DISEO DE PLANTAS QUIMICAS I

PRESENTACION
La historia de la Ingeniera Qui!a es !orta " re!iente " #or lo tanto
$astante %&!il de dilu!idar' El e!aniso #or el !ual se di%eren!i( de otras !ien!ias
a%ines hasta al!an)ar su #ro#ia identidad %ue relati*aente sen!illo " $astante
de%inido'
Coo sie#re o!urre+ esto su!edi( #ara satis%a!er una ne!esidad i#uesta
#or el edio " ta$i,n+ !oo sie#re o!urre+ el !u#liiento de la tarea #re!edi(
a las de%ini!iones " a los no$res' En otras #ala$ras+ el na!iiento de la Ingeniera
Qui!a no %ue &s -ue una #uesta en orden de algo -ue+ de alguna anera+ "a
*ena surgiendo #or la #ro#ia %uer)a de los he!hos'
El #rier e*ento en esta ateria del -ue se tiene noti!ia %ue el %ra!asado
intento de .eorge E' Da*is de %undar una /So!iet" o% Chei!al Engineers/ en
0112+ en Londres' El iso .' E' Da*is+ en 0113+ !oen)( a di!tar un !urso de
Ingeniera Qui!a en su !&tedra de la Man!hester Te!hni!al S!hool' Persistiendo
en su es%uer)o+ reuni( el aterial de sus !ursos " en 0420 #u$li!( un li$ro en dos
toos titulado 5A 6and$oo7 o% Chei!al Engineering8' Considerado el #rier
#aradiga de la ingeniera -ui!a'
La entalidad %undaentali)adora inherente Al ingeniero -ui!o
#ronto i$a a lle*arlo a ad*ertir -ue entre !iertas o#era!iones unitarias ha$a
i#ortantes siilitudes " -ue el estudio de las isas #odra resuirse en tres
o#era!iones de !a$io o+ di!ho de otra anera+ -ue la %enoenologa de la
Ingeniera Qui!a esta$a go$ernada #or los llaados %en(enos de trans#orte "
-ue la asa+ el !alor " la !antidad de o*iiento se trans%ieren i#ulsados #or un
#oten!ial+ *en!iendo una resisten!ia " deterinando as un !ierto %lu9o de
trans%eren!ia' Tales ideas !oen)aron a toar !uer#o a %ines de la d,!ada del
!in!uenta " se !on!retaron %oralente !on la a#ari!i(n de un li$ro de es#e!ial
i#ortan!ia: /Trans#ort Phenoena/ ;04<2= de A' >' >ird+ ?' E' Ste@art " E' N'
Ligh%loot' Considerado el segundo #aradiga de la ingeniera Qui!a'
Desde la ,#o!a en -ue estaos situados A los aBos sesenta A hasta ahora+ la
Ingeniera Qui!a no de9( de e*olu!ionar "+ so$re todo+ de a!usar una l(gi!a "
#ro%unda sensi$ilidad a los r&#idos !a$ios -ue se #rodu!an en su entorno !on los
-ue se genera$a una %uerte intera!!i(n' La !o#uta!i(n gra*it( en Clti#les
as#e!tos del e9er!i!io #ro%esional en la edida en -ue a$ri( nue*os hori)ontes al
!&l!ulo te(ri!o " %a!ilit( la autoati)a!i(n+ #rograa!i(n " !ontrol de las
o#era!iones unitarias as !oo de los #ro!esos de %a$ri!a!i(n' Los nue*os
ateriales de !onstru!!i(n ensan!haron los #ar&etros de %un!ionaiento "
!rearon grandes #osi$ilidades #ara el diseBo de e-ui#os su#erando $arreras de
resisten!ia %si!a " -ui!a'
Dentro de #o!os aBos el e%e!to !o$inado de los adelantos intele!tuales+ los
desa%os te!nol(gi!os " las %uer)as e!on(i!as trans%orar& la naturale)a de la
Ingeniera Qui!a " el tra$a9o de los ingenieros -ui!os'
Una de las #rin!i#ales %uer)as i#ulsoras de esta e*olu!i(n ser& la
