Sistema de Control Digital para Una Planta Piloto Empleando Una Válvula Neumática Tipo Camflex Co

REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIN UNIVERSITARIA

UNIVERSIDAD DEL ZULIA
FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
SISTEMA DE CONTROL DIGITAL PARA UNA PLANTA PILOTO EMPLEANDO UNA

VLVULA NEUMTICA TIPO CAMFLEX CON POSICIONADOR ANALOGICO
UTILIZANDO LABVIEW
Trabajo Especial de Grado para optar al Ttulo de Ingeniero Mecnico
Realizado por:
Romero Garnica, Daniel Alfonso.
C.I.: 20.946.243
Telf.: 0424-6924598
Quijada Godoy, Jos Alejandro.
C.I.: 20.690.858
Telf.: 0424-8250476
Tutor Acadmico
Ing. Mara Scarano, Ms., Dra.
Maracaibo, Junio de 2015
SISTEMA DE CONTROL DIGITAL PARA UNA PLANTA PILOTO EMPLEANDO UNA

VLVULA NEUMTICA TIPO CAMFLEX CON POSICIONADOR ANALOGICO
UTILIZANDO LABVIEW.
Br. Romero Garnica, Daniel Alfonso.

C.I. 20.946.243
Correo: [email protected]
Telf: 0424-6924598
Direccin: Av. Pomona Urb. El Pinar, Pino Slash #1 Apto 3-F
_______________________
Firma
Br. Quijada Godoy. Jos Alejandro.

C.I. 20.690.858
Correo: [email protected]
Telf: 0424-8250476
Direccin: Urb. Fundacin Mendoza. AV 17A. Casa #125A-09
_______________________
Firma

Tutor Acadmico
_______________________
Firma
APROBACIN
El jurado aprueba el Trabajo Especial de Grado titulado SISTEMA DE CONTROL

DIGITAL PARA UNA PLANTA PILOTO EMPLEANDO UNA VLVULA NEUMTICA
TIPO CAMFLEX CON POSICIONADOR ANALOGICO UTILIZANDO LABVIEW
presentado por los bachilleres Daniel Alfonso Romero Garnica C.I.20.946.243 y Jos
Alejandro Quijada Godoy C.I. : 20.690.858 , ante el Consejo de Facultad de Ingeniera,
en cumplimiento con los requisitos sealados en la seccin II del Captulo II del
Reglamento de dicha facultad, para optar al ttulo de Ingeniero Mecnico.
Maracaibo, 2015
___________________________
Tutor Acadmico
______________________
Ing. Alejo Guillen.
_____________________
Ing. Carlos Sosa.
AGRADECIMIENTOS
A Dios primeramente, el autor y creador de todo lo que existe en el cielo, la tierra y

el universo, El Soberano, que da sabidura a quien quiere, quien nos formo desde el
vientre de nuestra madre, nos conoci, y cre un plan con cada uno de nosotros. Ese
Dios que por amor a nosotros envi a su hijo a morir en la Cruz y darnos salvacin y
libertad, a l le agradezco en sobremanera y todo absolutamente todo se lo de debo a
l.
A mis padres, vivos ejemplos del amor de Dios en mi vida, de perseverancia, de
lucha, de pasin, y humildad, quienes me ensearon principios y valores, mil gracias a
ustedes Elio y Rosa, los amo ms de lo que sera capaz de expresar con palabras.
A mi Gemelo, Josu, hermano, amigo, colega, gracias por el apoyo en todo
momento, apoyo incondicional, gracias porque siempre estas mi lado y luchas conmigo
en cualquier circunstancia, te amo en sobremanera.
A mis hermanas, las nias, gracias por su apoyo y su cario en todo momento,
porque siempre aprendo algo nuevo de ustedes, las amo.
A mis abuelas, gracias por ser pilares en vida y siempre apoyarme en todo, las
amo.
A mi familia, en todos esos momento de apoyo incondicional, gracias. A mis
amigos y compaeros, colegas, les agradezco grandemente. Empresas Polar gracias
por el apoyo y tiempo brindado.
Al Prof. Armando Castillejo, profesor admirable, gracias por invertir su tiempo
apoyndonos en todo, siempre dispuesto a asesorarnos y ayudarnos a resolver
inconvenientes y dudas. Prof. Denis Len, gracias por su apoyo, confianza y sabidura.
Profa. Mara Scarano, gracias por su apoyo y por siempre recordarnos que Dios tena el
control de todo, a Maru, a Hugo y a todos mis compaeros de automtica, gracias.
Daniel A. Romero G.
AGRADECIMIENTOS
A Dios y a la Virgen de Chiquinquir, por darme sabidura y entendimiento para
recorrer este largo camino y permitirme alcanzar una meta ms en mi vida.
A mis padres, Jos Quijada y Nora Godoy, personas excepcionales que me han
enseado desde pequeo a enfrentar todo tipo de obstculos y luchar por mis sueos.
A mis hermanos Franklin y Alex y a mi hermanita Claudian, por ser parte
fundamental en mi crecimiento personal y apoyarme en cada etapa de mi vida.
A mis familiares, por siempre estar presentes en todo momento.
A La Universidad del Zulia, institucin que ha permitido llevar a cabo mi formacin
acadmica haciendo de m una persona capacitada y profesional.
A todos los profesores que participaron en mi formacin profesional como
ingeniero mecnico, en especial a la Profa. Jhanie Rodrguez quien siempre me alent
y proporciono confianza para superar todos mis lmites.
A todos los profesores del departamento de automtica, especialmente a la Profa.
Mara Scarano nuestra tutora y al Prof. Armando Castillejo, cuya participacin fue de
vital importancia en la realizacin de este proyecto.
A Hugo Joves y a Mara Eugenia Rodrguez (Maru), por siempre estar disponibles
para proporcionarnos su apoyo en cualquier tipo de circunstancia.
A mi compaero de tesis Daniel Romero, quien me dio la oportunidad de llevar a
cabo este proyecto en conjunto con l, obteniendo resultados gratificantes.
A todos mis amigos en la facultad de ingeniera, por acompaarme durante todo el
trayecto recorrido, en especial a Felipe Montes de Oca, Alejandra Bastidas, Daniel Noel,
Ender Garca, Gidel Rincn, Cesar Montilla, Gustavo Vicierra, Tomas Leal, Nataly Suta,
Ana Paredes, Vernica Bracho, Daniel Romero, Isaac Roo e Israel Navarro; quienes me
apoyaron incondicionalmente y creyeron en mi desde el principio hasta el fin.
A todos, gracias.
Jos Alejandro Quijada Godoy.
DEDICATORIA
A Dios por darle un sentido a mi vida, por no desampararme, por darme sabidura,
paciencia y constancia.
A mis padres y hermanos, por siempre alentarme a ser mejor cada da y ser
ejemplo de constancia, amor y pasin, esto es para ustedes.
Daniel A. Romero G.
DEDICATORIA
A Dios y a la Virgen de Chiquinquir, por ser los principales guas en mi vida.
A mis padres, les dedico a ustedes este triunfo en agradecimiento a todo el
esfuerzo que han invertido en m. Mi ms grande deseo es colmarlos de orgullo,
satisfaccin y felicidad.
A mis hermanos, les dedico a ustedes este logro personal en esperanza de
servirles como ejemplo e inspiracin para sus futuros y venideros xitos.
A todos mis familiares, a los que estn presentes y a los que Dios ha llamado para
que lo acompaen en el cielo; en agradecimiento al apoyo incondicional que me han
brindado en cada momento de mi vida.
A mis amigos, les dedico con gran satisfaccin la meta que hoy doy por cumplida,
desendole con vehemencia a cada uno de ustedes que conquisten todos los objetivos
y sueos que se propongan.
Dedico este logro de manera especial a la memoria de Ender Garca, quien con
seguridad en el cielo ha conseguido la meta que hoy yo he tenido la dicha de alcanzar
en la tierra.
Jos Alejandro Quijada Godoy.
ROMERO, D. Y QUIJADA,J. (2015) SISTEMA DE CONTROL DIGITAL PARA UNA

PLANTA PILOTO EMPLEANDO UNA VLVULA NEUMTICA TIPO CAMFLEX CON
POSICIONADOR ANALOGICO UTILIZANDO LABVIEW.. Trabajo Especial de Grado.
Universidad del Zulia. Facultad de Ingeniera. Escuela de Ingeniera Mecnica.
Maracaibo Estado Zulia.
RESUMEN
La automatizacin del banco de pruebas de vlvulas se rige bajo un sistema de lazo cerrado,
como es la estrategia de control clsico Proporcional, Integral, Derivativo o PID. Dicho banco
permite a los estudiantes conocer las herramientas de control por medio del computador bajo
ambiente Labview, como tambin dar una mejor comprensin en cuanto la eficiencia y
comparacin de equipos industriales tales como vlvulas neumticas tipo globo y tipo rotativa,
con o sin posicionador, conociendo y analizando el comportamiento de cada uno de estos y
como ellos pueden ofrecer los mejores resultados de acuerdo a lo que se requiera en la
industria, logrando as capacitarse para el mbito tecnolgico que existe en progreso en el
entorno industrial. Se realizo la debida identificacin del sistema para que realizando un
modelado matemtico poder hallar una funcin de transferencia del sistema, para luego entonar
el PID por mtodos especficos, luego de esto se demostr cmo se puede mejorar la eficiencia
de trabajo con una vlvula rotativa tipo camflex II integrndole un posicionador analgico,
tomndose en cuenta todos los aspectos necesarios para la comparacin tanto el modelado
matemtico como en la entonacin de los controladores de las vlvulas bajo las mismas
condiciones, resaltando tambin que tanto influye el tipo de vlvula a emplear de acuerdo a la
variable del proceso seleccionada. Tambin se actualiz el manual del usuario de la planta con
las modificaciones realizadas al banco, adems se ofrecen unas prcticas para familiarizar al
estudiante con el banco de pruebas de vlvulas neumticas.
Palabras Claves: PID, Labview, Vlvulas, Posicionador, Rotativa, Camflex.
ROMERO, D. Y QUIJADA,J. (2015) SISTEMA DE CONTROL DIGITAL PARA UNA

PLANTA PILOTO EMPLEANDO UNA VLVULA NEUMTICA TIPO CAMFLEX CON
POSICIONADOR ANALOGICO UTILIZANDO LABVIEW.. Trabajo Especial de Grado.
Universidad del Zulia. Facultad de Ingeniera. Escuela de Ingeniera Mecnica.
Maracaibo Estado Zulia.
ABSTRACT
Automation of the test valve is governed by a closed loop system, as is the classic strategy
Proportional, Integral, Derivative, or PID. This bank allows students to learn the tools of control
through the computer under LabVIEW environment, as well as provide a better understanding
about the Efficiency and Comparison of Industrial Equipment Pneumatic valves As tales balloon
type and rotary type, with or without positioner knowing and analyzing behavior of each of these
and how they can offer the best results according one what is required in the industry, achieving
So paragraph trained technological realm that exists in progress in the industrial environment.
The Due identification of the UN system for mathematical modeling Performing able to find a
transfer function of the system was performed, then tune in the PID Specific methods, after this
was shown how you can improve working efficiency with a rotary valve type Camflex II with
analog positioner , taking into account all aspects necessary for the comparison of both
mathematical modeling As in the tune up of the controller of the valves under the same
conditions, also noting that both influences the type of valve using a variable Agreement
Selected Process. User's Manual of the plant was also updated with the changes made to the
bank ,:Practices also familiarize students with the test of pneumatic valves are offered.
Palabras Claves: PID, Labview, Valves, Positioner, Rotary, Camflex.
INDICE GENERAL
ABSTRACT...................................................................................................................... 9
INDICE GENERAL ......................................................................................................... 10
INDICE DE FIGURAS .................................................................................................... 13
INDICE DE TABLAS ...................................................................................................... 16
INDICE DE ANEXOS ..................................................................................................... 19
INTRODUCCIN ........................................................................................................... 20
CAPITULO 1. DESCRIPCION DEL PROBLEMA.......................................................... 23
1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.................................................................... 23
1.2 OBJETIVOS DE LA INVESTIGACION .................................................................. 26
1.2.1 Objetivo General ............................................................................................. 26
1.2.2 Objetivos especficos. ..................................................................................... 26
1.3 JUSTIFICACION DEL PROBLEMA. ...................................................................... 26
1.4 ALCANCE DE LA INVESTIGACIN...................................................................... 27
1.5 DELIMITACIN DE LA INVESTIGACIN. ............................................................ 28
CAPTULO 2. MARCO TERICO ................................................................................. 30
2.1 ANTECEDENTES ................................................................................................. 30
2.2 BASES TERICAS ............................................................................................... 32
2.2.1 Vlvulas de Control: ........................................................................................ 32
2.2.2. Convertidores:................................................................................................ 46
2.2.3. Transmisores Inteligentes. ............................................................................. 46
2.2.4. Bombas Centrfugas. ..................................................................................... 48
2.2.5. Placa Orificio. ................................................................................................. 50
2.2.6. Regulador de Presin. ................................................................................... 53
2.2.7. Manmetro. .................................................................................................... 54
2.2.8. Amplificador operacional. ............................................................................... 55
2.2.9. Contactor. ...................................................................................................... 56
2.2.10. Sensor ......................................................................................................... 56

2.2.11. Tarjeta de Adquisicin de Datos. ................................................................. 57
2.2.12. LABVIEW. .................................................................................................... 59
2.2.13. Controles Automticos. ................................................................................ 62
2.2.14. Funcin de Transferencia. ........................................................................... 64
2.2.15. Identificacin de un sistema utilizando MATLAB. ...................................... 65
2.2.16. Mtodos de Control Clsicos. ...................................................................... 67
CAPITULO 3. MARCO METODOLOGICO. ................................................................... 76
3.1. TIPO DE INVESTIGACIN. ......................................................................................... 76
3.2. DISEO DE LA INVESTIGACIN. ................................................................................. 78
3.3. UNIDAD DE ANLISIS Y MUESTRAS PARA REALIZAR EL PROYECTO DE INVESTIGACIN. .... 79
3.3.1. Especificaciones de los equipos instalados en la planta piloto. ..................... 80
3.4. HERRAMIENTAS PARA LLEVAR A CABO EL PROYECTO DE INVESTIGACIN. ..................... 85
3.5. METODOLOGA DE LA INVESTIGACIN. ....................................................................... 86
3.6. PROCEDIMIENTOS DE LA INVESTIGACIN. .................................................................. 88
3.6.1. Calibracin de transmisores. ......................................................................... 88
3.6.2. Recoleccin de datos..................................................................................... 90
3.6.3. Determinacin de la funcin de transferencia del proceso. ........................... 91
3.6.4. Entonamiento del sistema. ............................................................................. 97
3.6.5. Caracterizar el comportamiento de la vlvula de control tipo Camflex. ........ 105
3.6.6. Desarrollar el controlador virtual PID empleando el software LabVIEW. ..... 105
3.6.7. Comparar el desempeo del control de flujo entre una vlvula neumtica tipo
camflex con posicionador y una vlvula neumtica de globo sin posicionador. .... 106
CAPITULO 4. ANLISIS DE RESULTADOS. ............................................................. 108
4.1. OBJETIVO 1: ANALIZAR LA SITUACIN ACTUAL DEL SISTEMA DE CONTROL EN UN BANCO DE
PRUEBA MODELO DEL LABORATORIO. ............................................................................. 108
4.1.1. Mantenimiento de la vlvula tipo CAMFLEX II. ............................................ 108

4.1.2. Adaptacin del sistema de tuberas. ............................................................ 109
4.1.3. Montaje de la vlvula CAMFLEX II. ............................................................. 110
4.1.4. Instalacin del sistema de alimentacin neumtico. .................................... 112
4.1.5. Instalacin del sistema de alimentacin elctrico. ....................................... 112
4.1.6 Limpieza y Calibracin del transmisor de presin diferencial. ...................... 113

4.2. OBJETIVO 2: DETERMINAR EL MODELO MATEMTICO DE LA PLANTA INCLUYENDO LA
VLVULA DE CONTROL. ................................................................................................. 114
4.2.1. Recoleccin de datos:.................................................................................. 114

4.2.2. Determinacin de la funcin de transferencia del proceso. ......................... 115
4.2.3. Entonamiento del sistema. ........................................................................... 124
4.2.4. Implementacin y ajuste final de las acciones de control en la planta piloto.
............................................................................................................................... 130
4.3. OBJETIVO 3: CARACTERIZAR EL COMPORTAMIENTO DE LA VLVULA DE CONTROL TIPO
CAMFLEX..................................................................................................................... 136
4.4. OBJETIVO 4: DESARROLLAR EL CONTROLADOR VIRTUAL PID EMPLEANDO EL SOFTWARE

LABVIEW. .................................................................................................................. 138
4.5. OBJETIVO 5: CONTROLAR EL FLUJO CON UNA VLVULA NEUMTICA TIPO CAMFLEX CON
POSICIONADOR Y UNA VLVULA NEUMTICA DE GLOBO SIN POSICIONADOR. ....................... 141
4.6. OBJETIVO 6: COMPARAR EL DESEMPEO DEL CONTROL DE FLUJO ENTRE UNA VLVULA
NEUMTICA TIPO CAMFLEX CON POSICIONADOR Y UNA VLVULA NEUMTICA DE GLOBO SIN
POSICIONADOR. ........................................................................................................... 143
4.7. OBJETIVO 7: ELABORAR UN MANUAL DEL USUARIO DE LA PLANTA. ............................ 153

CONCLUSIONES ........................................................................................................ 155
RECOMENDACIONES ................................................................................................ 158
REFERENCIAS BIBLIOGRAFIA ................................................................................. 160
ANEXOS ...................................................................................................................... 162
INDICE DE FIGURAS
CAPTULO 2. MARCO TERICO ................................................................................. 30
Figura 1. Vlvula neumtica. .......................................................................................... 33

Figura. 2. Vlvula de regulacin de Caudal. ................................................................... 33
Figura 3. Partes de una Vlvula de Control. ................................................................... 36
Figura 4. Vlvula rotativa Masoneilan Camflex II. .......................................................... 37
Figura 5. Comportamiento de Flujo Vlvula rotativa Masoneilan Camflex II. ................. 38
Figura 6. Vlvula rotativa Masoneilan Camflex II mecanismo Vs Vlvulas
convencionales de Movimiento Lineal. ........................................................................... 39
Figura 7. Cambios de presin y velocidad del fluido antes y despus de la vlvula. ..... 40
Figura 8. Formacin de cavidades de vapor de liquido Y colapso o implosin de las
cavidades. ...................................................................................................................... 41
Figura 9. Daos ocasionados por cavitacin en Obturador de vlvula. .......................... 41
Figura 10. Formacin de burbujas debido al Flashing. ................................................... 42
Figura 11. Dao de erosin al tapn de la vlvula. ........................................................ 42
Figura 12. Vlvula con posicionador. ............................................................................. 44
Figura 13. Comportamiento del flujo segn el obturador utilizado.................................. 45
Figura 14.Transmisor Inteligente marca Rosemount de la Emerson.............................. 48
Figura 15.Seccin transversal de una bomba centrfuga. .............................................. 50
Figura 16. Tomas de la Placa Orificio. ........................................................................... 51
Figura 17. Tipos de Orificio en las Placas. ..................................................................... 52
Figura 18. Regulador de Presin de Aire. ...................................................................... 54
Figura 19. Conversor de corriente a voltaje. .................................................................. 55
Figura 20. Tarjeta de Adquisicin de Datos. .................................................................. 59
Figura 21. Herramienta toolbox de identificacin de MATLAB. .................................... 66
Figura 22. Herramienta SIMULINK de MATLAB. ........................................................... 66
Figura 23. Diagrama de Bloques de unControlador de Encendido y Apagado. ............. 68
Figura 24. Diagrama de Bloques de un Controlador Proporcional. ................................ 69
Figura 25. Diagrama de Bloques de un Controlador Integral. ........................................ 70
Figura 26. Diagrama de Bloques de un Controlador Proporcional-Integral. ................... 71

Figura 27. Diagrama de Bloques de un Controlador Proporcional-Derivativo. ............... 73
Figura 28. Diagrama de Bloques de un Controlador Proporcional-Integral-Derivativo. .. 74
Figura 29. Comportamiento lineal entre el Voltaje y el %Rango para el transmisor. ...... 89
Figura 30. Comportamiento lineal entre la presin y el voltaje para el transmisor. ........ 90
Figura 31. Presentacin de datos en la hoja de Excel. .................................................. 91
Figura 32. Procedimiento para calcular la mediana de los parmetros para obtener la
funcin de transferencia media de cada escaln. .......................................................... 93
Figura 33. Procedimiento para hallar el valor absoluto de la segunda derivada de los
parmetros. .................................................................................................................... 94
Figura 34. Procedimiento para hallar el flujo correspondiente a cada escaln. ............. 95
Figura 35. Procedimiento para determinar el rango de mayor linealidad. ...................... 96
Figura 37. Diagrama de bloques de SIMULINK para aplicar el mtodo de lugar
geomtrico de las races. ............................................................................................. 100
Figura 38. Variables manipuladas en el mtodo de lugar geomtrico de las races..... 101
Figura 39. Procedimiento para seleccionar la ganancia en la grfica de lugar geomtrico
de las races. ................................................................................................................ 102
Figura 40. Obtencin de resultados del mtodo de lugar geomtrico de las races. .... 103
Figura 41. Diagrama en SIMULINK para realizar la comparacin de los mtodos de
entonamiento................................................................................................................ 104
CAPITULO 4. PRESENTACIN Y ANLISIS DE RESULTADOS. ............................ 108
Figura 42. Mantenimiento de Vlvula Camflex II en instalaciones de Empresas Polar.

