 0
VB
~ Vc = 0
Al eliminar v c se produce la relacidn entre el movimiento de cada alindro.

v A + 4 V B = 0 de modo que
cuando V B = ~6 pies/s (hacia arriba)
vA - +24 pies/s = 24pies/s 1
Resp.
12.9 AnAUSIS DEL MOVIMIENTO DEPENDIENTE ABSOLUTO DE COS RARTfCULAS
Determine la rapidez del bloque B en la figura 12-40 si el extremo de la

cuerda en A se jala hacia abajo con una rapidez de 2 m/s.
Plano de
referenda
Fig. 12-40
SOLUCI6N
Ecuacion de coordenadas de posicidn. La coordenada s A define la posicidn del

punto Ay sb especifica la posicidn del bloque B puesto que E en la polea
tendrd el mismo movimiento que el bloque. Ambas coordenadas se miden con
respecto a un piano de referencia horizontal que pasa por el pasador fijo en la
polea D. Como el sistema se compone de dos cuerdas, las coordenadas s A y sb
no se pueden relacionar de forma directa. En cambio, si se establece una
tercera coordenada de posicidn, sc> ahora podemos expresar la longitud de una
de las cuerdas en funcidn de s B y s c y la longitud de la otra en funcidn de s A , s B
y sc .
Si se excluyen los segmentos de color azul de las cuerdas en la figura 12-40,
las longitudes de cuerda constantes restantes l x y l 2 (junto con las dimensiones
del gancho y el eslabdn) se expresan como
sc + sb - h {s A - s c ) + {s B - S C ) + S B =l 2
Derivada con respecto al tiempo. La derivada con respecto al tiempo de cada

ecuacidn resulta
v c + v B = 0 v A ~ 2v c + 2VB = 0
Al eliminar v c > obtenemos
v A + 4vb = 0
de modo que cuando v A =2 m/s (hacia abajo),
vB = -0.5 m/s = 0.5 m/s t
Resp.
85
v s = . =(0.5)
=
as =
=
0.4m/s
0i00360 m/s^
86
=
=
400
3.60
mm/s
mm//
I
T
Resn
Resp.
EJEMPLO 12.24
Un hombre parado en A iza una caja fuerte S como se muestra en
la figura 12-41 al caminar hacia la derecha con una velocidad constante v A = 0.5 m/s. Determine la velocidad y aceleracidn de la caja
fuerte cuando alcance la altura de 10 m. La cuerda de 30 m de largo
pasa sobre una pequefia polea en D.
SOLUCI6N
0.5 m/s
Ecuacion
coordenadas de posicion. Este problema difiere
de los ejemplos anteriores puesto que el segmento de cuerda DA
cambia tanto de direccidn como de magnitud. Sin embargo, los extremos de la cuerda que definen las posickmes de S y A, se especifican
por medio de las coordenadas xy y puesto que estn medidas con
respecto a un punto fijo y dirigidas a lo largo de las trayectorias del
movimiento de los extremos de la cuerda.
Las coordenadas xy y pueden relacionarse puesto que la cuerda
tiene una longitud fija I = 30 m, la cual en todo momento es igual
a la longitud del segmento DA ms CD. Mediante el teorema de
Pitgoras para determinar l DA, tenemos l DA = V(15)2 + x2; tambidn, l CD =15 - y. Por consiguiente,
f = I DA + I CD
30 = \/ (
15) 2 + * 2
de
+ ( 1 5 - y)
y = \f?25 + jc2 - 15
(1)
Derivadas con respecto al tiempo. Con la derivada con respecto

al tiempo y la regia de la cadena (vea el apdndice C), donde v s = dy/dt
y v A = dx/dt y se obtiene
dy
dx
1
2j
V s =
=
~
*
2 V225 c +
dt
Fig. 12-41
vA
\/225
\/225 + (20)2
+ ^ (2)
La
aceleraci6n
se determina
al tomar
derivada1,con
respecto
de la
Cuando
y = 10 m,jcse
determina
con lalaecuacidn
es decir,
x =al20tiempo
m.
ecuacidn
2.
Como
v
es
constante,
entonces
a
=
dv
/dt
=
0,
y
tenemos
A
A
Por consiguiente, a partir
de la ecuacidn 2 conAv = 0.5
m/s,
A
20
d 2y
as =
dt
-x(dx/dt)
2 212
.(225 + x )
1
L\/225 + JC2J
XV A +
(f)- +
1
L\/225 + x 2l
dv A 225V A
X
dt ~ (225 + x 2) 3/2
Cuando x = 20 m, con v A = 0.5 m/s, la aceleracidn es

S
[225 +225(0.5
(20 m)2m/s)
]3/2 2
NOTA: la vebcidad constante en A hace que el otro extremo C de la cuerda se
acelere, puesto que v A cambia la direccidn del segmento DA y tambidn su

longitud.
12.10 Movimiento relativo de dos particulas al utiuzar ejes trasladantes
12.10
Movimiento relativo de dos

particulas al utilizar ejes
trasladantes
A lo largo de todo este capitulo el movimiento absoluto de una particula se ha

determinado por medio de un marco de referencia fijo. Existen muchos casos, sin
embargo, en los que la trayectoria del movimiento de una particula se complicate
modo que puede ser mds fdcil analizar el movimiento en partes por medio de dos
o mds marcos de referencia. Por ejemplo, el movimiento de una particula
localizada en la punta de la hdlice de un avidn, mientras dste estd en vuelo, se
describe mejor si primero se observa el movimiento del avidn desde una
referencia fija y luego se superpone (vectorialmente) el movimiento circular de la
particula medido con respecto a una referencia fija al avidn.
En esta seccidn se considerardn marcos de referencia trasladantes en el
andlisis. El andlisis de movimiento relativo de particulas por medio de marcos
rotatorios de referencia se tratard en las secciones 16.8 y 20.4, puesto que dicho
andlisis depende del conocimiento previo de la cinemdtica de segmentos de lineas.
Posicion. Considere las particulas A y B y las cuales se desplazan a lo largo de las

trayectorias arbitrarias de la figura 12-42. La posicidn absoluta de cada particula,
t A y t B estd medida con respecto al origen comun O del marco de referencia fijo jc,
y, z. El origen de un segundo marco de referencia jc', y', z' se fija a y se mueve con
la particula A. Se permite que los ejes de este marco se trasladen solo con
respecto al marco fijo. El vector de posicion relativa r B /A denota la posicidn de
B medida con respecto a A. Por medio de la adicidn vectorial, los tres vectores
mostrados en la figura 1242 pueden relacionarse mediante la ecuacidn
Observador
fijo
T
B - T A + r B/A
(12-33)
Velocidad. Si se toman las derivadas con respecto al tiempo de la ecuacidn

anterior, se determina una ecuacidn que relaciona las velocidades de las
particulas; es decir,
vb = * A + y B / A
(12-34)
Donde \ B = dr B /dt y \ A = dr A/dt se refieren a velocidades absolutas y puesto que

se observan desde el marco fijo; en tanto que la velocidad relativa \ B/ A =
dr B/ A/dt$e observa desde el marco trasladante. Es importante seflalar que puesto
que los ejes jc', y', z! se trasladan, los componentes de t B /A no cambiardn de
direccidn y por consiguiente la derivada con respecto al tiempo de estos
componentes sdlo tendrdn que responder del cambio de sus magnitudes. La
ecuacidn 12-34 establece, por consiguiente, que la velocidad de B es igual a la
velocidad de A mds (vectorialmente) la velocidad de B con respecto a A ,
medida por el observador trasladante fijo en el marco de referencia jc', y', z!.
Fig. 12-42
88
Aceleracion. La derivada con respecto al tiempo de la ecuacidn 12-34

proporciona una relacidn vectorial similar entre las aceleraciones absoluta y
relativa de las particulas Ay B.
a# -
+ &B /A
(1235)
Aquf afi/>les la aceleracidn de B vista por el observador bcalizado en A y que se

traslada con el marco de referencia xy\z\*
Cuando se aplican las ecuaciones de velocidad y aceleracidn relativas,

primero se tiene que especificar la particula A que es el origen de los ejes
x\ /, z' trasladantes. Por lo comun, este punto tiene una velocidad o
aceleracidn conocida.
Como la adicidn vectorial forma un trtengulo, cuando mucho puede

haber dos incognitas representadas por las magnitudes y/o direcciones
de las cantidades vectoriales.
Estas incdgnitas se pueden resolver grdficamente por medio de

trigonometria (ley de los senos, ley de los cosenos), o al descomponer
cada uno de bs tres vectores en componentes rectangulares o cartesianos,
con lo cual se genera un sistema de ecuaciones escalares.
L
o
s
p
i
l
o
*Una forma Weil de recordar la configuraci6n de
t estas ecuaciones es observar la cancelacidn del subfndice A entre los dos Wrminos,opor ejemplo, a B = a,4 + * B/A .
s
d
e
e
s
t
o
Si descomponemos cada vector en sus componentes jc y y obtenemos ( ^)
60
45 cos 45 + (t>r/A + 0
89
EJEMPLO 12.25
Un tren viaja a una rapidez constante de 60 mi/h y cruza una carretera como se muestra en la figura 12-43a. Si el autom6vil A viaja
a 45 mi/h por la carretera, determine la magnitud y direccidn de
la velocidad del tren con respecto al automdvil.
SOLUCI6N 1
Analisis vectorial. La velocidad relativa Y T {A se mide con respecto a los ejes jc\ y' trasladantes fijos en el automdvil, figura 12-430. Se
determina a partir de la ecuacidn Y T = Y A + v T / A. Como se conoce
tanto la magnitud como la direccidn de \ T y Y a> las incdgnitas son
las componentes jc y y de \ t / a - Si utilizamos los ejes jc, yen la figura
12-430, tenemos
y T = y A + yTfA
60i = (45 cos 45i + 45 sen 45j) + Y T ( A
v T /a
= {28.2i - 31.8j} mi/h
Resp.
La magnitud de Y T / A es, por tanto,

v T/A = V(28.2)2 + (-31.8)2 = 42.5 mi/h
Resp.
A partir de la direccidn de cada componente, figura 12-43/?, la direccidn de \ T / A es
282 mi/h
( V T/A)y
31.8
tan 6 =
( t/a )x 28-2
v
0=
Resp.
48.5 ^
Observe que la suma vectorial mostrada en la figura 12-43/? indica d sentido

correcto de Y T /a . Esta figura anticipa la respuesta y puede utilizarse para
comprobarla.
(b)
SOLUCI6N II
Analisis escalar. Las componentes desconocidas de Y T JA tambidn pueden

determinarse con un andlisis escalar. Supondremos que estas componentes
actuan en las direcciones jc y y positivas. Por tanto,
YT
60 mi/h
( + t)
= YA + Y T/A
45 mi/h
. ^5
0 =
4-
( V T/ A ) X
-*
4-
( V T/ A)y
.T.
45 sen 45 + 0 + {vr/A) y
Al resolver, obtenemos los resultados previos,

=
(v t/a )x 28-2 mi/h = 28.2 mi/h *
(vr/A)y = -31.8 mi/h = 31.8 mi/h 1
(c)
Rg. 12-43
90
EJEMPLO 12.26
H avidn A en la figura 12-44a vuela a lo largo de una linea recta, mientras que
el avidn B lo hace a lo largo de una trayectoria circular que tiene un radio de
curvatura p B = 400 km. Determine la velocidad y aceleracidn de B medidas por
el piloto de A.
100 km/h2
400 km
50 km/h
j4 km -
(a)
SOLUCI6N
Velocidad. El origen de los ejes xyy estn en un punto fijo arbitrary. Como se
tiene que determinar el movimiento con respecto al piano A, el marco de
referencia trasladante x\ y' se fija en dl, figura 12-44& Al aplicar la
ecuacidn de velocidad relativa en forma escalar ya que los vectores de la
velocidad de ambos aviones son paralelos en el instante mostrado, tenemos
(+t)
v B = v A + v B / A 600 km/h = 700 km/h +

vBjA
VB / A
v B j A = -100 km/h = 100 km/h i

v A =700 km/h
v B =600 km/h
Resp
.
La adicidn vectorial se muestra en la figura 12-44b.

(b)
Aceleracidn. El avidn B tiene componentes tanto tangenciales como normales de aceleracidn pues
con la ecuacidn 12-20, la magnitud del componente normal es
(*)#
.
A
P
(600 km/h)2 400 km

= 900 km/h2
Al aplicar la ecuacidn de aceleracidn relativa se obtiene

a
fl
*B/A
900i - lOOj = 50J + * B/A

Por tanto,
*b/a
= {900i - 150J} km/h2
De acuerdo con la figura 12-44c, la magnitud y direccidn de * B/A son por

consiguiente
a B/ A = 912 km/h2 0 = tan = 9.46 ^
150 km/h
Resp.
NOTA: la solucidn de este problema fue posible gracias al uso de un marco de

referencia trasladante, puesto que el piloto del avidn A se est trasladando.
La observacidn del movimiento del avidn A con respecto al piloto del avidn B,
sin embargo, se obtiene por medio de un sistema de ejes rotatorio fijo en el
avidn B. (Esto supone, desde luego, que el piloto de B estk fijo en el marco
rotatorio, asf que no tiene que mover sus ojos para seguir el movimiento de A.)
Este caso se analiza en el ejemplo 16.21.
91
EJEMPLO 12.27
En el instante que se muestra en la figura 12-45a, los automdviles Ay B viajan
con una rapidez de 18 m/s y 12 m/s, respectivamente. Asimismo, en este
instante, A experimenta una desaceleracidn de 2 m/s 2 y B tiene una aceleracidn
de 3 m/s2. Determine la velocidad y aceleracidn de B con respecto a A.
SOLUCI6N
Velocidad. Los ejes x y y fijos se establecen en un punto arbitrario en el suelo, y

los ejes x\ y trasladantes se fijan al carro A y figura 12-45a. ^Por qud? La
velocidad relativa se determina con \ B = yA + y B/A /.Cudles son las dos
incdgnitas? Si utilizamos un andlisis vectorial cartesiano, tenemos
y
B =
A +
B/A
12j = (-18cos60i - 18sen60j) + \ B / A y B/A = {9i +

3.588j} m/s
Por tanto,
v B f A = \J(9) 2 + (3.588) 2 = 9.69 m/s
Resp.
(a)
Observemos que y BfA tiene componentes +i y +j, figura 12-45/?, su direccidn

es
( V B/A)y
3.588
tan0 =
{ V B / A ) X 9 e = 21.7 ^
Resp.
Aceleracidn. El automdvil B tiene componentes tanto tangenciales como
normales de aceleracidn. ^Por qud? La magnitud de la componente normal es
vi (12 m/s)2
(<,B)n =
3588 m/s
9m/s
7= 100nT = L44m/S
(b)
Al aplicar la ecuacidn de la aceleracidn relativa se obtiene

a
*A
*B/A
(1.440i - 3j) = (2 cos 60i + 2 sen 60 j) + aB/i4

aB / A = {-2.440i - 4.732j} m/s2
Aqui a B / A tiene componentes -i y -j. Por tanto, con la figura 12-45c,
2.440 m /s2
a B/A = V(2.440)2 + (4.732)2 = 5.32 m/s:

J
tan<
{OB/A) y
{a BfA )x
CP = 62.7 7*
Resp.
4.732
2.440
Resp.
NOTA: ês posible obtener la aceleracidn relativa a A / B con este mdtodo? Vea
el comentario al final del ejemplo 12.26.
Fig. 12-45
92
F12-39. Determine la rapidez del bloque D si el extremo A de la
cuerda se jala hacia abajo con una rapidez de v A = 3 m/s.
F12-42. Determine la rapidez del bloque A si el extremo Fde la cuerda se jala ha
VA =
v F = 3 m/s
'
i(1
F12-42
F12-39
F12-43. Determine la rapidez del carro A si el punto P en el

cable tiene una rapidez de 4 m/s cuando el motor M enrolla el
FI2-40. Determine la rapidez del bloque A si el extremo B de la cuerda se jala hacia abajo con una rapidez de 6 m/s.
cable.
F12-43
F12-40
F12-44. Determine la rapidez del cilindro B si el cilindro A desciende con una ra
F12-41. Determine la rapidez del bloque A si el extremo B de la cuerda se jala hacia abajo con una rapidez de 1.5 m/s.
= 4 pies/s
F12-41
F12-44
93
F12-47.
Losque
botes
Ay B navegan
con
unarapidez
rapidezconstante
constantedede100
v A km/h
= 15 al
m/sy
= 10
F12-45. El automdvil A viaja a una rapidez constante de 80 km/h al norte,
mientras
el automdvil
B viaja
a una
este.v BDeterm
distancia entre ambos cuando t = 4 s.
cidad del automdvil B con respecto al automdvil A.
F12-47
F12-48. En el instante que se presenta, los automdviles A y B

viajan a la rapidez mostrada. Si B esti acelerando a 1200 km/h2
F12-46. Dos aviones Ay B vuelan a las velocidades constantes mostradas. Determine la magnitud y direccidn de la velocidad del avidn B con respecto al avidn A
mientras que A mantiene una rapidez constante, determine la
velocidad y aceleracidn de A con respecto a B.
F12-46
F12-48
94
PROBLEMAS
A de la de
cuerda
desciende
unaserapidez
de Determine
5 m/s, determin
12-195. Al carro de minerfa C lo jalan hacia arriba del piano inclinado el12-198.
motor Si
M ely extremo
la combinaci6n
cuerda
y polea aque
muestra.
la ra
punto P en el cable debe moverse hacia el motor para que el carro suba por el piano a una rapidez constante v = 2 m/s.
Prob. 12-198
Prob. 12-195
12-199. Determine la rapidez del elevador si cada motor *12196. Determine el desplazamiento del tronco si el enrolla el cable a una rapidez constante de 5 m/s. camidn en C jala el cable 4 pies a la
derecha.
Prob. 12-196
12-197. Si el cilindro hidrulico H jala hacia dentro la barra
BC a 2 pies/s, determine la rapidez de la corredera A.
Prob. 12-197
Prob. 12-199
95
12.10 MOVIMIENTO RELATIVO DE DOS PARTICULAS AL UTIUZAR EJES TRASLADANTES
*12-200. Determine la rapidez del cilindro A, si la cuerda se

enrolla hacia el motor M a una razdn constante de 10 m/s.
12-203. Determine la rapidez de B si A desciende con una rapidez de v A = 4 m/s en el ins
12-201. Si la cuerda se jala hacia el motor M a una rapidez de v M

= (51 3 ^) m/s, donde resti en segundos, determine la rapidez del
cilindro A cuando t = 1 s.
12-202. Si el extremo del cable en A se jala hacia abajo con una rapidez de 2 m/s, determine la rapidez a la cual se eleva el bloque B.
*12-204. La grtia se utiliza para izar la carga. Si los motores en A y B jalan el cable a un
2 pies/s
4 pies/s
AB
Prob. 12-202
Prob. 12-204
96
12-205. El cable en B se jala hacia abajo a 4 pies/s y la

rapidez se reduce a 2 pies/s2. Determine la velocidad y
aceleracidn del bloque A en este instante.
Prob. 12-205
12-206. Si el bloque A desciende con una rapidez de 4 pies/s

mientras C sube a 2 pies/s, determine la rapidez del bloque B.
*12-208. Si el extremo del cable en A se jala hacia abajo

con una rapidez de 2 m/s, determine la rapidez a la cual se
eleva el bloque E.
Prob 12-208
12-209. Si los mo to res Ay B tiran de los cables con una

aceleraci6n de a = (0.2/) m/s2, donde t est en segundos,
determine la rapidez del bloque cuando alcanza una altura h = 4
m, partiendo del reposo en h = 0. Incluso, cunto tiempo le
lleva alcanzar esta altura?
12-207. Si el bloque A baja a 6 pies/s mientras que el bloque

Cbaja a 18 pies/s, determine la rapidez del bloque B.
Probs. 12-206/207
Prob. 12-209
97
12-210. El motor en C jala el cable con una aceleraci6n

constante ac = (312) m/s2, donde t est en segundos. El motor
en D jala su cable a a D = 5 m/s2. Si ambos motores arrancan al
mismo tiempo del reposo cuando d = 3 m, determine (a) el
tiempo requerido para d = 0 y (b) las velocidades de los bloques
Ay B cuando esto ocurre.
*12-212. El hombre jala la cuerda para subir al muchacho hasta

la rama del 4rbol C retrocediendo a una rapidez constante de 1.5
m/s. Determine la rapidez a la cual el muchacho sube en el
instante x A = 4 m. Ignore el tamaflo de la rama. Cuando x A = 0,
y B = 8 m, de modo que Ay B coincidan; es decir, la cuerda es de
16 m de largo.
12-213. El hombre jala la cuerda al retroceder para subir al
muchacho hasta la rama del rbol C. Si comienza a retroceder
del reposo cuando x A = 0 con una aceleracidn constante a A = 0.2
m/s2, determine la rapidez del muchacho en el instante y B = 4 m.
Ignore el tamaflo de la rama. Cuando x A = 0, y B = 8 m, de modo
que Ay B coincidan, es decir, la cuerda es de 16 m de largo.
12-211. El movimiento del collar en A lo controla un motor en

B y de modo que cuando el collar est en s A = 3 pies sube a 2
pies/s y su velocidad se reduce a 1 pie/s 2 Determine la velocidad
y aceleraci6n de un punto en el cable a medida que se jala hacia
el motor B en este instante.
*A ----------------------------- -
Probs. 12-212/213
12-214. Si el camidn viaja a una rapidez constante de Vr = 6

pies/s, determine la rapidez del embalaje a cualquier Angulo 0 de
la cuerda. La cuerda es de 100 pies de largo y pasa sobre una
polea de tamaflo insignificante en A. Sugerencia: relacione las
coordenadas x T y x c con la longitud de la cuerda y evalue la
derivada con respecto al tiempo. Luego sustituya la relaci6n
trigonom^trica entre x c yd.
Prob. 12-211
Prob. 12-214
98
12-215. En el instante que se muestra, el automdvil A viaja a lo

largo de una parte recta de la carretera a una rapidez de 25 m/s.
En este mismo instante el automdvil B viaja a lo largo de la
parte circular de la carretera a una velocidad de 15 m/s.
Determine la velocidad del automdvil B con respecto al
autom6vil A.
12-218. El barco navega a una rapidez constante de v s = 20 m/s y

el viento sopla a una rapidez de v w = 10 m/s, como se muestra.
Determine la magnitud y direccidn de la componente horizontal
de la velocidad del humo que sale de la chimenea, contemplado
por un pasajero en el barco.
Prob. 12-218
Prob. 12-215
12-219. El automdvil viaja a una rapidez constante de 100 km/h.

Si la lluvia cae a 6 m/s en la direccidn mostrada, determine la
velocidad de la lluvia vista por el conductor.
*12-216. El automdvil A viaja por una carretera recta a una

rapidez de 25 m/s mientras acelera a 1.5 m/s 2. En este mismo
instante el automdvil C viaja por una carretera recta a una
rapidez de 30 m/s mientras desacelera a 3 m/s 2. Determine la
velocidad y aceleracidn del automdvil A con respecto al
automdvil C.
12-217. El automdvil B viaja por una carretera curva con una
rapidez de 15 m/s mientras desacelera a 2 m/s2. En este mismo
instante el automdvil C viaja por la carretera recta con una
rapidez de 30 m/s mientras desacelera su rapidez a 3 m/s 2.
Determine la velocidad y aceleracidn del automdvil B con
respecto al automdvil C.
Prob. 12-219
*12-220. El hombre puede remar en bote en aguas tranquilas con una rapide
dirigir el bote de modo que vaya de A a B.
p=
Probs. 12-216/217
Prob. 12-220
12.10
99
Movimiento relativo de dos particulas al utiuzar ejes trasladantes
12-221. En el instante mostrado, los automdviles Ay B viajan a

una rapidez de 30 mi/h y 20 mi/h, respectivamente. Si B
incrementa su rapidez a 1200 mi/h2, mientras que A mantiene
una velocidad constante, determine la velocidad y aceleracidn de
B con respecto a A.
12222. En el instante mostrado, los automdviles Ay B
viajan a una rapidez de 30 mi/h y 20 mi/h, respectivamente. Si A
incrementa su rapidez a 400 mi/h2, mientras que la rapidez de B
se reduce a 800 mi/h2, determine la velocidad y aceleracidn de B
con respecto a A.
*12-224. En el instante mostrado, los automdviles Ay B viajan a

una rapidez de 70 mi/h y 50 mi/h, respectivamente. Si B
incrementa su rapidez a 1100 mi/h2, mientras que A mantiene
una rapidez constante, determine la velocidad y aceleracidn de B
con respecto a A. El automdvil B se desplaza a lo largo de una
curva que tiene un radio de curvatura de 0.7 mi.
12-225. En el instante mostrado, los automdviles Ay B viajan a
una rapidez de 70 mi/h y 50 mi/h, respectivamente. Si B reduce
su rapidez a 1400 mi/h2, mientras que A incrementa su rapidez a
800 mi/h2, determine la aceleracidn de B con respecto a A. El
automdvil B se desplaza a to largo de una curva de un radio de
curvatura de 0.7 mi.
v B = 20mi/h\
A
v A - 30 mi/h flfla
Probs. 12-221/222
Probs. 12-2
12226. Un portaaviones navega con una velocidad de 50 km/h. En el instante m

aire de 200 km/h, medida en aguas tranquilas. Si el avidn en B se desplaza a lo largo de
pecto a B.
12223. Dos botes parten de la playa al mismo tiempo y navegan en las direcciones que se muestran. Si v A = 20 pies/s y vB = 15 pies/s, determine la v
bote A con respecto al bote B. Cunto tiempo despuds de dejar la playa los botes estardn a 800 pies uno de otro?
50 km/h
Prob. 12-226
Prob. 12-223
12227. Un automdvil viaja al norte por una carretera

recta a 50 km/h. Un instrumento en el automdvil indica que el
viento se dirige al este. Si la rapidez del automdvil es de 80
km/h, el instrumento indica que el viento se dirige al noreste.
Determine la velocidad y direccidn del viento.
100
Unaceleracidn
hombre camina
a 52km/h
la direccidn
demismo
un
*12-228. En el instante mostrado el automdvil A viaja con una velocidad 12de 30 m/s 230.
y una
de 2 m/s
por laencarretera.
En el
instante
2
de 20
km/h.
las gotas de
caenyverticalmente
a7
de intercambio en forma de trompeta con una rapidez de 15 m/s, la cualviento
se reduce
a 0.8
m/sSi. Determine
la lluvia
velocidad
aceleracidn relativas
de B con
km/h en aire tranquilo, determine la direccidn en la cual las
instante.
gotas parecen caer con respecto al hombre. Suponga que la
rapidez horizontal de las gotas de lluvia es igual a la del viento.
v w = 20 km/h
Prob. 12-230
12-229. Dos ciclistas A y B se desplazan a la misma rapidez

constante v. Determine la velocidad de A con respecto a B si A se
desplaza a lo largo de la pista circular, mientras que B lo hace a
lo largo del dimetro del circulo.
12231. Un hombre puede remar un bote a 5 m/senaguas

tranquilas. Desea cruzar un rfo de 50 m de ancho hasta el punto
B, situado a 50 m corriente abajo. Si el rfo fluye con una
velocidad de 2 m/s, determine la rapidez del bote y el tiempo
requerido para cruzarlo.
50 m
Prob. 12-229
Prob. 12-231
P12-4. La piloto le dice la envergadura de su avidn y su

rapidez de aire constante. ^Cdmo podrfa determinar la
aceleracidn del avidn en el momento mostrado? Use valo-
12.10
101
Movimiento relativo de dos particulas al utiuzar ejes trasladantes
PROBLEMAS CONCEPTUALES
P12-1. Si mide el tiempo que le lleva al elevador de construccidn para ir de A a B, luego de B a Cy luego de Ca D,
y tambidn conoce la distancia entre cada uno de los puntos, cdmo podrfa determinar la velocidad y aceleracidn
promedio del elevador al ascender de A a D? Use valores
numdricos para explicar cdmo se puede hacer esto.
P12-1
res
numdricos
P12-3. Se lanzd el baldn de basquetbol a un Angulo medido entre

la horizontal y los brazos extendidos del hombre. Si la canasta
esti a 10 pies del suelo, haga las mediciones apropiadas en la foto
y determine si el baldn localizado como se muestra entrari a la
canasta.
y
tome
la fotograffa.
las
mediciones necesarias a partir P12-3

de
P12-2. Si el rociador en A esti a 1 m del suelo, ponga a escala las

medidas necesarias tomadas en la foto para determinar la
velocidad aproximada del chorro de agua cuando sale de la
boquilla del rociador.
P12-2
P12-4
102
REPASO DEL CAPfTULO

Cinematica rectilfnea
La cinematica rectilfnea se refiere al
movimiento a lo largo de una lfnea
recta. Una coordenada de posicidn s
especifica la ubicaci6n de la partfcula
en la lfnea y el desplazamiento As es el
cambio de su posicidn.
o
A
s
La velocidad promedio es una cantidad

vectorial, definida como el desplazamiento dividido entre el intervalo.
A
s
A
t
La rapidez promedio es un escalar y es

la distancia total recorrida, dividida
entre el tiempo del recorrido.
El tiempo, la posicidn, la velocidad y

la aceleracidn est^n relacionados por
tres ecuaciones diferenciales.
Si se sabe que la aceleracidn es

constante, entonces se pueden integrar las ecuaciones diferenciales que
relacionan el tiempo, la posicidn, la
velocidad y la aceleracidn.
Soluciones grficas
Si el movimiento es err^tico, entonces
puede ser descrito por una grdfica. Si se
presenta una de estas grficas, en ese
caso las otras pueden establecerse
mediante las relaciones diferenciales
entre a,v,s y t.
Kap)
rap/prom
S
t
_
A
i
u
dv
dt'
d
t
=
+ 2a' c (s - S Q )
S *>
o 0
+
V
Qt
dv
dt'
ds
dt'
vdv
ads = vdv
REPASO DEL CAPfTULO
103
II
<*z = Vz
Vz
Movimiento de un proyectil
El movimiento de vuelo libre de un
proyectil sigue una trayectoria
parabdlica. Tiene una velocidad
constante en la direccidn horizontal y
una aceleraci6n hacia abajo constante
de g = 9.81 m/s2o 32.2 pies/s2 en la
direccidn vertical. Dos de cualquiera
de las tres ecuaciones de aceleracidn
constante aplican en la direccidn
vertical, pero en la direccidn
horizontal sdlo aplica una ecuacidn.
&
II
ay = i)y
ss
II
vy
Movimiento curvilineo, x 9y, z

El movimiento curvilineo a lo largo de una trayectoria
Vx puede
= X descomponerse en movimiento rectilineo a lo largo de los ejes x, y y z. Se utiliza la ecuaci
para relacionar el movimiento a lo largo de cada eje.
(+t)
(vo) y + a/ yo
(+t)
+ (it)/ + ?af
(+t)
+ 2ao(y ~ %)
(*)
X = *0 + (o)/
104
CAPfTULO 12 CINEMATICA DE UNA RARTfCULA
Movimiento curvilineo n, t
Si se utilizan ejes normal y tangencial

para el analisis, entonces v siempre estd en
la direccidn t positiva.
La aceleracidn tiene dos componentes. El
componente tangencial, a es responsable
del cambio de magnitud de la velocidad;
una reduccidn de la velocidad ocurre en la
direccidn t negativa, y un incremento de
velocidad en la direccidn t positiva. El
componente normal a responde por el
cambio en la direccidn de la velocidad.
Esta componente siempre actua en la
direccidn n positiva.
a
*
a a
a t = v o afls = v d v
V
V
Movimiento curvilmeo r, 6
Para aplicar las derivadas con respecto al

tiempo, es necesario determinar r, r, r, 0, 0
en el instante considerado. Si se da la
trayectoria r = /(0), entonces se debe
utilizar la regia de la cadena del cdlculo
para obtener las derivadas con respecto al
tiempo. (Vea el apdndice C).
K <
II II
Si la trayectoria del movimiento se

expresa en coordenadas polares, entonces
las componentes de velocidad y
aceleracidn pueden reladonar- se con las
derivadas con respecto al tiempo de ry 0.
a r = r ~ r$ 2 a d = rO + 2rO
o
Velocidad
a\
Una vez que se sustituyen los datos en las

ecuaciones, el signo algebraico de los
resultados indicard la direccidn de los
componentes de v o a a lo largo de cada
eje.
o
Aceleracidn
REPASO DEL CAPfTULO
105
Movimiento dependiente absoluto de

dos particulas
El movimiento dependiente de bloques que estn suspendidos de

poleas y cables puede relacionarse
por la geometrfa del sistema. Para
esto
se
establecen
primero
coordenadas de posicidn medidas
de un origen fijo a cada bloque. La
direccidn de cada coordenada debe
ser a lo largo de la lfnea del
movimiento de un bloque.
Entonces, por medio de geometrfa
y/o trigonometrfa, las coordenadas
se relacionan con la longitud del
cable para formular una ecuacidn
de coordenadas de posicidn.
La primera derivada con respecto al
tiempo
de
esta
ecuacidn
proporciona una relacidn entre las
velocidades de los bloques y una
segunda derivada con respecto al
tiempo da la relacidn entre sus
aceleraciones.
~
Z
Plano
de
T
erencia
B
2sB + h + sA = I
2V
Plano de
referenci
a
-vA
2
aB
=a
Analisis del movimiento relativo por

medio de ejes trasladantes
Si dos partfculas A y B experimentan movimientos independientes,

entonces estos movimientos pueden
relacionarse con su movimiento relativo por medio de un sistema de ejes
trasladantes fijo a una de las
partfculas (A).
En el caso de movimiento piano,
cada ecuacidn vectorial produce dos
ecuaciones escalares, una en la
direccidn x y la otra en la direccidn
y. Para la solucidn, los vectores pueden expresarse en forma cartesiana, o
bien, los componentes escalares x y y
pueden escribirse directamente.
re
B ~ *A
B/A
Vfl = y + *B/A + *BfA

A
SA*
El diseno de las bandas transportadoras de una planta embotelladora requiere el

conocimiento de las fuerzas que actuan en ellas y la capacidad de predecir el
movimiento de las botellas que transportan.
Cinetica de una
particula: fuerza y
aceleracion
Formular la segunda ley del movimiento de Newton y definir masa y peso.
Analizar el movimiento acelerado de una partfcula por medio de la ecuacidn

de movimiento con diferentes sistemas de coordenadas.
Investigar el movimiento de fuerza central y aplicarlo a problemas de

mecdnica espacial.
1 3 . 1 Segunda ley del movimiento de

Newton
La dneticaes una rama de la dindmica que se ocupa de la relacidn entre el
cambio de movimiento de un cuerpo y las fuerzas que lo provocan. La base de la
cindtica es la segunda ley de Newton, la cual establece que cuando una fuerza
desbalanceada actua en una particula, dsta se acelerara en la direccidn de la
fuerza con una magnitud que es proportional a dsta.
Esta ley puede verificarse experimentalmente al aplicar una fuerza F
desbalanceada a una particula y luego medir la aceleracidn a.Como la fuerza y la
aceleracidn son directamente proportionales, la constante de proportionalidad, m,
se determina a partir de la relacidn m = F/a. Este escalar positivo m se conoce
como masa de la particula. Al permanecer constante durante cualquier
aceleracidn, m mide cuantitativamente la resistencia de la particula a cualquier
cambio de su velocidad, es decir de su inercia.
108
CAPITULO 13 CINETICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION
Si la masa de la particula es m> la segunda ley del movimiento de Newton se

escribe en forma matemdtica como
F = ma
La ecuacidn anterior, conocida como la ecuacidn de movimiento,es una de las
fdrmulas mds importante en la mecdnica.* Como previamente se enuncid, su
validez se basa sdlo en evidencia experimental. En 1905, sin embargo, Albert
Einstein desarrolld la teoria de la relatividad e impuso limitaciones en el uso de
la segunda ley de Newton para describir el movimiento general de una
particula. Mediante experimentos se oomprobd que el tiempo no es una cantidad
absoluta como lo supuso Newton; y por consiguiente, la ecuacidn de movimiento
no predice el oomportamiento exacto de una particula, sobre todo cuando su
velocidad se aproxima a la velocidad de la luz (0.3 Gm/s). Los desarrollos de la
teoria de la mecdnica cudntica por parte de Erwin Schrddinger y otros indican
ademds que las conclusiones derivadas del uso de esta ecuacidn tambidn carecen
de validez cuando las particulas son del tamaflo de un dtomo y se mueven muy
cerca entre si. En su mayoria, sin embargo, estos requerimientos en relacidn con
la rapidez y el tamaflo de una particula no se presentan en problemas de
ingenieria, por lo que sus efectos no se considerardn en este libro.
Ley de la atraccion gravitatoria de Newton. Poco tiempo despuds de

formular sus tres leyes del movimiento, Newton postu- Id una ley que rige la
atraccidn mutua entre dos particulas. En forma matemdtica esta ley se expresa
como
(13-1)
donde
F = fuerza de atraccidn entre las dos particulas
G = constante de gravitacidn universal; de acuerdo con pruebas
experimentales G = 66.73(1012)m3/(kg s2) mu m 2 = masa de cada una
de las dos particulas
r = distancia entre los centros de las dos particulas
Como m es constante, tambten podemos escribir F = d(m\)/dt, donde mves la cantidad de

movimiento lineal de la partfcula. En este caso la fuerza desbalanceada que actua en la partfcula
es proporcional al cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento ineal de la
partfcula.
109
13.1 SEGUNDA LEY DEL MOVIMIENTO DE NEWTON
En el caso de una particula localizada en o cerca de la superficie terrestre, la

unica fuerza gravitatoria de magnitud considerable es la que existe entre la Tierra
y la particula. Esta fuerza se denomina peso y, para nuestro propdsito, ser la
unica fuerza gravitatoria considerada.
A partir de la ecuacidn 13-1, podemos desarrollar una expresidn general para
determinar el peso W de una particula de masa m\ = m. Sea m 2 = M e la masa de
la Tierra y r la distancia entre el centro de la Tierra y la particula. Entonces, si g
= GMjr 2, tenemos
W = mg
Por comparacidn con F = ma,denominamos gcomo la aceleracidn de la gravedad.

En la mayoria de los c41culos de ingenieria ges un punto sobre la superficie
terrestre al nivel del mar y a una latitud de 45, el cual se considera como el
lugar estndar. Aqui se utilizardn los valores g = 9.81 m/s2 = 32.2 pies/s2 en
los cdlculos.
En el sistema SI la masa de un cuerpo se especifica en kilogramos y el peso se

calcula con la ecuacidn anterior, figura 13-la. Por tanto,
W = mg (N) (g = 9.81 m/s2)
(13-2) m O*)
a = g (m/s2)
Por consiguiente, un cuerpo de 1 kg de masa pesa 9.81 N; un cuerpo de 2 kg pesa

19.62 N; y asi sucesivamente.
W = mg(N)
Sistema SI
En el sistema FPS (pies-libras-segundo) el peso de un cuerpo se

especifica en libras. La masa se mide en slugs, un tdrmino derivado de
sluggish (tardo, perezoso) el cual se refiere a la inercia del cuerpo.
Se calcula, figura 13-16, con
(a)
m = r (slug)
a = g (pies/s2)
(13-3)
W(
lb)
Pbr consiguiente, un cuerpo que pesa 32.2 lb tiene una masa de 1 slug; un cuerpo
que pesa 64.4 lb tiene una masa de 2 slugs, y asi sucesivamente.
Sistema FPS (b)
Fig. 13-1
110
13.2
Ecuacion de movimiento
Cuando ms de una fuerza actuan en una partfcula, la fuerza resultante se

determina por medio de una suma vectorial de todas las fuerzas; es decir, F* =
XF. En este caso general, la ecuacidn de movimiento se escribe como
XF = ma
(a)
{2
Diagrama de
cuerpo libre
Diagrama
dndtico
Fig. 13-2
(13-4)
Para ilustrar la aplicacidn de esta ecuacidn, considere la partfcula mostrada en

la figura 13-2a> con masa m y sometida a la accidn de dos fuerzas Fj y F 2.
Grdficamente podemos tener en cuenta la magnitud y direccidn de cada una de
las fuerzas que actuan en la partfcula si traza- mos el diagrama de cuerpo libre
de la partfcula, figura 13-2b. Como la resultante de estas fuerzas produce el
vector ma, su magnitud y direccidn se representan grdficamente en el diagrama
cinetico y que se muestra en la figura 13-2c.* El signo igual escrito entre los
diagramas simboliza la equivalencia grdfica entre el diagrama de cuerpo libre y
el diagrama dndtico,es decir, XF = ma.t En particular, observe que si F^ = XF =
0, entonces la aceleracidn tambidn es cero, de modo que la partfcula bien puede
permanecer en reposo o moverse a b largo de una trayectoria de lfnea recta a
velocidad constante. Tabs son las condiciones de equilibrio estatico y la primera
ley del movimiento de Newton.
Marco de referencia inercial. Cuando se aplica la ecuacidn de
Trayectoria de la partfcula
Marco de referenda inercial Fig. 13-3
movimiento, es importante que la aceleracidn de la partfcula se mida con

respecto a un marco de referencia que este fijo o se traslade a una velocidad
constante. De este modo, el observador no experimental aceleracidn y las
mediciones de la aceleracidn de la partfcula serdn las mismas con cualquier
referencia de este tipo. Tal marco de referencia comunmente se conoce como
marco de referencia inercial o NewtonianOy figura 13-3.
Cuando se estudian los movimientos de cohetes y satdlites, se justifica
oonsiderar el marco de referencia inercial como fijo en las estrellas, mientras que
los problemas de dindmica que implican movimientos en o cerca de la superficie
terrestre pueden resolverse con un marco inercial que se supone fijo en la Tierra.
Aun cuando la Tierra gira tanto sobre su propio eje como alrededor del Sol, las
aceleraciones creadas por estas rotaciones son relativamente pequefias y por lo
tanto se pueden omitir en la mayorfa de las aplieaciones.
*Recuerde que el diagrama de cuerpo libre considera que la partfcula libre de sus apoyos circundantes y muestra
movimiento de la partfcula provocado por las fuerzas.
fLa ecuaci6n de movimiento tambidn puede reescribirse en la forma 2F - ma = 0. El vector -ma se refiere al vector d
fuerza, entonces el estado de equilibrio creado se conoce como equilibrio dindmico. Este mdtodo de aplicacidn a
matemitico francos Jean le Rond dAlembert.
13.2 EOJACI6N DE MOVIMIENTO
111
Todos estamos familiarizados con la rara sensaci6n cuando nos sentamos en un autom6vil sometido a una aceleraci6n hacia
delante. A menudo pensamos que esto es provocado por una fuerza que acttia en nosotros y que tiende a empujamos hacia
atrs en el asiento; sin embargo, no es asf. Esta sensacidn ocurre debido a nuestra inercia o a la resistencia de nuestra masa al
cambio de velocidad.
Consideremos al pasajero sujeto al asiento de un trineo de cohete. Si el trineo est6 en reposo o en movimiento a una
velocidad constante, no se ejerce ninguna fuerza sobre su espalda, como se muestra en el diagrama de cuerpo libre.
En reposo o a velocidad constante
Cuando el empuje del motor de un cohete acelera el trineo, el asiento en el cual est sentado el pasajero ejerce una fuerza F
sobre 61 y lo empuja hacia delante junto con el trineo. Observe en la fotograffa, que la inercia de su cabeza resiste este cambio
en el movimiento (aceleraci6n), y por tanto 6sta se mueve hacia atr6s contra el asiento, y su cara, la cual no es rfgida, tie nde a
distorsionarse hacia atr6s.
Al desacelerarse la fuerza del cinturdn del asiento F tiende a tirar de su cuerpo para detenerlo, pero su cabeza pierde el co ntacto
con el respaldo del asiento y su cara se distorsiona hacia delante, de nuevo debido a su inercia o tendencia a con - tinuar en
movimiento hacia delante. Ninguna fuerza tira de 61 hacia delante, aunque 6sta sea la sensacidn que percibe.
112
Ecuacion de movimiento de
un sistema de particulas
13.3
La ecuacidn del movimiento se ampliard ahora para incluir un sistema de

particulas aislado dentro de una regidn cerrada del espacio,como se muestra en la
figura 13-4a. En particular, no existe ninguna restriccidn en cuanto a la forma en
que las particulas estn conectadas, por lo que d siguiente analisis se aplica
igualmente bien al movimiento de un sistema liquido, sdlido o gaseoso.
En el instante considerado, la particula i-dsima, de masa m iy se somete a un
sistema de fuerzas internas y a una fuerza externa resultante. La fiierza interna,
representada simbdlicamente como fes la resultante de todas las fuerzas que las
dems particulas ejercen en la particula i-dsima. La fuerza externa resultante F,
representa, por ejemplo, el efec- to de las fuerzas gravitatoria, eldctrica,
magndtica o de contacto entre la particula /-dsima y los cuerpos o particulas
adyacentes no incluidas dentro del sistema.
Los diagramas de cuerpo libre y cindtico de la particula i-6sima se muestran
en la figura 13-4b. Al aplicar la ecuacidn de movimiento,
2F = ma;
Ff + f, =
Cuando se aplica la ecuacidn de movimiento a cada una de las demds particulas

del sistema, se obtienen ecuaciones similares. Y, si todas estas ecuaciones se
suman vectorialmente, obtenemos
2F, +
=Sm/fti*
/
r m, a,
Sistema de coordenadas inercial
Diagrama de
cuerpo libre
Diagrama
cindtico
(b)
(a)
Fig. 13-4
13.3 ECUACION DE MOVIMIENTO DE UN SISTEMA DE RARTfCULAS
La suma de las fuerzas internas, si se realiza, es igual a cero, ya que las fuerzas
internas entre dos particulas ocurren en pares colineales iguales pero opuestos.
En consecuencia, sdlo prevalecerd la suma de las fuerzas externas, y por
consiguiente la ecuacidn de movimiento escrita para el sistema de particulas es
2F,- = 2/71,8,
(13-5)
Si rG es un vector de posicidn que bcaliza el centro de masa G de las

particulas, figura 13-%, entonces por definicidn del centro de masa mrG = 2m,r
donde m = 2m, es la masa total de todas las particulas. Al diferenciar esta
ecuacidn dos veces con respecto al tiempo y suponer que ninguna masa entra a o
sale del sistema, se obtiene
mac = 2m/a,
Si sustituimos este resultado en la ecuacidn 13-5, obtenemos
2F = maG
(136)
Por tanto, la suma de las fuerzas externas que actuan en el sistema de particulas
es igual a la masa total de las particulas por la aceleracidn de su centro de masa
G. Como en realidad todas las particulas deben tener un tamaflo finito para que
posean masa, la ecuacidn 13-6 justifica la aplicacidn de la ecuacidn de
movimiento a un cuerpo representado como una particula unica.
Puntos importantes
La ecuacidn de movimiento estd basada en pruebas experimentales
y es vdlida sdlo cuando se aplica dentro de un marco de referencia
inercial.
La ecuacidn de movimiento establece que la fuerza desbalanceada aplicada a una particula la acelera.
Un marco de referencia inercial no gira, sino que mds bien sus ejes
o se trasladan a velocidad constante o estdn en reposo.
La masa es una propiedad de la materia que proporciona una
medida cuantitativa de su resistencia a un cambio en la velocidad.
Es una cantidad absoluta y por tanto no cambia de un lugar a otro.
El peso es una fuerza provocada por la gravitacidn terrestre. No es
absoluta; mds bien, depende de la altitud de la masa con respecto a
la superficie terrestre.
113
114
13.4
Ecuaciones de movimiento:
coordenadas rectangulares
Cuando una particula se mueve con respecto a un marco de referencia inercial x>
y> z, las fuerzas que actuan en la particula, lo mismo que su aceleracidn, pueden
expresarse en funcidn de sus componentes i, j, k, figura 13-5. Al aplicar la
ecuacidn de movimiento, tenemos
F = wa; SFxi + SFyj + 2F2k = m(a x i + a y j + zk)
Para que esta ecuacidn se satisfaga, los componentes i, j, k respectivos del lado
izquierdo deben ser iguales a los componentes correspondientes del lado
derecho. Por consiguiente, podemos escribir las tres ecuaciones escalares
siguientes:
ZF, = ma x
2Fy = ma y
(13-7)
En particular, si la particula estd limitada a moverse sdlo en el piano x-y, entonces se ut

movimiento.
Fig. 13-5

Las ecuaciones de movimiento se utilizan para resolver problemas
que requieren una relacidn entre las fuerzas que actuan en una
particula y el movimiento acelerado que ocasionan.
Diagrama de cuerpo libre.
Seleccione el sistema de coordenadas inercial. Por lo general se eligen

coordenadas x> yy z para analizar problemas en los cuales la particula
tiene movimiento rectilmeo.
Una vez que se establecen las coordenadas, trace el diagrama de cuerpo

libre de la particula. Trazar este diagrama es muy importante puesto que
proporciona una representacidn grdfica que incluye todas las fuerzas
(2F) que actuan en la particula y por lo tanto es posible descomponer
estas fuerzas en sus componentes x ,y, z.
La direccidn y sentido de la aceleracidn a de la particula tambidn debe

establecerse. Si se desconoce el sentido, por conveniencia matemdtica
suponga que el sentido de cada componente de aceleracidn actua en la
misma direccidn que su eje de coordenadas inercial positivo.
La aceleracidn puede representarse como el vector ma en el diagrama

cindtico.*
Identifique las incdgnitas en el problema.
*Es una convenci6n en este texto utilizar siempre el diagrama cindtico como auxiliar grdfico, cuando se d
componentes se mostrardn como vectores de color azul cerca del diagrama de cuerpo lfcre en los ejemplos.
13.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: COORDENADAS RECTANGULARES
115
Ecuaciones de movimiento.
Si las fuerzas pueden descomponerse directamente con el diagrama de

cuerpo libre, aplique las ecuaciones de movimiento en su forma de
componentes escalares.
Si la geometrfa del problema parece complicada, lo que a menudo
ocurre en tres dimensiones, puede utilizarse el analisis vectorial
cartesiano para la solucidn.
Friction. Si una partfcula en movimiento se pone en contacto con una
superficie spera, puede ser necesario utilizar la ecuadon frictional, la
cual relaciona las fuerzas de friccidn y normales Fy y N que actuan en
la superficie de contacto mediante el coeficiente de friccidn cindtica, es
decir, Ff = /x kN. Recuerde que Fysiempre actua en el diagrama de cuerpo
libre opuesta al movimiento de la partfcula con respecto a la superficie
con la que estd en contacto. Si la partfcula se encuentra al borde del
movimiento relativo, entonces se utilizard el coeficiente de fric- d6n
estdtica.
Resorte. Si la partfcula estd conectada a un resorte elastico de masa
insignifieante, la fuerza Fs del resorte puede relacionarse con su
deformacidn por medio de la ecuacidn Fs = ks. Aquf k es la rigidez del
resorte medida como una fuerza por unidad de longitud, y s es el
alargamiento o compresidn definida como la diferencia entre la longitud
deformada / y la longitud no deformada /o,es decir, s = I - /0.
Cinematica.
Si se tiene que determinar la velocidad o posicidn de la partfcula, se

deben aplicar las ecuaciones cinem6ticas necesarias una vez que se
determina la aceleracidn de la partfcula con 2F = ma.
Si la aceleracion es una funcidn del tiempo, use a = dv/dt y v = ds/dt las
cuales, cuando se integran, resultan la velocidad y posicidn de la
partfcula, respectivamente.
Si la aceleracidn es una funcidn del desplazamiento, integre ads = v dv
para obtener la velocidad en funcidn de la posicidn.
Si la aceleracidn es constante, use v = Vo + aj, s = so + vrf + \act 2, v1
= Vo + 2a c(s - so) para determinar la velocidad o posicidn de la
partfcula.
Si el problema implica el movimiento dependiente de varias particulas,
use el mdtodo descrito en la seccidn 12.9 para relacionar sus
aceleraciones. En todos los casos, asegurese de que las direcciones de las
coordenadas inerciales positivas sean las mismas que las que se
utiHzaron para escribir las ecuaciones de movimiento; de lo contrario, la
solucidn simultinea de las ecuaciones conducir a errores.
Si la solucidn para un componente vectorial desconocido da un escalar
negativo, eflo indica que el componente actua en la direccidn opuesta a la
supuesta.
1
3
116
EJEMPLO 13.1
P = 400 N
30
El embalaje de 50 kg mostrado en la figura 13-6a descansa sobre una

superficie horizontal cuyo coeficiente de friccidn cindtica es p k = 0.3. Si el
embalaje se somete a una fuerza de traccidn de 400 N como se muestra,
determine su velocidad en 3 s a partir del punto de reposo.
SOLUCI6N
& utilizamos las ecuaciones de movimiento, podemos relacionar la

aceleracidn del embalaje con la fuerza que ocasiona el movimiento. La
velocidad del embalaje se determina entonces por medio de dnemdtica.
Diagrama de cuerpo libre. El peso del embalaje es W = mg = 50 kg (9.81
m/s2) = 490.5 N. Como se muestra en la figura 13-66, la magnitud de la
fuerza de friccidn es F = p> kNc y actua hacia la izquierda, puesto que se
opone al movimiento del embalaje. Se supone que la aceleracidn a actua
horizontalmente, en la direccidn x positiva. Existen dos incdgnitas, o sea, Nc
y a.
Ecuaciones de movimiento. Con los datos mostrados en el diagrama de
cuerpo libre, tenemos
(a)
m
+ T2Fy = maa,
y\
490.5 N
400 N
N
r
400 cos 30 - 0.3Nc = 50a
(1)
490.5 + 400 sen 30 = 0
(2)
Al resolver la ecuacidn 2 para Nc y sustituir el resultado en la ecuacidn 1, y

al resolver para a se obtiene
Nc= 290.5 N
a = 5.185 m/s2
F = 0.3 Nc
Cinematica. Observe que la aceleracidn es constante, ya que la fuerza

aplicada P tambidn lo es. Como la velocidad inicial es cero, la velocidad del
embalaje en 3 s es
Nc
(b)
(^*)
v = Vo + a ct
= 0 + 5.185(3)
= 15.6 m/s *
Resp.
Fig. 13-6
490.5 N
m
50a
Nc
(c)
NOTA: tambidn podemos utilizar el procedimiento alternativo de trazar el

diagrama de cuerpo libre y el diagrama cindtico del embalaje, figura 13-6c,
antes de aplicar las ecuaciones de movimiento.
117
EJEMPLO 13.2
Se dispara verticalmente un proyectil de 10 kg desde el suelo, con una
velocidad inicial de 50 m/s, figura 13-7a. Determine la altura maxima a la que
llegard si (a) se ignora la resistencia atmosfdrica y (/?) la resistencia
atmosfdrica se mide como F D = (0.01 v1) N, donde v es la rapidez del
proyectil en cualquier instante, medida en m/s.
SOLUCI6N
En ambos casos la fuerza conocida que actua en el proyectil puede

relacionarse con su aceleraci6n por medio de la ecuacidn de movi miento.
Puede utilizarse entonces la cinematica para relacionar la aceleracidn del
proyectil con su posicidn.
Parte (a) Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 13-7/?, el
peso del proyectil es W = mg = 10(9.81) = 98.1 N. Supondremos que la
aceleracidn a desconocida actua hacia arriba en la direccidn z positiva.
Ecuacion de movimiento.
+ T2F, = rw{,
-98.1 = 10a,
a = -9.81 m/s2
El resultado indica que el proyectil, como todo objeto que tiene movimiento
de vuelo libre cerca de la superficie terrestre, se ve sometido a una aceleracidn
constante dirigida hacia abajo de 9.81 m/s 2.
Cinematica. Inicialmente zo = 0 y Vo = 50 m/s y a la altura maxima z = h y v =
0. Como la aceleracidn es constante, entonces
(+T
)
(a)
98.1
N
(b)
v2 = Do + 2a c(z ~ Zo)
0 = (50)2 + 2(9.81)(/i h
0)
= 127 m
Resp.
2
F
D
Parte (b) Diagrama de cuerpo libre. Como la fuerza FD = (O.Olu ) N tiende a

retardar el movimiento hacia arriba del proyectil, actua hacia abajo como se
muestra en el diagrama de cuerpo libre, figura 13-7c.
I98.IN
+ T ZFz = ma z', -O.OId2 - 98.1 = 10a, a = (O.OOlv2 + 9.81)
(C) Fig. 13-7
Cinematica. Aqui la aceleracidn no es constante puesto que FD depende de la

velocidad. Como a = f(v) y podemos relacionar a con la posicidn mediante
-(O.OOlv2 + 9.81) dz = v dv
( +1) adz = v dv\
Al separar las variables e in teg r arias, y como inicialmente Zo = 0, v 0 = 50

m/s (positiva hacia arriba), y en z = h y v = 0, tenemos
pn
Jo
dz
~
9.81
pv
v dv
2
iso 0.001 v +
0.<
= -500 l^v2 + 9810)

50
m/s
Resp.
114 m indica una altura mds baja que la obtenida en la parte (a)
NOTA:h la= respuesta
debido la resistencia atmosfdrica o resistencia al avance.
118
EJEMPLO 13.3
(k
El furgdn de equipajes A que se muestra en la foto pesa 900 lb y remolca un

carro B de 550 lb y un carro C de 325 lb. Durante un corto tiempo la fuerza
de friccidn desarrollada en las ruedas del fur- g6n es FA = (40/) lb, donde
testA en segundos. Si el furgdn arranca del punto de reposo, determine su
rapidez en 2 segundos. Tambidn, cu4l es la fuerza horizontal que actua en el
acoplamiento entre el furgdn y el carro B en este instante? Ignore el tamaflo
del furgdn y de los carros.
900 lb
550 lb
325 lb
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 13-&*,

es la fuerza de friccidn la que acelera tanto al furgdn como a los
carros. En este caso consideramos los tres vehfcubs como un solo
sistema.
Ecuacidn de movimiento. Se tiene que considerar sdlo el movimiento en la direccidn horizontal.
m
a.
=(
900 + 550 + 325
40 :
/
32.2
a = 0.7256/
Cinemdtka. Como la aceleracidn es una funcidn del tiempo, la velocidad del
furgdn se obtiene con a = dv/dt con la condicidn initial de que v0 = 0 en / =
0. Tenemos
pv
p2s
dv= 0. Jo
Jo
9001b
Fig. 13-8
2
s = 1.45 pies /s Resp.
Diagrama de cuerpo libre. Para determinar la fuerza entre el furgdn y el carro

B consideraremos un diagrama de cuerpo libre del furgdn para que podamos
exponer la fuerza de acoplamiento T como externa al diagrama de cuerpo
libre, figura 13-86. Ecuacidn de movimiento. Cuando / = 2 s, entonces
-2.FX =
(b)
0.7256/d/; v = 0.3628/'
m
a.
40(2)
[0.7256(2)]
T = 39.4 lb
Resp
.
NOTA: pruebe y obtenga este mismo resultado al considerar un diagrama de
cuerpo libre de los carros B y Ccomo un solo sistema.
119
Un collar liso de 2 kg C, como se muestra en la figura 13-9a, estd

conectado a un resorte que tiene una rigidez de k = 3 N/m y una
bngitud sin alargar de 0.75 m. Si el collar se suelta del reposo en A,
determine su aceleracidn y la fuerza normal de la barra en 6\ en el
instante y = 1 m.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre del collar

cuando estd en la posicidn arbitraria y se muestra en la figura 13-9b.
Ademds, se supone que el collar se acelera de modo que a actua
hacia abajo en la direccidn y positiva. Existen cuatro incdgnitas, a
saber,Nc, FSy ay 6.
HFX = ma x\
+
= ma y\
-Nc + Fscos 0 = 0
(1)
19.62 - Fssen 0 = 2a
(2)
A partir de la ecuacidn 2 se ve que la aceleracidn depende de la

magnitud y la direccidn de la fuerza del resorte. La solucidn para Nc
yaes posible una vez que se conocen Fs y 0.
(b)
La magnitud de la fuerza del resorte es una funcidn del alargamiento s del resorte; es decir, Fs = ks. En este caso la bngitud
no alargada es AB = 0.75 m, figura 13-9a, por consiguiente,
Rg. 13-9
s = CB - AB = \/y2 + (0.75)2 - 0.75. Como k = 3 N/m, entonces
(3)
Por la figura 13-9a, el dngulo 0 estd relacbnado con y por trigonometria.
Al sustituir y = 1 m en las ecuaciones 3 y 4 se obtiene Fs = 1.50 N y 0 =

53.1. Al sustituir estos resultados en las ecuaciones 1 y 2, obtenemos
Nc = 0.900 N a =
Resp.
9.21 m/s2 i
Resp.
NOTA: dste no es un caso de aceleracidn constante, puesto que la fuerza del

resorte cambia tanto de magnitud como de direccidn a medida que el collar se
mueve hacia abajo.
120
EJEMPLO 13.5
Plano de
referenda
El bloque A de 100 kg en la figura 13-lOa se suelta del punto de

reposo. Si no se toman en cuenta las masas de las poleas y la cuerda,
determine la rapidez del bloque B de 20 kg en 2 s.
SOLUCI6N
Diagramas de cuerpo libre. Como la masa de las poleas se ignora,

entonces para la polea C, ma = 0 y podemos aplicar "2Fy = 0 como
se muestra en la figura 13-106. En la figura 13-10c y d se muestran
bs diagramas de cuerpo libre de bs bloques A y B, respectivamente. Observe que para que A permanezca estacbnario T = 490.5 N,
mientras que para que B permanezca esttico T = 196.2 N. De ahi
que A se movers hacia abajo mientras que B se mueve hacia arriba.
Aunque dste es el caso, supondremos que ambos bloques se aceleran hacia abajo, en la direccidn de +sA y +sB Las tres incdgnitas
son 7, a A y a B.
Ecuaciones de movimiento. Bloque A,
+ iSFy = ma y\
T
T
Bloque By +
981 -2 T = lOOa.4
(1
)
196.2 - T = 20a B
(2)
iEFj, = ma y\
Cinematica. La tercera ecuacidn necesaria se obtiene al relacionar a A con a B

por medio de un analisis de movimiento dependiente, analizado en la seccidn
12.9. Las coordenadas sA y sB en la figura 13-10fl miden las posidones de A y
B con respecto al piano de referencia fijo. Se ve que
IT
(b)
2sA + sB = I
donde / es constante y representa la longitud vertical total de la cuerda. Al
diferenciar esta expresbn dos veces con respecto al tiempo se obtiene
I
T
2 a A ~a B
(3)
Observe que cuando se escribieron las ecuaciones 1 a 3, la direction
positiva siempre se supuso hacia abajo. Es muy importante ser
consistentes en esta suposicidn, puesto que buscamos una solucidn
simuldnea de las ecuaciones. Los resultados son
aA
SA
T = 327.0 N a A =
981 N
(c)
3.27 m/s2 a B = 6.54 m/s2
\
a
aB
196.2
SB
De ahi que cuando el bloque A se acelera hacia abajo, el bloque B se acelera

hacia arriba como se esperaba. Como a B es constante, la velocidad del
bloque B en 2 s es, por tanto,
(+1)
v = Vo + a Bt
= 0 + (-6.54) (2)
= -13.1 m/s
El signo negativo indica que el bbque B se mueve hacia arriba.

N
Fig.(d)
13-10
Resp.
121
F13-1. El malacate enrolla el cable con una aceleracidn constante
de modo que el embalaje de 20 kg se mueve una distancia s = 6
m en 3 s, a partir del punto de reposo. Determine la tensidn
desarrollada en el cable. El coeficiente de friccidn cindtica entre
el embalaje y el piano es /x* = 0.3.
F13-4. Al automdvil de 2 Mg lo remolca un malacate.

ejerce una fuerza de T = (100s) N en el cable, donde
desplazamiento del automdvil en metros, determine la
del automdvil cuando s = 10 m, a partir del punto de
Ignore la resistencia al rodamiento del automdvil.
Si dste
s es el
rapidez
reposo.
F13-4
F13-5. La rigidez del resorte es k = 200 N/m y no estd

estirado cuando el bloque de 25 kg estd en A. Determine
la aceleracidn del bloque cuando s = 0.4 m. La superficie
de contacto entre el bloque y el piano es lisa.
F13-1
F13-2. Si el motor M ejerce una fuerza F (lOf2 + 100) N en el
cable, donde t estd en segundos, determine la velocidad del
embalaje de 25 kg cuando t = 4 s. Los coeficientes de friccidn
estdtica y cindtica entre el embalaje y el piano son /xs = 0.3 y /x*
= 0.25, respectivamente. En un inicio el embalaje estd en reposo.
F= 100 N
k =200 N/m
0.3 m
F13-2
F13-5
F13-3. Un resorte de rigidez k = 500 N/m estd montado contra el

bloque de 10 kg. Si dste se somete a la fuerza de F = 500 N,
determine su velocidad en s = 0.5 m. Cuando s = 0, el bloque
estd en reposo y el resorte no estd comprimido. La superficie
de contacto es lisa.
F13-6. El bloque B descansa sobre una superficie lisa. Si los

coeficientes de friccidn cindtica y estdtica entre Ay B son /xs =
0.4 y /x* = 0.3, respectivamente, determine la aceleracidn de
cada bloque si P = 6 lb.
201b
F = 500 N
k - 500 N/m
F13-3
F13-6
122
CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION
PROBLEMAS
13-1. La pieza fundida tiene una masa de 3 Mg. Sus- pendida en
una posicidn vertical e inicialmente en reposo, se le imprime una
rapidez de levantamiento de 200 mm/s en 0.3 s por medio del
gancho de una grua H. Determine la tensidn en los cables AC y
AB durante este intervalo si la aceleracidn es constante.
*13-4. El camidn de 2 Mg viaja a 15 km/s cuando se aplican los

frenos en todas las ruedas, lo que hace que patine una distancia
de 10 m antes de detenerse. Determine la fuerza horizontal
constante desarrollada en el acoplamiento C y la fuerza de
friccidn desarrollada entre las llantas del camidn y la carretera
durante este tiempo. La masa total del bote y el remolque es de 1
Mg.
Prob. 13-4
13-5. Si los bloques A y B de 10 kg y 6 kg de masa, respectivamente, se colocan sobre el piano inclinado y se sueltan,
determine la fuerza desarrollada en el eslabdn. Los coeficientes
de friccidn cindtica entre los bloques y el piano inclinado son fx A
= 0.1 y /is = 0.3. Ignore la masa del eslabdn.
n
Prob. 13-1
Prob. 13-5
13-2. El tren de 160 Mg viaja con una rapidez de 80 km/h
cuando comienza a subir la pendiente. Si la mdquina ejerce una
fuerza de traccidn F de 1/20 del peso del tren y la resistencia al
rodamiento FD es igual a 1/500 del peso del tren, determine su
desaceleracidn.
13-6. Los motores Ay B tiran del cable con las acelera- dones
mostradas. Determine la aceleracidn del embalaje Cde 300 lb y
la tensidn desarrollada en el cable. Ignore la masa de las poleas.
13-3. El tren de 160 Mg parte del punto de reposo y comienza a

subir la pendiente como se muestra. Si la mdquina ejerce una
fuerza de traccidn F de 1/8 del peso del tren, determine su
rapidez cuando haya recorrido 1 km pendiente arriba. Ignore la
resistencia al rodamiento.
Probs. 13-2/3
Prob. 13-6
13-7. La vagoneta viaja a 20 km/h cuando el acoplamiento del

remolque en A falla. Si la masa del remolque es de 250 kg y
recorre 45 m antes de detenerse, determine la fuerza horizontal
constante Fcreada por la friccidn de rodamiento que hace que el
remolque se detenga.
123
13-10. El embalaje tiene una masa de 80 kg y lo remolca una

cadena dirigida siempre a 20 desde la horizontal, como se
muestra. Si la magnitud de P se incrementa hasta que la grua
comienza a deslizarse, determine la aceleracidn inicial del
embalaje si el coeficiente de friccidn estAti- ca es n s = 0.5 y el
de friccidn cindtica es /i k = 0.3.
13-11. El embalaje tiene una masa de 80 kg y lo remolca una

cadena dirigida siempre a 20 desde la horizontal, como se
muestra. Determine la aceleracidn del embalaje en t = 2 s si el
coeficiente de friccidn estdtica es /xs = 0.4 y el de friccidn
cindtica es /i* = 0.3, y la fuerza de remolque es P = (901 2) N,
donde t estd en segundos.
20 km/h
Prob. 13-7
*13-8. Si el bloque A de 10 lb se desliza hacia abajo del piano a

una velocidad constante cuando 0 = 30, determine su
aceleracidn cuando 0 = 45.
Probs. 13-10/11
Prob. 13-8
13-9. La masa de cada una de las tres barcazas es de 30 Mg,
mientras que la del remolcador es de 12 Mg. Al remolcar las
barcazas a 4 m/s con velocidad constante, el remolcador debe
veneer la resistencia de rozamiento del agua, la cual es de 2 kN
para cada una de las barcazas, y de 1.5 kN para el remolcador. Si
el cable entre A y B se rompe, determine la aceleracidn del
remolcador.
*13-12. Determine la aceleracidn del sistema y la tensidn en

cada cable. El piano inclinado es liso y el coeficiente de friccidn
cindtica entre la superficie horizontal y el bloque C es (/x*) c =
0.2.
4 m/s
2kN 2kN 2kN 15 kN
Prob. 13-9
Prob. 13-12
124
13-13. Los dos vagones Ay B pesan 20 000 lb y 30 000 lb,

respectivamente. Si ruedan libremente pendiente abajo cuando se
aplican los frenos a todas las ruedas del vagdn A to que lo hace
patinar, determine la fuerza en el enganche C entre los dos
carros. El coeficiente de friccidn cindtica entre las ruedas de A y
los rieles es fi k = 0.5. Las ruedas del carro B giran libremente.
Ignore su masa en el cdlculo. Sugerencia: resuelva el problema
por representaci6n de las fuerzas normales resultantes (micas
que actuan en A y B, respectivamente.
Prob. 13-13
13-14. El motor de 3.5 Mg estd suspendido de una viga AB cuya

masa no se toma en cuenta y es izado por una grua que le
imprime una aceleracidn de 4 m/s 2 cuando su velocidad es de 2
m/s. Determine la fuerza en las cadenas CA y CB durante el
izamiento.
13-15. El motor de 3.5 Mg estd suspendido de una viga AB cuya
masa no se toma en cuenta y es izado por una grua, la cual ejerce
una fuerza de 40 kN sobre el cable de izamiento. Determine la
distancia que el motor es izado en 4 s a partir del punto de
reposo.
Probs. 13-14/15
*13-16. El hombre empuja el embalaje de 60 lb con una fuerza

F. La direccidn de la fuerza siempre es hacia abajo a 30 de la
horizontal como se muestra, y su magnitud se incrementa hasta
que el embalaje comienza a deslizarse. Determine su aceleracidn
inicial si el coeficiente de friccidn estdtica es /xs = 0.6 y el de
friccidn cindtica s /x* = 0.3.
Prob. 13-16
13-17. Se aplica una fuerza F = 15 lb a la cuerda. Determine

qud tan alto se eleva el bloque A de 30 lb en 2 s a partir del
punto de reposo. Ignore el peso de las poleas y la cuerda.
13-18. Determine la fuerza constante F que debe aplicarse a la
cuerda para que el bloque A de 30 lb tenga una rapidez de 12
pies/s cuando se ha desplazado 3 pies hacia arriba a partir del
punto de reposo. Ignore el peso de las poleas y la cuerda.
Probs. 13-17/18
125
13-19. El carro B de 800 kg estd enganehado al carro A de 350

kg mediante un acoplamiento de resorte. Determine el
alargamiento en el resorte si (a) las ruedas de ambos ruedan
libremente y (b) se aplican los frenos a las cuatro ruedas del
carro B, lo que hace que patinen. Considere (m*)a = 0-4- Ignore
la masa de las ruedas.
13-21. El bloque B tiene una masa m y se le suelta desde el

punto de reposo cuando estd en la parte superior de la carretilla
A, la cual tiene una masa de 3m. Determine la tensidn en la
cuerda CD necesaria para evitar que la carretilla B se mueva
mientras se desliza hacia abajo de A. Ignore la friccidn.
Prob. 13-19
Probs. 13-21/22
13-22. El bloque B tiene una masa m y se le suelta desde el punto

de reposo cuando estd en la parte superior de la carretilla Ay la
cual tiene una masa de 3m. Determine la tensidn en la cuerda CD
necesaria para evitar que la carretilla B se mueva mientras se
desliza hacia abajo de A. El coeficiente de friccidn cindtica entre
A y B es /x*.
La flecha
CA de 2Sikgelpasa
a travdsdedefriccidn
una chumacera
*13-20. El bloque A de 10 lb se desplaza hacia la derecha a v A= 2 pies/s13-23.
en el instante
mostrado.
coeficiente
cindtica
es /x* = 0.2 entre la sup
B. Inicialmente, los resortes, que estdn enrollados
determine la velocidad de A cuando se ha desplazado 4 pies. El bloque B lisa
pesa en
20 lb.
libremente alrededor de la flecha, no lo estdn cuando no se aplica
fuerza alguna a la flecha. En esta posicidn s = s' = 250 mm y la
flecha estd en reposo. Si se aplica una fiierza horizontal F = 5
kN, determine la rapidez de la flecha en el instante s = 50 mm, s
450 mm. Los extremos de los resortes estdn sujetos a la
chumacera en B y las tapas en C y A.
Prob. 13-20
Prob. 13-23
126
*13-24. Si la fuerza del motor M en el cable se muestra en la

grdfica, determine la velocidad del carro cuando t = 3 s. La
carga y el carro tienen una masa de 200 kg y el carro comienza a
moverse desde el punto de reposo.
13
Prob. 13-24
13-25. Si el motor enrolla el cable con una aceleracidn de 3

m/s2, determine las reacciones en los soportes Ay B. La viga
tiene una masa uniforme de 30 kg/my el embalaje una de 200 kg.
Ignore la masa del motor y las poleas.
Prob. 13-25
13-26. Un elevador de carga, incluida su carga, tiene una masa

de 500 kg. El riel y las ruedas montadas en sus cos- tados evitan
que gire. Cuando / = 2 s, el motor M enrolla el cable con una
rapidez de 6 m/s, medida con respecto al elevador. Si
comienza a moverse desde el punto de reposo, determine la
constante de aceleracidn del elevador y la tensidn en el cable.
Ignore la masa de las poleas, el motor y los cables.
Prob. 13-26
13-27. Determine la masa requerida del bloque A de modo que

cuando se le suelte desde el reposo mueva el bloque B de 5 kg
una distancia de 0.75 m hacia arriba del piano inclinado en t = 2
s. Ignore la masa de las poleas y las cuerdas.
Prob. 13-27
*13-28. Los bloques Ay B tienen una masa de mA y mB, donde

mA>mB. Si la polea Cles imprime una aceleracidn de a0,
determine la aceleracidn de los bloques. Ignore la masa de la
polea.
127
13-31. El hombre de 75 kg sube por la cuerda con una

aceleracidn de 0.25 m/s2, medida con respecto a la cuerda.
Determine la tensidn en la cuerda y la aceleracidn del bloque de
80 kg.
13
Prob. 13-31
13-29. Se utiliza el tractor para levantar la carga B de 150 kg

con el sistema de una cuerda de 24 m de largo, pluma y polea. Si
el tractor se desplaza hacia la derecha a una rapidez constante de
4 m/s, determine la tensidn en la cuerda cuando s A = 5 m.
Cuando s A = 0, s B = 0.
13-30. Se utiliza el tractor para levantar la carga B de 150 kg con
el sistema de una cuerda de 24 m de largo, pluma y polea. Si el
tractor se desplaza hacia la derecha con una aceleracidn de 3
m/s2y tiene una velocidad de 4 m/sen el instante cuando s A = 5
m, determine la tensidn en la cuerda en este instante. Cuando s A
= 0, s B = 0.
Probs. 13-29/30
*13-32. El motor M enrolla el cable con una aceleracidn de 4 pies/s 2, medida con respec
sidn en el cable. Ignore la masa de las poleas.
128
13-33. El anillo de 2 lb C ajusta flojo en la flecha lisa. Si el resorte no esta

13-35.
alargado
El anillo
cuando
C des 2= 0kgy se
al anillo
deslizaselibremente
le imprimea una
lo largo
velocidad
de lade 15 pies/s
dad del anillo cuando s = 1 pie.
flecha lisa AB. Determine la aceleracidn del anillo C si (a) la
flecha no se mueve, (b) el anillo i4,el cual esta fijo en la flecha
AB, se mueve hacia la izquierda a una velocidad constante a lo
largo de la gufa horizontal y (c) el anillo A se somete a una
aceleracidn de 2 m/s2 hacia la izquierda. En todos los casos, el
movimiento ocurre en el piano vertical.
Prob. 13-33
13-34. En el tubo de rayos catddicos, una fuente S emite

electrones de masa m y comienzan a desplazarse horizontalmente a una velocidad inicial v0. Mientras pasan entre las
placas de la rej ilia a una distancia /, se some ten a una fuerza
vertical de magnitud eV/w, donde e es la carga de un electrdn, V
el voltaje aplicado que actua a travds de las placas y w la
distancia entre las placas. Despuds de las placas, los electrones
viajan en lfneas rectas y chocan con la pantalla en A. Determine
la deflexidn d de los electrones en funcidn de las dimensiones
del voltaje de placa y tubo. Ignore la gravedad, la cual provoca
una leve deflexidn vertical cuando el electrdn viaja desde S hasta
la pantalla y la leve deflexidn entre las placas.
*13-36. La masa de los bloques A y B es m. Determine la fuerza

horizontal P maxima que puede aplicarse a B de modo que A no
se mueva con respecto a B. Todas las superficies son lisas.
13-37. La masa de los bloques A y B es m. Determine la fuerza
horizontal P maxima que puede aplicarse a B de modo que A no
se deslice con respecto a B. El coeficiente de friccidn estdtica
entre A y B es /xs. Ignore cualquier fric- ddn entre By C.
T
d
Probs. 13-36/37
129
13-38. Si se aplica una fuerza F = 200 N a la carretilla de 30 kg, demuestre

que elElbloque
A de de
20 kg
ella. Tambidn
determine el tiempo para
*13-40.
embalaje
30selbdeslizar
se iza sobre
con una
aceleracidn
que A se mueva sobre la carretilla 1.5 m. Los coeficientes de friccidn estdtica
y cindtica
entre2.elSibloque
y la
son /x s = es
0.3dey 200
/x* = 0.25. Tanto la carret
constante
de 6 pies/s
el peso
decarretilla
la viga uniforme
bloque parten del punto de reposo.
lb, determine los componentes de reaccidn en el apoyo
empotrado A. Ignore el tamaflo y masa de la polea B.
Sugerencia: primero determine la tensidn en el cable y luego
analice las fuerzas en la viga mediante estdtica.
13
----- 13 m --------
F = 200 N
Prob. 13-38
13-39. Suponga que es posible perforar un ttinel a travds de la
Tierra desde la ciudad A hasta una ciudad B como se muestra.
Por la teoria de la gravitacidn, cualquier vehfculo C de masa m
dentro del tunel se verfa sometido a una fuerza gravitatoria
dirigida siempre hacia el centro D de la Tierra. La magnitud de
esta fuerza F es directamente proporcional a su distancia r al
centro de la Tierra. De ahf que, si el vehfculo pesa W = mg
cuando se encuentra sobre la superficie terrestre, entonces en una
posicidn arbitraria r la magnitud de la fuerza F es F = (mg/R)r,
donde R = 6328 km, el radio de la Tierra. Si el vehfculo se suelta
desde el punto de reposo cuando estd en B, x = s = 2 Mm,
determine el tiempo requerido para que llegue a A y la velocidad
maxima que alcanza. Ignore el efecto de la rotacidn de la Tierra
en el cdlculo y suponga que la densidad de dsta es constante.
Sugerencia: escriba la ecuacidn de movimiento en la direccidn
x, teniendo en cuenta que rcos0 = x. Integre, mediante la
relacidn cinematica vdv = a dx, luego integre el resultado por
medio de v = dx/dt.
Prob. 13-39
Prob. 13-40
13-41. Si se aplica una fuerza horizontal P = 10 lb al bloque A, determine la aceleracid
Prob. 13-41
130
13-42. La masa del bloque A es m A y est unida a un resorte de

rigidez k y longitud no alargada /0. Si otro bloque B de masa m B
se presiona contra A de modo que el resorte se deforme una
distancia d, determine la distancia de deslizamiento de ambos
bloques sobre la superficie lisa antes de que comiencen a
separarse. Cul es su velocidad en este instante?
13-45. La fuerza de flotacidn sobre el globo de 500 kg es F = 6

kN y la resistencia del aire es FD = (lOOv) N, donde v estd en
m/s. Determine la velocidad terminal o mdxima del globo si
parte del punto de reposo.
|FD = (lOOv)N
13-43. La masa del bloque A es m A y est unida a un resorte de

rigidez k y longitud no alargada /0. Si otro bloque B de masa m B
se presiona contra A de modo que el resorte se deforme una
distancia d, demuestre que para que se separen es necesario que
d > 2fx kg(mA + m B)/k y donde y, k es el coeficiente de friccidn
cindtica entre los bloques y el suelo. Ademds, ^cudl es la
distancia de deslizamiento de los bloques sobre la superficie
antes de separarse?
13-46. El paracaidista de masa m cae a una velocidad de % en el

instante en que abre el paracafdas. Si la resistencia del aire es FD
= Cv2, determine la velocidad mdxima (velocidad terminal)
durante el descenso.
I FD - c*2
Probs. 13-42/43
*13-44. El dragster de 600 kg se desplaza a una velocidad de

125 m/s cuando el motor se apaga y el paracafdas de frenado se
despliega. Si la resistencia del aire impuesta en el dragster por
el paracafdas es F D = (6000 + 0.9i^) N, donde v estd en m/s,
determine el tiempo requerido para que el dragster se detenga.
13-47. El peso de una partfcula varfa con la altitud de modo que

W = m(gro)/r 2, donde r0 es el radio de la Tierra y r es la
distancia de la partfcula al centro de la Tierra. Si la partfcula se
lanza verticalmente desde la superficie terrestre con una
velocidad % determine su velocidad en funci6n de la posicidn r.
^Cudl es la velocidad minima v0 requerida para escapar del
campo gravitatorio terrestre, cul es r m4x y cul es el tiempo
requerido para alcanzar esta altitud?
Prob. 13-44
13.5 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: COORDENADAS NDRMALES Y TANGENCIALES
1 3.5 Ecuaciones de movimiento:

coordenadas normales y
tangenciales
Cuando una partfcula se desplaza a lo largo de una trayectoria curva conocida, su
ecuacidn de movimiento puede escribirse en las direcciones tangencial, normal
y binormal, figura 13-11. Observe que la particula no se mueve en la direcci6n
binormal, puesto que estd limitada a moverse a lo largo de la trayectoria.
Tenemos
2F = ma
2F, u, + Fmu m + 'ZF bu b = ma, + ma n Esta
ecuacidn se satisface siempre que
SF,
= ma.
= ma n
2F6 = 0
(13-8)
Recuerde que a t (= dv/dt) representa el cambio con respecto al tiempo en la

magnitud de la velocidad. Por tanto si 2F, actua en la direccidn del movimiento,
la rapidez de la particula se incremental, mientras que si actua en la direccidn
opuesta, la particula se desacelerard. Asimismo, an (= ^/p) representa el cambio
con respecto al tiempo de la direccidn de la velocidad. Es provocada por 2F, la
que siempre actua en la direccidn n positiva, es decir, hacia el centro de
curvatura de la trayectoria. Por eso a menudo se conoce como fuerza centripeta.
Fig. 13-11
La centrifuga se utiliza para someter a un pasajero a una aceleracion normal muy grande, provocada por la rotacion rapida. Tenga en cuenta que esta acelerac
normal desbalanceada que el asiento de la centrifuga ejerce sobre el pasajero.
132
analisis
Cuando un problema implica el movimiento de una particula a lo largo de

una trayectoria curva conocida yen el andlisis se utilizardn coordenadas
normales y tangenciales puesto que bs componentes de aceleracidn son
fdciles de formular. El mdtodo para aplicar la ecuacidn de movimiento, la
cual relaciona las fuerzas con las ace- teracbnes, se describid en el
procedimiento explicado en la sec- cbn 13.4. Especificamente, para las
coordenadas tyn yb se puede formular como sigue:
Establezca el sistema de coordenadas ty n y b inercial en la particula y

trace el diagrama de cuerpo libre de dsta.
La aceleracidn normal de la particula a siempre actua en la direccidn

n positiva.
& la aceleracidn tangencial a, es desconocida, suponga que actua en la

direccidn t positiva.
No hay aceleracidn en la direccidn b.
Aplique las ecuaciones de movimiento, ecuaciones 13-8.
Cinematica.
Formule los componentes normales y tangenciales de la aceleracidn; es

decir, a t = dv/dt o a, = v dv/ds y a n = vt/p.
Si la trayectoria se define como y = /(JC), el radio de curvatura en el punto

donde la particula estd localizada se obtiene con
p = [1 + (dy/dxffWy/d^.
133
EJEMPLO 13
Determine el Angulo de inclinacidn 9 de la pista para que las llantas de los
autos de carreras mostrados en la figura 13-12a no de- pendan de la friccidn
para que no se deslicen hacia arriba o hacia abajo de la pista. Suponga que el
tamaflo de los automdviles es insignificante, que su masa es m y que se
desplazan alrededor de la curva de radio p a una rapidez constante v.
SOLUCI6N
Antes de analizar la siguiente solucidn, pensemos en por qud debe- r

resolverse por medio de las coordenadas tyn yb.
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 13-126 y como se
enuncid en el problema, en el automdvil no actua ninguna fuerza de friccidn.
En este caso Nc representa la resultante del suelo en las cuatro ruedas. Como
a n puede calcularse, las incdgnitas son Nc y 9.
Ecuaciones de movimiento. Con los ejes n y b mostrados,
/
Nc
W = mg
= ma n\ +1= 0;
Nc sen $ = m- Nc cos 9 - mg = 0
(1
)
(2
)
Al eliminar Nc y m de estas ecuaciones mediante la divisidn de la ecuacidn 1 entre la ecuacidn 2, obtenemos
tan 0 =
u2
gp
i-)
9 = tan
\gpJ
Resp
.
NOTA: el resultado es independiente de la masa del automdvil. Ademds, una

suma de fuerzas en la direccidn tangencial no afecta la solucidn. Si se hubiera
considerado, entonces a, = dv/dt = 0, puesto que el automdvil se desplaza a
rapidez constante. Un analisis adicional de este problema se aborda en el
problema 21-47.
134
EJEMPLO 13.7
El disco D de 3 kg estd sujeto al extremo de una cuerda como se muestra en
la figura 13-13a. El otro extremo de la cuerda estd sujeto a una articulacidn
de rdtula localizada en el centro de una plataforma. Si dsta gira con rapidez y
el disco se coloca sobre ella y se le suelta desde el punto de reposo como se
muestra, determine el tiempo que le lleva alcanzar una rapidez lo bastante
grande para romper la cuerda. La tensidn mdxima que la cuerda puede
soportar es 100 N y el coeficiente de friccidn cindtica entre el disco y la plataforma es iik = 0.1.
Movimiento de ^^
la plataforma
(a)
SOLUCI6N
29.43 N
Diagrama de cuerpo libre. La magnitud de la fuerza de friccidn es F = fik^D

=
0.1 Nd y su sentido de direccidn se opone al movimiento relativo del disco
respecto de la plataforma. Esta fuerza es la que le imprime al disco un
componente tangencial de aceleracidn que hace que vse incremente, por lo
que Tse incrementa hasta que icanza 100 N. El peso del disco es W = 3(9.81)
= 29.43 N. Como a n puede relacionarse con v, las incdgnitas son NDt a t y v.
=
<t)
O.lAfe =
= ma n\
(b)
Fig. 1313
= ma t\
ZFb = 0;
(1
)
(2)
3a t
(3)
ND - 29.43 = 0
Con T = 100 N, la ecuacidn 1 puede resolverse para la velocidad critica vCT
del disco necesaria para romper la cuerda. Al resolver todas las ecuaciones,
obtenemos
ND = 29.43 N a t =
0.981 m/s2 va =
5.77 m/s
Cinematica. Como a t es constante, el tiempo requerido para romper la cuerda
es
vcr = v0 + a tt 5.11 =
0 + (0.981 )t t = 5.89 s
Resp.
135
EJEMPLO 13.8
El diseflo de la rampa de salto de esqrns que se muestra en la foto requiere
conocer el tipo de fuerzas que se ejercerdn en la esquiadora y su trayectoria
aproximada. Si en este caso el salto se puede representar de forma
aproximada por la parabola de la figura 13-14a, determine la fuerza normal en
la esquiadora de 150 lb en el momento en que llega al extremo de la rampa,
punto A, donde su velocidad es de 65 pies/s. Ademds, ^cudl es su aceleracidn
en este punto?
*''
SOLUCI6N
^Por qud consideramos utilizar coordenadas n, t para resolver este problema?
Diagrama de cuerpo libre. Dado que dy/dx = */100 |*=0 = 0, la pendiente en A
es horizontal. El diagrama de cuerpo libre de la esquiadora cuando estd en A
se muestra en la figura 13-14b. Como la trayectoria es curva, existen dos
componentes de aceleracidn, a y a,. Puesto que an puede calcularse, las
incdgnitas son a t y NA.
.
+ 12Fn = ma n\ ^ - 1 5 0 = - )
200
^4 K i l l
1
Dpies
-i
(a)
2n
150 ((65) \
(1)
1501b
n 150
0 =
32.2
(2
)
El radio de curvatura p de la trayectoria debe determinate en el punto A (0, 200 pies). Aquf y = ^x 2 - 200, dy/dx =
d 2y/dx 2 = j^j,de modo que en x = 0,
(b)
[1 + (0)2P
[1 + {dy/dx??*
= 100 pies
lif
x=
cl
0
Si sustituimos este valor en la ecuacidn 1 y resolvemos NA, obtenemos
P=
\d 2y/dx
Ait = 347 lb
Resp.
Cinemdtica. A partir de la ecuacidn 2,

at = 0
Por tanto,
a
v2 (65)2
n==-^- = * 2-2 pies/s2
/,
100
a
= 42.2 pies/s2 T
Resp
.
NOTA: aplique la ecuacidn de movimiento en la direccidn y y demuestre que

cuando la esquiadora estd en el aire su aceleracidn es de 32.2 pies/s 2.
Hg. 13-14
136
EJEMPLO 13.9
El patinador de 60 kg que aparece en la figura 13-15a se desliza cuesta abajo
de la pista circular movido sdlo por la fuerza de la gravedad. Si parte del
punto de reposo cuando 0 = 0, determine la magnitud de la reaccidn normal
que la pista ejerce en 61 cuando 0 = 60. Ignore su estatura en el cdlculo.
(a)
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. H diagrama de cuerpo libre del patinador cuando

estd en una posicidn arbitraria 9 se muestra en la figura 13-15b. En 9 = 60
hay tres incdgnitas, Ns, a t y a n (o v).
i2F = ma n- Ns ~ [60(9.81)N] sen 9 = (60 kg)(^)
(1)
ISE, = ma t\ [60(9.81 )N] cos 9 = (60 kg) a,

a t = 9.81 cos 9
(b)
Cinematica. Como a t est expresada en funcidn de 9> para determinar la

rapidez del patinador cuando 9 = 60 se utiliza la ecuacidn v dv = a t ds. Con
la relacidn geomdtrica s = 9r y donde ds = r d9 = (4 m)d9 y figura 13-15c y la
condicidn inicial v = 0 en 9 = 0, tenemos,
O
v dv = a t ds
/*v
/*60
v dv = /
Jo
9.81 cos 0(4 d9)
Jo
60
Fig. 13-15
= 39.24 sen 0
- 0 = 39.24(sen 60 - 0) v1 =
67.97 m2/s2
Si sustituimos este resultado y 0 = 60 en la ecuacidn (1), tenemos Ns =

1529.23 N = 1.53 kN
Resp.
137
F13-7. El bloque descansa a una distancia de 2 m del centro de la plataforma.

F13-10.
Si El
el coeficiente
auto deportivo
de friccidn
se desplaza
estdtica
a lo entre
largo eldebloque
una carretera
y la plataforma es ix s = 0.3, d
velocidad maxima que el bloque puede alcanzar antes de que comience acon
deslizarse.
una inclinacidn
Suponga de
que30
el movimiento
y cuyo radioangular
de curvatura
del disco
es se
de incrementa
p=
lentamente.
500 pies. Si el coeficiente de friccidn esttica entre las llantas y
la carretera es /x5 = 0.2, determine la velocidad segura maxima
sin que se deslice. Ignore el tamaflo del automdvil.
p = 500 pies
F13-10
F13-7
F13-11. Si la velocidad de la bola de 10 kg es de 3 m/s cuando

est en la posicidn A, a lo largo de la trayectoria vertical,
determine la tensidn en la cuerda y el incremento en su rapidez
en esta posicidn.
F13-8. Determine la rapidez maxima a que el jeep puede viajar

sobre la cresta de la colina sin que pierda contacto con la
carretera.
F13-8
F13-9. Un piloto pesa 150 lb y vuela a una rapidez constante de
120 pies/s. Determine la fuerza normal que ejerce en el asiento
del avidn cuando esti en rizo invertido en A. El rizo tiene un
radio de curvatura de 400 pies.
\A
F13-12. La masa del motociclista es de 0.5 Mg y su estatura no

se toma en cuenta. Pasa por el punto A a una rapidez de 15 m/s,
la cual se incrementa a un ritmo constante de
1.5 m/s2. Determine la fuerza de friccidn resultante ejercida
por la carretera en las llantas en este instante.
200 m
F13-9
F13-12
138
PROBLEMAS
* 13-48. El bloque B de 2 kg y el cilindro A de 15 kg est4n
conectados a una cuerda que pasa por un agujero en el centro de
una mesa lisa. Si al bloque se le imprime una rapidez de v = 10
m/s, determine el radio r de la trayectoria circular a lo largo de la
cual se desplaza.
13-49. El bloque B de 2 kg y el cilindro A de 15 kg est4n
conectados a una cuerda que pasa por un agujero en el centro de
una mesa lisa. Si el bloque se desplaza a lo largo de una
trayectoria circular de radio r = 1.5 m, determine la rapidez del
bloque.
*13-52. Determine la masa del Sol, si sabe que su distancia a la

Tierra es de 149.6 (10^) km. Sugerencia: use la ecuaci6n 13-1
para representar la fuerza de gravedad que actua en la Tierra.
13-53. La masa del auto deportivo es de 1700 kg y viaja
horizontalmente a lo largo de una pista inclinada 20 la cual es
circular y tiene un radio de curvatura p = 100 m. Si el coeficiente
de fricci6n estdtica entre las llantas y la pista es p s = 0.2,
determine la rapidez mdxima constante a la cual puede viajar el
autom6vil sin que se deslice cuesta arriba. Ignore el tamaflo del
auto.
13-54. Con los datos del problema 13-53, determine la rapidez
minima a que el autom6vil puede circular alrededor de la pista
sin que se deslice cuesta abajo.
Probs. 13-53/54
Probs. 13-48/49
13-50. En el instante mostrado, el proyectil de 50 kg viaja en el

piano vertical a una rapidez de v = 40 m/s. Determine el
componente tangencial de su aceleracidn y el radio de curvatura
p de su trayectoria en este instante.
13-51. En el instante mostrado, el radio de curvatura de la
trayectoria vertical del proyectil de 50 kg es p = 200 m.
Determine la rapidez del proyectil en este instante.
Probs. 13-50/51
13-55.
El
dispositivo mostrado se utiliza para recrear la
experiencia de ingravidez en un pasajero cuando llega al
punto A, 0 = 90, a lo largo de la trayectoria. Si la masa del
pasajero es de 75 kg, determine la rapidez minima que
deber4 alcanzar cuando llegue a A de modo que no ejerza
una reacci6n normal en el asiento. La silla est conectada con un pasador al brazo BC de modo que siempre estd
sentado en posici6n recta. Durante el movimiento su rapidez se mantiene constante.
*13-56. Un hombre de 75 kg de masa se sienta en la silla
conectada por medio de un pasador al brazo BC. Si el hombre
siempre estd sentado en posici6n recta, determine las reacciones
horizontal y vertical de la silla en el hombre en el instante 0
=45. En este instante su rapidez es de 6 m/s, la cual se
incrementa a 0.5 m/s 2.
A
Probs. 13-55/56
139
13.5 Ecuaciones de movimiento: coordenadas ndrmales y tangenciales
13-57. Determine la tensidn en el cable CD exactamente

despuds de que AB se corta. La masa de la plomada es m.
13-59. Un acrdbata pesa 150 lb y estd sentado en una silla

encaramada en el extremo superior de un poste, como se
muestra. Si mediante una transmisidn mecdnica el poste gira
hacia abajo a una razdn constante desde 0 = 0, de modo que el
centro de masa G del acrdbata mantiene una rapidez constante
de v a = 10 pies/s, determine el Angulo 0 al cual comienza a
volar fuera de la silla. Ignore la friccidn y suponga que la
distancia del pivote O a G e s p = 15 pies.
Prob. 13-57
13-58. Determine el tiempo para que el satdlite complete su

drbita alrededor de la Tierra. El radio r de la drbita es la
distancia del satdlite al centro de la Tierra. Las masas del satdlite
y la Tierra son ms y Mey respectivamente.
Prob. 13-58
*13-60. Un resorte, con longitud no alargada de 2 pies, tiene un extremo unido a la bol
tangente a la trayectoria circular horizontal.
Prob. 13-60
140
13-61. Si la bola tiene una masa de 30 kg y una rapidez v = 4

m/s en el instante en que estd en su punto mds bajo, 0 = 0,
determine la tensidn en la cuerda en este instante. Ademds,
determine el Angulo 0 al cual la bola oscila y momentdneamente
se detiene. Ignore el tamaflo de la bola.
13-62. La bola tiene una masa de 30 kg y una rapidez v = 4 m/s
en el instante en que estd en su punto mds bajo, 9 = 0.
Determine la tensidn en la cuerda y el ritmo al cual se reduce la
rapidez de la bola en el instante 9 = 20. Ignore el tamaflo de la
bola.
*13-64. La masa de la bola es m y estd unida a la cuerda de

longitud /. El extremo superior de la cuerda estd atado a un
eslabdn giratorio y a la bola se le imprime una velocidad v0.
Demuestre que el Angulo 9 el cual forma la cuerda con la
vertical cuando la bola viaja alrededor de la trayectoria circular
debe satisfacer la ecuacidn tan 9 sen 9 = ifijgl. Ignore la
resistencia del aire y el tamaflo de la bola.
Probs. 13-61/62
13-63. El vehfculo estd diseflado para combinar la sen- saddn de

una motocicleta con la comodidad y seguridad de un automdvil.
Si el vehfculo viaja a una rapidez constante de 80 km/h por una
carretera curva circular de 100 m de radio, determine el Angulo
de inclinacidn 9 del vehfculo, de modo que sdlo una fuerza
normal producida por el asiento acttie en el conductor. Ignore la
estatura de dste.
Prob. 13-63
13-65. El bloque liso B de 0.2 kg de masa, estd unido al vdrtice

A del cono circular recto por medio de una cuerda. Si la rapidez
del bloque es de 0.5 m/s alrededor del cono, determine la tensidn
en la cuerda y la reaccidn que el cono ejerce en el bloque. Ignore
el tamaflo del bloque.
Prob. 13-65
141
13-66. Determine el coeficiente de friccidn estdtica mfni-
13-70. Un avidn de 5 Mg vuela a una rapidez constante de
mo entre las llantas y la superficie de la carretera, de modo

que el autom6vil de 1.5 Mg no se deslice cuando tome la
curva a 80 km/h. Ignore el tamaflo del carro.
350 k m / h a lo largo de una trayectoria circular horizontal

de radio r = 3000 m. Determine la fuerza de elevacidn L que
actua en el avidn y el Angulo de alabeo 0. Ignore el tamaflo
del avidn.
13-67. Si el coeficiente de friccidn estdtica entre las llan-
tas y la superficie de la carretera es \x 5 = 025, determine la

rapidez maxima del automdvil de 1.5 Mg sin que se deslice
cuando tome la curva. Ignore el tamaflo del automdvil.
-|
p = 200 m
13-71. Un avidn de 5 Mg vuela a una rapidez constante de
350 k m / h a lo largo de una trayectoria circular horizontal.

Si el Angulo de alabeo 0 = 15, determine la fuerza de
elevacidn L que actua en el avidn y el radio r de la trayectoria circular. Ignore el tamaflo del avidn.
Probs. 13-66/67
*13-68. En el instante mostrado, el automdvil de 3000 lb
viaja a una rapidez de 75 pies/s, la cual se incrementa a

razdn de 6 pies/s2. Determine la magnitud de la fuerza de
friccidn resultante que la carretera ejerce en las llantas del
automdvil. Ignore el tamaflo del automdvil.
Probs. 13-70771
* 13-72. Un automdvil de 0.8 Mg viaja sobre la colina que

+-
tiene la forma de una parabola. Si el conductor mantiene una

rapidez constante de 9 m/s, determine tanto la fuerza normal
resultante como la fuerza de friccidn resultante que todas las
ruedas del carro ejercen en la carretera en el instante en que
llega al punto A. Ignore el tamaflo del automdvil.
P=
13-73. Un automdvil de 0.8 Mg viaja sobre la colina que

Prob. 13-68
13-69. Determine la rapidez maxima a que el automdvil con
masa m puede pasar por el punto superior A de la carretera

curva vertical y seguir en contacto con la carretera. Si el
automdvil mantiene esta rapidez, ^cul es la reaccidn normal
que la carretera ejerce en el automdvil cuando pasa por el
punto inferior B de la carretera?
tiene la forma de una parabola. Cuando el automdvil est en

el punto A, viaja a una rapidez de 9 m/s y la incrementa a 3
m/s2. Determine tanto la fuerza normal resultante como la
fuerza de friccidn resultante que todas las ruedas del
automdvil ejercen en la carretera en este instante. Ignore el
tamaflo del automdvil.
Prob. 13-69
Probs. 13-72/73
142
13-74. El bloque de 6 kg sdlo puede moverse a lo largo de la

trayectoria parab61ica lisa. El resorte conectado limita el
movimiento y, debido a la gula de rodillo, siempre permanece
horizontal cuando el bloque desciende. Si la rigidez del resorte
es k = 10 N/m y su longitud no alargada es de 0.5 m, determine
la fuerza normal de la trayectoria sobre el bloque en el instante x
= 1, cuando la rapidez del bloque es de 4 m/s. Adems, cul es
la tasa de incremento de la rapidez del bloque en este punto?
Ignore la masa del rodillo y el resorte.
13-75. Demuestre que si se suelta el bloque del punto de reposo

en el punto B de una trayectoria lisa de forma arbitraria, la
rapidez que alcanza cuando llega al punto A es igual a la rapidez
que alcanza cuando cae libremente una distancia h\ es decir, v =
V2gh.
*13-76. Un tobog^n y su conductor de 90 kg de masa total se

deslizan cuesta abajo a lo largo de una pendiente (lisa) definida
por la ecuaci6n y = 0.08JT2. En el instante x = 10 m, la rapidez
del tobog^nes de 5 m/s. Eneste punto, determine la tasa de
incremento de la rapidez que la pendiente ejerce en el tobog^n.
Ignore el tamaflo del tobog^n y la estatura del conductor en el
cilculo.
13-77. La esquiadora parte del punto de reposo en A(10 m, 0)

desciende la pendiente lisa, la cual puede ser representada de
forma aproximada por una parabola. Si su masa es de 52 kg,
determine la fuerza normal que el suelo ejerce sobre la
esquiadora en el instante en que llega al punto B. Ignore la
estatura de la esquiadora. Sugerencia: use el resultado del
problema 13-75.
Prob. 13-77
13-78. Se lanza la caja de 5 lb con una rapidez de 20 pies/s desde

A hacia arriba de la pista circular vertical lisa. Determine el
Angulo 0 cuando la caja deja la pista.
13-79. Determine la rapidez minima que se debe imprimir a la
caja de 5 lb en A para que permanezca en contacto con la
trayectoria circular. Ademds, determine la rapidez de la caja
cuando llegue al punto B.
143
13-82. Determine la rapidez maxima que el autom6vil de

1.5 Mg puede alcanzar y seguir en contacto con la carretera
cuando pase por el punto A. Si el autom6vil mantiene esta
rapidez, ^cudl es la reacci6n normal de la carretera sobre 1
cuando pase por el punto B1 Ignore el tamaflo del autom6vil.
*13-80. La motocicleta de 800 kg viaja a una rapidez constante

de 80 km/h cuesta arriba. Determine la fuerza normal que la
superficie ejerce en sus ruedas cuando llega al punto A. Ignore su
tamaflo.
13-81. El automdvil de 1.8 Mg viaja cuesta arriba a una rapidez

constante de 80 km/h. Determine la reacci6n normal de la
carretera en el autom6vil cuando llega al punto A. Ignore su
tamaflo.
13-83. El anillo de 5 lb se desliza sobre la barra lisa de modo que

cuando estd en A su rapidez es de 10 pies/s. Si el resorte al cual
estd conectado tiene una longitud no alargada de 3 pies y una
rigidez de k = 10 lb/pie, determine la fuerza normal en el anillo y
la aceleracidn de dste en este instante.
144
XFzuz
1 3 . 6 Ecuadones de movimiento:
coordenadas cilmdricas
Cuando todas las fuerzas que actuan en una particula se descomponen en
componentes cilmdricos, es decir, a lo largo de las direcciones de los vectores
unitarios uf, u 0 y uz, figura 13-16, la ecuacidn de movimiento puede expresarse
como
2F = ma
SFrur +
+ 2FZ uz =
ma r ur + ma e u0+ ma z uz
Para que esta ecuacidn se satisfaga, requerimos

2Fr = ma r
Fig. 13-16
1Fe = mae
(139)
'2FZ = ma z
Si la particula sdlo puede moverse en el piano r-0, entonces sdlo se uti- fizan las
primeras dos ecuaciones 13-9 para especificar el movimiento.
Fuerzas tangenciales y normales. El tipo de problema ms directo que

implica coordenadas cilindricas requiere determinar las componentes de fuerza
resultantes 2F r, SF#, EFZ que hacen que una particula se mueva con una
aceleracidn conocida. Si, no obstante, el movimiento acelerado de la particula
no estd completamente especificado en el instante dado, entonces se deber tener
o calcular algunos datos en relacidn con las direcciones o magnitudes de las
fuerzas que actuan en la particula para resolver las ecuaciones 13-9. Por ejemplo,
la fuerza P hace que la particula de la figura 13-17a se mueva a lo largo de una
trayectoria r = f(0). La fuerza normal N que la trayectoria ejerce en la particula
siempre es perpendicular a la tangente de la trayectoria,en tanto que la fuerza
de friccidn F siempre actua a lo largo de la tangente en la direccidn opuesta del
movimiento. Las direcciones de N y F pueden especificarse con respecto a la
coordenada radial con el dngulo ^ (psi), figura 13-176,el cual se define entre la
linea radial extendida y la tangente a la curva.
r=m
r
= f(o)
Tangente
A medida que desciende el carro de peso W por la pista espiral, la fuerza normal resultante que la pista ejerce en el carro puede representarse por su tres componentes cilm
aceleracidn radial -ar, N0 crea una aceleracion transversal a0, y la diferencia W - Nz crea una aceleracion azimutal -a..
Fig. 13-17
145
13.6 Ecuaciones de movimiento: coordenadas cilindricas
Este Angulo se obtiene al observar que cuando la particula recorre

una distancia ds a lo largo de la trayectoria, figura 13-17c, la componente del desplazamiento en la direccidn radial es dry en la direccidn
transversal es rd9. Como estas dos componentes son mutuamente perpendiculares, el Angulo ^ se determina a partir de tan iff = r dO/dry o
tan ip =
dr/dS
r = f (e )
(13-10)
Si \ft se calcula como una cantidad positiva, entonces se mide de la

tinea radial extendida a la tangente en sentido opuesto a las manecillas
del reloj o en la direccidn positiva de 0. Si es negativo, se mide en la
direccidn opuesta a la 0 positiva. Por ejemplo, considere el cardioide
r = a( 1 + cos 0), de la figura 13-18. Como dr/d6 = -a sen 0,entonoes cuando 0 = 30, tan \ft = a{\ + cos 30)/(-a sen 30) = -3.732, o
iIf = -75, medido en sentido de las manecillas del reloj, opuesto a + 0
como se muestra en la figura.

Las coordenadas cilmdricas o polares son una opcidn adecuada
para el andlisis de un problema para el cual se dan datos con respecto al movimiento angular de la linea radial r,o en casos en los
que la trayectoria puede expresarse convenientemente en funcidn
de estas coordenadas. Una vez que estas coordenadas se establecen, las ecuaciones de movimiento pueden aplicarse entonces para
relacionar las fuerzas que actuan en la partfcula con sus componentes de aceleracidn. El mdtodo para hacerlo se describid en el
procedimiento de andlisis dado en la seccidn 13.4. Lo siguiente es
un resumen de este procedimiento.
Establezca el sistema de coordenadas r, 0, z inercial y trace el

diagrama de cuerpo libre de la partfcula.
Suponga que ar, a#, az actuan en las direcciones positivas de r, 0,
z si son desconocidas.
Identifique todas las incdgnitas en el problema.
Aplique las ecuaciones de movimiento, ecuaciones 13-9.
Cinemdtica.
Use los mdtodos de la seccidn 12.8 para determinar r y las derivadas

con respecto al tiempo ry r, 0, 0 , ' z , y luego evalue las componentes de
aceleracidn a r = r - r$ 2y OQ = r0 + 2'rO y a z = z.
Si cualquiera de las componentes de aceleracidn se calcula como una
cantidad negativa, ello indica que actua en la direccidn de su coordenada
negativa.
Cuando se toman las derivadas con respecto al tiempo de r = f(B)y es
muy importante utilizar la regia de la cadena del cdlcu- k), la cual se
analiza al final del apdndice C.
(c)
Fig. 13-17 (cont)
146
EJEMPLO 13.10
El doble anillo liso de 0.5 kg que se muestra en la figura 13-19a puede
deslizarse libremente sobre el brazo AB y la barra guia circular. Si el brazo
gira a una velocidad angular constante de 9 = 3 rad/s, determine la fuerza
que el brazo ejerce sobre el anillo en el instante 9 = 45. El movimiento
ocurre en el piano horizontal.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. La reaccidn normal Nc de la barra guia circular y

la fuerza F del brazo AB actuan en el anillo en el piano del movimiento,
figura 13-196. Observe que F actua perpendicular al eje del brazo ABy es
decir, en la direccidn del eje 0, en tanto que N c b hace perpendicular a la
tangente de la trayectoria arcular en 9 = 45. Las cuatro incdgnitas son N0
F, a r y a e.
+/*lLF r - ma r\
+\'ZFe = ma e\
-Nccos45 = (0.5kg)flr F - Ncsen
(1
)
45 = (0.5 kg) a e
(2)
Cinematica. Con la regia de la cadena (vea el apdndice C), la primera y

segunda derivadas con respecto al tiempo de r cuando 9 = 45, 9 = 3 rad/s, 9
= 0,son
r = 0.8 cos 9 = 0.8 cos 45 = 0.5657 m r = -0.8 sen 9 9 =
-0.8 sen 45(3) = -1.6971 m/s r = -O.8[sen0 0+cos 9 9 2]
Fig. 13-19
= -0.8[sen 45(0)+cos 45(3 2)] = -5.091 m/s2
Tenemos
a r = r rO2 = -5.091 m/s2 - (0.5657 m)(3 rad/s) 2 = -10.18 m/s2 a e = r9 +
2r9 = (0.5657 m)(0) + 2(-1.6971 m/s)(3 rad/s)
= -10.18 m/s2
Si sustituimos estos resultados en las ecuaciones (1) y (2) y resolvemos,
obtenemos
Nc = 7.20 N
F=0
Resp.
Nc
= 19.5 N
FP
-0.356
Resp .
147
EJEMPLO 13.11
El cilindro C liso de 2 kg de la figura 13-20a tiene un pasador P a travds de su
centro el cual pasa por la ranura en el brazo OA. Si se hace que el brazo gire
en el piano vertical a una razdn constante 9 = 0.5 rad/s, determine la fuerza
que ejerce el brazo sobre la clavija en el instante 0 = 60.
SOLUCI6N
^Por qud es una buena idea utilizar coordenadas polares para resolver este
problema?
Diagrama de cuerpo libre. H diagrama de cuerpo libre del cilindro se muestra
en la figura 13-20a. La fuerza en la clavija, Fp, actua perpendicular a la
ranura del brazo. Como siempre, se supone que a ry % actuan en las
direcciones de r y 9 positivas, respectivamente. Identifique las cuatro
inc6gnitas.
Ecuaciones de movimiento. Con bs datos en la figura 13-206, tenemos
+/'lFr = ma r\
19.62 sen 9 - Ncsen9 = 2a r
(1)
+\'ZFd = ma e\ 19.62 cos 9 + FP - Afccos 9 = 2a#

(2)
Cinematica. A partir de la figura 13-20a, r puede relacionarse con 9 por
medio de la ecuacidn
r=
0.4
sen
= 0.4 esc 9
2
El signo
Como
d(esc
negativo
9) = -(esc
indica9que
cot Fp
9)9actua
d9 y d(cot
opuesta
9) a=la-(esc
direccidn
9)d9 ymostraentonces
dary
enlas
la
derivadas
con respecto al tiempo necesarias son
figura
13-206.
9 = 0.5
r = 0.4 esc 9
0=0
r = -O.4(csc0cot0)0
= -0.2 esc 0 cot 0
r = -O.2(-csc0cot0)(0)cot 0 - 0.2 esc 0(-esc2 0)0
= 0.1 CSC 0(cot2 0 + CSC2 0)
Al evaluar estas fdrmulas en 0 = 60, obtenemos

0 = 0.5
r = 0.462
0=0
r = -0.133
r = 0.192
a r = r - r& = 0.192 - 0.462 (0.5 f = 0.0770
a e = rd + 270 = 0 + 2(-0.133) (0.5) = -0.133

Si sustituimos estos resultados en las ecuaciones 1 y 2 con 0 = 60 y
resolvemos, se obtiene
(b) Fig. 13-20
148
EJEMPLO 13.12
Una lata Cde 0.5 kg de masa se mueve a lo largo de una ranura horizontal que se muestra en la figura 13-21 a. La ranura tiene la forma
de una espiral, la cual estd definida por la ecuacidn r = (O.10)m,
donde 0 estd en radianes. Si el brazo OA gira a una velocidad constante 0 = 4 rad/s en el piano horizontal, determine la fuerza que
egerce en la lata en el instante 0 = 7r rad. Ignore la friccidn y el
tamaflo de la lata.
Ti-ayectoria de vuelo
libre (a)
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. La fuerza impulsora F c actua perpendicular al brazo OAy en tanto que la fuerza normal a la pared
de la ranura en la lata, N c, lo hace perpendicular a la tangente a la
curva en 0 = 7r rad, figura 13-21 b. Como siempre, se supone que ar
y a# actuan en las direcciones positivas de r y 0, respectivamente.
Como la trayectoria estd especificada, el dngulo if/que la linea radial
extendida r forma con la tangente, figura 13-21c, se determina con
la ecuacidn 13-10. Tenemos r = 0.10, de modo que dr/d9 = 0.1, y
por consiguiente
r 0.10
k
/
Tangente
tan if/ =
a*
(b)
=0
dr/dO 0.1
Cuando 0 = tt, if/ = tan*1 TT = 72.3, de modo que <f> = 90 - if/ = 17.7,
como se muestra en la figura 13-21c. Identifique las cuatro incdgnitas en la
figura 13-21 b.
Ecuaciones de movimiento. Con <f> = 17.7 y los datos de la figura 13-21/?,
tenemos
2Fr = ma r\
+
Nccos 17.7 = 0.5a r
= ma e\
Cinematica.
Fc - JVcsen
(1)
17.7= O.5n 0
(2)
Las derivadas con respecto altiempo de r y 0 son
0=
4 rad/s
= 0.10
0=
= 0.10 =0.1(4)
= 0.4
m/s
r = 0.10 = 0
En el instante 0 = TT rad,
a r = r - z-02 = 0 - 0.1 (77-) (4)2 = -5.03 m/s2 ae = r$ +
2r$ = 0 + 2(0.4)(4) = 3.20 m/s 2
Al sustituir estos resultados en las ecuaciones 1 y 2 y resolver, resulta
Nc = -2.64 N
Fc = 0.800 N
Tangente
c Q\x
indica el signo negativo de NC1
Resp.
149
F13-13. Determine la velocidad angular constante 9 del poste

vertical del juego mecdnico si <f> = 45. Ignore la masa de los
cables y la estatura de los pasajeros.
F13-I5. El automdvil de 2 Mg toma la curva descrita por r =

(SOe16) m, donde 9 estd en radianes. Si se coloca una cdmara
en A y gira con una velocidad angular de 9 = 005 rad/s y una
aceleracidn angular de <9 =0.01 rad/s 2 en el instante 9 = f rad,
determine la fuerza de friccidn resultante desarrollada entre las
llantas y la carretera en este instante.
1Sm
F13-13
F13-14. La bola de 0.2 kg es impulsada por medio de aire a

travds del tubo circular vertical liso cuya forma estd definida por
r = (0.6 sen 9) m, donde 9 estd en radianes. Si 9 = (7r t 2) rad,
donde t estd en segundos, determine la magnitud de la fuerza F
ejercida por el ventilador en la bola cuando t = 0.5 s.
F13-16. El pasador P de 0.2 kg sdlo puede moverse en la ranura

curva lisa, la cual estd definida por la lemniscata r = (0.6 cos
29) m. El brazo ranurado CL4,el cual tiene una velocidad
angular constante en sentido de las manecillas del reloj de 9 = -3
rad/s,controlasu movimiento. Determine la fuerza que ejerce el
brazo OA en el pasador P cuando 9 = 0. El movimiento se da en
el piano vertical.
F13-14
F13-16
150
PROBLEMAS
*13-84. La trayectoria del movimiento de una partfcula de 5 lb
en el piano horizontal se describe en funcidn de coordenadas
polares como r = (2/ + 1) pies y 0 = (O.Sf2 - t) rad, donde t estd
en segundos. Determine la magnitud de la fuerza resultante que
actua en la partfcula cuando t = 2 s.
13-85. Determine la magnitud de la fuerza resultante que actua
en una partfcula de 5 kg en el instante t = 2 s, si dsta se mueve a
lo largo de una trayectoria horizontal definida por las ecuaciones
r = (2/ + 10) m y 0 = (1.5f2 61) rad, donde t estd en segundos.
13-89. El anillo C de 0.5 kg puede deslizarse libremente a lo

largo de la barra lisa AB. En un instante dado, la barra AB gira
con una velocidad angular 0 = 2 rad/s y una aceleracidn angular
0 = 2 rad/s2. Determine la fuerza normal de la barra AB y la
reaccidn radial de la placa B en el anillo en este instante. Ignore
la masa de la barra y el tamaflo del anillo.
13-86. Una partfcula de 2 kg viaja a lo largo de una trayectoria

horizontal definida por
r =
(i ,3
+ 2 )m' 0 =
(T) rad -
donde t estd en segundos. Determine las componentes radial y

transversal de la fuerza ejercida en la partfcula cuando t = 2 s.
13-87. Una partfcula de 2 kg viaja a lo largo de una trayectoria
horizontal definida por
r = (3 + 2r2)m, 0 =
+ 2Jrad
y z = (5 - 2r2)m, donde /estd en segundos. Determine las

componentes r, 0, z que la trayectoria ejerce en la partfcula en el
instante t = 1 s.
*13-88. Si el coeficiente de friccidn estdtica entre el bloque de
masa m y la tomamesa es /xs, determine la velocidad angular
constante mdxima de la plataforma sin que el bloque se deslice.
Prob. 13-89
13-90. La barra AB de 2 kg sube y baja a medida que su extremo
se desliza sobre la superficie contorneada lisa de la leva, donde
r = 0 . 1 m y z = (0.02 sen 0) m. Si la leva gira a una velocidad
angular constante de 5 rad/s, determine la fuerza que la leva
ejerce en el rodillo A cuando 0 = 90. Ignore la friccidn en el
cojinete Cy la masa del rodillo.
13-91. La barra AB de 2 kg sube y baja a medida que su extremo
se desliza sobre la superficie contorneada lisa de la leva, donde
r = 0 . 1 m y z = (0.02 sen 0) m. Si la leva gira a una velocidad
angular constante de 5 rad/s, determine la fuerza maxima y
minima que la leva ejerce en el rodillo en A. Ignore la friccidn
en el cojinete Cy la masa del rodillo.
B
6 = 5 rad/s "
Prob. 13-88
151
*13-92. Si el coeficiente de friccidn estdtica entre la superficie

cdnica y el bloque de masa m es \i s = 0.2, determine la velocidad
angular constante minima 0 de modo que el bloque no se deslice
hacia abajo.
13-93. Si el coeficiente de friccidn estdtica entre la superficie
cdnica y el bloque es /xs = 0.2, determine la velocidad angular
constante maxima 0 de modo que el bloque no se deslice hacia
arriba.
13-95. El mecanismo gira sobre el eje vertical a una velocidad

angular constante de 0 = 6rad/s. Si la barra AB es lisa, determine
la posicidn constante r del anillo C de 3 kg. La longitud no
alargada del resorte es de 400 mm. Ignore la masa de la barra y
el tamaflo del anillo.
300 mm
Prob. 13-95
= 200 N/m
Probs. 13-92/93
13-94. Si la posicidn del anillo C de 3 kg sobre la barra lisa AB

se mantiene en r 720 mm, determine la velocidad angular
constante 0 a la cual gira el mecanismo en torno al eje vertical.
La longitud no alargada del resorte es de 400 mm. Ignore la
masa de la barra y el tamaflo del anillo.
Prob. 13-94
* 13-96. Debido a la restriccidn, el cilindro C de 0.5 kg viaja a lo

largo de la trayectoria descrita por r = (0.6 cos 0)m. Si el brazo
OA gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj con
una velocidad angular de 0 = 2 rad/s y una aceleracidn angular
de 0 = 0.8 rad/s2 en el instante 0 = 30, determine la fuerza
ejercida por el brazo en el cilindro en este instante. El cilindro
est en contacto con sdlo un borde de la ranura y el movimiento
ocurre en el piano horizontal.
Prob. 13-96
152
13-97. La lata lisa de 0.75 lb es guiada a lo largo de la

trayectoria circular por el brazo. Si dste gira con una velocidad
angular 0 = 2 rad/s y una aceleracidn angular 0 = 0.4 rad/s2 en el
instante 0 = 30, determine la fuerza que ejerce la gufa en la lata.
El movimiento ocurre en el piano horizontal.
13-102. El juego mecdnico gira a una velocidad angular

constante de 0 = 0.8 rad/s. Si la trayectoria del juego estd
definida por r = (3 sen 0 + 5) m y z = (3 cos 0) m, determine las
componentes r, 0 y z de la fuerza ejercida por el asiento en el
niflo de 20 kg cuando 0 = 120.
13-98. Resuelva el problema 13-97 si el movimiento ocurre en el

piano vertical.
0 = 0.8 rad/s
Probs. 13-97/98
13-99. Se utiliza la horquilla para mover la partfcula de 2 lb

alrededor de la trayectoria horizontal que tiene la forma de un
limaôn, r = (2 + cos 0) pies. Si en todo momento $ = 0.5 rad/s,
determine la fuerza que ejerce la horquilla en la partfcula en el
instante 0 = 90. La horquilla y la trayectoria tocan la partfcula
en sdlo un lado.
*13-100. Resuelva el problema 13-99 en el instante 0 = 60.
13-101. Se utiliza la horquilla para mover la partfcula de 2 lb
alrededor de la trayectoria horizontal que tiene la forma de un
limaôn, r = (2 + cos 0) pies. Si 0 = (0.5/2) rad, donde t estd en
segundos, determine la fuerza que ejerce la horquilla sobre la
partfcula en el instante t = Is. La horquilla y la trayectoria tocan
la partfcula en sdlo un lado.
Prob. 13-102
13-103. El avidn ejecuta un rizo vertical definido por r 2 =

[SlOClO^Jcos 20] m2. Si el piloto mantiene una rapidez
constante v = 120 m/s a lo largo de la trayectoria, determine la
fuerza normal que el asiento ejerce sobre dl en el instante 0 = 0.
La masa del piloto es de 75 kg.
r2 = [SlOflO3) cos 2 0]m2
Probs. 13-99/100/101
Prob. 13-103
153
*13-104. Un muchacho firmemente parado le da vueltas a la

muchacha sentada en un plato o trineo redondo en una
trayectoria circular de radio r0 = 3 m de modo que su velocidad
angular es 0 O = Oil rad/s. Si se tira del cable OC hacia dentro de
modo que la coordenada radial r cambie con una velocidad
constante r = -0.5 m/s, determine la tensidn que ejerce en el
trineo en el instante r = 2 m. La masa de la muchacha y el trineo
es de 50 kg. Ignore el tamaflo de la muchacha y el trineo y los
efectos de la friccidn entre el trineo y el hielo. Sugerencia:
primero demuestre que la ecuacidn de movimiento en la
direccidn 0 resulta a 0 = r$ + 2r0 = (1/r) d/dt(r*$) = 0. Al integrarse, r0 = C, donde la constante Cse determina con los datos
del problema.
13107. El cilindro C de 1.5 kg se mueve a lo largo de la

trayectoria descrita por r = (0.6 sen 0) m. Si el brazo OA gira en
sentido contrario al de las manecillas del reloj a una velocidad
angular constante 6 = 3rad/s, determine la fuerza ejercida por la
ranura del brazo OA en el cilindro en el instante 0 = 60. La
rigidez del resorte es de 100 N/m y no est alargado cuando 0 =
30. Sdlo un borde del brazo ranurado toca el cilindro. Ignore el
tamaflo del cilindro. El movimiento ocurre en el piano
horizontal.
*13-108. El cilindro Cde 1.5 kg se desplaza a lo largo de la
trayectoria descrita por r = (0.6 sen 0) m. Si el brazo OA gira en
sentido contrario al de las manecillas del reloj a una velocidad
angular de 6 = 3 rad/s, determine la fuerza ejercida por la ranura
lisa del brazo OA sobre el cilindro en el instante 0 = 60. La
rigidez del resorte es de 100 N/m y cuando 0 = 30 no esti
alargado. Sdlo un borde del brazo ranurado toca el cilindro.
Ignore el tamaflo del cilindro. El movimiento ocurre en el piano
vertical.
Prob. 13-104
13-105. La masa de la partfcula es de 80 g. Est4 unida a una
cuerda etestica que se extiende de O a P y debido al brazo
ranurado se mueve a lo largo de la trayectoria circular
horizontal r = (0.8 sen 0) m. Si la rigidez de la cuerda es k = 30
N/m y su longitud no alargada es de 0.25 m, determina la fuerza
que ejerce el brazo en la partfcula cuando 0 = 60. El brazo gufa
tiene una velocidad angular constante 0=5 rad/s.
13-106. Resuelva el problema 13-105 si 6 = 2 rad/s2 cuando 6 =
5 rad/s y 0 = 60.
Probs. 13-107/108
13-109. Con presidn neumtica, se hace que una bola de 0.5 kg
se mueva a trav6s del tubo instalado en el piano horizontal y
cuya forma es la de una espiral logarftmica. Si la fuerza
tangencial ejercida en la bola por la presidn neumtica es de 6 N,
determine la tasa de incremento en la rapidez de la bola en el
instante 0 = TT/2. Adem4s, ^cul es el Angulo Centre la
coordenada radial r y la lfnea de accidn de la fuerza de 6 N?
Probs. 13-105/106
Prob. 13-109
154
13110. El tubo gira en el piano horizontal a una velocidad

constante 0 = 4 rad/s. Si una bola B de 0.2 kg comienza a
moverse del reposo en el origen O con una velocidad radial
inicial r = 1.5 m/s y se mueve hacia fuera a travds del tubo,
determine las componentes radial y transversal de su velocidad
en el instante en que deja el extremo externo C, r = 0.5 m.
Sugerencia: demuestre que la ecuacidn de movimiento en la
direccidn r es r - 16r = 0. La solucidn es de la forma r = Ae~* +
Be At . Evaltie las constantes de integracidn Ay By determine el
tiempo f cuando r = 0.5 m. Prosiga para obtener v r y v 6.
*13-112. El brazo OA gufa la bola de 0.5 lb a lo largo de la

trayectoria circular vertical r = 2r c cos 0. Si la velocidad angular
del brazo es 0 = 0.4 rad/s y una aceleracidn angular 0 = 0.8
rad/s2 en el instante 0 = 30, determine la fuerza del brazo en la
bola. Ignore la friccidn y el tamaflo de la bola. Establezca r c =
0.4 pies.
13-113. El brazo OA gufa la bola de masa m a lo largo de la
trayectoria circular vertical r = 2rccos 0. Si la velocidad angular
constante del brazo es 0o, determine el Angulo 0 < 45 al cual la
bola comienza a dejar la superficie del semicilindro. Ignore la
friccidn y el tamaflo de la bola.
Probs. 13-112/113
Prob. 13-110
13111. El piloto de un avidn ejecuta un rizo vertical el

cual en parte sigue la trayectoria de un cardioide, r = 600(1 + cos
0) pies. Si su rapidez en A (0 = 0) es una constante v P = 80
pies/s, determine la fuerza vertical que el cinturdn de seguridad
debe ejercer en dl para mantener- k) en su asiento cuando el
avidn hace un rizo invertido en A. El piloto pesa 150 lb.
13114. La masa de la bola es de 1 kg y se mueve sdlo a lo

largo de una ranura vertical debido a la rotacidn del brazo liso
OA. Determine la fuerza del brazo en la bola y la fuerza normal
de la ranura en la bola cuando 0 = 30. El brazo gira a una
velocidad angular constante 0=3 rad/s. Suponga que sdlo un lado
de la ranura toca la bola en todo momento.
13115. Resuelva el problema 13-114, si la velocidad
angular del brazo es 0 = 2 rad/s2 cuando 0=3 rad/s en 0 = 30.
05 m
Prob. 13-111
Probs. 13-114/115
13.7 MOVIMIENTO DE FUERZA CENTRAL Y MECANICA ESPACIAL
155
*1 3.7 Movimiento de fuerza central y

mecanica espacial
Si una particula se mueve sdlo bajo la influencia de una fuerza cuya linea de
accidn siempre estd dirigida hacia un punto fijo, el movimiento se llama
movimiento de fuerza central. Por lo comun, este tipo de movimiento lo
provocan fuerzas electrostdticas y gravitatorias.
Para analizar el movimiento, consider are mos la particula P de la figura 1322a, de masa m en la que actua sdlo la fuerza central F. El diagrama de cuerpo
libre de la particula se muestra en la figura 13-22b. Con coordenadas polares (r,
0), las ecuaciones de movimiento, ecuaciones 13-9, se escriben
.dt 2
= ma r\
F=m
-<
'ZFe =mao',
(
f)
]
(a)
(13-11)
d20
dr d6
rr- + 2 dt2
dt dt.
La segunda de estas ecuaciones se escribe como

(
1 A l r 2d0\
r dt K dt).
=0
de modo que al integrar se obtiene

2
dO
r~~ = h
dt
(13-12)
Aqui h es la constante de integracidn.

En la figura 13-22<z observe que el drea sombreada descrita por el radio r, a
medida que r describe un dngulo dOy es dA = \r2 dO. Si la velocidad areal se
define como
dA = 1 2d0 = h
dt 2 r dt 2
(13-13)
entonces se ve que la velocidad areal de una particula sometida a movimiento

centralizado es constante. Expresado de otra manera, la particula barrerd
segmentos de drea iguales por unidad de tiempo a medida que se desplaza a b
largo de la trayectoria. Para obtener la trayectoria del movimiento, r = f(0) y la
variable independiente t se elimina de las ecuaciones 13-11. Con la regia de la
cadena del cdlcub y la ecuacidn
1312, las derivadas con respecto al tiempo de las ecuaciones 13-11 se
pueden reemplazar por
dr
dt
dr
dO
dO
=
dt2
h_dr
^
SdO
A(AA L \A =
\A(AA L \
=
dt
dtxr 2 do) doKr 2 dO/ dt .dOyt^do),
Fig. 13-22
156
Si sustituimos una nueva variable dependiente (xi) = 1/r en la segunda

ecuacidn, tenemos
i.I - ,pr^ dt 1 * de?
Ademds, el cuadrado de la ecuacidn 13-12 se escribe
2
Al sustituir estas dos ecuaciones en la primera de las ecuaciones 13-11 se tiene

Este satelite esta sometido a una fuerza central y su movimiento orbital se puede pronosticar con exactitud mediante las ecua ciones desarrolladas en esta section.
de2
- h2e =
dH
d6?
Trayectoria
de
vuelo
libre
Satdlite
Trayectoria
/ de vuelo
r r
o propulsado
Fig. 13-23
+=
mt??
(13-14)
Esta ecuacidn diferencial define la trayectoria por la que la partfcula viaja

cuando se somete a la fuerza central F.*
Para su aplicacidn, se considerar^ la fuerza gravitatoria. Algunos ejemplos
comunes de sistemas de fuerza central que dependen de la gravitacidn incluyen el
movimiento de la Luna y satdlites artificiales alrededor de la Tierra, y el
movimiento de bs planetas alrededor del Sol. Como un problema tfpico de
mecdnica espacial, considere la trayectoria de una satdlite o vehfculo espacial
lanzado a una drbita de vuelo libre con una velocidad inicial v0, figura 13-23. Se
supondrd que esta velocidad inicialmente es paralela a la tangente en la
superficie terrestre, como se muestra en la figura.t Un poco despuds de que el
satdlite vuela libremente, la unica fuerza que actua en dl es la fuerza de
gravitacidn de la Tierra. (Las atracciones gravitatorias que implican otros
cuerpos como la Luna o el Sol se omitirdn puesto que el caso de drbitas cercanas
a la Tierra su efecto es mini mo comparado con la gravitacidn de la Tierra.) De
acuerdo con la by de la gravitacidn de Newton, la fuerza F siempre actuard entre
los centros de masa de la Tierra y el satdlite, figura 13-23. De acuerdo con la
ecuacidn 13-1, la magnitud de esta fuerza de atraccidn es
F=G
donde M e y m representan la masa de la Tierra y el satdlite, respectivamente, G
es la contante gravitational y r es la distancia entre los
*En la derivaci6n, Fse considera positiva cuando esta dirigida hacia el punto O . Si F esta
opuestamente dirigida, el lado derecho de la ecuaci6n 13-14 debera ser negativo.
fEl caso en que v0 actua a un cierto angulo inicial 6 con respecto a la tangente, puede
describirse mejor mediante la conservacidn de la cantidad de movimiento angular (vea prob. 15100).
13.7
157
Movimiento de fuerza central y mecAnica espacial
centros de masa. Para obtener la trayectoria orbital, establecemos = 1/ren la

ecuacidn precedente y sustituimos el resultado en la ecuacidn 13-14. Obtenemos
dO
2
+f=
GM
(13-15)
Esta ecuacidn diferencial de segundo orden contiene coeficientes constantes y es

no homogdnea. La solucidn es la suma de las soluciones complementarias y
particulares proporcionadas por
1
,
GM e
x
= - = C cos (0 - <f>) + j-
(13-16)
Esta ecuacidn representa la trayectoria de vuelo libre del satdlite. Es la

ecuacidn de una seccidn cdnica expresada en funcidn de coordenadas polares.
Una interpretacidn geomdtrica de la ecuacidn 13-16 requiere conocer la
ecuacidn de una seccidn cdnica. Como se muestra en la figura 13-24, una seccidn
cdnica se define como el lugar geomdtrico de un punto P que se desplaza de
modo que la relacidn de su distancia a un foco, punto fijo F, a su distancia
perpendicular a una linea fija DD llamada directriz es constante. Esta relacidn
constante se denotard como e y se llama excentricidad. Por definicidn
FP
PA
D
Por la figura 13-24,

Rg. 13-24
FP = r = e ( P A ) = e [ p - rcos(0 - <)]
11
= cos(0 - < p ) + ----rp

ep
Al comparar esta ecuacidn con la ecuacidn 13-16, se ve que la distancia fija del
foco a la directriz es
P=b
(13-17)
Y la excentricidad de la seccidn cdnica de la trayectoria es
C l i2 e
GMe
(13-18)
158
Siempre que el Angulo polar 6 se mida con respecto al eje x (un eje de
simetria puesto que es perpendicular a la directriz), el fingulo <#> es cero, figura
13-24, y por consiguiente la ecuacidn 13-16 se reduce a
1
GMe
- = C cos $ H
Fig. 13-24 (cont)
(13-19)
Las constantes h y C se determinan con los datos obtenidos para la posicidn y

velocidad del satdlite al final de la trayectoria de vuelo propulsado. Por
ejemplo, si la altura o distancia inicial al vehfculo espacial es r 0, medida desde el
centro de la Tierra y su velocidad inicial es v 0 al principio de su vuelo libre,
figura 13-25, entonces la constante h se obtiene con la ecuacidn 13-12. Cuando 0
= d> = 0, la velocidad v0 no tiene componente radial; por consiguiente, de
acuerdo con la ecuacidn
1225, Vo = r0(dd/dt) y de modo que
h =r20
d0
_
dt
h = r0v0
(13-20)
Para determinar C, use la ecuacidn 13-19 con G = 0, r = r0y sustituya en la

ecuacidn 13-20 para h:
r
0 \ rQvb J
(1321)
La ecuacidn de la trayectoria de vuelo libre es
(13-22)
El tipo de trayectoria recorrida por el satdlite se determina con el valor de la

excentricidad de la seccidn cdnica dada por la ecuacidn
1318. Si
e=0
la trayectoria de vuelo libre es un circulo
e=1
e<1
la trayectoria de vuelo libre es una pardbola

la trayectoria de vuelo libre es una elipse
e>1
la trayectoria de vuelo libre es una hipdrbola
(13-23)
13.7
Trayectoria parabolka. Cada una de estas trayectorias se muestran en la figura

13-25. Por las curvas se ve que cuando el satdlite sigue una trayectoria
parabdlica, estd en el borde de nunca regreso a su punto de partida inicial. La
velocidad de lanzamiento inicial, v 0, requerida para que el satdlite siga una
trayectoria parabdlica se llama velocidad de escape. La rapidez ve se determina
con la segunda de las ecuaciones
1323, e = 1, con las ecuaciones 13-18,13-20 y 13-21. Se deja como ejercicio demostrar que
l2Gi
^0
2GM
v =
'
(13-24)
6rblta circular. La rapidez vc requerida para lanzar un satdlite a una drbita

circular se puede determinar mediante la primera de las ecuaciones 13-23, e = 0.
Como e estd relacionada con h y C, ecuacidn 13- 18, C debe ser cero para
satisfacer esta ecuacidn (de acuerdo con la ecuacidn 13-20, h no puede ser cero);
y por consiguiente, mediante la ecuacidn 13-21, tenemos
GM
vc = \l^~
(13-25)
Siempre que r0representa una altura minima de lanzamiento, en la cual la

resistencia de la atmdsfera se omite, las velocidades de lanzamiento menores que
vc hardn que el satdlite reingrese a la atmdsfera y o se queme o estrelle, figura
13-25.
Trayectoria hiperbrilica
e>\^
Trayectoria parabrilica
Trayectoria elfptica
159
160
Fig. 13-26
Orbita elfptica. Todas las trayectorias alcanzadas por los planetas y la mayoria de
los satdlites son elfpticas, figura 13-26. Para la drbita de un satdlite alrededor de
la Tierra, la distancia minima de la drbita al centro de la Tierra O (el cual se
encuentra localizado en uno de los focos de la elipse) es rp y se determina con la
ecuacidn 13-22 y 0 = 0. Por consiguiente;
p = ro
(13-26)
Esta distancia minima se llama perigeo de la drbita. El apogeo o distancia

mdxima ra se determina con la ecuacidn 13-22 y 0 = 180.* Por tanto,
(13-27)
Con referencia a la figura 13-26, la mitad del eje mayor de la elipse es

rP + ra
a = -H-
(13-28)
Por geometrfa analftica se puede demostrar que la mitad del eje menor se
determina con la ecuacidn
(13-29)
*En realidad, la terminologfa perigeo y apogeo tiene que ver s61o con 6rbitas alrededor de la Tierra. Si c
distancias mfnimas y m^ximas se conocen respectivamente como periapsis y apoapsis de la 6rbita.
13.7
Movimiento de fuerza central Y mecAnica espacial
Ademds, mediante integracidn directa, el drea de una elipse es
A=
TTCib
= ^(rp + ra)Vtya
(13-30)
La ecuacidn 13-13 definid la velocidad areal, dA/dt = h/2. Al integrar se

obtiene A = h 7/2, donde 7esel periodo para realizar una revolucidn orbital.
Segun la ecuacidn 13-30, el periodo es
(13-31)
Ademds de predecir la trayectoria orbital de satdlites terrestres, la teoria

desarrollada en esta seccidn es vdlida, hasta una aproximacidn
sorprendentemente cercana, al predecir el movimiento real de bs planetas que
viajan alrededor del Sol. En este caso, la masa del Sol, Af s, se debia sustituir por
M e cuando se utilicen las fdrmulas apropiadas.
El hecho de que los planetas sigan drbitas elipticas alrededor del Sol fue
descubierto por el astrdnomo abmdn Johannes Kepler a principios del siglo XVII.
Realizd su descubrimiento antes de que Newton hubiera desarrollado las byes
del movimiento y la ley de la gravitacidn y por tanto con el tiempo constituyd
una importante comprobacidn de la validez de estas leyes. Las leyes de Kepler,
desarrolladas despuds de 20 aftos de observacidn planetaria, se resumen como
sigue:
1.
Todo planeta viaja en su drbita de tal suerte que la linea que lo une con el
centro del Sol barre dreas iguales a intervabs iguales, cualquiera que sea la
longitud de la linea.
2.
La drbita de todo planeta es una elipse con el Sol colocado en uno de sus
focos.
3.
El cuadrado del periodo de cualquier planeta es directamente proportional

al cubo del eje mayor de su drbita.
Las ecuaciones 13-13 y 13-22 dan un enunciado matemdtico de la primera y

segunda leyes, respectivamente. La tercera ley puede com- probarse con la
ecuacidn 13-31 mediante las ecuacbnes 13-19,13-28 y
13- 29 (vea el problema 13-116).
161
162
EJEMPLO 13.13
Se lanza un satdlite a 600 km de la superficie terrestre, con una velocidad
inicial de 30 Mm/h que actua paralela a la tangente en la superficie terrestre,
figura 13-27. Suponga que el radio de la Tierra es de 6378 km y que su masa
es de 5.976(10 2 ) kg, y determine (a) la excentricidad de la trayectoria orbital
y (b) la velocidad del satdlite en el apogeo.
SOLUCI6N
Parte (a). La excentricidad de la drbita se obtiene con la ecuacidn

1318. Primero se determinan las constantes hy C con las ecuaciones 13-20 y 13-21. Como
rp = r0 = 6378 km + 600 km = 6.978(10 6) m
y0 = 30 Mm/h
Vo = 30 Mm/h = 8333.3 m/s
entonces
600 km
Fig. 13-27
h = rpvo = 6.978(10 6) (8333.3) = 58.15 (109) m2/s

P V r %)
GM e
r
66.73(10_12)[5.976(1024)]
}=25.
4(10~9) m
6.978( 106) (8333.3 )2
6.978(106) I Por
consiguiente, Ch 1
e=
_________ 2.54(10~8)
_______ [58.15 (109)f
GM e ~ 66.73( 10-12) [5.976( lO24)]
= 0.215 < 1 Resp.
Por la ecuacidn 13-23, se ve que la drbita es una elipse.

Parte (b). Si el satdlite hubiera sido lanzado en el apogeo A que se muestra en
la figura 13-27, con una velocidad v A, se mantendria la misma drbita siempre
que
h - rpvo = ravA = 58.15 (109) m2/s Por la
ecuacidn 13-27, tenemos
6.978(10 )
r
2 GM,
2[66.73(10 )I5.976(10 )]
rpvl
= 10.804(106)
1
6.978(106) (8333.3)2
Por tanto,
58.15 (109)
vA
10.804(106)
= 5382.2 m/s = 19.4 Mm/h Resp.
NOTA: cuanto mds se aleja el satdlite de la Tierra, mds lento se mueve, lo

que era de esperarse, puesto que h es constante.
13.7
163
PROBLEMAS
En los siguientes problemas, excepto en los que se indique lo
contrario, suponga que el radio de la Tierra es de 6378 km, que su
masa es de 5.976 (1024) kg, que la masa del Sol es de 1.99
(1030)kg y que la constante gravitacional es G = 66.73 (10-12)
m3/(kg s2).
13119. El satdlite se mueve en una drbita elfptica con

una excentricidad e = 0.25. Determine su velocidad cuando estd
en su distancia mdxima A y distancia minima B de la Tierra.
*13-116. Compruebe la tercera ley del movimiento de Kepler.

Sugerencia: use las ecuaciones 13-19, 13-28, 13-29 y 13-31.
13-117. El explorador Viking se aproxima al planeta Marte en
una trayectoria parabdlica como se muestra. Cuando llega al
punto A su velocidad es de 10 Mm/h. Determine r0 y la velocidad
requerida en A de modo que pueda mantenerse entonces en una
drbita circular como se muestra. La masa de Marte es 0.1074
veces la masa de la Tierra.
Prob. 13-119
* 13-120. Se lanza el transbordador espacial con una velocidad de
17 500 mi/h paralela a la tangente de la superficie terrestre en el
punto P y en seguida viaja alrededor de la drbita elfptica. Cuando
llega al punto A, sus motores se encienden y su velocidad se
incrementa de repente. Determine el incremento de velocidad
requerido de modo que entre en la segunda drbita elfptica.
Considere G = 34.4(109) pies4/lb s4, M e = 409(W')slug y r e
=3960 mi. donde 5280 pies = mi.
1500 mi
Prob. 13-117
4500 mi
13118. El satdlite describe una 6rbita elfptica alrededor

de la Tierra como se muestra. Determine su velocidad en el
perigeo Py en apogeo A y el periodo del satdlite.
Prob. 13-120
13-121. Determine el incremento de velocidad del transbordador
espacial en el punto P de modo que viaje desde una drbita
circular hasta una drbita elfptica que pasa por el punto A.
Adems, calcule la rapidez del transbordador en A.
8 Mm
2 Mm
Prob. 13-118
Prob. 13-121
164
13122. El cohete vuela libremente a lo largo de una

trayectoria elfptica A'A. El planeta no tiene atmdsfera y su masa
es 0.60 veces la de la Tierra. Si la drbita tiene el apoapsis y
periapsis mostrados, determine la velocidad del cohete cuando
estd en el punto A. Considere G = 34.4(10~9)(lb pie2)/slug2, M e
= 409(1021) slug, 1 mi = 5280 pies.
13127. Un cohete se encuentra en una drbita elfptica de

vuelo libre alrededor de la Tierra de modo que la excentricidad de
su drbita es e y su perigeo es r0. Determine el incremento mfnimo
de rapidez que deberd tener para escapar del campo
gravitacional de la Tierra cuando estd en este punto a lo largo de
su drbita.
13123. Si el cohete va a aterrizar en el superficie del planeta, determine la velocidad de vuelo libre que debe tener en A'
de modo que aterrice en B. <,Qud tanto tiempo se requiere para
que el cohete aterrice, al ir de A a B1 El planeta no tiene
atmdsfera y su masa es 0.6 veces la de la Tierra. Considere G =
34.4(10~9)(lb pie2)/slug2, M e = 409(1021) slug, 1 mi = 5280 pies.
*13-128. Un cohete estd en una drbita circular alrededor de la

Tierra a una altitud h = 4 Mm. Determine el incremento de
rapidez que debe tener para que escape del campo gravitacional
de la Tierra.
13-129. El cohete estd en vuelo libre a lo largo de una trayectoria
elfptica AA. El planeta no tiene atmdsfera y su masa es 0.70
veces la de la Tierra. Si el cohete tiene apoapsis y periapsis como
se muestra en la figura, determine la rapidez del cohete cuando
estd en el punto A.
Prob. 13-129
*13-124. Se tiene que colocar un satdlite de comunica- dones en

una drbita circular ecuatorial alrededor de la Tierra de modo que
permanezca siempre sobre un punto directo de la superficie
terrestre. Si esto requiere que el periodo sea de 24 horas
(aproximadamente) determine el radio de la drbita y la velocidad
del satdlite.
13-125. La ecuacidn 13-25 proporciona la rapidez de un satdlite
lanzado a una drbita circular alrededor de la Tierra. Determine la
velocidad de un satdlite lanzado paralelo a la superficie terrestre,
de modo que viaje en una drbita circular a 800 km de la superficie
terrestre.
13126. La drbita de la Tierra tiene un excentricidad e =
0.0821 alrededor del Sol. Como la distancia minima de la Tierra
al Sol es de 151.3(10^) km, encuentre a qud velocidad viaja el
cohete cuando estd a esta distancia. Determine la ecuacidn en
coordenadas polares que descri- ba la drbita de la Tierra alrededor
del Sol.
13130. Si el cohete va a aterrizar en la superficie del planeta, determine la velocidad de vuelo libre requerida que debe
tener en A' de modo que dioque con el planeta en B. ^Cudnto
tiempo requiere el cohete para aterrizar al ir de A' a B a lo largo
de una trayectoria elfptica? El planeta no tiene atmdsfera y su
masa es 0.70 veces la de la Tierra.
r = 3 Mm
Prob. 13-130
13.
7
13131. Se lanza el satdlite paralelo a la tangente de la
superficie terrestre con una velocidad de % = 30 Mm/h desde una
altitud de 2 Mm sobre el nivel del mar como se muestra.
Demuestre que la drbita es elfptica y determine la velocidad del
satdlite cuando llega al punto A.
MOVIMIENTO DE FUERZA CENTRAL Y MECANICA ESPACIAL
165
13134. Se lanza un satdlite con una velocidad inicial Vo

= 4000 km/h, paralelo a la superficie terrestre. Determine la
altitud requerida (o rango de altitudes) sobre la superficie terrestre
para lanzarlo si la trayectoria de vuelo libre tiene que ser (a)
circular, (b) parabdlica, (c) elfptica y (d) hiperbdlica.
13135. El cohete estd en una drbita elfptica de vuelo libre
alrededor de la Tierra de modo que e = 0.76 como se muestra.
Determine su rapidez cuando estd en el punto A. Ademds
determine el cambio repentino de rapidez que el cohete debe
experimentar en B para que estd en vuelo libre a lo largo de la
drbita indicada por la trayectoria de lfneas punteadas.
2 Mm
Prob. 13-131
*13-132. El satdlite describe una drbita elfptica cuya
excentricidad es e =0.15. Si su velocidad en el perigeo es Vp = 15
Mm/h, determine la velocidad en el perigeo A y el periodo del
satdlite.
Prob. 13-132
13-133. El satdlite describe una 6rbita elfptica. Cuando estd en el
perigeo P, su velocidad es v P = 25 Mm/h y cuando llega al punto
A, su velocidad es v A = 15 Mm/h y su altitud sobre la superficie
terrestre es 18 Mm. Determine el periodo del satdlite.
Prob. 13-133
*13-136. Un satdlite de comunicaciones viaja en una drbita

circular sobre la Tierra de modo que siempre permanece sobre
un punto directo de la superficie terrestre. En consecuencia, su
periodo debe ser igual a la rotacidn de la Tierra, que es
aproximadamente de 24 horas. Determine la altitud del satdlite h
sobre la superficie terrestre y su rapidez orbital.
13-137. Determine la rapidez constante del satdlite S de modo
que circunde la Tierra con una drbita de radio r = 15 Mm.
Sugerencia:use la ecuacidn 13-1.
Prob. 13-137
166
P13-1. Si la caja se suelta desde el punto de reposo en A, use
valores num^ricos para demostrar c6mo estimarfa el tiempo que
le lleva llegar a B. Adem4s, haga una lista de los supuestos para
su analisis.
P13-3. Determine la rapidez minima de cada carro A y B de modo

que los pasajeros no pierdan el contacto con el asiento mientras
los brazos giran a una raz6n constante. Cu1 es la fuerza normal
maxima del asiento en cada pasajero? Use valores num^ricos para
explicar su respuesta.
P13-1
P13-2. El remolcador tiene una masa conocida y su h61i- ce

proporciona un empuje m&ximo conocido. Cuando el remolcador
marcha a toda mdquina usted observa el tiempo que le lleva
alcanzar una velocidad de valor conocido a partir del punto de
reposo. Demuestre c6mo podrfa determinar la masa de la barcaza.
Ignore la resistencia del agua en el remolcador. Use valores
num^ricos para explicar su respuesta.
P13-2
P13-3
P13-4. Cada carro est conectado en sus extremos por medio de
un pasador al aro de la rueda, la cual gira a una rapidez constante.
Con valores num^ricos demuestre cdmo se determina la fuerza
resultante que el asiento ejerce en el pasajero localizado en la
parte superior del carro A. Los pasajeros van sentados hacia el
centro de la rueda. Ademis, haga una lista de los supuestos para
su analisis.
P13-4
REPASO DEL CAPITOLO
167
REPASO DEL CAPfTULO
Cindtica
Cindtica es el estudio de la relacidn entre las fuerzas y la
aceleraci6n que provocan. Esta relaci6n estd basada en la
segunda ley del movimiento de Newton, expresada
matemdticamente como 2F = ma
Antes de aplicar la ecuaci6n de movimiento, es importante
trazar primero el diagrama de cuerpo libre de la partfcula
para tener en cuenta todas las fuerzas que actuan en ella.
Grdficamente, este diagrama es igual al diagrama cin^tico, el
cual muestra el resultado de las fiierzas, esto es, el vector ma.
/-^F2
F = XF ^
ma
Diagrama de
cuerpo libre
-O
Diagrama
andtico

Cuando se aplica la ecuacidn de movimiento, es importante
medir la aceleracidn de un sistema de coordenadas inercial.
Este sistema dispone de ejes que no giran sino que o estdn
fijos o se trasladan a una velocidad constante. Varios tipos de
sistemas de coordenadas inerciales pueden utilizarse para
aplicar la ecuacidn 2F = ma en su forma de componentes.
Trayectoria de la partfcula
Marco inercial de
referencia
Se utilizan ejes rectangulares x, y, z para describir el

movimiento rectilfneo a lo largo de cada uno de estos ejes.
Con frecuencia se utilizan ejes normales y tangenciales n, t

cuando se conoce la trayectoria. Recuerde que a siempre estd
dirigida en la direccidn +n. Indica el cambio en la direccidn de
la velocidad. Asimismo recuerde que a, es tangente a la
trayectoria. Indica el cambio en la magnitud de la velocidad.
Las coordenadas cilindricas son utiles cuando se especifica el

movimiento angular de la lfnea radial ro cuando la
trayectoria se puede describir de manera conveniente con
estas coordenadas.
2FX = ma xy lLFy = ma y, 2FZ = ma z
2F, = ma n 2Fn = ma y 1Fb = 0 a, = dv/dt o

a, = v dv/ds
9f
2 3/2
x x [1 + (dy/dx) ] \ a = J/P donde p =
YFr = m(r - rd 2)
'ZF d = m(r0 + 2rd)
2F,
mz
Movimiento de fuerza central
Cuando una fuerza sola actua en una partfcula, como durante la trayectoria de vuelo libre de un satdlite en un campo gravitacional, entonces el movimiento se
movimiento de fuerza central. La drbita depende de la excentricidad e\ y por consiguiente, la trayectoria puede ser circular, parab61ica, elfptica o hiperb61ica.
Para disenar apropiadamente el rizo de esta montana rusa, es necesario asegurarse de que los carros tengan suficiente energia para completar el rizo sin que se
salgan de los rieles.
Cinetica de una
particula: trabajo y
energia
Desarrollar el principio de trabajo y energfa y aplicarlo para resolver
problemas que implican fuerza, velocidad y desplazamiento.