!antidad de nue*os #rodu!tos " ateriales -ue entrar&n al er!ado en las dos
d,!adas #r(Dias' Ea sea -ue #ro*engan de la industria $iote!nol(gi!a+ de la
industria ele!tr(ni!a o de la industria de los ateriales de alta #er%oran!e+ la
utilidad de estos #rodu!tos de#ender& !rti!aente del diseBo " la estru!tura a
ni*el ole!ular' Re-uerir&n #ro!esos de anu%a!tura -ue #eritan !ontrolar !on
#re!isi(n su estru!tura " !o#osi!i(n -ui!a' Esas deandas generar&n nue*as
o#ortunidades #ara los ingenieros -ui!os+ tanto en el diseBo de los #rodu!tos
!oo en la inno*a!i(n de los #ro!esos'
La segunda %uer)a -ue !ontri$uir& al nue*o #aradiga de la Ingeniera
Qui!a es el auento de la !o#eten!ia en el er!ado undial' La !alidad " la
#er%oran!e de los #rodu!tos son &s i#ortantes -ue nun!a #ara el ,Dito en esa
!o#eten!ia'
La ter!era %uer)a -ue oldear& el %uturo de la Ingeniera Qui!a es la
!re!iente !on!ien!ia so!ial de los riesgos sanitarios " a$ientales deri*ados de la
#rodu!!i(n+ el trans#orte " la utili)a!i(n de #rodu!tos -ui!os " la eliina!i(n de
sus residuos' La so!iedad oderna no tolerar& la re#eti!i(n de in!identes !oo el
derrae de iso!ianato de etilo en >ho#al ;041F= " la !ontaina!i(n del Rhin
;041<=' La #ro%esi(n de$er& asuir la res#onsa$ilidad de a!tuar !oo guardi&n
desde la !una a la tu$a de los #rodu!tos -ui!os+ asegurando su utili)a!i(n en
!ondi!iones de seguridad a$iental'
La !uarta " &s i#ortante de las %uer)as -ue a%e!tar&n la e*olu!i(n de la
Ingeniera Qui!a es la !uriosidad intele!tual de los #ro#ios ingenieros -ui!os'
A edida -ue eDtienden los lites de las ideas " !on!e#!iones #asadas+ los
in*estigadores en Ingeniera Qui!a !rean los nue*os !ono!iientos e
instruentos -ue ha$r&n de a%e!tar #ro%undaente la %ora!i(n " la #r&!ti!a de
la #r(Dia genera!i(n de ingenieros -ui!os'

Con!lusi(n
La Ingeniera Qui!a tiene un ri!o #asado " un $rillante %uturo' En #o!o
&s de un siglo sus #ra!ti!antes han erigido una gran #arte de la in%raestru!tura
te!nol(gi!a de la so!iedad oderna+ En los 02 o 0F aBos *enideros+ la Ingeniera
Qui!a e*olu!ionar& #ara a%rontar desa%os -ue a$ar!an una a#lia gaa de
dis!i#linas intele!tuales " es!alas %si!as ;desde la es!ala ole!ular hasta la es!ala
#lanetaria=' E los ingenieros -ui!os+ gra!ias a sus %uertes *n!ulos !on las
!ien!ias ole!ulares+ ser&n los /in*estigadores inter%a!iales/ -ue unir&n la !ien!ia
!on la ingeniera en los &$itos ultidis!i#linarios donde surgir& una #l,"ade de
nue*as te!nologas'
Con esta *isi(n de #asado+ #resente " %uturoG #odeos sa!ar una sola
!on!lusi(n: De$eos estar #re#arados #ara #oder a%rontar !on ,Dito los retos -ue
nos i#one el desarrollo industrial'
Siendo as+ este tra$a9o+ %ruto de la eD#erien!ia do!ente en la Ha!ultad de
Ingeniera Qui!a de la Uni*ersidad Na!ional de Tru9illo+ tiene !oo Cni!o
o$9eti*o !ontri$uir !on la %ora!i(n #ro%esional de los %uturos Ingenieros
in*olu!rados en los Pro!esos Industriales'

MSc. Luis Moncada Albitres
Profesor Principal D.E.