..................................................................................................................................... 109
Figura 43.Planta piloto antes de montar la nueva lnea de tuberia. .............................. 110
Figura 44. Planta piloto con la nueva lnea de tuberia. ................................................. 110
Figura 45. Vlvula Camflex II montada en la planta piloto. .......................................... 111

Figura 46. Sujecin mediante bridas de la vlvula camflex II. ...................................... 112
Figura 47. Diagrama ISA de la planta piloto incluyendo la vlvula camflex II (CV3). ... 113
Figura 48. Funcin de transferencia obtenida en el proceso de identificacin. ............ 115
Figura 49. Grafica del valor absoluto de la segunda derivada de parmetros vs flujo. 117
Figura 50. Respuesta del flujo (y) en [Lt/min] en el dominio del tiempo [segundos], ante
el escaln de apertura realizado (u). ............................................................................ 119
Figura 51. Modelos grficos obtenidos para la funcin de transferencia del proceso. . 120
Figura 52. Parmetros de funcin de transferencia obtenidos para la identificacin en el
rango lineal. .................................................................................................................. 121
Figura 53. Diferencia de porcentaje de flujo existente para el escaln de 30% apertura
realizado. ...................................................................................................................... 123
Figura 54. Funcin de transferencia del proceso para la vlvula camflex II. ................ 123
Figura 55. Grfica del lugar geomtrico de las races. ................................................. 126
Figura 56. Comportamiento del sistema para los valores de PID generados por el
mtodo de lugar geomtrico de las races. .................................................................. 127
Figura 57. Grafica comparativa de cada uno de los entonamientos realizados. .......... 128
Figura 58. Comportamiento real en lazo cerrado del PID de lugar geomtrico de las
races observado en el panel frontal de la planta piloto. .............................................. 131
Figura 59. Comportamiento real en lazo cerrado del PID ajustado observado en el panel
frontal de la planta piloto. ............................................................................................. 132
Figura 60. Comparacin entre los controladores PID de lugar geomtrico de las races y
PID Ajustado. ............................................................................................................... 133
Figura 61. Funcin de transferencia del controlador para la vlvula camflex II. ........... 134
Figura 62. Funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado para la vlvula camflex
II. .................................................................................................................................. 135
Figura 63: Comportamiento del flujo [%] respecto a la apertura [%] en la Vlvula
Camflex II. .................................................................................................................... 136
Figura 64. Modificacin del VI para incluir la vlvula camflex II. ................................... 139
Figura 65. Panel frontal con la adaptacin de la vlvula camflex II. ............................. 140
Figura 67. Comparacin del comportamiento real y la simulacin en la vlvula camflex
II. .................................................................................................................................. 144
Figura 68: Comportamiento real de la vlvula camflex II sin posicionador. .................. 145
Figura 69. Comparacin del comportamiento real y la simulacin en la vlvula

masoneilan tipo globo para las mismas condiciones de entonamiento de la valvula
camflex II. ..................................................................................................................... 147
Figura 70. Comparacin del comportamiento real de las vlvulas masoneilan tipo globo
y camflex II (con y sin posicionador) en lazo cerrado. .................................................. 149
Figura 71. especificaciones del nuevo panel frontal. .................................................... 153
INDICE DE TABLAS
Tabla 1. Vlvula CV1 ...................................................................................................... 80

Tabla 2. Vlvula CV2 ...................................................................................................... 80
Tabla 3. Vlvula CV3 ...................................................................................................... 81
Tabla 4. Convertidor I / P Type 950 XP .......................................................................... 81
Tabla 5. Convertidor I/P Foxboro ................................................................................... 81
Tabla 6. Tarjeta de Adquisicin de Datos ....................................................................... 82
Tabla 7. Transmisor de Presin ..................................................................................... 82
Tabla 8. Transmisor de Presin Diferencial ................................................................... 82
Tabla 9. Bomba Centrifuga ............................................................................................ 83
Tabla 10. Vlvula de Estrangulamiento .......................................................................... 83
Tabla 11. Placa Orificio .................................................................................................. 83
Tabla 12. Manmetros ................................................................................................... 84
Tabla 13. Entonamiento por el mtodo de Ziegler-Nichols. ............................................ 97
Tabla 14. Entonamiento por el mtodo de Cohen-Coon. ............................................... 98
Tabla 15. Entonamiento por el mtodo de ITAE. ............................................................ 98
Tabla 16. Coeficientes del mtodo de entonamiento de ITAE. ...................................... 98
CAPITULO 4. PRESENTACIN Y ANLISIS DE RESULTADOS. ............................ 108
Tabla 17. Parmetros de funcin de transferencia para cada escaln realizado. ........ 115
Tabla 18. Primera derivada de parmetros de funcin de transferencia. ..................... 116
Tabla 19.: Segunda derivada de parmetros de funcin de transferencia. .................. 116
Tabla 20.: Valor absoluto de la segunda derivada de parmetros de funcin de
transferencia................................................................................................................. 116
Tabla 21. Flujo correspondiente a cada escaln realizado. ......................................... 117
Tabla 22. Parmetros de funcin de transferencia en el rango lineal. .......................... 122

Tabla 23. Entonamiento del sistema por el mtodo de Ziegler-Nicols. ......................... 124
Tabla 24. Entonamiento del sistema por el mtodo de Cohen-Coon. .......................... 124
Tabla 25.: Entonamiento del sistema por el mtodo de ITAE....................................... 125
Tabla 26. Entonamiento del sistema por el mtodo de lugar geomtrico de las races.
..................................................................................................................................... 128
Tabla 27. Acciones de control a implementar en la planta piloto. ................................. 130
Tabla 28. Acciones de control definitivas para la vlvula camflex II. ............................ 131
Tabla 29. Parmetros de comparacin entre los controladores PID de lugar geomtrico
de las races y ajustado. ............................................................................................... 134
Tabla 30. Acciones de control de la vlvula masoneilan tipo globo determinadas bajo las
mismas condiciones de entonamiento que el controlador de la vlvula camflex II. ...... 146
Tabla 31. Parmetros de comparacin entre la vlvula masoneilan tipo globo y la
vlvula camflex II (con y sin posicionador). .................................................................. 150
INDICE DE ANEXOS
Anexo 1 ........................................................................................................................ 163

Practica I. Comparacin de Vlvulas ............................................................................ 163
Practica II. Efecto de un Posicionador .......................................................................... 170
20
INTRODUCCIN
En el plan de estudios de la carrera de Ingeniera Mecnica se encuentran

insertas materias del rea de Control, Medicin e Instrumentacin. Con el fin de que los
alumnos puedan reforzar los conocimientos adquiridos durante las clases tericas;
estas materias van acompaadas de laboratorios en los cuales se realizan experiencias
que permiten observar en la prctica algunos aspectos fundamentales de dichas
materias. En particular, los laboratorios de Control emplean simuladores o plantas
pilotos que permiten controlando algunos procesos (controles de temperatura, presin,
velocidad, etc.) y el comportamiento de estos de acuerdo al tipo de control empleado.
Dentro del campo de la Automatizacin, existen diversos tipos de control, los
cuales poseen varios criterios para la estimacin de los parmetros del sistema y una
adecuada implementacin.
En los procesos industriales la medicin y el control de las variables de presin,
nivel y flujo se hacen necesarios: cuando se pretende tener una produccin continua, al
mantener una presin hidrosttica, cuando un proceso requiere de control y medicin
de volmenes de lquidos ; bien en el caso ms simple, para evitar que un lquido se
derrame; la medicin de estos parmetros, dentro de un recipiente parece sencilla, pero
puede convertirse en un problema relativamente difcil en los siguientes casos: cuando
el material es corrosivo abrasivo, al exponerlo a altas presiones, si es radioactivo si
se encuentra en un recipiente sellado en el que no conviene tener partes mviles
cuando es prcticamente imposible mantenerlas. El control de nivel entre dos puntos,
uno alto y otro bajo, es una de las aplicaciones ms comunes de los instrumentos para
controlar y medir el nivel, los niveles se pueden medir y mantener mediante dispositivos
mecnicos de cada de presin, elctricos y electrnicos.
Hoy en da, la instrumentacin virtual sigue siendo una de las opciones favoritas
para construir sistemas de automatizacin y control de procesos. Sin lugar a duda ms
y ms sistemas estn aprovechando la tecnologa del PC para aplicaciones en las
cuales el tiempo de prueba es primordial, los instrumentos basados en PC ofrecen el
21
rendimiento imprescindible que se requiere para los sistemas automatizados actual,
gracias a la estandarizacin de procesos y procedimientos inmersos en la tendencia
global en donde los PC son y sern utilizados para la automatizacin industrial; por tal
razn, queriendo obedecer a este parmetro se incorpora un software de gran utilidad
en automatizacin como lo es LabVIEW .
La investigacin propuesta estar estructurada en cuatro (4) captulos. Un
Captulo I, en el cual se tratara todo lo referente a la problemtica, justificacin,
delimitacin y alcance de la investigacin.
Un captulo II, en el que se desarrollaran las bases tericas que se necesitarn

para soportar la investigacin, adjuntada a esta los respectivos antecedentes que se
encuentren de investigaciones realizadas en un pasado, o similares que puedan
soportar las teoras de esta investigacin.
Un captulo III, en el cual se desarrollaran las bases metodolgicas de la

investigacin, donde se comprende el tipo de investigacin, el rea de aplicacin, su
correcta asignacin referente a las lneas de investigacin del Departamento de
Automtica de la Escuela de Ingeniera Mecnica de la Facultad de ingeniera de La
Universidad del Zulia.
Finalmente un captulo IV, que relatara lo que son los resultados obtenidos en la
investigacin, siendo esta la comparacin de las vlvulas, as como tambin la
validacin de la investigacin de acuerdo a la problemtica planteada.
22
CAPTULO I
DESCRIPCIN DEL PROBLEMA
23
CAPTULO I. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA
Al iniciar este captulo se muestra la importancia del estudio, el planteamiento del

problema, objetivos de la investigacin, justificacin de la investigacin y por ltimo
delimitacin de la investigacin.
1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
En la actualidad, a pesar del surgimiento de sofisticadas herramientas y mtodos

avanzados de control, los controladores construidos con base en la filosofa PID
dominan el rea de la automatizacin industrial, controlando ms del 95 % de los
procesos industriales en lazo cerrado.
El control de los procesos industriales en lazo cerrado en los EE.UU. durante las
dcadas de 1950 y 1960, se llevaba a cabo mediante elaborados controladores
(Proporcional,
Proporcional-Integral,
Proporcional-Derivativo,
Proporcional-Integral-
Derivativo) neumticos o por medio de instrumentos controladores electrnicos

analgicos. Estos instrumentos eran construidos con base del concepto del amplificador
operacional: ganancias en lazo abierto muy altas con realimentacin resistiva-capacitiva
y suma resistiva. Sin embargo, dichos instrumentos requeran, para su ajuste y
mantenimiento, de tcnicos muy especializados.
La gente que trabajaba con computadoras digitales demostr que un programa
de instrucciones de clculo poda ajustar con xito la seal de salida del controlador
enviada al elemento final de control; pero en aquellos aos las computadoras digitales
eran mquinas costosas que no estaban adecuadas para exponerse a la hostilidad que
supone un ambiente industrial. Podan funcionar nicamente en instalaciones con aire
acondicionado, limpias y libres de ruido elctrico.
Durante la dcada de 1970, a medida que las computadoras se volvan ms
accesibles
confiables,
surgieron
algunas
aplicaciones
que
usaban
una
24
"minicomputadora" para el control de procesos industriales. Esta tendencia se aceler
durante la dcada de 1980, a medida que las computadoras bajaron de precio,
aumentaron en capacidad y se volvieron ms confiables.
Ahora las computadoras representan un mtodo mucho ms viable de poner en
prctica el control y medicin de procesos industriales.
Para un algoritmo de control PID llevado al cdigo fuente de un programa de
computadoras, las partes integral y derivativa (PID) son calculadas mediante mtodos
de cmputo iterativo (con un bucle) que se aproximan a las operaciones matemticas
de integracin y diferenciacin previo procedimiento de discretizacin.
Por su puesto, para poder adquirir datos en el computador y trasmitirlos de vuelta
a la planta (donde tienen lugar los procesos) se requiere la incorporacin de un
hardware que sirve de interfaz para establecer la comunicacin bidireccional
computador-planta; este equipo, en trminos bsicos, incorporan convertidores
analgico-digital (entradas, ADC) y/o digital-analgico (salidas, DAC); los mismos deben
poseer una resolucin aceptable para evitar distorsin en las seales manejadas.
Es por ello que en las universidades de los pases ms industrializados desde
hace varias dcadas se llevan a cabo investigaciones enfocadas en evaluar las
fortalezas de los computadores personales (PCs) para hacer las veces de controladores
en lazos (de control) de procesos; estos sistemas se encargan de recibir la informacin
medida a partir de las seales transmitidas desde las plantas industriales y son ellos
tambin los que toman las decisiones con base en un comparacin entre la variable
medida y el valor deseado; dicha comparacin es llevada a cabo por el algoritmo PID
programado y luego el resultado es una accin de control que permite ajustar y
mantener el valor de la variable fsica a un nivel deseado aunque hayan perturbaciones.
A este modo de control se le denomina Control Digital o Control Asistido por
Computador.
Por otra parte, la capacidad de presentar en pantalla los datos (en tiempo real)
con displays, tablas, barras, curvas, diagramas o tendencias que permitan visualizar el
comportamiento de las variables fsicas (como nivel, flujo, presin, temperatura, entre
otras) en los procesos controlados y la posibilidad de almacenar dicha informacin en
25
bases de datos, representan funcionalidades adicionales que un PC puede ofrecer sin
mayor inconveniente.
Actualmente en el laboratorio de instrumentacin y control de la Escuela de
Ingeniera Mecnica de la Universidad del Zulia existen pocas plantas pilotos para la
prctica de controles, justo ahora se estn desarrollando proyectos que aumenten la
cantidad equipos y plantas para las prcticas de los estudiantes. De all surge la
necesidad de desarrollar un sistema de control para una planta piloto que sea operado
desde un computador; ste programa se escribir con la ayuda de un lenguaje de
programacin de alto nivel llamado LabVIEW.
Se espera que con la realizacin de este proyecto de investigacin se contribuya
en la creacin de laboratorios virtuales donde el norte sea el empleo de simuladores
con
instrumentos reales de marcas reconocidas (en la industria) controlados o
supervisados
por
instrumentos
virtuales
desde
un
computador,
por
ahora
especficamente controlando flujo en un banco de prueba modelo al utilizar una vlvula

camflex II. En tal sentido, la meta se centra en actualizar la enseanza en el laboratorio
al contar con sistemas de desarrollo (como LabVIEW) que permiten el modelado,
simulacin e identificacin de sistemas de ingeniera, as como tambin, la
implementacin de lazos de control real por computadora que permitan corroborar lo
aprendido en la teora de control.
Formulacin del Problema
Se contribuir en el acercamiento del estudiante a experiencias bsicas industriales

con el desarrollo de este sistema de control utilizando una vlvula camflex II en un
banco de prueba modelo?
26
1.2 OBJETIVOS DE LA INVESTIGACION
1.2.1 Objetivo General

Desarrollar un sistema de control digital para una planta piloto empleando una
vlvula neumtica tipo camflex con posicionador analgico utilizando labview.
1.2.2 Objetivos especficos.
1. Analizar la situacin actual del sistema de control en un banco de prueba modelo
del laboratorio.
2. Determinar el modelo matemtico de la planta incluyendo la vlvula de control.
3. Caracterizar el comportamiento de la vlvula de control tipo camflex.
4. Desarrollar el controlador virtual PID empleando el software LabVIEW.
5. Controlar el flujo con una vlvula neumtica tipo camflex con posicionador y una
vlvula neumtica de globo sin posicionador.
6. Comparar el desempeo del control de flujo entre una vlvula neumtica tipo
camflex con posicionador y una vlvula neumtica de globo sin posicionador
7. Elaborar un Manual del usuario de la Planta.
1.3 JUSTIFICACION DEL PROBLEMA.
El hecho de emplear el computador para el modelado, simulacin, identificacin

de sistemas de ingeniera, as como tambin, la implementacin de lazos de control real
que permitan corroborar lo aprendido en la teora de control, obedece a una filosofa
emergente de aprendizaje que se traduce en la incorporacin gradual de instrumentos
virtuales como herramientas de trabajo en el laboratorio. En tal sentido, se propone el
27
desarrollo de un sistema de control de flujo para una planta piloto de primer orden
empleando un controlador virtual del tipo Proporcional-lntegral-Derivativo para que
forme parte de los lazos de control del laboratorio. En trminos ms especficos la
justificacin se sustenta en los siguientes beneficios:
La incorporacin de laboratorios virtuales promete contribuir en la adopcin de

una tendencia emergente en el aprendizaje que permite sincronizarla a los avances
tecnolgicos.
La puesta en operacin e incorporacin del lazo de control para una planta de
primer orden, utilizando una vlvula de control camflex II con posicionador, un elemento
importante y nico ejemplar del laboratorio, de esta manera el estudiante se
familiarizara con equipos muy usados en industrias.
El empleo del computador facilita el modelado, simulacin e identificacin de
sistemas de ingeniera con herramientas lgicas emergentes.
Despierta el inters en el empleo de instrumentos virtuales para controlar
procesos reales.
Desarrollo de Software: La programacin del algoritmo de control como
instrumento virtual empleando LabVIEW, permite que ste obtenga una mayor
comprensin sobre el principio operativo del mismo, y que sea capaz de programar o
construir un controlador PID aproximando e implementando con el computador sus
operaciones matemticas (integracin y diferenciacin) mediante mtodos iterativos.
1.4 ALCANCE DE LA INVESTIGACIN.

El campo de inters de esta investigacin se orienta en la incorporacin de lazos
de control digital e instrumentacin virtual en la educacin y la industria; esto se traduce
en la utilizacin de un computador programado para ejercer la accin de control de una
planta. Al profundizar el estudio de la computacin para programar y ejercer el control
28
de un proceso, se pretende, desde un punto de vista educativo, el acercamiento del
estudiante a experiencias bsicas industriales
respecto a la realidad tecnolgica y
llegar a una fase final de la integracin multidisciplinaria, la Mecatrnica; dando lugar a

su vez a la Automatizacin Inteligente de Procesos.
1.5 DELIMITACIN DE LA INVESTIGACIN.

La investigacin se llevar a cabo en el Laboratorio de Controles Automticos e
Instrumentacin de Plantas del Ncleo Maracaibo de la Universidad del Zulia ubicado
en la Avenida Goajira con Cecilio Acosta, Maracaibo, Estado Zulia, Venezuela. El
estudio ser realizado en un tiempo estimado de doce semanas (12).
29
CAPTULO II.
MARCO TERICO
30
CAPTULO II. MARCO TERICO
2.1 ANTECEDENTES
MALAV B/ ALVAREZ R. [2009] Sistema de control de presin para una planta
piloto de primer orden empleando un controlador PID Trabajo Especial de Grado
(Ingeniero Mecnico). Universidad del Zulia, Ncleo Costa Oriental del Lago/Cabimas,
Venezuela.
Esta investigacin plantea un control por computador bajo la plataforma labview 7.1,
integrando software y hardware especializado para el monitoreo y control de la variable
definida en el diseo del sistema de control de presin. El desafo principal de esta
investigacin fue poner en prctica muchas de las herramientas (en automatizacin y
control industrial) adquiridas a lo largo de toda la carrera de ingeniera mecnica. Esta
investigacin se fundamento en las siguientes fases: anlisis operativo del lazo de
control, modelacin matemtica de la planta, descripcin del lenguaje de programacin
(labview 7.1), descripcin de la interfaz computador proceso, desarrollo del PID virtual
y finamente la implantacin y entonacin del lazo de control.
DUNO N/ VERA J [2009] Diseo de prcticas a distancia a travs de la web para el

laboratorio de controles e instrumentacin Trabajo Especial de Grado (Ingeniero
Mecnico). L Zulia / Maracaibo, Venezuela.
En esta investigacin se plantea el aprovechamiento de los avances de la
tecnologa en el rea de la informtica y comunicacin, bajo la implantacin de
educacin a distancia por medio de internet, para la realizacin de prcticas de
laboratorio creando un sistema remoto asistido por computador con la ayuda del
programa Labview, asignndole el nombre de LIRA (Laboratorio de Instrumentacin
Remotamente Accesible). Este Trabajo Especial de Grado se desarrollo bajo las
siguientes fases: Identificacin de las caractersticas de prcticas a distancia, Definicin
de los parmetros de comunicacin y conexiones fsicas entre computadores, diseo
31
del sitio web para el laboratorio virtual, implementacin del programa Labview para la
medicin y control de un banco de pruebas y verificacin del funcionamiento remoto.
RODRIGUEZ L / SOTO E / ZARLENGO P [2012]. Automatizacin e implementacin

de un sistema de prueba para vlvulas neumticas bajo ambiente LABVIEW
Trabajo Especial de Grado (Ingeniero Mecnico). Universidad del Zulia, Maracaibo.
La puesta en marcha de este sistema de pruebas proporciono de manera
experimental, el control automtico de vlvulas neumticas de manera interactiva
directamente desde un computador a su vez
permiti conocer y entender el
funcionamiento de sensores, trasmisores inteligentes, convertidores y controladores, as

como tambin el trabajo de dos diferentes tipos de vlvulas comerciales, la aplicacin
del programa computacional interactivo LABVIEW diseado para controlar y medir
variables (ej.: presin, flujo. temperatura) con un lenguaje grafico, lo que facilito el
entendimiento del control de procesos, ayudando a la formacin acadmica de
estudiantes de acuerdo a sus necesidades. La optimizacin asegura el mximo
beneficio econmico en la operacin de los procesos y la automatizacin del proceso
permite al operario controlar el sistema mediante un computador y lo dota de tiempo
para dedicar su labor a otras funciones dentro de la planta.
NAVA BRICEO A (2014). Diseo de un controlador de flujo basado en modo

deslizantes en un banco de pruebas piloto para vlvulas neumticas. Trabajo
Especial de Grado. Universidad del Zulia. Facultad de Ingeniera. Escuela de Ingeniera
Mecnica. Maracaibo Estado Zulia.
En este trabajo especial de grado se dise un controlador basado en Modos
Deslizantes (SMC, por sus siglas en ingles) para la variable de flujo en dicho banco, el
cual permite ampliar los conocimientos en estrategias de control
y establecer
diferencias con respecto al control clsico PID del alta presencia industrial, como lo es
la notable robustez con la que el control por modos deslizantes se comporta ante la no
linealidad de la variable controlada, y la considerable conservacin del actuador debido
32
a una accin de control ms suave, sin embargo el SMC an puede presentar tambin
ciertas desventajas con respecto al clsico PID, dependiendo de los intereses y
objetivos reales del control que se desee aplicar. As mismo, se desarroll una serie de
experiencias prcticas para que los estudiantes apliquen los conocimientos tericos en
el rea del control automtico, y se familiaricen con las nuevas herramientas y
programas de uso comercial como los mencionados anteriormente.
2.2 BASES TERICAS

2.2.1 Vlvulas de Control:
Las Vlvulas son elementos que mandan o regulan la puesta en marcha, el paro y
la direccin, as como la presin o el caudal del fluido enviado por una bomba hidrulica
o almacenada en un depsito. En lenguaje internacional, el trmino "vlvula" o
"distribuidor" es el trmino general de todos los tipos tales como vlvulas de corredera,
de bola, de asiento, grifos, etc. Esta es la definicin de la norma DIN/ISO 1219
conforme a una recomendacin del CETOP (Comit Europen des Transmissions
Oiohydrauliques et Pneumatiques).
En el control automtico de los procesos industriales la Vlvula de Control juega un
papel muy importante en el bucle de regulacin. Realiza la funcin de variar el caudal
del fluido de control que modifica a su vez el valor de la variable medida comportndose
como un orificio de rea continuamente variable. Dentro del bucle de control tiene tanta
importancia como el elemento primario, el transmisor y el controlador. Se compone
bsicamente del cuerpo y del servomotor.
La Vlvula de Control Neumtica consiste en un actuador accionado por la seal
neumtica de 3-15 psig (0,2-1 bar). El Servomotor est conectado directamente a un
vstago que posiciona el obturador con relacin al asiento. La posicin relativa entre el
obturador y el asiento permite pasar el fluido desde un caudal nulo (o casi nulo), hasta
el caudal mximo, y con una relacin entre el caudal y la carrera que viene dada por las
curvas caractersticas de la Vlvula.
33
El Cuerpo de la Vlvula de Control contiene en su interior el obturador y los asientos
y est provista de rosca o de bridas para conectar la Vlvula a la tubera. El obturador
es quien realiza la funcin de control de paso del fluido y puede actuar en la direccin
de su propio eje o bien tener un movimiento rotativo. Est unido a un vstago que pasa
a travs de la tapa del cuerpo y que es accionado por el Servomotor.
Figura 1. Vlvula neumtica.

Fuente: Grupo. Emerson Process Management.
Figura. 2. Vlvula de regulacin de Caudal.

34
Las Vlvulas se clasifican en dos grandes grupos segn el movimiento del
obturador: 1) Vlvulas con obturador de movimiento lineal; 2) Vlvulas con obturador
de movimiento rotativo.
Las Vlvulas de movimiento lineal en las que el obturador se mueve en la
direccin de su propio eje, se clasifican en: Vlvulas de Globo, Vlvulas en ngulo,
Vlvulas de tres Vas Mezcladora o Dispersora, Vlvula de Jaula, Vlvula de
Compuerta, Vlvula en Y, Vlvula de Cuerpo Partido, Vlvula Saunders y Vlvula de
Compresin.
La Vlvula de Globo llamada as por disponer de un obturador en forma de
Globo, se caracteriza porque el flujo de entrada o salida es perpendicular al eje del
obturador. Son de simple asiento, de doble asiento y de obturador equilibrado.
Las Vlvulas de simple asiento, que cierran en contra de la presin del proceso,
precisan de un actuador de mayor tamao. Por lo tanto se emplean cuando la presin
diferencial del fluido es baja y se precisa que las fugas a travs de la Vlvula con el
obturador en posicin de cierre, sean mnimas. El cierre estanco se logra con asientos
provistos de una arandela de tefln o de otros materiales blandos.
Las Vlvulas de doble asiento o de simple asiento con obturador equilibrado, la
fuerza de desequilibrio desarrollada por el fluido a travs del obturador es menor que en
la Vlvula de simple asiento. Esto es debido a que en la Vlvula de doble asiento, el
fluido acta en sentidos contrarios sobre los obturadores, y en la Vlvula con obturador
equilibrado lo hace por encima y por debajo del nico obturador. Por ste motivo se
emplean en Vlvulas de gran tamao o bien cuando deba trabajarse con una alta
presin diferencial. En posicin de cierre, las fugas a travs de la Vlvula son mayores
que en una Vlvula de simple asiento, debido a que es mecnicamente imposible que el
doble obturador asiente perfectamente sobre los dos asientos.
Las Vlvulas con obturador de movimiento circular se clasifican en: Vlvula de
Obturador Excntrico Rotativo (Camflex), Vlvula de Obturador Cilndrico Excntrico,
Vlvula de Mariposa, Vlvula de Bola, Vlvula de Macho, Vlvula de Orificio Ajustable y
Vlvula de Flujo Axial.
35
El Cuerpo de la Vlvula debe resistir la temperatura y la presin del fluido sin
prdidas, tener un tamao adecuado para el caudal que debe controlar y ser resistente
a la erosin o a la corrosin producida por el fluido. El cuerpo suele ser de hierro, acero,
y acero inoxidable; en casos especiales los materiales pueden ser monel, hastelloy, etc.
La Tapa de la Vlvula de Control tiene por objeto unir el cuerpo al Servomotor. A
travs de ella desliza el vstago del obturador accionado por el motor. Este vstago
dispone generalmente de un ndice que seala en una escala la posicin de apertura o
de cierre de la Vlvula.
Los Servomotores pueden ser neumticos, elctricos, hidrulicos, digitales y
manuales. El 90% de las Vlvulas de Control utilizadas en la industria son accionadas
neumticamente. El actuador Neumtico consiste en un diafragma con resorte que
trabaja generalmente entre 3-15 psi.
La Accin de Control en las Vlvulas se refiere al movimiento conferido al
conjunto vstago obturador, a travs del actuador y en base a una seal de control
recibida por ste. Segn el cuerpo de la Vlvula la accin de control puede ser directa
inversa. Segn el actuador la accin de control puede ser de aire para abrir aire para
cerrar.
La Caracterstica de Flujo se define como la relacin entre el flujo que pasa a
travs de la Vlvula y la posicin de la misma conforme vara la posicin de 0 a 100%.
Segn la caracterstica de flujo se clasifica en: lineal, apertura rpida y de igual
porcentaje.
La Caracterstica de Flujo de Igual Porcentaje produce un cambio muy pequeo
en el flujo al inicio del desplazamiento de la Vlvula, pero aumenta considerablemente a
medida que sta se acerca a su apertura rpida.
El Coeficiente de Flujo (Cv) es el nmero de galones por minuto de agua a 60F
(15,56C) que circularn por una vlvula con una cada de presin de 1 psi.
El Trim de las Vlvulas son las partes internas que estn en contacto directo con
el fluido controlado. Este trmino es utilizado para designar ciertas partes internas tales
como: discos, asientos, vstago, etc.
36
En el Mantenimiento de las Vlvulas se debe: a) apretar los tornillos de unin
entre la tapa (bonete) y el cuerpo; b) verificar y controlar cualquier fuga de fluido que la
vlvula pueda presentar; c) en caso de emergencia se pueden instalar nuevos anillos
de empaquetadura.
La erosin puede presentarse en las Vlvulas cuando partculas a alta velocidad
en el seno del fluido chocan contra la superficie del material de la vlvula. Su causa es
por la presencia de fango, arena o partculas metlicas.
Las Vlvulas de Control son equipos diseados cumpliendo estrictas normas de
ingeniera, para soportar ciertas condiciones operacionales como presin, temperatura,
fluidos. Las vlvulas son los elementos que controlan los fluidos en cualquier lnea de
conduccin de flujo, debido a esto la adecuada seleccin es muy importante para
obtener el mejor servicio a bajo costo. En una Vlvula de Control al aplicar una cierta
presin sobre el diafragma, el resorte se comprime de tal modo que el mecanismo
empieza a moverse, y sigue movindose hasta que llega un equilibrio entre la fuerza
ejercida por la presin del aire sobre el diafragma y la fuerza ejercida por el resorte.
Figura 3. Partes de una Vlvula de Control.