Estudiar problemas que implican potencia y eficiencia
Presentar el concepto de fuerza conservadora y aplicar el teorema de la

conservacidn de la energfa para resolver problemas de cindtica.
14.1
Trabajo de una fuerza
En este capitulo analizaremos el movimiento de una particula por

medio de los conceptos de trabajo y energia. La ecuacidn resultante servir para resolver problemas que impliquen fuerza, velocidad y
desplazamiento. Pero primero tenemos que definir el trabajo de una
fuerza. Especificamente, una fuerza Frealizard trabajo cn una particula
sdlo cuando dsta sufra un desplazamiento en la direccidn de la fuerza.
Por ejemplo, si la fuerza F en la figura 14-1 hace que la particula se
mueva a lo largo de la trayectoria sde la posicidn r a una nueva posicidn
r\ el desplazamiento es entonces dr = r' - r. La magnitud de dr es ds>
la longitud del segmento diferencial a lo largo de la trayectoria. Si el
nguk> entre las colas de dr y F es 0, figura 14-1, entonces el trabajo
realizado por F es una cantidad escalar, definida por
dU = Fds cos 0
Fig. 14-1
170
CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA
Por definicidn del producto punto esta ecuacidn tambidn puede escribirse
como
dU = dr
Fig. 14-1
Este resultado puede interpretarse en una de dos maneras: o como d producto

de Fy el componente de desplazamiento ds cos 0 en la direccidn de la fuerza, o
como el producto de ds por el componente de fuerza, F cos 0, en la direccidn del
desplazamiento. Observe que si 0 = 0 < 90, entonces el componente de fuerza
y el desplazamiento tienen el mismo sentido, de modo que el trabajo es positivo;
en tanto que si 90 < 9 ^ 180, estos vectores tendrdn sentido opuesto, y por
consiguiente el trabajo es negativo. Ademds, dU = 0 si la fuerza es
perpendicular al desplazamiento, puesto que cos 90 = 0,o si la fuerza se aplica
en un punto fijo, en cuyo caso el desplazamiento es cero.
La unidad de trabajo en unidades SI es el joule (J) el cual es la cantidad de
trabajo realizada por una fuerza de un newton cuando recorre una distancia de un
metro en la direccidn de la fuerza (1 J = 1 N m). En el sistema FPS, el trabajo
se mide en unidades libra-pie (pie libra), que es el trabajo realizado por una
fuerza de una libra que actua a lo largo de una distancia de un pie en la direccidn
de la fuerza*
Trabajo de una fuerza variable. Si la partfcula en la que

actua una fuerza F sufre un desplazamiento finito a lo largo de su trayectoria de
ri a r2o de si a s2, figura 14-2a, el trabajo de la fuerza F se determina mediante
integracidn. Siempre que F y 0 puedan expresarse en funcidn de la posicidn,
entonces
(14-1)
En ocasiones, esta relacidn se obtiene por medio de datos experimentales

para trazar la grdfica de Fcos 0 vs. s. Entonces, el drea bajo la grdfica limitada
por s\ y s2 representa el trabajo total, figura 14-2b.
ds
(a)
(b)
Fig. 14-2
*Por convenci6n, las

unidades del momento de una
fuerza o par de torsi6n se
escriben como lb pies, para
distinguirlas de aquellas que
significan trabajo, pies lb.
171
14.1 TRABAJO DE UNA FUERZA
F CQS G
F C CQS 6
S
2
(b)
Fig. 14-3
Trabajo de una fuerza constante que se mueve a lo

largo de una linea recta. Si la magnitud de la fuerza F c es
constante y actua a un dngulo constante 9 con respecto a su trayectoria de linea recta, figura 14-3a, entonces el componente de F c en la
direccidn del desplazamiento siempre es Fc cos 9. El trabajo realizado
por Fc cuando la particula se desplaza de s\ a S 2 se determina con la
ecuacidn 14-1, en cuyo caso
/,_? = Frcos 9 I ds
/
JSi
U\-2 ~ FCCOS9(S2 ~
(14-2)
Aqui Fc representa el drea del rectangulo en la figura 14-36.
Trabajo de un peso. Considere una particula de peso W,el cual se desplaza a

lo largo de la trayectoria mostrada en la figura 14-4 de la posicidn s\ a s2. En un
punto intermedio, el desplazamiento dr = dxi + dyj + dzk. Como W = -Wj, al
aplicar la ecuacidn 14-1 tenemos
_2 = y V * d r = y ^ (-Wj) * (dxi + dy\ + dzk)
U
i
=
[ ~Wdy= -Wix-yi)
Jyi
w
1 dr
Ui - 2 = ~W Ay
*2/
(14-3)
Por tanto, el trabajo es independiente de la trayectoria y es igual a la magnitud

del peso de la particula por el desplazamiento vertical. En el caso mostrado en la
figura 14-4 el trabajo es negativo, puesto que W actua hacia abajo y Ayes hacia
arriba. Observe, sin embargo, que si la particula se desplaza hacia abajo (-Ay),
el trabajo del peso es positivo. tjPor qud?
/
y\
\l
Fig. 14-4
yi
172
Trabajo de una fuerza de resorte. Si un resorte eldstico se alarga una

distancia dsy figura 14-5a y entonces el trabajo realizado por la fuerza que actua
en la particula adjunta es dU = -Fsds = -ks ds. El trabajo es negativo puesto que
s actua en el sentido opuesto a ds. Si la particula se desplaza de si a s2y el
trabajo de Fs es por tanto
s2
*s 2
Fsds = / -ks ds
U l - 2 = Jsi
-(2*^ 2 ksl)
1
4
(144)
Este trabajo representa el drea trapezoidal bajo la linea Fs = ksy figura 14-5/?.
Para no cometer errores en el signo cuando se aplica esta ecuacidn, basta
fijarse en la direccidn de la fuerza de resorte que actua en la particula y
compararla con el sentido del desplazamiento de dsta; si ambos actuan en el
mismo sentido, el trabajo es positivo; si lo hacen opuestos entre si, el trabajo
es negativo.
R)sici6n sin que el resorte esl6

alargado, 5 = 0
F
s
d
s
Fuerza en la
partfcula
(b)
(a)
Fig. 14-5
Las fuerzas que actuan en la carreti- 11a al jalarla cuesta arriba una distancia s, se muestran en su diagrama de cuerpo libre. La fuerza en el remolque T realiza un trab
4>)sy el peso realiza trabajo negativo Uw = -(W sen 0)s, y la fuerza normal N no realiza trabajo puesto que no se desplaza a lo largo de su linea de acd on.
14.1 TRABAJO DE UNA FUERZA
El bloque de 10 kg de la figura 14-6a descansa sobre el piano inclinado. Si el resorte originalmente estd alargado 0.5 m, determine
el trabajo total realizado por todas las fuerzas que actuan en el
bloque cuando una fuerza horizontal P = 400 N lo empuja cuesta
arriba s = 2 m.
2 sen 30i
SOLUCI6N
Primero se traza el diagrama de cuerpo libre del bloque con todas
las fuerzas que actuan en el bloque, figura 14-6b.
Fuerza horizontal P. Como esta fuerza es constante, el trabajo
se determina con la ecuacidn 14-2. El resultado puede calcularse como la
fuerza por el componente del desplazamiento en la direccidn de la fuerza, es
decir,
(a)
Up = 400 N (2 m cos 30) = 692.8 J

o el desplazamiento por el componente de fuerza en la direccidn del
desplazamiento, es decir,
P = 400N
Up = 400 N cos 30(2 m) = 692.8 J

(b)
Fuerza del resorte Fs. En la posicidn inicial el resorte estd alar

gado si = 0.5 m y en la posicidn final estd alargado S2 = 0.5 m +
2 m = 2.5 m. Requerimos que el trabajo sea negativo puesto que la fuerza y el
desplazamiento se oponen entre si. El trabajo de F s es por tanto
Us = -[(30 N/m)(2.5 m)2 - (30 N/m)(0.5 m)2] = -90 J
Peso W. Como el peso actua en el sentido opuesto a su desplazamiento
vertical, el trabajo es negativo; es decir,
Uw = -(98.1 N) (2 m sen 30) = -98.1 J

Observe que tambidn es posible considerar el componente del peso en la
direccidn del desplazamiento, es decir,
Uw = -(98.1 sen 30 N) (2 m) = -98.1 J
Fuerza normal NB. Esta fuerza no iealiza trabajo puesto que siempre es
perpendicular al desplazamiento.
Trabajo total. El trabajo de todas las fuerzas cuando el bloque se desplaza 2 m
es por consiguiente
UT = 692.8 J - 90 J - 98.1 J = 505 J Resp.
Fig. 14-6
173
174
14.2
Principio de trabajo y energfa
Considere la particula que aparece en la figura 14-7, localizada en la

trayectoria definida con respecto a un sistema de coordenadas inercial.
Si la particula tiene una masa my se somete a un sistema de fuerzas
externas, representado por la fuerza resultante R = 2F, entonces la
ecuacidn de movimiento de la particula en la direccidn tangencial es
'ZF, = ma,. Si aplicamos la ecuacidn cinematica a, = v dv/ds e integramos ambos lados y suponemos que inicialmente la particula tiene una
posicidn s = sxy una rapidez v = V\y despudss = s2y v = v 2tenemos
Fig. 14-7
pS2
pVi
/ Ftds = / mvdv
Jsis
Jv1
r 2
I F,ds = \mv2 - \mv\
Jsx
(14-5)
En la figura 14-7, observe que 'IF, = ZF cos 9 y puesto que la ecuacidn 14-1
define el trabajo, el resultado final se escribe como
(14-6)
Esta ecuacidn representa el principio de trabajo y energiapara. la particula. El

tdrmino del lado izquierdo es la suma del trabajo realizado por todas las fuerzas
que actuan en la particula cuando dsta se mueve del punto 1 al punto 2. Los dos
tdrminos del lado derecho, cuya forma es 7 = definen la energia cinetica final e
inicial, respectivamente. Como el trabajo, la energia cindtica es un escalar y sus
unidades son joules (J) y lb pie. Sin embargo, a diferencia del trabajo, que
puede ser o positivo o negativo, la energia cindtica siempre es positiva, sin
importar la direccidn del movimiento de la particula.
Cuando se aplica la ecuacidn 14-6, a menudo se expresa como
7, + ZUi- 2 = T2
(147)
la cual establece que la energia cindtica inicial de la particula, mds el trabajo

realizado por todas las fuerzas que actuan en ella cuando se mueve de su
posicidn inicial a su posicidn final, es igual a la energia dndtica final de la
particula.
Como se sefiald en la derivacidn, el principio de trabajo y energia representa
una forma integrada de 'IF, = ma, y con que se obtuvo por la ecuacidn cinemdtica
a, = v dv/ds. Por consiguiente, este principio constituye una sustitucion
oonveniente de 'IF, = ma, cuando se resuelven problemas cindticos que
implican ]uerza y velocidad y desplazamiento, puesto que estas cantidades
intervienen en la ecuacidn 14-7. Para su aplicacidn, se sugiere el siguiente
procedimiento.
14.2

Trabajo (Diagrama de cuerpo libre).
Establezca el sistema de coordenadas inerdal y trace un diagrama de

cuerpo libre donde aparezcan todas las fuerzas que realizan trabajo en la
partfcula cuando se mueve a lo largo de su trayectoria.
Principio de trabajo y energfa.
Aplique el principio de trabajo y energfa, Tx + '1UX _ 2 = T2.
La energfa cindtica en los puntos inicial y final siempre es positfva,puesto que implica la velocidad al cuadrado (j = \mv2).
Una fuerea realiza trabajo cuando se desplaza en la direccidn de la

fuerza.
H trabajo es positivo cuando el componente de fuerza actua en el mismo

sentido de direction como su desplazamiento, de lo oontrario es
negativo.
Las fuerzas que son funckmes del desplazamiento deben integrate para
obtener el trabajo. Grdficamente, el trabajo es igual al drea bajo la curva
de fuerza-desplazamiento.
El trabajo de un peso es el producto de su magnitud por el desplazamiento vertical, Uw = Wy. Es positivo cuando el peso se mueve
hacia abajo.
El trabajo de un resorte tiene la forma U s = \ks1y donde k es la rigidez

del resorte y s es su alargamiento o compresidn.
La aplicacidn numdrica de este procedimiento se ilustra en los ejem plos

dados despuds de la secckm 14.3.
Si un automovil choca con estos barriles de proteccion, su energfa cinetica se transformara en

trabajo, lo que hace que los barriles, y hasta cierto grado el automovil, se deformen. Si
conocemos la cantidad de energfa que puede absorber cada barril, es posible que disenemos un
parachoques como este.
PRIMCIPIO DE TRABAJO Y ENERGIA
175
176
14.3
Principio de trabajo y energfa para

un sistema de particulas
El principio de trabajo y energia puede ampliarse para incluir un sistema de

particulas aislado adentro de un espacio cerrado como se muestra en la figura 148. Aqui la particula i-dsima arbitraria, de masa m h estd sometida a una fuerza
externa resultante F, y a una fuerza interna resultante f, que todas las demds
particulas ejercen en la particula i-d.sima. Si aplicamos el principio de trabajo y
energia a dsta y a cada una de las demds particulas que componen el sistema,
entonces, puesto que el trabajo y la energia son cantidades escalares, las
ecuaciones se suman algebraicamente, lo que da
7*1 + i/1_2 7*2
(14-8)
En este caso, la energia cindtica inicial del sistema, ademds del trabajo realizado
por todas las fuerzas externas e internas que actuan en el sistema, es igual a la
energia cindtica final del sistema.
Si el sistema representa un cuerpo rigido en movimiento, o una serie de
cuerpos en movimiento conectados, entonces todas las particulas de cada cuerpo
experimentardn el mismo desplazamiento. Por consiguiente, el trabajo de todas
las fuerzas internas tendrd lugar en pares colineales iguales pero opuestos y por
tanto se cancelan. Por otra parte, si se supone que el cuerpo es no rigido, sus
particulas pueden desplazarse a b largo de trayectorias diferentes, y una parte
de la energia producida por las interacciones de las fuerzas se disipard y perderd
como calor o se almacenard en el cuerpo si ocurren deformaciones permanentes.
Analizaremos estos efectos brevemente al final de esta seccidn y en la secci6n
15.4. A lo largo de este texto, sin embargo, se aplicard el principio de trabajo y
energia a problemas en los que no se tienen que considerar tales pdrdidas de
energia.
Fig. 14-8
14.3
177
PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGIA PARA UN SISTEMA DE FARTICULAS
T rabajo de friccidn originado por deslizamiento. Aeontinuacidn investigaremos una clase especial de problemas que requiere una cuidadosa aplicacidn de la ecuacidn 14-8. Estos problemas
implican casos en los que un cuerpo se desliza sobre la superficie de
otro cuando hay friccidn. Considere, por ejemplo, un bloque que se
traslada una distancia s sobre una superficie dspera como se muestra
en la figura 14-9a. Si la fuerza aplicada P apenas balancea la fuerza
de friccidn resultante p kNy figura 14-9/?, entonces, debido al equilibrio, se mantiene una velocidad constante v y esperariamos que se
aplicara la ecuacidn 14-8 como sigue:
(a
)
w
^mv2 + Ps
p kNs = {mv1
F = nkN
No obstante, esta ecuacidn se satisface si P = p kN\ sin embargo, como se sabe

por experiencia, el deslizamiento generara calor y una forma de energia que
parece no estar considerada en la ecuacidn de trabajo-energia. Para explicar
esta paradoja y de esa manera representar con mds precisidn la naturaleza de la
friccidn, en realidad tendriamos que modelar el bloque de modo que las
superficies en contacto sean deformables (no rigidas).* Recuerde que las partes
dsperas en la parte inferior del bloque actuan como dientes y cuando el bloque
se desliza estos dientes se deforman un poco y o se rompen o vibran al ser
jalados por dientes en la superficie de contacto, figura 14-9c. Por consiguiente,
las fuerzas de friccidn que actuan en el bloque en estos puntos se desplazan
ligeramente a causa de las deformaciones localizadas y mds adelante las
reemplazan otras fuerzas de friccidn cuando se forman otros puntos de contacto.
En todo momento, la F resultante de todas estas fuerzas de friccidn en esencia
permanece constante, es decir, Pi^N'y sin embargo, debido a las muchas
deformaciones localizadas, el desplazamiento real s' de p kN no es el mismo
que el desplazamiento s de la fuerza aplicada P.En lugar de eso, s serd menor
que s (s' < 5), y por consiguiente el trabajo externo realizado por la fuerza de
friccidn resultante serd pLgNs1 y no p kNs. La cantidad de trabajo restante, p kN(s
- s'), se manifiesta como un incremento de la energia interna y la cual hace en
realidad que se eleve la temperatura del bloque.
En suma entonces, la ecuacidn 14-8 se aplica a problemas que implican
friccidn producida por deslizamiento; sin embargo, hay que entender que el
trabajo de la fuerza de friccidn resultante no estd representada por p kNs\ antes
bien, este tdrmino representa tanto el trabajo externo producido por friccidn
Qti*/Vs') comoe 1 trabajo interno [p kN(s - s')] el cual se convierte en varias
formas de energia interna, como calor.t
*Vea el capftulo 8 de bigenierta Mecdnica: Estdtica.

tVea B.A. Sherwood y W.H. Bernard, Work and Heat Transfer in the Presence of Sliding
Friction, Am. J. Phys. 52, 1001, 1984.
(b)
(C) Fig. 14-9
= (20 pies/s)2 + 2(-10.3 pies/s2)(s - 0)
178
= 19.5 pies
Resp.
CAPITULO 14 CINTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA
EJEMPLO 14.2
20 pies/s
El automdvil de 3500 lb de la figura 14-10a viaja cuesta abajo de la carretera

inclinada 10 a una rapidez de 20 pies/s. Si el conductor aplica los frenos y
hace que las ruedas se bloqueen, determine qud distancia s patinan las flantas
en la carretera. El coeficiente de fric- ddn cindtica entre las llantas y la
carretera es p k = 0.5.
SOLUCI6N
Este problema se resuelve por medio del principio de trabajo y energia puesto
que implica fuerza, velocidad y desplazamiento. Trabajo (Diagrama de cuerpo
libre). Como se muestra en la figura 14-10/?, la fuerza normal no realiza
trabajo puesto que nunca se desplaza a lo largo de su lmea de acckm. El peso,
3500 lb, se desplaza s sen 10 y realiza trabajo positivo. <Por qud? La fuerza
de friccidn FA realiza tanto trabajo extemo como interno cuando experimenta
un desplazamiento s. Este trabajo es negativo puesto que se opone al
desplazamiento. Aplicamos la ecuacidn de equilibrio normal a la carretera y
tenemos
= 0; NA - 3500 cos 10 lb = 0 NA = 3446.8 lb
Fig. 14-10
Por tanto,
FA = VkN
= 0.5 (3446.8 lb) = 1723.4 lb
Principio de trabajo y energia.

7, + St/i-2 = T2
1
/3500_lbi
2
\32.2 pies/s^/
j pjes^sj2 _j_ |wjsen io) - (1723.4 lb)s = 0
Al despejar s resulta
s = 19.5 pies
Resp
.
NOTA: si este problema se resuelve por medio de la ecuaci6n de movimiento, se

requieren dos pasos. Primero, segun el diagrama de cuerpo libre, figura 14-10/?,
la ecuacidn de movimiento se aplica a lo largo del piano inclinado. De esto
resulta
3500 lb
+/^FS = ma s\ 3500 sen 10 lb - 1723.4 lb =

a = -10.3 pies/s
Segundo, como a es constante, tenemos
(+/) v1 = 1% + 2a c{s - s0y,
32.2 pies/s2
2
14.3
179
EJEMPLO 14.3
Durante un breve tiempo la grua de la figura 14-11 a levanta la viga de 2.50
Mg con una fuerza F = (28 + 3s ) kN. Determine la velocidad de la viga
cuando alcanza s = 3 m. Tambidn, ^cudnto tiempo se requiere para que alcance
esta altura a partir del punto de reposo?
SOLUCI6N
Podemos resolver una parte del problema con el principio de trabajo y energia
puesto que implica fuerza, velocidad y desplazamiento. Debe utilizarse
cinematica para determinar el tiempo. Observe que cuando s = 0,F = 28(10^
> W = 2.50(103)(9.81)N, por lo que habrd movimiento.
Trabajo (Diagrama de cuerpo libre). Como se muestra en el diagrama de
cuerpo libre, figura 14-11 b, la fuerza F realiza trabajo positivo, que se
determina mediante integracidn puesto que esta fuerza es variable. Ademds,
el peso es constante y realizard trabajo negativo ya que el desplazamiento es
hacia arriba.
Principios de trabajo y energfa.
7i + I,Ui-2= T 2
0 + / (28 + 3s2)(103) ds - (2.50)(103)(9.81)s = |(2.50)(lO3)^2 Jo
28(103)s + (10V - 24.525(10 3)s = 1.25(10 3)v2
(1
)
v = (2.78s + 0.8S )5
3
Cuando s = 3 m,
v = 5.47 m/s
Resp.
Cinematica. Como podemos expresar la velocidad en funcidn del

desplazamiento, el tiempo se determina con v = ds/dt. En este caso,
Fig. 14-11
3yy _
dt
(2.785 + 0.8sy =
= /- Jo
(2.
ds
(2.785 + 0.85 3 )^
La integracidn se realiza numdricamente con una calculadora de bolsillo. El

resultado es
t = 1.79 s
(b)
Resp.
NOTA: la aceleracidn de la viga se determina al integrar la ecuacidn

(0) por medio de v dv = a ds, o mds directamente, al aplicar la ecua- adn de
movimiento 2F = ma.
180
EJEMPLO 14.4
La masa de la plataforma P de la figura 14-12a es insignificante y estd atada
por abajo, de modo que las cuerdas de 0.4 m de largo mantienen
comprimido 0.6 m un resorte de 1 m de largo cuando no hay nada sobre la
plataforma. Si se coloca un bloque de 2 kg sobre la plataforma y se libera del
punto de reposo despuds de que la plataforma se empuja hacia abajo 0.1 m,
figura 14-126, determine la altura mdxima h que el bloque se eleva en el aire,
medida desde el suelo.
k = 200 N/m
(a)
(b)
Fig. 14-12
SOLUCI6N
J
1L
19.62 N
Trabajo (Diagrama de cuerpo libre). Como el bloque se suelta del punto de

reposo y despuds alcanza su altura mdxima, las velocidades inicial y final
son cero. El diagrama de cuerpo libre del bloque cuando aun estd en contacto
con la plataforma se muestra en la figura 14-12c. Observe que el peso realiza
trabajo negativo y la fuerza del resorte trabajo positivo. ^Por qud? En
particular, la compresion inicial en el resorte es s\ = 0.6 m + 0.1 m = 0.7 m.
Debido a las cuerdas, la compresion final del resorte es s2 = 0.6 m (despuds
de que el bloque sale de la plataforma). La cara inferior del bloque se deva
desde una altura de (0.4 m - 0.1 m) = 0.3 m hasta una altura final h.
T i + Sl/x-2 = T 2
(c)
\mv[ + {-(5^5i - \ks\) ~ W Ay} = \mV2

Observe que aquf sx = 0.7 m >s2 = 0.6 m y por tanto el trabajo del resorte
determinado con la ecuacidn 14-4 serd positivo una vez que se realizan los
cdlculos. Por tanto,
0 + {-[1(200 N/m)(0.6 m)2 - |(200 N/m)(0.7 m)2]
- (19.62 N)[/i - (0.3 m)]} = 0

Al resolver se obtiene
h = 0.963 m
Resp.
14.3
181
Principio de trabajo y energIa para un sistema de fartIculas
EJEMPLO
El muchacho de 40 kg en la figura 14- 13a se desliza cuesta abajo del tobogdn
acutico. Si parte del punto de reposo en A, determine su rapidez cuando
flega a By la reaccidn normal que el tobogdn ejerce en esta posicidn.
(a)
SOLUCI6N
Trabajo (Diagrama de cuerpo libre). Como se muestra en el diagrama de

cuerpo libre, figura 14-13/?, dos fuerzas actuan en el muchacho al descender
por el tobogdn. Observe que la fuerza normal no realiza trabajo.
TA + 'ZUA-B - TB
0 + (40(9.81)N)(7.5 m) =|(40kg)i^
VB = 12.13 m/s = 12.1 m/s
Resp.
(b)
Ecuacion de movimiento. Al referimos al diagrama de cuerpo Kbre cuando el

muchacho est en By figura 14-13c, la reaccidn normal se obtiene ahora al
aplicar la ecuacidn de movimiento a lo largo del eje n. Aqui, el radio de
curvatura de la trayectoria es
40(9.81) N
3/2
1+
P
B
\d 2y/dx
2 3/2
[l + (0.15 JC) ]
|0.15|
= 6.667 m
*=
o
N*
tanto,
+Por
T2F
= man;
(c)
(12.13 m/s)2
NB - 40(9.81) N = 40 kg^ NB =
1275.3 N = 1.28 kN
Rg. 14-13
6.667 m
Resp.
182
EJEMPLO 14.6
Piano dc
SB
La masa de los bloques Ay B que se muestran en la figura 14-14a

es de 10 kg y 100 kg, respectivamente. Determine la distancia que
B se desplaza cuando se suelta desde el punto de reposo hasta el
punto donde su rapidez es de 2 m/s.
SOLUCI6N
B
100 kg
10 kg
(a)
Este problema se resuelve si se consideran los bloques por separado y se aplica el principio de trabajo y energfa a cada bloque. Sin
embargo, el trabajo de la tensidn del cable (desconocida) se elimina
si los bloques A y B se consideran como un solo sistema.
Trabajo (Diagrama de cuerpo libre). Como se muestra en el
diagrama de cuerpo libre del sistema, figura 14-146, la fuerza del
cable T y las reacciones Ri y R2 no realizan trabajo, ya que estas fuerzas representan las reacciones en los soportes y por consiguiente no
se mueven mientras los bloques se desplazan. Los dos pesos realizan
trabajo positivo si suponemos que ambos se mueven hacia abajo en el
sentido positivo de sAysB.
Principio de trabajo y energia. Si tenemos en cuenta que los
bloques se sueltan del punto de reposo, tenemos
J.Tt + si71_2= sr2

{jm A(vA)j + \m B{vB)\} + {W A ASA + W B AsB} =
981 N
ll
{{m A{vA)\ + \m B{vB)l}

{0 + 0} + {98.1 N ( A S a ) + 981 N (Aja)} =
98.1 N
(b)
Fig. 14-14
{1(10 kgX*)! + X100 k8)(2 m/s)2}
(1)
Cinematica. Al usar los mStodos de cinematica analizados en la seccidn 12.9

en la figura 14-14a se ve que la longitud total / de todos bs segmentos
verticales de cable pueden expresarse en funcidn de las coordenadas de
posicidn sA y sB como
SA + 4s B = I
Pbr consiguiente, un cambio de posicidn en la ecuacidn de desplazamiento
resulta en
ASA + 4 AsB = 0 A
sA = -4 A sB
Aquf vemos que un desplazamiento hacia abajo de un bloque produce un
desplazamiento hacia arriba del otro bloque. Observe que ASA y AsB deben
tener la misma convencidn de signos en las ecuadones 1 y 2. Al considerar
las derivadas con respecto al, tiempo se obtiene
vA = ~4 VB = -4(2 m/s) = -8 m/s
(2)
Al conservar el signo negativo en la ecuacidn 2 y sustituirio en la ecuacidn 1
resulta
A sB = 0.883 m i
Resp.
14.3
183
F14-1. El resorte se coloca entre la pared y el bloque de 10 kg. Si
6ste se somete a una fuerza F = 500 N, determine su velocidad
cuando s = 0.5 m. Cuando s = 0, el bloque est en reposo y el
resorte no est comprimido. La superficie de contacto es lisa.
F14-4. El dragster de 1.8 Mg se desplaza a 125 m/s cuando el

motor se apaga y el paracafdas se abre. Si la fuerza de frenado del
paracafdas puede ser representada de forma aproximada por la
grfica, determine la rapidez del dragster cuando ha recorrido 400
m.
F D {kN)
k = 500 N/m
F14-1
F14-2. Si el motor ejerce una fuerza constante de 300 N en el
cable, determine la rapidez del embalaje de 20 kg cuando recorre
s = 10 m hacia arriba del piano, a partir del punto de reposo. El
coeficiente de friccidn cin6tica entre el embalaje y el piano es =
0.3.
F14-4
F14-5. Cuando s = 0.6 m, el resorte no est comprimido y la
rapidez del bloque de 10 kg es de 5 m/s hacia abajo del piano.
Determine la distancia scuando el bloque se detiene.
F14-2
F14-3. Si el motor ejerce una fuerza F (600 + 2s2) N en el
cable, determine la rapidez del embalaje de 100 kg cuando se
eleva a s = 15 m. Inicialmente el embalaje est en reposo en el
suelo.
F14-5
F14-6. Al collarfn de 5 lb lo jala por una cuerda que pasa
alrededor de una pequefla clavija en C. Si la cuerda se somete a
una fuerza constante F = 10 lb y el collarfn est en reposo cuando
est en A, determine su rapidez cuando llega a B. Ignore la
fricci6n.
15 m
F= 101b
F14-3
F14-6
184
PROBLEMAS
14-1. Un embalaje de 1500 lb se jala a lo largo del suelo a una
rapidez constante durante una distancia de 25 pies por medio de
un cable que forma un Angulo de 15 con la horizontal.
Determine la tensidn en el cable y el trabajo realizado por esta
fuerza. El coeficiente de friccidn cindtica entre el suelo y el
embalaje es /x* = 0.55.
*14-4. Cuando se dispara un proyectil de 7 kg con un caftdn de 2

m de longitud, la fuerza del explosivo ejercida en el proyectil
mientras estd en el caftdn varfa como se muestra. Determine la
velocidad de salida aproximada del proyectil en el momento en
que sale del caftdn. Ignore los efectos de friccidn en el interior del
caftdn y suponga que el caftdn estd en posicidn horizontal.
14-2. El movimiento de un bote de 6500 lb es impedido por un

parachoques que proporciona una resistencia como se muestra en
la grdfica. Determine la distancia mdxima que el bote mella el
parachoques si su rapidez de aproximacidn es de 3 pies/s.
F(M
N)
F(lb)
15
1
0
| v = 3 pies/s
s(
pies)
V
4\
I
02 0.4 0.6 0.8 1.0 12 1.4 1.6 1.8 2.0

Prob. 14-2
14-3. El tapdn pesa 20 lb y es empujado contra una serie de

rondanas de resorte Belleville de modo que la compresidn en el
resorte es s = 0.05 pies. Si la fuerza del resorte en el tapdn es F =
(3s1/3) lb, donde s estd en pies, determine la rapidez del tapdn
despuds de que se aleja del resorte. Ignore la friccidn.
Prob. 14-3
-s (m)
Prob. 14-4
14-5. El bloque de 1.5 kg se desliza a lo largo de un piano liso y

choca con un resorte no lineal con una rapidez de v = 4 m/s. El
resorte se denomina no lineal porque su resistencia es F s = ks 2,
donde k = 900 N/m2. Determine la rapidez del bloque despuds de
que comprime el resorte s = 0.2 m.
Prob. 14-5
14.3
185
14-6. Cuando el conductor aplica los frenos de una camioneta que

viaja a 10 km/h, dsta se desliza 3 m antes de detenerse. ^Qud
distancia patina la camioneta si su velocidad es de 80 km/h
cuando se aplican los frenos?
14-9. La rigidez de los resortes AB y CD es k = 300 N/m y k' = 200 N/m, respectivam
suelta del punto de reposo cuando los resortes no estdn alargados, determine la rapidez de
Prob. 14-6
F= 150 N
14-7. El bloque de 6 lb se suelta del punto de reposo en A y se

desliza hacia abajo de la superficie parabdlica lisa. Determine la
compresidn maxima del resorte.
2 pies
600 mm -
600 mm
Prob. 14-9
Prob. 14-7
*14-8. La longitud no alargada del resorte de la pistola de juguete

es de 100 mm, se comprime y bloquea en la posicidn mostrada.
Cuando se tira del gatillo, el resorte se descomprime 12.5 mm y la
bola de 20 g se mueve a lo largo del caftdn de la pistola.
Determine la rapidez de la bola cuando sale de la pistola. Ignore la
friccidn.
14-10. La velocidad del automdvil es V\ = 100 km/h cuando el

conductor ve un obstdculo frente al automdvil cuya masa es de 2
Mg. Le toma 0.75 s para reaccionar y aplicar los frenos, lo que
hace que el automdvil patine; determine la distancia que el
automdvil recorre antes de detenerse. El coeficiente de friccidn
cindtica entre las llantas y la carretera es fi k = 0.25.
14-11. La velocidad del automdvil es v x = 100 km/h cuando el
conductor ve un obstdculo frente al automdvil cuya masa es de 2
Mg. Le toma 0.75 s para reaccionar y aplicar los frenos, lo que
hace que el automdvil patine. Si el automdvil se detiene cuando
ha recorrido una distancia de 175 m, determine el coeficiente de
friccidn cindtica entre las llantas y la carretera.
50 mm
k =2kN/m
V\ = 100 km/h
Prob. 14-8
Probs. 14-10/11
s(
m)
186
*14-12. El bloque de 10 lb se suelta del punto de reposo en A.

Determine la compresidn de cada uno de los resortes despuds de
que el bloque choca con la plataforma y se detiene
momenttineamente. En un principio ambos resortes no estdn
alargados. Suponga que la masa de la plataforma es insignificante.
14-14. La magnitud de la fuerza Fque acttia en una direccidn

constante en el bloque de 20 kg varfa con la posicidn s de dste.
Determine qud tanto se desliza el bloque antes de que su
velocidad sea de 5 m/s. Cuando s = 0 el bloque se estd moviendo
a la derecha a 2 m/s. El coeficiente de friccidn cindtica entre el
bloque y la superficie es /x* = 0.3.
14-15. La magnitud de la fuerza F que acttia en una direccidn
constante en el bloque de 20 kg varfa con la posicidn 5 de dste.
Determine la rapidez del bloque despuds de que se desliza 3 m.
Cuando s = 0 el bloque se mueve a la derecha a 2 m/s. El
coeficiente de friccidn cindtica entre el bloque y la superficie es
fi k = 0.3.
50s2
Prob. 14-15
14-13. Determine la velocidad del bloque A de 60 lb si los dos bloques se sueltan del punto de reposo y el bloque B de 40 lb se mueve 2 pies hacia arrib
14-16.
Se =lanza
El coeficiente de friccidn cindtica entre ambos bloques y bs pianos inclinados
es /x*
0.10.verticalmente un cohete de masa m desde la
superficie terrestre, es decir, en r = r\. Si supone que no se pierde
masa cuando asciende, determine el trabajo que debe realizar
contra la gravedad para alcanzar una distancia r2. La fuerza de la
gravedad es F = GM e m/r 2 (ecuacidn
131), donde M e es la masa terrestre y r la distancia entre el
cohete y el centro de la Tierra.
Prob. 14-13
Prob. 14-16
14.3
187
14-17. El cilindro pesa 20 lb y es empujado contra una serie
*14-20. Los paquetes que pesan 15 lb se transfieren hori-
de rondanas de resorte Belleville de modo que la compresi6n

en el resorte es s = 0.05 pies. Si la fuerza del resorte en el
cilindro es F = (100s^)lb, donde s est en pies, determine la
rapidez del cilindro exactamente des- pu6s de que se aleja
del resorte, es decir, en s = 0.
zontalmente de una banda transportadora a la siguiente por

medio de una rampa cuyo coeficiente de fricci6n cin6- tica
es /x* = 0.15. La transportadora superior se mueve a 6 pies/s
y la separaci6n entre los paquetes es de 3 pies. Determine la
rapidez de la transportadora inferior para que los paquetes
no se deslicen cuando se ponen en contacto horizontalmente
con ella. Cul es la separaci6n s entre los paquetes en la
transportadora inferior?
14
Prob. 14-17
14-18. La masa del collarfn es de 20 kg y descansa sobre una
barra lisa. Dos resortes estn unidos al collarfn y a los

extremes de la barra como se muestra. La longitud no
comprimida de cada resorte es de 1 m. Si el collarfn se desplaza s = 0.5 m y se suelta del punto de reposo, determine su
velocidad en el momento en que regresa al punto s = 0.
14-21. La bola de 0.5 kg cuyo tamaflo no importa, se lanza hacia arriba de la ram
resorte comp rim ido 0.08 m cuando 5 = 0. Determine qu6 distancia se debe jala
cuando 0 = 135.
Prob. 14-18
14-19. Determine la altura h de la rampa D a la que llegar
el carro de 200 kg de la montafla rusa, si se lanza en B con

una rapidez apenas suficiente para que llegue a la parte
superior del rizo en C sin que pierda el contacto con los
rieles. El radio de curvatura en C e s p c = 25 m.
Prob. 14-19
Prob. 14-21
188
14-22. La caja de 2 lb se desliza por la rampa circular lisa. Si
*14-24. El bloque de 2 lb se desliza hacia abajo de la superficie parabdlic
la velocidad de la caja es de 30 pies/s en A, determine su

velocidad y la fuerza normal que actua en la rampa cuando
la caja esta en B y C. Suponga que el radio de curvatura de
la trayectoria en C sigue siendo de 5 pies.
de la velocidad y aceleracidn del bloque cuando llega al punto B y la altu
1
4
Prob. 14-24
14-25. El esquiador parte del punto de reposo en A y desciende por la ram
llega a B. Ademas, determine la distancia s donde hace contacto con el

esquiador. Su masa es de 70 kg.
Prob. 14-22
14-23. Paquetes que pesan 50 lb llegan al tobogan a v A = 3
pies/s por medio de una banda transportadora. Determine

su rapidez cuando llegan a los puntos B, C y D. Ademas,
calcule la fuerza normal del tobogan en los paquetes en
B y C . Ignore la friccidn y el tamaflo de los paquetes.
Prob. 14-25
14-26. El embalaje, cuya masa es de 100 kg, se somete a la
accidn de las dos fuerzas. Si originalmente esta en reposo,

determine la distancia que se desliza para alcanzar una
rapidez de 6 m/s. El coeficiente de friccidn cindtica entre el
embalaje y la superficie es /i* = 0.2.
Prob. 14-23
Prob. 14-26
14.3
14-27. El ladrillo de 2 lb se desliza hacia abajo del techo de modo

que cuando est en A su velocidad es de 5 pies/s. Determine la
rapidez del ladrillo justo antes de que deje la superficie en B, la
distancia d de la pared hasta donde choca con el suelo y la rapidez
a la cual golpea el suelo.
189
14-29. El hombre de 120 lb actua como bala de caftdn humana al ser disparado con el
puede experimentar es a = lOg = 322 pies/s2, determine qud rigidez requiere el resorte, e
caftdn, d = 8 pies, cuando el caftdn se dispare? Cuando el resorte se comprime 5 = 2 pies
posicidn rfgida durante todo el movimiento.
Prob. 14-27
Prob. 14-29
*14-28. Las montaflas rusas se diseflan de modo que los usuarios no experimenten
14-30. Siuna
se va
fuerza
a diseflar
normal
la pista
de ms
de de
modo que los pasajeros de la montafla rusa no experim
3.5 veces su peso contra el asiento del carro. Determine el radio de curvatura
limitantes
mfnimo
h A py de
h c de
la rampa
modo que
en su
esto
punto
no ocurra.
m4s bajo
La si
montafla
la rapidez
rusaesparte
de 5 del
pies/s
punto
en de
la cresta
reposo
Ignore la friccidn.
120 pies
pies
Prob. 14-28
Prob. 14-30
190
14-31. Las canicas de 5 g de masa caen del punto de reposo en A

a travds del tubo de vidrio y se acumulan en el recipiente en C.
Determine la distancia R del recipiente al extremo del tubo y la
rapidez a la cual las canicas caen en el recipiente. Ignore el
tamaflo de dste.
14-33. Si el coeficiente de friccidn cindtica entre el embalaje de

100 kg y el piano es /x* = 0.25, determine la compresidn x del
resorte requerida para llevar el embalaje momentdneamente al
reposo. En un principio el resorte no estd alargado y el embalaje
estd en reposo.
14-34. Si el coeficiente de friccidn cindtica entre el embalaje de
100 kg y el piano es /i* = 0.25, determine la rapidez del embalaje
en el momento en que la compresidn del resorte es x = 1.5 m.
Inicialmente el resorte no estd alargado y el embalaje estd en
reposo.
14
A
Probs. 14-33/34
*14-32. La bola de 0.5 kg de masa se cuelga de una banda eldstica que tiene
14-35.
una longitud
Un bloque
no alargada
de 2 de
lb 1descansa
m y una rigidez
sobre kuna
= 50superficie
N/m. Si el apoyo en A
a 2 m del piso, determine la rapidez maxima que la bola puede tener en Asemicilfndrica.
de modo que no
Una
toque
cuerda
el suelo
eldstica
cuando
quellegue
tiene auna
su punto
rigidezmds
k =bajo
2 B. Ignore e
la masa de la banda eldstica.
lb/pie estd atada al bloque en B y a la base del semicilindro en el
punto C. Si se suelta el bloque del punto de reposo en A(0 = 0),
determine la longitud no alargada de la cuerda de modo que el
bloque comience a separarse del semicilindro en el instante 0 =
45. Ignore el tamaflo del bloque.
Prob. 14-32
Prob. 14-35
14.3
*14-36. La rapidez de la piedra de 50 kg es v A = 8 m/s cuando

llega al punto A. Determine la fuerza normal que ejerce en la
pendiente cuando llega al punto B. Ignore la friccidn y el tamafto
de la piedra.
191
14-39. Si el esquiador de 60 kg pasa por el punto A a una rapidez

de 5 m/s, determine su rapidez cuando llega al punto B. Adem6s
determine la fuerza normal ejercida en 61 por la pendiente en este
punto. Ignore la fricci6n.
Prob. 14-39
*14-40. El patinador de 150 lb pasa por el punto A a una rapidez de 6 pies/s. Determine
este punto. Ignore la fricci6n.
14-37. Si el embalaje de 75 kg parte del punto de reposo en A,

determine su rapidez cuando llega al punto B. El cable se somete
a una fuerza constante F= 300 N. Ignore la fricci6n y el tamaflo
de la polea.
14-38. Si el embalaje de 75 kg comienza a moverse del punto de
reposo en A y su rapidez es de 6 m/s cuando pasa por el punto B,
determine la fuerza constante F ejercida en el cable. Ignore la
fricci6n y el tamaflo de la polea.
14-41. A una pequefta caja de masa m se le imprime una rapidez

de v = en la parte superior del semicilindro liso. Determine el
6ngulo 0 al cual la caja se separa del cilindro.
192
14.4
Potencia. El tdrmino potencia constituye una base util para seleccionar el

tipo de motor o mquina requerida para realizar una cierta cantidad de trabajo en
un tiempo dado. Por ejemplo, cada una de dos bombas puede vaciar un depdsito
si se le da tiempo sufieiente; sin embargo, la bomba de mayor potencia
completard la tarea mds rdpido.
Por consiguiente, la potencia generada por una mdquina o motor que realiza
una cierta cantidad de trabajo dU dentro del intervalo dt es
(14-9)
Si el trabajo dU se expresa como dU = F dr, entonces
P=
dU d r
dt
dt
d
r
~
d
t
(14-10)
F* v
De ahi que la potencia es un escalar, donde en esta fdrmula v representa la

velocidad de la particula en la cual actua la fuerza F.
Las unidades bdsicas de potencia utilizadas en los sistemas SI y FPS son el
watt (W) y el caballo de fueiza (hp), respectivamente. Estas unidades se definen
como
1 W = 1 J/s = 1 N - m/s 1 hp
= 550 pies lb/s
La potencia de salida de esta locomotora se deriva de la fuerza de friccidn propul- sora F desarrollada en sus ruedas. Esta es la fuerza que vence la resistencia a l
remolcados y es capaz de llevar el peso del tren cuesta arriba.
Para la conversidn entre los sistemas de unidades, 1 hp = 746 W.
Eficiencia. La eficiencia mecdnica de una mdquina se define como la relacidn

de la salida de potencia util producida por la mdquina a la entrada de potencia
suministrada a la mdquina. Por tanto,
potencia de salida
potencia de entrada
(14-11)
14.4 POTENCIA Y EFICIENCIA
Si la energia suministrada a la mquina ocurre durante el mismo intervalo

durante el cual es extraida, entonces la eficiencia tambi6n se expresa en funckm
de la relacidn
potencia de salida
potencia de entrada
(1412)
Como las mdquinas se componen de una serie de piezas mdviles, siempre se

desarrollardn fuerzas de friccidn dentro de ellas y, por consiguiente, se requiere
energia extra o potencia adicional para veneer estas fuerzas. Por tanto, la
potencia de salida ser menor que la potencia de entrada, de ahi que la eficiencia
de una maquina siempre es menor que 1.
La potencia suministrada a un cuerpo se determina por el siguiente
procedimiento.
Primero determine la fuerza externa F que actua en el cuerpo y que

provoca el movimiento. Esta fuerza casi siempre la genera una maquina
o un motor que se coloca dentro o fuera delcuerpo.
Si el cuerpo estd en aceleracidn, podria requerirse trazar su diagrama de
cuerpo libre y aplicar la ecuacidn de movimiento (2F = ma) para
determinar F.
Una vez que se determina F y la velocidad v de la particula donde se
aplica F, la potencia se determina al multiplicar la magnitud de la fuerza
por el componente de velocidad que actua en la direcddn de F (es decir,
P = F- v = Fv cos 0).
En algunos problemas la potencia la determina el cdlculo del trabajo
realizado por F por unidad de tiempo (Pprom = At//A/).
Los requerimientos de potencia de este

elevador dependen de la fuerza vertical F
que actua en el y que hace que se desplace
hacia arriba. Si la velocidad del elevador
es v, entonces la potencia de salida es
P = F-v.
193
194
EJEMPLO 14.7
H hombre que aparece en la figura 14-15a empuja el embalaje de 50 kg con
una fuerza F = 150 N. Determine la potencia suministrada por el hombre
cuando t = 4 s. El coeficiente de friccidn cindtica entre el piso y el embalaje
es p k = 0.2. En un principio, el embalaje estd en reposo.
y
Fig. 14-15
soluci6n
Para determinar la potencia desarrollada por el hombre, primero debe
calcularse la velocidad de la fuerza de 150 N. El diagrama de cuerpo libre del
embalaje se muestra en la figura 14-15b. Al aplicar la ecuacidn de
movimiento,
+ T = ma y\ N - (|)l50N - 50(9.81) N = 0
N = 580.5 N
+ , 2FX = ma x\ (j)l50 N - 0i2(580.5 N) = (50 kg)a
a = 0.078 m/s2
Por consiguiente, la velocidad del embalaje cuando t = 4 s es
(!)
v =Vo + aj
v = 0 + (0.078 m/s2)(4 s) = 0.312 m/s
La potencia suministrada al embalaje por el hombre cuando t = 4 s es, por

consiguiente
P = f-v = Fxv = (|)(150 N)(0.312 m/s)
= 37.4 W
Resp.
195
EJEMPLO 14.8
El motor M del malacate en la figura 14-16a levanta el embalaje C de 75 lb
de modo que la aceleraci6n del punto P es de 4 pies/s2. Determine la
potencia que debe suministrarse al motor en el instante en que la velocidad
de P es de 2 pies/s. Ignore la masa de la polea y el cable y considere e =
0.85.
Plano de
referencia
s,
Plano de
referenda
SOLUCI6N
Para determinar la potencia de salida del motor, primero es necesario

determinar la tensidn en el cable puesto que el motor desarrolla esta fuerza.
A partir del diagrama de cuerpo libre, figura 14-166, tenemos
+!
2T + 75 lb = ^ ------------- r a c
32.2 pies/s^
YFy = ma y \
(1
)
La aceleracidn del embalaje puede calcularse por medio de cinematica para

relacionarla con la aceleracidn conocida del punto P> figura 14-16a. Con los
mdtodos de la seccidn 12.9, las coordenadas sc y sP pueden relacionarse con
una parte constante de la longitud del cable I la cual cambia en las direcciones
vertical y horizontal. Tenemos 2sc + sP = /. Al tomar la segunda derivada con
respecto al tiempo de esta ecuacidn, resulta
2 ac -ap
Como a P = +4 pies/s2, entonces a c = -(4 pies/s2)/2 = -2 pies/s2. ^Qud indica el

signo negativo? Al sustituir este resultado en la ecuacidn 1 y conservar el
signo negativo puesto que la aceleracidn tanto en la ecuacidn 1 como en la
ecuacidn 2 se considerd positiva hacia abajo, tenemos
75
es s!
-2T + ft - (jT^5^ ) ( - P' / )

T = 39.83 lb
La potencia de salida, medida en caballos de fuerza, requerida para jalar el
cable a razdn de 2 pies/s es por consiguiente
P = T* v = (39.83 lb)(2pies/s)[1 hp/(550 pies Ib/s)]
= 0.1448 hp
Esta potencia de salida requiere que el motor proporcione una potencia de
entrada de
potencia de entrada = j (potencia de salida)
0.85
2T
(2)
(0.1448 hp) = 0.170 hp
Resp.
NOTA: dado que la velocidad del embalaje cambia constantemen- te, el

requerimiento de potencia es instantdneo.
75
lb'
(b) Fig. 14-16
196
F14-7. Si la superficie de contacto entre el bloque de 20 kg y el
suelo es lisa, determine la potencia de la fuerza F cuando t = 4 s.
En un principio, el bloque est en reposo.
F = 30 N
F14-10. El coeficiente de fricci6n cindtica entre el bloque de 20

kg y el piano inclinado es = 0.2. Si el bloque se mueve hacia
arriba del piano inclinado a velocidad constante v = 5 m/s,
determine la potencia de la fuerza F.
F14-8. Si F = (10s) N, donde sest en metros y la superficie de contacto entre el bloque y el suelo es lisa, determine la potencia de la fuerza F, cu
principio, el bloque de 20 kg est en reposo.
F14-11. Si el motor M eleva la carga A de 50 kg a una velocidad constante de 1
M
F= (10 s) N
___
F14-8
F14-9. Si el motor enrolla el cable a una rapidez constante de v

= 3 pies/s, determine la potencia suministrada al motor. La
carga pesa 100 lb y la eficiencia del motor es c = 0.8. Ignore la
masa de las poleas.
1.5
m/s
F14-11
F14-12. En el instante mostrado, el punto Pen el cable tiene una velocidad v P

entrada del motor M en este instante si opera con una eficiencia e = 0.8. La mas
112 m/s
| v = 3 pies/s
F14-9
F14-12
197
PROBLEMAS
14-42. La mAquina diesel de un tren de 400 Mg incrementa su
velocidad de manera uniforme a partir del punto de reposo a 10
m/sen 100 s a lo largo de una via horizontal. Determine la
potencia promedio desarrollada.
14-43. Determine la potencia de entrada de un motor necesaria
para levantar 300 lb a una razdn constante de 5 pies/s. La
eficiencia del motor es e = 0.65.
14-50. El hombre que pesa 150 lb es capaz de subir un tramo de

escalera de 15 pies de altura en 4 s. Determine la potencia
generada. ^Cudnto tiempo tendrfa que estar encendido un foco de
100 W para consumir la misma cantidad de energfa?
Conclusidn: jpor favor apague las luces cuando no estdn en uso!
*1444. Un tranvfa eldctrico pesa 15 000 lb y acelera a lo largo de

una carretera recta horizontal a partir del punto de reposo, de
modo que la potencia siempre es de 100 hp. Determine qud
distancia debe recorrer para alcanzar una rapidez de 40 pies/s.
14-45. La Milkin Aircraft Co. fabrica un motor turborreactor
que se instala en un avidn que pesa 13 000 lb. Si el motor
desarrolla un empuje constante de 5200 lb, determine la potencia
de salida del avidn cuando est a punto de despegar con una
rapidez de 600 mi/h.
14-46. El motor del automdvil de 3500 lb genera una potencia
constante de 50 hp mientras viaja cuesta arriba a una rapidez
constante. Si el motor opera con una eficiencia e = 0.8, determine
la velocidad del automdvil. Ignore la resistencia al avance y al
rodamiento.
Prob. 14-50
14-51. La masa total del elevador y la carga es de 800 kg y la del

contrapeso Ces de 150 kg. En un instante dado, el elevador tiene
una velocidad ascendente de 2 m/s y una aceleraci6n de 1.5 m/s 2.
Determine la potencia generada por el motor M en este instante si
opera con una eficiencia de e = 0.8.
*14-52. La masa total del elevador y la carga es de 800 kg y la
del contrapeso C es de 150 kg. Si la velocidad ascendente del
elevador aumenta de manera uniforme de 0.5 m/s a
1.5 m/sen 1.5 s, determine la potencia promedio generada por el
motor M durante este tiempo. El motor opera con una eficiencia
de e = 0.8.
Prob. 14-46
14-47. Un camidn cargado pesa 16(H)3) lb y acelera de manera

uniforme sobre una carretera plana desde 15 pies/s hasta 30 pies/s
durante 4 s. Si la resistencia por friccidn al movimiento es de 325
lb, determine la potencia mdxima que desee suministrarse a las
ruedas.
*14-48. Un automdvil que pesa 3500 lb sube una pendiente de 7
a una rapidez constante de v = 40 pies/s. Si se ignoran la friccidn
y la resistencia del viento, determine la potencia desarrollada por
el motor dado que la eficiencia mecdnica del automdvil es e =
0.65.
14-49. El peldaflo de una escalera eldctrica se mueve a una
rapidez constante de 0.6 m/s. Si los escalones son de 125 mm de
altura y de 250 mm de longitud, determine la potencia de un
motor necesaria para levantar una masa promedio de 150 kg por
escaldn. Hay 32 escalones.
Probs. 14-51/52
198
14-53. El autom6vil de 2 Mg incrementa su rapidez

uniformemente desde el punto de reposo hasta 25 m/s en 30 s
cuesta arriba. Determine la potencia maxima que el motor debe
suministrar, el cual opera con una eficiencia de = 0.8. Adem^s,
determine la potencia promedio suministrada por el motor.
*14-56. La transmisidn hidrdulica de un cami6n de 30 000 lb

permite que el motor suministre una potencia constante a las
ruedas traseras. Determine la distancia requerida para que el
camidn que viaja por una carretera plana incremente su rapidez
de 35 pies/s a 60 pies/s si se suministran 90 hp a las ruedas
traseras. Ignore la resistencia al avance y al rodamiento.
14-57. Si el motor de un automdvil de 1.5 Mg genera una
potencia constante de 15 kW, determine la rapidez del automdvil
despuds de haber recorrido una distancia de 200 m en una
carretera plana a partir del punto de reposo. Ignore la friccidn.
14-58. A la vagoneta de mina de 12 Mg la jala un malacate M
montado en ella. Si el malacate ejerce una fuerza de F = (150&2 )
N en el cable donde t estd en segundos, determine la potencia de
salida del malacate cuando / = 5 s, a partir del punto de reposo.
14
Prob. 14-53
14-59. A la vagoneta de mina de 12 Mg la jala un malacate M

montado en ella. Si el malacate genera una potencia de salida
constante de 30 kW, determine la rapidez de la vagoneta en el
instante en que ha recorrido una distancia de 30 m, a partir del
punto de reposo.
14-54. Determine la velocidad del embalaje de 200 lb en 15 s si el

motor opera con una eficiencia de e = 0.8. La potencia de entrada
al motor es de 2.5 hp. El coeficiente de friccidn cindtica entre el
embalaje y el piano es /x* 0.2.
I
1
1=p^y 'j
~
Probs. 14-58/59
Prob. 14-54
14-55. Se suministra una potencia constante de 1.5 hp al motor

mientras opera con una eficiencia de e = 0.8. Determine la
velocidad del embalaje de 200 lb en 15 segundos, a partir del
punto de reposo. Ignore la friccidn.
Prob. 14-55
*14-60. A la vagoneta de mina de 1.2 Mg la jala un malacate M

montado en ella Si el malacate genera una potencia de salida
constante de 30 kW y la vagoneta comienza a mo verse desde el
punto de reposo, determine su velocidad cuando t = 5 s.
Prob. 14-60
14-61. El motor M levanta el embalaje de 50 lb. Si el embalaje

comienza a moverse desde el punto de reposo y con una
aceleracidn constante alcanza una rapidez de 12 pies/s despuds de
alzarse 5=10 pies, determine la potencia que debe suministrarse al
motor en el instante s- 10 pies. La eficiencia del motor es e =
0.65. Ignore la masa de la polea y el cable.
199
14-63. Si el turborreactor del dragster genera un empuje

constante de T = 20 kN, determine la potencia generada por el
turborreactor en funcidn del tiempo. Ignore la resistencia al
avance y al rodamiento y la pdrdida de combustible. La masa del
dragster es de 1 Mg y arranca desde el punto de reposo.
Prob. 14
*14-64. Desde el silo en A se descarga arena a la transportadora y se transporta a la plata

la transportadora mantiene la rapidez de la banda en 3 pies/s. Determine la potencia prom
Prob. 14-61
14-62. Un motor levanta un embalaje de 60 kg a una velocidad

constante hasta una altura h = 5 m en 2 s. Si la potencia indicada
del motor es de 3.2 kW, determine la eficiencia del motor.
Prob. 14-62
Prob. 14-64
14-65. El elevador de 500 kg comienza a subir desde el punto de
reposo y viaja hacia arriba con una aceleracidn constante a c = 2
m/s2. Determine la potencia de salida del motor M cuando t = 3 s.
Ignore la masa de las poleas y el cable.
Prob. 14-65
200
14-66. Se lanza verticalmente desde el punto de reposo un cohete

de 8 Mg de masa total. Si los motores generan un empuje
constante T = 300 kN, determine la potencia de salida de los
motores en funcidn del tiempo. Ignore el efecto de la resistencia
al avance y la pdrdida de combustible y peso.
14-69. Con los datos de la curva de potencia bio mecanica que se

ilustra, determine la rapidez maxima alcanzada por el ciclista y su
bicicleta, los cuales tienen una masa total de 92 kg, a medida que
el ciclista asciende la pendiente de 20 a partir del punto de
reposo.
P( W)
T = 300
Prob. 14-69
kN Prob. 1414-67. La masa del embalaje

66 es de 150 kg y descansa sobre una
superficie cuyos coeficientes de friccidn estdtica y cindtica son fx s
= 0.3 y /i* = 0.2, respectivamente. Si el motor M suministra una
fuerza al cable de F = (8f2 + 20) N, donde f estd en segundos,
determine la potencia de salida desarrollada por el motor cuando t
= 5 s.
14-70. Al embalaje de 50 kg lo jala hacia arriba en el piano

inclinado de 30 el sistema de polea y motor M. Si el embalaje
comienza a moverse desde el punto de reposo y, mediante una
aceleracidn constante, alcanza una rapidez de 4 m/s, despuds de
recorrer 8 m a lo largo del piano, determine la potencia que debe
suministrarse al motor en el instante en que el cable se ha movido
8 m. Ignore la friccidn a lo largo del piano. La eficiencia del
motor es c = 0.74.
14-71. Resuelva el problema 14-70 si el coeficiente de friccidn
cindtica entre el piano y el embalaje es /x* = 0.3.
Prob. 14-67
*14-68. El bloque de 50 lb descansa sobre una superficie dspera
cuyo coeficiente de friccidn cindtica es /x* = 0.2. Una fuerza F =
(40 + s2) lb, donde s estd en pies, actua en el bloque en la direccidn
mostrada. Si en un principio el resorte no estd alargado (s = 0) y
el bloque estd en reposo, determine la potencia desarrollada por la
fuerza en el instante en que el bloque se ha desplazado s = 1.5
pies.
k
30
Prob. 14-68
Probs. 14-70771
201
14.5 FUERZAS CONSERVADORAS Y ENERGIA POTENCIAL
14.5
Fuerzas conservadoras y energfa

potencial
Fuerza conservadora. Si el trabajo de una fuerza es independiente de la

trayectoria y depende sdlo de la posicidn initial y final en la trayectoria,
entonces podemos clasificarla como una fuerza conservadora. Ejemplos de
fuerzas conservadoras son el peso de una particula y la fuerza desarrollada por
un resorte. El trabajo realizado por el peso depende solo del desplazamiento
vertical del peso y el trabajo realizado por una fuerza de resorte depende solo
del alargamien- to o compresion del resorte.
En contraste con una fuerza conservadora, considere la fuerza de friccidn
ejercida en un objeto que se desliza por una superficie fija. El trabajo realizado
por la fuerza de friccidn depende de la trayectoria cuanto mtis larga sea la
trayectoria, mayor serti el trabajo. Por consiguiente, las Juerzas de friccidn
son no conservadoras. El trabajo se disipa del cuerpo en forma de calor.
Energfa. La energia se define como la capacidad de realizar trabajo. Por

ejemplo, si una particula originalmente estd en reposo, entonces el principio de
trabajo y energia establece que Sf/j2 = T2. Expresado de otra manera, la
energia cindtica es igual al trabajo que debe realizarse en la particula para
llevarla del estado de reposo al estado de velocidad v. Por tanto, la energia
cinetica es una medida de la capacidad de la particula de realizar trabajo, la
cual estd asociada con el movimiento de la particula. Cuando la energia se
deriva de la posicion de la particula, medida con respecto a un piano de
referenda, se llama energia potential. Por tanto, la energia potencial es una
medida de la cantidad de trabajo que una fuerza conservadora realizard cuando
se mueve de una positidn dada al piano de referenda. En mecdnica, la energia
potencial creada por la gravedad (peso) o un resorte eldstico es importante.
Energfa potencial gravitacional. Si una particula se encuentra a una

distancia y por encima de un piano de referenda arbitrariamente selectionado,
como se muestra en la figura 14-17, el peso de la particula W tiene una energia
potencial gravitacional positiva, Vgy puesto que W tiene la capacidad de
realizar trabajo positivo cuando la particula regresa al piano de referencia.
Asimismo, si la particula se encuentra a una distancia y por debajo del piano de
referencia, Vg es negativa puesto que el peso realiza trabajo negativo cuando la
particula regresa al piano de referencia. En el piano de referencia Vg = 0.
En general, si y es positiva hacia arriba, la energia potencial gravitacional de
la particula de peso W es*
(14-13)
Aquf se suponeque el peso es constante. Esta suposici6nes adecuada paradiferencias mfnimas

de elevaci6n Ay. Sin embargo, si el cambio de elevaci6n es significativo debe tomarse en cuenta
la variation del peso con la elevackSn (vea el problema 14-16).
Energfa potencial gravitacional
Fig. 14-17
202
Energia potencia I elastica. Cuando se alarga o comprime un resorte

elfistico una distancia s a partir de su posicidn no alargada, en d resorte puede
almacenarse energia potencial elastica Ve. Esta energia es
V, = +kks:
(14-14)
Aqui Ve siempre es positiva ya que, en la posicidn deformada, la fuerza del

resorte tiene la capacidado potencial de realizar siempre trabajo en la particula
cuando el resorte regresa a su posicidn no alargada, figura 14-18.
Posici6n no
i, s = 0
Ve = o
+J-
*=mmmrQ I ve=+\kt
Energfa potencial elastica
Fig. 14-18
El peso de los sacos colocados sobre esta

plataforma produce energfa potencial
que se debe almacenar en los resortes
del soporte. A medida que se quita cada
saco, la plataforma se eleva un poco puesto
que una parte de la energfa potencial en
los resortes se transformara en un incremento de la energfa potencial gravitacional de los sacos restantes. Este dispositivo
es util para quitar los sacos sin tener que
inclinarse para descargarlos.
Ve= + j k s 2
14.5 FUERZAS CONSERVADORAS Y ENERGIA POTENCIAL
Funcion potencial. En el caso general, si una particula se somete tanto a

fuerzas gravitacionales como eldsticas, la energia potencial de la particula se
expresa como una funcidn potential, la cual es la suma algebraica
V = Vg + Ve
(1415)
La medicidn de V depende de la ubicacidn de la particula con respecto a un

piano, seleccionado de acuerdo con las ecuaciones 14-13 y 14-14.
La diferencia de esta funcidn mide el trabajo realizado por una fuerza
conservadora al mover una particula de un punto a otro, es decir,
U l-2 =
vl-v
(14-16)
Por ejemplo, la funcidn potencial de una particula de peso W suspendida de

un resorte puede expresarse en funcidn de su posicidn, s, medida con respecto a
un piano de referencia localizado en la longitud no alargada del resorte, figura
14-19. Tenemos
v =
+ K
= -Wj + \ks2
Si la particula se mueve de s\ a un posicidn mds baja S 2, entonces al aplicar la

ecuacidn 14-16 se ve que el trabajo de W y s es
U \-2 = V\ - V 2 - (-WJ, + \ks\) - {-Wsi + \k ) = W ( s 2 ~ i)

- [\ksi - \ ks\)
Flano de
referenci
a
Rg. 14-19
203
ev
BV
dV
Fy =
Fy
204
(W>)
= - W
Cuando el desplazamiento a lo largo de la trayectoria es infinitesimal, es decir

del punto (*, y, z) al (jc + d x > y + d y , z + d z ) , la ecuacidn 14-16 se escribe
dU = V(x,y,z) - V{x + dx,y + dy,z + dz)
= -dV(x, y, z)
U4_17)
Si representamos tanto la fuerza como su desplazamiento como vectores

cartesianos, entonces el trabajo tambi6n puede expresarse como
d U = F- d r = ( F xi + F } j + Fzk) ( d x i + d y \ + d z k )
= Fxdx + Fy dy + Fz dz
Al sustituir este resultado en la ecuacidn 14-17 y expresar la diferencial
d V ( x > y > z ) en funcidn de sus derivadas parciales se tiene
{W j
+ F.dz = - dx + dy + dz x y z
dV
dV
J
' Fx d x + F v d y
\dx
fy dz
Como los cambios de x> yy z son independientes entre sf, esta ecuacidn se
satisface siempre que
(14 18)
Por tanto,
rmj^.âLk
dx dy dz
=
J i + i + k )y
\dx dy dz )
F = - VV
(14-19)
d y V (del) representa el operadordvectorial

y
donde
V = ( d / d x)i + ( d / d y)j + ( d / d
y
zEl
) k.signo negativo indica que W actua hacia abajo, opuesto a la distancia y
La ecuacidn
relaciona
positiva,
la cual14-19
es hacia
arriba. una fuerza F con su funcidn potencial V por lo
que constituye un criterio matemdtico para comprobar que F es conservadora.
Por ejemplo, la funcidn de potencial gravitacional de un peso situado a una
distancia y por encima de un piano de referencia es V g = W y . Para comprobar
que W es conservador, es necesario demostrar que satisface la ecuacidn 14-18
(o la 14-19), en cuyo caso
205
14.6 CONSERVACION DE LA ENERGIA
14.6
Conservadon de la energfa
Cuando en una particula actua un sistema tanto de fuerzas conservadoras como

no conservadoras, la parte del trabajo realizado por las fuerzas conservadoras
puede escribirse en funcidn de la diferencia de sus energfas potenciales por
medio de la ecuacidn 14-16, es decir, (St/ 1_2)oons = V \ ~ V 2 . Por consiguiente, el
principio de trabajo y energia se escribe como
(14-20)
= T2 + V2
Aquf (Sf/i_2)no cons, representa el trabajo de las fuerzas conservadoras que

actuan en la partfcula. Si solo las fuerzas conservadoras realizan trabajo,
entonces tenemos
7\ + V, = 7\ + V,
(14-21)
Esta ecuacidn se conoce como la conservadon de la energia mecdnica o

simplemente como la conservadon de la energia. Expresa que durante el
movimiento la suma de las energfas potencial y cindtica de la particula
permanece constante. Para que esto ocurra, la energia cindtica debe
transformarse en energfa potencial, y viceversa. Por ejemplo, si se deja caer una
bola de peso W desde una altura h sobre el suelo (piano de referencia), figura 1420, su energfa potencial es mdxima antes de dejarla caer, momento en el cual su
energfa cindtica es cero. La energfa mecdnica total de la bola en su posicidn
inicial es por tanto
E = 7, + V, = 0 + Wh = Wh
Cuando la bola ha cafdo una distancia h/2, su velocidad se determina con v2 =
VQ + 2a c ( y - y0),la cual resulta v = V 2 g ( h / 2 ) = Vgh. La energfa de la bola
a la mitad de la altura , por consiguiente,
E
= T2 + v2 = Yj{V^hy
+w
(!)
-
W
h
Exactamente antes de que la bola choque con el suelo, su energfa potencial es

cero y su velocidad es v = V2gh. Aquf, de nuevo, la energfa total de la bola es
E = r3 + V3 = [s/lghf + 0 = Wh * 8
Observe que cuando la bola entra en contacto con el suelo, se deforma un poco y
siempre que el suelo sea sufieientemente duro, la bola rebo- tard en la superficie,
y alcanzard una nueva altura h\la cual serd menor que la altura h desde la cual se
soltd por primera vez. Si ignoramos la friccidn del aire, la diferencia de altura
explica la pdrdida de energfa, / = W(h - h')y la cual ocurre durante la colisidn.
Porciones de esta pdrdida producen ruido, una deformacidn localizada en la bola
y en el suelo, y calor.
Energfa potencial (m^x)

O Energfa
cindtica (cero)
T
Plano
de
referenci
a
Energfa potencial y
energfa cindtica
h.
2
Energfa potencial (cero)

Qj) Energfa cindtica (mx)
Fig. 14-20
206
Si sterna de parti'culas. Si un sistema de particulas se somete solo a fuerzas

conservadoras, entonces puede escribirse una ecuacidn similar a la ecuacidn 1421 para las particulas. Al aplicar las ideas del planteamiento precedente, la
ecuacidn 14-8 (STi + Sf/i-2 = Sr2) se escribe
STj + svj = sr 2 + sv 2
(14-22)
Aqui, la suma de las energias cindtica y potencial iniciales del sistema es igual a
la suma de las energias cindtica y potencial finales del sistema. En otras palabras,
'IT + 2V = const.

La ecuacidn de la conservacidn de la energia puede utilizarse para resolver
problemas que implican velocidad, desplazamiento y sistemas de
fuerzas conservadoras. En general es mas facil de aplicar que el
principio del trabajo y energia porque esta ecuacidn requiere especificar
las energia cindtica y potencial de la particula en s61o dos puntos a lo
largo de la trayectoria, en lugar de determinar el trabajo cuando la particula
experimenta un desplazamiento. Para su aplicacidn se sugiere el siguiente
procedimiento.
Energia potencial.
Trace dos diagramas que muestren la particula localizada en su punto

inicial y final a b largo de la trayectoria.
Si la particula se somete a un desplazamiento vertical, establezca el

piano de referenda horizontal fijo con respecto al cual se va a medir la
energia potential gravitacional Vg de la particula.
Los datos relacbnados con la etevacidn y de la particula con respecto al

piano de referenda y con el alargamiento o compresidn 5 de
cualesquier resorte de conexbn pueden determinarse por la geometria
asociada con los dos diagramas.
Recuerde que Vg = Wyy donde y es positiva hacia arriba del piano de

referenda y negativa hacia abajo; asimismo para un resorte, Ve = \ks2y la
cual es positiva siempre.
Conservation de la energfa.
Aplique la ecuaci6n T\ + V\ = T2 + V2.

Cuando determine la energia cindtica, T = jmv 2, recuerde que la rapidez
v de la particula debe medirse con respecto a un marco de referenda
inertial.
207
EJEMPLO
El puente grua mostrado en la fotografia se utiliza para probar la respuesta
de un avidn al estrellarse. Como se muestra en la figura 14-21a, el avidn,
cuya masa es de 8 Mg, es izado hacia atrs hasta que 0 = 60 y luego se
suelta el cable AC cuando el avidn estd en reposo. Determine la rapidez del
avidn justo antes de estrellarse en el suelo, 0 = 15. Ademds, ^cudl es la
tensidn mdxima desarrollada en el cable de soporte durante el
movimiento? Ignore el tamafio del avidn y el efecto de elevacidn provocado
por las alas durante el movimiento.
1
4
Plano de
referencia _____________________________
________
(a)
SOLUCI6N
Como la fuerza del cable no realiza trabajo en el avidn, debe obtenerse
con la ecuacidn de movimiento. En primer lugar, sin embargo, debemos
determinar la rapidez del avidn en B.
Energia potencial. Por conveniencia, el piano de referencia se establecid en el parte superior del puente grua, figur a 14-21a.
(b)
Conservacion de la energia.
Fig. 14TA + VA = T b+ VB 0 - 8000 kg (9.81 m/s2) (20 cos 60 m) =
21
2(8000 kg)i& - 8000 kg (9.81 m/s2)(20 cos 15 m)

vB = 13.52 m/s = 13.5 m/s
Resp.
Ecuacftn de movimiento. De acuerdo con el diagrama de cuer po libre,

cuando el avidn estd en By figura 14-216, tenemos
+\ '2F n = ma n\
(13.52 m/s)2
T - (8000(9.81) N) cos 15 = (8000 kg)- -------------------20 m
T = 149 kN
Resp.
208
EJEMPLO 14.10
H martinete R mostrado en la figura 14-22<z tiene una masa de 100 kg y se
suelta desde el punto de reposo a 0.75 m de la parte superior de un resorte A,
que tiene una rigidez de k A = 12 kN/m. Si un segundo resorte B cuya rigidez
es de ks = 15 kN/m se coloca dentro del otro en At determine el
desplazamiento mdximo de A necesario para detener el movimiento hacia
abajo del martinete. La bngitud no alargada de cada resorte se indica en la
figura. Ignore la masa de los resortes.
SOLUCI6N
0.4 m 03 m
Energia potencial. Supondremos que el martinete comprime ambos resortes

en el instante en que se detiene. El piano de referenda est localizado a travSs
del centro de gravedad del martinete en su positidn inicial, figura 14-226.
Cuando la energfa cindtica se reduce a cero (v2 = 0), A se comprime una
distancia sA y B se comprime sb = sA - 0.1 m.
Conservadon de la energia.
k B = 15 kN/m
(a)
7i + Vl = T2 + V2 0 + 0 =
2
0 + {\k As\ + \k^sA - 0.1 ) - Wh}

0 + 0 = 0 + {1(12 000 N/m)^ + ^(15000 N/m)(^ - 0.1 m)2
- 981 N (0.75 m + ^)}
981 N
Al reordenar los t6rminos,

Plano de
referencia
13 500^3i " 2481sA
660.75 = 0
Si utilizamos la fdrmula cuadrdtica y resolvemos la rafz positiva, tenemos
sA = 0.331 m
Resp.
Como SB = 0.331 m - 0.1 m = 0.231 m, la cual es positiva, la suposici<5n de

que ambos resortes son comprimidos por el martinete es correcta.
NOTA: la segunda rafz, sA = -0.148 m, no representa la situacidn fisica.
Como s positiva se mide hacia abajo, el signo negativo indica que el resorte A
tendria que ser extendido en una cantidad de 0l148 m para detener el
martinete.
209
EJEMPLO 14.11
En el poste vertical se inserta un collarin liso de 2 kg como se muestra en la
figura 14-230. Si el resorte no estd alargado cuando el collarin estd en la
posicidn Ay determine la rapidez a la cual se mueve cuando y = 1 m, si (a) se
suelta del punto de reposo en A y (b) se suelta en A con una velocidad hacia
arriba v A =2 m/s.
SOLUCI6N
Parte (a) Energia potencial. Por conveniencia, el piano de referenda se situa a

travds de AB, figura 14-236. Cuando el collarin estd en C, la energia
potencial gravitacional es ~ ( m g ) y y puesto que el collarin estd debajo del
piano de referencia y la energia potential eldstica es \kscB-En este caso scb = 0.5 m,
la cual representa el alargamiento del resorte como se muestra en la figura.
Conservation de la energia.
TA + VA = TC + VC
0+ 0 = \mvc + fykscB - m g y }
0+ 0 = { \ ( 2 k g ) v l } + {^(3 N/m)(0.5 m)2 - 2(9.81) N (1 m)} Vc = 4.39
m/si
Resp.
Este problema tambidn puede resolverse con la ecuatidn de movimiento o el principio de trabajo y energia. Observe que para ambos
Hano
mdtodos deben tomarse en cuenta la variatidn de la magnitud y la
de
direction de la fuerza del resorte (vea el ejemplo 13.4). Aqui, sin
referenda
embargo, la solutidn anterior es claramente ventajosa puesto que bs cdbubs
dependen solo de los datos calculados en bs puntos initial y final de la
y
trayectoria.
125 m
j-
Parte (b) Conservation de la energia. Si vA = 2 m/s, al utilizar bs datos de la

figura 14-236, tenemos
TA + VA = TC + VC
+ 0 = \mvc + {\kscB ~ mgy}
2
|(2kg)(2 m/s) + 0 = \(2 kg)t + {^(3 N/m)(0.5 m)
sCB = 125 m - 0.75 m
(b)
- 2(9.81) N ( l m ) }
Vc = 4.82 m / s i
Resp.
NOTA: la energia cindtica del collarin depende s61o de la magnitude la

velocidad, y por consiguiente no importa si el collarin sube o baja a 2 m/s
cuando se suelta en A.
Fig. 14-23
0.5 m
210
|PROBLEMASFUNDAMENTALES
F14-13. El pdndulo de 2 kg se suelta del punto de reposo cuando

estd en A. Determine la rapidez y la tensidn en la cuerda cuando
pasa por su posicidn mds baja B.
F14-16. El collarfn de 5 lb se suelta del punto de reposo en A y se

desliza a lo largo de la gufa libre de friccidn. Determine la rapidez
del collarfn cuando choca con el tope B. La longitud no alargada
del resorte es de 0.5 pie.
= 4 lb/pie
1.5 pies
F14-13
F14-14. El paquete de 2 kg deja la banda transportadora en A con
una rapidez de v A = 1 m/s y se desliza hacia la parte inferior de la
rampa. Determine la rapidez requerida de la banda transportadora
en B de modo que el paquete puede ser entregado sin que resbale
en la banda. Ademds, determine la reaccidn normal de la parte
curva que la rampa ejerce en el paquete en B si p B = 2 m.
v A = 1 m/s
F14-16
F14-17. El bloque de 75 lb se suelta del punto de reposo a 5 pies
sobre la placa. Determine la compresidn de cada resorte cuando el
bloque se detiene moment^neamente despuds de golpear la placa.
Ignore la masa de dsta. En un principio los resortes no estdn
alargados.
k = 1000 lb/pie
F14-14
= 1500 lb/pie F14-17

F14-15. Al collarfn de 2 kg se le imprime una velocidad de 4 m/s hacia abajo
cuando
estd
en
A.
Si
la
longitud
no velocidad
alargada del
F14-18. El collarfn C de 4 kg tiene una
de resorte
v A = 2 es
m/sde 1 m y su ri
determine la rapidez del collarfn en s = 1 m.
cuando estd en A. Si la barra gufa es lisa, determine la rapidez del
collarfn cuando estd en B. La longitud no alargada del resorte es
/0 = 0.2 m.
---------- 2 m
F14-18
14.6 CONSERVACI6N DE LA ENERGIA
211
PROBLEMAS
*14-72. Resuelva el problema 14-12 con la ecuaci6n de la
conservation de la energfa.
14-73. Resuelva el problema 14-7 con la ecuacidn de la
conservaci6n de la energfa.
14-74. Resuelva el problema 14-8 con la ecuaci6n de la
14-75. Resuelva el problema 14-18 con la ecuacidn de la
*14-76. Resuelva el problema 14-22 con la ecuaci6n de la
1479. El bloque A pesa 1.5 lb y se desliza en la ranura

horizontal lisa. Si se lleva el bloque as = 15 pies y se suelta del
reposo, determine su rapidez en el instante s = 0. La rigidez de los
dos resortes es k = 150 lb/pie y su longitud no alargada es de 0.5
pie.
*14-80. El bloque A pesa 2 lb y se desliza en la ranura horizontal
lisa. Cuando s = 0 al bloque se le imprime una velocidad inicial
de 60 pies/s hacia la derecha. Determine el desplazamiento
horizontal mximo s del bloque. Cada uno de los dos resortes
tiene una rigidez k = 150 lb/pie y una longitud no alargada de 0.5
pie.
14-77. Cada una de las dos bandas etesticas de la resortera tiene
una longitud no alargada de 200 mm. Si se jalan hacia atrds hasta
la posicidn mostrada y se sueltan del punto de reposo, determine
la rapidez de la posta de 25 g justo despuds de que las bandas
regresan a su longitud no alargada. Ignore la masa de las bandas
etesticas. La rigidez k de cada una de las bandas es de 50 N/m.
1478. Cada una de las dos bandas eldsticas de la resortera
tiene una longitud no alargada de 200 mm. Si se jalan hacia atrds
hasta la posicidn mostrada y se sueltan desde el punto de reposo,
determine la altura maxima que alcanza la posta de 25 g si se
lanza verticalmente. Ignore la masa de las bandas etesticas y el
cambio de elevacidn de la posta mientras est sostenida por las
bandas. La rigidez fcde cada una de las bandas es de 50 N/m.
Probs. 1414-81. El bloque A de 30 lb se coloca sobre los dos resortes, uno dentro del otro, By
determine la altura maxima h a la cual se elevar4.
kc = 100 lb/pulg
Probs. 14-77/78
Prob. 14-81
212
1482. El resorte no est alargado cuando s = 1 m y el

bloque de 15 kg se suelta del reposo en esta posicidn.
Determine la rapidez del bloque cuando s = 3 m. El resorte
permanece horizontal durante el movimiento y las
superficies de contacto entre el bloque y el piano inclinado
son lisas.
*14-84. El collarin de 5 kg se desliza a lo largo de la barra

lisa. Si el collarin se suelta desde el punto de reposo en A,
determine su rapidez cuando pasa por el punto B. El resorte
tiene una longitud no alargada de 200 mm.
14
rr
= 0.3(1 + cos 0) m
Prob. 14-82
Prob. 14-84
1483. La gufa vertical es lisa y el collarin de 5 kg se

suelta del reposo en A. Determine la rapidez del collarin
cuando est en la posicidn C. La longitud no alargada del
resorte es de 300 mm.
14-85. El cilindro tiene una masa de 20 kg y se suelta del

reposo cuando h = 0. Determine su rapidez cuando
A = 3 m . Cada uno de los resortes tiene una longitud no
alargada de 2 m.
Prob. 14-83
Prob. 14-85
14.6 CONSERVACI6N DE LA ENERGIA
1486. Tarzdn tiene una masa de 100 kg y se lanza desde el

punto de reposo del risco sujeto firmemente de una enredadera, la
cual mide 10 m desde la rama de soporte A hasta su centro de
masa. Determine su rapidez justo despuds de que la enredadera
golpea la rama B. Tambidn, cu1 es la fuerza con la que debe
sujetarse de la enredadera justo antes y justo despuds de que dsta
se pone en contacto con la rama B1
213
14-89. La masa del carro de la montafla rusa incluido su pasajero

es m. Determine la velocidad minima que debe tener cuando entra
en el rizo por A de modo que pueda completarlo y no pierda el
contacto con la via. Ademds, determine la fuerza normal que los
rieles ejercen en el carro cuando estd a punto de salir del rizo en
C. El radio de curvatura de la via en B es p B y en C es p c. Ignore
el tamaflo del carro. Los puntos A y C estdn a la misma altura.
Prob. 14-89
1487. La masa del carro de la montafla rusa incluido su pasajero14es de 800

y comienzadea resorte
moverse
desdelalabola
cimadede
90. kg
El dispositivo
dispara
0.5lalb.cuesta
La A con una rapidez
Determine la altura minima h de la cuesta de modo que el carro complete
los dos
sin queespierda
via. Ignore
rigidez
del rizos
dispositivo
de k =el10contacto
lb/pulg, con
y laslacuatro
cuerdasla Cfricci6n, la masa de las
tamaflo del carro. ^Cudl es la reaccidn normal en el carro cuando estd en By ylaenplaca
C? P lo mantienen comprimido 2 pulg, cuando no hay
carga sobre la placa. sta se empuja 3 pulg hacia atrds a partir de
su posici6n inicial. Si luego se suelta del punto de reposo,
determine la rapidez de la bola cuando llega a la posicidn s = 30
pulg, sobre el piano inclinado liso.
1491* El dispositivo de resorte dispara la bola de 0.5 lb.

Determine
la rigidez
minimaenklarequerida
dispararla
a una la altura minima h de
*14-88. La masa del carro de la montafla rusa incluido su pasajero es de 800
kg. Si arranca
del reposo
cima de lapara
cuesta
A } determine
distancia
maxima
s
=
30
pulg
hacia
arriba
del
piano
despuds
de ^Cudl es la reaccid
modo que el carro complete los dos rizos sin que pierda el contacto con la via. Ignore la fricci6n, la masa de las ruedas y el tamaflo del carro.
que el resorte se comprime 3 pulg y la bola se dispara desde el
el carro cuando estd en B y en C?
punto de reposo. Las cuatro cuerdas C y la placa P mantienen el
resorte comprimido 2 pulg cuando no hay carga en la placa.
Probs. 14-87/88
Probs. 14-90/91
214
*14-92. El carro de la montafta rusa que tiene una masa m arranca del punto
en el
punto intenta
A. Si lacompletar
via tiene que
diseflarse
de modo
14- de reposo
95. El
ciclista
el rizo
elipsoidal
sin que el carro
con ella en B, determine la altura requerida h. Adems, determine la rapidez
llega
al punto la
C.rapidez
Ignore la
fricci6n.
quedel
se carro
caigacuando
del rizo.
Determine
que
debe mantener
en A justo antes de entrar al rizo para completar la maniobra. La
bicicleta y el ciclista tienen una masa total de 85 kg y un centro
de masa en G. Ignore la masa de las ruedas.
Prob. 14-92
14-93. Cuando el cilindro de 50 kgse suelta del punto de reposo,
el resorte se sujeta a una tensi6n de 60 N. Determine la rapidez
del cilindro despu^s de que ha caldo 200 mm. QU6 tan lejos ha
caldo cuando se detiene momentnea- mente?
*14-%. El esquiador de 65 kg inicia su salto desde el punto de reposo en A. Det
Prob. 14-93
1494. Una paila de masa insignificante est sujeta a dos
resortes id^nticos de rigidez k = 250 N/m. Si se deja caer una caja
de 10 kg desde una altura de 0.5 m por encima de la paila,
determine el desplazamiento vertical mximo d. Inicialmente
cada resorte tiene una tensi6n de 50 N.
Prob. 14-94
Prob. 14-%
14.6 CONSERVACI6 N DE LA ENERGIA
215
14-97. Un hombre de 75 kg realiza un salto elsti- co desde A con

una rapidez inicial de cafda de 1.5 m/s. Determine la longitud no
alargada de la banda elstica a la cual est sujeto para que se
detenga moment&neamente justo sobre la superficie del agua. La
rigidez de la banda elstica es k = 3 kN/m. Ignore la estatura del
hombre.
1499. El collarfn liso de 20 lb est4 sujeto al resorte cuya

bngitud sin alargar es de 4 pies. Si se suelta desde el punto de
reposo en la posicidn A, determine la rapidez con que llega al
punto B.
1498. El bloque A de 10 kg se suelta del punto de reposo y

se desliza hacia abajo del piano liso. Determine la compresidn x
del resorte cuando el bloque se detiene momen- tneamente.
*14-100. El collarfn de 2 kg se suelta desde el punto de reposo en A y se desliza a lo largo

determine la fuerza normal ejercida en el collarfn en esta posicidn. La longitud sin alarga
k = 5 kN/m
Prob. 14-98
Prob. 14-100
216
14-101. Un tubo con perfil de un cuarto de cfrculo AB de radio

medio rcontiene una cadena lisa cuya masa por unidad de
longitud es m0. Si la cadena se suelta del punto de reposo desde la
posicidn mostrada, determine su rapidez cuando sale por
completo del tubo.
*14-104. Si la masa de la tierra es Mey demuestre que la energfa

potencial gravitacional de un cuerpo de masa m situada a una
distancia r del centro de la Tierra es Vg = -GMem/r. Recuerde que
la fuerza gravitacional que acttia entre la Tierra y el cuerpo es F
= G(M em/r2)y ecuacidn 13-1. Para el cdlculo, localice el piano de
referencia a una distancia infinita de la Tierra. Tambidn,
demuestre que F es una fuerza conservadora.
14-105. Un satdlite de 60 kg vuela libremente a lo largo de una
drbita elfptica de modo que en A, donde rA= 20 Mm, su rapidez
es vA = 40 Mm/h. ^Cudl es la velocidad del satdlite cuando llega
al punto By donde rB = 80 Mm? Sugerencia: vea el problema 14104, donde Me = SÎO24) kg y G = 66.73(10"12) m3/(kg -s2).
14
Prob. 14-101
14102. A la bola de masa m se le imprime una rapidez de

vA = V5~gr en la posicidn A. Cuando llega a By la cuerda golpea
la clavija Py tras de lo cual la bola describe una trayectoria
circular mds pequefta. Determine la posicidn x de .Pde modo que
la bola alcance el punto C.
14103. A la bola de masa m se le imprime una rapidez
de vA = V5~gr en la posicidn A. Cuando llega a By la cuerda
golpea la clavija Py tras de lo cual la bola describe una trayectoria
circular mds pequefta. Si x = \ry determine la rapidez de la bola y
la tensidn en la cuerda cuando alcanza su punto mds alto C.
14106. El parachoques de doble resorte se utiliza para detener el lingote

si el lingote choca con la placa a 8 pies/s. Ignore la masa de bs resortes y las pla
O
B
o<>
8 pies/s
o
vA
Probs. 14-102/103
Q Q Q~Q'Q~"Q~XT O O O Q
Prob. 14-106
14.6 CONSERVACI6 N DE LA ENERGIA
217
P14-1* La montafia rusa se detiene moment^neamente en A.
Determine la fuerza normal aproximada que ejerce en la via en B.
Tambi6n determine su aceleraci6n aproximada en este punto. Use
datos num6ricos y tome medidas a escala en la fotograffa con una
altura conocida en A.
P14-3. El muchacho jala hacia atrs el lanzador de glo- bos llenos

de agua, por lo que se e stir an las cuatro cuerdas etesticas. Estime
la altura maxima y la distancia maxima que alcanza el globo si se
lanza desde la posici6n mostrada. Use valores numricos y
cualesquier medidas necesarias desde la fotograffa. Suponga que
se conocen la longitud no alargada y la rigidez de cada cuerda.
PI 4-1
P14-2. A medida que la gran rueda gira, el operador puede aplicar
un mecanismo de frenado que fija los carros en la rueda, lo que
permite entonces que 6stos giren junto con la rueda. Suponga que
los pasajeros no tienen puesto el dnturdn de seguridad, y
determine la rapidez minima de la rueda (carros) de modo que
ningun pasajero se caiga. Cundo deber el operador soltar el
freno de modo que bs carros alcancen su velocidad maxima al
girar libremente en la rueda? Estime la fuerza normal maxima
que el asiento ejerce en el pasajero cuando se alcanza esta velocidad. Use valores numricos para explicar su respuesta.
P14-2
P14-3
P14-4. La muchacha est moment^neamente en reposo en la
posici6n mostrada. Si la longitud no alargada y rigidez de cada
una de las dos cuerdas etesticas se conocen, determine
aproximadamente qu6 distancia baja la muchacha antes de que
vuelva a estar de manera momentnea en reposo. Use valores
numricos y tome cualesquier mediciones necesarias a partir de
la fotograffa.
P14-4
218
REPASO DEL CAPfTULO

Una fuerza realiza trabajo cuando se desplaza
a lo largo de su linea de acci6n. Si la fuerza
varia con el desplazamiento, entonces el
trabajo es U = JF cos $ ds.
Gr4ficamente, 6sta representa el rea bajo el
diagrama F-s.
ds
Si la fuerza es constante, entonces para un

desplazamiento As en la direccidn de la fuerza
U = Fc As. Un ejemplo tfpico de este caso es
el trabajo de un peso U = -WAy.Aqui, A yes
el desplazamiento vertical.
Posicidn sin
alargar,s = 0
El trabajo realizado por una fuerza de resorte,

F = ks, depende del alargamiento o
compresi6n s del resorte.
U = \ks\ - \ks\
Fuerza que actua

en la particula

Si la ecuaci6n de movimiento en la direc- d6n
tangential, lFt = ma, se combinacon la
ecuaci6n cinemtica, a,ds = v dv,obtenemos
el principio de trabajo y energia. Esta ecuacidn
establece que la energia cindtica inicial T, ms
el trabajo realizado XU1_2es igual a la energia
cindtica final.
r, + st/,.2 = T2
REPASO DEL CAPhruLO
El principio de trabajo y energfa es titil para

resolver problemas que implican fuerza,
velocidad y desplazamiento. Para su aplicacidn,
debe trazarse el diagrama de cuerpo libre de la
partfcula para identificar las fuerzas que
realizan trabajo.
Potencia es la cantidad de trabajo realizada en
la unidad de tiempo. Para su aplicaci6n, deben
especificarse la fuerza F que crea la potencia y
su velocidad v.
La eficiencia representa la relacidn de la
potencia de salida a la potencia de entrada.
Debido a la fuerza de friccidn siempre es menor
que uno.
dU
dt
P = Fv
potencia de salida potencia de entrada
Conservackm de la energfa
Una fuerza conservadora realiza trabajo que es
independiente de su trayectoria. Dos ejemplos
son el peso de una partfcula y la fuerza del
resorte.
La friccidn es una fuerza no conservadora,
puesto que el trabajo depende de la longitud de
la trayectoria. Cuanto mis larga es la
trayectoria, mds trabajo se realiza.
El trabajo realizado por una fuerza conservadora depende de su posicidn con respecto a
un piano de referencia. Cuando este trabajo se
refiere a un piano de referencia, se llama
energfa potencial. Para un peso es Vg = Wy y
para un resorte es Ve = +\kx?.
La energfa mecdnica se compone de energfa
cindtica T y energfas potenciales gravitacional
y eldstica V. De acuerdo con la conservacidn de
la energfa, esta suma es constante y tiene el
mismo valor en cualquier posicidn de la
trayectoria. Si sdlo fuerzas gravitacionales y de
resortes provocan el movimiento de la
partfcula, entonces puede usarse la ecuacidn de
la conservacidn de la energfa para resolver
problemas que implican estas fuerzas conservadoras, desplazamiento y velocidad.
w
k
|-s^
Energfa potencial eldstica
T1 + Vl = T2+ V2
219
Se requieren principios de impulso y cantidad de movimiento para predecir el

movimiento de esta pelota de golf.
Cinetica de una particula:

impulso y cantidad de
movimiento
Desarrollar el principio de impulso y cantidad de movimiento lineal para una

particula y aplicarlo para resolver problemas que implican fuerza, velocidad y
tiempo.
Estudiar la conservacidn de cantidad de movimiento lineal para particulas.

Analizar la mecdnica del impacto.
Presentar el concepto de impulso y cantidad de movimiento angular.
Resolver problemas que implican corrientes de fluidos constantes y

propulsidn con masa variable.
15.1
Principio de impulso y
cantidad de movimiento lineal
En esta seccidn integraremos la ecuacidn de movimiento con respecto al tiempo para

obtener el principio de impulso y cantidad de movimiento. La ecuacidn resultante es util
para resolver problemas que implican fuerza, velocidad y tiempo.
Con cinemdtica, la ecuacidn de movimiento de una particula de masa m puede
escribirse como
F = ma = m~
dt
(15-1)
donde a y v se miden a partir de un marco de referencia inercial. Al reordenar los

tdrminos e integrarlos entre los timites v = \x cuando t = tx y v = v2 cuando t = t2y
tenemos
222
CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
2 / Fdt = mv2 m\\
(15-2)
Esta ecuacibn se conoce como principio de impulso y cantidad de movimiento lineal. Por la derivacibn se ve que es simplemente una integracibn con
respecto al tiempo de la ecuacibn de movimiento. Proporciona un medio directo
de obtener la velocidad final v2 de la particula despubs de un lapso de tiempo
especificado cuando la velocidad inicial de la particula se conoce y las fuerzas
que actuan en ella son o constantes o pueden expresarse como una funcibn de
tiempo. Por comparacibn, si V2 se determinarb por medio de la ecuacibn de
movimiento, se requeriria un proceso de dos pasos; es decir, aplicar SF = ma
para obtener a y luego integrar a = d\/dt para obtener v2.
Cantidad de movimiento lineal. Cada uno de los dos vecto- ies de la

forma L = mven la ecuacibn 15-2, se conoce como la cantidad de movimiento
lineal de la particula. Como m es un escalar positivo, el vector de cantidad de
movimiento lineal tiene la misma direccibn que v, y su magnitud mv tiene
unidades de masa-velocidad, por ejem- jio, kg m/s, o slug pies/s.
La herramienta de impulso se utiliza para reparar la abolladura de la defensa. Para ello primero se inserta su extremo en un orificio perforado en la defensa, luego se suje
Impulso lineal. La integral I = /F dt en la ecuacibn 15-2 se conoce como
mueve a tirones hacia arriba hasta que se detiene con el anillo de retention. El impulso desarrollado se transfiere a lo largo de la herramienta y de repente saca la abolladura
impulso lineal. El tbrmino es una cantidad vectorial que mide el efecto de una
fuerza durante el tiempo en que la fuerza actua. Como el tiempo es un escalar
positivo, el impulso actua en el misma direccibn que la fuerza, y su magnitud
tiene unidades de fuerza-tiempo, por ejemplo, N s o lb s.*
Si la fueiza se expresa como una funcibn del tiempo, el impulso se determina
mediante la evaluacibn directa de la integral. En particular, si la fuerza es
constante en cuanto a magnitud y direccibn, el impulso iesultante es
I = ftVtdt = Fc(f2 - h).
Grbficamente, el brea sombreada bajo la curva de fuerza versus tiempo

representa la magnitud del impulso, figura 15-1. Una fuerza constante crea el
6rea rectangular sombreada que aparece en la figura 15-2.
I = $F(t)dt
I = Uh ~ *i)
h
Fuerza variable Fig. 15-1
h
Fuerza constante
Fig. 15-2
Aunque las unidades de impulso y cantidad de movimiento est4n definidas de forma dferente,
puede demostrarse que la ecuaci6n 15-2 es dimensionalmente homog^nea.
15.1 PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
Principio de impulso y cantidad de movimiento lineales. Para

solucionar problemas, la ecuacidn 15-2 se reescribir como
(15-3)
la cual expresa que la cantidad de movimiento inicial de la particula en el instante

t x ms la suma de todos los impulsos aplicados a la particula de t\ a t2 equivale a
la cantidad de movimiento final de la particula en el instante t 2 . Estos tres
tdrminos se ilustran grdficamente en los diagramas de impulso y cantidad de
movimiento mostrados en la figura 15-3. Los dos diagramas de cantidad de
movimiento son sdlo las formas delineadas de la particula, las cuales indican la
direccidn y la magnitud de las cantidades de movimiento inicial y final de la
particula, m\\ y m\2. Semejante al diagrama de cuerpo libre, el diagrama de
impulso es una forma delineada de la particula que muestra todos los impulsos
que actuan en ella cuando se encuentra en algun punto intermedio a lo largo de su
trayectoria.
Si cada uno de los vectores en la ecuacidn 15-3 se divide en sus componentes x y
y, Zy podemos escribir las tres ecuaciones escalares siguientes de impulso y
cantidad de movimiento lineales.
J
I>
m(v x)\ + 2 / F x dt = m(vx )2
m(v y)i + 2 / F dt = m(Vy) 2

fh
m(v z )i + 2 / F z dt = m(v z )2
(15-4)
Jtx
F dt
mv i j
Diagrama
de cantidad de
movimiento
inicial
\^mv2
+
Diagrama
de impulso
Fig. 15-3
Diagrama
de cantidad de
movimiento
final
223
224

El principio de impulso y cantidad de movimiento lineales se utiliza
para resolver problemas que implican fuerza, tiempo y velocidad,
puesto que estos tdrminos intervienen en la formulacidn. Para su
aplicacidn se sugiere el siguiente procedimiento.*
Establezca el marco de referencia inercial x,y,zy trace el diagrama de

cuerpo libre de la partfcula que incluya todas las fuerzas que producen
impulsos en la partfcula.
Deberd establecer la direccidn y sentido de las velocidades inicial y final

de la partfcula.
Si un vector es desconocido, suponga que el sentido de sus componentes

estd en la direccidn de la(s) coordenada(s) inercial(es) positiva(s).
Como un procedimiento alternativo, trace los diagramas de impulso y

cantidad de movimiento de la partfcula como se planted en la referencia a
la figura 15-3.
Principio de impulso y cantidad de movimiento.
A medida que las ruedas de la maquina de lanzar

giran, aplican impulsos de friccidn a la pelota y le
imprimen una cantidad de movimiento lineal. Estos
impulsos se muestran en el diagrama de impulso.
Aquf, tanto los impulsos de friccidn como los
normales varfan con el tiempo. Por comparacidn, el
impulso producido por el peso es constante y es muy
pequeno dado que el tiempo A/ en que la pelota esta
en contacto con las ruedas es muy corto.
De acuerdo con el sistema de coordenadas establecido, aplique el

principio de impulso y cantidad de movimiento lineales, m\\ + 2,f t2 Fdt =
wv2. Si el movimiento ocurre en el piano x-y t las dos ecuaciones de
componentes escalares pueden formularse bien al encontrar los
componentes vectoriales de F en el diagrama de cuerpo libre o al utilizar
los datos que aparecen en los diagramas de impulso y cantidad de
movimiento.
Tenga en cuenta que todas las fuerzas que actuan en el diagrama de

cuerpo libre de la partfcula crearAn un impulso aun cuando algunas de
estas fuerzas no trabajen.
Las fuerzas que son funciones del tiempo se integran para obtener el
impulso. Grficamente, el impulso es igual al drea bajo la curva de
fuerza-tiempo.
*Este procedimiento se seguir cuando se desarrollen las comprobaciones y teoria en el texto.
EJEMPLO
La piedra de 100 kg que se muestra en la figura 15-4a estd originalmente en
reposo sobre la superfieie horizontal lisa. Si se aplica una fuerza de remolque
de 200 N, que actua a un dnguto de 45, a la piedra durante 10 s, determine la
velocidad final y la fuerza normal que la superfieie ejerce en la piedra durante
este intervalo.
200 N
(a)
SOLUCI6N
Este problema se resuelve por el principio de impulso y cantidad de
movimiento, puesto que implica fuerza, velocidad y tiempo.
Diagrama de cuerpo libre. Vea la figura 15-4/?. Como todas las fuerzas que
actuan son constantes> los impulsos son simplemente el producto de la
magnitud de la fuerza por 10 s [I = F c (t 2 - *i)]. Observe el procedimiento
alternativo de trazar los diagramas de impulso y cantidad de movimiento de la
piedra, figura 15-4c.
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Al aplicar las ecuaciones 15-4
se obtiene
,981 N
(*)
0 + 200 N cos 45(10 s) = (100kg)v2

V 2 = 14.1 m/s Resp.
/ 200 N
Iu
m{v x )i + 2 f F xdt = m(v x ) 2 Jti
N c]
(b
)
(+T
)
m v
( y) l
^ /
fydt = w ( t ?y)2
0 + A^c(lOs) - 981 N(10 s) + 200 N sen 45(10 s) = 0
Nc = 840 N
Resp.
NOTA: como no ocurre movimiento en la direccibn y, la ecuacibn directa de la

ecuacibn de equilibrio 'ZFy = 0 da el mismo resultado para N c .
CD
(100 kg) v2
Fig. 15-4
226
EJEMPLO 15.2
En el embalaje de 50 lb de la figura 15-5a actua una fuerza de magnitud
variable P = (200 lb* donde / estd en segundos. Determine la velocidad del
embalaje 2 s despuds de que se aplica P. La velocidad inicial es v x = 3 pies/s
hacia abajo del piano y el coeficiente de fric- d6n cindtica entre el embalaje y
el piano es p k = 0.3.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Vea la figura 15-56. Como la magnitud de la fuerza

P = 20/varia con el tiempo, el impulso que crea se determina al integrarse a lo
largo del intervalo de 2 s.
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Al aplicar las ecuaciones 15-4
en la direccidn x> tenemos
I,
{+/)
50 lb
32.2 pies/s"
m{v x)i + 2 Fxdt = m(vx )2

/
Jo
(3 pies/s) + I 20/ dt - 0.3N C(2 s) + (50 lb) sen 30(2 s)
501b
32.2 pies/s'
4.658 + 40 - 0.6N C + 50 = 1.553^2

La ecuacidn de equilibrio puede aplicarse en la direccidn y. ^Por qud?
501b
+\lF y = 0; Al
N c ~ 50 cos 30 lb = 0
resolver,
N c = 43.30 lb V 2 =
44.2 pies/s /
Fig. 15-5
Resp.
NOTA: tambidn podemos resolver este problema con la ecuacidn de

movimiento. A partir de la figura 15-56,
+/^F X = ma x\ 20/ - 0.3(43.30) + 50 sen 30 = a
50
a = 12.88/ + 7.734
Con cinematica
/*2 s
+/dv = a dv, / dv= (12.88/ + 7.734)dt

J 3 pies/s
Jo
v = 44.2 pies/s
Resp.
Porcomparacidn,la aplicacidn del principio de impulso y cantidad de

movimiento elimina la necesidad de utilizar cinematica (a = dv/dt) ypor tanto
el resultado es un mdtodo mds fdcil de solucidn.
227
EJEMPLO 15.3
Los bloques A y B de la figura 15-6a tienen una masa de 3 kg y 5 kg,
respectivamente. Si el sistema se pone en movimiento a partir del punto de
reposo, determine la velocidad del bloque Ben 6 s. Ignore la masa de las
poleas y la cuerda.
Plano de
referenda
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Vea la figura 15-6/?. Como el peso de cada bloque
es constante, las tensiones en las cuerdas tambibn lo serbn. Adembs, como la
masa de la polea D se ignora, la tensibn en la cuerda T a = 2T b. Observe que se
supone que los bloques se mueven hacia abajo en las direcciones de las
coordenadas positivas s A y s B .
1
5
Bloque A:
(+1)
m{v A )i + 2 [ F ydt = m(v A )2
Jt,
0-2Ts(6s) + 3(9.81) N(6s) = (3kg)(v)2
(1)
Bloque B:
(+D
m(v B)\ + 2 f Fydt = m(v B)2

Jt\
0+ 5(9.81) N(6s) -T b( 6 S ) = (5kg)(u*)2
TB TB
tt
(2)
Cinematica. Como los bloques estbn sometidos a un movimiento dependiente,

la velocidad de A puede relacionarse con la de B por medio del anblisis de
cinematica analizado en la seccibn 12.9. Se establece un piano de referencia
horizontal a travbs del punto fijo en C, figura 15-6a y las coordenadas de
posici6n, s A y s B ,se relacionan con la longitud total constante / de los
segmentos verticales de la cuerda por medio de la ecuacibn
2s
TA = 2
T,
+ sB I
Al considerar la derivada con respecto al tiempo se obtiene

S
2 V A = ~v B
(3)
Como lo indica el signo negativo, cuando B se mueve hacia abajo A lo hace

hacia arriba. Al sustituir este resultado en la ecuacibn 1, y resolver las
ecuaciones 1 y 2 se obtiene
(v B )2 = 35.8 m/s 1
Resp.
T B = 19.2 N
NOTA: dese cuenta que la direccibn positiva (hacia abajo) de y vBes
consistenteen las figuras 15-6a y 15-6b y en las ecuaciones 1 a 3. Esto es
importante puesto que lo que buscamos es una solucibn de ecuaciones
simult6neas.
A 3(9^1)
228
15.2
Prindpio de impulso y cantidad

de movimiento lineales para un
sistema de particulas
El principio de impulso y cantidad de movimiento lineales para un sistema de

particulas que se mueven con respecto a una referencia inercial, figura 15-7, se
obtiene con la ecuacidn de movimiento aplicada a todas las particulas del sistema,
es decir,
(15-5)
Fig. 15-7
El tdrmino del lado izquierdo representa sdlo la suma de las fuerzas externas
que actuan en las particulas. Recuerde que las fuerzas internas fj que actuan entre
las particulas no aparecen con esta suma, puesto que de acuerdo con la tercera ley
de Newton ocurren en pares colineales ûales pero opuestos y por consiguiente se
cancelan. Al multiplicar ambos lados de la ecuacidn 15-5 por dt e integrar entre
los limites t = t h V, = 0,), y t = t 2 , V, = (v,)2 se obtiene
2/n,(v/)l + 2 f Fidt = S/n,(v;)2
Jt X
(156)
Esta ecuacidn establece que los momentos lineales iniciales del sistema m ds los
impulsos de todas las fuerzas externas que actuan en el sistema de ti a t 2 son
iguales a los momentos lineales finales del sistema.
Como la ubicacidn del centro de masa G del sistema se determina a partir de
mrG = 2m,r donde m = 2m, es la masa total de todas las particulas, figura 15-7 y
si luego se considera la derivada con respecto al tiempo, tenemos
mvG = 'Zm-Vi
la cual establece que la cantidad de movimiento lineal total del sistema de
particulas equivale a la cantidad de movimiento lineal de una particula
aglomerada ficticia de masa m = 2m, que se mueve a la velocidad del centro de
masa del sistema. Al sustituir en la ecuacidn 15-6 se obtiene
m(\ G )\ + 2 [ Fidt = m(\ G) 2
Jt x
(15-7)
Aqui, la cantidad de movimiento lineal inicial de la particula aglomerada, mds los

impulsos externos que actuan en el sistema de particulas de a t 2y es igual a la
cantidad de movimiento lineal final de la particula aglomerada. Por consiguiente,
la ecuacidn anterior justifica la aplicacidn del principio de impulso y cantidad de
movimiento lineales a un sistema de particulas que componen un cuerpo rigido.
229
15.2 Principio de impulso y cantidad de movimiento lineales para un sistema de rartIculas
F15-1. La pelota de 0.5 kg choca con el suelo dspero y rebota con
las velocidades que se muestran. Determine la magnitud del
impulso que ejerce el suelo en la pelota. Suponga que dsta no
patina cuando choca con el suelo e ignore su tamaflo y el impulso
producido por su peso.
F15-4. Las ruedas del automdvil de 1.5 Mg generan la ftierza de

traccidn Fdescrita por la grdfica. Si el autom6vil arranca desde el
punto de reposo, determine su rapidez cuando t = 6 s.
.F(kN)
*
, = 25 mis
45
2=10m/s
30
F15-1
F15-2. Si el coeficiente de fricci6n cindtica entre el embalaje de
150 lb y el suelo es /x* = 0.2, determine la rapidez del embalaje
cuando / = 4 s. El embalaje comienza a moverse desde el punto de
reposo y lo re mo lea la fuerza de 100 lb.
F15-5. El vehfculo de tracci6n en las cuatro ruedas (vehfculo utilitario deportivo) de 2.5 M
= 9 kN. Determine la rapidez del vehfculo en 20 s, a partir del punto de reposo. Adem
deportivo y el remolque. Ignore la masa de las ruedas.
FD
F15-5
F15-3. El motor ejerce una fuerza F = (20*2) N en el cable, donde
t estd en segundos. Determine la rapidez del embalaje de 25 kg
cuando t = 4 s. Los coeficientes de friccidn estdtica y cindtica
entre el embalaje y el piano son /xs = 0.3 y /i* = 0.25,
respectivamente.
F15-6. El bloque de 10 lb A alcanza una velocidad de 1 pie/sen 5

segundos, a partir del punto de reposo. Determine la tensi6n en la
cuerda y el coeficiente de fricci6n cindtica entre el bloque A y el
piano horizontal. Ignore el peso de la polea. El bloque B pesa 8
lb.
F15-3
FI5-6
230
PROBLEMAS
15-1. A un bloque de 5 lb se le imparte una velocidad inicial de
10 pies/s hacia arriba por una pendiente lisa de 45. Determine el
tiempo durante el cual se mueve hacia arriba antes de detenerse.
*15-4. El tractor nivelador de 28 Mg originalmente est en reposo.

Determine su rapidez cuando t = 4 s si la trac- d6n horizontal F
varfa con el tiempo como se muestra en la gr&fica.
15-2. El jump jet de 12 Mg es capaz de despegar verticalmente

desde la cubierta de un buque. Si sus turborreac- tores ejercen una
fuerza vertical constante de 150 kN en el avi6n, determine su
velocidad y qu6 tan alto sube en t = 6 s, a partir del punto de
reposo. Ignore la pSrdida de combustible durante el despegue.
Prob. 15-4
150 kN
15-5. Si al cilindro A se le imparte una rapidez inicial hacia

abajo de 2 m/s, determine la rapidez de cada cilindro cuando t = 3
s. Ignore la masa de las poleas.
Prob. 15-2
15-3. La grfica muestra la fuerza de reaccidn vertical de la

interacci6n zapato-suelo como una funcidn del tiempo. El primer
pico actua en el taldn, el segundo en la punta del pie. Determine
el impulso total que actua en el zapato durante la interacci6n.
Prob. 15-5
15-6. Un tren se compone de una mquina de 50 Mg y tres
vagones cada uno de 30 Mg de masa. Se requieren 80 s para que
el tren incremente su rapidez de manera uniforme a 40 km/h, a
partir del punto de reposo; determine la fuerza T desarrollada en
el acoplamiento entre la mquina E y el primer vagdn A. Las
ruedas de la mquina generan una fuerza de traccidn de fricci6n
resultante F la cual mueve el tren hacia delante, mientras las
ruedas de los vagones ruedan libremente. Adems, determine la
fuerza Fque actua en las ruedas de la mquina.
Prob. 15-3
Prob. 15-6
231
15-7. Determine la rapidez maxima alcanzada por el trineo de

cohete de 1.5 Mg si los cohetes proporcionan el empuje que se
muestra en la grdfica. Inicialmente, el trineo esti en reposo. Ignore
la fricci6n y la prdida de masa debido al consumo de
combustible.
15-9. El buque tanque tiene una masa de 130 Gg. Si originalmente est en reposo, determine su rapidez cuando t = 10 s.
El empuje horizontal provisto por su hglice varfa con el tiempo
como se muestra en la grdfica. Ignore el efecto de la resistencia
del agua.
T (kN)
F(MN
)
1
05
1
15
25
Prob. 15-9
Prob. 15-7
*15-8. El jeep de tracci6n en las cuatro ruedas de 1.5 Mg se utiliza para empujar
embalajes
ictenticos,
cadaauno
de 500Fkg
masa.
Si el coeficiente de fricc
15-10. Eldos
gabinete
de 20
lb se somete
la fuerza
= de
(3 +
2/) lb,
entre las llantas y el suelo es /xs = 0.6, determine la rapidez maxima posible
quef elest4
jeepenpuede
alcanzar
5 s, sin que
las llantassepatinen.
donde
segundos.
Si elengabinete
inicialmente
mueve El coeficiente de fricc
entre los embalajes y el suelo es /x* = 0.3.
hacia abajo del piano con una rapidez de 6 pies/s, determine
cunto tiempo le lleva a la fuerza detener el gabinete. Fsiempre
actua paralela al piano.
Prob. 15-8
Prob. 15-10
232
15-11. El pequeflo bloque de 20 lb est colocado sobre el
15-13. El ensamble del elemento de combustible de un reactor
piano inclinado y sometido a fuerzas de 6 lb y 15 lb que

acttian paralelas a los bordes AB y AC, respectivamente. Si
en un principio el bloque est en reposo, determine su
rapidez cuando t = 3 s. El coeficiente de friccidn cindtica
entre el bloque y el piano es ii k = 0.2.
nuclear pesa 600 lb. Suspendido en posicidn vertical de H e

inicialmente en reposo, se le imparte una velocidad hacia
arriba de 5 pies/s en 0.3 s. Determine la tensidn promedio en
los cables AB y AC durante este intervalo.
Prob. 15-11
*15-12. Si se supone que la fuerza que actua en una bala de 2 g, cuando

pasaElhorizontalmente
caftdn de
rifle, varfa
15-14.
bloque liso de a10travds
kg sedel
desplaza
a launderecha
con con el tiemp
determine la fuerza neta mdxima F0 aplicada a la bala al dispararla. La
de cuando
500 m/ssecuando
t =una
0.75fuerza
ms. Ignore
la fricci
unavelocidad
velocidadde
desalida
v 0 = 3esm/s
le aplica
F.
caftdn del rifle.
Si la fuerza varfa como se muestra en la grdfica, determine la

velocidad del bloque cuando t = 4.5 s.
t\) = 3 m/s
Prob. 15-14
233
15-15. El motor M levanta el embalaje de 100 kg. Si la

velocidad del embalaje se incrementa de manera uniforme de
1.5 m/s a 4.5 m/sen 5 s, determine la tensidn desarrollada en
el cable durante el movimiento.
*15-16. El motor M levanta el embalaje de 100 kg. El motor
ejerce una fuerza en el cable de T = (200f^2 + 150) N, donde
/est en segundos. Si el embalaje comienza a elevarse del
punto de reposo en el suelo, determine su rapidez cuando t =
5 s.
15-18. La fuerza que actua en el proyectil de masa m al

desplazarse horizontalmente a trav6s del cafl6n es F = C sen
(7Tt/t'). Determine la velocidad del proyectil cuando t = Si el
proyectil llega al final del cafk3n en este instante, determine
la longitud s.
Prob. 15-18
15-19. Al principio, un bloque de 30 lb se mueve a lo largo
de una superfieie horizontal lisa con una rapidez V\ = 6 pies/s
hacia la izquierda. Si en 61 actua una fuerza F, la cual varfa
como se muestra, determine la velocidad del bloque en 15 s.
Prohs. 15-15/16
15-17. La ballena jorobada de 5.5 Mg est varada en la

playa debido a cambios en la marea. En un esfuerzo por
rescatarla, se utiliza un remolcador de 12 Mg para liberar- la
mediante una cuerda inextensible atada a su cola. Para veneer
la fuerza de fricci6n de la arena en la ballena, el remolcador
retrocede hasta que la cuerda se afloja y luego avanza a 3
m/s. Si luego el remolcador apaga los motores, determine la
fuerza de fricci6n promedio F en la ballena si ocurre un
deslizamiento durante 1.5 s antes de que el remolcador se
detenga despu6s de que la cuerda se tensa. Adems, cul es
la fuerza promedio en la cuerda durante el remolcado?
*15-20. Determine la velocidad de cada bloque 2 s des- pu6s

de que los bloques se sueltan del punto de reposo. Ignore la
masa de las poleas y la cuerda.
Prob. 15-17
Prob. 15-20
234
Las fuerzas
Ft yF!F2y varfan
como
se muestra
en la varfan co
15-21. El bloque corredizo de 40 kg se mueve a la derecha a 1.515-23.
m/s cuando
las fuerzas
F 2 actuan
en 61.
Si estas fuerzas
Elmasa
discodeliso
5 kg ysecuerdas.
mueve hacia la izquierda a 3
grfica, determine la rapidez del bloque cuando t = 6 s. Ignore la fric-grfica.
tidn y la
lasde
poleas
m/s cuando t = 0. Determine la magnitud y direccidn de su
velocidad cuando / = 4 s.
F(N)
20
1
0
Prob. 15-21
Prob. 15-23
15-22. En el instante en que el cable se rompe, el embalaje de

200 lb se desplaza hacia arriba a 15 pies/s. Determine su
rapidez 2 s despu6s. El coeficiente de fricci6n cin6tica entre
el embalaje y el piano es /x* = 0.20.
*15-24. En una partfcula de 0.5 kg actua una fuerza F =

{2/2i (3r + 3)j + (10 - f^k} N, donde t est en segundos. Si
la velocidad inicial de la partfcula es v0 = {51 + lOj + 20k}
m/s, determine la magnitud de su velocidad cuando t = 3 s.
15-25. El tren se compone de una mdquina E de 30 Mg y de
los carros A, B y C, cuya masa es de 15 Mg, 10 Mg y 8 Mg,
respectivamente. Si las vfas proporcionan una fuerza de
tracci6n de F = 30 kN en las ruedas de la m&quina,
determine la rapidez del tren cuando / = 30 s, a partir del
punto de reposo. Adem6s, determine la fuerza de acoplamiento horizontal en D entre la mquina E y el carro A.
Ignore la resistencia al rodamiento.
Prob. 15-25
235
15-26. El motor M jala el cable con una fuerza F, cuya

magnitud varfa como se muestra en la grdfica. Si el embalaje
de 20 kg originalmente est descansando en el suelo de modo
que la tensi6n en el cable es cero en el instante en que se echa
a andar el motor, determine la rapidez del embalaje cuando t
= 6 s. Sugerencia: primero determine el tiempo necesario
para empezar a alzar el embalaje.
15-29. La pelota de golf de 0.1 lb recibe el golpe del palo y entonces vuela a lo la
palo imparte a la pelota si aqudl se mantiene en contacto con 6sta durante 0.5 ms.
15-30. La pelota de bdisbol de 0.15 kg tiene una rapidez v =

30 m/s justo antes de que el bate la golpee. Entonces vuela a
lo largo de la trayectoria mostrada antes de que el jardinero la
atrape. Determine la magnitud de la fuerza impulsora
promedio impartida a la pelota si est en contacto con el bate
durante 0.75 ms.
v2 15 __ ____________ ___ .
V7
= 30 m/s ^=^L=>15
15-27. El malacate genera una fuerza de tensidn horizontal F

en su cable A el cual varfa como se muestra en la grdfica.
Determine la rapidez de la cubeta de 70 kg cuando / = 18 s.
Originalmente la cubeta se mueve hacia arriba a V\ = 3 m/s.
*15-28. El malacate genera una fuerza de tensi6n horizontal
F en su cable A el cual varfa como se muestra en la grdfica.
Determine la rapidez de la cubeta de 80 kg cuando t = 24 s.
Originalmente la cubeta comienza a moverse desde el punto
de reposo.
12
Probs. 15-27/28
7 2.5 m
0.75 m
*1
A
100 m
Prob. 15-30
15-31. La combinaci6n de motor y cable que se muestra en la

figura sube el bloque de 50 kg por el piano inclinado. El
coeficiente de fricci6n cindtica entre el bloque y la superficie
es /x* = 0.4. Si el bloque inicialmente se mueve hacia arriba
por el piano at)0 = 2 m/s y en este instante (t = 0) el motor
desarrolla una tensidn en la cuerda de T = (300 + 120 Vr) N,
donde t esti en segundos, determine la velocidad del bloque
cuando r = 2 s.
24
Prob. 15-31
236
15.3
Conservation de la cantidad de
movimiento lineal de un
sistema de particulas
Cuando la suma de los impulsos externos que actuan en un sistema de particulas

es cero, la ecuacibn 15-6 se reduce a una forma simplificada, a saber,
2ra<(v,)i = 2/n,(v,)2
1
5
(158)
Esta ecuacibn se conoce como la conservacion de la cantidad de movimiento lineal. Establece que la cantidad de movimiento lineal total de un sistema
de particulas permanece constante durante el lapso de tiempo t x a Si sustituimos
m\c = Swi/V/ en la ecuacibn 15-8, tambibn podemos escribir
(V G ) I
= ( G )2
V
(15-9)
la cual indica que la velocidad vG del centro de masa del sistema de particulas no
cambia si no se aplican impulsos externos al sistema.
La conservacibn de la cantidad de movimiento lineal se suele aplicar cuando las
particulas chocan o interactuan. Para su aplicacibn, deberb estudiarse con cuidado
el diagrama de cuerpo libre de todo el sistema de particulas para identificar las
fuerzas que crean o impulsos internos o externos para determinar asi en qub
El martillo de la fotograffa superior aplica una fuerza impulsora a la estaca. Durante este tiempo de contacto extremadamente corto, el peso de la estaca puede considerarse
direccibn(es) se conserva la cantidad de movimiento lineal. Como se establecib
que esta se hinque en suelo blando, el impulso de este al actuar en la estaca tambien puede considerarse no impulsor. En contraste, si se utiliza la estaca en un rompepav
impulsos
del sistema
eliminan,
quedelseconcreto.
fuerzas impulsoras actuan en la estaca, una en su extremoantes,
superior,los
producida
por elinternos
rompepavimentos,
y la otrasiempre
en su parteseinferior
debidopuesto
a la rigidez
presentan en pares colineales iguales pero opuestos. Si el lapso de tiempo durante
el cual se estudia el movimiento es muy corto, algunos de bs impulsos externos
tambibn pueden ser ignorados o considerados aproximadamente iguales a cero.
Las fuerzas que producen estos impulsos insignificantes se llaman fuerzas no
impulsoras. Por comparacbn, las fuerzas que son muy grandes y que actuan
durante un lapso de tiempo muy corto producen un cambio significativo de la
cantidad de movimiento y se llaman fuerzas impulsoras. Desde luego, no se
pueden omitir en el anblisis del impulso-cantidad de movimiento.
Por lo comun, las fuerzas impulsoras ocurren a causa de la explosibn o el
choque de un cuerpo con otro, en tanto que las fuerzas no impulsoras pueden
incluir el peso de un cuerpo, la fuerza impartida por un resorte levemente
deformado de rigidez en cierto modo pequefia, o en cuanto a eso, cualquier fuerza
que sea muy pequefia comparada con otras fuerzas (impulsoras) mbs grandes.
Cuando se hace esta dis- tincibn entre fuerzas impulsoras y no impulsoras, es
importante darse cuenta que bsta sblo aplica durante el tiempo t\ a Como
ilustracibn, considere el efecto de golpear una pelota de tenis con una raqueta,
como se muestra en la fotograffa. Durante el muy corto tiempo de interaccibn, la
fuerza de la raqueta en la pelota es impulsora puesto que cambia drbsticamente su
cantidad de movimiento. Por comparacibn, el peso de
15.3 CONSERVAClON DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO UNEAL DE UN SISTEMA DE FARTfCULAS
la pelota tendr un efecto insignificante en el cambio de la cantidad de

movimiento, y por consiguiente es no impulsora. Por consiguiente, puede ser
omitida en el an&lisis de impulso-cantidad de movimiento durante este tiempo. Si
se considera un analisis de impulso-cantidad de movimiento durante el tiempo de
vuelo mucho ms largo despuds de la interaccidn raqueta-pelota, entonces el
impulso del peso de la pelota es importante, puesto que, junto con la resistencia
del aire, hace que cambie la cantidad de movimiento de la pelota.

En general, el principio de impulso y cantidad de movimiento lineales o el
de la conservacidn de la cantidad de movimiento lineal se aplica a un
sistema de particulas para determinar las velocidades finales de las
particulas justo despues del periodo de tiempo considerado. Al aplicar este
principio a todo el sistema, los impulsos internos que actuan dentro del
sistema, los cuales pueden ser desconocidos, se eliminan del analisis. Para
su aplicacidn se sugiere seguir el siguiente procedimiento.
Establezca el marco de referencia inercial x> y, z y trace el diagrama de

cuerpo libre de cada particula del sistema para identificar las fuerzas
internas y externas.
La conservacidn de la cantidad de movimiento lineal se aplica al sistema

en una direccidn donde no hay fuerzas externas o donde las fuerzas
pueden ser consideradas no impulsoras.
Establezca la direccidn y sentido de las velocidades inicial y final de las

particulas. Si se desconoce el sentido, suponga que es a lo largo de un eje
de coordenadas inercial positivo.
Como un procedimiento altemativo, trace los diagramas de impulso y

cantidad de movimiento de cada una de las particulas del sistema.
Ecuaciones de cantidad de movimiento.
Aplique el principio de impulso y cantidad de movimiento lineales, o el

de la conservacidn de la cantidad de movimiento lineal en las direcciones
apropiadas.
Si es necesario determinar el impulso interno fFdt que actua en sdlo

una particula de un sistema, entonces debe aislarse la particula
(diagrama de cuerpo libre) y debe aplicarse a esta particula el principio
de impulso y cantidad de movimiento lineales.
Despuds de que se calcula el impulso y siempre que se conozca el

tiempo A/ durante el cual actua el impulso, entonces la fuerza
impulsora promedio F prom se determina por F^m = fFdt/At.
237
238
EJEMPLO 15.4
El vagbn cerrado A de 15 Mg rueda libremente a 1.5 m/s por la via horizontal
hasta que se encuentra con un carro tanque B de 12 Mg que rueda a 0.75 m/s
hacia 61, como se muestra en la figura 15-8a. Si los dos chocan y se acoplan,
determine (a) la rapidez de ambos justo despu6s del acoplamiento y (b) la
fuerza promedio entre ellos si el acoplamiento ocurre en 0.8 s.
(a)
SOLUCI6N
V
Parte (a) Diagrama de cuerpo libre.* En este caso consideramos a los dos,
carro y vagbn, como un solo sistema, figura 15-8/?. Por inspeccibn, la cantidad
de movimiento se conserva en la direc- abn x puesto que la fuerza de
acoplamiento F es interna al sistema y por consiguiente se anula. Se supone
que los dos, al acoplarse, se mueven a v2en la direccibn x positiva.
Conservacion de la cantidad de movimiento lineal.
(^ )
A {v A ) i +
= (m A + m B )v 2
(15 000 kg)(1.5 m/s) - 12 000 kg(0.75 m/s) = (27 000kg)v 2 V 2 = 0.5
m/s
Resp.
Parte (b). La fuerza de acoplamiento (impulsora) promedio, Fprom ^
determina al aplicar el principio de cantidad de movimiento lineal a
cualquiera de los dos.
(C)
Fig. 15-8
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 15-8c, al aislar el

vagbn cerrado la fuerza de acoplamiento es externa a 61.
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Como fFdt = Fprom Af =
FpronXO.S s), tenemos
(^ )
rn A(v A) x + zjFdt =
(15 000 kg)(1.5 m/s)
- iyom(0.8s) =
m AV 2
(15000 kg)(0.5 m/s)
^prom = 18.8 kN
Resp.
NOTA: la solucibn fue posible en este caso puesto que la velocidad final del
vagbn cerrado se obtuvo en la parte (a). Trate de resolver ^prom por el
principio de impulso y cantidad de movimiento para el carro tanque.
*En el diagrama de cuerpo libre se muestran sdlo las fuerzas horizontales.
239
15.3 CONSERVAClON DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO UNEAL DE UN SISTEMA DE FARTfCULAS
El caftdn de 1200 lb de la figura 15-9 dispara un proyectil de 8 lb con una

velocidad de salida de 1500 pies/s con respecto al suelo. Si el disparo ocurre en
0.03 s, determine (a) la velocidad de retroceso del caftdn justo despuds del
disparo y (b) la fuerza impulsora promedio que actua en el proyectil. El soporte
del caftdn estd fijo en el suelo y el retroceso horizontal del caftdn es absorbido
por dos resortes.
Resorte de retroceso
(a)
SOLUCI6N
Parte (a) Diagrama de cuerpo libre.* Como se muestra en la figura 15-9b,

consideraremos el proyectil y el caftdn como un solo sistema, puesto que las
fuerzas impulsoras, F, entre el caftdn y el proyectil son internas al sistema y
por consiguiente se eliminardn del andlisis. Ademds, durante el tiempo At =
0.03 s, cada uno de los dos resortes de retroceso conectados al soporte ejerce
una fiierza no impulsora Fs en el caftdn. Esto se debe a que A/es muy corto,
de modo que durante este tiempo el caftdn sdlo recorre una distancia s muy
corta. En consecuencia, F s = ks ~ 0, donde A: es la rigidez del resorte.
Entonces se concluye que la cantidad de movimiento del sistema se conserva
en la direccidn horizontal.
Conservacion de la cantidad de movimiento.
()
vc
m c (v c )i + m p (v p ) i = ~m c (v c ) 2 + m p (v p ) 2
(b)
(v c ) 2 = 10 pies/s <
Resp.
Parte (b). La fuerza impulsora promedio ejercida por el caftdn en el proyectil

se determina por el principio de impulso y cantidad de movimiento lineales al
proyectil (o al caftdn). ^,Por qud?
Principio de impulso y cantidad de movimiento. De acuerdo con la figura 159c, /Fdt = F^Ât = F prom (0.03) y tenemos
x
F
Fprom = 12.4(103)lb = 12.4 kip
Resp.
(c)
NOTA: si el caftdn estd firmemente sujeto a su soporte (sin resortes), la fuerza

de reaccidn del soporte en el caftdn debe considerarse como un impulso
externo al sistema, puesto que el soporte no permite que el caftdn se mueva.
*En el diagrama de cuerpo libre se muestran s61o las fuerzas horizontales.
Fig. 15-9
240
EJEMPLO 15.6
Cada uno de bs carros chocones A y B en la figura 15-IOa tiene una masa de
150 kg y se mueven libremente a las velocidades que se muestran antes de que
choquen de frente. Si no se pierde energia durante la colisibn, determine sus
velocidades despubs de la colisibn.
SOLUCI6N
(a)
Diagrama de cuerpo libre. Los carros se considerarbn como un solo sistema.

El diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura 15-10 b.
()
m A (v A )i + m B (v B
)j =
) +
m A (v A 2
m B (v B ) 2
(150 kg)(3 m/s) +(150 kg)(-2 m/s) = (150 kg)(^)2 + (150 kg)(uB)2
(v A ) 2 = 1 - (vsh
(1)
Conservacion de la energfa. Como no se pierde energfa, el teo- iema de la

conservacibn de la energfa resulta
T, + Vi = T, + V,
150(9.81) N 150(9.81) NY'
\m A (v A )\
+ \m B (v B ) \ + 0 = ^m A (v A )% + ^m^v B ) \ + 0 i(150 kg)(3 m/s)2 + ^(150

kg)(2 m/s)2 + 0 = |(150 kg)(v^f
+ j(150 kg)(u B)l + 0 (V A )
2 + (Vb)| = 13
(2)
Si sustituimos la ecuacibn (1) en la (2) y simplificamos, obtenemos

( v b )2 (V B ) I _ 6 = 0 Al
resolver las dos rafces,

(v B ) 2 = 3 m/s
(v B ) 2 = -2 m/s
Como ( VB ) I = -2 m/s se refiere a la velocidad de B justo antes de la colisibn,

entonces la velocidad de B justo despubs de la colisibn debe ser
(v B)2 = 3 m/s -
Resp.
Al sustituir este resultado en la ecuacibn (1), obtenemos
(Vjdi = 1 - 3 m/s = -2 m/s = 2 m/s -
Resp.
(+1)
mp(vp) i
mrfv2 +
241
15.3 CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO UNEAL DE UN SISTEMA DE FARTfCULAS
EJEMPLO
En(300
la figura
15-1 m/s)
la se+muestra
un pilote
rigido de 800 kg que se hinca en el
kg)(3.132
0 = (300kg)u
2 + (800 kg)u2 V2 = 0.8542 m/s
suelo
por
medio
de
un
martinete
de
300
kg.
Este cae
desde
el punto
de reposo ela
Ahora
puede
determinarse
una
altura
yo
=
0.5
m
y
golpea
la
parte
superior
del
pilote.
Determine
impulso que el pilote imparte al martinete, puesto que v 2 es conocida. Por el
el
impulso
el pilote
en el martinete
si el
est rodeado por
diagramaque
de cuerpo
libreejerce
del martinete,
figura 15-1
lc, pilote
tenemos
completo de arena suelta de modo que despuds del golpe el martinete no
rebota del pilote.
SOLUCI6N
Conservacion de la energfa. La velocidad a que el martinete golpea el pilote se

determina con la ecuacidn de la conservacidn de la energfa aplicada al
martinete. Con el piano de referencia en el extremo superior del pilote, figura
15-1 la, tenemos
T 0 + Vo = T x + Vi + W H y0 =
|m H {vH )\ + W H yx
0 + 300(9.81) N(0.5 m) = ^(300 kg)(v/,)? + 0
Rj
(v H )i = 3.132 m/s Diagrama de cuerpo libre.

Por los aspectos ffsicos del problema, el diagrama de cuerpo libre del
martinete y el pilote, figura 15-11/?, indica que durante el corto tiempo desde
justo antes hasta justo despues del choque, los pesos del martinete y el
pilote y la fuerza de resistencia s de la arena son no impulsores. La fuerza
impulsora R es interna al sistema y por consiguiente se cancela. Por
consiguiente, la cantidad de movimiento se conserva en la direccidn vertical
durante este corto tiempo.
y 0 = 03 m
-ip1
------ Plano de
referenda
Ar
en
a
(
a
)
Conservacidn de la cantidad de movimiento. Como el martinete no rebota del

pilote justo despuds de la colisidn, entonces (Vh)i = (vP )2 = v 2 .
WH
~0
-R
&
WP~
0
*R
I
T
,
(b)
(+D
WH~ 0
(300 kg)(3.132 m/s) - / R dt = (300 kg)(0.8542 m/s)
Rdt = 683 N s
Resp.
NOTA: el impulso igual pero opuesto actua sobre el pilote. Trate de

determinarlo al aplicar al pilote el principio del impulso y cantidad de
movimiento.
f.
(c)
Fig. 15-11
242
EJEMPLO 15.8
El autom6vil de 1.5 Mg de la figura 15-12a se desplaza en la barcaza de 10
Mg hacia la izquierda a una rapidez constante de 4 m/s, medida con respecto a
la barcaza. Ignore la resistencia del agua y determine la velocidad de la barcaza
y su desplazamiento cuando el automdvil llegue al punto B. Inicialmente, el
automdvil y la barcaza est6n en reposo con respecto al agua.
-20 m-
(
a
)
C Vco, = 4 m/s
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Si el automdvil y la barcaza se consideran como

un solo sistema, la fuerza de traccidn entre el automdvil y la barcaza se vuelve
interna al sistema y por tanto la cantidad de movimiento se conservarb a lo
largo del eje x> figura 15-126. Conservacion de la cantidad de movimiento.
Cuando se escribe la ecuacidn de la conservacibn de la cantidad de
movimiento es importante que las velocidades se midan con respecto al mismo
sistema de coordenadas inercial, que aqui se supone fijo. Tambibn
supondremos que a medida que el automdvil se desplaza hacia la izquierda la
barcaza lo hace hacia la derecha, como se muestra en la figura 15-126.
Al aplicar la conservacibn de la cantidad de movimiento lineal al sistema de
automdvil y barcaza,
(b)
Rg. 15-12
(*)
0 + 0 = mcvc - mbVb 0 = (1.5(103)
kg)vc - (lO(K)3) kgH 1.5vc - 10v& = 0
(1
)
Cinematica. Como la velocidad del automdvil con respecto a la barcaza se
conoce, entonces la velocidad del automdvil y de la barcaza tambibn puede
relacionarse con la ecuacidn de velocidad relativa.
( ^)
vc =
\ b + \ db
v c - -Vb + 4 m/s
Al resolver las ecuaciones (1) y (2),
v b = 0.5217 m/s = 0.522 m/s * v c =
Resp.
3.478 m/s <
El automdvil recorre s c /b = 20 m sobre la barcaza a una velocidad ielativa

constante de 4 m/s. Por tanto, el tiempo para que el automdvil llegue al punto
B es
$db Vdb t
20 m = (4 m/s) t t
=5s
El desplazamiento de la barcaza es, por consiguiente, ( ^*) s b =
vbt
Resp.
0.5217
m/
243
15.3 CONSERVACIBN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO UNEAL DE UN SISTEMA DE FARTICULAS
F15-7. Los carros de carga A y B tienen una masa de 20 Mg y 15 Mg, respectivamente.

F15-10. El resorte
Determine
est4 fijolaalvelocidad
bloque AdeyAel despu^s
bloque B
de se
la colisidn
comp si los carros chocan
de tal suerte que B se desplaza hacia la derecha a una rapidez de 2 m/s. rime
Si A contra
y B est4n
el resorte.
en contacto
Si 6stedurante
se comprime
0.5 s, determine
s = 200 mm
la fuerza
y luego
impulsora promedio que
ellos.
se sueltan los bloques, determine su velocidad en el instante en
que el bloque B pierde el contacto con el resorte. Las masas de
los bloques A y B son de 10 kg y 15 kg, respectivamente.
k = 5kN/m
1.5 m/s
F15-7
F15-10
F15-8. La carretilla y el paquete tienen una masa de 20 kg y 5 kg,

respectivamente. Si la superfieie de la carretilla es lisa e
inicialmente est en reposo, mientras la velocidad del paquete es
la que se muestra, determine la velocidad final comun de la
carretilla y el paquete despu^s del impacto.
F15-11. La masa de los bloques A y B es de 15 kg y 10 kg, respectivamente. Si A est e

se acoplan entre si despu^s del impacto, determine la compresidn maxima del resorte.
(T
lOm/s
15 m/s
k = 10 kN /m
li
F15-8
F15-11
F15-9. La rapidez inicial del bloque A de 5 kg es de 5 m/s cuando

se desliza hacia abajo de la rampa lisa y choca con el bloque
estacionario B de 8 kg de masa. Si los dos bloques se acoplan
despu^s de la colisi6n, determine su velocidad comtin
inmediatamente despu^s de la colisi6n.
F15-12. El cafl6n y su pedestal sin un proyectil tienen una masa

de 250 kg. Si se dispara un proyectil de 20 kg con el cafi6n a una
velocidad de 400 m/s, medida con respecto al cafk5n, determine
la rapidez del proyectil cuando sale del cafl6n. Ignore la
resistencia al rodamiento.
F15-9
244
PROBLEMAS
*15-32. El caftdn de 500 lb dispara horizontalmente una bala de 10 lb como

se muestra.
velocidad
de laAbala
medida
15-35.
La masa Si
delacada
uno dedelossalida
bloques
y B es
es de
de 2000
5 kg pies/s,
y
determine la velocidad de retroceso del caftdn justo antes de disparar. Si elcuelgan
caftdn descansa
sobre
una base
y tiene
detenerse
de cuerdas
paralelas.
Unlisa
resorte
de que
rigidez
k = 60despuds
N/m, de que ha re
cia de 6 pulg, determine la rigidez requerida k de los dos resortes iddnticos,
cada
uno de
cuales,
en principio,
no estdAalargado.
estd
sujeto
a Blos
y se
comprime
0.3 m contra
como se muestra.
Determine los dngulos mdximos 0 y <f> de las cuerdas despuds
de que los bloques se sueltan del punto de reposo y el resorte
regresa a su longitud no alargada.
*15-36. La masa del bloque A es de 4 kg y la del bloque B es de 6
kg. Un resorte de rigidez k = 40 N/m, estd sujeto a B y se
comprime 0.3 m contra A como se muestra. Determine los
dngulos mdximos 0 y <t> de las cuerdas despuds de que los
bloques se sueltan del reposo y el resorte regresa a su longitud no
alargada.
2000 pies/s
Prob. 15-32
15-33. Un carro de ferrocarril de 15 Mg de masa rueda libremente

a 1.5 m/s sobre una via horizontal. Al mismo tiempo, otro carro
de 12 Mg de masa hace lo mismo a 0.75 m/s en la direccidn
opuesta. Si los carros se encuentran y acoplan entre sf,
determine la rapidez de ambos carros justo despuds del
acoplamiento. Determine la diferencia entre la energfa cindtica
total antes y despuds del acoplamiento, y explique
cuantitativamente lo que le suce- did a esta energfa.
15-34. El automdvil A pesa 4500 lb y viaja hacia la derecha a 3
pies/s. Mientras tanto, un automdvil B de 3000 lb lo hace a 6
pies/s hacia la izquierda. Si los automdviles chocan de frente y se
enganchan, determine su velocidad comtin justo despuds del
choque. Suponga que durante la colisidn no se aplican los frenos.
Probs. 15-35/36
15-37. El malacate en la parte trasera del jeep A se echa a andar y tira de la cue
ruedan libremente, determine sus velocidades en el momento en que se encuent
245
15.3 CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO UNEAL DE UN SISTEMA DE FARTICULAS
15-38. El paquete de 40 kg se lanza con una rapidez de 4 m/s sobre la carretilla

*15-40. Un
de proyectil
20 kg de de
masa.
4 kgSiviaja
se desliza
con unasobre
velocidad
la superficie
horizontal
lisade
y choca con el resorte, d
velocidad de la carretilla en el momento en que el paquete comprime por 600
completo
m/s antes
el resorte.
de que/,Cul
exploteesylasecompresi6n
rompa en dos
maxima
fragmentos
del resorte?
A y B Ignore la resistencia al
de la carretilla.
de 1.5 kg y 2.5 kg de masa, respectivamente. Si los fragmentos
viajan a lo largo de las trayectorias parabdlicas mostradas,
determine la magnitud de la velocidad de cada fragmento justo
despu^s de la explosi6n y la distancia horizontal dA donde el
segmento A choca con el suelo en C.
15-41. Un proyectil de 4 kg viaja con una velocidad horizontal de
600 m/s antes de que explote y se rompa en dos fragmentos A y B
de 1.5 kg y 2.5 kg de masa, respectivamente. Si los fragmentos
viajan a lo largo de las trayectorias parabdlicas mostradas,
determine la magnitud de la velocidad de cada fragmento justo
despu^s de la explosi6n y la distancia horizontal dB donde el
segmento B choca con el suelo enD.
4 m/s
30
k =6 kN/m
,
O
Prob. 15-38
15-39. Dos automdviles Ay B, tienen una masa de 2 Mg y 1.5 Mg, respectivamente. Determine las magnitudes de
mientras se desplazan con una velocidad comun de 50 km/hen la direcci6n mostrada.
ya y
yb si los autom6viles chocan y permanecen
Probs. 15-40/41
15-42. El muchacho de 75 kg salta de la carretilla A con una

velocidad horizontal de xf = 3 m/s medida con respecto a la
carretilla. Determine la velocidad de la carretilla A justo despu^s
del salto. Si luego cae en la carretilla B con la misma velocidad
que cuando dejd la carretilla A, determine la velocidad de la
carretilla B justo despu^s de que cae en ella. La masa de las
carretillas A y B es de 50 kg y originalmente estn en reposo.
Prob. 15-39
Prob. 15-42
246
15-43. El bloque A tiene una masa de 2 kg y se desliza hacia

el extremo abierto de la caja B con una velocidad de 2 m/s. Si
la masa de la caja B es de 3 kg y descansa sobre la placa P
cuya masa es de 3 kg, determine la distancia que la placa se
mueve despuds de que deja de deslizarse sobre el piso.
Ademds, ^cudnto tiempo transcurre despuds del impacto
antes de que cese todo movimiento? El coeficiente de
fricci6n cindtica entre la caja y la placa es jx* = 0.2 y entre la
placa y el piso /x'* = 0.4. Ademds, el coeficiente de friccidn
estdtica entre la placa y el piso es jx' s = 0.5.
15-46. Si el hombre de 150 lb dispara la bala de 0.2 lb con
una velocidad de salida horizontal de 3000 pies/s, medida

con respecto al furgdn de 600 lb, determine la velocidad de
dste justo despuds del disparo. ^Cudl es la velocidad del
furgdn cuando la bala se incrusta en el bianco? Durante el
disparo, el hombre permanece en la misma posicidn en el
furgdn. Ignore la resistencia al rodamiento del furgdn.
*15-44. El bloque A tiene una masa de 2 kg y se desliza hacia
el extremo abierto de la caja B con una velocidad de 2 m/s. Si

la masa de la caja B es de 3 kg y descansa sobre la placa P
cuya masa es de 3 kg, determine la distancia que la placa se
mueve despuds de que deja de deslizarse sobre el piso.
Ademds, ^cudnto tiempo transcurre despuds del impacto
antes de que cese todo movimiento? El coeficiente de
friccidn cindtica entre la caja y la placa es fjLfc = 0.2 y entre
la placa y el piso /x'* =0.1. Ademds, el coeficiente de friccidn
estdtica entre la placa y el piso es /x' s = 0.12.
Prob. 15-46
2 m/s
15-47. La rampa de rodamiento libre pesa 120 lb. El embalaje
cuyo peso es de 80 lb se desliza desde el punto de reposo en

A, 15 pies cuesta abajo hasta B. Determine la rapidez de la
rampa cuando el embalaje llega a B. Suponga que la rampa
es lisa e ignore la masa de las ruedas.
Probs. 15-43/44
15-45. El bloque A de 20 kg es remolcado hacia arriba de la

rampa de la carretilla de 40 kg por un motor M montado en
un costado de dsta. Si el motor enrolla el cable con una
velocidad constante de 5 m/s, medida con respecto a la
carretilla, determine qud tan lejos se moverd la carretilla
cuando el bloque haya recorrido una distancia s = 2 m hacia
arriba de la rampa. Tanto el bloque como la carretilla estdn
en reposo cuando s = 0. El coeficiente de friccidn cindtica
entre el bloque y la rampa es /x* = 0.2. Ignore la resistencia
al rodamiento.
*15-48. La rampa de rodamiento libre pesa 120 lb. Si el
embalaje de 80 lb se suelta desde el punto de reposo en A,

determine la distancia que la rampa se mueve cuando el
embalaje se desliza 15 pies cuesta abajo por la rampa hasta
B.
15 pies
Prob. 15-45
Probs. 15-47/48
247
15.3 CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO UNEAL DE UN SISTEMA DE FARTICULAS
15-49. El caftdn de 5 kg accionado por resorte descansa sobre la

superficie lisa. Si dispara una bala de 1 kg de masa con una
velocidad de v' = 6 m/s con respecto al caftdn en la direccidn
mostrada. Si el caft6n originalmente estd en reposo, determine la
distancia horizontal d a que estd la bala a partir de la posicidn
inicial del caftdn en el instante en que la bala choca con el suelo
en D. Ignore el tamaflo del caftdn.
15-50. El caftdn de 5 kg accionado por resorte descansa sobre la
superficie lisa. Si dispara una bala de 1 kg de masa con una
velocidad de xf = 6 m/s con respecto al caftdn en la direccidn
mostrada. Si el caftdn originalmente estd en reposo, determine la
distancia de la bala desde la posicidn inicial del caftdn en el
instante en que la bala alcanza su altura maxima C. Ignore el
tamaflo del caftdn.
15-51. Un hombre que trae puestos patines de hielo lanza un

bloque de 8 kg con una velocidad inicial de 2 m/s, medida con
respecto a sf mismo, en la direccidn mostrada. Si originalmente
estd en reposo y completa el lanzamiento en 1.5 s mientras
mantiene sus piernas rfgidas, determine la velocidad horizontal
del hombre justo despuds de que suelta el bloque. ^Cudl es la
reaccidn vertical de sus patines sobre el hielo durante el
lanzamiento? El hombre tiene una masa de 70 kg. Ignore la
friccidn y el movimiento de sus brazos.
*15-52. El bloque de masa m se desplaza a V\ en la direccidn $i

mostrada en la parte alta de la pendiente lisa. Determine su
rapidez y su direccidn 02 cuando llega abajo.
15-53. La carretilla B de 20 lb estd apoyada en rodillos de

tamaflo insignificante. Si se lanza horizontalmente una maleta A
de 10 lb sobre la carretilla a 10 pies/s cuando estd en reposo,
determine el tiempo durante el cual A se desliza con respecto a B
y la velocidad final de A y B. El coeficiente de friccidn cindtica
entre A y B es /i* = 0.4.
15-54. La carretilla B de 20 lb estd apoyada en rodillos de tamaflo
insignificante. Si se lanza horizontalmente una maleta A de 10 lb
sobre la carretilla a 10 pies/s cuando estd en reposo, determine el
tiempo t y la distancia que B recorre en el instante en que A se
detiene con respecto a B. El coeficiente de friccidn cindtica entre
A y B es /i* = 0.4.
2m/Sjr
10 pies/s
Prob. 15-51
Probs. 15-53/54
248
1 5 . 4 Impacto
Plano de contacto
00
Lfnea de vg
impacto
Impacto central
[
(
a
)
Plano de contacto
Linea de impacto
y \*
El impacto ocurre cuando dos cuerpos chocan entre si durante un periodo muy
corto, lo que hace que se ejerzan fuerzas (impulsoras) ielativamente grandes
entre bs cuerpos. El golpe de un martillo sobre un clavo, o un palo de golf sobre
una bola, son ejemplos comunes de cargas de impacto.
Por lo general, hay dos tipos de impacto. El impacto central ocurre cuando la
direccibn del movimiento de los centros de masa de las dos particulas va a lo
largo de una linea que pasa a travbs de los centros de masa de las particulas. Esta
linea se llama linea de impacto, la cual es perpendicular al piano de contacto,
figura 15-13a. Cuando el movimiento de una o de las dos particulas forma un
dngulo con la linea de impacto, figura 15-13/?, se dice que el impacto es un
impacto oblicuo.
Impacto central. Para ilustrarel mbtododeanalizar la mecdnica del impacto,

considere el caso que implica el impacto central de las particulas Ay B que se
muestran en la figura 15-14.
Impacto oblicuo
(
b
Fig. 15-13
)
Las particulas tienen los momentos iniciales que se muestran en la figura

15-14^. Siempre que (0,4)1 > (v*)i, eventualmente ocurrirb la colisibn.
Durante la colisibn las particulas deben considerarse como de- Jbrmables

o no rigidas. Las particulas experimental un periodo de deformacion de
modo que ejercen un impulso de deformacibn igual y opuesto /P dt entre
si, figura 15-14b.
Sblo en el instante de deformacion maxima ambas particulas se

desplazarbn con una vebcidad constante v, puesto que su movimiento
relativo es cero, figura 15-14c.
Despubs de un periodo de restitucion, las particulas recuperarn su

forma original o permanecerbn permanentemente deformadas. El impulso
de restitucion /R dt igual pero opuesto separa las particulas, figura 1514d. En realidad, las propiedades fisicas de cualquiera de los dos cuerpos
son tales que el impulso de deformacibn siempre sera mayor que el de
restitucibn, es decir fP dt>
fR dt.
Justo despubs de la separacibn las particulas tendrn las cantidades de

movimiento mostradas en la figura 15-14e, donde (v B )2 > (v A )2.
mA{yA)i mB{vB)x
O.
se requiere
Mi > (vB)i
Antes del impacto

(a)
Jp dt
Efecto de A en B
6
9
m A(y A)
B
JP
*
)
Efecto de B en A
O
D
A B
Impulso por deformacidn
[Deformaci6n maxima ]
(b)
(c)
fRdt
69
SRdt
Efecto de B en A
Efecto de A en B
OO
m B (y B)2
A (v B h>(v A)2 B
Impulso de restituci6n
(d)
Fig. 15-14
Despu^s del impacto

(e)
En la mayoria de los problemas las velocidades inieiales de las particulas serdn

conocidas, y ser necesario determinar sus velocidades finales (v A )i y (vsh- A este
respecto, la cantidad de movimiento del sistema de particulas se conserva
puesto que durante la colisidn los impulsos intemos de deformacidn y restitucidn
se cancelan. Por consiguiente, al remitirnos a las figuras 15-14a y 15-14e
requerimos
( ^) rn A {v A)i + m B(v B), = m A (v A )2 + m B (vB )2 (15-10)
Para obtener una segunda ecuacidn necesaria para resolver (v A }z y (vb)2 ,
debemos aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento a cada
particula. Por ejemplo, durante la fase de deformacidn de la partfcula A y figuras
15-14a, 15-146 y 15-14c, tenemos
(^ )
m A(v A)i - J Pdt = m A v
Para la fase de restitucidn, figuras 15-14c, 15-14d y 15-14e,

(^)
m Av - jR dt = m A (v A) 2
La relacidn del impulso de restitucidn al impulso de deformacidn se llama

coeficiente de restitucidn, e. De acuerdo con las ecuaciones anteriores, este
valor para la partfcula A es
II
Rdt
e=
pdt
v M
-
(v^)l -
Asimismo, podemos establecer esi consideramos la particula B y figura 15-14.

Esto resulta en
Rdt
e=
Pdt
{V B )2
~ V v(i>b)i
Si se elimina la incdgnita v de las dos ecuaciones anteriores, el coeficiente de

restitucidn puede expresarse en funcidn de las velocidades inicial y final de las
particulas como
(*)
(vsh ~ M 2 Ml ~
(ttfl)l
(15-11)
250
Siempre que se especifica un valor para e> las ecuaciones 15-10 y 15-11
pueden resolverse simulttineamente para obtener (v A ) 2 y (v B ) 2. Sin embargo, para
ello es importante establecer con cuidado una conven- d6n de signos para definir
la direccidn positiva tanto de \ A como de \ B y luego utilizarla consistentemente
cuando se escriban ambas ecuaciones. Como se vio en la aplicacidn mostrada, e
indicada simbdlicamente por la flecha entre pardntesis, definimos la direccidn
positiva hacia la derecha cuando se refiere a los movimientos tanto de A como de
B. Por consiguiente, si en la solucidn de (Vjfh o (v B)2resulta un valor negativo,
ello indica que el movimiento es hacia la izquierda.
La calidad de fabrication de una pelota de tenis se mide por la altura de su rebote, la cual puede relacionarse con su coeficiente de restitucion. Por medio de la mecanica del
ingenieros pueden disenar un dispositivo de separation para eliminar las pelotas que estan por debajo del estandar de una lfnea de production.
Coeficiente de restitucidn. De acuerdo con las figuras 15-14# y 15-14e,se ve

que la ecuacidn 15-11 establece que e es igual a la reladdn de la velocidad
relativa de la separacidn de las particulas justo despues del impacto, (v B) 2 (v A ) 2 a la velocidad relativa de aproxima- ddn de las particulas justo antes del
impacto, (va)i - (v*)i. Al medir estas veloddades relativas de manera
experimental, se ha visto que e varia apreciablemente con la velocidad de impacto
asi como tambidn con el tamafio y forma de bs cuerpos que chocan. Por eso el
coefidente de restitucidn es confiable sdlo cuando se utiliza con datos que
iepresenten con fidelidad las condiriones que se sabia existian cuando se tomaron
las mediciones. Por lo general, e tiene un valor entre cero y uno, y debemos estar
al tanto del significado fisico de estos dos Kmites.
Impacto elastico (e = 1). Si la colisidn entre las dos particulas es

perfectamente eldstica, el impulso de deformacidn (/P dt) es igual y opuesto al
impulso de restitucidn (/R dt). Aun cuando en realidad esto nunca puede ser, e = 1
en el caso de una colisidn eldstica.
Impacto plastico (e = 0). Se dice que el impacto es ineldstico o plastico

cuando e = 0. Entecaso nohay impulso de restitucidn (/R dt = 0), por lo que
despuds de la colisidn ambas particulas se acoplan o permanecen en contacto
y se mueven con una velocidad comun.
Por la derivacidn anterior es evidente que no puede utilizarse el prindpio de
trabajo y energia en el andlisis de problemas de impacto ya que no es posible
saber cdmo varian o se desplazan las fuerzas internas de deformacidn y
restitucidn durante la colisidn. Sin embargo, al conocer las velocidades de las
particulas antes y despuds de la colisidn, la pdrdida de energia durante la
colisidn se calcula como la diferencia de la energia cindtica de las particulas. Esta
pdrdida de energia, 2 = 2T2 - 'ZT l ocurre porque una parte de la energia cindtica
de la particula se transforma en energia tdrmica y porque tambidn genera ruido y
una deformacidn localizada del material cuando ocurre la colisidn. En particular,
si el impacto es perfectamente elastico, no se pierde energia en la colisidn;
mientras que si es plastico, la pdrdida de energia durante la colisidn es mdxima.
15.4 IMPACTO
analisis (Impacto central)
V K>2
251
( y B)yf
B /\
'X ^ linea de impacto
2
<
En la mayoria de los casos se tienen que determinar las velocidades finales
f
>
de las dos particulas justo despues de que se someten a un impacto central
1
(
directo. Siempre que se conozcan el coeficiente de restitucibn, la masa y la
Vfi)r Plano de
velocidad inicial de cada particula justo antes del impacto, la solucibn de
(a
contacto
este problema se obtiene mediante las dos siguientes ecuaciones:
)
La conservacibn de la cantidad de movimiento es aplicable al sistema
de particulas, 'Zmv\ = Hmv 2.
El coeficiente de restituci6n, e = [(%)2 - (Vjj)i], relaciona las velocidades relativas de las particulas a lo largo de la linea de impacto, justo antes
Cuando se aplican estas dos ecuaciones, puede suponerse el sentido de
una velocidad desconocida. Si la solucibn da una magnitud negativa, la
velocidad actua en el sentido opuesto.
SFdt
m A (\ A x )2
m B(v Bx
)2
ImpdCtO oblicuo. Cuando entre dos particulas ocurre un impacto oblicuo, bstas
se apartan una de otra con velocidades de direcciones y magnitudes
desconocidas. Siempre que se conozcan las velocidades iniciales, habrb cuatro
incbgnitas en el problema. Como se muestra en la figura 15-15a, estas
incbgnitas pueden representarse o como (1^)2, (VB)2, ^2 y <#>2*0 como los
componentes x y y de las velocidades finales.
(b)
Fig. 1515
Procedimiento para el analisis (Impacto oblicuo)

Si el eje y se establece dentro del piano de contacto y el eje x a lo largo de la linea de impacto, las fuerzas impulsoras de
deformacibn y restitucibn actuan solo en la direccion x> figura 15-156. Al descomponer la velocidad o los vectores de cantidad de movimiento en componentes a lo largo de los ejes x y y,
figura 15-156, entonces es posible escribir cuatro ecuaciones escalares independientes para determinar
{VAx)2,{VAy)l, {v B x)l y
La cantidad de movimiento del sistema se conserva a lo largo de la linea de impacto, eje x, de modo que ^m(v x \
= ^m(v x ) 2 .
El coeficiente de restitucibn e = \{v Bx )2 ~ {vax)t\I[( v Ax)\ ~ (v*)i]> relaciona los componentes de las velocidades
relativas de las particulas alo largo de la linea de impacto (eje x).
Si estas dos ecuaciones se resuelven simultdneamente, obtenemos (1^)2 y {v Bx )i
La cantidad de movimiento de la particula A se conserva a lo largo del eje y, perpendicular a la linea de impacto, puesto
que no actua ningun impulso en la particula A en esta direccibn. Por consiguiente m A (v Ay )i = m A (v A y ) 2 O (v A > )i -
(v Ay ) 2 .
La cantidad de movimiento de la particula B se conserva a lo largo del eje y, perpendicular a la Hnea de impacto, puesto
que no actua ningun impulso en la particula B en esta direccibn. Por consiguiente (VBy) 1 = (VfiyhLa aplicacibn de estas cuatro ecuaciones se ilustra en el ejemplo 15.11.
252
EJEMPLO 15.9
La bolsa A, que pesa 6 lb, se suelta del punto de reposo en la posiadn 0 = 0, como se muestra en la figura 15-16a. Despuds de que
cae a 9 = 90, choca con la caja B que pesa 18 lb. Si el coeficiente
de restitucidn entre la bolsa y la caja es e = 0.5, determine las veloddades de la bolsa y la caja justo despuds del impacto. ^Cudl es la
pdrdida de energia durante la colisidn?
SOLUCI6N
Linea de impacto
Este problema implica impacto central. ^Por qud? Antes de analizar la mecdnica del impacto, prime ro se requiere ob tener la velocidad de la bolsa justo antes de que choque con la caja.
Conservacldn de la energfa. Con el piano de referencia en 9 = 0,
figura 15-16/?, tenemos
(a)
T0 + V 0 = Tt + V,
Flano de
referencia
=A(
_
0+
0
61b
)(^)i 6
lb(3pies);
(v A )t = 13.90
pies/s
.2 pies/s2.
Conservacion de la cantidad de movimiento. Despuds del

2V32.
impacto supondremos
que A y B se desplazan a la izquierda. Si
:
aplicamos la conservacidn de la cantidad de movimiento al sistema,
figura 15-16c, tenemos
3 pies
(-*)
0+
m B (v B )
(32.
1+
m A (v A )i
m B (v B ) 2 + m A {v A ) 2
)(!3.90 Pie./.) -
2 pies/s
32.2 pies/s2 /
pies,
32.2
(1)
{v A )i = 13.90 - 3( V b )2
Coeficiente de restitucidn. Al darnos cuenta de que para que ocurra la

separacidn despuds de la colisidn (v^ > (Va)2, figura 15-16c, tenemos
()2 - Mi ,
(*)
e=
*
(vBh
= 0
M:
(VB)I
(V B ) 2 ~
0.5 =
(V A ) 2
13.90 pies/s -
(2
)
{v A )2 = {v B ) 2 - 6.950
Al resolver las ecuaciones 1 y 2 simultdneamente se obtiene
(VA )I
2l/i-2
21/1-2 =
Ml
(V/4>2
Justo despu^s del impacto
(c)
Fig. 15-16
~ 1-74 pies/s = 1.74 pies/s y (vB )2 = 5.21 pies/s < Resp.
Pdrdida de energia. Al aplicar el principio de trabajo y energfa a la bolsa y

la caja justo antes y despuds de la colisidn, tenemos
( VA ) I = 13.90 pies
fs Justo antes del impacto
= T2-TU
nii^s/?]<5ap,esW +
nsi^)<U4l/s)
pies/s)F2
Resp .
.
NOTA: la pdrdida de energfa ocurre debido a la deformacidn inelds- tica
durante la colisidn.
^
Sl/j.2 = -10.1 pies2 *lb
V 32.2 pies/s2/v
Vl3.9
15.4 IMPACTO 253
EJEMPLO 15.10
La bola B de la figura 15-17a tiene una masa de 1.5 kg y cuelga del techo por
medio de una cuerda eldstica de 1 m de largo. Si la cuerda se estira hacia abajo
0.25 m y la bola se suelta del punto de reposo, determine cudnto se alarga la
cuerda despuds de que la bola rebota en el techo. La rigidez de la cuerda es k =
800 N/m y el coeficiente de restitucidn es e = 0.8. La bola experimenta un
impacto central con el techo.
Plano de
referencia
k = 800 N/m
SOLUCI6N
y = (1 + 025) m
Primero debemos obtener la velocidad de la bola justo antes de que golpee el

techo por medio de mdtodos de energia y considerar en seguida el impulso y la
cantidad de movimiento entre la bola y el techo, y por ultimo utilizar de nuevo
mdtodos de energia para determinar el alargamiento de la cuerda.
Conservacion de la energia. Con el piano de referencia situado como se
muestra en la figura 15-17a, y habida cuenta de que inicialmente y = yo = (l +
0.25) m =1.25 m, tenemos
1
T 0 + V 0 = 7i + Vi \rn(v B )l ~ W B yo + ks = \m{v B ) i
+ 0
(a)
0 - 1.5(9.81
)N(1.25 m) + (800 N/m)(0.25 m) = (1.5 kg)(uB)f (v*)i = 2.968 m/s t

Ahora se considerar^ la interaccidn de la bola con el techo mediante los
principios de impacto.* Como una parte desconocida de la masa del techo
interviene en el impacto, la conservacidn de la cantidad de movimiento del
sistema bola-techo no se escribird. La velocidad de esta parte del techo es
cero ya que se supone que dl (o la Tierra) permanece en reposo antes y despuds
del impacto.
Coeficiente de restitucion. Figura 15-17b.
(v B )2 - (Va )i
(+T)
n n
- (v B )i 0,8
(V B ) 2 - 0
(vB)2|
(vB), = 2.97 m/s
(b)
0 - 2.968 m/s
(v B ) 2 = -2.374 m/s = 2.374 m/s 1
k = 800 N/m _y = (l + s3) m
Conservacion de la energia. El alargamiento mdximo s 3 en la cuerda se

determina al aplicar de nuevo la ecuacidn de conservacidn de la energia a la
bola justo despuds de la colisidn. Suponga que y = y3 = (1 + s3) m, figura 1517c, entonces
T2
+ V2 = T3 + V3
(c)
jm(v B )$ + 0 = jm(v B )l - Wgft + \ks]
Fig. 15-17
|(1.5 kg)(2.37 m/s)2 = 0 - 9.81(1.5) N(1 m + s3) + |(800 N/m)^ 400LS2 - 14.715^3 18.94 = 0 Al resolver esta ecuacidn cuadr6tica para la raiz positiva se obtiene $3
= 0.237 m = 237 mm
*E1 peso de la bola se considera como una fuerza no impulsora.
Resp.
Plano de
referenci
a
254
EJEMPLO 15.11
Dos discos lisos A y B de 1 kg y 2 kg de masa, respectivamente, chocan a las
velocidades que se muestran en la figura 15-18a. Si su coeficiente de
restitution es e = 0.75, determine los componentes x y y de la velocidad final
de cada disco justo despubs de la colisibn.
linea de impacto
SOLUCI6N
Este problema implica impacto oblicuo. ^Por qub? Para resolverlo,

establecimos los ejes x y y a lo largo de la linea de impacto y del piano de
contacto, respectivamente, figura 15-18a.
Al descomponer cada una de las velocidades iniciales en componentes x y
y, tenemos
Flano de contacto
(a)
{ I >AX )i - 3 cos 30 = 2.598 m/s (v Ay)l = 3 sen 30 = 1.50 m/s (vb*)i = -1 cos
45 = -0.7071 m/s (uay)i= -1 sen 45= -0.7071 m/s
Se supone que los cuatro componentes de velocidad desconocidos actuan en
las direcciones positivas ,figura 15-186. Como el impacto ocurre en la
direccibn x (linea de impacto), la conservacibn de la cantidad de movimiento
de ambos discos se aplica en esta direccibn. ^Por qub?
fF
dt
tn A (y Ax
)\
m A(y Ay)\\
m A(v AJ Conservacion de la cantidad de movimiento en la direccibn "x".

2
Si nos remitimos a los diagramas de cantidad de movimiento, tenemos
mA{\A
(*)
+t
B( y By
h
(b
)
A { VAX ) 1 + B { VBX ) 1 = rn A{VAx)i +
1 kg(2.598 m/s) + 2 kg(-0.707 m/s) = 1 kg(VAr)2 + 2 kg(v Bx )2

fnB^B
xh.
{Vax)i
(1
)
+ 2(vbx)i - 1-184
Coeficiente de restitucibn (x).