[email protected]
AUTOMATIIACION E CONTROL DE PROCESOS
CAPITULO 0
CONCEPTOS E DEHINICIONES
>JSICAS
El control automtico ha jugado un papel vital en el avance de la ciencia y de la
ingeniera, constituyndose parte integral e importante de los procesos industriales y de
manufactura modernos, resultando esencial en operaciones industriales como el control
de presin, temperatura, humedad y viscosidad, y flujo en las industrias de
transformacin.
Los procesos se controlan con mayor precisin para dar productos ms uniformes y
de ms alta calidad, mediante la aplicacin del control automtico, lo cual con
frecuencia representa mayores ganancias. El control automtico tamin tiene grandes
ventajas con ciertas operaciones remotas, peligrosas y rutinarias.
Puesto !ue el eneficio del proceso es por lo com"n la ventaja ms importante !ue
se usca al aplicar el control automtico, la calidad del control y su costo se deen
comparar con los eneficios econmicos y tcnicos esperados del proceso.
El primer traajo significativo en control automtico fue el regulador centrfugo de
#ames $att para el control de velocidad de una m!uina de vapor, en el siglo dieciocho.
En %&'' (inors)y uso las ecuaciones diferenciales !ue descrien al sistema para
demostrar la estailidad del mismo. En %&*' +y!uist desarroll un procedimiento para
determinar la estailidad de los sistemas de la,o cerrado sore la ase de la respuesta de
la,o aierto con e-citacin sinusoidal en rgimen permanente. En %&*. /a,en introdujo
el trmino de servomecanismos y desarroll el dise0o de los mismos.
Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de respuesta en frecuencia
posiilitaron el dise0o de sistemas lineales de control de la,o cerrado. De fines de los
cuarenta a principios de los cincuenta, Evans desarroll por completo el mtodo del
lugar de las races.
Los mtodos de respuesta de frecuencia y del lugar de las races, !ue son el cora,n
de la Teora Clsica de Control, llevan a sistemas !ue son estales y !ue satisfacen un
conjunto de re!uerimientos de funcionamiento mas o menos aritrarios. 1ales sistemas
son, en general, aceptales pero no ptimos. Desde fines de los cincuenta, el nfasis en
prolemas de dise0o de sistemas de control se despla, al dise0o de un sistema ptimo.
2omo las plantas modernas con muchas entradas y salidas, se van haciendo ms y
ms complejas, la descripcin de un sistema moderno de control re!uiere una gran
cantidad de ecuaciones. La teora de control clsica, !ue trata de sistemas con una
entrada y una salida, se vuelve asolutamente impotente ante sistemas de m"ltiples
entradas y salidas. /acia %&34, gracias a la disponiilidad de las computadoras digitales,
se hi,o posile el anlisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo5 desde
entonces se ha desarrollado la Teora de Control Moderna, asada en el anlisis y
sntesis en el dominio del tiempo, utili,ando variales de estado, con lo !ue se posiilita
afrontar la complejidad creciente de las plantas modernas y los estrictos re!uisitos de
e-actitud, peso y costo.
Los desarrollos ms recientes en la teora de control moderna estn en el campo del
control ptimo de sistemas, tanto determinsticos como estocsticos, as como en
sistemas de control complejos con adaptacin y aprendi,aje. Las aplicaciones ms
recientes de la teora de control moderna incluyen sistemas no ingenie riles como los de
iologa, iomedicina, economa y socioeconoma.

0'0 DEHINICIONES
Planta' 6na planta es un e!uipo, !ui, simplemente un juego de pie,as de una
m!uina, funcionando conjuntamente, cuyo ojetivo es reali,ar una operacin
determinada. En este liro llamaremos planta a cual!uier ojeto fsico !ue dea
controlarse 7como un horno de calentamiento, un reactor !umico o columna de
destilacin8
Pro!eso' El diccionario (errian9$ester define proceso como una operacin o
desarrollo natural, caracteri,ado por una serie de camios graduales, progresivamente
continuos, !ue se suceden uno a otro de un modo relativamente fijo, y !ue tienden a un
determinado resultado o final5 o a una operacin voluntaria o artificial progresivamente
continua, !ue consiste en una serie de acciones controladas o movimientos dirigidos
sistemticamente hacia determinado resultado o fin. En este liro se denomina proceso
a cual!uier operacin !ue dea controlarse. Ejemplos de ellos son los procesos
!umicos, econmicos y iolgicos.