Fuente: Creus, A (1997) Instrumentacin Industrial.
37
La principal funcin de las Vlvulas de Globo es regular el flujo de un fluido.
Estas vlvulas regulan desde el goteo hasta el sellado hermtico. La cada de presin
es bastante fuerte pero controlada. Son recomendadas para estrangulacin o
regulacin de circulacin; as como para su accionamiento frecuente. Una de sus
ventajas es la carrera corta del disco y las pocas vueltas para accionarlas, lo cual
reduce el tiempo y desgaste en el vstago y el bonete (tapa).
La vlvula rotativa posee un diseo con un tapn excntrico de muy bajo
rozamiento. Brinda un control modulante excelente y viene en un diseo compacto y
liviano, gracias a su bonete integrado y un actuador directamente montado sobre ste.
El diseo de tapn excntrico rotativo de la 35002 Camflex II resulta en una vlvula que
presenta un turndown ratio de 100:1 y brinda un excelente control modulante en una
amplia gama de aplicaciones y condiciones de servicio. Incluye un triple sistema de
gua, internos endurecidos estndar y sello EF estndar (sistema de empaque de baja
emisin). Este sistema de gua e internos endurecidos provee a la confiabilidad a largo
plazo disminuyendo las tareas de mantenimiento y produciendo mayores beneficios por
estar ms tiempo en operacin.
Figura 4. Vlvula rotativa Masoneilan Camflex II.

Fuente: Mansoneilan valves catalog
38
Figura 5. Comportamiento de Flujo Vlvula rotativa Masoneilan Camflex II.

Fuente: Mansoneilan valves catalog
Diferencias tericas en vlvulas.

Las diferencias significativas entre una vlvula de globo de movimiento lineal y
una vlvula de obturador excntrico de movimiento rotativo son las siguientes:
Las vlvulas de tipo globo son de apertura rpida mientras que las del tipo
camflex o de obturador rotativo son de apertura lineal, significando esto que para
una mayor precisin de control de flujo se recomienda por mucho una del tipo
camflex.
Las vlvulas de tipo globo pueden permitir el goteo o sellar hermticamente al

igual que las de tipo camflex, pero por el tipo de tapn y vstago las de tipo globo
se desgastara su bonete antes que una de tipo camflex.
39
Las vlvulas de tipo globo por el tipo de accionador, vstago y obturador tienden
a causar picos en el control que ciertamente son controlados por un PID pero son
menos frecuentes en una del tipo camflex por la disposicin especial de su
mecanismo.
Las vlvulas tipo camflex pueden estabilizar mucho ms rpido que una tipo
globo, as como tambin no ser tan propensa a la cavitacin o al flashing,
aunque este fenmeno siempre est presente en distintas condiciones.
Diferencias en la estructura de las vlvulas.
Figura 6. Vlvula rotativa Masoneilan Camflex II mecanismo Vs Vlvulas

convencionales de Movimiento Lineal.
Fuente: Mansoneilan valves catalog.
Se puede observar en la imagen que las vlvulas rotativas tipo camflex requieren
menor esfuerzo que otras vlvulas para mantener hermetico el tapon con el bonete y
evitar el paso de flujo si asi se requiere, esto permite que esta tenga mayor durabilidad
y mayor calidad de trabajo.
40
Cavitacin en Vlvulas:
El fenmeno de la cavitacin aparece cuando a un lquido que fluye a travs de

una tubera se le estrangula el paso mediante una vlvula de control, ste aumenta su
velocidad de manera considerable (principio de conservacin de la masa). Este
aumento de velocidad conlleva una prdida de presin (principio de conservacin de la
energa). Si esta prdida de presin baja por debajo de la presin de saturacin del
fluido, parte de ste produce burbujas de vapor que buscan zonas de mayor presin
donde colapsan bruscamente. Estas zonas suelen ser la propia vlvula de control e
inmediatamente despus de ella, puesto que la presin se recupera al disminuir la
velocidad a su valor inicial. En este proceso, las burbujas de vapor forman una zona de
cavitacin esttica la cual vara de longitud en funcin de la presin diferencial. Las
implosiones de burbujas de vapor producen lo que se conoce como micro-jets
(pequeas porciones de fluido propulsadas a gran velocidad y de vida muy corta,
mximo varios milisegundos), stos cuando golpean un material slido, por ejemplo el
cuerpo de una vlvula, causan daos y desgaste. Incluso pueden eventualmente llegar
"a comerse" el cuerpo de la vlvula, especialmente en vlvulas de control que
redireccionan el fluido. No obstante, aunque se desarrollara una vlvula de control de
ingenioso diseo, no sera posible por razones de procedimiento, asegurar que estara
libre de cavitacin para todas sus condiciones de trabajo (por ejemplo Xf < Z).
Figura 7. Cambios de presin y velocidad del fluido antes y despus de la vlvula.

Fuente: schubert and salzer ibrica catalogo tcnico 2002
41
Operar bajo el efecto de la cavitacin
Si la cavitacin es inevitable, lo que se puede hacer es tomar medidas que

ayuden a reducir el desgaste (por ejemplo estillitar el asiento y obturador cnico de las
vlvulas de globo reducir el dimetro del asiento). Por otro lado, como el dao
causado es efecto inmediato de las burbujas implosionando dentro de la vlvula,
tambin ser razonable separar la zona de cavitacin de la vlvula de control. El diseo
anteriormente descrito hace que sto sea posible.
Figura 8. Formacin de cavidades de vapor de liquido Y colapso o implosin de las

cavidades.
Fuente: schubert and salzer ibrica catalogo tcnico 2002.
Figura 9. Daos ocasionados por cavitacin en Obturador de vlvula.

Fuente: schubert and salzer ibrica catalogo tcnico 2002.
42
Flashing o golpeteo
El golpeteo comienza con una baja en la presin, lo que causa que se formen
burbujas en el lquido. Pero para que ocurra golpeteo, la presin a la salida de la vlvula
debe permanecer por debajo de la presin del vapor del lquido, y las burbujas se
mantienen en el sistema aguas abajo. El golpeteo daa la tubera y las vlvulas,
dejando marcas en las superficies con rayas largas y suaves que se parecen a limpieza
con chorro de arena (sandblasting). Si la recuperacin de la presin aguas abajo ms
all de las vlvulas es suficiente para causar que las burbujas violentamente se
desintegren, el resultado es cavitacin. Una vlvula de baja recuperacin, como
una vlvula de globo de doble salida va a tener una tendencia mayor a destellos que
una vlvula de alta recuperacin, como la vlvula de bola y estrangulacin.
Tpicamente, en tuberas de gran dimetro, va a ser ms comn que haya cavitacin
que golpeteo. Tambin, hay menos posibilidades que haya golpeteo con petrleo crudo
y ms posibilidades que ocurra con LPG.
Figura 10. Formacin de burbujas debido al Flashing.

Fuente: Vlvulas de control de presin, equipos de oleoductos IPL technology 1995.
.
Figura 11. Dao de erosin al tapn de la vlvula.

Fuente: Vlvulas de control de presin, equipos de oleoductos IPL technology 1995.
43
Posicionador en Vlvulas:
Un posicionador de vlvula es bsicamente un dispositivo que sensa tanto la

seal de un instrumento (controlador) como la posicin del vstago de una vlvula. Su
funcin principal es la de asegurar que la posicin de este vstago corresponda a la
seal de salida del controlador o regulador.
Por ejemplo, si el posicionador recibe una seal neumtica de 35%, debe dar la
suficiente presin de aire al actuador para hacer que el recorrido del vstago sea de
35% de todo su rango. Puede efectivamente ser descrito como un controlador de lazo
cerrado, que tiene como seal de entrada a la del instrumento, su salida que va al
diafragma del actuador y su seal de realimentacin proveniente del vstago de la
vlvula. Es usado en vlvulas que operan en rango partido ,para invertir la accin de
una vlvula de control, para superar las fuerzas de friccin dentro de una vlvula y en
aplicaciones que requieren un control rpido y preciso. Normalmente, se monta sobre la
vlvula de control. Los posicionadores se pueden dividir neumticos y electro
neumticos. Con respecto a los primeros, a su vez se subdividen en aquellos
accionados por un sistema de balance de movimientos. Consiste bsicamente de un
fuelle que recibe la seal del controlador, una barra fija al fuelle por un lado y un rel
neumtico cuya tobera forma un sistema tobera-actuador con la barra.
Mientras el fuelle se mueve respondiendo al cambio de la seal del instrumento,
el arreglo tobera-obturador se mueve, admitiendo aire al diafragma o expulsando aire
del mismo, hasta que la posicin del vstago corresponda a la seal enviada por el
controlador. En ese momento el posicionador estar nuevamente en equilibrio con la
seal de control. Los posicionadores electro neumticos surgieron por el uso cada vez
mayor de sistemas de control electrnicos que actan sobre vlvulas de control
neumticas. Bsicamente, consisten en una combinacin de un conversor de corriente
a presin (I/P) y un posicionador. Es un dispositivo de balance de fuerzas y se puede
utilizar con accin directa o accin inversa.
El posicionador tiende a eliminar o al menos minimizar los efectos de:
Retardo en los actuadores de gran capacidad.
44
Friccin del vstago debido a la empaquetadura.
Friccin debida a fluidos viscosos o pegajosos.
Cambios en la presin en la lnea de procesos donde est instalada la vlvula.
Se recomienda el uso del posicionador cuando la respuesta del conjunto vlvulaposicionador es mucho ms rpida que el proceso mismo. Otras ventajas que presenta
el posicionador son:
Mejora la linealidad.
Permite discriminar mayor cantidad de posiciones del vstago, incrementando su
nmero de 50 a 200 aproximadamente.
Muy importante: Permite trabajar en rango partido
Figura 12. Vlvula con posicionador.

Fuente: Instrumentacionycontrol.net.
45
Tipo de aperturas en Vlvulas:
Caracterstica de Flujo de Apertura Rpida: (Quick Opening Flow Characteristic). Es

la caracterstica inherente en la que se obtiene mximo flujo con recorrido mnimo.
Caracterstica de Flujo Lineal: (Linear Flow Characteristic). Es la caracterstica
inherente que tiene por representacin una recta cuando ponemos en abcisas el
recorrido del obturador en % respecto del Cv en % en ordenadas. Vale tambin para los
valores absolutos. Es decir tenemos una proporcionalidad directa entre recorrido y flujo
a travs de la vlvula.
Caracterstica de Flujo de Igual Porcentaje: (Equal Percentage Flow Characteristic)
Es una de las caractersticas inherentes tpica de las vlvulas de control. En este caso
con vlvula de control funcionando en condiciones ideales la caracterstica de igual
porcentaje responde a iguales variaciones porcentuales en el recorrido del vstago del
obturador con iguales variaciones porcentuales en flujo a travs de la vlvula.
Figura 13. Comportamiento del flujo segn el obturador utilizado.

Fuente: Creuss Sole, Antonio. Instrumentacin Industrial. Ediciones Tcnicas
Marcombo. Sptima Edicin. 2005
46
2.2.2. Convertidores: Son Aparatos utilizados para convertir una seal de
corriente continua en una seal neumtica de medicin o de mando, especialmente
como elementos intermedios para pasar de dispositivos de medicin elctricos a
reguladores neumticos o de reguladores elctricos a vlvulas de control neumticas.
Estos aparatos reciben una seal de entrada neumtica (3-15 psi) o electrnica
(4-20 mA c.c.) procedente de un instrumento y despus de modificarla
envan
la
resultante en forma de seal de salida estndar. Ejemplo: un convertidor P/I (seal

de entrada neumtica a seal de salida electrnica); un convertidor I/P (seal de
entrada elctrica a seal de salida neumtica). En el control electrnico o digital, la
Vlvula o Servomotor son accionados a travs de un convertidor de intensidad a
presin (I/P) o seal digital a presin que convierte la seal electrnica de 4-20 mA c.c.
a neumtica 3-15 psi.
2.2.3. Transmisores Inteligentes.
Son aquellos instrumentos que al igual que el transmisores anlogos poseen un

elemento sensor y una circuitera electrnica, con la salvedad de que esta ltima est
formada fundamentalmente por un circuito microprocesador, elementos convertidores,
circuito anlogo / digital y digital / anlogo que permiten tener acceso a los parmetros
de calibracin del instrumento a travs de un configurador porttil que se encarga de
acceder las variables (unidades, rango de entrada, etc.) en la memoria del transmisor
para que sean ajustadas de acuerdo a las exigencias del usuario. Para acceder cada
una de estas funciones el configurador porttil usa un protocolo de comunicacin; cada
fabricante posee el protocolo estndar (HART) o su propio protocolo.
Entre las caractersticas de un transmisor inteligente estn:
Seal de salida anloga digitalizada 4-20 mA o a travs de un protocolo de

comunicacin hacia la sala de control.
Ajuste manual y digital del rango (cero y span).
Tecnologa basada en microprocesadores.
47
Carcasa metlica para aplicaciones en ambientes industriales.
Rango desde 0.5 hasta 6000 psi.
Alta inmunidad al ruido de la seal de salida.
Ajuste electrnico del tipo de salida (lineal / cuadrtica) y damping.
Precisin + - 0,1%.
Temperatura de trabajo -40C a 85C.
Lmite de humedad de 0 a 100% de humedad relativa.
Diferentes tipos de materiales del diafragma de aislamiento acorde a la

aplicacin.
Pueden conectarse en grupos de 15 transmisores para completar una red tipo

multidrop con el uso de dos cables a travs del Protocolo de Comunicacin.
Auto-diagnstico de funcionamiento avanzado.
Salida de control por falla segura.
Mientras el elemento primario en contacto con el fluido de proceso no se avere,

el transmisor inteligente tiene una vida til casi ilimitada. La calibracin en los
transmisores inteligentes se ve facilitada por el microprocesador incorporado en el
instrumento. Este guarda digitalmente en una EPROM los datos que proporcionan
correcciones precisas de las no linealidades de los sensores ante las variaciones en la
temperatura y en la presin ambiente. La calibracin que se realiza en fbrica se lleva a
cabo para una gran variedad de temperaturas ambientes, y la temperatura interna del
transmisor es registrada en la memoria EPROM. La calibracin se realiza para un total
de 125 medidas o ms en el transmisor. Todo ello proporciona despus una gran
48
Figura 14.Transmisor Inteligente marca Rosemount de la Emerson.

2.2.4. Bombas Centrfugas.
Es un tipo de bomba hidrulica que transforma la energa mecnica de un

impulsor rotatorio llamado rodete en energa cintica y potencial requeridas. El fluido
entra por el centro del rodete, que dispone de unos labes para conducir el fluido, y por
efecto de la fuerza centrfuga es impulsado hacia el exterior, donde es recogido por la
carcasa o cuerpo de la bomba, que por el contorno de su forma lo conduce hacia las
tubulares de salida o hacia el siguiente rodete (siguiente etapa).
Aunque la fuerza centrfuga producida depende tanto de la velocidad en la
periferia del impulsor como de la densidad del lquido, la energa que se aplica por
unidad de masa del lquido es independiente de la densidad del lquido. Por tanto, en
una bomba dada que funcione a cierta velocidad y que maneje un volumen definido de
lquido, la energa que se aplica y transfiere al lquido, (en pascales, Pa, metros de
columna de agua m.c.a. pie-lb/lb de lquido) es la misma para cualquier lquido sin
que importe su densidad. Tradicionalmente la presin proporcionada por la bomba en
metros de columna de agua o pie-lb/lb se expresa en metros o en pies y por ello que se
denomina genricamente como "altura", y an ms, porque las primeras bombas se
dedicaban a subir agua de los pozos desde una cierta profundidad (o altura).
49
Cavitacin.
Un factor importante para el funcionamiento satisfactorio de una bomba es evitar

la cavitacin, tanto para obtener un buen rendimiento como para evitar daos en el
impulsor. Cuando un lquido pasa por el impulsor de una bomba, se produce un cambio
de presin. Si la presin absoluta de un lquido cae por debajo de su presin de vapor,
se producir cavitacin. Las zonas de vaporizacin obstruyen el flujo limitando la
capacidad de la bomba. Cuando el fluido avanza a una zona de mayor presin, las
burbujas colapsan y su implosin puede producir un picado del impulsor la cavitacin
suele producirse con ms frecuencia cerca de la salida (periferia) de los impulsores de
flujo radial y mixto, donde se alcanzan las velocidades mayores. Tambin puede
aparecer en la aspiracin del impulsor, donde las presiones son menores. En el caso de
las bombas de flujo axial, la parte ms vulnerable a la cavitacin es el extremo de los
labes.
El evitar que se produzca cavitacin puede conseguirse seleccionando el tipo,
tamao de bomba y la velocidad de funcionamiento adecuados, y situando la bomba en
el punto y a la elevacin correcta dentro del sistema. Existir la posibilidad de cavitacin
en las siguientes situaciones:
a) Grandes alturas de bombeo.
b) Presin atmosfrica.
c) Grandes valores de Ze, es decir, cuando la bomba se encuentra a una
elevacin relativamente grande comparada con la elevacin de la superficie del
agua del depsito.
d) Valores grandes de presin de vapor, es decir, altas temperaturas y/o bombeo
de lquidos muy voltiles como gasolina.
La cavitacin ocurre cuando la presin absoluta dentro de un impulsor cae por

debajo de la presin del vapor del lquido y se forman burbujas de vapor. Estos se
50
contraen ms adelante en los labes del impulsor cuando llegan a una regin de
dispersin ms alta. La (MPS) r mnima para una capacidad y velocidad dadas se
define como la diferencia entre la carga absoluta de succin y la presin de vapor del
lquido bombeado a la temperatura de bombeo y que es necesario para evitar la
cavitacin.
Figura 15.Seccin transversal de una bomba centrfuga.

Fuente: Soto, J. (1996) Fundamentos de ahorro de energa.
2.2.5. Placa Orificio.
La placa de orificio es el elemento primario para la medicin de flujo ms sencillo,

es una lmina plana circular con un orificio concntrico, excntrico o segmentado y se
fabrica de acero inoxidable, la placa de orificio tiene una dimensin exterior igual al
espacio interno que existe entre los tornillos de las bridas del montaje, el espesor del
disco depende del tamao de la tubera y la temperatura de operacin, en la cara de la
placa de orificio que se conecta por la toma de alta presin, se coloca perpendicular a la
tubera y el borde del orificio, se tornea a escuadra con un ngulo de 90 grados, al
espesor de la placa se la hace un biselado con un chafln de un ngulo de 45 grados
por el lado de baja presin, el biselado afilado del orificio es muy importante, es
51
prcticamente la nica lnea de contacto efectivo entre la placa y el flujo, cualquier
distorsin del orificio ocasiona un error del 2 al 10% en la medicin, adems, se le
suelda a la placa de orificio una oreja, para marcar en ella su identificacin, el lado de
entrada, el nmero de serie, la capacidad, y la distancia a las tomas de presin alta y
baja.
Se estima que actualmente, al menos un 75% de los medidores industriales en
uso son dispositivos de presin diferencial, siendo el ms popular la placa de orificio.
Se sabe que cualquier restriccin de fluido produce una cada de presin despus de
esta, lo cual crea una diferencia de presin antes y despus de la restriccin. Esta
diferencia de presin tiene relacin con la velocidad del fluido y se puede determinar
aplicando el Teorema de Bernoulli, y si se sabe la velocidad del fluido y el rea por
donde est pasando se puede determinar el caudal. El teorema de Bernoulli establece
que la energa mecnica de un fluido, medida por energa potencial gravitacional, la
cintica y la de la presin es constante.
Ec. (1)
Figura 16. Tomas de la Placa Orificio.

Fuente: Creus, A. (1997) Instrumentacin Industrial.
Con las placas de orificio se producen las mayores prdidas de presin en

comparacin a los otros elementos primarios para medicin de flujo ms comunes, con
las tomas de presin a distancias de 2 y de 8 dimetros antes y/o despus de la
placa se mide la prdida total de presin sin recuperacin posterior. Se mide la mxima
52
diferencial posible con recuperacin de presin posterior y, con tomas en las bridas se
mide una diferencia muy cerca de la mxima, tambin con recuperacin de presin
posterior.
Figura 17. Tipos de Orificio en las Placas.

Fuente: Creus, A. (1997), Instrumentacin Industrial.
a)La placa Concntrica se utiliza para la medicin de presin diferencial en lquido

b) La placa Excntrica para los gases donde los cambios de presin implican
condensacin. Cuando los fluidos contienen un alto porcentaje de gases disueltos.
c) La placa Segmentada, partculas en suspensin implican turbulencias que limpiarn
(para que no se aglomeren partculas) el lado de alta presin evitando errores en la
medicin.
La medicin del Caudal Q se determina conociendo las caractersticas geomtricas
del dispositivo, la presin diferencial y la densidad del agua. Si se tiene un dimetro de
orificio d y una tubera con un dimetro D, se necesita determinar el cociente d/D, al
cual llamaremos con la letra griega beta (). Este valor, se conoce como la relacin de
dimetros. La densidad ro (), para el agua limpia tiene un valor de 1000 Kg/m3. Al
combinar dos ecuaciones hidrulicas, La Ecuacin de la Energa (o Teorema de
Bernoulli) y La Ecuacin de Continuidad, se forma una ecuacin para calcular el caudal:
53
El coeficiente de descarga Cd es un valor de ajuste que compensa la distribucin
de velocidad y las prdidas de carga menores que no fueron tomadas en cuenta al
obtener la ecuacin del gasto, su valor se determina para cada dispositivo, depende de
cmo se coloquen las tomas de presin.
Ventajas del uso de las Placas de Orificio
Utiliza una pequea cantidad de material en la manufactura.
El tiempo de maquinado es relativamente corto.
El costo llega a ser comparativamente bajo.
Es fcil de instalar y desmontar. Es reproducible.
Se consigue un alto grado de exactitud.
Desventajas del uso de las Placas de Orificio
Es inadecuada en la medicin de fluidos con slidos en suspensin.
No conviene su uso en la medicin de vapores (se necesita perforar la parte

inferior)
El comportamiento en su uso con fluidos viscosos es errtico pues la placa se

calcula para una temperatura y una viscosidad dada.
Produce las mayores prdidas de presin en comparacin con los otros

elementos primarios.
2.2.6. Regulador de Presin.
Son dispositivos de control de flujo diseados para mantener una presin

constante aguas abajo de los mismos. Este debe ser capaz de mantener la presin, sin
afectarse por cambios en las condiciones operativas del proceso para el cual trabaja. La
seleccin, operacin y mantenimiento correcto de los reguladores garantiza el buen
desempeo operativo del equipo al cual provee el gas.
54
Un regulador bsicamente es una vlvula de recorrido ajustable conectada
mecnicamente a un diafragma. El diafragma se equilibra con la presin de salida o
presin de entrega y por una fuerza aplicada del lado contrario, a la cara que tiene
contacto con la presin de salida. La fuerza aplicada del lado opuesto al diafragma
puede ser suministrada por un resorte, un peso o presin aportada por otro instrumento
denominado piloto (por lo general, otro regulador ms pequeo o un equipo de control
de presin).
Figura 18. Regulador de Presin de Aire.