{VBx h - {VA X ) I
(*)
e=
(vax)
1 - (vbx)i
(VBx h - (VAx )2
0.75 =
2.598 m/s - (-0.7071
m/s)
{VBxh - (Ar)2 = 2.479
Al resolver las ecuaciones 1 y 2 para
(1^)2 y (v Bx) 2se obtiene
{ v Ax) 2 = -1-26 m/s = 1.26 m/s <

(vbx)2 = 1.22 m/s
Conservacion de la cantidad de movimiento en la direccibn "y
La cantidad de movimiento de cada disco se conserva en la direcdbn y (piano de contacto), puesto que los discos son lisos y por
consiguiente en esta direccibn no actua ningun impulso extemo. De
la figura 15-186,
(vA)2 = 1.96 m/s
$2 = 50.0
(2)
/tap.
A sA
T - - - - - - - - - - - *
(+t)
=30.1
(+1)
(vBh = 1.41
m/s (c)
Fig. 15-18
A(vAy)i
=rn A(v Ay) 1\{vA y)1 = 1.50
m/st
Resp.
=m B {v By) 1\{vBy )1 = -0.707 m/s = 0.707 m/s i Resp.
NOTA: demuestre que cuando se suman los componentes de veloddad

verticalmente, se obtienen los resultados mostrados en la figura 15-18c.
15.4 IMPACTO 255
F15-13. Determine el coeficiente de restitucidn e entre la bola A y bola B.F15-16.
Se muestran
Los bloques
las velocidades
Ay B pesan
de A y5 Blbantes
y 10y lb,
despuds
respectivamente.
de la colisidn.
Despuds de chocar con el bloque B, el A se desliza 2 pulg a la
derecha y B 3 pulg a la derecha. Si el coeficiente de friccidn
cindtica entre los bloques y la superficie es /i* = 0.2, determine el
coeficiente de restitucidn entre los bloques. El bloque B
8 m/s
2 m/s
originalmente estd en reposo.
VA
Antes de la colisi6n 1
m/s
9 m/s
F15-16
F15-17. La bola choca con la pared lisa con una velocidad de
(Vfc)i = 20 m/s. Si el coeficiente de restitucidn entre la bola y la
pared es e = 0.75, determine la velocidad de la bola justo despuds
del impacto.
Despuds de la colisidn
F15-13
F15-14. El carro tanque A de 15 Mg y el vag6n de carga B de 25
Mg viajan uno hacia el otro a las velocidades mostradas. Si el
coeficiente de restitucidn entre los parachoques es e = 0.6,
determine la velocidad de cada carro justo despuds de la
colisidn.
(v*>2
30^
5 m/s
7 m/s
(vt) i =20 m/s
MIT1M
F15-17
F15-14
F15-I5. La rapidez del paquete A de 30 lb es de 5 pies/s cuando
entra a la rampa lisa. Cuando resbala hacia abajo de la rampa,
choca con el paquete B de 80 lb, el cual inicialmente estd en
reposo. Si el coeficiente de restitucidn entre A y B es e = 0.6,
determine la velocidad de B justo despuds del impacto.
F15-15
F15-18. El disco A pesa 2 lb y se desliza sobre el piano horizontal

liso a 3 pies/s. El disco B pesa 11 lb e inicialmente estd en
reposo. Si despuds del impacto la velocidad de A es de 1 pie/s,
paralela al eje positivo x} determine la velocidad del disco B
despuds del impacto.
F15-18
256
PROBLEMAS
15-55. Una bola A de 1 lb viaja horizontalmente a 20 pies/s
cuando choca con un bloque B de 10 lb que estd en reposo. Si el
coeficiente de restituci6n entre A y B es e = 0.6 y el coeficiente de
friccidn cindtica entre el piano y el bloque es /i* = 0.4, determine
el tiempo para que el bloque Bdeje de deslizarse.
*15-56. Una bola A de 1 lb viaja horizontalmente a 20 pies/s
cuando choca con un bloque B de 10 lb que estd en reposo. Si el
coeficiente de restitucidn entre A y B es e = 0.6 y el coeficiente de
friccidn cindtica entre el piano y el bloque es /x* = 0.4, determine
la distancia que el bloque B se desliza sobre el piano antes de que
deje de deslizarse.
15-59. La bola de 2 kg se lanza al bloque de 20 kg suspendido

con una velocidad de 4 m/s. Si el coeficiente de restitucidn entre
la bola y el bloque es e = 0.8, determine la altura mdxima h a la
cual oscilard el bloque antes de detenerse momentdneamente.
*15-60. La bola de 2 kg se lanza al bloque de 20 kg suspendido
con una velocidad de 4 m/s. Si el tiempo del impacto entre la bola
y el bloque es de 0.005 s, determine la fuerza normal promedio
ejercida en el bloque durante este tiempo. Considere e = 0.8.
15-57. La masa de cada una de las tres bolas es m. Si la rapidez

de A es v justo antes de una colisidn directa con B, determine la
rapidez de C despuds de la colisidn. El coeficiente de restitucidn
entre cada bola es e. Ignore el tamaflo de cada bola.
TT* T7
4 m/s
~o
a____ co
B
Prob. 15-57
15-58. La maleta A de 15 lb se suelta del reposo en C. Despuds de

deslizarse hacia debajo de la rampa lisa, choca con la maleta B de
10 lb, la cual originalmente estd en reposo. Si el coeficiente de
restitucidn entre las maletas es e = 0.3 y el coeficiente de friccidn
cindtica entre el suelo DE y cada maleta es /x* = 0.4, determine
(a) la velocidad de A justo antes del impacto, (b) las velocidades
de A y B justo despuds del impacto y (c) la distancia que B se
desliza antes de detenerse.
Probs. 15-59/60
15-61. El bloque corredizo B estd confinado a moverse dentro de
la ranura lisa. Estd conectado a dos resortes, cada uno de los
cuales tiene una rigidez de k = 30 N/m. Originalmente estdn
alargados 0.5 m cuando s = 0, como se muestra. Determine la
distancia mdxima, sm6x que el bloque B se mueve despuds de que
el bloque A lo golpea, el cual originalmente se movfa a (0,4)1 = 8
m/s. Considere e = 0.4 y que la masa de cada bloque es de 1.5 kg.
15-62. En el problema 15-61, determine la fuerza neta promedio
entre los bloques A y B durante el impacto si dste ocurre en 0.005
s.
B
D
Prob. 15-58
Probs. 15-61/62
15.4 IMPACTO 257
15-63. El pilote P tiene una masa de 800 kg y se hincar4 en
15-66. Durante una prueba de impacto, la pesa de 2000 lb se
arena suelta por medio del martinete C de 300 kg, el cual se

deja caer desde una distancia de 0.5 m del extremo superior
del pilote. Determine la rapidez inicial del pilote justo
despubs de ser golpeado por el martinete. El coeficiente de
restituci6n entre el martinete y el pilote es e = 0.1. Ignore los
impulsos provocados por los pesos del pilote y el martinete y
el impulso creado por la arena durante el impacto.
suelta desde el punto de reposo cuando 0 = 60. Oscila hacia

abajo y golpea los bloques de concreto, rebota y oscila
hacia arriba hasta 0 = 15 antes de detenerse
momenttineamente. Determine el coeficiente de restitucibn
entre la pesa y los bloques. Ademds, determine el impulso
transferido entre la pesa y los bloques durante el impacto.
Suponga que los bloques no se mueven despubs del impacto.
*15-64. El pilote P tiene una masa de 800 kg y se hincar en
arena suelta por medio del martinete C de 300 kg, el cual se

deja caer desde una distancia de 0.5 m del extremo superior
del pilote. Determine la profundidad a que el pilote se
hincar en la arena despubs de un golpe, si la arena ofrece
una resistencia de friccidn contra el pilote de 18 kN. El
coeficiente de restitucibn entre el martinete y el pilote es e =
0.1. Ignore los impulsos provocados por los pesos del pilote y
el martinete, y el impulso creado por la arena durante el
impacto.
Prob. 15-66
15-67. El embalaje A de 100 lb se suelta desde el punto de
Probs. 15-63/64
reposo sobre la rampa lisa. Despubs de resbalar cuesta abajo

choca con el embalaje B de 200 lb apoyado contra el resorte
de rigidez k = 600 lb/pie. Si el coeficiente de restitucibn
entre los embalajes es e = 0.5, determine sus velocidades
justo despubs del impacto. Ademds, cul es la compresibn
maxima del resorte? El resorte originalmente no est
alargado.
15-65. La muchacha lanza la pelota con una velocidad
horizontal de Vi = 8 pies/s. Si el coeficiente de restitucibn

entre la pelota y el suelo es e = 0.8, determine (a) la velocidad de la pelota justo despubs de que rebota en el suelo y
(b) la altura maxima a la que la pelota se eleva despubs del
primer rebote.
Prob. 15-65
Prob. 15-67
258
*15-68. Una pelota tiene una masa m y se deja caer sobre

una superficie desde una altura h. Si el coeficiente de restitucidn entre la pelota y la superficie es e, determine el
tiempo que se requiere para que la pelota deje de rebotar.
15-69. Para probar las propiedades de fabricacidn de bolas
de acero de 2 lb, cada bola se deja caer desde el punto de
reposo como se muestra y choca con la superficie lisa
inclinada 45. Si el coeficiente de restitucidn tiene que ser e
= 0.8, determine a qud distancia schoca la bola con el piano
horizontal en A. iA qud rapidez choca la bola con el punto
Al
15-71. El camidn de 5 Mg y el automdvil de 2 Mg viajan a

las velocidades de rodamiento libre que se indican justo antes
de que choquen. Despuds de la colisidn el automdvil se
desplaza a 15 km/ha la derecha con respecto al camidn.
Determine el coeficiente de restitucidn entre el camidn y el
automdvil y la pdrdida de energfa a causa de la colisidn.
30 km/h
10 km/h
Prob. 15-71
*15-72. El bloque A de 10 kg se suelta desde el punto de

reposo a 2 m por encima de la placa P de 5 kg, la que puede
deslizarse libremente a lo largo de las gufas verticales lisas
BC y DE. Determine la velocidad del bloque y la placa justo
despuds del impacto. El coeficiente de restitucidn entre el
bloque y la placa es e = 0.75. Ademds, determine la
compresidn mdxima del resorte por el impacto. La longitud
no alargada del resorte es de 600 mm.
3 pies
IZU
Prob. 15-69
2m
15-70. Dos bolas iddnticas A y B de masa m se cuelgan de

cuerdas de longitud L/2 y L, respectivamente. La bola A se
suelta del punto de reposo cuando </> = 90 y osti- la hacia
abajo a <f> = 0, donde choca con B. Determine la rapidez
de cada bola justo despuds del impacto y el Angulo mdximo
0 al que B oscilard. El coeficiente de restitucidn entre las
bolas es e.
Prob. 15-72
15-73. Se coloca una fila de n esferas semejantes, cada una
de masa m, una junto a la otra como se muestra. Si la esfera 1
tiene una velocidad de v h determine la velocidad de la esfera
ensima justo despuds de ser golpeada por la esfera (n - 1)
adyacente. El coeficiente de restitucidn entre las esferas es e.
Prob. 15-73
15.4 Impacto
15-74. Cada una de las tres bolas tiene una masa m. Si A se suelta
del reposo a un Angulo 0, determine el Angulo <f> al cual se
eleva C despubs de la colisibn. El coeficiente de restitucibn entre
cada bola es e.
/
t
r
66-
BC
Prob. 15-74
259
i = 10 m/s
30
15
m
3m
Prob. 15-76
15-77. Se patea un balbn de 300 g con una velocidad de vA = 25

m/s en el punto A como se muestra. Si el coefidente de
restitucibn entre el balbn y el campo es e = 0.4, determine la
magnitud y direccibn 0 de la velocidad del balbn al rebotar en B.
iz
L
15-75. A la bola blanca A se le confiere una velocidad inicial de

(0,4)1 = 5 m/s. Si choca directamente con la bola B (e = 0.8),
determine la velocidad de B y el Angulo 0 justo despubs de que
rebota en la banda en C (e* = 0.6). Cada bola tiene una masa de
0.4 kg. Ignore el tamaflo de cada bola.
VA
= 25 m/s
V' B
B
Prob. 15-77
15-78. Con una resortera, el muchacho lanza una canica de 0.2 lb hacia el muro de con
0.5, determine la rapidez de la canica despubs de rebotar en el muro.
Prob. 15-75
*15-76. La muchacha lanza la pelota de 0.5 kg hacia la pared con una velocidad inicial vA = 10 m/s. Determine
(a)
la velocidad a que la pelota choca con la pared en B,
(b)
a qub velocidad rebota en la pared si el coeficiente de restitucibn e = 05, y (c) la distancia s desde la pared hasta donde choca con el suelo en C.
260
15-79. Se lanza la bola de 2 kg, de modo que viaje horizontalmente a 10 m/s cuando choca con el bloque de 6 kg al
deslizarse dste cuesta abajo por el piano inclinado a 1 m/s. Si el
coeficiente de restitucidn entre la bola y el bloque es e = 0.6,
determine la rapidez de la bola y la del bloque justo despuds del
impacto. Ademds, qud distancia se desliza B hacia arriba del
piano antes de detenerse momentdneamente? El coeficiente de
friccidn cindtica entre el bloque y el piano es }ik = 0.4.
15-82. La bola de pool A se desplaza a una velocidad de 10 m/s

justo antes de golpear la bola By la cual estd en reposo. Si las
masas de Ay B son de 200 g y el coeficiente de restitucidn entre
ellas es e = 0.8, determine la velocidad de las dos bolas justo
despuds del impacto.
*15-80. Se lanza la bola de 2 kg de modo que viaje horizontalmente a 10 m/s cuando choca con el bloque de 6 kg al
deslizarse dste cuesta abajo por el piano inclinado a 1 m/s. Si el
coeficiente de restitucidn entre la bola y el bloque es e = 0.6, y el
impacto ocurre en 0.006 s, determine la ftierza impulsora
promedio entre la bola y el bloque.
Probs. 15-79/80
15-81. Cada uno de los dos automdviles A y B pesa 4000 lb y
chocan en el pavimento helado de una intersec- tidn. La direccidn
del movimiento de cada automdvil despuds de la colisidn se mide
con respecto a las huellas en la nieve como se muestra. Si el
conductor del automdvil A declara que iba a 44 pies/s (30 mi/h)
justo antes de la colisidn y que despuds aplicd los frenos de modo
que su automdvil patind 10 pies antes de detenerse, determine la
rapidez aproximada del automdvil B justo antes de la colisidn.
Suponga que el coeficiente de friccidn cindtica entre las ruedas
del automdvil y el pavimento es /x* = 0.15. Nota: la lfnea de
impacto no se ha definido; sin embargo, esta informacidn no se
requiere para la solucidn.
Prob. 15-81
Prob. 15-82
15-83. Las dos monedas A y B tienen las velocidades iniciales que

se ilustran justo antes de que choquen en el punto O. Si sus pesos
son WA = 13.2(10_3)lb y WB = 6.60(10_3)lb y la superficie sobre la
cual se deslizan es lisa, determine sus velocidades justo despuds
del impacto. El coeficiente de restitucidn ese = 0.65.
Prob. 15-83
15.4 Impacto
261
*15-84. Dos discos A y B pesan 2 lb y 5 lb, respectivamente.
15-87. Los discos Ay B pesan 8 lb y 2 lb, respectivamente. Si
Si se deslizan sobre la superfieie horizontal plana con las

velocidades mostradas, determine sus velocidades justo
despubs del impacto. El coeficiente de restitucibn entre los
discos es e = 0.6.
se deslizan sobre un piano horizontal liso con las velocidades

que se muestran, determine sus velocidades justo despubs del
impacto. El coeficiente de restitucibn entre ellos es e = 0.5.
Prob. 15-84
15-85. Los discos Ay B tienen una masa de 15 kg y 10 kg,
respectivamente. Si se deslizan sobre un piano horizontal liso

con las velocidades que se muestran, determine sus
velocidades justo despubs del impacto. El coeficiente de
restitucibn entre ellos es e = 0.8.
Prob. 15-85
*15-88. La bola A choca con la bola B con una velocidad inicial de (v^ como se
elbstica, determine el bngulo 0 despubs de la colisibn. La bola tforiginalmen- te est
Prob. 15-88
15-86. Los discos Ay B tienen una masa de 6 kg y 4 kg,
15-89. Cada uno de los dos discos Ay B pesa 2 lb y las
respectivamente. Si se deslizan sobre un piano horizontal liso

con las velocidades mostradas, determine sus velocidades
justo despubs del impacto. El coeficiente de restitucibn entre
ellos es e = 0.6.
velocidades iniciales que se muestran justo antes de que

choquen. Si el coeficiente de restitucibn es e = 05, determine
sus velocidades justo despubs del impacto.
Prob. 15-86
262
15.5
cbH
Cantidad de movimiento angular
La cantidad de movimiento angular de. una particula con respecto a un

punto O se define como el momento de la cantidad de movimiento
lineal de la particula con respecto a O. Como este concepto es andlogo
a determinar el momento de una fuerza con respecto a un punto, la
cantidad de movimiento angular, H0, en ocasiones se conoce como el
momento de cantidad de movimiento.
Formulation escalar. Si una particula se mueve a lo largo de

una curva situada en el piano x-yy figura 15-19, la cantidad de movimiento angular en cualquier instante se determina con respecto al
punto O (en realidad el eje z) por medio de una formulacidn escalar.
La magnitud de H 0 es
R g . 15-19
(Ho)z =
(15-12)
Aqui, d es el brazo de momento o distancia perpendicular de O a la linea de

accidn de my. Unidades comunes para (H 0 ) z son kg m2/s o slug pie2/s. La
direccidn de H 0 se define por medio de la regia de la mano derecha. Como se
muestra, la curva de los dedos de la mano derecha indica el sentido de rotacidn de
m v con respecto a O, de modo que en este caso el pulgar (o Ho) estd dirigido
perpendicular al piano x-y alo largo del eje z.
Formulation vectorial. Si la particula se mueve a lo largo de una

curva espacial, figura 15-20, el producto vectorial (o producto cruz) puede
utilizarse para determinar la cantidad de movimiento angular con respecto a
O. En este caso
Ho =r
Fig. 15-20
(15-13)
Aqui, rdenota un vector de posicidn trazado del punto O a la partfcula. Como se

muestra en la figura, Ho es perpendicular al piano sombreado que contiene r y
my.
Para evaluar el producto vectorial, r y my deberdn expresarse en funcidn de
sus componentes cartesianos, de modo que la cantidad de movimiento angular se
determina al evaluar el determinante:
1i
H0=
Jk
x ry rz
mVy
mvx
(15-14)
mv z
15.6 RELACION ENTRE EL MOMENTO DE UNA FUERZA Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
15.6
Relacion entre el momento de una

fuerza y la cantidad de
movimiento
angular
Los momentos con respecto al punto O de todas las fuerzas que actuan
en la particula de la figura 15-21a pueden relacionarse con su cantidad
de movimiento angular al aplicar la ecuacidn de movimiento. Si la
masa de la particula es constante, podemos escribir
2F = my
Los momentos de las fuerzas con respecto al punto O se obtienen
mediante una multiplication de producto vectorial en ambos lados de
esta ecuacidn por el vector de posicidn r , el cual se mide con respecto
al marco de referencia inercial x, y> z. Tenemos
(a)
Fig. 15-21
2M<9 = r X F = r X my
Segun el apdndice B, la derivada de r X my se escribe como
Ho
d
(r X my) = r X my + r X my
dt
El primer tdrmino del lado derecho, r x my = m(r x r) = 0, puesto que el producto

vectorial de un vector por si mismo es cero. Por consiguiente, la ecuacidn anterior
se escribe
2M/> = H o
(15-15)
la cual establece que el momento resultante con respecto al punto O de todas

las fuerzas que actuan en la particula es igual al cambio con respecto al
tiempo de la cantidad de movimiento angular con respecto al punto O. Este
resultado es semejante a la ecuacidn 15-1, es decir,
2F = L
(15-16)
Aqui L = mv, de modo que la fuerza resultante que actua en la particula es

igual al cambio con respecto de su cantidad de movimiento lineal.
Por las derivaciones, se ve que las ecuaciones 15-15 y 15-16 en realidad son
otra forma de formular la segunda ley del movimiento de Newton. En otras
secciones de este libro se demostrar que estas ecuaciones tienen muchas
aplicationes prdcticas cuando se amplian y aplican a problemas que incluyen un
sistema de particulas o un cuerpo rigido.
264
Sistema de particulas. Puede derivarse una ecuacidn con la misma forma

que la ecuacidn 15-15 para el sistema de particulas que se muestra en la figura 15216. Las fuerzas que actuan en la particula idsima arbitraria del sistema son una
fuerza externa resultante F, y una fuerza interna resultante f,. Al expresar los
momentos de estas fuerzas con respecto al punto O y con la ecuacidn 15-15,
tenemos
(r, X Ff) + fo X f,-) = (H,.)0

Aqui (H,*)o es el cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento
angular de la partfcula idsima con respecto al punto O. Pueden escribirse
ecuaciones similares para cada una de las demds particulas del sistema. Cuando
los resultados se suman vectorialmente, el resultado es
2(r, X Fj) + Sfo X t,) = 2(H,.)0
El segundo tdrmino es cero puesto que las fueizas internas ocurren en pares
colineales iguales pero opuestos y, por consiguiente, el momento de cada par con
respecto al punto O es cero. Si no se aplica la notacidn indexada, la ecuacidn
anterior se escribe en forma simplificada como
'ZMo = H 0
(15-17)
la cual establece que la suma de los momentos con respecto al punto O de

todas las fuerzas externas que actuan en un sistema de particulas es igual
al cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento angular
total del sistema con respecto al punto O. Aunque O se eligid en este caso
como el origen de las coordenadas, en realidad puede representar cualquier
punto fijo en el marco de referencia inercial.
(
b
Fig. 15-21 (cont)
)
15.6 RELACION ENTRE EL MOMENTO DE UNA FUERZA Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
La caja de la figura 15-22a

tiene una masa m y
desciende por la rampa
circular lisa de modo que
cuando estd en el Angulo 0
su rapidez es v. Determine su
cantidad de movimiento
angular con respecto al punto
O en este instante y la tasa
de incremento de su rapidez,
es decir, a t.
(b)
(a)
Fig. 15-22
SOLUCI6N
Como v es tangente a la trayectoria, al aplicar la ecuacidn 15-12 la cantidad de

movimiento angular es
H 0 = rmv
Resp
.
La tasa de incremento de su velocidad (dv/dt) se determina con la ecuacidn 1515. En el diagrama de cuerpo libre de la caja, figura 15-226, se ve que sdlo el
peso W = mg contribuye con un momento con respecto al punto O. Tenemos
dt
Como ry m son constantes,
dv
mgr sen 0 = rm
= g sen 6
Resp
.
NOTA: este mismo resultado se obtiene, por supuesto, con la ecuacidn de

movimiento aplicada en la direccidn tangential, figura 15-226, es decir,
dv
= g sen 6
Resp.
265
266
15.7
Prindpio de impulso y cantidad

de movimiento angulares
Principio de impulso y cantidad de movimiento angulares. Si la

ecuaci6n 15-15 se reescribe en la forma 2M0dr = dH 0 y se integra, al suponer que
en el instante t = t h H0 = (H^ y en el instante t = t 2y H0 = (H0)2, tenemos
(15-18)
Esta ecuacidn se conoce como el principio de impulso y cantidad de

movimiento angulares. Los momentos angulares inicial y final (Ho)i y (H0 ) 2 se
definen como el momento de la cantidad de movimiento lineal de la particula (H 0
= r X my) en los instantes ti y t 2y respectivamente. El segundo tdrmino del lado
izquierdo 2 fM 0dt y se llama impulso angular. Se determina al integrar, con
respecto al tiempo, los momentos de todas las fuerzas que actuan en la particula
durante el lapso de tiempo t\ a t 2. Como el momento de una fuerza con respecto al
punto O es Mo = r X F, el impulso angular se expresa en forma vectorial como
(15-19)
Aqui res un vector de posicidn que se extiende desde el punto O hasta cualquier
punto de la linea de accidn de F.
Asimismo, al utilizar la ecuacidn 15-18, el principio de impulso y cantidad de
movimiento angulares para un sistema de particulas se escribe como
(15-20)
15.7 PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULARES
267
El primero y tercer tdrminos de esta ecuacidn representan las cantidades de

movimiento angular de todas las particulas [2Ho = 2 fa X mv,)] en los instantes
t\ y t 2 . El segundo tdrmino es la suma de los impulsos angulares dados a todas las
particulas de t x a t 2 . Recuerde que estos impulsos son ere ados sdlo por los
momentos de las fuerzas externas que actuan en el sistema donde, para la
particula idsima, M 0 = r, X F,.
Formulacion vectorial. Con los principios de impulso y cantidad de

movimiento es posible, por consiguiente, escribir dos ecuaciones que definan el
movimiento de la particula; es decir, las ecuaciones 15-3 y las ecuaciones 15-18,
reformuladas como
Jt\
fh
m\x + 2 / F dt = m\ 2
(15-21)
(H0), + 2 / M0 d t = (Hg)2
Jti
Formulacion escalar. En general, las ecuaciones anteriores pueden expresarse

en su forma de componentes x, y, z, con lo que se obtiene un total de seis
ecuaciones escalares. Si la particula estd limitada a moverse en el piano x-y,
pueden escribirse tres ecuaciones escalares para expresar el movimiento, es decir,
A
I.
-
m{v x)i + S / F xdt = m(v x )2

m{v y)i + 2 / F y dt = m(v y )2
(15-22)
Jt x
(
H
o
h
+
'
Las primeras dos de estas ecuaciones representan elZprincipio de impulso y cantidad de movimiento lineales en las direcciones x y y, las cuales se an
la seccidn 15.1 y la tercera ecuacidn representa el principio de impulso y cantidad de movimiento angulares con respecto al eje z.
[
*
M
0
d
t
=
(
H
0
268
Conservacion de la cantidad de movimiento angular. Cuando todos los

impulsos angulares que actuan en la partfcula son cero durante el tiempo t\ a la
ecuacidn 15-18 se reduce a la siguiente forma simplificada:
(H 0 )i =
Fig. 15-23
(H 0 ) 2
(15-23)
Esta ecuacidn se conoce como la conservacion de la cantidad de

movimiento angular. Establece que de t\ a fete cantidad de movimiento angular
de la partfcula permanece constante. Obviamente, sin ningun impulso externo
aplicado a la partfcula, tanto la cantidad de movimiento lineal como la cantidad de
movimiento angular se conservardn. En algunos casos, sin embargo, la cantidad
de movimiento angular de la partfcula se conservard, no asf la cantidad de
movimiento lineal. Un ejemplo de esto ocurre cuando la partfcula se somete solo
a una fuerza central (vea la seccidn 13.7). Como se muestra en la figura 15-23, la
fuerza central impulsora Fsiempre estd dirigida hacia el punto O a medida que la
partfcula se mueve a lo largo de la trayectoria. Por consiguiente, el impulso
(momento) angular creado por F con respecto al eje z siempre es cero, y por
consiguiente la cantidad de movimiento angular de la partfcula se conserva con
respecto a este eje.
De acuerdo con la ecuacidn 15-20, tambidn podemos escribir la conservacidn
de la cantidad de movimiento angular para un sistema de particulas como
2(H oh = 2(H 0 )i
(15-24)
En este caso la suma debe incluir las cantidades de movimiento angular de todas
las particulas del sistema.

Cuando se aplican los principios de impulso y cantidad de movimiento
angulares o la conservacidn de la cantidad de movimiento
angular, se sugiere que se utilice el siguiente procedimiento.
Siempre que se omita la resistencia del aire, los

pasajeros de este juego mecanico se ven sometidos a
una conservacion de la cantidad de movimiento
angular con respecto al eje de rotacion. Como se
muestra en el diagrama de cuerpo libre, la lfnea de
accidn de la fuerza normal N del asiento que actua en
el pasajero pasa por el eje y el peso del pasajero W es
paralelo a el. Por tanto, alrededor del eje z no actua
ningun impulso.
Trace el diagrama de cuerpo libre de la partfcula para determinar

cualquier eje con respecto al cual la cantidad de movimiento angular se
pueda conservar. Para que esto ocurra, los momentos de todas las fuerzas
(o impulsos) deben ser paralelos o pasar a travds del eje para crear un
momento cero durante todo el periodo t\ a h.
Tambidn deben establecerse la direccidn y sentido de las velocidades
inicial y final de la partfcula.
Un procedimiento alternativo seria trazar los diagramas de impulso y
cantidad de movimiento de la partfcula.
Ecuaciones de cantidad de movimiento.
Aplique el principio de impulso y cantidad de movimiento angulares,

(Ho), + ZfModt = (H0 )2, o si es apropiado, la conservacidn de la cantidad
de movimiento angular (Ho)i = (H0)2.
269
El autom6vil de 1.5 Mg se desplaza por la curva como se muestra en la figura

15-24a. Si la fuerza de traccidn de las ruedas en la carretera es F = (150*2) N,
donde t estd en segundos, determine la rapidez del automdvil cuando t - 5 s. En
un principio el automdvil viaja a una rapidez de 5 m/s. Ignore el tamaflo del
automdvil.
(a)
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre del automdvil se

muestra en la figura 15-246. Si aplicamos el principio de impulso y cantidad de
movimiento angulares con respecto al eje z, entonces el impulso angular creado
por el peso, la fuerza normal y la fuerza de friccidn radial se eliminardn porque
actuan paralelas al eje o pasan a travds de 61.
Principio de impulso y cantidad de movimiento angulares.
W = 1500 (9.81)N
= (100 m)(1500 kg)(vc)2

750C103) + 5000/3
5s
= 150(10 )(vc)2
(Vch = 9.17 m/s
(b)
Resp.
Fig. 1524
1.75 pies r 4 pies/s = 0.6 pies
270
)v 2
EJEMPLO 15.14
2
2
/ muestra en la figura 15-25a
V32.2estdpies/s
/ a una
La bola B de V32.2
0.8 lb,pies/s
que se
sujeta
cuerda, la cual pasa a travds del orificio A en una mesa lisa. Cuando la bola
v 2 = 11.67 pies/s La
estd a r\ = 1.75 pies del orificio, gira alrededor de un arculo de modo que su
rapidez
es la
v x bola
= 4 es,
pies/s.
Al aplicar la fuerza Fla cuerda se jala hacia abajo a
rapidez de
por consiguiente,
travds del orificio con una rapidez constante v c = 6 pies/s. Determine (a) la
velocidad de la bola en el instante en que
estd a r 2 =
0.6 pies del orificio, y (b)
2
2
V 2 =realizada
\/(ll. 67 pies/s)
(6 pies/s)la
=distancia
13.1
la cantidad de trabajo
por F al+acortarse
radial de r\ a r2.
Ignore el tamaflo de lapies/s
bola.
SOLUCI6N
(a)
Parte (a) Diagrama de cuerpo libre. Conforme la bola se mueve de r\ a r2,

figura 15-25/?, la fuerza F que actua en la bola siempre pasa a travds del eje z
y el peso y NB son paralelos a ella. De ahi que los momentos, o impulsos
angulares creados por estas fuerzas, sean cero con respecto a este eje. Por
consiguiente, la cantidad de movimiento angular se conserva con respecto al
eje z.
Conservacion de la cantidad de movimiento angular. La velo- adad de la bola
v2 se divide en dos componentes. El componente radial, 6 pies/s, es conocido;
sin embargo, produce una cantidad de movimiento angular cero con respecto al
eje z. Por tanto,
+
ne
H! =H2 r \m BV\ = r 2m B v2
. ( 0.81b V . ,
0.81b \ .
r\ = 1.75 pies
Parte (b). La unica fuerza que realiza trabajo en la bola es F. (La fuerza normal
y el peso no se desplazan verticalmente.) Las ener- glas cin&icas inicial y final
de la bola se determinan pues, con el principio del trabajo y energia, por lo que
tenemos
T\ IIf 0.81b V . . x2 rr If
l(32.2 pie,/S0<4p,/!)
2 T2
2 . x, 0.81b
------- -32.2
^(13.1 pies/s)2
pies/s"
Up = 1.94 pies lb
NOTA: la fuerza F no es constante porque el componente normal de
aceleracidn a n = t^/r, cambia a medida que cambia r.
Resp.
271
EJEMPLO 15.15
El disco de 2 kg de la figura 15-26a descansa sobre una superfieie horizontal
lisa y est sujeto a una cuerda elstica cuya rigidez es k c = 20 N/m,e
inicialmente no est alargada. Si al disco se le imparte una velocidad dada
(vD)! = 1.5 m/s, perpendicular a la cuerda, determine la razdn a la cual la
cuerda se alarga y la rapidez del disco en el instante en que la cuerda se alarga
es 0.2 m.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Despubs de que se lanza el disco, se desliza a lo

largo de la trayectoria que se muestra en la figura 15-266. Por inspeccibn, la
cantidad de movimiento angular con respecto al punto O (o el eje z) se
conserva, puesto que ninguna de las fuerzas produce un impulso angular con
respecto a este eje. Ademds, cuando la distancia es de 0.7 m, sblo el
componente transversal (vd)2produce cantidad de movimiento angular del
disco con respecto a O.
Conservacion de la cantidad de movimiento angular. El componente (vo)2 se
obtiene al aplicar la conservacibn de la cantidad de movimiento angular con
respecto al eje O (el eje z).
(H 0), = (Hoh
i D( o)i = r 2 m D (v , D ) 2
r m
0.5 m (2 kg)(1.5 m/s) = 0.7 m(2 kg)(v>) 2

{v' D ) 2 = 1.071 m/s
Conservacibn de la energia. La rapidez del disco se obtiene mediante la
ecuacidn de conservacibn de la energfa en el punto donde se lanzb el disco y
en el punto donde la cuerda se alargb 0.2 m.
T l + v 1 = T 2 + v 2 2m D{vD ) i + \kx\ = \m D (v D )2 + \kx\
\{2 kg)(1.5 m/s)2 + 0 = |(2 kg)(uz>)2 + ^(20 N/m)(0.2 m)2
{V D)I = 1-360 m/s = 1.36 m/s
Resp.
Ya determinado (v D )2 y su componente (v'D)2, la tasa de alargamiento de la

cuerda o el componente radial, (v'b) 2 se determina por el teorema de Pitdgoras,
{v'b) 2 = \/{Vd)1 - {v'd)1

= V(l'.360 m/s)2 - (1.071 m/s)2 = 0.838
m/s
Resp.
Rg. 15-26
272
F15-19. La partfcula A de 2 kg tiene la velocidad que se muestra.
Determine su cantidad de movimiento angular H0con respecto al
punto O.
F15-22. El bloque de 5 kg gira alrededor de la trayectoria circular

con centro en O sobre el piano horizontal liso cuando se somete a
la fuerza F = (10/) N, donde t est en segundos. Si el bloque
comienza a moverse a partir del punto de reposo, determine su
rapidez cuando t = 4 s. Ignore el tamaflo del bloque. La fuerza
mantiene el mismo Angulo constante tangente a la trayectoria.
F15-19
F15-20. La partfcula A de 2 kg tiene la velocidad que se muestra.
Determine su cantidad de movimiento angular Hpcon respecto al
punto P.
15 m/s
F15-21. Inicialmente, el bloque de 5 kg gira con una velocidad

constante de 2 m/s alrededor de la trayectoria circular con centro
en O sobre el piano horizontal liso. Si se aplica una fuerza
tangencial constante F = 5 N al bloque, determine su rapidez
cuando t = 3 s. Ignore el tamafto del bloque.
F15-22
F15-23. La esfera de 2 kg est unida a la barra rfgida ligera, la
cual gira en el piano horizontal con centro en O. Si el sistema se
somete a un momento de par M = (0.912) N m, donde t est en
segundos, determine la rapidez de la esfera en el instante t = 5 s a
partir del punto de reposo.
F15-23
F15-24. Dos esferas idSnticas de 10 kg est4n unidas a la barra
rfgida ligera, la cual gira en el piano horizontal con centro en O.
Si las esferas se some ten a fuerzas tangenciales P = 10 N y la
barra se somete a un momento de par M = (8f) N m, donde t
est en segundos, determine la rapidez de las esferas en el instante
t = 4 s. El sistema comienza a moverse a partir del punto de
reposo. Ignore el tamaflo de las esferas.
P = 10N
F15-21
F15-24
273
PROBLEMAS
15-90. Las esferas Ay B pesan 4 lb cada una y estdn sol- dadas en
las barras que estdn rfgidamente conectadas a una flecha como
se muestra. Si la flecha se somete a un momento de par M = (412
+ 2) lb pie, donde t estd en segundos, determine la velocidad de
A y B cuando f = 3 s. El sistema comienza a moverse a partir del
punto de reposo. Ignore el tamaflo de las esferas.
15-92. El bloque de 10 lb descansa sobre una superficie para la

cual n k =05. En 61 acttian una fuerza radial de 2 lb y una fuerza
horizontal de 7 lb, siempre dirigida a 30 de la tangente a la
trayectoria como se muestra. Si en un principio el bloque se
mueve en una trayectoria circular con una rapidez v x = 2 pies/s
en el instante en que se aplican las fuerzas, determine el tiempo
requerido antes de que la tensi6n en la cuerda AB sea de 20 lb.
Para efectos de cdlculo, ignore el tamaflo del bloque.
1593. El bloque de 10 lb estd en reposo sobre la superficie
lisa En 6\ actuan una fuerza radial de 2 lb y una fuerza horizontal
de 7 lb, siempre dirigida a 30 de la tangente a la trayectoria,
como se muestra. Determine cudnto tiempo necesita para romper
la cuerda, la cual requiere una tensidn de T = 30 lb. ^Cudl es la
rapidez del bloque cuando esto ocurre? Para efectos de cdlculo,
ignore el tamaflo del bloque.
15-91. Si la barra de masa (su peso se pasa por alto) se somete a

un momento de par M = (30J2) N m y el motor del carro genera
una fuerza de tracci6n F = (150 N a las ruedas, donde t estd en
segundos, determine la rapidez del carro en el instante t = 5 s. El
carro arranca desde el punto de reposo. La masa total del carro y
el conductor es de 150 kg. Ignore el tamaflo del carro.
1594. Un cafl6n dispara un proyectil de 3 kg de masa con
una velocidad de salida de % = 500 m/s. Determine su cantidad
de movimiento angular con respecto al punto O cuando alcanza
la altura mdxima de su trayectoria.
Prob. 15-91
Prob. 15-94
274
1595. La bola de 3 lb situada en A se suelta del punto de

reposo y desciende a lo largo de la trayectoria curva. Si la bola
ejerce una fuerza normal de 5 lb en la trayectoria cuando llega al
punto B, determine su cantidad de movimiento angular con
respecto al centro de curvatura, punto O. Sugerencia: ignore el
tamafto de la bola. Antes debe determinarse el radio de curvatura
en el punto B.
15-97. La masa de cada una de las dos esferas es de 3 kg y estn

unidas a la barra de masa insignificante. Si se aplica un par de
torsidn M = (6eft2r) N m a la barra, donde t est en segundos
como se muestra, determine la rapidez de cada una de las esferas
en 2 s, a partir del punto de reposo.
1598. La masa de cada una de las dos esferas es de 3 kg y
estn unidas a la barra de masa insignificante. Determine el
tiempo que el par de torsidn M = (8f) N m, donde t est en
segundos, se debe aplicar a la barra de modo que cada esfera
alcance una rapidez de 3 m/s a partir del punto de reposo.
*o
Prob. 15-95
Probs. 15-97/98
*15-96. La bola B tiene una masa de 10 kg y est unida al

extremo de una barra cuya masa puede ser ignorada. Si la flecha
se somete a un par de torsi6n M = (2s 2 + 4) N m, donde t est
en segundos, determine la rapidez de la bola cuando t = 2 s.
Cuando t = 0 la rapidez de la bola es v = 2 m/s.
1599. Un juego mecnico consta de un carro suje- to al

cable OA. El carro gira en una trayectoria circular horizontal y
alcanza una rapidez V\ = 4 pies/s cuando r = 12 pies. Luego se
tira del cable a una velocidad constante de 0.5 pies/s. Determine
la rapidez del carro en 3 s.
*15-100. Se lanza un satdlite de 700 kg de masa a una trayectoria

de vuelo libre alrededor de la Tierra con una rapidez inicial de v A
= 10 km/s, cuando la distancia al centro de la Tierra es r A = 15
Mm. Si el Angulo de lanzamiento en esta posicidn es <f> A =
70, determine la velocidad v B del satdlite y su distancia mds
cercana r B al centro de la tierra. La masa de dsta es M e = 5.976
(1024)kg. Sugerencia: en estas condiciones, el satdlite se
somete sdlo a la fuerza gravitacional terrestre, F = GM/nJi2,
ecuacidn 13-1. En una parte de la solucidn, use la conservacidn
de la energfa.
275
15-102. Un gimnasta de 80 kg de masa se sostiene en bs dos aros

con sus brazos abajo en la posicidn mostrada mientras oscila
hacia abajo. Su centro de masa estd en el punto Gj. Cuando estd
en la posicidn mds baja de su oscilacidn, su velocidad es (t>G)i
= 5 m/s. En esta posicidn, de repente deja sus brazos arriba y su
centro de masa cambia a la posicidn G2. Determine su nueva
velocidad en la oscilacidn hacia arriba y el dngulo 0 al cual
oscila antes de detenerse momentdneamente. Trate su cuerpo
como una partfcula.
Prob. 15-100
15-101. La bola de 2 kg describe una trayectoria circular de 0.5

m de didmetro a una rapidez constante. Si la longitud de la
cuerda se acorta de / = 1 m a F = 0.5 m, al jalar de ella a travds
del tubo, determine el nuevo didmetro de la trayectoria d'.
Tambidn, ^cudl es la tensidn en la cuerda en cada caso?
Prob. 15-102
15-103. Las cuatro esferas de 5 lb estdn rfgidamente unidas a la

cruceta de peso insignificante. Si se aplica un momento de par M
= (0.5f + 0.8) lb pie, donde t estd en segundos, como se
muestra, determine la rapidez de cada una de las esferas en 4
segundos a partir del reposo. Ignore el tamaflo de las esferas.
Prob. 15-103
276
*15-104. Cuando r = 1.5 m, al disco de 5 kg se le impulsa una rapidez de15-106.

v = 5 m/s,
A unperpendicular
balfn de masa
a la
m cuerda
se le imparte
etestica.
unaDetermine
velocidad su
de rapidez
t>0
y la raz6
la cuerda etestica cuando r = 1.2 m. El disco se desliza sobre el piano horizontal
en A paralela
liso. Ignore
al arosuhorizontal
tamaflo. Ladelongitud
un taz6n
sinliso.
alargar
Determine
de la cuerda
la es de 0.5 m
magnitud de la velocidad vdel balfn cuando cae una distancia
vertical h para llegar al punto B. El Angulo 0 se mide entre v y la
lfnea horizontal que pasa por B.
r2
r
Prob. 15-104
Prob. 15-106
15-105. El carro de 150 lb de un juego mecinico est conectado

a una pluma telescdpica giratoria. Cuando r = 15 pies, el carro se
desplaza en una trayectoria circular horizontal a una rapidez de
30 pies/s. Si la pluma se acorta a razdn de 3 pies/s, determine la
rapidez del carro cuando r = 10 pies. Ademds, determine el
trabajo realizado por la fuerza axial F a lo largo de la pluma.
Ignore el tamaflo del carro y la masa de la pluma.
Prob. 15-105
15-107. Cuando a un pgndulo de 2 kg se le imparte una rapidez

horizontal de 1.5 m/s, comienza a girar alrededor de la
trayectoria circular horizontal A. Si se incrementa la fuerza F en
la cuerda, el p6idulo se eleva y luego gira alrededor de la
trayectoria circular horizontal B. Determine su rapidez alrededor
de la trayectoria B. Ademds, determine el trabajo realizado por
la fuerza F.
Prob. 15-107
277
15.8 FLUJO CONTINUO DE UNA CORRIENTE DE FLUIDO
1 5 . 8 Flujo continuo de una corriente

de fluido
Hasta este punto hemos limitado nuestro estudio de los principios de impulso y
cantidad de movimiento a un sistema de particulas contenidas dentro de un
volumen cerrado. En esta seccidn, sin embargo, aplicaremos el principio de
impulso y cantidad de movimiento al flujo de masa constante de particulas de
fluido que entran a y salen de un volumen de control. Este volumen se define
como una regidn en el espacio donde particulas de fluido pueden fluir hacia
dentro o hacia fuera de ella. Con frecuencia se hace que el tamaflo y forma del
volumen de control coincidan con los limites sdlidos y aberturas de un tubo,
turbina o bomba. Siempre que el flujo del fluido hacia dentro del volumen de
control sea igual al de salida, en ese caso el flujo puede clasificarse como flujo
continuo.
Principio
de
impulso
y
cantidad
de
movimiento. Considere el flujo continuo de una corriente de fluido en
la figura 15-27a que circula a travSs de un tubo. La regidn dentro del tubo y sus
aberturas se considerarn como el volumen de control. Como se muestra, el
fluido fluye hacia dentro y hacia fuera del volumen de control con velocidades \A
y vfi, respectivamente. El cambio de la direccidn del fluido dentro del volumen
de control lo provoca el impulso de la fuerza externa resultante ejercida en la
superficie de control por la pared del tubo. Esta fuerza resultante se determina al
aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento al volumen de control.
(a)
Fig. 15-27
En principio, el aire de un lado de este ventilador esta en reposo y conforme pasa a traves de las aspas su cantidad de movim
flujo de aire de esta manera, las aspas deben ejercer un empuje horizontal en la corriente de aire. A medida que las aspas gi
podria veneer la resistencia al rodamiento de las ruedas en el suelo y comenzar a mover la estructura del ventilador.
La banda transportadora debe suministrar fueizas de friction a la grava que cae sobre ella para cambiar la cantidad de movimi ento de la corriente de grava, de modo qu
desplazarse a lo largo de la banda.
278
(b)
15
Como se indica en la figura 15-276, una pequefta cantidad de flujo de masa

dm estA a punto de entrar al volumen de control por la abertura A a una
velocidad vA en el instante t. Como el flujo se considera continuo, en el instante t
+ dt, la misma cantidad de fluido saldr del volumen de control por la abertura B
a una velocidad yB. Las cantidades de movimiento de fluido que entran y salen
del volumen de control son, por consiguiente, dm yA y dm vB, respectivamente.
Ademds, durante el instante dt, la cantidad de movimiento de la masa de fluido
dentro del volumen de control permanece constante y se denota como my. Como
se muestra en el diagrama central, la fuerza externa resultante ejercida en el
volumen de control produce el impulso 2F dt. Si aplicamos el principio de
impulso y cantidad de movimiento lineales, tenemos
dm \A + m\ + 2Fdt = dm yB + my
Si r, rA, rB son vectores de posicidn medidos desde el punto O a los centros
geomdtricos del volumen de control y las aberturas en Ay B, figura 15-276,
entonces el principio de impulso y cantidad de movimiento lineales con respecto
a O se vuelve
rA X dm yA + r X my + r' X 2F dt = r X my + t b X dm yB
Fig. 15-27 (cont)
Si dividimos ambos lados de las dos ecuaciones anteriores entre dt y

simplificamos, tenemos
dm.
=
~dt~^ ~
dm
~dt~^
(15-25)
Va)
B XYB
TaX
(15-26)
15.8 Flujo continuo de una corriente de fluido
El tdrmino dm/dt se llama flujo de masa. Indica la cantidad constante de fluido

que se dirige hacia dentro o hacia fuera del volumen de control por unidad de
tiempo. Si las dreas de secckm transversal y densidades del fluido a la entrada A
son AAt p A y a la salida B, AB y p B, figura 15-27c, entonces, para un fluido
incompresible, la continuidad de masa requiere que dm = pdV = p A(dsAAA) =
psidssAs). Por tanto, durante el instante dt> como vA = dsA/dt y vB = dsB/dty
tenemos dm/dt = PAVAAA = p BvBAB o, por lo general,
dm
~dt = pvA = pQ
(15-27)
El tdrmino Q = vA mide el volumen de fluido por unidad de tiempo y se conoce

como descarga o flujo volumetrico.
analisis
Los problemas que implican flujo continuo se resuelven por el
siguiente procedimiento.
Diagrama cinemdtico.
Identifique el volumen de control. Si estd en movimiento, un diagrama

cinematico puede ayudar a determinar las velocidades de entrada y
salida del fluido que va hacia dentro y hacia fuera de sus aberturas
puesto que se realizard un analisis de movimiento relativo.
Un observador fijo debe medir las velocidades vA y vB en un marco de
referencia inercial.
Una vez que se determina la velocidad del fluido que entra al volumen
de control, el flujo de masa se calcula con la ecuacidn
15-27.
Trace el diagrama de cuerpo libre del volumen de control para

establecer las fuerzas SFque actuan en 61. Estas fuerzas inclui- rdn las
reacciones de los apoyos, el peso de todas las partes sdli- das y el fluido
contenido en el volumen de control y las fuerzas producidas por la
presidn manom6trica estdtica en las secciones de entrada y salida* La
presidn manom6trica es la presidn medida por encima de la presidn
atmosf6rica,y por tanto si una abertura se expone a la atmdsfera, en dsta
la presidn manomdtrica serd cero.
Ecuaciones de flujo continuo.
Aplique las ecuaciones de flujo continuo, ecuaciones 15-25 y

1526, por medio de los componentes de velocidad y fuerza
apropiados, los cuales se muestran en los diagramas de cuerpo libre y
cinemdtica.
*En el sistema SI, la presi6n se mide con el pascal (Pa), donde 1 Pa = 1 N/m 2.
279
280
EJEMPLO 115.16
A
Determine los componentes de reaccidn que la junta A fija del tubo ejerce en
el codo en la figura 15-28a, si el agua que fluye por el tubo se somete a una
presidn manomdtrica estdtica de 100 kPa en A. La descarga en B es QB = 0.2
m3/s. La densidad del agua es pw = 1000 kg/m3 y la masa del codo lleno de
agua es de 20 kg con su centro de masa en G.
SOLUCI6N
0.3 m *j
Consideraremos que el volumen de control es la superficie externa del codo.

Con un sistema de coordenadas inercial fijo, la velocidad de flujo en A y B y
la velocidad de flujo de masa se calculan con la ecuacidn 15-27. Como la
densidad del agua es constante, Qs = QA = Q- Por consiguiente,
= p wQ = (1000 kg/m3) (0.2 m3/s) = 200 kg/s 0.2 m3/s
(a)
AB 7t(0.05 m):
O 0.2 m3/s VA = ~T~ =
= 637
m S
AA 77(0.1 m)
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre

del volumen de control (codo), figura 15-286, la conexidn fija en A ejerce un
momento de par resultante y componentes de fuerza F x y Fy en el codo.
Debido a la presidn estdtica en el tubo, la fuerza producida por la presidn que
actua en la superficie de control abierta enA es FA = p AAA. Como 1 kPa =
1000 N/m2,
FA = PAAA = [100(103) N/m2]['7r(0.1 m)2] = 3141.6 N
0.125 m
0.3 m
(b)
Fig. 15-28
En B no actua ninguna presidn estdtica, puesto que el agua se descarga a la

presidn atmosfdrica, es decir, la presidn medida por un mandmetro en B es
igual a cero,p B = 0.
^(vBx -
vAx)\
-Fx + 3141.6 N =
Fx = 4.41 kN
200 kg/s(0 - 6.37 m/s)

Resp.
+ ]'ZF y= d-^(vBy-vAy)\-Fy-20(9.81)N = 200kg/s(-25.46 m/s - 0)

Fy = 4.90 kN
Resp.
Si se suman losmomentos con respecto

al
punto O, figura 15-286,
entonces F* y F y, y la presidn estdtica F^ se eliminan, asi como el momento
de la cantidad de movimiento del agua que entra por A, figura 15-28a. Por
consiguiente,
C + 'ZM Q = ~^-(d OBvB - dOAvA)
M 0 + 20(9.81) N (0.125 m) = 200 kg/s[(0.3 m)(25.46 m/s) - 0] M0 = 1.50
kN m
Resp.
281
15.8 FLUJO CONTINUO DE UNA CORRIENTE DE FLUIDO
EJEMPLO 15.17
Un chorro de agua de 2 pulg de dimetro que sale con una velocidad de 25 pies/s choca con un aspa en movimiento, figura 15-29a.
Si el aspa se aleja del chorro a una velocidad constante de 5 pies/s,
determine los componentes horizontal y vertical de la fuerza que el
aspa ejerce en el agua. iQu6 potencia genera el agua en el aspa? El
peso espedfico del agua es yw = 62.4 lb/pie3.
SOLUCI6N
Diagrama cinematico. En este caso el volumen de control es la

corriente de agua sobre el aspa. Con respecto a un sistema de coordenadas inercial fijo, figura 15-29b, la velotidad a la cual entra el
agua al volumen de control por A es
\A = {25i} pies/s
Vht = 5 pies/s
La velocidad de flujo re lativ a dentro del volumen de control es vw/cv =

V
v - ycv = 25i 5i = {20i} pies/s. Como el volumen de control se mueve
con una veloddad \cv = {5i} pies/s, la veloddad de flujo en B medida con
respecto a bs ejes x> y fijos es la suma vectorial, mostrada en la figura 1529b. Donde,
y
=v
cv
v w = 25 pies/s (a)
"i y w/cv
= {5i + 20j} pies/s

Por tanto, la masa del flujo de agua sob re el volumen de control que
experimenta un cambio de cantidad de movimiento es
21
= 0.8456 slug/s
P w{V \vI cv )Aa ( 322)^^ ^( 12)
d
m
~d
i
Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre del volumen de
control se muestra en la figura 15-29c. El peso del agua se omitir en el
clculo, puesto que esta fuerza es minima comparada con los componentes
de reaccidn x y Fy.
SF
=f(va-v.)
-Fxi + FJ = 0.8456(5i + 20j - 251)

Poner en la ecuacidn los componentes i y j respectivos, resulta
Fx = 0.8456(20) = 16.9 lb Fy = 0.8456(20) = 16.9 lb t
Resp.
Resp.
El agua ejerce fuerzas iguales pero opuestas en el aspa.

Como la fuerza del agua que hace que el aspa se mueva hacia delante en
sentido horizontal con una velocidad de 5 pies/s es Fx = 16.9 lb, entonces,
de acuerdo con la ecuacidn 14-10, la potencia es
16.9 lb(5 pies/s)
P
P
= F*v
= cent, // iLTT = 0.154hp
550 hp/(pies - lb/s)
Rg. 15-29
282
*15.9 Propulsion con masa variable

Un volumen de control que pierde masa. Considere un dispositivo, un
cohete, por ejemplo, que en un momento dado tiene una masa m y que se
desplaza hacia delante con una velocidad v, figura 15-30a. En ese mismo
instante, el dispositivo expele la cantidad de masa m e con una velocidad de flujo
\e. Para el anilisis, el volumen de control incluir^ tanto la masa m del
dispositivo como la masa expelida m e. Los diagramas de impulso y cantidad
de movimiento del volumen de control se muestran en la figura 15-306. Durante
el tiempo dt, su velocidad se incrementa d e v a v + rfv puesto que una cantidad
de masa dm e ha sido expulsada y por tanto se incrementd el escape. Este
incremento de la velocidad hacia delante, sin embargo, no cambia con la
velocidad \e de la masa expelida, como lo veria un observador fijo, puesto que la
masa se mueve a una velocidad constante una vez que ha sido expulsada. Los
impulsos son creados por 2F c,la cual representa la resultante de todas las fuerzas
externas, como resistencia al avance y peso, que actuan en el volumen de
control en la direc- d6n del movimiento. Esta resultante de fuerzas no incluye la
fuerza que impulsa al volumen de control hacia delante, puesto que esta fuerza
(llamada empuje) es interna al volumen de control; es decir, el empuje actua
con magnitud igual pero direccidn opuesta en la masa m del dispositivo y la
masa expelida m e* Al aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento
al volumen de control, figura
15306, tenemos
volumen
de control
( ^ ) mv - m eve + 2,Fcvdt = (m - dm e)(v + dv) - (m e + dm e)ve o

2FCU dt = -v dm e + m dv - dm e dv - ve dm e
(m - dme) (v + dv)
mv
me y
XFndt
me
(me +
dme)v, M
-------
m
dme
(me + dme)
Tiempo t
Instante dt
Tiempo t + dt
(b)
Fig. 15-30
*2F representa la fuerza

resultante externa que actua
en el volumen de control, el
cual es diferente de F, la
fuerza resultante que actua en
el dispositivo.
15.9 Propulsion con masa variable
Sin perder precisidn, se puede omitir el tercer t^rmino del lado derecho puesto
que es una diferencial de segundo grado. Al dividir entre dt se obtiene
( + Ve)
\blumen de control
dm
(
~d
i
La velocidad del dispositivo vista por un observador que se mueve junto con las
particulas de la masa expulsada es vDfe = (v + ve) y por tanto el resultado final
puede escribirse como
_
dv
= m-
dm
V (
Df ~dt
e
(15-28)
Aqui el trmino dmjdt representa la tasa a la cual se expulsard la masa.

Para ilustrar una aplicacidn de la ecuacidn 15-28, considere el cohete en la
figura 15-31, cuyo peso es W y que asciende contra una fuerza de resistencia
atmosfdrica F D. El volumen de control que se considerard se compone de la
masa del cohete y de la masa del gas expulsado, m e. Al aplicar la ecuacidn 1528 se obtiene
(+t)
W=
W_
dv g
VDfe
dm
(
~d
i
dt
El ultimo tdrmino de esta ecuacidn representa el empuje T que el escape del
motor ejerce en el cohete, figura 15-31. Si reconocemos que dv/dt = a, entonces
podemos escribir
(+t)
W
T - FD - W = a 8
Si se traza un diagrama de cuerpo libre del cohete, es obvio que esta ecuacidn
representa una aplicacidn de 2F = ma para el cohete.
Un volumen de control que gana masa. Un dispositivo, como un

cuchardn o una pala, pueden ganar masa al moverse hacia delante. Por ejemplo,
el dispositivo que se ilustra en la figura 15-32a tiene una masa my se mueve
hacia delante con una velocidad v. En este momento, el dispositivo recopila una
corriente de particulas de masa m t. La velocidad de flujo v, de esta masa
inyectada es constante e independiente de la velocidad v de modo que v > v/. El
volumen de control que se considerard aqui incluye tanto la masa del dispositivo como la masa de las particulas inyectadas.
Volumen de control
283
Fig. 15-31
284
Los diagramas de impulso y cantidad de movimiento se muestran en la figura

15-326. Junto con un incremento de masa dm t adquirido por el dispositivo, existe
un supuesto incremento de la velocidad d\ durante d intervalo de tiempo dt. Este
incremento lo causa el impulso creado por F cc,la resultante de todas las fuerzas
que actuan en el volumen de control en la direccidn del movimiento. La suma
de las fuerzas no incluye la fuerza de retardo de la masa inyectada que actua en
el dispositivo. ^Por qud? Al aplicar el principio de impulso y cantidad de
movimiento al volumen de control, tenemos
SFJ
m
(-*) mv + mfli + Fcvdt = (m + dm/){v + dv) + (ra,- - dm fa

(c)
Hg. 15-32 (cont)
Si utilizamos el mismo procedimiento que en el caso anterior, podemos escribir

esta ecuacidn como
dv ^ .
2 Fa> = m - + { v - V i )
dm t
Como la velocidad del dispositivo vista por un observador que se mueve junto
con las particulas de la masa inyectada es vo/i = (v - Vj) 9 el resultado final puede
escribirse como
_ dv
2,FL. = m + v D jf
dt
dm,
(15-29)
dt
donde dmjdt es la proporcidn de masa inyectada al dispositivo. El ultimo

tdrmino de esta ecuacidn representa la magnitud de la fuerza R, que la masa
inyectada ejerce en el dispositivo, figura 15-32c. Como dv/dt = a> la ecuacidn
15-29 se escribe
2FCV - R = ma
El cajdn rascador detras de este tractor representa
un dispositivo que gana masa. Si el tractor
mantiene una veloddad constante v, entonces dv/dt
= 0 y, como la tierra originalmente esta en reposo,
Vofi = v. Al aplicar la ecuadon 15-29, la fuerza de
remolque horizontal en el cajon rascador es
entonces T = 0 + v(dm/dt), donde dm/dt es la cantidad de tierra acumulada en el cajdn.
Esta es la aplicacidn de F = ma.

Como en el caso de problemas de flujo continuo que se resuelven con las
ecuaciones 15-28 y 15-29 deberdn ir acompafiados por un volumen de control
identificado y el diagrama de cuerpo libre necesario. Con el diagrama podemos
determinar entonces 2Fcvy aislar la fuerza ejercida en el dispositivo por la
corriente de particulas.
285
EJEMPLO 15.18
La masa inicial combinada de un cohete y su combustible es m0. Una masa
total m/ se consume a una proporcidn constante de dm e/dt = c y expele a una
tasa constante de u con respecto al cohete. Determine la velocidad maxima de
dste, es decir, en el instante en que el combustible se agota. Ignore el cambio
del peso del cohete con la altitud y la resistencia al avance del aire. El coh ete
se lanza verticalmente desde el punto de reposo.
SOLUCI6N
Como el cohete pierde masa al ascender, para la solucidn puede utilizarse la

ecuacidn 15-28. La unica fuerza externa que actua en el volumen de control
compuesto del cohete y una parte de la masa expelida es el peso W, figura 1533. Por consiguiente,
. t v p
dv
+T
dm
vD/e-JP -W =
1/
dv
uc
(1)
La velocidad del cohete se obtiene integrando esta ecuacidn.

En cualquier momento dado t durante el vuelo, la masa de cohete puede
expresarse como m = m 0 - (dm e/dt)t = m 0 - ct. Como W = mg, la ecuacidn 1
se escribe
-(m0 - ct)g = (mo - cf- uc
Al separar las variables e integrarlas, asi como tener en cuenta que v = 0
cuando t = 0, tenemos
l*-
I
Hw
yi
= u ln("\ - gt (2)
o \m0-ctj
v = -u\n(m 0 - ct) - gt
Observe que el despegue requiere que el primer tdrmino de la derecha sea
mayor que el segundo durante la fase inicial del movimiento. El tiempo t'
requerido para consumir todo el combustible es
m
,
o
\
t\
(i?y -
Por consiguiente,
Hg. 15-33
r |
t = mj/c
\ri
__________ j
Si sustituimos en la ecuacidn 2 tenemos
= Mlnf) - ^
Resp.
\m 0 - m fJ c
286
EJEMPLO 15.19
Una cadena de longitud /, figura 15-34a, tiene una masa m. Determine
la magnitud de la fuerza F requerida para (a) subir la cadena con una
rapidez constante vCi a partir del reposo cuando y = 0; y (b) bajarla con
una rapidez constante vcy a partir del punto de reposo cuando y = I.
SOLUCI6N
fa)
mij)
Parte (a). A medida que sube la cadena, todos bs eslabones suspendidos experimentan un impulso repentino hacia abajo por cada
eslabdn adicional que se levanta del suelo. Por tanto, la parte suspendida de la cadena puede considerarse como un dispositivo que
estd ganando masa. El volumen de control que se considerard es
la longitud de la cadena y suspendida por F en cualquier instante,
incluido el siguiente eslabdn que estd a punto de ser agregado pero
que aun estd en reposo, figura 15-346. Las fuerzas que actuan en el
volumen de control excluyen las fuerzas internas P y -P, las cuales
actuan entre el eslabdn agregado y la parte suspendida de la cadena. Por consiguiente, 1FCV = F - mg(y/l).
Para aplicar la ecuacidn 15-29, tambidn es necesario determinar
la razdn a la cual se estd agregando masa al sistema. La velocidad
vc de la cadena equivale a \D/i- 6Por Como vc es constante,
dvjdt = 0 y dy/dt = vc. Hay que integrar, con la condition inicial
de que y = 0 cuando t = 0, con b que se obtiene y = vj. Por tanto,
la masa del volumen de control en cualquier instante es m cc =
m(y/l) = m(v<t/l), y por consiguiente la razon a la cual se agrega
masa a la cadena suspendida es
dmi
i (vc\ - =
dt
-p
(b)
Al aplicar la ecuacidn 15-29 con estos datos, tenemos

dvr dmi
+1ZFCV = m
V d
dt
D/ t
r
0 + vpn
mg
\
Por consiguiente,
G)
-
It
'
I mg{j)
Fig. 15-34
Resp.
Parte (b). Cuando se baja la cadena, los eslabones expelidos (a bs que se

imparte una velocidad cero) no imparten un impulso alos eslabones
suspendidos restantes. ^Porqud? Enconsecuencia, no se considerard el
volumen de control de la parte (a). En su lugar se utilizard la ecuacidn de
movimiento para obtener la solucidn. En el instante ty la parte de la cadena
que aun se va a levantar del suelo es y. El diagrama de cuerpo libre de la parte
suspendida de una cadena se muestra en la figura 15-34c. Por tanto,
+1SF = ma\
(c)
(?
)
m*
(f)
-
*(?)
Resp.
287
PROBLEMAS
*15-108. Un cuchardn en la parte delantera del tractor recoge
nieve a raz6n de 200 kg/s. Determine la fuerza de traccidn
resultante T que debe desarrollarse en todas las ruedas cuando
avanza hacia delante sobre terreno nivelado a una rapidez
constante de 5 km/h. La masa del tractor es de 5 Mg.
15-109. Un jet jumbo comercial de cuatro motores vuela a una
rapidez de crucero de 800 km/h nivelado cuando los cuatro
motores estdn en operacidn. Cada uno de los motores es capaz de
descargar gases de combustidn a 775 m/s con respecto al avidn.
Si durante una prueba dos de los motores, uno en cada lado del
avidn, se apagan, determine la nueva velocidad de crucero del
jet. Suponga que la resistencia del aire es proporcional al
cuadrado de la rapidez, es decir, FD = cv2, donde c es una
constante que se tiene que determinar. Ignore la pdrdida de masa
debida al consumo de combustible.
15111. El bombero de 150 lb sostiene una manguera que

tiene una boquilla de 1 pulg de didmetro y el didmetro de la
manguera es de 2 pulg. Si la velocidad de descarga de agua es de
60 pies/s, determine las fuerzas de fricci6n y normal resultantes,
que acttian sobre el pie del hombre que estd en el suelo. Ignore el
peso de la manguera y el peso del agua dentro de ella, y w = 62.4
lb/pie3.
v = 60 pies/s
Prob. 15-111
*15-112. Cuando opera, el ventilador descarga aire con una rapidez de Vb = 20 m/s en fo
determine los componentes horizontal y vertical de la reaccidn en C y la reacci6n ver
ventilador y el motor tienen una masa de 20 kg y un centro de masa en G. Ignore el peso
el aire que entra al ventilador por A estd esencialmente en reposo.
15110. La masadel dragster de turbina vacfo esde 1.25 Mg y carga 250 kg de combustible sdlido. Su motor es capaz de quemar el combustible a una razd
de 50 kg/s, mientras que lo expulsa a 1500 m/s, con respecto al dragster. Determine la rapidez mdxima lograda por el dragster a partir del punto de reposo. Sup
resistencia del aire es FD = (lOv^N, donde t>es la velocidad del dragster en m/s. Ignore la resistencia al rodamiento.
Prob. 15-110
Prob. 15-112
288
15-113. El aspa divide el chorro de agua de 3 pulg de dimetro.

Si un cuarto del agua fluye hacia abajo en tanto que los otros tres
cuartos lo hacen hacia arriba y el flujo total es Q = 0.5 pies3/s,
determine los componentes horizontal y vertical de la fuerza
ejercida en el aspa por el chorro* TV = 62.4 lb/pie3.
15115. El bote de bomberos lanza dos chorros de agua de mar, cada u

la cadena del ancla, necesaria para asegurar el bote. La densidad del agua de
Prob. 15-115
Prob. 15-113
15114. El rociador de juguete consta de una tapa de 0.2

kg y de una manguera de 30 g/m de masa por longitud.
Determine la velocidad de flujo de agua requerida a travds del
tubo de 5 mm de dtemetro, de modo que el rociador se eleve 1.5
m del suelo y revolotee a partir de esta posici6n. Ignore el peso
del agua en el tubo. p*, = 1 Mg/m3.
Prob. 15-114
*15-116. Un bote de carreras es impulsado por el motor de

propulsidn a chorro que se ilustra. La bomba absorbe agua de
mar a razdn de 20 pies3/s a travds de un orificio de admisi6n A
de 6 pulg de dimetro. Un impulsor acelera el flujo de agua y
hace que saiga horizontalmente a travds de la boquilla B de 4
pulg de dimetro. Determine bs componentes horizontal y
vertical del empuje ejer- ddo en el bote. El peso especffico del
agua de mar es 7W = 64.3 lb/pie3.
Prob. 15-116

15-117. El ventilador sopla aire a 6000 pies 3/min. Si el
ventilador tiene un peso de 30 lb y un centro de gravedad en G,
determine el didmetro mfnimo d de su base, de modo que no se
ladee. El peso especffico del aire es y = 0.076 lb/pie3.
289
15119. El tazdn semiesfdrico de masa m se mantiene en

equilibrio por el chorro de agua vertical que se descarga a travds
de una boquilla de didmetro d. Si la descarga de agua a travds de
la boquilla es Q, determine la altura h a la cual el taz6n queda
suspendido. La densidad del agua es pw. Ignore el peso del
chorro de agua.
A
L-O
Prob. 15-119
15118. El codo de un tubo enterrado de 5 pulg de dimetro se somete a una presi6n estdtica de 10 lb/pulg2. La rapidez
del agua que pasa a travds del tubo es v = 8 pies/s. Suponga que
las conexiones del tubo en A y B no ofrecen ninguna resistencia
de fuerza vertical en el codo, determine entonces la fuerza
vertical resultante F que el suelo debe ejercer en el codo para
mantenerlo en equilibrio. Ignore el peso del codo y del agua que
contiene. y w = 62.4 lb/pie3.
*15-120. Se utiliza el tubo para desviar el flujo de agua, Q = 0.6 m3/s. Si el rea de se
pasador D y el rodillo C necesarias para el equilibrio. Ignore el peso del tubo y del agua
290
15-121. El codo est conectado al tubo con las bridas A y B

como se muestra. Si el dtemetro del tubo es de 1 pie y a trav6s
de 61 se descargan 50 pies 3/s, determine las componentes
horizontal y vertical de la fuerza de reacci6n y el momento de
reacci6n ejercidos en la base fija D del soporte. El peso total del
codo y el agua que contiene es de 500 lb, con su centro de masa
en el punto G. La presidn manom6trica en las bridas Ay B son
de 15 lb/pulg2 y 12 lb/pulg2, respectivamente. Suponga que no se
transfiere ninguna fuerza a las bridas A y B. El peso especffico
del agua es y w = 62.4 lb/pie3.
15123. La masa de un misil (sin combustible) es de

1.5 Mg. Si consume 500 kg de combustible sdlido a razdn de
20 kg/s y lo expulsa con una velocidad de 2000 m/s con respecto
al misil, determine su velocidad y aceleraci6n en el momento en
que el combustible se ha consumido. Ignore la resistencia del
aire y la variaci6n de su peso con la altitud. Se lanza el misil
verticalmente desde el punto de reposo.
*15-124. El cohete y el combustible sdlido pesan 65 000 lb.
Determine la razdn constante a la cual debe quemarse el
combustible para que su empuje imparta al cohete una rapidez de
200 pies/s en 10 s a partir del punto de reposo. El combustible
sale del cohete a una rapidez relativa de 3000 pies/scon respecto
al cohete. Ignore losefectos de la resistencia del aire y suponga
que g es constante.
Prob. 15-121
15122. La presidn manom6trica del agua en C es de 40

lb/pulg2. Si el agua sale del tubo por A y B a velocidades de v A =
12 pies/s y v B = 25 pies/s, determine las componentes horizontal
y vertical de la fuerza ejercida en el codo necesaria para
mantener el ensamble de tubos en equilibrio. Ignore el peso del
agua dentro del tubo y el peso de 6ste. El di^metro del tubo es de
0.75 pulg en C, y en A y B el di^metro es de 0.5 pulg y w = 62.4
lb/pie3.
Prob. 15-124
15-125. El helicdptero de 10 Mg carga un balde que contiene
500 kg de agua, la cual se utiliza para apagar incen- dios. Si se
mantiene en una posici6n fija sobre el terreno y luego descarga
50 kg/s de agua a 10 m/s, medidos con respecto al helicbptero,
determine la aceleracidn inicial hacia arriba que el helicdptero
experimenta a medida que descarga el agua.
vA = 12 pies/s
vB = 25 pies/s
vc
Prob. 15-122
Prob. 15-125
291
15126. Una cuchilla situada al frente de una locomotora

recoge nieve a razdn de 10 pies3/s y la guarda en el tren. Si la
locomotora viaja a una rapidez constante de 12 pies/s, determine
la resistencia al movimiento provocada por la accidn de
traspaleo. El peso especffico de la nieve es y s = 6 lb/pie3.
15127. La masa del bote es de 180 kg y navega por el
rfo a una velocidad constante de 70 km/h, medida con respecto
al rfo. ste fluye en la direccidn opuesta a 5 km/h. Si se coloca
un tubo en el agua, como se muestra, y recoge 40 kg de agua en
80 s, determine el empuje horizontal T en el tubo requerido para
veneer la resistencia provocada por la recoleccidn de agua y atin
asf mantener la rapidez constante del bote. p w = 1 Mg/m3
15-129. El tractor junto con el tanque vacfo tiene una masa total
de 4 Mg. El tanque se llena de 2 Mg de agua. El agua se
descarga a una razdn constante de 50 kg/s a una velocidad
constante de 5 m/s, medida con respecto al tractor. Si dste
arranca desde el punto de reposo y las ruedas traseras generan
una fuerza de traccidn resultante de 250 N, determine la
velocidad y aceleracidn del tractor a medida que el tanque se
vacfa.
F
Prob. 15-129
15130. La segunda etapa B del cohete de dos etapas

tiene una masa de 5 Mg (vacfo) y se lanza a partir de la primera
etapa A con una velocidad inicial de 600 km/h. La masa del
combustible en la segunda etapa es de 0.7 Mg y se consume a
razdn de 4 kg/s. Si el cohete expulsa el combustible a razdn de 3
km/s, con respecto a B, determine la aceleracidn de B en el
momento en que se enciende el motor y justo antes de que se
consuma todo el combustible. Ignore los efectos de la
gravitacidn y de la resistencia del aire.
Prob. 15-127
*15-128. La tolva deposita grava sobre la banda transportadora a

razdn de 1500 lb/min. Si la rapidez de la banda es de 5 pies/s,
determine cunto mayor debe ser la tensidn en la parte superior
de la banda que en la parte inferior para que la banda avance
hacia delante.
600 km/h
T,
T*
Prob. 15-128
Prob. 15-130
292
15131. Elavidnjetde 12Mgvuelaauna rapidez constante

de 950 km/h a lo largo de una lfnea recta horizontal. El aire
entra por las cavidades de admisidn S a razdn de 50 m3/s.
Si el motor quema el combustible a razdn de 0.4 kg/s y el
gas (aire y combustible) es expulsado con respecto al avidn
con una rapidez de 450 m/s, determine la fuerza de resistencia al avance ejercida sobre el avidn por el aire. Suponga
que dste tiene una densidad constante de 1.22 kg/m3.
Sugerencia: como tanto entra como sale masa del avidn, las
ecuaciones 15-28 y 15-29 deben combinarse para obtener
dv dme dmi
m --- + vfi'
dt
dt
15-133. La masa del camidn es de 50 Mg cuando esti vacfo. Al

descargar 5 m3 de arena a una razdn constante de 0.8 m3/s, la
arena fluye por la parte trasera a una rapidez de 7 m/s, medida
con respecto al camidn, en la direccidn que se muestra. Si el
camidn rueda libremente, determine su aceleracidn inicial en el
momento en que la arena comienza a caer. Ignore la masa de las
ruedas y cualquier resistencia de friccidn al movimiento. La
densidad de la arena es p s = 1520 kg/m3.
Prob. 15-133
15134. La masa del camidn es m0 y se utiliza para
remolcar la cadena lisa cuya longitud total es / y una masa por
unidad de longitud m. Si en principio la cadena est api- lada,
determine la fuerza de traccidn F que deben generar las ruedas
traseras del camidn, necesaria para mantener una rapidez
constante v mientras se desenreda la cadena.
*15-132. La carretilla tiene una masa M y est llena de agua cuya masa es m0. Si una bomba expulsa agua a travds de una boquilla de seccidn transver
razdn constante de t>0 con respecto a la carretilla, determine la velocidad de dsta como una funcidn del tiempo. Cu1 es la rapidez maxima de la carre
se puede vaciar toda el agua? La resistencia de friccidn al movimiento hacia delante es F. La densidad del agua es p.
15135. La longitud total de la cadena es L < d y su masa por unidad

determine la velocidad de su extremo A como una funcidn de su posi- cidny. Ig
Prob. 15-132
Prob. 15-135
*15-136. Un avidn comercial tiene una masa de 150 Mg y vuela

a una velocidad de crucero constante de 850 km/h en vuelo
nivelado (0 = 0). Si cada uno de los dos motores aspira aire a
una razdn constante de 1000 kg/s y lo expulsa a 900 m/s con
respecto al avidn, determine el Angulo mximo de inclinacidn 0
al cual el avidn puede volar a una velocidad constante de 750
km/h Suponga que la resistencia del aire (resistencia al avance)
es proportional al cuadrado de la velocidad, es decir, FD = ctr,
donde c es una constante que se debe determinar. Los motores
operan con la misma potencia en ambos casos. Ignore la cantidad
de combustible consumido.
293
15139. Un cohete vacfo pesa 500 lb y carga 300 lb de

combustible. Si dste se quema a razdn de 1.5 lb/s y es expulsado
a 4400 pies/s con respecto al cohete, determine la rapidez
maxima alcanzada por el cohete a partir del punto de reposo.
Ignore el efecto de la gravitacidn en el cohete.
*15-140. Determine la magnitud de la fuerza F como una
fiincidn del tiempo, la cual se debe aplicar al extremo A de una
cuerda para levantar el gancho H a una velocidad constante v =
0.4 m/s. Inicialmente, la cadena estd en reposo en el suelo.
Ignore la masa de la cuerda y el gancho. La masa de la cadena es
de 2 kg/m.
Prob. 15-136
v = 0.4
15-137. Una pesada bobina de cadena abierta se utiliza para
reducir la distancia de frenado de un trineo de masa M que viaja
a una rapidez de %. Determine la masa por unidad de longitud
de la cadena necesaria para reducir la velocidad del trineo a
(l/2)t>0en una distancia x = ssi el trineo se engancha a la cadena
cuando x = 0. Ignore la friccidn entre la cadena y el suelo.
15138. Se va utilizar el carro para recoger el agua que se
acumula en una acequia junto a las vfas. Determine la fuerza
necesaria para jalar el carro hacia delante a velocidad constante
v en cada uno de los tres casos. El rea de seccidn transversal
del cuchardn es A y la densidad del agua es p w.
(a)
Prob. 15-140
15-141. En principio, una mquina para mover tierra lleva 10

m3 de arena cuya densidad es de 1520 kg/m3. La arena se
descarga horizontalmente a travds de una lumbrera P de 2.5 m2
a razdn de 900 kg/s con respecto a la lumbrera. Si la mdquina
mantiene una fuerza de traccidn resultante constante de F = 4 kN
en sus ruedas delanteras para avanzar, determine su aceleracidn
cuando se vacfa la mitad de la arena. La masa de la mdquina
vacfa esde 30 Mg. Ignore cualquier resistencia al movimiento
hacia delante y la masa de las ruedas. Las ruedas traseras giran
libres.
(b)
F
Prob. 15-141
294
15-
142. En principio, una mquina para mover tierra

lleva 10 m3 de arena cuya densidad es de 1520 kg/m3. La arena
se descarga horizontalmente a travds de una lumbrera P de 2.5
m2 a razdn de 900 kg/s con respecto a la lumbrera. Determine la
fuerza de traccidn resultante F en sus ruedas delanteras si la
aceleracidn de la mdquina es de 0.1 m/s2 cuando se vacfa la
mitad de la arena. La masa de la mquina vacfa es de 30 Mg.
Ignore cualquier resistencia al movimiento hacia delante y la
masa de las ruedas. Las ruedas traseras giran libres.
*15-144. La masa inicial de cohete y combustible es m0. Por

razones pr&cticas deseadas por la tripulacidn, se requiere que
mantenga una aceleracidn ascensional constante de a 0. Si el
combustible sale del cohete a una velocidad relativa v e/ r>
determine la razdn a la cual se debe consumir el combustible
para mantener el movimiento. Ignore la resistencia del aire, y
suponga que la aceleracidn gravitacional es constante.
1
5
Prob. 15-142
Prob. 15-144
15-145. Si se baja la cadena a una rapidez constante, determine
la reaccidn normal ejercida en el piso como una funcidn del
tiempo. La cadena pesa 5 lb/pie y su longitud total es de 20 pies.
15-
143. El jet vuela a una rapidez de 500 mi/h, con la horizontal a 30. Si el combustible se consume a 3 lb/s y el motor aspira aire a 400 lb
escape (aire y combustible) tiene una velocidad relativa de 32 800 pies/s, determine la aceleracidn del avidn en este instante. La resistencia al ava
(OJv 2) lb, donde la rapidez se mide en pies/s. El jet pesa 15 000 lb. Sugerencia: vea el problema 15-131.
20 pies
Prob. 15-143
Prob. 15-145
295
P15-1* La pelota de bSisbol viaja a la izquierda cuando el bat la
golpea. Si la pelota luego se mueve horizontalmente a la
derecha, determine qu6 mediciones podrfa hacer para determinar
el impulso neto impartido a la pelota. Use valores num^ricos
para dar un ejemplo de cdmo se puede hacer esto.
P15-3. La mquina de tren del lado izquierdo, A, est en reposo

y la del lado derecho, B, rueda libremente hacia la izquierda. Si
las mquinas son id^nticas, use valores num6- ricos para
demostrar cdmo se determina la compresidn maxima en cada uno
de los parachoques de resorte montados en el frente de las
mquinas. Cada mquina rueda libremente.
P15-1
P15-2. La bola de demolicidn de acero cuelga de la pluma por
medio de una llanta vieja A. El operador de la grua alza la bola y
luego la deja caer libremente para romper el concreto. Explique,
con datos num^ricos apropiados, por qu6 es una buena idea
utilizar la llanta de cau- cho en este trabajo.
P15-3
P15-4. Tres carros de ferrocarril tienen la misma masa y ruedan

libremente cuando chocan en el parachoques fijo. Las patas ABy
BCdel parachoques estn conectadas con pasador en sus
extremos; el Angulo BAC es de 30 y el BCA es de 60.
Compare el impulso promedio en cada pata necesario para
detener los carros si &tos no tienen parachoques o si tienen uno
de resorte. Use valores num6- ricos apropiados para explicar su
respuesta.
P15-2
P15-4
296
REPASO DEL CAPfTULO

Impulso
Un impulso se define como el producto de fuerza por tiempo.
Grficamente representa el 4rea bajo el diagrama F -t. Si la
fuerza es constante, entonces el impulso es l = FAh - h)-
Principio de impulso y cantidad de movimiento

Cuando combinamos las ecuacidn de movimiento 2F = ma y
la ecuaci6n cinematica, a = dv/dt, obtenemos el principio de
impulso y cantidad de movimiento. feta es una ecuacidn
vectorial que puede descomponerse en componentes rectangulares y utilizarse para resolver problemas que implican
fuerza, velocidad y tiempo. Para su aplicacidn, deber
trazarse el diagrama de cuerpo libre para que cuente con
todos los impulsos que actuan sobre la partfcula.
mvj + 2 I F dt = m \2
Conservacion de la cantidad de movimiento lineal

Si se aplica el principio de impulso y cantidad de movimiento a un sistema de particulas, entonces las colisiones
entre ellas producen impulsos intemos que son iguales,
opuestos y colineales y, por consiguiente, desaparecen de la
ecuacidn. Adem4s, si un impulso externo es mfnimo, es
decir, la fuerza es mfnima y el tiempo es corto, entonces el
impulso puede clasificarse como no impulsor y omitirse. Por
consiguiente, la cantidad de movimiento del sistema de
partfculas se conserva.
La ecuacidn de conservacidn de la cantidad de movimiento
es titil para determinar la velocidad final de una partfcula
cuando entre dos partfculas se ejercen impulsos intemos y
las velocidades iniciales de ellas se conocen. Si se va a determinar el impulso intemo, entonces se afsla una de las partfculas y el principio de impulso y cantidad de movimiento
se aplica a esta partfcula.
Impacto
Cuando dos partfculas A y B experimentan un impacto
directo, el impulso intemo entre ellas es igual, opuesto y
colineal. Por consiguiente, la conservacidn de la cantidad de
movimiento para este sistema se aplica a lo largo de la lfnea
de impacto.
m A(vA)i + m B(vB) i = m A(vA)2 + m B{vB)2
REPASO DEL CAPfTULO
( v B h ~ (V a )2
( V A ) I - (b)i
Si se desconocen las velocidades finales, para la solucidn

se requiere una segunda ecuacidn. Debemos utilizar el
coeficiente de restitucidn e. Este coeficiente determinado
experimentalmente depende de las propiedades fisicas de
las partfculas que chocan. Puede expresarse como la
relacidn de su velocidad relativa despuds de la colisidn a su
velocidad relativa antes de la colisidn. Si la colisidn es
eltistica, no se pierde energfa y e = 1. Para una colisidn
pltistica e = 0.
Si el impacto es oblicuo, entonces la conservacibn de la
cantidad de movimiento del sistema y la ecuacidn del
coeficiente de restitucidn aplican a lo largo de la lfnea de
impacto. Tambibn la conservacibn de la cantidad de
movimiento de cada partfcula aplica perpendicular a esta
lfnea (piano de impacto) porque en esta direccibn no acttia
ningtin impulso en las partfculas.
Plano de contacto
a Lfnea de
impacto A
Plano de contacto
D
& Lfnea de impacto
rv
y
| Impacto central | ^ Y
Impacto oblicuo
Principio de impulso y cantidad de movimiento angulares
El momento de la cantidad de movimiento lineal con

respecto a un eje (z) se llama cantidad de movimiento
angular.
(l<o)z = W { m v ) _
El principio de impulso y cantidad de movimiento

angulares se suele utilizar para eliminar impulsos
desconocidos al sumar los momentos con respecto a un eje
a travbs del cual las Ifneas de accidn de estos impulsos no
producen ningtin momento. Por esta razdn, un diagrama de
cuerpo libre deberti acompafiar a la solucidn.
r H0
(Ho), + 2 / MQ d t = (H0)2 C
a
/s'
X
Corrientes de fluido continuas
Con frecuencia se utilizan mbtodos de impulso y cantidad

de movimiento para determinar las fuerzas que un
dispositivo ejerce en el flujo de masa de un fluido -lfquido
o gas. Para hacerlo, se traza un diagrama de cuerpo libre de
la masa de fluido en contacto con el dispositivo para
identificar estas fuerzas. Ademtis, se calcula la velocidad
del fluido cuando entra a y sale de un volumen de control
del dispositivo. Las ecuaciones de flujo continuo implican
sumar las fuerzas y los momentos para determinar estas
reacciones.
V/
^
^ dtn
= (rjy X v * - r , X v A )
2F =
(vfl _
Propulsion con masa variable
Algunos dispositivos, como un cohete, pierden masa

cuando se impulsan hacia delante. Otros ganan masa, por
ejemplo una pala. Podemos tener en cuenta esta pbrdida o
ganancia de masa si aplicamos el principio de impulso y
cantidad de movimiento a un volumen de control del
dispositivo. A partir de esta ecuacidn puede determinarse la
fuerza que el flujo de masa ejerce en el dispositivo.
d v d m e 2^ = m_ _ V D /
v it d v A .
Pierde Masa
dnii
ZFcv=m-+VD/i
Gana Masa
297
Cinematica y cinetica
de una particula
Todos los temas y problemas presentados en los capftulos 12 a 15 se han

categorizado para proporcionar un enfoque claro para el aprendizaje de los
diversos principios para la solucidn de problemas implicados. En la prdctica de
ingenieria, sin embargo, es mds importante ser capaz de identificar un mdtodo
apropiado para la solucidn de un problema particular. A este respecto, debemos
entender por completo las limitaciones y el uso de las ecuaciones de dindmica y
ser capaces de reconocer cudles ecuaciones y principios utilizar para solucionar
el problema. Por eso, a continuacidn resumiremos las ecuaciones y principios de
dindmica de una partfcula y daremos la oportunidad de aplicarlos a varios
problemas.
Gnematica. Los problemas de cinemdtica requieren estudiar la geometrfa del

movimiento sin tener en cuenta las fuerzas que lo provocan. Cuando se aplican
las ecuaciones de cinemdtica, debemos establecer con claridad un origen fijo y
seleccionar un sistema de coordenadas apropiado para definir la posicidn de la
partfcula. Una vez que se establece la direccidn positiva de cada eje de
coordenadas, entonces pueden determinarse las direcciones de los componentes
de posicidn, velocidad y aceleracidn con el signo algebraico de sus cantidades
numdricas.
y = y Uy
vr = r
ar
Vy
r - rO2
REPASO 1 CINEMATICA Y CINDTICA DE UNA RfcRTfCULA
Movimiento rectilineo. Aceleracion

establece una
vz = z variable.
a z =Sii)se
z
relacibn matemdtica (o grdfica) entre dos de las cuatro variables s, v, a
yCoordenadas
ty entonces puede
una tercera
medianteventajosas
una de
n y t y determinate
b. Estas coordenadas
sonvariable
particularmente
las
siguientes
ecuaciones
que
relaciona
las
tres
variables.
para estudiar la aceleracion de la particula a lo largo de una trayectoria
conocida. Esto se debe a que los componentes t y n de a representan los
ds
dv
distintos cambios de la
y direccibn
de la velocidad, respectiv =magnitud
a
ads = v dv
dt son fdciles
dt de formular.
vamente, y estos componentes
Aceleracion constante. Estd absolutamenteseguro de que la aceleracibn
v=s
dv
es constante cuando se utilicen las siguientes ecuaciones:
a = v = v ds
s = so + Vot + \a ct2 v = VQ 2+ a ct v2 = VQ + 2a c(s - Jo)
v
an=~
P
Movimiento curvilmeo. Coordenadas x y yy z. A menudo se utilidonde
zan estas coordenadas cuando el movimiento puede descomponerse
en componentes rectangulares. Tambibn son utiles para estudiar el
2 3/2
[1 que
+ (dy/dx)
]
movimiento de un proyectil, puesto
la aceleracibn
de 6ste siempre
estd dirigida hacia abajo.
vx = x
vd = rO
vz = z
cuando resulta la trayectoria y = f ( x ) .
a x = i)x
ad =
az =
rO +
2 r$
d ly/dx
z
Coordenadas r y 9 y z . Estas coordenadas se utilizan cuando se proporcionan

datos con respecto al movimiento angular de la coordenada radial r para
describir el movimiento de la particula. Ademds, algunas trayectorias de
movimiento pueden describirse convenientemente con estas coordenadas.
299
SFZ
Us =
= maz
"ZFb
~{\ks2 - \ks\)
300
= 0 Si7
(trabajo
=
de
maz
un resorte eldstico)
Repaso 1 CinemAtica Y cindtica DE una r*rt1cula
Movimiento relativo. Si el origen de un sistema de coordenadas trasladante se

establece en la particula Ayentonces para la particula By
= * A + r B /A
VB = VA + vB/A
*B = &A + *B /A
En este caso un observador fijo en el sistema de coordenadas trasladante mide el

movimiento relativo.
Cinetica. Los problemas de cindtica implican el analisis de fuerzas que

provocan el movimiento. Cuando se aplican las ecuaciones de dndtica es
absolutamente necesario medir el movimiento con respecto a un sistema de
coordenadas inercial, es decir, uno que no gire y o que estd fijo o se traslade a
velocidad constante. Si un problema requiere la solucidn simultanea de las
ecuaciones de cindtica y cinematica, entonoes es importante que los sistemas de
coordenadas seleccionados para escribir cada una de las ecuaciones definan las
direcciones positivas de bs ejes del mismo modo.
Ecuaciones de movimiento. Estas ecuaciones se utilizan para determinar la

aceleracidn de la particula o las fuerzas que provocan d movimiento. Si se
utilizan para determinar la posicidn, velocidad o tiempo de movimiento de una
particula, entonces tambidn debe conside rarse la cinemdtica para completar la
solucidn. Antes de aplicar la ecuacidn de movimiento, trace siempre un diagrama
de cuerpo libre para identificar todas las fuerzas que actuan en la particula.
Ademds, establezca la direccidn de la aceleracidn de la particula o sus compo nentes. (Un diagrama cindtico puede acompafiar la solucidn donde aparezca
grdficamente el vector ma.)
SF,- =
max
1Fy =
may
man
2Fr = mar
Si7, = mat
Si7# = maQ
Trabajo y energia. La ecuacidn de trabajo y energia representa una forma

integrada de la ecuacidn tangencial de movimiento, 2.F, = maty combinada con
cinemdtica (at ds = v d v ) . Se utiliza para resolver problemas que implican
fuerza, velocidad y desplazamiento. Antes de aplicar esta ecuacidn, trace
siempre un diagrama de cuerpo libre para identificar las fuerzas que realizan
trabajo en la particula.
Tx + St/,-2 = T2
donde
(energia cindtica)
I
L
F cos 9 ds
(trabajo de una fuerza variable)
U FC =
Fccos 0(s2 ~ si)
(trabajo de
una fuerza constante)
Uw =
-WAy
(trabajo de
un peso)
REPASO 1 CiNEMATICA Y CINDTICA DE UNA RfcRTfCULA
Si las fuerzas que actuan en la particula son fuerzas conservadoras, es decir,

aquellas que no disipan energia, como la friccidn, entonces aplique la ecuacidn
de la conservacidn de energia. Esta ecuacidn es ms fdcil de usar que la ecuacidn
de trabajo y energia, puesto que se aplica en sdlo dos puntos de la trayectoria y
no requiere el cdlculo del trabajo realizado por una fuerza a medida que la
particula se mueve a lo largo de la trayectoria.
Ti + V! = T2 + V2
donde V= Vg+ Vey
Vg Wy (energia potencial gravitacional)
Ve = \ks2
(energia potencial eldstica)
Si se tiene que determinar la potencia desarrollada por una fuerza, use
donde v es la velocidad de la particula en la que actua la fuerza F.

Impulso y cantidad de movimiento. La ecuacidn de impulso y cantidad de
movimiento lineales es una forma integrada de la ecuacidn de movimiento, 2F =
raa, combinada con cinemdtica (a = d\/dt). Se utiliza para resolver problemas
que implican fuerza, velocidad y tiempo. Antes de aplicar esta ecuacidn,
siempre deberemos trazar el diagrama de cuerpo libre, para identificar todas
las fuerzas que provocan impulsos en la particula. Con el diagrama se
identificardn las fuerzas impulsoras y no impulsoras. Recuerde que las fuerzas no
impulsoras pueden omitirse en el andlisis durante el tiempo de impacto.
Ademds, establezca la direccidn de la velocidad de la particula justo antes y justo
despuds de que se aplican los impulsos. Como un procedimiento alternativo, los
diagramas de impulso y cantidad de movimiento pueden acompafiar la solucidn
para incluir grdficamente los tdrminos de la ecuacidn.
Si varias particulas intervienen en el problema, considere aplicar la

conservacidn de la cantidad de movimiento al sistema para eliminar los
impulsos internos del andlisis. Esto puede hacerse en una direccidn especificada,
siempre que no actuen impulsos externos en las particulas en esa direccidn.
Smvj = Smv2
Si el problema implica impacto y se presenta el coeficiente de resti tucidn e,
entonces aplique la siguiente ecuacidn.
(%)z
( VA ) I
(Wyl)l - (B)l
(a lo largo de la linea de impacto)
301
302
Recuerde que durante el impacto el principio de trabajo y energia no puede

utilizarse, puesto que las partfculas se deforman, y por consiguiente no se
conocerd el trabajo realizado por las fuerzas internas. Sin embargo, para
determinar la pdrdida de energia durante la colisidn, puede usarse el principio de
trabajo y energia una vez que se determinan las velocidades inicial y final de la
partfcula.
El principio de impulso y cantidad de movimiento angulares y la
conservacidn de la cantidad de movimiento angular pueden aplicarse con
respecto a un eje para eliminar algunos de los impulsos desconocidos que
actuan en la particula durante el periodo cuando se estudia su movimiento. La
investigacidn del diagrama de cuerpo libre de la particula (o el diagrama de
impulso) ayudard a seleccionar el eje para su aplicacidn.
(H0)! + s / ' m
0dt
= (Hoh
Jtx
(Ho)! = ( H o h
Los siguientes problemas brindan la oportunidad de aplicar los con- oeptos

anteriores. Se presentan en orden aleatorio para adquirir prc- tica en la
identificacidn de diversos tipos de problemas y desarrollar las habilidades
necesarias para su solucidn.
PROBLEMAS DE REPASO
Rl-L La pelota se lanza horizontalmente con una rapidez de
8 m/s. Determine la ecuacidn de la trayectoria, y = /(x) y
luego determine la velocidad de la pelota y las componentes
normal y tangencial de la aceleracidn cuando t = 0.25 s.
Prob. Rl-1
Rl-2. Se requiere que cajas de cartdn de 5 kg de masa se

muevan a lo largo de la linea de ensamble con una rapidez
constante de 8 m/s. Determine el radio de curvatura minimo, p, de la transportadora para que las cajas de cartdn no
resbalen. Los coeficientes de friccidn estdtica y cindtica
entre las cajas de cartdn y la transportadora son, respectivamente, p 5 = 0.7 y p k = 0.5.
Prob. Rl-2
Rl-3. Una partfcula de metal desciende a travds de un fluido

mientras se ve sometida a la atraccidn de un campo magndtico de
modo que su posicidn ess = (15/3 - 3f)mm, donde t estd en
segundos. Determine (a) el desplazamiento de la partfcula de t =
2 s a t = 4 s, y (b) la velocidad y aceleracidn de la partfcula
cuando f = 5 s.
*Rl-4. La trayectoria de vuelo de un jet al despegar estd definida
por las ecuaciones paramdtricas x = 1.25/ 2 y y = 0.03/3, donde t
es el tiempo despuds del despegue, medido en segundos, y x y y
lo estdn en metros. Si el avidn comienza a nivelarse cuando t =
40 s, determine en este instante (a) la distancia horizontal a que
estd del aeropuerto, (b) su altitud, (c) su rapidez, y (d) la
magnitud de su aceleracidn.
303
Rl-7. El hombre A pesa 100 lb y salta desde el punto de reposo a

una plataforma Pde 60 lb de peso. La plataforma estd montada
sobre un resorte de rigidez k = 200 lb/pie. Si el coeficiente de
restitucidn entre el hombre y la plataforma es e = 0.6 y el
hombre se mantiene rfgido durante el movimiento, determine la
altura requerida h del salto si la compresidn mdxima del resorte
es de 2 pies.
Prob. Rl-4
Probs. R1-6/7
Rl-5. El muchacho salta de la carretilla plana A con una
velocidad de xf = 4 pies/s con respecto a la carretilla como se
muestra. Si cae en la segunda carretilla plana B, determine la
rapidez final de ambas carretillas despuds del movimiento. Cada
carretilla pesa 80 lb. El muchacho pesa 60 lb. En un principio,
las dos carretillas estdn en reposo. Ignore la masa de las ruedas
de las carretillas.
*Rl-8. El furgdn de equipaje A tiene una masa de 800 kg y se

utiliza para jalar cada uno de los carros de 300 kg. Determine la
tensidn en los acoplamientos B y C si la fuerza de traccidn F en
el furgdn es F = 480 N. ^Cudl es la rapidez del furgdn cuando /
= 2 s, a partir del punto de reposo? Las ruedas de los carros giran
libremente. Ignore la masa de las ruedas.
Rl-9. El furgdn de equipaje A tiene una masa de 800 kg y se
utiliza para jalar cada uno de los carros de 300 kg. Si la fuerza de
traccidn F en el furgdn es F = 480 N, determine la aceleracidn
del furgdn. ^Cudl es la aceleracidn del furgdn si el acoplamiento
C falla de repente? Las ruedas de los carros giran libremente.
Ignore la masa de las ruedas.
Prob. Rl-5
Rl-6. El hombre A pesa 175 lb y salta desde el punto de reposo a
una altura h = 8 pies sobre una plataforma P que pesa 60 lb. La
plataforma estd montada sobre un resorte de rigidez k = 200
lb/pie. Determine (a) las velocidades de A y P justo despuds del
impacto y (b) la compresidn mdxima impartida al resorte por el
impacto. Suponga que el coeficiente de restitucidn entre el hombre y la plataforma es e = 0.6 y que el hombre se mantiene rfgido
durante el movimiento.
Probs. Rl-8/9
304
REPASO 1 CiNEMATICA Y CINDTICA DE UNA (V^RTfCULA
2
Rl-10. Un autom6vil viaja a 80 pies/s cuando de repente se aplican los Rl-14.
frenos,Al
lo caer
que ocasiona
una desaceleraci6n
constante
10 por
pies/s
sobre la plataforma,
el cilindro
de 5 lb de
pasa
A a. Determine
una rapidezelvtA
para detener el automdvil y la distancia recorrida antes de detenerse.
colisidn. La longitud no alargada del resorte es de 1.75 pies y originalmente se man
dehacia
la plataforma
el resorte
y cualquier
energfa
perdida
durante larelativa
colisidn.
Rl-11. Determine la rapidez del bloque B si el extremo C del cable se jala
abajo cony una
rapidez
de 10 pies/s.
^Cudl
es la velocidad
del bloqu
C?
v A = 10 pies/s
400 lb/pie
Prob. Rl-11
*R1-12. El esquiador arranca desde el punto de reposo en A y
desciende por la rampa. Si pueden omitirse la friccidn y la
resistencia del aire, determine su rapidez v B cuando llega a B.
Ademds, calcule la distancia s donde toca el suelo en C, si salta
horizontalmente en B. Ignore la estatura del esquiador. Su masa
es de 70 kg.
Prob. Rl-14
Rl-15. El bloque tiene una masa de 50 kg y descansa sobre la
superfieie de la carretilla que tiene una masa de 75 kg. Si el
resorte que estd conectado a la carretilla, y no el bloque, se
comprime 0.2 m y el sistema se libera desde el punto de reposo,
determine la rapidez del bloque despuds de que el resorte
recupera su forma no deformada. Ignore la masa de las ruedas de
la carretilla y el resorte en el cdlcu- to. Tambidn ignore la
fricci6n. Considere k = 300 N/m.
*R1-16. El bloque tiene una masa de 50 kg y descansa sobre la
superfieie de la carretilla que tiene una masa de 75 kg. Si el
resorte que estd conectado a la carretilla, y no el bloque, se
comprime 0.2 m y el sistema se libera desde el punto de reposo,
determine la rapidez del bloque con respecto a la carretilla
despuds de que el resorte recupera su forma no deformada.
Ignore la masa de las ruedas de la carretilla y el resorte en el
cdlculo. Tambidn ignore la fricci6n. Considere k = 300 N/m.
Prob. Rl-12
Rl-13. La posicidn de una partfcula estd definida por r = {5(cos
2t)i + 4(sen 2/)j}m, donde t estd en segundos y los argumentos
del seno y coseno se dan en radianes. Determine las magnitudes
y la velocidad y aceleracidn de la partfcula cuando t = Is.
Ademds, demuestre que la trayectoria de la partfcula es elfptica.
Probs. R1-15A16
305
Rl-17. Se lanza una bola desde el punto A a un dngu- to de 30. Determine

la rapidez
vA C
que
puede
tener de modo
caiga en el recipien
Rl-21.
Cuatromaxima
cables ynominima
eldsticos
estdn
conectados
a una que
placa
Py mantienen el resorte de 1 pie de largo comprimido 025 pies
cuando no hay peso sobre la placa. Tambidn hay un resorte no
deformado de 0.5 pies de largo colocado adentro de este resorte
comprimido. Determine la rapidez v del bloque de 10 lb cuando
estd a 2 pies sobre la placa, de modo que despuds de que toca la
vA
placa, comprime el resorte de adentro, cuya rigidez es de 50
lb/pulg, una cantidad de 0.20 pie. Ignore la masa de la placa y los
resortes y cualquier energfa perdida en la colisidn.
2 pies
Rl-18. En el instante que se muestra, los automdviles A y B
viajan a velocidades de 55 mi/h y 40 mi/h, respectivamente. Si B
incrementa su rapidez a razdn de 1200 mi/h2, mientras A
mantiene su rapidez constante, determine la velocidad y
aceleracidn de B con respecto a A. El automdvil B toma la curva
cuyo radio de curvatura es de 0.5 mi.
Rl-19. En el instante mostrado, los carros Ay B viajan a
velocidades de 55 mi/h y 40 mi/h, respectivamente. Si B reduce
su rapidez a razdn de 1500 mi/h 2, mientras A incrementa su
rapidez a razdn de 800 mi/h2, determine la aceleracidn de B con
respecto a A. El carro B toma la curva cuyo radio de curvatura es
de 0.75 mi.
k = 30 lb/pulg
k' = 50 lb/pulg
P
0.75 pie
Prob
Rl-22. El carrete de 2 kg 5, cuyo coeficiente de friccidn estdtica es p s = 0.2, ajusta f

constante minima que el carrete puede tener para que no se resbale hacia abajo de la
Rl-23. El carrete de 2 kg 5, cuyo coeficiente de friccidn estdtica es p s = 0.2, ajusta f

constante mdxima que el carrete puede tener para que no se deslice hacia arriba de l
v B = 40 mi/h
v A = 55 mi/h
Probs. Rl-18/19
*Rl-20. Cuatro cables no eldsticos C estdn conectados a una placa

Py mantienen el resorte de 1 pie de largo comprimido 0.25 pie
cuando no hay peso sobre la placa. Ademds, hay un resorte no
deformado colocado adentro de este resorte comprimido. Si el
bloque que pesa 10 lb se mueve hacia abajo a v = 4 pies/s, cuando
estd a 2 pies sobre la placa, determine la compresidn maxima en
cada resorte despuds de que choca con la placa. Ignore la masa de
dsta y los resortes, y cualquier energfa perdida en la colisidn.
Probs. R1-22/23
306
Rl-24. El tambor D enrolla el cable a una raz6n ace- lerada de 5

m/s2. Determine la tensi6n en el cable si el embalaje suspendido
tiene una masa de 800 kg.
Rl-27. El hombre de 150 lb esti recargado en el cojfn cuyo coeficiente de fricci6n

ejerce en 1 si, debido a la rotacidn con respecto al eje z, tiene una rapidez constant
*Rl-28. El hombre de 150 lb est recargado en el cojfn cuyo coeficiente de fricci6n

determine el Angulo 0 mfnimo del cojfn al cual el hombre comienza a deslizarse ha
Prob. Rl-24
Probs. Rl-27/28
Rl-25. La botella est a una distancia de 3 pies del centro de la

plataforma horizontal. Si el coeficiente de fricci6n esttica de la
botella y la plataforma es fxs = 0.3, determine la rapidez maxima
que la botella puede alcanzar antes de que se deslice. Suponga
que el movimiento angular de la plataforma se incrementa
lentamente.
Rl-26. Resuelva el problema Rl-25 suponiendo que la plataforma
comienza a girar desde el punto de reposo de modo que la
rapidez de la botella se incrementa a 2 pies/s 2.
Probs. R1-25/26
Rl-29. El motor tira del cable A con una fuerza F = (30 + f^lb,
donde t est en segundos. Si el embalaje de 34 lb originalmente
est^ en reposo en el suelo cuando t = 0, determine su rapidez
cuando t = 4 s. Ignore la masa de cable y poleas. Sugerencia:
primero determine el tiempo requerido para comenzar a
levantar el embalaje.
Prob. Rl-29
Rl-30. El motor tira del cable A con una fuerza F (e^Jlb,

donde t est4 en segundos. Si el embalaje de 34 lb originalmente
est en reposo en el suelo cuando t = 0, determine su velocidad
cuando t = 2 s. Ignore la masa de cable y poleas. Sugerencia:
primero determine el tiempo requerido para comenzar a levantar
el embalaje.
307
Rl-33. La aceleracidn de una partfcula a lo largo de una lfnea recta est definida po
t = 9 s, determine (a) la posicidn de la partfcula, (b) la distancia total recorrida y (c
Rl-34. La vagoneta de mina de 400 kg es remolcada cuesta arriba por medio del cab
t est en segundos. Si la velocidad inicial de la vagoneta es V\ = 2 m/s, cuando t =
Rl-35. La vagoneta de mina de 400 kg es remolcada cuesta arriba por medio del cab
t est en segundos. Si la velocidad inicial de la vagoneta es V\ = 2 m/s, cuando s =
Prob. Rl-30
Rl-31* El collarfn tiene una masa de 2 kg y se desplaza a lo

largo de la barra horizontal lisa definida por la espiral
equiangular r = (e^Jm, donde 0 est en radianes. Determine la
fuerza tangencial Fy la fuerza normal N que actuan en el collarfn
cuando 0 = 45, si la fuerza F mantiene un movimiento angular
constante 0=2 rad/s.
*Rl-32. El collarfn tiene una masa de 2 kg y se desplaza a lo

largo de la barra horizontal lisa definida por la espiral
equiangular r = (e)m, donde 0 est en radianes. Determine la
fuerza tangencial Fy la fuerza normal N que actuan en el collarfn
cuando 0 = 90, si la fuerza F mantiene un movimiento angular
constante 0=2 rad/s.
*Rl-36. El trineo de cohete dene una masa de 4 Mg y se desplaza a lo largo de una

Ignore la pdrdida de masa de combustible y la resistencia del aire y determine qu6
reposo.
r = e
Probs. R1-31/32
M I I I I I I r P T i gjrzi
Prob. Rl-36
308
Rl-37. El collarfn tiene una masa de 20 kg y puede deslizarse

libremente sobre la barra lisa. Los resortes conectados no estn
deformados cuando d = 0.5 m. Determine la rapidez del collarfn
despubs de que la fuerza aplicada F = 100 N hace que desplace
de modo que d = 0.3 m. Cuando d = 0.5 m el collarfn est en
reposo.
Rl-38. El collarfn tiene una masa de 20 kg y puede deslizarse
libremente sobre la barra lisa. Los resortes conectados se
comprimen 0.4 m cuando d 0.5 m. Determine la rapidez del
collarfn despubs de que la fuerza aplicada F = 100 N hace que
desplace de modo que d = 0.3 m. Cuando d = 0.5 m el collarfn
est en reposo.
Probs. R1-37/38
Rl-39. El ensamble se compone de dos bloques A y B, los cuales
tienen masas de 20 kg y 30 kg, respectivamente. Determine la
rapidez de cada bloque cuando B desciende
1.5 m. Los bloques se sueltan desde el punto de reposo. Ignore
la masa de las poleas y las cuerdas.
*Rl-40. El ensamble se compone de dos bloques Ay B, bs cuales
tienen masas de 20 kg y 30 kg, respectivamente. Determine la
distancia que B debe descender para que A alcance una rapidez de
3 m/s a partir del punto de reposo.
Rl-41. La masa del bloque A es m y se suelta desde el punto de

reposo, cae una distancia h y choca con la placa B cuya masa es
2m. Si el coeficiente de restituci6n entre A y B es e, determine la
velocidad de la placa justo despubs de la colisi6n. La rigidez del
resorte es k.
Rl-42. La masa del bloque A es de 2 kg y se suelta desde el punto
de reposo, cae una distancia h = 0.5 m, y choca con la placa B de
3 kg de masa. Si el coeficiente de restitucidn entre A y B es e =
0.6, determine la velocidad del bloque justo despuds de la
colisi6n. La rigidez del resorte es k = 30 N/m.
Probs. Rl-41/42
Rl-43. El tapdn cilfndrico pesa 2 lb y se mueve libremente dentro

de los confines del tubo liso. La rigidez del resorte es k = 14
lb/pie y cuando no hay movimiento d =05 pies. Determine la
fuerza del resorte en el tapdn cuando el tap6n est en reposo con
respecto al tubo. El tap6n se desplaza en un cfrculo con una
rapidez constante de 15 pies/s, la cual es provocada por la
rotacidn del tubo alrededor del eje vertical. Ignore el tamaflo del
tap6n.
3
pie
s
k = 14 lb/pie
Probs. Rl-39/40
Prob. Rl-43
*Rl-44. Se dispara una bala de 20 g horizontalmente contra

el bloque de 300 g el cual descansa sobre la superficie lisa.
Despuds de que la bala se incrusta en el bloque, dste se
mueve a la derecha 0.3 m antes de detenerse
momentdneamente. Determine la rapidez (v s)! de la bala. La
rigidez del resorte es k = 200 N/m y en un principio no est4
alargado.
RMS. Se dispara una bala de 20 g horizontalmente a = 1200
m/s contra el bloque de 300 g el cual descansa sobre la
superficie lisa. Determine la distancia de movimiento del
bloque a la derecha antes de detenerse momentdneamente.
La rigidez del resorte es k 200 N/m y en un principio no
esta alargado.
309
*Rl-48. Las posiciones de las partfculas Ay B son = {3ri +

91(2 - ()j|myrs = {3((2 - 2r + 2)i + 3(/ - 2)j }m,
respectivamente, donde t esta en segundos. Determine el
punto en que las partfculas chocan y su rapidez justo antes
de la colisidn. ^Cudnto tiempo transcurre antes de que
ocurra la colisidn?
Rl-49. Determine la rapidez del automdvil si tiene la
aceleracidn que se muestra y viaja por una carretera cuyo
radio de curvatura es p = 50 m. Ademas, ^cudl es la tasa de
incremento de velocidad del automdvil?
Probs. R1-44/45
Rl-46. Se dispara una partfcula de masa m a un dngulo 0O
una velocidad v0 hacia un lfquido que desarrolla una
resistencia al avance F = -kv, donde k es una constante.
Determine la rapidez maxima o terminal alcanzada por la
partfcula.
Rl-47. Se dispara un proyectil de masa m hacia un lfquido a
un angulo 0 O con una velocidad inicial v 0 como se muestra.
Si el lfquido desarrolla una friccidn o resistencia al avance
en el proyectil la cual es proporcional a su velocidad, es
decir, F = -kv, donde kes una constante, determine las
componentes x y y de su posicidn en cualquier instante.
Ademas, ^cudl es la distancia maxima x m&x que recorre?
Probs. R1-46/47
Prob. Rl-49
Rl-50. La rigidez del resorte es k = 3 lb/pie y su longitud sin

alargar de 2 pies. Si estd unido al collarfn liso de 5 lb y dste
se suelta del reposo en A, determine su velocidad justo antes
de que choque con el extremo de la barra en B. Ignore el
tamaflo del collarfn.
Las aspasde cada turbina devientogiran alrededor de un ejefijo con movimiento

angular variable.
Cinematica plana de
un cuerpo rigido
Clasificar los diversos tipos del movimiento piano de un cuerpo rigido.
Investigar la traslacidn y el movimiento angular con respecto a un eje fijo de

un cuerpo rfgido.
Estudiar el movimiento piano mediante un analisis del movimiento absoluto.

Analizar la velocidad y aceleracidn del movimiento relativo mediante un marco
de referencia trasladante.
Demostrar c6mo hallar el centro instantneo de velocidad cero y determinar la

velocidad de un punto de un cuerpo mediante este mdtodo.
Analizar la velocidad y aceleracidn del movimiento relativo mediante un marco

de referencia rotatorio.
16.1
Movimiento piano de un cuerpo

rfgido
En este capftulo se analizard la cinematica plana de un cuerpo rigido. Este

estudio es importante en el disefto de engranes, levas y mecanismos utilizados
en muchas operaciones mecnicas. Una vez que entendamos bien la cinematica,
podremos aplicar las ecuaciones de movimiento, las cuales relacionan las fuerzas
que actuan en el cuerpo con el movimiento del cuerpo.
El movimiento piano de un cuerpo rigido ocurre cuando todas sus particulas
se desplazan a lo largo de trayectorias equidistantes de un piano fijo. Existen tres
tipos de movimiento piano de un cuerpo rigido, en orden de complejidad
creciente, los cuales son
312
CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO
Trayectoria de traslaci6n rectilfne
(a)
\
Movimiento piano general (d)
Fig. 16-1
Traslacion. Este tipo de movimiento ocurre cuando una linea en el cuerpo

permanece paralela a su orientacidn original durante todo d movimiento.
Cuando las trayectorias del movimiento de dos puntos cualesquiera del
cuerpo son lineas paralelas, el movimiento se llama traslacion rectilinea,
figura 16-la. Si las trayectorias del movimiento se desarrollan a lo largo de
lineas curvas equidistantes, el movimiento se llama traslacion curvilmea y
figura 16-1 b.
Rotacion alrededor de un eje fijo. Cuando un cuerpo rigido gira

alrededor de un eje fijo, todas sus particulas, excepto las que quedan en el
eje de rotacidn, se mueven a lo largo de trayectorias drculares, figura 16-lc.
Movimiento piano general. Cuando un cuerpo se somete a un

movimiento piano general, experimenta una combinacidn de traslacidn y
rotacidn, figura 16-1 d. La traslacidn se presenta en un piano de referencia
y la rotacidn ocurre alrededor de un eje perpendicular al piano de
referencia.
En las secciones siguientes consideraremos, en detalle, cada uno de estos

movimientos. En la figura 16-2 se muestran ejemplos de cuerpos sometidos a
estos movimientos.
Traslaci6n curvilfnea
Movimiento piano general
Traslaci6n rectilfnea
Rotaci6n alrededor de un eje fijo Fig. 16-2
16.2 Traslaci6n
16.2
313
Traslacion
Considere un cuerpo rigido sometido a traslackm rectih'nea o a trasla cidn

curvilinea en el piano x-y> figura 16-3.
Fig. 16-3
Posi cion. Las tocalizaciones de los puntos A y B en el cuerpo se definen con
respecto a un marco de referencia fijo x> y por medio de vectores de position r A
y rB. El sistema de coordenadas jc\ / trasladante permanece fijo en el cuerpo
con su origen en Ay en lo sucesivo conocido como punto base. La posicidn de B
con respecto a A estd denotada por el vector de position relativa t B j A (r de B
con respecto a A). Por suma vectorial,
T
B/A
Velocidad. Una relacidn entre las velocidades instantdneas de A y B se obtiene

mediante la derivada con respecto al tiempo de esta ecuacidn, de la cual resulta
v B = vA + drBÂ/dt. En este caso \A y \B denotan velocidades absolutas puesto
que estos vectores se miden con respecto a los ejes ^ y. El tdrmino drB(A/dt = 0,
puesto que la magnitud de t B f A es constante por definicidn de un cuerpo rigido
y como dste traslada la direccidn de rB/A tambidn es constante. Por
consiguiente,
^ = VA
Aceleracion. Al considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuacidn

de velocidad se obtiene una reladdn similar entre las aceleraciones instantdneas
de A y B:
*B = &A
Las dos ecuaciones anteriores indican que todos los puntos en un cuerpo
rigido sometidos a traslacion rectilinea o curvilinea se mueven con la misma
velocidad y aceleracion. Por consiguiente, la cinemdtica del movimiento de una
particula, analizada en el capitulo 12, tambidn puede utilizarse para especificar la
cinemdtica de puntos localizados en un cuerpo rigido trasladante.
Los usuarios de este juego mecanico se someten a traslacion curvilinea, puest
314
16.3
Rotacion alrededor de un eje fijo
Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje fijo, cualquier punto P bcalizado en

61 se desplaza a lo largo de una trayectoria circular. Para estudiar este
movimiento es necesario analizar primero el movimiento angular del cuerpo
alrededor del eje.
Movimiento angular. Como un punto no tiene dimensiones, no puede tener

movimiento angular. Solamente las Uneas o cuerpos experimental!
movimiento angular. Por ejemplo, considere el cuerpo en la figura 16-4a y el
movimiento angular de una linea radial r localizada en d piano sombreado.
Posicion angular. En el instante que se muestra, la posicidn angular de r estd

definida por el dngulo 0, medido desde una linea de referencia fija hasta r.
Desplazamiento angular. El cambio de la posicidn angular, el cual puede

medirse como una diferenrial dO, se llama desplazamiento angular* La
magnitud de este vector es d9, medida en grados, radianes o revoluciones,
donde 1 rev = 2tt rad. Como el movimiento es en torno a un eje fijo, la direccidn
de dO siempre es a lo largo de este ge. Especificamente, la direccidn se
determina con la regia de la mano derecha; es decir, los dedos de la mano
derecha se curvan en el sentido de rotacidn, de modo que en este caso el pulgar, o
dOy apunta hacia arriba, figura \6-Aa. En dos dimensiones, como se muestra en
la vista desde arriba del piano sombreado, figura 16-46 tanto 6 como d9 estfin en
sentido contrario al de las manecillas del reloj, y por tanto el pulgar apunta hacia
fuera de la pfigina.
Velocida d angular. El cambio con respecto al tiempo de la posicidn angular

se conoce como velocidad angular o> (omega). Como dO ocurre durante un
instante de tiempo dt, entonces,
(a)
(C+)
(16-1)
La magnitud de este vector se suele medir en rad/s. Aqui estfi expresado en

forma escalar, puesto que su direccidn tambidn va a lo largo del eje de rotacidn,
figura 16-4a. Cuando se indica el movimiento angular en el piano sombreado,
figura 16-46, podemos referirnos al sentido de rotacidn como en sentido de las
manecillas del reloj o en sentido contrario a las manecillas del reloj. En este caso
elegimos arbitrariamente las rotaciones en sentido contrario a las manecillas del
reloj como positivas y esto se indica por medio del bucle que aparece entre
pardntesis al lado de la ecuacidn 16-1. Dese cuenta, sin embargo, que el sentido
direccional de *>en realidad es hacia fuera de la pfigina.
*En la secci6n 20.1 se demuestra que las rotaciones finitas o los desplazamientos angulares finitos no son cantid
Fig. 16-4
16.3 ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE

RJO
Aceleracion angular. La aceleracion angular a (alfa) mide el cambio con

respecto al tiempo de la velocidad angular. La magnitud de este vector es
(C+
)
a=
do
)
~d
i
(162)
Con la ecuacidn 16-1, tambidn es posible expresar a como
(C+
)
a=
<f
o
dt2
(16-3)
La linea de accidn de or es la misma que la de <o, figura 16-4a\ sin embargo,

su sentido de direccidn depende de si to se incrementa o decrece. Si co
decrece, entonces a se llama desaceleracion angular y por consiguiente su
direccidn se opone a a>.
Al eliminar dtde las ecuaciones 16-1 y 16-2, obtenemos una relacidn
diferencial entre la aceleracidn angular, la velocidad angular y el desplazamiento angular, es decir,
(C+
)
a dO = (o do)
(164)
La similitud entre las relaciones diferenciales del movimiento angular y las

desarrolladas para movimiento rectilineo de una particula (v = ds/dt, a =
dv/dt,y ads = v d v ) debe ser aparente.
Aceleracion angular constante. Si la aceleracidn angular del cuerpo es

constante, a = a c , entonces cuando se integran las ecuaciones 16-1,16-2 y
16-4, se obtiene un conjunto de fdrmulas que relacionan la velocidad angular,
la posicidn angular de un cuerpo, y el tiempo. Estas ecuaciones sonsemejantes
a las ecuaciones 12-4 a 12-6 que se utilizaron para movimiento rectilineo. Los
resultados son
(C+
)
(C+
)
(C+
)
(O = (Oq + act 0 00 + CO()t +
(16-
\cicP' a>2 = 0% + 2ac(0 - $q)
5)
Aceleracidn angular constante
(166)
(167)
En este caso, 0o y son los valores iniciales de la posicidn angular y la velocidad

angular del cuerpo, respectivamente.
315
316
(d)
Movimiento de un punto P. Cuando el cuerpo rigido de la figura 16-4c gira,

el punto P se desplaza a lo largo de una trayectoria circular de radio rcon centro
en el punto O. Esta trayectoria est contenida en el piano sombreado de la vista
superior, figura 16-4d.
(c)
Fig. 16-4 (cont)
Posicion y desplazamiento. La posicidn de P est definida por el vector de

posicidn r, el cual se extiende desde O hasta P. Si el cuerpo gira dO entonces Pse
desplazard ds = rdd.
Velocidad. La magnitud de la velocidad de P se calcula al dividir ds = r dO

entre dt de modo que
(o
r
(16-8)
Como se muestra en las figuras 16-4c y 16-4d, la direccidn de v es tangente a

la trayectoria circular.
Tanto la magnitud como la direccidn de v tambidn pueden tenerse en cuenta si
se utiliza el producto vectorial d e w y r ^ (vea el apdndice B). En este caso, la
direccidn TP es de cualquier punto sobre el eje de rotacidn al punto P> figura
16-4c. Tenemos
V = (O
X Tp
(169)
El orden de los vectores en esta formulacidn es importante, puesto que el

producto vectorial no es conmutativo,es decir, o> X tP * TP X to. Observe en la
figura 16-4c cdmo se establece la direccidn correcta de v con la regia de la mano
derecha. Los dedos de la mano derecha se enroscan de a> hacia rP (<o cruz
r/). El pulgar indica la direccidn correcta de v, la cual es tangente a la
trayectoria en la direccidn del movimiento. De acuerdo con la ecuacidn B-8, la
magnitud de v en la ecuacidn 16-9 es v = a)rP seno <, y puesto que r = rP seno
<, figura
164c, entonces v = (ory la cual concuerda con la ecuacidn 16-8. Como un
caso especial, el vector de posicidn r puede elegirse para rP. Aqui, r queda en el
piano del movimiento y de nueva cuenta la velocidad del punto .Pes
v = aj X r
(16-10)

RJO
Aceleracion. La aceleracidn de P puede expresarse en funcidn de sus

componentes normal y tangencial. Como a t = dv/dt y an = i f / p , donde p = r ,
v = c o r y a = dco/dt,tenemos
(16-11)
ar
at
a n = co 2r
(1612)
El componente tangencial d e l a aceleracion, figuras 16-Ae y 16-4/, representa el cambio con respecto al tiempo de la magnitud de la velocidad. Si la
rapidez de P se incrementa, entonces a, actua en la misma direccidn que v; si se
reduce, a, actua en la direccidn opuesta de v, y finalmente, si permanece
constante, ares cero.
La componente normal de la aceleracidn representa el cambio con respecto
al tiempo de la direccidn de la velocidad. La direccidn de a siempre es hacia
O, el centro de la trayectoria circular, figuras 16-4e y 16-4/
Al igual que la velocidad, la aceleracidn del punto Ppuede expresarse en
funcidn del producto vectorial (producto cruz). Si consideramos la derivada
con respecto al tiempo de la ecuacidn 16-9, tenemos
d\
dco
a = = X rP + co X dt
dtp
dt
dt
Si se recuerda que a = dco/dt y se utiliza la ecuacidn 16-9 (drP/dt = v = co x

rp), se obtiene
(f)
Rg. 16-4 (cont)
a = a X rP + w X (w X rp)
(16-13)
Por la definicidn del producto vectorial, la magnitud del primer tdrmino de la

derecha es a t = arPseno <f> = ar, y por la regia de la mano derecha, ttXrp estd
en la direccidn de a figura 16-4e. Asimismo, la magnitud del segundo tdrmino
es a n = co 2rP seno </> = co 2r, y al aplicar la regia de la mano derecha dos
veces, primero para determinar el resultado v P = co X rP entonces co X vP, se ve
que este resultado estd en la misma direccidn que a, como se muestra en la
figura 16-4e. Si observamos que dsta tambidn es la misma direccidn que r, la
cual queda en el piano del movimiento, podemos expresar a en una forma
mucho mds simple que a = -co 2*. Por consiguiente, la ecuacidn 16-13 puede
identificarse por sus dos componentes como
a = a, + a
= a X r coh:
(1614)
Puesto que a, y a son perpendiculares entre si, si se requiere, la magnitud de la

aceleracidn puede determinarse con el teorema de Pitdgoras, es decir, a = Va*
+ a 2, figura 16-4/.
317
318
Los engranes utilizados en la operaci6n de una grua giran alrededor de ejes fijos. Los in
sistema de engranes.
1
6
Puntos importantes
Un cuerpo puede experimentardos tipos de traslatidn. Durante la

traslacidn rectilmea todos los puntos siguen trayectorias de Hnea recta
paralelas, y durante la traslackm curvilinea los puntos siguen
trayectorias curvas que tienen la misma forma y son equidistantes una de
otra.
Todos los puntos de un cuerpo que se traslada se mueven con la
misma velocidad y aceleratidn.
Los puntos localizados en un cuerpo que gira alrededor de un eje

fijo siguen trayectorias circulares.
La relatidn a dO = co dco sc deriva de a = d c o / d t y co = dQ/dt al

eliminar dt.
Una vez conocidos bs movimientos angulares coy a, pueden

determinarse la velocidad y aceleracibn de cualquier punto del
cuerpo.
La velocidad siempre actua tangente a la trayectoria del movimiento.
La aceleratidn tiene dos componentes. La aceteracidn tangential

mide el cambio de la magnitud de la velocidad y se determina con
a t = ar. La acebracidn normal mide el cambio de la direccidn de la
velocidad y se determina con a = a>2r.
En la mayoria de
los casos, la velocidad de P y
sus
aceleracidn se determinan
con las ecuaciones
dos componentes

RJO
escalares
v = cor
La velocidad y aceleracidn de un a,
punto
= arlocalizado en un cuerpo
rigido que gira alrededor de un eje fijo se2 determinan mediante el
a = io r
Movimiento
Si la geometrfa
angular.del problema es diffcil de visualizar, deberdn utilizarse
las
siguientes
vectoriales:
Establezca el ecuaciones
sentido positivo
de rotacidn alrededor del eje de rotacidn
y mudstrelo junto av cada
ecuacidn
conforme se aplique.
= w X rP = w X cinemdtica
r
a se conoce una relacidn entre dos de las cuatro variables a, toy 0 y ty
a, = a X rP = X r
entonces puede obtenerse una tercera variable al usar una de las
a =cinemdticas,
co X (io X rp)la
= cual
o?rrelaciona las tres variables.
siguientes ecuaciones
En este caso la direccidn

de rP es
dO
d(odesde cualquier punto sobre el eje de
to = P>
amientras
= que
adOrqueda
= co dco
dt del movimiento de
rotaddn al punto
en dt
el piano
de estos
vectores,
junto con
y a, deberdn
expresarse
en
P.
a Cualquiera
la aceleracidn
angular
del cuerpo
es to
constante,
entonces
pueden
funcidn
de
sus
componentes
i,
j,
k,
y,
si
es
necesario,
los
productos
utilizarse las siguientes ecuaciones:
vectoriales determinados al utilizar una expansidn determinante (vea la
co = COQ + aj 0 = Oq +
ecuacidn B-12).
(OqI + \clJ} co = aft +
2
2ac(0 - 00)
Una vez que se obtiene la solucidn, el sentido de 0, co y a se determina

con el signo algebraico de sus cantidades numdricas.
Movimiento de un punto P.
319
de
320
Se enrolla una cuerda alrededor de la rueda mostrada en la figura

16- 5, la cual inicialmente estd en reposo cuando 9 = 0. Si se aplica
una fuerza a la cuerda y se le imparte una aceleracidn a = (41) m/s2,
donde f estd en segundos, determine, como una funtidn del tiempo,
(a) la velocidad angular de la rueda, y (b) la posicidn angular de la
Knea OPen radianes.
SOLUCI6N
Fig. 16-5
Parte (a). La rueda estd sometida a rotacidn alrededor de un eje

fijo que pasa por el punto O. Por tanto, un punto P en la rueda
describe una trayectoria circular y su aceleracidn tiene componentes tanto tangenciales como normales. La componente tangential es
( a p ) t ~ (40 m/s2, puesto que la cuerda estd enrollada alrededor de
la rueda y se desplaza tangente a ella. Por consiguiente, la aceleratidn angular de la rueda es
(C
+)
(aP)t = ocr
(
At
)
Con este resultado y a = dw/dt, ahora podemos determinar la velocidad co
angular de la rueda, puesto que esta ecuacidn relaciona a y t y a ) . Al integrar, m/
con la condicidn inicial de que c o = 0 cuando t = 0, se obtiene
s2
=
a = = (201) rad/s
(C
+)
a(
0.
2
2
10f rad/sJ
2
a = (20f) rad/s J
Resp
.
Parte (b). Con este resultado yw = d9/dt y podemos determinar la posicidn

angular 0 de OPy puesto que esta ecuacidn relaciona 9 y co y t. Al integrar,
con la condicidn initial de que 0=0 cuando t = 0, tenemos
(C
+)
d
9
_
dt
(O
(1012) rad/s
9 = 3.33r3 rad
Resp
.
NOTA: no podemos utilizar la ecuacidn de aceleracidn angular constante,

puesto que a es una funcidn del tiempo.
m)
rev
16.3 ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE RJO
EJEMPLO 16.2
es constante,
la velocidad
angular se
de la
polea para
A es por
El Como
motora Aque
se muestra
en la fotografia
utiliza
hacer girar un
consiguiente
ensamble de rueda y soplador alojado en la caja. Los detalles del disefto se
muestran en la figura 16-6a. Si la polea A conectada al motor comienza a
girar desde el punto de reposo con una aceleracidn angular constante de a A =2
rad/s2, determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn del punto P en
la rueda, despuds de que la polea ha realizado dos revoluciones. Suponga que
la banda de transmisidn no se resbala en la polea y la rueda.
SOLUCI6N
Movimiento angular. Primero convertiremos las dos revoluciones en radianes.

Como una revolucidn equivale a 2tt rad, entonces
/27rrad\
0 A = 2 rev ) = 12.57 rad
15 m
A f&l\ a A=
( C +)
o>2 - Oil + 2ac(6 - 90)
o>\ = 0 + 2(2rad/s2)(12.57 rad - 0)

(o A = 7.090 rad/s
La banda tiene la misma velocidad y componente tangencial de la
aceleracidn cuando pasa por la polea y la rueda. Por tanto,
v = (
A rA
<BrB> 7.090 rad/s (0.15 m) = w fl(0.4m)

(o B = 2.659 rad/s a, = a ArA
= a BrB\ 2rad/s2 (0.15 m) = aB(0.4 m)

a B = 0.750 rad/s2
Movimiento de P. Como se muestra en el diagrama cinemdtico en la figura
16-66, tenemos
vP = (o BrB = 2.659 rad/s (0.4 m) = 1.06 m/s
2
Resp.
( a P ) t = a BrB = 0.750 rad/s (0.4 m) =0.3 m/s (a P ) n =

o? BrB = (2.659 rad/s)2(0.4 m) = 2.827 m/s2
Por tanto
aP = V(0.3 m/s2)2 + (2.827 m/s2)2 = 2.84 m/s2
Resp.
2 rad/s2
321
322
se aenrolla
alrededor
de reposo.
una rueda
de tambor
levanta la
F16-I. Cuando el engrane realiza 20 revoluciones alcanza una velocidad F16-4.
angularLa
de cuerda
co = 30que
rad/s,
partir del
punto de
Determine
su aceleracid
segundos, determine la velocidad y aceleracidn de la cubeta cuando t = 3 s.
el tiempo requerido.
0.75
1
6
F16-2. El volante gira con una velocidad angular de o> =

(O.OO502) rad/s, donde 0estd enradianes. Determine la aceleracidn angular cuando ha realizado 20 revoluciones.
F16-4
F16-5. Una rueda tiene una aceleracidn angular de a = (0.5 0)
rad/s2, donde 0estd en radianes. Determine la magnitud de la
velocidad y aceleracidn de un punto P localizado en su borde
despuds de que la rueda ha realizado 2 revoluciones. El radio de
la rueda es de 0.2 m y comienza a girar desde el punto de reposo.
F16-6. Durante un breve tiempo, el motor hace girar el engrane A
con una aceleracidn angular constante de a A =
4.5 rad/s2, a partir del punto de reposo. Determine la velocidad
del cilindro y la distancia que recorre en tres segundos. La
cuerda se enrolla en la polea D, la cual estd sdlidamente unida al
engrane B.
225 mm
F16-2
F16-3. El volante gira con una velocidad angular de a> = (40 1/2) rad/s, donde 0estd en radianes. Determine el tiempo que requiere para alcanzar una vel
= 150 rad/s. Cuando t = 0, 0 = 0.
F16-3
F16-6
323
16.3 ROTACI6N ALREDEDOR DE UN EJE RJO
PROBLEM AS
16-1. Un disco de 0.5 pie de radio gira con una velocidad
angular inicial de 2 rad/s y tiene una aceleracidn angular
constante de 1 rad/s2. Determine las magnitudes de la velocidad
y aceleracidn de un punto en el borde del disco cuando t = 2 s.
162. Justo despuds de que se enciende el ventilador, el
motor imprime a las aspas una aceleracidn angular a = (20e_0-6r)
rad/s2, donde t estd en segundos. Determine la rapidez de la
punta P de una de las aspas cuando t = 3 s. ^Cudntas
revoluciones ha realizado el aspa en 3 s? Cuando t = 0 el aspa
estd en reposo.
*16-4. El pdndulo (rueda) de torsidn experimenta osci- laciones

en el piano horizontal, de modo que el dngulo de rotacidn,
medido con respecto a la posicidn de equilibrio, estd dado por 0
= (0.5 sen 31) rad, donde t estd en segundos. Determine la
velocidad mdxima del punto A localizado en la periferia de la
rueda mientras el pdndulo oscila. ^Cudl es la aceleracidn del
punto A en funcidn de f?
Prob. 16-2
163. El gancho estd sujeto a una cuerda que se enrolla alrededor del tambor. Si comienza a moverse desde el punto de reposo con una aceleracidn de 20 pi
mine la aceleracidn angular del tambor y su velocidad angular despuds de que ha completado 10 revoluciones. ^Cudntas revoluci ones mds realizard el tambor
16-5. La
que haya completado las primeras 10 y el gancho continue su descenso durante
4 s?ilustracidn muestra cdmo funciona el engrane de reversa de una transmisidn au
angular de la flecha motriz, co B. El radio de cada engrane se enuncia en la figura.
(o A= 40 rad/s
A
a = 20 pies/s2
Prob. 16-3
rG - 80 mm rc = ro = 40 mm rE = rH - 50 mm r
Prob. 16-5
324
166. En la figura se muestra el mecanismo elevador del

cristal de la ventanilla de un automdvil. Aquf la manija hace
girar la pequefta rueda dentada C, que a su vez hace girar el
engrane S, con lo cual gira la palanca fija AB que eleva el
bastidor D donde descansa el cristal. El cristal se desliza
libremente en el bastidor. Si se gira la manija a 0.5 rad/s,
determine la rapidez de los puntos A y E y la rapidez v w del
cristal en el instante 0 = 30.
16-9. Cuando sdlo dos engranes estn engranados, el engrane

propulsor A y el engrane propulsado B siempre girardn en
direcciones opuestas. Para hacerlos que giren en la misma
direccidn se utiliza un engrane loco o gufa C. En el caso que se
ilustra, determine la velocidad angular del engrane B cuando t =
5 s, si el engrane A comienza a girar desde el punto de reposo
con una aceleracidn angular aA = (3f + 2) rad/s2, donde tesii en
segundos.
167. El radio del engrane A en la flecha motriz del motor

fuera de borda es r A = 0.5 pulg y el del pifldn diferencial B en la
hdlice es r B = 12 pulg. Determine la velocidad angular de la
hdlice en t = 1.5 s, si la flecha motriz gira con una aceleracidn
angular a = (400f3) rad/s2, donde resti en segundos. En principio,
la hdlice est en reposo y el armazdn del motor no se mueve.
1610. Durante una rfaga de viento, las aspas de un

molino de viento experimentan una aceleracidn angular de a =
(0.20) rad/s2 donde 0 est en radianes. Si inicialmente la
velocidad angular de las aspas es 5 rad/s, determine la rapidez
del punto P, localizado en la punta de una de las aspas, justo
despu^s de que 6sta ha realizado dos revoluciones.
*16-8. Para el motor fuera de borda del problema 16-7,

determine la magnitud de la velocidad y aceleracidn del punto P
localizado en la punta de la hdlice en el instante t = 0.75 s.
a = (02#) rad/s2
P
25 pies
Probs. 16-7/8
Prob. 16-10
16.3 ROTACI6N ALREDEDOR DE UN EJE
325
RJO
1611. El abrelatas funciona de modo que la lata pueda ser

impulsada por la rueda motriz D. Si la flecha de la armadura S en
el motor gira con una velocidad angular constante de 40 rad/s,
determine la velocidad angular de la lata. Los radios de S, la lata
P, la rueda motriz >, y de los engranes A, B y C, son r s 5
mm, r P = 40 mm, r D = 7.5 mm, r A = 20 mm, r B = 10 mm y r c =
25 mm, respectivamente.
1614. Un disco de 6 pulg de radio gira alrededor de un eje

fijo con una velocidad angular de (o = (21 + 3) rad/s, donde /estd
en segundos. Determine las componentes tangencial y normal de
la aceleracidn de un punto localizado en el borde del disco
cuando el desplazamiento angular es 0 = 40 rad.
1615. La poleaylde 50mm de radiode la secadora de ropa
gira con una aceleracidn angular de a A = (270^) rad/s2, donde 0 A
estd en radianes. Determine su aceleracidn angular cuando t = 1
s, a partir del punto de reposo.
*16-16. Si la polea del motor A de 50 mm de radio de la secadora
de ropa gira con una aceleracidn angular de aA = (10 + 50r)
rad/s2, donde f estd en segundos, determine su velocidad angular
cuando / = 3 s, a partir del punto de reposo.
Prob. 16-11
*16-12. Si el motor del taladro eldctrico hace girar la flecha de la

armadura S con una aceleracidn angular constante de a s = 30
rad/s2, determine su velocidad angular despuds de que ha
realizado 200 revoluciones a partir del punto de reposo.
16-13. Si el motor del taladro eldctrico hace girar la flecha de la
armadura S con una velocidad angular de (o s = (100f1/2) rad/s,
determine su velocidad y aceleracidn angulares en el instante en
que ha realizado 200 revoluciones, a partir del punto de reposo.
Probs. 16-12/13
Probs. 16-15/16
16-17. La flecha S de la armadura de la aspiradora gira con una
aceleracidn angular de a = 4g>3/4 rad/s2, donde (o estd en rad/s.
Determine la velocidad angular del cepillo cuando t = 4 s, a
partir del punto de reposo. Los radios de la flecha y el cepillo son
de 0.25 pulg y 1 pulg, respectivamente. Ignore el espesor de la
banda motriz.
Prob. 16-17
326
1618. El engrane A estd acoplado con el engrane B como

se muestra. Si A comienza a moverse desde el punto de reposo
con una aceleraci6n angular constante de a A = 2 rad/s2, determine
el tiempo necesario para que #adquiera una velocidad angular de
co B = 50 rad/s.
1
6
1621. El disco gira originalmente a CJQ = 8 rad/s. Si se le

somete a una aceleraci6n angular constante de a = 6 rad/s2,
determine las magnitudes de la velocidad y las componentes n y
t de aceleracidn del punto A cuando / = 0.5 s.
1622. El disco gira originalmente a w o = 8 rad/s. Si se le
somete a una aceleraci6n angular constante a = 6 rad/s2,
determine las magnitudes de la velocidad y las componentes n y
t de aceleraci6n del punto B justo despuds de que la rueda realiza
2 revoluciones.
Prob. 16-18
1619. El molino de viento de eje vertical se compone de
dos aspas de forma parab61ica. Si dstas en principio estdn en
reposo y comienzan a girar con una aceleraci6n angular
constante de a c = 0.5 rad/s2, determine la magnitud de la
velocidad y aceleraci6n de los puntos A y B en el aspa despuds
de que dsta ha realizado dos revoluciones.
*16-20. El molino de viento de eje vertical se compone de dos
aspas de forma parab61ica. Si dstas en principio estdn en reposo
y comienzan a girar con una aceleraci6n angular constante de a c
= 0.5 rad/s2, determine la magnitud de la velocidad y aceleraci6n
de los puntos A y B en el aspa cuando t = 4 s.
1623. El aspa C del cepillo mecnico es propulsada por la

polea A montada en la flecha de la armadura del motor. Si la
aceleraci6n angular constante de la polea A es a A = 40 rad/s2,
determine la velocidad angular del aspa cuando A ha realizado
400 revoluciones, a partir del punto de reposo.
| a, = 0.5 rad/s2
Probs. 16-19/20
Prob. 16-23
16.3 ROTACI6 N ALREDEDOR DE UN EJE RJO
*16-24. Durante un corto tiempo el motor hace girar el engrane

A con una aceleracidn angular de a A = (3Qf1/2) rad/s2, donde t
estd en segundos. Determine la velocidad angular del engrane D
cuando t = 5 s, a partir del punto de reposo. En principio, el
engrane A estd en reposo. Los radios de los engranes A, B,Cy D
son r A = 25 mm, r B = 100 mm, r c = 40 mm y r D = 100 mm,
respectivamente.
16-25. El motor hace girar el engrane A de modo que su
velocidad angular se incrementa de manera uniforme desde 0
hasta 3000 rev/min despuds de que la flecha realiza 200
revoluciones. Determine la velocidad angular del engrane D
cuando t = 3 s. Los radios de los engranes A, B, C y D son r A =
25 mm, r B = 100 mm, r c = 40 mm y r D = 100 mm,
respectivamente.
327
1627. Durante un corto tiempo, el engrane A del motor de

arranque de un automdvil gira con una aceleracidn angular de a A
= (450f2 + 60)rad/s2, donde t est en segundos. Determine la
velocidad y desplazamientos angulares del engrane B cuando t =
2 s, a partir del punto de reposo. Los radios de los engranes Ay B
son de 10 mm y 25 mm, respectivamente.
*16-28. Durante un corto tiempo, el engrane A del motor de
arranque de un automdvil gira con una aceleracidn angular de a A
= (50w1/2)rad/s2, donde co est& en rad/s. Determine la velocidad
angular del engrane B despuds de que el engrane A ha realizado
50 revoluciones, a partir del punto de reposo. Los radios de los
engranes A y B son 10 mm y 25 mm, respectivamente.
Probs. 16-24/25
Probs. 16-27/28
1626. La rotacidn del brazo robdtico ocurre debido al
movimiento lineal de los cilindros hidrdulicos A y B. Si este
movimiento hace que gire el engrane D en sentido horario a 5
rad/s, determine la magnitud de la velocidad y aceleracidn de la
parte C sujetada por las quijadas del brazo.
16-29. El engrane A gira con una velocidad angular constante de
co A = 6 rad/s. Determine la velocidad angular maxima del
engrane B y la rapidez del punto C.
Prob. 16-26
328
1630. Si en un principio el operador impulsa los peda- les

a 20 rev/min y luego inicia una aceleracidn angular de 30
rev/min2, determine la velocidad angular del volante F cuando t
= 3 s. Observe que el brazo del pedal est conectado al plato de
la cadena A, la cual al girar impulsa la polea acanalada B
mediante un engrane de acoplamiento D. La banda se enrolla
alrededor de la polea acanalada y luego impulsa la polea E y el
volante fijo.
1631. Si en un principio el operador impulsa los peda- les
a 12 rev/min y luego inicia una aceleracidn angular de 8
rev/min2, determine la velocidad angular del volante F despuds
que el pedal ha girado 2 revoluciones. Observe que el brazo del
pedal est4 conectado al plato de la cadena A, la cual al girar
impulsa la polea acanalada B mediante un engrane de
acoplamiento D. La banda se enrolla alrededor de la polea
acanalada y luego impulsa la polea E y el volante fijo.
16-33. Si la barra comienza a moverse desde el punto de reposo

en la posicidn que se ilustra y un motor la impulsa durante un
corto tiempo con una aceleracidn angular de a = (1.5e0 rad/s2,
donde t estd en segundos, determine la magnitud de su velocidad
y desplazamiento angular cuando t = 3 s. Localice el punto en la
barra que dene la velocidad y aceleracidn mdximas y calcule las
magnitudes de la velocidad y aceleracidn de este punto cuando t
= 3 s. La barra estd definida por z = 0.25 seno(7ry) m, donde el
argumento del seno estd en radianes y y en metros.
1634. Si la flecha y la placa giran a una velocidad angular

constante (o = 14 rad/s, determine la velocidad y aceleracidn del
punto C localizado en la esquina de la placa en el momento que
se muestra. Exprese el resultado en forma vectorial cartesiana.
TA 125 mm 20 mm
rjj
TD
r
175 mm 30 mm
1635. En el instante que se muestra, la flecha y la placa

giran a una velocidad angular constante de w = 14 rad/s y
aceleracidn angular a = 7 rad/s2. Determine la velocidad y
aceleracidn del punto D localizado en la esquina de la placa en
este momento. Exprese el resultado en forma vectorial
cartesiana.
Probs. 16-30/31
*16-32. La rueda motriz A gira a una velocidad angular constante

de (o A. En un instante particular, el radio de la cuerda se enrolla
en cada rueda como se muestra. Si el espesor de la cuerda es Ty
determine la aceleracidn angular de la rueda B.
Prob. 16-32
Probs. 16-34/35
16.4 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO ABSOLUTO
16.4
329
Analisis del movimiento absoluto
Un cuerpo sometido a movimiento piano general experimenta una traslacidn y

rotaci6n simultaneas. Si el cuerpo se representa como una ldmina delgada, dsta
se traslada en su piano y gira alrededor de un eje perpendicular a este piano. El
movimiento puede especificarse por completo si se conocen tanto la rotacidn
angular de una linea fija en el cuerpo como el movimiento de un punto en 61.
Una forma de relacionar estos movimientos es utilizar una coordenada de
posicidn rectilmea s para localizar el punto a lo largo de su trayectoria y una
coordenada de posicidn angular 9 para especificar la orientacidn de la lfnea. Las
dos coordenadas se relacionan entonces por medio de la geometria del problema.
Mediante la aplicacion directa de las ecuaciones diferenciales con respecto al
tiempo v = ds/dt y a = dv/dt y co = dO/dt y y a = dco/dt, entonces pueden
relacionarse el movimiento del punto y el movimiento angular de la lfnea. Este
procedimiento es semejante al que se utilizd para resolver problemas de
movimiento dependiente que implican pole as, seccidn 12.9. En algunos casos,
este mismo procedimiento puede utilizarse para relacionar el movimiento de un
cuerpo, que experimenta o rotacidn alrededor de un eje fijo o traslacidn, con el de
un cuerpo conectado que experimenta movimiento piano general.
La caja de volteo del camion gira alrededor de un eje fijo que pasa
especificarse mediante la coordenada de posicidn angular 9 y la posici
fijas, entonces las dos coordenadas se relacionan por medio de la ley d
cual el cilindro hidraulico se extiende a la velocidad angular de la caja.

La velocidad y aceleracidn de un punto P que experimenta movimiento
rectilfneo pueden relacionarse con la velocidad y aceleracidn angulares de
una lfnea contenida en un cuerpo si se aplica el
Ecuacion de coordenadas de posicidn.
Localice un punto P en el cuerpo por medio de una coordenada de

posicidn s, la cual se mide con respecto a un origen fijo y estd dirigida
a lo largo de la trayectoria de movimiento en linea recta del punto P.
Mida con respecto a una lfnea de referencia fija la posicidn angular 0 de
una lfnea situada en el cuerpo.
Con las dimensiones del cuerpo, relacione s con 0ys = f ( 0 ) y por medio
de geometria y/o trigonometria.
Derivadas con respecto al tiempo.
Considere la primera derivada de s = f ( 9 ) con respecto al tiempo para

obtener una relacidn entre v y c o .
Considere la segunda derivada con respecto al tiempo para obtener una
relacidn entre a y a .
En cada caso debe utilizarse la regia de la cadena del cdlculo cuando se
consideren las derivadas con respecto al tiempo de la ecuacidn de
coordenadas de posicidn. Yea el apdndice C.
330
EJEMPLO 16.3
El extremo de la barra R en la figura 16-7 se mantiene en contacto con la leva
por medio de un resorte. Si la leva gira alrededor de un eje que pasa por el
punto O con una aceleracidn angular a y una velocidad angular a>,
determine la velocidad y aceleracidn de la barra cuando la leva est en una
posicidn arbitraria 9 .
Fig. 16-7
SOLUCI6N
Ecuacion de coordenadas de posicidn. Se eligen las coordenadas 0 y x para
relacionar el movimiento de rotacidn del segmento de linea OA en la leva
con la traslacion rectilinea de la barra. Estas coordenadas se miden con
respecto al punto fijo O y pueden relacionarse entre si por medio de
trigonometria. Como OC = CB = r cos 9, figura 16-7, entonces
x = 2r cos 9
Derivadas con respecto al tiempo. Si utilizamos la regia de clculo de la
cadena, tenemos
dx
.
^d9
=
2r(sen9)~ dt
dt
v = -2r(osen9
dv
_ (d(o\
* = "2rtJsen0_2r(cos0)^
a = -2r(asen0 + a>2cos 9 )
Resp.
d9
Resp.
NOTA: los signos negativos indican que v y a se oponen a la direccidn

positiva de x. Esto parece razonable cuando visualice el movimiento.
r es constante,
(o
dO/dt
a = d(o/dt y
se
obtienen las
relaciones
16.4 ANALISIS DEL MOVIMIENTO ABSOLUTO
EJEMPLO 16.4
En un instante dado, el cilindro de radio r, que se muestra en la figura 16-8,
tiene una velocidad angular <o y una aceleracidn angular a. Determine la
velocidad y aceleracidn de su centro Gsi el cilindro rueda sin deslizarse.
to
Fig. 16-8
SOLUCI6N
necesarias:
Ecuacidn de coordenadas de posicidn. El cilindro experimenta movimiento
rOal mismo tiempo. Por inspeccidn, el
piano general puesto que se trasladasyG =
gira
punto G se mueve en linea recta hacia
izquierda, de G a G', a medida que
el
V G =lara)
Resp.
cilindro rueda, figura 16-8. Por consiguiente, la coordenada de posicidn
a G posicidn
= ra
Resp.
horizontal s G especi- ficard su nueva
G', medida de G a G'. Ademds,
a medida que el cilindro rueda (sin deslizarse), la longitud del arco A'B en su
NOTA:
queenestas
relaciones
vdlidas
el cilindro
borde, elrecuerde
cual estd
contacto
con elson
suelo
de Asdlo
a Bsiy equivale
a s(disco,
G . En
consecuencia,
rueda,
bola, etcdtera)
el movimiento
rueda sin requiere
deslizarse.que la lfnea radial GA gire 9 a la
posicidn G'A'. Como el arco A'B = rO y entonces G recorre una distancia
s G = rO
Derivadas con respecto al tiempo. Si se consideran derivadas con respecto al
tiempo de esta ecuacidn y se tieneen cuenta que
331
332
EJEMPLO 16.5
La ventana de la figura 16-9 se abre por medio de un cilindro hidraulico AB. Si
dste se extiende a una razdn constante de 0.5 m/s, determine la velocidad
angular y aceleracidn angular de la ventana en el instante 0 = 30.
SOLUCI6N
Ecuacion de coordenadas de posicidn. El movimiento angular de la ventana se
obtiene por medio de la coordenada 0, mientras que la extensidn o movimiento
a lo largo del cilindro hidraulico se define por medio de una coordenada s,
la cual mide su longitud desde el punto fijo A hasta el punto mdvil B. Estas
coordenadas se relacionan con la ley de los cosenos, es decir,
s 2 - (2 m ) 2 + (1 m ) 2 2(2 m ) ( l m) cos 0
s 2 = 5 - 4 cos 0
Fig. 16-9
a)
Cuando 0 = 30,
j = 1.239 m
Derivadas con respecto al tiempo. Si consideramos las derivadas con respecto

al tiempo de la ecuacidn 1, tenemos
ds n A/
2s = 0 - 4(-sen0) dt
' dt
dd
v
j(v,) = 2(sen 0)co Como v s = 0.5 m/s, entonces cuando
0 = 30,
(1.239 m)(0.5 m/s) = 2sen30<u co =
0.6197 rad/s = 0.620 rad/s
Resp.
Al considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuacidn 2 resulta
dt
~dt
=s 2
de
dv
d
Vs + S
S$
s Q) + 2 Sen
^ '*~dt
^ dt v% + sa s = 2(cos 0)(o
d(
2o
+ 2(sen $)a
Ya que a s = dvjdt = 0, entonces
(0.5 m/s)2 + 0 = 2cos 30(0l6197 rad/s)2 + 2sen30a a = -0.415
rad/s2
Como el resultado es negativo, indica que la ventana tiene una
desaceleracidn angular.
Resp.
333
PROBLEMAS
se enmueve
la izquierda
conlauna
velocidad
*16-36. La barra CD presiona a AB, y le imparte una velocidad angular.16-38.
Si dstaElse bloque
mantiene
co = a5 rad/s,
determine
magnitud
requerida de la velocidad
constante v0. Determine la velocidad y aceleraci6n angulares de la
funci6n del Angulo 9 de la barra AB.
barra en funcidn de 9.
Prob. 16-36
16-37. El andamio S se eleva por el movimiento del rodillo A

hacia el pasador B. Si A se aproxima a B con una rapidez de 1.5
pies/s, determine la rapidez a la cual se eleva la plataforma en
funci6n de 9. Los largueros de 4 pies est&i conectados por medio
de un pasador en su punto medio.
Prob. 16-37
Prob. 16-38
16-39. Determine la velocidad y aceleraci6n de la plataforma P en funcidn del Angulo 9

no interfiere con el movimiento de P sobre C. La plataforma est limitada a moverse vert
Prob. 16-39
334
*16-40. El disco A rueda sin deslizarse sobre la superfieie del

cilindro fijo B. Determine la velocidad angular de A si la rapidez
de su centro Cesvc = 5 m/s. ^Cu^ntas revoluciones realizar^ A
alrededor de su centro justo despubs de que el eslab6n
DCcomplete una revoluci6n?
16-42. Los pasadores Ay B sdlo pueden moverse en los carriles

vertical y horizontal. Si el brazo ranurado hace que A baje a v^,
determine la velocidad de B en funci6n de 0.
OJA
Prob. 16-42
Prob. 16-40
16-41. La manivela AB gira a una velocidad angular constante de 5 rad/s. 16-43.

Determine
El extremo
la velocidad
A de ladel
barra
bloque
se mueve
C y la avelocidad
la izquierda
angular
a unadel
velocidad
eslab6n constan
BC cua
Prob. 16-41
Prob. 16-43
*16-44. Determine la velocidad y aceleracidn de la placa cuando 0

= 30, si en este instante la leva circular gira alrededor del punto
fijo O a una velocidad angular co =4 rad/s y a una aceleracidn
angular a = 2 rad/s2.
335
16-47. La viga G de un puente levadizo se eleva y baja por medio del mecanismo de man
0.15 m/s, determine la velocidad angular de la viga cuando 6 = 60.
Prob. 16-47
16-45. Cuando 0 = 30, la manivela AB gira a una velocidad y

aceleracidn angulares de co = 10 rad/s y a = 2 rad/s2,
respectivamente. Determine la velocidad y aceleracidn del bloque
deslizante Cen este instante. Considere a = b = 0.3 m.
*16-48. El hombre tira de la cuerda a una razdn constante de 0.5

m/s. Determine la velocidad y aceleracidn angulares de la viga
AB cuando 0 = 60. La viga gira en tomo a A. Ignore el espesor
de la viga y el tamaflo de la polea.
16-46. Cuando 0 = 30, la manivela AB gira a una velocidad y

aceleracidn angulares de co = 10 rad/s y a = 2 rad/s2,
respectivamente. Determine la velocidad y aceleracidn angulares
de la barra de conexidn BC en este instante. Considere a = 0.3 m
y b = 0.5 m.
Probs. 16-45/46
Prob. 16-48
336
16-49. La clavija B unida a la manivela A B se desliza en las ranuras

*16-52.
de las Si
barras
la cufla
seguidoras,
se muevelasa la
cuales
izquierda
se mueven
a una avelocidad
lo largo de
constante
las gufasv, ver
det
la manivela gira a una velocidad angular constante de a> =10 rad/s, determine la velocidad y aceleracidn de la barra CD cuando e = 30.
16-50. La clavija B unida a la manivela AB se desliza en las ranuras de las barras seguidoras, las cuales se mueven a lo largo de las gufas vert
la manivela gira a una velocidad angular constante de o> = 10 rad/s, determine la velocidad y aceleracidn de la barra EF cuando 0 = 30.
Prob. 16-52
Probs. 16-49/50
16-51. Si el cilindro hidraulico AB se extiende a una razdn
16-53. En el instante que se muestra, el disco gira a una velocidad angula
constante de 1 pie/s, determine la velocidad angular de la caja

de volteo cuando 0 = 30.
este instante. Ignore el tamaflo de la polea C.
15 pies
Prob. 16-51
Prob. 16-53
337
16.5 ANAUSIS DE MOVIMIENTO RELATIVO: VELOCIDAD
Analisis de movimiento
relativo: velocidad
16.5
El movimiento piano general de un cuerpo rigido se describe como una

combination de traslacidn y rotacidn. Para ver estos movimientos componentes
por separado utilizaremos un analisis de movimiento relativo que impUca dos
conjuntos de ejes de coordenadas. El sistema de coordenadas x>y est fijo y mide
la posicidn absoluta de dos puntos A y B en el cuerpo, representado aquf como
una barra, figura 16-lOa. Se hard que el origen de los sistemas de coordenadas x!y
y coincida con el punto base A seleccionado, el cual por lo general tiene un
movimiento conocido. Los ejes de este sistema de coordenadas se trasladan con
respecto al marco fijo pero no giran con la barra.
Posicion. El vector de posicidn t A en la figura 16-lOa especifica la ubicacidn del
punto base A y el vector de posicidn relativa T B /A k>ca- liza el punto B con
respecto al punto A. Mediante adicidn vectorial, la posicidn de B es por tanto
* B = T A + TB / A
Desplazamiento. Durante un instante de tiempo dty los puntos A y B

experimentan los desplazamientos dt A y dr B como se muestra en la figura 16-106.
Si consideramos el movimiento piano general por sus partes componentes
entonces toda la barra primero se traslada una cantidad dt A de modo que A y el
punto base, se mueve a su posicidn final y el punto B a B' y figura 16-10c. La
barra gira entonces alrededor de A una cantidad dO de modo que B' experimenta
un desplazamiento relativo dx BjA y se mueve a su posicidn final B. Debido a la
rotacidn sobre A y dt Bf A = r BfA d9 y el desplazamiento de B es
dr B = dt A + dt BfA
I
debido a la rotacidn alrededor de A
debido a la traslacion de A debido a la traslacion y
rotacidn
Tiempo t
Tiempo t + dt
(b)
(c)
Fig. 16-10
338
A medida que el bloque corredizo A se desplaza horizontalmente hacia la izquierda a una velocidad v^,
v B es tangente a su trayectoria circular, es decir, hacia arriba a la izquierda. La biela AB que conecta
angular es to.
Velocidad. Para determinar la relacidn entre las velocidades de bs puntos A y B

es necesario considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuacidn de
posicidn o simplemente dividir la ecuacidn de desplazamiento entre dt. De esto
resulta
dr B _ dt A
dt
dt
dtB/A
dt
Los tdrminos dr B /dt = \ B y dtjdt = se miden con respecto a los ejes fijos x y y y
representan las velocidades absolutas de los puntos A y B y respectivamente.
Como el desplazamiento relativo lo provoca una rotacidn, la magnitud del tercer
tdrmino es dr B /A/dt = r BfA dO/dt = r BfA0 = r BjA co, donde cues la velocidad
angular del cuerpo en el instante considerado. Denotaremos este tdrmino como la
velocidad relativa v B/ A, puesto que representa la velocidad de B con respecto a
A medida por un observador fijo en los ejes trasladantes x\ /. Dicho de otra
manera, la barra parece mo verse como si girara con una velocidad angular
to con respecto al eje z' que pasa por A. Por consiguiente, la magnitud de
v B f A es v B / A = cor B/ A ysu direccidn es perpendicular a t B j A . Por consiguiente,
tenemos
*4
+ yB/A
donde
v B = velocidad del punto B v A = velocidad
del punto base A VB/A = velocidad de B con
respecto a A
(16-15)
339
Trayectoria del punto A
Trayectori
a
del
punto B
Movimiento piano general (d)
BfA
Traslaci6n
Rotacidn alrededor del punto base A

YA
(g)
(0
(e)
Fig. 16-10 (cont)
Lo que esta ecuacidn establece es que la velocidad de B y figura 16-10d, se

determina al considerar que toda la barra se traslada con una velocidad de \ Ay
figura 16-10e y que gira alrededor de A con una velocidad angular (o y figura 1610/. La adicidn vectorial de estos dos efectos, aplicada a B y resulta vB,como se
muestra en la figura 16-10g.
Como la velocidad relativa v B/A representa el efecto del movimiento circular,
alrededor de A y este tdrmino puede expresarse por medio del producto vectorial
\ B f A = (o X r B / A y ecuacidn 16-9. Por consiguiente, para su aplicacidn mediante un
andlisis vectorial cartesiano, tambidn podemos escribir la ecuacidn 16-15 como
\B = y A + r
BfA
(16-16)
donde
\ B = velocidad de B \ A = velocidad del punto
base A to = velocidad angular del cuerpo rBfA
vector de posicidn dirigido de A a B
La ecuacidn de velocidad 16-15 o 16-16 puede usarse de una manera prdctica
para estudiar el movimiento piano general de un cuerpo rigido el cual estd o
conectado por pasador a, o en contacto con otros cuerpos en movimiento. Cuando
se aplica esta ecuacidn, los puntos A y B en general deben seleccionarse, como
puntos en el cuerpo que estdn conectados por medio de un pasador a otros
cuerpos, o como puntos en contacto con cuerpos adyacentes que tienen un
movimiento conocido. Por ejemplo, el punto A en el eslabdn AB en la figura 161 la debe moverse a lo largo de una trayectoria horizontal, mientras que el punto B
lo hace en una trayectoria circular. Por consiguiente pueden establecerse las
direcciones de \ A y \ B puesto que siempre son tangentes a sus trayectorias de
movimiento, figura 16-116. En el caso de la rueda mostrada en la figura 16-12, la
cual rueda sin deslizarse, el punto A en ella puede seleccionarse en el suelo.
Aqui, la velocidad de A es cero (momentdneamente) puesto que el suelo no se
mueve. Ademds, el centro de la rueda, B y se mueve a lo largo de una trayectoria
horizontal de modo que \ B es horizontal.
(b)
Fig. 16-11
v*
340

La ecuacidn de velocidad relativa puede aplicarse mediante andlisis
vectorial cartesiano o bien si se escriben directamente las ecuaciones de
componentes escalares xy y. Para su aplicacidn se sugiere el siguiente
procedimiento.
Analisis vectorial Diagrama
cinemdtico.
Establezca las direcciones de las coordenadas x y y fijas y trace un

diagrama cinemdtico del cuerpo. Indique en dl las velocidades v Ay \ B de
los puntos A y B y la velocidad angular io y y el vector de posicidn relativa
T b(a .
Si las magnitudes de v Ay v B o <*>son incdgnitas, puede suponerse el

sentido de estos vectores.
Ecuacion de velocidad.
Para aplicar \ B = v A + o> X TB /A > exprese los vectores en forma vectorial

cartesiana y sustituyalos en la ecuacidn. Evaltie el producto vectorial y
luego iguale los componentes i y j respectivos para obtener dos
ecuaciones escalares.
Si la solucidn resulta en una respuesta negativa para una magnitud

desconocida y indica que el sentido del vector es opuesto al que se
muestra en el diagrama cinemdtico.
Analisis escalar Diagrama
cinemStico.
Si la ecuacidn de velocidad se va a aplicar en forma escalar, entonces

deben establecerse la magnitud y la direccidn de la velocidad relativa
v B / A. Trace un diagrama cinemdtico como se muestra en la figura 16-10g,
el cual muestra el movimiento relativo. Como se considera que el cuerpo
debe estar sujeto por medio de un pasador momentdneamente en el
punto base A y la magnitud de v B{A es v B j A = cor B/A . La direccidn de v B/A
siempre es perpendicular a rB f A de acuerdo con el movimiento de rotacidn ro del cuerpo.*
Escriba la ecuacidn 16-15 en forma simbdlica v B = v A + vb/a> y debajo

de cada uno de los tdrminos represente los vectores grdficamente de
modo que muestren sus magnitudes y direcciones. Las ecuaciones
escalares se determinan con los componentes JC y y de estos vectores.
*La notaci6n \ B = \ A + vfl/j4(pasador) puede ser titil para recordar que A est conectado con un
pasador.
341
EJEMPLO 16.6
El eslabdn que se muestra en la figura 16-13a estd guiado por los bloques A y
B y los cuales se mueven en la ranuras fijas. Si la velocidad de A es de 2 m/s
hacia abajo, determine la velocidad de B cuando 9 = 45.
SOLUCI6N (ANALISIS VECTORIAL)
Diagrama cinemdtko. Como los puntos A y B sdlo pueden moverse a lo largo

de las ranuras fijas y \ A estd dirigida hacia abajo, la velocidad \ B debe dirigirse
horizontalmente hacia la derecha, figura 16-136. Este movimiento hace que el
eslabdn gire en sentido contrario al de las manecillas del reloj; es decir, de
acuerdo con la regia de la mano derecha la direccidn de la velocidad angular io
es hada fuera, perpendicular al piano del movimiento. Si se conocen la
magnitud y direccidn de \ A y las lfneas de accidn de \ B y a>, es posible aplicar
la ecuacidn de velocidad v^v^ + w X r ^ a los puntos Ay B para determinar las
dos magnitudes desconocidas v B y co. Como se necesita r BfAy tambidn se
muestra en la figura 16-136.
Ecuacion de velocidad. Al expresar cada uno de los vectores en la figura 16136 en funcidn de sus componentes i, j, k y aplicar la ecuacidn 16-16 a A y el
punto base, y B y tenemos
\B = vA + <oX rB/A
v& = -2j + [cok X (0.2 sen 45i - 0.2 cos 45j)]
= -2j + 0.2<ysen45j + 0.2a>cos45i
Si se igualan los componentes iy j se tiene
v B = 0.2<t>cos45
0 = -2 + 0.2o>sen45
Por tanto,
Fig. 16-13
(
o = 14.1 rad/s!)
Resp.
v B = 2 m/s
Como ambos resultados son positivos y las direcciones de \ B y (o son las
correctas como se muestra en la figura 16-136. Debe recalcarse que estos
resultados son validos solo en el instante 0 = 45. Con otro cdlculo de 9 = 44
se obtiene v B = 2.07 m/s y co = 14.4 rad/s; mientras que cuando 9 = 46, v B
= 1.93 m/s y co = 13.9 rad/s, etcdtera.
NOTA: una vez conocidas la velocidad de un punto (A) en el eslabdn y la
velocidad angular, se puede determinar la velocidad de cualquier otro punto en
el eslabdn. A manera de ejercicio, vea si puede aplicar la ecuacidn 16-16 a los
puntos A y C,o a los puntos B y C, y demuestre que cuando 9 = 45, v c = 3.16
m/s, dirigida a un dngulo de 18.4 hacia arriba de la horizontal.
342
EJEMPLO 16.7
El cilindro de la figura 16-14a rueda sin deslizarse sobre la superficie de una banda transportadora, la cual se mueve a 2 pies/s.
Determine la velocidad del punto A. El cilindro tiene una velocidad
angular en el sentido de las manecillas del reloj co = 15 rad/s en el
instante que se muestra.
SOLUCI6N I (ANALISIS VECTORIAL)
Diagrama cinemtko. Como no hay deslizamiento, el punto B

en el cilindro tiene la misma velocidad que la transportadora, figura
16-14b. Adems, la velocidad angular del cilindro es conocida, asi
que podemos aplicar la ecuacidn de velocidad a B y el punto base, y
A para determinar \ A .
v A = v* + X r A / B
(v A )j + (Vx)yj = 2i + (-15k) X (0.5i + 0.5j)
(tuW + Myi = 2i + 7.50J + 7.50i
de modo que
= 2 + 7.50 = 9.50 pies/s
(1
)
(2
)
{v A )y = 7.50pies/s
Por tanto,
v A = V(9.50)2 + (7.50)2 = 12.1 pies/s
-"-Ms -38-3'
Resp.
Resp.
SOLUCI6N II (ANALISIS ESCALAR)

o) = 15 rad/s
Como un procedimiento alternativo, las componentes escalares de \ A = y B +

\ A jB pueden obtenerse directamente. De acuerdo con el diagrama cinemdtico
que muestra el movimiento circular relativo, el cual produce \ A /B > figura
16- 14c, tenemos
v A/B = o>rA/B = (15 rad/s)(
Movimiento relativo
(c)
V A = V b + \ AfB
Por tanto,
Fig. 16-14
) = 10.6 pies/s
(V A )y
2pies/s
10.6 pies/s ^ 45
Al igualar las componentes x y y se obtienen los mismos resultados que antes,

es decir,
(*)
(+t)
( VA )X = 2 + 10.6 cos 45 = 9.50 pies/s

(v A ) y = 0 + 10.6 sen 45 = 7.50 pies/s
343
EJEMPLO 16.8
El collarfn C de la figura 16-15a desciende a 2 m/s. Determine la velocidad
angular de CB en este instante.
Diagrama cinemtico. El movimiento descendente de C hace que B se mueva a

la derecha a lo largo de una trayectoria curva. Ademds, CB y AB giran en
sentido contrario al de las manecillas del reloj.
Ecuacion de velocidad. Eslabon CB (movimiento piano general): vea la figura
16-156.
yB = yc + (oCB X t BfC vB \ = -2j + (o CBk

(a)
X (0.2i - 0.2j)
= 2j + 0.2(oCBi + 0.2(oCBi
(1
)
(2
)
V B 0.2( OCB
0= 2 + 0.2 (O CB
o) CB = 10 rad/s!)
v B = 2 m/s
Resp.
SOLUClON II (ANALISIS ESCALAR)
Las ecuaciones de componentes escalares de = v c + vB/c

se obtienen directamente. El diagrama cinemdtico en la figura
16-15c muestra el movimiento circular relativo producido por
y
B/c Tenemos
y
= vc + yB/C
2 m/s
.i
4-
( O CB(0.2\^2 m)
Movimiento relativo
^45
(c)
Al resolver estos vectores en las direcciones x y y se obtiene

<AB
(*)
(+t)
V B 0 + a>CB(o.2 V2cos 45)
0.2m
0 = -2 + a>ca(0.2V2sen45)
v B = 2 m/s
B
las cuales son las mismas que las ecuaciones 1 y 2.