Sisteas' Es la cominacin de componentes !ue act"an conjuntamente y cumple
determinado ojetivo. 6n sistema no est limitado a ojetivos fsicos. El concepto de
sistema puede aplicarse a fenmenos dinmicos astractos, como los !ue se encuentran
en economa. Por tanto, el trmino sistema hay !ue interpretarlo como referido a
sistemas fsicos, iolgicos, econmicos y otros.
El sistea de #ro!esos -ui!os. Es un conjunto de procesos fsicos y !umicos
nter relacionados y medios fsicos !u !ue lo implementan. 1odo sistema de proceso
tiene entradas y salidas. Entradas puede ser materia prima, temperatura, concentracin
etc. 6n sistema est sujeto usualmente a se0ales o perturaciones !ue para
compensarlas se hace uso de correcciones o acciones de control. En este liro se
denominar a un sistema de procesos qumicos como sistema de procesos o
simplemente como proceso.
Para visuali,ar un sistema de proceso simple vamos a considerar el siguiente
proceso de calentamiento:
;e dispone de una corriente de li!uido a ra,n de W 7)g<h8 y una temperatura T
i
7
o
=8. ;e desea calentar esta corriente hasta una temperatura T
R
7
o
=8 seg"n el sistema de
calentamiento mostrado en la >ig. %.%. El fluido ingresa a un tan!ue ien agitado el cual
esta e!uipado con un serpentn de calentamiento mediante vapor. ;e asume !ue la
agitacin es suficiente para conseguir !ue todo el fluido en el tan!ue est a la misma
temperatura T. El fluido calentado es removido por el fondo del tan!ue a ra,n de W
7)g<h8 como producto de este proceso de calentamiento. ?ajo estas condiciones la masa
de fluido retenido en el tan!ue permanece constante en el tiempo y la temperatura del
efluente es la misma !ue del fluido en el tan!ue. Por un dise0o satisfactorio esta
temperatura dee ser T
R
. El calor especfico del fluido es C
p,
se asume !ue permanece
constante, independiente de la temperatura
Hig' 0'0 Pro!eso de Calentaiento de un L-uido
0'K LARIA>LES
Las variales de entrada y salida del proceso son de diferentes tipos:
Hig' 0'K Laria$les " Pertur$a!iones
Laria$le !ontrolada' Es la cantidad o condicin !ue se mide y controla.
+ormalmente la variable controlada es la salida del sistema y camia con el progreso
del proceso. Por Ejemplo:
9 La 1emperatura de salida de la corriente de proceso en el calentador de la >ig. %.%
9 La 2omposicin de salida en un sistema de reaccin.
Laria$le ani#ulada. Es la cantidad o condicin modificada por el controlador a
fin de afectar la variale controlada. Estas afectan el curso del proceso y pueden ser
medidas y camiadas a voluntad. Por Ejemplo:
9 El caudal de vapor en el calentador de la >ig. %.%.
9 La 2omposicin de entrada en un sistema de reaccin.
Pertur$a!iones' Es una se0al !ue tiende a afectar adversamente el valor de la
salida del sistema. Estas afectan directamente el curso del proceso pero no pueden ser
camiadas a voluntad. Por Ejemplo:
9 2amio repentino en el caudal de entrada en un sistema de reaccin.
Las perturaciones pueden ser:
9 Perturaciones Internas: 2uando se generan dentro del sistema
9 Perturaciones Externas: 2uando se generan fuera del sistema y constituye una
entrada.
Laria$les interedias' ;on variales relacionadas con el curso del proceso solo
indirectamente. Por Ejemplo, la temperatura del vapor en el tan!ue de calentamiento o
la temperatura del agua de enfriamiento en un sistema de reaccin.