Fuente: Parker.
2.2.7. Manmetro.
Es un instrumento utilizado para la medicin de la presin en los fluidos

contenidos en recipientes cerrados, generalmente determinando la diferencia de la
presin entre el fluido y la presin local.
Manmetro Bourdon: Instrumento mecnico de medicin de presiones que
emplea como elemento sensible un tubo metlico curvado o torcido, de seccin
transversal aplanada. Un extremo del tubo est cerrado, y la presin que se va a medir
se aplica por el otro extremo. A medida que la presin aumenta, el tubo tiende a adquirir
55
una seccin circular y enderezarse. El movimiento del extremo libre (cerrado) mide la
presin interior y provoca el movimiento de la aguja. El principio fundamental de que el
movimiento del tubo es proporcional a la presin fue propuesto por el inventor francs
Eugene Bourdon en el siglo XIX.
2.2.8. Amplificador operacional.
Un amplificador operacional (comnmente abreviado A.O., op-amp u OPAM), es

un circuito electrnico (normalmente se presenta como circuito integrado) que tiene dos
entradas y una salida. La salida es la diferencia de las dos entradas multiplicada por un
factor (G) (ganancia):
Vout = G*(V+ V)Ec. (3)
El ms conocido y comnmente aplicado es el UA741 o LM741.
-
Conversor de corriente a voltaje
El conversor de corriente a voltaje, se conoce tambin como Amplificador de

transimpedancia, llegada a este una corriente (Iin), la transforma en un voltaje
proporcional a esta, con una impedancia de entrada muy baja, ya que est diseado
para trabajar con una fuente de corriente.
Con el resistor R como factor de proporcionalidad, la relacin resultante entre la
corriente de entrada y el voltaje de salida es:
Figura 19. Conversor de corriente a voltaje.

Fuente: Rodrguez, L.; Soto, E.; Zarlengo,P. (2012)
56
2.2.9. Contactor.
Es un componente electromecnico que tiene por objetivo establecer o

interrumpir el paso de corriente, ya sea en el circuito de potencia o en el circuito de
mando, tan pronto se de tensin a la bobina (en el caso de ser contactores
instantneos). Es un dispositivo con capacidad de cortar la corriente elctrica de un
receptor o instalacin, con la posibilidad de ser accionado a distancia, que tiene dos
posiciones de funcionamiento: una estable o de reposo, cuando no recibe accin alguna
por parte del circuito de mando, y otra inestable, cuando acta dicha accin. Este tipo
de funcionamiento se llama de "todo o nada". En los esquemas elctricos, su
simbologa se establece con las letras KM seguidas de un nmero de orden.
2.2.10. Sensor
Un sensor es un dispositivo que convierte una propiedad fsica o fenmeno en

una seal elctrica mecnica correspondiente medible, tal como tensin, corriente, el
cambio en los valores de resistencia o condensador, etc. La capacidad de un sistema
de adquisicin de datos para medir los distintos fenmenos depende de los
transductores para convertir las seales de los fenmenos fsicos mensurables en la
adquisicin de datos por hardware. Transductores son sinnimo de sensores en
sistemas de DAQ. Hay transductores especficos para diferentes aplicaciones, como la
medicin de la temperatura, la presin, o flujo de fluidos. DAQ tambin despliega
diversas tcnicas de acondicionamiento de Seales para modificar adecuadamente
diferentes seales elctricas en tensin, que luego pueden ser digitalizados usando
CED.
Las seales pueden ser digitales (tambin llamada seales de la lgica) o
analgicas en funcin del transductor utilizado.
57
2.2.11. Tarjeta de Adquisicin de Datos.
La adquisicin de datos o adquisicin de seales, consiste en la toma de

muestras del mundo real (sistema analgico) para generar datos que puedan ser
manipulados por un ordenador u otras electrnicas (sistema digital). La tarjeta es el
dispositivo encargado de tomar un conjunto de seales fsicas, convertirlas en
tensiones elctricas y digitalizarlas de manera que se puedan procesar en una
computadora o PAC. Se requiere una etapa de acondicionamiento, que adeca la seal
a niveles compatibles con el elemento que hace la transformacin a seal digital. El
elemento que hace dicha transformacin es el mdulo de digitalizacin o tarjeta de
Adquisicin de Datos (DAQ).
Los componentes de los sistemas de adquisicin de datos, poseen sensores
adecuados que convierten cualquier parmetro de medicin de una seal elctrica, que
se adquiere por el hardware de adquisicin de datos. Los datos adquiridos se
visualizan, analizan, y almacenan en un ordenador, ya sea utilizando el proveedor de
software suministrado u otro software. Los controles y visualizaciones se pueden
desarrollar utilizando varios lenguajes de programacin de propsito general como
Visual BASIC, C++, Fortran, Java, Lisp, Pascal.
Los lenguajes especializados de programacin utilizados para la adquisicin de
datos incluyen EPICS, utilizada en la construccin de grandes sistemas de adquisicin
de datos, LABVIEW, que ofrece un entorno grfico de programacin optimizado para la
adquisicin de datos, y MATLAB. Estos entornos de adquisicin proporcionan un
lenguaje de programacin adems de bibliotecas y herramientas para la adquisicin de
datos y posterior anlisis.
De la misma manera que se toma una seal elctrica y se transforma en una
digital para enviarla al ordenador, se puede tambin tomar una seal digital o binaria y
convertirla en una elctrica. En este caso el elemento que hace la transformacin es
una tarjeta o mdulo de Adquisicin de Datos de salida, o tarjeta de control.
58
La seal dentro de la memoria del PC la genera un programa adecuado a las
aplicaciones que quiere el usuario y, luego de procesarla, es recibida por mecanismos
que ejecutan movimientos mecnicos, a travs de servomecanismos, que tambin son
del tipo transductores.
Un sistema tpico de adquisicin utiliza sensores, transductores, amplificadores,
convertidores analgico - digital (A/D) y digital - analgico (D/A), para procesar
informacin acerca de un sistema fsico de forma digitalizada.
La adquisicin de datos se inicia con el fenmeno fsico o la propiedad fsica de
un objeto (objeto de la investigacin) que se desea medir. Esta propiedad fsica o
fenmeno podra ser el cambio de temperatura o la temperatura de una habitacin, la
intensidad o intensidad del cambio de una fuente de luz, la presin dentro de una
cmara, la fuerza aplicada a un objeto, o muchas otras cosas. Un eficaz sistema de
adquisicin de datos puede medir todas estas diferentes propiedades o fenmenos.
El acondicionamiento de seales suele ser necesario si la seal desde el
transductor no es adecuado para la DAQ hardware que se utiliza. La seal puede ser
amplificada o des-amplificada, o puede requerir de filtrado, o un cierre patronal, en el
amplificador se incluye para realizar demodulacin. Varios otros ejemplos de
acondicionamiento de seales podra ser el puente de conclusin, la prestacin actual
de tensin o excitacin al sensor, el aislamiento, linealizacin, etc. Este pre-tratamiento
de la seal normalmente lo realiza un pequeo mdulo acoplado al transductor.
El hardware de DAQ, son por lo general las interfaces entre la seal y un PC.
Podra ser en forma de mdulos que pueden ser conectados a la computadora de los
puertos (paralelo, serie, USB, etc.) o ranuras de las tarjetas conectadas a (PCI, ISA) en
la placa madre. Por lo general, el espacio en la parte posterior de una tarjeta PCI es
demasiado pequeo para todas las conexiones necesarias, de modo que una ruptura
de caja externa es obligatoria. El cable entre este recuadro y el PC es cara debido a los
numerosos cables y el blindaje necesario y porque es extico. Las tarjetas DAQ a
menudo contienen mltiples componentes (multiplexores, ADC, DAC, TTL-IO,
temporizadores de alta velocidad, memoria RAM). Estos son accesibles a travs de un
bus por un micro controlador, que puede ejecutar pequeos programas.
59
El controlador es ms flexible que una unidad lgica dura cableada, pero ms
barato que un CPU de modo que es correcto para bloquear con simples bucles de
preguntas.
Figura 20. Tarjeta de Adquisicin de Datos.

Fuentes: Arduino y National Instruments.
2.2.12. LABVIEW.
LABVIEW es un entorno de programacin destinado al desarrollo de

aplicaciones, similar a los sistemas de desarrollo comerciales que utilizan el lenguaje C
o BASIC. Sin embargo, LABVIEW se diferencia de dichos programas en un importante
aspecto: los citados lenguajes de programacin se basan en lneas de texto para crear
el cdigo fuente del programa, mientras que LABVIEW emplea la programacin grfica
o lenguaje G para crear programas basados en diagrama de bloques.
LABVIEW constituye una herramienta poderosa de programacin grfica para
aplicaciones que involucren adquisicin, control, anlisis y presentacin de datos. Las
ventajas que proporciona el empleo de LABVIEW se resumen en las siguientes:
-
Se reduce el tiempo de desarrollo de las aplicaciones al menos de 4 a 10 veces,

ya que es muy intuitivo y fcil de aprender.
60
-
Dota de gran flexibilidad al sistema, permitiendo cambios y actualizaciones tanto

del hardware como del software.
Da la posibilidad a los usuarios de crear soluciones completas y complejas.
Con un nico sistema de desarrollo se integran las funciones de adquisicin,

anlisis y presentacin de datos.
El sistema est dotado de un compilador grfico para lograr la mxima velocidad

de ejecucin posible.
Tiene la posibilidad de incorporar aplicaciones escritas en otros lenguajes.
Para el empleo de LABVIEW no se requiere gran experiencia en programacin, ya

que se emplean iconos, trminos e ideas familiares a cientficos e ingenieros, y se
apoya sobre smbolos grficos en lugar de lenguaje escrito para construir las
aplicaciones. Por ello resulta mucho ms intuitivo que el resto de lenguajes de
programacin convencionales. LABVIEW posee extensas libreras de funciones y
subrutinas.
Adems de las funciones bsicas de todo lenguaje de programacin, LABVIEW
incluye libreras especficas para la adquisicin de datos, control de Instrumentacin
VXI, GPIB y comunicacin serie, anlisis presentacin y guardado de datos. LABVIEW
tambin proporciona potentes herramientas que facilitan la depuracin de los
programas.
Los programas desarrollados mediante LABVIEW se denominan Instrumentos
Virtuales (VI), porque su apariencia y funcionamiento imitan los de un instrumento real.
Sin embargo son anlogos a las funciones creadas con los lenguajes de programacin
convencionales. Los VI tienen una parte interactiva con el usuario y otra parte de cdigo
fuente, y aceptan parmetros procedentes de otros VI.
Todos los VI tienen un panel frontal y un diagrama de bloques. Las paletas
contienen las opciones que se emplean para crear y modificar los VI. A continuacin se
proceder a realizar una pequea descripcin de estos conceptos.
Panel Frontal: Se trata de la interfaz grfica del VI con el usuario. Esta interfaz
recoge las entradas procedentes del usuario y representa las salidas
61
proporcionadas por el programa. Un panel frontal est formado por una serie de
botones, pulsadores, potencimetros, grficos, etc. Cada uno de ellos puede
estar definido como un control o un indicador. Los primeros sirven para introducir
parmetros al VI, mientras que los indicadores se emplean para mostrar los
resultados producidos, ya sean datos adquiridos o resultados de alguna
operacin.
Diagrama de Bloques: El diagrama de bloques constituye el cdigo fuente del VI.

En el diagrama de bloques es donde se realiza la implementacin del programa
del VI para controlar o realizar cualquier procesado de las entradas y salidas que
se crearon en el panel frontal. El diagrama de bloques incluye funciones y
estructuras integradas en las libreras que incorpora LABVIEW.
En el lenguaje G las funciones y las estructuras son nodos elementales. Son

anlogas a los operadores o libreras de funciones de los lenguajes convencionales.
Los controles e indicadores que se colocaron previamente en el Panel Frontal se
materializan en el Diagrama de Bloques mediante los terminales.
El diagrama de bloques se construye conectando los distintos objetos entre s, como
si de un circuito se tratara. Los cables unen terminales de entrada y salida con los
objetos correspondientes, y por ellos fluyen los datos. LABVIEW posee una extensa
biblioteca de funciones, entre ellas aritmticas, comparaciones, conversiones, funciones
de entrada/salida, de anlisis, etc.
Las estructuras, similares a las declaraciones causales y a los bucles en lenguajes
convencionales, ejecutan el cdigo que contienen de forma condicional o repetitiva
(bucle for, while, case, etc.). Los cables son las trayectorias que siguen los datos desde
su origen hasta su destino, ya sea una funcin, una estructura, un terminal, etc. Cada
cable tiene un color o un estilo diferente, lo que diferencia unos tipos de datos de otros.
62
Adquisicin de datos en LABVIEW.
Son muchas las aplicaciones donde se hace indispensable el tratamiento de

seales que nos proporcionen informacin sobre fenmenos fsicos. En general, este
tratamiento es necesario hacerlo sobre grandes cantidades de informacin y con una
elevada velocidad de procesado; un computador personal es el encargado de realizar
estas tareas debido a su excelente velocidad de procesado sobre cantidades elevadas
de informacin. Comnmente, los dispositivos usados para la adquisicin de seales
son las tarjetas de adquisicin de datos, que proporcionan al computador personal la
capacidad de adquirir y generar seales, ya sean analgicas o digitales. Sin embargo,
stas no son las nicas funciones de las tarjetas de adquisicin; entre otras, tambin
disponen de contadores y temporizadores.
LABVIEW es un programa adecuado para la adquisicin de datos por su total
compatibilidad con las tarjetas de National Instruments. Su interfaz grfica ofrece una
gran potencia de visualizacin de seales y dispone de libreras de procesado para el
tratamiento de las seales adquiridas. Para que todo esto sea posible, LABVIEW ofrece
una librera de adquisicin de datos que proporciona al usuario una herramienta de
trabajo de fcil uso y que permite disponer de una mayor flexibilidad en cuanto al
manejo de tarjetas de adquisicin de datos se refiere.
2.2.13. Controles Automticos.
El objetivo del control automtico de procesos es mantener en determinado valor

de operacin las variables del proceso tales como: temperaturas, presiones, flujos y
compuestos. Los procesos son de naturaleza dinmica, en ellos siempre ocurren
cambios y si no se emprenden las acciones pertinentes, las variables importantes del
proceso, es decir, aquellas que se relacionan con la seguridad, la calidad del producto y
los ndices de produccin, no cumplirn con las condiciones de diseo.
63
Componentes de los Sistemas de Control.
Los cuatro componentes bsicos de todo sistema de control son: Sensor,

Transmisor, Controlador, Elemento final de control.
Frecuentemente este ltimo componente se trata de una vlvula de control aunque
no siempre. Otros elementos finales de control comnmente utilizados son las bombas
de velocidad variable, los transportadores y los motores elctricos.
La importancia de estos componentes estriba en que realizan las tres
operaciones bsicas que deben estar presentes en todo sistema de control estas
operaciones son:
1. Medicin (M): la medicin de la variable que se controla se hace
generalmente mediante la combinacin de sensor y transmisor.
2. Decisin (D): con base en la medicin, el controlador decide que hacer
para mantener la variable en el valor que se desea.
3. Accin (A): como resultado de la decisin del controlador se debe
efectuar una accin en el sistema, generalmente sta es realizada por el
elemento final de control.
El ingeniero que disea el sistema de control debe asegurarse que las acciones
que se emprendan tengan su efecto en la variable controlada, es decir, que la accin
emprendida repercuta en el valor que se mide; de lo contrario el sistema no controla y
puede ocasionar ms perjuicio que beneficio.
En algunos procesos la variable controlada se desva del punto de control a
causa de las perturbaciones. El trmino control regulador se utiliza para referirse a los
sistemas diseados para compensar las perturbaciones. A veces la perturbacin ms
importante es el punto de control mismo, esto es, el punto de control puede cambiar en
funcin del tiempo (lo cual es tpico de los procesos por lote), y en consecuencia, la
variable controlada debe ajustarse al punto de control; el trmino servocontrol se refiere
a los sistemas de control que han sido diseados con tal propsito.
64
Actualmente se usan tres tipos de seales en la industria de procesos: a) La
seal neumtica, que normalmente abarca entre 3 y 15 psig; con menor frecuencia se
usan seales de 6 a 30 psig, y de 3 a 27 psig. b) La seal elctrica o electrnica,
normalmente toma valores entre 4 y 20 mA; el uso de 10 a 50 mA, de 1a 5 V, o de 0 a
10 V es menos frecuente. c) La seal digital o discreta (unos y ceros); el uso de los
sistemas de control de proceso con computadoras grandes, minicomputadoras o
microprocesadores est forzando el uso cada vez mayor de este tipo de seal.
2.2.14. Funcin de Transferencia.
La funcin de transferencia se define como la relacin entre la variable de salida

respecto la variable de entrada con condiciones iniciales estacionarias es decir igual a
cero y a estas aplicando la transformada de Laplace. El concepto funcin de
transferencia es uno de los ms importantes en el estudio de la dinmica de proceso y
del control automtico de proceso. La funcin de transferencia se representa
generalmente por:
c. (
Donde:
-
G(s) = representacin general de una funcin de transferencia
Y(s) = transformada de Laplace de la variable de salida
X(s) = transformada de Laplace de la funcin de forzamiento o variable de

entrada
K, am,am-1,a1 y bn, bn -1, , b1 = constantes.
En dicha ecuacin K representa la ganancia del sistema y tiene como unidades las
de Y(s) sobre las unidades de X(s). Las otras constantes, las a y las b, tienen como
unidades (tiempo , donde i es la potencia de la variable de Laplace, s, que se asocia
con la constante particular, lo que da como resultado un trmino sin dimensiones dentro
del parntesis, ya que la unidad de s es 1/tiempo.
65
2.2.15. Identificacin de un sistema utilizando MATLAB.
MATLAB es un programa de gran aceptacin en ingeniera destinado realizar

clculos tcnicos cientficos y de propsito general. En l se integran operaciones de
clculo, visualizacin y programacin, donde la interaccin con el usuario emplea una
notacin matemtica clsica.
La gestin de complementos de MATLAB se realiza mediante lo que se
denominan toolboxes (paquetes de herramientas). Un TOOLBOX de MATLAB es un
conjunto de funciones y algoritmos de clculo especializados en un rea de
conocimiento: simulacin de sistemas, tratamiento de seales, teora de sistemas,
finanzas, etc.
En muchas ocasiones no se puede obtener tericamente (mediante un modelo
matemtico) la funcin de transferencia de una planta, debido a diversos factores. En
estos casos podemos hacer una identificacin del sistema a partir de mediciones
hechas a la entrada de la planta y a la salida de la planta. Para este efecto, el programa
MATLAB tiene una herramienta llamada Toolbox de Identificacin.
Se puede usar el Toolbox de Identificacin del programa MATLAB para estimar
la funcin de transferencia de una planta real a partir de valores obtenidos de seales
de salida de un proceso las cuales nos indican su comportamiento.
Para obtener el modelo del sistema mediante el toolbox de identificacin se
utiliza una seal de salida y esto da como resultado la funcin de transferencia del
sistema de forma directa, esta herramienta resulta muy til ya que con ella se obtienen
los valores necesarios para identificar el sistema y su comportamiento de forma
estimada y bastante aproximada al real.
66
Figura 21. Herramienta toolbox de identificacin de MATLAB.

Fuente: Rodrguez, L.; Soto, E.; Zarlengo, P. (2012)
SIMULINK es un TOOLBOX de MATLAB que permite construir y simular modelos de

sistemas fsicos y sistemas de control mediante diagramas de bloques.
Figura 22. Herramienta SIMULINK de MATLAB.

Fuente: Rodrguez, L.; Soto, E.; Zarlengo, P. (2012).
67
El comportamiento de dichos sistemas se define mediante funciones de
transferencia, operaciones matemticas, elementos de MATLAB y seales predefinidas
de todo tipo. SIMULINK dispone de una serie de utilidades que facilitan la visualizacin,
anlisis y guardado de los resultados de simulacin. SIMULINK se emplea
profundamente en ingeniera de control.
2.2.16. Mtodos de Control Clsicos.
Los ms mtodos clsicos utilizados o formas de control son los siguientes:

Control de dos posiciones.
Control proporcional (P).
Control proporcional con accin integral (PI .
Control proporcional con accin derivativa (PD .
Control proporcional con acciones integral y derivativa (PID .
El control PID es la tcnica de control bsico ms utilizada en la industria, donde
ms de un 90 % de los lazos de control utilizan la accin proporcional combinada con
accin integral. Existe otro tipo de lazos que, debido a sus caractersticas dinmicas de
retardo, utilizan adems la accin derivativa, como ocurre en general con las
temperaturas.
Accin de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off).
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin tiene dos

posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. El
control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato,
68
razn por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como
domsticos.
Suponiendo que la seal de salida del controlador es u (t) y que la seal de error
es e (t). En el control de dos posiciones, la seal u (t) permanece en un valor ya sea
mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de error es positiva o negativa. De este
modo:
Ec. (5)
Ec. (6)
En donde U1 y U2 son constantes.
Por lo general, el valor mnimo de U2 es cero o U1. Es comn que los
controladores de dos posiciones sean dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa
extensamente una vlvula elctrica operada por solenoides. Los controladores
neumticos proporcionales con ganancias muy altas funcionan como controladores de
dos posiciones y, en ocasiones, se denominan controladores neumticos de dos
posiciones.
Figura 23. Diagrama de Bloques de unControlador de Encendido y Apagado.

Fuente: Ogata, K. (1998).
69
Accin de control proporcional.
En un controlador con accin de control proporcional, el valor de la salida del

controlador u (t) se cambia a una razn proporcional a la seal de error e (t). Es decir:
Ec. (7)
O bien, en cantidades transformadas por el mtodo de Laplace:
Ec. (8)
En donde Kp se considera la ganancia proporcional.

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el
controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.
Figura 24. Diagrama de Bloques de un Controlador Proporcional.

70
Accin de control proporcional-integral.
En un controlador con accin de control integral, el valor de la salida del

controlador u (t) se cambia a una razn proporcional a la integral de la seal de error e
(t). Es decir:
Ec. (9)
O bien:
Ec. (10)
En donde Ki es una constante ajustable.
La funcin de transferencia del controlador integral es:
Ec. (11)
Si se duplica el valor de e (t), el valor de u (t) vara dos veces ms rpido. Para un
error de cero, el valor de u (t) permanece estacionario. En ocasiones, la accin de
control integral se denomina control de reajuste (reset).
Figura 25. Diagrama de Bloques de un Controlador Integral.

71
-
La accin de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define

mediante:
Ec. (12)
O la funcin de transferencia del controlador es:

Ec. (13)
En donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo integral. Tanto
Kp como Ti son ajustables. El tiempo integral ajusta la accin de control integral,
mientras que un cambio en el valor de Kp afecta las partes integral y proporcional de la
accin de control. El inverso del tiempo integral Ti se denomina velocidad de reajuste.
La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte
proporcional de la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de
las repeticiones por minuto.
Figura 26. Diagrama de Bloques de un Controlador Proporcional-Integral.

72
Accin de control proporcional-derivativa.
En un controlador con accin de control derivativo, el valor de la salida del

controlador u (t) se cambia a una razn proporcional a la derivada de la seal de error e
(t). Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no
sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto con una
accin de control proporcional o proporcional-integral.
La accin de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante:
Ec. (14)
Y la funcin de transferencia es:
Ec. (15)
En donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada
tiempo derivativo. Tanto Kp como Td son ajustables.
La accin de control derivativa, en ocasiones denominada control de velocidad,
ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de
cambio de la seal de error. El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo durante el
cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin de control
proporcional.
La accin de control derivativa tiene un carcter de previsin. Sin embargo, es
obvio que una accin de control derivativa nunca prev una accin que nunca ha
ocurrido.
Si bien la accin de control derivativa tiene la ventaja de ser de previsin, tiene
las desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto de
saturacin en el actuador.
73
.Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en estado
estable, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor ms
grande quela ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.
Figura 27. Diagrama de Bloques de un Controlador Proporcional-Derivativo.

Accin de control proporcional-integral-derivativa.
La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control

integral y una accin de control derivativa se denomina accin de control proporcionalintegral-derivativa (PID). Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las
tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin
combinada se obtiene mediante:
Ec. (16)
O la funcin de transferencia es:
Ec. (17)
En donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo

derivativo.
74
Figura 28. Diagrama de Bloques de un Controlador Proporcional-Integral-Derivativo.