NOTA: como el eslabdn gira alrededor de un eje fijo y V B es conocida,
figura 16-15d, su velocidad angular se determina con VB = <ABrAB o 2 m/s =
W AB (0.2 m), w AB = 10 rad/s.
(d) Fig. 16-15
344
EJEMPLO 16.9
La barra AB de la articulacidn que se muestra en la figura 16-16a tiene una
velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de 30 rad/s cuando
0 = 60. Determine las velocidades angulares del elemento BC y la rueda en
este instante.
02 m
0.2 m
7/1 & B = 30 rad/s

tye = 60
(a
)
Diagrama cinemdtico. Por inspeccidn, las velocidades de los puntos B y C

esttin definidas por la rotacidn del eslabdn AB y la iueda alrededor de sus
ejes fijos. Los vectores de posicidn y la velocidad angular de cada elemento
se muestran en el diagrama cine- mtitico en la figura 16-166. Para llegar a la
solucidn, escribiremos la ecuacidn cinemtitica apropiada para cada elemento.
Ecuacion de velocidad. Eslabon AB (rotacidn alrededor de un ege fijo):
Vb = M
AB
X rB
= (-30k) X (0.2 cos 60i + 0.2sen60j)

= {5.20i - 3.0j} m/s
0.2 m / / / | - - - - <AB
02m
= 30 rad /s
Eslabdn BC (movimiento piano general):
(b)
Fig. 16-16
V C = v B + (o B C
X tCjB
v c i = 5.20i - 3.0j + (o>fick) X (0.21) v c i = 5.20i + (0.2(o c ~ 3.0)j

B
Vc = 5.20 m/s 0 0.2(orc ~ 3.0 (Obc = 15 rad/s!)
Resp.
Rueda (rotacidn alrededor de un eje fijo):
vc m d X r c 5.20i =
(<u D k) X (O.lj) 5.20

= O.Igj/)
(o D = 52.0 rad/s!)
Resp.
345
F16-7. Si el rodillo A se mueve a la derecha a una velocidad constante v A = 3 m/s, determine la velocidad angular
del eslab6n y la velocidad del rodillo B cuando 6 = 30.
F16-10. Si la
lar de co = 12
y la velocidad
se muestra.
palanca OA gira con una velocidad angurad/s, determine la velocidad del pistdn B
angular de la barra AB en el instante que
v A = 3 m/s
F16-11. Si la barra AB se desliza a lo largo de la ranura horizontal con una velocidad de 60 pies/s, determine
la velocidad angular del eslab6n BC en el instante que se
muestra.
F16-8. La rueda gira sin deslizarse con una velocidad angular co
= 10 rad/s. Determine la magnitud de la velocidad en el punto B
en el instante que se muestra.
F16-11
FI6-12. La velocidad del extremo A del eslab6n es v A = 3 m/s.
Determine la velocidad de la clavija B en este instante. La clavija
est restringida a moverse a lo largo de la ranura.
F16-8
F16-9. Determine la velocidad angular del carrete. El cable se enrolla alrededor del nticleo intemo y el carrete no se desliza sobre la plataforma P.
3 m/s
F16-9
F16-12
346
PROBLEMAS
16-54. El pifttin dentado A rueda sobre la cremallera fija B con
una velocidad angular io = 4 rad/s. Determine la velocidad de la
cremallera C.
16-55. El piftdn dentado A rueda sobre las cremalleras B y C. Si
B se desplaza a la derecha a 8 pies/s y C lo hace a la izquierda a 4
pies/s, determine la velocidad angular del piftdn dentado y la
velocidad de su centro A.
16-58. Se lanza una bola de boliche por el callej6n (pista o

bolera) con una rotacidn inversa de io = 10 rad/s mientras que su
centro O tiene una velocidad hacia delante de Vo = 8 m/s.
Determine la velocidad del punto A en contacto con el callejdn.
Prob. 16-58
Probs. 16-54/55
16-59. Determine la velocidad angular del engrane y la velocidad
de su centro O en el instante que se muestra.
*16-56. El engrane descansa en una cremallera horizontal fija. Se enrolla una cuerda alrededor del nticleo intemo
del engrane de modo que permanece tangente de manera
horizontal al nticleo intemo en A. Si la cuerda se jala a la
derecha con una velocidad constante de 2 pies/s, determine la velocidad del centro del engrane, C.
16-57. Resuelva el problema 16-56 con el supuesto de
que la cuerda se enrolla alrededor del engrane en el sentido opuesto, de modo que el extremo de la cuerda permanece tangente de manera horizontal al nticleo intemo en B
y se jala a la derecha a 2 pies/s.
Prob. 16-59
*16-60. Determine la velocidad del punto A en el borde

del engrane en el instante que se muestra.
Probs. 16-56/57
Prob. 16-60
16-61. La rotaci6n del eslab6n AB crea un movimiento

oscilatorio del engrane F. Si AB tienen una velocidad angular de (s) AB = 6 rad/s, determine la velocidad angular del
engrane Fen el instante que se muestra. El engrane E est4
rfgidamente unido al brazo CD y conectado con un pasador
D a un punto fijo.
347
*16-64. El sistema de engranes planetarios se utiliza en la

transmisidn automdtica de un automdvil. Bloquear o liberar
determinados engranes tiene la ventaja de hacer que el
automdvil funcione a diferentes velocidades. Considere el
caso en que la corona dentada R se mantiene fija, (o R = 0 y el
engrane sol S est girando a (o s = 5 rad/s. Determine la
velocidad angular de cada uno de los engranes planeta Fy la
flecha A.
Prob. 16-61
16-62. El pistdn P sube con una velocidad de 300 pulg/s en
el instante que se muestra. Determine la velocidad angular
del ciglieflal AB en este instante.
16-63. Determine la velocidad del centro de gravedad G de
la biela en el instante mostrado. El pistdn P sube con una
velocidad de 300 pulg/s.
Prob. 16-64
16-65. Determine la velocidad del centro O del carrete cuando el cable se jala hacia
16-66. Determine la velocidad del punto A en el borde extemo del carrete en el inst
de v. El carrete rueda sin deslizarse.
Probs. 16-62/63
Probs. 16-65/66
348
16-67. La velocidad de la bicicleta es v = 4 pies/s, y en el mismo

instante la velocidad angular de la rueda trasera en sentido horario
es co = 3 rad/s, la que hace que patine en su punto de contacto A.
Determine la velocidad del punto A.
16-69. La unidad de bombeo se compone de la manivela AB, la

biela BC, la viga balancln CDE y el tirante F. Si la manivela gira
con una velocidad angular de CJ = 10 rad/s, determine la
velocidad angular de la viga balancfn y la velocidad del tirante
EFG en el instante que se muestra.
Prob. 16-67
Prob. 16-69
*16-68. Si la velocidad angular de la barra AB es ta AB = 4

rad/s, determine la velocidad del bloque corredizo C en el
16-70. Si el cilindro hidrulico se acorta a una velocidad

constante de v c = 2 pies/s, determine la velocidad angular del
eslabdn AC By la velocidad del bloque Ben el instante que se
muestra.
16-71. Si el cilindro hidr&ulico se acorta a una velocidad
constante de Vc = 2 pies/s, determine la velocidad del extremo A
del eslabdn A CB en el instante que se muestra.
Prob. 16-68
Probs. 16-70/71
16.5 ANAUSIS DE MOVIMIENTO RELATIVO : VELOCIDAD
349
*16-72. El tren de engranes epicfclicos se compone de un
16-74. En el instante que se ilustra, el camidn viaja hacia la
engrane sol A el cual est4 acoplado al engrane planeta B.

Este engrane tiene una masa interna C la cual est fija en B y
engrana con la corona dentada R. Si el eslabdn DE
conectado por medio de un pasador a By C gira a a) DE = 18
rad/s alrededor del pasador , determine las velocidades
angulares de los engranes planeta y sol.
derecha a 3 m/s, mientras que el tubo rueda en sentido

contrario al de las manecillas del reloj a CD = 8 rad/s sin
deslizarse en B. Determine la velocidad del centro G del
tubo.
16-75. En el instante que se ilustra, el camidn viaja hacia la
derecha a 8 m/s. Si el tubo no se desliza en B, determine su

velocidad angular si parece que su centro de masa G
permanece estacionario para un observador en el suelo.
16
Probs. 16-74/75
Prob. 16-72
16-73. Si la velocidad angular del eslabdn AB es co AB = 4

rad/s en el instante que se muestra, determine la velocidad
del bloque corredizo E en este instante. Tambidn, identifique
el tipo de movimiento de cada uno de los cuatro eslabones.
*16-76. El mecanismo de una mesa de impresidn oscilante
es propulsado por la manivela AB. Si dsta gira con una

velocidad angular de w = 10 rad/s, determine la velocidad del
punto C en el instante que se muestra.
BJ
1 m
05 m
Prob. 16-76
350
16-77. El sistema de engranes planetarios de una transmisidn

automdtica consta de tres engranes planeta A, B y C, montados en
un portador D, y acoplados con el engrane sol E y la corona
dentada F. Al controlar cul engrane del sistema planetario gira y
cul recibe la potencia del motor, la transmisidn automtica
puede modificar la velocidad y direcci6n del automdvil. Si el
portador gira con una velocidad angular en sentido contrario al de
las manecillas del reloj de a) D = 20 rad/s, mientras que la corona
dentada lo hace con una velocidad angular en el sentido de las
manecillas del reloj de (o F = 10 rad/s, determine la velocidad
angular de los engranes planeta y el engrane sol. Los radios de los
engranes planeta y el engrane sol son de 45 mm y 75 mm,
respectivamente.
*16-80. Si la corona dentada D gira en sentido contrario al de las manecillas de

de las manecillas del reloj con una velocidad angular de o) AB = 10 rad/s, determ
16-78. El sistema de engranes planetarios de una transmisidn

automtica consta de tres engranes planeta A y B y C, montados en
un portador D, y acoplados con el engrane sol E y la corona
dentada F. Al controlar cul engrane del sistema planetario gira y
cul recibe la potencia del motor, la transmisi6n automtica
puede modificar la velocidad y direcci6n del automdvil. Si la
corona se mantiene estacionaria y el portador gira con una
velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de (o D
= 20 rad/s, determine la velocidad angular de los engranes planeta
y el engrane sol. Los radios de los engranes planeta y el engrane
sol son de 45 mm y 75 mm, respectivamente.
0.5 m
AtfrK
J-XNj'0.125 m (o AB
= 10 rad/s >
CCAC7C
0375 m
Probs. 16-79/80
16-81. Si el bloque corredizo A se mueve a la derecha a v A =S

pies/s, determine la velocidad de los bloques By C en el instante
que se muestra. El elemento CD est conectado por medio de un
pasador al elemento ADB.
16-79. Si la corona dentada D se mantiene fija y el eslabdn AB

gira con una velocidad angular de a) AB = 10 rad/s, determine la
velocidad angular del engrane C.
Prob. 16-81
16.6 CENTRO INSTANTANEO DE VELOCIDAD CERO
16.6
Centro instantaneo de velocidad

cero
La velocidad de cualquier punto B localizado en un cuerpo rigido puede obtenerse

de una manera muy directa al seleccionar el punto base A como un punto de
velocidad cero en el instante considerado. En este caso, \ A = Oy por consiguiente
la ecuacidn de velocidad, y B = y A + co X t Bf Ai se vuelve y B = to X r B/ A. En el
caso de un cuerpo que tenga movimiento piano general, el punto A asi
seleccionado se llama centro instantaneo de velocidad cero (Cl) y se ubica en
el eje instantaneo de velocidad cero. Este eje siempre es perpendicular al
piano de movimiento y la intersecddn del eje con el piano define la ubicacidn del
CL Como el punto A coincide con el C/, entonces y B = to X r B /CI y por tanto el
punto B se mueve momentdneamente alrededor del Cl en una trayectoria
circular; expresado de otra manera, el cuerpo parece girar alrededor del eje
instantaneo. La magnitud de y B es simplemente vb = <*r BfCh donde co es la
velocidad angular del cuerpo. Debido al movimiento circular, la direccidn de y B
siempre debe ser perpendicular a B / CI Por ejemplo, el Cl de la rueda de la bicicleta de la figura 16-17 estd en el punto
de contacto con el suelo. Allf los rayos son un tanto visibles, mientras que en la
parte superior de rueda se ven borrosos. Si nos imaginamos que la rueda esta
momentdneamente fija por medio de un pasador en este punto, se pueden
determinar las velocidades de varios puntos con v = cor. Aqui, las distancias
radiales mostradas en la foto, figura 16-17, deben determinarse mediante la
geometria de la rueda.
T
Fig. 16-17
351
352
CAPITULO 16
CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RfGIDO
Localizacion del CL Para localizar el Cl podemos partir del
con lol'yveconoddas
(d)
hecho de que la velocidad de un punto en el cuerpo siempre es perpendicular al vector de posicidn relativa dirigido desde Cl hacia el punto.
Se presentan varias posibilidades:
d
La velocidad \ A de un punto A en el cuerpo y la velocidad angular
a> del cuerpo se conocen, figura 16-18a. En este caso, el Cl se encuentra a lo largo de la linea trazada perpendicular a en A y de
modo que la distancia de A al Cl es r AjCl = vjco. Observe que el
queda arriba a la derecha de A puesto que debe provocar
una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj co alrededor
del CL
Las lineas de accion de dos velocidades no paralelas v A y v B se conocen,
figura 16-18b. Trace en los puntos Ay B segmentos de Knea
perpendiculares a \ A y vfl. Al extender estas perpendiculares hasta su punto
de interseccion como se muestra, se localiza el Cl en el instante
considerado.
La magnitud y
direccidn de dos
velocidades
paralelas \ A y v B
se conocen. En
este caso, la
ubicacirin del Cl
se determina por
medio
de
tringulos
proporcionales.
En las figuras 1618c
y
dse
muestran algunos
ejemplos.
En
ambos casos r A / a
353
Cuando la tabla se desliza hacia abajo a la izquierda

experimenta un movimiento piano general. Como las
direcciones de las velocidades de sus extremos Ay B
son conocidas, el Cl se localiza como se muestra. En
este instante la tabla girara momentaneamente
alrededor de este punto. Dibuje la tabla en otras
varias posiciones y establezca el Cl en cada caso.
Dese cuenta que el punto seleccionado como el centro instantAneo de velocidad

cero del cuerpo solo puede ser utilizado en el instante considerado puesto que
el cuerpo cambia de posicidn de un instante al siguiente. El lugar geomdtrico de
los puntos que definen la ubicacidn del Cl durante el movimiento del cuerpo se
llama centroda, figura 16-18a, y por tanto cada punto en la centroda actua como
el C/de 1 cuerpo sdlo por un instante.
Aun cuando el Cl puede ser utilizado con mucho provecho para determinar la
velocidad de cualquier punto de un cuerpo, por lo general no tiene aceleracion
cero y en consecuencia no se le debe utilizar para determinar las aceleraciones de
los puntos de un cuerpo.

La velocidad de un punto de un cuerpo sometido a movimiento piano general
puede determinarse con referencia a su centro instantAneo de velocidad cero
siempre que primero se establezca la ubicacidn del Cl mediante uno de los
tres mdtodos antes des- critos.
Como se muestra en el diagrama cinemAtico de la figura 16-19, nos

imaginamos el cuerpo como extendido y fijo por medio de un pasador
en el C/de modo que, en el instante considerado, gira alrededor de este
pasador con su velocidad angular <o.
La magnitud de la velocidad de cada uno de los puntos arbitra- rios A y

B y C en el cuerpo puede determinarse por medio de la ecuacidn v = cor,
donde res la distancia radial del Cl a cada punto.
La lfnea de acridn de cada vector de velocidad v es perpendicular a su

lfnea radial asoriada r, y la velocidad tiene un sentido de direccidn que
tiende a mover el punto de una manera consistente con la rotacidn
angular oj de la lfnea radial, figura 16-19.
Fig. 16-19
354
EJEMPLO 16.10
Demuestre cdmo se ubica el centro instantdneo de velocidad cero para (a) el
elemento BC que se ilustra en la figura 16-20a y (b) el eslabdn CB que se
muestra en la figura 16-20c.
(a)
SOLUCI6N
Parte (a). Como se muestra en la figura 16-20a, el punto B describe una
trayectoria circular de modo que y B es perpendicular a AB. Por consiguiente,
actua a un dngulo 0 desde la horizontal como se muestra en la figura 16-20b.
El movimiento del punto B hace que el pistdn se mueva hacia delante de
manera horizontal con una velocidad vc. Cuando las lineas se trazan
perpendiculares a v B y vc, figura 16-20b y se intersecan en el CL
(c)
<*>CB
Parte (b). Los puntos By Csiguen trayectorias circulares de movimiento puesto

que cada uno de los eslabones AB y DC se someten a rotacidn alrededor de un
eje fijo, figura 16-20c. Como la velocidad siempre es tangente a la trayectoria
en el instante considerado, vc en la barra DC y \ B en la barra AB estdn
dirigidas verticalmente hacia abajo, a lo largo del eje del eslabdn CB y figura
16-20d. Lineas radiales trazadas perpendiculares a estas dos velocidades
forman lineas paralelas que se intersecan en infinito, es decir, r C /ci oo y
tb/ci * oo. Por tanto, co CB = (Vc/ rc/ci) > 0. Por consiguiente, el eslabdn
CB se traslada momentdneamente. Un instante despuds, sin embargo, CB
quedard en una posicidn inclinada, lo que hace que el Cl se mueva a alguna
ubicacidn finita.
355
EJEMPLO 16.11
El bloque D en la figura 16-21 a se mueve con una rapidez de 3 m/s.
Determine las velocidades angulares de bs eslabones BD y AB en el instante
que se muestra.
(a)
SOLUCI6N
A medida que D se mueve a la derecha, hace que AB gire en el

sentido de las manecillas del reloj alrededor del punto A. Por consiguiente, \ B estd dirigida perpendicular a AB. El centro instantdneo
de velocidad cero de BD estd en la interseccidn de los segmentos de
linea trazados perpendiculares a v B y vD, figura 16-216. Por la geometria,
rBjci
= 0.4 tan 45 m = 0.4 m
0.4 m
r
DfCI ~
cos 45c
= 3 m/s
= 0.5657 m
(b)
Como la magnitud de vD se conoce, la velocidad angular del eslabdn BD es
vD
BD(rB/ci) 5.30 rad/s (0.4 m) = 2.12 m/s ^45

Segun la figura 16-21c, la velocidad angular de AB es
> AB -
v B 2.12 m/s
r B /A
0.4 m
= 5.30 rad/s J
Resp.
(c)
Fig. 16-21
NOTA: trate y resuelva este problema por la aplicacbn de v D = \ B + V D / B al

elemento BD.
356
EJEMPLO 16.12
H cilindro que se muestra en la figura 16-22a rueda sin deslizarse entre las dos
placas mdviles E y D. Determine la velocidad angular del cilindro y la
velocidad de su centro C.
0 00 () 0 0 Q 0 () 0 CO
E
VE
p\
lo.!25 m/ C
0.25 m/s
)
7
V D = 0.4 m/s
000000000000
(a)
SOLUCI6N
A VA = 0.25 m/s
Como no hay deslizamiento, los puntos de contacto A y B en el

cilindro tienen las mismas velocidades que las placas E y ), respectivamente. Ademds, las velocidades \ A y vfison paralelas, de modo
que por la proporcionalidad de los tridngulos rectdngulos el Cl se
encuentra en un punto sobre la linea AB, figura 16-226. Si suponemos que este punto estd a una distancia x de B y tenemos
Vb = (vx;
(b)
0.4
m/s =
cox
v A = <u(0.25 m - jc); 0.25 m/s = a;(0.25 m - jc)
Fig. 16-22
Si se divide una ecuacidn entre la otra se elimina co y se obtiene
0.4(0.25 - x) = 0.25JC
0.1
= 0.1538 m
x=
0.65
Por consiguiente, la velocidad angular del cilindro es

v B 0.4 m/s
co = =
x 0.1538 m
= 260 rad/s J
Resp.
La velocidad del punto C es, por consiguiente,

v c = wqci ~ 2-60 rad/s (0.1538 m - 0.125 m) = 0.0750
m/s <
Resp.
357
El ciglieflal AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad
angular de 10 rad/s, figura 16-23a. Determine la velocidad del pistdn en el
io BC = 2.43 rad/s
(o AB = 10 rad/s
(a)
SOLUCI6N
El ciglieflal gira alrededor de un eje fijo, y por tanto la velocidad del

punto B es
vB
= 10 rad/s (0.25 pie) = 2.50 pies/s -d? 45
Como las direcciones de las velocidades de B y Cse conocen, entonces el Cl de biela BC se encuentra en la interseccidn de las lineas
extendidas a partir de estos puntos, perpendiculares av fly vc, figura
16-236. Las magnitudes de r B/ciy Tc/ci se obtienen con la geometria
del tridngulo y la ley de los senos, es decir,
Vc
|
CI
0.75 pie _ rB/ci

sen 45 sen 76.4
^ B /CI = !031 pies
0.75 pie _ rc/ci
sen 45 sen 58.6
r Cjci
~ 0.9056 pie
(b)
El sentido de rotacidn de c*>BCdebe ser el mismo de la rotacidn ocasionada

por y B alrededor del C/, la cual es en sentido contrario al de las manecillas del
reloj. Por consiguiente,
Con este resultado, la velocidad del pistdn es

Vc = (*>BCrC{Ci = (2.425 rad/s)(0.9056 pie) = 2.20 pies/s Resp.
Rg. 16-23
358
F16-13. Determine la velocidad angular de la barra y la
velocidad del punto C en el instante que se muestra.
F16-16. Si el cable AB se desenrolla con una rapidez de

3 m/s y la de la cremallera Ces de 1.5 m/s, determine la ve
locidad angular del engrane y la velocidad de su centro O.
02 m
16
F16-13
F16-16
F16-14. Determine la velocidad angular del eslab6n BC y la velocidad delF16-17.

pist6n C
en el instante
que se muestra.
Determine
la velocidad
angular del eslab6n BC y la velocidad del pist6
0.6 m -
Urn
F16-14
F16-15. Si el centro O de la rueda se mueve con una velocidad de

v 0 = 6 m/s, determine la velocidad del punto A en la rueda. La
cremallera B est4 fija.
F16-15
F16-17
F16-18. Determine la velocidad angular de los eslabones BC y CD en el instant
F16-18
359
PROBLEM AS
16-82. Resuelva el problema 16-54 con el mdtodo de centro
instantaneo de velocidad cero.
16-89. Si la velocidad angular del eslab6n CD es (o CD = 6 rad/s,

determine la velocidad del punto E en el eslabdn BC y la
velocidad angular del eslab6n AB en el instante que se muestra.
*16-84. Resuelva el problema 16-64 con el mdtodo de centro

*16-88. La rueda gira sobre su maza sin deslizarse sobre la
superfieie horizontal. Si la velocidad de su centro es Vc = 2
pies/s hacia la derecha, determine las velocidades de los puntos A
y B en el instante que se muestra.
Prob. 16-89
16-90. En el instante que se muestra, el cami6n viaja hacia la

derecha a 3 m/s, mientras que el tubo rueda en sentido contrario al
de las manecillas del reloj a w = 6 rad/s sin deslizarse en B.
Determine la velocidad del centro Gdel tubo.
Prob. 16-90
16-91. Si al centro O del engrane se le imprime una velocidad de v 0 = 10 m/s, determine l
_lpulg
Prob. 16-88
Prob. 16-91
360
*16-92. Si se jala hacia abajo el extremo A de la cuerda con una velocidad

16-94.
de v ALa
= rueda
4 m/s,est
determine
rfgidamente
la velocidad
conectada
angular
al engrane
del carrete
A, ely cual
la velocidad del
su borde externo.
est acoplado con las cremalleras D y E. Si la velocidad de D es
V Q = 6 pies/s hacia la derecha y la rueda gira sobre la cremallera
Csin deslizarse, determine la velocidad de la cremallera E.
16-95. La rueda est4 conectada fuertemente al engrane A, el cual
est acoplado con las cremalleras D y E. Si las cremalleras tienen
una velocidad de v D = 6 pies/s y v E = 10 pies/s, demuestre que es
necesario que la rueda se deslice sobre la cremallera fija C.
Tambi6n determine la velocidad angular del engrane y la
velocidad de su centro O.
Probs. 16-94/95
16-93. Si el extremo A del cilindro hidrulico se mueve con una

velocidad de v A = 3 m/s, determine la velocidad angular de la
barra BC en el instante que se muestra.
Prob. 16-93
*16-96. Si la velocidad de C es Vc = 3 m/s, determine la

velocidad angular de la rueda en el instante que se muestra.
Prob. 16-96
361
16-97. La unidad de bombeo de petrdleo se compone de una viga

balancfn AB, una biela BC y una manivela CD. Si 6sta gira a una
velocidad constante de 6 rad/s, determine la velocidad de la barra
de suspensidn Hen el instante que se muestra. Sugerencia: el
punto B sigue una trayectoria circular alrededor del punto Ey por
consiguiente la velocidad de B no es vertical.
*16-100. Si la barra AB gira con una velocidad angular O ) AB 3

rad/s, determine la velocidad angular de la barra BC en el instante
que se muestra.
16-101. Si la barra AB gira con una velocidad angular >AB 3
rad/s, determine la velocidad angular de la barra CD en el
Prob. 16-97
Probs. 16-100/101
en respectivamente,
un motor marinodetermine
se
16-98. Si la maza dentada H y la corona dentada R tienen velocidades 16-102.
angularesElcomecanismo
y io se
20 rad/s,
la velocidad ang
H = 5 rad/s que
R =utiliza
compone de una manivela AB y dos bielas BC y BD. Determine
engrane recto S y la velocidad angular del brazo OA.
la velocidad
del pistdn
en Cdecuando
la dentada
manivela
est4
en que
la el brazo OA el cual e
16-99. Si la maza dentada H tiene una velocidad angular OJ H = 5 rad/s, determine
la velocidad
angular
la corona
R de
modo
posicidn
que
se
muestra
y
su
velocidad
angular
es
de
5
rad/s.
do por medio de un pasador al engrane recto S permanezca estacionario (to = 0). ^Cuai es la velocidad angular del engrane recto?
OA
16-103. El mecanismo que se utiliza en un motor marino se

compone de una manivela AB y dos bielas BC y BD. Determine
la velocidad del pistdn en D cuando la manivela esta en la
posicidn que se muestra y su velocidad angular es de 5 rad/s.
Probs. 16-98/99
Probs. 16-102/103
362
*16-104. Si el volante A gira con una velocidad angular de (o A = 10 rad/s,

determine
la velocidad
de la meda
B en el instante
16-106.
La placa
cuadrada angular
esti limitada
a moverse
en las que se mu
ranuras en A y B. Cuando 0 = 30, el punto A se mueve a Va

= 8 m/s. Determine la velocidad del punto C en el instante
que se muestra.
16-107. La placa cuadrada est limitada a moverse en las
ranuras en A y B. Cuando 0 = 30, el punto A se mueve a Va

= 8 m/s. Determine la velocidad del punto D en el instante
que se muestra.
Prob. 16-104
Probs. 16-106/107
*16-108. El mecanismo produce movimiento intermitente del
16-105. Si la manivela AB gira con una velocidad angular de
(o AB = 6 rad/s, determine la velocidad del centro O del

engrane en el instante que se muestra.
eslab6n AB. Si la rueda dentada S gira con una velocidad

angular de (o s = 6 rad/s, determine la velocidad angular del
eslab6n AB en este instante. La rueda dentada S est
montada en una flecha aparte de una flecha colineal
conectada a AB en A. El pasador en C est4 conectado a uno
de los eslabones de la cadena.
(O s
Prob. 16-105
Prob. 16-108
16.7 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: ACELERACION
16.7
363
Trayectoria del

relativo: aceleracion
Una ecuacidn que relacione la aceleracidn de dos puntos en una barra (cuerpo
rigido) sometida a movimiento piano general puede determinarse al diferenciar
v B = v A + \ BfA con respecto al tiempo. De aqui resulta
d\ B _ d\ A
dt
d\ B /A
dt
dt
(a)
Los tdrminos d\ B/dt = y d\ A/dt = se miden con respecto a un sistema de ejes x y

y fijos y representan las aceleraciones absolutas de los puntos B y A. El ultimo
tdrmino representa la aceleracidn de B con respecto a A medida por un observador
fijo en los ejes trasladantes jc', y los cuales tienen su origen en el punto base A. En
la seccidn 16.5 se demostrd que para este observador el punto B parece moverse a
lo largo de un arco circular con radio de curvatura r B{A . Por consiguiente, &B/A
puede expresarse en funcidn de sus componentes tangencial y normal; es decir,
* B/A = (z BfA\ + (afiM), donde (<a B/A) t = ar B(A y (a B/A )n = <rBjA. Por tanto, la
ecuacidn de aceleracidn relativa se escribe en la forma
*B +
(*B/A)I + {*B/A)n
(16-17)
(b)
donde
afl = aceleracidn del punto B a A = aceleracidn del punto A (*B/A)I =
componente de aceleracidn tangencial de B con respecto a A. La
magnitud es (a B/ A )t = ar Bf A y la direccidn es perpendicular a r B /A .
{*B//) n = componente de aceleracidn normal de B con respecto a A. La
magnitud es {a B j A)n = a> 2r B/ A y la direccidn siempre es de B
hacia A.
En la figura 16-24 estdn representados grdficamente los tdrminos de la ecuacidn
16-17. Aqui se ve que en un instante dado la aceleracidn de B y figura 16-24a, se
determina al considerar que la barra se traslada con una aceleracidn stA> figura 16246 y simultneamente gira alrededor del punto base A con una velocidad angular
instantdnea to y una aceleracidn angular a, figura 16-24c. La adicidn vectorial de
estos dos efectos, aplicados a B y resulta en afi, como se muestra en la figura 1624d. En la figura 16-24a se ve que como los puntos A y B se mueven a lo largo de
trayectorias curvas y la aceleracidn de estos puntos tendrdn tanto componentes
tangenciales como normales. (Recuerde que la aceleracidn de un punto es
tangente a la trayectoria solo cuando dsta es rectilmea o cuando es un punto de
inflexidn en una curva.)
RotackSn alrededor del punto base A
(c)
(*B/A)n
364
CAPfTULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RfGIDO
Trayectoria del punto B
*B
A
Jv
(a)
Fig. 16-25
Como los componentes de aceleracidn relativa representan el efecto de

movimiento circular observado desde ejes trasladantes que tienen su origen en el
punto base A, estos tdrminos pueden expresarse como (aB / A ) J = ot X r B/A y (aB /A)n
= -<*> 2*BfA, ecuacidn 16-14. Por tanto, la ecuacidn 16-17 se escribe
a# - a a
+ <* X
r b/a ~
<^b/a
(1618)
donde
a B = aceleracidn del punto B a A = aceleracidn
del punto base A a = aceleracidn angular del
cuerpo co = velocidad angular del cuerpo r B / A =
vector de posicidn dirigido de A a B
(a)
(b)
Fig. 16-26
Si la ecuacidn 16-17 o la 16-18 se aplican de una manera prdctica para estudiar

el movimiento acelerado de un cuerpo rigido el cual estd conectado por medio
de un pasador a otros dos cuerpos, habrd que tener en cuenta que los puntos que
coinciden en el pasador se mueven con la misma aceleracion, puesto que la
trayectoria del movimiento sobre la cual viajan es la misma. Por ejemplo, el
punto B situado o en la barra BA o en la barra BC del mecanismo de manivelas de
la figura 16-25a tiene la misma aceleracidn, puesto que las barras estdn
conectadas por el pasador en B. Aqui el movimiento de B ocurre a lo largo de una
trayectoria circular, de modo que aB puede expresarse en funcidn de sus
componentes tangenciales y normales. En el otro extremo de la barra BC el punto
C se mueve a lo largo de una trayectoria de linea recta, definida por el pistdn.
Por tanto, ac es horizontal, figura 16-256.
Si dos cuerpos se ponen en contacto sin deslizarse, y los puntos en contacto
se mueven a lo largo de trayectorias diferentes, entonces las componentes
tangenciales de su aceleracidn serdn las mismas\ sin embargo, las componentes
normales en general no serdn las mismas. Por ejemplo, considere los dos
engranes acoplados en la figura 16-26a. El punto A se encuentra en el engrane B y
un punto coincidente A' se encuentra en el engrane C. Debido al movimiento de
rotacidn, (a^), = s*n embargo, como bs dos puntos siguen trayectorias circulares
diferentes, (a,i) * (a^ )* y por consiguiente a A * a A > y figura 16-266.
365

La ecuaci6n de aceleracidn relativa puede aplicarse entre dos puntos A y B
de un cuerpo o por medio de andHsis vectorial cartesiano, o escribir las
ecuaciones de componentes escalares xy y directamente.
Analisis de la velocidad.
Determine la velocidad angular o> del cuerpo por la velocidad como se

vio en la seccidn 16.5 o 16.6. Ademds, determine las velocidades y A y \ B
de los puntos Ay B a estos se mueven a lo largo de trayectorias
curvas.
Analisis vectorial
Establezca la direccidn de las coordenadas

diagramacinemdtico del cuerpo. Indique en61
Si los puntos A y B se mueven a lo largo de trayectorias curvas,

entonces sus aceleraciones deben indicarse en funcidn de sus
componentes tangenciales y normales, es decir, a A = (a^), + (%i) ya =
JC ,
y fijas y trace el
aBy w , y r B / A .
(s), + (aB ).
Ecuacidn de aceleracidn.
Para aplicar afi = a A + a x r B / A - (tpT B/ At exprese los vectores en forma

vectorial cartesiana y sustituyalos en la ecuacidn. Evalue el producto
vectorial (cruz) y luego iguale los respectivos componentes i y j para
obtener dos ecuaciones escalares.
a la solucidn resulta una respuesta negativa para una magnitud

desconocida y ello indica que el sentido del vector es opuesto al que
aparece en el diagrama cinemdtico.
Analisis escalar
Si la ecuacidn de aceleracidn se aplica en forma escalar, entonces deben

establecerse las magnitudes y direcciones de los componentes de
aceleracidn relativa (& B / A )t y (& B /A )n - Para ello trace un diagrama
cinemdtico como el de la figura 16^24c. Puesto que se considera que el
cuerpo estd momentdneamente fijo por medio de un pasador en el
punto base A y las magnitudes de estos componentes son (a B/ A)( = ctr B/A
y (a B/ A ) = co 2r B/A . Su sentido de direccidn se establece a partir del
diagrama de modo que (aB /^) t actue perpendicular a rB j Ay de acuerdo con
el movimiento de rotacidn a del cuerpo y la direccidn de (a^),, es de B
hacia A.*
Ecuacidn de aceleracidn.
Represente los vectores en aB = a^ + (aB / A ) t + (& B/ A ) grdficamente y

muestre sus magnitudes y direcciones debajo de cada tdrmino. Las
ecuaciones escalares se determinan con los componentes JC y y de estos
vectores.
*La notaci6n a B =a A + (aBA4(pasadar)), -I- (aB/i4(pasador))rt puede ser util para recordar que se
supone que A est cxjnectado con un pasador.
Se muestra el mecanismo de una ventana. Aquf CA gira alre

trayectoria curva tiene dos componentes de aceleracidn, en tan
366
EJEMPLO 16.14
La barra ABde la figura 16-27a estd confinada a moverse a lo largo de los
pianos inclinados en A y B. Si la aceleracidn del punto A es de 3 m/s2 y su
velocidad de 2 m/s, ambas dirigidas hacia abajo del piano en el instante en
que labarra estd horizontal, determine la aceleracidn angular de la barra en
este instante.
7
a
b
B /A-
Aplicaremos la ecuacidn de aceleracidn en los puntos A y B de la barra. Para

hacerlo primero se tiene que determinar la velocidad angular de la barra.
Demuestre que es (o = 0.283 rad/s 5 por la ecuacidn de velocidad o el mdtodo
de centros instantdneos.
B/' 45
Diagrama cinemdtko. Como bs puntos A y B se mueven a lo largo de

trayectorias de linea recta, no tienen componentes de aceleracidn normales a
las trayectorias. En la figura 16-276 hay dos incdgnitas, es decir, a B y a.
45 o> - 0283 rad/s

a A = 3 m/s2
(b)
Ecuacion de aceleracion.
fl A +
X T
B/A M 2 *B/A
nficos45i + nfisen45j = 3cos45i - 3sen45j + (ark) X (101) - (0.283)2(10i)
Al realizar el producto vectorial e igualar los componentes i y j se obtiene
(1
)
(2
)
a B cos 45 = 3 cos 45 - (0.283)2(10)

ABsen45 = -3 sen 45 + ar(10)
Al resolver, tenemos
a
B
= 1.87 m/s2^45
Resp.
a = 0.344 rad/s2
Con el diagrama cinemdtico, que muestra los componentes de aceleracidn

relativa (a^^y (aa/yi),,,figura 16-27c, tenemos
( B/A)l a
ar
B/A
*B
10 m -----------------a
( B/A)n -
0)2 r B/A
(o = 0283 rad/s r BfA
*A
{*B!A)n
aB
.^45.
3 m/s2
. ^45.
+ ar(10 m)
.T
(0.283 rad/s)2(10 m)
(c)
FSg. 16-27
Al igualar los componentes x y y se obtienen las ecuaciones 1 y 2, y la

solucidn prosigue como antes.
367
EJEMPLO 16.15
En un instante dado, el cilindro de radio r,de la figura 16-2&*, tiene una
velocidad angular to y una aceleracidn angular a. Determine la velocidad y
aceleracidn de su centro G y la aceleracidn del punto de contacto en A si rueda
sin deslizarse.
Analisis de velocidad. Como no ocurre deslizamiento en el instante en que A

toca el suelo, v A = 0. Por tanto, de acuerdo con el diagrama cinemdtico en la
figura 16-286 tenemos
V
G = y A + X r G / A v Gi =
(a)
0+
(<wk) X (rj) Vg = <*>r

(1) Resp.
Este mismo resultado tambidn puede obtenerse directamente si se observa que

el punto A representa el centro instantdneo de velocidad cero.
Diagrama cinemdtico. Como el movimiento de G siempre es a lo largo de una
linea recta, entonces su aceleracidn se determina al considerar la derivada con
respecto al tiempo de su velocidad, de lo cual resulta
(b)
dvG
aG
~~dT
a G = ar
d(
o
d
t
(2) Resp.
Ecuacidn de aceleracidn. La magnitud y direccidn de a A es desconocida,

figura 16-28c.
*G = a /t + <* X rG/A - G/A ar
i = ( a A )x\ +
{a A ) y \
+ (-ak) X
(/j) - t (rj)
S evaluamos el producto vectorial e igualamos las componentes iy j,
tenemos
(a A )x = 0
{a A ) y = <o 2 r
Fig. 16-28
Resp.
Resp.
NOTA: los resultados, de que V G = <*>r y ac = ar, pueden apKcarse a
cualquier objeto circular: bola, cilindro, disco, etcdtera, que ruede sin
deslizarse. Ademds, el hecho de que a A = a> 2 r indica que el centro
instantdneo de velocidad cero, el punto A y no es un punto de aceleracidn cero.
368
EJEMPLO 16.16
El carrete que se ilustra en la figura 16-29a se desenreda de la cuerda, de modo que en el instante que se muestra tiene una velocidad
angular de 3 rad/s y una aceleracidn angular de 4 rad/s 2. Determine
la aceleracidn del punto B.
SOLUCI6N I (ANAUSIS VECTORIAL)
oj = 3 rad/s
a = 4 rad/s2
(a)
*B ~ a G +
aXr
Parece que el carrete rueda hacia abajo sin deslizarse en el punto A.

Pbr consiguiente, podemos utilizar los resultados del ejemplo 16.15
para determinar la aceleracidn del punto G, es decir,
ac = ar = (4rad/s2)(0.5 pies) = 2pies/s2
Aplicaremos la ecuacidn de aceleracidn a los puntos Gy B.
Diagrama cinemdtico. El punto B se mueve a lo largo de una trayectoria curva de radio de curvatura desconocido* Su aceleracidn
estard representada por sus componentes xy y desconocidas, como
se muestra en la figura 16-296.
Ecuacion de aceleracidn.
C0
2
T B/
G
= -2j + (-4k) X (0.75j) - (3)2(0.75j)
B/G
Al igualar los tdrminos i y j, las ecuaciones de componentes son
(a B ).
(Q B )X = 4(0.75) = Spies/s2
(1)
2
(2 )
(aB)y = -2 - 6.75 = -8.75 pies/s = 8.75 pies/s 1
= 2 pies/s2
g> = 3 rad/s
a = 4 rad/s2
La magnitud y direccidn de a5 son, por consiguiente,

a B = V(3)2 + (8.75 )2 = 9.25 pies/s2
Resp.
(b)
Resp.
Este problema se resuelve si se escriben directamente las ecuaciones de

componentes escalares. El diagrama cinemdtico de la figura 16-29c muestra
las componentes de aceleracidn relativa (aB/G)I y tanto,
= G + (a B/c)/ + ( *BfG)n
( a B/o), ~
O^BfO
(tffi/o),, = O P TB / O
rB/G =
(*)
.
My
T
2 pies/s2 1
0.75 pie
0 = 3 rad/s
a = 4 rad/s2
(c)
Fig. 16-29
4 rad/s2 (0.75 pie)
(3 rad/s)2(0.75 pie)
i
Los componentes xy y dan las ecuaciones 1 y 2 anteriores.

*Dese cuenta que el radio de curvatura p no es igual al radio del carrete, puesto que 6ste no
gira alrededor del punto G. Ademds, p no se define como la distancia de A (Cl) a B, puesto
que la ubicaci6n del Cl depende solamente de la velocidad de in punto y no de la geometria
de su trayectoria.
EJEMPLO 16.17
El collarin C en la figura 16-30a se mueve hacia abajo con una aceleracidn de
1 m/s2. En el instante que se muestra, su rapidez es de 2 m/s, la cual imprime a
las articulaciones CB y AB una velocidad angular w AB = CJCB = 10 rad/s (vea
el ejemplo 16.8). Determine la aceleracidn angular de CB y AB en este
instante.

Diagrama cinemdtico. Los diagramas cinemdticos de ambos csla- bones AB y
CB se muestran en la figura 16-306. Para la solucidn, aplicaremos la ecuacidn
cinemdtica apropiada a cada eslabdn. Ecuacion de aceleracion.
Eslabon AB (rotacidn alrededor de un eje fijo):
<*> AB F
*B ~ a AB X ^
a c = 1 m/s2
(10)2( 0.2j)
aB = (oUfik) X (0.2j)
aB = 0.2 a AB\ + 20j
Observe que tiene componentes n y t puesto que se mueve a lo largo de una

trayectoria circular.
Eslabdn BC (movimiento piano general): con el resultado de a fl y si aplicamos
la ecuacidn 16-18, tenemos
a
0.2a A &
0.2a A & +
Por tanto,
+ 20j = -lj
=a
c + a CB X t B jc ~
0J
CB r B/C
(ocflk) X (0.2i - 0.2j) - (10)2(0.2i
20j = lj+ 0.2ac B} +
- 0.2j)
0.2ac& 20i + 20j
0-2ctAB 0-2&CB ~ 20
=
20 1 + 0.2occB T 20
Al resolver,
acB =
&AB
5 rad/s2!)
- _95 rad/s2
Resp.
= 95 rad/s 2 J
Resp.
369
370
EJEMPLO 16.18
El cigueflal AB gira con una aceleracidn angular en sentido horario de 20
rad/s2, figura 16-3la. Determine la aceleracidn del pistdn cuando A# estd en la
posicidn que se ilustra. En este instante co AB = 10 rad/s y co BC = 2.43 rad/s
(vea el ejemplo 16.13).
13.6
(o B c= 2.43 rad/s
Diagrama cinemdtico. Los diagramas cinemdticos de AB y BC se muestran en

la figura 16-31 b. Aquf ac es vertical puesto que C se mueve a lo largo de una
trayectoria de lfnea recta.
Ecuacion de aceleracion. Mediante la expresidn de cada uno de bs vectores de
posicidn en forma vectorial cartesiana
<ab ~
1 rad/s a AB
= 20 rad/s2 A
r B = {-0.25 sen 45i + 0.25 cos45j} pies = {0.177i + 0.177j} pies TC / B = {0.75
(a)
sen 13.6i + 0.75 cos 13.6j} pies = {0.177i + 0.729j} pies

Cigiienal AB (rotacidn alrededor de un eje fijo):
*B ~ a AB X T B
U > AB T B
= (-20k) X (0.177i + 0.177J)
(10)2(0.177i + 0.177J)
= {21.211 - 14.14j} pies/s2
Biela BC (movimiento piano general): con el resultado de y si observamos que

acest en la direccidn vertical, tenemos
- a/i + a sc X rC/b ~ cbct c/b a cj = 21.211 - 14.14j + (aBCk) X (0.177i + 0.729j) - (2.43)2(0.177i
0.729aBCi - 1.041 - 4.30j 0 = 20.17 - 0.729a^ ac = 0.177a BC - 18.45
13.6
0.75 cos 13.6 pie
Al resolver tenemos
(o BC = 2.43 rad/s
a
(o AB = 10 rad/s a AB = 20 rad/s2 A
BC
27*7
rad/s2 5 a c = 13.5 pies/s2
Resp.
025 cos 45 pie
(b)
Fig. 1631
NOTA: como el pistdn se mueve hacia arriba, el signo negativo de a c indica

que el pistdn se desacelera, es decir, a c = { 13.5J) pies/s2. Esto hace que la
rapidez del pistdn se reduzca hasta que AB estd casi vertical, momento en el
cual el pistdn estd momentdneamente en reposo.
16.7 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: ACELERACIGN
371
F16-19. En el instante que se presenta, el extremo A de la barra
tiene la velocidad y aceleracidn que se muestran. Determine la
aceleracidn angular de la barra y la aceleracidn del extremo B de
la barra.
F16-22. En el instante que se muestra, la velocidad del cable AB

es de 3 m/s y su aceleracidn de 1.5 m/s 2, mientras que la
velocidad de la cremallera es de 1.5 m/s y su aceleracidn de
0. 75 m/s 2 . Determine la aceleracidn angular del engrane en
este instante.
a B = 15 m/s2 VB = 3 m/s
c
Vc
a
0.75 m/s2
15 m/s
F16-22
F16-19
F16-20. El engrane rueda sobre la cremallera fija con una
velocidad angular de w = 12 rad/s y una aceleracidn angular de a
= 6 rad/s2. Determine la aceleracidn del punto A.
a = 6 rad/s2
= 12 rad/s
F16-23. En el instante que se muestra, la rueda hace un

movimiento de rotacidn con una velocidad angular de a) = 12
rad/s y una aceleracidn angular de a = 6 rad/s2. Determine la
aceleracidn angular del eslabdn BC y la aceleracidn del pistdn
Cen este instante.
a = 6 rad/s
oj-12 rad/s
F16-20
F16-23
F16-2L. El engrane rueda sobre la cremallera fija B. En el

instante que se muestra, el centro O del engrane se mueve con una
velocidad de Vo = 6 m/s y una aceleracidn de a 0 = 3 m/s2.
Determine la aceleracidn angular del engrane y la aceleracidn del
punto A en este instante.
F16-24. En el instante que se muestra, la rueda A hace un

movimiento de rotacidn con una velocidad angular de a) = 6
rad/s y una aceleracidn angular de a = 3 rad/s2. Determine la
aceleracidn angular del eslabdn BC y la aceleracidn del pistdn C.
0.8 m
0.6 m
a 0 = 3 m/s2
v Q = 6 m /s
= 6 rad/s a
= 3 rad/s2
'tnnnr^
F16-21
F16-24
372
PROBLEMAS
16-109. El disco se mueve hacia la izquierda con una aceleracidn angular a = 8 rad/s2 y una velocidad angular co = 3
rad/sen el instante que se muestra Si no se desliza en A,
determine la aceleracidn del punto B.
16-113. En el instante que se muestra, el bloque corredizo B est

en un desplazamiento hacia la derecha con la velocidad y
aceleracidn que se muestran. Determine la aceleracidn angular de
la rueda en este instante.
16-110. El disco se mueve hacia la izquierda con una aceleracidn

angular a = 8 rad/s2 y una velocidad angular co = 3 rad/sen el
instante que se muestra Si no se desliza en A, determine la
aceleracidn del punto D.
(o = 3
rad/s
= 8 rad/s2
Probs. 16-109/110
16-111. Se lanza el aro sobre la superficie spera de modo que

tenga una velocidad angular co = 4 rad/s y una aceleracidn
angular a = 5 rad/s2. Adems, su centro tiene una velocidad de
Vo = 5 m/s y una desaceleracidn de ao = 2 m/s2. Determine la
aceleracidn del punto A en este instante.
16-114. Los extremos de la barra AB estn confinados a moverse a

lo largo de las trayectorias que se muestran. En un instante dado,
A tiene una velocidad de 8 pies/s y una aceleracidn de 3 pies/s 2.
Determine la velocidad y aceleracidn angulares de AB en este
instante.
*16-112. Se lanza el aro sobre la superficie 4spera de modo que

tenga una velocidad angular co = 4 rad/s y una aceleracidn
angular a = 5 rad/s2. Adem4s, su centro tiene una velocidad de
Vo = 5 m/s y una desaceleracidn de ao = 2 m/s2. Determine la
aceleracidn del punto B en este instante.
Probs. 16-111/112
Prob. 16-114
16.7 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: ACELERACIGN
373
16-115. La barra AB tiene el movimiento angular que se muestra. Determine

16-117.laEl
aceleracidn
cilindro del
hidrulico
collarfn CDen se
esteextiende
instante. con una
velocidad de v B = 4 pies/s y una aceleracidn de a B = 1.5

pies/s2. Determine la aceleracidn de A en el instante que se
muestra.
16-118. El cilindro hidrulico D se extiende con una velocidad
de v B = 4 pies/s y una aceleracidn de a B = 1.5 pies/s2.

Determine la aceleracidn de C en el instante que se muestra.
Probs. 16-117/118
*16-116. En el instante dado el elemento AB tiene el
16-119. El bloque corredizo se mueve con una velocidad de v B
movimiento angular que se muestra. Determine la velocidad

y aceleracidn del bloque corredizo C en este instante.
= 5 pies/s y una aceleracidn de a B =3 pies/s2. Determine la

aceleracidn angular de la barra AB en el instante que se
muestra.
*16-120. El bloque corredizo se mueve con una velocidad de
v B = 5 pies/s y una aceleracidn de a B =3 pies/s2. Determine la

aceleracidn angular de A en el instante que se muestra.
Prob. 16-116
Probs. 16-119/120
374
16-121. La manivela AB gira con una velocidad angular de (o AB

= 6 rad/s y una aceleracidn angular de a AB = 2 rad/s2. Determine
la aceleracidn de C y la aceleracidn angular de BC en el instante
que se muestra.
16-123. La polea A gira con la velocidad y aceleracidn angulares que se indican
*16-124. La polea A gira con velocidad y aceleracidn angulares que se indican.
50 mm
500 mm
16-122. El cilindro hidraulico se extiende con una velocidad de v A

=1.5 m/sy una aceleracidn de a A = 0.5 m/s2. Determine la
aceleracidn angular del eslabdn ABC y la aceleracidn del extremo
C en el instante que se muestra. El punto Best conectado por
medio de un pasador al bloque corredizo.
Prob. 16-122
16-125. El cilindro hidraulico se extiende con la velocidad y

aceleracidn que se indican. Determine la aceleracidn angular de la
manivela AB y el eslabdn BC en el instante que se muestra.
16.7 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: ACELERACIDN
16-126. Se enrolla una cuerda alrededor del carrete intemo del

engrane. Si se jala con una velocidad constante v, determine las
velocidades y aceleracidn de los puntos A y B. El engrane rueda
sobre la cremallera fija.
Prob. 16-126
375
*16-128. En un instante dado, el engrane tiene el movimiento

angular mostrado. Determine las aceleraciones de los puntos A y
B en el eslab6n y la aceleracidn angular de dste en este instante.
Prob. 16-128
16-129. Determine
la aceleracidn
del eslabdn
si elAy B.
16-127. En un instante dado, las cremalleras tienen las velocidades y aceleraciones
que se muestran.
Determineangular
la aceleracidn
de losAB
puntos
eslabdn CD tiene la velocidad y desaceleracidn angulares que se
muestran.
Prob. 16-127
Prob. 16-129
376
16-130. El engrane A se mantiene fijo y el brazo DE gira en
16-133. El flotador de punta de ala retrctil se utiliza en un
el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad

angular de (o DE = 6 rad/s y una aceleracidn angular de a DE =
3 rad/s2. Determine la aceleracidn angular del engrane B en
el instante que se muestra.
avidn habilitado para acuatizar. Determine las aceleraciones

angulares aCD, a BD y a AB en el instante que se muestra si el
gorrdn C se desplaza a lo largo del tomillo rotatorio
horizontal con una aceleracidn de ac = 0.5 pie/s2. En la
posicidn indicada, Vc = 0. Ademds, los puntos A y E est4n
conectados por medio del pasador al ala, y los puntos A y C
coinciden en el instante que se muestra.
16-131* El engrane A gira en sentido contrario al de las
manecillas del reloj con una velocidad angular constante de

io A = 10 rad/s, en tanto que el brazo DE lo hace en el sentido
de las manecillas del reloj con una velocidad angular de (o DE
= 6 rad/s y una aceleracidn angular de a DE = 3 rad/s2.
Determine la aceleracidn angular del engrane B en el instante
que se muestra.
02 m
Probs. 16-130/131
*16-132. Si el extremo A de la barra se mueve con una
16-134. Determine la velocidad y aceleracidn angulares de la
placa CD del mecanismo quebrador de roca en el instante en

que AB est horizontal. En este instante 0 = 30 y <f> = 90.
El eslabdn impulsor AB gira con una velocidad angular
constante de a) AB = 4 rad/s.
velocidad constante de v A = 6 m/s, determine la velocidad y

aceleracidn angulares de la barra y la aceleracidn del extremo
B en el instante que se muestra.
Prob. 16-132
Prob. 16-134
377
16.8 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES ROTATORIOS
16.8

relativo por medio de ejes
rotatorios
En las secciones anteriores se describid el andlisis del movimiento relativo en

cuanto a velocidad y aceleracidn por medio de un sistema de coordenadas
trasladante. Este tipo de andlisis es util para determinar el movimiento de puntos
situados en el mismo cuerpo rigido, o el movimiento de puntos localizados en
varios cuerpos conectados por un pasador. Sin embargo, en algunos problemas, bs
cuerpos rigidos (mecanismos) estdn construidos para que sus conexiones se
deslicen. El andlisis cinemdtico de casos como esos se lleva mejor a cabo si el
movimiento se analiza por medb de un sistema de coordenadas que se traslade y
rote. Ademds, este marco de referencia es util para analizar los movimientos de
dos puntos en un mecanismo que no estdn en el mismo cuerpo y para especificar
la cinemdtica del movimiento de una particula cuando dsta se mueve a b largo de
una trayectoria rotatoria.
En el andlisis siguiente se desarrollardn dos ecuaciones, las cuales relacionan la
velocidad y aceleracidn de dos puntos, uno de los cuales es el origen de un marco
de referencia mdvil sometido tanto a traslacidn como a rotacidn en el piano.*
Posicion. Considere los dos puntos A y B de la figura 16-32a. Los vectores de
posicidn y rêspecificansu ubicacidn, los cuales se miden con respecto al sistema
de coordenadas X, Y y Z fijo. Como se muestra en la figura, el punto base A
representa el origen del sistema de coordenadas jc, y, Zy el cual se supone que se
traslada y rota con respecto al sistema X y Y y Z. El vector de posicidn relativa rBfA
especifica la posicidn de B con respecto a A. Las componentes de este vector
pueden expresarse o en funcidn de vectores unitarios a lo largo de los ejes X y Y y
es decir, I y J o en funcidn de vectores a lo largo de los ejes jc, y, es decir, i y j. Para
el desarrollo siguiente, r B / A se medird con respecto al marco de referencia jc, y
mdvil. Por tanto, si las coordenadas de B son (x Byy B )y figura 16-32a y entonces
r b/a
= x B i + yB
1
6
Fig. 16-32
Por adicidn vectorial, bs tres vectores de posicidn en la figura 16-32a estdn

relacionados por la ecuacidn
B - r A + r B/A
(1619)
En el instante considerado, la velocidad del punto A es \ A y su aceleracidn a>i,en

tanto que la velocidad y aceleracidn angulares de bs ejes jc y y son Cl (omega) y fl
= dCl/dt y respectivamente.
*E1 movimiento tridimensional mis general de los puntos se desarrolla en la secci6n 20.4.
378
Velocidad. La velocidad del punto B se determina al considerar la derivada con

respecto al tiempo de la ecuacibn 16-19, de lo cual resulta
dtB/A
V/> = v, +
(16-20)
dt
El ultimo tbrmino de la ecuacidn se evalua como sigue:

dtB/A
-dT
d
dt {XBi+yB J)
d*_B
d}_ dy B.
5
+ X B ~ + -ifj + yB
.
dt dt
dt
- (2* $<)(*-2) <*>
dO^x
Los dos tbrminos en el primer par de parbntesis representan las componentes de

velocidad del punto B medidas por un observador situado en d sistema de
coordenadas mbvil jc, y> z. Estos tbrminos serbn denotados por el vector
{yB/jdxyz'En e* segundo par de parbntesis el cambio ins- tantbneo con respecto
al tiempo de los vectores unitarios i y j es medido por un observador localizado
en el sistema de coordenadas fijo X y Y, Z. Estos cambios, di y dj, se deben solo
a la rotacidn dO de los ejes jc, y, z, que hace que i se vuelva i' = i + di y que j se
vuelva j' = j + dj, figura 16-326. Como se muestra, las magnitudes tanto de
dicomo de dj son igual a 1 d9 y puesto que / = 7 = ; = / = l . L a direccidn de
1
di estb definida por +j, puesto que dies tangente
' v^ a la trayectoria descrita por la
punta de flecha de ien el limite a medida que At > dt. Asimismo, dj actua en
(b)
la direccidn -i, figura 16-326. Por consiguiente,
di de
dj
de
Si vemos los ejes en tres dimensiones, figura 16-32c y observamos que fl =

Hk, podemos expresar las derivadas anteriores en funcibn del producto vectorial
como
j=nxi
dt
Ix
n x jJ
(16-22)
Al sustituir estos resultados en la ecuacidn 16-21 y utilizar la propiedad

distributiva del producto vectorial, obtenemos
dr B/A
Fig. 16-32 (cont)
î =
dt
dt
~ (VB/A)xyz + ^ X (x B l + yaj) - {^B/Jijxyz + ^ X *BfA (16-23)
379
Por tanto, la ecuacidn 16-20 se escribe
B - y A + ^ X *B/A + (y B/A)xyz
(1624)
donde
\ B = velocidad de B, medida con respecto al marco de referenda*, y,z
y A = veloddad del origen A del marco de referencia jc, y, z medida con
respecto al marco de referencia *, Y, Z
( y B/A) X yz = veloddad de B con respecto a A y medida por un observador
situado en el marco de referencia rotatorio jc, y y z
O = velocidad angular del marco de referencia jc, y y z medida con
respecto al marco de referencia *, Y, Z
*BfA ~ posicidn de B con respecto a A
Al comparar la ecuacidn 16-24 con la ecuacidn 16-16 (vfl =
+ fl X
* B (A )> & cual es vdlida para un marco de referencia trasladante, se ve que la unica
diferencia entre estas dos ecuaciones est representada por el t<rmino
Cuando se aplica la ecuacidn 16-24 suele ser util entender lo que representa
cada uno de los tdrminos. En orden de aparicidn, son los siguientes:
velocidad
dcB
absoluta
movimiento de B observado
desde el marco de referencia *,
Y,Z
(es igual a)
(la velocidad absoluta del origen (del

marco de referencia jc,y y z
(mds)
nx
B /A
movimiento del marco de referencia jc, y y z observado desde el marco de referencia *, Y, Z
el efecto de velocidad angular

provocado por la rotacidn del
marco de referencia jc, y y z
(mds)
f velocidad de B con \ y B/A)xyz | respecto a A
desde el marco de referencia
Xy yy Z
380
Aceleracion. La aceleracidn de B y observada desde el sistema de coordenadas

X y Y y Zy puede expresarse en funcidn de su movimiento medido con respecto al
sistema rotatorio de coordenadas si se considera la derivada con respecto al
tiempo de la ecuacidn 16-24.
d\ B
d\ A dCl
r~ = r~ + -r-
BIA
^ dx B j A
+ ft x + ;
dt dt dt '
d(\ B / A ) X yz
dt
dt
dr B/A
+ ft X t B j A + ft X I
a# -
d(y B/ A )xyz
(16-25)
En este caso ft = dXl/dt es la aceleracidn angular del sistema de coordenadas x y

y y z. Como ft siempre es perpendicular al piano de movimiento, entonces ft mide
solo el cambio de magnitud de ft. La derivada dr B f A/dtest& definida por la
ecuacidn 16-23, de modo que
dr B/ A
ft x ^ = ft x (y B f A )xyZ + ft x (ft x r B / A) (16-26)
Se determina la derivada con respecto al tiempo de { y B / A )xy Z = (Vb/a)xi +

(V B /A)yb
d{yB/A
)
dt
xy
z
d(v B fA )x d(v Bf A )y
1
+ T* J
dt
dt
di
j. /
(VB/A)X~^ + (VB/A)y
Los dos tdrminos en el primer par de pardntesis representan los componentes de

aceleracidn del punto B medida por un observador situado enel sistema de
coordenadas rotatorio. Estos tdrminos serdn denotados por (a B /A)xyz Los
tdrminos en el segundo par de pardntesis pueden simplificarse con las
ecuaciones 16-22.
d(y B /A)xyz .
^
{*B/A)xyz +
_
ft
(yB/A)xyz
Al sustituir dsta y la ecuacidn 16-26 en la ecuacidn 16-25 y reordenar bs

tdrminos,
as - a A + ft x x BjA + ft x (ft x T B / A ) + 2ft x (v^)^ + (aB /A)xyz

(16-27)
donde
a5 = aceleracidn de B, medida con respecto al marco de
referencia X y Y y Z sk A = aceleracidn del origen A del marco de referencia jc,
y y Z y medida con respecto al marco de referencia X y Y y Z (*BfA)xyz>
(y B/A)xyz = aceleracidn y velocidad de B con respecto a A y medida por un
observador situado en el marco de referencia rotatorio jc, y , z ft, ft =
aceleracidn y velocidad angulares del marco de referencia jc, y, z, medidas con
respecto al marco de referencia X y Y y Z rB /A posicidn de B con respecto
aA
Si se compara la ecuacidn 16-27 con la ecuacidn 16-18, escrita en la forma a# =

H X r B j A + H X (ft X t B f A ) y la cual es vdlida para un marco de referencia
trasladante, se ve que la diferencia entre estas dos ecuaciones estd representada
por los tdrminos 2fl x (v B / A ) xyz y (aB/ydxyz En particular, 2fl X (\ B/ A)xyZ se
llama aceleracion de Coriolis, en honor del ingeniero francds G.C. Coriolis,
quien fue el primero en determinarlo. Este tdrmino representa la diferencia de la
aceleracidn de B medida desde ejes jc, y, z no rotatorios y rotatorios. Como se
indica mediante el producto vectorial, la aceleracidn de Coriolis siempre serd
perpendicular tanto a flcomo a (v B/A)xyz Es 11113 componente importante de la
aceleracidn la cual debe considerarse siempre que se utilizan marcos de referencia
rotatorios. Esto ocurre con frecuencia, por ejemplo, cuando se estudian las
aceleraciones y fuerzas que actuan en cohetes, proyectiles de largo alcance, u
otros cuerpos que tienen movimientos cuyas mediciones se ven significativamente
afectadas por la rotacidn de la Tierra.
La siguiente interpretacidn de los tdrminos de la ecuacidn 16-27 puede ser util
cuando se aplica esta ecuacidn a la solucidn de problemas.
aceleracidn absoluta de B (es igual a) desde el marco de referencia
XyYyZ
f aceleracidn absoluta del origen (del

marco de referencia jc, y, z
*A
(mds)
&
X r
d efecto de la aceleracidn angular

provocado por la rotaddn del marco de
referencia jc, y, z
B/A
movimiento del marco de referencia jc, y, z r observado desde el marco d
(mds)
n x ( n x rB/A)
el efecto de veloddad angular

provocado por la rotacidn del
(mds)
2H X ( Y B/ A )
d efecto combinado de B al moverse

con respecto a las coordenadas jc, y, z
y a la rotacidn del marco de
referencia jc, y, z
xy
z
movimiento mteractuante
(mds)
(l
(* B / A )
xy
z
aceleracidn de B
con respecto a A
\cc
a
) movimiento de B observado desde J el

382

Las ecuaciones 16-24 y 16-27 pueden aplicarse a la solucidn de problemas
que implican el movimiento piano de particulas o cuerpos rigidos por el
Ejes de coordenadas.
Seleccione un lugar adecuado para el origen y la orientacidn apropiada

de los ejes tanto para los marcos de referencia fijos X y Y y Z como
mdviles jc, y, z.
Con mucha frecuencia las soluciones son fdciles de obtener si en el

instante considerado:
1. los origenes coinciden
2. bs ejes correspondientes son colineales
3. bs ejes correspondientes son paralelos
El marco mdvil debe seleccionarse fijo en el cuerpo o dispositivo a lo

largo del cual ocurre el movimiento relativo.
Ecuaciones cinemdticas.
Despuds de definir el origen A de la referencia mdvil y de especificar el

punto en movimiento B y las ecuaciones 16-24 y 16-27 deben escribirse en
forma simb61ica
= va + ^ x t B f A + {y B (A)xyz *B = *A + ft X T B / A + flx(flx r B / A ) + 2ft X
(y B/ A )xyz + (a B/A)xyz
Las componentes cartesianas de todos estos vectores pueden expresarse a

lo largo de los ejes X, Y y Z o los ejes jc, y y z . La sebccidn es arbitraria
siempre que se utilice un conjunto consistente de vectores unitarios.
El movimiento de la referencia mdvil se expresa por y Ay sk Ay fl y ft; al

movimiento de B con respecto a la referencia mdvil lo expresa t b/a,
y
(aB /A)xyz-
La rotacidn de la caja de volteo del camidn alrededor del pu

podemos utilizar las ecuaciones de movimiento relativo y dete
383
EJEMPLO 16.19
En el instante 0 = 60, la barra que se muestra en la figura 16-33 tiene una
velocidad angular de 3 rad/s y una aceleracidn angular de 2 rad/s 2. En este
mismo instante, el collarm se desplaza hacia fuera a lo largo de la barra de
modo que cuando x = 0.2 m la velocidad es de 2 m/sy la aceleracidn de 3 m/s 2,
medidas ambas con respecto a la barra. Determine la aceleracidn de Coriolis y
la velocidad y aceleracidn del collarm en este instante.
SOLUCI6N
Ejes de coordenadas. El origen de los dos sistemas de coordenadas se

encuentra en el punto O, figura 16-33. Como el movimiento del collarm se
reporta con respecto a la barra, el marco de referencia x y y, z mdvil se fija a
dsta.
Ecuaciones clnemdticas.
vc = v0 + ft X rc/0 + (Vc/o)xyz
(!)
+
ac = ac + ft x rc/o + ft x (ft x rC/0) + 2ft x {yc/o)xyz (*c/o)xyz
(2 )
Ser6 mds sencilb expresar bs datos en funcidn de vectores de componentes

i, j, k que de componentes I, J, K. Por tanto,
y0 =
Movimiento de
la
referencia
movil
Movimiento de Ccon respecto a la

referencia movil
Tc/o = {0.21} m
= {2*} m/s
a0 = 0
(?c/o)xyz
fl = {-3k} rad/s
(acfo)xyz = {3i} rn/s2
H = {-2k} rad/s2
La aceleracidn de Coriolis se define como
acor
= 2fix ( y cfo)xyz = 2(-3k) X (2i) = { 12j} m/s2 Resp.
Este es el vector de rayas que aparece en la figura 16-33. Si se desea, puede

dividirse en componentes I, J que actuan a b largo de los ejes Xy Yy
respectivamente.
La velocidad y aceleracidn del coUarin se determinan mediante la
sustitucidn de bs datos en las ecuaciones 1 y 2 y la evaluacidn de los productos
vectoriales, de lo cual resulta
vc = \ 0 + H X t Cf0 + (y C f0 )xyz = 0 + (-3k) X (0.2i) + 2i
Resp.
= {2i - 0.6j} m/s

y
ac = a0 + H X T QQ + Cl X (ft X t C / 0 ) + 2fl X { c/o)xyz (*C/o)xyz

= 0 + (-2k) X (0.2i) + (-3k) X [(-3k) X (0.21)] + 2(3k) X (21) + 3i = 0 - 0.4j - 1.80i 12j + 3i
= {1.201 - 12.4J} m/s2
Resp
c=
<AB
X r C/ A
384
(~3k)
(0.4i + 0.4j) = {1.2i
1.2j}
m/s
EJEMPLO 16.20
La barra AB mostrada en la figura 16-34, gira en el sentido de las manecillas
del reloj con una velocidad angular (o AB = 3 rad/s y una aceleracidn angular a AB = 4
rad/s2 cuando 0 =45. Determine el movimiento angular de la barra DE en este
instante. El collarin en x x C est conectado por medio de un pasador a AB y se
desliza sobre la barra DE.
SOLUCI6N
Ejes de coordenadas. El origen tanto de los marcos de referenda fijos como

mdviles se encuentra en D, figura 16-34. Ademds, la ieferencia x> y, z estd
fija en y gira con la barra DE de modo que el movimiento relativo del collarfn
es fdcil de seguir.
Ecuaciones cinemdtkas.
io AB 3 rad/s
a AB = 4 rad/s2
= 45
0.4 m
vc =
Fig. 16-34
VD
ft X t c/D
(v C /D)xyz
(!)
ac = aD + ft x rc/D + ft x (ft x r c / D ) +2 ft X (vc/D)^ + ( C / D ) x y z
(2)
Todos los vectores se expresardn en funcidn de componentes i, j, k.
Movimiento
la
a
C=
VD = 0
de
Movimiento de Ccon respecto
referencia
a la referencia movil
X
AB
movil r C/A
M AB ^C/A
rc/D = {0.4i}m
= (-4k) X (0.41 + 0.4j) - (3)2(0.4i + 0.4j) = {2i - 5.2j} m/s2
=0
[ y C/D)xyz - (VC/D)
xy
Al sustituir los datos en las ecuaciones 1 y 2, tenemos
zM
= a
(*C/D)xyz
(
C/D)xyz*
fl = (l))k
vc = vD + ft X t c / d + (y c / D ) x y z
1.21
1.2j = 0 +(~co DEk) X (0.41) +
D = -a DE k
(v c/D) xyj
Movimiento
el collarin se mueve 1.2j
a lo =largo
trayectoria
1.21de C: como
0 - de una
Moj de
\
+
circular de radio AC,su velocidad y aceleracidn se determinan con las
c/D ) xyz
ecuaciones(v16-9
yi16-14.
{v C /n)xyz =
<DE ~
ac = a D + ft x rc/D + ft X (ft x
12 m
/s
3 rad/s P
TC/D)
Resp.
+ 2ft X (v C /o)xyz + (ac/D)xyz -21 - 5.2j = 0 + (-a D E k) X (0.41) + (-
3k) X [(-3k) X (0.41)]
+ 2(3k) X (1.21) + (ac/oWi -21 - 5.2j = -0.4aOj - 3.61 - 7.2j + (flc/c)^*

(a c/D)xyz = 1-6 m/s2 a DE - -5rad/s2 = 5rad/s2!)
Resp.
385
EJEMPLO 16.21
Los aviones Ay B vuelan a la misma altura y con los movimientos
que se muestran en la figura 16-35. Determine la velocidad y aceleracidn de A medidas por el piloto de B.
SOLUCI6N
Ejes de coordenadas. Como se busca el movimiento relativo de

A con respecto al piloto de B, los ejes jc, y, z se fijan al avidn B y
figura 16-35. En el instante considerado, el origen B coincide con el
origen del marco fijo X y Y, Z.
+ ft X r A / B + { y^ x y z
VA =
a
A = a B + ft
Xr
(1)
A/B + ft X (ft X T^fs) + 2ft X ( y A f B ) x y z (*AfB)xyz
(2)
y,Y
700 km/h
Movimiento de la referencia movil:
y B = {600j} km/h
(600)2 ,
(B) = y = ^- = 900km/tf
s = () + () = {900i
lOOj } km/h2
va=B =600
km/h
M M X J = 1 - 5 rad/IQ
p 400 km
50 km/h2
ft = {-1.5k} rad/h
{a2B )t 100 km/h2

= 0.25
} ft = {0.25k} rad/h2
ft rad/h
=
p 400 km
Fig. 16-35
Movimiento de A con respecto a la referencia movil:

rA / B
{-4i} km
(y A /B)xyz
= ?
(* A / B ) J * Z
Al sustituir los datos en las ecuaciones 1 y 2, y como y A = {700j}

km/h y = {50j| km/h2, tenemos
VA = vB
+ ft X rA/B + {vA/B )xyz
700j = 600j + (-1.5k) X (-41) + (y A iB)xyz

{.VA/b)xyz
=a
= i94j} km/h
Xr
*A + ft A/B + ft X (ft X rA f B ) + 2ft X

50j = (900i - lOOj) + (0.25k) X (-4i)
+ (-1.5k) X [(-1.5k) X (-41)] + 2(1.5k)
(*A/B)xyz = {-119H + 15lj} km/h
Res
{ y a/b)xyz
P-
(*A/B)xyz
X (94j) + (*A/ B )xyz
Resp.
NOTA: la solucidn de este problema deber compararse con la del ejemplo

12.26, donde se ve que (v B/A ) xyz * (vA/B) xyz y (a B/A )xyz *
(<*A/B)xyz
386
PROBLEMAS
16-135. En el instante que se muestra, la bola B rueda a lo largo

de la ranura en el disco con una velocidad de 600 mm/sy una
aceleracidn de 150 mm/s2,ambas medidas con respecto al disco y
al alejarse de O. Si en el mismo instante el disco tiene la
velocidad y aceleracidn angulares que se muestran, determine la
velocidad y aceleracidn de la bola en este instante.
16-137. La bola C se mueve con una velocidad de 3 m/s, la cual

se incrementa a una razdn constante de 1.5 m/s 2, ambas medidas
con respecto a la placa circular y dirigidas como se muestra. Al
mismo tiempo, la placa gira con la velocidad y aceleracidn
angulares que se indican. Determine la velocidad y aceleracidn de
la bola en este instante.
z
(o = 8 rad/s
a = 5 rad/s2
OJ = 6
rad/s
Prob. 16-135
*16-136. La bola C se mueve a lo largo de la ranura de A a B con una rapidez de 3 pies/s, la cual se incrementa a 1.5 pies/s2, ambas medidas con respec
En este mismo instante la placa gira con la velocidad y desaceleracidn angulares
muestran.
Determine
velocidad
aceleracidn
la bola en este
16-138.que
La se
pluma
telescdpica
de la la
grtia
gira conyla
velocidad de
y aceleracidn
ang
0.5 pie/s, medida con respecto a sf misma. Determine las magnitudes de la velo
(o = 6 rad/s a
= 15 rad/s2
Prob. 16-136
Prob. 16-138
16-139. El hombre se para en el centro O de la plataforma y corre

hacia el borde de modo que cuando llega a A, y = 5 pies, su centro
de masa tiene una velocidad de 2 pies/s y una aceleracidn de 3
pies/s2, ambas medidas con respecto a la plataforma y dirigidas a
lo largo del eje positivo y. Si la plataforma tiene los movimientos
que se muestran, determine la velocidad y aceleracidn de su
centro de masa en este instante.
387
16-142. En el instante que se muestra la barra AB tiene una

velocidad angular to AB = 4 rad/s y una aceleracidn angular a AB =
2 rad/s2. Determine la velocidad y aceleracidn angulares de la
barra CD en este instante. El collarfn Cest conectado a CD por
medio de un pasador y se desliza libremente a lo largo de AB.
*16-140. Cuando 0 =45, la velocidad angular del eslabdn DC es

(o DC = 4 rad/s y una aceleracidn angular de a DC = 2 rad/s2.
Determine la velocidad y aceleracidn angulares de la barra AB en
este instante. El collarfn en C esti conectado a DC por medio de
un pasador y se desliza libremente a lo largo de AB.
1
6
Prob. 16-142
16-143. En un instante dado, la barra AB tiene los movimientos

angulares que se muestran. Determine la velocidad y aceleracidn
angulares de la barra CD en este instante. Hay un collarfn en C.
16-141. La clavija B fija en la manivela AB se desliza libremente

a lo largo de la ranura en el elemento CDE. Si AB gira con el
movimiento que se indica, determine la velocidad angular de
CDE en el instante que se muestra.
Prob. 16-141
Prob. 16-143
388
*16-144. La tolva de volteo gira alrededor de C y es ope- rada por

el cilindro hidraulico AB. Si dste se extiende a una velocidad
constante de 0.5 pie/s, determine la velocidad angular to de la
tolva cuando estd en la posicidn horizontal que se muestra.
16-147. El mecanismo de dos eslabones sirve para ampli- ficar el

movimiento angular. El eslabdn AB tiene un pasador en B el cual
estd confinado a moverse en la ranura del eslabdn CD. Si en el
instante que se muestra, AB (entrada) tiene una velocidad angular
de to AB = 2.5 rad/s y una aceleracidn angular de a AB = 3 rad/s2,
determine la velocidad y aceleracidn angulares de CD (salida) en
este instante.
*16-148. El engrane tiene el movimiento angular que se muestra.

dado su velocidad y aceleracidn angular es la que se muestra. Determine la velocidad y aceleracidn angulares del eslabdn ranurado BC en este instante.
Determine la velocidad y aceleracidn angulares del eslabdn
al disco.
ranurado BCen este instante. La clavija A estd fija al engrane.
Prob. 16-145
16-146. La rueda gira con la velocidad y aceleracidn angulares en
el instante que se muestra. Determine la veloddad y aceleracidn
angulares de la barra en este instante. La barra se desliza
libremente a travds del collarin liso.
A
16-149. La clavija B fija en el engrane se desliza libremente a lo

largo de la ranura del eslabdn AB. Si el centro O del engrane se
mueve con la velocidad y aceleracidn que se indican, determine la
velocidad y aceleracidn angulares del eslabdn en este instante.
150 mm
v 0 = 3 m/s
a Q = 1.5 m/%2
//
150 mm
a
Prob. 16-146
Prob. 16-149
389
16150. En el instante que se muestra, el automdvil A

viaja a una velocidad de 25 m/s, la cual se reduce a una razdn
constante de 2 m/s2, mientras que el automdvil B viaja a una
velocidad de 15 m/s, la cual se incrementa a una razdn constante
de 2 m/s2. Determine la velocidad y aceleracidn del automdvil A
con respecto al automdvil B.
16-153. En el instante que se muestra, el bote A viaja a una

rapidez de 15 m/s, la cual se reduce a una razdn constante de 3
m/s2, mientras que el bote B viaja a una rapidez de 10 m/s, la cual
se incrementa a una razdn constante de 2 m/s2. Determine la
velocidad y aceleracidn del bote A con respecto al bote B en este
instante.
16154. En el instante que se muestra, el bote A viaja a
una rapidez de 15 m/s, la cual se reduce a una razdn constante de
3 m/s2, mientras que el bote B viaja a una rapidez de 10 m/s, la
cual se incrementa a una razdn constante de 2 m/s 2. Determine la
velocidad y aceleracidn del bote B con respecto al bote A en este
instante.
Prob. 16-150
16151. En el instante que se muestra, el automdvil A
viaja a una velocidad de 25 m/s, la cual se reduce a una razdn
constante de 2 m/s2, mientras que el automdvil C viaja a una
de 3 m/s2. Determine la velocidad y aceleracidn del automdvil A
con respecto al automdvil C.
*16-152. En el instante que se muestra, el automdvil B viaja a
una velocidad de 15 m/s, la cual se incrementa a una razdn
constante de 2 m/s2, mientras que el automdvil C viaja a una
de 3 m/s2. Determine la velocidad y aceleracidn del automdvil B
con respecto al automdvil C.
Probs. 16-153/154
16155. El agua sale del impulsor de la bomba centrifuga
con una velocidad de 25 m/s y una aceleracidn de 30 m/s2, ambas
medidas con respecto al impulsor a lo largo de la lfnea del aspa
AB. Determine la velocidad y aceleracidn de una partfcula de
agua en A cuando sale del impulsor en el instante que se muestra.
El impulsor gira a una velocidad angular constante de o> = 15
rad/s.
y
Probs. 16-151/152
390
*16-156. Un juego mec^nico de un parque de diversiones se

compone de un brazo rotatorio AB que gira a una velocidad
angular constante de co AB = 2 rad/s, alrededor del punto A y un
carro montado en el extremo del brazo, el cual tiene una
velocidad angular constante co' = {-0.5k) rad/s, medida con
respecto al brazo. En el instante que se muestra, determine la
velocidad y aceleracidn del pasajero en C.
16159. El mecanismo de retomo r^pido consta de la manivela CD

instante que se muestra, determine la velocidad y aceleracidn angulares de AB e
16-157. Un juego mecnico de un parque de diversiones se

compone de un brazo rotatorio AB que gira a una aceleracidn
angular constante de a AB = 1 rad/s2 cuando (o AB = 2 rad/s en el
instante que se muestra. Adems, en este instante el carro
montado en el extremo del brazo tiene una aceleracidn angular
constante de a' = {-0.6k) rad/s2 y una velocidad angular de co' =
{-0.5k) rad/s, medidas con respecto al brazo. Determine la
velocidad y aceleracidn del pasajero en Cen este instante.
*16-160. El mecanismo Ginebra se utiliza en un sistema empacador para conv

11a A realiza un sexto de revolucidn por cada revolucidn completa de la rueda
hacia dentro de una de las ranuras radiales de A, por lo que la rueda A gira y l
co A y a A de la rueda A en el instante que se muestra.
16158. El mecanismo de retomo rpido consta de una
manivela AB, un bloque corredizo B y un eslabdn ranurado CD.
Si la manivela tiene el movimiento angular que se indica,
determine el movimiento angular del eslabdn ranurado en este
instante.
(OB
= 4 rad/s
100 mm
coAB 3 rad/s
a
AB
300 mm
Prob. 16-158
Prob. 16-160
391
P16-1. Un motor eldctrico hace girar la llanta A a una velocidad
angular constante y la friccidn hace que la rueda gire sin
deslizarse sobre el borde intemo de la rueda de la fbrtuna. Con los
valores numdricos apropiados, determine la magnitud de la
velocidad y aceleracidn de los pasajeros en una de las canastas.
^Los pasajeros en las demds canastas experimentan este mismo
movimiento? Explique.
PI6-1
P16-2. La manivela AB gira en sentido contrario a las manecillas
del reloj a una velocidad constante (a que hace que el brazo de
conexidn CD y el balancfn DE se muevan. Trace un bosquejo
que muestre la ubicacidn del Cl del brazo de conexidn cuando 0 =
0, 90, 180 y 270. Ademds, ^cdmo se determind la curvatura
de la cabeza E y por qud estd curvada de esta manera?
P16-3. La puerta plegadiza del hangar se abre por medio de cables

que se mueven hacia arriba a una velocidad constante. Determine
la posicidn 0del panel BCcuando la velocidad angular de BC es
igual pero opuesta a la velocidad angular de AB. Ademds, ^cudl
es esta velocidad angular? El panel BC estd sujeto en C por medio
de un pasador y su altura es diferente de la de BA. Use valores
numdricos apropiados para explicar su resultado.
P16-3
P16-4. Si las llantas no patinan en el pavimento, determine los

puntos en la llanta que tienen una velocidad mdxima y minima y
los puntos que tienen una aceleracidn maxima y minima. Use
valores numdricos apropiados para la velocidad del automdvil y el
tamaflo de las llantas para explicar su resultado.
392
REPASO DEL CAPfTULO

Movimiento piano de un cuerpo rigido
Un cuerpo rigido experimenta tres tipos de movimiento piano:
traslacidn, rotacidn alrededor de un eje fijo y movimiento piano
general.
1
Trayectoria de traslaci6n rectilfnea
Traslacidn
Cuando un cuerpo se traslada en lfnea recta, todas sus partfculas
viajan a lo largo de trayectorias en lfnea recta paralelas. Si las
trayectorias tienen el mismo radio de curvatura, entonces la
traslacidn es curvilfnea. Siempre que conozcamos el movimiento de
una de las partfculas, entonces tambidn conoceremos el movimiento
de todas las demds.
Trayectoria de traslacidn curvilfnea
Rotacidn alrededor de un eje fijo

En este tipo de movimiento, todas las partfculas se mueven a lo
largo de trayectorias circulares. Aquf, todos los segmentos de lfnea
en el cuerpo experimentan un desplazamiento angular, una
velocidad angular y una aceleraci6n angular iguales.
Una vez que se conoce el movimiento angular del cuerpo, entonces
puede obtenerse la velocidad de cualquier partfcula situada a una
distancia rdel eje.
La aceleracidn de cualquier partfcula tiene dos componentes. La
componente tangencial responde al cambio de la magnitud de la
velocidad y el componente normal del cambio de la direccidn de la
velocidad.
Rotack5n alrededor de un eje fijo

co = dO/dt a =
co = COQ + aj 0 = 0O +
+ \a/
dco/dt a d6 =
co dco
co = COQ + 2ac(0 ~ 0Q)
a c constante a, = ar, an =
co r

Cuando un cuerpo experimenta movimiento piano general, se
traslada y gira al mismo tiempo. Se cuenta con varios tipos de
mdtodos para analizar este movimiento.
Andlisis de movimiento absoluto
Si se conoce el movimiento de un punto o el movimiento angular de
una lfnea en el cuerpo, entonces es posible relacionar este
movimiento con el de otro punto o lfnea por medio de un andlisis
de movimiento absoluto. Para hacerlo, se establecen coordenadas de
posicidn lineal s o coordenadas de posicidn angular 0 (medidas con
respecto a un punto o lfnea fija). Estas coordenadas de posicidn se
relacionan entonces por medio de la geometrfa del cuerpo. La
derivada con respecto al tiempo de esta ecuacidn da la relacidn
entre las velocidades y/o las velocidades angulares. Una segunda
derivada con respecto al tiempo relaciona la aceleracidn y/o las
aceleraciones angulares.
RePASO DEL CAPfTULO
Movimiento relativo mediante ejes trasladantes El

movimiento piano general tambibn puede analizarse por
medio de un analisis de movimiento relativo entre dos
puntos Ay B localizados en el cuerpo. Este m6todo
considera el movimiento en partes: primero una
traslacidn del punto base seleccionado A, enseguida una
rotacidn relativa del cuerpo alrededor del punto A y el
cual se mide con respecto a un eje trasladante. Como el
movimiento relativo se ve como movimiento circular
alrededor del punto base, el punto B tendra una velocidad
\ / tangente al cfrculo. Tambibn tiene dos componentes de
aceleraci6n, (ae/^), y (&B / A ) Ademds, es importante
darse cuenta que y afi tendran componentes tangenciales
y normales si estos puntos se mueven a lo largo de
trayectorias curvas.
= *4 + X *B/A = * A + o' x rBj A - o?r B j A
B A
Centro instantdneo de velocidad cero Si se considera que

el punto base A tiene una velocidad cero, entonces la
ecuacidn de velocidad relativa se escribe v B = ta X r B/ A.
En este caso, parece que el cuerpo girara alrededor de un
eje instantaneo que pasa por A.
El centro instantaneo de rotacidn (Cl) puede establecerse
siempre que se conozcan las direc- tiones de las
velocidades y la velocidad angular de dos puntos
cualesquiera del cuerpo. Como una lfnea radial r siempre
sera perpendicular a cada velocidad, entonces el Cl esta
en el punto de interseccidn de estas dos lfneas radiales.
Su ubicacidn medida se determina con la geometrfa del
cuerpo. Una vez que se establece, entonces puede
determinarse la velocidad de cualquier punto P del
cuerpo con v = cor, donde rse extiende del Cl al punto P.
A/
t\ P v n= 0
I v,l
1:
B / CI
Movimiento relativo por medio de ejes rotatorios

Los problemas que implican elementos conectados que
se deslizan uno con respecto al otro o puntos que no estan
en el mismo cuerpo pueden analizarse por medio de un
analisis de movimiento relativo con respecto a un marco
rotatorio. Esto da lugar al tdrmino 2ft X (^B/ydxyz v B = v A + ft X r + (v B /A ) x y z
conocido como aceleracidn de Coriolis.
B/A
*B = + ft X t B/A + ft X (ft X r J ) + 2ft X (v B / A )xyz + (*B/A)xyz

B A
393
Las fuerzas que actuan en este dragster cuando empieza a acelerar son muy
intensas y deben tomarse en cuenta en el diseno de su estructura.
Cinetica plana de
un cuerpo rigido:
fuerza
y
aceleracion
Presentar los mdtodos utilizados para determinar el momento de inercia de

masa de un cuerpo.
Desarrollar las ecuaciones de movimiento de cindtica plana de un cuerpo

rfgido simdtrico.
Analizar las aplieaciones de estas ecuaciones a cuerpos que experimentan

traslacidn, rotacidn alrededor de un eje fijo y movimiento piano general.
17.1
Momento de inercia de masa
Como un cuerpo tiene tamaflo y forma definidos, un sistema de fuerzas no

concurrentes puede hacer que el cuerpo se traslade y rote. Los aspectos de
traslacidn del movimiento se estudiaron en el capitulo 13 y estdn regidos por la
ecuacidn F = ma. En la siguiente seccidn se demostrard que los aspectos de
rotacidn provocados por un momento M, estdn regidos por una ecuacidn de la
forma M = la. El sfmbolo / en esta ecuacidn se denomina momento de inercia de
masa. Por comparacibn, el momento de inercia mide la resistencia de un cuerpo
a la aceleracidn angular (M = la) del mismo modo que la masa mide la
resistencia de un cuerpo a la aceleracidn (F = ma).
396
CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION
El volante del motor de este tractor genera un momento grande de inercia con respecto a su eje de rotacidn.
evitara que el motor se pare y por tanto le permitira mantener una potencia constante.
Definimos el momento de inercia como la integral del segundo momento

alrededor del eje de todos los elementos de masa dm los cuales componenel
cuerpo.* Por ejemplo, el momento de inercia del cuerpo alrededor del eje z en la
figura 17-1 es
/ = f i 2 dm
Jm
dm
Fig. 171
(17-1)
En este caso el brazo de momento r es la

distancia perpendicular del
eje z al elemento arbitrario dm. Como la fdrmula implica r, el valor de
/es diferente con cada eje con respecto al cual se calcula. En el estudio
de cindtica plana, por lo general el eje seleccionado para el andlisis
pasa por el centro de masa Gdel cuerpo y siempre es perpendicular al
piano de movimiento. El momento de inercia con respecto a este eje
se denotard como IG . Como rest elevado al cuadrado en la ecuacidn
17-1, el momento de inercia de masa siempre es una cantidad positiva.
Las unidades comunes para medirlo son kg m 2o slug - pie2.
Si el cuerpo se compone de material de densidad variable, p = p(x, y, z), la
masa elemental dm del cuerpo puede expresarse en funcidn de su densidad y
volumen como dm = p dV. Si se sustituye dm en la ecuacidn 17-1, entonces se
calcula el momento de inercia del cuerpo con elementos de volumen en la
integracidn, es decir,
-I
r2pdV
(17-2)
*Otra propiedad del cuerpo

que mide la simetrfa de su masa
con respecto a un sistema de
coordenadas, es el producto de
inercia. Esta propiedad se aplica
para
el
movimiento
tridimensional de un cuerpo y se
analizar^ en el capftulo 21.
17.1 MOMENTO DE INERCIA DE MASA
397
En el caso especial en que p sea una constante, este tdrmino se saca de la

integral y la integracidn es entonces puramente una funcidn de geometrfa.
dV
(17-3)
Cuando el elemento de volumen seleccionado para la integracidn tiene

dimensiones infinitesimales en las tres direcciones, figura 17-2a,el momento de
inercia del cuerpo se determina por medio de una integracidn triple. Sin
embargo, el proceso de integracidn puede simplificarse a una integracidn
simple siempre que el elemento de volumen seleccionado tenga un tamafio o
espesor diferencial en sdlo una direccidn. Para este propdsito a menudo se
utilizan elementos en forma de casquillo o de disco.
(a)
analisis
Para obtener el momento de inercia por integracidn, consideraremos sdlo
cuerpos de volumenes generados al hacer girar una curva alrededor de un
eje. Un ejemplo de un cuerpo como ese aparece en la figura 11-2a. Pueden
elegirse dos tipos de elementos diferenciales.
Elemento en forma de casquillo.
Si para la integracidn se selecciona un elemento en forma de

casquillo de altura z, radio r = y, espesor dy, figura 17-26, entonces el
volumen es dV = (27ty)(z)dy.
Este elemento puede utilizarse en la ecuacidn 17-2 o 17-3 para
determinar el momento de inercia I z del cuerpo con respecto al eje z,
puesto que todo el elemento debido a su espesor queda a la misma
distancia perpendicular r = y del eje z (vea el ejemplo 17.1).
Elemento en forma de disco.
Si para la integracidn se selecciona un elemento en forma de disco de

radio y y espesor dz, figura 17-2c, entonces el volumen es dU =
(7Ty*)dz Este elemento es finito en la direccidn radial, y por consiguiente no
todas su partes quedan a la misma distancia radial r del eje z. Por
consiguiente, no puede utilizarse la ecuacidn 17-2 o 17-3 para
determinar I z directamente. En su lugar, para realizar la integracidn
primero es necesario determinar el momento de inercia del elemento
con respecto al eje z y luego integrar este resultado (vea el ejemplo
17.2).
Fig. 17-2
398
EJEMPLO 17.1
Determine el momento de inercia del cilindro que se muestra en la figura 173a con respecto al eje z. La densidad del material, p es constante.
(a)
(b)
Fig. 17-3
SOLUCI6N
Elemento en forma de casquillo. Este problema puede resolverse con el
elemento en forma de casquillo que se muestra en la figura 17-3b y una
integracidn simple. El volumen del elemento es dV = (2Trr)(h) dr y de modo
que su masa es dm = pdV = pflirhr dr). Como todo el elemento queda a la
misma distancia r del eje z, el momento de inercia del elemento es
dl z = r2dm = plirhr 3 dr Al integrar a to largo

de toda la regidn del cilindro se obtiene
I z = f r1 dm = plirh f r* dr = R 4h Jm JO
2
La masa del cilindro es
m = I dm = plirh j r dr =
Jm
Jo
pirhR'
de modo que
/, = -mR
Resp.
/x
dy =
dy
0.873
slug
pie2
Resp.
EJEMPLO
Si la densidad del material es de 5 slug/pie 3, determine el momento de inercia
del sdlido que se muestra en la figura VI-Aa con respecto al eje y.
(a)
Fig. 17-4
SOLUCI6N
Elemento en forma de disco. El momento de inercia se determinant con un
elemento en forma de disco y como se muestra en la figura 17-46. En este
caso el elemento corta la curva en el punto arbitrario (*, y) y su masa es
dm = p dV = P ( T T X ) dy
2
Aunque no todas las partes del elemento se encuentran a la misma distancia

del eje y, aun asi es posible determinar el momento de inercia dl y del
elemento con respecto al eje y . En el ejemplo anterior se demostrri que el
momento de inercia de un cilindro con respecto a su eje longitudinal es / =
\mR2, donde my R son la masa y el radio del cilindro. Como la altura no
interviene en esta fdrmula, el disco puede ser considerado como un cilindro.
Por tanto, para el elemento del disco de la figura 17-46, tenemos
d l y = \ (d m )x = \ \ p (t t x 2 ) dy \ x *
Si sustituimos x = y2, p = 5 slug/pie3, e integramos con respecto a y, desde y =

0 hasta y = 1 pie, obtenemos el momento de inercia de todo el sdlido.
Jolpie
77(5 slug/pie ) )/'
*y=
TTJo
(5)
7lpie
399
400
Fig. 17-5
Teorema de ejes paralelos. Si se conoce el momento de inercia del cuerpo

con respecto a un eje que pasa por su centro de masa, entonces puede
determinarse el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje paralelo
por medio del teorema de los ejes paralelos. Este teorema se deriva de la
consideration del cuerpo que se muestra en la figura 17-5. Aqui el eje z' pasa por
el centro de masa G, mientras que el eje z paralelo correspondiente queda a
una distancia d. Al seleccionar el elemento de masa diferencial dm, localizado en
2
el punto (jc',y') y utilizar el teorema de Pitgoras, r 2 = (d + jc') + y'2, podemos
expresar el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje z como
= j r 2dm = \[{d + jc') + y' 2 \ dm J m
Jm
= [ (jc' + y' 2) dm + 2d fx' dm + d 2 [dm J m
Jm
Jm
Dado que P 2 = jc' + y'2, la primera integral representa IG . La segunda es igual

a cero, puesto que el eje z pasa por el centro de masa del cuerpo, es decir, /x'dm
= x'm = 0 puesto que jc' = 0. Por ultimo,
la tercera integral representa la masa total m del cuerpo. Por tanto, el momento
de inercia con respecto al eje z puede escribirse como
/ = IG + md 2
(174)
donde
I G = momento de inercia con respecto al eje z' que pasa por
d centro de masa G
m = masa del cuerpo
d = distancia perpendicular entre los ejes paralelos z y z'
Radio de giro. De vez en cuando, el momento de inercia de un cuerpo con

respecto a un eje espetificado se reporta en manuales por medio del radio de
giro, k. Este es una propiedad geomdtrica que tiene unidades de longitud.
Cuando se conocen el radio de giro y la masa m del cuerpo, el momento de
inercia del cuerpo se determina con la ecuacidn
(17-5)
Observe la similitud entre la definicidn de k en esta fdrmula y r en la ecuacidn

dl = r 2dmM cual define el momento de inercia de una masa elemental dm del
cuerpo con respecto a un eje.
Cuerpos compuestos. Si un cuerpo se compone de varias formas simples

como discos, esferas y barras, su momento de inercia con respecto a cualquier
eje se determina por la suma algebraica de los momentos de inercia de todas las
formas compuestas calculadas con respecto al eje. La adicidn algebraica es
necesaria puesto que una parte compuesta debe considerarse como una cantidad
negativa si ya se contd como una pieza de otra de parte por ejemplo, un agujero restado de una placa sdlida. El teorema de los ejes paralelos se requiere
para los cdlculos si el centro de masa de cada parte compuesta no queda en el
eje. Para el cdlculo, entonces, I = S(/G + md 2). Aquf, el I G de cada una de las
partes compuesta se determina por integracidn, o por formas simples, como
barras y discos, que puede hallarse en una tabla, como la que se da en la cubierta
posterior interna de este libro.
401
402
EJEMPLO 17.3
Si la placa que se muestra en la figura 17-6a tiene una densidad de 8 000
kg/m3 y un espesor de 10 mm, determine su momento de inercia con
respecto a un eje dirigido perpendicular a la pdgina que pasa por el punto O.
SOLUCI6N
La placa consta de dos partes compuestas, el disco de 250 mm de radio

menos un disco de 125 mm de radio, figura 17-6b. El momento de inercia
con respecto a O se determina calculando el momento de inercia de cada una
de estas partes con respecto a Oy luego sumando bs resultados
cdgebraicamente. Los clculos se realizan por el teorema de los ejes
paralelos junto con los datos enlistados en la tabla que aparece en la cubierta
posterior interna de este libro.
Disco. El momento de inercia de un disco con respecto al eje centro idal
perpendicular al piano del disco es I G = \mr2 . El centro de masa del disco se
encuentra a una distancia de 0.25 m del punto O. Por tanto,
m d = p dV d = 8000 kg/m3 [ir(0.25 m)2(0.01 m)] = 15.71 kg (Id)o =
dd
= |(15.71 kg)(0.25 m) 2 + (15.71 kg)(0.25 m)2 = 1.473

kg m2
Agujero. Para el disco (agujero) de 125 mm de radio, tenemos m h = p h Vh
= 8000 kg/m3 [ir(0125 m)2(0.01 m)] = 3.927 kg (. lh)0 = imhr2h + mhd2
= |(3.927 kg)(0.125 m) 2 + (3.927 kg)(0.25 m)2 = 0.276
kg -m2
El momento de inercia de la placa con respecto al punto O es por
consiguiente
b = {b)o ~ (h)o
= 1.473 kg m2 - 0.276 kg m2 = 1.20 kg-m2
Resp.
403
EJEMPLO 17.4
El pdndulo de la figura 17-7 cuelga del perno en O y se compone
de dos barras delgadas de 10 lb de peso cada una. Determine el
momento de inercia del pdndulo con respecto a un eje que pasa por
(a) el punto O y (b) el centro de masa G del pdndulo.
2
pies
SOLUCI6N
Parte (a). Al usar la tabla que aparece en la cubierta posterior
interna de este libro, el momento de inercia de la barra OA con
respecto al eje perpendicular a la pdgina que pasa por el punto O de
la barra es l Q = \ml 2. Por tanto,
BL
|- lpie ---------- lpie|
Fig. 17-7
{IOA)O = \mf2 = K32.2lpies/s2)(2pieS)2 = 0414 slu' Pfe2
Este mismo valor se obtiene con I G = ^ml 2 y el teorema de los

ejes paralelos,
- 55(32,2pilW)(2 pies)!+ (szTpSU)0 p)!
<Mo - jyrf* +
= 0.414 slug pie2
Para la barra SCtenemos
(l B c)o
T^m l 2 + m d 2 =
12
7) pies)2 + ( ------------------------ (2 pies)2

12 \32.2 pies/s / F ;
V32.2pies/sV V F J
= 1.346 slug pie2

El momento de inercia del pSndulo con respecto a O es por consiguiente
I Q = 0.414 + 1.346 = 1.76 slug pie 2
Resp.
Parte (b). El centro de masa G se localizar con respecto al punto

O. Si se supone que esta distancia es y, figura 17-7 y se utiliza la
fdrmula para determinar el centro de masa, tenemos
Yym
y
1(10/32.2) + 2(10/32.2)
~ 2m ~ (10/32.2) + (10/32.2) 1,50 pICS
El momento de inercia IG se determina de la misma manera que / 0,

por medio de aplieaciones sucesivas del teorema de bs ejes paralebs para transferir los momentos de inercia de las barras OA y
BC a G. Una solucidn mds directa, sin embargo, implica utilizar el
resultado de /o,es decir,
I G = IG + md 2\ 1.76 slug-pie2 = I Q + ( ----------------- ~~~t)( 1-50 pies)2
\32.2 pies/sV
pies/s
2
Resp.
I G = 0.362 slug pie
3
c
404
PROBLEMAS
17-1. Determine el momento de inercia I y de la barra esbelta. Su
densidad p y rea de secci6n transversal A son constantes.
Exprese el resultado en funcidn de su masa total m.
17-3. El paraboloide se forma al hacer girar el rea sombreada alrededor de eje
200 mm-
Prob. 17-1
Prob. 17-3
17-2. H cono circular recto se forma al hacer girar el rea

sombreada alrededor del eje x. Determine el momento de inercia
I x y exprese el resultado en funcidn de su masa total m. El cono
tiene una densidad constante p.
Prob. 17-2
*17-4. El cono truncado se forma al hacer girar el rea sombreada

alrededor del eje x. Determine el momento de inercia I x y exprese
el resultado en funci6n de su masa total m. La densidad pdel cono
truncado es constante.
Prob. 17-4
17-5. El paraboloide se forma al hacer girar el drea sombreada

alrededor del eje x. Determine el momento de inercia con
respecto al eje xy exprese el resultado en funci6n de su masa total
m. La densidad pdel material es constante.
Prob. 17-5
17-6. La semiesfera se forma al hacer girar el drea sombreada

alrededor del eje y. Determine el momento de inercia I y y exprese
el resultado en funci6n de su masa total m. La densidad pdel
material es constante.
Prob. 17-6
405
17-7. Determine el momento de inercia de la pirdmide

homogdnea de masa m con respecto al eje z. La densidad del
material es p. Sugerencia: use un elemento de placa rectangular
con volumen de dV = (2*)(2y)dz.
Prob. 17-7
*17-8. Determine el momento de inercia de masa I z del cono

formado por el giro del drea sombreada alrededor del eje z. La
densidad del material es p. Exprese el resultado en funci6n su
masa total m.
Prob. 17-8
406
17-9. Determine el momento de inercia de masa l y del s61ido formado por

17-11.
el giroDetermine
del rea sombreada
el momento
alrededor
de inercia
del eje del
y. Laensamble
densidad con
del material es p
en funcidn de la masa m del sdlido.
respecto a un eje perpendicular a la pgina y que pasa por el
centro de masa G. El peso especffico del material es y = 90
lb/pie3.
*17-12. Determine el momento de inercia del ensamble con
respecto a un eje perpendicular a la pgina y que pasa por el
punto O. El peso especffico del material es y = 90 lb/pie3.
Probs. 17-11/12
17-10. Determine el momento de inercia de masa I y del s61ido formado por

el giroSidel
sombreada
alrededor
dely eje
y. uno
La densidad
del material es p
17-13.
el rea
aro grande,
el aro
pequeflo
cada
de bs rayos
en funci6n de la masa m del semielipsoide.
pesan 100 lb, 15 lb y 20 lb, respectivamente, determine el
momento de inercia de masa de la rueda con respecto a un eje
perpendicular a la pdgina y que pasa por el punto A.
Prob. 17-10
Prob. 17-13
407
17-14. El pgndulo consiste en la barra esbelta de 3 kg y la placa

de 5 kg. Determine la ubicaci6n y de su centro de masa G,
luego calcule su momento de inercia con respecto a un eje
perpendicular a la pgina y que pasa por G.
*17-16. El p6ndulo se compone de una placa que pesa 12 lb y

una barra que pesa 4 lb. Determine el radio de giro del pgndulo
con respecto a un eje perpendicular a la pgina que pasa por el
punto O.
1
pi
e
lpi
e
V
O
3
pie
s 17-16
Prob.
2
pies
-
17-17. Determine el momento de inercia del ensamble de acero

sdlido con respecto al eje x. El peso especffico del acero es y sl=
490 lb/pie3.
2
m
0.5 m
1m
Prob. 17-14
-2 pies
3 pies
Prob. 17-17
17-15. La masa de cada una de las tres barras esbeltas

es m. Determine el momento de inercia del ensamble con
respecto a un eje perpendicular a la pgina y que pasa por
el centro O.
17-18. Determine el momento de inercia de la manivek central con respecto al eje x. El material es acero cuyo
peso especffico es y 5t = 490 lb/pie3.
05
pulg
pul
g
0.5
pulg
lpul
g
1
pul
g
05
pulg
05
pulg
a
Prob. 17-15
lpu
lg
05
pulg
lpulg
Prob. 1718
4
pul
g
1 pulg
408
C AP I TULO 17 C INDTICA PLANA DE UN CUERPO R IGIDO : FUERZA Y ACELERACION
17-19. Determine el momento de inercia de la manivela
17-22. Determine el momento de inercia de masa de la placa
voladiza con respecto al eje x. El material es acero cuya

densidad es p = 7.85 Mg/m3.
con respecto a un eje perpendicular a la pgina que pasa por

el punto O. La masa del material por unidad de rea es de 20
kg/m2.
*17-20. Determine el momento de inercia de la manivela
voladiza con respecto al eje x >. El material es acero, cuya

densidad es p = 7.85 Mg/m3.
Probs. 17-19/20
Prob. 17-22
17-21. Determine el momento de inercia de masa del
17-23. Determine el momento de inercia de masa de la placa
p&idulo con respecto a un eje perpendicular a la pgina y

que pasa por el punto O. La masa de la barra es de 10 kg y la
de la esfera es de 15 kg.
con respecto a un eje perpendicular a la pgina que pasa por

el punto O. La masa del material por unidad de rea es de 20
kg/m2.
Prob. 17-21
Prob. 17-23
17. 2
17.2
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE CINDTICA PLANA
Ecuaciones de
movimiento de cinetica
plana
En el anlisis siguiente limitaremos nuestro estudio de cindtica plana a cuerpos

rigidos bs que, junto con sus cargas, se consideran simetricos con respecto a un
piano de referencia fijo.* Como el movimiento de un cuerpo se puede ver dentro
del piano de referencia, todas las fuerzas (y momentos de par) que actuan en el
cuerpo pueden proyectarse entonces en el piano. Un ejemplo de un cuerpo
arbitrario de este tipo se muestra en la figura 17-8a. Aquf el origen del marco de
referencia inercial JC, y, z coincide con el punto arbitrario P en el cuerpo. Por
definicidn, estos ejes no giran y estdn fijos o se trasladan a velocidad
constante.
f-
'F3
(a)
Fig. 17-8
Ecuacion de movimiento de traslacion. Las fuerzas externas que actuan

en el cuerpo de la figura 17-8a iepresentan el efecto de las fuerzas
gravitacbnales, ebctricas, magndticas o de contacto entre cuerpos adyacentes.
Como este sistema de fuerzas se considerd previamente en la seccidn 13.3 en el
analisis de una sistema de particulas, aqui puede usarse la ecuacidn 13-6
resultante, en cuyo caso
SF = mskG
Esta ecuacidn se conoce como ecuacidn de movimiento de traslacion del

centro de masa de un cuerpo rigido. Plantea que la suma de todas las fuerzas
externas que actuan en el cuerpo es igual a su masa por la aceleracidn de
su centro de masa G.
Para movimiento del cuerpo en el piano x-y> la ecuacidn de movimiento de
traslacidn puede escribirse en la forma de dos ecuaciones escalares
independientes, es decir,
2F, = m{a G) x
ZF y = m(a G) y
*A1 hacer esto, la ecuacidn de movimiento de rotaci6n se reduce a una forma un tanto
simplificada. El caso m4s general de la forma y carga de un cuerpo se considera en el capitulo 21.
409
410
Ecuacion de movimiento de rotacidn. Ahora examinare- mos los efectos

provocados por los momentos del sistema de fuerzas externas calculados con
respecto a un eje perpendicular al piano de movimiento (el eje z) y que pasa por
el punto P. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre de la iesima
particula, figura 17-86, F,- representa la fuerza externa resultante que actua en
la particula, y f, es la resultante de las fuerzas internas provocadas por
interactions con particulas adyacentes. Si la masa de la particula es mi y su
aceleracidn es a entonces su diagrama tindtico se muestra en la figura 17 -8c. Si
sumamos los momentos con respecto al punto P, requerimos
r X F/ + r X f; = r X m,a/
Diagrama de cuerpo libre de una partfcula (b)
(Mf)j = r X /n,a,
Los momentos con respecto a Ptambidn pueden expresarse en funcidn de la

aceleracidn del punto Py figura 17-Sd. Si la aceleracidn angular del cuerpo es a
y su velocidad angular (o y entonces al utilizar la ecuacidn
16- 18 tenemos
(Mp)f = w,r X (ap + a X r - ofa)
= m\t X ap + r X (a X r) - o) 2 (r X r)]
El ultimo tdrmino es cero, puesto que r X r = 0. Al expresar los vectores con
componentes cartesianos y realizar las operaciones de producto vectorial, el
resultado es
(M P )i k = m,{(xi + X [(a,>)x i + (/>)yj]
+ (** + A ) X [k X (xi + yj)]}
+ x ( a P ) y + ox 2 + ay 2 ]k
(MP)i k =
C (Mp )i = mi[ -y(aP)x + x{aP)y + ar1]
Diagrama cin6tico de una partfcula

(c)
Si establecemos que
* dm y la integramos con respecto a toda la
masa m del cuerpo, obtenemos la ecuacidn de momento resultante
C SMp = -(/y dn 2j(a P ) x + (^J^ x dtnj(a^j y + {^Jr2dnija
Aqui 2Mp representa sdlo el momento de las fuerzas externas que actuan en el
cuerpo con respecto al punto P. El momento resultante de las fuerzas internas es
cero, puesto que estas fuerzas actuan en pares oolineales opuestos en todo el
cuerpo y por tanto el momento de cada par de fuerzas con respecto a P se
elimina. Las integrales y el primero y segundo tdrminos del lado derecho se
utiHzan para bcalizar el centro de
masa G
del cuerpo con respecto a P y puesto que ym
=f y dm
y xm =
fx dm y figura 17-8d. Asimismo, la ultima integral represen
ta el momento de inertia del cuerpo con respecto al eje z, es decir, IP = /r2dm.
Por tanto,
(d)
Fig. 17-8 (cont)
C ' ZMp = -ym(a
P)x
+ xm(a P ) y + Ipct
(17-6)
17.2 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE CINDTICA PLANA
411
Es posible reducir esta ecuacidn a una forma mds simple si el punto P coincide
con el centro de masa G del cuerpo. Si dste es el caso, entonces x = y = 0, y por
consiguiente*
'ZM G = lea
(17-7)
Esta ecuacidn de movimiento de rotacidn plantea que la suma de los

momentos de todas las fuerzas externas con respecto al centro de masa del
cuerpo G es igual al producto del momento de inercia del cuerpo con
respecto a un eje que pasa por Gy a la aceleracidn angular del cuerpo.
La ecuacidn 17-6 tambidn puede reescribirse en funcidn de las componentes x
y y de ao y el momento de inercia /cdel cuerpo. Si el punto G estd en (jc, y),
figura 17-8d,entonces de acuerdo con el teorema de bs ejes paralelos, IP = IG +
m(x 2 + y2). Si sustituimos en la ecuacidn 17-6 y reordenamos los tdrminos,
tenemos
Diagrama de cuerpo libre (e)
C SMp = ~ym[-{ap) x + ~ya] + xm[(ap) y + xa] + I Ga (17-8)

De acuerdo con el diagrama cinemdtico de la figura 17-8d, a P puede expresarse
en funcidn de aG como
ac = a/> + X r - aPf
(a G)xi + (tfc)yj = (/>)* + (a/Oyj + k X (xi + yj) - co 2 (xi + yj)

Si se realiza el producto vectorial y se igualan las componentes i y j respectivas
se obtienen las dos ecuaciones escalares
m(skG)y
i
------ X -------- -
(g)x = (/>)* - y<*
xco
( a G ) y = (a P ) y + xa
ya)
G I. )
/
y
I
Segun estas ecuaciones [-(/>)* + ya] = [-(^g)* xo?] y [{a P ) y + xa] = [(g)>- +
yo> 2] s u s t i t u i r estos resultados en la ecuacbn 17-8 y simplificar, el
resultado es
C 2MP = ~ym(a G) x + xm(a G) y +
(17-9)
Este importante resultado indica que cuando los momentos de las

fuerzas externas mostradas en el diagrama de cuerpo libre se suman con
respecto al punto P y figura 17-8e, equivalen a la suma de los momentos
cineticos n de las componentes de mac con respecto a P mds el momento
cinetico de IQa, figura 17-8f. En otras palabras, cuando se calculan bs
momentos cindticos
figura 17-8/, los vectores m(aG).c y
m(&G)ySe tratan como vectores deslizantes; es decir, pueden actuar en
cualquier punto a lo largo de su linea de accion. Del mismo modo, /g puede
tratarse como un vector libre, y por consiguiente puede actuar en cualquier
punto. Es importante tener en cuenta, sin embargo, que ma G e no son lo mismo
que una fuerza o un momento de par. En cambio, son provocados por los efectos
externos de las fuerzas y momentos de par que actuan en el cuerpo. Por tanto,
con esto en mente podemos escribir la ecuacidn 17-9 de una forma mds general
como
(17-10)
*Tambi6n se reduce a esta misma forma simple XM/> = I pa si el punto P es un purtto fijo (vea
la ecuacidn 17-16) o la aceleracidn del punto P se dirige a lo largo de la lfnea PG.
rn(* G) x
412
Aplicacion general de las ecuaciones de movimiento. Para resumir este

analisis, se pueden escribir tres ecuaciones escalares independientes que
describan el movimiento piano general de un cuerpo rigido simdtrico.
2FX = m(a G)x
ZF y = m{a G) y
2Mg = IGa
ZM P = 2(M k )P
(17-11)
Diagrama de cuerpo libre (e)
m(a G ) y
----- X -
J
G
*
/ m(aG)x
Cuando se apHcan estas ecuaciones, debemos trazar siempre un diagrama de

cuerpo libre, figura 17-8e, que incluya todos los tdrminos que intervienen en
2F*, 1F yy 'IMq o 'IMp. En algunos problemas tambibn puede ser util trazar el
diagrama cinetico del cuerpo, figura 17-8/. Este diagrama explica grdficamente
los tdrminos m(ac)*, m(ac) y e Iqol. Es muy util en especial cuando se utiliza
para determinar las componentes de ma G y el momento de dichas componentes
en 2(jd*)P. *
y
t
Diagrama cinetico
(0
Fig. 17-8 (cont.)
17.3
traslacion
Cuando el cuerpo rigido que se muestra en la figura 17-9a experimenta una

traslacion, todas sus particulas tienen la misma aceleracidn. Ademds, a = 0, en
cuyo caso la ecuacidn de movimiento de rotacidn aplicada en el punto G se
reduce a una forma simplificada, o sea, 2M G = 0. A continuacidn se analizard la
aplicacidn de dsta y todas las ecuaciones de movimiento producido por fuerzas
para cada uno de los dos tipos de traslacidn.
Traslacion rectilmea. Cuando un cuerpo se somete a traslacion rectilmea,

todas sus particulas viajan a lo largo de trayectorias de linea recta paralelas. El
diagrama de cuerpo libre y los diagramas cindticos se muestran en la figura 17 9b. Como Ig<x = 0, sdlo ma^se muestra en el diagrama cindtico. Por tanto, las
ecuaciones de movimiento pertinentes en este caso son
r
*FX = m{a G) x
SFy = m{a G) y
2MG
(17-12)
=0
I
(a)
Fig. 17-9
*Por esta raz6n, el diagrama

cinetico se utilizar en la
solucidn de un problema de
ejemplo siempre que se aplique
17.3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TRASLACION
413
(b)
Tambidn es posible sumar momentos con respecto a otros puntos, en o fuera del
cuerpo, en cuyo caso, debe tenerse en cuenta el momento de mac- Por ejemplo, si
se selecciona el punto A, situado a una distancia perpendicular d de la lfnea de
accidn de mac, las siguientes ecuaciones de momento aplican:
Q + 2M A = 2 (it*).*;
2 MA =
(rm G)d
Aqui la suma de bs momentos de las fuerzas externas y los momentos

de par con respecto a A (2AfA, diagrama de cuerpo libre) es igual al
momento de mac con respecto a A (2(jM,*X4, diagrama cindtico).
Traslacion curvilfnea. Cuando un cuerpo rigido se somete a

traslacidn curvilinea, todas sus partfculas viajan a lo largo de trayectorias curvas paralelas. En un analisis, con frecuencia es conveniente
utilizar un sistema de coordenadas inercial con su origen que coincida
con el centro de masa del cuerpo en el instante considerado y sus ejes
orientados en las direcciones normal y tangencial a la trayectoria del
movimiento, figura 17-9c. De este modo, las tres ecuaciones escalares
de movimiento son
2 F n = m(a G)
2 F, = m(a G),
2MC
(17-13)
=0
Si se suman los momentos con respecto al punto arbitrario #, figura 17-9c, entonces es necesario tener en cuenta los momentos, 2(jtt*) fl,
componentes m(aG)n y m(aG),con respecto a este punto. De acuerdo con el diagrama cindtico, hy e representan las distancias perpendiculares (o
momento) de B a las Hneas de accidn de los componentes. Por consiguiente, la ecuacidn de momentos requerida es
C +2Ma = 2 (it*)B;
2M B = e[m(a G ),} - h[m(a G )n ]
414

Los problemas cindticos que implican la traslacion de un cuerpo
rigido pueden resolverse con el siguiente procedimiento.
Establezca
el sistema
de aplicar
coordenadas
x>yon>t
inercial Aqui
y trace
el en el diagram
Los diagramas de cuerpo libre y cinetico para este bote y el remolque
se trazan
primero para
las ecuaciones
de movimiento.
las fuerzas
diagrama
de
cuerpo
libre
que
incluya
todas
las
fuerzas
externas
efecto que se muestra en el diagrama dnetico. Si se suman los momentos con respecto al centro de masa G, entonces 2A/ g = 0. Sin embargo, si losymomentos se sum
entonces
= maG(d).
momentos de par que actuan en el cuerpo.
Deberd establecer la direccidn y sentido de la aceleracidn del centro de

masa aG del cuerpo.
Identifique las incbgnitas en el problema.
Si se decide que en la solucidn deba utilizarse la ecuacidn de

movimiento de rotacidn SAfp = 2(jM,*)/>, entonces considere trazar el
diagrama cindtico, puesto que grdficamente induye las componentes
m(a G) Xy m(a G )y o m(*o) ty m(ac) n y por consiguiente es conveniente
visualizar bs tdrminos requeridos en la suma de momentos 2(jM,*)p.
W
Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la

convencibn de signos establecida.
Para simplificar el andlisis, la ecuacidn de momentos SAfc = 0 puede
ser reemplazada por la ecuacidn mds general 2Mp = 2(J(1*)P, donde el
punto Pcasi siempre se encuentra en la inter- seccibn de las Hneas de
accibn de tantas fuerzas desconocidas como sea posible.
Si el cuerpo estd en contacto con una superfieie asperay ocurre
deslizamiento, use la ecuacidn de friccidn F = p^N. Recuerde, que F
siempre actua en el cuerpo de modo que se opone a su movimiento con
respecto a la superfieie con la que estd en contacto.
Cinemdtica.
Use cinemdtica para determinar la velocidad y la posicidn del cuerpo.
Para traslacidn rectilfnea con aceleracidn variable a G = dv G/dt

a Gds G = v GdvG vG = ds G/dt
Para traslacidn rectilfnea con aceleracidn constante V G =

(tte)o + act vh = (tfc)o + 2a G [s G - (*?)<>]
S
G = (-yG)o + (tte)o* + \aGt2
Para traslacidn curvilinea
(c)# = vh/p = o>2P

(a G )t = dvG/dty (a G)tds G = v GdvGt (aG)t = <*P
-=** 2F, =
m{a G )x \
-Q25N B
= -(2000 kg)aG (1)
17.3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TOASLACION
415
EJEMPLO 17.5
El automdvil de la figura 17-10a tiene una masa de 2 Mg y un centro de masa
+
= m{a G )y \ la aceleracidn si lasNruedas
- 2000(9.81)
N =siempre
0 (2)
A + N
enT2F,
G. Determine
traseras
propulsoras
patinan, en tanto que las delanteras ruedan libremente. Ignore la masa de las
ruedas. El coeficiente de friccidn cindtica entre las ruedas y la carretera es p k
= 0.25.
0.3 m
SOLUCI6N I
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 17-10/?, la fuerza de

friccidn F B en las ruedas traseras empuja el carro hacia delante y como
ocurre deslizamiento, FB = 0.25 N B . Las fuerzas de friccidn que actuan en
las ruedas delanteras son cero y puesto que su masa es insignificante.* En el
problema hay tres incdgnitas, NAy N b y ac Aqui sumaremos los momentos
con respecto al centro de masa. El automdvil (punto G) acelera hacia la
izquierda, es decir, en la direccidn JC negativa, figura 17-10b.
a
c
2000 (981) N
03 m
FB = 025NB
h 125 m
0.75 m
(b)
C + 2Mc = 0; -N a{ 1.25 m) - 0.25/V/;(0.3 m) + /V fl(0.75 m) = 0 (3) Al resolver,
= 1.59 m/s2 <

N A = 6.88 kN
Resp.
2000 (981) N
N B = 12.7 kN
SOLUCI6N II
Diagramas de cuerpo libre y cinetico. Si se aplica la ecuacidn de momentos

con respecto al punto Ay entonces se eliminard la incdgnita N A de la ecuacidn.
Para visualizar el momento de ma G con respecto a A y incluiremos el
diagrama cindtico como parte del andlisis, figura 17-10c.
k 125 m
0.75 m
c + 2M
N B (2m)
[2000(9.81) N]( 1.25 m) =

(2000 kg)aG(0.3 m)
Para resolver dsta y la ecuacidn 1 para a G obtenemos una solucidn mds simple
que la que se obtuvo con las ecuaciones 1 a 3.
Si se ignora la masa de la rueda, la = 0 y la fuerza de fricci6n en A requerida para hacer

girar la rueda es cero. Si se incluyera la masa de las ruedas, entonces la solucidn serfa m4s
complicada, puesto que tendrfa que considerarse un analisis de movimiento piano general de
las ruedas (vea la seccidn 173).
(c)
Fig. 17-10
416
EJEMPLO
17.6
La motocicleta de la figura 17-1 la tiene una masa de 125 kg y un centro de masa G u mientras qu
en G2. Determine el coeficiente minimo de friccidn estitica entre las ruedas y el pavimento para
la rueda delantera del suelo como se muestra en la foto. ^Qud aceleracidn se requiere para hace
delantera gira libremente.
(a)
SOLUCI6N
(b)
Fig. 17-11
Diagramas de cuerpo libre y cinetico. En este problema consideraremos tanto

la motocicleta como al motociclista como un solo sistema. Es posible
localizar primero el centro de masa de este sistema por medio de las
ecuaciones x = Yxm/'lm y ~y = Ijm/lm. En este caso, sin embargo,
consideraremos el peso de la masa de la motocicleta y del motociclista por
separado como se muestra en bs diagramas de cuerpo libre y cindtico, figura
17-116. Estas dos partes se mueven con la misma aceleracidn. Hemos
supuesto que la rueda delantera estd a punto de separarse del suelo, de modo
que la reaccidn normal N A 0. Las tres incdgnitas en el problema son N b, Fb
y aG.
ZF X = m{a G )x\ FB = (75 kg + 125 kg)aG
(1)
+1 'S.Fy = m{a G) y\ Nb - 735.75 N - 1226.25 N = 0 C + 2Mb =
-(735.75
N)(0.4m)-(1226.25 N)(0.8m) =
(75 kg aG)(0.9 m) - (125 kg ac)(0.6 m) (2)
Al resolver,
aG = 8.95 m/s2
Resp.
N B = 1962 N
F B = 1790 N
Por tanto, el coeficiente mmimo de friccidn estdtica es
"SIS" 091 2
Resp
417
17.3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TRASLACION
EJEMPLO 17.7
Un embalaje uniforme de 50 kg descansa sobre una superficie horizontal cuyo
coeficiente de friccidn cindtica es pi* = 0.2. Determine la aceleracidn si se
aplica una fuerza P = 600 N al embalaje como se muestra en la figura 17-12a.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. La fuerza P puede hacer que el

embalaje se deslice o que se vuelque. Como se muestra en la figura 17-12/?, se supone que el embalaje se desliza, de modo que F =
Pk N c = 0.2 Nc. Ademds, la fuerza normal resultante N c actua en
O, a una distancia x (donde 0 < x ^ 0.5 m) de la linea de centros del
embalaje.* Las tres incdgnitas son Nc ,x y a G.
2F, = m(a G) x\
+1 IFy = m(a G )y\
600 N - 0.2Nc = (50 kg)aG

Nc ~ 490.5 N = 0
C +2MC = 0; -600 N(0.3 m) + Nc (x) - 0.2At(0.5 in
Al resolver,
AJ c = 490.5 N
x = 0.467 m
a G = 10.0 m/s2
Como x = 0.467 m < 0.5 m, el embalaje se desliza como se supuso
originalmente.
Fig. 17-12
NOTA: si la solucidn hubiera dado un valor de JC > 0.5 m, el problema tendria
que resolverse otra vez porque el embalaje se vuel- ca. Si dste fuera el caso,
Nc actuaria en el punto de la esquina A y F<0.2iV c.
*La lfnea de acci6n de Nc no necesariamente pasa por el centro de masa G (JC = 0), puesto que Ncdebe contrarrestar la tendencia a la volcadura provocada por P. Vea la secc
Mecdnica: Estdtica.
418
EJEMPLO 17.8
La viga BD de 100 kg que se muestra en la figura 17-13a estd sostenida por
dos barras cuya masa no se toma en cuenta. Determine la fuerza desarrollada
en cada barra si cuando 0 = 30, (o = 6 rad/s.
SOLUCI6N
(a)
Diagrama de cuerpo libre. La viga se mueve con traslacidn curvilinea

puesto que todos sus puntos se mueven a to largo de trayectorias circulares
que tienen el mismo radio de 0.5 m. Con coordenadas normales y
tangenciales, el diagrama de cuerpo libre de la viga se muestra en la figura
17-13/?. Debido a la traslacidn y G tiene el mismo movimiento que el
pasador en B, el cual estd conectado tanto a la barra como a la viga. Observe
que la componente tangencial de la aceleracidn actua hacia abajo y a la
izquierda debido a la direccidn en el sentido de las manecillas del reloj de a,
figura 17-13c. Ademds, el componente normal de la aceleracidn siempre estd
dirigido hacia el centro de curvatura (hacia el punto A para la barra AB).
Puesto que la velocidad angular de AB es de 6 rad/s cuando 0 = 30, entonces
(g) = 0)1 r = (6rad/s)2(0.5 m) = 18 m/s2
Las tres incbgnitas son TByT D y (a G)t. Se establecieron las direcciones de
(aG)n y (aG), y se indican en los ejes de coordenadas.
6 rad/s
981 N
(b
)
Fig. 17-13
+\2F = m{a G )n\ T B + T D - 981 cos 30 N = 100 kg(18 m/s 2) (1) +i/2Ft =
m{a G )t\ 981 sen 30 = 100 kg(aG)/
C + Mg = 0; ~(T b
COS 30)
(2)
(0.4 m) + (7 Dcos 30) (0.4 m) = 0 (3)
El resultado de la solucidn simultdnea de estas tres ecuaciones es T B = T d=

1.32 kN
(G)/ = 4-905 m/s
Resp.
2
NOTA: tambibn es posible aplicar las ecuaciones de movimiento a lo largo de

los ejes x y y 9 horizontal y vertical, pero la solucidn se vuelve mds
complicada.
419
17.3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TRASLACI6 N
FT7-1. La carretilla y su carga tienen una masa total de 100 kg.
Determine la aceleracidn de la carretilla y la reaccidn normal en
el par de ruedas Ay B. Ignore la masa de dstas.
100 N
FT7-4. Determine la aceleracidn maxima del camidn sin que el

ensamble se mueva con respecto al camidn. Adems, cul es la
reaccidn normal correspondiente en las patas A y B1 La mesa de
100 kg tiene su centro de masa en G y el coeficiente de friccidn
estdtica entre las patas de la mesa y la plataforma del camidn es
/i* = 0.2.
F17-4
FT7-1
F17-2. Si se permite que el gabinete de 80 kg ruede hacia abajo
del piano inclinado, determine su aceleraci6n y las reacciones
normales en el par de rodillos Ay B cuya masa se pasa por alto.
F17-5. En el instante que se muestra, las dos barras cuya masa se

ignora oscilan con una velocidad angular en sentido contrario al
de las manecillas del reloj de a> = 5 rad/s, mientras que la barra
de 50 kg se somete a la fuerza horizontal de 100 N. Determine la
tensidn desarrollada en las barras y su aceleracidn angular en este
instante.
100 N.
F17-5
F17-2
F17-3. La articulacidn AB de 20 lb est conectada con un
pasador a un marco mdvil en A y sostenida en posicidn vertical
por el resorte BC, el cual puede soportar una tensidn maxima de
10 lb. Determine la aceleracidn maxima del marco sin que se
rompa el resorte. Cules son los componentes correspondientes
de la reaccidn en el pasador Al
F17-6. En el instante que se muestra, la articulacidn CD gira con

una velocidad angular de co = 6 rad/s. Si se somete a un
momento de par M = 450 N m, determine la fuerza
desarrollada en la articulacidn AB, los componentes horizontal y
vertical de la reaccidn en el pemo D, y la aceleracidn angular del
eslabdn CD en este instante. La masa del bloque es de 50 kg y
su centro de masa est en G. Ignore la masa de las articulaciones
AB y CD.
0.1 m
0.6 m
0.4
m
0.4
m
F17-3
J
_
6 rad/s
M = 450 N m
F17-6
420
PROBLEMAS
*17-24. El recipiente de 4 Mg contiene material nuclear de
desecho embutido en concreto. Si la masa de la viga cepo BD es
de 50 kg, determine la fuerza en cada uno de los acopladores AB,
CD, EF y GH cuando el sistema se levanta con una aceleraci6n
de a = 2 m/s2 durante un breve tiempo.
17-25. El recipiente de 4 Mg contiene material nuclear de
desecho embutido en concreto. Si la masa de la viga cepo BD es
de 50 kg, determine la aceleraci6n vertical maxima a del sistema
de modo que cada uno de los acopladores AB y CD no se vea
sometido a una fuerza de ms de 30 kN y los acopladores EF y
GH a una fuerza de ms de 34 kN.
17-27. Cuando el mecanismo de elevacidn est en funcionamiento, la carga de 400 lb recibe una aceleraci6n hacia arriba
de 5 pies/s2. Determine la fuerza de compresidn que la carga
ejerce en las columnas, AB y CD. Cul es la fuerza de
compresi6n en cada de estas columnas si la carga se mueve hacia
arriba a una velocidad constante de 3 pies/s? Suponga que las
columnas sdlo soportan una carga axial.
Prob. 17-27
Probs. 17-24/25
17-26. El dragster tiene una masa de 1200 kg y un centro de masa
en G. Si se fija un paracafdas de frenado en C y genera una fuerza
de frenado horizontal F = (1.6v 2 ) N, donde v est en metros por
segundo, determine la velocidad crftica que el dragster puede
tener al desplegar el paracafdas, de modo que las ruedas B estn a
punto de perder el contacto con el suelo, es decir, que la reacci6n
normal en B sea cero. Si esa condici6n ocurre, determine la
desaceleraci6n inicial del dragster. Ignore la masa de las ruedas y
suponga que el motor se apaga de modo que las ruedas roten
libremente.
0
A
0.35 m
!
G
125 m
Prob. 17-26
*17-28. El avi6n de propulsi6n a chorro tiene una masa de 22 Mg

y un centro de masa en G. Si se sujeta un cable de remolque en la
parte superior de la rueda de nariz y ejerce una fuerza de T = 400
N como se muestra, determine la aceleraci6n del avi6n y la
reacci6n normal en la rueda de nariz y en cada una de las ruedas
de ala localizadas en B. Ignore la fuerza ascensional de las alas y
la masa de las ruedas.
B
3.2 m
Prob. 17-28
17.3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TRASLACIGN
421
17-29. El montacargas tiene una masa de 70 kg y centro de
17-33. Al inicio de la carrera, las ruedas propulsoras tra-
masa en G. Si levanta el carrete de 120 kg con una aceleracidn de 3 m/s 2, determine las reacciones en cada una de
las cuatro ruedas. La carga es simdtrica. Ignore la masa del
brazo mdvil CD.
seras B del automdvil de 1550 lb patinan en el pavimento.

Determine la aceleracidn del automdvil y la reaccidn normal
que el pavimento ejerce en las dos ruedas delanteras A y en
las dos ruedas traseras B. El coeficiente de friccidn cindtica
es }ik = 0.7 y el centro de masa del automdvil estd en G. Las
ruedas delanteras rotan libremente. Ignore la masa de todas
las ruedas.
17-30. El montacargas tiene una masa de 70 kg y centro de
masa en G. Determine la aceleracidn maxima dirigida hacia

arriba del carrete de 120 kg de modo que la reaccidn en las
ruedas no sea de mds de 600 N.
17-34. Determine la aceleracidn mdxima que puede alcan-
zar el automdvil sin que las ruedas delanteras A se separen

del pavimento o que las ruedas propulsoras traseras B
patinen en el pavimento. El coeficiente de friccidn estdtica
es fi s = 0.9. El centro de masa del carro estd en G y las
ruedas delanteras ruedan libremente. Ignore la masa de todas
las ruedas.
Probs. 17-33/34
Probs. 17-29/30
17-31. El dragster tiene una masa de 1500 kg y un centro de
masa en G. Si el coeficiente de friccidn estdtica entre las

ruedas traseras y el pavimento es /i* = 0.6, determine si es
posible que el conductor levante las ruedas delanteras A, del
suelo mientras las ruedas traseras no se estdn des- lizando.
Ignore la masa de las ruedas y suponga que las ruedas
delanteras ruedan libremente.
*17-32. El dragster tiene una masa de 1500 kg y un centro de
masa en G. Si no hay deslizamiento, determine la fuerza de

friccidn Ffi que debe desarrollarse en cada una de las ruedas
propulsoras traseras B para que generen una aceleracidn de
a = 6 m/s2. ^Cudles son las reacciones normales de cada
rueda en el suelo? Ignore la masa de las ruedas y suponga
que las ruedas delanteras ruedan libremente.
Probs. 17-31/32
17-35. El auto deportivo tiene una masa de 1.5 Mg y un
centro de masa en G. Determine el tiempo mds corto que le

lleva alcanzar una rapidez de 80 km/h si arranca desde el
punto de reposo, si el motor sdlo impulsa las ruedas traseras,
mientras que las delanteras ruedan libremente. El coeficiente
de friccidn estdtica entre las ruedas y la carretera es jtj = 0.2.
Ignore la masa de las ruedas en el cdlculo. Si la potencia de
propulsidn se pudiera suministrar a las cuatro ruedas, ^cudl
serfa el tiempo mds corto para que el automdvil alcance una
velocidad de 80 km/h?
Prob. 17-35
17
422
*17-36. El montacargas avanza a una velocidad constante de 9

pies/s. Determine la distancia de frenado m4s corta sin que
ninguna de las ruedas se levante del suelo. El montacargas pesa
2000 lb con su centro de gravedad en Gj y la carga pesa 900 lb
con centro de gravedad en G2. Ignore el peso de las ruedas.
17-39. El montacargas y el operador tienen un peso combinado de

10000 lb y centro de masa en G. Si el montacargas se utiliza para
levantar el tubo de concreto de 2 000 lb, determine la aceleracidn
vertical maxima que le puede imprimir al tubo de modo que no se
voltee hacia delante sobre sus ruedas delanteras.
17-37. Si las ruedas traseras del montacargas generan una fuerza

de traccidn combinada de F A = 300 lb, determine su aceleracidn y
las reacciones normales en los pares de ruedas traseras y
delanteras. El montacargas pesa 2000 lb, con centro de gravedad
en G x y la carga pesa 900 lb, con centro de gravedad en G2. Las
ruedas delanteras giran libremente. Ignore el peso de las ruedas.
*17-40. El montacargas y el operador tienen un peso combinado

de 10000 lb y centro de masa en G. Si el montacargas se utiliza
para levantar el tubo de concreto de 2000 lb, determine las
reacciones normales en cada una de sus cuatro ruedas si al tubo se
le imprime una aceleracidn hacia arriba de 4 pies/s2.
-3.5 pies425 pies~

15 pies
Probs. 17-36/37
17-38. Cada caja de la pila de cuatro cajas pesa 8 lb. La pila se
transporta sobre la plataforma rodante que pesa 30 lb. Determine
la fuerza maxima F que la mujer ejerce en la manivela de
direccidn que se muestra, de modo que ninguna caja se voltee o
resbale. El coeficiente de fric- ddn estdtica en todos los puntos de
contacto es fx s = 0.5. Las ruedas de la plataforma rodante ruedan
libremente. Ignore su masa.
F#
i
T X
t
1.5
pies
' t 15
pies
1.5
pies
(
1.5
pies
2
pies
1 JL
Prob. 17-38
17-41. El automdvil, cuya masa es de 1.40 Mg y centro de masa

en Gc, jala un remolque cargado que tiene una masa de 0.8 Mg y
centro de masa en G t . Determine las reacciones normales tanto en
las ruedas delanteras como traseras del automdvil y las ruedas del
remolque si el conductor aplica los frenos traseros C del
automdvil y hace que el carro patine. Considere /xc = 0.4 y
suponga que el enganche en A es un pemo o una articulacidn
esfdrica o de rdtula. Las ruedas By D giran libremente. Ignore su
masa y la masa del conductor.
1
B
\C
r4 m 2 m -r 1.5 m r 2 m-I J_25 m
Prob. 17-41
\D )
423
17.3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TRASLACI6 N
17-42. El embalaje tiene una masa de 50 kg y descansa sobre la

plataforma inclinada de la carretilla. Determine la aceleracidn
minima que har que el embalaje se voltee o se deslice con
respecto a la carretilla. Cul es la magnitud de esta aceleracidn?
El coeficiente de friccidn esttica entre el embalaje y la carretilla
es /xs = 0.5.
*17-44. La carretilla de mano tiene una masa de 200 kg y centro

de masa en G. Determine las reacciones normales en cada una de
las dos ruedas A y B si se aplica una fuerza de P = 50 N a la
manivela. Ignore la masa de las ruedas.
17-45. La carretilla de mano tiene una masa de 200 kg y centro
de masa en G. Determine la magnitud maxima de la fuerza P que
puede aplicarse a la manivela, de modo que las ruedas A o B
continuen en contacto con el suelo. Ignore la masa de las ruedas.
Prob. 17-42
17-43. El brazo BDE del robot industrial se activa con la

aplicacidn del par de torsidn M = 50 N m al brazo CD.
Determine las reacciones en los pasadores B y D cuando los
brazos estn en la posicidn que se muestra y su velocidad angular
es de 2 rad/s. El brazo BDE tiene una masa de 10 kg con centro
de masa en G x . El contenedor sujeto por la mordaza E tiene una
masa de 12 kg con centro de masa en G 2 . Ignore la masa de los
brazos AB y CD.
Prob. 17-43
Probs. 17-44/45
17-46. El avidn de propulsi6n a chorro es propulsado por cuatro

motores para incrementar su velocidad de modo uniforme a partir
del punto de reposo a 100 m/s en una distancia de 500 m.
Determine el empuje T desarrollado por cada motor y la reaccidn
normal en la rueda de nariz A. La masa total del avi6n es de 150
Mg y el centro de masa est en el punto G. Ignore la resistencia el
aire y al rodamiento, asf como el efecto ascensional.
Prob. 17-46
424
17-47. El montacargas de 1 Mg se utiliza para levantar el

embalaje de 750 kg con una aceleracidn constante de 2 m/s 2.
Determine la reaccidn ejercida por el suelo en los pares de ruedas
Ay B. Los centros de masa del montacargas y embalaje estn en
G x y G2, respectivamente.
17-51. El remolque con su carga tiene una masa de 150 kg y

centro de masa en G. Si se somete a una fuerza horizontal de P =
600 N, determine su aceleracidn y la fuerza normal en los pares
de ruedas Ay B. Las ruedas rotan libremente y su masa no se toma
en cuenta.
*17-48. Determine la aceleracidn maxima con la que el

montacargas de 1 Mg puede levantar el embalaje de 750 kg, sin
que las ruedas B se levanten del suelo. Los centros de masa del
montacargas y el embalaje estn en G x y G2, respectivamente.
P = 600
N
1.25
m
0.25
m
I
0.2
5
0.5 m
1.25
0.75 m m
Prob. 17-51
Probs. 17-47/48
17-49. La motonieve tiene un peso de 250 lb, concentrado en
Gj, mientras que el conductor tiene un peso de 150 lb,
concentrado en G2. Si la aceleracidn es a = 20 pies/s2, determine
la altura maxima h del G2 del conductor de modo que el patfn
delantero de la motonieve no se levante del suelo. Adems,
^cu^les son la fuerza (horizontal) de traccidn y la reaccidn normal
debajo de las orugas en A?
17-50. La motonieve tiene un peso de 250 lb, concentrado en Gj,
mientras que el conductor tiene un peso de 150 lb, concentrado en
G2. Si h = 3 pies, determine la aceleracidn maxima permisible a
de modo que su patfn delantero no se levante del suelo. Adem^s,
determine la fuerza (horizontal) de traccidn y la reaccidn normal
debajo de las orugas traseras en A.
*17-52. El embalaje de 50 kg descansa sobre la plataforma cuyo

coeficiente de friccidn estdtica es /xs = 05. Si los brazos de
soporte tienen una velocidad angular de co = 1 rad/s, determine
la aceleracidn angular maxima a que pueden tener sin que el
embalaje se voltee o resbale en el instante 0 = 30.
17-53. El embalaje de 50 kg descansa sobre la plataforma cuyo
coeficiente de friccidn estdtica es /xs = 0.5. Si en el instante 6 =
30 los brazos de soporte tienen una velocidad angular a) = 1
rad/s y una aceleracidn angular a = 0.5 rad/s2, determine la fuerza
de friccidn en el embalaje.
0.5 pie
- 15 pies
Probs. 17-49/50
05 m
Probs. 17-52/53
425
17.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE RJO
17-54. Si el cilindro hidraulico BE ejerce una fuerza vertical F = 1.517-55.

kN enUna
la plataforma,
placa uniforme
determine
pesala 50
fuerza
lb. desarrollada
El brazo AB
en los
se brazos AB y CD en
0 = 90. La plataforma estd en reposo cuando 0 = 45. Ignore la masa
somete
de losabrazos
un momento
y la plataforma.
de par M
El =embalaje
10 lb de
pie200
y tiene
kg nouna
se resbala sobre la plata
velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de
2 rad/s cuando 0 = 30. Determine la fuerza desarrollada en
el brazo CD y el componente tangencial de la aceleracidn
del centro de masa de la placa en este instante. Ignore la
masa de los brazos AB y CD.
pie
= 10 lb pie
Prob. 17-55 Prob. 17-54
17.4
rotation alrededor de un eje fijo
Considere el cuerpo rigido (o bsa) de la figura 17-14a,el cual estd limitado a
girar en el piano vertical alrededor de un eje fijo perpendicular a la pdgina que
atravieza por el pasador en O. El sistema de fuerzas externas y momentos de par
que actua en el cuerpo produce la velocidad y aceleracidn angulares. Como el
centro de masa del cuerpo G describe una trayectoria circular, su aceleracidn
se representa mejor por medio de sus componentes tangencial y normal. La
componente tangencial de la aceleracidn tiene una magnitud de (a G )t = otr G
y debe actuar en la direccidn compatible con la aceleracidn angular del cuerpo
a. La magnitud de la componente normal de la aceleracidn es (<a G)n = <*>
'G- Esta componente siempre estd dirigida del punto G a O y sin importar el
sentido de rotacidn de to.
(a)
Fig. 17-14
426
Los diagramas de cuerpo libre y cindtico del cuerpo se muestran en la figura

17-146. Las dos componentes m(a G) t y m(ac)n, que se muestran en el diagrama
cindtico, estn asociadas con las componentes tangencial y normal de la
aceleracidn del centro de masa del cuerpo. El vector lGa actua en la misma
direccidn que a y su magnitud es lea, donde IG es el momento de inercia del
cuerpo calculado con respecto a un eje perpendicular a la pdgina y que pasa por
G. Segun la derivation dada en el seccidn 17-2, las ecuaciones de movimiento
aplicables al cuerpo se escriben en la forma
G
XF, = m{a G), = marm(t?r
G 2Mg = lGa
(17-14)
(a)
La ecuacidn de momentos puede ser reemplazada por una suma de momentos

con respecto a cualquier punto arbitrario P en o fuera del cuerpo siempre que se
tengan en cuenta los momentos 2(jtl*) P P ro_ ducidos por IGa y m(a G)t y m( 2^)n
con respecto al punto. Con frecuencia es conveniente sumar los momentos con
respecto al pasador en O para eliminar la fuerza desconocida 0. Segun el
diagrama cindtico, figura 17-146,esto requiere
Q+'ZM Q 2(^)0;
M,
F4
r Gm(a G )t + I G a
(17-15)
Observe que el momento de m(t^)n no se incluye aqui puesto que la linea de

accidn de este vector pasa por O. Si sustituimos (a G ), = r^, podemos volver a
escribir la ecuacidn anterior como Q + '2M 0 = (IG + mr G )a. Segun el teorema de
los ejes paralelos, I 0 = I G + md2 , y por consiguiente el tdrmino entre pardntesis
representa el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacidn
fijo que pasa por O* Por consiguiente, podemos escribir las tres ecuaciones de
movimiento para el cuerpo como
\
\
'ZFn =
m(aG)n = mo?rG
(17-16)
= m(aG)t = marG
= Iqo
Cuando se utilicen estas ecuaciones recuerde que lot* incluye el momento

tanto de m(* G )t como de I Ga con respecto al punto O, figura 17-146. Expresado
de otra manera, = 2(jM*)o = /^como se indica por medio de las ecuaciones 17-15
y 17-16.
*E1 resultado 2,M0 = loo. tamb6n puede obtenerse de forma directa con la ecuaci6n 17-6
si se seleccionan puntos P que coincidan con 0, habida cuenta de que (aP)x = ((a P ) y = 0.
Fig. 17-14 (cont)
17.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: ROTACI6 N ALREDEDOR DE UN EJE RJO
427

Los problemas cindticos que implican la rotacidn de un cuerpo alrededor de
un eje fijo se resuelven con el siguiente procedimiento.
Establezca el sistema de coordenadas n> t inercial y especifique la

direccidn y sentido de las aceleraciones (a G) y (aG), y la aceleracidn
angular a del cuerpo. Recuerde que (a G),debe actuar en una direccidn que
concuerde con el sentido de rotacidn de a, mientras que (aG) siempre
actua hacia el eje de rotacidn, punto O.
Trace el diagrama de cuerpo libre que incluya todas las fuerzas externas
y momentos de par que actuan en el cuerpo.
Determine el momento de inercia I G o I Q
Si decide utilizar la ecuacidn de movimiento 'ZMp =

es decir, Pes un punto diferente deGuO,entonces considere trazar el
diagrama cindtico para que le ayude a visualizar los momentos
desarrollados por las componentes m(a G), m(aG), e loot cuando escriba
los tdrminos de la suma de momentos

convencidn de signos establecida.
Si se suman los momentos con respecto al centro de masa del cuerpo, G,
entonces 2AfG = lea, puesto que (maG), y (maG) no ere an momentos
con respecto a G.
Si se suman los momentos con respecto al pasador de soporte O sobre el
eje de rotacidn, entonces (mac),, no crea momento con respecto a 0,y
puede demostrarse que 2AfG = Ioa.
m(aG),
Cinemdtica.
Use cinemdtica si no puede obtenerse una solucidn completa

estrictamente con las ecuaciones de movimiento.
Si la aceleracidn angular es variable, utilice
do)
a =
dt
dO
add = (o d(o co =
dt
Si la aceleracidn angular es constante, utilice
La manivela del equipo de bombeo de petrdleo

experimenta rotacidn con respecto a un eje fijo,
generada por un par de torsion impulsor M del motor.
Las cargas que se muestran en el diagrama de cuerpo
libre provocan los e feet os mostrados en el
diagrama cinetico. Si se suman los momentos con
respecto al centro de masa, G, entonces 2AfG = Iga.
Sin embargo, si los momentos se suman con respecto
al punto G, como (a G ) t - ad, entonces C+2.M 0 =
I Ga + m (a G)id + m(ac)n (0) = (I G + md 2 )a =
Iqu.
(o = (OQ + act 0
= Oq +
a>ot + \a c i* (o 2 = a>o +
2a c (0 - 6q)
428
EJEMPLO 17.9
El volante desbalanceado de 50 lb que se muestra en la figura 17-15a tiene
un radio de giro de k G = 0.6 pie con respecto a un eje que pasa por su centro
de masa G. Si se pone en movimiento desde d punto de reposo, determine
las componentes horizontal y vertical de la reaccidn en el pasador O.
SOLUCI6N
Diagramas de cuerpo libre y cindtico. Como G describe una trayectoria

circular, la aceleracidn tendrd componentes tanto tangenciales como
normales. Ademds, como a, la cual es originada por d contrapeso del
volante, actua en sentido horario, la componente tangencial de la aceleracidn
debe actuar hacia abajo. ^Por qud? Como co = 0, sdlo m(a G) t = marG e Iqo
aparecen en el diagrama anemdtico en la figura 17-15b. Aqui, el momento
de inercia con iespecto a G es
I G = mkc = (50 lb/32.2 pies/s2) (0.6 pie)2 = 0.559 slug pie2
Las tres incdgnitas son On> O, y a.
= mo) 2r G' y
On = 0
Resp.
+1SF, = marQ\ -O, + 50 lb = (^b
)(a)(0.5 pie)
(1)
pies/s"
C+SA/G = /G<*;
Resolvemos,
O,(0.5 pie) = (05590 slug pie 2)a a =
Resp.
2
26.4 rad/s O t = 29.5 lb

Los momentos tambidn pueden sum arse con respecto al punto O para
eliminar 0 y O, y obtener asi una solucidn directa para a,figura 17-15/?.
Esto puede hacerse en una de dos maneras.
(b)
C + SMo- 2( Mk)o;
(50 lb) (0.5 pie) = (0.5590 slug pie2)a +
32.2pLbt/.-)<0-5pte)
(0.5
Fig. 17-15
50 lb(0.5 pie) = 0.9472a
pie)
Si se aplica = I 0a, entonces de acuerdo con el teorema de los ejes paralelos(2)

el
momento de inerda del volante con respecto a O es
I 0 = I G + mrl = 0.559 + Q^)(0.5)2 = 0.9472 slug-pie2 Por
consiguiente,
C + 2M 0 = l0a\ (50 lb)(0.5 pie) = (0.9472 slug pie 2)a
la cual es la misma que la ecuaddn 2. Al resolver a y sustituir en la ecuacidn
1, se obtiene la respuesta para Ot previamente obtenida.
17.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: RDTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
429
EJEMPLO 17.10
En el instante que se muestra en la figura 17-16a, la barra de 20 kg tiene una
velocidad angular de a? = 5 rad/s. Determine la aceleracidn angular y los
componentes horizontal y vertical de la reaccidn del pasador en la barra en
este instante.
) (o = 5 rad/s
SOLUCI6N
y. '|13 m-
Diagramas de cuerpo libre y cinetico. Figura 17-16/?. Como se muestra en el

diagrama cindtico, el punto G describe una trayectoria circular y por tanto
tiene dos componentes de aceleracidn. Es importante que la componente
tangencial a, = ar G actue hacia abajo puesto que debe concordar con el
sentido de rotacidn de a. Las tres incdgnitas son On> Ot y a.
Ecuacidn de movimiento.
'' 20(981) N
-O t + 20(9.81)N = (20 kg)(a)(1.5 m)
C + 2Mg = l Ga\
Of(1.5 m) + 6 0 N - m = [^(20kg)(3m)2]a
T
O
-
Al resolver
marG
(b)
2
O,, = 750 N O, = 19.05 N a = 5.90 rad/s Resp.
Una solucidn mds directa de este problema seria sumar los momentos con
respecto al punto O para eliminar On y O, y obtener una solucidn
directapara a. Por tanto,
C + XMo = 2(M k)o, 60 N m + 20(9.81) N(1.5 m) =
[^(20 kg)(3 m)2]o; + [20 kg(a)(1.5 m)](1.5 m)
a = 5.90 rad/s:
Resp.
Ademds, como lo = \ml2 para una barra esbelta, podemos aplicar C +
a =5.90 rad/s'
m)
G
<*
+ l2F t = mar G\
I 0 ct\ 60 N m +20(9.81)N(1.5
moj ro
*= 1Fn = marr
) 2 rGG\\ On = (20 kg)(5 rad/s)2(1.5 m)
=[(20kg)(3 m)2 ]ct
Resp.
NOTA: por comparacidn, la ultima ecuacidn da la solucidn mds simple para

ay no requiere utilizar el diagrama cindtico.
Fig. 17-16
430
EJEMPLO 17.11
El tambor que se muestra en la figura 17-17a tiene una masa de 60 kg y un
radio de giro ko = 0.25 m. Una cuerda cuya masa no se toma en cuenta, se
enrolla alrededor de la periferia del tambor y estd sujeta a un bloque de 20 kg
de masa. Si dste se suelta desde el punto de reposo, determine la aceleracidn
angular del tambor.
SOLUCI6N I
Diagrama de cuerpo libre. Consideraremos el tambor y el bloque por

separado, figura 17-176. Supongamos que el bloque se acelera hacia abajo a
a, crea una aceleracidn angular en sentido contrario al de las manecillas
del reloj a del tambor. El momento de inercia de dste es
I Q = mko = (60 kg)(0.25 m)2 = 3.75 kg m2
Hay tres incdgnitas, es decir, 0 Xy O yy T y a y <*.
Ecuaciones de movimiento. La aplicacidn de las ecuaciones de movimiento
de traslacidn 'ZF X = m(a G )x y 'ZFy = m(a G) y al tambor no afecta la solucidn,
puesto que estas ecuaciones implican las incdgnitas O x y O y . Por tanto, para
el tambor y el bloque, respectivamente,
60 (9.81) N
C +2M0 = Ioa\ T(0.4 m) = (3.75 kg m2)a
+ T2F = m(a G ) y\ -20(9.81 )N + T = -(20kg)a
(1)
(2
)
Cinemdtica. Como el punto de contacto A entre la cuerda y el tambor tiene un

componente tangencial de aceleracidn a, figura 17-17a, entonces
Q+a = ar\
20 (9.81) N
(b
)
a = <*(0.4 m)
(3)
Al resolver las ecuaciones anteriores

T = 106 N a = 4.52 m/s2 a = 11.3 rad/s2!)
SOLUCI6N II
Resp.
Diagramas de cuerpo libre y cindtico. La tensidn Ten el cable puede

eliminarse del andlisis si se consideran el tambor y el bloque como un solo
sistema, figura 17-17c. Se muestra el diagrama cindti- oo puesto que los
momentos se sumardn con respecto al punto O. Ecuaciones de movimiento.
Si utilizamos la ecuacidn 3 y aplicamos la ecuacidn de momentos con
respecto O para eliminar las incdgnitas O x y Oyy tenemos
60 (9.81) N
c + ZM0 = 2(Mk)o-,
[20(9.81 )N] (0.4 m) =
(3.75 kg m2)<* + [20 kg(<* 0.4 m)](0.4 m)
20(9.81) N
(c)
Fig. 17-17
(20 kg)
a
a = 11.3 rad/s2
Resp.
NOTA: si se quitara el bloque y se aplicara una fuerza de 20(9.81) N a la
cuerda, demuestre que <* = 20.9 rad/s 2. Este valor es grande porque el
bloque tiene una inercia, o resistencia a la aceleracidn.
17.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
431
EJEMPLO 17.12
La barra esbelta de la figura 17-18t* tiene una masa m y una longitud / y se
suelta del punto de reposo cuando 9 = 0. Determine los componentes
horizontal y vertical de la fuerza que el pasador A qerce en la barra cuando 9
= 90.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre de la barra en la

posicidn general 9 se muestra en la figura 17-1 Sb. Por oonveniencia, los
componentes de la fuerza en A se muestran al actuar en las direcciones nyt.
Observe que a actua en el sentido de las manecillas del reloj y por tanto
(a^)/ actua en la direccidn +t.
El momento de inercia de la barra con respecto al punto A es I A = J l2.
Ecuaciones de movimiento. Los momentos se sumardn con respecto a A
para eliminar An y At .
+\HFn = rrut) 2 rQ\
+i/'2Ft = marQ\ C
An ~ mg send = mto2(//2) A t + mg
cos 9 = ma(l/2) mg cos

0(1/2) = [^ml 2 }a
+ ZM A = I A a-
(1
)
(2
)
(3)
Cinemdtica. Para un dngulo dado 9 existen cuatro incbgnitas en las tres
ecuaciones anteriores: A n, At> o> y a. Como se muestra en la ecuacidn 3, a
no es constante; antes bien, depende de la posicidn 9 de la barra. La cuarta
ecuacidn necesaria se obtiene por cinemdtica, donde a y to pueden
relacionarse con 9 por medio de la ecuacidn
(f+)
a) da) = a dO
(4)
Observe que la direccidn positiva en sentido de las manecillas del reloj en

esta ecuacidn concuerda con la de la ecuacidn 3. Esto es importante puesto
que estamos buscando una solucidn simultdnea.
Para determinar to cuando 9 = 90, elimine a de las ecuaciones 3 y 4,
para obtener
to d(o = (1.5g//) cos 9 d9
Como to = 0 cuando 9 = 0, tenemos
pO)
/'VU
' (odco = (1.5g//) / cos 9 d9
o
Jor
<o 2 = 3 g/l
Sustituir este valor en la ecuacidn 1 con 9 = 90 y resolver las ecua- riones 1

a 3 da por resultado
a=0
A, = 0 A n = 2.5mg
Resp.
NOTA: si se utiliza 2M A =
hay que tener en cuenta los
momentos de lâ y m(aG),con respecto a A.
(b)
Fig. 17-18
432
instante
que se muestra,
discoeldepunto
30 kgdetiene
una determine su
FT7-7. La rueda de 100 kg tiene un radio de giro alrededor de su centro OFT7-10.
de k 0 = En
500elmm.
Si comienza
a ro- dareldesde
reposo,
velocidad angular en sentido contrario al de las manecillas del
t = 3 s.
reloj de to = 10 rad/s. Determine las componentes tangencial y
normal de la reaccidn del perno O en el disco y la aceleracidn
angular del disco en este instante.
P= 100 N
F17-7
F17-8. El disco de 50 kg se somete a un momento de par de M =

(9f) N m, donde t est en segundos. Determine la velocidad
angular del disco cuando t = 4 s a partir del punto de reposo.
F17-1L La barra esbelta uniforme tiene una masa de 15 kg.