Par&etros' ;on las variales !ue toman un valor fijo durante el proceso.
Por Ejemplo, la presin de operacin en un reactor.
Control' ;ignifica medir el valor de la variale controlada del sistema y aplicar al
sistema la variale manipulada para corregir o limitar la desviacin del valor medido,
respecto al valor deseado
0'M DISEO AL ESTADO ESTACIONARIO ;E' E'=
6n proceso es denominado al estado estacionario 7esttico8 cuando ninguna de
sus variales estn camiando con el tiempo. @l estado estacionario deseado, puede
escriirse un alance de energa para el proceso de calentamiento:
q
s
= W C
p
(T
s
T
is
7%.%8
donde q
s
es calor entrando al tan!ue y el sundice s es adicionado para indicar valor de
dise0o al E. E.. Por un dise0o satisfactorio, la temperatura al E. E. de la corriente de
salida T
s
dee ser igual a T
R
7temperatura de referencia8. De a!u:
q
s
= W C
p
(T
R
T
is
7%.'8
;in emargo, es evidente !ue, si el calentador es ajustado para entregar una carga
de calor constante q
s
, al camiar las condiciones del proceso, la temperatura en el tan!ue
tamin camiar de T
R.
6na condicin tpica del proceso !ue puede camiar es la
temperatura de entrada T
i
.
6na solucin ovia al prolema es dise0ar el controlador de tal manera !ue la
entrada de calor sea variada para mantener la temperatura T igual o cerca de T
R
.

E9e#lo'
2onsiderando el tan!ue de calentamiento mostrado en la >ig. %.%, en el cual se desea
calentar agua, desde una temperatura de entrada de T
is
A 'B
o
2, podemos encontrar la
cantidad de calor necesario para dos situaciones:
a8 ;i mantenemos constante el flujo de entrada de agua por decir % m
*
<h 7%444 )g<h8 y
deseamos determinar la cantidad de calor para calentarlo a diferentes temperaturas
7por ejemplo entre 'B y B4
o
28
/aciendo un programa (atla podemos tener el calor necesario para diferentes
temperaturas:
t=25:5:50;
Q=1000*1.0*(t-25);
disp('Temperatura de salida Calor')
disp([t',Q')

@l ejecutar el programa tenemos el calor necesario para diferentes temperaturas de
salida manteniendo constante la masa de entrada:
Temperatura de salida Calor
25 0
!0 5000
!5 10000
"0 15000
"5 20000
50 25000

8 ;i fijamos la temperatura de salida por decir .4
o
2 y deseamos determinar la
cantidad de calor necesario para diferentes caudales de entrada entre C44 y %'44
)g<h.
(odificamos el programa anterior para variar la masa de agua:
m=#00:20:1200;
Q=m*1.0*("0-25);
disp(' $asa Calor')
disp([m',Q')
@l ejecutar el programa tenemos el calor necesario para diferentes cantidades de
masa y manteniendo constante la temperatura de salida:
$asa Calor
#00 12000
#20 12!00
#"0 12%00
#%0 12&00
##0 1!200
&00 1!500
&20 1!#00
&"0 1"100
&%0 1""00
&#0 1"'00
1000 15000
1020 15!00
10"0 15%00
10%0 15&00
10#0 1%200
1100 1%500
1120 1%#00
11"0 1'100
11%0 1'"00
11#0 1''00
1200 1#000

0'N CONTROL DE PROCESOS
Para el caso 8 del ejemplo anterior la variable controlada ser la temperatura de
salida la cual se ha fijado en .4
o
2, as, si el flujo de entrada de agua fuese %444 )g<h, se
dee agregar q
s
a ra,n de %B444 )cal<h., asumiendo !ue el flujo de entrada de agua en
alg"n momento, no sea constante, es necesario decidir !ue tanto dee ser camiado el
calor de entrada q desde q
s
para corregir cual!uier desviacin de T desde T
R
. 6na
solucin podra ser colocar un operario del proceso, !uien deer ser responsale de
controlar el proceso de calentamiento. El operario deer oservar la temperatura en el
tan!ue, presumilemente con un elemento de medida tal como una termocupla, un
termmetro o un sensor y comparar esta temperatura con T
R
, l deer aumentar la
entrada de calor y viceversa. @ medida !ue l sea e-perimentado en esta tarea, sar
cuanto camiar q para cada situacin. ;in emargo, esta tarea relativamente simple
puede ser fcilmente y a menor costo ejecutada por una m!uina. El uso de m!uinas
para este y similares propsitos es conocido como control automtico de procesos'

0'F NILELES DE CONTROL
Control anual' 2uando el traajo de regular alguna variale con el fin de
compensar alguna alteracin en el proceso es ejecutada manualmente 7por un operario8,
asado en mediciones previas de la variale controlada y en la e-periencia.