Fuente: Ogata, K. (1998)
75
CAPITULO III
MARCO METODOLOGICO
76
CAPITULO III. MARCO METODOLOGICO.
3.1. Tipo de investigacin.
El tipo de investigacin se refiere a la clase de estudios que se van a realizar en

el proyecto de investigacin.
La escogencia del tipo de investigacin determinar los pasos a seguir para

llevar a cabo el proyecto, as como las diferentes tcnicas y mtodos que puedan
emplearse en el mismo.
En general determina todo el enfoque de la investigacin, teniendo influencia en

las acciones a efectuarse, la manera de cmo se analizan los datos recaudados y por
ltimo el modo de exponer los resultados obtenidos.
Segn Fidias G. Arias (1999 : La investigacin descriptiva consiste en la
caracterizacin de un hecho, fenmeno, individuo o grupo, con el fin de establecer su
estructura o comportamiento..
Considerando esto, es posible clasificar el proyecto de investigacin como descriptivo,
ya que se busca establecer de manera metdica el modelo matemtico que permita
describir el comportamiento de la planta piloto.
A su vez, Hernndez, Fernndez y Baptista (2010 .
xpresa: La investigacin
correlacional es aquel tipo de estudio que persigue medir el grado de relacin existente
entre dos o ms conceptos o variables..
La relacin que guardan las variables manipulables en el sistema con las variables
dependientes u obtenidas, permite acreditar el tipo correlacional al proyecto de
investigacin. Dicha relacin entre variables son de gran importancia ya que es parte
fundamental en los conceptos que aborda la automatizacin.
77
Por otra parte, segn Hernndez, Fernndez y Baptista (2010 : La investigacin
explicativa es aquella que tiene relacin causal, no slo persigue describir o acercarse a
un problema, sino que intenta encontrar las causas del mismo..
As mismo, Fidias G. Arias (1999 . Indica: La investigacin explicativa se
encarga de buscar el porqu de los hechos mediante el establecimiento de relaciones
causa-efecto..
Tomando en cuenta estas exposiciones, puede atribuirse al proyecto de
investigacin un carcter explicativo, pues toda accin tomada en el sistema de la
planta piloto se proyectara en un fenmeno distinto, lo cual debe ser objeto de estudio
para concretar el control automatizado requerido en la planta.
Por ltimo, Sabino (1993 . Plantea: La investigacin es aplicada si los
conocimientos a obtener son insumos necesarios para proceder luego a la accin. El
propsito del trabajo busca la resolucin del problema, es decir, los resultados
aportados a la investigacin implementan tcnicas y estrategias para enfrentar y
solucionar el problema..
La investigacin es de tipo aplicada, dado que persigue fines de aplicaciones
directos e inmediatos al proponer la implantacin de un sistema de control para una
planta piloto empleando una vlvula tipo camflex II con posicionador analgico en el
Laboratorio de instrumentacin y control, al mismo tiempo, el proyecto ratifica el modelo
de investigacin aplicada debido a que los resultados obtenidos no solo son respuestas
propias de la investigacin, si no que trascienden, dando capacidad de ser objeto de
estudios futuros.
78
3.2. Diseo de la investigacin.
El diseo de la investigacin se refiere a la manera prctica y precisa que el

investigador adopta para cumplir con los objetivos de su estudio, ya que el diseo de
investigacin indica los pasos a seguir para alcanzar dichos objetivos.
La precisin, la profundidad y el xito de los resultados de la investigacin

dependen de la eleccin adecuada del diseo de investigacin.
Segn Fidias G. Arias (1999 : La investigacin de campo es aquella que
consiste en la recoleccin de datos directamente de los sujetos investigados, o de la
realidad donde ocurren los hechos, sin manipular o controlar variables alguna..
Segn Santa Palella Stracuzzi y Feliberto Martins (2010 : l diseo experimental
es aquel segn el cual el investigador manipula una variable experimental no
comprobada, bajo condiciones estrictamente controladas. Su objetivo es describir de
qu modo y porque causa se produce o puede producirse un fenmeno..
Segn Fidias G. Arias (1999 : La investigacin experimental es un proceso que
consiste en someter a un objeto o grupo de individuos, a determinadas condiciones,
estmulos o tratamiento (variable independiente), para observar los efectos o reacciones
que se producen (variable dependiente ..
Considerando que los resultados esperados deben arrojar un modelo de la planta

piloto lo ms acercado posible a la realidad, el diseo de la investigacin se puede
calificar como de campo, ya que la recoleccin de datos para lograr dicho propsito
debe obtenerse de la forma ms asptica posible, sin realizar ningn tipo de
perturbacin en el entorno fsico estudiado, es decir, estudiar el hecho en las
condiciones existentes. Por otra parte, el diseo de la investigacin es posible calificarlo
tambin como experimental, ya que el resultado esperado es netamente dependiente
de la manipulacin y estudio de variables primarias, es decir, entra en competencia un
79
anlisis causa-efecto de las variables primarias (independientes) con las variables
secundarias (dependientes) existiendo un estado de correlacin entre ambas variables.
Los resultados esperados en el proyecto de investigacin tienen como finalidad

lograr un completo control de las variables dependientes, ajustndose en su totalidad a
cualquier exigencia que se pueda ser establecida en el proceso estudiado en la planta
piloto.
3.3. Unidad de anlisis y muestras para realizar el proyecto de investigacin.
Segn Losada, Jos Luis y Lpez-Feal, Rafael (2003) "La unidad de anlisis es
el elemento que el investigador observa y luego segmenta en diferentes categoras,
segn diferentes criterios y a partir de una unidad concreta".
Por otra parte, Fidias G. Arias (2006 . Acota: Poblacin es el conjunto finito o
infinito de elementos con caractersticas comunes, para los cuales sern extensivas las
conclusiones de la investigacin.
Sierra Bravo, R. (2003). Define la muestra como: "... una parte de un conjunto o
poblacin debidamente elegida, que se somete a observacin cientfica en
representacin del conjunto, con el propsito de obtener resultados vlidos..
Tomando en consideracin lo expuesto anteriormente, el presente proyecto de

investigacin tiene como unidad de anlisis o poblacin de estudio la planta piloto
ubicada en el laboratorio de instrumentacin y control; de esta se obtendrn muestras
representativas de datos que servirn para llevar a cabo una serie de procedimientos
de carcter metdico, cuya finalidad consistir en el cumplimiento de los objetivos
planteados y la obtencin de resultados que permitirn presentar conclusiones
definitivas.
80
3.3.1. Especificaciones de los equipos instalados en la planta piloto.
Especificaciones generales
Fabricante de la vlvula
Tipo
Conexin
Material del cuerpo
Internos (trim)
Tipo de actuador
Rango de presin
Tipo de falla
Carct. de flujo
Modelo de la vlvula
Cv del Fabricante
Dimetro de la entrada/salida
Carrera del vstago
Fisher Gobernor Co.

Globo
Brida. cara levantada
Acero al carbono
Acero inoxidable 316
Neumtico tipo diafragma
3-15 psi aire para Abrir
Cerrada
Parablico modificado
555T
16
1 pulgada
5
/8 de pulgada
(CV1)
Tabla 1. Vlvula CV1

Fuente: Rodrguez, Soto, Zarlengo. (2012).
Tipo
Conexin
Material del cuerpo
Internos (trim)
Tipo de actuador
Rango de presin
Tipo de falla
Carct. de flujo
Modelo de la vlvula
Cv del Fabricante
Dimetro de la entrada/salida
Carrera del vstago
Masoneilan
Globo
Brida. cara levantada
Acero al carbono
Cerrada
Igual porcentaje
37101-34
48
2 pulgadas
1 pulgada
Tabla 2. Vlvula CV2

(CV2)
81
Tipo
Conexin
Material del cuerpo
Internos (trim)
Tipo de actuador
Rango de presin
Tipo de falla
Carct. de flujo
Modelo de la vlvula
Cv del Fabricante
Dimetro
de
la
entrada/salida
Carrera del vstago
Masoneilan Camflex II
Excntrica Rotativa
Entre Bridas
Acero al carbono
Cerrada
Lineal
35-35202
1 pulgada
(CV3)
de pulgada
Tabla 3. Vlvula CV3
Fuente: Romero, Quijada. (2015).
3.5
(I/P)
Fabricante
Control Air Inc.
Modelo
950XP
Conexin Neumtica
pulg. NPT
Conexin Elctrica
pulg. NPT m20-1.5 ATEX
Entrada
4-20 mA
Salida
3-15 psig
Presin de alimentacin
Mximo 100 psig
Voltaje de alimentacin
30VDC @20mA
Tabla 4. Convertidor I / P Type 950 XP
Fabricante
Foxboro
Modelo
69 TA-1 Estilo B
Conexin Neumtica
pulg. NPT
Conexin Elctrica
pulg. NPT m20-1.5 ATEX
Entrada
4-20 mA 10-50 mA
Salida
3-15 psig
Presin de alimentacin
20 psig
30VDC @ 20mA
Tabla 5. Convertidor I/P Foxboro
Fuente: Rodrguez, Soto, Zarlengo. (2012)
(I/P)
82
Fabricante
National Instruments
(TDA)
Modelo
PCI-MIO-16E-1
Conexin
PCI
Resolucin
12 bits
Tiempo de Muestreo 1.25 MS/s
Entradas Analgicas 16 Simples 8 Diferenciales
Rango de voltaje
11 VDC
Salidas Analgicas
2 (voltaje)
Rango de voltaje
10 VDC
Digital I/O
8 entradas/salidas
Rango de voltaje
0 5 VDC
Tabla 6. Tarjeta de Adquisicin de Datos
Fabricante
Emerson
Modelo
Rosemount 3051 CG
Conexin
-18NPT
Entrada
0 300 Psig
Salida
4 20 mA
Protocolo de Comunicacin
HART
10,5 55VDC
(PT 01)
Tabla 7. Transmisor de Presin

Fabricante
Emerson
Modelo
Rosemount 3051 CD
Conexin
-14NPT
Entrada
0 1000 in H2O
Salida
4 20 mA
Protocolo de Comunicacin
HART
(FT 01)
10,5 55VDC
Tabla 8. Transmisor de Presin Diferencial
83
Fabricante
Pedrollo
Modelo
CP 680C
Conexin Elctrica
220 VAC 18 A
Potencia
5,5 Hp (4Kw)
Altura
50 400 l/min
(13.2 105.6 g.p.m. US)
49.5 37m
Dimetro de Entrada
2 pulgadas
Caudal
(Pump)
Dimetro de Salida
2 pulgadas
Tabla 9. Bomba Centrifuga
(MV)
Fabricante
Jenkins Bros.
Tipo
Globo
Conexin
Roscada
Dimetro de Entrada
2 pulgadas
Dimetro de Salida
2 pulgadas
Cantidad
3
Tabla 10. Vlvula de Estrangulamiento
(FE)
Fabricante
Daniel Industries
Tipo
Concntrica Con Bisel
Material
Acero Inoxidable 316
Dimetro Orificio
1,612 in
Relacin de Dimetro,
0,779 in
Tabla 11. Placa Orificio
84
(PI)
Fabricante
ASHCROFT
Tipo
Bourdon
Rango
0 100 Psig
Apreciacin
1 Psig
Cantidad
4
Tabla 12. Manmetros
85
3.4 Herramientas para llevar a cabo el proyecto de investigacin.
Segn Chvez (2007 . Los instrumentos de investigacin son los medios que
utiliza el investigador para medir el comportamiento o atributos de la variable..
Por otra parte, Hernndez, Fernndez y Baptista (2010 , seala que: La
confiabilidad de un instrumento de medicin se refiere al grado en que su aplicacin
repetida al mismo sujeto u objeto produce iguales resultados.
Tomando en cuenta las referencias citadas anteriormente, se puede definir los

instrumentos, herramientas o medios para llevar a cabo el proyecto de investigacin;
dicho medios estn representados por el software de LABVIEW y el software de
MATLAB/SIMULINK, los cuales sern parte fundamental en el inicio, proceso, anlisis y
entrega de resultados de la investigacin.
A cerca del procesamiento y anlisis, Fidias G. Arias (1999 , establece: Las
tcnicas de procesamiento y anlisis de datos contienen las distintas operaciones a las
que sern sometidas los datos que se obtengan.. De igual forma, Sabino (1993),
refirindose al anlisis de datos cuantitativos seala que: ste tipo de operacin se
efecta naturalmente en toda la informacin numrica resultante de la investigacin.
Esta, luego del procedimiento sufrido, se nos presentara como un conjunto de cuadros,
tablas y medidas a las cuales se le han calculado sus porcentaje y presentado
convenientemente.
El software de LABVIEW servir como base para la operacin de la planta piloto,

por medio de este se podrn realizar todo tipo de acciones en la planta, accediendo
desde un computador.
El software de MATLAB/SIMULINK permitir realizar todo tipo de operaciones y

procesos matemticos concernientes al proyecto de investigacin, as como tambin
brindara la capacidad de realizar simulaciones de comportamiento de la planta piloto
con lo cual se podrn llevar a cabo comparaciones directas con el proceso real.
86
3.5 Metodologa de la investigacin.
3.5.1. Analizar la situacin actual de control en un banco de prueba modelo del

laboratorio.
Realizar mantenimiento a la vlvula tipo camflex II.
Llevar a cabo la instalacin del sistema de tuberas requerido.
Instalar la vlvula camflex II en la planta piloto.
Realizar limpieza y calibrar los transmisores de la planta piloto.
3.5.2. Determinar el modelo matemtico de la planta incluyendo la vlvula de

control.
Realizar la recoleccin de datos.
Identificar el modelo del sistema mediante el Toolbox de Identificacin del

programa MATLAB.
Definir el orden del sistema.
Determinar el rango en el cual el proceso se comporta con mayor linealidad.
Recolectar
datos
dentro
del
rango
de
mayor
linealidad
determinado
anteriormente.
-
Hallar la funcin de transferencia del proceso.
Calcular el controlador PID mediante los mtodos de entonamiento de ZieglerNicols, Cohen-Coon e ITAE.
Calcular por medio del software MATLAB el controlador PID usando el mtodo
de entonamiento de Lugar Geomtrico de las Races.
Comparar grficamente los mtodos de entonamiento a travs de la herramienta

SIMULINK de MATLAB.
Seleccionar el controlador PID con mejor comportamiento.
Implementar las acciones de control en la planta piloto.
Realizar el ajuste de control final en la planta.
87
3.5.3. Caracterizar el comportamiento de la vlvula de control tipo camflex.
Tomar datos y graficar Flujo vs Apertura de la vlvula.
Analizar el comportamiento real que presenta el flujo ante la variacin en la

apertura.
Comparar el comportamiento real del flujo en la planta piloto en relacin al

comportamiento terico (ideal) esperado para vlvulas del tipo camflex II.
3.5.4. Desarrollar el controlador virtual PID empleando el software LabVIEW.
Desarrollar el VI de LABVIEW para implementacin de las acciones de control

PID de la vlvula camflex II, y comparar el comportamiento con control por
modos deslizantes (ver Nava,A .(2014)).
Desarrollar el VI de LABVIEW para lograr control automatizado con ambas

vlvulas (masoneilan tipo globo y camflex II) considerando que la primera actu
como principal y la segunda como perturbacin y viceversa.
3.5.5. Controlar el flujo con una vlvula neumtica tipo camflex con posicionador
y una vlvula neumtica de globo sin posicionador.
3.5.6. Comparar el desempeo del control de flujo entre una vlvula neumtica
tipo camflex con posicionador y
una vlvula neumtica de globo sin
posicionador.
Sintonizar el PID de la Vlvula de Globo manteniendo las mismas condiciones de

entonamiento del PID de la Vlvula Camflex II.
Deshabilitar el posicionador.
Simular el comportamiento de las Vlvulas por medio de la herramienta Simulink.
Tomar data del comportamiento de las Vlvulas.
88
-
Comparar Comportamientos de cada vlvula, simulacin Vs Real.
Comparar Grficamente el comportamiento Real de las Vlvulas.
3.5.7. Elaborar un Manual del usuario de la Planta.
3.6. Procedimientos de la investigacin.
3.6.1. Calibracin de transmisores.
Para realizar la calibracin de los transmisores de la planta piloto se deben seguir los
siguientes pasos:
Calibracin del cero:

1. Colocar la planta piloto en condicin de cero, es decir, encender el sistema,
poner a circular flujo y luego apagarlo.
2. Presionar el botn de ajuste zero hasta leer en el indicador del transmisor
zero pass.
3. Apuntar inmediatamente los primeros valores de %Rangoz y Pz arrojados por el
transmisor.
4. Corroborar durante los prximos 30 segundos si el transmisor no arroja valores
de %Rangoz y Pz menores a los del paso 3.
Si arroja valores menores: se debe repetir el paso 2.
Si no arroja valores menores: damos por determinados los valores de %Rangoz y Pz y
seguimos con el paso 5.
5. Conociendo el comportamiento lineal entre el voltaje y el %Rango, interpolar
linealmente para %Rangoz y hallar el voltaje correspondiente Vz.
89
Figura 29. Comportamiento lineal entre el Voltaje y el %Rango para el transmisor.

Calibracin del span (alcance):

1. Colocar la planta piloto en condicin de span, es decir, encender el sistema,
poner a circular el mximo flujo posible.
2. Presionar el botn de ajuste span hasta leer en el indicador del transmisor
span pass.
3. Apuntar inmediatamente los primeros valores de %Rangos y Ps arrojados por el
transmisor.
4. Corroborar durante los prximos 30 segundos si el transmisor no arroja valores
de %Rangos y Ps mayores a los del paso 3.
Si arroja valores mayores: se debe repetir el paso 2.
Si no arroja valores mayores: damos por determinados los valores de %Rango s y Ps y

seguimos con el paso 5.
5. Conociendo el comportamiento lineal entre el voltaje y el %Rango, interpolar

linealmente para %RangoS y hallar el voltaje correspondiente VS.
90
Luego de obtener Pz, Ps, Vz, Vs y conociendo la relacin lineal entre la presin y el
voltaje se puede determinar la siguiente ecuacin:
Donde
Figura 30. Comportamiento lineal entre la presin y el

voltaje para el transmisor.
Fuente. Romero, Quijada. (2015).
Finalmente, para hacer efectiva la calibracin en la planta piloto, se deben incluir
los valores de
y en la programacin del LABVI W de la planta piloto.
3.6.2. Recoleccin de datos.
La recoleccin de datos se realizara de la siguiente manera:
Se operara la planta piloto en lazo abierto, seleccionando el VI o archivo de

trabajo de LABVIEW con el cual se realizaran las primeras pruebas, ejecutando
el control de flujo nicamente con la vlvula Canflex II.
La recoleccin de datos se realizara para un tiempo de muestreo fijo de 450

milisegundos.
Se realizaran cambios en el porcentaje de apertura de la vlvula con el fin de

descubrir el comportamiento flujo en la planta. Dichos cambios sern hechos en
escalones de 10% en 10%, iniciando en 0% hasta llegar al 100% de apertura en
la vlvula camflexII.
91
Se recolectaran 3 muestras de datos por cada escaln a realizar.
Los datos se grabaran en un hoja de Excel, la cual tiene la siguiente estructura:
Columna A: representa el tiempo de la muestra (segundos).
Columna B: indica en porcentaje la cantidad de flujo en la planta piloto.
Columna C: muestra la cantidad de flujo (variable del proceso) en

unidades de Lt/min.
Columna D: representa la salida de la accin de control en unidades de

voltaje.
Figura 31. Presentacin de datos en la hoja de Excel.

Fuente: Nava A. (2014).
3.6.3. Determinacin de la funcin de transferencia del proceso.
Para la determinacin de la funcin de transferencia del proceso se seguirn los

siguientes procedimientos:
Etapa 1: Identificacin inicial del sistema, para la identificacin del sistema se seguirn
los procedimientos planteados por Nava, Alexis (2014).
92
Fase 1: Recoleccin de data.

Fase 2: Utilizar la herramienta computacional MATLAB para identificar.
Etapa 2: Determinacin del rango donde el sistema se comporta con mayor linealidad
de proceso.
Fase 1: Calcular el valor absoluto de la segunda derivada de los parmetros de la

funcin de transferencia para cada escaln.
Fase 2: Determinar el flujo correspondiente a cada escaln realizado.
Fase 3: Graficar los parmetros (K, Tp, Td) respecto al flujo, observar y determinar el
rango de mayor linealidad.
Etapa 3: Identificacin del sistema en el rango donde ocurre el comportamiento con

mayor linealidad de proceso.
Etapa 2: Determinacin del rango donde el sistema se comporta con mayor

linealidad de proceso.
93
Fase 1: Calcular el valor absoluto de la segunda derivada de los parmetros de la

funcin de transferencia para cada escaln.
Luego de haber completado el procedimiento de identificacin inicial a cada

muestra de datos, se procede a hallar una funcin de transferencia media para cada
escaln calculando la mediana de cada uno de sus parmetros (K, Tp, Td).
En cada escaln
realizado se calcula la
mediana de los
parmetros obtenidos
de cada muestra de
datos.
Obtenindose una tabla

de parmetros que
representa la funcin de
transferencia de cada
escaln.
Figura 32. Procedimiento para calcular la mediana de los parmetros para obtener la
funcin de transferencia media de cada escaln.
94
Posteriormente, a cada parmetro (K, Tp y Td) se le calcula la primera y la
segunda derivada. Seguidamente se aplica valor absoluto a esta ltima.
Dichas derivadas se calcularan mediante la siguiente ecuacin:
Ecuacin 18.: Primera derivada para paso no uniforme.

Fuente: Steven Chapra, Raymond Canale. Mtodos numricos para ingenieros.
En dicha ecuacin se deben considerar los valores anteriores y posteriores a los
objetos de estudios (valores a aplicar la ecuacin de derivada) iguales a cero.
Se aplica la ecuacin de la
derivada a cada parmetro,
obtenindose una tabla de
valores de primera derivada.
Para hallar la segunda derivada, se

aplica nuevamente la ecuacin sobre
la tabla de valores de primera
derivada.
Finalmente se aplica valor

absoluto a la segunda
derivada, obtenindose una
tabla de valor absoluto de la
segunda derivada.
Figura 33. Procedimiento para hallar el valor absoluto de la segunda derivada de los
parmetros.
Fuente Romero, Quijada. (2015).
95
Fase 2: Determinar el flujo correspondiente a cada escaln realizado.
Una vez calculado el valor absoluto de la segunda derivada de los parmetros

(K, Tp y Td), se procede a determinar el flujo correspondiente de los escalones
realizados.
Esto permitir ver el comportamiento que posee el flujo a medida que se realizan
los escalones de apertura de la vlvula.
En cada muestra de datos se

calcula el promedio a los
ltimos 15 valores
correspondientes al flujo.
Con dichos valores se conforma

una tabla de flujo por escaln para
cada prueba realizada.
Finalmente al calcular la mediana se obtiene el valor de flujo correspondiente a

cada escaln, considerando que dicho valor corresponde al valor final del escaln.
Figura 34. Procedimiento para hallar el flujo correspondiente a cada escaln.

96
Fase 3: Graficar los parmetros (K, Tp, Td) respecto al flujo, observar y
determinar el rango de mayor linealidad.
Se graficaran simultneamente cada uno de los parmetros obtenidos en la fase

1(eje de los ordenadas), respecto al flujo obtenido en la fase 2 (eje de las abscisas).
Esto permitir comparar cada curva de parmetros y observar cul de estas

presenta mayor variabilidad respecto al flujo.
En esta curva de mayor variabilidad, se selecciona el punto ms cercano al eje

de las abscisas (punto ms bajo) y considerando un porcentaje adecuado del rango que
posee dicha curva, se traza una lnea paralela al eje, quedando de esta manera
determinado el rango de apertura de la vlvula donde el proceso se comporta con
mayor linealidad.
Rango de mayor linealidad
Figura 35. Procedimiento para determinar el rango de mayor linealidad.

97
Etapa 3: Identificacin del sistema en el rango donde ocurre el comportamiento
con mayor linealidad de proceso.
Una vez determinado el rango de mayor linealidad, se procede a recolectar

muestras de datos en dicho rango de apertura de la vlvula.
Se realiza nuevamente el procedimiento de identificacin y finalmente se obtiene
la funcin de transferencia definitiva del proceso.
3.6.4. Entonamiento del sistema.
El entonamiento del sistema se realizara en dos etapas:
Etapa1: evaluacin los mtodos de entonamiento de Ziegler-Nicols, Cohen-Coon, ITAE

y Lugar Geomtrico de las Races.
Etapa 2: Comparacin de los mtodos de entonamiento.
Etapa1: evaluacin los mtodos de entonamiento de Ziegler-Nicols, Cohen-Coon,

ITAE y Lugar Geomtrico de las Races.
Los primeros tres mtodos se llevaran a cabo de la siguiente manera:
Ziegler-Nichols.
Ganancia
Proporcional
(Kc)
Tipo de Controlador
Proporcional
Proporcional-Integral
PI
Tiempo de
Integracin (ti)
Proporcional-IntegralPID
Derivativo
Tabla 13. Entonamiento por el mtodo de Ziegler-Nichols.
Fuente: Smith, Corripio. (1991).
Tiempo
Derivativo (td)
98
Cohen-Coon.
Ganancia
Proporcional (Kc)
Tiempo de
Integracin (ti)
Tiempo Derivativo
(td)
Tabla 14. Entonamiento por el mtodo de Cohen-Coon.

ITAE.
Ganancia
Proporcional (Kc)
Tiempo de
Integracin (ti)
Tiempo Derivativo
(td)
Tabla 15. Entonamiento por el mtodo de ITAE.