Determine las componentes horizontal y vertical de la reaccidn en
el perno O y la aceleracidn angular de la barra justo despuds de
que se corta la cuerda.
03 m
0.6 m
F17-11
F17-12. A la barra esbelta uniforme de 30 kg la jala la cuerda que pasa sobre l

que se muestra, determine los componentes tangencial y normal de la reaccidn e
F17-9. En el instante que se muestra, la barra esbelta uniforme de 30 kg tiene una velocidad angular en sentido contrario al de las manecillas del r
Determine los componentes tangencial y normal de la reaccidn del perno O en la barra y la aceleracidn angular de dsta en este instante.
P = 300 N
0.6 m
0.3
m
s
M = 60 N m
F17-9
F17-12
433
PROBLEM AS
*17-56. Las cuatro aspas del ventilador tienen una masa total de 2
kg y un momento de inercia I 0 = 0.18 kg m2 con respecto a un
eje que pasa por el centro O del ventilador.
Si dste se somete a un momento M 3(1 - e )N m, donde t estd
en segundos, determine su velocidad angular cuando t = 4 s, a
partir del punto de reposo.
17-58. El aspa unica PB del ventilador tiene una masa de 2 kg y

un momento de inercia I Q = 0.18 kg m2, con respecto a un eje
que pasa por su centro de masa G. Si el aspa se somete a una
aceleraci6n angular a = 5 rad/s2 tiene una velocidad angular a* =
6 rad/s cuando estd en la posicidn vertical mostrada, determine la
fuerza normal interna N, la fuerza cortante Vy el momento de
flexi6n M y que la maza ejerce en el punto Pdel aspa.
17-57. El cable se desenrolla de un carrete apoyado sobre los

rodillos Ay By ejerce una fuerza T = 300 N en el cable en la
direcci6n que se muestra. Calcule el tiempo requerido para
desenrollar 5 m de cable del carrete si dste y aqudl combinados
tienen una masa total de 600 kg y un radio de giro centroidal de
k 0 = 1.2 m. En el cdlculo, ignore la masa del cable que se estd
desenrollando y la masa de los rodillos A y B. Los rodillos giran
sin fricci6n.
Prob. 17-57
17-59. El carrete uniforme estd apoyado sobre los rodillos Ay B. Determine la fuerza con
punto de reposo. Ademds, calcule las fuerzas normales en los puntos A y B del carrete du
a O de k 0 = 0.65 m. En el cdlculo ignore la masa del cable y la masa de los rodillos Ay B.
434
*17-60. Un motor suministra una par de torsidn constante M = 2

N m a una flecha O de 50 mm de didmetro conectada al centro
del volante de 30 kg. La fuerza de friccidn F resultante que el
cojinete ejerce en la flecha actua tangente a dsta y su magnitud es
de 50 N. Determine cun- to tiempo debe aplicar el par de torsidn
a la flecha para que incremente la velocidad angular del volante
de 4 rad/s a 15 rad/s. El volante tiene un radio de giro ko = 0.15
m con respecto a su centro O.
17-63. La barra esbelta de 4 kg estd soportada horizontalmente

por un resorte en A y una cuerda en B. Determine su aceleracidn
angular y la aceleracidn de su centro de masa en el momento en
que se corta la cuerda en B. Sugerencia: en el cdlculo no se
requiere la rigidez del resorte.
17-61. Si el motor del problema 17-60 se desconecta de la flecha

una vez que el volante gire a 15 rad/s, de modo que M = 0,
determine cunto tiempo transcurrir antes de que la fuerza de
friccidn resultante en el cojinete F = 50 N detenga el volante.
Prob. 17-63
*17-64. Los pasajeros, la gdndola y su armazdn oscilante tienen

una masa total de 50 Mg, un centro de masa en G y un radio de
giro k B = 3.5. Adicionalmente, el bloque de acero A de 3 Mg
puede considerarse como un punto de masa coneentrada.
Determine las componentes horizontal y vertical de la reaccidn en
el pasador B si la gdndola oscila libremente a o> = 1 rad/s cuando
alcanza su punto ms bajo como se muestra. Adems, Cul es la
aceleracidn angular de la gdndola en este instante?
17-62. El pdndulo se compone de una esfera de 30 lb y una barra

esbelta de 10 lb. Calcule la reaccidn en el pasador O justo
despuds de que se corta la cuerda AB.
17-65. Los pasajeros, la gdndola y su armazdn oscilante tienen

una masa total de 50 Mg, un centro de masa en G y un radio de
giro k B = 3.5 m. Adicionalmente, el bloque de acero A de 3 Mg
puede considerarse como un punto de masa coneentrada.
Determine el Angulo 0 al cual oscilar la gdndola antes de que se
detenga momentineamente, si su velocidad angular eso> = 1
rad/sen su punto ms bajo.
~~T B
Probs. 17-64/65
17-66. El diagrama cindtico que representa el movimiento de

rotacidn general de un cuerpo rfgido con respecto a un eje fijo que
pasa por O se muestra en la figura. Demuestre que lea puede
eliminarse al mover los vectores m(sL G ),y m(a G )n hacia el punto
P, localizado a una distancia r GP = Icc/roQ del centro de masa G
del cuerpo. Aquf k G representa el radio de giro del cuerpo con
respecto a un eje que pasa por G. El punto Pse llama centro de
percusidn del cuerpo.
435
*17-68. La rueda de 150 kg tiene un radio de giro con respecto a

su centro de masa O de ko = 250 mm. Si gira en sentido contrario
al de las manecillas del reloj a una velocidad angular de io =
1200 rev/min en el instante en que se aplican las fuerzas de
tensidn T A = 2000 N y T B = 1000 N a la banda de frenado en A y
P, determine el tiempo requerido para detener la rueda.
17-69. La rueda de 150 kg tiene un radio de giro con respecto a
su centro de masa O de ko = 250 mm. Si gira en sentido contrario
al de las manecillas del reloj a una velocidad angular de CJ =
1200 rev/min y la fuerza de tensidn aplicada a la banda de
frenado en AesTA = 2000 N, determine la fuerza de tensidn Tfl en
el punto B de la banda, de modo que la rueda se detenga en 50
revoluciones despuds de que se aplican y Tfi.
Probs. 17-68/69
17-67. Determine la posicidn r P del centro de percusidn P de la

barra esbelta de 10 lb (vea el problema 17-66). ^Cudl es la
componente horizontal de la fuerza que el pasador A ejerce en la
barra cuando es golpeada en P con una fuerza P = 20 lb?
17-70. La barra uniforme de 100 lb estd en reposo en una

posicidn vertical cuando la cuerda sujeta a ella en B se somete a
una fuerza de P = 50 lb. Determine la aceleracidn angular inicial
de la barra y la magnitud de la fuerza relativa que el pasador A
ejerce en la barra. Ignore el tamaflo de la clavija lisa C.
r
p
4 pies
Prob. 17-67
Prob. 17-70
436
17-71. Las ruedas Ay B pesan 150 lb y 100 lb, respectivamente.

En principio, la rueda A gira en el sentido de las manecillas del
reloj, a una velocidad angular constante de co = 100 rad/s y la
rueda B estd en reposo. Si A se pone en contacto con B, determine
el tiempo requerido para que ambas ruedas alcancen la misma
velocidad angular. El coeficiente de friccidn cindtica entre las dos
ruedas es li k = 0.3 y los radios de giro de A y B con respecto a sus
respectivos centros de masa son k A = 1 pie y k B = 0.75 pie. Ignore
el peso del brazo AC.
17-74. La barra esbelta uniforme tiene una masa de 9 kg. Si el

resorte no estd estirado cuando 0 = 0, determine la magnitud de
la fuerza de reaccidn ejercida en la barra por el pasador A cuando
0 = 45, si en este instante co = 6 rad/s. La rigidez del resorte es k
= 150 N/m y siempre permanece en posicidn horizontal.
*17-72. Inicialmente, la rueda A gira en el sentido de las

manecillas del reloj a una velocidad angular constante de = 100
rad/s. Si A se pone en contacto con B, la cual se mantiene fija,
determine el numero de revoluciones antes de que la rueda A se
detenga. El coeficiente de friccidn cindtica entre las dos ruedas es
n k = 0.3 y el radio de giro de A con respecto a su centro de masa
es k A = 1 pie. Ignore el peso del brazo AC.
17-75. Determine la aceleracidn angular del trampolfn de 25 kg y

las componentes horizontal y vertical de la reaccidn en el pasador
A en el momento en que el clavadista salta. Suponga que el
trampolfn es uniforme y rfgido y que cuando el clavadista salta, el
resorte se comprime una cantidad mdxima de 200 mm, a> = 0, y
el trampolfn estd horizontal. Considere k = 7 kN/m.
Probs. 17-71/72
17-73. La barra tiene una masa m y una longitud /. Si se suelta

desde el punto de reposo de la posicidn 0 = 30, determine su
aceleracidn angular y las componentes horizontal y vertical de la
reaccidn en el pasador O.
Prob. 17-75
*17-76. La barra esbelta de longitud L y masa m se suelta desde el
punto de reposo cuando 0 = 0. Determine en hincidn de 0 las
fuerzas normal y de friccidn ejercidas por el borde en A a medida
que cae. qud dngulo 0 comienza a deslizarse la barra si el
coeficiente de friccidn estdtica en A es /x?
A
17-77. El p^ndulo de 100 kg tiene un centro de masa en G y un

radio de giro con respecto a G de kc = 250 mm. Determine las
componentes horizontal y vertical de la reaccidn producida por el
pasador A en la viga y la reac- ridn normal del rodillo B cuando 0
= 90 cuando el p6n- dulo gira aw = 8 rad/s. Ignore el peso de la
viga y el soporte.
437
*17-80. La manguera est enrollada en espiral en el carrete y es jalada de 6ste por una fue
que ha realizado 2 revoluciones. En principio, el radio es r = 500 mm. La manguera tien
totalmente enrollada como un disco.
17-78. El p^ndulo de 100 kg tiene un centro de masa en G y un

radio de giro con respecto a G de ko = 250 mm. Determine las
componentes horizontal y vertical de la reaccidn producida por el
pasador A en la viga y la reac- ridn normal del rodillo B cuando 0
= 0 cuando el pSndulo gira a a) = 4 rad/s. Ignore el peso de la
viga y el soporte.
Prob. 17-80
17-81. La masa del disco es de 20 kg y en principio gira en el extremo del puntal a una v
ciente de fricci6n cindtica es /x* = 0.3, determine el tiempo requerido para que se detenga
17-79. Si el soporte B se retira de repente, determine los

componentes horizontal y vertical de la reacci6n que el pasador A
ejerce en la barra ACB. Los segmentos AC y CB pesan 10 lb cada
uno.
Prob. 17-79
Prob. 17-81
438
17-82. La viga uniforme de 50 kg (barra esbelta) descansa en el

suelo cuando el hombre ejerce una fuerza de F = 300 N en la
cuerda, la cual pasa sobre una clavija lisa en C. Determine la
aceleraci6n angular inicial de la viga. Ademds, determine las
reacciones horizontal y vertical en el extremo A de la viga
(considerado como pasador) en este instante.
*17-84. El volante de 50 kg tiene un radio de giro con respecto a

su centro de masa de k 0 = 250 mm. Gira a una velocidad angular
constante de 1200 rev/min antes de aplicar el ffeno. Si el
coeficiente de friccidn cindtica entre la balata B y el borde de la
rueda es /x* = 0.5 y se aplica una fuerza P 300 N a la manivela
del mecanismo de frenado, determine el tiempo requerido para
detener la rueda.
17-85. El volante de 50 kg tiene un radio de giro con respecto a
su centro de masa de ko = 250 mm. Gira a una velocidad angular
constante de 1200 rev/min antes de aplicar el freno. Si el
coeficiente de friccidn cindtica entre la balata B y el borde de la
rueda es jx* = 0.5, determine la fuerza constante P que debe
aplicarse a la manivela del mecanismo de frenado para detener la
rueda en 100 revo- hiciones.
17-83. En el instante que se muestra, dos fuerzas acttian en la

barra de 30 lb la cual estd sujeta por medio de un pasador en O.
Determine la magnitud de la fuerza F y la aceleracidn angular
inicial de la barra, de modo que la reaccidn horizontal que el
pasador ejerce en la barra sea de 5 lb dirigida hacia la derecha.
17-86. En principio, el cilindro de 5 kg estd en reposo cuando se

le coloca en contacto con la pared B y el rotor A. Si el rotor
mantiene siempre una velocidad angular constante en el sentido
de las manecillas del reloj de co = 6 rad/s, determine la
aceleracidn angular inicial del cilindro. El coeficiente de friccidn
cindtica en las superficies de contacto B y C es p k = 0.2.
3 pies
201b
3 pies
2 pies
_L
Prob. 17-83
Prob. 17-86
17-87. El tambor pesa 50 lb y su radio de giro es k A = 0.4 pie. Una

cadena de 35 pies de largo de 2 lb/pie se enrolla alrededor de la
superfieie externa del tambor de modo que un tramo de la cadena
de s = 3 pies cuelga como se muestra. Si el tambor originalmente
est en reposo, determine la velocidad angular despubs de que el
extremo B ha descendido s = 13 pies. Ignore el espesor de la
cadena.
439
17-89. Un rollo de papel de 17 kg, originalmente en reposo, est

soportado por la mSnsula AB. Si el rollo esta apoyado en la pared
donde el coeficiente de friccidn cindtica es \ic = 0.3 y se aplica
una fuerza constante de 30 N al extremo de la hoja, determine la
tensidn en la mdnsula a medida que se desenrolla el papel, y la
aceleracidn angular del rollo. En el caiculo, trate el rollo como un
cilindro.
Prob. 17-89
*17-88. El disco D gira a una velocidad angular constante en el sentido de

las manecillas
de 30alrededor
rad/s. El del
disco
E pesa
lb eo inicialmente
estd en reposo
17-90.
La cuerdadelsereloj
enrolla
nticleo
in60
tern
del
pone en contacto con D. Determine el tiempo requerido para que el discocarrete.
E alcance
la
misma
velocidad
angular
que
el
disco
D.
El
coeficiente
de
friccidn
cindti
Si se cuelga un bloque B de 5 lb de la cuerda y se suelta
dos discos es ii k = 0.3. Ignore el peso de la barra BC.
del punto de reposo, determine la velocidad angular del carrete
cuando t = 3 s. Ignore la masa de la cuerda. El carrete pesa 180 lb
y el radio de giro con respecto al eje A es k A = 1.25 pies.
Resuelva el problema de dos maneras, primero considere el
sistema compuesto del bloque y el carrete y luego considere el
bloque y el carrete por separado.
Prob. 17-90
440
17.5
Ecuadones de movimiento:
movimiento piano general
El cuerpo rigido (o losa) de la figura 17-19a se somete a movimiento piano

general provocado por las fuerzas y el sistema de momentos de par aplicados de
manera externa. Los diagramas de cuerpo libre y dndtico del cuerpo se muestran
en la figura 17-196. Si se establece un sistema de coordenadas xy y inercial
como se muestra, las tres ecuadones de movimiento son
2F,=
M
II
m(a G) x
m(a G) y
2MC =
(17-17)
I Ga
En algunos problemas puede ser util sumar los momentos con respecto a un punto jPdistinto de Gpara eliminar tantas fuerzas desconocidas
como sea posible de la suma de momentos. Cuando se utilizan en este
caso mds general, las tres ecuaciones de movimiento son
2FX = m(a G) x
2F y = m(a G ) y
(17-18)
En este caso 2(j(i*)/> representa la suma de momentos de lea y maG

(o sus componentes) con respecto a P determinados por los datos que
aparecen en el diagrama cindtico.
Existe un tipo particular de problema que implica un cilindro uniforme, o un cuerpo de forma circular, que rueda sobre una superficie
dspera sin deslizarse. Si sumamos los momentos con respecto al centro
instantdneo de velocidad cero, entonces 2(jM*) c/ se vuelve I CI ct. La
oomprobacidn es similar a 2M 0 = Io<* (ecuacidn 17-16), de modo que
Fig. 17-19
SMc/ IG i<x
(17-19)
Este resultado es comparable a 2M 0 = I QCL , la cual se utiliza para un cuerpo

sujeto con un pasador en O, ecuacidn 17-16. Vea el problema
17-91.
17.5 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: MOVIMIENTO PLANO GENERAL
441

Los problemas cindticos que implican movimiento piano general
de un cuerpo rigido se resuelven con el siguiente procedimiento.
Establezca el sistema de coordenadas x> y inertial y trace el diagrama

de cuerpo libre del cuerpo.
Especifique la direccidn y sentido de la aceleracidn del centro de masa,

aGy la aceleracidn angular a del cuerpo.
Determine el momento de inercia I G.

Si decide utilizar la ecuacidn de movimiento de rotacidn =
entonces considere trazar el diagrama cindtico como ayuda
para visualizar los momentos desarrollados por las componentes
m(a G) Xy w(ac)y e cuando se escriban los tdrminos en la suma de
momentos

oonvencidn de signos establetida.
Cuando hay friccidn, existe la posibilidad de movimiento sin

deslizamiento o volcadura. Cada posibilidad de movimiento deberd
considerarse.
Cinematica.
Use cinemdtica si no puede obtener una solucidn completa

estrictamente con las ecuaciones de movimiento.
Si los soportes limitan el movimiento del cuerpo, pueden obtenerse

ecuaciones adicionales mediante a B = aA + aB/x, la cual relaciona las
aceleraciones de dos puntos cualesquiera Ay B en el cuerpo.
Cuando una rueda, disco, cilindro o bola rueda sin deslizarse,

entonces a G = ar.
Cuando la aplanadora o rodillo de pata de

carnero avanza, el rodillo tiene movimiento
piano general. Las fuerzas que se indican en su
diagrama de cuerpo fibre provocan los efectos
que aparecen en el diagrama cinetico. Si se
suman los momentos con respecto al centro de
masa G, entonces = IGa. Sin embargo, si se
suman los momentos con respecto al punto A
(el Cl) entonces Q + 1Ma = I f j a +
(mac)d = I A a .
+1ZFy = m(a G )y y T
+ 100 N - 78.48 N = (8 kg)a G
(1)
442
EJEMPLO 17.13
Determine la aceleracidn angular del carrete que se ilustra en
la figura 17-20a.
C +2Mg = /**; 100 N(0.2 m) - 7(0.5 m) = (a980 kg m2 )ct (2)
Su masa es de 8 kg y su radio de giro de k G = 0.35 m. Las cuerdas cuya masa
Cinemdtica.
Si se utiliza
cinemdtica
para relacionar
a G con
a se obtiene una
se ignora se enrollan
alrededor
de su maza
interna y borde
externo.
solucidn completa. En este caso el carrete rueda sin deslizarse sobre la
SOLUCI6N
I Por tanto, podemos utilizar los resultados del ejemplo 16.4 o
cuerda en A.
16.15,
de modo
que libre. Figura 17-20/?. La fuerza de 100 N hace que a G
Diagrama
de cuerpo
actue
hacia
arriba.
Ademds, a actua
sentido
(C +) a G = ar.
a G =en
a (0.5
m) horario, puesto que el carrete
(3)
se enrolla alrededor de la cuerda en A.
Si Hay
resolvemos
las ecuaciones
tres incdgnitas
7, a G y 1ot.a 3,
El tenemos
momento de inercia del carrete con
respecto a su centro de masaa es
= 10.3 rad/s2
Resp.
100 N
m/sm)
T2 = 0.980 kg m2
I G = mfcQa G= =8 5.16
kg(0.35
Ecuaciones de movimiento. = 19.8 N
SOLUCI6N II
Ecuaciones de movimiento. Podemos eliminar la incdgnita T al sumar

momentos con respecto al punto A. De acuerdo con los diagramas de cuerpo
libre y cindtico, figuras 17-20/? y 17-20c, tenemos
C +2M a =^(Ji k ) A\
100 N(0.7 m)
- 78.48 N(0.5 m)
= (0.980 kg m2)a + [(8 kg)G](0.5 m)
Con la ecuacidn (3),
100 N
a = 10.3 rad/s2
Resp.
SOLUCI6N III
Ecuaciones de movimiento. La forma mds simple de resolver este problema es

darse cuenta que el punto A es el Cl del carrete. Entonces la ecuacidn 17-19
es aplicable.
C+^M A = l Aa\ (100 N)(0.7 m) (78.48 N)(0.5 m)
= [0.980 kg m2 + (8 kg) (0.5 m)2]<*
(b)
(8 kg) aG
(c)
Fig. 17-20
a=
10.3 rad/s2
443
EJEMPLO 17.14
La rueda de 50 lb que se muestra en la figura 17-21a tiene un radio de giro
k G = 0.70 pie. Si se aplica un momento de par de 35 lb pie a la rueda,
determine la aceleracidn de su centro de masa G. Los coeficientes de
friccidn estdtica y cindtica entre la rueda y el piano en A son /i s = 0.3 y fik
=0.25, respectivamente.
M = 35 lb pie
1.25
SOLUCI6N
i
Diagrama de cuerpo libre. En la figura 17-216, se ve que el momento de par

hace que la rueda gire en el sentido de las manecillas del reloj con una
aceleracidn angular a. Por consiguiente, la aceleracidn del centro de masa,
aG,estd dirigida hacia la derecha. El momento de inercia es
I G = mk G = ?k 2 (0-70 P*e)2 = 0-7609 slug pie2
501b
UlCo/o
Las incdgnitas son NA > F Aia G y a.
_(
F
^ ^ F x = (<*g )x >
+1
(1
)
m{aG)y\
(2
)
Se requiere una cuarta ecuacidn para una solucidn completa.

Cinemdtica (sin deslizamiento). Si se hace esta suposicidn, entonces
aG = (1.25 pies)a
Al resolver las ecuaciones 1 a 4,

N A = 50.0 lb
a = 11.0 rad/s2
(4)
F A = 21.3 lb
a G = 13.7 pies/s2
Esta solucidn requiere

que no hay a deslizamiento,
es
lisN A. Sinembargo, como 21.3 lb > 0.3(50 lb)
= 15 lb,
desliza cuando gira.
decir, F A <
la rueda se
(Deslizamiento). La ecuacidn 4 no es vdlida, y por tanto FA = ii kN A > obien

F
A = 0.25AT*
(5)
Al resolver las ecuaciones 1 a 3 y 5 se obtiene
N A = 50.0 lb F A = 12.5 lb a = 25.5 rad/s2
aG = 8.05 pies/s2
125
pies
501b
\
\ 32.2 pies/s2 /
.32.2 pies/s2
N A - 50 lb = 0
C+^M G = I Ga\ 35 lb -pie -1.25pies (F A ) = (0.7609 slug- pie2)a (3)
(C +)
i
t
(a) A
Resp.
N
,
35 lb pie
(b)
Fig. 17-21
444
EJEMPLO 17.15
El poste que se ilustra en la figura 17-22a tiene una masa de 100 kg. Si los
coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre el extremo del poste y la
superficie son p s = 0.3 y pi* = 0.25, respectivamente, determine la
aceleracidn angular del poste en el instante en que se aplica la fuerza
horizontal de 400 N. En principio, el poste estd en reposo.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Figura 17-226. La trayectoria del movimiento del

centro de masa G serd a lo largo de una trayectoria curva desconocida de
radio de curvatura p, la cual inicialmente coincide con una linea vertical. Sin
embargo, no hay ninguna componente normal o y de la aceleracidn porque en
principio el poste estd en reposo, es decir, \ G = 0, de modo que (aG)>- = Vg/p
= 0. Supondremos que el centro de masa se acelera hacia la derecha y que el
poste tiene una aceleracidn angular de a en el sentido de las manecillas del
reloj. Las incdgnitas son N Ay F Ay a G y a.
2F, = m(a G) xi 400 N - F A = (100 kg)G

+11F y = m(a G) y\
(1)
N A 981N = 0
(2)
2
C +2M G = / G a; F a{ 1.5 m) - (400 N)(l m) = (&( 100 kg)(3 m) )a (3)

Para una solucidn completa se requiere una cuarta ecuacidn.
aG
-x
\
lm
|
l
'x
a G = ctr AG \
x
400 N
M
(b)
Fig. 1722
a G = (1.5 m) a
(4)
Al resolver las ecuaciones 1 a 4 tenemos
981 N
1.5 m
Cinemdtica (sin deslizamiento). Con esta suposicidn, el punto A actua como

un pivote de modo que a ocurre en el sentido de las manecillas del reloj,
por tanto la direccidn de a Gts hacia la derecha.
N A = 981 N FA = 300 N a G = 1 m/s2 a = 0.667 rad/s2

La suposicidn de que no ocurre deslizamiento requiere que F A < fi sN A . Sin
embargo, 300 N > 0.3(981 N) = 294 N y por tanto el poste se desliza en A.
(Deslizamiento). En este caso, la ecuacidn 4 no es vdlida. En cambio debe
utilizarse la ecuacidn de friccidn F A = fi k N A. Por tanto,
F A = 0.25AU
(5)
Al resolver las ecuaciones 1 a 3 y 5 simultdneamente, obtenemos N A = 981

N FA = 245 N a G = 1.55 m/s2
a = 0.428 rad/s2 = 0.428 rad/s2 5
Resp.
EJEMPLO 17.16
Las cuerdas ACy BD mantienenen la posicidn de equilibrio la barra de 50 kg
que se muestra en la figura 17-23a. Determine la tensidn en BD y la
aceleracidn angular de la barra inmediatamente despuds de que se corta AC.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Figura 17-23/?. Hay cuatro incdgnitas, Tb , (a G)x,
(a G )y y a.
3
m
(a
)
2F, = m(a G) x\
0 = (50 kg a G) x
(aG)x = 0
+ tFy = m(a G ) y; TB - 50(9.81)N = -(50kgaG)y
(1
)
C +ZM c = I ca t -, T b{ 1.5 m) =
1
2
(50 kg)(3 m)'
50(9.81) N
L_i
(2
)
1.5 m-
(b)
Cinemdtica. Como la barra estd en reposo justo despuds de que se corta el

cable, entonces su velocidad angular y la velocidad del punto B en este
instante son iguales a cero. Por tanto (a B )n = Vb/Pbd = 0 En consecuencia,
a^sdlo tiene una componente tangencial, dirigida a lo largo del eje JC, figura
17-23c. Al aplicar la ecuacidn de aceleracidn relativa a bs puntos Gy B y
(*G)V
*G = *B + a X rG/B ~ W^GIB
- ( a G ) yi = a B *
+ (k)
GJ
( 1.5l) - 0 (G)yj =
(flc)x =
0
* G/B
a Bi - 1.5aj
=0a
-1.5
m-
(c)
Igualamos las componentes i y j de ambos lados de esta ecuacidn,
Fig. 17-23
0= a B
(a G )y = 1.5a
(3)
Al resolver las ecuaciones (1) a (3) obtenemos
a = 4.905 rad/s2 Tb=

123 N (a c)y = m/s2
Res
p.
Res
p.
446
F17-13. La barra de 60 kg inicialmente estd en reposo sobre un
piano horizontal liso cuando se aplican las fuerzas. Determine la
aceleracidn del centro de masa de la barra y la aceleracidn angular
de la barra en este instante.
20
N
1.75 m
0.75 m
F17-16. La esfera de 20 kg rueda hacia abajo del piano inclinado

sin deslizarse. Determine su aceleracidn angular y la aceleracidn
de su centro de masa.
105
in
80N
F1713
FT7-16
F17-17.
El carrete
de 200 kgdetiene
un radio
de giro
respecto aangular.
su centro d
F17-14. El cilindro de 100 kg rueda sin deslizarse sobre el piano horizontal.
Determine
la aceleracidn
su centro
de masa
y sucon
aceleracidn
dndtica entre dste y el suelo es /t* = 0.2, determine la aceleracidn angular del ca
1
7
FT7-14
F17-17
F17-15. La rueda de 20 kg tiene un radio de giro con respecto a su
centro O de k 0 = 300 mm. Cuando la rueda se somete al momento
de par, se desliza cuando gira. Determine la aceleracidn angular
de la rueda y la aceleracidn de su centro O. El coeficiente de
friccidn cindtica entre la rueda y el piano es /i* = 0.5.
F17-15
FT7-18. La barra esbelta de 12 kg estd sujeta por medio de un

pasador a un rodillo A que se desliza libremente a lo largo de la
ranura. Si la barra se suelta del reposo cuando 0 = 0, determine
su aceleracidn angular y la aceleracidn del rodillo inmediatamente
despuds que se suelta la barra.
447
PROBLEMAS
1791. Si un disco rueda sin deslizarse sobre una superficie horizontal, demuestre que cuando se suman los momentos
con respecto al centro instanttmeo de velocidad cero, C/, es
posible utilizar la ecuacidn de momento 2MC/ = ICja, donde la
representa el momento de inercia del disco calculado con respecto
al eje instant^neo de velocidad cero.
*17-92. El disco semicircular de 10 kg gira aw = 4 rad/s cuando 0
60. Determine las fuerzas normal y de friccidn que ejerce en
el suelo en A en este instante. Suponga que el disco no se desliza
cuando rueda.
1795. El cohete se compone de la seccidn principal A de

10 Mg de masa con su centro de masa en GA. Los dos cohetes
aceleradores gemelos B y C tienen una masa de 2 Mg cada uno
con centros de masa en GB y Gc, respectivamente. En el instante
que se muestra, el cohete va en ascenso y se encuentra a una
altitud donde la aceleracidn de la gravedad es g = 8.75 m/s 2. Si
los cohetes aceleradores B y Cde repente suministran un empuje
de TB = 30 kN y Tc = 20 kN, respectivamente, determine la
aceleracidn angular del cohete. El radio de giro de A con respecto
a GAeskA = 2 m y los radios de giro de By C con respecto a GBy
Gcson kB = kc = 0.75 m.
17-93. El disco semicircular de 10 kg de masa gira aw = 4 rad/s

cuando 0 = 60. Si el coeficiente de friccidn estdtica en A es \x5 =
0.5, determine si el disco se desliza en este instante.
T c =20kN|.r _.|TB=30kN
15 m 1.5 m T A = 150 kN
Probs. 17-92/93
Prob. 17-95
1794. El tabldn de 50 lb est suspendido de las cuerdas Cy
D. Si dstas se some ten a fuerzas constantes de 30 lb y 45 lb,
respectivamente, determine la aceleracidn inicial del centro del
tabldn y la aceleracidn angular del tabldn. Suponga que dste es
una placa delgada. Ignore la masa de las poleas E y F.
*17-96. La rueda de 75 kg tiene un radio de giro con respecto al

eje z de kz = 150 mm. Si la banda cuya masa se ignora se somete
a una fuerza P = 150 N, determine la aceleracidn del centro de
masa y la aceleracidn angular de la rueda. La superficie es lisa y
la rueda se desliza libremente.
10 pies
Prob. 17-94
Prob. 17-96
448
17-97. La llanta pesa 30 lb y su radio de giro es kG = 0.6 pie. Si

los coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre la rueda y el
piano son /x, = 0.2 y /x* = 0.15, determine la aceleracidn angular
de la llanta cuando rueda hacia abajo del piano inclinado. Sea 0 =
12.
*17-100. El tubo de drenaje rueda con una velocidad angular de a) = 0.5 rad/s,
del tubo y el hombre se encuentra en G y el radio de giro con respecto a G es kG
hombre es de 500 lb. Suponga que el tubo rueda sin deslizarse y que el hombre
1798. La llanta pesa 30 lb y su radio de giro es kG = 0.6

pie. Si los coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre la
rueda y el piano son /x, = 0.2 y /x* = 0.15, determine el dngulo
mdximo 0 del piano inclinado de modo que la llanta ruede sin
deslizarse.
Prob. 17-100
17-101. La podadora de cdsped tiene una masa de 80 kg y un

radio de giro kG = 0.175 m. Si se le empuja hacia delante con una
fuerza de 200 N cuando la manivela estd a 45, determine su
aceleracidn angular. Los coeficientes de friccidn estdtica y
cindtica son /xs = 0.12 y /x* = 0.1, respectivamente.
1799. Dos hombres ejercen fuerzas verticales constantes
de 40 lb y 30 lb en los extremos A y B de un tabldn que pesa 50
lb. Si dste originalmente estd en reposo en la posicidn horizontal,
determine la aceleracidn inicial de su centro y su aceleracidn
angular. Suponga que el tabldn es una barra esbelta.
Prob. 17-99
170.45.
102. Resuelva el problema 17-101 si /xs = 0.6 y /x* =
Probs. 17-1017102
17103. El carrete tiene una masa de 100 kg y un radio de

giro de kG = 0.3 m. Si los coeficientes de friccidn estdtica y
cindtica en A son /xs = 0.2 y /x* = 0.15, respectivamente,
determine su aceleracidn angular si P = 50 N.
449
*17-108. Una barra pesa 10 lb y estd sujeta a un rodillo por medio de un pasador en A el
se aplica una fuerza horizontal F = 15 lb al rodillo, determine la aceleracidn del rodillo. I
17-109. Resuelva el problema 17-108 en el supuesto de que el rodillo A es reemplazado

el bloque y la corredera es nk = 0.2. Ignore la dimen- sidn d y el tamaflo del bloque en los
*17-104. Resuelva el problema 17-103 si la cuerda y la fuerza P =

50 N estdn dirigidas verticalmente hacia arriba.
17-105. El carrete tiene una masa de 100 kg y un radio de giro de
kG = 0.3 m. Si los coeficientes de friccidn estdtica y cindtica en
A son = 0.2 y /x* = 0.15, respectivamente, determine su
aceleracidn angular si P = 600 N.
Probs. 17-103/104/105
17- de giro 110.

4(10^) lalbaceleracidn
y su centroangular
de gravedad
17106. El cami6n transporta el carrete que pesa 500 lb y cuyo radio
eskGEl= buque
2 pies.pesa
Determine
del carrete si no estd sujeto
estd en
Se utilizan
remolcadores cuyo peso se ignora para
dste comienza a acelerar a 3 pies/s2. Suponga que el carrete no se desliza sobre
la G.
plataforma
del dos
camidn.
hacerlo virar. Si cada remolcador lo empuja con una fuerza T =
17107. El camidn transporta el carrete que pesa 200 lb y cuyo radio
de giro
es kG = 2 pies.
Determine laangular
aceleracidn
angular
carrete si no estd sujeto
2000
lb, determine
la aceleracidn
de su
centrodelde
dste comienza a acelerar a 5 pies/s2. Los coeficientes de friccidn estdtica ygravedad
cindtica entre
el
carrete
y
la
plataforma
del
camidn
son
/x
=
0.15
s
G y su aceleracidn angular. Su radio de giro con y /x* = 0.1, respectiva
respecto a su centro de gravedad es kG = 125 pies. Ignore la
resistencia del agua.
r=2000 lb
------------- 200 pies|

100 pies
T = 20001b
Probs. 17-106/107
Prob. 17-110
450
17111. El cilindro de 15 lb estd inicialmente en reposo sobre una17placa de 5114.

lb. Si
El se
disco
aplica
A de
un20
momento
kg estd de
sujeto
par al
M bloque
= 40 lbB de
pie10
al cilindro, det
angular y el tiempo requerido para que el extremo B de la placa recorra 3kgpies
porhacia
medio
la derecha
del sistema
y choque
de cable
con yla polea
pared.que
Suponga
se ilustra.
que elSicilindro
el
no se de
ignore la masa de los rodillos bajo la placa.
disco rueda sin deslizarse, determine su aceleracidn angular y la
aceleracidn del bloque cuando se sueltan. Ademds, ^cudl es la
tensidn en el cable? Ignore la masa de las poleas.
17115. Determine el coeficiente de friccidn estdtica entre
el disco y la superfieie en el problema 17-114 de modo que el
disco ruede sin deslizarse. Ignore la masa de las poleas.
M = 401bpie
(5 ~\
Prob. 17-111
17
*17-112. El ensamble se compone de un disco de 8 kg y una barra
de 10 kg la cual estd conectada por medio de un pasador al disco.
Si el sistema se pone en movimiento desde el punto de reposo,
determine la aceleracidn angular del disco. Los coeficientes de
friccidn estdtica y cindtica entre el disco y el piano inclinado son
fxs = 0.6 y \ik = 0.4, respectivamente. Ignore la friccidn en B.
17-113. Resuelva el problema 17-112 sin la barra. Los
coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre el disco y el
piano inclinado son jxs = 0.15 y /x* = 0.1, respectivamente.
Probs. 17-112/113
*17-116. La placa cuadrada de 20 kg estd conectada por medio de

un pasador al collarin de 5 kg. Determine la aceleracidn angular
inicial de la placa cuando P = 100 N se aplica al collarin. En
principio, la placa estd en reposo.
17-117. La placa cuadrada de 20 kg estd conectada por medio de
un pasador al collarin de 5 kg. Determine la aceleracidn angular
inicial de dste cuando se le aplica P = 100 N se aplica al collarin.
En principio, la placa estd en reposo.
Probs. 17-116/117
451

giro de kc = 200 mm con respecto a su centro de masa G. Si se
aplica una fuerza vertical P = 200 N al cable, determine la
aceleracidn de Gy la aceleracidn angular del carrete. Los
coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre el riel y el carrete
son /xs = 0.3 y /x* = 0.25, respectivamente.
giro de kc = 200 mm con respecto a su centro de masa G. Si se
aplica una fuerza vertical P = 500 N al cable, determine la
aceleracidn de Gy la aceleracidn angular del carrete. Los
coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre el riel y el carrete
son fi5 = 0.2 y /x* = 0.15, respectivamente.
17-121. La rueda de 75 kg tiene un radio de giro con respecto a su

centro de masa de kc = 375 mm. Si se somete a un par de torsidn
de M = 100 N m, determine su aceleracidn angular. Los
coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre la rueda y el
suelo son f x s = 0.2 y /x* = 0.15, respectivamente.
17122. La rueda de 75 kg tiene un radio de giro con respecto a su centro de masa de kc = 375 mm. Si se somete a un par
de torsidn de M = 150 N m, determine su aceleracidn angular.
Los coeficientes de friccidn estdtica y cindtica entre la rueda y el
suelo son /xs = 0.2 y \ik = 0.15, respectivamente.
Probs. 17-121/122
Probs. 17-118/119
*17-120. Si el camidn acelera a una tasa constante de 6 m/s 2, a partir del

reposo,
aceleracidn
angular
de la escalera de 20 kg.
17- punto de
123.
El tubodetermine
de drenajela de
concreto de
500 kginicial
tiene un
considerarse como una barra esbelta uniforme. El apoyo en B es liso.
radio medio de 0.5 m. Si la aceleracidn del camidn es de 3 m/s 2,
determine la aceleracidn angular del tubo. Suponga que dste no se
desliza sobre la plataforma del camidn e ignore su espesor.
4 m -I
Prob. 17-120
Prob. 17-123
3 m/s2
452
P17-L Se utiliza el cami6n para remolcar el pesado contenedor.
Para proporcionar una tracci6n mds eficaz a las ruedas traseras en
At es mejor mantener el contenedor donde estd, o colocarlo en
frente del remolque? Use valores numdricos apropiados para
explicar su respuesta.
P17-3. ^05mo podrfa indicar que el conductor estd acelerando

este vehfculo deportivo utilitario? Para explicar su respuesta trace
los diagramas de cuerpo libre y cindtico. En este caso se
suministra potencia a las ruedas traseras. Se verfa igual la
fotograffa si se proporcionara potencia a las ruedas delanteras?
Serdn iguales las aceleraciones? Use valores numdricos
apropiados para explicar sus respuestas.
P17-1
P17-3
P17-2. El tractor estd a punto de remolcar el avidn hacia la

derecha. Es posible que el conductor haga que la rueda delantera
se levante del suelo cuando acelere el tractor? Trace los
diagramas de cuerpo libre y cindtico y explique algebraicamente
(letras) c<5mo podrfa ser esto posible.
P17-4. He aquf algo que no debe intentar en casa, jpor to menos

sin casco! Trace los diagramas de cuerpo libre y cindtico y
muestre qu debe hacer el motociclista para mantener esta
posici6n. Use valores numdricos apropiados para explicar su
respuesta.
P17-2
P17-4
17
R EPASO DEL CAPhruLO
REPASO DEL CAPfTULO

Momento de inercia
El momento de inercia mide la resistencia de un cuerpo al cambiar su
velocidad angular. Estd definido por / =
f r2dm y serd diferente segun el eje con
respecto al cual se calcula.
Muchos cuerpos estdn compuestos de

formas simples. Si 6s te es el caso,
entonces pueden utilizarse valores
tabulares de /, como los que aparecen en
la cubierta posterior interna de este libro.
Para obtener el momento de inercia de
un cuerpo compuesto con respecto a
cualquier eje, se determina el momento
de inercia de cada parte con respecto al
eje y los resultados se suman. Con
frecuencia, hacer esto requiere utilizar
el teorema de ejes paralelos.
Ecuacidn de movimiento piano

Las ecuaciones de movimiento definen el movimiento de traslacidn y
rotacidn de un cuerpo rfgido. Para
explicar todos los tdrminos de estas
ecuaciones, un diagrama de cuerpo
libre siempre deberd acompaflar a
su aplicacidn, y en algunos problemas tambidn puede ser titil trazar el
diagrama cindtico que muestre m$^
elect.
/ = Ir + md2
2F = m(aG)
'ZFx = m(aG)x
'ZFy = m(a G)y
IMG = 0
Traslacidn rectilfnea
2F, = m(aG),
2MC = 0
Traslacidn curvilfnea
2F = m(aG)n = mw2rc
2F, = m(aG)t = marG
'ZMQ = IGa o SMo = I0a Rotacidn con respecto a un eje fijo
2FX = m(aG)x 2FX =

m(aG)x ?ZMg = I(jot o SAfp =
453
El principio de trabajo y energia desempena un rol importante en el movimiento

del malacate que se utiliza para levantartuberia en esta torre de perforacidn.
Cinetica plana de
un cuerpo rigido:
trabajo y energia
Desarrollar f6rmulas para la energia cindtica de un cuerpo,

diversas formas en que una fuerza
Aplicar el principio de trabajo
y un
y
definir las
par realizan trabajo.
energia para resolver problemas de
cindtica plana de un cuerpo rfgido que implican fuerza, veloci dad
desplazamiento.
Demostrar c6mo puede utilizarse la conservacidn de la energfa para

resolver problemas de cindtica plana de un cuerpo rfgido.
18.1
Energfa cinetica
En este capftulo aplicaremos mdtodos de trabajo y energia para resolver

problemas de movimiento piano que implican fuerza, velocidad y
desplazamiento. Pero primero tendremos que desarrollar una forma de obtener la
energia cindtica del cuerpo cuando dste se somete a traslacidn, rotacidn
alrededor de un eje fijo o a movimiento piano general.
Para hacer esto consideraremos el cuerpo rigido que se muestra en la figura
18-1, el cual estd representado aqui por una bsa que se mueve en un piano de
referencia x-y inercial. Una particula iesima arbitraria del cuerpo, de masa dm,
se encuentra a una distancia r del punto arbitrario P. Si en el instante que se
muestra la particula tiene una velocidad v,-, entonces la energia cindtica de la
particula es 7) = \ dm vf.
Fig. 18-1
CAPITULO 18 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: TRABAJO Y ENERG IA
456
La energia cindtica de todo el cuerpo se determina por la escritura de

expresiones semejantes para cada una de las particulas del cuerpo y la
integracidn de los resultados, es decir,
T-\f*n4
Esta ecuacidn tambidn puede expresarse en funcidn de la velocidad del punto
P. Si la velocidad angular del cuerpo es w,entonces de acuer- x do con la figura 18-1
tenemos
p
y.
Fig. 18-1
= Vp + yi/P
= (Vp)*i + (vP)yi + o)k X (*i + yj)

= [(up),, - (oy]i + l(vP)y + (ox]}
El cuadrado de la magnitud de vt es, por tanto,
2
Vi-v; = vf = [(up), - vy] + [(up)^ + vx]

2 2
2
2 2
= (vp)l ~ 2(vP)xO>y + o> y + (vP) + 2(vpj/ox + (o x = Vp -
2(vP)ycoy + 2{vP)yo)X + (o2r2

Al sustituir dsta en la ecuacidn de energia cindtica se obtiene
T=
1
8
\(J d)v2p ~ y d m ) +
MMJ
dm +
) \\frl
dm
La primera integral de la derecha representa toda la masa m del cuerpo. Como

ym = f y dm y xm = fx dm, la segunda y tercera integrates localizan el centro de
masa G con respecto a P. La ultima integral representa el momento de inercia del
cuerpo /Pcon respecto a />, calculado con respecto al eje z que pasa por el punto
P. Por tanto,
T
= \mvp
- (vp) x ojym
+ (v P )/oxm + j
Ip<o2 (18-1)
Como un caso especial, si el punto P coincide con el centro de masa G del

cuerpo, entonces y = x = 0, y por consiguiente
T = \mv2G + lW
(18-2)
Ambos tdrminos del lado derecho son siempre positivos, puesto que % y (o
estn elevados al cuadrado. El primer tdrmino representa la energia cindtica de
traslacidn, con respecto al centro de masa, y el segundo la energia cindtica de
rotacidn del cuerpo con respecto al centro de masa.
18.1 ENERG IA CINDTICA
Traslacion. Cuando un cuerpo rigido de masa m se somete a traslacion

rectilmea o a traslacidn curvilinea, figura 18-2, la energia cindtica producida
por la rotacidn es cero, en vista de que (o = 0. La energia cindtica del cuerpo es
por consiguiente
T = \mvc
vG = V
(18-3)
Rotation con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo rigido gira

alrededor de un eje fijo que pasa por el punto O, figura 18-3, el cuerpo tiene
energia cindtica tanto de traslacidn como de rotacidn, de modo que
Traslacidn
Fig.
18-2
T=
| mv% + \lcfo1
(18-4)
La energia cindtica del cuerpo tambidn puede formularse eneste caso si

observamos que vG = row, de modo que T = \{IG + Wq)2. Segun el teorema
de los ejes paralelos, los tdrminos entre pardntesis representan el momento de
inercia lo del cuerpo con respecto a un eje perpendicular al piano de
movimiento y que pasa por el punto O. Por tanto,*
T=
(18-5)
Por la derivacidn, esta ecuacidn dard el mismo resultado que la ecuacidn 18-4,
puesto que toma en cuenta las energias cindticas tanto de traslacidn como de
rotacidn del cuerpo.
Fig. 18-3
Movimiento piano general. Cuando un cuerpo rigido se somete a

movimiento piano general, figura 18-4, su velocidad angular es to y la velocidad
de su centro de masa es \G. Por consiguiente, la energia cindtica es
T = \mv2G + \laio2
(18-6)
Esta ecuacidn tambidn puede expresarse en funcidn del movimiento del cuerpo
con respecto a su centro instantdneo de velocidad cero, es decir,
T = \lc,a>7
(18-7)
Fig. 18-4
donde IGits el momento de inercia del cuerpo con respecto a su centro

instantdneo. La comprobacidn es semejante a la de la ecuacidn 18-5 (vea el
problema 18-1).
*Es importante que observe la similitud entre esta derivacidn y la de = I QO , ecuacidn 1716. Tambidn puede obtenerse el mismo resultado de manera directa con la ecuacidn 18-1 si
selecciona el punto P en O y toma en cuenta que v Q = 0.
458
CAPITULO 18 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: TRABAJO Y ENERGIA
Sistema de cuerpos. Como la energia es una cantidad escalar, la energia

cindtica total de cuerpos rigidos conectados es la suma de las energias cineticas
de todas sus partes mdviles. Segun el tipo de movimiento, la energia cindtica de
cada cuerpo se determina por la ecuacidn 18-2 o las formas altemativas antes
mencionadas.
18.2
La energia cinetica total de esta aplanadora consiste en la energia cinetica del cuerpo o estructura de la maquina debido a su traslacion, y a las energias cinetic as d
Con frecuencia se encuentran varios tipos de fuerzas en problemas de dndtica
rodillo y de las ruedas por su movimiento piano general. Aqui excluimos la energia cinetica adicional desarrollada por las partes moviles del motor y el tren motriz.
plana que implican un cuerpo rigido. El trabajo de cada una de estas fuerzas se
presentd en la seccidn 14.1 y se resume a continuacidn.
Trabajo de una fuerza variable. Si una fuerza externa F actua en un

cuerpo, el trabajo realizado por ella cuando el cuerpo se mueve a lo largo de una
trayectoria s, figura 18-5, es
(18-8)
Aqui 0 es el Angulo entre las colas de la fuerza y el desplazamiento

diferencial. La integracidn debe explicar la variacidn de la direccidn y magnitud
de la fuerza.
18
Fig. 18-5
Trabajo de una fuerza constante. Si una fuerza extema F c actua en un cuerpo, figura
0, en tanto que el cuerpo experimenta una traslacidn s, entonces la ecuacidn anterior puede inte
VFC = (Fc*OS 0)s

Fig. 18-6
(18-9)
18.2 TRABAJO DE UMA FUERZA
459
Trabajo de un peso. El peso de un cuerpo realiza trabajo sdlo cuando su

centro de masa G experimenta un desplazamiento vertical Ay. Si este
desplazamiento es hacia arribay figura 18-7, el trabajo es negativo, puesto que
el peso se opone al desplazamiento.
Uw = -W Ay
(18-10)
Asimismo, si el desplazamiento es hacia abajo (-Ay) el trabajo se vuelve

positivo. En ambos casos el cambio de elevacidn se considera mmimo de modo
que W, producido por la gravitacidn, es constante.
Fig. 18-7
Trabajo de una fuerza de resorte. Si un resorte etestico lineal se conecta

a una cuerpo, la fuerza Fs = ks que actua en el cuerpo realiza trabajo cuando el
resorte se alarga o comprime desde s\ hasta una posicidn s2 rnas lejana. En
ambos casos el trabajo ser negativo puesto que el desplazamiento del cuerpo
se opone a la direccidn de la fuerza, figura 18-8. El trabajo es
Us = ~(\ksl - 2to?)
donde tal > \s\l
Fuerzas que no realizan trabajo. Existen algunas fuerzas

externas que no realizan trabajo cuando el cuerpo se desplaza. Estas
fuerzas actuan o en puntos fijos en el cuerpo o tienen una direccidn
perpendicular a su desplazamiento. Entre algunos ejemplos estn las
reacciones en un soporte de pasador alrededor del cual gira un cuerpo,
la reaccidn normal que actua en un cuerpo que se mueve a to largo de
una superfieie fija, y el peso de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve en un piano horizontal , figura 18-9. Una fuerza de
friccidn Fy-que actua en un cuerpo redondo cuando rueda sin deslizarse
sobre una superfieie dspera tampoco realiza trabajo.* Esto es porque,
durante cualquier instante de tiempo dt y Ff actua en un punto del cuerpo el cual tiene velocidad cero (centro instantaneo, Cl) y por tanto
el trabajo realizado por la fuerza en el punto es cero. Dicho de otra
manera, el punto no se desplaza en la direccidn de la fuerza durante este instante. Como Ff se pone en contacto con puntos sucesivos
durante sdlo un instante, el trabajo de F^serd cero.
*E1 trabajo realizado por una fuerza de

friccidn cuando el cuerpo se desliza se
analizd en la secci6n 143.
(18-11)
Rasicidn no
alargada del
resorte, s = 0
S] *2
Fig. 18-8
Fig. 18-9
460
18.3
(a)
Trabajo de un momento de par
Considere el cuerpo de la figura 18-10a, el cual se somete a un momento de par

M = Fr. Si el cuerpo experimenta un desplazamiento diferencial, entonces el
trabajo realizado por las fuerzas del par se puede determinar si se considera el
desplazamiento como la suma de una traslacidn distinta mds rotacidn. Cuando el
cuerpo se traslada, el trabajo de cada fiierza to realiza sdlo el componente de
desplazamiento a lo largo de la Knea de accidn de las fuerzas dstyfigura 18-106.
Es obvio que el trabajo positivo de una fuerza anula el trabajo negativo de la
otra. Cuando el cuerpo experimenta una rotacidn diferencial dO alrededor del
punto arbitrario Oy figura 18-10c, entonces cada fuerza experimenta un
desplazamiento dse = (r/2)dO en la direccidn de la fuerza. Por consiguiente, el
trabajo total realizado es
dUM =
(Fr) dO
= M dO
Traslaci6n
El trabajo es positivo cuando My dO tienen el(b)

mismo sentido de direcdon y
negativo si estos vectores estdn en el sentido opuesto.
Cuando el cuerpo gira en el piano a travds de un dngulo finito 0 medido en
radianes, desde 0X hasta 02e* trabajo de un momento de par es por consiguiente
(18-12)
Si el momento de par M tiene una magnitud

constantey entonces
i-ds*
Rotacidn
UM = M(02 - 0X)
(c)
Fig. 18-10
(18-13)
18.3 TRABAJO DE UN MOMENTO DE PAR
EJEMPLO 18.1
La barra que se muestra en la figura 18-1 la tiene una masa de 10 kg y se
somete a un momento de par M = 50 N m y a una fuerza P = 80 N, la cual
siempre se aplica perpendicular al extremo de la barra. Ademds, la longitud
no alargada del resorte es de 0.5 m y permanece en la posicidn vertical debido
a la gufa de rodillo en B. Determine el trabajo total realizado por todas las
fuerzas que actuan en la barra cuando gira hacia abajo desde 0 = 0 hasta 0 =
90.
SOLUCI6N
Primero se traza el diagrama de cuerpo libre con todas las fuerzas que actuan
en el cuerpo, figura 18-116.
Peso W. Como el peso 10(9.81)N = 98.1 N se desplaza hacia abajo 1.5 m, el
trabajo es
Uw = 98.1 N(1.5 m) = 147.2 J

^Por qu6 el trabajo es positivo?
Momento de par M. El momento de par gira a travds de un dngulo 0 = 7t/2
rad. Por tanto,
UM = 50N-m(ir/2) = 78.5 J
Fuerza de resorte Fs. Cuando 0 = 0 el resorte se alarga (0.75 m - 0.5 m) =
0.25 m y cuando 0 = 90, el alargamiento es (2 m + 0.75 m) -0.5 m = 2.25 m.
Por tanto,
Us = -[2(30 N/m)(2.25 m)2 - ^(30 N/m)(0.25 m)2] = -75.0 J

Por inspeccidn,el resorte realiza trabajo negativo en la barra puesto que Fs
actua en la direccidn opuesta al desplazamiento. Esto concuerda con el
resultado.
Fuerza P. A medida que la barra desciende, la fuerza se desplaza una distancia
de 3 m) = 4.712 m. El trabajo es positivo. ^Por qud?
Up = 80 N (4.712 m) = 377.0 J
Reacciones en el pasador. Las fuerzas
no se desplazan.
A.x y Ay no realizan trabajo puesto que
Trabajo total. El trabajo de todas las fuerzas cuando la barra se desplaza es

por tanto
U = 147.2 J + 78.5 J - 75.0 J + 377.0 J = 528 J
Resp.
Fig. 18-11
461
462
CAPI TULO 18 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO R IGIDO : TRABAJO Y ENERG IA
18.4
Principio de trabajo y energfa
Aplicar el principio de trabajo y energia desarrollado en la seccidn 14.2 a cada

una de las particulas de un cuerpo rigido y con la suma algebraica de los
resultados, puesto que la energia es un escalar, el principio de trabajo y energia
para un cuerpo rigido resulta
Tx + ZUU2 = T2
(18-14)
Esta ecuacidn establece que la energia cindtica inicial de traslacidn y rotacidn

del cuerpo, mds el trabajo realizado por todas las fuerzas externas y momentos
de par que actuan en el cuerpo a medida que se mueve desde su posicidn inicial
hasta su posicidn final, es igual a su energia cindtica final de traslacidn y
rotacidn. Observe que el trabajo de las fuerzas internas del cuerpo no tiene que
considerarse. Estas fuerzas actuan en pares colineales iguales pero opuestos, de
modo que cuando d cuerpo se mueve, el trabajo de una fuerza anula el de su
contraparte. Ademds, como el cuerpo es rigido, entre estas fuerzas no hay movimiento relativo, de modo que no se realiza trabajo interno.
Cuando varios cuerpos rigidos estdn conectados por pasadores, o por cables
inextensibles o engranados unos con otros, puede aplicarse la ecuacidn 18-14 a
todo el sistema de cuerpos conectados. En todos estos casos las fuerzas internas,
que mantienen los diversos miembros juntos, no realizan trabajo y por
consiguiente se eliminan del andlisis.
El trabajo del par de torsidn o

momento, desarrollado por los
engranes motrices de los motores
se transforma en energia cinetica
de rotacidn del tambor.
18.4 PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERG IA
El principio de trabajo y energia se utiliza para resolver problemas dndticos

que implican velocidad, fiierza y desplazamiento, puesto que estos tdrminos
intervienen en la formulacidn. Para su aplicacidn, se sugiere el siguiente
procedimiento.
Energia cinetica (diagramas cinemSticos).
La energia cindtica de un cuerpo se compone de dos partes. La energia

cindtica de traslacidn se refiere a la velocidad del centro de masa, T =
\mvG y la energia cindtica de rotacidn se determina por el momento de
inercia del cuerpo con respecto al centro de masa, T =
En el caso
especial de rotacidn alrededor de un eje fijo (o rotacidn alrededor del
Cl), estas dos energias cindticas se combinan y pueden expresarse como
T = \l(/o2, donde IQ es el momento de inercia con respecto al eje de
rotacidn.
Los diagramas cinematicos de velocidad pueden ser utiles para
determinar v G y w o para establecer una relacidn entre vGy <**
Trabajo (diagrama de cuerpo libre).
Trace un diagrama de cuerpo libre del cuerpo cuando se encuentra en

un punto intermedio a lo largo de la trayectoria que incluya todas las
fuerzas y momentos de par que realizan trabajo en el cuerpo cuando se
desplaza a lo largo de la trayectoria.
Una fueiza realiza trabajo cuando se desplaza en su direccidn.
Las fuerzas que son funciones de desplazamiento deben integrate para

obtener el trabajo. Grdficamente, el trabajo es igual al 6rea bajo la curva
de fuerza-desplazamiento.
El trabajo de un peso es el producto de su magnitud y el desplazamiento
vertical, Uw = Wy. Es positivo cuando el peso se mueve hacia abajo.
El trabajo de un resorte es de la forma Us = \ks2, donde k es la rigidez
del resorte y s es su alargamiento o compresidn.
H trabajo de un par es el producto del momento de par por el Angulo en
radianes a travds de los que gira, UM= MO.
Como se requiere la adicidn algebraica de los tdrminos de trabajo, es
importante especificar el signo apropiado de cada tdrmino.
Espedficamente, el trabajo es positivo cuando la fuerza (momento de
par) actua en la misma direccidn que su desplazamiento (rotacidn); de b
contrario es negativo.
Aplique el prindpio de trabajo y energia, T x + Sf/1_2 = T2. Como dsta es

una ecuacidn escalar, puede utilizarse para determinar sdlo una
incdgnita cuando se aplica a un sob cuerpo rigido.
*Un breve repaso de las secciones 16.5 a 16.7 puede ser util cuando se resuelven problemas, puesto que los c41cuk>s de energfa
cindtica requieren un analisis dnematico de la
velocidad.
463
{7\} +
464
{T2}
EJEMPLO 18.2
El disco de 30 kg que se ilustra en la figura 18- 12a estd soportado por un
pasador que pasa por su centro. Determine el numero de revoluciones que
debe realizar para que alcance una velocidad angular de 20 rad/s a partir del
punto de reposo. En 61 actua una fuerza constante F = 10 N, aplicada a una
cuerda enrollada alrededor de su periferia y un momento de par constante M
= 5 N m. Ignore la masa de la cuerda en el cdlculo.
M= 5 N - m
F = ION
{Tt}(a)
+ {M0 + Fs}
{0} +
SOLUCI6N 0 =
{ ( 5 N - m ) 0 + (lON)0(O.2m)}
= {T2}
= {120 J}
= 17.14 rad( J_EL. J =2.73 rev Resp.

\2TT rad/
Energia cindtica. Como el disco gira alrededor de un eje fijo, e inicialmente
estd en reposo, entonces
17.14 rad
7i = 0
T2 = i/o^ = |[j(30 kg)(0.2 m) 2](20 rad/s)2 = 120 J
2943 N
M=5Nm
Trabajo (diagrama de cuerpo libre). Comose muestra en la figura 18-126, las

reacciones en los pasadores Ox y Oy y el peso (294.3 N) no realizan trabajo,
puesto que no se desplazan. El momento de par , de magnitud constante
realiza trabajo positivo UM = M0 ya que el disco gira un dnguk) de 0 rad en
el sentido de las manecillas del reloj y la fiterza constante F realiza trabajo
positivo UFc = Fs ya que la cuerda desciende s = Or = 0(0.2 m).
F= 10N
(b)
Fig. 18-12
18.4 PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGIA
465
EJEMPLO 18.3
La rueda mostrada en la figura 18-13a pesa 40 lb y su radio de giro es kc =
0.6 pie con respecto a su centro de masa G. Si se somete a un momento de
par en el sentido de las manecillas del reloj de 15 lb pie y rueda desde el
punto de reposo sin deslizarse, determine su velocidad angular despuds de
que su centro G se mueve 0.5 pie. La rigidez del resorte es k = 10 lb/pie e
inicialmente no estd alargado cuando se aplica el momento de par.
SOLUCI6N
Energia cinetica (diagrama cinemdtko). Como en principio la rueda estd en

reposo,
(a
)
Tx = 0
El diagrama cinemdtico de la rueda cuando estd en su posicidn final se
muestra en la figura 18-136. La energia cindtica final se determina por
401b
2 ( a6 P i e) 2+ ( 32 .2pies/sO ( ' 8pie)
>
2
2 L 32.2
(b)
pies/s
T2 = 0.6211 co\
Trabajo (diagrama de cuerpo libre). Como se muestra en la figura 18-13c, sdlo
la fuerza del resorte F s y el momento de par realizan trabajo. La fuerza normal
no se desplaza a k> largo de su linea de accidn y la fuerza de friccidn no
realiza trabajo , puesto que la rueda no se desliza cuando rueda.
El trabajo de F s se determina con Us = -\ks2. En este caso el trabajo es
negativo puesto que s actua en la direccidn opuesta al desplazamiento. Como
la rueda no se desliza cuando el centro G se mueve 0.5 pie, entonces la rueda
gira 0 = sc/rG/ci = 0.5 pie/0.8 pie = 0.625 rad, figura 18-136. Por tanto, el
resorte se alarga s = OrAfci = (0.625 rad)(1.6 pies) = 1 pie.
{7-,} + {2t/,_2} = {T 2 } {T,} +

{Me - i^2} = {T2}
Fig. 18-13
{0 } + jl5 lb pie (0.625 rad) ^ (10 lb/pie) (1 pie)2 j = {0.
{0.6211 pie
(02 = 2.65 rad/s J
466
El tubo de 700 kg cuelga por igual de los dos dientes del montacargas que
se muestra en la fotograffa. Experimenta un movimiento de oscilacidn de
modo que cuando 9 = 30 estd momentdneamente en reposo. Determine las
fuerzas normal y de friccidn que actuan en cada uno de los dientes
necesarias para sostener el tubo cuando 9 = 0. Las mediciones del tubo y
dientes se muestran en la figura 18-140. Ignore la masa de los dientes y el
espesor del tubo.
O
0.15 m
(a)
Fig. 18-14
SOLUCI6N
Debemos utilizar las ecuaciones de movimiento para determinar las fuerzas

en bs dientes ya que estas fuerzas no realizan trabajo. Antes de hacerb, sin
embargo, aplicaremos el principio de trabajo y energfa para determinar la
vebcidad angular del tubo cuando
0 = 0.
Energia cindtica (diagrama cinemdtico). Como el tubo estd en un principb en

reposo, entonces
7i = 0
La energfa cindtica final se calcula con respecto al punto fijo O o al centro
de masa G. Para el cdfcub consideraremos que el tubo es un
2
anillo delgado de modo que IQ = mr . Si se considera el punto G, tenemos
T'l - \{VG)2 +
= 1(700 kg)[(0.4 m)^] 2 + 1[700 kg(0.15 m)2]^ =

63.875O>2
Si se considera el punto O entonces debe utilizarse el teorema de bs ejes
paralelos para determinar IQ. Por tanto,
T2 = \lo^ = 1[700 kg(0.15 m)2 + 700 kg(0.4 m)2]coi =

63.875^
467
Trabajo (diagrama de cuerpo libre). Figura 18-14b. Las fuerzas normal y de

friccidn no realizan trabajo en los dientes puesto que no se mueven cuando el
tubo oscila. El peso realiza trabajo positivo puesto que desciende una
distancia vertical Ay = 0.4 m - 0.4 cos 30m = 0.05359 m.
{7,} + {SU,_2} = {T2}
'700 (9.81) N
(b)
{0} + {700(9.81) N(0.05359m)} = {63.875a^}
o>2 = 2.400 rad/s
Ecuaciones de movimiento. Al recurrir a bs diagramas de cuerpo libre y

cindtico mostrados en la figura 18-14c y utilizar el resultado de o>2, tenemos
27, =
Fr
= (700 kg)(ac),
+ t27 = m(ac); Nj- - 700(9.81) N = (700 kg)(2.400 rad/s) 2(0.4 m) C +2M0 =
lace, 0 = [(700 kg)(0.15 m)2 + (700 kg)(0.4 m)2]a

Como (ac)t = (0.4 m)a, entonces
a
= 0, (aG)t = 0 Fr = 0
Np = 8.480 kN
Se utilizan dos dientes para soportar la carga, por consiguiente,
F'T = 0
Res
mrf 8.480 kN
Np = = 4.24 kN
p.
Res
NOTA: debido al movimiento de oscilaci6n, bs dientes se someten a una
fuerza normal mayor que la que se generaria si la carga estuviera estdtica,
p.
en cuyo caso Np = 700(9.81) N/2 = 3.43 kN.
Fig. 18-14
468
EJEMPLO 18.5
La barra de 10 kg que se muestra en la figura 18-15** estd restringida de
modo que sus extremos se mueven a lo largo de las ranuras. La barra
inicialmente estd en reposo cuando 0 = 0. Si en el bloque corredizo B actua
una fuerza horizontal P = 50 N, determine la velocidad angular de la barra
cuando 0 = 45. Ignore la masa de los bloques Ay B.
SOLUCI6N
^Por qud puede utilizarse el principio de trabajo y energia para resolver este
problema?
Energia cindtica (diagramas cinemdtkos). En la figura 18-156 se muestran dos
diagramas cinemdticos de la barra, cuando estd en la posicidn inicial 1 y en la
posicidn final 2. Cuando la barra estd en la posicidn 1, T\ = 0 puesto que
(vG)! = a>i = 0. En la posicidn 2, la velocidad angular es y la velocidad del
centro de masa es (v^. Por tanto, la energia cindtica es
P = 50 N
B
(a)
T2 = \m{vc) 2 + \IGOJ2
= 1(10 kg)(te)l + ![^(10 kg)(0.8 m) 2]a>2
= 5(tto)i + 0.2667(a>2) 2
Las dos incdgnitas (Vch y <*>2 pueden relacionarse con base en el centro
instantdneo de velocidad cero de la barra, figura 18-156. Se ve que a medida
que A desciende a una velocidad (v^) 2, B se mueve horizontalmente a la
izquierda a una velocidad (v B)2. Al oonocer estas direcciones, el Cl se
encuentra como se muestra en la figura. Por tanto,
(VG) i
{vch = rG/ci(o2 = (0.4 tan 45 m)co2 =

0.4*i>2
En consecuencia,
T2 = O.Sc4 + 0.2667a)2 = 1.0667a^

Desde luego, tambidn podemos determinar este resultado con
Ti ~ 2 ^C/w2-
Trabajo (diagrama de cuerpo libre). Figura 18-15c. Las fuerzas normales y N 5

no realizan trabajo cuando la barra se desplaza. ^Por qud? El peso de 98.1 N
se desplaza una distancia vertical de Ay = (0.4 - 0.4 cos 45) m; mientras que
la fuerza de 50 N recorre una distancia horizontal de s = (0.8 sen 45) m.
Estas dos fuerzas iealizan trabajo positivo. ^Por qud?
(b)
{T,} + {2f/,_2} = {T2}

{7i} + { W ^ + Ps] = {T2}
{0} + {98.1 N(0.4m - 0.4 cos 45 m) + 50N(0.8sen45m)}
= {1.0667a>2 J}
(0.4 cos 45) m

98.1 N
B
(0.8 sen 45) m -
(c)
F5g. 18-15
Si resolvemos obtenemos
o>2. 6.11 rad/s J
Resp.
469
F18-1. La rueda de 80 kg tiene un radio de giro con respecto al centro de

F18-4.
masa La
O de
rueda
k0 =de400
50 mm.
kg seDetermine
somete a una
su velocidad
fuerza deangular
50 N. Si
despubs
comienza
de que
a rodar
ha realizado
desde e
tiones a partir del punto de reposo.
realizado 10 revoluciones. Su radio de giro con respecto a su centro de masa O es kQ = 0.
0.6 m
50 N
= SON
F18-1
F18-2. La barra delgada uniforme de 50 lb se somete a un
momento de par M - 100 lb * pie. Si la barra estd en reposo
cuando 0 = 0, determine su velocidad angular cuando 6 = 90.
F18-4
F18-5. Si la barra delgada uniforme de 30 kg comienza a rodar

del reposo en la posicidn mostrada, determine su velocidad
angular despuds de que ha realizado 4 revoluciones. Las fuerzas
permanecen perpendiculares a la barra.
30 N
0.5 m
20 N
F18-5
F18-2
F18-3. La barra delgada uniforme de 50 kg estd en reposo en la
posicidn que se muestra cuando se aplica una fuerza P = 600 N.
Determine su velocidad angular cuando alcanza la posicidn
vertical.

centro O de k0 = 300 mm. Cuando se somete a un momento de
par M = 50 N m, rueda sin deslizarse. Determine su velocidad
angular despuds de que su centro O ha recorrido una distancia de
so = 20 m, a partir del reposo.
0.4 m
F18-3
F18-6
470
PROBLEMAS
18-1. En un instante dado el cuerpo de masa m tiene una velocidad angular

18-3. Sey aplica
la velocidad
una fuerza
de suP centro
= 20 Ndealmasa
cable,eslavGcual
. Demuestre
hace queque su energ
presentarse como T = \lciu2, donde Ia es el momento de inercia del cuerpo
girecalculado
el carretecon
de 175
respecto
kg sinal deslizarse
eje instantaneo
sobre de
losvelocidad
dos rodillos
cero,
A ylocalizado a u
centro de masa, como se muestra.
B del despachador. Determine la velocidad angular del carrete
despubs de que ha realizado dos revoluciones a partir del reposo.
Ignore la masa del cable. Cada rodillo puede considerarse como
un cilindro de 18 kg con radio de giro de 0.1 m. El radio de giro
del carrete con respecto a su centro de masa es kG = 0.42 m.
Prob. 18-1
o
o
1 ----------------400 mm
18-2. La doble polea se compone de dos partes conectadas entre
sf. Pesa 50 lb y tiene un radio de giro con respecto asu centro de
masa de k0 = 0.6 pie. Si gira con una velocidad angular de 20
rad/s en el sentido de las manecillas del reloj, determine la energfa
cindtica del sistema. Suponga que ninguno de los cables se desliza
sobre la polea.
= 20 rad/s
Prob. 18-3
*18-4. El carrete de cable, originalmente en reposo, tiene una

masa de 200 kg y un radio de giro de kG = 325 mm. Si el carrete
descansa sobre dos pequeflos rodillos Ay B y se aplica una fuerza
horizontal constante de P = 400 N al extremo del cable,
determine la velocidad angular del carrete cuando se han
desenrollado 8 m de cable. Ignore la friccidn, la masa de los
rodillos y el cable desenrollado.
P = 400N
Prob. 18-2
Prob. 18-4
18-5. El pdndulo de la mdquina de impacto Charpy tiene una

masa de 50 kg y un radio de giro de kA = 1.75 m. Si se suelta
desde el punto de reposo cuando 0 = 0, determine su velocidad
angular justo antes de que choque con la muestra S, 6 = 90.
471
18-7. El tambor tiene una masa de 50 kg y un radio de giro con

respecto al pasador en O de ko = 0.23 m. Al partir del punto de
reposo, se permite que el bloque B de 15 kg suspendido caiga 3 m
sin aplicar el freno ACD. Determine su rapidez en este instante. Si
el coeficiente de friccidn cindtica en la balata C es /x* = 0.5,
determine la fuerza P que debe aplicarse en la palanca del freno
de mano, el cual detendrd el bloque despuds de que descienda 3
m. Ignore el espesor de la palanca.
*18-8. El tambor tiene una masa de 50 kg y un radio de giro con
respecto al pasador en O de ko = 0.23 m. Si el bloque de 15 kg
desciende a 3 m/s y se aplica una fuerza P = 100 N a la palanca de
freno, determine qud tanto desciende el bloque a partir del
instante en que se aplica el freno hasta que se detiene. Ignore el
espesor de la palanca. El coeficiente de fricci6n cindtica de la
balata es iik = 0.5.
Prob. 18-5
18-6. Cada uno de los dos remolcadores ejerce una fuerza

constante F en el buque. Estas fuerzas siempre actuan
perpendiculares a la lfnea de centro del buque. Si la masa de fete
es m y su radio de giro con respecto a su centro de masa G es kc,
determine su velocidad angular despuds de que gire 90. El buque
originalmente estd en reposo.
18-9. El carrete pesa 150 lb y su radio de giro es k0 = 2.25 pies. Si se enrolla una cuerda
40 lb, determine su velocidad angular despuds de que el centro O ha recorrido 10 pies a
rueda. Ignore la masa de la cuerda.
Prob. 18-6
Prob. 18-9
472
18-10. Un hombre que pesa 180 lb se sienta en una silla de la

rueda de la fortuna, la cual, sin el hombre, pesa 15 000 lb y su
radio de giro es ko = 37 pies. Si se aplica un par de torsi6n M =
80(10*) lb pie con respecto a O, determine la velocidad angular
de la rueda despubs de que gire 180. Ignore el peso de las sillas y
observe que el hombre permanece en posicidn vertical a medida
que gira la rueda. La rueda comienza a girar desde el punto de
reposo en la posicidn que se muestra.
*18-12. El carrete tiene una masa de 60 kg y un radio de giro ko

= 0.3 m. Si se suelta del reposo, determine qud tanto desciende su
centro del piano liso antes de que alcance una velocidad angular
de a> = 6 rad/s. Ignore la fric- ddn y la masa de la cuerda la cual
se enrolla alrededor del nticleo central.
18-13. Resuelva el problema 18-12 si el coeficiente de friccidn
cindtica entre el carrete y el piano en A es /x* 0.2.
Prob. 18-10
18-11. Un clavadista que pesa 150 lb se enconeha en el extremo
del trampolfn como se muestra. En esta posicidn el radio de giro
con respecto a su centro de gravedad es kc = 1.2 pies. Mientras
mantiene esta posicidn cuando 9 = 0, gira sobre la punta de su
pies en A hasta que pierde el contacto con el trampolln cuando 9
= 90. Si permanece rfgido, determine aproximadamente cutintos
giros realiza antes de chocar con el agua despuds de caer 30 pies.
18-14. El carrete pesa 500 lb y su radio de giro es kG = 1.75 pies.
Se aplica una fuerza horizontal P = 15 lb al cable enrollado
alrededor de su nticleo intemo. Si el carrete originalmente estd en
reposo, determine su velocidad angular despuds de que el centro
de masa G ha recorrido 6 pies a la izquierda. El carrete rueda sin
deslizarse. Ignore la masa del cable.
1.5 pies 4
30 pies
C7~l
Prob. 18-11
Prob. 18-14
18-15. Si el sistema comienza a moverse a partir del punto de

reposo, determine la velocidad de los cilindros de 20 kg A y B
despuds de que A ha descendido una distancia de 2 m. La polea
diferencial tiene una masa de 15 kg con un radio de giro con
respecto a su centro de masa de ko = 100 mm.
473
18-17. La tapa de 6 kg de la caja se mantiene en equilibrio por

medio del resorte de torsidn cuando 0 = 60. Si la tapa se fuerza
para que se cierre, 0 = 0, y entonces se suelta, determine su
velocidad angular cuando se abre a 0 = 45.
Prob. 18-17
* 18-16. Si el motor M ejerce una fuerza constante de P = 300 N

en el cable enrollado alrededor del borde externo del carrete,
determine la velocidad del cilindro de 50 kg despuds de que ha
recorrido una distancia de 2 m. Inicialmente el sistema estd en
reposo. El carrete tiene una masa de 25 kg y el radio de giro con
respecto a su centro de masa A eskA = 125 mm.
Prob. 18-16
18-18. La rueda y el carrete adjunto tienen un peso combinado de

50 lb y un radio de giro con respecto a su centro de kA = 6 pulg.
Si la polea B montada en el motor se somete a un par de torsi6n
M = 40 (2 - e-0-10) lb pie, donde 0 estd en radianes, determine la
velocidad del embalaje de 200 lb despuds de que ha ascendido
una distancia de 5 pies, a partir del punto de reposo. Ignore la
masa de la polea B.
18-19. La rueda y el carrete adjunto tienen un peso combinado de
50 lb y un radio de giro con respecto a su centro de kA =6 pulg. Si
la polea B montada en el motor se somete a un par de torsi6n M =
50 lb pie, determine la velocidad del embalaje de 200 lb
despuds de que la polea ha realizado 5 revoluciones. Ignore la
masa de la polea.
Probs. 18-18/19
474
*18-20. La escalera de 30 lb se coloca contra la pared a un

Angulo de 0 = 45 como se muestra. Si se suelta desde el punto
de reposo, determine su velocidad angular en el instante justo
antes de 0 = 0. Ignore la friccidn y suponga que la escalera es
una barra delgada uniforme.
18-23. Si la cubeta de 50 lb se suelta desde el punto de reposo,

determine su velocidad antes de que hay a cafdo una distancia de
10 pies. El molinete A puede considerarse como un cilindro de 30
lb, mientras que los rayos son barras delgadas, cada una con un
peso de 2 lb. Ignore el peso de la polea.
3 pies
- *r
Prob. 18-20
Prob. 18-23
18-21. Determine la velocidad angular de las dos barras de 10 kg

cuando 0 = 180 si se sueltan desde el punto de reposo en la
posicidn 0 = 60. Ignore la friccidn.
18-22. Determine la velocidad angular de las dos barras de 10 kg
cuando 0 = 90 si se sueltan desde el punto de reposo en la
posicidn 0 = 60. Ignore la friccidn.
Probs. 18-21/22
*18-24. Si la esquina A de la placa de 60 kg se somete a una

fuerza vertical P = 500 N y la placa se suelta desde el punto de
reposo cuando 0 = 0, determine su velocidad angular cuando 0 =
45.
Prob. 18-24
475

400 mm con respecto a su centro de masa O. Si se suelta desde el
punto de reposo, determine su velocidad angular despubs de que
su centro O desciende por el piano una distancia de 2 m. La
superfieie de contacto entre el carrete y el piano inclinado es lisa.
400 mm con respecto a su centro de masa O. Si se suelta desde el
punto de reposo, determine su velocidad angular despubs de que
su centro O desciende por el piano una distancia de 2 m. El
coeficiente de fricci6n cindtica entre el carrete y el piano
inclinado es jx* =0.15.
* 18-28. El cilindro A de 50 lb va en descenso a una rapidez de 20

pies/s cuando se aplica el freno. Si la rueda B debe detenerse
despubs de haber realizado 5 revoluciones, determine la fuerza
constante P que debe aplicarse a la palanca de freno. El
coeficiente de friccidn cindtica entre la balata C y la rueda es /x*
= 0.5. El peso de la rueda es de 25 lb y el radio de giro con
respecto a su centro de masa es k = 0.6 pie.
18-29. Cuando se aplica una fuerza P = 30 lb a la palanca de
freno, el cilindro A de 50 lb va en descenso a una rapidez de 20
pies/s. Determine el ntimero de revoluciones que la rueda B
realizard antes de detenerla. El coeficiente de friccidn cindtica
entre la balata C y la rueda es /i* = 0.5. El peso de la rueda es de
25 lb y el radio de giro con respecto a su centro de masa es k =
0.6 pie.
Probs. 18-25/26
18-27. La puerta uniforme tiene una masa de 20 kg y puede
considerarse como una placa delgada con las dimensiones que se
indican. Si estd conectada a un resorte de torsi6n en A, cuya
rigidez es k = 80 N m/rad, cuando se cierra en 0 = 0, despubs
de que se abre cuando 0 = 90 y se suelta desde el punto de
reposo, determine el giro inicial relativo del resorte en radianes de
modo que la puerta tenga una velocidad inicial angular de 12
rad/s. Sugerencia: para un resorte de torsidn, M = kQ, donde k es
la rigidez y 0 el Angulo de torsi6n.
18-30. El bloque de 100 lb es transportado una corta distancia por
medio de dos rodillos cilfndricos, cada uno de 35 lb de peso. Si se
aplica una fuerza horizontal P = 25 lb al bloque, determine su
rapidez despuds de que se ha desplazado 2 pies a la izquierda.
Originalmente el bloque estd en reposo. No hay deslizamiento.
P = 25 lb
m ---------
Prob. 18-27
Prob. 18-30
476
18-31. La viga que pesa 150 lb esti sostenida por dos cables. Si el cable
18-33.
se corta
La viga
en elpesa
extremo
1500Blbdeymodo
seri levantada
que la vigahasta
se suelta
una posicidn
desde el punto de re
determine la rapidez a la cual el extremo A choca con la pared. Ignore lavertical
friccidnmediante
en B.
un jaldn muy lento desde su extremo inferior A.
Si la cuerda se rompe cuando 0 = 60 y la viga de hecho est en
reposo, determine la velocidad de A cuando la cuerda BC llegue a
su posicidn vertical. Ignore la friccidn, la masa de las cuerdas y
trate la viga como una barra delgada.
18-34.deLa20barra
uniforme
masa m cuando
y longitud
se somete
*18-32. El ensamble se compone de dos barras delgadas de 15 lb y un disco
lb. Sidelgada
el resorte
no estdealargado
0 =L45
y el ensamble se sue
reposo enesta posicidn, determine la velocidad angular de la barra AB cuando
= 0. El
disco rueda
sin deslizarse.
a una0carga
distribuida
uniforme
vv0, la cual siempre actua de
manera perpendicular al eje de la barra. Si dsta se suelta del punto
de reposo desde la posicidn que se muestra, determine su velocidad
angular en el instante en que ha girado 90. Resuelva el problema
de rotacidn en (a) el piano horizontal y (b) el piano vertical.
o
I
Prob. 18-32
Prob. 18-34
18.5 CONSERVACIDN DE LA ENERGIA
477
1 8 . 5 Conservacion de la energia
i
w
Cuando un sistema de fuerzas que actua en un cuerpo rigido se compone de

sdlo fuerzas conservadoras, puede utilizarse el teorema de la conservacidn de la
energia para resolver un problema que de lo contrario se resolveria con el
principio de trabajo y energia. Este teorema suele ser mis ficil de aplicar puesto
que el trabajo de una fuerza conservadora es independiente de la trayectoria y
depende sdlo de las posiciones inicial y final del cuerpo. En la seccidn 14.5 se
demostrd que el trabajo de una fuerza conservadora puede expresarse como la
diferencia de la energia potencial del cuerpo medida con respecto a una
referencia o un piano de referencia seleccionados.
V g = + Wy a
Plano
+ yG de
wyG
referencia
yG
Fig. 18-16
Energfa potencial gravitacional. Como el peso total de un cuerpo puede

considerarse como concentrado en su centro de gravedad, su energia potencial
gravitacional se determina al conocer la altura de su centro de gravedad sobre o
bajo un piano de referencia horizontal.
(18-15)
En este caso la energia potencial es positiva cuando yc es positiva hacia arriba,

puesto que el peso tiene la capacidad de realizar trabajo positivo cuando el
cuerpo regresa al piano de referencia, figura 18-16. Asimismo, si G estd bajo el
piano de referencia (-^G), la energia potencial gravitacional es negativa, puesto
que el peso realiza trabajo negativo cuando el cuerpo vuelve al piano de
referencia.
Energfa potencial elastica. La fuerza desarrollada por un resorte eldstico

tambidn es una fuerza conservadora. La energia potencial eldstica que un resorte
imparte a un cuerpo conectado cuando el resorte se alarga o comprime desde
una posicidn no deformada (s = 0) hasta una posicidn final 5, figura 18-17, es
K
Ve = +\ks2
+ i ks 2
(18-16)
Posici6n no
alargada del
resorte, s = 0
En la posicidn deformada, la fuerza del resorte que actua en el cuerpo siempre

tiene la capacidad de realizar trabajo positivo cuando el resorte regresa a su
posicidn no deformada original (vea la seccidn 14.5).
Fig. 18-17
478
Conservacion de la energia. En general, si un cuerpo se somete tanto a

fuerzas gravitacionales como elsticas, la energia potential total puede
expresarse como una funcidn potencial representada como la suma algebraica
V = Vg+Ve
(18-17)
Aqui la medicidn de V depende de la ubicacidn del cuerpo con respecto aun

piano de referencia seleccionado.
Como el trabajo de fuerzas conservadoras puede escribirse como una
diferencia de sus energias potenciales, es decir, (2f/ 1_2)cons = Vx - V2y ecuacidn
14-16, podemos reescribir el principio de trabajo y energia para un cuerpo rigido
como
T\ + V\ + (Sf/i_2)nocons - T2 + V2
(18-18)
En este caso (Sf/ 1_2)no ^ representa el trabajo de las fuerzas no conservadoras,

como la friccidn. Si este tdrmino es cero, entonces
Tl + Vl=T2 + V2
18
(1819)
Esta ecuacidn se conoce como energia mecdnica de conservacidn. Es- tablece

que la suma de las energias potencial y cindtica del cuerpo permanece constante
cuando el cuerpo se mueve de una posicidn a otra. Tambidn es vdlida para un
sistema de cuerpos rigidos lisos conectados por pasador, libres de friccidn,
cuerpos conectados por cuerdas inextensibles y cuerpos acoplados con otros
cuerpos. En todos estos casos, las fuerzas que actuan en los puntos de contacto se
diminan del andlisis, puesto que ocurren en pares colineales iguales pero
opuestos y cada par de fuerzas se recorre una distancia igual cuando el sistema se
desplaza.
Es importante recordar que solamente los problemas que implican sistemas de
fuerzas conservadoras pueden resolverse con la ecuacidn 18-19. Como se planted
en la seccidn 14.5, las fuerzas de friccidn u otras fuerzas resistentes al avance, las
cuales dependen de la velocidad o aceleracidn, son no conservadoras. El trabajo
de fuerzas como dsas se transforma en energia tdrmica utilizada para calentar las
superficies de contacto, y por consiguiente esta energia se disipa en el medio
drcundante
no puede
problemas
queen los resortes s
Los resortes de la parte superior de la puerta de la cochera
se enrollanycuando
la puertarecuperarse.
baja. Cuando laPor
puertaconsiguiente,
sube, la ene rgialos
potencial
almacenada
energia potencial gravitacional del peso de la puerta, loimplican
que facilitafuerzas
su apertura.
de friccidn se resuelven ya sea por el principio de trabajo y
energia de la forma de la ecuacidn 18-18, si es pertinente, o por las ecuaciones de
movimiento.
La ecuacidn de conservacidn de la energia se utiliza para resolver

problemas que implican velocidad, desplazamiento y sistemas de fuerzas
conservadoras. Para su aplicacidn se sugiere el siguiente procedimiento.
Energfa potencial.
Trace dos diagramas que muestren el cuerpo localizado en sus

posieiones inicial y final a to largo de la trayectoria.
Si el centro de gravedad, G, se somete a un desplazamiento vertical,

establezca un piano de referencia horizontal fijo con respecto al cual se
medird la energia potencial gravitacional del cuerpo Vg.
Los datos de elevacidn yG del centro de gravedad del cuerpo con

respecto al piano de referenda y de la extensidn o compresidn de
cualquier resorte de conexidn pueden determinarse con la geometrfa del
problema y anotarse en los dos diagramas.
La energfa potencial se determina con V = Vg + Ve. Donde Vg = WyG, la

cual puede ser positiva o negativa y Ve = \ks2y la cual siempre es
positiva.
Energfa cinetica.
La energfa cindtica del cuerpo se compone de dos partes, es decir,

energfa dndtica de traslacidn, T = \rnvQ y energfa cindtica de rotacidn,
T = \lG(o2.
Los diagramas cinemticos de velocidad pueden ser utiles para

establecer una relacidn entre vG y co.
Conservacion de la energfa.
Aplique la ecuaddn de conservacidn de la energfa Tx + Vx =

T2 + V 2 .
479
480
EJEMPLO 18.6
800 N/m
La barra AB de 10 kg que se muestra en la figura 18-18a estd restringida

de modo que sus extremos se mueven en las ranuras horizontal y vertical. La
rigidez del resorte es k = 800 N/m y no estd alargado cuando 9 = 0.
Determine la velocidad angular de AB cuando 9 = 0, si la barra se suelta
desde el punto de reposo cuando 9 = 30. Ignore la masa de los bloques
corredizos.
SOLUCI6N
Energia potencial. Los dos diagramas de la barra en sus posiciones inicial y
final, se muestran en la figura 18-1 Sb. El piano de referencia, utilizado para
medir la energia potencial gravitacional, se coloca en linea con la barra
cuando 9 = 0.
Cuando la barra estd en la posici6n 1, el centro de gravedad G estd
debajo del piano de referencia y por tanto su energia potencial
gravitacional es negativa. Ademds, en el resorte se almacena energia
potencial eldstica (positiva), puesto que se alarga una distancia si = (0.4 sen
30)m. Por tanto,
(a)
(02 sen 30) m
Flano de
referenda
V, =- Wyt + \ks{
(0.4 sen 30) m =~ (98.1 N)(0.2 sen 30 m) + (800 N/m) (0.4 sen 30 m)2 = 6.19 J
Cuando la barra estd en la posicidn 2, su energia potencial es cero, puesto

que el centro de gravedad Gestd en el piano de referencia y el resorte no
estd alargado, s2 = 0. Por consiguiente,
V2 = 0
^2 = 0
Energia cindtica. La barra se suelta del punto de reposo desde la posicidn 1,

por tanto (v^ = a>i = 0,y entonces
Tx = 0
En la posicidn 2, la velocidad angular es <*>2 y el centro de masa de la barra
tiene una velocidad de (v^. Por consiguiente,
(b)
T2 = jm(vG)l + ilcfiZ
= 1(10 kg)(wG)l + |[-^(10 kg)(0.4 m)2]a>2
Con dnematicay (v<~)2 puede relacionarse con o>2 como se muestra en la
figura 18-18c. En el instante considerado, el centro instantdneo de
velocidad cero (Cl) de la barra estd en el punto A; de ahi que (vch =
(''g/c/)^ = (0.2 m)^. Si sustituimos en la expresidn anterior y simplificamos
(o utilizamos / c/o^), obtenemos
(yah
ft>2
Cl (E
\a
^ r G/CI
0.2
m|
(c)
T2 =
0.2667col Conservacion de la energia.
Fx} + W) = {T2} + {V2}

Fig. 18-18
{0} + {6.19 J} = {0.2667^} + {0} co2 =

4.82 rad/s *)
Resp.
Energia cindtica. El
disco se suelta desde el punto de reposo y por tanto (vG), = 0,

Por consiguiente,
0.
481
18.5 CONSERVACIBN DE LA ENERGIA
EJEMPLO 18.7
Tx =pesa
0 30 lb y su radio de giro es kG =
La rueda mostrada en la figura 18-19a
0.6 pie.el Estd
a un
de cero
rigidez
= el
2 lb/pie
y longitud
no
Como
centroconectada
instantdneo
de resorte
velocidad
estdk en
suelo, figura
18-19c,
alargada
de
1
pie.
Si
el
disco
se
suelta
desde
el
punto
de
reposo
en
la
posicidn
tenemos
que se muestra y rueda sin deslizarse, determine su velocidad angular en el
instante en que G se mueve 3 pies a la izquierda.
SOLUCI6N
Energia potencial. En la figura 18-19b se muestran dos diagramas de la rueda,
cuando estd en las posiciones inicial y final. En este caso no se requiere un
piano de referencia gravitacional puesto que el peso no se desplaza
verticalmente. Segun la geometria del problema el resorte estd alargado si =
(V32 + 42 - l) = 4 pies pies en la posicidn inicial y s2 = (4 - 1) = 3 pies en la
posicidn final. Por consiguiente,
V\ = \ks{ = |(2 lb/pie)(4 pies)2 = 16 J V2 =

\ksi = |(2 lb/pie)(3 pies)2 = 9 J
Ti - ^ Ici *>2
(a6pie)2
75
. \32.2 pies/s /
pie) ]
(b
)
V32.2 pies/s /
= 0.4297a>2
Conservacidn de la energia.
Ri} + Ri} = {T2} +
{v2}
{0} + {16 J} = {0.4297a^} + {9 J} a>2 =

4.04 rad/s!)
Resp.
NOTA: si el principio de trabajo y energia se utilizara para resolver este

problema, entonces se tendria que determinar el trabajo del resorte por la
consideracidn tanto del cambio de magnitud como de direccidn de la fuerza
del resorte.
482
EJEMPLO 18.8
El disco homogdneo de 10 kg que se muestra en la figura 18-20a estd
conectado a una barra AB uniforme de 5 kg. Si el ensamble se suelta desde el
punto de reposo cuando 9 = 60, determine la velocidad angular de la barra
cuando 0 = 0. Suponga que el disco iueda sin deslizarse. Ignore la friccidn a
lo largo de la guia y la masa del collarin en B.
SOLUCI6N
Energia potencial. En la figura 18-20b se muestran dos diagramas de la barra

y el disco, cuando estdn en sus posiciones inicial y final. Por conveniencia el
piano de referencia pasa por el punto A.
Cuando el sistema estd en la posicidn 1, sdlo el peso de la barra tiene
energia potencial positiva. Por tanto,
(a)
Vi = Wry! = (49.05 N)(0.3 sen 60 m) = 12.74 J

Cuando el sistema estd en la posicidn 2, tanto el peso de la barra como el
peso del disco tienen energia potencial cero. ^Por qud? Por consiguiente,
49.05 N k.
i/
UN T
V2 = 0
Plano
de refe
rencia
Energia cindtica.
ddn inicial,
Como todo el sistema estd en reposo en la posi-
7\ = 0
En la posicidn final la barra tiene una velocidad angular (a>r)2 y su centro de
masa tiene una velocidad (v G)2, figura 18-20c. Como la barra estd totalmente
extendida en esta posicidn, el disco estd momentdneamente en reposo, y
{(od)2 = 0 y (y^ = 0. Por lo que se refiere a la barra (v G)2 puede relacionarse
con (*>r)2 con respecto al centro instantdneo de velocidad cero, el cual se
encuentra en el punto A, figura 18-20c. De modo que (vG)2 = rG,CI((or)2 o
(vG)2 = 0.3(wr)2. Por consiguiente,
T2 = \mr{vG)\ + i/cK)! + | md(vA)l +

= |(5kg)[(0.3 m)(a>,)2] 2 + i
(
\ =nt
TG
(5kg)(0.6m):
(o)r)2 + 0 + 0
A(CI) , x
>CI
S'
= 0.3K)1 Conservacion de la
(energia.
v
G
Fig. 18-20
Ri} + W = {T2} + {v2}

{0} + {12.741} = {03(*)i} + {0}
(
((or)2 = 6.52 rad/s J
Resp.
C
)NOTA: tambidn podemos determinar la energia cindtica final de la barra por
medio de T2 = \lci<*>2-
483
F18-7. Si el disco de 30 kg se suelta desde el punto de reposo
cuando 0 = 0, determine su velocidad angular cuando 0 = 90.
F18-8. El carrete de 50 kg tiene un radio de giro con respecto a su

centro O de k0 = 300 mm. Si se suelta desde el punto de reposo,
determine su velocidad angular cuando su centro O ha
descendido 6 m por el piano inclinado liso.
F18-10. La barra de 30 kg se suelta desde el punto de reposo cuando 0 = 0. Determine su
F18-11. La barra de 30 kg se suelta desde el punto de reposo cuando 0 = 45. Determine s
FI8-11
FI8-12. La barra de 20 kg se suelta desde el punto de reposo
cuando 0 =F18-8
0. Determine su velocidad angular cuando 0 = 90.
La longitud no alargada del resorte es de 0.5 m.
F18-9. La barra OA de 60 kg se suelta desde el punto de reposo cuando 0 = 0. Determine su velocidad angular cuando 0 = 45. El resorte permanece vertica
movimiento y cuando 0 = 0 no est alargado.
2m
k = 100 N/m
F18-9
F18-12
484
PROBLEMAS
18-35. Resuelva el problema 18-5 con la ecuacidn de conservacidn de la energfa.
1842. Una cadena cuya masa se ignora est colgada sobre la rueda de
suelta del punto de reposo desde la posicidn s = 1 m, determine la velocidad ang
*18-36. Resuelva el problema 18-12 con la ecuacidn de

conservacidn de la energfa.
1843. Resuelva el problema 18-42 si la masa de la cadena por unidad

dentada.
18-37. Resuelva el problema 18-32 con la ecuacidn de conservacidn de la energfa.

18-38. Resuelva el problema 18-31 con la ecuacidn de
conservacidn de la energfa.
1839. Resuelva el problema 18-11 con la ecuacidn de conservacidn de la energfa.
*18-40. En el instante que se muestra, la barra de 50 lb gira en el
sentido de las manecillas del reloj a 2 rad/s. El resorte conectado
a su extremo siempre permanece vertical debido a la gufa de
rodillo C. Si la longitud no alargada del resorte es de 2 pies y su
rigidez es k = 6 lb/pie, determine la velocidad angular de la barra
en el momento en que ha girado 30 en el sentido de las manecillas del reloj.
100 mm
1m
18-41. En el instante que se muestra, la barra de 50 lb gira en el

sentido de las manecillas del reloj a 2 rad/s. El resorte conectado
a su extremo siempre permanece vertical debido a la gufa de
rodillo C. Si la longitud no alargada del resorte es de 2 pies y su
rigidez es k = 12 lb/pie, determine el Angulo 0, medido con
respecto a la horizontal, hacia la cual la barra gira antes de que se
detenga momen- tneamente.
*18-44. El sistema se compone de los bloques Ay B de 60 lb y 20 lb, respectiva

la rapidez del bloque A despu& de que el bloque B se ha elevado 5 pies, a parti
la cuerda.
Prob. 18-44
18.5 CONSERVACIBN DE LA ENERGIA

18-45. El sistema se compone de un disco A de 20 lb, una barra
delgada BC de 4 lb y un collarin C de 1 lb. Si el disco rueda sin
deslizarse, determine la velocidad del collarin cuando la barra
est horizontal, es decir, 0 = 0. El sistema se suelta desde el
punto de reposo cuando 0 = 45.
1846. El sistema se compone de un disco A de 20 lb, una
barra delgada BC de 4 lb y un collarin Cde 1 lb. Si el disco rueda
sin deslizarse, determine la velocidad del collarin en el instante 0
= 30. El sistema se suelta desde el punto de reposo cuando 0 =
45.
485
*18-48. La puerta de cochera uniforme tiene una masa

de 150 kg y corre a lo largo de correderas lisas en sus extremos. Se levanta por medio de dos resortes, cada uno de
los cuales est conectado a la mnsula de anclaje en A y la
flecha de contrapeso en B y C. Cuando la puerta sube,
los resortes comienzan a desenrollarse de la flecha, con lo
cual ayudan a subir la puerta. Si cada resorte proporciona
un momento de torsi6n de M = (0.70) N *m, donde 6 est
en radianes, determine el dngulo 0O al cual tanto el resorte
de enrollado izquierdo como el resorte de enrollado derecho debern montarse de modo que la puerta quede completamente balanceada por los resortes, es decir, cuando la
puerta est en la posici6n verticial y se le imprima una leve
fuerza hacia arriba, los resortes la subirn a lo largo de las
correderas laterales hasta el piano horizontal sin ninguna
velocidad angular final. Nota: la energfa potencial etestica
de un resorte de torsidn es Ve = fycO2, donde M = k$ y en
este caso k
Probs. 18-45/46
1847. El p6ndulo se compone de una barra BA de 2 lb y un

disco de 6 lb. El resorte se alarga 0.3 pie cuando la barra est
horizontal como se muestra. Si el p6ndulo se suelta desde el
punto de reposo y gira alrededor del punto D, determine su
velocidad angular en el instante cuando la barra est vertical. El
rodillo C permite que el resorte permanezca vertical cuando la
barra falla.
Prob. 18-47
18-49. La puerta de cochera CD tiene una masa de 50 kg y

puede ser tratada como una placa delgada. Determine la longitud
no alargada de cada uno de los dos resortes laterales cuando la
puerta esti abierta, de modo que cuando la puerta caiga libremente
desde la posici6n abierta se detenga cuando alcance su posici6n
de totalmente cerrada, es decir, cuando A C gire 180. Cada uno
de los resortes laterales tiene una rigidez de k = 350 N/m. Ignore
la masa de las barras laterales AC.
________ I*
2 m
| _____
Prob. 18-49
486
1850. El panel de puerta rectangular uniforme tiene una

masa de 25 kg y se mantiene en equilibrio sobre la horizontal en
la posicidn 0 = 60 por la barra BC. Determine la rigidez
requerida del resorte de torsi6n en A, de modo que la velocidad
angular de la puerta sea cero cuando se cierre (0 = 0) una vez
que la barra de soporte BC se quite. Cuando 0 = 60 el resorte no
esta deformado.
* 18-52. La placa cuadrada de 50 lb esta sujeta por medio de un pasador en el

desde el punto de reposo cuando 0 = 0, determine su velocidad angular cuando
1851. El pSndulo de 30 kg tiene su centro de masa en G y

un radio de giro con respecto al punto G de kc = 300 mm. Si se
suelta desde el punto de reposo cuando 0 = 0, determine su
velocidad angular cuando 0 = 90. El resorte AB tiene una rigidez
de k = 300 N/my cuando 0 = 0 el resorte no esta alargado.
18-53. Un resorte que tiene una rigidez de k = 300 N/m est

conectado al extremo de la barra de 15 kg y cuando 0 = 0 no est4
alargado. Si la barra se suelta desde el punto de reposo cuando 0 =
0, determine su velocidad angular cuando 0 = 30. El
movimiento ocurre en el piano vertical.
0.6 m
Prob. 18-51
Prob. 18-53
1854. Si la barra de 6 kg se suelta desde el punto de reposo

cuando 0 = 30, determine su velocidad angular cuando 0 = 0. El
resorte conectado tiene una rigidez de k = 600 N/m, con una
longitud no alargada de 300 mm.
487
*18-56. Las barras AB y BC pesan 15 lb y 30 lb, respectivamente.

El collarfn C se desliza libremente a lo largo de la gufa vertical
que pesa 5 lb. Si el sistema se suelta desde el punto de reposo
cuando 0 = 0, determine la velocidad angular de las barras
cuando 0 = 90. Cuando 0 = 0, el resorte no est4 alargado.
18-57.
Determine
la rigidez
k de
muelle
de torsidn
A, se
decierra
modopor su propio peso. El
1855. La barra CB mantiene el panel de puerta rectangular de 50 kg
en posicidn
vertical.
Cuando
se la
quita
la barra,
el panel
que si
las barras
se sueltan
desde el excepunto sivos,
de reposo
cuando angular
0=
del panel lo controla un resorte conectado a un cable enrollado en la media
polea.
Para reducir
los portazos
la velocidad
del panel de puert
0, lasivelocidad
de alargado
la barra cuando
AB es eldepanel
0.5 rad/s
enlalaposicidn
posicidnvertical. Ignore la masa
0.5 rad/s en el momento del cierre. Determine la rigidez mfnima k del resorte
dste no estd
estd en
cerrada, 0 = 90. La muelle no estd enrollada cuando 0 = 0. La
polea.
masa de las barras por unidad de longitud es de 10 kg/m.
1858. La rigidez de la muelle de torsidn en A es k = 900 N
m/rad y cuando 0 = 0 estd desenrollada. Determine la
velocidad angular de las barras, AB y BC, cuando 0 = 0, si se
sueltan desde el punto de reposo en la posicidn cerrada, 0 = 90.
La masa por unidad de longitud de las barras es de 10 kg/m.
Prob. 18-55
Probs. 18-57/58
488
1859. El brazo y el asiento del juego mecdnico tienen una

masa de 1.5 Mg, con el centro de masa localizado en el punto Gt.
El pasajero sentado en A tiene una masa de 125 kg, con su centro
de masa en G2. Si el brazo se eleva a una posicidn donde 0 = 150
y se suelta desde el punto de reposo, determine la rapidez del
pasajero en el instante 0 = 0. El radio de giro del brazo es koi =
12 m con respecto a su centro de masa Gj. Ignore la estatura del
pasajero.
18-61. El movimiento de la puerta de la cochera de 80 lb es

guiado en sus extremos por la corredera. Determine el
alargamiento inicial requerido del resorte cuando la puerta estd
abierta, 0 = 0, de modo que, cuando caiga libremente se detenga
justo cuando se cierra por completo, 0 = 90. Suponga que la
puerta puede considerarse con una placa delgada, y que hay un
sistema de resorte y polea a ambos lados de la puerta.
1862. El movimiento de la puerta de la cochera de 80 lb es
guiado en sus extremos por la corredera. Si se suelta desde el
punto de reposo cuando 0 = 0, determine su velocidad angular en
el instante cuando 0 =30. En principio, el resorte estd alargado 1
pie cuando la puerta se mantiene abierta, 0 = 0. Suponga que la
puerta puede considerarse con una placa delgada, y que hay un
sistema de resorte y polea a ambos lados de la puerta.
Prob. 18-59
1860. El ensamble se compone de una polea Ade 3 kg y la

polea B de 10 kg. Sise cuelga un bloque de 2 kg de la cuerda,
determine la rapidez del bloque despuds de que desciende 0.5 m a
partir del punto de reposo. Ignore la masa de la cuerda y
considere las poleas como discos delgados. No hay
deslizamiento.
Prob. 18-60
1863. La barra AB de 500 g descansa a lo largo de la

superfieie interna lisa de un tazdn semiesfdrico. Si la barra se
suelta del punto de reposo desde la posici6n que se muestra,
determine su velocidad angular en el instante en que desciende y
queda horizontal.
Prob. 18-63
489
*18-64. La barra AB de 25 lb esti conectada a un resorte BC cuya

longitud no alargada es de 4 pies. Si la barra se suelta desde el
punto de reposo cuando 0 = 30, determine su velocidad angular
cuando 0 = 90.
18-65. La barra ABde 25 lb estti conectada a un resorte BC cuya
longitud no alargada es de 4 pies. Si la barra se suelta desde el
punto de reposo cuando 0 = 30, determine su velocidad angular
cuando el resorte vuelva a su longitud no alargada.
*18-68. La persiana uniforme AB tiene un peso total de 0.4 lb. Cuando se suelta, se enred
nticleo, el cual se enrolla de modo que ejerce un par de torsi6n M = O.3(1O_3)0 lb *pie, d
so, determine la velocidad angular del nticleo cuando la persiana estd totalmente enrollad
y el radio de giro de la persiana con respecto al eje O es ko = 0.9 pulg. Nota: la energfa
lb pie/rad.
M
B
3 pies
18-
66. El ensamble se compone de dos barras de 8 lb

conectadas por medio de un pasador a los dos discos de 10 lb. Si
las barras se sueltan desde el punto de reposo cuando 0 = 60,
determine sus velocidades angulares cuando 0 = 0. Suponga que
los discos giran sin deslizarse.
Prob. 18-68
18-
67. El ensamble se compone de dos barras de 8 lb

conectadas por medio de un pasador a los dos discos de 10 lb. Si
las barras se sueltan desde el punto de reposo cuando 0 = 60,
determine sus velocidades angulares cuando 0 = 30. Suponga
que los discos ruedan sin deslizarse.
18-
69. Cuando la barra AB de 10 kg estti en posicidn horizontal estti en reposo y

miento de la barra se detenga momenttineamente cuando ha girado 90 en el sentido de la
3WWWWV
15 m
Probs. 18-66/67
1.5 m-
Prob. 18-69
cA
490
P18-1. La hoja de la sierra de banda se enrolla alrededor de las
dos grandes ruedas Ay B. Cuando se enciende, un motor etectrico
hace girar la pequefia polea C, que entonces impulsa la polea ms
grande D, la cual est conectada a A y gira con ella. Explique por
qu6 es una buena idea utilizar la polea D y las ruedas grandes Ay
B. Use valores numdricos apropiados para explicar su respuesta.
P18-1
P18-2. Para abrir y cerrar el cofre de este cami6n se utilizan dos
muelles de torsidn, M = kd , como auxiliares. Suponga que las
muelles estn desenrolladas (0 = 0) cuando el cofre est4 abierto
y determine la rigidez k (N m/ rad) de cada muelle de modo que
el cofre se levante con facilidad; es decir, prcticamente sin que
se le aplique ninguna fuerza al cerrarlo. Use valores numdricos
apropiados para explicar su resultado.
P18-2
P18-3. La operacidn de esta puerta de cochera es auxi- liada por

dos resortes AB y los elementos laterales BCD, los cuales estn
sujetos por medio de un pasador en C. Suponga que los resortes
no estn alargados cuando la puerta est en la posici6n horizontal
(abierta) y ABCD est vertical, y determine la rigidez k de cada
uno de los resortes de modo que cuando la puerta caiga a la
posici6n vertical (cerrada), se detenga lentamente. Use valores
numdricos apropiados para explicar su respuesta.
P18-3
P18-4. Determine el contrapeso A requerido para balan- cear el
peso de la plataforma de puente cuando 0 = 0. Demuestre que
este peso mantendr la plataforma en equilibrio considerando la
energfa potencial del sistema cuando la plataforma esten la
posici6n arbitraria 0. Tanto la plataforma como AB estn en
posici6n horizontal cuando 0 = 0. Ignore los pesos de los dems
miembros. Use valores numdricos apropiados para explicar su
resultado.
P18-4
REPASO DEL CAPITULO
REPASO DEL CAPfTULO

Energia cindtica
La energfa cindtica de un cuerpo rfgido
que experimenta movimiento piano
puede ser referida a su centro de masa.
Incluye una suma escalar de sus
energfas cindticas de traslacidn y
rotacidn.
Traslacidn
T = \mv2c
Traslacidn
vG
T = \mvc + \Iqcd2 o
T = \l0a?
VG

T = Imvh + \lGa?
2"*
G
O1
IriO)2
2
l
Cl
491
492
Trabajo de una fuerza y un momento de par
Una fuerza realiza trabajo cuando experimenta un desplazamiento ds en la direcci6n de la fuerza. En particular, las fuerzas de friccidn y normal que ac
cualquier cuerpo circular que rueda sin desli- zarseno realizan trabajo, puesto que la fuerza normal no se desplaza y la fuerza de fricci6n actua en
superfieie del cuerpo.
Peso
F,
WWwffWWWfwfWwTff ?\r
Rjsici6n no
alargada del
resorte, 5 = 0
UF = F cos 0 ds
k
s2
Resorte
f
UM
UFc = (Fc cos 0)s

Fuerza constante
Je M
x
dO
UM = M(62 - *)
Magnitud constante
REPASO DEL CAPhruLO

Los problemas que implican velocidad, fuerza y
desplazamiento pueden resolverse con el principio de
trabajo y energfa. La energfa cindtica es la suma tanto
de sus partes de rotaci6n como de sus partes de
traslaci6n. Para su aplicacidn, deberd trazarse un
diagrama de cuerpo libre para explicar el trabajo de
todas las fuerzas y momentos de par que acttian en el
cuerpo cuando se mueve a lo largo de la trayectoria.
Conservacidn de la energfa
Si un cuerpo se somete sdlo a fuerzas conservadoras,
entonces puede utilizarse la ecuacidn de conservacidn
de la energfa para resolver el problema. Esta ecuacidn
requiere que la suma de las energfas potencial y cindtica
del cuerpo permanezca igual en dos puntos cualesquiera
a lo largo de la trayectoria.
7i + vi = r2 + v2
donde V = Vg + Ve
La energfa potencial es la suma de las energfas

potencial eldstica y gravitacional del cuerpo. La energfa
potencial gravitacional serd positiva si el centro de
gravedad del cuerpo estd por encima del piano de
referencia. Si estd por debajo, entonces serd negativa.
La energfa potencial eldstica siempre es positiva, sin
importar si el resorte estd alargado o comprimido.
iw
V.-Wya
+
V g =-Wy a
Plano
^ de refe
r
enda
ya
Posici6n no
alargada del
resorte, s = 0
V e = jks*
493
El acoplamiento de este transbordador con la Estacidn Espacial Internacional

requiere la aplicacidn de principios de impulso y cantid ad de movimiento para
predecir con precisidn su movimiento orbital y orientacidn apropiada.
cuerpo rigido: impulso y
Desarrollar fdrmulas para la cantidad de movimiento lineal y angular de

un cuerpo.
Aplicar los principios de impulso y cantidad de movimiento lineal y

angular para resolver problemas de cindtica plana de un cuerpo rfgido que
implican fuerza, velocidad y tiempo.
Analizar la aplicacidn de la conservacidn de la cantidad de movimiento.

Analizar la mecdnica del impacto excdntrico.
19.1
Cantidad de movimiento lineal

y angular
En este capitulo utilizaremos los principios de impulso y cantidad de movimiento lineal

y angular para resolver problemas que implican fuerza, velocidad y tiempo en el
contexto de su relacidn con el movimiento piano de un cuerpo rigido. Antes de hacerk),
prime ro formalizaremos los mdtodos de obtener la cantidad de movimiento lineal y
angular de un cuerpo, suponiendo que dste es simdtrico con respecto a un piano de
referencia x-y inercial.
Cantidad de movimiento lineal. La cantidad de movimiento lineal de un

cuerpo rigido se determina con la suma vectorial de los momentos lineales de todas las
particulas del cuerpo, es decir, L = Como Sw/v, = m\G (vdase la seccidn 15.2) tambidn
podemos escribir
L = myG
(19-1)
Esta ecuacidn establece que la cantidad de movimiento lineal del cuerpo es una cantidad
vectorial de magnitud mv Gy la cual comunmente se mide en unidades de kg m/s o slug
pie/s y direccidn definida por \G la velocidad de su centro de masa.
496
CAPITULO 19 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
Cantidad de movimiento angular. Considere el cuerpo que aparece en la

figura 19-la, el cual se somete a movimiento piano general. En el instante que se
muestra, el punto arbitrario P tiene una velocidad conocida v P y el cuerpo tiene
una velocidad angular co. Por consiguiente, la velocidad de la particula iesima
del cuerpo es
Vj = V/> + V;yp = Vp + w X r
La cantidad de movimiento angular de esta particula con respecto al punto Pes

igual al momento de su cantidad de movimiento lineal con respecto a P, figura
19-la. Por tanto,
(a)
(H/>)j = r X m, v,
Si expresamos v, en funcidn de vP y utilizamos vectores cartesianos, tenemos
{ H P )i k
m i{x i + yj) X [(tv)*! +
+<okX (*i
(HP)i = -m,y(vP)x + m,x(vp)y + trifur
+ xj)]
Si nii dm e integramos a lo largo de toda la masa m del cuerpo, obtenemos
H p = ~ ( ^ J y d m ^ ( v p ) x + ( / x d m ^ ( v p ) y + i^Jr2 drn^joj
(b)
Fig. 19-1
En este caso HP representa la cantidad de movimiento angular del cuerpo con

respecto a un eje (el eje z) perpendicular al piano de movimiento que pasa por el
punto P. Como ym = f y dm y xm = fx dm se utilizan las integrales del primero y
segundo tdrminos de la derecha para localizar el centro de masa G del cuerpo
con respecto a P, figura
1916. Adems, la ultima integral representa el momento de inercia del
cuerpo con respecto al punto P. Por tanto,
Hp = -ym(vp)x + xm(vp)y + Ipco
(192;
Esta ecuacidn se reduce a una forma mds simple si P coincide con el centro de
masa G del cuerpo,* en cuyo caso x = y = 0. Por consiguiente,
*Tambi6n se reduce a la misma forma simple H P = si el punto P es un punto fijo (vea la

ecuaci6n 19-9) o la velocidad de P est4 dirigida a lo largo de la lfnea PG.
19.1 Cantidad de movimiento uneal y angular
HQ 1Q(1)
497
(193)
Aqui la cantidad de movimiento angular del cuerpo con respecto a Ges igual
al producto del momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que
pasa por Gy la velocidad angular del cuerpo. Dese cuenta que HG es una
cantidad vectorial de magnitud IQO), la cual por lo comun se mide en unidades
de kg m2/s o slug pie2/s y una direccidn definida por &>, la cual siempre es
perpendicular al piano de movimiento.
La ecuacidn 19-2 tambidn puede reescribirse en funcidn de los componentes x
y y de la velocidad del centro de masa del cuerpo, (\G)* y (vc) y del momento de
inercia IG del cuerpo. Como G se ubica en las coordenadas (xyy)y entonces, de
2
2
acuerdo con el teorema de ejes paralelos, IP = IG + m(x + y ). Al sustituir en la
ecuacidn 19-2 y reordenar los tdrminos, tenemos
(19-4)
HP = ym[-(vP)x + yco] + xm[{vP)y + x(o] + IQCO
A partir del diagrama cinemdtico de la figura 19-16, vG puede expresarse en

funcidn de vPcomo
\Q = vp + ft) X r
(vc)*i + (%)yj = (/>)* + (o/Oyj + k x fa +
33)
Al realizar el producto vectorial e igualar los componentes i y j respectivos se

obtienen las dos ecuaciones escalares
(%)x = (vp) x - y>

(vG)y = My + XO)
Si sustituimos estos resultados en la ecuacidn 19-4 obtenemos

m(v G L L = m\G
(19-5)
(C+) HP = -ym(vG)x + xm(vG)y + IGto
Como se muestra en la figura 19-lc, este resultado indica que cuando la
cantidad de movimiento angular del cuerpo se calcula con respecto al punto

Py es equivalente al momento de la cantidad de movimiento lineal mv Gy o de
sus componentes m(vG)x y m{\G)yy con respecto a P mas la cantidad de
movimiento angular I Ga>. Con estos resultados, a continuacidn
consideraremos tres tipos de movimiento.
Diagrama
cantidad
movimiento
(c) cuerpo
Fig. 19-1 (cont)
de
de
del
498
VG = V
Traslacion. Cuando un cuerpo rigido se somete a traslacidn rectilmea o

curvilinea, figura 19-2a, entonces a> = 0 y su centro de masa tiene una
velocidad de vG = v. Por consiguiente, la cantidad de movimiento lineal, y la
cantidad de movimiento angular con respecto a G, se convierten en
L = m\G
J
_
(19-6)
Traslaci6n
(a)
Si la cantidad de movimiento angular se calcula con respecto a algun otro punto
A, el momento de la cantidad de movimiento lineal L debe calcularse con
respecto al punto. Como des el brazo de momento como se muestra en la
figura 19-2a, entonces de acuerdo con la ecuacidn 19-5, HA = (d)(mvG)!).
Rotacidn con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo rigido gira

alrededor de un eje fijo , figura 19-2b, la cantidad de movimiento fineal y la
cantidad de movimiento angular con respecto a G, son
L = mvG
H C I G0 *
(19-7)
Rotacidn respecto de un eje fijo (b)
Fig. 19-2
En ocasiones es conveniente calcular la cantidad de movimiento angular con

respecto al punto O. Si observamos que L (o vG) siempre es perpendicular a rG,
tenemos
(C + ) Ha = IGw + rc(mvG)
(19-8)
Como vG = r&0, esta ecuacidn puede escribirse como HQ = (/G + mrc)(o. Al utilizar el teorem
(19-9)
En el cdlculo, entonces, pueden utilizarse la ecuacidn 19-8 o la 19-9.
*Es importante observar la similitud entre esta derivacidn y la de la ecuacidn 17-16 (2Af0 = I QO ), y la ecuacid
el mismo resultado con la ecuacidn 19-2 si selecciona el punto P en O, y tiene en cuenta
que (v 0 )x = (v 0 ) y = 0.
19.1 Cantidad de movimiento uneal y angular
Hq I(jG>

(c)
Fig. 19-2
Movimiento piano general. Cuando un cuerpo rigido se somete a

movimiento piano general, figura 19-2c, la cantidad de movimiento lineal y la
cantidad de movimiento angular con respecto a G,son
L = mvG
HC = IQO)
(1910)
Si la cantidad de movimiento angular se calcula con respecto al punto Ay figura

19-2c, es necesario incluir el momento de L y HG, con respecto a este punto. En
este caso,
( C + ) Ha = Ig<0 + (d)(mvc)
Aqui, d es el brazo de momento, como se muestra en la figura.
Como un caso especial, si el punto A es el centro instantdneo de velocidad cero
entonces, al igual que la ecuacidn 19-9, podemos escribir la ecuacidn anterior
como
HCi ~ Ici0*
(19-11)
donde Jc/es el momento de inercia del cuerpo con respecto al Cl. Vea el problema
19-2.
A medida que el pendulo oscila hacia abajo, su cantidad de movimiento angular con respecto al punto O
puede determinarse si se calcula el momento de IG<o
y mvG con respecto a O. Este es H0 = 1&) + (mvG)d.
Puesto que vG = o)dy entonces H0 = IG(d + m(ajd)d =
(IG + md2)<o = lQo).
499
500
EJEMPLO 19.1
En un instante dado la barra delgada de 5 kg tiene el movimiento que se
muestra en la figura 19-3a. Determine su cantidad de movimiento angular con
respecto al punto Gy con respecto al Cl en este instante.
vA = 2 m/%
(a)
SOLUCI6N
Barra. La barra experimenta movimiento piano general. El Cl se establece en
la figura 19-3/?, de modo que
2
c
o
4 m cos 30c
vG = (0.5774 rad/s)(2m) = 1.155 m/s
m
/
s
0
.
5
7
7
4
Por tanto,
(C + ) He = IG
(i)=
[u(5 kg)(4 m)2](0.5774 rad/s) = 3.85 kg m2/s }Resp. Al agregar r

a
d
IGco y el momento de mvG con respecto al Cl se obtiene /
s
(C + ) HGI = Ifjco +d(mvG)

= [n(5kg)(4 m )2](0.5774 rad/s) + (2 m)(5 kg)(1.155 m/s) =
15.4kg*m2/sJ
Resp.
Tambin podemos utilizar

(C +) Hci = Ici<
= [n (5 k8)(4 m)2+ (5 kg)(2 m)^j (0.5774 rad/s)
= 15.4kg-m 2 /sJ
Resp.
501
19.2 Principio de impulso y cantidad de movimiento
19.2

movimiento
Como en el caso del movimiento de una particula, el principio de impulso y

cantidad de movimiento para un cuerpo rigido puede desarrollarse si se combina
la ecuacidn de movimiento con cinemdtica. La ecuacidn resultante dard una
(vG)i
solucidn directa a problemas que impliquen fuerza, velocidad y tiempo.
Principio de impulso y cantidad de movimiento lineal. La ecuacidn de
Diagrama de
cantidad de
movimiento
inicial(a)
traslacidn de un cuerpo rigido puede escribirse como 2F = mskG = m(d\G/dt).

Como la masa del cuerpo es constante,
2F =
dt
Si se multiplican ambos lados por dt e integran de t = th \G = (vG)! a t = h, \G =

(vG)2se obtiene
j:*.<* +
h
/ M, dt
/V dt = Jt\
(r
m(v c ) 2 - m(v G ),
Esta ecuacidn se conoce como principio de impulso y cantidad de movimiento

lineal. Establece que la suma de todos los impulsos creados por el sistema de
fuerzas externas que actua en el cuerpo durante el intervalo ti a t2 es igual al
cambio de la cantidad de movimiento lineal del cuerpo durante este intervalo,
figura 19-4.
Principio de impulso y cantidad de movimiento angular. Si el cuerpo

tiene movimiento piano general entonces 2A/G = IGa = IG(d(o/dt). Como el
momento de inercia es constante,
W (h-td*
S'
h
Sj2di
Diagra
ma
de
impuls
(b
o )
\
fkdt
^MG - (IG(o)
Al multiplicar ambos lados por dt e integrar de t = t\> o> = (o\ a t = t2, (o = (o2
resulta
1 I MG dt
IQCO]
(19-12)
G*>2
Del mismo modo, para rotacidn con respecto a un eje fijo que pasa por el punto
O, la ecuacidn 17-16
= I0a) cuando se integra se
escribe
J 2MQ dt =
let0 2
(19-13)
Diagrama
de cantidad
de
Las ecuaciones 19-12 y 19-13 se conocen como principio de impulso y cantidad de movimiento angulares.
Ambas ecuaciones expresan que la suma
movimiento
final
angular que actua en el cuerpo durante el intervalo t\ at2es igual al cambio de la cantidad de movimiento
(c) angular
Fig. 19-4del cuerpo durante este intervalo.
Para resumir estos conceptos, si el movimiento se desarrolla en el piano x->\las siguientes tres
movimiento piano del cuerpo.
m(y G)\
"(%*)l + 2 / Fx dt = m{v Gx ) 2
m
Diagrama de
cantidad de
movimiento
inicial (a)
Diagrama
de impulso
(b)
Jtx
(19-14)
fh
IQO) 1 + 2 / Mcdt led)2

Jtx
r
*>,
Los tdrminos de estas ecuaciones pueden mostrarse grdficamente por medio de

diagramas de impulso y cantidad de movimiento del cuerpo, figura 19-4. Observe
que la cantidad de movimiento lineal mv G se aplica en el centro de masa del
cuerpo, figuras 19-4a y 19-4c; mientras que la cantidad de movimiento angular
IQC* es un vector libre, y por consiguiente, del mismo modo que momento de
par, puede aplicarse a cualquier punto del cuerpo. Cuando se traza el diagrama de
impulso, figura
194by las fuerzas Fy el momento M varian con el tiempo y se indican por
medio de las integrales. Sin embargo, si F y M son constantes la integracidn de
los impulsos da F(^ - *i) y M(t2 - *i), respectivamente. Tal es el caso del peso del
cuerpo W, figura 19-4b.
Las ecuaciones 19-14 tambidn pueden aplicarse a todo un sistema de cuerpos
conectados en lugar de a cada uno por separado. Esto elimina la necesidad de
incluir los impulsos de interaccidn que aparecen en las conexiones puesto que
son intemos al sistema. Las ecuaciones resultantes pueden escribirse en forma
simbdlica como
cantidad de
V
movimiento
lineal
del sistema
( ^rniyah
(Gy) 1 + 2 / F y dt = m( v Cy)2
cantidad de
V
movimiento
lineal
del sistema
cantidad de V
movimiento angular
del sistema ) o\
impulso lineal cfel sistema
-2
*0-2)
^ impulso lineal
2J cfel sistema
^ impulso angular
del sistema
-2
0(1-2)
cantidad de
movimiento lineal
del sistema / ^2
cantidad de
movimiento lineal
del sistema J yi
cantidad de \
r movimiento angular
del sistema
J oi
(19-15)
Diagrama de
cantidad de
movimiento
final
(c)
Fig. 19-4 (cont)
Como se indica por medio de la tercera ecuacidn, la cantidad de movimiento

angular y el impulso angular del sistema deben calcularse con respecto al mismo
punto de referencia O para todos los cuerpos del sistema.
19.2 Principio de impulso y cantidad de movimiento
Los principios de impulso y cantidad de movimiento se utilizan

para resolver problemas cindticos que implican velocidad, fuerza y
tiempo, puesto que estos tdrminos intervienen en la formulacidn.
Establezca el marco de referencia x,y,z,inertial y trace el diagrama de

cuerpo libre para mostrar grdficamente todas las fuerzas y momentos de
par que producen impulsos en el cuerpo.
Deberdn establecerse la direccidn y sentido de la velocidad initial y
final del centro de masa del cuerpo, vG, y la velocidad angular a> de
dste. Si cualquiera de estos movimientos es des- oonocido, suponga que
el sentido de sus componentes es en la direccidn de las coordenadas
inertiales positivas.
Calcule el momento de inercia IG o IG.
Como un procedimiento altemativo, trace los diagramas de impulso y
cantidad de movimiento del cuerpo o sistema de cuerpos. Cada uno de
estos diagramas representa una figura delineada del cuerpo el cual
incluye grdficamente los datos requeridos para cada uno de los tres
tdrminos de las ecuaciones 19-14 o
1915, figura 19-4. Estos diagramas son particularmente utiles para
visualizar los tdrminos de momento utilizados en el principio de
impulso y cantidad de movimiento angular, si la aplicacidn se hace con
respecto al Cl o a otro punto diferente del centro de masa del cuerpo Go
un punto fijo O.
Aplique las tres ecuaciones escalares de impulso y cantidad de

movimiento.
La cantidad de movimiento angular de un cuerpo rigido que gra con
respecto a un eje fijo es el momento de m\G mds Icio con respecto al eje.
Este es igual a H0 = donde lo es el momento de inercia del cuerpo con
respecto al eje.
Todas las fuerzas que actuen en el diagrama de cuerpo libre creardn un
impulso; sin embargo, algunas de ellas no realizardn trabajo.
Las fuerzas que son funciones de tiempo deben integrarse para obtener
el impulso.
Con frecuentia se utiliza el principio de impulso y cantidad de
movimiento angular para eliminar las fuerzas impulsoras des- oonocidas
que son paralelas o que pasan por un eje comun, puesto que su momento
es cero con respecto a este eje.
Cinemdtica.
Si se requieren mds de tres ecuaciones para una solucidn completa,

puede ser posible relacionar la velocidad del centro de masa del cuerpo
con su velocidad angular por medio de dnematica. Si el movimiento
parece ser complicado, los diagramas tinemdticos (de velocidad) pueden
ser utiles para obtener la relacidn necesaria.
503
504
EJEMPLO 19.2
M = 4 lb pie
En el disco de 20 lb mostrado en la figura 19-5a actuan un momento de par

de 4 lb pie y una fuerza de 10 lb la cual se aplica a una cuerda enrollada
alrededor de su periferia. Determine la velocidad angular del disco dos
segundos despus de que empieza a moverse del reposo. Ademds, ^cudles
son los componentes de fuerza de la reaccidn en el pasador?
SOLUCI6N
F= 101b
Como la velocidad angular, la fuerza y el tiempo intervienen en los

problemas, aplicaremos los principios de impulso y cantidad de movimiento a
la solucidn.
Diagrama de cuerpo libre. Figura 19-5b. El centro de masa del disco no se

mueve; sin embargo, la carga hace que el disco gire en el sentido de las
manecillas del reloj.
El momento de inercia del disco con respecto a su eje de rotacidn fijo es
\ mrl = Kd^>75 pie)2 = -1747 s l u g pie2
4 lb pie
201b
î
A7A\ i0.15 pie
Ay
"i(/u)i + 2 [ F x dt = m(v A x ) 2 Jtx
(+T)
+ Z [ F y dt
m(v A y ) 2
Jt\
'
101b
0+ Ay(2 s) - 20 lb(2 s)
(b)
Fig. 19-5
m(v A y )i
0+ A x ( 2 s)
- 10 lb(2 s) =
s
I A 2
Jtx
0+ 4 lb* pie(2 s) + [10 lb(2 s)](0.75 pie) = 0.1747^ Al

resolver estas ecuaciones resulta
A r = 0 Ay
Resp.
= 30 lb
Resp.
to2 = 132 rad/s J
Resp.
505
19.2 PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
EJEMPLO 19.3
El carrete de 100 kg que se muestra en la figura 19-6a tiene un radio de giro k G
= 0.35 m. Se enrolla un cable alrededor de la masa central del carrete y se
aplica una fuerza horizontal de magnitud variable de P = (t + 10) N, donde t
est en segundos. Si el carrete inicialmente est en reposo, determine la
velocidad angular en 5 s. Suponga que el carrete rueda sin deslizarse en A.
(a)
(b)
Fig. 19-6
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Segun el diagrama de cuerpo libre, figura 19-66, la

fuerza variable P hard que la fuerza de friccidn sea variable y por tanto los
impulsos creados tanto por P como por deben determinate por integracidn. La
fuerza P hace que el centro de masa tenga una velocidad \G hacia la derecha y
por tanto el carrete tiene una velocidad angular <*> en el sentido de las manecillas del reloj.
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Puede obtenerse una
solucidn directa para to aplicando el principio de impulso y cantidad de
movimiento angular con respecto al punto Ay el C/, para eliminar el impulso
creado por la fuerza de friccidn desconocido.
(C+)
o+
IA(D\ + 2
M Adt - IAo)2
N dt J (0.75 m + 0.4 m) = [100 kg (0.35 m) 2 + (100 kg)(0.75 m )2]co 2

62.5(1.15) = 68.5o>2
a >2 = 1.05 rad/s J
Resp.
NOTA: trate de resolver este problema con el principio de impulso y cantidad
de movimiento con respecto a G y por el principio de impulso y cantidad de

movimiento lineal en la direccidn x.
506
EJEMPLO 1 19.4
El cilindro que se muestra en la figura 19-7a tiene una masa de 6 kg. Cuelga
de una cuerda la cual se enrolla alrededor de la periferia de un disco de 20 kg
cuyo momento de inercia es IA = 0.40 kg m2. Si inicialmente desciende con
una rapidez de 2 m/s, determine su rapidez en 3 s. Ignore la masa de la
cuerda en el cdlculo.
vB = 2 m/s
(a)
SOLUCI6N I
V
ff
Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo fibre del alindro y disco se

muestran en la figura 19-76. Todas las fuerzas son constantes puesto que el
peso del cilindro crea el movimiento. El movimiento descendente del
cilindro, vB, hace que la velocidad angular co del disco sea en el sentido de
las manecillas del reloj.
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Podemos efiminar A* y Ay
del andlisis al aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento
angular con respecto al punto A. Por consiguiente
Disco
(C+)
+ 2 J M A d t = IAa>2
0.40 kg-m2^) + 7(3s)(0.2m) = (0.40 kg m2)^

Cilindro
58.86 N
(
b
) Fig. 19-7
(+t)
r n B {v B ) i + 2 JF y d t = m B { v B )
6 kg(2 m/s) + 7(3 s) - 58.86 N(3s) = -6kg(uB)2

Cinemdtica. Como io = vB/ry entonces (o\ = (2 m/s)/(0.2 m) = 10 rad/s y a >2
= (vB)2/0.2 m = 5(i>b)2. Al sustituir y resolver las ecuadones
simultdneamente para (v Bobtenemos
CvB)i = 13.0 m/s i
Resp.
507
SOLUCI6N II
Diagramas de impulso y cantidad de movimiento. Podemos obtener (vh directamente al considerar el sistema compuesto del cilindro, la cuerda
trazaron los diagramas de impulso y cantidad de movimiento para clarificar la aplicacidn del principio de impulso y cantidad de movimiento angula
al punto Ay figura 19-7c.
Principio de impulso y cantidad de movimiento angular.

(o] = 10 rad/s y
= 5(vB)2, tenemos
cantidad de \
(C +) ( 2 roviniiento angular + del sistema
/ A\
^ impulso angular
2L J del sistema
Como
/
cantidad de
= I 2 movimiento angular >1(1-2) V
del sistema
/ >12
(6 kg)(2 m/s)(0.2 m) + (0.40 kg m2)( 10 rad/s) + (58.86 N)(3 s)(0.2 m) = (6kg)(v B)2(0.2m) + (0.40kg-m2)[5(vB)2(0.2 m)]
{vb)i
= 13.0 m/s 1
Resp.
I _
L
6 kg(2 m/s)
5886 N(3s) (c)
Fig. 19-7 (cont)
6kg(vB)2
508
EJEMPLO 19.5
La prueba de impacto Charpy se utiliza en la prueba de materiales para
determinar sus caracteristicas de absorci6n de energia durante el impacto. La
prueba se realiza por medio del pSndulo mostrado en la figura 19-8a, el cual
tiene una masa m, un centro de masa en G y un radio de giro k G con respecto a
G. Determine la distancia rP del pasador en A al punto P donde el impacto con
la muestra 5 deberd ocurrir de modo que la fuerza horizontal en el pasador A
sea esencialmente cero durante el impacto. Para el cdlculo, suponga que la
muestra absorbe toda la energia cindtica del pdndulo adquirida mientras cae y
de ese modo detiene su oscilacidn cuando 6 = 0.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre,

figura 19-86, las condiciones del problema requieren que la fuerza horizontal
en A sea cero. Justo antes del impacto, la velocidad angular del pdndulo es y
su centro de masa estd en movimiento a la izquierda en (%)! = ra)v
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Aplicaremos d principio de
impulso y cantidad de movimiento angular con respecto al punto A. Por tanto,
VG
.'
IA0) 1 + 2 A/ 4 dt = IA0)2
(C+)
IA <*> I - i^J F dt^Jrp = 0

m(vG)j + 2 JF dt = m(vG)2
(*)
-m(Ja>x) + JF dt = 0
(b) Fig. 19-8

Al eliminar el impulso / F dt y sustituir IA = mkc + mr2 se obtiene [rnkc + mr2]^! m{r(D\)rp = 0
Al factorizar m(o x y resolver rPy obtenemos
NOTA: el punto Py asf definido, se llama centro de percusidn. Al colocar el

punto de impacto Py la fuerza desarrollada en el pasador serd minima. Muchos
implementos deportivos, como raquetas, palos de golf, etc., se diseftan de
modo que el choque con el obje- to golpeado ocurra en el centro de percusidn.
En consecuencia, el jugador no tendrd ninguna sensacidn de aguijoneo o de
otra indole en su mano (vea ademds los problemas 17-66 y 19-1).
509
F19-1. La rueda de 60 kg tiene un radio de giro con respecto a su centro OF19-4.

de ko Los
= 300
engranes
mm. Si Ase ysomete
B de a10
unkg
momento
y 50 kg
dede
parmasa
de M tienen
= (3J2) N m, donde t esti e
determine su velocidad angular cuando t = 4 s, a partir del reposo.
radios de giro con respecto a sus respectivos centros de masa de
k A = 80 mm y k B = 150 mm. Si el engrane A se somete a un
momento de par M = 10 N m, determine la velocidad angular
del engrane B 5 s despu& de que comienza a girar del reposo.
M = (3J2) N m
F19-1
centro O de k 0 = 400 mm. Si se somete a un momento de par de
M = 300 N *m, determine su velocidad angular 6 s despubs de
que comienza a rodar del reposo sin deslizarse. Ademds,
determine la fuerza de fricci6n que se desarrolla entre la rueda y
el suelo.
F19F19-5. El carrete de 50 kg se somete a una fuerza horizontal P = 150 N. Si rueda sin

reposo. Su radio de giro con respecto a su centro de masa es k G = 175 mm.
0.6 m
M = 300 N m
F19-2
F19-3. Si la barra OA de masa insignificante se somete al
momento de par M = 9 N m, determine la velocidad angular del
engrane intemo t = 5 s despubs de que comienza a moverse del
reposo cuya masa es de 10 kg. El radio de giro del engrane con
respecto a su centro de masa es k A = 100 mm y rueda sobre el
engrane extemo fijo. El movimiento se desarrolla en el piano
horizontal.
F19-
F19-6. El carrete pesa 150 lb y su radio de giro con respecto a su centro de gravedad es k
reposo cuando se aplica el par de torsi6n, determine su velocidad angular en 3 segundos.
pies
M = 25 lb
F19-3
F19-6
510
PROBLEMAS
19-1. El cuerpo rigido (losa) tiene una masa m y gira con
una velocidad angular co con respecto a un eje que pasa por
el punto fijo O. Demuestre que los momentos de todas las
partfculas que componen el cuerpo pueden ser representadas
por un solo vector de magnitud mvG y que actua en el punto
P, llamado centro de percusidn, el cual queda a una
distancia rP jG = kc/rG/0 del centro de masa G. Aquf k G es el
radio de giro del cuerpo, calculado con respecto a un eje
perpendicular al piano de movimiento y que pasa por G.
19-3. Demuestre que si una losa gira con respecto a un eje

perpendicular fijo a ella que pasa por su centro de masa G, la
cantidad de movimiento angular es la misma cuando se
calcula con respecto a cualquier otro punto P.
mvG
Prob. 19-3
Prob. 19-1
19-2. En un instante dado, el cuerpo tiene una cantidad de

movimiento lineal L = mvG y una cantidad de movimiento
angular HG = IQCO calculado con respecto a su centro de masa.
Demuestre que la cantidad de movimiento angular del cuerpo
calculada con respecto al centro instantneo de velocidad
cero Cl puede expresarse como Hc; = ICi<0, donde
lCirepresenta el momento de inercia del cuerpo calculado con
respecto al eje instantdneo de velocidad cero. Como se
muestra, el Cl estd a una distancia rGjCi del centro de masa
G.
*19-4. El piloto de un avidn de reaccidn averiado pudo

controlarlo al acelerar los dos motores. Si el avidn pesa 17
000 lb y su radio de giro es de k G = 4.7 pies con respecto asu
centro de masa G, determine su velocidad angular y la
velocidad de su centro de masa G en t = 5 s si el empuje en
cada motor se modifica a Tx = 5000 lb y T2 = 800 lb, como
se muestra. Originalmente, el avidn voiaba en lfnea recta a
1200 pies/s. Ignore los efectos de resistencia al avance y la
pdrdida de combustible.
Cl
Prob. 19-2
Prob. 19-4
19.2
PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
511
19-5. El ensamble pesa 10 lb y su radio de giro es kc = 0.6 pie con respecto

19-7. El atransbordador
su centro de masa
especial
G. La
seenergfa
encuentra
cindtica
en el del
espaensamble
do es de 31 pies lb c
en la posici6n mostrada. Si rueda en sentido contrario al de las manecillas

profundo
del reloj
donde
sobre
loslaefectos
superfieie
de sin
la deslizarse,
gravedad determine
pueden sersu cantidad de movim
en este instante.
ignorados. Tiene una masa de 120 Mg, un centro de masa en
G y un radio de giro (kc) x = 14 m con respecto al eje x.
Originalmente viaja a v = 3 km/scuando el piloto enciende el
motors que genera un empuje T = 600(1 - e~ 03t) kN, donde
festd en segundos. Determine la velocidad angular del
transbordador 2 s despubs.
Prob. 19-5
decontrapesos
50 kg tiene cilfndricos
una velocidad
19-6. La Have de impacto se compone de una barra AB de 1 kg y 580*19-8.
mm El
de cilindro
largo y de
A y angular
B de 20 de
mm30de didmetro y 1 kg de
rad/s
cuando
se en
pone
en contacto
la superfieie
horizontal
ensamble gira libremente con respecto a una manivela y un dado, los
cuales
estdn
contacto
con lacon
tuerca
de la rueda
de un automdvil. Si a la barr
en laC.manivela
Si el coeficiente
friccidnelcindtica
\ic =impartido
0.2,
imprime una velocidad angular de 4 rad/s y choca con la mdnsula C de
sin rebotar,de
determine
impulso es
angular
a la tuerca.
determine cudnto tiempo le llevard al cilindro dejar de girar.
<,Qud fuerza se desarrolla en el brazo AB durante este
tiempo? El eje que pasa a travds del cilindro estd conectado a
dos eslabones simdtricos. (Sdlo se muestra el AB.) Para el
cdlculo, ignore el peso de los eslabones.
Prob. 19-6
Prob. 19-8
512
19-9. Si la cuerda se somete a una fuerza horizontal P
*19-12. El volante de 200 lb tiene un radio de giro con
150 N y la cremallera estd fija en el piano horizontal, determine la velocidad angular del engrane en 4 s a partir del
reposo. La masa del engrane es de 50 kg y su radio de giro
con respecto a su centro de masa O esk 0 = 125 mm.
respecto a su centro de gravedad O de k 0 = 0.75 pie. Si gira

en sentido contrario al de las manecillas del reloj con una
velocidad angular de 1200 rev/min antes de aplicar el freno,
determine el tiempo requerido para que la rueda se detenga
cuando se aplica una fuerza P = 200 lb a la palanca. El
coeficiente de friccidn cindtica entre la banda y el borde de la
rueda es /x* = 0.3 (sugerencia: recuerde por su texto de
Estdtica que la relacidn de la tensidn en la banda estd dada
por TB =
donde /3
es el dngulo de contacto en radianes).
19-10. Si la cuerda se somete a una fuerza horizontal P
150 N y el engrane estd sostenido por un pasador fijo en O,

determine su velocidad angular y la velocidad de la cremallera de 20 kg en 4 s a partir del reposo. La masa del
engrane es de 50 kg y su radio de giro es ko = 125 mm.
Suponga que la superficie de contacto entre la cremallera y el
piano horizontal es lisa.
75 mm
19-13. El volante de 200 lb tiene un radio de giro con
respecto a su centro de gravedad O de k 0 = 0.75 pie. Si gira

en sentido contrario al de las manecillas del reloj con una
velocidad angular de 1200 rev/min antes de aplicar el freno,
determine la fuerza requerida P que debe aplicarse a la
palanca para detener la rueda en 2 s. El coeficiente de
friccidn cindtica entre la banda y el borde de la rueda es fik =
0.3 (sugerencia: recuerde por su texto de Estdtica que la
relacidn de la tensidn en la banda estd dada por TB = Tce^y
donde /3 es el dngulo de contacto en radianes).
Probs. 19-9/10
19-11. Un motor transmite un par de torsidn M = 0.05 N m
al centro del engrane A. Determine la velocidad angular de

cada uno de los tres engranes pequeftos (iguales) 2 s despuds
de que comienzan a girar desde el reposo. Los engranes
pequeftos (5) estdn montados por medio de un pasador en sus
centros y sus masas y radios de giro cen- troidales se dan en
la figura.
19-14. El disco de 12 kg tiene una velocidad angular de oj = 20 rad/s. Si s
se muestra, determine el tiempo requerido para detener el disco. El coefici
Prob. 19-14
19.2
PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
513
19-15. La raqueta de tenis de 1.25 lb tiene su centro de
19-17. La bola de boliche de 5 kg es lanzada por la pista con un giro inverso de a*
gravedad en Gy un radio de giro con respecto a G de kc =

0.625 pie. Determine la posicidn P donde la bola debe ser
golpeada de modo que no se sienta ninguna sensacidn de
aguijoneo en la mano que sostiene la raqueta, es decir, que
la fuerza horizontal ejercida por la raqueta en la mano sea
cero.
tiempo para que la bola deje de girar a la inversa, y la velocidad de su centro de ma

es fik = 0.08.
Prob. 19-17
lisas angular
mostrado
en inmediatamente desp
*19-16. Si el boxeador golpea el costal de 75 kg con un impulso 19de / = 2018.N El
s,ensamble
determinedelabarras
velocidad
del estd
costal
reposo
cuando
lo girar
golpea
un martillo
impulso
de uni- fbrme.
golpeado. Tambidn, determine la ubicacidn d del punto B, con respecto
al cual
parece
el costal.
Trate enylcon
el costal un
como
un cilindro
10 N *s. Determine su velocidad angular y la magnitud de la
velocidad de su centro de masa inmediatamente despuds de
ser golpeado. Las barras tienen una masa por unidad de longitud de 6 kg/m.
19
Prob. 19-16
Prob. 19-18
514
CAPI TULO 19 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO R IGIDO : IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
19. El volante A tiene una masa de 30 kg y un radio

de giro de kc = 95 mm. El disco B tiene una masa de 25 kg,
est4 apoyado en D por medio de un pasador y esta acoplado
al volante por una banda, la cual esta sometida a una tensidn
de modo que no se deslice en las superficies de contacto. Si
un motor proporciona un par de torsidn M = (12/) N m al
volante en sentido contrario al de las manecillas del reloj,
donde / esta en segundos, determine la velocidad angular del
disco 3 s despuds de que se enciende el motor. Inicialmente,
el volante esta en reposo.
19-
19-21. Por razones de seguridad, el poste de soporte de 20 kg, de una sef
poste se somete al impacto de un automdvil. Suponga que el poste esta s

determine el impulso que el parachoques del automdvil ejerce en dl, si d
dngulo mdximo de 6mix = 150.
19-centro 22.
barraEldelgada
masa
m acoplado
y cuelga del
*19-20. El volante A de 30 lb tiene un radio de giro con respecto a su
de 4Lapulg.
disco Btiene
pesa una
50 lb
y esta
al volante por
que no se desliza en sus superficies de contacto. Si un motor proporciona

extremo
un par
A dedeuna
torsidn
cuerda.
en sentido
Si recibecontrario
un golpealhorizontal
de las manecillas
que le del reloj d
donde / estd en segundos, determine el tiempo requerido para que el disco
alcance
una velocidad
60 rad/sB,a determine
partir del reposo.
imprime
un impulso
I en su angular
extremodeinferior
la
ubicacidn y del punto P con respecto al cual la barra parece
girar durante el impacto.
M=
Prob. 19-20
Prob. 19-22
23. El disco circular de 25 kg est montado en una

horquilla por medio de un eje liso A. El tomillo C se utiliza
para bloquear el disco en la horquilla. Si 6sta se somete aun
par de torsidn M = (5J2) N m, donde test en segundos y el
disco est desbloqueado, determine la velocidad angular de
la horquilla cuando t = 3 s, a partir del reposo. Ignore la masa
de la horquilla.
19-
*19-24. El disco circular de 25 kg est montado en una
horquilla por medio de un eje liso A. El tomillo C se utiliza

para bloquear el disco en la horquilla. Si 6sta se somete aun
par de torsidn M = (5J2) N *m, donde test en segundos y el
disco est bloqueado, determine la velocidad angular de la
horquilla cuando / = 3 s, a partir del reposo. Ignore la masa
de la horquilla.
515
26. El cuerpo y el cuchar6n de un minicargador

pesan 2000 lb y su centro de gravedad se encuentra en G.
Cada una de las cuatro ruedas pesa 100 lb y su radio de giro
con respecto a su centro de gravedad es de 1 pie. Si el motor
proporciona un par de torsidn de M = 100 lb *pie a cada una
de las ruedas traseras motrices, determine la rapidez del
minicargador en t = 10 s, a partir del reposo. Las ruedas giran
sin deslizarse.
19-
27. El cuerpo y el cuchardn de un minicargador

pesan 2000 lb y su centro de gravedad se encuentra en G.
Cada una de las cuatro ruedas pesa 100 lb y su radio de giro
con respecto a su centro de gravedad es de 1 pie. Si el
minicargador alcanza una velocidad de 20 pies/s en 10 s, a
partir del reposo, determine el par de torsidn M suministrado
a cada una de las ruedas traseras motrices. Las ruedas giran
sin deslizarse.
19-
2 pies Ipie Probs. 19-26/27
19-25. Si la flecha se somete a un par de torsi6n M = (lSr^N
*19-28. Cada una de las dos barras tiene una masa m y una longitud /, y descansan
m, donde t est en segundos, determine la velocidad angular

del ensamble cuando t = 3 s, a partir del reposo. Cada uno de
los brazos AB y BC tiene una masa de 9 kg.
las barras en su punto medio como se muestra, determine la velocidad angular de c

un pasador en B.
(15*2) N
Prob. 19-25
Prob. 19-28
CAPI TULO 19 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO R IGIDO : IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
516
19-29. El autom6vil choca con un poste de luz, el cual estd
diseflado para romperse por su base con una resistencia

insignificante. En un video tornado de la colisidn se observa
que al poste se le imprimi6 una velocidad angular de 60 rad/s
cuando AC estaba vertical. El poste tiene una masa de 175
kg, un centro de masa en G y un radio de giro con respecto a
un eje perpendicular al piano del poste que pasa por G de ko
= 2.25 m. Determine el impulso horizontal que el automdvil
ejerce en el poste en el instante AC en que estd esencialmente
vertical.
31. El satdlite de 200 kg tiene un radio de giro con

respecto al eje centroidal z de k z = 1.25 m. Inicialmente estd
girando a una velocidad angular constante de = {1500 k)
rev/min. Si los propulsores A y B se encienden al mismo
tiempo y producen un empuje de T = (5e~air) kN, donde t
estd en segundos, determine la velocidad angular del satdlite
cinco segundos despuds del encendido.
19-
T = (5tf( "*/10)) kN
7=(5^/ 1))kN Prob. 19-31
*19-32. Si el eje se somete a un par de torsidn de M =

Prob. 19-29
30. El bastidor del rodillo tiene una masa de 5.5 Mg
y un centro de masa en G. El rodillo tiene una masa de 2 Mg
y un radio de giro con respecto a su centro de masa de k A =
0.45 m. Si se aplica un par de torsidn de M = 600 N m a las
ruedas traseras, determine la velocidad de la aplanadora en t
= 4 s, a partir del reposo. No hay deslizamiento. Ignore la
masa de las ruedas motrices.
19-
Prob. 19-30
(30e_ai/) N m, donde t estd en segundos, determine la

velocidad angular del ensamble cuando t = 5 s, a partir del
reposo. La placa rectangular tiene una masa de 25 kg. Las
barras AC y BC tienen la misma masa de 5 kg.
Prob. 19-32
19.3
19.3
Conservacidn de la cantidad de movimiento
Conservacion de la cantidad de
movimiento
Conservacion de la cantidad de movimiento lineal. Si la suma de

todos los impulsos lineales que actuan en un sistema de cuerpos rigidos
conectados es cero en una direccidn especifica, entonces la cantidad de
movimiento lineal del sistema es constante, o se conserva en esta direccidn, es
decir,
(19-16)
Esta ecuacidn se conoce como la conservacidn de la cantidad de movimiento

lineal.
Sin inducir errores apreciables en los cdlculos, la ecuacidn 19-16 puede ser
aplicable en una direccidn especifica a to largo de la cual los impulsos lineales
son minimos o no impulsores. De manera especifica, las fuerzas no impulsoras
ocurren cuando fuerzas minimas actuan durante lapsos muy cortos. Algunos
ejemplos son la fuerza de un resorte levemente deformado, la fuerza de contacto
inicial con suelo blando, y en algunos casos el peso del cuerpo.
Conservacion de la cantidad de movimiento angular. La cantidad

de movimiento angular de un sistema de cuerpos rigidos conectados se conserva
con respecto al centro de masa G del sistema, ocon respecto a un punto fijo O,
cuando la suma de todos los impulsos angulares con respecto a estos puntos es
cero o apreciablemente minima (no impulsores). La tercera de estas ecuaciones,
19-15, se vuelve entonces
(19-17)
Esta ecuacidn se conoce como la conservacidn de la cantidad de movimiento

angular. En el caso de un solo cuerpo rigido, la ecuacidn 19-17 aplicada al punto
G se vuelve (IGO>)i =
2- Por ejemplo, considere
un clavadista que ejecuta un salto mortal despuds de saltar de un tram- polin. Al
juntar sus brazos y piernas al pecho, reduce el momento de inercia de su cuerpo
y, por tanto, incrementa su velocidad angular (low debe ser constante). Si
recobra la posicidn recta justo antes de entrar al agua, el momento de inercia de su
cuerpo se incrementa, y por tanto su velocidad angular se reduce. Como el peso
crea un impulso lineal durante el tiempo del movimiento, este ejemplo tambidn
ilustra cdmo puede conservarse la cantidad de movimiento angular de un cuerpo y
aun asi la cantidad de movimiento lineal es no. Tales casos ocurren siempre que
las fuerzas externas que crean el impulso lineal pasan por el centro de masa del
cuerpo o por un eje de rotacidn fijo.
517
518

La conservaci6n de la cantidad de movimiento lineal o angular
deber aplicarse por el siguiente procedimiento.
Establezca el marco inercial de referencia x, yy trace el diagrama de

cuerpo libre para el cuerpo o sistema de cuerpos durante el tiempo del
impacto. A partir de este diagrama clasifique cada una de las fuerzas
aplicadas como impulsoras o no impulsoras.
Por inspeccidn del diagrama de cuerpo libre, la conservacidn de la

cantidad de movimiento lineal es vlida en una direccidn dada cuando
fuerzas impulsoras no externas actuan en el cuerpo o sistema en esa
direccidn; mientras que la conservacidn de la cantidad de movimiento
angular es vdlida con respecto a un punto fijo O o en el centro de masa
G de un cuerpo o sistema de cuerpos cuando todas las fuerzas impulsoras
externas que actuan en el cuerpo o sistema crean un momento cero (o
impulso angular cero) con respecto a O o G.
Como un procedimiento alternativo, trace los diagramas de impulso y

cantidad de movimiento del cuerpo o sistema de cuerpos. Estos
diagramas son muy utiles para visualizar los tdrminos de momento
utilizados en la ecuacidn de la conservacidn de la cantidad de movimiento
angular, cuando se ha decidido que los momentos angulares tienen que
calcularse con respecto a un punto diferente del centro de masa G del
cuerpo.
Aplique la cantidad de movimiento lineal o angular en las direcciones

apropiadas.
Cinematica.
Si el movimiento parece ser complicado, los diagramas cinemticos (de

velocidad) pueden ser utiles para obtener las relaciones cinemdticas
necesarias.
(C+)
(HA)
(HA) 2
19.3
519
Conservacidn de la cantidad de movimiento
EJEMPLO 19.6
La rueda de 10 kg que se
muestra
en la figura 19-9a tiene un momenr'm(v
G) i + I G o>i = rm(v G )i + ^2
to de inercia IG = 0.156 kg m2. Suponga que la rueda no2se deslice
(0.2 m la
- 0.03
m)(10 minima
kg)(vc)i\ + que
(0.156
kgtener
m )(&?!)
o rebota, determine
velocidad
debe
para =
G
2
(0.2m)(10kg)(%)
+
(0.156
kg
-m
)^)
apenas rodar sobre la obstruccidn en A.2
Cinemdtica. Como no hay deslizamiento, en general co = vG/r =
SOLUCI6N
V /0.2 m = 5 V . Al sustituir esta expresidn en la ecuacidn anterior
Diagramas de impulso y cantidad de movimiento. Como no hay
y simplificar, obtenemos
deslizamiento ni re bote, la rueda en esencia gira alrededor del punto
(%)2 = 0.8921(%)1
(1)
A durante el contacto. Esta condicidn se muestra en la figura 19-9/?,
Conservacion de la energia.* Para que ruede sobre la obstrucla cual indica, respectivamente, la cantidad de movimiento de la
cidn, la rueda debe pasar a la posicidn 3 que se muestra en la figura
rueda justo antes del impacto, los impulsos impartidos a la rueda
199c. Por consiguiente, si (v ) [o (i>g)i] tiene que ser minima, es
durante el impacto y la cantidad Gde2 movimiento de la rueda justo
necesario que la energia cindtica de la rueda en la posicidn 2 sea
despues del impacto. Sdk) dos impulsos (fueizas) actuan en la rueda.
igual a la energia potencial en la posicidn 3. Si colocamos el piano
Por comparaci6n, la fuerza en A es mucho mayor que la del peso,
de referencia a travds del centro de gravedad, como se muestra en
y como el tiempo del impacto es muy corto, el peso puede considela figura, y aplicamos la ecuacidn de la conservacidn de la energia,
rarse como no impulsor. La magnitud y la direccidn 6 de la fuerza
tenemos
impulsora F en A se desconocen. Para eliminar esta fuerza del and{T 2 } + {V 2 } = {T 3 } + {V 3 }
lisis, observe que la cantidad de movimiento angular con respecto a
{1(10
kg){v Gse
)l conserva
+ 1(0.156puesto
kg-m2)f>!}
+ {0}
= ~ 0.
A en esencia
que (98.
IAt)d
Conservacion de la cantidad de movimiento angular.
refe- N)(0.03 m)}
{0}Con
+ {(98.1
rencia a la figura 19-9/?,
Al sustituir (o 2 = 5(vG)2y *a ecuacidn 1 en esta ecuacidn y resolver,
G
(tfc)i = 0.729 m/s *
/ = (02
Resp.
*Este principio no es aplicable durante el impacto, puesto que se

pierde energfa durante la colisi6n. Sin embargo, justo
despu^s del impacto, como en la figura 19-9c, sf
puede utilizarse.
(b)
98.1 N
Plano
de
refere
ncia
0.03 m
520
EJEMPLO 19.7
WvB = 400 m/s
0.75 m
La barra delgada de 5 kg que se muestra en la figura 19-10a estd

sujeta por medio de un pasador en O e inicialmente estd en reposo.
Si se dispara una bala de 4 g hacia la barra con una velocidad de 400
m/s, como se muestra en la figura, determine la velocidad angular de
la barra justo despuds de que la bala se incrusta en ella.
SOLUCI6N
30
025 m
(a)
Diagramas de impulso y cantidad de movimiento. El impulso

que la bala ejerce en la barra puede eliminarse del andlisis y la velocidad angular de la barra justo despuds del impacto puede determinarse
considerando la bala y la barra como un solo sistema. Para aclarar los
principios implicados, los diagramas de impulso y cantidad de movimiento se muestran en la figura 19-10b. Los diagramas de cantidad de
movimiento se trazan justo antes y justo despues del impacto. Durante
el impacto, la bala y la barra ejercen impulsos internos iguales pero
opuestos en A. Como se muestra en el diagrama de impulso, los
impulsos que son externos al sistema se deben a las reacciones en O
y a los pesos de la bala y la barra. Como el tiempo del impacto, Aty
es muy corto, la barra se mueve sdlo una pequefia cantidad, y por
tanto los momentos de los impulsos creados por el peso con respecto al punto O en esencia son cero. Por consiguiente la cantidad de
movimiento angular con respecto a este punto se conserva.
Ay At
OIOx
It
O
0.75
m
30
-49.05
At
(02
fn R(vGh
m B(yB)2
T 0.0392 Ar
(b)
Conservacion de la cantidad de movimiento angular. Segun la figura 19-10/?,

tenemos
(C+)
2(// 0 ), = S(// 0 ) 2
cos 30(0.75 m) = m B(vB)2(0.75 m) + m*(tfc)2(0.5 m) +
0
.5 m
0.75 m
(0.004 kg)(400 cos 30 m/s)(0.75 m) =

6
* (0.004 kg)(wB)2(0.75 m) + (5kg)(vG)2(0.5 m) + [^(5kg)(l m)2]o>2 o
2
1.039 = 0.003 (t>fl) 2 + 2.50(UG)2 + 0.4167a>2
L ------------- \iya)i
(?Bh
(c)
(1)
Cinematica. Como la barra estd sujeta por medio de un pasador en O, de

acuerdo con la figura 19-10c tenemos
(%)2 = (0.5 m)^
(vB)2 = (0.75 m)!^
Si sustituimos en la ecuacidn 1 y resolvemos, obtenemos
Fig. 19-10
o>2 = 0.623 rad/s!)
Resp.
19.4 IMPACTO EXCENTRICO
521
*19.4 Impacto excentrico

Los conceptos que implican el impacto central y oblicuo de particulas se
presentaron en la seccidn 15.4. Ahora ampliaremos este tratamiento y
analizaremos el impacto excentrico de dos cuerpos. El impacto excentrico ocurre
cuando la linea que conecta los centros de masa de los dos cuerpos no coincide
con la linea de impacto* Este tipo de impacto suele ocurrir cuando uno o los dos
cuerpos estdn limitados a girar alrededor de un eje fijo. Considere, por ejemplo, la
colisidn en Centre los cuerpos A y By que se muestra en la figura 19-lla. Se supone
que justo antes de la colisidn B gira en sentido contrario al de las manecillas del
reloj a una velocidad angular y que la velocidad del punto de contacto C
localizado en A es (Uyi)j. Los diagramas cinemdticos de ambos cuerpos justo
antes de la colisidn se muestran en la figura 19-116. Siempre que los cuerpos sean
uniformes, las fuerzas impulsoras que ejercen entre ellos estdn dirigidas a lo largo
de la linea de impacto. Por consiguiente, el componente de la velocidad del punto
C en el cuerpo By el cual estd dirigido a lo largo de la linea de impacto, es (vb)i =
(wfi)ir, figura 19-11 b. Asimismo, en el cuerpo A el componente de la velocidad
(u^ a lo largo de la linea de impacto es (va)i- Para que la colisidn ocurra (
Durante el impacto se ejerce una fuerza impulsora igual pero opuesta P entre los
cuerpos, la cual los deforma en el punto de contacto. El impulso resultante se
muestra en los diagramas de impulso de ambos cuerpos, figura 19-1 lc. Observe
que la fuerza impulsora en el punto C del cuerpo que gira crea reacciones
impulsoras en el pasador en O. En estos diagramas se supone que el impacto crea
fuerzas que son mucho mds grandes que los pesos no impulsores de los cuerpos,
los cuales no se muestran. Cuando la deformacidn en el punto C es mdxima, C en
ambos cuerpos se mueve con una velocidad comun v a lo largo de la linea de
impacto, figura 19-1 Id. Ocurre entonces un periodo de restitucidn durante el cual
los cuerpos tienden a recuperar sus formas originales. La fase de restitucidn crea
una fuerza impulsora igual pero opuesta R que actua entre los cuerpos como se
muestra en el diagrama de impulso, figura 19-lle. Despuds de la restitucidn los
cuerpos se apartan de modo que el punto C en el cuerpo B tiene una velocidad
(vB)2 y el punto C en el cuerpo A tiene una velocidad (n^, figura 19-11/, donde
(vB)2 > (vA)2- En general, un problema que implica el impacto de dos cuerpos
requiere determinar las dos incdgnitas (vA)i y (VB )I \ suponemos que (y son
conocidas (o que pueden determinarse con cinemdtica, mdtodos de energia,
ecuaciones de movimiento, etcdtera). Para resolver problemas como dsos deben
escribirse dos ecuaciones. Por lo general, la primera ecuacion implica la
aplicacidn de la conservacidn de la cantidad de movimiento angular a los dos
cuerpos. En el caso de los dos cuerpos Ay B y podemos formular que la cantidad
de movimiento angular se conserva con respecto al punto O puesto que los
impulsos en Cson internos al sistema y los impulsos en Ocrean un momento cero
(o impulso angular cero) con respecto a O. La segunda ecuacidn se obtiene por
la definicidn del coeficiente de restitucidn, ey el cual es la relacidn del impulso
de restitucidn al impulso de deformacidn.
Fig. 19-11
Cuando estas lineas coinciden, ocurre el impacto central y el problema puede ana- He aqui un ejemplo de impacto excentrico que lizarse como se vio en
la seccidn 15.4.
ocurre entre esta bola de boliche y el pino.
| J O \dt
O *S O', dr
JR
fPdt
dt
Velocidad antes de la colisi6n
(b)
Impulso
de
deformaci
dn
Velocidad en el momento de mixima deformacidn Impulso

de
restitucid
(d)
n
(e)
(c)
Sin embargo, es importante tener en cuenta que este andlisis tiene solo una
aplicacion muy limitada en ingenieria, porque se encontro que los valores de
e en este caso son muy sensibles al material, la geometria y la velocidad de
cada uno de los cuerpos que chocan. Para establecer una forma util de la
ecuacidn del coeficiente de restitucidn primero debemos aplicar el principio de
impulso y cantidad de movimiento angular con respecto al punto O a los cuerpos
By A por separado. Al combinar los resultados, obtenemos entonces la ecuacidn
necesaria. Procediendo de esta manera, el principio de impulso y cantidad de
movimiento aplicado al cuerpo B desde el instante justo antes de la colisidn hasta
el instante de maxima deformacidn, figuras 19-11 b, 19-1 lc y 19-1 Id, se vuelve
l + r Pdt = I O0)
(C+
)
(19-18)
Donde /ês el momento de inercia del cuerpo B con respecto al punto O.