Control auto&ti!o si#le. 2uando el traajo anterior es ejecutado por una
m!uina, oedeciendo indicaciones dadas de antemano seg"n el tipo de proceso a
controlar y el modo de accin de la m!uina 7controlador8 Este modo de control es
ejecutado en forma individual para cada sistema de proceso.
Control auto&ti!o #or !o#utadora. Es la forma moderna de control de
procesos, es un control integral 7de todo el proceso8 mediante una sola m!uina
7computadora digital8, la cual anali,a las se0ales dadas por los puntos de medicin y
emite las se0ales respectivas hacia los elementos !ue regulan las variales.
0'< EL ESTADO NO ESTACIONARIO ;E' N' E'=
Para el ejemplo del tan!ue de la >ig %.%, asumiendo !ue el caudal de entrada no
permanece constante, es lgico pensar !ue manteniendo constante la cantidad de calor
para el calentamiento, la temperatura de salida no ser constante, sino !ue variar de
acuerdo como camie la cantidad de alimentacin. Esta relacin est dada por la
ecuacin:
T = T
is
! q
s
"W C
p
7%.*8
;i el caudal de entrada W aumenta, la temperatura de salida T disminuye y si W
disminuye T aumenta. En un proceso real esta variacin en el caudal se puede deer a
prolemas en una etapa anterior al tan!ue o del sistema de omeo. Este camio !ue
altera el curso normal del proceso se denomina perturbacin. Las perturaciones
pueden deerse tamin a situaciones !ue no estn dentro del proceso como por
ejemplo en este caso la temperatura del medio amiente la cual influir en la prdida de
calor a los alrededores si el sistema no est deidamente aislado con el consiguiente
camio en la temperatura de salida. ;i la temperatura o cual!uier otra variale del
proceso camia, se tiene el estado no estacionario, por lo !ue es necesario hacer las
correcciones respectivas para volver al estado estacionario.
;i una m!uina est siendo usada para controlar el proceso, es necesario decidir en
adelante precisamente !ue camios deern hacerse en la entrada de calor q para cada
situacin posile !ue pueda ocurrir. +osotros no podemos contar con el juicio de la
m!uina tanto como del operario. Las m!uinas no piensan5 ellas simplemente ejecutan
una tarea predeterminada de una manera tamin predeterminada.
Para tener la capacidad de hacer las decisiones de control con anticipacin 7y
alimentar los datos a la m!uina8 es necesario conocer como camia la temperatura en
el tan!ue en respuesta a camios en T
i
y q. Para esto es necesario escriir el alance de
energa al estado no estacionario o transitorio 7dinmico8. Los trminos entrada y salida
en este alance son los mismos !ue los usados en el alance al estado estacionario, Ec.
7%.%8, en adicin a!u hay una acumulacin transitoria de energa en el tan!ue, la cual
puede escriirse:
dT
@cumulacin A r #C
p
99999999 energa<tiempo
dt
donde r A densidad del fluido
# A volumen del fluido en el tan!ue
t A variale independiente, tiempo
2on lo cual la ecuacin de alance de energa ser:
dT
r #C
p
9999999 A W C
p
T
i
W C
p
T ! q 7%..8
dt
@sumiendo !ue los flujos de entrada y salida son iguales y constantes, as como el
trmino r #, el cual es la masa del fluido en el tan!ue 7$8, tamin constante, ;e tiene :
dT
r #C
p
9999999 A W C
p
7T
i
T 8! q 7%.B8
dt
La Ec. 7%.%8 es la solucin al estado estacionario de la Ec. 7%.B8, otenida para el
tiempo cero.