Dnde:
Tabla 16. Coeficientes del mtodo de entonamiento de ITAE.

99
Lugar Geomtrico de las Races: Dicho mtodo se aplicara por medio del editor
del software MATLAB mostrado en la siguiente figura:
Figura 36. Programacin en el editor de MATLAB para aplicar el mtodo de Lugar

Geomtrico de las Races.
Autor: Castillejo, Armando. (2015).
100
La programacin mostrada en la figura anterior ser usada simultneamente con el
siguiente diagrama de SIMULINK:
Figura 37. Diagrama de bloques de SIMULINK para aplicar el mtodo de lugar

geomtrico de las races.
Autor: Castillejo, Armando. (2015).
101
El mtodo de lugar geomtrico de las races se empleara manipulando las siguientes
variables:
Se colocan los parmetros de la

funcin de transferencia del
proceso.
Son coeficientes complejos conjugados
con los cuales se inicia la iteracin del
mtodo. Se recomienda iniciar con = 1+1j
y =1-1j.
Se coloca el orden
deseado para realizar la
aproximacin de pade.
Se coloca la ganancia seleccionada de
la grfica de lugar geomtrico de las
races.
Se incluye el tiempo de
duracin de la simulacin.
Se coloca el valor de SET

POINT para el cual se desea
simular.
Se incluye un valor si se desea

obtener un modelo del sistema
con ruido.

con perturbacin.
Figura 38. Variables manipuladas en el mtodo de lugar geomtrico de las races.

102
Luego de ingresar la informacin requerida y correr la programacin en el editor,
aparecer la grfica de lugar geomtrico de las races generada para los parmetros de
funcin de transferencia que se establezcan, en dicha grafica se selecciona un valor de
ganancia, que deber ser incluido en la programacin del editor.
Se realiza una ampliacin en

la parte central de la grfica.
Luego se selecciona un punto en la

curva ms cercana al centro de la
grfica.
Dicho punto seleccionado debe

estar ubicado a la izquierda del eje
imaginario con el fin de lograr
estabilidad en el sistema.
Posteriormente, se selecciona el
punto considerando un mximo
sobrepico 5% y un
amortiguamiento 0.707.
Finalmente se obtiene el valor

de ganancia correspondiente a
dicho punto.
Figura 39. Procedimiento para seleccionar la ganancia en la grfica de lugar geomtrico

de las races.
103
Una vez determinada la ganancia, se vuelve a correr la programacin del editor
incluyendo dicho valor, esto permitir obtener una segunda grfica generada por el
diagrama de SIMULINK mencionado anteriormente.
Esta grafica generada por SIMULINK permite ver el comportamiento del sistema
para los coeficientes del PID (Kc, Ki, Kd) calculados con el mtodo de lugar geomtrico
de las races.
Finalmente se obtienen todos los valores generados por la programacin del

editor en el WORKSPACE de MATLAB.
Comportamiento del sistema

arrojado por la simulacin para
los valores calculados del PID.
Valores obtenidos mediante el

mtodo de lugar geomtrico de
las races.
Figura 40. Obtencin de resultados del mtodo de lugar geomtrico de las races.
Fuente: Romero Quijada. (2015).
104
Etapa 2: Comparacin de los mtodos de entonamiento.
Luego de obtener los parmetros (Kc, Ki, Kd) del controlador PID para cada uno
de los mtodos de entonamiento (Ziegler-Nicols, Cohen-Coon, ITAE y Lugar
Geomtrico de las Races), se procede a comparar grficamente la respuesta que
posee el sistema a cada uno de estos controladores determinados.
El controlador se seleccionara en base a la respuesta que tenga mejor

comportamiento a la referencia deseada.
La comparacin se llevara a cabo por medio de SIMULINK usando el siguiente

diagrama:
Figura 41. Diagrama en SIMULINK para realizar la comparacin de los mtodos de

entonamiento.
105
n las cajas Transfer Fcn se colocara el numerador y el denominador de la
funcin de transferencia del proceso obtenida y en las cajas Transport Delay se
incluir en tiempo muerto.
n cada caja PID Controller se colocaran cada una de las acciones de control
(Kc, Ki, Kd) obtenidas por los diferentes mtodos evaluados.
n la caja Step se colocara el tiempo en el cual se realizara el escaln, el valor
inicial y el valor fina a simular.
Finalmente en la caja Scope se apreciara grficamente el resultado luego de
correr la simulacin.
3.6.5. Caracterizar el comportamiento de la vlvula de control tipo Camflex.
Para la toma de data se sigue el mismo procedimiento planteado en el punto

3.5.2 pero esta vez con un espaceamiento de 5%.
El flujo estar reflejado en porcentaje.
Se graficar % Apertura Vs. % Flujo.
3.6.6. Desarrollar el controlador virtual PID empleando el software LabVIEW.
Implantar una estructura Case.
Unir nuevamente las conexiones.
Incorporar el nuevo PID para Camflex II.
106
3.6.7. Comparar el desempeo del control de flujo entre una vlvula neumtica
tipo camflex con posicionador y
una vlvula neumtica de globo sin
posicionador.
Sintonizar el PID de la Vlvula de Globo manteniendo las mismas condiciones de

entonamiento del PID de la Vlvula Camflex.
Se Utilizara el Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races manteniendo la Propiedad

de amortiguamiento de esta forma se garantiza que est sujeta bajo las mismas
condiciones de entonamiento.
Deshabilitar el posicionador.
Se colocara la alimentacin proveniente del convertidor IP directamente al diafragma

de la vlvula en vez de pasar antes por el posicionador.
Simular el comportamiento de las Vlvulas por medio de la herramienta Simulink.
Tomar data del comportamiento de las Vlvulas.
Comparar Comportamientos de cada vlvula, simulacin Vs Real.
Comparar Grficamente el comportamiento Real de las Vlvulas.
107
CAPITULO IV
ANLISIS DE RESULTADOS
108
CAPITULO 4. PRESENTACIN Y ANLISIS DE RESULTADOS.
4.1. Objetivo 1: Analizar la situacin actual del sistema de control en un banco

de prueba modelo del laboratorio.
El objetivo tuvo como meta determinar el estado inicial en que se encontraba el

banco de pruebas y posteriormente llevar a cabo la serie de actividades necesarias
para concluir con la completa habilitacin de este.
4.1.1. Mantenimiento de la vlvula tipo CAMFLEX II.
El mantenimiento de la vlvula se llev a cabo mediante ayuda de Empresas

Polar S.A. En primer lugar se realizaron pruebas con alimentacin neumtica para
verificar el estado del diafragma, el cual resulto presentar condiciones apropiadas para
que la vlvula trabaje correctamente.
Seguidamente se realizaron pruebas para comprobar la apertura y cierre de la
vlvula, obtenindose de esta un comportamiento adecuado, coincidiendo el 100% de
apertura con 15 psi y 0% de apertura con 3 psi. Con esto se comprob que el
servomotor funcionaba de manera correcta, sin ningn tipo de inconvenientes.
Se realiz inspeccin visual y tctil al cuerpo (trim) de la vlvula encontrando
defecto alguno en este. Posteriormente se revis el posicionador existente en la vlvula
y se determin que este no ejerca su funcionamiento debidamente, por lo cual tuvo que
ser reemplazado en su totalidad exceptuando solo uno de los manmetros que posea.
Se le coloc un convertidor I/P a la vlvula, el cual fue integrado de manera
externa a esta. Junto con el convertidor, se incluyo un filtro de aire para la conexin
neumtica de alimentacin.
109
Cabe destacar que todas las conexiones de fijacin y neumticas que comunican
el servomotor con el posicionador fueron realizadas.
Figura 42. Mantenimiento de Vlvula Camflex II en instalaciones de Empresas Polar.

Fuente: Romero, Quijada (2015).
4.1.2. Adaptacin del sistema de tuberas.
Para llevar a cabo la instalacin de la vlvula, fue necesario realizar con

anterioridad el ensamblaje de una lnea de tubera de 1 pulgada de dimetro nominal
para agua en la planta piloto.
Inicialmente la planta piloto posea un tramo parcial de tubera ya instalado, por
lo cual fue necesario completar el resto de la tubera y sus respectivas conexiones con
el fin de habilitar por completo la lnea de la planta piloto que se us para instalar la
vlvula.
El tramo de tubera existente en la planta fue desinstalado para realizarle
limpieza, culminado esto, fue nuevamente instalado. Posteriormente se procedi a
completar la lnea de tubera, para ello fueron usados tubos y conexiones (uniones
patentes, codos, reductor de rea, u otros) galvanizadas con el fin de preservar los
materiales del desgaste que puede ocasionarles el agua.
110
Figura 43.Planta piloto antes de montar la nueva lnea de tuberia.

Figura 44. Planta piloto con la nueva lnea de tuberia.

4.1.3. Montaje de la vlvula CAMFLEX II.
Dado que la vlvula CAMFLEX II es del tipo no bridada (flangeless), se procedi

a colocarle las bridas cuya especificacin es (1 SO 150# RF B16.5 A182 F316/316L
C207), entre cada brida y el cuerpo de la vlvula se coloc un papel de sello con el fin
de evitar fugas.
111
La sujecin entre las bridas y el cuerpo de la vlvula se realiz por medio de 4
esprragos cuya especificacin es (esprrago B7-5/8-11x6), los cuales atraviesan por
completo el cuerpo de la vlvula y presionan una brida a la otra, generando la conexin
correcta para el tipo de vlvula CAMFLEX II no bridada.
Cabe destacar que debido al diseo externo que posee el cuerpo de la vlvula,
fue necesario realizar mecanizado mediante un torno a los 4 esprragos, reduciendo en
su parte central el dimetro, de 5/8 a 3/8 pulgadas, con lo cual se pudo concretar la
conexin entre el cuerpo de la vlvula y las bridas.
Para culminar la instalacin, se dise un soporte sobre el cual descansa el peso
de la vlvula, que es de 17 kg, dicho soporte consiste en una lmina de acero (1/4x2
pulgadas de seccin transversal) cortada y soldada (electrodo AWS/ASME E6013) con
curvaturas a 90 con el fin de adaptarlo al diseo geomtrico que posee el exterior de la
vlvula CAMFLEX II.
El soporte fue pintado con fondo para herrera de color gris y posteriormente
fijado, mediante soldadura en sus extremos, al entramado sobre el cual descansa el
peso de la planta piloto.
Figura 45. Vlvula Camflex II montada en la planta piloto.

112
Figura 46. Sujecin mediante bridas de la vlvula camflex II.

4.1.4. Instalacin del sistema de alimentacin neumtico.
El sistema neumtico que alimenta el convertidor I/P de la vlvula se realiz

mediante la conexin de una manguera de 1/4 pulgadas de dimetro nominal, dicha
conexin inicia desde el regulador de presin, el cual abastece con aire a 20 psi los
convertidores I/P de las otras dos vlvulas ubicadas en la planta piloto, la conexin de
alimentacin neumtica finaliza en el ya mencionado convertidor I/P de la vlvula
CAMFLEX II.
4.1.5. Instalacin del sistema de alimentacin elctrico.
La alimentacin elctrica se realiz con cable automotriz calibre 18, dicho

cableado inicia en el circuito conversor Voltaje-Corriente (Op-Amp) que se comunica
con la tarjeta de adquisicin de datos y recibe alimentacin de la fuente dual de +/- 18v,
el cableado finaliza en el convertidor I/P de la vlvula CAMFLEX II.
Luego de realizar el procedimiento correspondiente a la instalacin de la vlvula
camflex II, el diagrama ISA de la planta piloto se vio modificado de la siguiente forma:
113
Figura 47. Diagrama ISA de la planta piloto incluyendo la vlvula camflex II (CV3).
4.1.6 Limpieza y Calibracin del transmisor de presin diferencial.
Se realiz el desmontaje y limpieza del transmisor, incluyendo los tubos que lo

comunican con las bridas. La limpieza se llev a cabo con sumo cuidado para evitar
ocasionar daos a los diafragmas que posee el transmisor en su interior.
Posteriormente, siguiendo el procedimiento de calibracin de transmisores
explicado en el captulo III, se obtuvo:
= 15,18699013
= -19,13268230
Dichos valores fueron incluidos en la programacin de LABVIEW de la planta piloto.
114
4.2. Objetivo 2: Determinar el modelo matemtico de la planta incluyendo la
vlvula de control.
El objetivo tuvo como fin determinar la funcin de transferencia del sistema e

implementar las acciones de control en la planta piloto.
Posteriormente, comparar la respuesta obtenida de la planta con las
simulaciones realizadas para el comportamiento del proceso.
4.2.1. Recoleccin de datos:
La recoleccin de datos se realiz siguiendo el procedimiento indicado en el

punto 3.4.2. del captulo III, pero haciendo la siguiente diferencia:
Se recolectaron los datos iniciando desde 40% de apertura de la vlvula, en
escalones de 10% en 10% hasta llegar a 80% y por ultimo un escaln de 80% a 100%
de apertura.
Esto fue debido a que el transmisor de presin diferencial de la placa orificio solo
arrojaba lectura a partir de una apertura en la vlvula CANFLEX II aproximada al 40%.
El ltimo escaln se tom con una diferencia de 20% debido a que el flujo entre
80% y 100% de apertura presentaba una variacin muy nfima.
Causas por las que el transmisor no arrojo lectura entre 0% y 40% de apertura:
-
Prdidas debido a las conexiones existentes.
Prdidas debido al cambio de dimetro de tubera en la planta (1 pulgada a 2).
El transmisor de la placa orificio est conectado a la tubera de 2 pulgadas, por lo

que una apertura menor al 40% en la vlvula CAMFLEX II no permite el paso de
flujo suficiente para llenar la tubera y generar lectura.
115
4.2.2. Determinacin de la funcin de transferencia del proceso.
Siguiendo el procedimiento correspondiente a la determinacin de la funcin de

transferencia del proceso, indicado en el punto 3.4.3. del captulo III, se obtuvo como
resultado para la etapa 1(identificacin inicial del sistema) en cada escaln realizado los
siguientes parmetros:
Figura 48. Funcin de transferencia obtenida en el proceso de identificacin.

Continuando con el procedimiento indicado en el punto 3.4.3. del captulo III, para la
etapa 2 (Determinacin del rango donde el sistema se comporta con mayor linealidad
de proceso), en la fase1, se obtuvo la siguiente tabla de parmetros de funcin de
transferencia para cada escaln realizado:
Parmetros
Escaln
40-50 % 50-60 % 60-70 % 70-80 % 80-100 %
K
0 3,4836 2,1773
1,332
1,0057 0,36254 0
Tp
0 0,4785 0,49352 0,61777 1,2086
1,6512
0
Td
0 0,06885 0,05805 0,05445 0,0468
0,0396
0
Tabla 17. Parmetros de funcin de transferencia para cada escaln realizado.
116
Las columnas de ceros anterior y posterior a los parmetros obtenidos tienen como
objeto considerar la condicin de la ecuacin (18): Primera derivada para paso no
uniforme. Presentada en el captulo III.
Utilizando dicha ecuacin en la tabla (17), se obtuvo la siguiente la siguiente tabla de

primera derivada de parmetros de funcin de transferencia:
I Derivada
Escaln
40-50 % 50-60 % 60-70 % 70-80 % 80-100 %
K
0 -5,70E-02 -6,48E-02 -4,82E-02 -7,11E-02 -1,00E-01 0
Tp
0 1,11E-03 5,69E-03 4,82E-02 6,89E-02 6,86E-02 0
Td
0 -4,37E-04 -3,90E-04 -6,79E-04 -1,01E-03 -1,13E-03 0
Tabla 18. Primera derivada de parmetros de funcin de transferencia.
Aplicando nuevamente la ecuacin en la tabla (18), se obtuvo:
II Derivada
Escaln 40-50 % 50-60 % 60-70 % 70-80 % 80-100 %
K
-4,08E-04 5,46E-04 -1,27E-03 -3,65E-03 -4,51E-03
Tp
2,11E-04 1,93E-03 2,75E-03 1,10E-03 -6,08E-05
Td
1,77E-06 -1,15E-05 -3,33E-05 -2,77E-05 -1,77E-05
Tabla 19.: Segunda derivada de parmetros de funcin de transferencia.
Por ltimo, calculando el valor absoluto a los valores obtenidos en la tabla (19), se
obtuvo:
Valor Absoluto II Derivada

40-50 % 50-60 % 60-70 % 70-80 % 80-100 %
Escaln
45%
55%
65%
75%
90%
K
4,08E-04 5,46E-04 1,27E-03 3,65E-03 4,51E-03
Tp
2,11E-04 1,93E-03 2,75E-03 1,10E-03 6,08E-05
Td
1,77E-06 1,15E-05 3,33E-05 2,77E-05 1,77E-05
Tabla 20.: Valor absoluto de la segunda derivada de parmetros de funcin de
transferencia.
117
Abordando la fase 2 (determinacin del flujo), se obtuvo como resultado la siguiente
tabla:
Flujo
40-50%
50-60%
60-70%
70-80% 80-100%
Escaln
50%
60%
70%
80%
100%
Toma No 1
140,98
158,37
171,63
179,93
187,07
Toma No 2
138,53
157,85
171,11
179,88
186,41
Toma No3
137,17
156,53
171,31
179,23
185,85
Mediana
138,53
157,85
171,31
179,88
186,41
Tabla 21. Flujo correspondiente a cada escaln realizado.
Finalmente en la fase 3, se grafic el valor absoluto de la segunda derivada de

los parmetros respecto al flujo, obtenindose el siguiente resultado:
45-75%
Figura 49. Grafica del valor absoluto de la segunda derivada de parmetros vs flujo.
118
En la Figura (49) se observa el comportamiento que posee el valor absoluto de la
segunda derivada de cada uno de los parmetros de funcin de trasferencia (K, Tp, Td)
respecto a la variacin del flujo a medida que se realiza apertura en la vlvula camflex
II.
Se puede apreciar en dicha grafica que la variacin del tiempo muerto (Td) es
poco representativa con respecto a la ganancia (K) y a la constante de tiempo (Tp).
La constante de tiempo (Tp) posee un comportamiento ascendente y
relativamente lineal entre el 40 y 70 % de apertura, posterior a esto empieza a
descender ligeramente hasta llegar al 100% de apertura.
Por otro lado la ganancia del proceso (K) tiene un comportamiento tenue entre el
40 y 70 % de apertura de la vlvula, pasado este punto la ganancia aumenta
sbitamente presentando ligeras variaciones alrededor de un 80% de apertura.
Para la seleccin del rango de apertura de la vlvula donde el comportamiento
del proceso presenta mayor linealidad se tom en cuenta la ganancia, ya que es el
parmetro que presenta mayor variacin dentro del rango de apertura de la vlvula
estudiado.
El rango de linealidad quedo establecido entre 45% y 75% de apertura de la
vlvula camflex II, el valor inicial del rango se precis en 45% para tomar en
consideracin el valor intermedio de flujo que existe entre el primer escaln realizado
para el estudio, es decir 40-50% de apertura.
Mientras que el valor final se determin en 75% de apertura considerando que es
el valor intermedio donde empieza a variar con gran magnitud la ganancia (K); a su vez
se puede apreciar grficamente que dicho valor es muy cercano al punto donde la curva
de constante de tiempo (Tp) empieza a descender, lo cual sugiere que es alrededor de
dicho punto que el proceso empieza a cambiar de regularidad, esto puede apreciarse
tambin en el comportamiento que posee el flujo, ya que la variacin del flujo luego del
75% de apertura poco significativa comparada con rangos anteriores.
119
Una vez determinado el rango de apertura donde el proceso se comporta con
mayor linealidad, se procede a continuar con la etapa 3 (identificacin dentro del rango
lineal) del procedimiento indicado en el punto 3.4.3. del captulo III.
Realizando nuevamente el proceso de identificacin en el rango lineal, se obtuvo
el siguiente resultado:
Figura 50. Respuesta del flujo (y) en [Lt/min] en el dominio del tiempo [segundos], ante
el escaln de apertura realizado (u).
En la figura (50) se puede observar el comportamiento que presenta el sistema
ante un escaln de 30% de apertura de la vlvula (45%-75%), en esta se puede
apreciar una variacin del flujo de aproximadamente 57 Lt/min y un tiempo de
estabilizacin aproximado de 6 segundos.
120
Continuando con la identificacin en el rango lineal, se obtuvieron los siguientes
modelos grficos de funcin de transferencia:
Figura 51. Modelos grficos obtenidos para la funcin de transferencia del proceso.
Y para cada uno de los modelos se presentan a continuacin los respectivos

parmetros de funcin de transferencia que poseen:
121
Figura 52. Parmetros de funcin de transferencia obtenidos para la identificacin en el

rango lineal.
En la figura (51) se aprecian dos curvas obtenidas para el proceso de

identificacin en el rango lineal y en la figura (52) se presentan los respectivos
parmetros de funcin de transferencia que poseen.
Como puede observarse, la curva MATLAB presenta un 82,55% de ajuste al
proceso estudiado, pero al ver los parmetros de funcin de transferencia que presenta
dicha curva, se nota un tiempo muerto (Td) de 0,0297 segundos, el cual es muy
pequeo para representar la realidad del proceso en la planta piloto.
El tiempo muerto en la planta piloto se estima que este por encima de 0,45
segundos, ya que es este el tiempo de muestreo usado para la recoleccin de datos;
por ello, ajustando las bandas para obtener un tiempo muerto superior al tiempo de
muestreo, se obtuvo la curva Rango Lineal, la cual presenta un 60,03% de ajuste y al
ver los parmetros que la componen, posee un tiempo muerto (Td) de 0,4883
segundos.
A pesar de que la curva MATLAB presenta un mejor ajuste que la curva Rango
Lineal, es imposible conseguir el tiempo muerto que arroja la primera curva en la planta
piloto para las condiciones especificadas.
122
Por otro lado, el tiempo muerto estimado para la curva Rango Lineal si es
posible obtenerlo en la planta piloto, lo cual hace que estos parmetros obtenidos en
esta curva sean ms veraces y representativos que los obtenidos en la curva
MATLAB.
Realizando el mismo procedimiento de identificacin a cada una de las muestras de
datos tomadas en el rango lineal se obtuvo como resultado:
Escaln 45-75 % Apertura (Rango Lineal)

Toma Data No
1
2
3
4
5
Mediana
K
1,8344 1,8341 1,91744 1,9166 1,8332
1,8344
Tp
0,7172 0,63523
0,75
0,57906 0,76698 0,7172
Td
0,4883 0,40005 0,5499 0,54997 0,4692
0,4883
Tabla 22. Parmetros de funcin de transferencia en el rango lineal.
En la tabla (22) los valores de mediana representan la funcin de transferencia
del proceso, en la cual, la ganancia (K) est en unidades de
mientras que la
constante de tiempo (Tp) y el tiempo muerto (Td) estn en [segundos]. Para poder llevar
a cabo el modo de control automatizado en la vlvula camflex II bajo las mismas
condiciones de operacin de las otras vlvulas existentes en la planta piloto, la variable
de salida (flujo) debe ser obtenida en porcentaje de rango; por ello se toma en
consideracin la siguiente conversin para transformar la ganancia (K) de
a
Ecuacin 19: Factor de conversin para la ganancia del proceso.

La Ecuacin 19 relaciona el mximo porcentaje de rango de flujo con el caudal

mximo posible que puede proporcionar la bomba a la planta piloto en Lt/min.
123
Usando dicha ecuacin el resultado es:
Para comprobar la diferencia generada por la conversin se calcula el porcentaje
de flujo en relacin al escaln realizado.
Y dicho porcentaje de flujo proveniente de la conversin, se compara con el porcentaje

de flujo real existente en la planta piloto, este ltimo se obtiene de los datos tomados
para realizar la identificacin.
Toma Data No
45-75 I
45-75 II
45-75 III
45-75 IV
45-75 V
max
35,416
34,25
33,955
33,281
33,749
Flujo [%]
min
20,401
19,062
19,024
18,468
18,353
Promedio
dif
15,015
15,188
14,931
14,813
15,396
15,069
Figura 53. Diferencia de porcentaje de flujo existente para el escaln de 30% apertura
realizado.
Comparando los porcentajes de flujo se obtiene una diferencia de 1,083% y para
efectos de control en lazo abierto dicha diferencia es bastante cercana al margen de
error de 1%, con lo cual, aproximando, es posible considerar la diferencia dentro de
dicho margen sin causar cambios significativos.
Quedando establecida la funcin de transferencia del proceso definitiva de la siguiente
forma:
Figura 54. Funcin de transferencia del proceso para la vlvula camflex II.
124
4.2.3. Entonamiento del sistema.
Luego de haber obtenido la funcin de transferencia del proceso, se procedi a
realizar el entonamiento del sistema, el cual consisti en calcular un controlador del tipo
PID (proporcional, integral, derivativo) e implementar dichas acciones de control en la
planta piloto con el objetivo de lograr el control requerido para la automatizacin de la
vlvula camflex II.
Siguiendo el procedimiento indicado en el punto 3.4.4. del captulo III, abordando
la etapa 1 (evaluacin los mtodos de entonamiento de Ziegler-Nicols, Cohen-Coon,
ITAE y Lugar Geomtrico de las Races.) se obtuvo el siguiente resultado.
Para los tres primeros mtodos de entonamiento:
PID Z-N
Kc
3,273631202
ti [seg]
0,9766
Ki=Kc/ti 3,352069631
td [seg]
0,24415
Kd=Kc*td 0,799257058
Tabla 23. Entonamiento del sistema por el mtodo de Ziegler-Nicols.
PID C-C
Kc
4,101706784
ti [seg] 0,955200428
Ki=Kc/ti 4,294079718
td [seg] 0,158004358
Kd=Kc*td 0,648087548
Tabla 24. Entonamiento del sistema por el mtodo de Cohen-Coon.
125
PID ITAE
Kc
2,489817717
ti [seg]
0,70166494
Ki=Kc/ti 3,548442534
td [seg] 0,154545994
Kd=Kc*td 0,384791354
Tabla 25.: Entonamiento del sistema por el mtodo de ITAE.
Evaluando el entonamiento por el mtodo de Lugar Geomtrico de las Races:
Se colocaron los parmetros de la funcin de transferencia del proceso:

-
K = 0.5384
Tp = 0,7172
Td = 0,4883
Se consider el orden de la aproximacin de pade igual a 1.
Se consider un tiempo de simulacin de 40 segundos.
Se coloc un valor de Set POINT de 30% de flujo.
Se asumi una perturbacin igual al 10% del SET POINT establecido.
No se tom en cuenta el ruido en el banco.
Luego de realizar diversas experiencias con la programacin en el editor presentada

en la figura (36) en el captulo III, se determin:
= 3, + ,5j
= 3, 4,5j
Para lo cual se gener la siguiente grfica:
126
Figura 55. Grfica del lugar geomtrico de las races.