Asimismo, al aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento angular
desde el instante de maxima deformacidn hasta el instante justo despuds del
impacto, figuras 19-1 Id, 19-1 le y 19-11/, obtenemos
(C+)
IQOJ + r
R dt
Si resolvemos las ecuaciones 19-18 y 19-19 para f P dty f R dt,respectivamente, y formulamos e, tenemos
I
Velocidad despubs de la colisidn
(0
Fig. 19-11 (cont)
Rdt
Pdt
r(o>B)2 ~ rco _ (V B )i
~V
rco - r(o) B)i v - (v B )i
(19-19)
523
Del mismo modo, podemos escribir una ecuacidn que relaciona las magnitudes
de las velocidades (vA)\ y {VA )I del cuerpo A. El resultado es
_ V - {VA)I
(Vyt)l - V
Al combinar las dos ecuaciones anteriores y eliminar la velocidad comun use

obtiene el resultado deseado, es decir,
(+^)
(Vb)2 ~ M2
(v A ) 1 -
(1920)
Esta ecuacidn es iddntica a la ecuacidn 15-11, la cual se derivd para el impacto

central entre dos particulas. Establece que el coeficiente de restitucidn es igual a la
relacidn de la velocidad relativa de separation de los puntos de contacto (C) justo
despues del impacto a la velocidad relativa a la cual los puntos se aproximan
entre si justo antes del impacto. Al derivar esta ecuacidn supusimos que los
puntos de contacto de ambos cuerpos se movieron hacia arriba y a la derecha
tanto antes como despues del impacto. Si el movimiento de cualquiera de los
puntos en contacto ocurre hacia abajo y a la izquierda, la velocidad de este punto
deberd considerarse como una cantidad negativa en la ecuacidn 19-20.
19
Muchas columnas de senates de carretera se disenan para que se rompan durante un impacto en sus
apoyos y colapsen con facilidad en sus articulaciones. Esto se muestra por medio de las conexiones
ranuradas en su base y las rupturas a la mitad de la columna.
524
EJEMPLO 19.8
1.5 pies
30 pies/s
La barra de 10 lb estd colgada del pasador en Ay figura 19-12a. Si se lanza

una bola B de 2 lb contra la barra y choca con su centro a una velocidad de 30
pies/s, determine la velocidad angular de la barra justo despuds del impacto.
El coeficiente de restitucidn es e = 0.4.
SOLUCI6N
B
1.5 pies
(a)
Conservacion de la cantidad de movimiento angular. Considere la bola y la

barra como un sistema, figura 19-126. La cantidad de movimiento angular se
conserva con respecto al punto A puesto que la fuerza impulsora entre la
barra y la bola es interna. Ademds, los pesos de la bola y la barra son no
impulsores. Si observamos las direcciones de las velocidades de la bola y la
barra justo despuds del impacto, como se muestra en el diagrama cinemdtico,
figura 19-12c, iequerimos
(C+)
Ay
( 21b 2) V32.2
pies/s /
1.5 pies
pies) + IGo>i
-f
pies/s2 /
a
j
(HA)2
fn B{vB)i(1.5pies) = m B(vB)2( 1.5 pies) +

Ax
(HA)1 =
(30 pies/s) (1.5 pies)
21b
)
\32.2 pies/s2/
V 32.2 pies/s2.
T
2) (3 P>es)2
2 \ 32.2 pies/s /
o)
101b
(b
)
Como (v0)2 = 1.5fi>2 entonces

2.795 = 0.09317(Vb)2 + 0.9317>2
(1
)
Coeficiente de restitucidn. Con referencia a la figura 19-12c, tenemos
b
>
2
(^B)I = 30 pies/s
(VG)
2
(vBh
(c)
Fig. 1912
(g)2 ~ (b)2
(1-5 pies)fe>2 ~ { VB ) I
MI ~ Mi
1.5 pies
30 pies/s-0
12.0 = 1.5a)2 (vB)2
Al resolver,
{ v b)i
6.52 pies/s = 6.52 pies/s o >2 =

3.65 rad/s!)
Resp.
19.4 IMPACTO EXC NTRICO
525
PROBLEMAS
19-33. El gimnasta de 75 kg se suelta de la barra horizontal
en una posicidn totalmente estirada A, y gira a una velocidad
angular de OJA = 3 rad/s. Estime su velocidad angular cuando
asuma una posicidn apretada B. Considere al gimnasta en las
posiciones Ay B como una barra delgada uniforme y un disco
uniforme, respectivamente.
35. Una plataforma circular horizontal pesa 300 lb y

su radio de giro es de k z = 8 pies con respecto al eje z que
pasa por su centro O. La plataforma gira libremente
alrededor del eje z e inicialmente est en reposo. Un hombre
que pesa 150 lb comienza a correr a lo largo del borde en una
trayectoria circular de 10 pies de radio. Si mantiene una
rapidez de 4 pies/s con respecto a la plataforma, determine la
velocidad angular de la plataforma. Ignore la fricci6n.
19-
Prob. 19-33
*19-36. Una plataforma circular horizontal pesa 300 lb y su radio de giro es k z

19-
34. Un hombre de 75 kg se para en la tomamesa A y
hace girar una barra delgada de 6 kg sobre su cabeza. Si la

velocidad angular de la barra es u)r = 5 rad/s medida con
respecto al hombre y se ve que la tornamesa est girando en
la direccidn opuesta con una velocidad angular de a>, = 3
rad/s, determine el radio de giro del hombre con respecto al
eje z. Considere la tornamesa como un disco delgado de 300
mm de radio y 5 kg de masa.
Prob. 19-34
libremente alrededor del eje z e inicialmente est en reposo. Un hombre que pe

velocidad horizontal de 5 pies/s, medida con respecto a la plataforma. Determi
plataforma, a lo largo del eje +ty (b) hacia fiiera a lo largo de una lfnea radial, o eje
526
19-37. El hombre se sienta en la silla giratoria y sostiene dos

pesas de 5 lb con sus brazos extendidos. Si se pone a girar a 3
rad/s en esta posicidn, determine su velocidad angular cuando las
pesas son atrafdas y se mantienen a 0.3 pie del eje de rotacidn.
Suponga que dl pesa 160 lb y que tiene un radio de k z = 0.55 pie
con respecto al eje z. Ignore la masa de sus brazos y el tamaflo de
las pesas en el cdlculo.
1939. Un hombre de 150 lb salta de la plataforma con una

velocidad de v m j p = 5 pies/s, con respecto a la plataforma.
Determine la velocidad angular de la plataforma. Inicialmente el
hombre y la plataforma estdn en reposo. La plataforma pesa 300
lb y puede ser tratada como un disco uniforme.
z
r r 3 rad/s
Prob. 19-39
Prob. 19-37
1938. El cuerpo C del satdlite tiene una masa de 200 kg y

un radio de giro con respecto al eje z de k z = 0.2 m. Si el satdlite
gira alrededor del eje z con una velocidad angular de 5 rev/s,
cuando los paneles solares Ay B estdn en una posicidn de 0 = 0,
determine la velocidad angular del satdlite cuando los paneles
solares giran a una posicidn de 0 = 90. Considere que cada panel
solar es una placa delgada de 30 kg de masa. Ignore la masa de las
barras.
*19-40. La plataforma de 150 kg puede ser considerada como un

disco. Dos hombres, A y B, de 60 kg y 75 kg de masa,
respectivamente, se paran en la plataforma cuando estd en reposo.
Si comienzan a caminar alrededor de las trayectorias circulares
con velocidades de v A / p = 1.5 m/s y v B /p = 2 m/s, medidas con
respecto a la plataforma, determine la velocidad angular de dsta.
Prob. 19-38
Prob. 19-40
19-41. Dos niflos A y B, cada uno de 30 kg de masa, se
sientan en el borde del carrusel que gira a co = 2 rad/s. Si se

excluyen los niflos, el carrusel tiene una masa de 180 kg y un
radio de giro de k z = 0.6 m. Determine la velocidad angular
del carrusel si A salta hacia fuera horizontalmente en la
direccidn n con una rapidez de 2 m/s, medida con respecto
al carrusel. Cu41 es la velocidad angular del carrusel si B
luego salta horizontalmente en la direcci6n -/con una rapidez
de 2 m/s, medida con respecto al carrusel? Ignore la friccidn
y la estatura de cada nifto.
527
1943. Una bola de 8 kg de masa que tiene una velocidad inicial de V\ = 0.2
sobre los bordes de contacto, primero A, y luego B, sin deslizarse, y determine su v
Prob. 19-43
a>=2 rad/s
Prob. 19-41
1942. Una placa cuadrada delgada de masa m gira

sobre la superfieie lisa a una velocidad angular a>t.
Determine su nueva velocidad angular justo despubs de que
el gancho en su esquina choca con la clavija P y la placa
comienza a girar con respecto a P sin rebotar.
Prob. 19-42
*19-44. El aro delgado de 15 kg golpea con un escal6n de 20 mm de alto. Determine
sobre el escal6n en A sin deslizarse.
Prob. 19-44
528
19-45. El poste uniforme tiene una masa de 15 kg y se cae del

reposo cuando 0 = 90. Choca con el borde en A cuando 0 = 60.
Si el poste comienza entonces a girar con respecto a este punto
despuds del contacto, determine su velocidad angular justo
despuds del impacto. Suponga que el poste no se desliza en B al
caer hasta que choca con A.
1947. El bianco es un disco circular delgado de 5 kg que

puede girar libremente alrededor del eje z. Una bala de 25 g, que
viaja a 600 m/s impacta el bianco en A y se incrus ta en 61.
Determine la velocidad angular del bianco despuds del impacto.
En principio estd en reposo.
Prob. 19-47
Prob. 19-45
19-
46. El bloque de 10 lb se desliza sobre una superficie

lisa cuando la esquina D golpea el bloque S. Determine la
velocidad minima v que el bloque deberd tener para que se
vuelque sobre su costado y quede en la posicidn que se muestra.
Ignore el tamaflo de S. Sugerencia: durante el impacto
considere que el peso del bloque es no impulsor.
Prob. 19-46
*19-48. Una masa de plastilina D de 2 kg choca con un tabldn

uniforme ABC de 10 kg con una velocidad de 10 m/s. Si la
plastilina permanece adherida al tabldn, determine el dngulo
mdximo 0 de oscilacidn antes de que el tabldn se detenga
momentdneamente. Ignore el tamaflo de la plastilina.
Prob. 19-48
19-49. Una barra delgada uniforme AB de 6 kg recibe una
leve perturbacidn horizontal cuando estd en posici6n vertical

y gira con respecto a B sin deslizarse. Posteriormente, choca
con el escaldn en C. El impacto es perfectamente pldstico de
modo que la barra gira con respecto a Csin deslizarse despubs
del impacto. Determine su velocidad angular cuando estd en
la posicidn horizontal que se muestra.
529
1951. H disco tiene una masa de 15 kg. Si se suelta

desde el reposo cuando 0 = 30, determine el Angulo
mdximo 6 de rebote despuds de que choca con la pared. El
coeficiente de restitucidn entre el disco y la pared es e = 0.6.
Cuando 0 = 0, el disco apenas toca la pared. Ignore la
friccidn en el pasador C.
Prob. 19-49
1950. El tabldn rfgido de 30 lb es golpeado por la

cabeza del martillo H de 15 lb. Justo antes del impacto, el
martillo se sujeta holgadamente y tiene una velocidad
vertical de 75 pies/s. Si el coeficiente de restitucidn entre la
cabeza del martillo y el tabldn es e = 0.5, determine la altura
maxima alcanzada por el bloque D de 50 lb. El bloque puede
deslizarse libremente a lo largo de las dos barras gufa
verticales. El tabldn inicialmente estd en una posicidn
horizontal.
*19-52. El centro de masa de la bola de 3 lb tiene una velocidad de (i>g)i = 6 pies/s
en reposo. Determine la velocidad angular de la barra con respecto al eje z despubs
19
Prob. 19-52
530
19-antes de
55.ser
El golpeada
pdndulo consta
de viga
una esfera
de 10
unalbbarra
de 4 de
lb. d
19-53. La campana de 300 lb estd en reposo en la posicidn vertical
por una
de maderalbdey 75
colgada
longitud. Si la viga se suelta del reposo a 0 = 45, determine la velocidad
que la angular
esfera choca
de la con
campana
el suelo.
y laConsidere
velocidadede
= la
0.8.
viga inmediatamente d
El coeficiente de restitucidn entre la campana y la viga es e = 0.6. El centro de gravedad de la campana se encuentra en el punto G y su radio
a G es k G = 1.5 pies.
Prob. 19-55
1954. La barra AB de 4 lb cuelga en posicidn vertical.

Un bloque de 2 lb, que se desliza sobre una superficie
horizontal lisa con una velocidad de 12 pies/s, choca con la
barra en su extremo B. Determine la velocidad del bloque
inmediatamente despuds de la colisidn. El coeficiente de
restitucidn entre el bloque y la barra en B es e = 0.8.
*19-56. La bola sdlida de masa m se deja caer con una

velocidad vj sobre el borde del escaldn. Si rebota horizontalmente del escaldn con una velocidad v 2, determine el
dngulo 0 al cual ocurre el contacto. Suponga que no hay
deslizamiento cuando la bola choca con el escaldn. El
coeficiente de restitucidn es e.
531
P19-I. La aplanadora de tierra avanza a una velocidad
constante al suministrar potencia a las ruedas traseras. Use
datos numdricos apropiados para las ruedas, el rodillo y el
cuerpo y calcule la cantidad de movimiento angular de este
sistema con respecto al punto A en el suelo, el punto B en el
eje trasero y el punto G, el centro de gravedad del sistema.
P19-3. ^Por qud es necesario que las aspas del rotor de cola
B del helicdptero giren perpendiculares a las aspas del rotor
principal Al Explique su respuesta por medio de valores
numdricos y un andlisis del impulso y cantidad de
movimiento.
P19-3
P19-4. El juego mecdnico de un parque de diversiones se

compone de dos gdndolas Ay By dos contrapesos C y D que
oscilan en direcciones opuestas. Con dimensiones y masa
P19-1 la cantidad de movimiento angular de este
realistas, calcule
sistema en cualquier posicidn angular de las g6ndolas.
P19-2. El puente levadizo se abre y cierra con un giro de 90 por medio
de por
un motor
debajo
la plataforma
en A que aplica
Explique
medio localizado
de un andlisis
por del
qudcentro
es unade
buena
idea
torsidn M al puente. Si dste estuviera sostenido por su extremo B, diseftar
âbrirfa este
con sistema
el mismo
el puente con
en elcada
mismo
tiempo, o abrirfa mds lento o m
conpar
contrapesos
gdndola.
Explique su respuesta por medio de valores numdricos y un andlisis del impulso y cantidad de movimiento. Tambidn, ^cudles son los bene- ficios de qu
tenga un peralte variable como se muestra?
P19-2
P19-4
532
REPASO DEL CAPlTULO
Cantidad de movimiento lineal y

angular
La cantidad de movimiento lineal y
angular de un cuerpo rigido puede ser
referida a su centro de masa G.
Si se tiene que determinar la cantidad
de movimiento angular con respecto a
un eje diferente del que pasa por el
centro de masa, entonces la cantidad
de movimiento angular se determina
por la suma del vector HG y el
momento del vector L con respecto a
este eje.
Hg lcto
\G = V
L = m\ G
Traslaci6n
L = mvc Hc = 0 HA = (mvc)d
Rotacidn respecto de un eje fijo
L = mv G
=
HG
IG* H0
0
= IQ *
Principio de impulso y cantidad
de movimiento
Los principios de impulso y cantidad
de movimiento lineal y angular se
utilizan para resolver problemas que
Antes de aplicar estas ecuaciones, es
importante establecer el sistema de
coordenadas inercial x, y, z. Tambidn
se deberd trazar el diagrama de
cuerpo libre del cuerpo con todas las
fuerzas y momentos de par que
producen impulsos en el cuerpo.
"Kuo,)! + s I
F.dt =
m(vC x )2
Jt t
m(vGy) 1 + 2 f Fydt = m(v Gy)2Jh

IG(t> 1
+ 2 / MG dt = IoC*>2 Jtl
L = mvG
HG = IG(o
HA =
+ (mvG)d
R EPASO DEL CAPhruLO
Conservacidn de la cantidad de
movimiento
533
/ cantidad de \ / cantidad de \ j V movimiento lineal I = V movimiento

lineal V del sistema /1 \ del sistema J 2
Siempre que la suma de los impulsos

/ cantidad de \ / cantidad de \
lineales que actuan en un sistema de V movimiento angular = V movimiento angular V del sistema Joi \ del sistema J 02
cuerpos rigidos conectados es cero en una
direccidn particular, entonces la cantidad
de movimiento lineal del sistema se
conserva
en
esta
direccidn.
La
conservacidn
de
la
cantidad
de
movimiento angular ocurre si los impulsos
pasan a travds de un eje o son paralelos a
dl. Tambidn se conserva la cantidad de
movimiento si las fuerzas externas son
pequeflas y crean fuerzas no impulsoras en
el sistema. Un diagrama de cuerpo libre
deberd acompaflar cualquier aplicacidn
para clasificar las fuerzas como impulsoras
o no impulsoras y para determinar un eje
con respecto al cual la cantidad de
movimiento angular puede conservarse.
Impacto excdntrico
Si la lfnea de impacto no coincide con la
lfnea que conecta los centros de masa de
dos cuerpos que chocan, entonces ocurrird
un impacto excdntrico. Si se ha de
determinar el movimiento de los cuerpos
justo despuds del impacto, entonces es
necesario considerar una ecuacidn de
conservacidn de cantidad de movimiento
para el sistema y utilizar la ecuacidn del
coeficiente de restitucidn.
(vb)2 ~ (tu)2 (vB)i
REPAS
O
Cinematica y cinetica
plana de un cuerpo
rigido
Habiendo presentado los diversos temas de cinemdtica y cindtica plana en los

capftulos 16 a 19, ahora resumiremos estos principios y daremos la oportunidad
de aplicarlos a la solucidn de varios tipos de problemas.
Cinematica. Aquf nos interesa estudiar la geometrfa del movimiento, sin hacer
caso de las fueizas que lo provocan. Antes de resolver un problema de cinemdtica
plana, primero es necesario clasificar d movimiento como de traslacidn
rectilfnea o curvilfnea, de rotacidn alrededor de un eje fijo o como movimiento
piano general. En particular, los problemas que implican movimiento piano
general se resuelven con referencia a un eje fijo (andlisis de movimiento absoluto)
o por marcos de referencia trasladantes o rotatorios (andlisis de movimiento
ielativo). La opcidn en general depende del tiempo de restricciones y de la
geometrfa del problema. En todos los casos, la aplicacidn de las ecuaciones
necesarias se aclara con el trazado de un diagrama cinemdtico. Recuerde que la
velocidad de un punto siempre es tangente a la trayectoria de su movimiento y la
aceleracion puede tener componentes en las direcciones n-t cuando la
trayectoria es curva.
Traslacion. Cuando el cuerpo se mueve con traslacidn rectilfnea o curvilfnea,
todos sus puntos tienen el mismo movimiento.
^ = yA
= a
REPAS0 2 CINEMATICA Y CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RfGIDO
Rotation respecto de un eje fijo. Movimiento angular. Aceleracidn

angular variable. Siempre que se dd una relacidn matemdtica entre cualquiera
de dos de las cuatro variables, 0 y(o ya y t y entonces puede determinate una
tercera variable al resolver una de las siguientes ecuaciones, las cuales se refieren
a las tres variables.
dO
(o =
dt
d(o
a =
dt
add = (odd)
Aceleracidn angular constante. Las siguientes ecuaciones son aplicables

cuando es absolutamente cierto que la aceleracidn angular es constante.
co = co^ + a ct co 2 = C OQ + 2a c(0 - 00)
6 = d0 + cotf +
Movimiento del punto P. Con coy a determinadas, el movimiento del punto

P puede especificarse con las siguientes ecuaciones vectoriales o escalares.
V = cor
v=wXr
at = ar an = co r
a=aXr
co2r
Movimiento piano general-analisis de movimiento relativo.

Recuerde que cuando se colocan ejes trasladantes en el punto base Ay el
movimiento relativo del punto B con respecto a A es simplemente movimiento
circular de B con respecto a A. Las siguientes ecuaciones son aplicables a los
dos puntos Ay B localizados en el mismo cuerpo rigido.
v* =
a =a
+ VB/A =
B >t + aB/i4 =
* A + <* X rB/A
*A
at X tB/A -
(o 1rBfA
Con frecuencia se utilizan ejes rotatorios y trasladantes para analizar el

movimiento de cuerpos rigidos conectados entre si por collarines o bloques
corredizos.
yB = vA + ax rB/A + (vB/A)xyz
+ Cl
x TB/A + ft X (ft X TB/A) + 2ft X (VB/A)xyz + ( *B/A)xyz
Cinetica. Para analizar las fuerzas que provocan el movimiento debemos

utilizar los principios de cindtica. Cuando se aplican las ecuaciones necesarias, es
importante establecer primero el sistema de coordenadas inertial y definir las
direcciones positivas de los ejes. Las direcciones deberdn ser las mismas que las
seleccionadas cuando se escribe cualquiera de las ecuaciones de cinemdtica si
llega a ser necesaria una solucidn simultanea.
Ecuaciones de movimiento. Estas ecuaciones se utilizan para determinar

los movimientos acelerados o las fuerzas que provocan el movimiento. Si se
utilizan para determinar la posicidn, velocidad oel tiempo del movimiento,
entonces se tendrd que considerar la cinemdtica para completar la solucidn. Antes
de aplicar las ecuaciones de movimiento, siempre trace un diagrama de cuerpo
libre para identificar
535
536
REPASO 2 CINEM ATICA Y CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO
todas las fuerzas que actuan en el cuerpo. Ademds, establezca las direcciones de la
aceleracidn del centro de masa y la aceleracidn angular del cuerpo. (Tambidn
puede trazarse un diagrama cindtico para iepresentar ma G e Iga grdficamente.
Este diagrama es en particular conveniente para descomponer mac en
componentes y para identificar los tdrminos en la suma de momentos 2(.M*)p.)
Las tres ecuaciones de movimiento son
2F
= m(a G )x
'IFy = m(a G)y 2Mg Iqol o SA/p
En particular, si el cuerpo estd en movimiento giratorio respecto de un eje

fijo, los momentos tambidn pueden sumarse con respecto al punto O en el eje, en
cuyo caso
= ^{M k)0 = IQO
Trabajo y energia. La ecuacidn de trabajo y energia se utiliza para resolver
problemas que implican fuerza, velocidad y desplazamiento. Antes de aplicar
esta ecuacidn, siempre trace un diagrama de cuerpo libre del cuerpo para
identificar las fuerzas que realizan trabajo. Recuerde que la energta cindtica del
cuerpo se debe al movimiento de traslacidn del centro de masa, v G, y al
movimiento de rotacidn del cuerpo, <o.
7i +
= T2
donde
T = \ mvG + 2
UF = f F cos 0 ds (fuerza variable)
Up c =
Fccos $(s2 ~5i)
(fuerza constante)
Uw =
-W Ay
(peso)
Us =
UM =
-i^ks\ ~ jks\)
MO
(resorte)
(momento de par constante)
Si las fuerzas que actuan en el cuerpo son fuerzas conservadoras, entonces

aplicamos la ecuacion de la conservacidn de la energia. Esta ecuacidn es mds
fdcil de utilizar que la ecuacidn de trabajo y energia, puesto que se aplica sdlo a
dos puntos en la trayectoria y no requieren calcular el trabajo realizado por una
fuerza a medida que el cuerpo se mueve a lo largo de la trayectoria.
Tl
+ V, = T2 + V2
donde V= Vg+ Vey

Vg = Wy
Ve = \ks 2
(energia potencial gravitacional)

(energia potencial eldstica)
REPASO 2 CINEMATICA y CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RfGiDO
Impulso y cantidad de movimiento. Los principios de impulso y

cantidad de movimiento lineal y angular se utilizan para resolver problemas
que implican fuerza, velocidad y tiempo. Antes de aplicar las ecuaciones, trace
un diagrama de cuerpo libre para identificar todas las fuerzas que crean
impulsos lineales y angulares en el cuerpo. Adem&s, establezca las direcciones de
la velocidad del centro de masa y la velocidad angular del cuerpo justo antes y
justo despuds de que se aplican los impulsos. (Como un procedimiento
alternativo, los diagramas de impulso y cantidad de movimiento pueden
acompafiar la solucidn para describir grdficamente los tdrminos de las ecuaciones.
Estos diagramas son particularmente ven- tajosos cuando se calculan los impulsos
angulares y los momentos angulares con respecto a un punto diferente del centro
de masa del cuerpo).
c)i +
/F* =
m(v c ) 2 (Hc), + 2
/ Mc dt = (Hg)2
(H0), + 2 fModt = (H0)2
Conservacion de cantidad de movimiento. Si en el cuerpo actuan

fuerzas no impulsoras en una direccidn particular, o si los movimientos de varios
cuerpos intervienen en el problema, entonces considere aplicar la conservacidn de
cantidad de movimiento lineal o angular en la solucidn. La investigacidn del
diagrama de cuerpo libre (o el diagrama de impulso) ayudard a determinar las
direcciones a lo largo de las cuales las fuerzas impulsoras son cero, o bs ejes con
respecto a los cuales las fuerzas impulsoras crean un impulso angular cero. En
estos casos,
"!( v g)i =
m{v G ) 2
(H0), = (Ho)2
Los problemas que siguen implican la aplicacidn de todos los conceptos

anteriores. Se presentan en orden aleatorio para adquirir prdctica en la
identificacidn de varbs tipos de problemas y desarrollar las habilidades necesarias
para su solucidn.
537
538
R EPASO 2 CINEM ATICA Y CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RfGIDO
PROBLEMAS DE REPASO
R2-1. La transmisi6n de un autom6vil se compone del
sistema de engranes planetarios que se ilustra. Si la corona R
se mantiene fija de modo que (o R = 0, y la flecha s y el
engrane sol S, giran a 20 rad/s, determine la velocidad
angular de cada engrane satdlite P y la velocidad angular del
soporte de conexi6n D, el cual gira libremente alrededor de la
flecha central s.
R2-2. La transmisi6n de un autom6vil se compone del
sistema de engranes planetarios que se ilustra. Si la corona R
gira a a> R = 2 rad/s y la flecha s y el engrane sol S, giran a
20 rad/s, determine la velocidad angular de cada engrane del
planeta satdlite P y la velocidad angular del soporte de
conexi6n D, el cual gira libremente alrededor de la flecha
central s.
R2-5. La barra esbelta de 6 lb originalmente estd en reposo, colgada en posic

pies/s, deberd chocar con la barra de modo que no cree un impulso horizon
Considere e = 0.5.
AV
3 pies
O
v =50 pies/s
Probs. R2-3/4/5
Probs. R2-1/2
R2-6. En un instante dado, la rueda gira con los movimientos

angulares que se muestran. Determine la aceleracidn del
collarin en A en este instante.
R2-3. La barra esbelta AB de 6 lb se suelta del reposo cuando

estd en posicidn horizontal de modo que comienza a girar
en el sentido de las manecillas del reloj. Se lanza una bola de
1 lb contra la barra con una velocidad v = 50 pies/s. La bola
choca con la barra en Cen el instante en que la barra estd en
la posici6n vertical como se muestra. Determine la velocidad
angular de la barra justo despuds del impacto. Considere e =
0.7 y d = 2 pies.
*R2-4. La barra esbelta AB de 6 lb originalmente est en
reposo, colgada en posici6n vertical. Se lanza una bola de 1 lb
contra la barra con una velocidad v = 50 pies/s y choca con la
barra en C. Determine la velocidad angular de la barra justo
despuds del impacto. Considere e = 0.7 y d = 2 pies.
Prob. R2-6
539
R2-7. El pequeflo engrane de masa m puede ser tratado como un discoR2-9.

uniforme.
Si se suelta
del una
reposo
cuando
y rueda
a loloslargo de la cremal
La cremallera
tiene
masa
de 6 0kg= y0cada
un de
determine la velocidad angular de la lfnea radial AB cuando Q = 90.
engranes tiene una masa de 4 kg y un radio de giro k = 30 mm
con respecto a su centro. Si la cremallera originalmente se mueve
hacia abajo a 2 m/s, cuando s = 0, determine la rapidez de la
cremallera cuando s = 600 mm. Los engranes giran libremente
alrededor de sus centros, Ay B.
*R2-8. El cilindro de 50 kg tiene una velocidad angular de 30 rad/s cuandoR2-10.

se pone
contacto
conuna
la superficie
de friccidn
cindtica
es /x*
Elen
engrane
tiene
masa de 2C.kgSiyeluncoeficiente
radio de giro
k A =0.15
m. El brazo
cudnto tiempo se requerird para que el cilindro se detenga. fuerza se desarrolla
en el brazo Si
ABeldurante
tiempo?
El eje del
cilindro
conectado
a dos
respectivamente.
engraneeste
tiene
una velocidad
angular
to estd
= 8 rad/s
cuando
6 = b4
(s61o se muestra el brazo AB). Para el cdlculo, ignore el peso de los brazos.
Prob. R2-8
Prob. R2-10
540
*R2-1L La operacidn de un timbre requiere el uso de un

electroimdn, que atrae el badajo de hierro AB sujeto por medio de
un pasador en A y se compone de una barra de 0.2 kg a la cual
estd adherida una bola de acero de 0.04 kg de 6 mm de radio. Si la
fuerza de atraccidn del imdn en C es de 0.5 N cuando el
interruptor estd activado, determine la aceleracidn inicial del
badajo. En principio, el resorte estd alargado 20 mm.
R2-13. El cilindro de 10 lb descansa sobre la plataforma rodante de 20 lb. Si el sistem

desliza sobre la plataforma. Ignore la masa de las ruedas de la plataforma.
R2-14. Resuelva el problema R2-13 si los coeficientes de friccidn estdtica y cindtica
*R2-12. La puerta giratoria se compone de cuatro puertas fijas a un eje AB.

Se supone
que cada
es una
delgada
de 50delb.0.4
Lalbfriccidn
en el eje crea
R2-15.
Cada uno
de lospuerta
engranes
Hyplaca
C tiene
un peso
y
2 lb pie el cual se opone a la rotacidn de las puertas. Si una mujer pasa auntravds
empujando
unadefuerza
15 lb =perpendicular
al piano d
radiode
deuna
giropuerta
con respecto
a su con
centro
masa Pde=(^h)b
(^c)a
se muestra, determine la velocidad angular de la puerta despuds de que ha=girado
En principio,
las puertas
enlbreposo.
2 pulg.90.
El eslab6n
AB tiene
un pesoestdn
de 0.2
y un radio de giro
de (k AB )A = 3 pulg, mientras que el eslabdn DE tiene un peso de
0.15 lb y un radio de giro de (IcDe)b = 4.5 pulg. Si se aplica a un
momento de par M - 3 lb pie al eslabdn AB y el ensamble
originalmente estd en reposo, determine la velocidad angular del
eslabdn DE cuando el eslabdn AB ha girado 360. Se impide que
el engrane C gire y el movimiento ocurre en el piano horizontal.
Ademds, el engrane H y el eslabdn DE giran juntos respecto del
mismo eje B.
Prob. R2-12
REPASO 2 CINEMATICA Y CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RfGiDO
*R2-16. La masa interna del cojinete de rodillos gira a una

velocidad angular de = 6 rad/s, mientras que la masa externa
gira en la direccidn opuesta a (o 0 = 4 rad/s. Determine la
velocidad angular de cada uno de los rodillos si ruedan sobre
las masas sin deslizarse.
Probs. R2-19/20
541
R2-19. Determine la velocidad angular de la barra CD cuando 6 = 30. La barr
*R2-20. Determine la aceleracidn angular de la barra CD cuando 0 = 30. La

m/s2 a la derecha cuando 0 = 30.
Prob. R2-16
R2-17. El aro (anillo delgado) tiene una masa de 5 kg y se

suelta hacia abajo del piano inclinado de modo que rueda a la
inversa a co = 8 rad/s y la velocidad de su centro es vG = 3
m/s como se muestra. Si el coeficiente de friccidn cindtica
entre el aro y el piano es p k = 0.6, determine la distancia que
el aro rueda antes de que deje de deslizarse.
R2-21. Si la velocidad angular del tambor se incrementa de

manera uniforme de 6 rad/s cuando t = 0 a 12 rad/s cuando t
= 5 s, determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn
de los puntos Ay B sobre la banda cuando t = 1 s. En este
instante los puntos estdn localizados como se muestra.
R2-18. H aro (anillo delgado) tiene una masa de 5 kg y se

suelta hacia abajo del piano inclinado de modo que rueda a la
inversa a (o = 8 rad/s y la velocidad de su centro es VQ = 3
m/s como se muestra. Si el coeficiente de friccidn cindtica
entre el aro y el piano es p k = 0.6, determine la velocidad
angular del aro 1 s despuds de que se suelta.
Probs. R2-17/18
Prob. R2-21
542
R2-22. La polea A y el tambor B conectado tienen un peso de

20 lb y un radio de giro de k B = 0.6 pie. Si la polea P rueda
hacia abajo sobre la cuerda sin deslizarse, determine la
rapidez del embalaje C de 20 lb cuando 5 = 10 pies. En
principio, el embalaje se suelta del reposo cuando s = 5 pies.
Para el cilculo, ignore la masa de la polea Py la cuerda.
*R2-24. La aplanadora viaja cuesta abajo a V\ = 5 pies/s

cuando se desembraga el motor. Determine la rapidez de la
aplanadora cuando ha recorrido 20 pies cuesta abajo. El
cuerpo de la aplanadora, excluidos los rodillos tiene un peso
de 8000 lb y un centro de gravedad en G. Cada uno de los
dos rodillos traseros pesa 400 lb y tiene un radio de giro de
k A =3.3 pies. El rodillo delantero pesa 800 lb y su radio de
giro es k B =1.8 pies. Los rodillos no se deslizan cuando giran.
Prob. R2-24
R2-23. Al hacer presi6n con el dedo en By a un aro delgado

de masa m se le imparte una velocidad inicial V\ y una
rotaci6n a la inversa o>i cuando se retira el dedo. Si el
coeficiente de fricci6n cindtica entre la mesa y el aro es /,
determine la distancia que el aro avanza antes de que deje de
girar a la inversa.
Prob. R2-23
R2-25. El cilindro B rueda sobre el cilindro fijo A sin

deslizarse. Si la barra CD gira con una velocidad angular <cd
5 rad/s, determine la velocidad angular del cilindro B. El
punto Ces un punto fijo.
Prob. R2-25
543
R2-26. El disco tiene una masa M y un radio R. Si un bloque de masa

R2-29.
m seElata
carrete
a la cuerda,
pesa 30determine
lb y su radio
la aceleracidn
de giro es kangular
del
pie.
disco
Se enrolla
cuandouna
el b
0 = 0.45
del reposo. Asimismo, cudl es la distancia que el bloque cae del reposo
horizontal
en el tiempo
P = 5 lb.
r? Determine la velocidad angular del carrete en 4 s a partir d
R2-30. El hombre de 75 kg y el muchacho de 40 kg se sientan en el sube y ba

suelo, determine sus aceleraciones si cada uno se sienta en posicidn vertical, e
respectivamente.
R2-27. La tina de la mezcladora tiene un peso de 70 lb y un

radio de giro fcG = 1.3 pies con respecto a su centro de
gravedad G. Si se aplica un par de torsidn constante M = 60
lb pie a la rueda de vaciado, determine la velocidad angular
de la tina cuando ha girado 0 = 90. Originalmente, la tina
est en reposo cuando 0 = 0. Ignore la masa de la rueda.
*R2-28. Resuelva el problema R2-27 si el par de torsidn
aplicado es M = (500) lb pie, donde 0 est en radianes.
Prob. R2-30
Probs. R2-27/28
R2-31. Una esfera y un cilindro se sueltan del reposo sobre la

rampa cuando / = 0. Si cada uno tiene una masa m y un radio
r, determine sus velocidades angulares en el instante t.
Suponga que no hay deslizamiento.
544
2
R2-35. La
a loangular
largo de
los=pianos
e incli
*R2-32. En un instante dado, el eslabdn AB tiene una aceleracidn angular
a ABbarra
= 12 sdlo
rad/spuede
y unamoverse
velocidad
co AB
4 rad/s.vertical
Determine
la
velocidad angular de la barra y la velocidad de B en este instante.
aceleracidn angulares del eslabdn CD en este instante.
2
R2-36.aLa
a lo
largo (o
deCD
los=pianos
e incl
R2-33. En un instante dado, el eslabdn CD tiene una aceleracidn angular
5 sdlo
rad/spuede
y unamoverse
velocidad
angular
2 rad/s.vertical
Determine
la
C Dbarra
aceleracidn angular de la barra y la aceleracidn de B cuando 0 = 45.
aceleracidn angulares del eslabdn AB en este instante.
Probs. R2-32/33
R2-34. El carrete y el alambre enrollado alrededor de su

nticleo tienen una masa de 50 kg y un radio de giro centroidal de kc = 235 mm. Si el coeficiente de friccidn cindtica
en la superficie es /x* =0.15, determine la aceleracidn
angular del carrete despuds de soltarlo del reposo.
R2-37. La viga uniforme AB tiene una masa de 8 Mg. Determine la fuerza ax

grtia le imprime una aceleracidn hacia arriba de 3 m/s 2.
Prob. R2-37
545
R2-38. Cada uno de los engranes tiene una masa de 2 kg y un

radio de giro con respecto a sus centros de masa A y B de k g
= 40 mm. Cada eslab6n tiene una masa de 2 kg y un radio de
giro con respecto a sus extremos Ay B de ki = 50 mm. Si
originalmente el resorte no est alargado cuando se aplica el
momento de par M = 20 N m al eslab6n AC, determine las
velocidades angulares de los eslabones en el instante en que
el eslab6n AC gira 0 = 45. Cada engrane y eslab6n est4n
conectados entre sf y giran en el piano horizontal con
respecto a los pasadores fijos Ay B.
R2-40. Se enrolla una cuerda alrededor del borde de cada disco de 10 lb. Si
R2-39. La barra de 5 lb A5soporta el disco de 3 lb por su

extremo A. Si al disco se le imprime una velocidad angular
(o D = 8 rad/s mientras la barra se mantiene estacionaria y
luego se suelta, determine su velocidad angular despubs de
que el disco ha dejado de girar con respecto a la barra debido
a la resistencia de friccidn en el cojinete A. El movimiento se
desarrolla en el piano horizontal. Ignore la fricci6n en el
cojinete fijo B.
R2-42. El disco de 15 kg est sujeto en O por medio de un pasador e inicialme

de 200 m/s, como se muestra, determine el Angulo m^ximo 0 al cual oscila el d
Ignore la masa de la cuerda.
R2-41. Se enrolla una cuerda alrededor del borde de cada disco de 10 lb. Si el
alcance una velocidad angular (o A =5 rad/s.
200 m/s
Prob. R2-39
Prob. R2-42
546
R2-43. El disco gira a una velocidad constante de 4 rad/s
R2-45. Se muestra el engranaje intemo de un barreno utilizado para perforar
cuando cae libremente de modo que su centro de gravedad G

tiene una aceleracidn de 32.2 pies/s 2. Determine las
aceleraciones de los puntos A y B en el borde del disco en el
flecha S a 100 rev/min en t = 2 s, a partir del reposo. Determine la aceleracidn

realiza el arranque de 2 s.
R2-46.
A tiene
masa
de 0.5 kgcamente
y un radio
giro de
= 40 m
*R2-44. El funcionamiento de reversa de una transmisidn automotriz
de El
tresengrane
velocidades
se una
ilustra
esquemdtien ladefigura.
Si klaA flecha
est motriz
sujeto H.
en C
por uno
medio
de pasador
su masa
es dede0.35
kg.fijo.
Si elO
velocidad angular de (o G = 60 rad/s, determine la velocidad angular eslabdn
de la flecha
Cada
de los
engranesy gira
respecto
un eje
que el se
ensamble
del reposo cuando 0 = 0 y cae a 6 = 90.
engranes A y By C y D, E y F estdn acoplados. El radio de cada uno despuds
de estos de
engranes
reporta se
en suelta
la figura.
rA = 90 mm rB = rc = 30 mm rD = 50 mm rE = 70 mm rF = 60 mm
Prob. R2-44
Prob. R2-46
REPASO 2
547
CINEMATICA Y CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RfGIDO
R2-47. El cilindro de 15 kg gira con una velocidad angular de (o = 40

R2-49.
rad/s.SiSielsearo
aplica
delgado
una fuerza
tiene un
F =peso
6 NW
a laybarra
un radio
AB, rcomo
y se se muestra, dete
requerido para detener la rotacidn. El coeficiente de friccidn cindtica
lanza
entresobre
AB y una
el cilindro
superfieie
es p k =dspera
0.4. Ignore
con el
una
espesor
velocidad
de la barra.
vG
paralela a la superfieie, determine la rotacidn inversa to que
se le debe impartir para que deje de girar en el mismo
instante en que su velocidad hacia delante es cero. No es
necesario conocer el coeficiente de friccidn cindtica en A
para el cdlculo.
F=6N
Prob. R2-47
Prob. R2-49
*R2-48. Si el eslabdn AB gira a a)AB = 6 rad/s, determine las velocidades

angulares
detiene
los eslabones
el instante
se muestra.
R2-50.
La rueda
una masaBC
de y50CD
kgen
y un
radio deque
giro
de ko = 0.4 m. Si rueda sin deslizarse hacia abajo del tabldn
inclinado, determine los componentes horizontal y vertical de
la reaccidn en A y la reaccidn normal en el apoyo B en el
momento en que la rueda estd a la mitad del tabldn. Iiste
tiene un espesor insignificante y una masa de 20 kg.
Prob. R2-48
Prob. R2-50
El movimiento tridimensional de este robot industrial debe especificarse con

precisidn.
Cinematica
cuerpo rigido
Analizar la cinematica de un cuerpo sometido a rotacidn alrededor de un eje o

punto fijo y movimiento piano general.
Analizar el movimiento relativo de un cuerpo rigido mediante ejes trasladantes

y rotatorios.
20.1 Rotacidn alrededor de un eje fijo

Cuando un cuerpo rigido gira alrededor de un eje o punto fijo, la distancia r del
punto de una particula localizada en el cuerpo es la misma para cualquier
posicidn del cuerpo. Por tanto, la trayectoria del movimiento de la particula
queda en la superfieie de una esfera de radio r con su centro en el punto fijo.
Como el movimiento a lo largo de esta trayectoria ocurre s61o con una serie de
rotaciones realizadas durante un intervalo finito, primero nos familiarizaremos
con algunas de las propiedades de los desplazamientos rotacionales.
La pluma puede girar hacia arriba y

hacia abajo y como esta articulada en
un punto del eje vertical alrededor del
cual gira, se ve sometida a rotacidn
alrededor de un punto fijo.
550
CAPfTULO 20 C INEMATICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RfGIDO
Teorema de Euler. El teorema de Euler establece que dos rota- dones

componentes alrededor de ejes diferentes que pasan por un punto equivalen a
una sola rotacidn resultante alrededor de un eje que pasa por el punto. Si se
aplican mds de dos rotaciones, pueden combinarse en pares y cada par puede
reducirse y combinarse aun mds en una rotaci6n.
Rotaciones finitas. Si las rotaciones componentes utilizadas en el teorema de

Euler son finitas, es importante mantener el orden en el que se aplican. Para
demostrar esto, considere las dos rotaciones finitas + 02 aplicadas al bloque en la
figura 20-la. Cada rotacidn tiene una magnitud de 90 y una direccidn definida
por la regia de la mano derecha, como se indica con la flecha. La posicidn final
del bloque se muestra a la derecha. Cuando estas dos rotaciones se aplican en el
orden 02 + 0i, como se muestra en la figura 20-16, la posicidn final del bloque no
es la misma que la de la figura 20-la. Como las rotaciones finitas no obedecen la
ley conmutativa de la adicidn (0 l + 02 * 02 + 0,), no pueden clasificarse como
vectores. Si se hubieran utilizado rotaciones mds pequefias, aunque finitas, para
ilustrar este punto, por ejemplo 10 en lugar de 90, la posicidn final del bloque
despuds de cada combinacidn de rotaciones tambidn seria diferente; no obstante,
en este caso, la dife- iencia es sdlo una cantidad minima.
Rg. 20-1
551
20.1 ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE RJO
Rotaciones infinitesimales. Cuando se definen los movimientos angulares

de un cuerpo sometido a movimiento tridimensional, s61o se considerardn las
rotaciones que son infinitesimalmente pequehas. Tales rotaciones pueden
clasificarse como vectores, puesto que pueden sumar se de manera vectorial
de cualquier modo. Para demostrar esto, por simplicidad consideremos que el
cuerpo rigido es una esfera a la que se le permite girar alrededor de su punto
central fijo O, figura
202a. Si aplicamos dos rotaciones infinitesimales, d0\ + d0 2 al cuerpo, se ve
que el punto P se mueve a lo largo de la trayectoria dOx X r + d0 2 X r y termina
en Pf . Si hubieran ocurrido dos rotaciones sucesivas en el orden d0 2 + dOlyen ese
caso los desplazamientos resultantes de P habrian sido d0 2 X r + dOx X r. Como
el producto vectorial obedece la ley distributiva, al comparar (dOx + d0 2) X r =
(d0 2 + d0\) X r. Aqui las rotaciones infinitesimales dO son vectores, puesto que
estas cantidades tienen tanto magnitud como direccidn por b que el orden de la
adicidn (vectorial) no es importante, esto es, dOx + d0 2 = d0 2 + d0\. Por
consiguiente, como se muestra en la figura 20-2a, las dos rotaciones
componentes dO\ y d02equivalen a una sola rotacidn resultante dd = dOi + d0 2y
una consecuencia del teorema de Euler.
(a)
Velocidad angular. Si el cuerpo se somete a una rotacidn angular dO

alrededor de un punto fijo, la velocidad angular del cuerpo se define por medio de
la derivada con respecto al tiempo,
10=
0
Eje instantaneo de rotacidn
(20-1)
La linea que especifica la direccidn de <o y la cual es colineal con dO se conoce

como eje de rotacidn instantaneo, figura 20-2b. En general, este eje cambia de
direccidn durante cada instante. Como dO es una cantidad vectorial, <o tambibn
lo es, y se desprende de la adicidn vectorial que si el cuerpo se somete a dos
componentes de movimientos angulares (o l = 0, y a>2 = 0 2y\a velocidad angular
resultante es = <o x + o^.
Aceleracion angular. La aceleracidn angular del cuerpo se
(b)
determina con la derivada con respecto al tiempo de su velocidad

angular, es decir,
Fig. 20-2
a = a)
(20-2)
Para movimiento con respecto a un punto fijo, a debe responder del

cambio tanto de magnitud como de direccidn de a>, asi que, en general,
la direccidn de a no es a lo largo del eje instantaneo de rotacidn, figura
20-3.
A medida que cambia la direccidn del eje instantaneo de rotacidn (o
la linea de accidn de io) en el espacio, el lugar geomdtrico del eje genera
un cono espacial fijo, figura 20-4. Si el cambio de direccidn de este eje
se considera con respecto al cuerpo que gira, el lugar geomdtrico del
eje genera un cono corporal.
En un instante dado, estos conos se encuentran a lo largo del eje instantdneo de
rotacidn, y cuando el cuerpo estd en movimiento, el cono
Eje instantaneo de rotacidn
Fig. 20-3
552
corporal parece que rueda sobre la superficie interna o sobre la superficie externa
del cono espacial fijo. Dado que la cabeza del vector describe las trayectorias
definidas por los extremos abiertos de los conos, entonces a debe actuar tangente a
estas trayectorias en cualquier instante dado, puesto que el cambio con respecto al
tiempo de to es igual a or, figura 20-4.
Para ilustrar este concepto, considere el disco mostrado en la figura
205cr que gira alrededor de la barra en a)sy mientras que la barra y el disco
experimentan precesidn con respecto al eje vertical a <a p. La velocidad angular
resultante del disco es por consiguiente CJ = to s + a)p . Como tanto el punto O
como el punto de contacto P tienen velocidad cero, entonces tanto to como el eje
instantdneo de rotacidn ocurren a b largo de OP. Por consiguiente, a medida que
gira el disco, este eje parece moverse a lo largo de la superficie del cono espacial
fijo que se muestra en la figura 20-5b. Si el eje se observa desde el disco rotatorio,
entonces parece que el eje se mueve sobre la superficie del cono corporal. En
cualquier instante, estos dos conos se encuentran a lo largo del eje OP. Si c* tiene
una magnitud constante, entonces a indica sdlo el cambio de la direccidn de to y la
cual es tangente a los conos en la punta de (o como se muestra en la figura 20-5b.
Eje instantSneo de rotacidn
Velocidad. Con especificada, la velocidad de cualquier punto en un cuerpo que

gira alrededor de un punto fijo se determina con los mismos mdtodos utilizados
para un cuerpo que gira alrededor de un eje o punto fijo. Por consiguiente, de
acuerdo con el producto vectorial,
v = to X r
(20-3)
Donde r define la posicidn del punto medida con respecto al punto fijo O, figura
20-3.
Eje instant^neo de rotacidn
Aceleracion. Si en un instante dado toy a son conocidas, la aceleracidn de un
punto se obtiene con la derivada con respecto al tiempo de la ecuacidn 20-3, la

cual resulta
(a)
a=o'Xr + ojX (*uXr)

Cono espacial
(b)
Fig. 20-5
Cono corporal
*20.2
Eje
instantdneo de
rotacidn
(20-4)
Derivada con respecto al tiempo

de un vector medido con
respecto a un sistema fijo o a un
sistema trasladante-rotatorio
En muchos tipos de problemas que implican el movimiento de un cuerpo con

respecto a un punto fijo, la velocidad angular <ose especifica en funcidn de sus
componentes. Entonces, si tiene que determinar la aceleracidn a del mismo
cuerpo, con frecuencia es mds fdcil calcular la derivada con respecto al tiempo de
o> mediante un sistema de coordenadas que tenga una rotacidn definida por uno
o mds de los componentes de a>. Por ejemplo, en el caso del disco de la figura
20-5a, donde to = io s + <apy a los ejes x y yy z se les puede impartir una velocidad
angular de a>p. Por eso, y para otros usos mds adelante, ahora se derivard una
ecuacidn, la
20.2 D E ?IVADA CON RESPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR MEDIDO CON RESPECTO A UN SISTEMA RJO O A UN SISTEMA...
553
cual relaciona la derivada con respecto al tiempo de cualquier vector A definido con respecto a una referencia trasladante-rotatoria a su derivada con
tiempo definida con respecto a una referencia fija.
Considere que los ejes JC, yy z del marco de referencia mdvil giran a una velocidad angular ft, medida con respecto a los ejes fijos Xy Yy Z, figura 2
siguiente planteamiento, serd conveniente expresar el vector A en funcidn de sus componentes i, j, k, las cuales definen las direcciones de los ejes m
consiguiente,
A = Ax i + A yj + Az k
En general, la derivada con respecto al tiempo de A debe tener en cuenta el cambio tanto de magnitud como de direccidn. Sin embargo, si esta
considera con respecto al marco de referencia mdvil, sdlo debe tenerse en cuenta el cambio de las magnitudes de las componentes de A, pue
direcciones de las componentes no cambian con respecto a la referencia mdvil. Por consiguiente,
(A),,* = Axi + Ayj + A*k
(20-5)
Cuando la derivada con respecto al tiempo de A se considera con

respecto al marco de referencia fijo y las direcciones de i, j y k cambian
sdlo debido a la rotacidn ft de bs ejes y debido a su traslacidn. De ahf
que, en general,
A = Ax i + A yj + Az k + Ax\ + Ay j + Az k
A continuacidn se considerardn las derivadas con respecto al tiempo
de los vectores unitarios. Por ejemplo, i = di/dt representa sdlo el cambio de la direccidn de i con respecto al tiempo, puesto que la magnitud
de i siempre es 1 unidad. Como se muestra en la figura 20-6/?, el cambio, di y es tangente a la trayectoria descrita por la punta de flecha de i a
medida que i oscila debido a la rotacidn ft. Si tenemos en cuenta tanto
la magnitud como la direccidn de di ? podemos definir por consiguiente
ipor medio del producto vectorial, i = fl X i. En general, entonces
i en el instante t + dt
2
&
i en el instante t
Fig. 20-6
i = ft X i j = ft X j k = ft X k
Estas formulaciones tambidn se desarrollaron en la seccidn 16.8 en relacidn con
el movimiento piano de los ejes. Al sustituir estos resultados en la ecuacidn
anterior y utilizar la ecuacidn 20-5 obtenemos
A = (A)jyZ IftxA
(20-6)
Este resultado es importante, y se utilizard a lo largo de la seccidn 20.4 y en el

capftulo 21. Establece que la derivada con respecto al tiempo de cualquier vector
A observada desde el marco de referencia Xy Yy Z fijo es igual al cambio con
respecto al tiempo de A observado desde el marco de referencia trasladanterotatorio JC, yy z, ecuacidn 20-5, mds ft X A, el cambio de A causado por la rotacidn
del marco JC, yy z. Por consiguiente, siempre deberd utilizarse la ecuacidn 20-6
siempre que ft cambie la direccidn de A vista con respecto a la referencia Xy Y, Z.
Si no ocurre este cambio, es decir, ft = 0, entonces A = (A)*y Z y por tanto el
cambio con respecto al tiempo de A observado desde ambos sistemas de
coordenadas serd el mismo.
(b)
554
EJEMPLO 1 20.1
El disco de la figura 20-7 gira alrededor de su eje a una velocidad angular
constante (o s = 3 rad/s, mientras que la plataforma horizontal sobre la cual estd
montado el disco gira alrededor del eje vertical a una velocidad constante (o p =
1 rad/s. Determine la aceleracidn angular del disco y la velocidad y aceleracidn
del punto A del disco cuando estd en la posicidn mostrada.
Z,Z
SOLUCI6N
El punto O representa un punto fijo de rotacidn para el disco si oonsideramos
la extensidn hipotdtica del disco hasta este punto. Para determinar la velocidad
y aceleracidn del punto A, primero es necesario determinar la velocidad
angular to y aceleracidn angular a del disco, ya que estos vectores se utilizan
en las ecuaciones 20-3 y20-4.
Velocidad angular. La velocidad angular medida con respecto a Xy y, Z, es
simplemente la suma vectorial de sus dos movimientos componentes. Por
tanto,
to = (os + uip = {3j lk}
rad/s
20.2 D E ?IVADA CON RESPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR MEDIDO CON RESPECTO A UN SISTEMA RJO O A UN SISTEMA...
Aceleracion angular. Como la magnitud de (o es constante, sdlo un cambio de

su direccidn, visto desde la referencia fija, crea la aceleracidn angular a del
disco. Una forma de obtener a es calcular la derivada con respecto al tiempo de
cada uno de los dos componentes de (o con la ecuacidn 20-6. En el instante
que se muestra en la figura 20-7, imagine que el marco de referencia fijo AT,
Y, Z y un marco x> y, z rotatorio coinciden. Si el marco rotatorio *, yy z se
elige de modo que tenga una velocidad angular ft = <o p {-lk} rad/s, entonces
(o s siempre estar dirigida a lo largo del eje y (no del Y), y el cambio con
respecto al tiempo de (o s visto desde x> y> z es cero, es decir, (w*)*^ = 0 (la
magnitud y direccidn de to s es constante). Por tanto,
j = (*)* s = 0 + (-lk) X (3j) = {31} rad/s2
Con la misma seleccidn de rotacidn de ejes, ft = (o Py o incluso con ft = 0, la

derivada con respecto al tiempo (<*>p)xyZ = como (oPy tiene una magnitud y
direccidn constantes con respecto a x y y y z . Entonces,
(Op = {(Op)xyz + (Op X (Op = 0 + 0 = 0
La aceleracidn angular del disco es por consiguiente

a = (o = (o s + (o p = {3i} rad/s2
Resp.
Velocidad y aceleracidn. Como (o y a ya se determinaron, la velocidad y

aceleracidn del punto A se determinan con las ecuaciones 20-3 y 20-4. Habida
cuenta de que r A = {lj + 0.25k} m, figura
20- 7, tenemos
yA = (o X = (3j - lk) X (lj + 0.25k) = {1.75i} m/s Resp.

2k A =
a X r A + (o X (co X r^)
= (3i) X (lj + 0.25k) + (3j - lk) X [(3j - lk) X (lj + 0.25k)]

= {2.50J - 2.25k} m/s2
Resp.
555
556
EJEMPLO 20.2
En el instante 6 = 60, el gir6scopo que se ilustra en la figura 20-8 tiene tres
componentes de movimiento angular dirigidos como se muestra con
magnitudes definidas como:
Rotacidn: (o s = 10 rad/s, que se incrementa a razdn de 6 rad/s 2. Nutacion:
co = 3 rad/s que se incrementa a razdn de 2 rad/s2. Precesion: (o p= 5 rad/s,
que se incrementa a razdn de 4 rad/s2. Determine la velocidad y aceleracidn
angulares del girdscopo.
SOLUCI6N
Velocidad angular. El girdscopo hace movimiento de rotacidn respecto del

punto fijo O. Si los marcos fijo y rotatorio coinciden en d instante mostrado, entonces
la velocidad angular puede representarse en funcidn de las componentes i, j, k, con
referencia al marco jc, y,z,es decir,
10 rad /s
= 6 rad/s2
co = con i + o>5sen#j + {(op + 6>scos0)k
= 3i + 10 sen 60j + (5 + 10cos60)k

(op = 5 rad/s
<hp = 4 rad/s2
Siempre
--"r)
en la
^
direcci6n ZX*
X, x
- 3 rad/s
(o = 2 rad/s2
Siempre en el piano x-y
Fig. 20-8
= {3i + 8.66j + 10k} rad/s

Resp.
Aceleracidn angular. Como en la solucidn del ejemplo 20.1, la
Y y aceleracidn angular a se determinard en investigacidn por separado
del cambio con respecto al tiempo de cada uno de los componentes
de la velocidad angular observado desde el marco de referencia Xy
Yy Z fijo. Selecdonaremos una para la referencia x,y, z de modo
que el componente de to considerado se vea como de direccidn
constante al observarlo desde x y yy z.
Un examen cuidadoso del movimiento del girdscopo revela que a)s tiene
una direccidn constante con respecto a x y y, z si estos ejes giran a ft = <*> +
co p. Por tanto,
<>s = ("s).ryZ + ("/I + <*>p)
X <*>s
= (6 sen 60j + 6 cos 60k) + (-3i + 5k) X (10 sen 60j +10 cos 60k)
= {43.30i + 20.20j - 22.98k} rad/s2
Como io n siempre queda en el piano X-Y fijo, este vector tiene una direccidn
constante si el movimiento se ve desde los ejes jc, y, z que tienen una rotacidn
de n = co p (no Cl = a) s + to p. Por tanto,
<*>n= (<*>n)xyz +<p x "n = 2i +(5k) X (~3i) = {-2i -15j}rad/s2
Por Ultimo, la componente co P siempre estd dirigida
a lo largo del
eje Z de modo que no es necesario pensar en el
marco jc,
y, z como
rotatorio, es decir, ft = 0. Al expresar los datos en funcidn de los componentes
i, j, k, tenemos por consiguiente
(Op = {cop)xyz + 0 x (Op = {4k} rad/s2 Por tanto, la aceleracidn
angular del girdscopo es a = (d s + cj n + (6p = {-45.3i + 5.20j - 19.0k} rad/s2Resp.
20.3
Movimiento general
En la figura 20-9 se muestra un cuerpo sometido a movimiento general en tres

dimensiones con una velocidad angular to y una aceleraci6n angular a. Si se sabe
que el punto A tiene un movimiento de \A y aA, el movimiento de cualquier otro
punto B se determina por medio de un andlisis de movimiento relativo. En esta
seccidn se utilizard un sistema de coordenadas trasladante para definir el
movimiento relativo, y en la siguiente seccidn se considerar^ una referencia que
es tanto rotatoria como trasladante.
Si el origen del sistema de coordenadas trasladante x> y, z (fl = 0) se encuentra
en el punto base Ay entonces, en el instante mostrado, el movimiento del cuerpo
puede considerarse como la suma de una traslacidn instantdnea del cuerpo que
tiene un movimiento de vA y a>i, y una rotacidn respecto de un eje instantdneo que
pasa por el punto A. Como el cuerpo es rigido, el movimiento del punto B medido
por un observador localizado en A es por consiguiente el mismo que la rotacidn
del cuerpo respecto de un punto fijo. Este movimiento relativo ocurre con
respecto al eje instantdneo de rotacidn y se define como \B{A = x t b/a> ecuacidn 20-3
y a s/a = X t B / A + to X (to X r^), ecuacidn
20- 4. Para ejes trasladantes, los movimientos relativos se relacionan con los
movimientos absolutos por medio de vB = \A + \BfA y aB = &A + ab(a> ecuaciones
16-15 y 16-17, de modo que la velocidad y aceleracidn absolutas del punto B se
determinan con las ecuaciones
v* = YA + to X T B/ A
(20-7)
x
a* = aA + aX r B / A + to X (to X t B f A )
(208)
Estas dos ecuaciones son iddnticas a las que describen el movimiento piano
general de un cuerpo rigido, ecuaciones 16-16 y 16-18. Sin embargo, su
aplicacidn se complica cuando el movimiento es tridimensional, porque a ahora
mide el cambio tanto de magnitud como de direccidn de to.
558
EJEMPLO 20.3
Si el collarin en C que se ilustra en la figura 20-10a se mueve hacia B a una
rapidez de 3 m/s, determine la velocidad del collarin en D y la velocidad
angular de la barra en el instante que se muestra. La barra estd conectada a los
collarines en sus extremos por medio de articulackmes de rdtula esfdrica.
SOLUCI6N
La barra CD estd sometida a movimiento general. ^Por qud? La velocidad del

punto D en la barra puede relacionarse con la velocidad del punto C mediante
la ecuacidn
V
D = yC + X rD/C
Se supone que los marcos de referencia fijo y trasladante coinciden en el

instante considerado, figura 20-106. Tenemos
*c = {3j} m/s
TD/ C
{li + 2j 0.5k} m co = co xi + co yj + co zk
Al sustituir en la ecuacidn anterior tenemos

i
vDV. = 3j +
(Ox
1
(Oy (Oz
-0.5
2
Expandir e igualar las respectivos componentes i, j, k, resulta

0.5(
2co z = 0
ox
0.5cUv + 1 (o7 + 3 0
2(0
,
1 (o y + vD = 0
(1
)
(2
)
cuarta
Estas ecuaciones contienen cuatro incbgnitas.* Puede escribirse una

ecuacidn si se especifica la direccidn de co. En particular, cualquier
(3)
componente de co que actua a lo largo del eje de la barra no afecta el
movimiento de bs collarines. Esto se debe a que la barra gira libremente
alrededor de su eje. Por consiguiente, si co se especifica como perpendicular
al eje de la barra, entonces co debe tener una magnitud unica para satisfacer las
ecuacbnes anteriores. La perpendicularidad estd garantizada siempre que el
producto escalar de co y rD/csea cero (vea la ecuacidn C-14 del apdndice C).
Por consiguiente,
co 'TDfc -
zk) * (1* + 2j - 0.5k) = 0
l(ox + 2(oy 0.5ft>z = 0
(4)
Al resolver las ecuaciones 1 a 4 simultdneamente, obtenemos (ox = -4.86 rad/s

co y = 2.29 rad/s co z = -0.571 rad/s Resp.
vD = 12.0 m/s I
Resp.
Aunque 6ste es el caso, puede obtenerse la magnitud de vD. Por ejemplo, resuelva las
ecuaciones 1 y 2 para (o y y o) x en funci6n de oj z y sustituya en la ecuaci6n 3. Se observar^
que to z se elimina, lo que permite una solucidn para v D .
20.3 MCVIMIENTO GENERAL
559
PROBLEMAS
20-1. El anemdmetro localizado en el punto A del barco
oscila alrededor de su propio eje a razdn de cu s, mientras que
el barco gira con respecto al eje x a razdn de (o x y con
respecto al eje y a razdn de to y. Determine la velocidad y
aceleracidn angulares del anemdmetro en el instante en que
el barco est nivelado como se muestra. Suponga que las
magnitudes de todos los componentes de velocidad angular
son constantes y que el movimiento de rodamiento
provocado por el mar es independiente en las direcciones xy
y.
203. En un instante dado, la antena parabdlica tiene un

movimiento angular a>i = 6 rad/s y = 3 rad/s 2 alrededor del
eje z. En este mismo instante 0 = 25, el movimiento angular
con respecto al eje x es o>2 = 2 rad/s y o>2 = 1.5 rad/s .
Determine la velocidad y aceleracidn de la bocina de seflales
A en este instante.
Prob. 20-3
*20-4. El
ventilador
Prob.
20-1 est montado en un apoyo giratorio de
modo que en el instante mostrado esti girando respecto del

eje z a u>\ = 0.8 rad/s, que se incrementa a 12 rad/s2. El aspa
202. El movimiento del trompo es tal que en el instante que se muestra gira alrededor del eje z a o)l = 0.6 rad/s, mientras
que gira alrededor de su p
gira a o>2 = 16 rad/s, la cual se reduce a 2 rad/s2. Determine
a >2 = 8 rad/s. Determine la velocidad y aceleracidn angulares del trompo en este
instante. Exprese el resultado como un vector cartesiano.
la velocidad y aceleracidn angulares del aspa en este instante.
z
z
Prob. 20-2
Prob. 20-4
560
20- libremente
7. Si elalrededor
engrane superior
gira
a una
&>,
determ
20-5. Los engranes A y B est4n fijos mientras que los engranes C y D giran
del eje S.B Si
dste
giravelocidad
alrededor constante
del eje z adeuna
velocidad
4 rad/s, determine la velocidad y aceleracidn angulares del engrane C. el engrane fijo inferior C.
z
80 mm
Prob. 20-5
206. El disco gira respecto del eje z a (o z = 0.5 rad/s sin

deslizarse sobre el piano horizontal. Si en este mismo instante
u> z se incrementa a 6) z = 0.3 rad/s2, determine la velocidad y
aceleraci6n del punto A en el disco.
Prob. 20-7
*20-8. El telescopio est montado en el bastidor F que permite

dirigirlo a cualquier punto del cielo. Cuando 0 = 30, el bastidor
tiene una aceleraci6n angular de ay = 0.2 rad/s2 y una velocidad
angular de toy = 0.3 rad/s respecto del eje y\ y 0 = 0.5 rad/s2
mientras que 0 = 0.4 rad/s. Determine la velocidad y aceleracidn
de la cpsula de observacidn C en este instante.
20
rad/s
rad/s2
Prob. 20-6
Prob. 20-8
20.3 MCVIMIENTO GENERAL
561
20-9. Cuando 0 = 90, el cuerpo del satdlite gira con una
*20-12. En el instante que se muestra, el motor gira alrededor
velocidad angular de o>j = 15 rad/s y una aceleracidn angular

de o>j = 3 rad/s2. Al mismo tiempo, los paneles solares giran
con una velocidad angular de a>i = 6 rad/s y una aceleracidn
angular de o>2 = 1.5 rad/s2. Determine la velocidad y
aceleracidn del punto B en el panel solar en este instante.
del eje z con una velocidad angular de o)j = 3 rad/s y

aceleracidn angular de o>! = 1.5 rad/s2. Simultneamente, la
flecha OA gira con una velocidad angular de = 6 rad/s y
aceleracidn angular de o>2 = 3 rad/s2 y el collarfn C se
desliza a lo largo de la barra A B con una velocidad y
aceleracidn de 6 m/s y 3 m/s2. Determine la velocidad y
aceleracidn del collarfn Cen este instante.
10. Cuando 6 = 90, el cuerpo del satdlite viaja en la

direccidn x con una velocidad de v0 = {500i} m/s y una
aceleracidn de ao = {50i} m/s 2. Simultdneamente, el cuerpo
tambidn gira con una velocidad angular de = 15 rad/s y una
aceleracidn angular de d>i = 3 rad/s2. Al mismo tiempo, los
paneles solares giran con una velocidad angular de (02 = 6
rad/s y una aceleracidn angular de o >2 - 1-5 rad/s2.
Determine la velocidad y aceleracidn del punto B en el panel
solar.
20-
Prob. 20-12
20-13. En el instante que se muestra, la grua gira respecto del
Probs. 20-9/10
11. El cono rueda en cfrculos y gira alrededor del eje
z a una velocidad constante (o z = 8 rad/s. Determine la
velocidad y aceleracidn angulares del cono si rueda sin
deslizarse. Adem4s, cules son la velocidad y aceleracidn
del punto Al
20-
eje z con una velocidad angular (o { = 0.25 rad/s, la cual se

incrementa a 0.6 rad/s2. La pluma OA baja con una velocidad
angular = 0.4 rad/s, la cual se incrementa a 0.8 rad/s 2.
Determine la velocidad y aceleracidn del punto A localizado
en el extremo de la pluma en este instante.
Prob. 20-11
Prob. 20-13
562
14. La flecha DE impulsa al engrane C, mientras que

el engrane B gira libremente respecto de su propio eje GFy el
cual precesa libremente respecto de la flecha DE a una
velocidad angular constante de (o DE = 10 rad/s. Si el engrane
A se mantiene fijo (<o A = 0), determine la velocidad angular
del engrane B.
20-
*20-16. Cuando 0 = 0, el cuerpo del satdlite gira a una velocidad angu

paneles solares giran a una velocidad angular de o> 2 = 5 rad/s y acele
localizado en el extremo de uno de los paneles solares en este instante.
150 mm
150 mm
Prob. 20-16
150 mm
Prob. 20-14
15. La flecha DE impulsa al engrane C, mientras que
el engrane B gira libremente respecto de su eje GF, el cual
precesa libremente alrededor de la flecha DE. Si el engrane A
es propulsado a una velocidad angular constante de o)A = 5
rad/s y la flecha DE gira a una velocidad angular constante
de (o DE = 10 rad/s, determine la velocidad angular del
engrane B.
20-
20-17. Cuando 0 = 30, el cuerpo del satdlite gira a una

velocidad angular de o>i = 20 rad/s y su aceleracidn angular
es = 5 rad/s2. Simultdneamente, los paneles solares giran a
una velocidad angular constante de a >2 = 5 rad/s. Determine
la velocidad y aceleracidn del punto B localizado en el
extremo de uno de los paneles solares en este instante.
18. Cuando 0 = 30, el cuerpo del satdlite gira a una
velocidad angular de o>i = 20 rad/s y su aceleracidn angular
es 6) i = 5 rad/s2. En el mismo instante, el satdlite viaja en la
direccidn x a una velocidad de = {5000i} m/s, y su
aceleracidn es a0 = {5001} m/s2. Simultdneamente, bs
paneles solares giran a una rapidez angular constante de a >2
= 5 rad/s. Determine la velocidad y aceleracidn del punto B
localizado en el extremo de uno de los paneles solares en este
instante.
20-
150 mm
150 mm
ioDE = 10 rad/s
Lj
150 mm
Prob. 20-15
Probs. 20-17/18
20.3 Mcvimiento general

2019. La pluma OA de la grua gira alrededor del eje z a una
velocidad angular constante de o>i =0.15 rad/s, mientras que baja a
una velocidad angular constante de ^ = 0.2 rad/s. Determine la
velocidad y aceleracidn del punto A localizado en el extremo de la
pluma en el instante que se muestra.
563
20-21. La barra>1B esti conectada a los collarines en sus extremos

por medio de articulaciones de rdtula esfdrica. Si la velocidad del
collarfn A es v A =3 pies/s, determine la velocidad angular de la barra y
la velocidad del collarfn B en el instante mostrado. Suponga que la
direccidn de la velocidad angular de la barra es perpendicular a la
barra.
2022. La barra A B est4 conectada a los collarines en sus
extremos por medio de articulaciones de rdtula esfdrica. Si la
aceleracidn del collarfn A es a A = {8i} pies/s2 y su velocidad = {31}
pies/s, determine la aceleracidn angular de la barra y la aceleracidn
del collarfn B en el instante que se muestra. Suponga que la
aceleracidn angular de la barra es perpendicular a la barra.
Prob. 20-19
*20-20. Si el armazdn gira a una velocidad angular constante de (up =

{-10k} rad/s y el engrane horizontal B gira a una velocidad angular
constante de u> B = {5k} rad/s, determine la velocidad y aceleracidn
angulares del engrane cdnico A.
2023. La barra AB est conectada a los collarines en sus

extremos por medio de articulaciones de rdtula esfdrica. Si el collarfn
A sube con una velocidad de = {8k} pies/s, determine la velocidad
angular de la barra y la rapidez del collarfn B en el instante que se
muestra. Suponga que la direccidn de la velocidad angular de la barra
es perpendicular a ella.
*20-24. La barra AB est conectada a los collarines en sus extremos
por medio de articulaciones de rdtula esfdrica. Si el collarfn A sube
con una aceleracidn de = {4k} pies/s2, determine la aceleracidn
angular de la barra AB y la magnitud de la aceleracidn del collarfn B.
Suponga que la direccidn de la aceleracidn angular de la barra es
perpendicular a ella.
Prob. 20-20
Probs. 20-23/24
rad/s2, determine la aceleracidn del collarfn A en este instante. Suponga que la velocidad y aceleracidn angulares de AB son perpendiculares a la barra.
564
CAPfTULO 20 CINEMATICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RfGIDO
20-25. Si el collarfn A se mueve a una velocidad constante de = {10i}

pies/s, determine la velocidad del collarfn B cuando la barra AB est
en la posicidn que se muestra. Suponga que la velocidad angular de
AB es perpendicular a la barra.
2026. Cuando la barra AB esti en la posicidn mostrada, el
collarfn A se mueve a una velocidad v* = {10i} pies/s y aceleracidn de
= {2i} pies/s2. Determine la aceleracidn del collarfn B en este instante.
Suponga que la velocidad y la aceleracidn angulares de .4# son
perpendiculares a la barra.
20-29. Si la palanca BC gira con una velocidad angular constante de

u> BC = 6 rad/s, determine la velocidad del collarfn A. Suponga que la
velocidad angular de AB es perpendicular a la barra.
20-
30. Si la palanca BC gira con una velocidad angular de

(D BC = 6 rad/s y una aceleracidn angular de (o BC =
Probs. 20-25/26
2027. Si el collarfn A se mueve a una velocidad constante de
v A = {3i} m/s determine la velocidad del collarfn B cuando la barra AB
est en la posicidn mostrada. Suponga que la velocidad angular de
AB es perpendicular a la barra.
*20-28. Cuando la barra AB est en la posicidn que se muestra, el
collarfn se mueve a una velocidad de = {31} m/sy aceleracidn de =
{0.5i} m/s2. Determine la aceleracidn del collarfn B en este instante.
Suponga que la velocidad y aceleracidn angulares de AB son
perpendiculares a la barra.
2031. La barra A B est conectada a los collarines en sus

extremos por medio de articulaciones de rdtula esfdrica. Si el collarfn
A tiene una velocidad v A = 15 pies/s en el instante que se muestra,
determine la velocidad del collarfn B. Suponga que la velocidad
angular es perpendicular a la barra.
*20-32. La barra AB esii conectada a los collarines en sus extremos
por medio de articulaciones de rdtula esfdrica. Si el collarfn A tiene
una velocidad de = {151} pies/s y una aceleracidn de = {21} pies/s2 en
el instante que se muestra, determine la aceleracidn del collarfn B.
Suponga que la velocidad y aceleracidn angulares son perpendiculares a la barra.
z
z
Probs. 20-27/28
20.3 Mcvimiento general

20-33. La barra AB esta conectada a los collarines en sus extremos
por medio de articulaciones de rdtula esfdrica. Si el collarin A tiene una
velocidad v A = 3 m/s, determine la rapidez del collarin B en el instante
que se muestra. Suponga que la velocidad angular es perpendicular a
la barra.
565
20-37. El disco A gira a una velocidad angular constante de 10 rad/s.

Si la barra BC estd unida al disco y a un collar por medio de
articulaciones de rdtula esfdrica, determine la velocidad del collarin B
en el instante que se muestra. Ademds, ^cudl es la velocidad angular
de la barra (o BC si su direccidn es perpendicular a su eje?
2034. Si el collarin A del problema 20-33 tiene una aceleracidn

de = {-2k} m/s2 en el instante en que su velocidad es \ A = {-3k} m/s,
determine la magnitud de la aceleracidn del collarin B en este instante.
Suponga que la velocidad y aceleracidn angulares son perpendiculares a la barra.
z
D
Prob. 20-37
Probs. 20-33/34
2035. La placa triangular ABC estd soportada en A por una
articulacidn de rdtula esfdrica y en C por el piano x-z. El lado AB
queda en el piano x-y. Cuando 0 = 60, 0 = 2 rad/s y el punto C tiene
las coordenadas que se muestran. Determine la velocidad angular de
la placa y la velocidad del punto C en este instante.
*20-36. La placa triangular ABC estd sostenida en A por una

articulaci6n de rdtula esfdrica y en C por el piano x-z. El lado AB
queda en el piano x-y. Cuando 0 = 60, 0=2 rad/s 0 = 3 rad/s2 y el
punto C tiene las coordenadas mostradas. Determine la aceleracidn
angular de la placa y la aceleracidn del punto Cen este instante.
2038. Resuelva el problema 20-37 si la conexidn en B

consiste en un pasador como se muestra en la figura siguiente, en
lugar de una articulacidn de rdtula esfdrica. Sugerencia: la
restriccidn permite la rotacidn de la barra tanto en tomo a la barra DE
(direccidn j) como respecto del eje del pasador (direccidn n). Como
no hay componente rotacional en la direccidn u, es decir,
perpendicular a n y j donde u = j X n, se puede obtener una
ecuacidn adicional para la solucidn a partir de to u = 0. El vector n
est en la misma direccidn que r B / C X rD / C.
Probs. 20-35/36
Prob. 20-38
566
CAPITULO 20 CINEMATICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RfGIDO
*20.4 Analisis de movimiento relativo por

medio de ejes trasladantes y
rotatorios
La manera mds general de analizar el movimiento tridimensional de tin cuerpo rigido requiere
el uso de ejes jc, y, z que se trasladen y giren con respecto a un segundo marco X y Y, Z. Este
andlisis tambidn permite determinar bs movimientos de dos puntos A y B localizados en
miembros distintos de un mecanismo y el movimiento relativo de una particula con respecto a
otra cuando una o ambas particulas se mueven alo largo de trayectorias curvas.
Como se muestra en la figura 20-11, las ubicaciones de bs puntos A y B se especifican
con respecto al marco de referencia X y Y y Z por medio de vectores de posicidn t A y t B . El
punto base A representa el origen del sistema de coordenadas jc, y, z, el cual se traslada y gira
con respecto a X y Y, Z. En el instante considerado, la velocidad y aceleracidn del punto A son
v ^ y a ^ y la vebcidad y aceleracidn angulares de bs ejes jc, y, z son fl y fl = dl/dt. Todos
estos vectores se miden con respecto al marco de referencia X y Y, Z, aunque pueden
expresarse en forma de componentes cartesianos a lo largo de cualquier sistema de ejes.
x
Fig. 20-11
20.4 AnAusis de movimiento relativo por medio de ejes trasladantes y rotatorios
Position. Si la posici6n de B con respecto a A se especifica por medio del vector de

posicidn relativa t B /Ay figura 20-11, entonces, por adicidn vectorial,
B - TA
(20-9)
+T
BfA
donde
r B = posicidn de B. t A = posicidn del origen A.
r b/ a
- posicidn de B con respecto a A.
Velocidad.
La velocidad del punto B medida con respecto a X ,
y, Z
se puede
determinar al considerar las derivadas con respecto al tiempo de la ecuacidn 20-9.
* B ~ * A + *B/A
Los primeros dos tdrminos representan \ B y \ A . El ultimo tdrmino debe evaluarse mediante la
aplicacidn de la ecuacidn 20-6, puesto que r B / A se mide con respecto a una referencia
rotatoria. De modo que,
*B/A - (*B(A)xyz
Xr
B/A ~ {' V B/A)xyz + ^ X *B(A
(20-10)
Por consiguiente,
(20-11)
y B = H X r B/A + (vB/i4)_tyz
donde
\B = velocidad de B.
\A = velocidad del origen A del marco de referencia *, y , z.
=
(v B /A)xyz velocidad de B con respecto a A medida por un observador situado en

el marco de referencia rotatorio
x>y,z.
ft = velocidad angular del marco de referencia x , y, z. TB / A = posicidn de
5 con respecto a A.
56
7
568
Aceleracion. La aceleracidn del punto B medida con respecto aX, Y yZ se

determina por la derivada con respecto al tiempo de la ecuacidn 20-11.
V fl = V A + fl X t B /A + ft X t B / A + (VB / A )xyz
Las derivadas con respecto al tiempo definidas en el primero y segundo tdrminos

representan a B y a A , respectivamente. El cuarto tdrmino se evalua con la
ecuacidn 20-10 y el ultimo tdrmino se evalua con la ecuacidn 20-6, la cual
resulta
J t (' / B/A)xyz = {''B/a) xyz + ( V B/a) xyz = (B/A)xyz
+ X ( y B/A)xyz
En este caso (aBf/dxyz & * aceleracidn de B con respecto a A medida con

respecto a jc, y, z. Si sustituimos este resultado y la ecuacidn 20-10 en la ecuacidn
anterior y simplificamos, tenemos
*A + ft X T B/A + ft X (ft X t B(A ) + 2ft X (yB / A ) xyz + (*BfA)xyz
(20-12)
donde
a B = aceleracidn de B.
afi = aceleracidn del origen A
(*B/A)xyz>
B / A)xyz
del marco de referencia x y y , z.
aceleracidn y velocidad relativa de B con respecto a A

medidas por un observador situado en el marco de
referencia rotatorio jc,
y*z.
ft, ft = aceleracidn y velocidad angulares del marco de referencia jc,y,z.
rB / A = posicidn de B con respecto a A.
Las ecuaciones 20-11 y 20-12 son iddnticas a las que se utilizaron en la seccidn 16.8 para
analizar el movimiento piano relativo.* En ese caso, sin embargo, se simplified puesto que ft
y ft tienen una direccidn constantey la cual siempre es perpendicular al piano del
movimiento. Para movimiento tridimensional, ft se calcula con la ecuacidn 20-6, puesto que ft
depende del cambio tanto de magnitud como de direccidn de ft.
El movimiento espacial complicado de la cubeta de concreto B ocurre debido a la rotacion de la pluma alrededor del eje Z, el movimiento del carro A a lo largo de la
oscilacion del cable AB. Puede establecerse un sistema de coordenadas Xy y, z trasladante-rotatorio en el carro, y entonces puede aplicarse un analisis de movimiento rel
movimiento.
Remftase a la secci6n 16.8 para una interpretackSn de los tSrminos.
Si varios componentes de velocidad angular intervienen en un problema, los

cdlculos se reduction si los ejes x> yy z se seleccionan de tal modo que sdlo un
componente de velocidad angular se observe con respecto a este marco y
dste gira
a
ft
20.4 ANAUSIS DE MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES TRASLADANTES Y ROTATORIOS

definida por tridimensional
bs demds componentes
de velocidad
El movimiento
de particulas
o cuerposangular.
rigidos
puede analizarse con las ecuaciones 20-11 y 20-12 mediante el
siguiente
procedimiento.
Ecuaciones
de cinematica.
Una vez que se define el origen de la referencia mdvil, Ay y el punto
Ejesmdvil
de coordenadas.
B se especifica, deberdn escribirse entonces las ecuaciones 20-11
ySelecckme
20-12 en forma
la ubicacidn
simbdlica
y orientacibn
como
de los ejes de coordenadas Xy y,
Zyy x yyyz- Con mucha frecuencia las soluciones son fdciles de obtener si
en el instante
+ ft X T B / Aconsiderado:
+ (y B/A)xyz
a
*A + ^ X r B/A + ft X (ft X *B/ A ) + 2ft X (Vs/A)xyz (*B/A)xyz
(1)
los origenes coinciden.
(2) los ejes son colineales.

Si parece que rA y ft cambian de direccidn cuando se les observa
(3)
ejes son paralelos.
desde los
la referencia
X, Yy Z fija, entonces utilice un sistema de ejes de
referencia primos xy /, z! que tenga una rotacidn ft'= ft. Se utiliza
entonces la ecuacidn 20-6 para determinar ft y el movimiento \A y del
origen de los ejes xy yy z mdviles.
S parece que (T B / A ) x y z y Cl xyz cambian de direccibn observados desde x y
yy z, entonces utilice un sistema de eje de referenda biprimos x"y yHyz"
con ft" = ftx>,z y aplique la ecuaddn

20- 6 para determinar y el movimiento relativo
{ys/jdxyz
(*B/A)xyz
Una vez que se obtienen las formas finales de ft, v^, a Ay ft^z,
(yB/A)xyz y (*B/A)xyz >se sustituyen bs datos numdricos del problema y se evaluan los tdrminos dnem^ticos. Los componentes de
todos estos vectores se seleccbnan a lo largo de los ejes Xy y, Z, o
de los ejes xy yy z. La sebcddn es arbitraria siempre que se utilice un
sistema de vectores unitarios consistente.
569
570
EJEMPLO 20.4
Un motor y la barra AB conectada tienen los movimientos angulares que se
muestran en la figura 20-12. Un collarfn C insertado en la barra se encuentra
a 0.25 m de A y desciende a lo largo de la barra a una velocidad de 3 m/s y
una aceleracidn de 2 m/s 2. Determine la velocidad y aceleracidn de C en este
instante.
SOLUCI6N
Ejes de coordenadas. El origen de la referencia Xy Y, Z fija se dige en el

centro de la plataforma y el origen del marco x, yy z mdvil en el punto Ay
figura 20-12. Como el collarm se somete a dos componentes de movimiento
angular <o P y (o My su velocidad angular serd &xyz = en x y y> z. Por
consiguiente, los ejes xy yy z se anexardn a la plataforma de modo que ft =
Mp .
Y,y'
y>?
Fig. 20-12
Ecuaciones cinemticas. Las ecuaciones 20-11 y 20-12 aplicadas a los

puntos C y A se vuelven
vc = vA + ft X r c/A + (vC/A )xyz
a
+ ft X r C /A + ft X (ft X Tc/a) + 2ft X {ya A ) xyz + ( *CfA)xyz
Movimiento de A. Aqui rA cambia de direccidn con respecto a Xy Yy Z. Para

determinar las derivadas con respecto al tiempo de r A utilizaremos un sistema
de ejes xy /, z' coincidentes con los ejes Xy Yy Z que giran a ft' = to p. Por
tanto,
ft = to p = {5k} rad/s (ft no cambia de direccidn respecto a Xy Yy Z) ft = a>p =
{2k} rad/s2 tA = {2i} m
= * A = (* A)W + "p x t a = 0 + 5k X 2i = {10j} m/s a = *a = [Ox + (Op X (ra)^] + to p X t A

+ top X i A = [0 + 0] + 2k X 21 + 5k X lOj = {50i + 4j} m/s
Movimiento de C con respecto a A. Aquf (rc/jdxyz cambia de direccidn con

respecto a xy yy z. Para determinar las derivadas con respecto al tiempo de
(rqjbxyz utilice un sistema de ejes x" y y\zN que giren a ft" = ftxyz = (o M . Por
tanto,
ft ^ = to M = {31} rad/s (ft*yZ no cambia de direccidn respecto a
JC,
yy z)
to xyz = "Af = {!>} rad/s2 (*C/A)xyz = {-0.25k} m

y
0 M
( CfA)xyz = (*C/A)xyz (^C/A)x'y z + <M X ( C/A)xyz

= -3k + [3i X (-0.25k)] = {0.75j - 3k} m/s
(*C/A)xyz = ( *C(A)xyz
[(^C/a)^ + "A/ X (i'C/x)*'/*']
+X
{^C/A)xyz
X (*C/A)xyz
= [-2k + 3i X (-3k)] + (li) X (-0.25k) + (31) X (0.75j - 3k)

= {18.25J + 0.25k} m/s 2
Movimiento de C.
vc = y A + ft X r c/A + (y C /A)xyz
= lOj + [5k X (-0.25k)] + (0.75j - 3k)

Resp.
= {10.75j - 3k} m/s

a
C = a>t + to X t C f A + ft X (ft X Tq A ) + 2ft X (VcfAixyz
(*C/A)xyz = (-501 + 4j) + [2k X (-
0.25k)] + 5k X [5k X (-0.25k)]

+ 2[5k X (0.75j - 3k)] + (18.25j + 0.25k)
= {57.51 + 22.25j + 0.25k} m/s 2
Resp.
57
1
(0.75j
+ 8k) +
572
(1.5i
0.2j) + [4i
(4i
X 0.2j)]
EJEMPLO 20.5
A
El pdndulo de la figura 20-13 se compone de dos barras; AB estd

soportada en A por medio de un pasador y oscila sdlo en el piano
Y-Zy mientras que un cojinete en B permite que la barra BD gire
en tomo a la barra AB. En un instante dado, las barras tienen los
movimientos angulares que se muestran. Incluso, un collarin C, localizado a 0.2 m de B tiene una velocidad de 3 m/s y una aceleracidn de
2 m/s2 a lo largo de la barra. Determine la velocidad y aceleracidn
del collarin en este instante.
Z, z, z'
o>! = 1.5 rad/s^L

ojj = 4 rad fs
X,Y
SOLUCI6N I
Ejes de coordenadas. El origen del marco Xy Yy Z fijo se colocard en A. El movimiento de collarin se observa convenientemente
desde By por lo que el origen del marco JC, y, z se tocaliza en este
punto. Seleccionaremos ft = <*>i y ft*^ = io 2.
Ecuaciones cinemdtkas.
3 m/s 2
m/s2
+ ft X T C /B + {yc/B^xyz
VC =
C = %B + ^ X *C(B + ft X
Fig 20-13
(ft X Tc/b) + 2ft x (\C/B)xyz + (*C/B)xyz
Movimiento de B. Para determinar las derivadas con respecto al tiempo de rB sean los ejes JC', y\z! que giren con ft' = wj.
Entonces
ft' = 6>! = {4i} rad/s ft' = o x = {1.5i} rad/s2 rB = {-0.5k} m
vb = TB = (r B )xry* + i X r
=
= 0 + 4 i X (-0.5k) = {2j} m/s %b = *b

x
[(**)*'/*' + cui X (tb^/A +
[0 + 0] + 1.5i X (-0.5k) + 4i
t b + o>i X t b
X 2j = {0.75j + 8k} m/s
Movimiento de Ccon respecto a B. Para determinar las derivadas con respecto al tiempo de (rc/B)xyz> sean los ejes
y", z" que
giren con lxyz = <o 2, Entonces
ftxyz = OJ2 = {5k} rad/s Clxyz = co 2 = {-6k} rad/s2 (tC/B)xyz =

{0.2j} m
iyC/B^xyz = (*CfB)xyz =
(*>2
X (* C fB)xyz = 3j + 5k X 0.2j = {-li + 3j} m/s

X (Tc/b) x"y u z u ] + *>2 X
(-6k X 0.2j) + [5k X
(*C/B)xyz= (jC/B^xyz = K*C/b)xVz' + < 02

= (2j + 5k X 3j) +
= {28.8i - 3j} m/s2
(*C/B)xyz + "2 X (jCfB)xyz
(-li
+ 3j)]
Movimiento
+ 2[4i Xde
(-liC.+ 3j)] + (28.8i - 3j)
vc =
vB +
=
C =
ft X rc/b
+ { y c/B)xyz
= 2j +
4i X 0.2j + (-li +
3j)
Resp.
{-li+ 5 j + 0.8k} m/s

2b +
ft X r /B
C
ft x
= {28.8i - 5.45j + 32.3k} m/s'
(ft X Tc/b)
2ft X (\c/B)xyz
*C/B)xyz
Resp.
jc",
SOLUCI6N II
Ejes de coordenadas. Aquf consideraremos que los ejes JC, yy z giran a

ft = (o\ + (02 = {4i + 5k} rad/s Entonces Clxyz = 0.
Movimiento de B. Por las restricciones del problema tox no cambia de

direccidn con respecto a Xy Yy Z; sin embargo, la direccidn de o> 2se cambia
por to\. Por tanto, para obtener ft considere que los ejes jc\ yy z' coinciden
con los ejes Xy YyZenA de modo que ft' = o>\. Entonces al considerar la
derivada de los componentes de ft,
fl = wj + w2 =
+ cu, X wj] + [(2)^ + w,X to 2 ]
= [1.5i + 0] + [-6k + 4i X 5k] = {1.5i 20j 6k} rad/s2

Adems, a> 1 cambia la direccidn de TB de modo que las derivadas con
respecto al tiempo de r B se determinan con los ejes primos antes definidos.
Por consiguiente,
= *B = (ifi)*'/*' + Oi X
= 0 + 4i X (-0.5k) = {2j} m/s
a
TB
B = rB = [(*)*'/*' + W1X (ftf)*'/*'] + X T b + (O l x t b = [0 + 0] + 1.5i X (-
0.5k) + 4i X 2j = {0.75j + 8k} m/s2
Movimiento de C con respecto a B.

ftxyz =
( r C/B)xyz = {0-2 j}
(VC/B)xyz = {3j} m/s

{*C/B)xyz
= {2j} m/s2
Movimiento de C.
VC = VB + ft X r C / B + {yc/B)xyz = 2j + [(4i
+ 5k) X (0.2j)] +
3j
Resp.
= {-li + 5j + 0.8k} m/s

a
=a
B^
Xr
C/B+ ^
Xjflx Tc/b) + 2ft x (ycfit)xyz
( C/#)jtyz
= (0.75j + 8k) + [(1.5ft - 20j - 6k) X (0.2j)]

+ (4i + 5k) X [(4i + 5k) X 0.2j] + 2[(4i + 5k) X 3j] + 2j = {28.8i 5.45J + 32.3k} m/s2
Resp.
57
3
39. Resuelva
el problema 20-5 de modo que los ejes x, y, z se muevan con translacidn

curvilinea, ft = 0 en cuyo caso parece que el collarin tiene tanto velocidad
angular ft*>z =
+
o>2
como movimiento
radial.
574
CAPITULO 20
CINEMATICA
TRIDIMENSIONAL DE
UN
CUERPO
RIGIDO
PROBLEMAS
*20-40. Resuelva el ejemplo 20-5 con los ejes x, y} z fijos en
la barra BD de modo que ft = a>i + <o 2. En este caso

parece que el collarfn se mueve sdlo radialmente hacia fiiera
a lo largo de BD; por consiguiente ft xyz = 0.
20-41. En el instante que se muestra, la flecha gira con una
velocidad angular de a)P = 6 rad/s y su aceleracidn es de (o p

= 3 rad/s2. En el mismo instante, el disco gira alrededor de
su eje con una velocidad angular de o> s = 12 rad/s, la cual se
incrementa a una razdn constante de co s = 6 rad/s2.
Determine la velocidad del punto C localizado en el borde
del disco en este instante.
20-
42. En el instante que se muestra, la flecha gira con

una velocidad angular de (o P = 6 rad/s y su aceleracidn
angular es de io p = 3 rad/s2. En el mismo instante, el disco
gira alrededor de su eje con una velocidad angular de (o s =
12 rad/s, la cual se incrementa a una razdn constante de (b s
= 6 rad/s2. Determine la aceleracidn del punto C localizado
en el borde del disco en este instante.
20-
43. En el instante que se muestra, la cabina de la

excavadora gira respecto del eje z con una velocidad angular constante de o>z = 0.3 rad/s. En el mismo instante 0 =
60 y la pluma OBC tiene una velocidad angular de 0 = 0.6
rad/s, la cual se incrementa a 0 = 0.2 rad/s2, ambas medidas
con respecto a la cabina. Determine la velocidad y
aceleracidn del punto C en la grapa en este instante.
*20-44. En el instante que se muestra, la estructura de la
excavadora avanza en la direccidn y con una velocidad de 2

m/s y una aceleracidn de 1 m/s 2, mientras que la cabina gira
respecto del eje z con una velocidad angular de io z = 0.3
rad/s, la cual se incrementa a a z = 0.4 rad/s2. En el mismo
instante 0 = 60, y la pluma OBC tiene una velocidad
angular de 0 = 0.6 rad/s, la cual se incrementa a 0 = 0.2
rad/s2; ambas medidas con respecto a la cabina. Determine la
velocidad y la aceleracidn del punto C para tratar de coger
algo en este instante.
Probs. 20-41/42
Probs. 20-43/44
57
5
20-45. La grtia gira alrededor del eje z con una velocidad constante
o>i = 0.6 rad/s, mientras que la pluma baja a una velocidad constante
o>2 = 0.2 rad/s. Determine la velocidad y la aceleracidn del punto A
localizado en el extremo de la pluma en el instante que se muestra.
2046. La grua gira alrededor del eje z a una velocidad de o>! =
0.6 rad/s, la cual se incrementa a o>i =06 rad/s2. Ademds, la pluma
baja a una velocidad o>2 = 0.2 rad/s, la cual se incrementa a a>2 = 0.3
rad/s2. Determine la velocidad y aceleracidn del punto A localizado en
el extremo de la pluma en el instante que se muestra.
*20-48. En el instante que se muestra, el helicdptero se eleva con una

velocidad v H = 4 pies/s y aceleracidn de an = 2 pies/s2. En el mismo
instante la estructura H , no el aspa horizontal, gira alrededor de un eje
vertical con una velocidad angular OJ H = 0.9 rad/s. Si el aspa del rotor
de cola B gira con una velocidad angular constante (o B / H = 180
rad/s, medida con respecto a //, determine la velocidad y aceleracidn
del punto P , localizado en el extremo del aspa, en el instante en que el
aspa est en posicidn vertical.
z
z
(o i = 0.6 rad/s
47. El motor gira respecto del eje z a una velocidad angular

constante de a>j = 3 rad/s. Simultneamente, la flecha OA gira a una
velocidad angular constante de a >2 = 6 rad/s. Ademds, el collarin C se
desliza a lo largo de la barra AB con una velocidad y aceleracidn de 6
m/s y 3 m/s2. Determine la velocidad y aceleracidn del collarin C en el
20-
20-49. En un instante dado la pluma AB de la grua gira alrededor del

eje z con el movimiento que se muestra. En este mismo instante, 0 =
60 y la pluma desciende de modo que 0 = 0.4 rad/s y 0 = 0.6 rad/s2.
Determine la velocidad y aceleracidn del extremo de la pluma A en
este instante. La longitud de la pluma es l AB = 40 m.
Prob. 20-47
Prob. 20-49
576
2050. En el instante que se muestra, el tubo gira alrededor del

eje z con una velocidad angular constante g>i = 2 rad/s, mientras que
al mismo tiempo el tubo gira hacia arriba a una velocidad constante
o >2 = 5 rad/s. Si la bola es impulsada por aire a travds del tubo a una
velocidad r = 7 m/s y aceleracidn r = 2 m/s2, determine su velocidad
y aceleracidn en el instante que se muestra. Ignore el tamaflo de la
bola.
2054. En el instante que se muestra, la base del brazo robdtico

gira alrededor del eje z con una velocidad angular de OJI = 4 rad/s, la
cual se incrementa a^ =3 rad/s2. Ademds, la pluma BC gira a una
velocidad constante de ( OBC 8 rad/s. Determine la velocidad y
aceleracidn de la parte Csujetada en su mordaza en este instante.
2051. En el instante que se muestra, el tubo gira alrededor del

eje z con una velocidad angular constante = 2 rad/s, mientras que al
mismo tiempo el tubo gira hacia arriba a una velocidad constante a >2
= 5 rad/s. Si la bola es impulsada por aire a travds del tubo a una
velocidad constante r = 7 m/s, determine su velocidad y aceleracidn
en el instante que se muestra. Ignore el tamaflo de la bola.
Probs. 20-50/51
*20-52. En el instante 0 = 30, la estructura de la grua y la pluma AB
giran a una velocidad angular constante de (o x =
1.5 rad/s y ^ = 0.5 rad/s, respectivamente. Determine la velocidad y
aceleracidn del punto Ben este instante.
20-53. En el instante 0 = 30, la estructura de la grtia y la pluma AB
giran a una velocidad angular constante de a>i = 1 . 5 rad/s y
aceleracidn angular de <o\ = 0.5 rad/s2, mientras que la pluma AB
gira a una velocidad angular de a >2 = 0.5 rad/s y aceleracidn angular
de o>2 = 0.25 rad/s2. Determine la velocidad y aceleracidn del punto B
en este instante.
2055. En el instante que se muestra, la base del brazo robdtico

gira alrededor del eje z con una velocidad angular de o)i = 4 rad/s, la
cual se estd incrementando a wj = 3 rad/s2. Tambidn, la pluma BC
gira a una velocidad constante de a> BC = 8 rad/s, la cual se
incrementa a a) BC = 2 rad/s2. Determine la velocidad y aceleracidn de
la parte Csujetada en su mordaza en este instante.
a>i = 4 rad/fe 1 ct>j 3 rad fs1
Probs. 20-52/53
Prob. 20-55
Repaso del CAPhruLO
REPASO DEL CAPfTULO
Rotacidn alrededor de un punto fijo
Cuando un cuerpo gira alrededor de un punto fijo 0,

entonces los puntos en el cuerpo siguen una
trayectoria que queda en la superfieie de una esfera
con su centro en 0.
Como la aceleraci6n angular es un cambio con
respecto al tiempo de la velocidad angular, entonces es
necesario tener en cuenta los cambios de magnitud y
direccidn de to cuando se determine su derivada con
respecto al tiempo. Para hacer esto, a menudo se
especifica la velocidad angular en funcidn de sus
movimientos componentes, de modo que la direccidn
de algunos de estos componentes permanezcan
constantes con respecto a ejes rotatorios x> y y z. Si
dste es el caso, entonces la derivada con respecto al
eje fijo puede determinarse con a = (\) xyz + n x a.
Una vez conocidas to y a, entonces pueden
determinarse la velocidad y aceleraddn de cualquier
punto P del cuerpo.
P
r
/ Eje instantdneo ** de rotacidn
j\~ -p 5
v = to X r a = Xr + w X ( w X r )
Movimiento general
Si el cuerpo experimenta movimiento general,

entonces el movimiento de un punto B del cuerpo
puede relacionarse con el movimiento de otro punto A
mediante un andlisis de movimiento relativo, con ejes
trasladantes fijos en A.
va = v A + X rB/A + X tB/A + to X (to X t B j A )
vs = vA + ft x rB/A + (yB /A)xyz *B = *A + A *B/A + ft X (ft X t B f A ) + 2ft X (yB/a)xyz +

X
Andlisis de movimiento relativo por medio de ejes

trasladantes y rotatorios
El movimiento de dos puntos A y Bde un cuerpo, una

serie de cuerpos conectados, o cada punto localizado
en dos trayectorias diferentes, puede relacionarse por
medio de un andlisis de movimiento relativo con ejes
rotatorios y trasladantes en A.
Cuando se aplican las ecuaciones para determinar \ B y
a fl , es importante tener en cuenta los cambios de
magnitud y direccidn de r Ay (rBfjdxyi* ft* ft*>-z cuando se consideran sus derivadas con respecto al tiempo
para determinar \ Ay &Ay
lvB/A)xyt> (*B/A)xyz> & Y yz- Para h *Cer
esto de manera correcta debemos utilizar la ecuacidn

20-6.
(*B/A)xyz
577
0 diseno de juegos mecdnicos requiere un andlisis de fuerzas que depende de su

movimiento tridimensional.
Cinetica
cuerpo rigido
Presentar los mdtodos de determinar los momentos de inercia y los productos

de inercia de un cuerpo con respecto a varios ejes.
Demostrar c6mo se aplican los principios de trabajo y energia, y cantidad de

movimiento angular y lineal a un cuerpo rfgido que tiene movimiento
tridimensional.
Desarrollar y aplicar las ecuaciones de movimiento en tres dimensiones.

Estudiar el movimiento giroscdpico y sin par de torsidn.
* 2 1 . 1 Momentos y productos de inercia

Cuando se estudid la cindtica plana de un cuerpo, fue necesario presentar el momento de
inercia /G, el cual se calculd con respecto a un eje perpendicular al piano de movimiento y que
pasa por el centro de masa G. Para el andlisis cindtico del movimiento tridimensional en
ocasiones serd necesario calcular seis cantidades inerciales. Estos tdrminos, llamados
momentos y productos de inercia, describen en una forma particular la distribucidn de la
masa de un cuerpo con respecto a un sistema de coordenadas proporckmado con su
orientacidn y punto de origen especificados.
580
CAPITULO 21 CINDTICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO
Momento de inercia. Considere el cuerpo rigido que se muestra en la figura 21-1. El momento de inercia de un elemento diferencial
dm del cuerpo con respecto a cualquiera de los tres ejes de coordenadas se define como el producto de la masa del elemento por el
cuadrado de la distancia mds corta del eje al elemento. Por ejemplo,
2
2
como se indica en la figura, r x = Vy + z , por lo que el momento de
inercia de masa del elemento con respecto al eje x es
dlxx = dm = (y2 + z ) dm
Fig. 21-1
El momento de inercia Ixx para el cuerpo puede determinarse al inte

grar esta expresidn a lo largo de toda su masa. Por consiguiente, para cada uno
de los ejes, podemos escribir
xx = / r\dm =
Jm
Jm
Iyy = / rydm =
Jm
f (x2 + z2) dm
(21-1)
Jm
hz = / r\dm =
Jm
[{y1 + f)dm
[ (x2 + y2) dm
Jm
Se ve que el momento de inercia siempre es una cantidad positiva , puesto que

es la suma del producto de la masa dm,la cual siempre es positiva y las
distancias al cuadrado.
ProdliCtO de inercia. El producto de inercia de un elemento diferencial dm

con respecto a un sistema de dos pianos ortogonales se define como el
producto de la masa del elemento por las distancias perpendiculares (o ms
cortas) de bs pianos al elemento. Por ejemplo, esta distancia es jc al piano y-z, y y
al piano jc-z, figura 21-1. Por consiguiente, el producto de inercia dlxy para el
elemento es,
dlxy = xy dm
Observe tambibn que dlyx = dlxy. Al integrarlos a largo de toda la masa, bs
productos de inercia del cuerpo con respecto a cada combinacidn de pianos
pueden expresarse como
(21-2)
581
21.1 MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA
(b)
(a)
Fig. 21-2
A diferencia del momento de inercia, el cual siempre es positivo, el producto

de inercia puede ser positivo, negativo, o cero. El resultado depende de los
signos algebraicos de las dos coordenadas definitorias, las cuales varian
independientemente una de otra. En particular, si alguno o ambos pianos
ortogonales son pianos de simetria para la masa, el producto de inercia con
respecto a estos pianos serd cero. En esos casos, los elementos de masa
ocurrirdn en pares localizados a cada lado del piano de simetria. En un lado del
piano el producto de inercia del elemento serd positivo, mientras que en el otro
el producto de inercia del elemento correspondiente serd negativo, la suma por
consiguiente es cero. Ejemplos de esto se muestran en las figuras 21-2. En el
primer caso, figura 21-2a, el piano y-z es un piano de simetria y por consiguiente
Ixy = Ixz = 0. El cdlculo de Iyz dard un resultado positivo y puesto que todos los
elementos de masa se localizan al utilizar sdlo coordenadas y y z positivas. Para
el cilindro, con los ejes de coordenadas localizados como se muestra en la figura
21-2/?, los pianos x-z y y-z son pianos de simetria. Por tanto, lxy = lyz = lzx = 0.
Ejes paralelos y teoremas de piano paralelo. En la seccidn 17.1 se

describieron las tdcnicas de integracidn que se utilizaron para determinar el
momento de inercia de un cuerpo. Ademds se ana- lizaron mdtodos para
determinar el momento de inercia de un cuerpo compuesto, es decir, un cuerpo
compuesto de elementos mds simples, los cuales aparecen en las tablas de la
cubierta posterior interna. En estos dos casos, con frecuencia se utiliza el
teorema de ejes paralelos en los cdlculos. Este teorema, desarrollado en la
seccidn 17.1, nos permite transferir el momento de inercia de un cuerpo de un
eje que pasa por su centro de masa G a un eje paralelo que pasa por algun otro
punto. Si las coordenadas de Gson xo>yG> Zcdefinidas con respecto a los ejes
xy y, z, figura 21-3, entonces las ecuaciones de los ejes paralelos utilizadas para
calcular los momentos de inercia con respecto a los ejes x,y,z son
= (4v)c + (yh + *c)
lyy
= (lyy)c + m(x2C + 4)
hz = (hz'h + m(x & +
(21-3)
yb )
Fig. 21-3
ya
Los productos de inercia de un cuerpo compuesto se calculan de la misma

manera que los momentos de inercia de un cuerpo. Eneste caso, sin embargo, el
teorema del piano paralelo es importante. Este teorema se utiliza para
transferir los productos de inercia del cuerpo con respecto a un sistema de tres
pianos ortogonales que pasan por el centro de masa del cuerpo a un sistema
correspondiente de tres pianos paralelos que pasan por algun otro punto O. Al
definir las distancias perpendiculares entre los pianos como jcg, y c y Zg > figura
21-3, las ecuaciones del piano paralelo se escriben como
hy = (4y)c + mx cyc
l
Hg. 21-3 (repetida)
(214)
yz = (V)G + m yc^G
Izx = (^v)g + mzcxc
La derivaddn de estas fdrmulas es similar a la de la ecuacidn de los ejes

paralelos, seccidn 17.1.
Tensor de inercia. Por consiguiente, las propiedades inerciales de un cuerpo

estdn caracterizadas por nueve tdrminos, seis de los cuales son independientes
unos de otros. Este conjunto de tdrminos se define por medio de las ecuaciones
21-1 y 21-2 y se escribe como
h,
~Ixy
~lyx
~Ixz
~Iyz
Iyy
~hx
~hy
Izz
.
Esta matriz se denomina tensor de inercia. * Tiene un conjunto unico de

valores para un cuerpo cuando se determina para cada ubicacidn del origen O y
orientacidn de los ejes de coordenadas.
En general, para el punto O podemos especificar una inclinacidn unica de los
ejes con la cual los productos de inercia del cuerpo son ce- io cuando se calculan
con respecto a estos ejes. Al hacerlo asi se dice que el tensor de inercia estd
diagonalizado y puede escribirse en la forma simplificada
(Ix
0
\o
Iy
0
o\
0
ij
En este caso, Ix = Ixx> Iy = I yy e Iz = I zz son los denominados momentos de

inercia principals del cuerpo, los cuales se calculan con respecto a los ejes de
inercia principales. De estos tres momentos principales de inercia, uno serd
mdximo y otro un mmimo del momento de inercia del cuerpo.
Las dinamicas del transbordador espacial durante su 6rbita alrededor de la Tierra se pueden predecir sdlo si sus momentos y productos de inercia son cono - ddos respecto
*Los signos negativos estin aquf como una consecuencia del desarrollo de una cantidad de
movimiento angular, ecuaciones 21-10.
583
La determinaci6n matemdtica de las direcciones de los ejes de inercia

principales no se analizardn aqui (vea el problema 21-20). Sin embargo, hay
muchos casos en los cuales los ejes principales se determinan por inspeccidn.
Del planteamiento previo se desprende que si bs ejes de coordenadas estdn
orientados de modo que dos de los tres pianos ortogonales que los contienen son
pianos de simetria del cuerpo, entonces todos los productos de inercia del
cuerpo son cero con respecto a estos pianos de coordenadas, y por consiguiente
estos ejes de coordenadas son ejes de inercia principales. Por ejemplo, los ejes jc,
y, z de la figura 21-2b representan los ejes de inercia principales del cilindro en
el punto O.
Momento de inercia con respecto a un eje arbitrario. Considere el

cuerpo que se muestra en la figura 21-4, donde los nueve elementos del tensor de
inercia se determinaron con respecto a los ejes jc, y, z con su origen en O. En
este caso deseamos determinar el momento de inercia del cuerpo con respecto al
eje Oa , cuya direccbn estd definida por el vector unitario u a. Por definicidn IQa
= f b 2dmy donde b es la distancia perpendicular de dm a Oa. Si la posicidn
de dm se localiza por medio de r, entonces b = r sen 0, la cual representa la
magnitud del producto vectorial u a X r. Por consiguiente, el momento de inercia
se expresa como
l
Oa = [I (a x r)\2dm = j (u a X r) (u fl X t)dm
Jm
Jm
Siempre que u*, = u x\ + u yj + u zk y r = jci + yj + zK entonces u fl Xr = (UyZ ~

u^Yi + (u^ - u xz)j + (uj - UyX)k. Luego de sustituir y realizar el producto
escalar, el momento de inercia es
ba = / [(.UyZ ~ u zy)2 + (u zx - u xz)2 + (u x y - Uyx)2]dm Jm

2
= i4 f (y2 + ?)dm + i?y f (z? + JC )dm + u\ f (jc2 + y2) dm J m

Jm
Jm
- 2UxUy / jcy dm - 2uyUz / yz dm - 2u#tx / zjc dm J m J m

Jm
Si reconocemos que las integrales son los momentos y productos de inercia del
cuerpo, ecuacbnes 21-1 y 21-2, tenemos
I QO ~ I XJ M 2
^ TZ u \
^xy^x^y
2I yz UyU z
2I ZX U Z U X
(215)
Por tanto, si el tensor de inercia se especifica para los ejes jc, y, z, el momento de
inercia del cuerpo con respecto al eje inclinado Oa puede determinarse. Para el
cdlculo, debe determinarse la direccidn de los cosenos u Xyu yyu z de los ejes.
Estos tdrminos especifican los cosenos de los dngubs de direccidn de las
coordenadas a, /3, y formados entre el eje positivo Oa y los ejes positivos jc,y, z,
respectivamente (vea el apdndice C).
Fig. 21-4
Iyz
[0
0]
584
[0
0] + [0 + 4(0.2) (0.2)] = 0.160 kg-m2
EJEMPLO 21.1
inercia
de la+barra acodada que se ilustra
/ Determine
=
[0 + el
0] momento
+ [0 + de
2(0.2)
(-0.1)]
en la figura 21-5a con respecto al eje Aa. La masa de cada uno de los
+ 4(0.2) (0.2)] = -0.200 kg-m2
tres segmentos se propordona en la [0
figura.
El
eje Aa se define por medio del vector unitario
SOLUCI6N
Antes de aplicar la ecuacidn 21-5 es necesario determinar prime ro
bs momentos-0.2i
y productos
inertia de la barra con respecto a los
+ 0.4j +de
0.2k
ejes JC, y, z. Esto se hace mediante la fdrmula del momento de inertia de una barra delgada, / = ^ ml2 y los teoremas de ejes paralelos
y del piano paralelo, ecuaciones 21-3 y 21-4. Al dividir la barra en
tres partes y localizar el centro de masa de cada segmento, figura
21-5/?, tenemos
/ = [n(2)(0.2)2 + 2(0.1 )2] + [0 + 2(0.2 )2]
+ [n(4)(0.4) 2 + 4((0.2) 2 + (0.2 ) 2)] = 0.480 kg-m2
Iyy
= [ll(2)(0.2) 2 + 2(0.1 ) 2] + fe(2)(0.2) 2 + 2((-0.1) 2 + (0.2) 2)]
+ [0 + 4((0.2) 2 + (0.2 )2)] = 0.453 kg-m2

Izz
= [0 + 0] + [jL(2)(0.2) 2 + 2( 0.1 ) 2] + [^(4)(0.4) 2 +
4((0.2)2 + (0.2 )2)] = 0.400 kg-m2
Ixy =
[0 + 0] + [0
+ 0] + [0 + 4(0.2)(0.2)] = -0.160 kg-m2
ID
r
2 kg (-0.1,0,0.2)
V(0.2)2 + (0.4)2 + (0.2)2
Por tanto,
u x = -0.408 u y =0.816 u z = 0.408
.c
B
2 kg
(0,0,0.1
)
= 0.408i + 0.816j + 0.408k
Si sustituimos estos resultados en la ecuacidn 21-5, obtenemos

4 kg
(-02,02,02)
+
l
Aa = l x A + IyJ*1y hA - MxyUxUy - 2I yz UyU z - 2I ZX U Z U X = 0.480( 0.408)2 +
(0.453) (0.816)2 + 0.400(0.408)2
- 2(0.160)(0.408)(0.816) - 2(0.160)(0.816)(0.408)
(b) Fig.
- 2(0.200)(0.408)(0.408)
21-5
= 0.169 kg m"
Resp.
21.1 Momentos y productos de inercia
585
PROBLEMAS
21-1, Demuestre que la suma de los momentos de inercia de
*21-4. Determine por integraci6n directa el producto de
un cuerpo, / + Iyy + Izz, es independiente de la orientaci6n

de los ejes x,y,z y que por tanto depende de la ubicacidn de
su origen.
inercia Iyz del prisma homogdneo. La densidad del material

es p. Exprese el resultado en funci6n de la masa total m del
prisma.
21-2. Determine el momento de inercia del cono con respecto
21-5. Determine por integraci6n directa el producto de
a un eje vertical y que pasa por el centro de masa del cono.

^Cudl es el momento de inercia con respecto a un eje
paralelo / que pasa a travds del didmetro de la base del
cono? La masa del cono es m.
inercia /*,, del prisma homogdneo. La densidad del material

es p. Exprese el resultado en funci6n de la masa total m del
prisma.
y /
Prob. 21-2
Probs. 21-4/5
21-3. Determine los momentos de inercia Ix e Iy del paraboloide de 21-6.

revolucidn.
La masa
del paraboloide
es 1^
m. del tetrae- dro homogdneo. La densid
Determine
el producto
de inercia
sdlido. Sugerencia: use un elemento triangular de espesor dz y luego exprese d

21-5.
Prob. 21-3
Prob. 21-6
586
21-7. Determine los momentos de inercia del cilindro
*21-9. La barra delgada tiene una masa por unidad de
homog^neo de masa m con respecto a los ejes x!, /, z '.
longitud de 6 kg/m. Determine los momentos y productos

de inercia con respecto a los ejes x, y, z.
*21-8. Determine el producto de inercia 1^ del bloque
21-10. Determine los productos, 7^, Iyl e Ixz del sdlido
triangular homog^neo. La densidad del material es p.

Exprese el resultado en funci6n de la masa total m del
bloque.
homog^neo. La densidad del material es de 7.85 Mg/m 3.
Prob. 21-8
Prob. 21-10
21-11. El ensamble se compone de dos placas delgadas A y B las

cuales tienen una masa de 3 kg cada una y una placa delgada C la
cual tiene una masa de 4.5 kg. Determine los momentos de inercia I x,
Iy e Iz.
Prob. 21-11
587
21-13. La barra acodada pesa 1.5 lb/pie. Localice el centro de

gravedad G(x, y) y determine los momentos de inercia principales
/*, Iy e l z > de la barra con respecto a los ejes*', y\ z'.
Prob. 21-13
2
*21-12. Determine los productos de inercia I xyy I yz e I de la placa delgada. La21-14.
densidad
del material
unidadde
deuna
reabarra
es dedelgada
50 kg/mde
. 10 lb y un
H ensamble
se por
compone
disco circular delgado de 30 lb. Determine su momento de inercia con
respecto al eje /.
21
Prob. 21-12
Prob. 21-14
588
21-15. El girdscopo se compone de un cono de 0.7 kg de masa y una

semiesfera de 0.2 kg de masa. Determine el momento de inercia I z
cuando el trompo est en la posicidn que se muestra.
Prob. 21-15
21-17. Determine el producto de inercia /^ de la barra acodada. Su masa por unidad

21-18. Determine los momentos de inercia
IXX) lyyy
de la barra acodada. Su masa por unidad de longitud es de
2 kg/m.
Probs. 21-17/18
momento
*21-16. Determine los productos de inercia I xy , I yz e l xz de la placa delgada. La21-19.
masaDetermine
del materialelpor
unidadde
deinercia
&rea esdel
deensamble
50 kg/m2.de barras y anillo con respecto
Prob. 21-19
21.2 CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
21.2
En esta seccidn desarrollaremos las ecuaciones necesarias que se usa- ron para
determinar la cantidad de movimiento angular de un cuerpo rigido con respecto a
un punto arbitrario. Estas ecuaciones permitirn desarrollar tanto el principio de
impulso y cantidad de movimiento como las ecuaciones de movimiento de
rotacidn de un cuerpo rigido.
Considere el cuerpo rigido que se muestra en la figura 21-6, el cual tiene una
masa m y centro de gravedad en G. El sistema de coordenadas X, y, Z representa
un marco de referencia inercial, y por tanto, sus ejes estn fijos o se trasladan a
una velocidad constante. La cantidad de movimiento angular medida a partir de
esta referencia se determinard con respecto al punto arbitrario A. Los vectores de
posicidn r A y p A se trazan del origen de las coordenadas al punto A y de dste a la
particula idsima del cuerpo. Si la masa de la particula es miy la cantidad de movimiento angular con respecto al punto A es
(HA),' = p A X TTi, V;
donde v, representa la velocidad de la particula medida a partir del sistema de
coordenadas Xy Yy Z. Si la velocidad angular del cuerpo es to en el instante
considerado, v, puede relacionarse con la velocidad de A aplicando la ecuacidn
20-7, es decir,
v, = vA + X p A
Por tanto,
(HA )i = PA X mt{yA + to X pA )
= iPAî) X V 4 + PA X (<o x pA )mi
La suma de los momentos de todas las particulas del cuerpo requiere una
integracidn. Puesto que m, > dmy tenemos
(21-6)
Y
X
Fig. 21-6
589
590
\
Centro de masa (b)
Fig. 21-7
Punto fijo O. Si A llega a ser un punto fijo O en el cuerpo, figura 217a,entonces \A = Oy la ecuacibn 21-6 se reduce a
(21-7)
Centro de masa G. Si A estd en el centro de masa G del cuerpo, figura 217/?, entonces f m p A dm = 0 y
(21-8)
Punto arbitrario A. En general, A puede ser un punto diferente deOoG,

figura 21-7cen cuyo caso, la ecuacibn 21-6 puede, sin embargo, simplificarse a
la siguiente forma (vea el problema 21-21).
H A = P G / A X mv G + Hg
(c)
(21-9)
Aqui la cantidad de movimiento angular se compone de dos partes el

momento de la cantidad de movimiento lineal mxG del cuerpo con respecto al
punto A sumado (vectorialmente) a la cantidad de movimiento angular H G.
Tambibn puede utilizarse la ecuacibn 21-9 para determinar la cantidad de
movimiento angular del cuerpo con respecto a un punto fijo O. Los resultados,
desde luego, serbn los mismos que se determinaron con la ecuacibn 21-7 mbs
conveniente.
Componentes rectangulares de H. Para un uso prictico de las ecuaciones

21-7 a 21-9, la cantidad de movimiento angular debe expresarse en funcibn de
sus componentes escalares. Para este propb-
21.2
sito, es conveniente seleccionar un segundo sistema de ejes JC, y, z con una

orientacidn arbitraria con respecto a los ejes Xy Yy Z, figura 21-7, y para una
formulacidn general, observe que las ecuaciones 21-7 y 21-8 son de la forma
H = p X (to X p)dm Jm
Al expresar H,pywen funcidn de componentes JC, y, z, tenemos
Hx\ + Hy] + Hzk = / (jci + yj + zk) X [(t> xi + (o yj + a>zk)

Jm
X (jci + yj + zk)]dm
Si expandimos los productos vectoriales y combinamos los tdrminos obtenemos
Hxi + Hy] + Hzk = \a)x / (y2 + z2)dm - (Oy xy dm co z I xz dm i L Jm
Jm
Jm
~(o x / xy dm + <o y I (jc2 + z2)dm - co z yz dm j

Jm
Jm
Jm
(o x I zx dm - (o y yz dm +(*> z (jc2 + y2)dm k Jm
Jm
Jm
Al igualar las componentes i, j, k respectivas y reconocer que las integrales

representan bs momentos y productos de inercia, obtenemos
Hx
Hy
= I XJ P X
= -IyJx
1 xy*y
+ lyyOly
hz^Z
- iyz^z
Hz
- hy^y
~Kxfx
(21-10)
>
z z
Estas ecuaciones pueden simplificarse aun mds si los ejes de coordenadas JC, y,
z estdn orientados de modo que lleguen a ser los ejes de inercia principales dt\
cuerpo en el punto. Cuando se utilizan estos ejes, los productos de inercia Ixy =
Iyz = Izx = 0, y si los momentos de inercia principales con respecto a bs ejes JC, y,
z se representan como Ix = /**, Iy = Iyy e I z = IZZy las tres componentes de
cantidad de movimiento angular son
Hx = Ix*>x Hy = l/y Hz = h>z
(21-11)
591
592
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Ahora que ya se

desarroll6 la formulaci6n de la cantidad de movimiento angular de un cuerpo, el
principio de impulso y cantidad de movimiento y estudiado en la seccidn
19.2, puede usarse para resolver problemas cindticos que implican fuerza ,
velocidad y tiempo. En este caso, las dos siguientes ecuaciones vectoriales
estdn disponibles:
(21-12)
(21-13)
El movimiento del astronauta se controla por medio de pequeiios cohetes direccionales propulsores montados en su traje espacial. Los impulsos que estos cohetes pr
cificados con cuidado para evitar el movimiento descontrolado
perdida de orientacion.
En tresy ladimensiones
cada tdrmino vectorial puede ser representado por tres
componentes escalares, y por consiguiente puede escribirse un total de seis

ecuaciones escalares. Tres ecuaciones relacionan el impulso y cantidad de
movimiento lineales en las direcciones x> yy z,y las otras tres relacionan el
impulso y cantidad de movimiento angulares del cuerpo con respecto a los ejes JC,
yy z. Antes de aplicar las ecuaciones 21-12 y 21-13 a la solucidn de problemas,
deberd repasarse el material de las secciones 19.2 y 19.3.
21.3
Energfa cinetica
Para aplicar el principio de trabajo y energia en la solucidn de problemas que

implican el movimiento general de un cuerpo rigido, prime ro es necesario
formular expresiones para la energia cindtica del cuerpo. Para esto, considere el
cuerpo rigido que se muestra en la figura 21-8, el cual tiene una masa m y centro
de masa en G. La energia cindtica de la particula /dsima del cuerpo tiene una
masa m, velocidad v medidas con respecto al marco de referencia inercial X, Yy
Z,es
T, = \m iVf = 2"*/(Vv/)
Siempre que se conozca la velocidad de un punto arbitrario A en el cuerpo, v,
puede relacionarse con yA con la ecuacidn v, =
+ <*> X
p Ay
donde <o es la velocidad angular del cuerpo, medido con respecto al sistema de
coordenadas Xy Yy Z, y p A es un vector de posicidn que se extiende de A a /. Con
esta expresidn, la energia cindtica de la particula se escribe como
Tj = \mj{v A + o ) X p A ) ' ( v A + 6 ) X p A )
= !(v,tvaM' + x P/iH + x P/*W" x P/t)"i.

La energia cindtica de todo el cuerpo se obtiene al sumar las energias cindticas
de todas las particulas del cuerpo. Esto requiere una integra- ddn. Como m, >
dmy obtenemos
T = I'nfrA'VA) + vA ^ X j"PA dmj + \ J (<o X p A ) (at X pA )dm
Si los ejes x, y,
entonces a> = coxi
representan los ejes principales de inercia del cuerpo,

+
wzk y
H0
=
IJDJL + lv(o yj + Iz (o zk. Al
z
+
El ultimo tdrmino del lado derecho puede reescribirse mediante la identidad

vectorial a X b - c = a - b X c , donde a = to, b = p Ay y c = a> x p A . El
resultado final es
(21-14)
Esta ecuacidn rara vez se utiliza porque los cdlculos implican integrates. Se
simplifica, no obstante, si el punto de referencia A es o bien un punto fijo o el
centro de masa.
Punto fijo O. Si A es un punto fijo O en el cuerpo, figura 21-7ay entonces vA

= 0, y con la ecuacidn 21-7 podemos expresar la ecuacidn 21-14 como
T =\to- H0
sustituir en la ecuacidn anterior y realizar las operaciones de producto vectorial
se obtiene
~+ 2
I1**
(21-15)
Centro de masa G. Si A se ubica en el centro de masa G del cuerpo, figura

21-7/?, entonces JpA dm = 0 y, con la ecuacidn 21-8, podemos escribir la
ecuacidn 21-14 como
T ^mVQ +
Del mismo modo que con un punto fijo, el ultimo tdrmino del lado derecho
puede representarse en forma escalar, en cuyo caso
T = \mvc +
(21-16)
Se ve que la energia cindtica consta de dos partes; a saber, la energia

cindtica de traslacidn del centro de masa, \mvQy y la energia cindtica
de rotacidn del cuerpo.
Principio de trabajo y energia. Una vez formulada la energia cindtica de

un cuerpo, puede aplicarse el principio de trabajo y energia para resolver
problemas cindticos que implican fiierza y velocidad y desplazamiento. En este
caso sdlo puede escribirse una ecuacidn escalar para cada cuerpo, a saber,
T x + 2U,_2 = T 2
(21-17)
Antes de aplicar esta ecuacidn, es recomendable repasar el material del capitulo

18.
594
EJEMPLO 21.2
La barra de la figura 21-9a tiene un peso por unidad de longitud de 1.5
lb/pie. Determine su velocidad angular justo despuds de que el extremo A
cae sobre el gancho en E. Este funciona como una conexidn permanente
para la barra debido a su mecanismo de cerrojo de resorte S. Justo antes de
chocar con el gancho, la barra cae con una velocidad de (v G)i = 10 pies/s.
SOLUCI6N
Se utilizard el principio de impulso y cantidad de movimiento puesto que se

trata de un impacto.
Diagramas de impulso y cantidad de movimiento. Figura 21-96.
Durante el corto tiempo At, la fuerza impulsora F que actua en A cambia la
cantidad de movimiento de la barra. (El impulso creado por el peso de la
barra W durante este tiempo es mmimo comparado con /F dt, de modo que
puede omitirse, es decir, el peso es una fuerza no impulsora.) Por
consiguiente, la cantidad de movimiento de la barra se conserva con
respecto al punto A puesto que el momento de /F dt con respecto a A es
cero.
Conservacion de la cantidad de movimiento angular. La ecuacibn 21-9
debe utilizarse para determinar la cantidad de movimiento angular de la
barra, puesto que A no llega a ser un punto fijo hasta despues de la
interaccibn impulsora con el gancho. Por tanto, con referencia a la figura 2196, (HAX = (H^ o
r c/ A X m{\ G )i = r G/ A X m(\ G ) 2 + (HG)2
m{yG) i
(1)
Segun la figura 21-9a, rG/A = { 0.667i + 0.5j} pies. Ademds, los ejes
primos son ejes principales de inercia para la barra porque Iyy = Ix>z > = Iz y
= 0. Por consiguiente, de acuerdo con las ecuaciones 21-11, (Hg)2 = Ix'Mxi
+
+ Iz (o zk. Los momentos de inercia principales
son Iy = 0.0272 slug pie2, Iy = 0.0155 slug pie2, I z > = 0.0427 slug pie2
(vea el problema 21-13). Si sustituimos en la ecuacidn 1, tenemos
(-0.667i + 0.5j) x
if)
A32.2/ (-10k)
if)
= (-0.6671+0.5j)x
{~v G )
32.2J 2 k
+ 0.0272^1 + 0.0155<Uy j + 0.0427cu zk Al
expandir e igualar las componentes i, j, k respectivas obtenemos -0.699 = 0.0699(tfc)2 +
0.0272^
-0.932 = -0.0932(^)2 +
(2)
0.0155^
(3)
0 = 0.0427o>z
(4)
Cinemdtica.
Hay cuatro incbgnitas en las
ies; sin
embargo, puede obtenerse otra ecuacidnal relacionar <o
con (vg)2 por cinematica. Como OJZ = 0 (ecuacidn
ecuaciones anterio4)
y despuds del
impacto la barra gira alrededor del punto fijo A, puede aplicarse la ecuacidn
20-3, en cuyo caso (vG)2 = X r G /A , o
(vG)2k
= (a>xi + (o yi) X (-0.667i
{ VG)I
+ 0.5j)
0.5GJ* + 0.667(o y
Si resolvemos las ecuaciones 2,3 y 5 simultdneamente, obtenemos ( vg)2 =

Fig. 21-9
{-8.41k} pie/s (o = {-4.091 - 9.55j} rad/s Resp.
(5)
21.3 EnergIa cindtica
595
EJEMPLO 21.3
Se aplica un par de torsidn de 5 N m a la flecha vertical CD que
se muestra en la figura 21-10a, la cual permite que el engrane A de
10 kg gire libremente alrededor de CE. Suponga que el engrane A
comienza a girar a partir del reposo, determine la velocidad angular de CD despuds de que ha realizado dos revoluciones. Ignore la
masa de la flecha CD y el eje CE y suponga que el engrane A puede
ser representado de forma aproximada por un disco delgado. El
engrane B estd fijo.
SOLUCI6N
M = 5N m
Para la solucidn puede utilizarse el principio de trabajo y energia.

^Por qud?
Trabajo. Si la flecha CD, el eje CE y el engrane A se consideran

como un sistema de cuerpos conectados, sdlo el par de torsidn aplicado M realiza trabajo. Con dos revoluciones de CD, este trabajo es
St/i-2 = (5 N m)(47rrad) = 62.83 J.
Eje de rotacidn instantdneo
Energia cindtica. Como inicialmente el engrane estd en reposo,

su energia cindtica inicial es cero. En la figura 21-106 se muestra un
diagrama cinemdtico del engrane. Si la velocidad angular de CD se jc
considera como g>Cd, entonces la velocidad angular del engrane A es
to a = "cd + (oqe El engrane puede considerarse como una parte
de un cuerpo extendido sin masa el cual gira respecto del punto fijo
C. El eje instantdneo de rotacidn de este cuerpo estd a lo largo de
la linea CHy porque los puntos C y H en el cuerpo (engrane) tienen
una velocidad cero y por consiguiente deben quedar en este eje. Esto
requiere que los componentes (o Cd y *cese relacionen por medio
de la ecuacidn to CD/0.l m = to CE/03 m o to CE = 3to CD. Por tanto,
to A ~^CE l + fc>cz>k = 3 (O CD '\ + wC>k
"a
(1)
Los ejes xy y, z en la figura 21-10a representan ejes de inercia

principales en C para el engrane. Como el punto C es un punto de
rotacidn fijo, puede aplicarse la ecuacidn 21-15 para determinar la
energia cindtica, es decir,
T = \lA + M + kWz (2)

Al utilizar el teorema de ejes paralelos, los momentos de inercia
del engrane con respecto al punto Cson como sigue:
Ix = 2(10 kg)(0.1 m)2 = 0.05 kg m2

=I
z = i(10 kg)(0.1 m)2 + 10 kg(0.3 m)2 = 0.925 kg m2

=
Como o)x = -3o>cd
0, (o z = IOCD, la ecuacidn 2 se vuelve
2
TA = i(0.05)(-3<oCD) + 0 + J(0.925)(o>cfl)2 = 0.6875o,2D
Iy
Principio de trabajo y energia. Aplieamos el principio de trabajo y energia, y obtenemos

7i + SI*.* = T 2
0+ 62.83 = 0.6875e^z>
a)CD = 9.56 rad/s
Resp.
596
PROBLEMAS
*21-20. Si el cuerpo no contiene pianos de simetria,\osmomentos de inercia principales pueden determinarse matemdticamente. Para demostrar cdmo se hace esto, considere el
cuerpo rfgido el cual gira con una velocidad angular <o, dirigida a lo
largo de uno de sus ejes de inercia principales. Si el momento de
inercia principal con respecto a este eje es /, la cantidad de
movimiento angular puede expresarse como H = Iio = Ib )x! + Icoy']
+ Ico z k. Las componentes de H tambidn pueden expresarse por
medio de las ecua- tiones 21-10, donde se supone que el tensor de
inercia es conocido. Ponga en la ecuacidn las componentes i, j, k de
ambas expresiones para H y considere que a>x, (o y, CJ Z son
incdgnitas. La solucidn de estas tres ecuaciones se obtiene siempre
que el determinante de los coeficientes sea cero. Demuestre que este
determinante, cuando se expande, resulta en la ecuacidn ctibica
21-2L Demuestre que si la cantidad de movimiento angular de un

cuerpo se determina con respecto a un punto arbitrario A y entonces
puede expresarse por medio de la ecuacidn 21-9. Esto requiere
sustituir p A = p G +p G/A en la ecuacidn 21-6 y expandir, habida
cuenta que / p G dm = 0 por definicidn del centro de masa yvG =
v ^ + w X P G/ A-
/3 - (4c + Iyy + Izz)! 2

+ (IxJyy + lyylzz + 4z4x l\y fyz ?zx)I
(IxxlyylzzÎxylyz^zx / I2
xx yz
-I I 2 - I I 2 ) = 0
1
yy zx zz xy)
Las tres rafces positivas de /, obtenidas con la solucidn de esta

ecuacidn, representan los momentos de inercia principales I x, I y e I z .
Prob. 21-21
21-22. La barra A fide 4 lb est^ conectada al disco y collarfn por medio
de articulaciones de rdtula. Si el disco tiene una velocidad constante
de 2 rad/s, determine la energfa cindtica de la barra cuando estd en la
posicidn que se muestra. Suponga que la direccidn de la velocidad
angular de la barra es perpendicular a su eje.
21-23. Determine la cantidad de movimiento angular de la barra AB
que se ilustra en el problema 21-22 con respecto a su centro de
masa en el instante mostrado. Suponga que la direccidn de su
velocidad angular es perpendicular a su eje.
2 rad/s
Prob. 21-20
Probs. 21-22/23
*21-24. La placa uniforme delgada tiene una masa de 15 kg. Justo

antes de que la esquina A choque con el gancho, estd en descenso a
una velocidad de vG = {-5k} m/s sin movimiento de rotaci6n.
Determine la velocidad angular inmediatamente despuds de que la
esquina A choca con el gancho sin rebotar.
Prob. 21-24
21-25. El disco de 5 kg est conectado a la barra delgada de 3 kg. Si

el ensamble se conecta a una articulaci6n de rdtula esfdrica en A y se
aplica el momento de par de 5 N m, determine la velocidad angular
de la barra con respecto al eje z despuds de que el ensamble ha
realizado dos revoluciones alrededor del eje z a partir del reposo. El
disco rueda sin deslizarse.
21-27. La cdpsula espacial tiene una masa de 5 Mg y los radios de

giro son k x = k z = 1.30 m y k y = 0.45 m. Si viaja a una velocidad vG =
{400j + 200k} m/s, calcule su velocidad angular justo despuds de que
es impactada por un meteorito de 0.80 kg de masa a una velocidad
de vm = {3001 + 200j - 150k} m/s. Suponga que el meteorito se
incrusta en la cdpsula en el punto A y que inicialmente la cdpsula no
tiene velocidad angular.
Prob. 21-27
*21-28. Cada uno de los dos discos pesa 10 lb. El eje AB pesa 3 lb. Si
el ensamble gira alrededor del eje z a OJ Z = 6 rad/s, determine la
cantidad de movimiento angular con respecto al eje z y su energfa
cindtica. Los discos ruedan sin deslizarse.
21-26. El disco de 5 kg est4 conectado a la barra delgada de 3 kg. Si

el ensamble se conecta a una articulacidn de rdtula esfdrica en A y el
momento de par de 5 N m le imparte una velocidad angular
alrededor del eje z de o) z = 2 rad/s, determine la magnitud de la
cantidad de movimiento angular del ensamble con respecto a A.
Probs. 21-25/26
597
Prob. 21-28
598
21-29. El disco circular de 10 kg gira alrededor de su eje a una

velocidad angular constante de = 15 rad/s. Al mismo tiempo, el brazo
OB y la flecha OA giran alrededor de sus ejes a velocidades
angulares constantes de o>2 = 0 y o>3 = 6 rad/s, respectivamente.
Determine la cantidad de movimiento angular del disco con respecto
al punto O y su energfa cindtica.
21-33. La placa delgada de 25 lb cuelga de una articulacidn de rdtula

esfdrica en O. Se dispara un proyectil de 0.2 lb con una velocidad de v
= {3001 - 250j + 300k} pies/s contra la placa y se incrusta en el punto
A. Determine la velocidad angular de la placa justo despuds del
impacto y el eje alrededor del cual comienza a girar. Ignore la masa
del proyectil despuds de que se incrusta en la placa.
21-30. El disco circular de 10 kg gira alrededor de su eje a una

velocidad angular constante de cox = 15 rad/s. Al mismo tiempo, el
brazo OB y la flecha OA giran alrededor de sus ejes a velocidades
angulares constantes de a>2 = 10 rad/s y a>3 = 6 rad/s,
respectivamente. Determine la cantidad de movimiento angular del
disco con respecto al punto O y su energfa cindtica.
21-34. Resuelva el problema 21-33 si el proyectil sale de la placa a

una velocidad de 275 pies/s en la misma direccidn.
21-31. El satdlite de 200 kg tiene su centro de masa en el punto G.

Los radios de giro con respecto a los ejes z', xf, y' son = 300 mm, =
ky = 500 mm, respectivamente. En el instante mostrado, el satdlite
gira respecto de los ejes xf, / y z a la velocidad angular mostrada, y
su centro de masa G tiene una velocidad de \ G = {-2501 + 200j +
120k} m/s. Determine la cantidad de movimiento angular del satdlite
con respecto a A en este instante.
*21-32. El satdlite de 200 kg tiene su centro de masa en el

punto G. Los radios de giro con respecto a los ejes z', xf, /
son k z = 300 mm, k * = k y = 500 mm, respectivamente. En
el instante mostrado, el satdlite gira respecto de los ejes xf,
y' y zf a la velocidad angular mostrada, y su centro de masa
G tiene una velocidad de vG = {-250i + 200j + 120k} m/s.
Determine la eneigfa cindtica del satdlite en este instante.
z,zf
21-35. Una placa delgada de 4 kg de masa cuelga de una de sus

esquinas por medio de una articulacidn de rdtula esfdrica en O. Si una
piedra golpea la placa perpendicular a su superficie en una esquina
adyacente A con un impulso l s = {-60i} N *s determine el eje
instantdneo de rotacidn de la placa y el impulso ejercido en O.
Prob. 21-35
*21-36. La placa de 15 lb se somete a una fuerza F = 8 lb la que

siempre es perpendicular a la cara de la placa. Si feta estd
originalmente en reposo, determine su velocidad angular despubs de
que ha realizado una revolucidn (360). La placa estd soportada por
articulaciones de rdtula esfdrica en A y B.
599
2138. El satdlite tiene una masa de 200 kg y radios de giro de

k x = k y = 400 mm y k z = 250 mm. Cuando no estd en giro, se
encienden los dos pequefios cohetes propulsores A y B al mismo
tiempo, y cada uno le imparte un impulso de / = 1000 N s. Determine
la velocidad angular del satdlite inmediatamente despuds de la
ignicidn.
Prob. 21-36
21-37. La placa tiene una masa de 10 kg y estd suspendida de

cuerdas paralelas. Si su velocidad angular es de 15 rad/s alrededor
del eje z en el instante mostrado, determine qud tan alto se eleva el
centro de la placa en el momento en que dsta deja de oscilar
momentdneamente.
2139. La barra acodada tiene una masa por unidad de longitud de 6 kg/m y sus mom
velocidad angular constante de =6 rad/s, determine la cantidad de movimiento angular de la ba
600
*21.4 Ecuaciones de movimiento

Una vez familiarizados con las tdcnicas utilizadas para describir tanto las
propiedades inerciales como la cantidad de movimiento de un cuerpo, ahora
podemos escribir las ecuaciones que describen el movimiento del cuerpo en sus
formas mds utiles.
Ecuaciones de movimiento de traslacion. El movimiento de

traslacidn de un cuerpo se define en funcidn de la aceleracidn de su centro de
masa, la cual se mide con respecto a una referencia Xy Y, Z inercial. La ecuacidn
de movimiento de traslacidn del cuerpo se escribe en forma vectorial como
2F = rmG
(21-18)
o por las tres ecuaciones escalares
=
(2119)
m(a G)x
ZFy = m(a G)y
2FZ = m{a G)z
Aqui,2F = 2/y + '2F}j + 2Fzk representa la suma de todas las fuerzas externas
que actuan en el cuerpo.
Ecuaciones de movimiento de rotacidn.
Enlasecd6n
15.6,
desarrollamos la ecuacidn 15-17, es decir,

2M o = H 0
(21-20)
la cual establece que la suma de los momentos de todas las fuerzas externas que
actuan en un sistema de particulas (contenidas en un cuerpo rigido) con respecto
a un punto fijo O, es igual al cambio con respecto al tiempo de la cantidad de
movimiento angular total del cuerpo con respecto al punto O. Cuando bs
momentos de las fuerzas externas que actuan en las particulas se suman con
respecto al centro de masa G del sistema, de nuevo obtenemos la misma forma
simple de la ecuacidn
2120, que relaciona la suma de momentos 2M G con la cantidad de
movimiento angular HG. Para demostrar esto, considere el sistema de particulas
que aparecen en la figura 21-11, donde Xy Y, Zrepresen- tan un marco de
referencia inercial y los ejes x,y,z, con su origen en G, se trasladan con
respecto a este marco. Por lo general, G estd en aceleracidn , por lo que por
definicidn el marco trasladante no es una referencia inercial. Sin embargo, la
cantidad de movimiento angular de la particula /dsima con respecto a este marco
es,
(H;)g = r//G X m,v i / G
donde ri/G y v^G representan la posicidn y velocidad de la particula /dsima con
respecto a G. Al calcular la derivada con respecto al tiempo
Sistema de coordenadas inercial tenemos
Fig. 21-11
(H,)c = ityc X mi V:/G + r./G X miVi/a
21.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Por definicidn, v//G = r//c. Por tanto, el primer tdrmino del lado derecho es cero
puesto que el producto vectorial de los mismos vectores es cero. Tambidn, a,y G =
v,yG, de modo que
(H,)G = (*V/G X
Pueden escribirse expresiones similares para las demds particulas del cuerpo.
Cuando sumamos los resultados, obtenemos
HG = S(ri / c X mt*i/a)
Aqui HG es el cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento

angular del cuerpo calculado con respecto al punto G.
La aceleracidn relativa de la particula it sima se define por medio de la
ecuacidn a// G = a, - aG, donde a, y aG, representan, respectivamente, las
aceleraciones de la particula i&ima y el punto G medidas con respecto al marco
de referencia inercial. Si sustituimos y expandimos, mediante la propiedad
distributiva del producto vectorial, obtenemos
HG = S(iy/G x ni/a;) - (SWI^/G) X aG
Por definicidn del centro de masa, la suma ('Zmir i/ C) = (Swf) f es igual a cero,
puesto que el vector de posicidn f con respecto a G es cero. Por tanto, el ultimo
tdrmino de la ecuacidn anterior es cero. Con la ecuacidn de movimiento, el
producto m,a, puede ser reemplazado por la fuerza externa resultante F, que
r
actua en la particula idsima. Al denotar = 2( z/G x F,), el resultado final se
escribe como
MG = HG
(21-21)
Ahora se desarrollard la ecuacidn de movimiento de rotacidn del cuerpo con la

ecuacidn 21-20 o bien la 21-21. A este respecto, los componentes escalares de la
cantidad de movimiento angular H0 o HG estdn definidos por las ecuaciones 2110 o, si se utilizan los ejes de inercia principales en el punto O o en el punto G,
por las ecuaciones 21-11. Si estos componentes se calculan con respecto a los
ejes JC, y, z que giran a una velocidad angular ft que es diferente de la velocidad
angular a> del cuerpo, entonces la derivada con respecto al tiempo H = dH/dt y
tal como se utiliza en las ecuaciones 21-20 y 21-21 debe tener en cuenta la
rotacidn de los ejes JC, y, z medida con respecto a los ejes Xy Yy Z inerciales. Esto
requiere la aplicacidn de la ecuacidn 20-6, en cuyo caso las ecuaciones 21-20 y
21-21 se vuelven
XMG = (Ho)^ + ft X HG
(21-22)
2MG = (Hc)^ + ft X Hc
Aqui (H)^,z es el cambio con respecto al tiempo de H medido con respecto a la

referencia x> y, z.
Hay tres maneras de definir el movimiento de los ejes JC, y, z. Obviamente, el
movimiento de esta referencia deberd escogerse de modo que origine el sistema
de ecuaciones de momento mds simple para la solucidn de un problema
particular.
601
Iyzidi] ~
(02z)
602
~ Izx{(i)z + (DjfiDy)
Cap[tulo21
CINDTICA
TRIDIMENSIONAL DE
UN
CUERPO
RIGIDO
Ejes x, y, z que tienen un movimiento ft = 0. Si el cuerpo tiene

movimiento general, los ejes jc, yy z se seleccionan con su origen en G, de modo
que los ejes se trasladen sdlo con respecto al marco de referencia X, Y y Z
inercial. De este modo se simplifica la ecuacidn 21-22 puesto que ft = 0. Sin
embargo, el cuerpo puede tener una rotacidn <o alrededor de estos ejes, y por
consiguiente los momentos y productos de inercia del cuerpo tendrian que
expresarse como junciones de tiempo. En la mayoria de los casos, esto
dificultaria la tarea, de modo que tal seleccidn de ejes ha limitado la aplicacidn.
Ejes x, y, z que tienen un movimiento ft = to. Los ejes xy yy z pueden

seleccionarse de modo que estdn fijos en y se muevan junto con el cuerpo.
Los momentos y productos de inercia del cuerpo con respecto a estos ejes sern
entonces constantes durante el movimiento. Como ft = <*>,las ecuaciones 2122 se vuelven
MG =
to X
Mg = (H G ) ^ +
IO
XHG
HG
(21-23)
Podemos expresar cada una de estas ecuaciones vectoriales como tres cantidades
escalares por medio de las ecuaciones 21-10. Si ignoramos bssubindices Oy
Gtenemos
~ z{Iyy
~ Izz)>y(*> ~ I ~ {*>y
'ZMy =
txx<*>x
IyytOy {I
(D^y) ~
z I X X )(0 Z (0 X ly Z z{(l) Z xy
- !zx{<4 - <) - Ixyfox + *yz)
SM
*Wr)
(21-24)
z = hz^z ~ {!xx ~ lyy^x^y ~ Izx{<Ox ~ (O y (O z )
~ hyi^x ~ > 2y) ~ lyz^y + ^x)
Si los ejes JC, yy z se seleccionan como ejes de inercia principales , los

productos de inercia son cero, /** = IXy etcetera, y las ecuaciones anteriores se
vuelven
21
(21-25)
Este sistema de ecuaciones se conoce histbricamente como ecuaciones de movimiento d

Euler, que fuera el primero en desarrollarlas. Son vdlidas solo para momentos sumados con re
Cuando se apliquen estas ecuaciones habrd que darse cuenta que <o Xy o)y , (o z
representan las derivadas con respecto al tiempo de las magnitudes de las
componentes jc, yy z de co observados desde jc, yy z. Para determinar estas
componentes, primero es necesario determinar (o xy a>yy (o z cuando los ejes jc, y,
z estdn orientados en una posicidn general y luego calcular la derivada con
respecto al tiempo de la magnitud de estas componentes, es decir, (cb)^. Sin
embargo, como los ejes jc, yy z giran afl = co, entonces de acuerdo con la ecuacidn
20-6, debe notarse que io = (co)xyz + co x co. Como co X co = 0, entonces co = (co)^.
Este importante resultado indica que la derivada con respecto al tiempo de co con
respecto a los ejes Xy Yy Z, es decir, co, tambidn puede utilizarse para obtener
(co)xyz. Por to general, dsta es la forma mds fdcil de determinar el resultado. Vea
el ejemplo 21.5.
Ejes x, y, z que tienen un movimiento ft ^ co. Para simplificar los

cdlculos de la derivada con respecto al tiempo de co, con frecuencia es conveniente
seleccionar los ejes JC, yy z con una velocidad angular fldiferente de la velocidad
angular co del cuerpo. Esto es particularmente adecuado para el andlisis de
girdscopos y giroscopios los cuales son simetricos con respecto a sus ejes de
giro.* Cuando dste sea el caso, los momentos y productos de inercia permanecen
constantes con respecto al eje de giro.
Las ecuaciones 21-22 son aplicables en ese sistema de ejes. Cada una de estas
dos ecuaciones vectoriales pueden reducirse a un sistema de tres ecuaciones
escalares las cuales se derivan del mismo modo que las ecuaciones 21-25t, es
decir,
SMj = IX(0X lyClz(Oy +

lzClyO)Z
SA/, = Iy0)y - Izilxcoz +
IxClzcox
(2126)
2 JMZ = IZ0)Z ~ IjfClyCOx + IyCl^y

Aqui H*, fl y, nz representan
los componentes JC, y, z de H, medidos con respecto al
marco de referencia inercial, y (o xy (o yy (o z deben determinarse con respecto a los
ejes JC, yy z que tienen la rotacidn H. Vea el ejemplo 21.6.
Cualquiera de estos sistemas de ecuaciones, las ecuaciones 21-24,
2125, o la 21-26, representa una serie de tres ecuaciones diferenciales no
lineales de primer grado. Estas ecuaciones se acoplan puesto que los
componentes de velocidad angular estdn presentes en todos los tdrminos. El dxito
al determinar la solucidn de un problema particular depende por consiguiente de
lo desconocido en estas ecuaciones. Ciertamente surgen dificultades cuando
intentamos resolver las componentes desconocidas de co cuando los momentos
externos son funciones del tiempo. Pueden surgir mds complicaciones si las
ecuaciones de momentos se acoplan a las tres ecuaciones escalares de movimiento de traslacidn, ecuaciones 21-19. Esto puede suceder debido a la existencia
de restricciones cinemdticas que relacionan la rotacidn del cuerpo con la
traslacidn de su centro de masa, como en el caso de un
*En la secci6n 21.5 se analizan en detalle tales dispositivos.

tVea el problema 21-42.
603
604
aro que rueda sin deslizarse. Los problemas que requieren la solucidn simultdnea
de ecuaciones diferenciales en general se resuelven mediante mdtodos numdricos
con la ayuda de una computadora. En muchos problemas de ingenieria, sin
embargo, se nos da informacidn sobre el movimiento del cuerpo y se nos pide
que determinemos los momentos aplicados que actuan en el cuerpo. La mayoria
de estos problemas tiene soluciones directas, de modo que no es necesario
recurrir a tdcnicas de computadora.