De la figura (55) se seleccion un punto con los siguientes datos:
Ganancia = 0,0289
Factor de amortiguamiento = 0,714
Mximo sobrepico = 4,05%
Frecuencia = 0,811 rad/s
Implementando en la programacin del editor el valor de ganancia encontrado, se

obtuvo la siguiente grfica:
127
Figura 56. Comportamiento del sistema para los valores de PID generados por el
mtodo de lugar geomtrico de las races.
128
Finalmente se obtuvo como resultado las siguientes acciones de control:
PID LGR
Kd
0,0289
td=Kd/Kc [seg] 0,147073791
Ki
0,9193
ti=Kc/Ki [seg] 0,213749592
Kc
0,1965
Tabla 26. Entonamiento del sistema por el mtodo de lugar geomtrico de las races.
Una vez determinadas las acciones de control por cada uno de los mtodos de
entonamiento, se procede a continuar con la etapa 2 (Comparacin de los mtodos de
entonamiento.).
Usando el diagrama de SIMULINK presentado en la figura (41) en el captulo III,
se obtuvo como resultado:
Figura 57. Grafica comparativa de cada uno de los entonamientos realizados.

129
En la figura (57) se observa el comportamiento en lazo cerrado que poseen las
acciones de control de cada uno de los mtodos de entonamiento realizados (ZieglerNicols, Cohen-Coon, ITAE y Lugar Geomtrico de las Races) para un valor de SET
POINT de 30% de flujo.
Se puede apreciar en dicha grafica que para los mtodos de Ziegler-Nicols,
Cohen-Coon e ITAE el sistema alcanza el SET POINT ms rpido que para el mtodo
de lugar geomtrico de las races, pero del mismo modo se nota que los primeros tres
mtodos presentan un mximo sobrepico superior al 35% del SET POINT, lo cual es
indeseado.
A su vez los primeros tres mtodos mencionados presentan oscilaciones continuas de
considerable magnitud previas a la estabilizacin del sistema, mientras que para lugar
geomtrico de las races no se presentan dichas oscilaciones.
El tiempo de estabilizacin aproximado en el sistema para cada uno de los mtodos
evaluados, considerando un margen de error de 1% del SET POINT es:
te ITAE = 6,16 segundos.
te Z-N = 7,39 segundos.
te LGR = 9,88 segundos.
te C-C = 13.94 segundos.
A pesar de que los mtodos de ITAE y Ziegler-Nicols poseen un tiempo de

estabilizacin menor que el de lugar geomtrico de las races, este ltimo presenta un
mximo sobrepico menor al 5% del SET POINT lo cual es parmetro de diseo del
controlador en el presente proyecto de investigacin, por otra parte, el hecho de
alcanzar el SET POINT en ausencia de oscilaciones indica que dicho mtodo presenta
el comportamiento ms ptimo para llevar a cabo el proceso de automatizacin de la
vlvula camflex II en la planta piloto.
Por las razones expuestas anteriormente se seleccionan las acciones de control
determinadas por medio del mtodo de lugar geomtrico de las races para ser
implementadas en la planta piloto.
130
4.2.4. Implementacin y ajuste final de las acciones de control en la planta piloto.
Luego de haber determinado las acciones de control (Kc, Ki, Kd) por medio del
mtodo de lugar geomtrico de las races, se procedi a probar dichas acciones en la
planta piloto.
Por configuraciones previas que posee el VI de LABVIEW para la operacin de la

planta piloto, las acciones de control deben ser ingresadas del siguiente modo:
Kc en
ti en minutos.
td en minutos.
Por lo cual a continuacin se presentan las acciones de control con los

requerimientos especificados:
PID LGR
Kc
0,1965
Ki
0,9193
ti=Kc/Ki [seg] 0,213749592
ti [min]
0,003562493
Kd
0,0289
td=Kd/Kc [seg] 0,147073791
td [min]
0,00245123
Tabla 27. Acciones de control a implementar en la planta piloto.
Se realizaron pruebas en lazo cerrado incluyendo el PID determinado por lugar

geomtrico de races en el VI de LABVIEW, para un SET POINT de 30% de flujo el
comportamiento observado en el panel frontal de la planta fue el siguiente:
131
Figura 58. Comportamiento real en lazo cerrado del PID de lugar geomtrico de las
races observado en el panel frontal de la planta piloto.
Posteriormente, luego de realizar varias experiencias en la planta con las

acciones de control, se determin un controlador PID que se ajusta de manera ms
ptima a la realidad del proceso exigido al sistema. Los datos de dicho controlador se
presentan a continuacin:
PID Ajustado
Kc
0,08
Ki=Kc/ti
0,58224163
ti=Kc/Ki [seg]
0,1374
ti [min]
0,00229
Kd=Kc*td
0,011352
td=Kd/Kc [seg]
0,1419
td [min]
0,002365
Tabla 28. Acciones de control definitivas para la vlvula camflex II.
132
Dichas acciones presentaron para un SET POINT de 30% de flujo el siguiente
comportamiento en el panel frontal de la planta:
Figura 59. Comportamiento real en lazo cerrado del PID ajustado observado en el panel
frontal de la planta piloto.
Se recolectaron datos en lazo cerrado implementando el PID de lugar geomtrico

de las races y el PID ajustado, para el mismo SET POINT (30% de flujo) se obtuvo
como resultado:
133
Figura 60. Comparacin entre los controladores PID de lugar geomtrico de las races y
PID Ajustado.
En la figura (60) se observa el comportamiento real en lazo cerrado de los

controladores PID de lugar geomtrico de las races y PID ajustado y sus respectivas
simulaciones para un SET POINT de 30% de flujo.
Es posible ver que los datos reales para cada controlador PID poseen el mismo
comportamiento que sus respectivas simulaciones, con la diferencia de que dichos
datos reales presentan un desfase general en el tiempo de entre 1 y 2 segundos.
A continuacin se presentan los siguientes datos extrados de la figura (4.19) en
relacin al comportamiento que presentan cada una de las curvas:
134
Tiempo
Tiempo de alcance
Tiempo de
Mximo
muerto [seg] SET POINT [seg] estabilizacin [seg] Sobrepico [% ]
LGR real
1,0163
5,1126
12,3179
11,48
LGR simulacion
0,4237
4,2156
9,1983
4,6513
AJUSTADO real
2,187
10,1773
11,6745
2,37
AJUSTADO
0,4237
12,4376
12,4376
no presenta
simulacion
PID
Tabla 29. Parmetros de comparacin entre los controladores PID de lugar geomtrico
de las races y ajustado.
En la tabla (29) se puede apreciar que el tiempo muerto para el controlador PID
de lugar geomtrico de las races es aproximadamente 1 segundo menor que el PID
ajustado, lo que indica que la reaccin es ms rpida en el primero.
Dicha reaccin tambin se aprecia en el alcance del Set POINT, la cual ocurre
para el PID de lugar geomtrico de las races cercana a los 5 segundos, mientras que
para el PID ajustado esto ocurre alrededor de los 10 segundos.
Por otra parte, la estabilizacin dentro de un margen de error de 1% del SET
POINT se presenta para el PID de lugar geomtrico de las races sobre los 12
segundos, mientras que para el PID ajustado ocurre cerca de los 11, teniendo un
pequeo adelanto el PID ajustado sobre el PID de lugar geomtrico de las races.
Finalmente se nota en el PID de lugar geomtrico de las races un mximo
sobrepico de 11,48%, valor que supera el 5% establecido en el diseo del controlador,
mientras que en el PID ajustado el mximo sobrepico de 2,37% garantiza dicho
parmetro.
Comparadas las respuestas de los controladores PID, se establece la funcin de
transferencia del controlador:
Figura 61. Funcin de transferencia del controlador para la vlvula camflex II.
135
Y finalmente, considerando la aproximacin de pade para el tiempo muerto, se
establece la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado con retroalimentacin
unitaria de la siguiente forma:
Figura 62. Funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado para la vlvula camflex
II.
136
4.3. Objetivo 3: Caracterizar el comportamiento de la vlvula de control tipo
camflex.
La caracterizacin de la vlvula camflex II consisti en observar el

comportamiento que posee el flujo en la planta piloto a medida que se realiza variacin
en la apertura de la vlvula, esto con objeto de comprobar la semejanza al
comportamiento ideal que ofrece una vlvula de este tipo, el cual tericamente es lineal,
es decir, la variacin del flujo debe estar acorde con la variacin en la apertura
realizada mediante una relacin matemtica de primer grado.
Para llevar a cabo la caracterizacin de la vlvula, se recolectaron datos de
manera puntual en lazo abierto en intervalos de 5% en 5% de apertura para un rgimen
de flujo estable.
Posteriormente se procedi a graficar el promedio de flujo obtenido en cada toma
de datos respecto al valor de apertura correspondiente en la vlvula camflex II.
A su vez, se muestra grficamente el comportamiento ideal que debe presentar
el flujo ante cualquier variacin en la apertura de dicha vlvula.
Figura 63: Comportamiento del flujo [%] respecto a la apertura [%] en la Vlvula
Camflex II.
137
En la figura(63) se puede apreciar el comportamiento real que presenta el caudal
que fluye a travs de la vlvula camflex II a medida que se realiza cambio en la apertura
de esta.
Para el rango de 0-30% de apertura, el flujo es completamente nulo presentando
variacin alguna, esto se debe a que en dicho rango el caudal que se maneja es tan
pequeo que el transmisor de presin diferencial ubicado en la placa orificio de la planta
pilo no proporciona ninguna lectura.
Pasado el punto de 35% de apertura, se distingue un crecimiento relevante en el
flujo hasta llegar al 45%, posterior a este ltimo y hasta llegar al 75% en la apertura de
la vlvula camflex II el flujo tiende a comportase de forma lineal guardando semejanza
con el comportamiento terico esperado para este tipo de vlvulas.
Por ltimo, es posible notar que a partir del 75% de apertura la tendencia lineal
empieza a perderse obtenindose un comportamiento saturado en el flujo, esta
saturacin o estrangulamiento observado a partir de dicha apertura se debe
especficamente al cambio de dimetro en las tuberas de la planta piloto. Considerando
en el marco terico el comportamiento ideal de la vlvula segn su catalogo en la figura
2.5 podemos observar la discrepancia tan significativa que existe entres los resultados
obtenidos y el comportamiento ideal. Notamos el cambio en que los resultados
obtenidos despus de la banda muerta se presenta un comportamiento de apertura
rpida, mientras que el comportamiento ideal es que en el primer 10% de la apertura se
comporta como una vlvula de apertura isoporcentual a partir de ese punto empieza a
recuperar su linealidad siendo de un 40% en adelante el comportamiento totalmente
lineal. El debido procedimiento era la instalacin de un trasmisor de presin diferencial
a la entrada y salida de la vlvula a estudiar, pero debido a que no estaba disponible
ninguno de este tipo de equipo en el laboratorio se tomo la data por este mtodo, la
cual posee muchas prdidas debido a cambios de rea, accesorios y otros equipos.
138
4.4. Objetivo 4: Desarrollar el controlador virtual PID empleando el software
LabVIEW.
Para llevar a cabo el control automatizado de la vlvula camflex II, fue necesario
modificar la codificacin de LABVIEW existente en la planta piloto, dicha modificacin
tuvo como objeto:
Incluir en el VI la codificacin correspondiente para la aplicacin de las acciones

de control tipo PID determinadas para la vlvula camflex II.
Llevar a cabo el modo de control automatizado con ambas vlvulas (masoneilan

tipo globo y camflex II), logrando que la primera se comporte como principal y la
segunda como perturbacin y viceversa; dicho cometido mediante un botn de
seleccin digital.
Para concretar las modificaciones mencionadas se hizo uso de una estructura

CAS de dos opciones, la cual permiti cumplir con la segunda especificacin, de tal
forma que al seleccionar en el panel frontal una de las vlvulas como principal la otra
pasara a actuar en segundo plano como perturbacin y viceversa.
Es importante destacar que dicho cambio de vlvula principal y perturbacin es
posible hacerlo en plena ejecucin en modo de control automatizado, es decir, con la
planta piloto encendida y operando en lazo cerrado.
Posterior a esto, se coloc internamente en una de las opciones de la estructura
CAS la codificacin correspondiente para integrar el funcionamiento de la vlvula
camflex II en la planta piloto, incluyendo las entradas de las acciones de control PID
para dicha vlvula en el panel frontal.
La otra opcin de la estructura CAS permaneci intacta con la codificacin ya
existente perteneciente a la vlvula masoneilan tipo globo.
139
El resultado de las modificaciones realizadas al VI fue el siguiente:
Figura 64. Modificacin del VI para incluir la vlvula camflex II.

Y finalmente se presenta el panel frontal definitivo para operar la planta piloto

conservando las caractersticas existentes e incluyendo la serie de modificaciones
mencionadas para la implementacin de la vlvula camflex II.
140
Figura 65. Panel frontal con la adaptacin de la vlvula camflex II.

141
4.5. Objetivo 5: Controlar el flujo con una vlvula neumtica tipo camflex con
posicionador y una vlvula neumtica de globo sin posicionador.
Luego de llevar a cabo la instalacin, realizar el modelado matemtico para

determinar las acciones de control PID y haber modificado la programacin de
LABVIEW, se procede a realizar una serie de pruebas con el fin de demostrar la
capacidad que posee la vlvula camflex II para llevar a cabo el control automatizado en
la planta piloto.
Dichas pruebas se llevaron a cabo en lazo cerrado de la siguiente manera:
Usando el VI RomeroQuijada2015, se seleccion la camflex II como vlvula

principal, se incluyeron las acciones de control PID determinadas para la valvula,
se ubic un SET POINT de 20% de flujo y se activ el modo de control
automatizado.
Corriendo la programacin se logr llegar a la referencia anteriormente

establecida, posterior a esto se realiz una perturbacin con la vlvula
masoneilan tipo globo modificando su apertura de 0% a 40%.
El sistema reacciono ante la perturbacin y nuevamente retomo el valor deseado,

luego se modific dicho valor deseado ajustndolo en 30% de flujo.
De nuevo, se alcanz la referencia que se haba establecido, finalmente se

aument la perturbacin de 40% a 50%.
El sistema reacciono ante el aumento en la perturbacin y aplico la accin

necesaria en la vlvula camflex II para volver al valor de referencia requerido.
El comportamiento del flujo para las pruebas realizadas en lazo cerrado se pudo
apreciar en la grfica ubicada en el panel frontal del VI, el cual se muestra a
continuacin:
142
Figura 66. Panel frontal con las pruebas realizadas en lazo cerrado con la vlvula
camflex II.
Culminadas las pruebas realizadas en lazo cerrado y analizada la respuesta

grfica obtenida, se pudo demostrar la aplicacin del control automatizado que
proporciona la vlvula camflex II al sistema.
Este hecho permite considerar a la vlvula camflex II como uno de los elementos
principales de la planta piloto, teniendo capacidad de intervenir en los procesos que
puedan ser llevados a cabo.
143
4.6. Objetivo 6: Comparar el desempeo del control de flujo entre una vlvula
neumtica tipo camflex con posicionador y una vlvula neumtica de globo sin
posicionador.
Completado el procedimiento para realizar operaciones con la vlvula camflex II
y comprobado su funcionamiento en lazo cerrado, logrando satisfactoriamente el control
automatizado de la planta mediante dicha vlvula; se procede a realizar comparaciones
entre la vlvula camflex II y la vlvula masoneilan tipo globo en relacin al desempeo
del control automatizado que puede proporcionar cada una de estas en el sistema.
Es importante mencionar que las vlvulas a comparar son distintas en cuatro
condiciones, las cuales son: el tipo de actuador una es de desplazamiento lineal y la
otra es de desplazamiento rotativo, la condiciones de entonamiento de sus
controladores, los dimetros de las tuberas y por ltimo el posicionador, en cuanto a
entonamiento de los controladores y el posicionador si podemos establecer para ambas
el estar bajo las mismas condiciones, pero en cuanto a los parmetros fsicos de la
vlvula y de la tubera no se puede hacer nada, estos ltimos parmetros no permitirn
un anlisis objetivo de las dos vlvulas.
Recolectando datos reales en modo de control en la planta piloto y comparando
los datos con la simulacin respectiva de la vlvula camflex II se obtuvo como resultado:
144
Figura 67. Comparacin del comportamiento real y la simulacin en la vlvula camflex

II.
En la figura (67) se observa el comportamiento real en lazo cerrado que presenta
la vlvula camflex II en relacin a la simulacin realizada concerniente a dicho
comportamiento para un SET POINT de 30% de flujo.
Las curvas obtenidas corresponden a las curvas del PID ajustado (real y
simulacin) presentadas y analizadas anteriormente en la figura (4.19) del punto 4.2.4
de este captulo.
Este comportamiento real y simulacin de la vlvula camflex II toma en consideracin el
posicionador que dicha vlvula posee y por tanto el efecto que este ejerce sobre el
proceso en el sistema.
145
Posteriormente, se procedi a deshabilitar el posicionador de la vlvula camflex II, una
vez hecho esto, se recolectaron datos en lazo cerrado considerando el mismo
entonamiento de la vlvula con el posicionador, el resultado obtenido fue el siguiente:
Figura 68: Comportamiento real de la vlvula camflex II sin posicionador.

En la figura (68) se aprecia el comportamiento real que presenta la vlvula
camflex II para un set point de 30% de flujo sin considerar el efecto que ejerce el
posicionador en la ejecucin del proceso.
Luego de ver el comportamiento real que presenta la vlvula camflex II en lazo
cerrado, con y sin posicionador, se prosigue a realizar el estudio sobre la vlvula
masoneilan tipo globo.
Para poder llevar a cabo las comparaciones y garantizar que estas sean fiables
dentro del mismo proceso, es necesario comparar ambas vlvulas bajo las mismas
condiciones de entonamiento en sus controladores.
146
Para lograr dicho cometido se us el mtodo de entonamiento de lugar geomtrico de
las races en el controlador de la vlvula masoneilan tipo globo, tomando en cuenta
que dicho entonamiento debe presentar un factor de amortiguamiento bastante cercano
al obtenido en la vlvula camflex II, el cual fue de 0,714.
Luego de entonar el controlador de la vlvula masoneilan tipo globo bajo la condicin
especificada anteriormente, se obtuvo como resultado el siguiente controlador PID:
PID LGR Masoneilan

Amortiguamiento
0,705
Kc
0,144
Ki=Kc/ti
0,318513603
ti=Kc/Ki [seg]
0,4521
ti [min]
0,007535
Kd=Kc*td
0,05539968
td=Kd/Kc [seg]
0,38472
td [min]
0,006412
Tabla 30. Acciones de control de la vlvula masoneilan tipo globo determinadas bajo las
mismas condiciones de entonamiento que el controlador de la vlvula camflex II.
Implementado las acciones de control determinadas para la vlvula masoneilan

tipo globo, se recolectaron datos reales en lazo cerrado, comparando dichos datos con
la simulacin respectiva se obtuvo el siguiente resultado:
147
Figura 69. Comparacin del comportamiento real y la simulacin en la vlvula

masoneilan tipo globo para las mismas condiciones de entonamiento de la valvula
camflex II.
En la figura (69) se observa el comportamiento real de la vlvula masoneilan tipo

globo obtenido bajo las mismas condiciones de entonamiento de la vlvula camflex II en
relacin a la simulacin que corresponde a dicho comportamiento para un set point de
30% de flujo.
Es posible observar que el comportamiento real en el proceso de control

automatizado ejecutado por la vlvula masoneilan presenta un retraso general de 1 a 3
segundos en relacin a la simulacin, este retraso se aprecia desde el inicio de la
148
ejecucin del proceso con una diferencia muy cercana a los 2 segundos en el tiempo
muerto, hasta el alcance del set point el cual ocurre con diferencia de tiempo de 2,5
segundos entre las dos curvas.
Por otra parte la simulacin presenta un mximo sobrepico cercano al 7% y en el
comportamiento real dicho valor es aproximadamente 11,5%.
Por ltimo, la diferencia entre los tiempos de estabilizacin se aproxima a los 15
segundos entre ambas curvas.
A pesar de existir estas diferencias entre la simulacin y la realidad de la vlvula
masoneilan tipo globo, el comportamiento que presentan ambas curvas es muy similar
en cuanto a la forma en la que se desarrollan a medida que transcurre el tiempo.
Dichas diferencias de desfase de tiempo son justificadas por el entonamiento
realizado, ya que este entonamiento proviene del controlador de una vlvula que posee
distinta ejecucin en la forma de actuar, diferente dimetro de tubera y la presencia de
un posicionador integrado; los cuales son parmetros fsicos que se evidencian
propiamente en la curva real, no siendo as en la simulacin.
Finalmente, se procedi a comparar de manera simultanea el comportamiento
real que present cada valvula en lazo cerrado, esto con el fin de observar las
diferentes caracteristicas que puede proporcionar cada una de estas en el mismo
proceso.
Aunado a esto, la comparacion permite apreciar el efecto que ejerce el
posicionador de la valvula camflex II en la ejecucion del proceso.
El resultado de la comparacion fue el siguiente:
149
Figura 70. Comparacin del comportamiento real de las vlvulas masoneilan tipo globo
y camflex II (con y sin posicionador) en lazo cerrado.
En la figura (70) se observa la comparacin del comportamiento real en lazo

cerrado que presenta la valvula masoneilan tipo globo en relacion a la valvula camflex II
(con y sin posicionador) para un set point de 30% de flujo.
A continuacion, se muestran los siguientes datos representativos extraidos de
cada curva de la figura (70).
150
CURVA
MASONEILAN real
CAMFLEX II real sin
posicionador
% Mejora
CAMFLEX II real con
posicionador
% Mejora
Tiempo de
Tiempo de
Tiempo
alcance Set Estabilizacion
Muerto (seg)
Point (seg)
(seg)
Max
Sobrepico
(%)
3,125
8,7853
27,0182
11,56
3,797
8,3414
25,0182
6,3933
-22%
5%
7%
45%
2,187
10,1773
11,6745
2,37
42%
-22%
53%
63%
Tabla 31. Parmetros de comparacin entre la vlvula masoneilan tipo globo y la

vlvula camflex II (con y sin posicionador).
Analizando el comportamiento que posee cada una de las curvas obtenidas, se

observa que la valvula camflex II con posicionador presenta el menor tiempo muerto de
estas, situandose en 2,187 segundos.
A su vez, la valvula masonieilan tipo globo presenta un retraso en el tiempo
muerto de aproximadamente 1segundo respecto a la camflex II con posicionador,
mientras que para el caso de la valvula camflex II sin posicionador el retraso es de poco
mas de 1,5 segundos; este ultimo se debe sin duda alguna a la ausencia del
posicionador, el cual ofrece una gran ventaja en el momento de la reaccion ante la
exigencia requerida.
Por otro lado, se observa que la valvula camflex II sin posicionador presenta el
menor tiempo para alcanzar el set point, ocurriendo esto a los 8,3414 segundos; del
mismo modo, la valvula masoneilan alcanza el set point con un muy ligero retraso de
aproximadamente 0,5 segundos respecto a la primera.
En cuanto a la valvula camflex II con posicionador, presenta un retraso respecto
a las otras dos curvas de casi 2 segundos para alcanzar dicho punto, este retraso es
ocasionado por la presencia del posicionador, ya que dicho equipo obliga a la valvula a
asegurar el valor de referencia requerido en relacion a la apertura que esta posee
151
tratando evitar la mayor cantidad de oscilaciones para garantizar dicho cometido, lo
cual, se manifiesta consecuentemente en el desfase de tiempo observado.
Comparando el maximo sobrepico que exhibe cada curva, la camflex II con
posicionador tiene una gran ventaja ante las otras curvas obtenidas, ya que presenta un
sobrepico inferior al 5% del valor del set point.
Por otra parte, la ausencia del posicionador coloca el maximo sobrepico en
6,3933%, el cual es bastante cercano al 5% considerado en el diseo; desde este punto
de vista no se presenta ningun inconveniente en cuanto al control logrado ya que la
diferencia apenas supera el 1%.
Sin embargo se puede notar la diferencia que origina la ausencia del
posicionador en la valvula camflex II, elevando dicho sobrepico un 4%, el cual si es
significativo para efectos de ejecucion de control.
En el caso de la valvula masoneilan tipo globo sin pocisionador el maximo
sobrepico esta por encima del 10%, notandose una de las grandes diferencias entre
ambas valvulas al momento de ejercer el control automatizado.
Por ultimo, comparando la estabilizacion del sistema, la valvula camflex II con
posicionador logra esta tarea en un tiempo de 11,6745 segundos, presentando la mayor
ventaja existente entre los parametros comparados para las tres curvas.
Al no considerar el efecto del posicionador, el tiempo de estabilizacion de la
camflex II aumenta alrrededor de 14 segundos, ubicandose en 25,721 segundos, este
hecho permite acreditar al posicionador una gran importancia al momento de llevar a
cabo el control automatizado en la planta piloto, ya que este equipo no solo garantiza
lograrlo en el menor tiempo posible, sino que ademas colabora en mantener el flujo
dentro de un margen de error de 1% del set point establecido.
Por otro lado, la valvula masoneilan tipo globo llega a la estabilizacion alrrededor
de los 27 segundos, lo cual es aceptable al compararlo con el tiempo de estabilizacion
de la valvula camflex II sin posicionador, este comportamiento permite inferir que tanto
la masoneilan como la camflex II sin posicionador presentan regularidad en cuanto al
proceso ejecutado, lo cual corrobora la importancia anteriormente acotada acerca del
152
posicionador al momento de llevar a cabo el proceso de control automatizado en la
planta piloto.
Al haber comparado las caracteristicas que posee cada curva obtenida de las
valvulas masoneilan y camflex II (con y sin posicionador) considerando las mismas
condiciones de entonamiento, es posible asegurar que las diferencias presentadas en el
comportamiento de cada curva se deba a factores fisicos en la planta piloto imposibles
de manipular; tales como:
La diferencia de diametros que existe entre ambas valvulas.

-
Masoneilan: 2 pulgadas de diametro.
Camflex II: 1 pulgada de diametro.
El tipo de actuacion que realiza internamente cada valvula:

-
Masoneilan: vastago de desplazamiento lineal.
Camflex II: vastago de desplazamiento rotativo.
Este caso se presenta para las curvas de la valvulas masoneilan y camflex II sin
posicionador, las cuales son bastante similares en relacion al comportamiento que
presentan a medida que transcurre el tiempo; debido a que ambas estan bajo las
mismas condiciones de entonamiento y carecen del efecto del posicionador, las
diferencias que se aprecian entre una y otra se debe a las razones expuestas
anteriormente.
Comparando el efecto que ejerce el posicionador en la valvula camflex II, se nota una
mejora considerable en el comportamiento que posee dicha curva en relacion a las
otras dos, esta mejora es posible observarla en el tiempo muerto, en el maximo
sobrepico y especialmente en el tiempo de estabilizacion del sistema.
Una vez mas, se hace enfasis en la importancia que atribuye el posicionador a la
valvula camflex II al momento de llevar a cabo el control automatizado en la planta
piloto, siendo este equipo el motivo principal de obtener la rapidez, la exactitud y la
presicion requerida en el sistema, al momento de alcanzar el set point y mantenerlo
dentro de los margenes considerados.
153
4.7. Objetivo 7: Elaborar un Manual del usuario de la Planta.
Para efectos del banco de prueba ya existe un manual del usuario desarrollado por N,
Alexis (2014), donde expresa cuidadosamente el proceso de encendido y de apagado
del sistema y todos los detalles para la puesta en marcha del sistema, a este manual se
le haran unas ligeras modificaciones planteadas a continuacion:
Figura 71. especificaciones del nuevo panel frontal.

El manual antes citado se mantendr intacto con excepcion de las modificaciones del
panel panel frontal, debido a que se le da la posibilidad de intercambiar la modalidad de
cada valvula, en el sentido de ser tanto el elemento principal de control y la otra
restante su pertutbacion, como a la inversa, dandole la versatilidad necesaria al sistema
154
para realizar una mayor gama de practicas en el laboratorio de acuerdo a las
necesidades de la materia.
155
CONCLUSIONES
De la presente investigacin se despliegan las siguientes conclusiones:
Un banco de prueba en optimas condiciones es de vital importancia en el

desarrollo y anlisis de los objetivos de esta investigacin, el banco de prueba
bajo estudio se encuentra perfectamente operativo, sus equipos estn en buenas
condiciones y los sistemas funcionando perfectamente, tambin se modificaron
algunos detalles del mismo, siendo estos la nueva lnea de proceso donde
interviene la vlvula Camflex II.
La seleccin del modelo de proceso en la identificacin del sistema es de suma

importancia ya que este determina las bases de una investigacin o proyecto en
el rea del control y automatizacin, el modelo de proceso identificado result en
un sistema de primer orden al momento de implementar el controlador de tipo
PID el Sistema cambia y se comporta como un modelo de segundo orden
subamortiguado, tambin se determin el rango de apertura de la vlvula camflex
II donde el sistema se comporta con linealidad para minimizar el error al
momento de determinar la funcin de transferencia del proceso real, empleada
para los anlisis realizados.
Para los objetivos de caracterizacin de la vlvula los resultados obtenidos no

fueron los deseados debido a la ausencia de un transmisor de presin diferencial
para la debida toma de data para la vlvula en estudio, el comportamiento
obtenido discrepa considerablemente del comportamiento terico siendo el
esperado un comportamiento de apertura isoporcentual en su inicio y luego
lineal, mientras que lo obtenido fue una banda muerta de un 40% y un
considerable comportamiento de apertura rpida.
Se desarrollo un controlador virtual PID utilizando el software LabView a partir de

la modificacin del instrumento virtual desarrollado por Nava,A. (2014), las
mejoras realizadas fueron las siguientes: la incorporacin de case que permite
156
el cambio por medio de un interruptor digital de las vlvulas de control es decir
mientras una es principal la otra funciona como perturbacin, y viceversa, y por
supuesto la creacin del PID para la vlvula Camflex II, todo esto manteniendo la
opcin de pasar de un controlador PID a un controlador por modelo deslizante
referido al proyecto de Nava, esto con el objeto de no aislar los proyectos en el
banco, si no por el contrario, mejorarlo progresivamente.
Despus de entonar el controlador correspondiente a la vlvula Camflex II se

realizaron las pruebas de control presentando estas un comportamiento
adecuado, respondiendo rpidamente a las acciones de control y presentando
bajos tiempo de estabilizacin y sin sobre picos. De igual manera con la vlvula
Masoneilan de tipo Globo, manteniendo su controlador PID se estableci un
correcto control de flujo con la misma.
Las vlvulas evaluadas en carencia del efecto que ejerce el posicionador

(masoneilan y camflex II) presentan un comportamiento con considerables
semejanzas; dado que los controladores de ambas estn entonados bajo las
mismas condiciones, las diferencias encontradas entre una y otra son debidas
nicamente a los factores fsicos existentes en la planta piloto. El efecto que
ejerce el posicionador en la vlvula camflex II es de vital importancia,
observndose principalmente en la mejora que ofrece dicho equipo en el tiempo
de estabilizacin del sistema. Adems de lograr mayor rapidez en la
estabilizacin del sistema, el posicionador es un elemento fundamental para
conservar el valor del flujo dentro de un margen de error de 1% del set point
establecido.
Para finalizar se plantea la modificacin del manual de la planta, solo aadiendo

la nueva interface del panel de control del instrumento virtual, tambin en los
anexos se presenta el desarrollo de unas experiencias prcticas de laboratorio
con el fin de proporcionar a los profesores y estudiantes un material capaz de
ponerlos a prueba en el rea de control automatizado, en el cual adems de
emplear las estrategias de control desarrolladas en la presente investigacin, se
157
debern emplear las herramientas computacionales que hoy en da se observan
en la industria cotidianamente; todo con el fin de dar a conocer la variedad de
equipos y mtodos existentes para lograr el control automatizado en este tipo de
proceso estudiado.
158
RECOMENDACIONES
El mantenimiento preventivo de los componentes del banco as como la

calibracin de los instrumentos que lo requieran para lograr as obtener
resultados lo ms reales posibles.
El diseo e implementacin de nuevas estrategias de control en la planta

piloto, as como la modificacin para aadir a la planta nuevas variables a
controlar pasando a ser un sistema de control multivariable.
Realizar la instalacin de tomas de presin normalizadas aguas abajo y aguas

arriba de la vlvula camflex junto con la instalacin de un transmisor de presin
diferencial inteligente para llevar a cabo una correcta caracterizacin de la
vlvula Camflex II.
Para los prximos proyectos de investigacin realizados en el banco de prueba

de vlvulas del laboratorio de controles y automtica se propone que se
modifiquen los instrumentos virtuales aadiendo los cambios al instrumento
realizado por su antecedente, manteniendo as la posibilidad de establecer
distintas practicas y procesos en un mismo instrumento, de esta forma se pueden
comparar en una misma interface distintos mtodos de control.
Para controlar adecuadamente el flujo por medio de las vlvulas estudiadas se

deben colocar debidamente las ganancias de los controladores de las mimas.
Llevar a cabo comparaciones con vlvulas que estn bajo las mismas
condiciones fsicas que la vlvula camflex II con el fin de analizar y comparar los
resultados que se obtengan con los resultados obtenidos en el presente proyecto
de investigacin.
159
El uso del manual de usuario al momento de realizar cualquier tipo de prcticas

en el banco de pruebas, as como la accin rutinaria de la purga del compresor
con el fin de evitar la presencia de agua en el aire de suministro.
160
REFERENCIAS BIBLIOGRAFIA
1. Alizo R / Dapollo A. Diseo de un sistema de control digital de flujo en una

planta piloto. Trabajo especial de grado. Universidad del Zulia. Facultad de
Ingeniera. Escuela de Ingeniera Mecnica. Maracaibo, 2014.
2. Duno N/ Vera J [2009] Diseo de prcticas a distancia a travs de la web
para el laboratorio de controles e instrumentacin Trabajo especial de grado
(Ingeniero Mecnico). Universidad Del Zulia / Maracaibo, Venezuela.
3. Malav B/ Alvarez R. [2009] Sistema de control de presin para una planta
piloto de primer orden empleando un controlador PID Trabajo especial de
grado (Ingeniero Mecnico). Universidad Del Zulia, Ncleo Costa Oriental del
Lago/Cabimas, Venezuela.
4. Nava Briceo A (2014). Diseo de un controlador de flujo basado en modo
deslizantes en un banco de pruebas piloto para vlvulas neumticas.
Trabajo especial de grado. Universidad del Zulia. Facultad de Ingeniera. Escuela
de Ingeniera Mecnica. Maracaibo Estado Zulia.
5. Rodriguez L / Soto E / Zarlengo P [2012]. Automatizacin e implementacin
de un sistema de prueba para vlvulas neumticas bajo ambiente labview
Trabajo especial de grado (Ingeniero Mecnico). Universidad del Zulia,
Maracaibo.
6. Creuss Sole, Antonio. 2005. Instrumentacin Industrial. Ediciones Tcnicas

Marcombo. Sptima Edicin.
7. Ogata, Katsuhiko. 2004 Ingeniera de Control Moderna. Editora Isabel Capella.

Cuarta Edicin.
161
8. Smith, Carlos, Corripio, Armando. 2004. Control Automtico de Procesos.
9. Steven Chapra, Raymond Canale. 1999. Mtodos numricos para ingenieros.

10. Schubert and Salzer ibrica. 2002. Catalogo Tcnico.
11. IPL Technology. 1995. Vlvulas de control de presin, equipos de

oleoductos.
12. General Electric. 2012. Mansoneilan valves catalog.
162
Anexos
163
Anexo 1
Practica I. Comparacin de Vlvulas
Vlvulas a Comparar:
Vlvula Masoneilan de Desplazamiento lineal.
Vlvula Camflex de Desplazamiento rotativo.
Vlvula camflex con posicionador y vlvula masoneilan respectivamente.

Requerimientos:
Para realizar esta prctica se requiere haber realizado la prctica de

entonamiento de la vlvula camflex II empleando el mtodo del lugar geomtrico
de las races.
Consideraciones:
164
Para Comparar el desempeo de vlvulas lo primero que se debe asegurar es
que las mismas estn bajos las mismas condiciones de trabajo, solo de esta
manera obtendremos datos confiables a la hora de comparar.
Condiciones para la comparacin:
Los PID deben ser entonados manteniendo al menos una propiedad igual.
Las mismas condiciones Fsicas:

o Mismo Dimetro de tubera.
o Mismo tipo de Desplazamiento del vstago.
o Con o sin Posicionador.
Existir el caso en que las vlvulas a evaluar no estn sujetas a las mismas condiciones
fsicas, pero se puede obtener una comparacin lo suficientemente buena si logramos
por lo menos hacer coincidir dos de estas consideraciones.
Para el caso del banco de prueba donde se realizara la prctica, esta presenta tres
vlvulas diferentes, una Fisher de globo, una masoneilan de globo y una camflex II de
eje rotativo. Para efectos de esta prctica compararemos la masoneilan bajo las
mismas condiciones de la camflex II.
En el banco de prueba podemos observar que las condiciones fsicas no se cumplen, la
camflex tiene una tubera de 1 mientras que la masoneilan de 2, y la primera tiene un
psocionador que la segunda no posee, adems de no tener el mismo tipo de
desplazamiento del vstago, para comparar correctamente igualaremos la condicin del
posicionador, deshabilitando el mismo de la campflex II, esa ser la primera condicin
igual, ya que es la nica que podemos modificar para la evaluacin.
En el caso de la entonacin debemos entonar la masoneilan bajo las condiciones de la
camflex de la siguiente manera:
165
Se utilizara el lugar geomtrico de las races para hallar la entonacin ms cercana a
las condiciones de la camflex en la masoneilan, se tomara en cuenta la funcin de
transferencia del sistema en el cual la masoneilan es vlvula principal.
Se colocan los parmetros de la

funcin de transferencia del
proceso.
Son coeficientes complejos conjugados con
los cuales se inicia la iteracin del mtodo.
Se recomienda iniciar con = 1+1j y =1-1j.
Se coloca el orden deseado

para realizar la aproximacin de
pade.
Se coloca la ganancia seleccionada de la

grfica de lugar geomtrico de las
races.
Se incluye el tiempo de
duracin de la simulacin.
Se coloca el valor de SET
POINT para el cual se desea
simular.

obtener un modelo del sistema con
ruido.

con perturbacin.
Luego de ingresar la informacin requerida y correr la programacin en el editor,

aparecer la grfica de lugar geomtrico de las races generada para los parmetros de
funcin de transferencia que se establezcan, en dicha grafica se selecciona un valor de
amortiguamiento lo ms cercano al valor de amortiguamiento obtenido de la camflex en
este mismo procedimiento, la respectiva ganancia de este punto deber ser incluido en
la programacin del editor.
166
Se realiza una ampliacin en

la parte central de la grfica.
Luego se selecciona un punto en la

curva ms cercana al centro de la
grfica.
Dicho punto seleccionado debe

estar ubicado a la izquierda del eje
imaginario con el fin de lograr
estabilidad en el sistema.
Posteriormente, se selecciona el
punto considerando un mximo
sobrepico 5% y un
amortiguamiento 0.707.
Finalmente se obtiene el valor

de ganancia correspondiente a
dicho punto.
Figura 3.21: Procedimiento para seleccionar la ganancia en la grfica de lugar

geomtrico de las races.
Una vez determinada la ganancia, se vuelve a correr la programacin del editor

incluyendo dicho valor, esto permitir obtener una segunda grfica generada por el
diagrama de SIMULINK mencionado anteriormente.
167
Esta grafica generada por SIMULINK permite ver el comportamiento del sistema
para los coeficientes del PID (Kc, Ki, Kd) calculados con el mtodo de lugar geomtrico
de las races.
Finalmente se obtienen todos los valores generados por la programacin del

editor en el WORKSPACE de MATLAB.
Comportamiento del sistema

arrojado por la simulacin para
los valores calculados del PID.
Valores obtenidos mediante el

mtodo de lugar geomtrico de
las races.
Figura 3.22: Obtencin de resultados del mtodo de lugar geomtrico de las races.
Fuente: Romero Quijada. (2015).
Obtenidas las ganancias del PID entonado bajo las mismas condiciones que la camflex
II, podemos continuar con la siguiente condicin.
Deshabilitar el Posicionador de la valvula camflex:
168
1. Con cuidado se desconcta la manguera de aire que va desde el posicionador
hasta el cuerpo de la valvula.
2. Luego se desconecta la manguera que va desde el filtro de aire hasta el
posicionador y se conecta directo al cuerpo de la valvula
Asegurese de que las mangueras estuvieron bien colocadas y de que no existan fugas.
Despus de garantizar que las condiciones sean las mismas procedemos a realizar las
pruebas en el banco:
1. Debe habilitar la vlvula camflex como principal.

2. Colocar las ganancias del PID de la vlvula a controlar.
3. Colocar el VI en modo de control.
4. Seleccionar el escaln a evaluar, en este caso puede ser de 0-30 % debido al
porcentaje de flujo que maneja la vlvula Camflex.
5. Tomar data del escaln realizado.
Se realiza el mismo procedimiento con la vlvula masoneilan.
Luego llevamos la data al software Matlab y graficamos la data tomada de las dos
vlvulas y analizamos la grafica, un ejemplo de grafica es la siguiente:
169
Registre los datos obtenidos en el siguiente recuadro:
Valvulas
Tiempo
Muerto
(seg)
Tiempo de
Tiempo de
Point (seg)
(seg)
Max
Sobrepico
(%)
Camflex S/P
Masoneilan
Analice los datos obtenidos y explique cual vlvula tiene mejor desempeo y
bajo qu criterios.
170
Practica II. Efecto de un Posicionador

Vlvulas a Comparar:
Vlvula Camflex II con Posicioador.
Vlvula Camflex II sin Posicionador.
Vlvula camflex con posicionador.

Requerimientos:
Para realizar esta prctica se requiere haber realizado la prctica de

entonamiento de la vlvula camflex II empleando el mtodo del lugar geomtrico
de las races.
Consideraciones:
Para Comparar el desempeo de vlvulas lo primero que se debe asegurar es

que las mismas estn bajos las mismas condiciones de trabajo, solo de esta
manera obtendremos datos confiables a la hora de comparar.
Condiciones para la comparacin:
Los PID deben ser entonados manteniendo al menos una propiedad igual.
Las mismas condiciones Fsicas:
171
o Mismo Dimetro de tubera.
o Mismo tipo de Desplazamiento del vstago.
o Con o sin Posicionador.
Deshabilitar el Posicionador de la valvula camflex:
3. Con cuidado se desconcta la manguera de aire que va desde el posicionador

hasta el cuerpo de la valvula.
4. Luego se desconecta la manguera que va desde el filtro de aire hasta el
posicionador y se conecta directo al cuerpo de la valvula
Asegurese de que las mangueras estuvieron bien colocadas y de que no existan fugas.
Despus de garantizar que las condiciones sean las mismas procedemos a realizar las
pruebas en el banco:
6. Debe habilitar la vlvula camflex con posicionador como principal.

7. Colocar las ganancias del PID de la vlvula a controlar.
8. Colocar el VI en modo de control.
9. Seleccionar el escaln a evaluar, en este caso puede ser de 0-30 % debido al
porcentaje de flujo que maneja la vlvula Camflex con posicionador.
10. Tomar data del escaln realizado.
Se realiza el mismo procedimiento con la vlvula Camflex sin Posicionador.
Luego llevamos la data al software Matlab y ploteamos la data tomada de las dos
vlvulas y analizamos la grafica, un ejemplo de grafica es la siguiente:
172
Registre los datos obtenidos en el siguiente recuadro:
Valvulas
Tiempo
Muerto
(seg)
Tiempo de
Tiempo de
Point (seg)
(seg)
Max
Sobrepico
(%)
Camflex C/P
Camflex S/P
Analice los datos obtenidos y explique cual vlvula tiene mejor desempeo y
bajo qu criterios. Explique qu ventajas y desventajas proporciona el
posicionador.

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REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIN UNIVERSITARIA

SISTEMA DE CONTROL DIGITAL PARA UNA PLANTA PILOTO EMPLEANDO UNA

Maracaibo, Junio de 2015

SISTEMA DE CONTROL DIGITAL PARA UNA PLANTA PILOTO EMPLEANDO UNA

Br. Romero Garnica, Daniel Alfonso.

Br. Quijada Godoy. Jos Alejandro.

Ing. Mara Scarano, Ms., Dra.

El jurado aprueba el Trabajo Especial de Grado titulado SISTEMA DE CONTROL

A Dios primeramente, el autor y creador de todo lo que existe en el cielo, la tierra y

Jos Alejandro Quijada Godoy.

ROMERO, D. Y QUIJADA,J. (2015) SISTEMA DE CONTROL DIGITAL PARA UNA

Palabras Claves: PID, Labview, Vlvulas, Posicionador, Rotativa, Camflex.

ROMERO, D. Y QUIJADA,J. (2015) SISTEMA DE CONTROL DIGITAL PARA UNA

Palabras Claves: PID, Labview, Valves, Positioner, Rotary, Camflex.

2.2.10. Sensor ......................................................................................................... 56

4.1.1. Mantenimiento de la vlvula tipo CAMFLEX II. ............................................ 108

4.1.6 Limpieza y Calibracin del transmisor de presin diferencial. ...................... 113

4.2.1. Recoleccin de datos:.................................................................................. 114

4.4. OBJETIVO 4: DESARROLLAR EL CONTROLADOR VIRTUAL PID EMPLEANDO EL SOFTWARE

4.7. OBJETIVO 7: ELABORAR UN MANUAL DEL USUARIO DE LA PLANTA. ............................ 153

CAPTULO 2. MARCO TERICO ................................................................................. 30

Figura 1. Vlvula neumtica. .......................................................................................... 33

Figura 26. Diagrama de Bloques de un Controlador Proporcional-Integral. ................... 71

CAPITULO 3. MARCO METODOLOGICO. ................................................................... 76

CAPITULO 4. PRESENTACIN Y ANLISIS DE RESULTADOS. ............................ 108

Figura 42. Mantenimiento de Vlvula Camflex II en instalaciones de Empresas Polar.

Figura 45. Vlvula Camflex II montada en la planta piloto. .......................................... 111

Figura 69. Comparacin del comportamiento real y la simulacin en la vlvula

CAPITULO 3. MARCO METODOLOGICO. ................................................................... 76

Tabla 1. Vlvula CV1 ...................................................................................................... 80

CAPITULO 4. PRESENTACIN Y ANLISIS DE RESULTADOS. ............................ 108

Tabla 22. Parmetros de funcin de transferencia en el rango lineal. .......................... 122

Anexo 1 ........................................................................................................................ 163

En el plan de estudios de la carrera de Ingeniera Mecnica se encuentran

Un captulo II, en el que se desarrollaran las bases tericas que se necesitarn

Un captulo III, en el cual se desarrollaran las bases metodolgicas de la

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA

Al iniciar este captulo se muestra la importancia del estudio, el planteamiento del

1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En la actualidad, a pesar del surgimiento de sofisticadas herramientas y mtodos

Derivativo) neumticos o por medio de instrumentos controladores electrnicos

instrumentos reales de marcas reconocidas (en la industria) controlados o

especficamente controlando flujo en un banco de prueba modelo al utilizar una vlvula

Formulacin del Problema

Se contribuir en el acercamiento del estudiante a experiencias bsicas industriales

1.2.1 Objetivo General

1.3 JUSTIFICACION DEL PROBLEMA.

El hecho de emplear el computador para el modelado, simulacin, identificacin

La incorporacin de laboratorios virtuales promete contribuir en la adopcin de

1.4 ALCANCE DE LA INVESTIGACIN.

respecto a la realidad tecnolgica y

llegar a una fase final de la integracin multidisciplinaria, la Mecatrnica; dando lugar a

1.5 DELIMITACIN DE LA INVESTIGACIN.

DUNO N/ VERA J [2009] Diseo de prcticas a distancia a travs de la web para el

RODRIGUEZ L / SOTO E / ZARLENGO P [2012]. Automatizacin e implementacin

permiti conocer y entender el

funcionamiento de sensores, trasmisores inteligentes, convertidores y controladores, as