Los problemas que implican el movimiento tridimensional de un cuerpo
rigido se resuelven por el siguiente procedimiento.
Trace un diagrama de cuerpo libre del cuerpo en el instante

considerado y especifique el sistema de coordenadas JC, y, z. El origen de
esta referencia debe localizarse en el centro de masa G del cuerpo o en
el punto O, considerado fijo en un marco de referencia inercial
localizado en el cuerpo o en una extensidn sin masa de 61.
Las componentes de fuerza de reaccidn desconocidas pueden mostrarse
con un sentido de direccidn positivo.
Segun la naturaleza del problema, decida qud tipo de movimiento de
rotacidn ft deberd tener el sistema de coordenadas JC ,y, z,es decir, ft =
0,ft = cooft*co.Al seleccionarlo, no olvi- de que las ecuaciones de
momentos se simplifican cuando los ejes se mueven de tal modo que
representen los ejes de inercia principales del cuerpo en todo momento.
Calcule los momentos y productos de inercia necesarios para el cuerpo
con respecto a los ejes jc, y, z.
Cinematica.
Determine las componentes jc, y, z de las velocidades angulares del

cuerpo y encuentre sus derivadas con respecto al tiempo co.
Observe que si ft = co, entonces co = (cu)xy Z. Por consiguiente
podemos determinar la derivada con respecto al tiempo de co con
respecto a los ejes X, YyZy(oy luego determinar sus componentes, (jjx,
<Dy,d)Zy o podemos determinar las componentes de co a lo largo de los
ejes jc, y, z, cuando bs ejes estdn orientados en una posicidn general y
luego determinar la derivada con respecto al tiempo de las magnitudes
de estas componentes,
Aplique cualquiera de las dos ecuaciones vectoriales, 21-18 y

2122, o las seis ecuacbnes de componentes escalares apropiadas
para los ejes de coordenadas JC, y, z seleccionados para el problema.
605
EJEMPLO 21.4
El engrane que se ilustra en la figura 21-12a tiene una masa de 10 kg
y estd montado a un dngulo de 10 con la flecha rotatoria de masa
insignificante. Si Iz = 0.1 kg m2, Ix = Iy= 0.05 kg m2 y la flecha
estd girando a una velocidad angular constante de <o = 30 rad/s,
determine las componentes de reaccidn que el cojinete de empuje A
y la chumacera B ejercen en la flecha en el instante que se muestra.
oj = 3k) rad /s
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Figura 21-126. El origen del sistema de coordenadas jc, y, z se encuentra en el centro de masa G del
engrane, el cual tambidn es un punto fijo. Los ejes estdn fijos en y
giran con el engrane, de modo que estos ejes siempre representardn
bs ejes de inercia principales del engrane. Por consiguiente ft = co.
Cinemdtica. Como se muestra en la figura 21-12c, la magnitud de
la velocidad angular co del engrane es constante y siempre estd dirigida a lo largo del eje de la flecha AB. Como este vector se mide
con respecto al marco de referenda inercial AT, Y, Z, para cualquier
posicidn de los ejes jc, y, z,
)x = 0 (o y = -30 sen 10 (o z = 30 cos 10
co,
Estas componentes permanecen constantes con cualquier orientaddn de los ejes jc, y, z y por tanto <o x = (o y = <o z = 0. Tambidn
observe que como ft = coy entonces co = (o>)*y Z . Por consiguiente, podemos determinar estas derivadas con respecto al tiempo con
respecto a los ejes X, Y, Z. A este respecto la magnitud y direca6n de co son constantes (+Z) puesto que co = 0 y por tanto
= <o z = O.Ademds,comoGesunpuntofijo,(aG)x = (G)y =
(O x = (Oy
(<* G ) Z
0*
Ecuaciones de movimiento. Al aplicar las ecuaciones 21-25 (ft =

c*>) obtenemos
= Ix<bx - (I y - I z )(o y (o z
-(Ay)(0.2) + (y)(0.25) = 0 - (0.05 - 0.1)(-30sen 10)(30cos 10)
-0.2Ay + 0.25 By = -7.70
(1)
'ZMy = lylOy ~ (I Z ~ IX )(0JO X

Ax(0.2) cos 10 - B*(0.25) cos 10 = 0 - 0
Ax = 1.25 Bx
(2)
1MZ = lziOZ - (IX ~ iîO^y

A *(0.2) sen 10 - B*(0.25) sen 10 = 0 - 0
Ax = 1.255* (comprobacidn)
Al aplicar las ecuadones 21-19, tenemos
2F* = m(ac) x\
SFy = M(QG) Y>
2FZ = m(a G)z\
A* + Bx = 0
Ay T By 98.1 = 0
Az = 0
(3)
(4)
Resp.
Al resolver las ecuaciones 1 a 4 simultdneamente obtenemos

A* = Bx = 0 Ay = 71.6 N By = 26.5 N Resp.
606
EJEMPLO 21.5
El avi6n de la figura 21-13a estd en el proceso de realizar un viraje
horizontal constante a la razdn de u)p. Durante este movimiento, la hdlice
gira a una razdn de co s. Si la hdlice tiene dos aspas, determine bs momentos
que la flecha de la hdlice ejerce en la hdlice cuando las aspas estdn en la
posicidn vertical. Para simplificar, suponga que las aspas son una barra
delgada uniforme con momento de inercia Icon respecto a un eje
perpendicular a las aspas que pasa por el centro de la barra y con momento
de inercia cero con respecto a un qe longitudinal.
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Figura 21-136. Las reacciones de la flecha de

conexidn en la hdlice se indican por medio de las resultantes R y M*. (Se
supone que el peso de la hdlice es insignificante.) Los ejes JC, y, z se
considerardn fijos en la hdlice, puesto que estos ejes siempre representan los
ejes de inercia principales de la hdlice. Por tanto, fl = &>. Los momentos de
inercia Ix e Iy son iguales (Ix = I y = /) e Iz = 0.
Cinemdtica. La velocidad angular de la hdlice observada desde bs ejes Xy

Yy Z, coincidentes con bs ejes JC, y, z, figura 21-13c, es (o = a)5 + (o p = (o si
+ o)pk, de modo que las componentes JC, y, z de io son
c
o
.
(c) y.y.y
Fig. 21-13
(
O
.
(O
(Dpz =
Como ft = (o y entonces co = (a>)xyz. Para determinar &>, la cual es la

derivada con respecto al tiempo con respecto a los ejes fijos Xy Yy Z,
podemos utilizar la ecuacbn 20-6 puesto que cambia de direccidn con
respecto a Xy Yy Z. El cambio con respecto al tiempo de cada una de estas
componentes co = cd s + cd p con respecto a bs ejes Xy Yy Z se obtienen al
introducir un tercer sistema de coordenadas JC', y\ z\ cuya velocidad angular
es Cl = (o p y que coincide con bs ejes Xy Yy Z en el instante que se
muestra. Por tanto
60
7
(O (ojjx'y'z' ^ w = (Ms)*/? + ("p)*yz' + <*>p x (ws +

p) = 0 + 0 + Wp X co s + X
= 0 + 0 + ojpk X Wji I 0 = (Of/o s j
Como los ejes Xy Yy Z coinciden con los ejes xy yy z en el instante que se muestra, las
componentes de co a lo largo de xy y y z son, por consiguiente,
6)x = 0 <by = (Of/Os 6)z = 0
z
F\
\
Estos mismos resultados tambidn pueden determinarse mediante un cdlculo directo

de (co )xyz; sin embargo, esto implicard un poco de mds trabajo. Para esto, serd
necesario visualizar la hdlice (o los ejes x y y y z) en alguna posicidn general, como la
de la figura 21-13d. Aqui el avidn ha girado un dngulo <f> (fi) y la hdlice un dngulo
i/f (psi) con respecto al piano. Observe que co p siempre estd dirigida a lo largo del eje
Z y que co s sigue el eje x. Por tanto, las componentes generales de co son
(o x = (o s (Oy = (OpSenij/ (o z = (Op cos if/

Como (o s y (o p son constantes, las derivadas con respecto al tiempo de estas
componentes se vuelven
(o x = 0 (o y = (o p cos if/ if/ (o z = (Op sen if/ if/

Pero <)> = \f/ = 0 y if/ = (o s en el instante considerado. Por tanto,
(o x = (o s (o y = 0 (o z = (Op
(bx = 0 (Oy = (Op(Os (O z = 0
Los cuales son los mismos resultados que los previamente obtenidos.
Ecuaciones de movimiento. Con las ecuaciones 21-25, tenemos
ZM X = />, - (Iy - IZ)(0J0 Z = 7(0) - (/ - 0)(0)(Op

Mx = 0 Resp.
'IMy = lycOy - ( I z - I^WjfOx = I ((Of/Os) - (0 - I)(Op(o s
My = 2 I<Op(o s Resp.
= l zio z - (Ix - Iy)(0,Wy = 0(0) - (/ - 7K(0)
Mz = 0 Resp.
Y
(d)
608
EJEMPLO 21.6
El volante de 10 kg (o disco delgado) que se muestra en la figura
2114a gira alrededor de la flecha a una velocidad angular constante de
(o s = 6 rad/s. Al mismo tiempo, la flecha gira (experimenta precesidn)
alrededor del cojinete A con una velocidad angular de co p = 3 rad/s. Si A es
un cojinete de empuje y B es una chumacera, determine las componentes de la
reaccidn en cada uno de estos soportes debido al movimiento.
3 rad/s
SOLUCI6N I
Diagrama de cuerpo libre. Rgura 21-146. El origen del sistema de

coordenadas x, y, z se encuentra en el centro de masa G del volante. Aqui
consideraremos que estas coordenadas tienen una velocidad angular de H =
a>p = {3k} rad/s. Aunque la rueda gira con respecto a estos ejes, los
momentos de inercia permanecen constantes* es decir,
Ix = I z = |(10 kg)(0.2 m)2 = 0.1 kg m2 Iy = |(10 kg)(0.2 m)2 = 0.2 kg m2

Cinemdtica. Con respecto al marco de referencia Xy Yy Z inercial
coincidente, figura 21-14c,el volante tiene una velocidad angular de cj = {6j
10(9.81) N
+ 3k} rad/s,de modo que
(b)
Fig. 21-14
(o x = 0 co y = 6 rad/s co z = 3 rad/s
La derivada con respecto al tiempo de <o debe determinarse con respecto a
los ejes xy yy z. En este caso tanto io p como io s no cambian de magnitud o
direccidn, y por tanto
co x = 0 co,, = 0
c
o
,
Ecuaciones de movimiento. Al aplicar la ecuacidn 21-26 (ft ^ co)

obtenemos
= Ix^x ~ Iy&Z <Oy + IjQyMz -Az(0.5) +
Bz(0.5) = 0 - (0.2)(3)(6) + 0 = -3.6
Y.My = IyO)y ~
+ /^fl^
0 = 0 - 0 + 0 SA/j = I z CO z IJ^lyCO X + Iyfl^y
Ax(0.5) - *(0.5) = 0-0 + 0
*Esto no serfa cierto para la h61ice del ejemplo 213.
Al aplicar las ecuaciones 21-19, tenemos

2F* = m(ac) x\
Ax +
Bx = 0
XFy = m{a G)Y\
Ay =
-10(0.5)(3)2
SFZ = m(a G) z;
A, +
Bz - 10(9.81)
=0
Al resolver estas ecuaciones obtenemos
Ax = 0
Ay = -45.0 N Az = 52.6 N
Bx = 0
Bz = 45.4 N
Resp
.
Resp
NOTA: si no hubiera ocurrido la precesidn &> p, la componente z de la fuerza

.
en A y B serfa igual a 49.05 N. En este caso, sin embargo, la diferencia de
estas componentes se debe al momento giroscdpico creado siempre que un
cuerpo que gira experimenta precesidn con respecto a otro eje. En la siguiente
seccidn estudiaremos en detalle este efecto.
SOLUCI6N II
Este ejemplo tambidn puede resolverse con las ecuaciones de movimiento de

Euler, ecuaciones 21-25. En este caso H = <o = {6j + 3k} rad/s, y la derivada
con respecto al tiempo (a>)xy Z puede obtenerse convenientemente con
referencia a los ejes fijos Xy y, Zpuesto que <o = (cj)xy Z. Este cdlculo
puede realizarse si consideramos que los ejes jc', /, z tienen una velocidad
angular de ft' = (o py figura 21-14c, de modo que
(o =
+ (Dp X co = 0 + 3k X (6j + 3k) = {18i} rad/s2
6)x = -18 rad/s co y = 0 (b z = 0
Las ecuaciones de momentos se escriben entonces como

2M X = />x - (I y - I z )(d/o z -Az(0.5) + Bz( 0.5) = 0.1(18) -
(0.2 - 0.1)(6)(3) = -3.6 'ZMy = IjDy - (I z - I x )(djd x 0 = 0-0 = l z (D z - (l x Iy)(DjXDy
A,(0.5) - Bx(0.5) = 0-0
La solucidn prosigue entonces como antes.
Fig. 21-14
609
610
CAPITULO
21
CINDTICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO
PROBLEMAS
*21-40. Deduzca la forma escalar de la ecuaci6n de
movimiento de rotaci6n con respecto al eje x si ft * co y
los momentos y productos de inercia del cuerpo no son
constantes con respecto al tiempo.
21-45. La barra delgada AB tiene una masa m y estd conectada al

soporte por medio de un pasador en A. El soporte estd rfgidamente
montado en la flecha. Determine la velocidad angular constante
requerida co de la flecha, para que la barra forme un dngulo 0 con la
vertical.
21-41. Derive la forma escalar de la ecuaci6n de movimiento de rotaci6n con respecto al eje x si H * w y los
momentos y productos de inercia del cuerpo son constantes con respecto al tiempo.
2142. Derive las ecuaciones de movimiento de Euler
con H * (o y es decir, ecuaciones 21-26.
2143. La placa rectangular uniforme tiene una masa de
m = 2 kg y se le imparte una rotaci6n de co = 4 rad/s con
respecto a sus cojinetes A y B. Si a = 0.2 m y c = 0.3 m,
determine las reacciones verticales en A y B cuando la
placa estd
en posici6n vertical como se muestra. Use los
(mac\(c2 - a2
ejes x y y, zy observe que 1^ = -I II
C2 + fl2
}
Prob. 21-45
Prob. 21-43
*21-44. El disco de 3 kg de masa, estd montado excdntricamente en
la flecha AB. Si dsta gira a una velocidad constante de 9 rad/s,
determine las reacciones en los soportes de chumacera cuando el
disco estd en la posicidn que se muestra.
Prob. 21-44
2146. Una barra AB de 5 kg estd sostenida por un brazo

rotatorio. El soporte A es una chumacera, el cual desarrolla
reacciones normales a la barra. El soporte B es un cojinete de
empuje, el cual desarrolla reacciones tanto normales a la barra como
a lo largo de su eje. Ignore la friccidn y determine las componentes x y
y, z de reaccidn en estos soportes cuando la estructura gira a una
velocidad angular constante de co = 10 rad/s.
Prob. 21-46
611
2147. El automdvil toma una curva de radio p de modo que su

centro de masa tiene una velocidad constante v G . Es- criba las
ecuaciones de movimiento de rotacidn con respecto a los ejes *, y, z.
Suponga que los seis momentos y productos de inercia del automdvil
con respecto a estos ejes son conocidos.
2150. Un hombre se para en una tomamesa que gira en tomo

a un eje vertical a una velocidad angular constante de (o P = 10 rad/s.
Si la rueda que sostiene gira a una velocidad angular constante de
co s = 30 rad/s, determine la magnitud del momento que debe ejercer
en la rueda para mantenerla en la posicidn mostrada. Considere la
rueda como un aro circular delgado (anillo) con masa de 3 kg y radio
medio de 300 mm.
300 mm
Prob. 21-47
*21-48. La flecha se construyd con una barra cuya masa por unidad
de longitud es de 2 kg/m. Determine las componentes x y y, z de la
reaccidn en los cojinetes A y B si en el instante que se muestra la
flecha gira libremente a una velocidad angular de a> = 30 rad/s.
Cu41 es la aceleracidn angular de la flecha en este instante? El
cojinete A es capaz de so por tar una componente de fuerza en la
direccidn y mientras que el cojinete B no.
(o = 10 rad/s
2151. El disco de 50 lb gira a una velocidad angular constante

de o>! = 50 rad/s alrededor de su eje. Al mismo tiempo, la flecha gira a
una velocidad angular constante de o>2 = 10 rad/s. Determine las
componentes x, y, z del momento desarrollado en el punto A del
brazo en el instante que se muestra. Ignore el peso del brazo AB.
Prob. 21-48
21-49. Hay cuatro esferas conectadas a la flecha A B. Si me = 1 kg
y m = 2 kg, determine la masa de las esferas D y Fy los dngulos de
las barras d D y 6 F, de modo que la flecha estd dindmicamente
balanceada, es decir, los cojinetes Ay B ejercen sdlo reacciones
verticales en la flecha cuando gira. Ignore la masa de las barras.
612
CAPITULO
21
*21-52. El hombre se para en una tornamesa que gira respecto
de un eje vertical a una velocidad angular constante de o)i =

6 rad/s. Si inclina su cabeza hacia delante a una velocidad
angular constante de o> 2 = 1.5 rad/s respecto del punto O,
determine la magnitud del momento que su cue- llo debe
resistir en O cuando 0 = 30. Suponga que su cabeza puede
considerarse como una esfera uniforme de 10 lb y tiene 4.5
pulg de radio y centro de gravedad localizado en G y el
punto O est en la superfieie de la esfera.
21-
54. La barra CD de masa m longitud L gira a una

velocidad angular constante de cuj alrededor del eje AB,
mientras que la flecha EF gira a una velocidad angular
constante de (o 2. Determine las componentes X, Y, Z de la
reaccidn en el cojinete de empuje E y la chumacera F en el
instante que se muestra. Ignore la masa de los denies
elementos.
Prob. 21-54
21-53. Las aspas de una turbina de viento gira alrededor de
una flecha S a una velocidad angular constante de (o s,

mientras que el armaz6n experimenta precesidn alrededor el
eje vertical con una velocidad angular constante de o)p.
Determine las componentes x, y, z del momento que la
flecha ejerce en las aspas como una funcidn de 0. Considere
cada aspa como una barra delgada de masa m y longitud /.
21-
55. Si la flecha AB es propulsada por el motor con

una velocidad angular de o>j = 50 rad/s y aceleracidn angular de (o\ = 20 rad/s2 en el instante que se muestra y la rueda
de 10 kg gira sin deslizarse, determine la fuerza de friccidn y
la reaccidn normal en dsta y el momento M que el motor
debe suministrar en este instante. Suponga que la rueda es
un disco circular uniforme.
20 rad/s2
Prob. 21-53
Prob. 21-55
613
*21-56. Una trituradora de roca se compone de un disco delgado

grande el cual est4 conectado por medio de un pasador a un eje
horizontal. Si 6ste gira a una velocidad constante de 8 rad/s,
determine la fuerza normal que el disco ejerce en las piedras.
Suponga que el disco rueda sin deslizarse y que su masa es de 25 kg.
Ignore la masa del eje.
2159. Si la flecha AB gira con una velocidad angular

constante de w = 50 rad/s, determine las componentes X , Y, Z de la
reaccidn en la chumacera A y en el cojinete de empuje B en el
instante que se muestra. La masa de la placa delgada es de 10 kg.
Ignore la masa de la flecha AB.
450 mm
to = 50 rad/s
*21-60.
Una placaDetermine
uniforme el
delgada
0.4 kg
a unaa la flecha vertical de m
21-57. El disco de 25 lb est fijo en la barra BCD, la cual tiene una masa
insignificante.
par dede
torsi6n
T de
quemasa
debegira
aplicarse
aceleraci6n angular sea a = 6 rad/s2. La flecha gira libremente en sus cojinetes.velocidad angular constante de a> alrededor de su diagonal AB. Si la
persona
quepeso
detiene
la esquina
de la placa
en B retira su dedo, la
2158. Resuelva el problema 21-57, con el supuesto de que la barra BCD
tiene un
por unidad
de longitud
de 2 lb/pie.
placa caer sobre su lado AC. Determine el momento de par
necesario M, el cual si se aplicara a la placa evitarfa que esto
sucediera.
Probs. 21-57/58
Prob. 21-60
614
CAP[TULO21
* 2 1 . 5 Movimiento giroscopico
Z,z
En esta seccidn desarrollaremos las ecuaciones que definen el movimiento de un

cuerpo (trompo o girdscopo) simdtrico con respecto a un eje y que gira en tomo a
un punto fijo. Estas ecuaciones tambidn se aplican al movimiento de un
dispositivo particular me nte interesante, el giroscopio.
El movimiento del cuerpo se analizard mediante los dngulos de Euler (f)y 0 y
ijf (fi, teta, psi). Para ilustrar cdmo definen la posicidn de un cuerpo, considere el
trompo que se ilustra en la figura 21-15a. Para definir su posicidn final, figura
21-15d,se fija un segundo sistema de ejes JC, y, z en el trompo. Se comienza con
la coincidencia de los ejes XyYyZ y JC, y, z, figura 21-15a; la posicidn final del
trompo se determina con los tres pasos siguientes:
Haga girar el trompo en tomo al eje Z (o z) un dngulo <f> (0

< 27r), figura 21-156.
2.
3.
Haga girar el trompo en tomo al eje

figura 21-15c.
JC un
<
t
>
dngulo 0 (0 ^ 0 ^ 7r),
Haga girar el trompo en torno al eje z un dngulo

para obtener la posicidn final, figura 20-15d.
2 TT)
La secuencia de estos tres dngulos , dO y dif/ son vectores y por tanto la
velocidad angular a> del trompo puede expresarse en funcidn de las derivadas
con respecto al tiempo de los dngulos de Euler. Las componentes de la
velocidad angular <f> y 0se conocen como precesiony nutacion y rotaciony
respectivamente.
(b)
Rotation &
(c)
(d)
Fig. 21-15
21.5
Movimiento giroscOpico
615
Sus direcciones positivas se muestran en la figura 21-16. Se ve que no todos estos vectores son perpendiculares entre si; sin embargo, to del trompo
expresarse en funcidn de estas tres componentes.
Como el cuerpo (trompo) es simdtrico con respecto al eje z o de rotacidn, no es necesario anexar los ejes xy yy z al trompo puesto que las p
inerciales de dste permanecen constantes con respecto a este marco de referencia durante el movimiento. Por consiguiente, ft = (o p + (o ny figura
consecuencia, la velocidad angular del cuerpo es
to = to x i + to y\ + to z k = Oi +
(<sen0)j + (<j>cosO + if/)k Y la velocidad angular de bs
(21-27)
ejes es
ft = ft* i + ft^j + ft z k =
0i + (tpsenO)} +
Fig. 21-16
(21-28)
Haga que los ejes xy (<cos0)k

yy z representen los ejes de inercia principales del trompo,
y por tanto los momentos de inercia serdn Ixx = Iyy = I e hz = Iz. Como ft ^ to y se
utilizan las ecuacbnes 21-26 para establecer las ecuaciones de movimiento de
rotacidn. Al sustituir en estas ecuaciones las respectivas componentes de
velocidad angular definidas por las ecuaciones 21-27 y 21-28, sus derivadas con
respecto al tiempo correspondientes y las componentes de momento de inercia,
obtenemos
'ZMX = 1(0 - <l>2 sen 0 cos 0) + I^sen 0(<j>cos 0 + ij/)

2My = I(<j> sen 0 + 2<0 cos 0) - /*0W> cos 0 + ty) (21-29)
= lz(\jf + (j>cosO - tfrOsenO)
Cada suma de momentos se aplica sdlo en el punto fijo O o en el centro de masa
G del cuerpo. Como las ecuaciones representan un sistema acoplado de
ecuaciones diferenciales de segundo grado no lineales, en general puede
obtenerse una solucidn de forma cerrada. En cambio, los dngulos de Euler
(f>y0yij/ pueden obtenerse grdficamente como funciones de tiempo mediante un
andlisis numdrico y tdcnieas de computadora.
Hay un caso especial, sin embargo, en el cual es posible simplificar las
ecuaciones 21-29. Comunmente conocida como precesion constante, dsta
ocurre cuando el dngulo de nutacidn 0 y el dngulo de precesidn 4>, y el dngub de
rotacidn ipermanecen constantes. Las ecuaciones 21-29 se reducen entonces a la
forma
2M* = -Itf) sen 0cos 0 + Iz4> sen 0(cp cos 0 + i f / )

EM, = 0
=0
(21-30)
616
CAPITULO
21
Las ecuaciones 21-30 se simplifican aun mds observando que, de acuerdo con
la ecuacidn 21-27, (o z = <j> cos 9 + de modo que
'ZMx = -14>2 sen 0 cos 9 + Iz(f> (sen 9)(o z

obien
2MX = <j> sen 9(Izp)z - I<j> cos 0)
(21-31)
Es interesante hacer notar que los efectos que la rotacidn ij/ tiene en un
momento con respecto al eje x. Para demostrar esto, considere el rotor que gira
en la figura 21-17. Aqui 0 = 90, en cuyo caso la ecuacidn
21- 30 se reduce a la forma
= Iz(f>ij/
obien
= Iza^co z
(2132)
y,z
Rg. 21-17
En la figura se ve que y io z actuan a lo largo de sus respectivos ejes

positivos y por consiguiente son mutuamente perpendiculares. Instintivamente,
jesperariamos que el rotor cay era por la fuerza de gravedad! Sin embargo, dste
no es el caso en absoluto, siempre que el producto Izl/o z se seleccione de forma
correcta para contrarrestar el momento 1ZMX = Wr G del peso del rotor con
respecto a O. A este fendmeno inusitado del movimiento de un cuerpo rigido se
le conoce como efecto giroscopico.
21.5 MOVIMIENTO GIROSCOPICO
617
Quizes una demostraci6n mds intrigante del efecto giroscdpico se

desprende del estudio de la accidn de un giroscopio, frecuentemente designado como giro. Un giro es un rotor que gira a una muy alta
velocidad respecto de su eje de simetria. Esta velocidad de rotacidn es
considerablemente mayor que su velocidad de rotacidn precesional en
torno al eje vertical. Por consiguiente, en la prdctica, que la direccidn
de la cantidad de movimiento angular del giro es a lo largo de su eje de y, z
rotacidn. Por tanto, para el rotor del giro que se muestra en la figura
2118, (Dz y la magnitud de la cantidad de movimiento angular
con respecto al punto O, determinada con las ecuaciones 21-11, se reduce a la forma H0 = Izw z. Como tanto la magnitud como la direccidn de
Ho son constantes observadas desde xyy> z, el resultado de la aplicacidn
directa de la ecuacidn 21-22 es
2M, = ^ X H
(21-33)
Flg 21-18
Con la regia de la mano derecha aplicada al producto vectorial, se ve

que Cly siempre oscila H0 (u (o z) hacia el sentido de 2M*. En realidad,
el cambio de direccidn de la cantidad de movimiento angular del giro,
dH0t equivale al impulso angular provocado por el peso del giro con
respecto a 0, es decir, dH0 = 2Mx dt, ecuacidn 21-20. Ademds, como
H0 = Izo)z y 2M*, % y Ho son mutuamente perpendiculares, la ecuacidn 21-33 se reduce a la ecuacidn 21-32.
Cuando un giro se monta en anillos carddnicos, figura 21-19, se Kbera
de los momentos extemos aplicados a su base. Por tanto, en teoria,
su cantidad de movimiento angular H nunca experimental precesidn,
sino que, en cambio, mantiene su misma orientacidn fija a lo largo del
qe de rotacidn cuando la base gira. Este tipo de giroscopio se llama giro
libre y es util como brujula giroscdpica cuando el eje de rotacidn del
giro estd dirigido al norte. En realidad, el mecanismo carddnico nunca
estd completamente libre de friccidn, por b que tal dispositivo es util
sdlo para la navegacidn local de buques y aviones. El efecto giroscdpico
tambidn es util para estabilizar tanto el movimiento de rodamiento de
buques enel mar como las trayectorias de misiles y proyectiles. Ademds,
este efecto es de importancia significativa en el disefio de flechas y cojinetes de rotores sometidos a precesiones forzadas.
Anillos cardnicos
21
La rotacion del giro dentro del armazdn de este giroscopio de juguete produ
vertical. El giroscopio no caera puesto que el momento de su peso W con re
Fig. 21-19
Al resolver esta ecuacidn cuadrtica para la precesidn obtenemos

(alta precesidn)
Resp.
618
CAPITULO
21
<!>
= 114 rad/s
EJEMPLO 21.7
El trompo de la figura 21-20a tiene una masa de 0.5 kg y experimenta
precesidn respecto del eje vertical al Angulo constante de 9 = 60. Si gira con
una velocidad de (o s = 100 rad/s, determine la precesidn a)p. Suponga que
los momentos de inercia axial y transversal del trompo son 0.45(10 -3) kg
m2y 1.20(10-3)kg m2,respectivamente, medidos con respecto al punto fijo
O.
SOLUCI6N
ySe utilizard la ecuacidn 21-30 para la solucidn ya que el movimiento de

4> = 5.72
rad/s
(baja
precesidn es constante.
Como
se muestra en
el precesidn)
diagrama de cuerpo Resp.
libre,
figura
los ejes
se establecen
de costumbre,
es
NOTA:21-206,
en realidad,
pordelocoordenadas
general se observaria
bajacomo
precesidn
del trompo,
decir,
con
el
eje
z
positivo
en
la
direccidn
de
la
rotacidn,
el
eje
Z
positivo
en
ya que alta precesidn requeriria una mayor energia cindtica.
la direccidn de la precesidn y el eje x positivo en la direccidn del momento
2MX (remitase a la figura
2116). Por tanto,
2M, = -lift sen 0 cos 0 + Iz(f>sen$(<l>cos 0 + 4.905
N(0.05 m) sen 60 = [1.20(103) kg m2 j> 2] sen 60 cos 60 + [0.45(10 -3)
2
kg m ]4> sen 60(< cos 60 + 100 rad/s)

obien
4>2 - 120.0< + 654.0 = 0
(1)
21.5
Movimiento giroscOpico
EJEMPLO 21.8
El disco de 1 kg que se muestra en la figura 21-21a gira alrededor de su eje a
una velocidad angular constante de co D = 70 rad/s. El bloque B tiene una
masa de 2 kg y si ajustamos su posicidn s podemos cambiar la precesidn del
disco alrededor de su pivote de soporte O mientras que la flecha permanece
horizontal. Determine la posicidn 5 que permitird que el disco tenga una
precesidn constante a)p = 0.5 rad/s alrededor del pivote. Ignore el peso de la
flecha.
oi p = 0.5 rad/s
(o D = 70 rad/s
r*
Zuy
\
19.62 N
Fig. 21-21
SOLUCI6N
El diagrama de cuerpo libre del ensamble se muestra en la figura

21- 21 b. El origen tanto del sistema xy y> z como del sistema Xy Yy Z se
encuentra en el punto fijo O. En el sentido convencional, el eje Z se elige a lo
largo del eje de precesidn y el eje z a lo largo del eje de rotacidn, de modo
que 0 = 90. Como la precesidn es constante, puede utilizarse la ecuacidn
21-32 para la solucidn.
YJM X Izfly(t)z
Al sustituir los datos requeridos se obtiene
(98.1 N) (0.2 m)-( 19.62 N)s= [|(1 kg)(0.05 m) 2]o.5 rad/s(-70 rad/s) s = 0.102 m
= 102 mm
Resp.
619
620
2 1 . 6 Movimiento sin par de torsion

Cuando la unica fuerza externa que actua en un cuerpo es provocada por la
gravedad, el movimiento general de un cuerpo se conoce como movimiento sin
par de torsion. Este tipo de movimiento es caracteris- tico de los planetas,
satdlites artificiales y proyectiles, siempre que se ^nore la friccidn del aire.
Para describir las caracteristicas de este movimiento, se supondrd que la
distribucidn de la masa del cuerpo es axialmente simetrica. El satdlite que se
muestra en la figura 21-22 es un ejemplo de un cuerpo como ese, donde el eje z
representa un eje de simetria. El origen de las coordenadas xy y, z se encuentra
en el centro de masa G, de modo que hz = h e Ixx = Iyy = I. Como la gravedad es
la unica fuerza externa presente, la suma de momentos con respecto al centro de
masa es cero. Segun la ecuacidn 21-21, esto requiere que la cantidad de
movimiento angular del cuerpo sea constante, es decir,
HG = constante
En el instante considerado, se supondrd que el marco de referencia inercial estd
orientado de modo que el eje Z positivo estd dirigido a lo largo de H G y que el
eje y queda en el piano formado por los ejes z y Z, figura 21-22. El dngulo de
Euler formado entre Zy zes 0,y por consiguiente con esta seleccidn de ejes la
cantidad de movimiento angular puede expresarse como
HG = HG sen 0 j + Hc cos 0 k
Ademds, si usamos la ecuacidn 21-11, tenemos
Hc = I(o x i + I(o yl + Iz(o z k
Al igualar las componentes i, j, k de las dos ecuaciones anteriores obtenemos
Fig. 21-22
21.6 Movimiento sin par de torsiOn
(Ox =
0
Hq sen 9 I
(O,
=
Hq cos 0
621
(21-34)
obien
HQ sen $ Hg
cos 9
io = 7j + 7 k
(2135)
Del mismo modo, si igualamos las componentes i, j, k respectivas de la

ecuacidn 21-27 con las de la ecuacidn 21-34, obtenemos
9=0
HQ sen 9
</> sen 9 = (j)
I
HQ cos 9
cos 9 + IJJ =
Iz
Al resolver, obtenemos
9 = constante
<t> HG
=
I
<A
=
I - Iz
u HGCOS9
(2136)
Por tanto, para el movimiento sin par de torsidn de un cuerpo axialmente simdtrico, el dngulo 9 formado entre el vector de cantidad de movim
la rotacidn del cuerpo permanece constante. Adems, la cantidad de movimiento angular H c, la precesidn ^ y la rotacidn ^ del cuerpo permanece
todo momento durante el movimiento.
Al eliminar HQ de la segunda y tercera de las ecuaciones 21-36, obtenemos la siguiente relacidn entre la rotacidn y la precesidn:
I/J =
/ - Iz .
-4> cos
9 Iz
(21-37)
622
C AP I TULO 21 C INDTICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO R I GIDO
Eje de
Eje rotacj5n
precesidn / instant^neo
Hnnn esrwnai
rotacion
Cono corporal
Eje de rotacidn
instantdneo
Estas dos componentes de movimiento angular pueden estudiarse con bs modelos

de cono corporal y espacial presentados en la seccidn 20.1. El cono espacial que
define la precesidn no gira, puesto que la precesidn tiene una direccidn fija,
mientras que la superficie externa del cono corporal rueda sobre la superficie
externa del cono espacial. Trate de imaginar este movimiento en la figura 21-23a.
El dngulo interior de cada cono se elige de modo que la velocidad angular
resultante del cuerpo estd dirigida a lo largo de la Knea de contacto de los dos
conos. Esta linea de contacto representa el eje instantdneo de rotacidn del cono
corporal, y por ende la velocidad angular tanto del cono corporal como del cuerpo
debe dirigirse a lo largo de esta linea. Como la rotacidn es una funcidn de los
momentos de inercia I e Iz del cuerpo, ecuacidn 21-36, el modelo de cono que
aparece en la figura 21-23a es satisfactoria para describir el movimiento, siempre
que I>IZ. El movimiento sin torsidn que satisface estos requerimientos se llama
precesidn regular. Si I < I Zi la rotacidn es negativa y la precesidn positiva. El
movimiento del satdlite que se muestra en la figura 21-236 representa este
movimiento (I<IZ). Nuevamente puede utilizarse el modelo cono para representar
el movimiento; sin embargo, para preservar la suma vectorial correcta de la
rotacidn y precesidn para obtener la velocidad angular &>, la superficie interna
del cono corporal debe rodar sobre la superficie externa del cono espacial (fijo).
Este movimiento se conoce como precesidn retrograda.
de
precesidn
Eje de
rotacidn
(b)
A los satelites se les suele imprimir rotacion antes de lanzarlos. Si su cantidad de Fie 21-23
movimiento angular no es colineal con el eje de rotacidn, exhibiran precesidn. En
la foto de la izquierda ocurrira precesidn regular puesto que I> I z,y en la foto de la derecha
ocurrira precesidn retrograda puesto que I < I z .
21.6 MOVIMIENTO SIN PAR DE TORSI O N
EJEMPLO 21.9
El movimiento de un bal6n de futbol americano se observa con un proyector de
cdmara lenta. En la pelfcula se ve que la rotacidn del baldn estd dirigida a 30
de la horizontal, como se muestra en la figura 21-24a. Ademds, el baldn
experimenta precesidn respecto del eje vertical a una velocidad de <t> = 3
rad/s. Si la relacidn de los momentos de inercia axial y transversal del baldn es
de 5, medida con respecto al centro de masa, determine la magnitud de la rotacidn del baldn y de su velocidad angular. Ignore el efecto de la resistencia del
aire.
<f> = 3 rad/s
0 = 60 fvr
(b)
(a)
Fig. 21-24
SOLUCI6N
Como el peso del baldn es la unica fuerza que actua, el movimiento es sin par
de torsidn. En el sentido conventional, si el eje z se establece a lo largo del eje
de rotacidn y el eje Z a k) largo del eje de precesidn, como se muestra en la
figura 21-246, entonces el Angulo 0 = 60. Al aplicar la ecuacidn 21-37, la
rotacidn es
I-L
A =
<f> cos $
(3) cos 60c

Resp.
= 3 rad/s
Si utilizamos la ecuacidn 21-34, donde HG = <t>I (ecuacidn 21-36),
tenemos
a)x = 0
HG sen 0
3/sen 60
j;
(Oy = -------------- = -------------- = 2.60 rad/s
Hg COS 0
(o7 =
3/cos 60
I = 4.50 rad/s
31
Por tanto,
W = V(0)X)2 + {(Oyf + ((O zf = V(0)2
+ (2.60)2 + (4.50)2 = 5.20 rad/s
Resp.
623
624
PROBLEMAS
61. Demuestre que la velocidad angular de un
cuerpo en funcidn de los dngulos de Euler <f>,0 y i/f, puede
expresarse como co = (<f> sen 0 sen if/ + 0 cos ^)i + (<f>
sen 0 cos if/ 0 sen^)j + (< cos 0 + ij/)k, donde la
direccidn de i, j, k es a lo largo de los ejes x, y> z como se
muestra en la figura
21-15d.
21-
21-65. El motor pesa 50 lb y su radio de giro es de 0.2 pie

con respecto al eje z. La flecha estd sostenida por cojinetes
en A y B y gira a una velocidad constante de ws = {100k}
rad/s, mientras que el armazdn tiene una velocidad angular
de o>y = {2j} rad/s. Determine el momento que las fuerzas de
los cojinetes Ay B ejercen en la flecha debido a este
movimiento.
62. En principio, una barra delgada coincide con el

eje Z cuando se le imparten tres rotaciones definidas por los
dngulos de Euler <f> = 30, 0 = 45 y ^ = 60. Si estas
rotaciones se imprimen en el orden establecido, determine los
dngulos de direccidn de las coordenadas a, /3, y del eje de la
barra con respecto a los ejes Xy Y, Z. ^.Son estas direcciones
las mismas con cualquier orden de las rotaciones? ^Por qud?
21-
63. La rueda de 30 lb gira sin deslizarse. Si su radio

de giro es kAB = 1.2 pies con respecto a su eje AB y la flecha
motriz vertical gira a 8 rad/s, determine la reaccidn normal
que la rueda ejerce en el suelo en C. Ignore la masa del eje.
21-
*21-64. La rueda de 30 lb gira sin deslizarse. Si su radio de

giro es kAB =1.2 pies con respecto a su eje AB, determine su
velocidad angular a> de modo que la reaccidn normal en C
sea de 60 lb. Ignore la masa del eje.
Probs. 2163/64
Prob. 21-65
66. El automdvil viaja a una rapidez constante de vc

= 100 km/h respecto de la curva horizontal de 80 m de radio.
Si cada una de las ruedas tiene una masa de 16 kg, un radio
de giro kc = 300 mm con respecto a su eje de rotacidn y un
radio de 400 mm, determine la diferencia entre las fuerzas
normales de las ruedas traseras, originada por el efecto
giroscdpico. La distancia entre las ruedas es de 1.30 m.
21-
Prob. 2166
21.6 MOVIMIENTO SIN PAR DE TORSION
67. El trompo tiene una masa de 90 g, un centro de

masa en G y un radio de giro k = 18 mm con respecto a su
eje de simetrfa. Con respecto a cualquier eje de simetrfa que
actua a travs del punto O el radio de giro es k, = 35 mm. Si
el trompo est conectado a una articulaci6n de rdtula en O y
la precesidn es a)p = 0.5 rad/s, determine la rotacidn <os.
21-
625
70. El cono de 10 kg gira a una velocidad constante

de (os = 150 rad/s. Determine la velocidad constante (op a la
cual precesa si <f> = 90.
21-
71. El cono de 10 kg gira a una velocidad constante

de CDS = 150 rad/s. Determine la velocidad constante (o p a la
cual precesa si <f> = 30.
21-
Prob. 21-67
*21-68. El trompo pesa 3 lb y puede considerarse como un

cono sdlido. Si se observa que precesa respecto del eje
vertical a una velocidad constante de 5 rad/s, determine su
rotacidn.
*21-72. El trompo de 1 lb tiene un centro de gravedad en el

punto G. Si gira alrededor de su eje de simetrfa y precesa
alrededor del eje vertical a velocidades constantes de (o s = 60
rad/s y cop = 10 rad/s, respectivamente, determine el Angulo
de estado estable 6. El radio de giro del trompo con respecto
al eje z es kz = 1 pulg y con respecto a los ejes xyyQ$kx=ky =
4 pulg.
Prob. 21-68
21-69. El barril cervecero de aluminio tiene vacfo una masa de m, centro de masa en G y radios de giro con respecto a los ejes x y y de kx = ky =
respecto al eje z de kz = \ r, respectivamente. Si el barril rueda sin deslizarse a una velocidad angular constante, determine su valor mximo sin que
pierda el contacto con el suelo.
Prob. 2169
626
21-73. En el momento de despegar, el tren de aterrizaje de

un avidn se retrae con una velocidad angular constante de o)p
= 2 rad/s, mientras que la rueda contintia con los giros. Si el
avidn despega a una rapidez de v = 320 km/h, determine el
par de torsidn en A originado por el efecto giroscdpico. La
rueda tiene una masa de 50 kg y el radio de giro con respecto
a su eje de rotacidn es k = 300 mm.
75. La cdpsula espacial tiene una masa de 3.2 Mg y

con respecto a los ejes que pasan por el centro de masa G los
radios de giro axial y transversal son kz = 0.90 my^ = 1.85 m,
respectivamente. Si gira a CDS = 0.8 rev/s, determine su
cantidad de movimiento angular. La precesidn ocurre
alrededor del eje Z.
21-
*21-76. El radio de giro con respecto a un eje que pasa por el

eje de simetria del satdlite de 2.5 Mg es kz = 2.3 m, y con
respecto a cualquier eje transversal que pasa por el centro de
masa G, ft, = 3.4 m. Si el satdlite tiene una precesidn de
estado constante de dos revoluciones por hora alrededor del
eje Z, determine la velocidad de rotacidn con respecto al eje
z.
0.4 m
Prob. 21-73
74. El proyectil que se ilustra se somete a un movimiento sin par de torsidn. Los momentos de inercia axial y
transversal son I e Iz, respectivamente. Si 0 representa el
dngulo entre el eje de precesidn Z y el eje de simetria z, y /3
es el dngulo entre la velocidad angular co y el eje z,
demuestre que /3 y 0 estdn relacionados por la ecuacidn tan 0
= (I/Iz) tan /3.
21-
Prob. 21-76
21-77. El disco de 4 kg se lanza con una rotacidn OJZ 6

rad/s. Si el dngulo 0 se mide como 160, determine la
precesidn alrededor del eje Z.
Z
\
Prob. 2174
Prob. 2177
21.6 MOVIMIENTO SIN PAR DE TORSION
2178. El proyectil precesa alrededor del eje Z a una

velocidad constante de <j> = 15 rad/s cuando sale del barril
de un arma de fuego. Determine su rotacidn ip y la magnitud
de su cantidad de movimiento angular HG. La masa del
proyectil es de 1.5 kg y sus radios de giro con respecto a su
eje de simetrfa (eje z) y con respecto a sus ejes transversales
(ejes xy y) son kz = 65 mm y kx = ky = 125 mm,
respectivamente.
627
*21-80. El balbn de futbol americano tiene una masa de 450

g y radios de giro con respecto a su eje de simetrfa (eje z) ya
sus ejes transversales (ejes xy y) de kz = 30 mm y kx = ky = 50
mm, respectivamente. Si el balbn tiene una cantidad de
movimiento angular de HG = 0.02 kg m2/s, determine su
precesidn <p y rotacidn ip. Ademds, determine el dngulo /3
que el vector de velocidad angular forma con el eje z.
H G = 0.02 kg m2/s
Prob. 21-78
Prob. 21-80
2179. El satdlite tiene una masa de 100 kg y radios de

giro con respecto a su eje de simetrfa (eje z)ya sus ejes
transversales (ejes x y y) de kz = 300 mm y kx = ky = 900
mm, respectivamente. Si el satdlite gira alrededor de su eje z
a una velocidad constante de ip = 200 rad/s y precesa alrededor del eje Z, determine la precesi6n ip y la magnitud de
su cantidad de movimiento angular HG.
21-81. La cdpsula espacial tiene una masa de 2 Mg, centro

de masa en G y radios de giro con respecto a su eje de
simetrfa (eje z) y a sus ejes transversales (ejesxyy)dekz = 2.75
my kx = ky = 5.5 m,respectivamente. Si la velocidad angular
de la cdpsula es la que se muestra, determine su precesidn ip
y rotacidn ip. Indique, si la precesidn es regular o retrdgrada.
Tambidn, trace el cono espacial y el cono corporal del
movimiento.
x
Prob. 2179
Prob. 2181
T =
\lyOij
628
{iA
\mv2a +
\ljx
[IM
REPASO DEL CAPfTULO
Momentos y productos de inercia

Un cuerpo tiene seis componentes de inercia
con cualesquier ejesjr,y, z especificados.
Tres de 6stos son momentos de inercia con
respecto a cada uno de los ejes Ixxy lyy e Izz y
tres son productos de inercia, cada uno definido con respecto a dos pianos ortogonales,
Ixyy l yZy ^xz- Si cualquiera de ellos o ambos
pianos son pianos de simetria, entonces el
producto de inercia con respecto a ellos ser
cero.
hx = [ r x dm = f (y 2 +
z?)dm Jm Jm
Iyy = I r 2y dm = (x2 + z 2 )dm
Jm
Jm
Izz = Ir\ dm = f (x2 + y2 )
dm Jm
Jm
hy h
Iy Z
hz
/ xy dm
Jm
=I
/ yz dm
hy
=
Jm
zx I *z Jmdm
Los momentos y productos de inercia se

determinan mediante integracidn directa o
mediante valores tabulados. Si estas cantidades tienen que determinarse con respecto a
ejes o pianos que no pasan por el centro de
masa, entonces se deben usar los teoremas de
ejes paralelos y el piano paralelo.
Siempre que se conozcan las seis componentes de inercia, entonces el momento de
inercia con respecto a cualquier eje puede
determinarse con la ecuacidn de transformacidn de inercia.
ha
hAx + hA + hAz " 2hyUxUy ~ 2IyzUyUz 2IZX=UJU
X
Momentos de inercia principales

En cualquier punto en o fuera del cuerpo, los
ejes x y y, z pueden orientarse de modo que los
productos de inercia sean cero. Los momentos
de inercia resultantes son los 11a- mados
momentos de inercia principales, uno de los
cuales serii mximo y el otro mfnimo.
Principio de impulso y
La cantidad de movimiento angular de un
cuerpo se determina con respecto a cualquier
punto arbitrario A.
Una vez que la cantidad de movimiento lineal
y angular se formula, entonces puede
utilizarse el principio de impulso y cantidad
de movimiento para resolver problemas que
Ix 0 0
0 Iy 0
0
mfo)! + 2 I F dt = m(vc)2 J t x
I7
(Ho), + 2 [2M0dt = (Ho)2 Jtx
Ho=
Po x (*> Po) dm
Jm
Punto fijo O
HG = / Pg x (*> X pG) dm Jm
Centro de masa HU =
PG/A X m\G + Hg
Punto arbitrario
donde
H x= Ixx^x - IxyVy 1
= xjz
H y= -Iyxtx + Iy/*>y
= IyzPz
H7= -Izx^x - hyMy +
= hz?z

Punto
fijo a un punto fijo o centro de Centro
decuerpo.
masa
La energia cindtica de un cuerpo en general se determina con
respecto
masa del
Repaso del CAPhruLO
Estas formulaciones pueden utilizarse junto con el

principio de trabajo y energfa para resolver
problemas que implican fuerza, velocidad y desplazamiento.
7, + ZU
629
12
Ecuaciones de movimiento
Existen tres ecuaciones escalares de movimiento

de traslacidn de un cuerpo rfgido que se desplaza
en tres dimensiones.
Las tres ecuaciones escalares de movimiento de
rotacidn dependen del movimiento de la referencia
xy y, z. Con mucha frecuencia, estos ejes estdn
orientados de modo que son ejes de inercia
principales. Si los ejes estdn fijos en y se mueven
junto con el cuerpo de modo que fi = <o, entonces
las ecuaciones se conocen como ecuaciones de
movimiento de Euler.
Un diagrama de cuerpo libre siempre deberd
acompaflar a la aplicacidn de las ecuaciones de
movimiento.
*F X = =
X
m(a c ).
ZFy = m(a G ) y
ZFz = z
z
m(a G ).
I Z )(OyO)
7
= Ix^x ~ 7( y Z
ZM
X
ZMy
= -( zI x )<*>J
7
7
ZMz IyÔy
xy
= A ( X Iy)(OxCO
ZMX =
ZMy =
ZMz =
n = CO
IJlzU
/>*
- y
7
A7
A - I x ftyVx
+
IZClyCOZ
+
+
IyCljPy
I x Cl~co
x
n^
Movimiento giroscdpico
El movimiento angular de un giroscopio se

describe mejor por medio de los tres dngulos de
Euler <\>, 0 y if/. Las componentes de la
velocidad angular se llaman precesidn
<,nutacidn 0 y rotacidn
Si0 = Oy<y^ son constantes, entonces el movimiento se conoce como precesidn constante.
La rotacidn de un rotor de giro es la responsable
de evitar que el rotor caiga, y en cambio hace que
precese respecto de un eje vertical. Este fendmeno se llama efecto giroscdpico.
Movimiento sin par de torsidn
Un cuerpo sometido a sdlo una fuerza de gravitacidn no tendrd momentos actuando en dl con
respecto a su centro de masa, y por tanto el movimiento se describe como movimiento sin par de
torsidn. La cantidad de movimiento angular del
cuerpo con respecto a su centro de masa permanecerd constante. Esto hace que el cuerpo tenga
tanto rotacidn como precesidn. El movimiento
depende de la magnitud del momento de inercia
de un cuerpo simdtrico con respecto al eje de
rotacidn /z, versus aqudl con respecto a un eje
perpendicular I.
ZMX = -I<f> 2 sen 0 cos 0 + I^> sen 0(<f> cos 0 + iff) ZMy = 0, ZMz = 0
0 = constante
He
<
t
> IU
I ~h
Hccos0
Las suspensiones de resorte inducen vibraciones en vehiculos en movimiento,

como en este carro de ferrocarril. Para predecir su comportamiento debemos
analizar las vibraciones.
Vibraciones
Analizar la vibracidn de un grado de libertad no amortiguada de un cuerpo

rfgido por medio de la ecuacidn de movimiento y mdtodos de energfa.
Analizar la vibracidn forzada no amortiguada y la vibracidn forza - da

viscosa amortiguada.
*22.1 Vibracidn libre no amortiguada

Una vibracidn es el movimiento periddico de un cuerpo o sistema de cuerpos
conectados desplazados de una posicidn de equilibrio. En general, existen dos
tipos de vibracidn, libre y forzada. La vibracidn libre ocurre cuando el
movimiento se mantiene por fuerzas gravitacionales o elsticas, como el
movimiento oscilatorio de un p6ndulo o la vibracidn de una barra el&stica. La
vibracidn forzada es provocada por una fuerza externa periddica o intermitente
aplicada al sistema. Ambos tipos de vibracidn pueden ser amortiguados o no
amortiguados. Las vibraciones no amortiguadas pueden continuar por tiempo
indefinido porque los efectos de friccidn se omiten en el analisis. Como en
realidad tanto las fuerzas de friccidn internas como las externas estn presentes, el
movimiento de todos los cuerpos vibratorios de hecho es amortiguado.
CAPITULO 22 VBRACIONES
Position de equilibrio x
(a)
W = mg
F=
kx
|N
*
El tipo mds simple de movimiento vibratorio es la vibracidn libre no

amortiguada representada por el modelo de bloque y resorte que se iustra en la
figura 22-la. El movimiento de vibracidn ocurre cuando el bloque se suelta
desde una posicidn desplazada xde modo que el resorte tira del bloque. Este
alcanzard una velocidad de modo que dejard su posicidn de equilibrio cuando x
= 0, y siempre que la superficie de soporte estd lisa, el bloque oscilard de un
lado a otro.
La trayectoria del movimiento dependiente del tiempo del bloque puede
determinarse con la ecuacidn de movimiento al bloque cuando estd en la
posicidn desplazada x. El diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura 2216. La fuerza de restauracidn eldstica F = kx siempre estd dirigida hacia la
posicidn de equilibrio, mientras que se supone que la aceleracidn a actue en la
direccidn del desplazamiento positivo. Como a = d2x/dt2 = x> tenemos
(b)
Fig. 22-1
>ZFX =
m
a.
kx = mx
Observe que la aceleracidn es proporcional al desplazamiento del bloque. El

movimiento descrito de esta manera se llama movimiento armonico simple. Al
reordenar bs tdrminos en una forma estdndar obtenemos
X
= 0+ (D,xX
(221)
La constante (o n se llama frecuencia natural, y en este caso
(222)
Posici6n
de
equilibrio
(a
)
F=
W+ky
]
w
La ecuacidn 22-1 tambidn puede obtenerse si consideramos que el bloque estd

colgado de modo que el desplazamiento y se mide a partir de la posicidn de
equilibrio del bloque, figura 22-2a. Cuando el bloque estd en equilibrio, el
resorte ejerce una fuerza dirigida hacia arriba de F = W = mg en el bloque. Por
consiguiente, cuando el bloque se desplaza una distancia y hacia abajo de esta
posicidn, la magnitud de la fuerza del resorte es F = W + ky> figura 22-2b. Al
aplicar la ecuacidn de movimiento obtenemos
+ 1=
may\
W ky + W = my
obien
y + to2y = 0
(b)
Fig. 222
la cual es de la misma forma que la ecuacidn 22-1, con es definida por la ecuacidn
22-2.
22.1 VbraciOn ubre no amortiguada
La ecuacibn 22-1 es una ecuacibn diferencial lineal de segundo grado

homogbnea con coeficientes constantes. Se puede demostrar, por medio de los
mbtodos de ecuaciones diferenciales, que la solucibn general es
x = A sen cont + B cos (otjt
(223)
Aqui Ay B representan dos constantes de integracibn. La velocidad y aceleracibn

del bloque se determinan por el cdlculo de derivadas con respecto al tiempo
sucesivas, de lo cual resulta
v = x = Ao) n cos (o nt - B(s)n sen coftt
(22-4)
a = x = A(ol sen o)nt - Ba>*COS cont
(22-5)
Cuando las ecuaciones 22-3 y 22-5 se sustituyen en la ecuacibn 22-1, la ecuacibn

diferencial se satisface, lo que demuestra que la ecuacibn 22-3 si es la solucibn de
la ecuacibn 22-1.
Las constantes de integracibn en la ecuacibn 22-3 en general se determinan a
partir de las condieiones iniciales del problema. Por ejemplo, suponga que el
bloque de la figura 22-la se ha desplazado una distancia x\ a la derecha de su
posicibn de equilibrio y que eso le imprime una velocidad inicial (positiva) V!
dirigida a la derecha. Al sustituir x = jcj cuando t = 0 en la ecuacibn 22-3 se
obtiene B = xv Y como v = vx cuando t = 0, utilizando la ecuacibn 22-4
obtenemos A = Vi/a)n. Si estos valores se sustituyen en la ecuacibn 22-3, la
ecuacibn que describe el movimiento se hace
V\
x = senvOJ,/ + x\ cos (ont
0)n '
(22-6)
La ecuacibn 22-3 tambibn puede expresarse en funcibn de un movimiento

senoidal simple. Para demostrar esto, sea
A = C cos (p
(22-7)
B = C sen <f>
(22-8)
donde C y <#> son constantes nuevas que se determinarbn en lugar de A y B. Al

sustituir en la ecuacibn 22-3 obtenemos
x = C cos nt
Y como sen (0 + <f>) = sen 9 cos <t> + cos 0 sen </>, entonces
x = Csen((o nt + <f>)
(229)
Si esta ecuacibn se traza sobre un eje x versus (o nty se obtiene la grb- fica que
se muestra en la figura 22-3. El desplazamiento mdximo del
633
634
CAPITULO 22 VBRACIONES
bloque a partir de su posicidn de equilibrio se define como la amplitud de

vibracidn. De acuerdo con la figura o la ecuacidn 22-9 la amplitud es C. El dngulo
<t> se llama dngulo de fase puesto que representa la cantidad en la que la curva
estd desplazada del origen cuando t = 0. Podemos relacionar estas dos constantes
con Ay B por medio de las ecuaciones 22-7 y 22-8. Al elevar al cuadrado y sumar
estas dos ecuaciones, la amplitud es
C = V/f + B1
(22-10)
Si la ecuacidn 22-8 se divide entre la ecuacidn 22-7, el dngulo de fase es por tanto
(/> = tan -l
(2211)
Observe que la curva seno, ecuacidn 22-9, completa un ciclo en el tiempo t =

r (tau) cuando conT = 2tt, o
(2212)
Este intervalo se llama periodo, figura 22-3. Con la ecuacidn 22-2, el periodo
tambidn puede representarse como
T=
2.77
Fig. 22-3
(22-13)
Por ultimo, la frecuencia f se define como el numero de ciclos completa- dos por
unidad de tiempo, lo cual es el redproco del periodo; es decir,
(2214)
o
f'
<22
-5)
La frecuencia se expresa en ciclos/s. Esta relacidn de unidades se llama hertz

(Hz), donde 1 Hz = 1 ciclo/s = 2 TT rad/s.
Cuando un cuerpo o sistema de cuerpos conectados experimenta un
desplazamiento inidal a partir de su posiddn de equilibrio y se deja fibre, vibrar
con una frecuencia natural, (o n. Siempre que el sistema tenga un grado de
libertad, es decir, que se requiera sdlo una coordenada para espedficar por
completo la posicidn del sistema en cualquier momento, entonces el
movimiento vibratorio tendr las mismas caracteristicas que el movimiento
armdnico simple del bloque y resorte que se acaban de presentar. En
consecuencia, una ecuacidn diferencial de la misma forma estdndar que la
ecuacidn 22-1 describe el movimiento, es decir,
2
2
x + (o*x = 0
(2216)
Por consiguiente, si se conoce la frecuenda natural (oni el periodo de vibracidn r,

la frecuencia natural / y otras caracteristicas de vibracidn pueden establecerse con
las ecuaciones 22-3 a 22-15.
Como en el caso del bloque y el resorte, la frecuencia natural a> de un

cuerpo o sistema de cuerpos conectados que tiene un grado unico de libertad
se determina por el siguiente procedimiento:
Trace el diagrama de cuerpo libre del cuerpo cuando dste estd

desplazado una pequeha cantidad de su posicidn de equilibrio.
Localice el cuerpo con respecto a su posicidn de equilibrio por medio de
una coordenada inercial q apropiada. La aceleracidn del centro de masa
del cuerpo aG o la aceleracidn angular del cuerpo a deberdn tener un
sentido de direccidn supuesto, el cual estd en la direccidn positiva de la
coordenada de posicidn.
Si se tiene que utilizar la ecuacidn de movimiento de rotacidn 'LMp =
2(jtt*)/>, entonces puede ser util dibujar ademds el diagrama cindtico
puesto que grdficamente incluye los componentes m(* G)x> m(*G)y e
lGayl cua* hace que sea conveniente para visualizar los tdrminos
requeridos en la suma de momentos
Aplique la ecuacidn de movimiento para relacionar las fuerzas de

restauracion ddsticas o gravitacionales y bs momentos de par que actuan
en el cuerpo con su movimiento acelerado.
Cinemdtica.
Exprese con cinemdtica el movimiento acelerado del cuerpo en funcidn

de la segunda derivada con respecto al tiempo de la coordenada de
posicidn, q.
Sustituya el resultado en la ecuacidn de movimiento y determine o)n al
reordenar los tdrminos de modo que la ecuacidn resultante tenga la
forma estdndar q + afiq = 0.
635
636
C AP I TULO 22
V BRACIONES
EJEMPLO 22.1
Determine el periodo de oscilackm del pdndulo simple que se muestra en la
figura 22-4a. La bola tiene una masa m y estd atada a una cuerda de longitud
/. Ignore el tamaflo de la bola.
SOLUCI6N
(a
)
Diagrama de cuerpo libre. El movimiento del sistema se relacio- nard con la

coordenada de posicidn (q =)0, figura 22-46. Cuando la bola se desplaza un
pequeflo dngulo 9, la fiierza de restauracion que actua en ella es creada por
la componente tangencial de su peso, mg sen 9. Ademds, a, actua en la
direccidn de s creciente (o 9).
Ecuacidn de movimiento. Al aplicar la ecuacidn de movimiento en la
direccidn tangencial, ya que implica la fuerza de restauracidn, obtenemos
= ma,\
\T
mg sen 9 = ma,
(1
)
Cinemdtica. a, = d2s/dt2 = s. Ademds, s puede relacionarse con 9 por medio

de la ecuacidn s = 19, de modo que a, = 19. Por consiguiente, la ecuacidn 1
se reduce a
e
6 + ysen 0 = 0
W = mg
(b)
Fig. 22-4
(2
)
La solucidn de esta ecuacidn implica el uso de una integral eliptica. Para desplazamientos pequeftos, sin embargo, sen 9 9, en
cuyo caso
e + j-o = o
(3)
Al comparar esta ecuacidn con la ecuacidn 22-16 (x + (o2x = 0),

se ve que (on = \fgfl. Segun la ecuacidn 22-12, el periodo requerido para que la bola realice una oscilacidn completa es por consiguiente
2TT
co.
^g
Resp.
Este interesante resultado, descubierto originalmente por Galileo Galilei

mediante experimentos, indica que el periodo depende sdlo de la longitud de la
cuerda y no de la masa de la bola del pdndulo o del dngulo 9.
NOTA: la solucidn de la ecuacidn 3 la da la ecuacidn 22-3, donde (On = v7/ y
9 se sustituye por x. Al igual que el bloque y el resorte, las constantes A y B en
este problema pueden determinarse si, por ejemplo, conocemos el
desplazamiento y velocidad de la bola en un instante dado.
637
La placa rectangular de 10 kg que se muestra en la figura 22-5a estd

suspendida por su centro de una barra cuya rigidez torsional es k = 1.5 N
m/rad. Determine el periodo natural de vibracidn de la placa cuando
experimenta un pequefio desplazamiento angular B su piano.
(a)
SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Figura 22-5b. Como la placa se desplaza en su propio piano, el momento de restauracion torsional
creado por la barra es M = kB. Este momento actua en la direccidn opuesta al desplazamiento angular 0. La aceleracidn angular $
actua en la direccidn de B positivo.
T= w
= IQO',
-kB = l(jB
(b)
Fig.
Como esta ecuacidn estd en la forma estdndar, la frecuencia natural es ojn = Vk/lQ.
22-5
Segun la tabla en la cubierta posterior interna, el momento de inercia de la

placa con respecto a un eje que coincide con la barra es
I0 = j2 m(a2 + b2). Por consiguiente,
ii^10 kg)K-2 m)2 + (-3 m)2l = 01083 k g ' m 2
l =
El periodo natural de vibracidn es por consiguiente,
Resp.
638
C AP I TULO
22
V BRACIONES
EJEMPLO 22.3
200 mm
5 kg
100
mm
A \ /mr-f
k = 400 N/m
il
(a)
La barra acodada que se muestra en la figura 22-6a tiene una masa

insignificante y sostiene un collarm de 5 kg en su extremo. Si la barra estd en
la posicidn de equilibrio mostrada, determine el periodo de vibracidn natural
para el sistema.
SOLUCI6N
Diagramas de cuerpo libre y cindtico. Figura 22-6b. Aqui la barra aparece
desplazada un pequefio dngulo 0 de la posicidn de equilibrio. Como el resorte
se somete a una compresidn inicial *st en la posicidn de equilibrio, entonces
cuando experimenta el desplazamiento x > jcst el resorte ejerce una fuerza Fs =
kx - kxst en la barra. Para obtener la forma estdndar, ecuacidn 22-16, 5ay debe
actuar hacia arriba, lo cual concuerda con el desplazamiento 0 positivo.
Ecuacidn de movimiento. Los momentos se sumardn con respecto al punto B
para eliminar la reaccidn desconocida en este punto. Como 0 es pequefio,
kx(0.1 m) - ***(0.1 m) + 49.05 N(0.2m) = -(5 kg)fl y(0.2 m)
kx - kxit
H segundo tdrmino del lado izquierdo, -**st(0.1 m), representa el momento

creado por la fuerza del resorte, la cual es necesaria para mantener el collarin
en equilibrio y es decir, en x = 0. Como este momento es igual y opuesto al
momento de 49.05 N(0.2 m) creado por el peso del collarin, estos dos tdrminos
se eliminan en la ecua- adn anterior, de modo que
**(0.1) = ~5ay{0.2)
(1
)
Cinemdtica. La deformacidn del resorte y la posicidn del collarin pueden

relacionarse con el dngulo 0, figura 22-6c. Como 9 es peque- fk), * = (0.1
m)0 y y = (0.2 m)0. Por consiguiente, ay = y = 0.20. Sustituyendo en la
ecuacidn 1 obtenemos
(b)
400(0.10)0.1 = -5(0.20)0.2
Al reescribir esta ecuacidn en la forma estdndar obtenemos
0.2 m
y = 026
0 + 200 = 0
Comparada con * + (ox = 0 (ecuacidn 22-16), tenemos col = 20
(on = 4.47 rad/s El periodo natural de vibracidn es por
consiguiente,
2TT _ 27T
T = V ~ 447
n
= 1.40 s
Resp.
639
EJEMPLO 22.4
Se suspende un bloque de 10 lb de una cuerda que pasa sobre un disco de 15 lb como se muestra en la figura 22-la. El resorte tiene una rigidez k
Determine el periodo natural de vibracidn para el sistema.
k = 200 IbAt
10 lb
(b
)
SOLUCI6N
Diagramas de cuerpo libre y cinetico. Figura 22-lb. El sistema
se compone del disco, el cual experimenta una rotacidn definida por
el dngulo 0,y el bloque, el cual se traslada en una cantidad s. El vector IQ 0 actua en la direccidn de 9 positivo, y por consiguiente, mB ab
actua dirigida hacia abajo en la direccidn de s positivo.
Ecuacion de movimiento. Al sumar los momentos con respecto
al punto O para eliminar las reacciones O x y Oy, y habida cuenta de
que lo = ^mr2,obtenemos
C +2Af 0 = 2(4) 0;
10 lb(0.75 pie) - Fs(0.15 pie)
15 lb
= \(
,)(0.75 pie?'0 + (
2 \ 32.2 pies/sV
10 b
2 V(0.75 pie)
\32.2pies/s /
(1
)
Cinemdtica. Como se muestra en el diagrama cinemdtico en

la figura 22-7c, un pequefio desplazamiento positivo 9 del disco
hace que el bloque baje una cantidad s = 0.750, por consiguiente, ab = is = 0.750. Cuando 0 = 0, la fuerza del resorte requerida
para el equilibrio del disco es de 10 lb dirigida a la derecha. En la
posicidn 0, la fuerza del resorte es Fs = (200 lb/pie)(O.750 pie) +
10 lb. Al sustituir estos resultados en la ecuacidn 1 y simplificar,
obtenemos
0 + 3680 = 0
En consecuencia,
<y2 = 368 con = 19.18 rad/s
Por tanto, el periodo natural de vibracidn es
27T
2TT
C
O.
19.1 = 0.328 s
8
Resp.
Fig. 22-7
640
CAPITULO
22
VBRACIONES
PROBLEMAS
22-1. Un resorte es alargado 175 mm por un bloque de 8 kg.
Si el bloque se desplaza 100 mm hacia abajo desde su
posicidn de equilibrio y se le imprime una velocidad dirigida
hacia abajo de 1.50 m/s, determine la ecuacidn diferencial
que describe el movimiento. Suponga que el desplazamiento
positivo es hacia abajo. Ademds, determine la posicidn del
bloque cuando t = 0.22 s.
*22-8. Se suspende un bloque de 3 kg de un resorte cuya

rigidez es de k = 200 N/m. Si el bloque es empujado 50 mm
hacia arriba de su posicidn de equilibrio y luego se suelta del
reposo, determine la ecuacidn que describe el movimiento.
Cules son la amplitud y la frecuencia de la vibracidn?
Suponga que el desplazamiento positivo es hacia abajo.
22-2. Cuando se suspende un bloque de 2 kg de un resorte,

dste se alarga una distancia de 40 mm. Determine la
frecuencia y el periodo de vibracidn de un bloque de 0.5 kg
unido al mismo resorte.
22-9. Se utiliza un cable para suspender la caja fuerte de 800

kg. Si la caja se baja a 6 m/s cuando el motor que controla
el cable se detiene de repente, determine la tensidn maxima
en el cable y la frecuencia de vibracidn de la caja fuerte.
Ignore la masa del cable y suponga que es etestico, de modo
que se alarga 20 mm cuando se somete a una tensidn de 4 kN.
22-3. Un bloque de 8 lb estd suspendido de un resorte cuya

rigidez es k = 40 lb/pie. Si el bloque es empujado y = 0.2 pie
hacia arriba de su posicidn de equilibrio y luego se suelta del
reposo, determine la ecuacidn que describe el movimiento.
^Cudles son la amplitud y frecuencia natural de la vibracidn?
Suponga que el desplazamiento positivo es hacia abajo.
*22-4. La rigidez de un resorte es de 800 N/m. Si se conecta
un bloque de 2 kg al resorte y luego es empujado 50 mm por
encima de su posicidn de equilibrio y se suelta del reposo,
determine la ecuacidn que describe el movimiento del
bloque. Suponga que el desplazamiento es positivo hacia
abajo.
22-5. Un bloque de 2 kg se suspende de un resorte cuya
rigidez es de 800 N/m. Si al bloque se le imprime una
velocidad hacia arriba de 2 m/s cuando estd desplazado 150
mm hacia abajo de su posicidn de equilibrio, determine la
ecuacidn que describe el movimiento. ^Cudl es la amplitud
del movimiento? Suponga que el desplazamiento positivo es
hacia abajo.
22-6. Un resorte es alargado 200 mm por un bloque de 15 kg.
Si el bloque se desplaza 100 mm hacia abajo de su posicidn
de equilibrio y se le imprime una velocidad hacia abajo de
0.75 m/s, determine la ecuacidn que describe el movimiento.
^Cudl es el dngulo de fase? Suponga que el desplazamiento
positivo es hacia abajo.
22-10. El cuerpo de forma irregular tiene una masa m, su

centro de masa en G y un radio de giro con respecto a G de
kG. Si se desplaza una pequefta cantidad 0 de su posicidn de
equilibrio y se suelta, determine el periodo natural de
vibracidn.
22-7. Se suspende un bloque de 6 kg de un resorte cuya

rigidez es de k = 200 N/m. Si al bloque se le imprime una
velocidad hacia arriba de 0.4 m/s cuando estd a 75 mm por
encima de su posicidn de equilibrio, determine la ecuacidn
que describe el movimiento y el desplazamiento mdximo
hacia arriba del bloque medido con respecto a la posicidn de
equilibrio. Suponga que el desplazamiento positivo es hacia
abajo.
Prob. 2210
22.1 VBRACI6N UBRE NO AMORTIGUADA
22-11. El disco tiene una masa m y estd sujeto en O por

medio de un pasador. Determine el periodo natural de
vibracidn si se desplaza una pequefta cantidad y se suelta.
641
22-13. La biela estd sostenida por una cufta o fiel de soporte

en A y el periodo de vibracidn es TA = 3.38 s. Luego se retira
y se le hace girar 180 de modo que estd sostenida por la
cufta en B. En este caso el periodo de vibracidn es rB = 3.96
s. Determine la ubicacidn de d del centro de gravedad G, y
calcule el radio de giro kc-
22-14.
El pasador
disco queO.pesa
15 lb estd
por undepasador
en su
O y sost
*22-12. La placa cuadrada tiene una masa m y cuelga de su esquina
de un
Determine
el conectado
periodo natural
vibracidn
si centro
se desplaza
un
en su superficie de contacto, determine el periodo natural de vibracidn del sistema.
cantidad y se suelta.
Prob. 2212
Prob. 2214
642
C AP [ TULO 22
V BRACIONES
22-15. La campana tiene una masa de 375 kg, un centro de

masa en G y un radio de giro con respecto al punto D de kD =
0.4 m. El badajo es una barra delgada sujeta en la parte
interna de la campana en C. Si se fija una masa de 8 kg en el
extremo de la barra, determine su longitud / de modo que la
campana repique silenciosa, es decir, de modo que el
periodo natural de vibraci6n del badajo sea el mismo que el
de la campana. Para el cilculo, ignore la pequefia distancia
entre C y D e ignore la masa de la barra.
Prob. 22-15
22-17. La rueda de 50 lb tiene un radio de giro con respecto a su centro d

la posicidn de equilibrio y se suelta. Suponga que no hay deslizamiento.
Prob
22 17
*22-16. Cuando la plataforma AB est vacfa tiene una masa de 400 kg,
22-18.
centro
Cada
de masa
uno de
en los
Gj ydos
periodo
engranes
natural
iddnticos
de oscilaci6n
tiene una
ri =masa
2.38ms. ySiun
unraa
de masa y centro de masa en G2, se coloca sobre la plataforma, elcuya
periodo
masanatural
es M y de
estoscilacidn
conectadacambia
a un resorte
a r2 =de3.16
rigidez
s. Determine
k. Si la cremallera
el mom
autom6vil con respecto a un eje que pasa por G2.
Prob. 2218
22.1 VBRACI6N UBRE NO AMORTIGUADA
643
22-19. En la teoria de la masa coneentrada un edificio de un piso puede ser22-21.

modelado
tal modo
queuna
todamasa
su masa
estd
coneentrada enasudos
techo, el cual estd soporLa de
carretilla
tiene
dem
y estdconectada
columna en voladizo de masa insignificante como se muestra. Cuando se aplica
una fuerza
horizontal
P al modelo,
columna
se flexiona
una cantidad
8 = Pl?/V2EI, d
resortes,
cada uno
con rigidez
de k\= kla
k, longitud
no alargada
de
2 =
longitud efectiva de la columna, E es el mddulo de Young de elasticidad para ello
material
e I es
el momento
inercialade
la seccidn
de la de
columna. Si la masa conee
y longitud
alargada
de / de
cuando
carretilla
estdtransversal
en la posicidn
determine la frecuencia de vibracidn en funcidn de estos pardmetros.
equilibrio. Si la carretilla se desplaza una distancia x = xode modo que
ambos resortes permanecen sometidos a tensidn (xo < I -l 0 ),
determine la frecuencia natural de oscilacidn.
22-22. La carretilla tiene una masa de m y estd conectada a dos
resortes, cada uno con rigidez de k\ y k 2 , respectivamente. Si ambos
resortes no estdn alargados cuando la carretilla estd en la posicidn de
equilibrio mostrada, determine la frecuencia natural de oscilacidn.
PL 3
12EI
Prob. 22-19
Probs. 22-21/22
22-23.
de 3 kg se
libremente
lo largo
gufas torsional de M = CO.
*22-20. Un volante de masa m,con radio de giro con respecto a su centro de masa
de kEl0, bianco
estd suspendido
dedesliza
una flecha
circularaque
tiene de
unalas
resistencia
horizontales
lisas
BC
y
DE,
las
cuales
estdn
anidadas
en
resortes,
experimenta un desplazamiento angular de 0 y se deja libre, determine el periodo natural de oscilacidn.
cada uno con rigidez de k = 9 kN/m. Si se dispara una bala de 60 g con
una velocidad de 900 m/s y se incrusta en el bianco, determine la
amplitud y frecuencia de oscilacidn del bianco.
Prob. 2220
Prob. 2223
644
C AP [ TULO 22
V BRACIONES
*22-24. Si el carrete experimenta un pequefio desplazamiento

angular de 0 y luego se deja libre, determine la frecuencia de
oscilaci6n. La masa del carrete es de 50 kg y su radio de giro
con respecto a su centro de masa O es de ko = 250 mm. El
carrete rueda sin deslizarse.
22-26. Una rueda de masa m est4 suspendida de dos cuerdas de igual longi
respecto al eje z y deja libre, se observa que el periodo de oscilaci6n es T .
Prob. 22-24
22-25. La barra delgada de masa m est4 sostenida por dos

cuerdas de longitud igual. Si se le imparte un pequefio
desplazamiento angular de 0 con respecto al eje vertical y se
suelta, determine el periodo natural de oscilaci6n.
Prob. 2225
22-27. Una rueda de masa m est& suspendida de tres cuerdas de longitud i

y se deja libre, se observa que el periodo de oscilacidn es r. Determine el r
Prob. 2227
22.2 MTODOS DE ENERGIA
*22.2 Metodos de energfa

El movimiento arm6nico simple de un cuerpo, estudiado en la seccidn anterior, se
debe sdlo a fuerzas de restauracidn gravitacional y eldsticas que actuan en el
cuerpo. Como estas fuerzas son conservadoras, tambidn es posible utilizar la
ecuacidn de conservacidn de la energia para obtener la frecuencia natural de
oscilacidn o periodo de vibracidn del cuerpo. Para demostrar cdmo se hace esto,
considere de nueva cuenta el modelo de bloque y resorte de la figura 22-8.
Cuando el bloque se desplaza una distancia x de la posicidn de equilibrio, la
energia cindtica es T = {mv 2 = \mx2 y la energia potencial es V = \kx2. Como la
energia se conserva, es necesario que
T+V
(22-17)
= constante
{mx2 + \kx2 = constante
La ecuacidn diferencial que describe el movimiento acelerado del bloque se

obtiene por diferenciacion de esta ecuacidn con respecto al tiempo, es decir,
mxx + kx 'x - 0
x(mx + kx) = 0
Como la velocidad x no siempre es cero en un sistema sometido a vibracidn,
x + o)2x = 0 oin = \fkjm
la cual es la misma que la ecuacidn 22-1.

Si la ecuacidn de conservacidn de la energia se escribe para un sistema de
cuerpos conectados, la frecuencia natural o la ecuacidn de movimiento tambidn
se determina mediante diferenciacidn con respecto al tiempo. No es necesario
desmembrar el sistema para mostrar las fuerzas internas porque no realizan
trabajo.
R)sici6n de
equilibrio
.t
Fig.
22-8
645
646
C AP [ TULO 22
V BRACIONES
La suspension de un carro de ferrocarril se compone de un conjunto de resortes montados entre

vibracion, que se puede determinar.

La frecuencia natural de un cuerpo o sistema de cuerpos conectados se determina al aplicar la ecuacidn de conservacidn de la
energia por el siguiente procedimiento.
Ecuacion de energia.
Trace el cuerpo cuando estd desplazado en una pequefia cantidad de su

posicidn de equilibrio y defina la ubicacidn del cuerpo con respecto a su
posicidn de equilibrio por medio de una coordenada de posicidn
apropiada q.
Formule la conservacidn de energia del cuerpo, T + V = constante, en

funcidn de la coordenada de posicidn.
En general, la energia cindtica debe incluir tanto el movimiento de

traslacidn como el de rotacidn del cuerpo, T = 2 mvc + 2 Ig>2>
ecuacidn 18-2.
La energia potencial es la suma de las energias gravitacional, eldstica y

potencial del cuerpo, V = vg + ve, ecuacidn 18-17. En particular, Vg
deberd medirse con respecto a un piano de referencia para el cual q = 0
(posicidn de equilibrio).
Derivada con respecto al tiempo.
Calcule la derivada con respecto al tiempo de la ecuacidn de energia con

la regia de la cadena del cdlculo y factorice los tdrminos comunes. La
ecuacidn diferencial resultante representa la ecuacidn de movimiento para
el sistema. La frecuencia natural de (on se obtiene despuds de reordenar
los tdrminos en la forma estdndar q + ofiq = 0.
647
El aro delgado que se muestra en la figura 22-9a estd sostenido por

la clavija en O. Determine el periodo natural de oscilacidn para pequeftas
amplitudes de oscilacidn. El aro tiene una masa m.
SOLUCI6N
Ecuacion de energfa. En la figura 22-96 se muestra un diagrama del aro
desplazado una pequefta cantidad (q =)0 de la posicidn de equilibrio. Con la
tabla que aparece en la cubierta posterior interna y el teorema de ejes paralelos
para determinar IQ, la energfa cindtica es
T = \ltfol = \[mr2 + mr2]#2 = mr?
Si se coloca un piano de referencia horizontal a travds del punto Oy r

y luego en la posicidn desplazada, la energfa potencial es
(b)
La energfa total en el sistema es
Fig. 22-9
T + V = mrÔ1 mgr cos 0

Derivada con respecto al tiempo.
mr2(29)0 + mgr sen 00 = 0 mr0(2r0 + gsen0) = 0
Como 0 no siempre es igual a cero, con los tdrminos entre pa rdntesis,
6 + ^-sen 0 = 0
2r
Para un dngulo pequefio 0,sen 0 ~ 0.
6 +-0-0 = 0
2r
de modo que
Resp.
Plintn
648
C AP [ TULO 22
V BRACIONES
EJEMPLO 22.6
k = 200 N/m
0 Q QQI
Un bloque de 10 kg estd suspendido de una cuerda enrollada alrededor de un

disco de 5 kg como se muestra en la figura 22-10a. Si el resorte tiene una
rigidez k = 200 N/m, determine el periodo natural de vibracidn para el sistema.
SOLUCI6N
Ecuacidn de energfa. En la figura 22-106 se muestra un diagrama del bloque y
disco cuando estdn desplazados en cantidades respectivas s y 0 de la posicidn
de equilibrio. Como s = (0.15 m)0, entonces Vb s = (0.15 m)0. Por tanto, la
energfa cindtica del sistema es
(a)
T = \mbtfb + \lo^d = 1(10 kg)[(0.15 m)^]2 + j[j(5 kg)(0.15

m)2](0)2 = 0.1406(e)2
Sst + s
0.15
m
0.15 0
Si se establece el piano de referencia en la posicidn de equilibrio del bloque y

se tiene en cuenta que el resorte se alarga s$ cuando estd en equilibrio, la
energfa potencial es
0 . <)
Datum
s = o!l5 0
jL
V = \k(sa + s)2 - Ws
= 2(200 N/m)[ist + (0.15 m)0]2 - 98.1 N[(0.15 m)0]
98.1 N
La energfa total del sistema es por consiguiente,

T + V = O.14O6(0)2 + 100(sst + O.150)2 - 14.7155 Derivada
con respecto al tiempo.
0.28125(0)0 + 200(j st + 0.150)0.150 - 14.720 = 0
Como 5st = 98.1/200 = 0.4905 m, la ecuacidn anterior se reduce a la forma
estdndar
0 + 160 = 0
de modo que
(on = Vl6 = 4 rad/s
Por tanto,
7
T
f
a
r
_
_
r
=
Resp.
649
PROBLEMAS
*22-28. Resuelva el problema 22-10 por medio de m6to- dos de
energfa.
22-29. Resuelva el problema 22-11 por medio de mdtodos de energfa.
22-34. Determine el periodo natural de vibracidn del disco de masa m y

radio r. Suponga que no se desliza sobre la superficie de contacto
cuando oscila.
22-30. Resuelva el problema 22-12 por medio de m6to- dos de

energfa.
22-31. Resuelva el problema 22-14 por medio de mdtodos de energfa.
*22-32. La m^quina tiene una masa m y est sostenida de manera
uniforme por cuatro resortes, cada uno con rigidez k. Determine el
periodo natural de vibraci6n vertical.
Prob. 22-34
22-35. Si la rueda experimenta un ligero desplazamiento angular de 0 y
se deja libre del reposo, se observa que oscila con un periodo natural
de r. Determine el radio de giro de la rueda con respecto a su centro de
masa G. Su masa es m y rueda sobre los rieles sin deslizarse.
dd
22
Prob. 22-32
Prob. 22-35
22-33. Determine la ecuacidn diferencial de movimiento del carrete de
15 kg. Suponga que no se desliza en la superficie de contacto cuando
oscila. El radio de giro del carrete con respecto a su centro de masa es
k G = 125 mm. Originalmente los resortes no estn alargados.
Prob. 2233
*22-36. Sin un tomillo ajustable, A, el pdndulo de 1.5 lb tiene un centro

de gravedad en G. Si se requiere que oscile con un periodo de 1 s,
determine la distancia a del pasador O al tornillo. El radio de giro del
p&idulo con respecto a O es k Q = 8.5 pulg y el tomillo pesa 0.05 lb.
Prob. 2236
650
C AP I TULO 22
V BRACIONES
22-37. Un resorte torsional de rigidez k est6 conectado a una

rueda de masa M. Si la rueda experimenta un peque- fk)
desplazamiento angular de 0 respecto del eje z, determine el
periodo natural de oscilaci6n. El radio de giro de la rueda con
respecto al eje z es kz.
*22-40. El engrane de masa m tiene un radio de giro con

respecto a su centro de masa O de k0. La rigidez de los resortes es k\ y k2, respectivamente, y no est6n alargados
cuando el engrane est6 en una posici6n de equilibrio. Si el
engrane experimenta un pequefio desplazamiento angular de
0 y luego se deja libre, determine su periodo natural de
oscilaci6n.
Prob. 22-37
22-38. Determine la frecuencia de oscilaci6n del cilindro de masa m cuando se tira de 61 hacia abajo y luego se deja libre. Ignore la masa de la
22-41. La barra tiene una masa de 8 kg y est suspendida de

dos resortes, de modo que cuando est6 en equilibrio los
resortes forman un 6ngulo de 45 con la horizontal, como se
muestra. Determine el periodo natural de vibracidn si la barra
es jalada hacia abajo una corta distancia y luego se le deja
libre. Cada resorte tiene una rigidez de k = 40 N/m.
Prob. 22-38
22-39. Determine la frecuencia de oscilaci6n del cilindro de masa m cuando se tira de 61 hacia abajo y se deja libre. Ignore la masa de las pole
Prob. 2239
Prob. 2241
651
22.3 VIBRACION FORZADA NO AMORTIGUADA
*22.3 Vibracion forzada no amortiguada

Se considera que la vibracidn forzada no amortiguada es uno de los tipos mds
importantes de movimiento vibratorio enel campo de la ingenieria. Sus
principios pueden utilizarse para describir el movimiento de muchos tipos de
mdquinas y estructuras.
Fuerza periodica. El bloque y resorte que se muestran en la figura 22-1 la
constituyen un modelo conveniente para representar las caracteristicas
vibratorias de un sistema sometido a una fuerza periddica F = F0 sen (Dot. Esta
fuerza tiene una amplitud de F0 y una frecuencia forzada (o 0. El diagrama de
cuerpo libre del bloque desplazado una distancia * se muestra en la figura 22116. Al aplicar la ecuacidn de movimiento, tenemos
obien
F0 sen (Dot kx = nix
m
a.
Posici6n de
equilibrio
F Fo sen co^t
UimrM
(a)
x + x = sen (Dot
mm
(22-18)
W = mg
Esta ecuacidn es una ecuacidn diferencial de segundo grado no homogdnea. La solucidn general consta de una solucidn complementaria, xCy mas u
F= F q sen (
particular, xp.
k
La solucidn complementaria se determina al establecer el tdrmino del lado derecho de lax ecuacidn 22-18 igual a cero y resolver la ecuacidn h
resultante. La ecuacidn 22-9 define la solucidn, es decir,
N=W
(b)
xc = C sen(u>,/ + <)
(22-19)
Fig. 22-11
donde (Dn es la frecuencia natural, (J)n = VfcTêcuaddn 22-2.

Como el movimiento es periddico, la solucidn particular de la ecuacidn 22-18 puede determinarse si se supone una solucidn de la forma
(2220)
xp = X sen (Dot
donde X es una constante. Si calculamos la segunda derivada con respecto al tiempo y sustituimos en la ecuacidn 22-18 obtenemos
X(Dosen(D(jt +
k
m
Fo
m
(Xsen gw) = sen ow
Al factorizar sen (D0t y resolver para X obtenemos
Fo/nt
X=
FJk
{k/m) -o)l 1 - {(Do/o^f
(2221)
Sustituimos en la ecuacidn 22-20, y obtenemos la solucidn particular
(22-22)
Las mesas sacudidoras o trepidantes producen vibracidn forzada y se utiliza
652
CapItulo 22 Vbraciones
La solucidn general es, por consiguiente, la suma de dos funciones seno de

frecuencias diferentes.
x = xc + xp = C sen (a>nt + <f>) +
La solucidn complementaria *c define la vibracion libre, la cual depende de la

frecuencia natural con = \Zkjm y las constantes C y <f>. La solucidn particular
xp describe la vibracidn forzada del bloque provocada por la fuerza aplicada F =
F0 sen (o0t. Como todos los sistemas vibratorios se some ten a friccidn y la
vibracidn libre, *c,se amortiguard al paso del tiempo. Por eso la vibracidn libre se
conoce como transito- ria y la vibracidn forzada se conoce como de estado
continuo, puesto que es la unica vibracidn que permanece.
Segun la ecuacidn 22-21, la amplitud de la vibracidn forzada o de estado
continuo depende de la relacidn de frecuencia Si el factor de amplificacion MF
se define como la relacidn de la amplitud de la vibracidn de estado continuo, Xy a
la deflexidn estdtica F0/ky producida por la amplitud de la fuerza periddica F0,
entonces, segun la ecuacidn 22-21.
El compactador de suelo opera por

vibracidn forzada desarrollada por
un motor intemo. Es importante que
la frecuencia forzadora no se
aproxime a la frecuencia natural de
vibracion del compactador, la cual
puede determinarse cuando se apaga
el motor; de lo contrario habra
iesonancia y la maquina se vol- vera
incontrolable.
653
22.3 VIBRACION FORZADA NO AMORTIGUADA
MF
MF =
(22-24)
Esta ecuacidn se grafica en la figura 22-12. Observe que si la fuerza o

desplazamiento se aplica con una frecuencia prdxima a la frecuencia natural del
sistema, es decir, o)0/(on 1, la amplitud de vibracidn del bloque llega a ser
extremadamente grande. Esto ocurre porque la fuerza F se aplica al bloque de
modo que siempre siga el movimiento de dste. Esta condicidn se llama
resonancia\ en la prdctica, las vibraciones resonantes pueden dar lugar a
esfuerzos tremendos y a la rdpida falla de las partes.*
Desplazamiento periodico del soporte. Las vibraciones forzadas tambidn pueden
ser originadas por la excitacidn periddica del soporte de un sistema. El modelo de
la figura 22-13a representa la vibracidn periddica de un bloque provocada por
movimiento armdnico 8 = 8q sen a^t del soporte. El diagrama de cuerpo libre del
bloque en este caso se muestra en la figura 22-136. El desplazamiento 8 del
soporte se mide con respecto al punto de desplazamiento cero, es decir, cuando la
linea radial OA coincide con OB. Por consiguiente, la deformacidn general del
resorte es (x - 80 sen <o0t). Aplicamos la ecuacidn de movimiento y obtenemos
Fig. 22-12
FX =
ma
k(x SosenajQt) = m'x
obien
k k8o x + x =
sen vyt
m
m
(22-25)
Rasicidn de equilibrio
Por comparacidn, esta ecuacidn es iddntica a la ecuacidn 22-18, siempre que

F0 sea reemplazada por k80. Si esta sustitucidn se hace en las soluciones
definidas por las ecuaciones 22-21 a 22-23, los resultados son apropiados para
describir el movimiento del bloque cuando se somete al desplazamiento del
soporte 8 = 80sen ct>0i
(a)
k(x -S09ena>oO
*Un columpio tiene periodo

natural de vibraci6n, como se
determind en el ejemplo 22.1.
Si alguien lo empuja, sdlo
cuando alcanza su punto mis
alto, e ignora la resistencia al
avance o la resistencia del
viento, habri resonancia puesto
que las frecuencias natural y
forzadora son las mis mas.
X =
654
= 16.7
C AP [ TULO 22
mm
V BRACIONES
EJEMPLO \22.7
El instrumento que se muestra en la figura 22-14 estd rigidamente montado en
una plataforma P, la cual a su vez estd sostenida por cuatro resortes, cada uno
con una rigidez k = 800 N/m. Si el piso se somete a un desplazamiento vertical
8 = 10 sen (80 mm, donde t estd en segundos, determine la amplitud de la
vibracidn de estado continuo. ^Cudl es la frecuencia de la vibraci6n del piso
requerida para provocar resonancia? El instrumento y la plataforma tienen una
masa total de 20 kg.
Fig. 22-14
SOLUCI6N
La frecuencia natural es
[k
=
14(800 N/m)
=
' Vm v_4okg^ = 12-65rad/s

La amplitud de la vibracidn de estado continuo se determina con la ecuacidn
22-21, con k80 al reemplazar a F0.
1 - (*>o/a>)2
1 - [(8 rad/s)/(12.65 rad/s)]2 Resp.
Ocurrird resonancia cuando la amplitudde vibracidn X provocada por el desplazamiento del piso tienda a infinito. Esto requiere
(OQ = (on = 12.6 rad/s
Resp.
655
22.4 VIBRACION UBRE VISCOSA AMORTIGUADA
*22.4 Vibration libre viscosa amortiguada

El andlisis de vibracidn considerado hasta ahora no ha incluido los efectos de
friccidn o amortiguacidn en el sistema y, en consecuentia, las solutio- nes
obtenidas no corresponden del todo al movimiento real. Como todas las
vibraciones cesan con el tiempo, en el andlisis deberdn incluirse las fuerzas de
amortiguacidn.
En muchos casos la amortiguacidn se atribuye a la resistencia creada por la
sustancia, agua, aceite o aire,en la cual vibre el sistema. Siempre que el cuerpo se
mueva lentamente a travds de esta sustancia, la resistencia al movimiento es
directamente proportional a la rapidez del cuerpo. El tipo de fuerza desarrollada
en estas conditiones se llama fuerza de amortiguacidn viscosa. La magnitud de
esta fuerza se expresa por medio de una ecuacidn de la forma
F = cx
(22-26)
donde la constante cse llama coeficiente de amortiguacidn viscosa y sus unidades

son N s/m o lb s/pie.
El movimiento vibratorio de un cuerpo o sistema que tiene amorti- guatidn
viscosa se puede caracterizar por el bloque y el resorte que se ilustran en la figura
22-15a. El efecto de amortiguacidn lo proporciona el amortiguador conectado al
bloque del lado derecho. La amortigua- tidn ocurre cuando el pistdn Pse mueve a
la derecha o izquierda dentro del cilindro cerrado. El cilindro contiene un fluido, y
el movimiento del pistdn se retarda puesto que el tfquido debe fluir alrededor de, o
a travds de, un pequefio orifitio en el pistdn. Se supone que el amortiguador
tiene un coeficiente de amortiguacidn viscosa c.
Si el bloque se desplaza una distancia x de su posicidn de equilibrio, el
diagrama de cuerpo libre resultante se muestra en la figura 22-156. Tanto la fuerza
del resorte como la fuerza de amortiguacidn se oponen al movimiento de avance
del bloque, de modo que al aplicar la ecuacidn de movimiento se obtiene
>'ZFX =
kx
Posici6n de
equilibrio
cx = mx
(a)
mx + cx + kx = 0
(22-27)
La solucidn de esta ecuacidn diferencial homogdnea lineal de segundo grado

tiene la forma
W = mg
x = e*
donde ees la base del logaritmo natural y A (lambda) es una constante. El valor
de A se obtiene al sustituir esta solucidn y sus derivadas con respecto al tiempo
en la ecuacidn 22-27, lo cual da
mAV' + ckex + keX: = 0
N= W
(b )
e xt {m\ 1 + cA + k) = 0
Fig. 2215
I /
656
C AP I TULO 22
V BRACIONES
Como eKt nunca puede ser cero, una solucidn es posible siempre que
m\2 + cA + k = 0
Por consiguiente, segun la fdrmula cuadrdtica, los dos valores de A son
(22-28)
c
A2 =
2m V \2mJ m
La solucidn general de la ecuacidn 22-27 es por consiguiente una combinacidn
de exponenciales que implica estas dos raices. Existen tres posibles
combinaciones de Ai y A2las cuales se deben considerar. Antes de analizar estas
combinaciones, sin embargo, primero defi- niremos el coeficiente de
amortiguacidn critica cc como el valor de c que hace que el radical presente en las
ecuaciones 22-28 sea igual a cero, es decir,
obien
(22-29)
Sistema sobreamortiguado. Cuando c > cc, las rafces Ax y A2 son reales.

Entonces la solucidn general de la ecuacidn 22-27 puede escribirse como
x=
+ Be^
(22-30)
H movimiento correspondiente a esta solucidn es no vibratorio. El efecto de

amortiguacidn es tan fuerte que cuando el bloque se desplaza y queda libre,
simplemente regresa a su posicidn original sin oscilar. Se dice que el sistema estd
sobreamortiguado.
Sistema crfticamente amortiguado. Sic = cC(entoncesAi = A2 = cc/2m = ~(on.
Esta situacidn se conoce como amortiguacidn critica, puesto que representa una
condicidn en la que c tiene el valor mmimo necesario para hacer que el sistema
sea no vibratorio. Con los mdtodos de ecuaciones diferenciales puede demostrarse
que la solucidn de la ecuacidn 22-27 con amortiguacidn critica es
jc = (A + Bt)e~*
(22-31)
22.4 VIBRACION UBRE VISCOSA AMORTIGUADA
Sistema subamortiguado. Con mucha frecuencia c < Cc, en cuyo caso el sistema
se conoce como subamortiguado. En este caso, las raices Aj y A2 son numeros
complejos, y puede demostrarse que la solucidn general de la ecuacidn 22-27
puede escribirse como
x = D[e (<^2w),sen(<odt + (/>)]
(22-32)
donde D y <f> son constantes, por lo general determinadas a partir de las

condiciones initiates del problema. La constante a>dse llama frecuencia natural
amortiguada del sistema. Su valor es
(22-33)
donde la relacidn cjcc se llama factor de amortiguacidn.

En la figura 22-16 se muestra la grdfica de la ecuacidn 22-32. El limite inicial
del movimiento D,se reduce con cada ciclo de vibracidn, puesto que el
movimiento estd confinado dentro de los Hmites de la curva exponential. Si
utilizamos la frecuencia natural amortiguada (ody el periodo de vibracidn
amortiguada puede escribirse como
(22-34)
Como (od< o)ni ecuacidn 22-33, el periodo de vibracidn amortiguada, T d, serd

mayor que el de vibracidn fibre, r = 2Tr/(o n.
Rg. 2216
657
658
C AP [ TULO 22
V BRACIONES
*22.5 Vibration forzada viscosa

amortiguada
El caso mds general de movimiento vibratorio de un solo grado de Hbertad ocurre
cuando el sistema incluye los efectos de movimiento forzado y amortiguacidn
inducida. El andlisis de este tipo particular de vibracidn es de valor prdctico
cuando se aplica a sistemas con caracteristicas de amortiguacidn significativas.
Si se conecta un amortiguador al bloque y el resorte que se muestran en la
figura 22-1 la, la ecuacidn diferencial que describe el movimiento es
mx + cx + kx = Fênc^t
(22-35)
Para un bloque y resorte que experimenten desplazamiento periddico de sus

soportes puede escribirse una ecuacidn similar, figura 22-13a, la cual incluya los
efectos de amortiguacidn. En ese caso, sin embargo, a F0la reemplaza k80. Como
la ecuacidn 22-35 es no homogdnea, la solucidn general es la suma de una
solucidn complementaria xc y una solucidn particular xp. La solucidn
complementaria, xCy se determina al igualar a cero el lado derecho de la ecuacidn
22-35 y resolver la ecuacidn homogdnea, la cual es equivalente a la ecuacidn 2227. Las ecuaciones 22-30, 22-31 o 22-32, por consiguiente, dan la solucidn, segun
los valores de \i y A2. Como todos los sistemas se someten a friccidn, en ese caso
esta solucidn se amortiguard con el tiempo. Sdlo permanecerd la solucidn
particular que describe la vibracidn de estado continuo del sistema. Como la
funcidn forzadora es armdnica, el movimiento de estado continuo tambidn ser
armdnico. Por consiguiente, la solucidn particular ser de la forma
Xp = A" sen(f>0f - <*>')
(22-36)
Las constantes X y </>' se determinan al calcular la primera y segunda derivadas

con respecto al tiempo y sustituirlas en la ecuacidn 22-35, la cual despuds de
simplificarla resulta
X'majij sen (a;,/ - </>') +
X'ccjocos^Qt ~ <t>') + X'ksen((oot - <f>') = F0sen6>of

Como esta ecuacidn es vlida todo el tiempo, los coeficientes constantes se
obtienen con cj^t - <f> = 0 y a)0t - ft = 7r/2, lo que hace que la ecuacidn anterior
se escriba como
X'CCOQ = F0sen<'
-X'mo% + X'k = F0 cos <'
22.5 VIBRACION FORZADA VISCOSA AMORTIGUADA
La amplitud se obtiene al elevar al cuadrado estas ecuaciones, sumar los

resultados y utilizar la identidad sen 2^' + cos2<#>' = 1, lo cual da
2
X'2 = = __________
Fn
(22-37)
V(& - mwl) + c ^
Si dividimos la primera ecuacidn entre la segunda obtenemos
coyo
()>' = tan 1
(22-38)
_k - me*Q.
Como oyn = \Zk/m y cc = 2rnwm entonces las ecuaciones anteriores tambidn pueden escribirse como
(22-39)
El dngulo <pf representa la diferencia de fase entre la fuerza aplicada y la

vibracidn de estado continuo resultante del sistema amortiguado.
El factor de amplificacion MF se definid en la seccidn 22.3 como la relacidn de
la amplitud de deflexidn provocada por la vibracidn forzada a la deflexidn
provocada por la fuerza estdtica F0. Por tanto,
X'
1
MF =---------- =
(22-40)
F k
2
o/ V[1 - (a>0/w) + [2(c/cc)(a>fl/o>)]2
El MF se traza en la figura 22-17 versus la relacidn de frecuencia ojo/fcJ/i para
varios valores del factor de amortiguacidn c/cc. En esta grdfica se ve que la
amplificacidn de la amplitud se incrementa a medida que se reduce el factor de
amortiguacidn. Obviamente, ocurre resonancia cuando el factor de
amortiguacidn es cero y la relacidn de frecuencia es igual a 1.
MF
Fig. 2217
659
660
CAPITULO
22
VBRACIONES
El motor eldctrico de 30 kg que se ilustra en la figura 22-18 estd sostenido por

cuatro resortes, cada uno con una rigidez de 200 N/m. Si el rotor se
desbalancea de modo que su efecto equivalga a una masa de 4 kg situada a 60
mm del eje de rotacidn, determine la amplitud de la vibracidn cuando el rotor
gira a o>q = 10 rad/s. El factor de amortiguacidn es c/cc = 0.15.
Fig. 22-18
SOLUCI6N
La fuerza periddica que hace que el motor vibre es la fuerza centrifuga a
consecuencia del rotor desbalanceado. Esta fuerza tiene una magnitud
constante de
F0 = man = mrojQ = 4 kg(0.06 m)(10 rad/s)2 = 24 N
Como F = F0 sen <o0t> donde cdq = 10 rad/s, entonces
F = 24 sen 101
La rigidez de todo el sistema de cuatro resortes es k = 4(200 N/m) = 800 N/m.
Por consiguiente, la frecuencia natural de vibracidn es
Como se conoce el factor de amortiguacidn, la amplitud de estado continuo se

determina con la primera de las ecuaciones 22-39, es decir,
V[1 - (ojqM,)2]2 + [2{c/cc)(oja/o}n)f 24/800
V[1 - (10/5.164)2]2 + [2(0.15)(10/5.164)]2 =

0.0107 m = 10.7 mm
Resp.
661
22.6 ANALOGOS DE UN QRCUITO ELCTRICO
*22.6 Analogos de un circuito electrico
Las caracteristicas de un sistema mec^nico vibratorio pueden representarse por

medio de un circuito eldctrico. Considere el circuito que se muestra en la figura
22-19a, el cual consta de un inductor L, un resistor R y un capacitor C. Cuando se
aplica un voltaje E(t)y hace que una corriente de magnitud i fluya a travds del
circuito. Cuando la corriente fluye mds alld del inductor la cafda de voltaje es
L(di/dt) y cuando fluye a travds del resistor la cafda es Ri, y cuando llega al
capacitor la cafda es (1/C)// dt. Como la corriente no puede fluir mds alld del
capacitor, sdlo es posible medir la carga q que actua en el capacitor. La carga, sin
embargo, puede relacionarse con la corriente por medio de la ecuacidn i = dq/dt.
Por tanto, las cafdas de voltaje que ocurren a travds del inductor, resistor y
capacitor son L (Pq/dt1, R dq/dty y q/Cy respectivamente. De acuerdo con la ley
del voltaje de Kirchhoff, el voltaje aplicado es igual a la suma de las cafdas de
voltaje alrededor del circuito. Por consiguiente,
d
V
dq 1
AA/
V
E(t)
e
(a)
(22-41)
Considere ahora el modelo de un sistema mecdnico de un solo grado de

libertad, figura 22-196, sometido tanto a una funcidn forzadora general F(t)
como de amortiguacidn. La ecuacidn de movimiento para este sistema se
establecid en la seccidn previa y puede escribirse como
(22-42)
Por comparacidn, se ve que las ecuaciones 22-41 y 22-42 tienen la misma forma,
y por tanto matemdticamente el procedimiento de analizar un circuito eldctrico
es igual al de analizar un sistema mec^nico vibratorio. Los andlogos entre las
dos ecuaciones se dan en la tabla 22-1.
Esta analogfa tiene una importante aplicacidn en el trabajo experimental, ya
que es ms fcil simular la vibracidn de un sistema mecdnico complejo por
medio de un circuito eldctrico, el cual puede construirse con una computadora
analdgica, que construir un modelo mecdnico de resorte y amortiguador
equivalente.
TABLA 22-1 Analogos electricos-mecanicos

Elect ricos
Mecanicos
Carga el6ctrica
<7
Desplazamiento
Corriente el6ctrica
Velocidad
dx/dt
Voltaje
E(t)
Fuerza aplicada
Inductancia
Masa
Resistencia
Coeficiente de
amortiguacidn viscosa
Recfproco de capacitancia
i/c
Rigidez de resorte
(b
)
F5g. 2219
F (0
CAPITULO
662
VBRACIONES
22
PROBLEMAS
22-42. Si el modelo de bloque y resorte se somete a la fuerza
peri6dica F = F0 cos cur, demuestre que la ecuaci6n
diferencial demo vimientoes* + (k/m)x = (F0/m) cos cur,
donde x se mide con respecto a la posici6n de equilibrio del
bloque. <,Cul es la solucidn general de esta ecuacidn?
22-45. El resorte que se muestra se alarga 6 pulg cuando se

carga con un peso de 50 lb. Determine la ecuacidn que
describe la posicidn del peso como una funcidn del tiempo si
el peso es jalado 4 pulg por debajo de su posicidn de
equilibrio y se libra del reposo cuando t = 0. El peso se
somete a la fuerza periddica F = (-7 sen 2r) lb, donde t est4
en segundos.
Posici6n de equilibrio
F = Fq
cos cat
Prob. 22-42
22-43. Si el bloque se somete a la fuerza periddica F = F0 COS

cur, demuestre que la ecuaci6n diferencial de movimiento esy
+ (k/m)y = (Fo/m) cos cur, donde y se mide con respecto a la
posicidn de equilibrio del bloque. Cul es la solucidn
general de esta ecuacidn?
F = -7 sen 21
Prob. 22-45
22-46. El bloque de 30 lb est unido a dos resortes con

rigidez de 10 lb/pie. Una fuerza periddica F = (8 cos 3r) lb,
donde rest en segundos, se aplica al bloque. Determine la
rapidez maxima del bloque despus de que las fuerzas de
friccidn hagan que cesen las vibraciones libres.
F = FQ COS (Ot
Prob. 22-43
*22-44. Un bloque de 0.8 kg de masa se suspende de

un resorte cuya rigidez es de 120 N/m. Si un
amortiguador genera una fuerza de amortiguacidn de
2.5 N cuando la velocidad del bloque es de 0.2 m/s,
determine el periodo de vibracidn libre.
Prob. 2246
22-47. Se suspende un bloque de 5 kg de un resorte que tiene

una rigidez de 300 N/m. Si en el bloque actua una fuerza
periddica vertical F = (7 sen 8f) N, donde t est en segundos,
determine la ecuacidn que describe el movimiento del bloque
cuando se le jala hacia abajo 100 mm de la posicidn de
equilibrio y se libra del reposo cuando t = 0. Considere
positivo el desplazamiento hacia abajo.
663
22-49. El ventilador tiene una masa de 25 kg y est fijo enel extremo de una vi
excdntricamente en la flecha de modo que equivalen a una masa desbalanceada d
viga es de 50 mm a consecuencia del peso del ventilador, determine la velocidad
primera parte del ejemplo 22.8.
22-50. El ventilador tiene una masa de 25 kg y est fijo en el extremo de una vi

excdntricamente en la flecha de modo que equivalen a una masa desbalanceada d
viga es de 50 mm a consecuencia del peso del ventilador, determine la amplitud d
aspas es de 10 rad/s. Sugerencia: consulte la primera parte del ejemplo 22.8.
22-51. Cu41 seri la amplitud de la vibracidn de estado continuo del ventilado

Sugerencia: consulte la primera parte del ejemplo 22.8.
k = 300 N/m
jffiL
\ F = 7 sen St
Prob. 22-47
*22-48. El motor eldctrico tiene una masa de 50 kg y est sostenido por cuatro resortes que tienen una rigidez de 100 N/m. Si el motor hace girar un
cual est montado excdntricamente a 20 mm de su centro, determine la velocidad angular tu a la cual ocurre la resonancia. Suponga que el motor sdlo
direccidn vertical.
Probs. 22-49/50/51
20
*22-52. Un bloque de 7 lb est suspendido de un resorte que

tiene una rigidez de k = 75 lb/pie. Al soporte al cual estci
conectado el resorte se le imprime un movimiento armdnico,
el cual puede ser expresado como 8 = (0.15 sen 21) pies,
donde t est en segundos. Si el factor de amortiguacidn es
c/cc = 0.8, determine el dngulo de fase <f> de la vibracidn
forzada.
Prob. 2248
22-53. Determine el factor de amplificacidn de la combinacidn de bloque, resorte y amortiguador del problema 2252.
664
C AP [ TULO 22
V BRACIONES
2254. La barra uniforme tiene una masa de m. Si en

ella acttia una fuerza periddica F = F0 sen cot, determine la
amplitud de la vibracidn de estado continuo.
2258. El sistema de resortes estd conectado a un

cruceta que oscila verticalmente cuando la rueda gira a una
velocidad angular constante de co. Si la amplitud de la
vibracidn de estado continuo es de 400 mm y cada uno de los
resortes tiene una rigidez de k = 2500 N/m, determine los dos
posibles valores de co a que debe girar la rueda. La masa del
bloque es de 50 kg.
2259. El sistema de resortes estd conectado a un
cruceta que oscila verticalmente cuando la rueda gira a una
velocidad angular constante de to = 5 rad/s. Si la amplitud de
la vibracidn de estado continuo es de 400 mm , determine los
dos posibles valores de la rigidez k de los resortes. La masa
del bloque es de 50 kg.
F= F{) sen
cot Prob. 22-54
2255. El movimiento de un sistema subamortiguado

puede ser descrito por la grdfica que aparece en la figura 2016. Demuestre que la relacidn entre dos picos de vibracidn
sucesivos estd dada por \n(xjx,,+1) = 2ir(c/cc)/
Vl(c/cc)2, donde c/cc es el factor de amortiguacidn y a

]n(xjx+i) se le llama decremento logaritmico.
*22-56. Se observa que dos amplitudes sucesivas de un
sistema vibratorio subamortiguado de resorte-bloque son de
100 mm y 75 mm. Determine el coeficiente de amortiguacidn
del sistema. El bloque tiene una masa de 10 kg y el resorte
tiene una rigidez de k = 1000 N/m. Use el resultado del
problema 22-55.
Probs. 22-58/59
22-57. Dos amortiguadores iddnticos se disponen paralelos

entre sf, como se muestra. Demuestre que si el coefidente
de amortiguacidn c < \Z~mk, entonces el bloque de masa m
vibrard como un sistema subamortiguado.
*22-60. Determine la ecuacidn diferencial para oscilacio- nes

pequeflas en funcidn de 0 para la barra uniforme de masa m.
Ademds, demuestre que sic < Vmfc/2, entonces el sistema
permanece subamortiguado. La barra estd en una posicidn
horizontal cuando estd en equilibrio.
Prob. 2257
Prob. 2260
22-61. Si el amortiguador tiene un coeficiente de amortiguacidn de c = 50 N s/m, y la rigidez del resorte es de k =

600 N/m, demuestre que el sistema est4 subamortiguado y
luego determine el periodo de oscilacidn del pdndulo. Las
barras uniformes tienen una masa por unidad de longitud de
10 kg/m.
Prob. 22-61
665
2263. El bloque, con un peso de 15 lb, se sumerge en un lfquido de modo qu

(0.8|v|) lb, donde v es la velocidad del bloque en pies/s. Si el bloque es jalado ha
tiempo. El resorte tiene una rigidez de k = 40 lb/pie. Considere que el desplazamien
Prob. 22-63
El sen
pequefio
en A
tiene
masa
4 determine
kg y
2262. Si el bloque de 30 kg se somete a una fuerza periddica de*22-64.
P = (300
5f) N, bloque
/fe = 1500
N/m
y cuna
= 300
N de
s/m,
la ecuacidn que
est montado en la barra acodada de masa insignificante. Si
vibracidn de estado continuo en funcidn del tiempo.
el rotor B crea movimiento armdnico SB = (0.1 cos 15/) m,
donde fest^ en segundos, determine la amplitud de vibracidn
de estado continuo del bloque.
Prob. 2262
Prob. 2264
666
C AP [ TULO 22
V BRACIONES
22-65. La barra pesa 6 lb, la rigidez del resorte es de k = 8

lb/pie y el amortiguador tiene un coeficiente de amortiguacidn c = 60 lb s/pie; determine la ecuacidn diferencial
que describe el movimiento en funci6n del Angulo 0 de
rotacidn de la barra. Ademds, cul deberfa ser el coefidente de amortiguacidn del amortiguador si la barra ha de
estar crfticamente amortiguada?
22-69. El disco circular de 4 kg estA unido a tres resortes,

cada uno de los cuales tiene una rigidez k = 180 N/m. Si el
disco se sumerge en un fluido y se le imprime una velocidad
hacia abajo de 0.3 m/s en la posicidn de equilibrio, determine
la ecuacidn que describe el movimiento. Considere que el
desplazamiento positivo se mide hacia abajo y que la
resistencia del fluido que actua en el disco genera una fuerza
de amortiguacidn de magnitud F = (60|v|) N, donde v es la
velocidad del bloque en m/s.
- 2 pies
3 pies
Prob. 22-65
2266. Un bloque de 7 kg de masa est suspendido de
un resorte que tiene una rigidez k = 600 N/m. Si al bloque se
le imparte una velocidad hacia arriba de 0.6 m/s a partir de su
posicidn cuando t = 0, determine la posicidn en funcidn del
tiempo. Suponga que el desplazamiento positivo del bloque
es hacia abajo y que el movimiento se desarrolla en un medio
que genera una fuerza de amortiguacidn F = (50|t>|) N,
donde v es la velocidad del bloque en m/s.
2267. Se une un peso de 4 lb a un resorte cuya rigidez
es k = 10 lb/pie. El peso es jalado hacia abajo una distancia
de 4 pulg y se libra del reposo. Si el soporte se mueve con un
desplazamiento vertical 8 = (0.5 sen At) pulg, donde t estA en
segundos, determine la ecuacidn que describe la posicidn del
peso como funcidn del tiempo.
*22-68. Determine la ecuacidn diferencial de movimiento
para el sistema vibratorio amortiguado que se muestra. i,Qud
tipo de movimiento ocurre?
Prob. 22-69
2270. Con un modelo de bloque y resorte, como el de

la figura 22-13a, pero suspendido en posicidn vertical y
sometido a un desplazamiento periddico de su soporte de 8 =
80 cos corf, determine la ecuacidn de movimiento del sistema
y obtenga su solucidn general. Defina el desplazamiento y
medido a partir de la posicidn de equilibrio esttico del
bloque cuando t = 0.
2271. El motor eldctrico hace girar un volante excdntrico, el cual equivale a un peso desbalanceado de 0.25 lb
situado a 10 pulg del eje de rotacidn. Si la deflexidn estAtica de la viga es de 1 pulg a causa del peso del motor,
determine la velocidad angular del volante a la cual ocu- rrir4
la resonancia. El motor pesa 150 lb. Ignore la masa de la
viga.
*22-72. CU1 ser la amplitud de la vibracidn de estado
continuo del motor del problema 22-71 si la velocidad
angular del volante es de 20 rad/s?
22-73. Determine la velocidad angular del volante del
problema 22-71 que producir una amplitud de vibracidn de
0.25 pulg.
Prob. 2268
Probs. 2271/72/73
22-
667
74. Trace el circuito eldctrico equivalente al sistema mecnico

*22-76.
que seTrace
muestra.
el Determine
circuito eldctrico
la ecuacidn
equivalente
diferencial
al que
sistema
describe la carga <7 en el
mecnico que se muestra. Cul es la ecuacidn diferencial
que describe la carga <7 en el circuito?
F = F () cos o>t
.Q ,Q .Q
Prob. 22-74
TT
Prob. 22-76
2275. Determine la ecuacidn diferencial de movimiento del sistema

22-77.vibratorio
Trace elamortiguado
circuito eldctrico
que se muestra.
equivalente
^Qud
al tipo
sistema
de movimiento ocurre? C
100 N/m, c 200 N * s/m, m =25 kg.
mecnico que se muestra. Determine la ecuacidn diferencial
que describe la carga qen el circuito.
22
Prob. 2275
Prob. 2277
668
CapItulo 22
Vbraciones
REPASO DEL CAPfTULO
Vibracion libre no amortiguada

Un cuerpo experimenta vibracidn libre cuando
fuerzas de restauracidn gravitacional y eldsticas
provocan el movimiento. Este movimiento es no
amortiguado cuando las fuerzas de fricci6nse
ignoran. El movimiento periddico de un cuerpo no
amortiguado que vibra libremente puede estudiarse
al desplazar el cuerpo de la posicidn de equilibrio
y luego aplicar la ecuacidn de movimiento a lo
largo de la trayectoria.
Para un sistema de un grado de libertad, la
ecuacidn diferencial resultante puede escribirse en
funcidn de su frecuencia natural (On.
Equilibrium
position
i J2 zr\ 27T 1 (on

x + aj nx = 0 r= / = - =
(On T Z7T
Mdtodos de energia
Siempre que las fuerzas de restauracidn que acttian
en el cuerpo son gravitacionales y eldsticas,
entonces tambidn puede utilizarse para determinar
el movimiento armdnico simple. Para hacer esto,
el cuerpo se desplaza una pequefta distancia de su
posicidn de equilibrio y se escribe una expresidn
para su energfa cindtica y potencial. La derivada
con respecto al tiempo de esta ecuacidn puede
reordenarse entonces en la forma estdndar x + (ol
x = 0.
Vibracidn forzada no amortiguada

Cuando se aplica la ecuacidn de movimiento a un
cuerpo, el cual estd sometido a una fuerza
periddica, o el soporte se desplaza con una
frecuencia COQ, entonces la solucidn de la
ecuacidn diferencial consiste en una solucidn
complementaria y una solucidn particular. La
solucidn complementaria es provocada por la
vibracidn libre y puede ser ignorada. La solucidn
particular es provocada por la vibracidn forzada.
Ocurrird resonancia si la frecuencia natural de
vibracidn o> es igual a la frecuencia forzadora
a*). Esto debe evitarse, puesto que el movimiento
tenderd a volverse ilimitado.
Equilibrium
position
_
Fo/k
~ 1 , , x2sena>o/
1 - (fi>oM.)
REPASO DEL CAPhruLO
Vibracidn libre viscosa amortiguada

Una fuerza de amortiguacidn viscosa es
provocada por la resistencia al avance de un
fluido en el sistema cuando vibra. Si el
movimiento es lento, esa fuerza de resistencia al
avance serd proporcional a la velocidad, es
decir, F = cx . Donde c es el coeficiente de
amortiguacidn viscosa. Al comparar su valor
con el coeficiente de amortiguacidn crftica, cc =
2mion, podemos especificar el tipo de vibracidn
que ocurre. Si c > cc, es un sistema sobreamortiguado; si c = cc, es un sistema crfticamente amortiguado; si c < cc, es un sistema
subamortiguado.
Vibracidn forzada viscosa amortiguada

El tipo mds general de vibracidn de un sistema
de un grado de libertadas ocurre cuando el
sistema estd amortiguado y se somete a
movimiento forzado periddico. La solucidn da
una idea sobre cdmo influ- yen en la vibracidn
el factor de amortiguacidn, c/cc, y la relacidn de
frecuencia a>o/a)n.
La resonancia se evita siempre que c/cc 4= Oy
wo/w 4= 1.
Analogos de un circuito eldctrico

El movimiento vibratorio de un sistema
mecdnico complejo puede estudiarse si se
modela como un circuito eldctrico. Esto es
posible puesto que las ecuaciones diferenciales
que rigen el comportamiento de cada sistema
son las mismas.
Equilibrium
position
669
APENDI
CE
Expresiones
matematicas
A
Derivadas
Formula cuadratica
2
b \/b - Aac 2 a
Si ax1 + bx + c = 0, entonces x =
Funciones hiperbolicas
senh x =
2 2
d,
sen 0 =
ex + e
,cosh x =
,tanhjc =
cos 0 =
,
tan0 =
, esc $ =
. c
, sec 0 =
, cot0 =
c/v
c/m
senh JC cosh JC
d
_
d
x
d/
d.
C/M C/U
~di~u~di
V2
j du
-(cot M) = -esc
M C/JC
C/JC
, c
| du
-() = u-+v-
Identidades
A trigonometricas
d.
(sec M) = tan
M C/JC
sen2 0 + cos2 0 = 1
d.
sen(0 <f>) = sen 0cos <f> cos 0sen (f> sen
du
M sec
C/JC
du
-(esc M) = -esc M
cot M C/JC
C/JC
20 = 2 sen 0 cos 0 cos(0 (f>) = cos 0 cos
d.
.
-(sen M) =
COSM C/JC
(f> T sen 0 sen <j> cos 20 = cos2 0 - sen2 0
+ cos 20
cos 0
tan0 =
>/
, sen
0
1 - cos 20
c/
(tanM) =
sec^M C/JC
sen 0
2
1 + cot 0 = esc 0
Expansiones en series de potencias
-(senh M) =
coshM dx
du
dx
senh JC = JC + +
3
!
2
!
670
C/M
C/JC
1 + tan2 0 = sec2 0
cos JC = 1
dx
c/
C/M
(COSM) = -sen
M C/JC
C/JC
cos 0
sen JC = JC
du
du
(coshM) = senh m
C/JC
C/JC
cosh JC = 1 + +
A P G NDICE A E XPRESIONES MATEM A TICAS
/
V x a
dx 2 Va + 6jc
Integrales
h
f
n+l
x
x dx = ------- 7 + C,n * -1
n
h
h
/j
77? = ,n(^ + fl) + c
a + \/-ab
I jc
n _a - x\/-
ab_
,x_
JC ^JC JC
,
tan + C, > 0
2(8a2 - \2abx + 15h2x2)V(a + fct)3

+ 6jc dx =
-x
dx =
+ xVc +
-1
xVa - x + a sen
J x V x 2 a2</x = jV(jc2 a2)3 +
/
+ C, a > 0 I e**
d x = -JV(a2 - V)3
+ y(xVa 2 - V +
a2sen~vj + C, a > 0
J Vc2 a2dx = |[xVx2 a2 a2 ln(jc + Vc2 a2)] + C
Jx 2 Vx r Tfdx = V(x 2 a2)3 T yxVGTT^

- yta(x + Vx2 a2) + C
+ C, c > 0
2
Vc
) + c,
( -2cx ~ b
:s
2
enV~c \ V/? - 4ac
c>0
JC
2x
dx
= -tf* + c
a
xe x dx = -j-(ax 1) + C
J senh x d x = cosh jc +
C
J x V J ^ J d x = -|V(a2 - V)3 + C
Va + hx + cx 2
x z cos(ajc) dx =
tcos(ojc
)L
a
a 2 x 2 -2 +
sen(ojc) + C
+
C
105 b 3
1
=2=
T^ln + bx + cx Vc
jccos(ajc) dx = roos(fljc) + sen(ajc) + C
,
-2(2a - 3bx)V'(a + bx) .
+ bxdx = -----------------2 , -------------- + C
JVa
djC
cos xdx = sen jc + C
Jâ
= Vjc2 a 2 +
C
sen xdx = -cos jc + C
15&
J x2
/
/
/
/
+ bx2 b tVab
djc 1
a+x
=
+ C, a 2 > jc2
2 2
a
~
2a
I
x + bx)3 + C
J y/a + bx dxn= ^V(a
a , x\/ab _
jxvz
jc dx
/v7
+ bx b
xdx 1 ,
+C
+ 6jc
J n + 1
dx
1
Ja + bx 2 2V^fw
671
J cosh xdx
= senhx + C
APENDICE
Analisis
vectorial
El siguiente andlisis es un breve repaso del andlisis vectorial. Un tratamiento

mds detallado de estos temas se da en Ingenieria Mecdnica: Estdtica.
Vector. Un vector A, es una cantidad que tiene magnitud y direcddn y se

suma de acuerdo con la ley del paralelogramo. Como se muestra en la figura B-l,
A = B + C, donde A es el vector resultante y B y C son vectores
componentes.
Vector unitario. Un vector unitario, uAy tiene una magnitud de una unidad sin
unidades y actua en la misma direccidn que A. Se determina al dividir A entre
su magnitud A, es decir,
uA
672
(B-l)
APNDICE B AMAUSIS VECTORIAL
Notation vectorial cartesiana. Las direcciones de los ejes jc, y> z positivos se
definen mediante bs vectores unitarios cartesianos i, j, k, respectivamente.
Como se muestra en la figura B-2, el vector Ase formula por medio de la
adicidn de sus componentes JC, y> z como
673
Ak
Ayj
(B-2)
A = Ax i + Ayj + Az k La
magnitud de A se determina con
Fig. B-2
A = Ax + Ay + A\
(B-3)
La direccidn de A se define en funcidn de sus angulos de direccidn de las

coordenadas, a, p, y, medidos de la cola de A a los ejes JC, y, z positivos, figura
B-3. Estos dngulos se determinan con los cosenos de direccidn que representan
las componentes i, j, kdel vector unitario u^; es decir, de acuerdo con las
ecuaciones B-l y B-2.
Ax Ay Az
^ = T, + T J + T k
si
(B-4)
<-i
de modo que los cosenos de direccidn son

Fig. B-3
Ax
cos a =
A
a
COS P = A
A,
cos y =
A
(B-5)
Por consiguiente, IM = cos ori + cos /3j + cos yk, y con la ecuacidn B-3, se ve
que
cosz a + cosz p + cos2 y = 1
(B-6)
Producto vectorial. El producto vectorial de dos vectores A y B, que da el

vector resultante C,se escribe como
C=AXB
(B-7)
y se lee C es igual a A cruz B. La magnitud de C es

C = AB sen 0
donde 9 es el dngulo formado entre la cola de A y B (0 ^ 9 < 180). La
direccidn de Cse determina con la regia de la mano derecha, por la cual
bs dedos de la mano derecha se cierran ^ A a B y e l pulgar apunta en
la direccidn de C, figura B-4. Este vector es perpendicular al piano que
contiene los vectores A y B.
(B-8)
674
APIINDICE B
ANAUSIS
VECTORIAL
El producto cruz vectorial no es conmutativo, es decir, A X B ^ B X A . MAs

bien,
A X B = -B X A
(B-9)
La ley distributiva es vdlida; es decir,
AX( B
D) = AXB +AXD
(B-10)
Y el producto vectorial puede multiplicarse por un escalar m de cualquier manera;

es decir,
m(A X B) = (mA) X B = A X (mB) = (A X B)m (B-ll)
La ecuacidn B-7 puede utilizarse para determinar el producto vectorial de

cualquier par de vectores unitarios cartesianos. Por ejemplo, para determinar i x j,
la magnitud es (/)(/)sen 90 = (1)(1)(1) = 1, y su direccidn +k se determina con la
regia de la mano derecha, aplicada a i x j , figura B-2. Un esquema simple que se
muestra en la figura B-5 puede ser util para obtener dste y otros resultados cuando
se requiera. Si el circulo se construye como se muestra, y luego se cruzan (se
multiplican vectorialmente) dos de los vectores unitarios en sentido contrario al
de las manecillas del reloj alrededor del circulo se obtiene un tercer vector
unitario positivo, por ejemplo, k X i = j. Al moverse en el sentido de las
manecillas del reloj se obtiene un vector unitario negativo y por ejemplo, i X k =
-j.
Si A y B estdn expresados en forma de componentes cartesianos, entonces el
producto vectorial, ecuacidn B-7, se evalua al expandir la determinante
Fig. B-5
C=AXB=
i
Ax
Bx
j
Ay
k
Az
Bz
(B-l
2)
la cual resulta
C = (AyBz - AzBy)i - (AX BZ - AZBX)j + (AxBy - AyBx)k

Recuerde que el producto vectorial se utiliza en estdtica para definir el
momento de una fuerza F con respecto a un punto O, en cuyo caso
M0 = r X F
(B-l3)
donde res un vector de posicidn dirigido del punto O a cualquier punto sobre la
linea de accidn de F.
A-B = Aflcos0 (B-l 4)
APNDICE B AMAUSIS VECTORIAL
675
y se lee A punto.
Producto
punto El
B. producto
El dngulo
punto
0 (escalar)
se formadeentre
dos vectores
las colas
A ydeB,Aque
y da
B
(O<0<18O).
un escalar, se define como
El producto punto es conmutativo; es decir,
A- B = B - A
(B-15)
La ley distributiva es vdlida; es decir,

A ( B + D) = A B + A D
(B-16)
Y la multiplicacidn escalar puede realizarse de cualquier manera, es decir,
m(A B ) = (#nA) B = A ( i wB ) = (A B) # n
(B-17)
Con la ecuacidn B-14 puede determinarse el producto punto entre dos vectores
cartesianos cualesquiera. Por ejemplo, i i = (l)(l)cos 0 = 1 e i - j = (1)(1) cos
90 =0.
Si A y B estdn expresados en forma de componentes cartesianos, entonces el
producto punto, ecuacidn B-14, se determina con
AB AX BX AyBy + AZBZ
(B-l
8)
El producto punto puede utilizarse para determinar el dngulo 0 formado entre
dos vectores. Segun la ecuacidn B-14,
= cos
"'(^)
B
APIINDICE B
676
ANAUSIS
VECTORIAL
Tambibn es posible determinar la componente de un vector en una direcdon dada con el producto punto. Por ejemplo, la magnitud de la componente (o proyeccidn) del vector A en la direccidn de B, figura B-6, se
define por A cos 9. Segun la ecuacidn B-14, esta magnitud es
UB
Fig. B-6
B
A cos 0 = A = A - uB
(B-20)
donde uB representa un vector unitario que actua en la direccidn de B, figura B-6.

Diferenciacion e integracion de funciones vectoriales. Las reglas para la
diferenciacidn e integracidn de las sumas y productos de funciones escalares
tambidn son vdlidas para funciones vectoriales. Considere, por ejemplo, las dos
funciones vectoriales A(s) y B(s). Siempre que estas funciones sean uniformes y
continuas con todos los valores de s, entonces
d,
(A K
+ B)
dA
dB
(B-21)
~ ~d7
/(A + B) ds = J A ds + J B
ds
(B-22)
Para el producto vectorial,
d
s
Asimismo, para el producto punto,
dA
-(A-B)=-S+A
dB
(B-24)
APENDIC
E
Regia de la cadena
La regia de la cadena del cdlculo se utiliza para determinar la derivada con

respecto al tiempo de una funcidn compuesta. Por ejemplo, si y es una funcidn de
x y *es una funcidn de ty entonces podemos determinar la derivada de y con
respecto a t como sigue
y=
dy _ dy dx dt
dx dt
(C-l)
En otras palabras, para determinar y consideramos la derivada comun (dyldx) y

la multiplicamos por la derivada con respecto al tiempo de (dxJdt).
Si algunas variables son funciones del tiempo y est4n multiplieadas entre si,
entonces debe utilizarse la regia del producto d(uv) = duv + u dv junto con la regia
de la cadena cuando se consideren las derivadas con respecto al tiempo. He aquf
algunos ejemplos.
677
678
APNDICE C REGLA DE LA CADENA
EJEMPLO C-1
Si y = x 3 y x = /4, determine y, la segunda derivada de y con respecto al tiempo.
SOLUCI6N
Con la regla de la cadena, ecuacidn C-1,
y = 3x2x
Para obtener la segunda derivada con respecto al tiempo, debemos utilizar la regla del producto,
puesto que x y x son funciones del tiempo y, ademds, para 3x2 debe aplicarse la regla de la
cadena. Por tanto,con u = 3 x z y v = x t tenemos
y = [6*;c]jc + 3jc2[*]
= 3x[2x2 + xx\
Como x = t4y entonces x = 4t3 y x = 12/2de modo que
y = 3(r4)[2(4/3)2 + t\l2t2)]
= 132/10
Observe que este resultado tambidn puede obtenerse al combinar las funciones y luego considerar
las derivadas con respecto al tiempo, es decir,
y = ^3 = (,4)3 = ,12
y = 12/11
y = 132/10
EJEMPLO C-2
Si y = x e x y determine y .
SOLUCI6N
Como x y e^son funciones del tiempo, deben aplicarse las reglas de la cadena y del producto.
Hagamos que u = x y v = e x .
y = [x+ x[exx]
La segunda derivada con respecto al tiempo tambidn requiere la aplicacidn de las reglas del
producto y de la cadena. Observe que la regla del producto se aplica a tres variables con
respecto al tiempo del ultimo tdrmino, es decir, x y e x y y x .
y = { [ x Y + x Y x] } + { [ k Y k + x [ e x k ] k + x S f r] }
= + x ) + x \ 2 + x) ]
Si x - t 2 entonces x = 2 t , x = 2, asf que en funci6n de t tenemos
y = /[2(1 + t 2 ) + 4^(2 + f 2 ) ]
APNDICE C REGLA DE LA CADENA
EJEMPLO C-3
Si la trayectoria en coordenadas radicales se da como r = 502, donde 0 es una
funcidn conocida de tiempo, determine r.
SOLUCI6N
En primer lugar, con la regla de la cadena y luego las reglas de la cadena y del
producto donde u = 100 y v = 0 y tenemos
r = 50 1 r = 1000
r = 101(0)0 + 0(0)]
= 1O0 1 + 1000
EJEMPLO CSi r 2 = 603, determine r.

SOLUCI6N
En este caso, las reglas de la cadena y del producto se aplican como sigue.
r 2 = 60*
2r'r = 18^0 2[(r)r + r(r)] =
1S[(200)0 + ^(0)] r 2 + rr = 9(20^ + &0)
Para determinar r con un valor especificado de 0 el cual es una funcidn conocida del
tiempo, primero podemos determinar 0 y 0. A continuacidn, con estos valores
evaluamos rcon la primera ecuacidn, r con la segunda y r con la ultima.
679
Problemas fundamentales
Soluciones parciales y respuestas
Capftulo 12
s = J (| /3 - It + Ca) d/
F12-1. v = Vo + aji
5 = | /4 - /2 + Q/ + C2
/ = 0,5 = -2, C2 = -2
t = 2, s= -20, Q = -9.67
/ = 4,5 = 28.7 m
10 = 35 + ac(15)
a c = -1.67 m/s2 = 1.67 m/s2
F12-2.
Res
p.
s = s Q + V(f + laj 1
0 = 0 + ISr + \ (-9.81)*2
Resp
.
/ = 3.06 s
Res
p.
F12-3. ds = vdt
F12-8.
f,. /(* - >
= (20 - 0.05s2)(-0.1s)
En5 = 15 m,
a = -13.1 m/s2 = 13.1 m/s2
s = (it 1 - z3) m
2
s = 2(4 ) - 4
=$
*i=6s = 1.5(6
Sf2) = 54 m/s
= ^(0.5/3 - 8f)
Res
p.
a = (l.5z2 - 8) m/s2
|(108) =0
F12-10.
Cuando t = 2 s,
a = 1.5 (22) - 8 = -2 m/s2
F12-5.
v = % =i (It 1 - 8( + 6) = (4/
v = o = (4r - 8)
t = 2s
j|,_0 = 2(02) - 8(0) + 6 = 6 m
i|,=2 = 2(22) - 8(2) + 6 = -2 m
2
J|,=3 = 2(3 ) - 8(3) + 6 = 0 m
vdv =
0 ds
I vdv = j (10 - 0.25)d5 Js m/s

Jo
ds = vdt
Jo Jo
s = It1 + 80/
- 8) m/s
s = 2(20)2 + 80(20) = 800 pies
Res
p.
~ vdt -*(-4r + 0)
Ademds,
Res
p.
v = (V20s - 0.2s2 + 25) m/s En5

= 10 m,
Res
p.
F12-1L
F1212.
=
a
$ = 0.25s (0.25s) = 0.06255
F12-7.
680
J(4t - 2) dt v = tl - Tt + C,
4 pies/s2
-4 pies/s2
2
0|
d J=4Om = 0.0625(40 m) = 2.5 m/s 0
<
s / < 5 s,
(3/2) = (60 m/s
a
=
5s</
*>1=5 s = 6(5) = 30 m/s s 10 s,
V = 17 =i (30/ - 75) = 30 m/s

(i
s
225 m d 75
30 m/s
v
tA m -m5 10
m
0 < / < 5 s,
s
a
-4 pies/s2
80
2 pies/
0s
= vdv s
v = V20(10) - 0.2(H) ) + 25 = 14.3 m/s Resp. v =
Resp
[ ds = f (-4t +SO) dt
= 2 m/s2
(A$)Tot = 8 m + 2 m = 10 m
n2-6.
 = w = im = o
0 </ <5 s, 0 = Av/A t = 6 m/s2
5 s< / <l Os ,0 = Av/A/ = 0
PROBLEMAS FUNDAMENTALS
F12-13. 0 < t < 5 s,
681
v y = y = ^ = i(6t) = 6m/s t La magnitud de la

velocidad de la partfcula es v = Vv 2 x + v$ = V(8 m/s)2
dv = a dt f dv = f 20 dt Jo Jo
v = (201) m/s = 20(5) =
100 m/s 5 s < / < /',
(l) dv = a dt
+ (6 m/s)2 = 10 m/s
/?esp.
F12-17. y = (4/ ) m
dv = f -10 dt
= X = i (4'4) = (16f3) m/s
J100 m/sJ 5s
t; = (150 - 10/) m/s,

0 = 150 - 10/'
/' = 15 s
Ademds,
Av = 0 = Area bajo la grfica a-t 0 = (20
m/s2)(5 s) + [-(10 m/s)(/' - 5) s]
/' = 15 s 0 < t
< 5 s,
y = y = i i 4'2 ) = (8f) m/s t
Cuando/ = 0.5 s,
v = VvJ +
V(2 m/s)2 + (4 m/s)2
= 4.47 m/s
Resp.
a x = v x = j ( (16/3) = (48Z2) m/s2

a
= i)
y=i (80 = 8 Ws2 Cuando/ = 0.5 s,
a = Va? + a 2 y = V(12 m/s2)2 + (8 m/s2)2
F12-14.
Jo Jo
ds = vdt
30/rf/
14.4
m/s2
F12-18. y = 0.5a: y
= 0.5*
Vy = t 2
Cuando / = 4 s,
*6 = 15f lo
5 = (15/2) m 5 =
15(52) = 375 m 5 s < /
^ 15 s,
vdt; f ds= [ (-15/ + Jyjs m Jss
225)dt
d
s
s = (-7.5Z2 + 225/ - 562.5) m 5 = (7.5)(15)2 +
225(15) - 562.5 m = 1125 m
Resp.
Ademds,
v x = 32 m/s
As = Area bajo la gr^fica v-t = i(150m/s)(15s)

= 1125 m
a x = 16 m/s2
Resp.
Resp
.
v y = 16 m/s
v = Vv + v* y = 35.8 m/s
Resp
.
a x = v x = 4/
a y = Vy = 2/
Cuando / = 4 s,
<
8 m/s2
a = VaJ + a = Vl6 + 8 = 17.9 m/s2 Resp.
F12-19. y = (/4) m
j\ - /
Jo
F12-15.
v x = x = (4/) m/s
Jo
x = (l6/2) m
(1)
f dy= f Sdt Jo
Jo
F12-16.
v y = y = (4/3) m/s
32/ dt
Cuando / = 2 s,
v x = 8 m/s
2
32 m/s
t=l
(2)
Se sustituye la ecuacidn (2) en la ecuacidn (1), y 2 =
v = Vv
4x
y = 0.75(8/) = 61
a y = v y = (12/2) m/s2
x = X = % = jj(8t) = 8 m/ s -
Resp.
Resp
.
+ tfy = 33.0 m/s

2
a x = v x = 4 m/s
Cuando / = 2 s,
flx = 4 m/s2
= 48 m/s2
a = Va2 + a2 = V42 + 482 = 48.2 m/s2
682
F12-20.
SOLUCIONES PARCIALES Y RESPUESTAS
d [4 cos 2/ i 2 sen f j 4/k] pies/s

t t = 2 s,
Cuando
F12-26. yg y A + (VjdytAB + l ay*AB

-150 m = 0 + (90 m/s)t AB + |(-9.81 m/s2)f tAB = 19.89
= {-2.611 - 1.82j - 8k} pies/s

Resp.
a = ^ = {-8 sen 2/1-2cos / j - 4 k} pies/s2 Cuando / = 2
s,
a = [6.051 + 0.832j - 4k] pies/s2
XB = XA
+ MJab R = 0+120 m/s(19.89 s) =

2386.37 m = 239 km
Resp.
Resp.
F12-2L
(v B )l = (v A ) y + 2a y (y - y A )
02 = (5 m/s)2 + 2(-9.81 m/s2 )(h - 0) h = 1.27 mResp.
H2-27.
a, =dv
v = = J(0.0625r2) = (0.1250 m/s2L10;
_d
yc = yA+ (VA )/A C + \ a/AC 0 = 0 + (5
1.25 m/s2
= 0.9766 m/s2 a = Va? + al = V(1.25 m/s2)2 + (0.9766 m/s2)2
10 s
m/s)/^ + 2 (9.81 m/s )/jc = 10194 s 0Vc)y
F12-22.
= My + OytAC (v c )y = 5 m/s + (-9.81

m/s2)(1.0194 s)
= -5 m/s = 5 m/s 1 V C =
2
= 1.59 m/s2
Resp.
V(%) + (Vc) y
= V(8.660 m/s)2 + (5 m/s)2 = 10 m/s Resp.
R = x A + (VA )^ AC = 0 + (8.660 m/s)(1.0194s)
= 8.83 m
Resp.
j
F12-28. d/ = Idt = I
v
f
Jo
4
600 j2B
3 = -3 s2
J
600
s = S 0 + v 0 t + \ Oct 2
s = 42.43 m v
3 = 1.5 + t^sen 30/ + \ (-9.81)/2

/ = 0.9334, v A 12.4 m/s
Resp.
s = s 0 + VQt
ds
Jo (300/s)
10 = 0 + v A cos 30/
S = SQ + Vtf
H2-23.
/*
= (^) m/s = 7.071

(7.071m/s
m/s)2
^/
100 m
z
0.5 m/s2
ft(f) = 0 + 2o(|)r
S = So + Vot + âj 1
F12-24.
En s = 43.43 m, a, = -1.179 m/s2 a = Va,2 + a2 = \/(o.5

m/s2)2 + (-1.179 m/s2)2 = 1.28 m/s2
-/?() = 0 + 20(f)/ -h | (-9.81)/2

/ = 5.10 s
R = 76.5 m
x B = x A + {.V^J A B
12 pies = 0 + (0.8660 v A )t A B
v A tAB = 13.856
Resp.
(15 m/s)2 = (25 m/s)2 + 2a,(300 m - 0)

(1)
a, = -0.6667 m/s2
vl= vl + 2a t (sB - sj
yB = yA + (VA)ytAB + \ Oy*AB
2
F12-25.
F12-29. vj = VA + 2af(sc s,*)
(8 - 3) pies = 0 + 0.5 V A t A B + \ (-32.2 pies/s )^ Con la

ecuaci6n (1),
5= 0.5(13.856) -16.1/j*
I AB = 0.3461 s
v A = 40-4 pies/s
Resp.
vl = (25 m/s)2 + 2(-0.6667 m/s2)(250 m - 0)

v B = 17.08 m/s
_ (17.08 m/s)2 _ _ , ,
(a )
" - 755^-09722 m/s
os - V(aB),2 + (aB)2
= V(-0.6667 m/s2)2 + (0.9722 m/s2)2 = 1.18 m/s2
/tap.
F12-30.
tand
= ^ = M^ x2 ) =i x
0 = tanT1^*)
F12-34. r = 0.U3|,=Us = 03375 m

r = 0.3r2|,=i.5s = 0.675 m/s
J=10 pies
r = 0.6(|,=i.5S = 0.900 m/s2
= tan^'(lf) = 39.81 = 39.8

2
[1 + (dy/dx) }* [1 +
{ix)*}**
2
Resp
.
JC=1
0
pies
0 = 3rV |(=t5s = 2.449 rad/s2

v r = r = 0.675 m/s
15.11 pies/s2
v e = r6 = (0.3375 m)(7.348 rad/s) = 2.480 m/s
a = V(a,)2 + (a*)2 = V(6 pies/s2)2 + (15.11 pies/s2)2

2
= 16.3 pies/s
F12-31.
0 = 4(3/2|,=i.5s = 7-348 rad

0 = 6(i/2|,=1.5s = 7.348 rad/s
\h\
\d y/dx \
26.468 pies
v 2 (20 pies/s)2
p 26.468 pies
a r = r - rB 2
Resp.
= (0.900 m/s2) - (0.3375 m)(7.348 rad/s)2
(a B \ = -0.001s = (-0.001)(300 m)(f rad) m/s2 = -
= -17.325 m/s2
0.4712 m/s2 vdv = a, ds
a g = re + 2r$ = (0.3375 m)(2.449 rad/s2)
r-v B
683
rlSQir m
/ v dv = I -0.001s ds J25
m/s
JO
v B = 20.07 m/s
, x Vl (20.07 m/s)2
(fls)n = -------- = = 1-343 m/s2
+ 2(0.675 m/s)(7-348 rad/s) = 10.747 m/s2

v = Vt>2 + v g
2
2
= V(0.675 m/s) + (2.480 m/s)
= 2.57 m/s
Resp.
,,
300m
a = Va2 + a 2 e
= V(-17.325 m/s2)2 + (10.747 m/s2)2
= 20.4 m/s2
= 1.42 m/s2
F12-32.
= 26 r
Resp
.
a,ds = v dv
t=vf s = (0.2s)(0.2) = (0.04s) m/s2
a, = 0.04(50 m) = 2 m/s2
v = 0.2 (50 m) = 10 m/s
2 2
= 2.01 m/s
= 6 pies/s
r = 2(1 rad/s)
=2 pies/s2
= 37.57 pies/s2 a = Va 2 + a}
Resp.
0
vr
v 0 = r6= (4000) pies/s
= V(-12.14 pies/s2)2 + (37.57 pies/s2)2 = 39.5 pies/s2

Resp
.
V = VV + V Q
55 pies/s = Vo2 + [(4000) pies/s]2 0 =

Q1375 rad/s
= 2(3 rad/s)
= (f pies)(l rad/s2) + 2(6pies/s)(3 rad/s)

2 2
a = Vo? + a = V(2 m/s ) + (0.2 m/s )
F12-33.
En 0 = 7t/4 rad, r = 2(f) = f r
pies/s2 a e = r6+ 2r6
0.2 m/s2
p 500 m
2
= 26
a r = r - rd 2 = 2 pies/s2 - (f pies)(3 rad/s)2 = -12.14
(10 m/s y
On
Resp.
F12-35. r =26 r
o B ~ V(flfl) + (a B)
= V(-0.4712 m/s2)2 + (1.343 m/s2):
Resp.
684
e
*
F12-36.
+s A - s P
6 2
4va - v P = 0
e 6+ e 0
2
e 2
6 2
a T = r - rO = (e*0 + e 0 ) - (e 0 =
= 8.77 m/s2
a0
ff/4
e (4)
4va -4 = 0
Resp.
F12-44.
=r6 + 2rd= (e 6$) + (2 (e60)0) = e e (6 + 202)
F12-37.
Resp.
r = [-0.2 (sen 0)0] m/s|e=30o

= -0.2 sen 30(3 rad/s)
= -0.3 m/s
vB =
100i = 80j + \ B / A
/?p.
y B/A = 100i - 80j

y
= (2ft) = (30 esc 0) m
B/A = V(VjJ/>4) 2 + (VB/A)y

= V(100 km/h)2 + (-80 km/h)2
r = (30 esc 0)10=45 = 42.426 m

r = -30 esc 0 ctn 0 0^=45 = -(42.4260) m/s
v r =r = -(42.4260) m/s
V Q = rb = (42.4260) m/s
128 km/h
(**/.*),1
J 80 km/h \
d=tan'lioowh)-38-7^"
0 = tan
_(Â/A)
F12-46. vfl = y A + vfl/j4
V = y/vr + W
2 = V(-42.4260 )2 + (42.4260 )2
0 = 0.0333 rad/s
(-4001 - 692.82j) = (6501) + y B/A
I T = 3s D + s A
*b/a
= [-10501V - 692.82j] km/h
y
B/A = V ( B/A)X + (VB/ydy
0 = 3v& + v A
0 = 3v D + 3 m/s
F12-39.
-1 pie/s = 1 pie/s t
F12-45. y B = * A + *BfA
30 m = r sen 0
F12-38.
(1)
sA +
2sff - 2sc = 1 ACDF
Por tanto,
vc + vB = 0
v A + 2vb - 2v c = 0
Al eliminar %,
v A + 4vb = 0
Por tanto,
4 pies/s + 4v b = 0
r = [0.2(1 + cos 0)] m|0=3Oo = 0.3732 m
v r = r = -0.3 m/s
v 0 = rd = (0.3732 m)(3 rad/s) = 1.120 m/s
v = Vv2 + Vg = V(-0.3 m/s)2 + (1.120 m/s)2
= 1.16m
S B = I CED
= V(1050 km/h)2 + (692.82 km/h)2

= 1258 km/h
Resp
.
v D = -1 m/s = 1 m/s t
692.82 km/h \
Sg + 2 s A + 2 h = I
(^/A)J"tan ( 1050 km/h ) ~ 33 4
v B + 2 va = 0
Resp. $ = tan 1
6 + 2va = 0 v A = -3 pies/s = 3 pies/s t Resp. 3sa + sB =
F12-40.
I 3va + v A = 0
3va + 1.5 = 0 vA = -0.5 m/s = 0.5 m/s t Resp. h = *s A
+ s F 0 = 4v A + v F 0 = 4 v A + 3 m/s
F12-41.
v A = -0.75 m/s = 0.75 m/s t
F12-47.
+ vfl/j4
(51 + 8.660j) = (12.991 + 7.5j) + y B/A *b/a

Resp.
= [7.9901 + 1.160J] m/s v B/A = V(-7.990

m/s)2 + (1.160 m/s)2 = 8.074 m/s
= (8.074 m/s)(4 s) = 32.3 m
F12-42.
Resp.
( Â Sc) + (SB - Sc) + SB = I/CDF
= e^\4 + 2(2)2)
= 26.3 m/s2
sc +
v A = 1 m/s
(2)
Resp
vdv =
(40
505) ds
FI 3-4. iSFr = ma,
F12-48. y A = y B + y A/B
(1005) N = (2000 kg)fl

a = (0.055) m/s2
-20 cos 45 i + 20 sen 45 j = 651 + y AfB y

vdv = ads
a/b = 79.14i + 14.14j V A / B = V(-79.14)2
rV
+ (14.14)2
+ *A/B
(20)2 (20)2
F135.
^cos 45i + -^j-sen 45j = 12001 + * A/B

2
F* = &(/ - /Q) = (200 N/m)(0.5 m - 0.3 m)

= 40N
+ SFX = ma,;
a A/B = V(1628) + (2828)

= 3.26(H)3) km/h2
Res
p.
100 N - (40 N)cos 36.86 = (25 kg)a

a = 2.72 m/s2
F13-6. Bloques Ay B:
F13-1. s = 50 + vtf + \ aj 2 6 m = 0
+ 0 + \ a(3 s) a = 1.333
iSF* = max; 6 = 3^ <r, a = 2.76 pies/s2
m/s2
Compruebe si ocurre deslizamiento entre Ay B.
2F,
F13-2.
0.055ds
0 = tan-^jgS) = 36.86
a a/b = 16281 + 2828j
Capftulo 13
pWm
/ vdv = /
Jo
Jo
v = 2.24 m/s
Resp
.
= 80.4 km/h
*A =
685
ma y
\
NA -
20(9.81) N cos 30c

N A = 169.91 N
2FX = ma x \ T - 20(9.81) N sen 30
-0.3(169.91 N) = (20 kg)(1.333 m/s2)
T = 176 N
iSFX = ma; 6 - F = ^ (2.76);
F = 4.29 lb < 0.4(20) = 8 lb

0a = o B = 2.76 pies/s2
F13-7.
t; = 2.43 m/s
p.
Resp.
(F f)mix = I A JT A = 0.3(245.25 N) = 73.575 N.

Como F = 100 N > (/y)m6x cuando t = 0, el embalaje
comenzar a moverse inmediatamente despu& de
que se aplique F.
+ t 2FV
0
N A - 25(9.81) N
Res
2F = mf; (0.3)m(9.81) =
+12Fn = man; m(32.2) = m(^)

F13-8.
t; = 89.7 pies/s
Res
F13-9.
+12Fn = /na; 150 + M,
2
JJ0 0 ((120) \
32 .2 V 400 J
N A = 245.25 N
Resp
.
Res
N p = 17.7 lb
,YF X = ma x\
lOr + 100 - 025(245.25 N) = (25 kg)a a =
(0.412 + 1.5475) m/s2 dv = a dt
F13-10. +SF = ma r
N csen 30 + 0.2 N c cos 30 = m
JoC v
Jo
f 4s
+ t2F* = 0;
5
= (40i
- 25i22)|8
J dv=
J (0.41
+ 1.5475)*
v = 14.7
v = 5.24 m/s
m/s >
Resp
.
F13-3. i2Fx = ma x;
50
0
p.
N ccos 30 - 0.2Ncsen 30 - m(32.2) = 0

v = 119 pies/s
Resp.
F13-1L 2F, = ma,; 10(9.81) N cos 45 = (10 kg)*,

a, = 6.94 m/s2
(*)500 N - (5005)N = (10 kg)a a =

2
(40 - 50^) m/s vdv = ads
rV
p.
Resp.
2Fn = ma n ;
r0.Sm
T - 10(9.81) N sen 45 = (10 kg)

T = 114 N
Resp.
(3 m/s)2
2m
Resp.
686
FI3-12. 2Fn = man\
(15 m/s)2 F n =
(500kg) 'J = 562.5 N 200 m
'ZF[ = ma t\
F t = (500 kg)(1.5 m/s2) = 750 N
F = VF2 + F} = V(562.5 N)2 + (750 N)2

= 938 N
Res
p.
F13-13. a, = f - r$ 2 = 0 - (1.5 m + (8 m)sen 45)02 = (-7.157
02) m/s2 2FZ = ma z\
T cos 45 - m(9.81) = m(0) T = 13.87 m SFr = ma/,
-(13.87m) sen 45 = m(-7.15702)
0
=
1.17
rad/s
Resp
.
FI3-14. 8 = 7rf2|,M).5S = (n-/4) rad 0 = 27rf|t=o,5S = 7r rad/s
2
6 = 2 TT rad/s
r = 0.6 sen 0|0=w/4 rad = 0.4243 m r = 06 (cos

B)o\ Q=n f4rad = 13329 m/s r = 0.6 (cos 0)0 - (sen0)02|0=y4rad
= -1.5216 m/s2 a r = r r$ 2 = -1.5216 m/s2 - (0.4243
m)(7r rad/s)2 = -5.7089 m/s2 a 6 = rO + 2r0 = 0.4243 m(27r
rad/s2)
+ 2(1.3329 m/s)(7r rad/s)
= 11.0404m/s2
2Fr =
nA
= [50e2(,/6)] m = 142.48 m
r= 50(2^0) = 1 00e e|0=/6rad =

[l00e2(/*>(0.05)] = 14248 m/s r = 100((2
e8)8+ e29^) rad = 100[2e2W6) (0.052) +
e2(/6)(0.01)]
= 4274 m/s2
m/s2 a 0 = r8+ 2r8 = 142.48 m(0.01 rad/s2)

+ 2(14.248 m/s)(0.05 rad/s)
= 2850 m/s2
2Fr = ma,;
F r = (2000 kg)(3.918 m/s2) = 7836.55 N
1Fe = ma e\
F e = (2000 kg)(2.850 m/s2) = 5699.31 N F
= VF ? + Fg
= V(7836.55 N)2 + (5699.31 N)2 =
9689.87 N = 9.69 kN
F13-16. r = (0.6 cos 20) m|0=Oo = [0.6 cos 2(0)] m = 0.6 m r = (1.2 sen200) m/s|0=Oo = [ 1.2 sen2(0)(-3)] m/s = 0 r = 1.2(sen200 + 2cos2002) m/sô*
= -21.6 m/s2
Por tanto,
a r = r - r0 2 = -21.6 m/s2 - 0.6 m(-3 rad/s)2 = -27
m/s2
a 0 = rO + 2 rO= 0.6 m(0) + 2(0)(-3 rad/s) = 0 2F* =
ma e\ F - 0.2(9.81) N = 02 kg(0)
F = 1.96 N
Resp.
Capftulo 14
F14-L T\ + I.Ut-2 = T 2
0 + (5) (500 N)(0.5 m) - %50Q N/m)(0.5 m)2 =
Fcos 45 - Ncos 45 -0.2(9.81)cos 45

= 0.2(-5.7089)
2F0 = ma Q \
Fsen45 + Nsen45 -0.2(9.81)sen 45
= 0.2(11.0404)
N = 2.37 N
F = 2.72 N
Resp.
F13-15. r =
a r=r- rif = 4.274 m/s2 - 142.48 m(0.05 rad/s)2 = 3.918
^(10 kg)v2
v = 5.24 m/s
Resp.
F14-2. SFy = ma y\ N A - 20(9.81) N cos 30 = 0 N A = 169.91 N T\

=
+ 2t/j_ 2 T 2
0 + 300 N(10 m) - 03(169.91 N) (10 m)
- 20(9.81)N (10 m) sen 30
=i(20kgy
v = 12.3 m/s
Resp.
F14-3.
T, + 2^.2 = T2
(600 + 2S2) N ds
0 +2
100(9.81) N(15 m)
= 1(100 kg)i>2
(1800kg)(125 m/s)2 - [<50 000N + 20 000N>(400m)] p.

= (1800 kgV
P = f v = 132.08(5) = 660 W
7| +
7^
Resp.
T\ + 2t/j_ 2 7^
j(10 kg)(5 m/s)2 + 100 Ns' + [10(9.81) N] s' sen 30
4(200 N/m) (s') 1 = 0
s' = 2.09 m
s 0.6 m + 2.09 m = 2.69 m
F14-6.
Resp.
TA + 'ZUA-B = 7fl
= KsfestosH
F147.
iSFx = ma x;
30$ = 20a a = 1.2 m/s2
F14-11. +12Fy =ma y ;
T - 50(9.81) = 50(0) T = 490.5 N Fmi =

T v = 490.5(1.5) = 735.75 W
F, = = 735,75 = 920 W
cnt
e 0.8 F14-12.
Resp
.
2s A + sP = I
Resp
.
a,* = -3 m/s = 3 m/s 1

2Fy = ma y; T A -m.5N = (50 kg)(3m/s2)
T A = 640.5N ^sai = T - v
= (640.5N/2)(12) = 3843 W Pa\ 3843
Pml = = = 4803.75 W = 4.80 kW Resp. e 0.8
F14-13. TA + VA=TB + VB
0 + 2(9.81)(1.5) = \(2)( V b) 2 + 0
v B = 5.42 m/s
V = V Q + dj
Resp.
2
v = 0 + 1.2(4) = 4.8 m/s

P = F-v = F (cos 6)v
= 30(J)(4.8)
= 115 W
F14-8.
Resp.
2aA + dp2 = 0 2fl^

+6=0
2
Considere la diferencia de la longitud de la cuerda

AC - BC, la cual es la distancia que Frecorre.
0 + 10 lb(V(3 pies)2 + (4 pies)2 ) - 3 pies
v B = 16.0 pies/s
Resp.
0.
8
F14-10. 'ZFy = ma ; N - 20(9.81) cos 30 = 20(0)
N = 169.91 N
= may;
F - 20(9.81) sen 30 - 0.2(169.91) = 0 F =
132.08 N
v = 8.33 m/s
F145.
^sai = T B "* B = (200 lb)(3 pies/s) = 1.091 hp

Fsa]
1.091 hp
Pm= = ^Ji = l-36hp
y
Res
v = 12.5 m/s
F14-4.
687
((5.42) \
L
+ t = ma\ T - 2(9.81) = 2(- yy J

T = 58.9 N
/top.
F14-14. 7U + K* = 7* + VB
Resp
.
+ 2FX = max;
10 j = 20a a = 0.55 m/s2 vdv =
ads tv
/*5m
/ vdv = /
0.5 5ds
Jo
Jo
v = 3.536 m/s
\mAv\ + mghA = \m B vl + mg/i*
[2(2 kg)(l m/s)2] + [2 (9.81) N(4 m)]

=
[2(2 kg)vj] + [0]
v B = 8.915 m/s = 8.92 m/s
/top.
+ TSF = 2; Ng - 2(9.81)N
= pk! ,()
P = F-v = 10(5)(3.536) = 177 W (+t)2Fy =

0;
F14-9.
T\ 100 lb = 0 T\ = 100 lb (+t)2Fy =
Resp
.
0;
= 99.1 N
100 lb + 100 lb - T2 = 0 T2 = 200 lb
Resp.
= \ +
F15-2.
mgyi +
2
(+t) m(v\)y
ks2
+
2 / F y dt = m(vi) y
688
-,2
J ti
F14-15. Ti + VI = T2 + V 2
i(2)(4)2 + i(30)(2 - l)2
0 + N(4s) + (100 lb)(4 s)sen 30

- (150 lb)(4 s) = 0
N = 100 lb
2 + [0] = [0] +
[0]
+ [0]
= i (2)(v)
- 2(9.81)(1) + 5 (30) (V5 - l)2 v = 5.26 m/sResp.
[-75 lb(5 pies + 5)] + [2(|(1000 lb/pie)$2)

F14-16. TA + VA = TB + VB
+ |(1500
0.25 pie)2] s = sA = Sc
0
+A
(4)(2.5lb/pie)(5
- 0.5)2 + -5(2.5)
= 0.580 pie
Resp.
= 5(^H +2(4)(1 -05)2 v B = 16.0 pies/sResp.
Ademds,
F14-17. T 1 + V1 = T 2+ V2
s B = 0.5803 pie - 0.25 pie = 0.330 pie Resp. F14-18.
\ mvi + mgyi + \ ks\
T A+V A = TB + V B
1
(X) m{Vi) x + 2 [ Fxdt = m(v2) x Jt\

0 + (100 lb)(4 s)cos 30 - 0.2(100 lb)(4 s)
= {^S\ug)v v = 57.2 pies/s Resp.
F15-3. Tiempo para que se inicie el movimiento.
+ TSF, = 0; N - 25(9.81) N = 0 N = 245.25 N U*F X =
mv} + (| ks A + mgy A)
20f2
0;
= \mv B + (| ks B + mgy B)
(X) m(Vi) x + 2 /
|(4 kg)(2 m/s)2 + | (400 N/m)(0.1 m - 02 m)2 + 0 = l(4kg)t +
- 03(245.25 N) = 0 t = 1.918 s
f t2
Jn
F xdt = m(v2)x
^(400 N/m)(V(0.4 m)2 + (03 m)2 - 02 m)2 + (4(9.81) N](-(0.1m

+03m)) v B = 1.962 m/s = 1.% m/s
Resp.
Capftulo 15
F15-1.
0 + f 7J0t 2dt - (035(245.25N))(4s - 1.918 s)
J 1.918s
= (25kg)V
(+) m(v x) x + 2 [ Fxdt = m(Vi) x

Jn
v=
(0.5 kg)(25 m/s) cos 45 - J F xdt = (0.5 kg)(10 m/s)cos

30
10.1 m/s
Resp.
m(v{) x + 2 f F x dt - m(vi) x
Jn
(1500 kg)(0) + [^(6000N)(2s) + (6000N)(6s - 2 s)J = (1500 kg) v
F15-4.
(X)
v=
20 m/s
Resp.
F15-5. Vehfculo deportivo utilitario y remolque,

m(v x) x> + 2 [ Fx >dt = m(v 2)y Jn
0 + (9000 N)(20 s) = (1500 kg + 2500 kg)v v =
m/s Resp.
Remolque,
m(vi) y + 2 f Fx dt = m(v 2)y Jn

0 + 7(20 s) = (1500 kg)(45.0 m/s)
7 = 3375 N = 3375 kN
F x dt = 4.509 N-s
f2
(+t) m(vx )y +'Zl F ydt = m(v 2) y J t\
- (05 kg)(25 m/s)sen 45 + J Fydt = (0.5
kg)(10 m/s)sen 30
Iy= J Fydt = 11.339 N-s
/ = J Fdt = V(4.509N s)2 + (11.339N-s)2
12.2 N s
Resp.
45.0
Resp.
m A(v A)i + mB(vB)
= +
m>4(t;fl)2
F15-6.
Bloque B:
F15-11. (t) m AMi + m B (vB )i = (m A + mfl)^

0+ 10(15) = (15 + 10)^
V2 = 6 m/s T\ +V\=T2
+ V2
(+1) mv\ + I F dt = mV2 0+

8(5) - 7X5) = 3^(1)
T = 7.95 lb
Bloque A:
(X) mvi + f F dt = mv 2
0 + 7.95(5) -yxt(10)(5)=^(l)
Resp.
\(mA + mB)i% + (Ve)2 = \ (mA + mfl)v| + (Ve)3 |(15 +

10)(62) +0 = 0 + [lo( 103) JsmAc Wx = 0.3 m = 300
fik = 0.789
Resp.
(i) m A (v A)x + m8(%)i = m A {v A) 2 + m B( v B )2 (20(H)3)

F15-7.
689
mm
F15-12. (i) 0 + 0 = m p (vp )x m c vc 0 = (20
kg) (v p ) x (250 kg)t>c
kg)(3 m/s) + (15(10*) kg)(1.5 m/s)

= (20(103) kg)(v>l)2 + (15(10*) kg)(2 m/s)
(va)2 = 0.375 m/s
->
(v p) x = 12.5 vc
Resp.
t2
(1)
P = vc + V P/C
(Vp)J + (Vp) y j = -vc i + [(400 m/s) cos 30i
V
+ (400 m/s) sen 30j]
(i) m(v B)i + 2 / F dt = m(v B )2

J t\
3
(15(10 ) kg)( - 1.5 m/s) + ^prom(0-5 S)
Resp.
(v p) xi + (v p) yi = (346.41 - t>c)i + 200j

= (15(103)kg(2 m/s)
(v p) x = 346.41 - 1>C
(v p )y = 200 m/s
prom
F15-8.
F15-9.
Resp
.
0(+)+m
0 p=[(v
10(^)
+ 15(vb)2c)Jx = (m p + mc)t^ 5[l0(f)] + (1)
p )i]2x + mc[(t>
Tl + Vl = T 2 + V 2 \m A (v A )\ +j%Wi
0 = (5 + 20)^
+ (V e )x = \m A (v A )l + \m B(v B )\ +
V2 = 1.6 m/s
Resp.
(V e) 2 0 + 0 +i[5(l03)](0.22)
T\ + Vi = =T 23(10)(tu)2
+ V 2 + iMMi + 0 5(va)I + 7.5 (t>*)2
2
=
(2)
\m100
A {v A )\ + (vg)i = \ m A (v A )\ + M2I(5)(5)
Al
resolver
las
ecuaciones
(1)
y
(2),
+ 5(9.81)(1.5) = \(5)M\
(v
m/sm/s
Jtesp.
B ) 2 ==2.31
(^>4)2
7.378
(^>4)2
=
3.464
m/s
=
3.46
m/s
Jtesp.
(i.)
+ m B(v B) 2 = (m^ + m B)v
5(7.378) + 0 = (5 + 8)v t; =
2.84 m/s
F15-10.
(v p) x = 320.75 m/s v c = 25.66 m/s
105(10*) N = 105 kN
v P = V (v p)2 + (vp )j
= V (320.75 m/s)2 + (200 m/s)2
= 378 m/s
(
F15-13. (!) e
B)I
~(
Resp.
A )2
Mi - Mi (9 m/s) (1 m/s)
(8 m/s) - (-2 m/s)
0.
8
H5-14. (i) m A (vA )t + m B(v B)i = m A(v A )2 + m^v B) 2

[15(H)5) kg](5 m/s) + [25(10*))(-7 m/s)
= [lSao^kgKt^ + [25(103)](t>8)2
15(tu)2 + 25(vb)2 = -100
(1)
Con la ecuaci6n del coeficiente de restituci6n,
(X
)
( VB )I (^>4)2
Mi - Mi
0.
6
(VB )2 (^4)2
5 m/s - (-7 m/s)

( VB )2 ~ (^>4)2 =7.2
Al resolver,
M2 = 0.2 m/s -*
(^4)2 = 7 m/s = 7 m/s *
(2)
Resp
.
Resp
.
690
,/[(v*)2]>A
0 = tan 1 r/
\Mx/
F15-15. T 1 + Vl = T 2 + V 2
\m(v A f\ + mg(h A ) i = \ m(vA f2 + mg(h A )2
1(312 slug)(5 pies/s) + (301b)(10pies)
10
m/s \
m/s/
Resp.
F15-18. 'Zm(v x)i = 'Zm(v x) 2
0 + 0 = 322 (!) + 322 (VBx)2
= \{$2Sto*)(VA?2 + 0
(VBxh = -0.1818 pie/s

Hm(v y)\ = 2,m(vy )2
(v A )2 = 25.87 pies/s <

(L) m A {vA )2 + m B(v B )2 = m A(v A)3 + m B(v B )3
322 (3) + 0 = 0 + f[2 (V B^)l
slug)(25.87 pies/s) + 0
(vBy)i = 0.545 pie/s
= (3&slug)(tu)3 + (mslu8)(vfi)3
<p B )2 = V(-0.1818)2 + (0.545)2
(1)
= 0.575 pie/s
(vb)s " (v A ) 3
Resp.
F15-19. H 0 = Snivel;
it)
(v A )2 - (v B) 2
H 0 = [2(10)(i)](4) - [2(10)(|)](3)
(v B )3 - (v A )3
0.
6
25.87 pies/s - 0
(V B) 3 - (V A )3 = 15.52(2)
Al resolver las ecuaciones (1) y (2), obtenemos (v B ) 3
= 11-3 pies/s
( VA )3 = 4.23 pies/s = 4.23 pies/s
F15-16.
(
tan 1 _ nn .
V 12.99
= 37.6
30(^3 + 80(i>*)3 = 775.95
Despubs de la colisidn: 7\ + SU\-2
>
= 28 kg* m2/st)
F15-20. H P = 'Zmvd;
H P = [2(15) sen 30](2) - [2(15) cos 30](5)
= -99.9 kg* m2/s = 99.9 kg* m2/s^
F15-2L (//*)! + zjM zdt = (HJ 2
Resp.
= T2
1(322) 0.2(5) (^) = 0 (^>4)2 = 15(2)(1.5) + 5(1.5)(3) = 5v(1.5) v

= 5 m/s
465 pies/s !&)<$ " 0.2(I0)(-i) =

0 (v B ) 2 = 1.794 pies/s
1=
2
322 (VA)I + 0 = 312(1.465) + ^(1.794)
(Vjdi = 5.054 _ ( VB )2 - Mi _ 1.794 1.465 6 (t>x)i - (s)i
5.054 - 0
= Q0652
US-17.
FI5-22.(IIz\ + 2JMzdt = (Hz)2
Resp
.
r4s
0+
Resp.
(+t) /[(%),], = m\(v b)2 \ y

[(^t)2]y = [(fc)i]> = (20 m/s)sen30 = 10 m/s t
J (10r)(f)(1.5)rff = 5v(1.5)
v = 12.8 m/s
F15-23. (//J, + 2 J M zdt = (H z) 2
0+
-5s
/
Resp.
0.9t 2dt = 2t>(0.6)
Jo
Mi ~ ((i,)2]x
v=
31.2 m/s
Resp.
F15-24. (H+ sjM zdt = (H^ 2
(i)
[Ml]* " Ml
0 [MJ,
0+
r4s
/
8 tdt + 2(10)(0.5)(4)= 2[10v(0.5)]
Jo
0 75 =
(20 m/s)cos 30 - 0
[(**>)i\ x = ~ 12.99 m/s = 12.99 m/s<- (vh
2
= V[(t)A + {(vh]l
= V(12.99 m/s)2 + (10 m/s)2 = 16.4
m/s
Resp.
v = 10.4 m/s
Res
p.
691
Capftulo 16
F16-1.
(a/>) = co r = (8.886 rad/s)2(0.2 m) = 15.79 m/s2 a p =
0 = (20
rev)(^)
2
(30 rad/s)
V(a P )} + (a P ) 2
407rrad
= V(1.257 m/s2)2 + (15.79 m/s2)2 = 15.8 m/s2Resp.
to2 = O)Q + 2ac(6 0O)

= 02 + 2ac[(407r rad)
2
= 3.581 rad/s = 3.58 rad/s2

a) = OJQ + aj
30 rad/s = 0 + (3.581 rad/s2);
t = 8.38 s
0
]
F16-6. ap = a A
= (4.5 rad/s2) (Sggf) = 1.5 rad/s2
Resp.
F16-2. j = 2(0.0050) = (0.010)
( fl)o + B*
= 0 + (1.5 rad/s2)(3 s) = 4.5 rad/s 0 B =
= (0.005 02)(O.O10) = 5O(lO^)05 rad/s2
fe)
Resp
.
Cuando 0 = 20 rev(27r rad/1 rev) = 40tt rad,
(0 B ) o + (o> B )ot + \ aB^ e B = 0 + 0 +
a = [50(l0"*)(40ir)3] rad/s2
|(1.5 rad/s2)(3 s)2 e B = 675 rad
= 99.22 rad/s2 = 99.2 rad/s2

FI 6-3. co = 401/2
150 rad/s = 4 01'2
0 = 1406.25 rad
F16-7. vfl = y A + to X r B/A -V B ] = (3i)m/s
dt = di
i*-r
+ (cok) X (-15 cos 30i + 1.5 sen 30j)

-v B j = [3 - <0^1.5 sen 30)]i - o>(1.5cos30)j 0 = 3 o)(1.5 sen 30)
(1)
v B = 0 fi)(1.5 cos 30)
(2)
OJ = 4 rad/s v B = 5.20 m/s
Resp.
F16-8. \ B = v A + to X r B/A
d
e
o
i = \e'* 1/2
40
t = j(1406.25)1/2 = 18.75 s
Resp
.
F16-4. co = f, = (l.St 2 + 15) rad/s
= of = (30
vc = (o Br D = (4.5 rad/s)(0.125 m)
= 0.5625 m/s
Resp.
s c = 0 B rD = (6.75 rad)(0.125 m) = Q84375 m = 844
mm
Resp.
Resp.
rad s
(v B )xi + (v B ) yi = 0 + (-10k) X (-0.61 + 0.6j)

+ (vfl)yj = 61 + 6j (v B ) x = 6
a = [1.5(3 ) + 15] rad/s = 28.5 rad/s a = 3(3) rad/s = 9
m/s y (v B ) y = 6 m/s v B = V (v B) 2
+ (v B) 2
rad/s . v = (or = (28.5 rad/s)(0.75 pie) = 21.4 pies/s Resp. a

2
= ar = (9 rad/s )(0.75 pie) = 6.75 pies/s
Resp.
F16-5. to dco = a dO
jcodco=Jo..
coda) = I 0.50 dO
sd
p
O.2502!!
2
I
= (0.70710)
rad/s Cuando0 = 2 rev = rad, to
O
=
[0.7071(4tt)] rad/s = 8.886 rad/s v P = cor = (8.886
rad/s)(0.2 m) = 1.78 m/s Resp.
(aP), = a/-=(O.50rad/s2)(O.2m)|<,=4rad
= 1.257 m/s2
F16-9.
= V (6 m/s)2 + (6 m/s)2 = 8.49 m/s

Resp.
y B = y A + X t BJA
(4pies/s)i = (-2pies/s)i + (-<ok) X (3 pies)j 4i = (-2 +
3o>)i
(o = 2 rad/s
Resp.
692
F16-10.
v A = > OA X r A
= (12 rad/s)k X (0.3 m)j =
[3.6i] m/s v B = v A + (oAB
X r B/A
v B i = (3.6 m/s)i
+ (w>u?k) X (0.6 cos 30i - 06 sen 30j) m v B i =
[<Afl(0.6 sen 30)
-3.6]i +
ft>>4fl(0.6cos30o)j
0=^fl(0.6sen30)
-3.6
(1)
v B = ^^(0.6 cos 30)

F16-1L
(2)
F16-16. El Cl puede localizarse por medio de tringulos

semejantes.
0.5 - r C / C, r C/ C i
r
c/ci = 01667 m
1.5
1.5
%
9 rad/s
Resp
r
c/ci 0.1667
.
Adem4s, r 0 / C i = 0.3 - r C /ci = 0.3 - 0.1667
= 0.1333 m.
Vo = <*>r0/ci = 9(0.1333) = 1.20 m/s Resp.
F16-17. v B = ior Bj A = 6(0.2) = 1.2 m/s
r
(o AB = 12 rad/s v B = 6.24 m/s t v c =
B fCi
0.8 tan 60 = 1.3856 m
v B + BC X tc/ B v c\ (601) pies/s

+ (-wflCk) X (-2.5 cos 30l + 2.5 sen 30j) pies vd = (60)* + 2.165ft>scj + 1.25( DBC i 0 = 60 +
1.25a> B c Vc = 2.165 (o BC
co BC = 48 rad/s
Resp.
M
_ 0.8
1.2
VB
03
Bc
B /ci
0.8660 rad/s
1.3856
= 0.866 rad/s
Resp
.
Entonces,
Vc = 104 pies/s \ B = \ A
Vc = to B c r cici ~ 08660(1.6) = 1.39 m/s Resp.
+ a> X r B/A
F16-12.
1.6 m
C/CI -
-v B cos 30 i + v B sen 30 j = (-3 m/s)j +

(-a>k) X (-2 sen 45i - 2cos45j)m 0.8660yfii + 0.5vfij
= 1.4142oa + (1.4142a) - 3)j 0.8660v B = 1.4142ft)
0.5VB = 1.4142ft) - 3
a) = 5.02 rad/s v B = 8.20 m/s
F16-18. v B = (o AB r B jA = 10(0.2) = 2 m/s

=
Vc <*>CD C/D ft)Co(0.2) *

r
B/ci = co 30 = 04619 m
qci = 0.4 tan 30 = 02309 m
vB 2
r
Resp.
B /ci
4330 rad/s
0.4619
= 4.33 rad/s
Resp
.
Vc = rC/CI
F16-13.
(o AB =
= | = 2 rad/s
rqa = Vl.52 + 22 = 2.5
Resp
.
= taiTl() = 53.13
(a
F16-19. w
Vc = A B cfCi = 2(2.5) = 5 m/s

0 = 90 - <f> = 90 -53.13 = 36.9
F16-14.
r
v B = (*>aB B/A = 12(0.6) = 7.2
/tesp.
^
Resp.
m/s 1
vc = 0
/tesp.
12
7.2
a Vo
Af
r
= --------=
r
=
6
rad/s
B /ci 1-2
V
(o BC
F16-15.
V
ro
o/ci 0.3
TAICI
<*cd(0.2) = 4.330(0.2309)
ft)CD = 5 rad/s
Resp
.
A/CI *
20 rad/s
Resp.
VA
2 rad/s
A/
C/
z B = a A + a X r B/A
'* B /
A
a B i = 5j + (ak)x(3i - 4j) - 22(3i - 4j)
a B i = (4a - 12)i + (3a + ll)j
a B = 4a 12
0= 3a: + 11
Resp
.
a: = -3.67 rad/s2
2
a B = -26.7 m/s
Resp.
/tesp.
= V0.3 + 0.6 = 0.6708 m
F16-20. Si A ao +a X ft)
t = tan(i) = 26.57
Resp.
= 1.81 + (-6k) X (0.31) - 122(0.3j) =
Va = <*>rAici = 20(0.6708) = 13.4 m/s
Resp.
0 =90 -<t> = 90-26.57 = 63.4^
Resp.
{3.61 - 43.2j) m/s2
Resp
.
F16-21.
A - *B + a X *A/fl ~ w r A/B
0.8660ac = 0
0.5ac = 0.8ajJC
AC = 0
31 = a Bj + (-ak) X 0.3j - 202(0.3j)

31 = 0.3a! + (a B - 120)j
3 = 0.3a a = 10 rad/s2
/fes/7.
Capftulo 17
*A = *0+ a X rA/0 - (o2tjyo

2
= 3i + (-10k) X (-0.61) - 20 (-0.6j)

= {243i + 6j) m/s2
r
F17-L
/fes/?.
N A + N B - 100(|) - 100(9.81) = 0
''a/c/ 0.3333 m
1.5
t>A 3
â/c/
0.3333
Q+'ZMc =0;
AU0.6) + 100(| )(0.7)
- AW0.4) - 100(f)(0.7) = 0
9 rad/s
+ X - (JlAjc
1.51
N A = 430.4 N = 430 N
- (a A) n\ = -0.75i + (a c)nJ
+ (-ak) X 0.5j - 92(0.5j)
- (a A) n j = (0.5a - 0.75)i + [(a c) - 40.5 ]j
1.51
FT7-2.
1.5 = 0.5a - 0.75 a = 4.5 rad/s2 Resp.
F1623.
v B = (o r Bj A = 12(0.3) = 3.6 m/s

VB 3.6
,,
=3_
U > BC =-------- = -r-z
rad/s
rB/a
aB = a X rB j A - (oh B iA
= (-6k) X (0.3i) - 122(0.3i)
= {-43.2i - 1.8j) m/s
=
+ a BC X rC/fl ^BC rCjB
a c i = (-43.21 - 1.8j)
(1.2afiC - 1.8)j a c = -54 m/s2 = 54 m/s2 *
0= 1.2aflC - 1.8 a sc = 1.5 rad/s2
v B = (o r Bj A = 6(0.2) = 1.2 m/s
B/ci = 0.8 tan 60 = 1.3856 m
1.
2
B/ci 1.3856
N B = 610.6 N = 611 N
Resp.
2F, = m(a c )y;
80(9.81) sen 15 = 80a
a = 2.54 m/s2
Resp.
SFy = m(a c)/y
N A + Afe - 80(9.81) cos
15= 0
(1)
C +2A/G = 0;
AU0.5) - A^(0.5) = 0
(2)
N A = NB = 379 N
/fes/7.
a = 19.3 pies/s2
Resp.
t.1F x = m(a 0 )x -A x + lo(|) = ^(19.32)
Resp.
A x = 61b
Resp
.
Resp.
+ t SFy = m(a G )y \ A y - 20 + 10(f) = 0 A y = 12 lb Resp.

FT7-4. F A = p s N A = 0.2N A
F B = p s N B = 02N B
i.2Fx = m(a G )x \
0ZNA + 0.2 N B = 100a
(1)
N A + N B - 100(9.81) = 0
(2)
C +2MC = 0;
0.8660 rad/s
a B - a X r BjA - uhfy,4
= (-3k) X (0.2j) - 62(0.2j)

= [0.61 - 7.2j] m/s
#c = as + a sc X rC/fl W^C/B
a c cos 30l + ac sen 30j = (0.61 - 7.2j) + (aBc k X
0.8i) - 0.86602(0.8i) 0.8660flci + 0.5flCj = (0.8aflC 7.2)j
(2)
Resp.
+ |2Fy = m(a G)y\
F1624.
(1)
H7-3. Q + ZM A =I.(M k) A, t0(|)(7) = J^(3.5)
+ (aflCk) X (1.21) - 32(1.2i) a c i = -541 +
Resp.
+ tSFy = m(a G )y \
=
aa=
Resp
.
+ SF* = m(a c)x \ 100(|) = 100a

a = 0.8 m/s2
Afci 0.5 - rAjCi
F1622.
2.2
afiC = 9 rad/s2
693
0.2A4(0.75) + i^(0.9) + 0.2Nfl(0.75)

-Afe(0.6) = 0
Al resolver las ecuaciones (1), (2) y (3),
N A = 294.3 N = 294 N
(3)
N B = 686.7 N = 687 N
a = 1.96 m/s2
Resp.
Como N A es positiva, la mesa se deslizar antes de
volcarse.
7o = /<c? + mdoG = 1.0125 kg-m2 + 15 kg(0.15 m)2 = 1.35 kg* m2 C
694
F17-5.
(a c )t = ar = <*( 1.5 m)
m(a c\\ 100 N = 50 kg[<*(1.5 m)]
a = L33 rad/s2
Resp.
= m(a c) n ; T AB + T CD - 50(9.81) N = 50kg(37.5 m/s2)

Tab + T CD = 2365.5
C +2MG = 0;
7cd(1 m) - 7^1 m) = 0
Tab = T CD = 1182.75 N = 118 kN
C+2Mc = 0;
Dy(0.6) - 450 = 0 D y = 750 N
Resp.
Resp.
(oc)n =
= ^(0.6) = 21.6 m/s2
(ac), = ar = <*(0.6)
750 - 50(9.81) = 50[<*(0.6)] a = 8.65 rad/s2
C + SMc =0;
Dx(0.4) + 750(0.1) - F ab (0.4) = 0
D x = 446.25 N = 446 N
F AB = 633.75 N = 634 N
I 0 = mk G = 100(0.52) = 25 kg* m2 C +2A/C =
loot\ -100(0.6) = -25<* a = 2.4 rad/s2 co =
(O Q + aj
co = 0 + 2.4(3) = 7.2 rad/s
Resp.
(1)
(2)
Resp.
Resp.
Resp.
C +2)MC =
-91 = -2.25a a = (41) rad/s2 duo = a dt
[ d(o= [ \t dt
Jo Jo (O = (212)
rad/s
co = 2(4^ = 32 rad/s
(a G ), = ar G = <*(0.15)
Resp.
(a c ),. = o>2rc = 62(0.15) =5.4 m/s2 /G = I G +

m</2 = -^(30)(0.92) + 30(0.152)
= 2.7 kg m2 C +2M0 = I Q OL \ 60 - 30(9.81)(0.15) =
2.1a a = 5.872 rad/s2 = 5.87 rad/s2
F17-9.
+2M0 = /G<*;
= |(30 X0.92) = 8.1 kg*
50(|)(0.3) + 50(j)(0.3) = 4.05<*
2
m
<* = 5.185 rad/s2 = 5.19 rad/s2
Resp.
+ t2Fn = m(a G) n\
300(|)
(0.6)-30(9.81)
30(9.81)(0.45)
= 8.1<*
n + 50(f)
= 30(30)
2
<*n ==1.428
rad/s
1.43 rad/s2
O
1164.3
N = =1.16kN
Resp.
Resp.
fEF
= m(a
m(acU
O a + 300(|) - 30(16.2)
>2F, =
G)t \
O t + 50(f) = 30(5.185(0.3)]
O n = 306 N
Resp.
O
= 6.67
N G),;
+ tt2F,
= m(a
2
l 0 =\ mr2 = j (50) (0.32) = 225 kg m2
F17-8.
2
2
+ 30(0.32)
F17-12. (aGmd
), = = (30)(0.3
= ) (0.45)
2
=
r =m2 C
= 4.05
(^c)n
^kg
G 6 (0.45) = 16.2 m/s2 /o =
C + 2AfG = /G;
t^F n = m(aG)n\
F AB + T> X = 50(21.6)
(15(9.81)
N](0.15
m2)<*
+ 2F = m(a
= kg*
30(5.4)
= 162 N /tap.
G)n; m) = (1.35
2
<*t2F,
= 16.35
Resp.
+
= m(arad/s
G),;
O, - 30(9.81)
+12F,
= m(a G=\\30(5.872(0.15)]
- Ot + 15(9.81)N = (15
O,kg)[16.35
= 320.725
N =2(0.15
321 Nm)]
Resp.
rad/s
F17-10. (a G\ =ar G = <*(0.3)
O, = 110.36 N = 110 N
Resp.
2
2
(a
)n
=
<o
r
=
ltf(0.3)
=
30
m/s
I
=
I
+
G
c
0
G
l>2F = m(a )\ O = 0
/tap.
n
+ t2F, = m(aG),\
F17-7.
IGa\
(tfc)n = oj2r = (5 rad/s)2(1.5 m) = 37.5 m/s2 2F, =
F17-6.
Resp.
Resp.
O, + 300(f) - 30(9.81)
2= 30(1.428(0.45)]
2
F17-11. I G = pil = ^(15 kg)(0.9 m) = L0125 kg* m

O = 73.58 N = 73.6 N
(0 t)n = 0)2 rG = 0
G
(a G )t = <*(0.15 m)
Resp.
36a - 3.6(aG)y = 35.316

(1)
2
2
T 2 = \ IQCO = \ (12.8)o> = 6.4o>2 s = Or = 20(27t)(0.6) = 247T m T\ +
7^
F17-13. I Q = 1ml2 = n(60)(32) = 45 kg-m2 + t2Fy =
695
F17-18. i2F
m(a
CD
0 G)x; 0 = 12(aG)x (aG)x = 0 C +ZM A = (M k ) A
x==
=
a x = 12(a ) (0.3) - (12)(0.6)2a
G yG f A (ac)y j = aî
*-12(9.81)(0.3)
G aa+
rG/i4 - (iP^
m(aG)y;
2
80 - 20 = 60aG a G = 1 m/s t C +SA/C = /Ga; 80(1) +

20(0.75) = 45a a = 2.11 rad/s2
F17-14. C+'ZM A = (M k U
-200(0.3) = -madO.3) - 4.5a 30aG + 4.5a = 60
a G = ar = a(0.3)
a = 4.44 rad/s2 a G = 1.33 m/s2
Resp.
+ (-ok) X (0.31) - 0 (*c?), j = (a)* - 0.3 j

a J4 = 0
/fesp.
(1)
(2)
Resp.
F17-15. +1 'ZFy = m(a G) y\

N - 20(9.81) = 0 JV = 196.2 N
-0.3a
+ 2FX = m(aG)x; 05(196.2) = 20aG

a 0 = 4.905 m/s2
Resp.
C +2A/0 = I 0 a;
0.5(196.2)(0.4) - 100 = -1.8a a = 33.8 rad/s2
Resp.
F17-16. <*+ZMA = (MkU
20(9.8 l)sen30 (0.15) = 0.18a + (20aG)(0.15) 0.18a
+ 3aG = 14.715 a G = ar = a(0.15)
a = 23.36 rad/s2 = 23.4 rad/s2
Resp.
a G = 3.504 m/s2 = 3.50 m/s2
Resp.
N - 200(9.81) = 0 N = 1962 N i2Fx =

m(aG)x;
= 200aG
Capftulo 18
(2)
Jfesp.
Resp.
F18-2. T x = 0
F18-1. I G = mk,I = 80(0.42) = 12.8 kg-m2 7i =0
T 2=\
+ I 7c072
= 1 (s3 slUg)(2.5<B2)2
+ 1 [11(311 slug)(5 pies)2](u|
T 2 = 6.4700^
o,
l 0 = jm/2 = j (jslug)(5 pies)2
F17-17. +UF y = m(a G) y\
T - 02(1962)
2
Al resolver0las
+ 50(24
ecuaciones
TT) = (1)
6.4o>
y (2)
a = 24.5 rad/s2
=
2
{a G )y -7.36 m/s = 7.36 m/s21
w = 24.3 rad/s
(1)
C +ZM A = (M k U 450 - Q2(1962)(l)

= 18a + 200aG(0.4)
(2)
(a A )t =0
a A = (a A) n
*G = aA + X rC j A aPr Gj A
a Gi = - a A\ + ak X (0.4J) - o>2(-0.4j)
a G i = 0.4ai + (0.4o>2 - a^j
= 0.4a
(3)
Al resolver las ecuaciones (1), (2) y (3), a = 1.15 rad/s2
a G = 0461 m/s2 T = 485 N
Resp.
= 12.9400 slug-pie2 De
modo que
Tr=\l&& = \ (12.9400 slug pie2)<^
= 6.4700^
T\ + 2(/j_ 2 = 7^
T\ + [-WyG + A/0] = T 2 0 + [-(50 lb)(2.5 pies)
+ (100 lb-pie)( f)]
= 6.4700O4
o>2 = 2.23 rad/s
Resp.
696
F18-3.
(%)2
G/CI ~ w2(2-5)
F18-6. v0 = (or = oj(0.4)
I G = ml2 = (50)(52) = 104.17 kg m2 T, =
I Q = mko = 20(0.32) = 1.8 kg'in2
TA = 0
T 2 = \ m{v G)l +
= \(50)[ O>2(2.5)] 2 + ^(104.17)^ = 208.33ft
Up = Ps P = 600(3) = 1800 J
U w = -Wh = -50(9.81)(2.5 - 2) = -245.25 J
T\ + 2t/i_2 = 7^
0 + 1800 + (-245.25) = 208.33(4
(o2 = 2.732 rad/s = 2.73 rad/s
T = \mVo 2 + 2
= \ (50 kg)(0.4ft>)2 -H ^ [50 kg(0.3 m)2]o>2
F18-4.
T 2=\ mvQ + \ lea)2

= j(20)[o>(0.4)]2 + ^(1.8)g>2
= 2.5ft>2
U M = M0 = M\
/tesp.
= 6.25o> J O,
T =\l cla?
= \ [50 kg(0.3 m)2 + 50 kg(0.4 m)2]a>2
= 6.25a)2 J So = Or = 10(27T rad)(0.4 m) = 87r m T\
+ S(/i_2 = T 2 Ti + P cos 30 s 0 = T 2 0 + (50 N)cos
30(87t m) = 6.25ft>2J co = 13.2 rad/s
Resp.
kg m2 T t = 0
Res
p.
I G =\mr2 = \ (30)(0.32) = 1.35 kg- m2 T, = 0

T 2 =\m(v0 )l + \ic<4
= i(30)[o>2(0.3)]2 + 5(1.35)o)| = 2.025a)2 iy f),
= Wyi = 0
(Vg)2 = -Wyi = -30(9.81)(0.3) = -88.92 J
0+ 0 = 2.025(4 + (-88.29) ft>2 = 6.603 rad/s = 6.60
rad/s
Resp
.
+ md 2 = n(30)(32) + 30(0.52)
= 30 kg - m2
T 2 =\l&> 2 = 2 (30)o>2 = 15ft>2 $i

= Ori = 87T(0.5) = 4-77 m s 2 =
F18-5.
0r2 = 87r(1.5) = 127rm
F18-8. Vq cor 0/ci = w(0.2)

l 0 = mko = 50(0.32) = 4.5 kg - m2 T, = 0
Ti = 5 m(v 0)\ + \loc
U Pi = P2S2 = 20(1277) = 24077 J
= 1(50)[o)2(0.2)]2 + 1(4.5M =
U M = MO = 20[4(2t7)] = I6O77 J
T\ + 217,_2 = 7^
0 + 12077 + 240t7 + I6O77 = 15a;2
OJ = 10.44 rad/s = 10.4 rad/s
co = 31.62 rad/s = 31.6 rad/s

F18-7. V Q = cor = a; (0.3)
7, + v, = r2 + v 2
= i(30)M0.5)]2 + \(22.5)a? = 15ft>2 I 0 = IG
O,
T\ + 2t/j_ 2 = 7^
0+ 2500 = 2.5a?
2
Ic = m p= (30)(3 ) = 22.5
2
T 2 =\ mvc + \ IG<2
'( T )- 5 0 - 2 5 '
3.25o)|
(Vg), = Wn = 0
Resp.
(Vg)2 = -Wyi = 50(9.81)(6 sen 30)

= -1471.5J T, + V t = T 2 + V 2 0+0 = 3.25a)| + (1471.5) ft>2 = 21.28 rad/s = 21.3 rad/s
Resp
.
(Ve)2 =
{(150)(3 sen 45)2 = 337.5 J
F18-9.
697
% = wrG =
(Vg)i = Wyi = 30(9.81)(0.75 sen 45) = 156.08 J (vg), =
h=
r,
+ V,
n(60)(3
= T22+)v=20+
45 0kg
= 90(4
m2 T,+ =[-624.39 + 337.5] o>2 =
-W55 = 0 (vf), = {*4 = o
01.785 rad/s = 1.79 rad/s

T2 = 5 m(vG ) 2 + { /o<4
= i(60)M1.5)]2 + i(45)^
.
= 90M2
vO,G = <*>r
G = 6>(0.75)
(V e)i = \ ks2 = j(300)(1.5 - 15 cos 45)2 = 28.95 J

Ti + Vi = T 2 + F2 0+ (156.08 + 0) = 11.25ft)2
Resp
+ (0 + 28.95) ft)2 = 3362 rad/s = 3.36 rad/s
Resp.
F18-12. (Vg )i = -Wyi = -[20(9.81) N](l m) = -196.2 J (Vg)2 = 0
2
2
2
ITG == ]5
(30)(=1.5
) =+5.625
kg-m
{ 1(A
5 [45
60( 1.5
)]<4T,= 90(4 (Vg),
2
=0
= Wn = 0
T 2=\ m(vc )l + 5 /0(4 = {(30)[o>(0.75)]2 + 5(5.625
(V g)2 = -Wft = -60(9.81)(1.5 sen 45)
)w| = 11.25(4
= -624.30 J
O,
(V,)j
= {*4 ==0{[5.625 + 30(o.752)](4 =
T =jIqc4
(K)i = {*4
= 5(100 N/m)^V(3 m)2 + (2 m)2 - 0.5 =
482.22 J
(V e) 2 = \ks\ = \ (100 N/m)(l m - 0.5 m)2 = 12.5 J
Ti =0
T2=IAa? = 12[U 20kg)(2m)2]ft^
11.25(4 (Vg)i = Wn = o
(^)2 =
= -30(9.81X0.75)
= 13.3333ft)2 Ti + Vi
=T2 + V 2 0+ [-196.2 J +
482.22 J]
= -220.725 J
(V e)i = \k = 0
(V e) 1 = 2 ks\ = ^(80)(V22 + 1.52 - 0.5)2 = 160 J Ti + Vi
F18-10. = T 2 + V2 0+ 0 = 11.25o>2 + (-220.725 + 160) a>2 =

2323 rad/s = 2.32 rad/s
= 13.3333ft^ + [0 + 12.5 J] ft)2 = 4.53

Resp.
rad/s
Capi'tulo 19
Resp
.
r
(%)2 = <*2 G/CI = W2(0.75)
F19-1. C. +7c)ft)i + 2 f M 0dt = /Gft)2 Jtx
h = il (30)(l.52) = 5.625 kg -m2 T x =

0
T 2 = \m(v c)2 + 2
= ^(30)M0.75)]2 + ^(5.625)a>2 = 11.25a>\
ft)2 =
0+ r^ dt=Ho,)%
/o
11.85 rad/s = 11.9 rad/s
Resp.
F19-2. C +(H A )t + 1 f M A dt = (H a )2 Jt,

0 + 300(6) = 300(0.42)o>2 + 300[w(0.6)](0.6) ft)2 =11.54 rad/s = 11.5 rad/
i.
m(Vi) x + 2 f F xdt =
Jtx
0 + F f (6) = 300[11.54(0.6)]
Fy = 346 N
F18-11.
Resp.
C +SM0 = 0;
9
F19-5.
(1.) m^),],
m[(v 0)x]2
698
F19-3.
.4,(0-45) = 0 A, = 20 N
+
2
y*
F xdt =
r
vCA+(//<:),
= >A
ac)(015)
+ 2 fA/ci
M cdt=
= (H
2
Jt,
0 + (150 N)(3 s) + Fyi(3 s)

= (50kg)(0.3^)
0 + [20(5)](0.15)
= 10K(0.15)](0.15)
Mg d/
+ [10(0.12)]om (o A = 46.2 rad/s
0 + (150 N)(0.2 m)(3 s) - ^(0.3 m)(3 s)
Resp.
= [(50 kg)(0.175 m)2H a>2 = 37.3 rad/sResp.

F A = 36.53 N Ademds,
Ici 0* 1 + S J M C i dt = Ici<*>2
F19-4.
0 + [(150 N)(0.2 + 0.3) m](3 s)

= [(50 kg)(0.175 m)2 + (50 kg)(0.3 m)2]^
a>2 = 37.3 rad/s
I A = mk\ = 10(0.082) = 0.064 kg-m2 l B =

mkg = 50(0.152) = 1.125 kg-m2
=
fe) s
(of)" 8
F19-6.
= 2"s
Resp.
( + t) m[(vG)i], + Fydt = m[(v c)2 ] y

0 + N a (3 s) - (150 lb)(3 s) = 0 N A =
150 lb
C+ i + ^ f M Adt = I A (<o A) 2
Jti
C + (#c/)i + 2 f M CIdt = (H ci )2 0 + (25 lb*pie)(3 s) 5s
[0.15(150 lb)(3 s)](0.5 pie) = [M slug(1.25 pies)2]o>2 + (50
/ F(0.1)dt = 0.064[2(wfl)2]
[ Fdt = 500 - 1.28(ft>*)2
Jo
slug)[a>2(l pie)](l pie) o>2 = 3.46 rad/s

(!)
M Bdt
0 + f F(0.2)dt = 1.125(o>fl)2 Jo
/
5s
Fdt = 5.625(o>fl)2
Al
J igualar las ecuaciones (1) y (2),
500 - 1.28(O>S)2 = 5.625(&>a)2
O = 72.41 rad/s = 72.4 rad/s
(2)
Resp.
Resp.
Respuestas a problemas seleccionados

Capftulo
12
1
12-1. v = VQ +
2ac (s-s0)
t = Os
t = V2s
a c = 0.5625 m/s2 V = Vq + a ct
* = 26.7 s
12-2.
v = 0 + 1(30) = 30 m/s s = 450 m
12-3.
12-5.
12-23.
t = 3s j = 22.5 pies
dv = a dt
v = (612 - 2/3^2) pies/s ds = vdt
s = (213 - \t 5^ + 15) pies
12-6.
12-7.
v = 13 m/s
12-27.
12-29.
12-30.
As = 2 m
Sj = 6 m
V>m = a333 m/s
(.Vrap) prom 1 Ttl/s
V>m = 0.222 m/s
(Vrop)prom = 2.22 m/s
12-31.
12-33.
12-15.
d = 517 pies d = 616 pies
12-17.
h=5t' - 4.905(t')2 + 10
h = 19.81*' - 4.905(f')2 - 14.905 *' = 1.682 m
12-34.
h = 4.54 m
12-35.
s = 1708 m
^prom 22.3 m/s
12-37.
12-19. a\l=4 = 1.06 m/s2

12-21.
2
11.9 m
a = (-40e-2') m/s2
10(l -e_2r(g
)m+
2k \gg++fc%
kv 12 )
g + kv 1
2*m'
mfix
12-26.
12-13.
12-18.
12-25.
/j = 127 pies
v = -90.6 pies/s = 90.6 pies/s i
As = 76 m t = 8.33 s
dv
12-9.
dt =
a
v = V2 kt + Vq
12-10. s A = 3200 pies
12-11. a = -24 m/s2 As = -880 m S T = 912 m
12-14.
12-22.
SAB\t=4s = 152
pies
(,s T ) A = 41 pies
( ST )B = 200 pies
Seleccione la rafz mayor que 10 m s
v = 0.250 m/s
v = (20e~2') m/s
rrM1 + W)
2k
v = 4.11 m/s
a = 4.13 m/s2
v = 1.29 m/s
4=6S = 27.0 pies
v = 4.50f2 - 21.01 + 22.5
Los instantes en que la partfcula se detiene son
f = 1 s y r = 5 s.
5tot = 69.0 pies
. - *( l-e-)
kv
oe fvf +kv\
\ vf - v)
t
t
I
n
2 entre la motocicleta y el autom6vil
Distancia
5541.67 pies
g
t = 77.6s
sm = 3.67(10)3pies
a = 80 km/s2
t = 6.93 ms
^prom 10 m/s *
^prom 6 m/s *
pelota A
h = vnt' -|f'2
v
v A = Vo - gt'
v
v A = (31 - 31) pies/s b

y = Is B se detiene
= 4 3
t * ~ 8*) pies/s t = 0s
h = Vo(t -t) g2
V B = V Q - g(t'
- t) 2% + gt
f
(/' - /)=
2g
699
700
12-38.
12-39.
12-41*
RESPUESTAS A PROBLEMAS SELECCIONADOS
Va = 2 g> 1
V B =Jgt t
v = 11.2 km/s
v = 3.02 km/s 1
v = -301 + I5t 2 m/s
En reposo cuando / = 0 y / = 2 s
s lol = 30 m
Vprom = 15 m/s
12-42.
12-45.
12-46.
12-49.
1251.
12-53.
12-54.
12-55.
12-57.
12-58.
12-59.
12-61*
12-62.
12-63.
12-65.
1266.
12-69.
12-70.
12-71*
S T = 980 m
v = ^cos f /
a= s e n J /
Vm&x = 16.7 m/s v = 3t 2 -6t + 2 a
= 6t 6 4=* = 1350 m
5 = ( |/ 2 ) my5 = (12/ - 180) m a = 0.4
m/s2 y a = 0 / = 9.88 s /' = 8.75 s
4=8.75 s = 272 m
v = (V0.I52 + 10$) m/s y v = (V-30s

+ 12 000) m/s s' = 400 m s' = 2500
2
pies 5 = 917 m 5 = 2/ 5 = 20/ - 50 5 =
2
-t + 60/ - 450 vm te = 36.7 m/s 5' =
319 m
v = 4i*P y v = 2Z2 - 18/ + 108 5 = f/5'2 y 5
= f/3 - 9/2 + 108/ - 340
v = Vo.Q4$2 + 45 pies/s v = V2O5 - 1600
pies/s / = 16.9 s = 0.8/, v = 24.0 a = 0.8, a =
0 t; = (0.4/2) m/s v = (8/ -40) m/s /' = 16.25 s
4=16.25 s = 540 m /' = 133 s, s = 8857 m v
= 36.1 m/s a = 36.5 m/s2
3 [ZJ_
x
4 V 36 V/
= 2c/
12-74. 0 = 80.2 m/s2
(42.7,16.0,14.0) m 12-75. ax = 4rcos2/ ay
= -4r sen 2/
12-77. v = {-10 sen 2/i + 8 cos 2/j) m/s a = {-20 cos
2/i - 16 sen 2/j} m/s2 v = 9.68 m/s a = 16.8 m/s2
12-78. v = 10.4 m/s a = 38.5 m/s2 12-79. vx = 3.58
m/s, v y = 1.79 m/s
= 0.32 m/s2 = 0.64 m/s2 i 12-81* r* =
{21.211 - 21.21J} m rc = {28.98i - 7.765J} m
(Vflc)prom = {3.88i + 6.72J} m/s 12-82. 5 = 9 km
A r = 671 km Vprom = 4.86 m/s
i^rap)prom 6.52 m/s

2 2
2
12-83. t; = Vc * + b a = ck2 12-85. Vy = v x
2oo v x v a= 2.69
= a pies/s
V
x ~ M0 ( x ^ *<**)
a = 0.0200 pies/s2 12-86. vx = Vo [l + (l

c) 2 cos2 (f *)]^
^ =^(cos|JC)[1 + (fc)W (f
12-87. Va = 6.49 m/s / = 0.890 s 12-89. v A cos 0 =
20 vA sen 0 = 23.3 0 = 49.4 v A = 30.7 pies/s Vb
= 76.0 pies/s 6 = 57.6 x = 222 m y = 116 m 1291. s = 8.68 pies s = 34.4 pies
y=
VQ sen 6\t\ +
\ (-g)/i
RESPUESTAS
A
PROBLEMAS
SELECCIONADOS
12-93.
y =_
x=
1 0
COS\
6 A0
Vo sen $2t2 +
cos 0i t\
X
= 2 - 30 sen
0 0 Al - 1.2 =+0 Resuelva mediante
V Q COS 02 h
4.905(
12-94.
12-95.
12-97.
2 VQ sen (0t - 0j)

prueba y error.
g(cOS 02 + COS 0i) d
6 A = 7.19 y 80.5
=
94.1
m
v
76.7
pies/s
6A = 30.5AvA- =
23.2
m/ssh == 14.7 pies
22.9 pies
20
= 0 + v A cos 30 t
10 = 1.8 + vA sen 30 (/) + i(9.81)(r)2 v A = 28.0 m/s d =

166 pies
Como H > 15 pies, el baldn de futbol pasa sobre el poste de
meta.
h = 22.0 pies
12-98.
0 = 15 sen 0,4 + (-9.81) t
12-99.
8 = 1 + 15 sen$ A t + | (-9.81)/2
12-101.0A = 51.4
d = 7.18 m
vA = 18.2 m/s
12-102.t = 1.195s
12-103. d = 12.7 m
0! = 25.0 ^
2
= 85.2 ^
12-105.
3
= 7.5 + 0 + \ (-32.2)1?
0 = 7.5 + 0 + j(-32.2)^
21
= 0 + ^(0.5287)
12-106.
12-107.
V A = 39.7 pies/s
Sx = (s 0 ) x + (uo)xr s =
611 pies Va = 19.4 m/s
tAB = 4-54 s p = 208 m
12-109.
12-110.
12-111.
12-113.
12-114.
12-115.
v = 38.7 m/s v
= 63.2 pies/s a
= 0.488 m/s2
12-117. t = 7.071 s v = 5.66 m/s

a t = v = 0.8 m/s2 = 0640 m/s2 a
= 1.02 m/s2 12-118. v = 1.80 m/s
a = 1.20 m/s2 12-119. a = 15.1
pies/s2 A j = 14 pies 12-121. p =
3808.96 m a = 0.511 m/s2 12122. a = 0.309 m/s2 12-123. 0 =
2.75 m/s2 12-125. v = (25 - I*3'2)
m/s
Cuando el automdvil llega a C t =
15.942 s 0 = 1.30 m/s2 12-126. a = 0.730
m/s2 12-127. a = 7.85 pies/s2 12-129. p =
79.30 m a = 8.43 m/s2 0 = 38.2
12-130. a = 6.03 m/s2 12-131. a = 0.824
m/s2 12-133. v = (V400 - 0.25s2) m/s t
= 2 sen"1 (i)
Cuando t = 2 s, s = 33.7 m 0, = 8.42 m/s2 0 = 5.84 m/s2 0 = 10.2 m/s2 12134. 0,* = 4.44 m/s2 12-135. 0fl = 0.556 m/s2
12-137. v = {3^ + 6/j + 8k} m/s v = 18.8 m/s
a = {6/1 + 6j} m/s2 0 = 13.4 m/s2 p = 51.1 m
12-138. v = 3.68 m/s 0 = 4.98 m/s2 12-139. v
= 3.19 m/s 0 = 4.22 m/s2 12-141. dv = a dt,
v = 7.20 m/s
0 = 1.037 m/s2,0= 1.91 m/s2
70
1
702
12-142. d = 106 pies

a A = 9.88 pies/s2 a B = 1.28 pies/s2 12143. a = 3.05 m/s2 12-145. p = 449.4 m, a = a =
26.9 m/s2 12-146. a = 0.897 pies/s2 12-147. a =
8.61 m/s2 12-149. v A = 2Vs 2 a + 16 s A = 14.51 m d
= 17.0 m (a)A = 181.17 m/s2 (<*/i) b = 12.80
m/s2 a^ = 190 m/s2 afl = 12.8 m/s2 12-150. f = 2.51
s
a A = 22.2 m/s2 afl
= 65.1 m/s2 12-151. t =
10.1 s
v = 47.6 m/s a =
11.8 m/s2 12-153. * = 0 +
6.128T
y = 0 + 5.143/ -+ | (-9.81)(f2) y = {0.839*
2
- 0.131* } m a, = 3.94 m/s2 a = 8.98 m/s2 12-154.
= 0
v, = 7.21 m/s a
= Q555 m/s2 a, =
2.77 m/s2
12-155. am4x = pV
12-157. 0 = (f3) rad r = r = 0
6 = 2554 rad/s (9 = 5.536 rad/s2 v =

0.766 m/s a = 2.57 m/s2 12-158. a = 3.66 pies/s2
12-159. v = 30.1 m/s a = 85.3 m/s2 12-161. Vp/ =
293.3 pies/s
a P i = Q00122 pies/s2 v
= 464 pies/s a pr = 43 200 pies/s2
a = 43.2(103) pies/s2 12-162. a =
14.3 pulg/s2 12-163. vr= a sen 0
6
ve = ( b - a cos 0 ) 0
a r = (2a cos 0 - b)0 2 + a sen 0 0 a e =

(b - a cos 0)6 + lab 2 sen 0 12-165. v r = 0 VQ
= 120 pies/s v = 120 pies/s a r = -48.0 pies/s2
Q Q = 60.0 pies/s2 a = 76.8 pies/s2 12-166. v =
2a0 a = 4a^
12-167. v = lab _____________
a = 2aV4^4 + 0 2 12-169. v r = 0 ^ =
400(0)
0 = 0075 rad/s ar = -2.25 pies/s2 a Q =
0
a = 2.25 pies/s2 12-170. v r = 1.50 m/s
u* = 0.450 m/s a r = 0.410 m/s2 a Q = Q600 m/s2
12-171. v = {-116ur - 163uJ mm/s a = {-5.81ur 8.14uz} mm/s2 12-173. v r = 2149 m/s = 3.722
m/s v = 4.30 m/s ar = -23.20 m/s2 a 0 = 11.39
m/s2 a = 25.8 m/s2 12-174. v r = 0
= 0.8 m/s = 0.0932 m/s ar = 0.16 m/s2 a 6 = 0
a z = -0.00725 m/s2 12-175. v = 8.49
m/s a = 88.2 m/s2 12-177. r = (-200 sen 2d 0)
m/s d = 0302 rad/s 12-178. d = 0378 rad/s 12179. vr = -250 mm/s a r = -9330 mm/s2 12-181.
vr = 0
V Q = 1.473 m/s v z = -0.2814 m/s a r =
-0.217 a 0 = 0 az = 0
a = 0.217 m/s2
12-182. a = 7.26 m/s2

12-183.
12-185.
v = 4.16 m/s
a = 33.1 m/s2
v r = 5.405 m/s
v* = 5.660 m/s
v = 7.83 m/s
= -5.998 m/s2
= 38.95 m/s2
12-186.
Vq = 18.3 pies/s
a r = -67.1 pies/s2
12-189.
12-190.
12-191.
12-193.
12-194.
12-195.
12-197.
a e = 66.3 pies/s2
v r = 82122 mm/s
Vq = 164.24 mm/s
v = 164 mm/s
CJ
<s
>
II
= 600 pies/s
ts
>
12-187.
a = 39.4 m/s2
tV = ad
V Q = <200
2
<2r = <200
12-203. v B = \ m/s t 2va = v c

12-205. v B = *v A v A =2l pie/s
t a A = 0.5 pie/s 1 v B
= 1 pie/s t v B = 12
pies/s t v A = -2vd 2v c
12-206. -v D + v B = 0 t = 5.43
12-207. s V Q = 2.21 m/s t t =
12-209. 1.07 s v A = Q605 m/s
v B = 5.33 m/s s B =
1.20 pies/s 1 s B = 1.11
pies/s2 t
y = 16
+ 64
12-210. B
xA
v B = / , v A Vx?A + 64
v B = 1.41 m/s t
12-211. v c = (6 sec 0) pies/s >
Vfl/A = 112 m/s
12-213. 0V = 50.3
= 18.6 m/s
0V = 66.2
a r = -651.2 mm/s2
dQ = 147.82 mm/s2
a = 668 mm/s2
12-214.
12-215.
= 32.0 pies/s
v 0 = 50.3 pies/s
12-217.
a r = -201 pies/s2
<20 = 256 pies/s2
tv = 32.0 pies/s
t>0 = 50.3 pies/s
a r = -161 pies/s2
a e = 319 pies/s2
1800 600
7T 77 tv - 2 o V Q - 0
tv = -24.2 pies/s
v 0 = 25.3 pies/s
tv = -306 m/s
= 177 m/s
12-218.
12-219.
12-221.
a r = -128 m/s2
= 67.7 m/s2
v P = 6 m/s /
12-198.
12-199.
2v// = -t^
= 4 pies/s <
12-201.vB = 20 m/s T
t> = 2.14 m/s T
3 VA + v M = 0
v A = 1.67 m/s t
= 0.5 m/s t
12-202.
12-222.
vfl/c = {7.51 + 17.01J} m/s

(afl),{-2cos60I + 2sen60j} m/s2
fl/c = [0.94861 - Q1429j]
flfl/c = 0.959 m/s2
6 a = 8.57
tty* = 19.9 m/s
0 = 74.0
0 = 9.58
1V/C = 19.9 m/s
0 = 9.58
-20 sen 30 = -30 + (v B/
20 COS 30 =
(V B fydy v B / A = 26.5
mi/h 0 = 40.9
-1200 sen 30 + 1333.3 cos 30 = (a B/A )} 1200
cos 30 + 1333.3 sen 30 = (a B/A ) y <*b/a =
1.79(103) mi/h2 0 = 72.0
Vb/a = 26.5 mi/h e v =
40.90 ^ a B j A = 1955
mi/h2 $ a = 0.767 ^
703
704
12-223. Vjy B = 21.7 pies/s 0 =

18.0 F t = 36.9 s
12225. 2lB/a = {2392.951 - 3798.15j}
mi/h2 B / A = 4489 mi/h2 <f> = 57.8 ^
12226. V AJB = 49.1
km/h 0 = 67.2 F
12227. v w = 58.3
km/h 0 = 59.0 ^
121212-
229. yA/B = (vsen0 - t>)i + vcos0j
V A / B = vV2(l - send)
230. v r/m = 16.6 km/h,
0 = 25.0 ^
231. vb = 6.21
m/s f = 11.4 s
13-23.
13-25.
t> = 30 m/s
7(1 Q ~ dp = 0
7 = 1131 N
= 1.92 kN
Ax = 0
Ay = 2.11 kN
13-26.
<
*E
13-27.
13-29.
1313-
0.7
2
5
m/s
7
132 kN
2
2
12
+ V Skg
A + (12)
m -A s=B 13.7
7 = 1.63 kN
30. 7 = 130 kN
31. a A = 0.195 m/s21
7 = 769 N
2
4
33. F s = 4(Vl + s 2 - l)
v = 14.6 pies/s
eVU
1334. d
V Q wm
(a), (b) a c = 6.94 m/s2
13-35.
(c) ac = 7.08 m/s2
0 = 56.5 ^
N cos 0 - fi s N sen 0 mg
13-37.
N sen 6 + } JLS N cos 0 = ma
13-
13-1.
a = 06667 m/s2
13-2.
13-3.
13-5.
= 18.1 kN
a = -0.505 m/s
v = 22.4 m/s
/sen0 + U.COS0'
13-6.
40.55 - F = 10a F + 14.14 = 6a a = 3.42

m/s2
F = 6.37 N
ac = 2.5 pies/s2 t 7 = 162 lb
13-7.
13-9.
F = 85.7 N
F = 7.50 kN
13-41.
13-42.
13-10.
13-11.
13-13.
a = 00278 m/s2
a = 1.66 m/s2
a = 1.75 m/s2
a = 361 pies/s2
7 = 5.98 kip
7Ca = T CB = 27.9 kN
5 = 12.9 m
13-45.
13-14.
13-15.
13-17.
13-18.
13-19.
a^ = 32.2 pies/s2 s = 64.4 pies

F = 13.1 lb
(a) x = 0
(b) x = 0.955 m
13-21. N = mg cos 0 -7 + N sen 0=0
B
B
(?)-
mg cos 0(sen 0 - /x* cos 0)
13-22.
P = 2 mgl ----------------\cos0 - /XjSen 0,
13-38.
13-39.
t = 1.08 s
t = 42.1 min
Vmd X = 2-49
km/s
N B = 18.27 lb
a B = 5.68 pies/s2
2
a A = 21.22 pies/s
vx = d
(m A + m B)
N = 0, entonces x = d para la separaci6n.
a = (2.19 - 0.2v) m/s2
v = 10.95(1 - e^)
= 10.95 m/s
mg
13-43.
13-46.
13-47.
V
r
,Jvl
~ 2'o(
2 grl
m&x 2gr0 V2gib

2
3^0 V2g
(re)
?
)
v2
13-49.
13-50.
13-51.
13-53.
13-54.
13-55.
13-57.
13-58.
13-59.
13-61.
13-62.
13-63.
13-65.
13-66.
13-67.
13-69.
13-70.
13-71.
13-73.
13-74.
13-77.
13-78.
13-79.
705
13-81. PA -- 354.05 m
= N Vm&x = 24.4 m/s v min = 12.2 m/s v = 9.90 m/s an = 0
" l5 v = 10.5 m/s a, = -4.905 m/s2 p = 188 m v = 41.2 m/s N = 19 140.6
v = 22.22 m/s2, an = 1.395 m/s2
T CD = mg sen 0
N = 19.3 kN
a =
T 2
- n/S
13-82.
v = 31.3 m/s
NB = 840 N
=
0 = 78.1
13-83.
N = 33.8 lb, a = 59.8 pies/s2
T = 414 N a, = -9.81 sen 0 a tds = v dv $ = 37.2 a, = 3.36 m/s2 i/
13-85. ar = 0
T = 361 N 6 = 26.7 p = 0.120 m T = 1.82 N N B = 0.844 N p, s = 0.252 at; ==22.1
m/s
42 m/s2
e
V = Vgr
F = 210 N
a n = g N = 2 mg
13-86. F r 2 N
6 = 17.8 T = 51.5 kN
=
Fo
16 N
L = 50.8 kN
= r -2 N
13-87. F
r = 360 km
= e 36 N
F
$ = -26.57
=
F
11.6 N
z
p = 223.61 m
13-89. a=r = -2.4 m/s2
F f = 1.11 kN
N = 6.73 kN
ae = 1.2 m/s2
Nb = 1.20 N
N = 11.2 N
=AB = 0.6 N
F
a, = 6.35 m/s2
13-90.
F z 18.6 N
0 = 0
= mta = 18.6N
13-91.
(/y
p = 10.0 m
(/y mix = 20.6 N
a, = -9.81 sen 0
1
2 2
13-93.
N = 17.34m
v = 98.1 m /s
N = 1.02 kN
e = ii2
Vmfn = 25.4 pies/s v B = 12.8 pies/s
13-94.
13-95.
13-97.
a r = -14.715 m/s2
6 = 7.00 rad/s
0 = 5.70 rad/s
r = 816 mm
ar = -8.928 m/s2
ae =
F=
NP
= =
13-98. F
13-99. F =
13-101. ar =
-03359 m/s2
3.46 N
= 7.73 N
7.71 N
-00155 lb
-4.235 pies/s2
ae =
N=
F=
13-102. F r
=e
F
=
Fz
= =
13-103. N
13-105. a r =
aQ
=
F=
N=
13-106. F =
-1.919 pies/s2
0.267 lb
0.163 lb
-131 N
-38.4 N
215 N
2.86 kN
34.641 m/s2
20 m/s2
7.67 N
12.1 N
7.82 N
13-107. FOA = 12.7 N

13-109. * = 84.3
a ( = 12 m/s2
706
13-110.
v r = 2.50 m/s v e = 2 m/s N = 113 lb

a r = -4 r c cos 6 0q
13-111.
317 Mm < r < 640 Mm r

> 640 Mm 13-135. v A = 6.11 km/s
= -237 km/s
13-113.
N = 9.66 N F = 19.3 N N = 10.4 N F OA = 20.9 N r0 =

11.1 Mm V A = 1964.19 m/s kv A = 814 m/s v p = 7.76
km/s 0,4 = 452 km/s T = 335 hr Vg = 7.71 km/s = 463
13-114. km/s % = 6899.15 m/s ^ = 7755.54 m/s AVp = 856
m/s v A = 4.52 km/s Vq = 23.9(103) pies/s = 7.30(103)
13-115. pies/s / = 1.69 h
166.73(10~12)(5.976)(1024)
13-117. ^ " V (800 + 6378X103)
7.45 km/s v 0 = 30.8 km/s
} = 0.502(I012) cos 0 + 6.11(10"12)
13-118.
13-137. v
5.16 km/s
Capftulo 14
14-1. N = 1307 lb T
= 744 lb
U T = 18.0(l03) pies-lb
s = 1.05 pies v = 0.365
14-2.
14-3.
pie/s
14-5.
[
El cambio de rapidez deber^ ocurrir en el perigeo.
13-119.
14-6.
13-121.
147.
v = 3.58 m/s
d = 192 m
s = 7.59
14-9.
pulg
0 + 150 cos 30(0.2) + [ - j(300)(0.22) ]
+ [ÔOXO^2)] = i(2y
14-10.
v = 4.00 m/s
14-1L
s = 178 m
14-13.
fik = 0.255
F A = 31b
F B = 2464 lb
14-14.
N B = 1.54 pies/s
14-15.
v A = 0.771 pie/s
13 m
s =1m
3.41
14-17. 0+jT
' ds - 20(0.05) =
v = 3.77 m/s
13-122.
13-123.
13-125.
13-126.
13-127.
13-129.
6(l06)
9(l0 )
'2(66.73) (10~12) (0.7) [5.976( 1024) ] N
13-130.
13-131.
13-133.
13-134.
rO.2 m
-/
900s2
ds
Vp = 1A1 km/s v a =
3.94 km/s t = 46.1 min
v A = 3.44 km/s h =
101.575(109) m2/s r P =
14.6268(106) m T =
119 h r = 317 Mm r =
640 Mm
14-18.
14-19.
14-21.
14-22.
6(
106 )
tf,
14-23.
=
V
c
h
=
s
14-25.
.05 pie
1.11 pies/s
= 1.37 m/s
47.5 m 179
mm = 24.0
pies/s =
7.18 lb =
16.0 pies/s
= 1.18 lb =
7.22 pies/s
= 27.1 lb =
17.0 pies/s
= 133 lb =
18.2 pies/s
= 30.0 m/s
=
vB
sN
cos 30 = 0 + 30.04/
B
vc
Nc
vB
N
B
vc
Nc
V
D
V
I(i.5y
89.
90. v = 32.3 pies/s
5 sen 30 + 4 = 0 + 0 + ^(9.81 )(2 5 =

130 m 14-26. 5 = 1.35 m 14-27. v B = 31.5
pies/s d = 22.6 pies v c = 54.1 pies/s 14-29. F s =
1284.85 lb k = 642 lb/pie V2 = 18.0 pies/s 1430. h A = 22.5 m h c = 12.5 m 14-31. R = 2.83
m
Vc = 7.67 m/s 14-33. N =
693.67 N F f = 173.42 N x = 2.57 m 1434. v = 8.64 m/s 14-35. /o = 2.77 pies 1437. 5 = 3675 m N = L25 kN v B = 5.42
m/s 14-38. F = 367 N 14-39. v B = 14.9
m/s, N = 1.25 kN
14-41. v* =
- 2 cos 0)
N = mg( 3 cos 0-4) e
= 4i.4
14-42. Pprom = 200 kW
14-43. potencia de entrada = 420 hp
1*45. /> = 5200(600)(^^)^ = 8.32( H)2) hp
14-46. v = 63.2 pies/s 14-47.
Pmdx = 119 hp 14-49. v y =
02683 m/s t = 7.454 s P = 12.6
kW 14-50. P mdx = 1.02 hp t =
30.5 s 14-51. Pent = 19.5 kW
14-53. ac = 0.8333 m/s2 P =
3618.93 N Pent = 113 kW
(Pent)prom = 56.5 kW 14-54. v
= 22.3 pies/s 14-55. v = 56.5
pies/s 14-57. F = 1500(vg) v =
18.7 m/s 14-58. PMl = 42.2 kW
707
Ak=
g a+ =2gA
1414-59.
v =V
13.1
91.
m/s
= Vp
8.57
14-61.
fllb/pies
7.20 pies/s2 2
Afc
=
(p
+
p
fl
14- = v P Pent =
Vc
93.
2.05+hp
2A
14-62.
5^ =ec0=+0.460 14-
2/2)
3
63. P = ^(lO
(v A)*])2W= 14-65.
1-42 m/s
T = 1968.33 N v P =
Pc
18 m/s P QA5,4
= 35.4
= 617.5
kW 14-66.
mm P = 8.31/MW
14-67. P =94.
141.12
d =kW
1.3414-69.
m
F = 308.68 N t; =
14V Apotencia
= 11.0 m/s
4.86 m/s 95.
14-70.
de entrada = 1.60
kW 14-71. potencia de entrada = 2.28 kW 1473. 0 + 6(2) = 0 + i(5)(12)(x)2 x = 159 pulg
14-74. v = 1.37 m/s 14-75. v = 1.37 m/s
14-77. 0 + (2)(f) (50) (V(0.05)2 + (0.240)2 - 0.2l2 =
1(0.025)^ v = 2.86 m/s 14-78. h = 416 mm 14-79. v2 = 106
pies/s 14-81. 0 + ^(200)(4)2 + |(100)(6)2 = /*(3)
/i = 133 pulg
14-82. V2 = 2.15 m/s
14-83. Vc = 2.09 m/s
14-85. Energfa potencial eldstica final = 103.11 J v = 6.97
m/s 14-86. Vc = 7.58 m/s 7 = 156 kN T = 2.90 kN 14-87. h
= 24.5 m Ak = 0 Nc = 16.8 kN
708
14-97. (lg),4 = 110 362.5 J

(vs)B = 0
(v,) = 0
(v,)a = 1500(150 /)=
A) = 141 m 14-98. x = 453 mm 1499. vB = 32.1 pies/s 14-101. (Vf), = {a f)m ar 1g
(K,)2 = 0 = V|(1T - 2 )gr 14-102. x = \ r
15-22.
15-23.
15-25.
14-103. v c =
15-26.
15-27.
15-29.
7 = 6 mg 14-105.
v A = 11 111.1 m/s v B =
34.8 Mm/h 14-106. s A = 129
pies
15-30.
15-31.
15-33.
Capftulo 15
15-1.
15-7.
3^2 (10) + (-5 sen 45)(

t = 0.439 s
v = 16.1 m/s
s = 48.4 m
I = 90.0 lb -s
(0^ = 2 m/s t
(0,4)2 = 1.27 m/s t
(vfl)2 = 1.27 m/s 1 7
= 43.6 N F =
19.44 kN T = 12.5
kN Vm&x = 90
m/s
15-9.
0+ /
15-2.
15-3.
15-5.
15-6.
15-10.
15-11.
15-13.
0
15-34.
15-35.
15-37.
15-38.
15-39.
15-41.
/10 s
30(l06)(l-eHU')rfr = 0.130(l09)t>
v = 0.849 m/s
t = 4.64 s v =
21.0 pies/s
0 + 2(7 cos 30)(0.3) - 600(0.3) = (g|)(5)

T = 526 lb
15-14. v = 4.50 m/s
15-15. T = 520.5 N
15-17. 0 + 12(103)(3) - F(1.5) =0 + 0 F = 24
kN
^(lO3)^) - 7(1.5) = 0
7 = 24 kN
2C t'
C ta
15-18. V2 = ---------------------,5 = --------irm
irm
15-19. (v x) 2 = 91.4 pies/s <
15-21. 40(1.5) + 4{(30)4 + 10(6 - 4)]
- [10(2) + 20(4 - 2) + 40(6 - 4)] = 40^ V2 =
12.0 m/s( )
15-42.
15-43.
15-45.
15-46.
15-47.
15-49.
15-50.
15-51.
v = 26.4 pies/s
v = 8.07 m/s $
= 48.1^
63 000(0) + 30(10s)(30) = 63 OOOti
v = 14.3 m/s
33 000(0) + Fo(30) = 33 000(14.29) F D
= 15.7 kN v = 4.14 m/s = 21.8 m/s v =
136.35 pies/s
8471b
pr
o
Fprom
m = 12.7
kN 1.92 m/s
2
=
02
0.5 m/s T x =
20.25 kJ 72 =
3375 kJ A7 =
16.9 kJ 0 =
0.6 pie/s 0 =
<f> = 9.52
v A = -v B + 2
0fl = 1.33 m/s
t = 2.5 s
3
=
2.31 m/s W
= 163 mm
0,4 = 29.8
m/s v B = 11.9
m/s
0,4 = 3.09(16*)
m/s 0fl = 2.62(103)
m/s = 0.04574 s d B
= 104 m 0 = 0.720
m/s
Sp = 0
t = 0.408 s Vc =
L443 m/s 5c
= 0.577 m <
(0C)2 = 0.800 pie/s
03 = 0
v r = 893 pies/s
V Q = 08660 m/s
- (v B ) y = 2.5 m/s
t = 0.5097 s 5 =
2207 m d =
2.65 m 1.36 m
v M = 0.178 m/s N
= 771 N
vA = 0.667 m/s
2.887 m/s
RESPUESTAS
A
PROBLEMAS
SELECCIONADOS
15-53.
15-54.
15-55.
15-57.
(&)(10) + 0
v = 3.33 pies/s
/ = 0.518 s
t = 0.518 s
5 = Q863 pie
t = 0.226 s
(v
Ah
15-58.
(%
W)v
15-73.
(VB )
2
v( + e ) 2
\
1
2
v( + e)
l
)2
15-59.
15-61.
15-62.
15-63.
15-65.
15-66.
15-67.
15-69.
15-70.
( v c) 2
(v A)i = 19.7 pies/s

(â)2 = 9.44 pies/s *~
(vb)i = 15.3 pies/s <= 9.13 pies /i = 21.8
mm (va)2 = 2.40 m/s
(*>j?)2 = 5.60 m/s
^mix 1.53 m ^prom
= 1.68 kN (v P )2 =
0.940 m/s (v^y = 1112 pies/s (vx)2 = 8
pies/s V2 = 13.7
pies/s 0 = 54.3 ^ h =
1.92 pies e = 0.261
jFdt = 199 klb *s
(v Ah = 0
( VB )3 = 13.9 pies/s
W = 1-41 pies
= 13.900 pies/s
</> = 6.34 v Ay =
11.434 pies/s t =
0.3119 s
= 12.510
pies/s s = 190 pies
v A = 16.9 pies/s
(tu)3 =
(V B ) 3 =
(1 + .)=
6 = cos
15-71.
1-
e = 0.75 A E
= 9.65 kJ
V
2
*
3
(1 +
e) 4
15-75. (vfl)3 = 3.24 m/s
16
e
15-77. (t)x = 21.65 m/s
=
(v B )y = 5 m/st
^ = 22.2 m/s
6 = 13.0
15-78. V 'B = 31.8 pies/s
15-79. (v A )2 = 4.60 m/s
(vfl)2 = 3.16 m/s
= 0.708 m
15-81. (VA )2 = 9.829 pies/s
(v A )i = 44 pies/s
(v B )2 = 43.51 pies/s
(vfl)i = 29.3 pies/s
15-82. v A = 5.07 m/s 0 A = 80.2 5*
v' B = 7.79 m/s
15-83. (vB)2 = 2.88 pies/s
(v A )2 = 1.77 pies/s
15-85. 15vU cos <f> A +
10t/flCOs< fl
t&sen <f> A = 8
v]}Sen<fi = 6.4
= 8.19 m/s
<f> A = 102.52
= 9.38
m/s
<f>B =
42.99
15-86.
= 9.68 m/s
<f> A =
86.04
v'b = 4.94
m/s
<f> B =
61.16
15-87.
= 12.6 pies/s
<f> A = 72.86
v'b = 14.7
pies/s <f> B =
42.80
15-89. (1^)2 = 0.550 pie/s (v Bxh
= 1-95 pies/s {v A ) 2 = -2.40
pies/s [v B,)2 = -2.40 pies/s (v
a) 2 = 2.46 pies/s (vb)2 = 3.09
pies/s 15-90. v = 95.6 pies/s 1591. v = 3.33 m/s
15-74. <f> = cos"
v(l - e)
2
v(l + e)
709
1-
(1 - COS0)
43.9
4
2
710
15-93.
v = 17.76 pies/s
t = 0.910 s
15-94.
H 0 = 6.76(l06) kg - m2/s
15-95.
H B = 70.9 slug- pies2/s
15-97.
2(0.4 (3) (0)] +
15-98.
15-99.
15-101.
15-102.
15-103.
15-105.
15-106.
15-107.
15-109.
15-110.
15-111.
dt
Jo
v = 6.15 m/s / =
1.34 s v 2 = 4.60
pies/s Ti = 20.3 N
V\ = 0.7958 m/s d'
= 0.414 m
T
V2 = 0.9610 m/s
i>2 = 4.31 m/s 6 =
33.2
V2 = 19.3 pies/s
(^2)0 = 45 pies/s
V2 = 45.1 pies/s
UF = 2641 pies lb v = Vt>o2 + 2
gh V2 = 1.99 m/s
Up = 8.32 N-m v e
= 552.78 m/s -> v p
= 394 km/h v =
86.3 m/s Ff = 19.6
lb Nf = 174 lb
15-123.
15-125.
15-126.
15-127.
15-129.
21.6 N
15-130.
15-131.
15-133.
15-134.
15-135.
Fx = 9.87
lb
Fy = 4.93
lb
tiempo
2 para vaciar el tanque t
0 m/s2
a = 0125
v = 4.05 m/s
a x = 2.11 m/s2
a 2 = 2.40 m/s2
Fd = 11.5 kN
m = 57.6(l03) kg
dm e
1216 kg/s
~dt~
a = Q104 m/s2
mv
15-137.
d
m
dt
v
=
d
v
v
m
0.9689 slug/s
Q = 0.217(l0-3) m3/s
T = 40.1 kN
Q = 100 pies3/s
v = 56.59 pies/s
= Q2360 slug/s
dt
d = 2.56 pies
m2
15-119.
g2
F = 302 lb
2
2 TT d* g Spw ^
8G
15-121. F
a = 1696.46 lb
Fb = 1357.17 lb
V A = VB = 63.66 pies/s
dm A dm B
96.894 slug/s
dt
dt
15-118.
2[0.4(3) v]
v = 10.19 pies/s
15-113.
15-114.
15-115.
15-117.
15-122.
M D = 10.7 kip pie

Dy = 5.82 kip
Dx = 254 kip
Fx = 19.5 lb
Fy = 1.96 lb
a = 16.9 m/s2 t
v = 330 m/s
m = 10.5(lO3) kg
a = Q0476 m/s2
F = 22.4 lb
T = 9.72 N
io_
15-138.
15-139.
15-141.
W)
- ( m ' \ Km'x +
M )'
m
_
s
F = v p. A vm &x
= 2068 2
pies/s m =
37 600 kg Vd/ c =
0.237 m/s
fl = 0.1
F = 3.55 kN
Repaso 1
Rl-L y = -0i0766*2 Vy =
24525 m/s v = 8.37 m/s 0
= 17.0 ^ a, = 2.88 m/s2
a n = 9.38 m/s2 Rl-2. p =
9.32 m Rl-3. A s = 834
mm v = 1.12 m/s a =
Q450 m/s2
40s
RESPUESTAS
A
PROBLEMAS
SELECCIONADOS
Rl-5. (v b jj 1)x = 3.692 pies/s v A =
158 pies/s Vb = 0.904 pie/s Rl-6.
(v P )2 = 27.0 pies/s 1 (v M ) 2 = 13.4
pies/s i s = 261 pies Rl-7. h = 4.82
pies Rl-9.480 = [800 + 2(300)]a
a = 0.343 m/s2 480 = (800 +
300)a a = 0.436 m/s2 Rl-10. t = 8 s
s = 320 pies Rl-11. VB = 333
pies/s t Vb/c = 13.3 pies/s t Rl-13. v =
dr fdt, v = 9.68 m/s a = dv/dt, a =
16.8 m/s2 Rl-14. s = Q0735 pie Rl-15.
v h = Q379 m/s ->
Rl-17. t = 0.669 s
v A = 4.32 m/s t = 0.790 s v A =
5.85 m/s Rl-18. v B j A = 28.5 mi/h 0 =
44.5 ^
= 3.42(l03) mi/h2 0
= 80.6
Rl-19. QB ) A = 3.35(l03) mi/h2 e =
i9.i
Rl-21. k = 360 lb/pie A:' = 600
lb/pie v = 20.4 pies/s Rl-22. v =
0.969 m/s Rl-23. v = 1.48 m/s
- dsX T )
v = 5.38 pies/s Rl-26. v = 5.32

pies/s 0 = 11.95
Rl-27. N = 277 N F
= 13.4 lb
Rl-29. t = 2 s para que el embalaje comience a moverse = 10.1
pies/s Rl-30. V2 = 2.13 pies/s Rl-31. N = 24.8 N F = 24.8 N Rl33. r = 1.298 s, 5 = 7.127 m
t = 7.702 s, 5 = -36.627 m
711
r = 9 s, 5 = -30.50 m Slot =
56.0 m v^ =9 = 10 m/s Rl-34. v = 14.1
m/s Rl-35. 5 = 5.43 m Rl-37. 0 +
lOOsen 60(0.5 - 0.3)
+ 20(9.81)(0.5 - 0.3) - f(15)(0.5 - 0.3)2 j(25)(0.5 - 0.3)2 = f(20)v 2 c Vc = 2.36 m/s Rl-38. v c =
2.34 m/s Rl-39. = 1.54 m/s
= 462 m/s
Rl-41. v A = \flgh
(Vh =iV2iA(l +e)
Rl-42. (t^3 = 0.125 m/s Rl-43.

F, = 4.90 lb Rl-45. V2 = 75
m/s x = 3m Rl-46. wm4x = "f
Rl-47. x = cos 0o (l e-"*) m
Xmte = Vq COS 0O v2
Rl-49. 3 sen 40 = 77- 50
v = 9.82 m/s a t = 2.30 m/s2 Rl-50. ^ = 27.2
pies/s
Capftulo 16
16-L w = 4 rad/s v = 2 pies/s
a, = Q5 pie/s2 a = 8 pies/s2
a = &02 pies/s2 16-2. vp =
48.7 pies/s 0 = 8.54 rev
16-3. a, = or;
20 = a(2) a = 10.0 rad/s2
=
co 35.4 rad/s
0 = 35.3 rev 16-5.(o c = (o D = 80 rad/s
co E = o) F = 64 rad/s
(o B = 89.6 rad/s 16-6. v A = VB = 40 mm/s vw =
34.6 mm/s
712
16-7.
16-9.
16-10.
16-11.
16-13.
16-14.
16-15.
16-17.
16-18.
16-19.
16-2 L
16-22.
16-23.
16-25.
16-26.
16-27.
16-29.
= 211 rad/s (o c =
47.5 rad/s OJ B = 31.7
rad/s Vp = 18.8 pies/s
(Op = 0.75 rad/s t =
7.083 s (o s = 266 rad/s
a s = 18.8 rad/s2 a t = 1
pie/s2 a n = 84.5 pies/s2
a A = 60.8 rad/s2 a) s =
256 rad/s co B = 64 rad/s
t = 100 s v A = 70.9
pies/s v B = 35.4 pies/s
(a) A = 252 pies/s2 (a) B
= 126 pies/s2 a) = 11
rad/s V A = 22 pies/s
(a A )t = 12.0 pies/s2
(<* A ) = 242 pies/s2 v B
= 22.0 pies/s (a B ), =
9.00 pies/s2 = 322
pies/s2 (o c = 224 rad/s
a A = 39.27 rad/s2 (o A =
117.81 rad/s (o c = (o B
= 29.45 rad/s (o D =
11.8 rad/s % = 21.2
pies/s ac = 106 pies/s2
a> B = 528 rad/s 0 B =
288 rad
{r B )mdx = (r A)wdx = 50V2mm
(r B)min = Wm/n = 50 mitl
(<o B)md x = 8-49 rad/s Vc = 0.6
m/s (o F = 784 rev/min = 484
rev/min (o = 28.6 rad/s 0 = 21.1
rad Vp = 7.16 m/s (a t )P = 7.532
m/s2 (ajp = 204.89 m/s2 flp = 205
m/s2
vc = { -4.8i - 3.6j - 1.2k} m/s ac =
{38.4i - 6.48j + 40.8k} m/s2
CD B
16-35. vD = {4.8i + 3.6j + 1.2k} m/s

aD = {-36.0i + 66.6j + 40.2k} m/s2 1637. x = 4 cos 6 y = 4 sen 0 j = 1.5 cot#
16-38. a) = sen2 6
16-39.
16-41.
16-42.
16-43.
16-45.
16-46.
16-47.
16-49.
16-50.
16-51.
16-53.
16-54.
16-30.
16-31.
16-33.
16-55.
16-57.
16-58.
16-59.
16-61.
16-34.
v
=
a
=
x
=
V
c
=
<
*
B
C
V
(?
):
sen 26 sen2 0
wrcos 0
-6>2 r sen
6
0.6 cos 6 + 0.3 V2 sen 6
= -3.00 m/s
= 10.0 rad/s
VA
f r(2x*
2
L*V
A
= Q6 cos 0
m = 3 m/s
<
= 52.6 m/s2 2cos 6 + a sen
=
6)
(34 - 30 cos 6)*
240 pies/s
=
= 20 rad/s = 2
V
pies/s
4 rad/s = 4
C
pies/s
D
= 9.20 m/s *
O
3.111 rad/s =
C
0.667 pie/s
D
V
=0
E
= 3.00 rad/s =
F
12.0 rad/s
O
E
F
6
=
s
=
VB
4sen20 + 0.75
225 (o 2 sen2 6 (34 - 30 cos 6f
>A = 330 rad/s!)

:
B
v G = 330 pulg/s
e = 55.6
0> - ; V
R-r
Vo = U - > -*
16-62.
16-63.
16-65.
16-66.
16-67.
16-69.
vA =
vA =
co BC
'
>C
DE
vE =
CO
v=B1=
vA =
vD =
&B
:
D
( ODE
'
vE =
vc =
co
=:
v0 =
16-70.
16-71.
16-73.
16-74.
16-75.
16-77.
16-82.
16-83.
16-85.
= 6.90 rad/s
41.4 pies/s t
).577 rad/s
1.15 pies/s t
1.15 pies/s i
4 pies/s
= 6.928 rad/s
=0
4 pies/s *
9 m/s <
5.33 rad/s!)
2.4 m/s <
vr = 1.65 m/s >

v P = 0.075(o E
CO 90 rad/s
=
A
COE
86 rad/s
=
(o A 53.3 rad/s
=
0.075 CO E = 4.8
16-78.
16-79.
16-81.
2.5 pies/s *= 0.7141 rad/s
(O R
(Oc =
=
(V D)x
i.V D)
(OCy
:
vD
c =
VC =
vc =
r
64 rad/s
30 rad/s
8.00 pies/s t
= 4.00 pies/s
= 4.00 pies/s
= 4.00 rad/s
293 pies/s 1
240 pies/s
1.33 pies/s
= 0.8 m
9.20 m/s
2.5 pies/s <
1.04 m/s
= 10.39 rad/s
7.20 m/s
O/Cl
vA =
16-86. v A =
16-87.
vc =
16-89. ( OBC :
vB =
(AB = 6 rad/s!)
vE
= 4.76 m/s
$ = 40.9 ^
16-90.
16-91.
% = 6.00 m/s <

v B = 29.7 m/s
16-93. r^d = 0.5657 m o) AB =

5.303 rad/s co B c = 5.30 rad/s
16-94. v E = 2 pies/s < 16-95.
a> = 5.33 rad/s
v 0 = 2 pies/s < 16-97.
(o BC = 0.300 rad/s OJ BE = 2.00
rad/s v H = 18.0 pies/s 16-98. (o s
= 57.5 rad/st)
(o OA = 10.6 rad/s!)
16-99.
= 15.0 rad/s
o) R = 3.00 rad/s 16-101.
r B j CI = 3.025 pies rqci = 0.1029
pie ( D BC = 1.983 rad/s (o CD =
0.0510 rad/s 16-102. v c = 0897
m/s / 16-103. v D = 0.518 m/s \
16-105. TBjci = 1*2 m r c/ci =
1039 m = 2 rad/s % = 1.04 m/s
16-106. V Q = 8.69 m/s $ =
22.9 V 16-107. vD = 5.72 m/s 0
= 36.2 ^
16-109. (a B) x = 1.897 m/s2 (flfl)y
= -1.214 m/s2 a B = 2.25
m/s2 0 = 32.6 ^
16-110. 0 = 2.02
a D = 10.0 m/s2
16-111. a A = 4.83 m/s2 0 =
84.1 7^
16-113. o>w = 1.20 rad/s
a AB = 0.4157 rad/s2 a w
= 0.231 rad/s2 16-114. co = 2
rad/s J
a = 7.68 rad/s2!) 16115. a c = 66.5 pies/s2 * 16-117.
r B jci = 1.732 pies = 2.309 rad/s =
3.945 rad/s2 a A = 13.2 pies /s2 <16-118. a c = 6.96 pies /s2 6 =
18.8
713
130. aB = 7.5 rad/s2

137. (arcl)^ = {1.51 - 30j} m/s yc = {0.61} m/s ac = {-l-2j}m/s2
145. a)BC = 0.720 rad/st) vA/B = -1.92 pies/s ac = 2.02 rad/s2 *) a B fA = -400 pies/s2
714
2
1616-119. a AB
131.
= 3.70
a B =rad/s
7.5 rad/s
} 2
1616-121.
v133.
aD =m/s
{lA\4a
EDi - 1.414aj} pies/s2 afl
B = 1.8
r
16-
1616-
1616-
16-
=
=B/ci
{2.8280;^^}
0.25 mpies/s
rqci 2 a ED = -Q1768 rad/s2
a
a=CD
0.4330
= 0.177
m co
rad/s27.2
BD 0.177 rad/s2
rad/s
a^ =Vc
0 = 3.118 m/s
a
=
2
134.
BC co
347
1 rad/s
J a^c
CD =rad/s
2
2
a=C165
o = m/s
10.9 0rad/s
= 66.9
*)
135.
^ y B = {0.6i + 2.4j} m/s
2 2
afl = {-14.21
8.40J}
122. = +41.6
rad/sm/s
!)
2
ac = 38.2 m/s 0 = 39.4 ^
123. a B = 1.43 rad/s2
125. rqci = 0.4 m
r
B/ci = 0.6928 m wac = 5 rad/s
= 11.55 rad/s ac = 160 rad/s2
a
AB = 173 rad/s2
126. v B = 4v >
Vyj = 2V^v^45
2t^ ,
=1
7 A ? a A= ^
16-
16-
127. a.4 = 0.500

pie/s2 1 ac = 63.5
pies/s2 0 = 87.7 ^
129. co B c = 0
v B = v c = 1.8 m/s (ac)n = 3.6
m/s2 1 (c)/ = 3.6 m/s2 -> a BC =
12 rad/s2 (a B) t = 10.8 m/s2 a AB
=
36 rad/s2 ^
146. v B = 130
138.
= 1.18
pies/s
rad/s 5
=
2
2
a B = 0.620
15.4
pie/srad/s
16147.139.
COQC =
= 3.22
{-2.501
+
2.00J} pies/s rad/s J = 7.26
a A = {-3.00i
rad/s2 ^+ 1.75j} pies/s2
16141.
149. y(aa),
{ 2.898i
m/s2 (a B-)Q7765j}
m/s
B = =3
n =
2
"cde
60
m/s
= 5oâ
rad/s
= 5 rad/s
16142.
(vrei)*y
co CD
6.93 rad/s
m/s aâ
z' ==-5.196
2
= 2.5 rad/s
OCCD
= 56.2
rad/s21)
16143.
150.OJ
(vrelCD)x=
,z =10{27i
rad/s+ 25j} m/s
=
2
ocd
(a
rad/s
{0.61
^ - 0.38J} m/s2
rci),24
yz =
16151. (vrel)^z = {27i + 25j} m/s
(arei)xyZ = {2.41 - 0.38j} m/s2
16153. a) = {0.2k}rad/s co = {0.04k
}rad/s2 Kel)xyz = {29j} m/s
(arei)xyz = {4.31 - 0.2j} m/s2
16154. (yrd)xyz = {-31 j} m/s
(arci)xyz = {-10.31 + 2.2j} m/s2
16155. =
{-17.21
+
12.5j} m/s
n A = {3491 + 597j} m/s2
16157. va = {10.01 + 17.32j} pies/s
aa = {-39.64i - 11.34J} pies/s2 H =
1.5k fl = 0.4k
vc = {-7.00i + 17.3j} pies/s i*c =
{38.81 - 6.84J} pies/s2
16158. O )C D = 0.866
rad/st) OCCD = 3.23
rad/s21)
16159. co AB = 2.60
rad/s aAB = 2.50
rad/s2
1616-
Capftulo 17
17-1.
Adx)
17-2.
17-3.
Iy
\ma 2
\mr2
x2
dx
I10
= a2 *z
1
II
17-7.
17-9.
17-34.
17-35.
1 m
r mm
057.7
17-5.
17-6.
17-33.
Jo
17-37.
17-38.
17-39.
17-41.
7Tp
Iy 9
17-11.
17-13.
17-14.
17-15.
17-17.
17-18.
17-19.
17-21.
Iy = Yim
<s
l*
ri
II
17-10.
h
I
o
I
_
a
y
=
I
-- 118 slug* pie

:
84.94 slug
pie2 = 222 slug
pie2 1.78 m =
4.45 kg m2 : \
ma2
\ m x (0.5)2 + jo m 2 (0.5)2 - ^ m3 (0.25)2 5.64
slug pie2
2
0.402 slug pulg
2
3.25 g * m
[-^ (10)(0.452) + 10(0.2252)]
(15)(0.12) + ^(O^2)]
oI
I 0 = 5.27 kg *m2
g
17-22. I0 = 0.276 kg* m2
17-23. I0 =+ 0.113 kg* m2
I
17-25. Recipiente: a = 5.19 m/s2
o
Sistema: a = 4.73 m/s2
1
4.73 m/s2
I
Qmd}
111 m/s
17-26. aox = 16.35 m/s2
I
17-27. aceleraci6n
F AB
231 lb
CD
x
rapidez
constante
F
=
F
=
200 lb 17-29.
AB
CD
I
70(9.81)(0.5)
+
120(9.81)(0.7)
2^
(1.25)
= -120(3)(0.7)
r
N A = 568 N
N B = 544 N 17-30. a
= 3.96 m/s2
17-31. Como la friccidn requerida F f > (Ff) m&x = li k UB
= 0.6(14 715) = 8829 N, no es posible para
levantar las ruedas delanteras del suelo.
17-42.
17-43.
75) - 0.7ATfl(0.75) - A^(6) = 0 N A

= 640 lb N B = 910 lb a = 13.2 pies/s2 a =
17.3 pies/s2
traccidn en las ruedas traseras t = 17.5 s
traccidn en todas las ruedas t = 11.3 s
a = 3.33 pies/s2
N B = 2122 lb
N A = 778 lb
F = 23.9 lb
a = 96.6 pies/s2
N B = 9.40 kN
N c = 4.62 kN
N D = 7.56 kN
a = 0.8405 m/s2
A x = 672.41 N A y = 285.77 N a = 2.01 m/s2
Como c < 0.3 m, el embalaje no se volcar. Por
tanto, se desliza.
D x = 83.3 N F BA - 568 N D y = 731 N N a =0 P =
2.00 kN N B = 3692 N a G = 4.99 m/s2 T = 375 kN
N A = 114 kN N B = 1.31 kN N A = 17.4 kN 250(1.5)
+ 150(0.5)
= 312 (^X^nuSx) + IK20)!1)

hm&x = 3.16 pies
17-45.
17-46.
17-47.
17-49.
17-50.
715
NA
2481
b
4001
b
= 20.7 pies/s2
F A = 257 lb
N A = 400 lb
17-51. a = 4 m/s2 ->
= 1.14 kN
N A = 327 N 17-53. N c
= 613.7 N Fc = 187 N
17-54. FAB = 122 kN
F CD = 564 N 17-55. Fcd
= 9.17 lb
(flG), = 32.2 pies/s2
716
17-57. a = 0.2778 rad/s2 t =

6.71 s 17-58. M P = 2025 N
m N P = 7.38 N VP = 3.75 N
17-59. P = 39.6 N
N A = NB = 325 N
17-61. a = 1.852 rad/s2 t =
8.10 s 17-62. F0 = 6.14 lb
17-63. a = 14.7 rad/s2 a G =
4.90 m/s2 17-65. a = -26970
sen 6 0 = 30.1
17-67. rP = 267 pies A x = 0
17-69. a = 25.13 rad/s2 T B =
1.21 kN 17-70. a = 3.22
rad/s2 F A = 70.7 lb 17-71. t =
2.19 s 17-73. a = 1.3 Og/l
O x = 0.325mg O y =
0.438mg 17-74. FA = 219 N
17171717-
1717-
17-
17-75. A x = 0
A y = 289 N a =
23.1 rad/s2 17-77. a = 0
C, = 0
1717-
1717-
16-
Cn = 5781 N
Nb = 2.89 kN
Ax = 0
17-78.
Ay = 2.89 kN
Nb = 1.05 kN
Ax = 1.20 kN
17-79.
Ay = 951 N
Ax = 4.5 lb
17-81.
Ay = 6.5 lb
F CB = 193 N
a = 19.3 rad/s2
t = 3.11 s
17-82.
17-83.
a = 0.146 rad/s2
Ax = 150 N
Ay = 253 N
a = 12.1 rad/s2
F = 30.0 lb
171717-
17-
1716-
171717-
85. a = 12.57 rad/s2

P = 192 N
86. a = 14.2 rad/s2
87. a) = 17.6 rad/s
89. F AB = 183 N a
= 16.4 rad/s2 N c =
44.23 N
90. ti) = 2.48 rad/s
93. a = 13.85 rad/s2
(a c )x = 2.012 m/s2
(a G )y = 0.6779 m/s2
Fy = 20.12 N JV =
91.32 N
Como F f < (Ff)^ = fi sN = 0.5(91.32) = 45.66 N,
entonces el disco semicircular no se desliza.
94. a G = 16.1
pies/s2 a = 5.80
rad/s2
95. a = 5.54 m/s2 t
a = 0.293 rad/s2
97. F = 1.17 lb N =
29.34 lb a G = 5.44
pies/s2 a = 4.35
rad/s2
98. 0 = 46.9
99. a G = 12.9
pies/s2 a = 2.58
rad/s2
101. FA =
61.32 N N A =
926.2 N a =
5.01 rad/s2
102. a = 5.01 rad/s2
103. a = 1.30 rad/s2
105. a = 15.6 rad/s2
a G = 6.24 m/s2 N A
= 981 N FA = 24.0
N
106. a = 0.692 rad/s2
107. a = 1.15 rad/s2
109. N = 10.0 lb
a = 125.58 rad/s2 a A = 167 pies/s2
110. a = 0
a = 0.309(lO-3) rad/s2
111. a = 73.27
rad/s2 t = 0.296 s
113. N c = 67.97 N
a = 5.66 rad/s2 a G
= 4.06 m/s2
18.
v c = 16.9 pies/s T
22.
o>2 = 1.25 rad/s
37. 0 + 2[ 15(1.5 sen 45)] = 2[| (|(^)(3)2)^fl] + 1(4)[6 - 2(3 cos 45)]2 + 0 coAB =
4.28 rad/s
181718-
2
19.114. a B v=c 0.755
= 11.8m/s
pies/s
T
2
21.1 a = 7.55
U wrad/s
= 127.44
JT J
= 45.3
o>2
= 2.91
N rad/s
181718-
1617-
115. nmin = 0.0769
1818181818-
171717-
1717-
17-
117. (a G)x = 2.5 m/s2 ->

(o c )y = 0 = 10 m/s2
or = 35.4 rad/s2
118. a = 9.60 rad/s2
a G = 1.44 m/s2 <
119. a G = 2.22 m/s2
- a = 29.2 rad/s2
121. a = 3.89
rad/s2 a G = 1749
m/s2 N = 735.75
N iy = 131.15 N
122. a = 9.51 rad/s2
123. a G = 1.5 m/s2 a = 3 rad/s2
181817-
18181818-
18181818-
Capftulo 18
18-
18-3.
18-5.
2.
7 = 283 pies -lb
co = 1.88 rad/s
2
0 + (50)(9.81)(1.25) = \ [(50)(1.75) ]o>1

(o 2 = 2.83 rad/s
18-6. a. =
18-7.
18-11.
k cV m
v B = 2.58 m/s
P = 141 N 18-9.
5/> = 16.67 pies
co = 4.51 rad/s 18-10.
co = 0.836 rad/s
0 = 0.934 rev
18-13. SA = 0.6667s G
N A = 509.7 N s G =
Q859 m 18-14. =
1.32 rad/s
18-15. vA = 3.52 m/s i

17.
v B = 1.76 m/s t 18U M = 17.22 J

U w = -12.49 J co =
3.62 rad/s
181818-
717
23. v c = 19.6
pies/s
38.
= 695
pies/s
25.
U
=
1387.34
39. 0 =w Q934 rev
N co
10.52rad/s
41iO=(^)(6)
](2)2 + |(12)(4 - 2)2
26.
co
=
7.81
= 0 + ^(12)(4 +rad/s
6sen 0 - 2)2 - 50(3 sen 0) 0 = 25.4
=
27.
2
1*07
42. co = 41.8 rad/s rad/s
29. a>
T\ =
= 39.3
708.07
pies
43.
rad/s
lb
U
=
18.750
U Ff + 1(3 sen 45)
W
A
45. 0 + 4(1.5 sen 45)
= -40.5020 = 5.18
rev
= )(3)
](f)2pies/s
+ ^)(c)2 + 0
30.
v B = 5.05
v G 0=O 13.3
pies/s
31.
= 1.66
rad
46.
307 pies/s - 1500(2.5) = \ (Wf)(%)2 v A =
33. v0c+=1500(5.629)
47.
a>pies/s
= 1.74 rad/s
14.2
49. 0 + 2[f(350)(*i)2]
<)"-V
T + l)2] - 50(9.81)(1)
= 0 + 2[1(350)(^
/0 = 299 mm
50. k = 232 N m/rad
35.
2.83rad/s
rad/s
51. co
co ==3.92
53. (Vg)2 = -22.0725 J
V 2 = -8.5725 J C02
= 309 rad/s
54. co = 7.98 rad/s
55. k = 10.5 kN/m
57. V2 = Yk
k = 814 N m/rad
55.
39.8
718
181818181818181818-
58. (wgc)2 0
(< AB )2 = 0.597 rad/s
59. Vp = 20.7 m/s
61. A s s = -4 pies s
= 2.44 pies
62. to = 1.82 rad/s
63. OJAB = 370 rad/s
65. I = 7.727 pies to
= 2.82 rad/s
66. w = 5.28 rad/s
67. o) AB = 221 rad/s
69. 0 + 0 = 0 + i (*>(3.3541 - 1.5)2 - 98.l(-^) k =
42.8 N/m
Capftulo 19
19-
5. v c = 12.64 pies/s
L = 3.92 slug pies/s
19-
6. JlUdt = 0.833 kg- m2/s
1919-
7. w = 0.0253 rad/s
9. lQ = 0.78125 k g - m 2
to = 70.8 rad/s
10. (o A = 36.5
rad/s v = 5.48 m/s
11. tofl = 127 rad/s
13. T c = 140.15 lb T b = 359.67 lb P =
120 lb
14. t = 5.08 s
15. rP = 1.39 pies
17. IQ = 0.02 k gm 2 N = 49.05 N
(v 0) 2 = 4.6 m/s t =
0.510 s
18. % = 1.39 m/s to
= 9.49 rad/s
19. to = 116 rad/s
21. toj = 0.065625/
I = 79.8 N-s
19-
1919191919-
191919191919-
RepasojFdt
2 = 15.2 kN -s
R2-1. v A = 6.667 pies/s a>/> = 20
1930. VQ = 0.557 m/s
rad/s % = 3.333 pies/s
1931. o>2 = {-31.8k} rad/s
toD = 6.67 rad/s
1933. (I A )G = 19.14kg-m2
(o B = 10.9 rad/s
1834. k c = 0.122 m
1935. to = 0.175 rad/s
1937. (7^! = 3.444 slug pie2
(/J2 = 1*531 slug pie2
(toj2 = 675 rad/s
1838. to2 = 5.09 rev/s
1939. to = 0.244 rad/s
vm = 3.05 pies/s
1941. (/jj = 98.55 kg - m 2
(7^2 = 81.675 kg- m 2
to2 = 2.41 rad/s to3 =
2.96 rad/s
18-
1919-
191918-
19-
1819-
22. y = \l
23. to = 20 rad/s
25. IQ = 075 kg m2
(%)ac = (1.118) to = 9
rad/s
/prom = 12.7 N
1919-
19-29. 0 + [yVdfj(3.5> = 175(2.25)2(60)
26. v = 19.4 pies/s

27. M= 103 lb -pie
19-
42. a>2 = \(0\
43. V2 = 0.195 m/s

45. to} = 1.146 rad/s I G
= 11.25 kg- m 2 IA =
24.02 kg- m 2 to2 =
1.53 rad/s
46. v = 5.96 pies/s
47. to = 26.4 rad/s
49. toj = 3.431
rad/s to3 = 5.056
rad/s to4 = 6.36
rad/s
50. to2 = 17.92 rad/s
0>//)2 = 16.26 pies/s i /1
= 4.99 pies
51. 0 = 17.9
53. (vP )2 = 7.522 pies/s
I c = 20.96 slug-pie2 to3
= 0.365 rad/s (V/>)3 =
3.42 pies/s
54. (v^ = 336 pies/s >
R2-2.
R23.
R25.
(o P = 24 rad/s (o D
= 5.33 rad/s (02 =
381 rad/s d = 2
pies (02 = 682 rad/s
v B l = -11.4 pies/s
a A = 12.5 m/s2 <
R26.
R27.
R29.
R210.
R211.
R2R213.
14.
R215.
R217.
R218.
R219.
R2R221.
22.
4
3(Rg-
(AB
r)
a>i = 40 rad/s
V2 = 3.46 m/s
a>2 = 13.3 rad/s
a = 12.6 rad/s2
to = 0
Vc = 32.2 pies/s
v D = 32.2 pies/s
F = 0 (o = 0
(de = 132 rad/s
Vc = 2.75 m/s t
= 1.32 s (o = 2.19
rad/s!)
( OCD = 4.17 rad/s a c =
1.20 rad/s2 (o = 7.20
rad/s V A = v B = 2.40
pies/s = 0.400 pie/s2 a B
= 17.3 pies/s2 Vc =
12.7 pies/s cj\ r
S=
2^ (2Vl ~ W' r) vD =
2 m/s (o B = 6.67 rad/s
2 mg
R223.
R227.
R226.
R229.
R230.
R231.
R2-49. a
r
V
c
F
g
VG
R2-50.
= 297 N
= 344 N >1,
= 1.63 N
Capitulo 20
R225.
R2-33. rc/_c = 1.464 pies

( OAB = 1.47 rad/s!)
a = 1.80 rad/s2
= 4.93 rad/s2!)
R2-34. a = 2.66rad/s2!)
R2-35. (o = 1.08 rad/s
v B = 439 pies/s
R2-37. 7 = 59166.86 N
A/ = 51.2 kN - m
N = -29.6 kN
V =0
R2-38. (o = 30.7 rad/s
R2-39. (o = 0.0708 rad/s
R2-41. / = 0.194 s
(o B = 5.00 rad/s % = 5.00 pies/s T
R2-42. 0 = 4.45
R2-43. a A = 56.2 pies/s2 1
a* = 40.2 pies/s2
0 = 53.3 JP*
R2-45.
= 5.236 rad/s2
6 S = 10.472 rad
a D = 2.09 rad/s2
0 D = 0.667 rev
R2-46. (O C D = 6.33 rad/s
R2-47. t = 10.4 s
F8
R(M + 2m)
Af + 2m
(o = 3.89 rad/s
0 + S(0.6)(4) = [(31^) (0.45 )2 + (^)(0.9)2]^
a>2 = 12.7 rad/s
a m = 1.45 m/s2
A*, = 1.94 m/s2
5gsen 0
/
("5
Ir
2gsen 0
)2
3r
(w
c)
2
20-1. to = (o x i + (t>y j + (o s k
a = 0 + (d>xl + G>yj) X ((t, k) a =
(o y (O s \ (o x (o s j
20-2.
*> = {5.66j + 6.26k} rad/s
= {-3.39i} rad/s2 20-3. =
{7.61i - 1.18j + 2.54k} m/s
aA = {10.41 - 51.6j - 0.463k} m/s2 205. (o = -8.944 rad/s
(o = {-8.0j + 4.0k} rad/s
((*> I )XYZ {321} rad/s2
a = {321} rad/s2
719
=
2.00
lb
38. (o BC = {0.7691 - 2.31J + 0.513k} rad/s yB = {-0.333J} m/s

42. ac
=
{19.351 - 27.9j - 21.6k} m/s2
46. v
=
{-5.701
+
1.20j1.60k} m/s
49. (va/b)^ = {13.861 - 8.00k} m/s (aa/b)^ = {17.581 - 17.54k} m/s2 v = {13.91 +
40.0j - 8.00k} m/s a A
=
{-62.41
+
115j 17.5k} m/s2
720
= {-0.2251} m/s 8,4 = {0.1351 - 0.1125j

- 0.130k} m/s2
+( V
\rch 2 + r Bh xJ
9. o> = {6j + 15k} rad/s
a = {-901 + 1.5J + 3k} rad/s2 yB =
{ -901 - 15j + 6k} pies/s a* =
{2431 - 1353j + 1.5k} pies/s2
2010. vfl = {4101 - 15j + 6k} pies/s
a* = {2931 - 1353j + 1.5k} pies/s2
2011. oj = { 8.00J} rad/s a =
{64.0i} rad/s2 = {-0.9051} m/s a,* = {7.24j - 7.24k} m/s2
1913. oj = {-0.8i - O.lj + 0.6k} rad/s2
yA = {-8.66i + 8.00j - 13.9k} pies/s a^ = {
24.8i + 8.29j - 30.9k} pies/s2
2014. co B = {5j + 5k} rad/s
1915. ojfi = {7.5j + 2.5k} rad/s
2017. yA = {201} m/s
= {5i - 400j} m/s2 yB = { -124i - 15j +
26.0k} m/s a* = {5691 - 2608j - 75k} m/s2
2018. yB = {4876i - 15j + 26.0k} m/s st B
= {10691 - 2608j - 75k} m/s2
2019. Vj4 = {10i + 14.7j - 19.6k} pies/s =
{-6.121 + 3j - 2k} pies/s2
2021. v B = 6.00 pies/s a) x = 0.6667 rad/s (o y
= 0.3333 rad/s (o z = 0.8333 rad/s yB =
{6.00j} pies/s oj = {0.667i + 0.333j +
0.833k} rad/s
1922. afl = {-6.50j} pies/s2
= {0.722i + 0.889j - 0.278k} rad/s2
2023. v B = 4.71 pies/s
<* AB = {1-171 + 1.27J - 0.779k} rad/s
2025. ((o AB )x = 1.667 rad/s
(<AB)y = 4.167 rad/s
( VAB )Z = 3 333 rad/s v B = -25
pies/s yB = {-201 + 15k}
pies/s
1926. a* = {-11291 + 847k} pies/s
2027. yB = {lj} m/s
20-
29.
39.
43.
50.
((o=AB)x = -2.133
vycc rad/s (<*>AB)
{-7.141
vg
-= y =
=
{-1.001
{-1.791
1.94j
{-5.201
--
+-
2
0.3902
5.00j+rad/s
1.40j
1.44j
3.58k}
+ 0.800k}
(<oab)
2.64k}
+
m/s z =m/s
"0.3121
m/s16.5k}
rad/sm/s
2019202020-
18-
2 2
vcA ==
aac
47.
ag
={0.8391
v{5.751
{2.25k}
= {-2.71
{-28.81
--109j
m/s
3.15j++
-24.1k}
0.354k}
6k}
- m/s
m/sm/s
5.45j
+ 32.3k} m/s
c=
ac
{-721
- 13.5j
+ 4.51}
7.8k}
30.
5L
45.Vg
a=A(v^g)^
41.
== {-13.9k}
{-5.201
==-{1.20j
m/s
{1.44j
+ 16.5k}
-m/s1.60k}
m/s
m/s as=
m/s
{5.751 - HOj +
2
,
2
('
= { l-8j}
m/s m/s2 v = {
23.1k}
(
31.C/A)xyz
a/b)^
ym/s
={-0.320j
{10k}
- pies/s
0.240k}
B=
v33.
c = { 4.51 - 1.8j} m/s
5.701
v B = 1.875
+ 1.20J
m/s (o-x 1.60k}
=
m/s a A = {-1.441 2
3.74j
1.50
rad/s
- 0.240k}
(oy = 0.225m/s
rad/s (o z = 0.450 rad/s
2020-
34. a B = -6.57 m/s2

35. oj = {1.501 + 2.60j + 2.00k} rad/s yc = {10.4i 7.79k} pies/s
20-
37. (o x = 0.204 rad/s (Oy = 0.612 rad/s (o z = 1.36 rad/s

vB = 0.333 m/s
ojfiC = {0.2041 - 0.612J + 1.36k} rad/s y B = {

-0.333J} m/s
20-53- fo/A* = {-3j + 5.196k} m/s (aB /A ) = {4.098i + 1.098k} m/s2 vs = {-17.81 - 3j + 5.20k}
m/s afl = {3.051 - 30.9j + l.l()k} m/s2 20-54. vc =
{2.80j - 5.60k} m/s ac = {-561 + 2.1j} m/s2
20- 55. vc = {2.80j - 5.60k} m/s
ac = {-561 + 2.1j - 1.40k} m/s2
Capftulo 21
21-
2
2
2 (2/j + 3 a )
2
03 mr
213.
215.
216.
217.
2. I T. = +
4*2)
f (r2 + 3a2)
pa 2h
2
x
y
h
y
I<
h
h
za 1HL
12
ma 2
20 132
24 mr
Imr 1
12
24 ^
= m2 =
=
80 kg m2
12
128 k g - m 2 kg
176 kg
21m 2 = 72
9.
2 :
kg m
xy
yz
24 kg*m 2
21-10. x : I
24 kg*m 2
yy
= 4.08 kg
z
m2 : 1.10
21-1L
Ir
kg* m2 2
0.785
I z = 1.26
kg kg*
*m2
m2 1.36
21- Por simetria
y =kg*
0.5 pie
2
13.
m
0.380
x = -0667 pie kg
m2 slug pie2
/*- = 0.0272
2114.
2115.
2117.
hly= 0.0155 slug pie2

2
h 0.0427 slug pie
2
1.25 slug pie
I z = 3.54(10 ) kg m2 Ixy
= [0 + 0.4(2)(0)(0.5)] + [0
+ 0.6(2)(0.3)(0.5)]
+ [0 + 05(2)(0.6)(0.25)] =
0330 kg *m2
721
21-18. I xx = Q626 kg*m 2

f
- 0.547 kg*
'
2
y m
y
109 kg
m2
kg**m
21- Iz = Q429
T = 0.0920 p ie *
19.
21- lb
22. Hc = {002071 - 0.00690j + 0.0690k} slug-pie2^ l x , =
21- I,, = B.55 kg *m2 Iy = 0.100 kg* m2
(o z = 2.58 rad/s H A
23.
21- = 26.9 kg m2/s
= {-006251 - 0.119j + 0.106k} rad/s H x =
25.
26.
21- 0.3375 kg m2/s Hy = 0
H z = 1.6875 kg m2/s Hg = {0.33751 +
27.
21- 1.6875k} kg *m 2 / s H0 = {21.91 +
1.69k} kg m2/s T = 78.5J
29.
H0 = {21.91 + 0.5625j + 1.69k} kg *m 2 / s T
= 81.3 J
= {2000i - 2500j + 22 500k} kg *m2/s I x
2130.
= 0.3235 slug pie2 I y = 0.2588 slug pie2
2131.
2133.
2134.
2135.
2137.
2138.
2139.
2141.
42.
2143.
2145.
I z = 006470 slug pie2

o> = {-2.161 + 5.40j + 7.20k} rad/s
u0 = -0.2331 + 0.583j + 0.778k
w = {-0.9541 + 2.38J + 3.18k} rad/s
= -0.233i + 0.583j + 0.778k
T = 0.0920 pie lb
u 0 = {0.141 j - 0.990k}
lo = {8.57IJN *s
o> = {-28.lj + 80k} rad/s
H0 = {144i + 144j + 1056k} kg *m 2 / s
T = 3.17 kJ
2Mr = (Ix0)x - lxy0)y - Ixz6)z)

- ClZ (Iy (Oy ~ IyZ (Oz ~ Iyj[
W,)
+ Cly(l (O - I (O ~ l (Oy)
Iy (lj (Oy + I z
fly (0 Z
HM r =9.64
Ir W,
z
zx
zy
N
B
(o
, x = 09.98
(Oy = (O
N
cos 0 (o 7 = (o
sen 6
0
3g tan 0
V L(2 sen 0 + 1)
722
21-46.
21-47.
B x = -250 N
A v = B= 0
B z = 24.5 N
Iyz
2
7vc
SMr
2M
V
21-49.
21-50.
21-51.
21-53.
zx
2
V
T G
2M, = 0
(0.1 cos 30)(2) - (0.1 sen 0 F )m F
- (0.2 sen 0 D )m D = 0
e D = 139
m D = 0.661 kg
0 F = 40.9
m F = 1.32 kg
M = 81.0 N-m
M Y = -218 lb-p ie
Mz = 0
M x = 100 lb pi e
OJ, co p sen
6
co n
os 00
co x = aj s co p ccos
(Oy = 0
21-54.
21-55.
21-57.
21-58.
21-59.
21-62.
io z = (o s (o p sen 0
M x = f ml2 (o s (o p
c os 0
My = ^ ml2 (o p2 s en 20
M7 = 0
mL (0\
2
y
12 a (O2
E 0 2
x
mL co i
(02
Ez
Ez
12
a
_
mg
2
F = 30 N N = 135
kN M = 27.5 N-m I z
= 34938 slug pie2
Iy,
(Oy = 0, (o z = 6 rad/s
<.X
T = 21.0 lb pi e T = 23.4
lb -pi e BY = 0
A z = -41.2 N
Ax = 0 B z =
139 N a =
69.3
0 = 128
y = 45
No
21-63.
21-65.
2166.
2167.
2169.
2170.
2171.
212173.
75.
2177.
2178.
2179.
2181.
N w = 77.7
[(ST)(0-2)2](2)(100)
lb
My
Mr =
M
m
r
0
16
=
= 53.4 N
g 26 sen2 or + l)
2
cos
a(
16
cos
a
I = 3.63(l03) rad/s
(o p = -4.905 rad/s
ojp = 13.5 rad/s o 3.00 rad/s
v = 88.89 m/s
(o s = 222.22 rad/s
M x = 2 kN *m
H c = 17.2 Mg m2/s
cf> = 12.8 rad/s
H Q = 0.352 kg m2/s
if/ = 35.1 rad/s
H c = 2.10 Mg *m2/s
H G = 4.945 (lO6) kg* m2/s
0 = 66.59
^ = 81.7 rad/s if/ = 212 rad/s
Como I>/z,e 1 movimiento es de precesidn regular.
F
Capftulo
22
22-1.
12.4 lbpi e
y+5(>.\y = 0
B = 0.1 m A = 0.2003 m y = 0.192 m
22-2.
/ = 4.98 Hz
r = 0201s 22-3.
/
=
2.02 Hz
y = -02 cos 12.7/
C = 0.2 pie 22-5. B = 0.150 A = -0.1
x = -0.1 sen (20/) + 0.150 cos (20/)
C = 0.180 m 22-6. y = 0.107 sen (7.00/) +
0100 cos (7.00/)
<f> = 43.0
22-7.
* = -0.0693 sen (5.77/) - 0.075 cos (5.77/)
C = 0.102 m 22-9. /
=
2.52 Hz
(f> = 0 C = 03795 m T m&x = 83.7 kN
723
2210.
2211.
2213.
2214.
2215.
2217.
2T
T
2
T
T
gd
Ti = ^
Mk2&
3
r
2
27
7
g
I A = 0.2894mgd d =
146 mm k G = 0.627 m
r = 0.401 s I = 0.457
m F sp = 28.80 IQ =
0.7609 slug pie2 0 +
15.3760 = 0 / = Q624
' -U Mr2 + 2mk0'
Hz
h
r
2218.
2219.
2221.
S AB = (I ~ M *o
= (l~ W + x
w = v
ml?
oj n = 76.7 rad/s C = 230 mm

2
12ga
_ 2tTL rr
2222.
2223.
2225.
2226.
2227.
2229.
22-
22-35.
30.
2231.
2233.
2234.
22-37. V
a V 12g
k = fc
Z
277 V L
k = fc
\ mr 2 60 + mg(r )(sen 0)0 = 0 ' r = 0.401 s V = 50 1

T = Q192187502 0 + 26.00 = 0
' W!
2
r It g - 4tt2 R ~
2 TT V
2238.
f=~fc
77 V m
2239.
2241.
v?
3>
+
2& sen2
0m
2.81s
jc = A sen co n t + 5 cos co nt +
2242.
2243.
2245.
2246.
2247.
2249.
2250.
2251.
2253.
2254.
2257.
22-58.
22-59.
22-61.
y = A sen to/ + fi cos to/ +
Fol
k
cos to/
1 :
\/c (?)
mo? )
F0 2 )cos
wr
>>o
Vo _ (F 0/k)a)
c
c
o
co n =o8.025 rad/s
.
y = (0.0186
.
sen 8.02/ + Q333 cos 8.02/
0.0746 sen 2/) pies (Vp)m&x =
2.07 pies/s
y = (361 sen 7.75/ + 100 cos 7.75/
350 sen 8/) mm k = 4905 N/m
co n = 14.01 rad/s to = 14.0 rad/s
C*7>)m4x = 14.6 mm (x p )m&x = 35.5
mm co n = 18.57 rad/s MF = 0.997
3F
o
2 (mg + Lk) mLo?

2 cy
c < v5
to = 12.2 rad/s
to = 7.07 rad/s
k = 417 N/m
k = 1250 N/m
ton = 8.923 rad/s
u)d = &566 rad/s
= 0.734 s
724
22-62.
22-63.
22-65.
y P = 0.111 sen (5t -0.588) m y =

1.550 + 5400 + 2000 = 0
(o n = 11.35 rad/s
22-66.
22-67.
2269.
k8o
0.803[eHX859/sen (9.23f + 1.48)]
{cd P )c = 3-92 lb - s/pie

y = [-0.0702[e-3-57'sen(8.54r)]] m
y = (-0.0232 sen 8.97f + 0333 cos 8.97*
+ Q0520 sen At) pies
oj n = 11.62 rad/s Cc = 92.95 (o d = 887 rad/s
A = 0.0338
y = 33.8[e-75,sen(8.87r)] mm
22-70. y = A sen co nt + B cos co n t +
- cos corf
( - ^ )
22-71. OJQ = (o n = 19.7 rad/s 22-73.

F = 0.006470a;,)2 sen <o$t
k = 1800 lb/pie o>n = 19.657 o>o =
19.0 rad/s o a>o = 20.3 rad/s 22-74. Lq + Rq +
()<? = E 0 cos cot 22-75. y + 16y + 12y = 0
Como c > c0 el sistema no vibrarl Por consiguiente, est&
sobreamortiguado.
22-77. Lq + Rq + q = 0
Indice
A
Aceleracidn (a), 7-8,34,36,53-54,68,
88,104-167,313,317,363-376,
380-381,393,394-453,552-556,
568. Vea tambiin Aceleraci6n
angular
analisis de movimiento relativo y,
88,363-376,380-381,393,568
atraccidn gravitacional y, 107-108,
156-157 constante, 8,315 cuerpos
rfgidos, 313,315,317, 363-376,380381,394-453 cuerpos rfgidos
tridimensionales, 552-556,568 curva
hoddgrafa, 34 derivadas con respecto
al tiempo,
68,552-556,568 direccidn y,
553,568-569 ecuaciones de movimiento,
105-167,
409-453 ejes rotatorios, 380-381
fuerza (F) y, 104-167,394-453
instantanea, 7,34 magnitud de,
36,363,365 momentos de inercia (I) y,
395-408 movimiento curvilfneo y,
34,36, 53-54,68 movimiento piano
general y, 363-376,393,440-453
movimiento rectilfneo y, 7-8 partfculas,
7-8,34,36,53-54,68,88, 104-167
procedimiento para el analisis, 365
promedio, 7,34
rotacidn alrededor de un eje fijo,
317.425439,453
rotacidn alrededor de un punto fijo, 552
rotacidn y, 363-376,380-381,410-412
segunda ley del movimiento de Newton
y, 105-106 traslacidn y, 313,363367,409, 412-425
Aceleracidn angular (cr), 68,315,317,395,
425-426,551-556 constante, 315
cuerpos rfgidos tridimensionales,
551556
derivadas con respecto al tiempo,
552556 magnitud y, 425426 momentos de inercia y, 395
movimiento piano de un cuerpo
rfgido, 315,317,395,425-426
partfculas, 68
315.317.425426
rotacidn alrededor de un punto fijo,
551-552 Amortiguador, 655
Amplitud, 633-634
Analisis de movimiento absoluto

(dependiente), 81-86,103, 329-336,392
cuerpos rfgidos, 329-336,392 partfculas, 8186,103 procedimientos de, 82,329 Analisis de
movimiento dependiente, vea Analisis de
movimiento absoluto Analisis de movimiento
relativo, 87-91,
103,300,337-350,363-390,393,
535,566-577 aceleracidn (a) y,
88,363-376, 380-381,568 cuerpos
rfgidos tridimensionales, 566-577
desplazamiento (rotacidn) y, 337 ejes
rotatorios, 377-390,393,535, 566-577 ejes
trasladantes, 566-577 movimiento piano de un
cuerpo rfgido, 337-350,363-390,393,535
partfculas, 87-91,103,300 posicidn y,377,567
procedimientos para, 88,340,365,
382,569 traslacidn y, 87-91,103,337350, 363-376,392-393,535 velocidad (v) y,
338-339,378-379,567 Analisis vectorial, 672676 Analogos de circuitos elctricos, 661,669
Angulo
de nutacidn (0), 614-615,621-622 de
precesidn (<), 614-615,621-622 de rotacidn
(tfr), 614-615,621-622 direccional (/>), 144145 Angulos de Euler, 614-616,621-622
Anillos cardanicos, 619 Apogeo, 160
Caballo de fuerza (hp), unidad de, 192

Cantidad de movimiento, 220-297,
301-302,494-533,589-592,628
angular, 262-276,297,496-533, 589-592,628
dnatica de una partfcula, 220-297, 301-302
conservacidn, 236-247,268,296, 517520,533 cuerpos rfgidos
tridimensionales, 589-592,628
diagramas, 223-224 flujo continuo y,
277-281,297 impacto y, 248261,296-297, 521-530,533 lineal,
222-247,296,495,
498-500
movimiento piano de un cuerpo rfgido,
494-533 principios de impulso y, 221-247,
266-281,296-297,501-516,532, 592
procedimiento para el analisis, 237,

268,518 propulsidn y, 282-286,297
sistemas de partfculas, 228,236-247, 264-265
voltimenes de control, 277-295 Centro de
masa (G), 113,590,593
cantidad de movimiento angular, 590
cuerpos rfgidos tridimensionales, 590,593
energfa cindtica y, 593 sistema de partfculas,
113 Centrodo, 353
Cinematica, 2-103,298-300,310-393,
534-535,548-577 analisis de
movimiento relativo, 87-91,103,300,337350,363-390,
393,566-577 centro instantaneo (Cl),
351-362,393 cuerpos rfgidos
tridimensionales,
548577
derivadas con respecto al tiempo (/), 6770,552-556,567-569 ejes rotatorios, 377390,393,535 graficas para soluciones, 1926,100 movimiento absoluto (dependiente),
analisis, 81-86,103,329-336,392 movimiento
continuo, 5-18 movimiento curvilfneo, 3339,52-80, 101-102,299 movimiento de un
proyectil, 40-44, 101
movimiento erratico, 19-32 movimiento
piano, 310-393,534-535 movimiento piano de
un cuerpo rfgido, 310-393,534-535
movimiento tridimensional general, 557565,577 partfculas, 2-103,298-300 principios
de, 3-4 procedimientos para el analisis, 9,
37,41,55,70,82,88,319,329,
340,353,365,382,569 rectilfnea, 532,100,299 rotacidn, 312,314321,392,552-556 rotaci6n alrededor de
un eje fijo,
312,314-321,392,535 rotacidn
alrededor de un punto fijo,
549556,577
traslacidn, 312-313,392,535,552-556
velocidad cero, 351-362,393 Cinematica
rectilfnea, 5-32,100,299 aceleracidn (a) 7-8
cinematica de una partfcula, 5-32, 100,299
desplazamiento (A), 5 graficas para
soluciones, 19-26,100 movimiento continuo,
5-18 movimiento erratico, 19-32 posicidn (s),
5,8 procedimiento para el analisis, 9 velocidad
(v),6,8
725
726
INDICE
Gndtica,3,104-167,168-219,220-297, 300302,394-453,454-493, 494-533,535537,578-629. Vea lambten Mecanica

espacial aceleracidn (a) y, 104-167,394-453
conservacidn de la cantidad de movimiento,
236-247,268,296, 517-520,533,537
coordenadas cilindricas, 144-154,
167
coordenadas normales, 131-143
coordenadas rectangulares, 114-130
coordenadas tangenciales, 131-143
cuerpos rigidos tridimensionales,
578-629
diagramas de cuerpo libre, 109-111,
167,410-412 ecuaciones de movimiento,
105-167, 300,409-453,600-613,629
eficiencia y, 192-200,219 energfa (E) y,
174-192,202-219, 300-301,454493,536,592-595, 628-629 flujo continuo
y, 277-278,297 fuerza (F) y, 104167,168-173, 201-204,219,394-453
impacto y, 248-261,296-297 impulso y
cantidad de movimiento, 220-297,301302,494-533,537, 589-592,628 inercia
(/), 110-111,167,395-409, 453,579588,628 leyes de Newton, 106-109
movimiento giroscdpico, 614-619, 629
movimiento originado por una fuerza
central, 155-165,167 movimiento piano,
394-453,454-493, 494-533
394-453,454-493,494-533, 535-537
movimiento sin par de torsidn, 620623,629 partfculas, 104-219,300-302
potencia y, 192-200,219 principio de, 3
procedimiento para el analisis, 114115,132,145,175,206,224,
237,251,268,279,397,414,427,
441,604 propulsidn, 282-286,297
trabajo (U) y, 168-219,300-301, 454493,536 trayectorias, 156-162
volumenes de control, 277-295
Coeficiente de restitucidn, 249-250,297,
521,523
Componentes cilfndricos de movimiento, 6674
Cono
corporal, 551-552,622
espacial, 551-552,622
Conservacidn de la cantidad de
movimiento, 236-247,268,2%, 517520,533 angular, 268,517-520,533 lineal,
236-247,296,517-520,533 movimiento piano
de un cuerpo rigido, 517-520,533
procedimientos para el analisis con,
237,268,518 sistemas de partfculas,
236-247,268, 296
Conservacidn de la energfa, 205-209,219,
477-489,493,645-651,668 dntica de
partfculas, 205-209,219 energfa potencial (V)
y, 205-209,
219.477489,493
fuerzas conservadoras y, 205-209,
219.477478,645 movimiento
piano de un cuerpo
rigido, 477-489,493 procedimiento
para el analisis, 206,
479,646 sistema de partfculas, 206
vibracidn y, 645-651,668 Continuidad de
masa, 278 Coordenada
radial (r), 66-67 transversal (0), 66-67
Coordenadas, 5,35-39,66-74,81-82, 8788,114-154 analisis de movimiento
dependiente y, 81-82
analisis de movimiento relativo y, 87-88
dlfndricas, (r, 0, z), 66-74,144-154
dnematica de una partfcula, 5,35,
66-70,81-82,87-88 dn6tica de una
partfcula, 114-154 de posicidn (s),
5,9,81-82 ecuaciones de movimiento y,
114-154 ejes trasladantes, 87-88
normales, 131-143 origen fijo (O), 5
polares, 66-68,70 radiales (r), 66-67
rectangulares (x,y, z), 35-39,114-120
tangenciales, 131-143 transversales (0), 66-67
Coordenadas cilindricas (r, q, z), 66-74, 144154,167 angulo direccional (ip), 144-145
ecuaciones de movimiento y, 144-154,167
fuerza de friccidn tangencial (F)y, 144 fuerza
normal (N) y, 144 movimiento curvilineo, 6674 procedimiento para el analisis, 70-145
Coordenadas normales, 52-58,131-143
ecuaciones de movimiento para, 131-143
movimiento curvilineo, 52-58 procedimientos
para el analisis, 55, 132
Coordenadas rectangulares (x,y, z), 3539,114-120,590-591 componentes de

cantidad de movimiento angular, 590-591
ecuaciones de movimiento y,
114-120 movimiento curvilineo, 3539 notacidn escalar, 35-36
procedimiento para el analisis, 37, 114115
Corriente de fluido, flujo continuo de,
277-281,279 Cuerpos compuestos, 401
Cuerpos rigidos, 310-393,394-453, 454493,494-533,535-547,
548-577,578-629 aceleracidn (a)
y, 394-453 analisis de movimiento
absoluto (dependiente), 329-336,392
analisis de movimiento relativo, 337350,363-390,393,566-577 centro
instantaneo (Cl), 351-362,
393
cinematica, 311-393,534-535,
548-577
cindtica, 394-453,454-493,494-533,
535-537,578-629 conservacidn de la cantidad
de movimiento, 517-520,533,537 diagramas
de cuerpo libre, 410-412 ecuaciones de
movimiento, 409-453,
535-536,600-613 ejes rotatorios,
377-390,393,566-577 ejes trasladantes,
566-577 energfa (E) y, 454-493,536
fuerza (F) y, 394-453 impulso y
cantidad de movimiento, 494533,537,592,628 inercia y, 395-408,579588,628 movimiento piano, 310393,409-453 movimiento piano general,
312, 329-393,440-453,491,535
procedimiento para el analisis, 319,
329,340,353,365,382,414,427,
441,569,604 rotacidn, 312,314321,337-339,392, 410-412
312,314-321,392,425-439,453, 535
sistemas de, 458 trabajo (U) y, 454493,536 traslacidn, 312-313,337-350, 392393,409,412-425,453,534 tridimensionales,
548-577,578-629 velocidad cero, 351-362,393
Cuerpos rigidos tridimensionales,
548-577,578-629 analisis de
movimiento relativo, 566-577
cantidad de movimiento angular, 589592 cinematica, 548-577
INDICE
dndtica, 578-629
derivadas con respecto al tiempo (f),
552-556,568-569 ecuaciones de movimiento,
600-613, 629
ejes rotatorios, 552-556,566-577 ejes
trasladantes, 552-556,566-577 energfa
cindtica, 592-599 impulso y cantidad de
movimiento, 592,628 inercia y, 579-588,628
marcos de referencia direccionales, 553
movimiento general, 557-558,577
movimiento giroscdpico, 603-604, 614619,629 movimiento sin par de torsidn, 620623,629 principio de trabajo y energfa, 593,
628-629
procedimientos para el andlisis, 569, 604
rotacidn alrededor de un punto fijo, 549556,577 sistemas rotatorios, 552-556 sistemas
trasladantes, 552-556 Curva hoddgrafa, 34
Direccidn, 33,35-36,352-353,365, 425426,460,553,568-569 aceleracidn (a) y,

36,363,365,553, 568-569 constante, 568
553.568569
magnitud y, 33,35-36,352-353,365, 425426,460,553 marcos de referencia para
cambios,
553.568569 movimiento
curvilfneo, 33,35-36 movimiento
piano de un cuerpo
rfgido, 352-353,365,425-426,
460
partfculas, 33,35-36 rotacidn alrededor
de un eje fijo, 425-426
trabajo de un momento de par y, 460
Directriz, 157
D
Deformacidn, 177,248-251,521-523
dndtica de una partfcula, 177, 248-251
coeficiente de restitucidn, 249-250,
521,523 deslizamiento y, 177
impacto excdntrico, 521-523 impacto y,
248-251,521-523 movimiento piano de
un cuerpo rfgido, 521-523 periodo, 248
Desacelaracidn, partfculas, 7
Deslizamiento
ecuaciones de movimiento, 440-451
friccidn originada por, 177-178
Desplazamiento (A) 5,33,314,316,459,653
angular (de), 314,316 de cuerpos rfgidos,
314,316,459 hacia abajo, 459 partfculas, 5,33
peso (W) y, 459 soporte periddico, 653
vertical, 459 vibracidn, 653 Diagramas
dndticos, 109
de cuerpo libre, 109-111,167,
410-412
Diferenciacidn de funciones vectoriales, 676
Dindmica,3-4
principios, 3-4
procedimiento para solucidn de
problemas, 4
Ecuaciones de Euler, 602-603 Ecuaciones de

movimiento, 105-167,300, 409-453,535536,600-613,629 atraccidn gravitatoria, 107108 dndtica de una partfcula, 105-167, 300
coordenadas cilfndricas, 144-154
coordenadas normales, 131-143 coordenadas
rectangulares, 114-130 coordenadas
tangenciales, 131-143 cuerpos rfgidos
tridimensionales, 600-613,629 de rotacidn,
410-412,600-601 de traslacidn, 409,412425,453,
600
deslizamiento y, 440-451 diagrama
cindtico, 109 diagramas de cuerpo libre
para,
109- 111,167,410-412 ejes
giratorios simdtricos,
603-604 fuerza central, 155165,167 marco de referencia
inercial,
110111,167
momentos de inercia (/) y, 440-451
movimiento piano de un cuerpo rigfdo, 409453,535-536 movimiento piano general,
440-453
procedimientos para el andlisis, 114115,132,145,414,427,
441,604 rotacidn alrededor de un
eje fijo, 425-439,453,602-603 segunda ley
de Newton, 105-106 sistemas de
partfculas, 112-113 trayectorias, 155-162
Eficiencia (e), 192-200,219 mecdnica,
192-193 potencia (P) y, 192-200,219
727
Eje
arbitrario, momento de inercia con
respecto aun, 583 binormal (b), 54,131 de
rotacidn instantdneo, 551-552 Ejes giratorios
simdtricos, vea Movimiento giroscdpico Ejes
rotatorios, 377-390,393,535, 552-556,566-567
andlisis de movimiento relativo, 377390,393,535,566-577 cuerpos rfgidos
tridimensionales, 552-556,566-567 derivadas
con respecto al tiempo, 552-556 ejes
trasladantes, 566-577 movimiento piano de un
cuerpo rigido, 377-390,393,535 traslacidn y,
377-390,393 Ejes trasladantes, 8788,103,552-556, 566-577
andlisis de movimiento relativo,
566-577
cuerpos rfgidos tridimensionales, 552556,566-577 derivadas con respecto al tiempo
para sistemas, 552-556 ejes rotatorios y, 566577 partfculas, 87-88,103 Empuje, 282-283
Energfa (), 174-192,201-219,300-301, 454493,536,592-595,628-629, 645-651,668
cindtica, 174,201,219,455-458,491, 592595,628-629 cindtica de una partfcula, 174192, 201-219,300-301 conservacidn, 205209,219,477-489,
493,645-651,668 cuerpos rfgidos
tridimensionales, 592-595,628-629 fuerza
conservadora y, 201-204,219, 477-478,645
interna, 177 mecdnica, 192-193,219
movimiento piano de un cuerpo rfgido, 454493,536 potencial (V), 201-204,219,477-489,
493
principio de trabajo, 174-192,219, 462468,493 procedimiento para el andlisis, 175,
206,463,479 sistema de partfculas, 176-182
trabajo (W) y, 174-192,201-219,
300-301,454-493,536 vibracidn y,
645-651,668 Energfa cindtica,
174,201,219,455-458, 491,592-595,628-629
centro de masa (G) y, 593 cuerpos rfgidos
tridimensionales, 592-595,628-629 de
traslacidn, 457,491
728
INDICE
eje de punto fijo, 593 movimiento piano

de un cuerpo rfgido, 455-458,491 movimiento
piano general, 457,491 partfculas,
174,201,219 principio de trabajo y energfa,
593, 628-629 rotatoria, 457,491 sistema de
cuerpos rigidos, 458 Energfa potencial (V),
201-209,219, 477-489,493 conservaci6n de la
energfa, 205-209,
219,477-489,493 eldstica,
202,219,477,493 fuerzas conservadoras,
201-204,219, 477-478
fuerzas de resorte, 202,219,477 funcidn
potencial, 203-204 gravitatoria, 201202,219,477,
493
477-489,493 partfculas, 201-204,219 peso
(W0 y, 201-204,477 procedimiento para el
analisis, 206, 479
Equilibrio estdtico, 109
Estdtica, 3
Excentricidad (e), 157-159,167
Expansidn de series de potencias,
670
Factor de amplificacidn (MF), 652-653,

659
Flujo continuo, 277-281,297
dnemdtica de una partfcula, 277281,297 flujo de masa, 278,282-284 flujo
volumdtrico, 278 principio de impulso y
cantidad de movimiento, 277-281,297
procedimiento para el analisis,
279
volumen de control, 277-281 Foco,157
Fdrmula cuadrdtica, 670 Formulacidn
escalar, cantidad de movimiento,
262.267
vectorial, cantidad de movimiento,
262.267
Frecuencia
forzadora, 651
natural (circular), 632,634,645-646
Friccidn 115,144,177-178
deslizamiento y calor originados por,
177-178 fuerza, 115,144 Fuerza (F), 104167,168-192,201-209, 218-219,221224,228,263-265, 394-453,458-459,477478,492, 645,651-653,655
aceleracidn (a) y, 104-167,394-453

aceleracidn de una partfcula,
104-167 amortiguacidn viscosa, 655
oentrfpeta, 131-132 conservacidn de la
energfa, 205-209,
219.477478,493,645
conservadora, 201-209,219,477-478,
645
constante, 171,218,458 desbalanceada,
105-106,107 ecuaciones de movimiento,
106-154, 409-453
energfa potencial (V), 201-204,219,
477-478 externa, 228,264 friccidn, 115,177178 gravitatoria (G), 107-108,156-157
impulso y cantidad de movimiento lineales y,
221-224,228 interna, 112-113,264 momentos,
263-265 movimiento piano de un cuerpo
rigido, 394-453,458-459,
477-478,492 movimiento piano
general, 440-453 normal (N), 144
periddica, 651-653 peso (WO, 171,201204,219,459 procedimiento para el
analisis, 114-115,132 relaciones de la
cantidad de movimiento angular, 263265 resorte, 115,172-173,218,459
resultante, 109,263 rotacidn alrededor
de un eje fijo, 425-439,453 rotacidn y,
410-412 tangencial/de friccidn (F), 144
trabajo (/)de, 168-192,218, 458459,492 traslacidn y, 409,412-425
variable, 170,458 variable, trabajo (U),
170,458 velocidad cero (nada de
trabajo), 459
vibracidn y, 645,651-653,655 Fuerza
conservadora, 201-209,219, 477-478,645
conservacidn de la energfa, 205-209,
219.477478,645
energfa potencial (V), 201-204,219,
477-478
trabajo por desplazamiento de un peso,
201-204 vibracidn libre no amortiguada,
645
Fuerza de resorte, 115,172-173,202, 218219,459,477 cuerpos rigidos, 459 ecuacidn de
movimiento, 115 energfa potencial eldstica,
202,219, 477
partfculas, 115,172-173,202,218-219
trabajo, 172-173,218,459 Funciones
hiperbdlicas, 670
G
Generacidn de calor, deslizamiento y,
177-178 Grdficasu-s, 24,25 Grdficasa-/,
19-23 Grdficas s-t, 19-23 Grdficas v-s,
24-25 Grdficas v-t, 19-23 Grdficas,
soluciones cinemdticas rectilfneas con,
19-26,100
Identidades trigonomdtricas, 670 Impacto,

248-261,296-297,521-530,533 central, 248250,251,297 cindtica de una partfcula, 248261, 296-297
coeficiente of restitucidn, 249-250,
297
deformacidn y, 248-251,521-523
eldstico, 250 excdntrico, 521530,533 lfnea de,248,521
movimiento piano de un cuerpo
rfgido, 521-530,533
oblicuo,248,251,297 pldstico, 250
procedimiento para el andlisis, 251
separacidn y, 523 Impulso, 220-297,301302,494-533 angular, 266-271,297 cindtica de
una partfcula, 220-297,
301-302 diagrama, 223-224
externo, 228,236 flujo continuo, 277281,297 impacto, 248-261,296-297 intemo,
236-237 lineal, 222-235,494-533
movimiento piano de un cuerpo rfgido, 494533 principios de cantidad de
movimiento, 221-247,266-281,
296-297,501-516,532 propulsidn, 282286,297 volumenes de control, 277-295
Impulso y cantidad de movimiento
angulares, 262-276,297,496-533,
589-592,628 cantidad de movimiento con
respecto a un punto arbitrario, 590
cantidad de movimiento con respecto a
un punto fijo, 590 centro de masa (G), 590
cindtica de una partfcula, 262-276, 297
componentes rectangulares de cantidad
de movimiento, 590-591
INDICE
conservacidn de la cantidad de
movimiento, 268,517-520,533 cuerpos
rfgidos tridimensionales, 589-592,628
formulacidn escalar, 262,267 formulacidn
vectorial, 262,267 impacto excdntrico, 521530,533 movimiento piano de un cuerpo
rfgido, 496-500 movimiento piano general,
499,532 principio de, 266-276,297,501-516,
592
procedimiento para el andlisis, 268,
503,518 relaciones del momento
de una fuerza, 263-265 rotacidn
alrededor de un eje fijo,
498.532
sistema de partfculas, 264-265
traslacidn, 498,532 Impulso y cantidad de
movimiento
Kneales,
221-247,296,495-4%,
498-533
conservacidn de la cantidad de
movimiento, 236-247,517-520 diagramas,
223 fuerza (F), 221-224,228 fuerza externa,
228 movimiento piano de un cuerpo rfgido,
4%, 498-500 movimiento piano general,
499,532 principio de, 221-227,501-516,532
procedimientos para el andlisis, 224,
237,503
498.532
sistemas de partfculas, 228,236-247,
296
traslacidn, 498,532 Inercia (/), 110111,167,395-409, 440-451,453,579-588,628
aceleracidn angular (a) y, 395 dndtica de una
partfcula, 110-111, 167
cuerpos compuestos, 401 cuerpos
rfgidos tridimensionales, 579-588,628
ecuaciones de movimiento, 440-451
elementos de volumen (V0,396-397 marco de
referencia, 110-111,167, 409
momento de, con respecto a un eje
arbitrario, 583 momentos, 395-408,579588,628 movimiento piano de un cuerpo
rfgido, 395-409,453 procedimientos para el
andlisis, 397 producto de, 579-582,628 radio
de giro, 401 tensor, 582-583
teorema de ejes paralelos, 400-401,
581-582
teorema del piano paralelo, 582
Integracidn de funciones vectoriales, 676

Integrales, 671
L
Leyes de Kepler, 161 Leyes de Newton,
106-109
masa y peso de un cuerpo, 108
atraccidn de la gravedad, 107-108
cindtica y, 106-109 segunda ley del
movimiento,
105-106 equilibrio
estdtico, 109 Lfnea de impacto,
248,521 Lfneas de accidn, 352
Magnitud, 6,33,35-36,352-353,363,365, 425426,460,492,553 aceleracidn (a) y, 36,363,365

aceleracidn angular (a), 425-426 centro
instantdneo (Cl) de velocidad cero, 352-353
constante, 460,492 cuerpos rfgidos, 352353,363,365, 425-426,460,492 cuerpos rfgidos
tridimensionales, 553 direccidn y, 33,3536,352-353,365, 425-426,460,553 movimiento
curvilfneo, 33,35-36 partfculas, 6,33,35-36
rapidez como, 6,33 rotacidn alrededor de un
eje fijo, 425-426
trabajo de un momento de par, 460, 492
velocidad (v) y, 6,33,35-36,352-353
Masa (m), 108,282-284,620. Veatambiin
Centro de masa (G) axialmente simdtrica, 620
cuerpo, 108 ganancia, 283-284 pdrdida, 282283 propulsidn, 282-284 Mecdnica, 3
Mecdnica espacial, 155-165,282-295, 579583,620-623,629 momentos y producto de
inercia,
579-583 movimiento sin par de
torsidn, 620-623,629 drbita circular,
159 drbita elfptica, 159-161
propulsidn, 282-295 trayectorias,
156-162 volumen de control de
partfculas, 282-295
Momento de par (A/), 460-461,492 Momentos
de inercia, 395-408,579-588, 628
Movimiento
angular, 314,316-319
armdnico simple, 632
729
continuo, partfculas, 5-18 de

un proyectil, 40-44,101
errdtico, partfculas, 19-32
general, cuerpos rfgidos
tridimensionales,
557-558,577,
602
horizontal, 40-41 sin par de torsidn,
620-623,629 tridimensional, partfculas, 54
vertical, 40-41 Movimiento con respecto a un
punto fijo,
549-556,577,590,593 aceleracidn
(a) en, 552 aceleracidn angular (a), 551-552
549-556,577,590,593 derivadas
con respecto al tiempo, 552-556 energfa
cindtica y, 593 rotacidn, 549-556,577
rotacidn finita, 550 rotacidn infinitesimal,
551 teorema de Euler, 550 velocidad (v),
552 velocidad angular (a>), 551 Movimiento
curvilfneo, 33-39,52-80, 101-102,299
aceleracidn (a), 34,36,53-54,68 cinemdtica
de una partfcula, 33-39, 53-80,101-102,299
coordenadas cilfndricas (r, 0, z),
6674
coordenadas normales, 52-58
coordenadas polares, 66-68,70 coordenadas
rectangulares (.t, y, z), 35-39
coordenadas tangenciales, 52-58
derivadas con respecto al tiempo,
6770
desplazamiento (A), 33 posicidn (s),
33,35,67 procedimientos para el andlisis, 37,
55,70 tridimensional, 54 velocidad (v), 33,3536,52,67 Movimiento giroscdpico, 603-604,
614-619,629 dngulos de Euler, 614-616
diseflo de un giroscopio (giro), 617
ecuaciones de movimiento, 603-604 efecto
giroscdpico, 616-617 ejes de rotacidn
simdtricos de, 603-604,614-615 horizontal,
40-41 Movimiento originado por una fuerza
central, 155-165,167 atraccidn de la gravedad
(G), 156-157 Leyes de Kepler, 161 drbita
circular, 159 drbita elfjptica, 159-161
730
INDICE
trayectoria de partfculas, 155-156

trayectorias, 156-162,167 velocidad
areal, 155,161
Movimiento piano, 310-393,394-533, 534547 aceleraci6n (a) y, 394-453 andlisis de
movimiento absoluto (dependiente), 329336,392 andlisis de movimiento relativo,
337-350,363-390,393 cinemdtica, 310-393
componentes angulares, 314-319 energfa (E)
y, 454-493 fuerza (F) y, 394-453 general,
312,329-393,440-453,491 impulso y cantidad
de movimiento, 494-533
329,340,353,365,382,414,427, 441
repaso, 534-547
312,314-321,392 trabajo (U) y,
454-493 traslacidn, 312-313,392
Movimiento piano general, 312,329-336,
337-350,363-376,392-393, 440453,491,499,521 aceleracidn (a), 363376,393 andlisis de movimiento piano absokito, 329-336,392 andlisis de movimiento
relativo, 337-350,363-376,393 ecuaciones de
movimiento, 440-453 energfa cindtica,
457,491 impulso y cantidad de movimiento,
499,532
365,441 velocidad (v), 337-350,393
N
Notaci6n
escalar, 675-676 vectorial cartesiana,
673
O
6rbita
circular, 159 elfptica, 159-161
6rbitas, 159-161
P
Partfculas, 2-103,104-167,168-219, 220-297,
298-309 aceleracidn (a), 7-8,34,36,53-54,
68,88
andlisis de movimiento dependiente
(absoluto), 81-86,103 andlisis de
movimiento relativo, 87-91,103,300
atraccidn gravitatoria, 107-108, 156-157
dnemdtica de, 2-75,298-300 dnemdtica

rectilfnea, 5-32,100,
299
dndtica de, 3,104-167,168-219, 220297,300-302 conservacidn de la cantidad de
movimiento, 236-247,268,296
desplazamiento (A), 5,33 dindmica de, 23,298-309 ecuaciones de movimiento, 104167,
300
eficiencia (e) y, 192-200,219 energfa
(E) y, 174-192,202-219, 300-301 flujo
continuo y, 277-278,297 fuerza (F), 104167,168-173, 201-204,219 impacto, 248261,296-297 impulso y cantidad de
movimiento, 220-297,301-302 movimiento
curvilineo, 33-39,52-80, 101-102,299
movimiento de un proyectil, 40-44, 101
posicidn (s), 5,8,33,35,67,81-82,
87
potencia (P) y, 192-200,219
37,41,55,70,82,88,114-115,
132,145,175,206,224,237,251, 268,279
propulsidn, 282-286,297 segunda ley del
movimiento de Newton, 106-108 volumenes
de control, 277-295 Perigeo, 160
Peso (WO, 108,171,201-204,219,459,
477
atraccidn de la gravedad, 108
conservacidn de energfa, 201-204, 219,477
desplazamiento (A) de cuerpos rigidos, 459
energfa potencial gravitacional (VO, 201204,477 trabajo (U) de, 171,459 Rjsicidn,
5,8,33,35,67,81-82,87,313,
314.316.377.567
andlisis de movimiento dependiente y,
81-82
andlisis de movimiento relativo, 87,
377.567
angular,
314,316 coordenada, 5,81-82
cuerpos rigidos, 313,314,316,
377
cuerpos rigidos tridimensionales, 567
de equilibrio, vibracidn, 632 ejes
rotatorios, 377 movimiento curvilineo,
33,35,
67
movimiento rectilineo, 5,8
partfculas, 5,8,33,35 rotacidn

alrededor de un eje fijo,
314,316 tiempo (f),como una
funcidn,
8
traslacidn, 313
velocidad (v) como una funcidn,
8
Potencia (P), 192-200,219
eficiencia (e), 192-200,219
procedimiento para el andlisis,
194
unidades, 192 Precesidn retrdgrada, 622
Principio de trabajo y energfa, 174-192,
219,462-468,493,593,628-629 cuerpos rigidos
tridimensionales, 593,628-629 energfa
cindtica y, 593,628-629 movimiento piano de
un cuerpo rfgido, 462-468,493 partfculas, 174192,219 procedimientos para el andlisis, 175,
463
Principios de impulso y cantidad de
movimiento, 221-247,266-281,
296-297,501-516,532 angulares, 266276,297,501-516 cindtica de una
partfcula, 221-247, 266-281,296-297
flujo continuo y, 277-281,297 lineal,
222-247,2%, 501-516 movimiento
piano de un cuerpo rfgido, 501516,532 procedimientos para el
andlisis, 55,
132,224,503 Producto
cruz o vectoriales, 673-674 de inercia,
579-582,628 punto (escalar), 675-676
Propulsidn, 282-286,297 Punto arbitrario,
R
Radio de giro, 401 Rapidez, 6,33. Vea
tambidn Velocidad (v) promedio, 6 Regla
de la cadena, 677-678 Rotacidn alrededor
de un eje fijo, 312, 314-321,392,425439,453,457, 491,498,532,535,602-603
aceleracidn angular (a), 315,317, 425426,535 cuerpos rigidos tridimensionales,
602-603
desplazamiento angular (de), 314, 316
ecuaciones de Euler, 602-603
ecuaciones de movimiento para, 425439,453,602-603 energfa cindtica, 457,491
INDICE
impulso y cantidad de movimiento,

498,532 magnitud, 425-426
movimiento angular, 314,316-319, 535
posicidn angular, 314,316
319,427 velocidad angular (a>),
314,316 Rotacidn, 312,314-321,329-339,363390, 392-393,410-412,457,491,
549-556,577,600-604 aceleracidn
(a) y, 363-376,380-381 andlisis de
movimiento absoluto (dependiente),
329-336,392 andlisis de movimiento
relativo, 337-339,363-390,393 cuerpos
rfgidos tridimensionales,
549-556,577,600-601 derivadas
con respecto al tiempo,
552-556 desplazamiento,
316,317,337 ecuaciones de movimiento,
410-412, 600-604
eje fijo, 312,314-321,392,457,491, 602603 eje instantdneo, 551-552 ejes giratorios
simdtricos, 603-604 energfa cindtica, 457,491
finita, 550 infinitesimal, 551
movimiento tridimensional general, 602
posicidn y, 377
procedimientos para el andlisis,
329,340,365,382 punto fijo, 549556,577 traslacidn y, 377-390,393
velocidad (v), 338-339,378-379
S
Separacidn por impacto excdntrico, 523
Sistemas
sobreamortiguados, 656
subamortiguados, 657 Sistemas crfticamente
amortiguados,
565
ejes trasladantes de, 87-88,103
movimiento tridimensional, 54 sistemas de,
112-113,176-182,206, 228,236-247 trabajo
(U) y, 168-219,300-301 trayectorias, 156-162
velocidad (v), 6,8,33,35-36,52,67, 8788,110,155,161 Sistemas de partfculas, 112113,176-182, 206,228,236-247,264-265
cantidad de movimiento angular, 264-265
conservacidn de la energfa, 206
conservacidn de cantidad de movimiento
lineal, 236-247 ecuaciones de movimiento,
112-113
impulso y cantidad de movimiento

lineales para, principio de, 228 principios de
trabajo y energfa, 176-182
procedimientos para el analisis, 206,
237
Teorema
de ejes paralelos, 400-401,581-582 de
Euler, 550 del piano paralelo, 582 Tiempo
(0,8,67-70,552-556,568,
577
aceleracidn (a), 68,552-556,568 analisis
de movimiento relativo,
567-568
552-556,577,568 derivadas, 6770,552-556,567-569 movimiento
curvilfneo de una partfcula, 67-70
posicidn (s) como funcidn de, 8
velocidad (v) y, 8,67,552-556,
567
Trabajo (i/), 169-219,300-301,454-493, 536
dndtica de una partfcula, 169-219, 300301 de friccidn originado por deslizamiento,
177-178 energfa ()y, 174-192,201-218, 300301,454-493,536 fuerza (F) de un, 169192,218, 458-459,492 fuerza constante,
171,218,458 fuerza de resorte, 172-173,218
fuerza variable, 170,458 fuerzas
conservadoras y, 201-209, 219
momento de par (A/), 460-461,492
movimiento piano de un cuerpo rfgido, 454493,536 peso (W), 171,201-204,219,459
principio de energfa, 174-192,219, 462468,493 procedimiento para el analisis,
175,463 sistema de partfculas, 176-182
velocidad cero y (nada de trabajo), 459
Trabajo extemo, 177 Traslacidn, 8791,103,312-313,337-350, 363-376,392393,409,412-425,
453,457,491,498,532,534,600 aceleracidn (a),
88,313,363-376 andlisis de movimiento
relativo, 87-91,103,337-350,363-376,393
cuerpos rfgidos tridimensionales, 600
curvilinea, 312,413 ecuaciones de
movimiento, 409, 412-425,453,600
731
energfa cindtica y, 457,491 impulso y

cantidad de movimiento,
498,532 movimiento piano de un
cuerpo rfgido, 312-313,337-350,363-376, 392393,457,491,498,532,534 partfculas, 8791,103 procedimiento para el andlisis, 414
rectilfnea, 312,412-413 vectores de posicidn,
313,337 velocidad (v)y, 313,338-339
Trayectoria de partfculas, 110,131-132, 155156,167 curva, 131-132
movimiento originado por una fuerza
central, 155-156 referencia inercial, 110,167
Trayectoria parabdlica, 159 Trayectorias, 155162,167 velocidad areal, 155,161 drbita
circular, 159 excentricidad, 157-159,167
drbita elfptica, 159-161 vuelo fibre, 156158,167 leyes de Kepler, 161 trayectoria
parabdlica, 159 vuelo propulsado, 158,167
V
Vector unitario, 672
Velocidad (v\ 6,8,33,35-36,52,67,
87-88,110,155,159,161,313,314,
316,337-350,351-362,378-379,
393,551-556,567 andlisis de movimiento
relativo, 87-88,338-339,378-379,393,567
angular (<o), 67,314,316,551-556 areal,
155,161
centro instantdneo (Cl), 351-362,
393
cero, 351-362,393
cinemdtica de una partfcula, 6,8,33, 3536,52,67,87-88 cindtica de una partfcula,
110,155,
159.161
constante, 110,155
cuerpos rfgidos tridimensionales, 551556,567 derivadas con respecto al tiempo,
67,552-556,567 ecuaciones de
movimiento, 110,155,
159.161
ejes rotatorios, 378-379 escape, 159
instantdnea, 6,33 magnitud, 33,35-36,352-353
movimiento curvilfneo, 33,35-36, 52,67
131,314,316,338-339, 351-362,378-379,393
movimiento piano general, 337-350, 393
732
INDICE
movimiento rectilineo, 6,8 posicidn

(s) como una funcidn, 8
procedimiento de andlisis, 353
promedio, 6,33
314,316
rotacidn alrededor de un punto fijo, 551552 rotacidn y, 338-339,378-379 tiempo (/),
en funcidn del, 8 traslacidn y, 313,338-339
Velocidad cero, 351-362,393,459
centro instantdneo (Cl), 351-362,393
nada de trabajo por, 459 Velocidad
instantdnea, 6,33,351-362,393 centro
instantdneo (Cl) de velocidad cero, 351362,393 cuerpos rigidos, 351-362,393
partfculas, 6,33 Vibracidn
amortiguada, 631 forzada, 631
forzada amortiguada viscosa, 658659,669 forzada no amortiguada, 651-654
libre, 631
libre amortiguada viscosa, 655-657, 669
no amortiguada, 631
Vibracidn libre no amortiguada, 631-651, 668

frecuencia natural (circular), 632,
634.645646
fuerzas conservadoras, 645 mdtodos de
conservacidn de energfa, 645-651
movimiento armdnico simple,
632
646
Vibraciones, 630-669 amort iguadas, 631
amplitud, 633-634 andlogos de circuito
eldctrico, 661, 669
desplazamiento periddico del soporte,
653 factor de amplificacidn (MF), 652653,659 forzadas, 631
forzadas amortiguadas viscosas, 658659,669 forzadas no amortiguadas,
651-654, 668
frecuencia natural (circular), 632,
634.645646
fuerzas periddicas, 651-653 libres,631
fibres amortiguadas viscosas, 655657,669 fibres no amortiguadas, 631-651,
668
mdtodos de energfa para
conservacidn de, 645-651,668
movimiento armdnico simple de, 632
posicidn de equilibrio, 632
635,646
sistemas crfticamente amortiguados, 565
sistemas sobreamortiguados, 656
sistemas subamortiguados, 657 Volumen (V),
momentos de inercia y, 396-397
Voltimenes de control, 277-295
cinemdtica de partfculas, 277-295
empuje, 282-283 flujo continuo, 277-278
flujo de masa, 278,282-284 flujo
volumdtrico, 278 gananciade masa (m),
283-284 pdrdida de masa (m), 282-283
propulsidn y, 282-295
W
Watt (W), 192
Propiedades geometricas de elementos lineales y de

area
LJbicaci6n del centroide
-d;
Ubicaci6n del centroide
Momento de inercia de drea
L=
20 r
4 =i r 4 (0-i s en
20)
I x=\r\0 +^sen20)
senf
le
Segmento de arco circular
Area de un sector circular
L-7tr
/ =1
Kr*
x -\
nr
Area de un cuarto de cfrculo
Arcos de un cuarto de cfrculo y de un semicfrculo
r a -) / .A=^h(a + b)
4 =
i . AT
I-
f -A
ab
Iy Jtr
Area semicircular
Area trapezoidal
-j
/ =
I KT*
a ;!
/
Area semiparabdlica
Area exparabdlica
1
_ 1- -------
A=
bh
'x'y= k hbi
Area rectangular
A = : bh
',4
Area triangular
Centro de gravedad y momento de inercia de masa de solidos
*xx
=I
yy
=I
zz = \mr 2
!
Semiesfera Ija -1 yy 0.259m? I a = \m?
Ixx =I yy = ^"J (4r 2 + h 2 ) I a = f^nir 2
Ixx=Iyy = \mr 2 I a = \m? I zV =\mr 2
X X = J2
niijl ,
yy=fzmal / a=A m < a2 + b2 )
f
c
Varilla delgada
/
==
xx= I yym=2 \
W=
Ix=m f 2
T5 ' '**' = V =5
fe =
xx
Estadecimosegunda edicion de Ingenieria Mecanica: Dinamica, ofrece una

presentacion clara y completa de la teorfa y las aplicaciones de la ingenieria
mecanica. El texto ha sido mejorado significativamente en relacion con la
edicion anterior, de manera que tanto el profesor como el estudiante
obtengan el apoyo didactico que requieren y encuentren mas ameno el
material.
Novedades de esta edicion
Modificaciones en el contenido. Cada seccion del texto se reviso con sumo

cuidado, y en muchas areas el material se volvio a escribir con el fin de
explicar de mejor manera los conceptos.
Problemas fundamentales. Esta seccion ofrece a los lectores aplicaciones
simples de los conceptos vistos en el capftulo, con el fin de desarrollar sus
habilidades para resolver ciertas dificultades antes de intentar solucionar los
problemas estandar que le siguen.
Problemas conceptuales. Son problemas que involucran situaciones
conceptuales relacionadas con la aplicacion de los principios de mecanica
presentados en el capftulo.
Fotograffas adicionales. Se han agregado mas de 60 fotograffas de
aplicaciones reales que ilustran los ejemplos que se presentan a lo largo del
libro.
Problemas nuevos. Son alrededor de 800, que equivalen al 50% del total;
entre ellos aplicaciones en biomecanica e ingenieria aeroespacial y petrolera.
Para mas information visite:
www.pearsoneducacion.net/h
ibbeler
IS BN 978-607442-560-4
Prentice Hall
es una marca de
PEA RS ON
www.pearsoneducacion.net
9
11786074'U
2 5 604
90000

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2FX = m(a G)x

Movimiento rectilfneo de una partfcula

Movimiento de un cuerpo rigido con respecto a un

Prindpio de impulso y cantidad de movimiento lineales

Movimiento piano general relativoejes trasladantes

fl/>4(pasador) afl &A afl/yl(pasador)

Conservadon de la cantidad de movimiento lineal

Conservadon de la cantidad de movimiento angular

1 000 000 000

Factores de conversion (FPS) a (SI)

Factores de conversion (FPS)

Rodolfo Navarro Salas

/Daios de catalogacidn bibliografica

Luis Miguel Cruz Castillo

ISBN VERSI6N IMPRESA: 978-607-442-560-4

Fotografias adicionales. La relevancia de conocer el tema estudiado se refle- ja mediante las

Problemas nuevos. En esta edicidn se han agregado aproximadamente 850 problemas

Enfasis en los diagramas de cuerpo libre. Al resolver problemas, es particularmente

Procedimientos para el analisis. Al final del primer capitulo, se presen- ta un

PuntOS importantes. Esta caracteristica proporciona un repaso o resumen de los conceptos

Problemas de tarea. Adems de los problemas fundamentales y conceptuales que se

Problemas de computadora. Se ha hecho un esfuerzo por incluir algunos problemas

Cobertura alternativa. A discretion del profesor, es posible estudiar los capftulos 12 a

RECURSOS EN LiNEA PARA LOS PROFESORES

Recursos en Ifnea para los profesores (en ingles)

Ecuaciones de movimientor coordenadas

Ecuaciones de movimiento: coordenadas

Cinematica de una particula 3

Ecuaciones de movimientor coordenadas

Objetivos del capitulo 3

*13.7 Movimiento de fuerza central y mecanica espacial

Gnematica rectilinear movimiento

Gnematica rectilinear movimiento

Movimiento curvilineo general 32

Movimiento curvilineor componentes

Movimiento curvilineor componentes

Movimiento curvilineor componentes

Analisis del movimiento dependiente

Movimiento relativo de dos particulas al

Objetivos del capitulo 169

Trabajo de una fuerza 169

Prindpio de trabajo y energia 174

Potencia y eficiencia 192

Conservacion de la energia 205

Objetivos del capitulo 107

Segunda ley del movimiento de

Ecuacion de movimiento 110

Cinetica de una partfcula:

Objetivos del capitulo 221

Principio de impulso y cantidad de

Principio de impulso y cantidad de

Principio de impulso y cantidad de

Flujo continuo de una corriente de fluido

*15.9 Propulsion con masa variable 282

Momento de inercia de masa 395

Gnematica y cinetica de una

Movimiento piano de un cuerpo rigido

Rotacion alrededor de un eje fijo 314