0'D PRINCIPIOS >JSICOS DE DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL
Re-uisitos generales de sisteas de !ontrol' 1odo sistema de control dee ser
estale. Este es un re!uisito sico, adems de estailidad asoluta, un sistema de
control dee tener una estailidad relativa ra,onale5 es decir, la respuesta dee mostrar
un amortiguamiento ra,onale. @simismo, la velocidad de respuesta dee ser
ra,onalemente rpida, y el sistema de control dee ser capa, de reducir los errores a
cero, o a un valor pe!ue0o tolerale. 2ual!uier sistema de control, para ser "til, dee
satisfacer estos re!uisitos.
El re!uisito de estailidad relativa ra,onale y el de la precisin de estado
estacionario tienden a ser incompatiles, por lo tanto, al dise0ar sistemas de control
resulta necesario efectuar el mejor compromiso entre estos dos re!uerimientos.
Teora de !ontrol oderno *ersus teora de !ontrol !l&si!o. La teora de
control clsica utili,a e-tensamente el concepto de $unci%n de trans$erencia 7o
transmitancia8. ;e reali,a el anlisis y el dise0o en el dominio de s 7Laplace8 y<o en el
dominio de la frecuencia. La teora de control moderna !ue esta asada en el concepto
del espacio de estado, utili,a e-tensamente el anlisis vectorial9matricial. El anlisis y
el dise0o se reali,an en el dominio del tiempo.
La teora de control clsica rinda generalmente uenos resultados para sistemas de
control de una entrada y una salida. ;in emargo, la teora clsica no puede manejar los
sistemas de control de m"ltiples entradas y m"ltiples salidas.
En este liro se presentan en su primera parte los mtodos de control clsicos,
frecuentemente denominados mtodos de control convencional y en una segunda parte
los mtodos de control moderno. +tese !ue los procedimientos clsicos o
convencionales, ponen nfasis en la comprensin fsica y utili,an menos matemtica
!ue los mtodos de control modernos. En consecuencia los mtodos de control clsicos
o convencionales son ms fciles de entender
Modelado ate&ti!o' Los componentes !ue aarcan los sistemas de control
son muy diversos. Pueden ser electromecnicos, hidrulicos, neumticos, electrnicos,
etc. En ingeniera de control, en lugar de operar con dispositivos o componentes fsicos,
se les reempla,a por sus modelos matemticos.
Etener un modelo matemtico ra,onalemente e-acto de un componente fsico,
es uno de los prolemas ms importantes en ingeniera de control. +tese !ue para ser
"til, un modelo matemtico no dee ser ni muy complicado ni e-cesivamente simple.
6n modelo matemtico dee representar los aspectos esenciales de un componente
fsico. Las predicciones sore el comportamiento de un sistema, asadas en el modelo
matemtico, deen ser astante precisas. +tese tamin !ue sistemas al parecer
diferentes, pueden representarse por el mismo modelo matemtico. El uso de tales
modelos matemticos permite a los ingenieros de control desarrollar una teora de
control unificada. En ingeniera de control, se usan ecuaciones diferenciales lineales,
invariantes en el tiempo, funciones de transferencia y ecuaciones de estado, para
modelos matemticos de sistemas lineales, invariantes en el tiempo y de tiempo
continuo. Para mayor informacin consultar el te-to sore &odelamiento y 'imulaci%n
de (rocesos del mismo autor.
@un!ue las relaciones entrada9salida de muchos componentes son no9lineales,
normalmente esas relaciones se lineali,an en la vecindad de los puntos de operacin,
limitando el rango de las variales a valores pe!ue0os. Eviamente, tales modelos
lineales son mucho ms fciles de manejar tanto ana
lticamente como por computadora.
An&lisis " diseBo de sisteas de !ontrol' @l llegar a este punto, es deseale
definir !ue significan los trminos anlisis, dise0o, anlisis de respuesta transitoria, y
otros. Por an)lisis de un sistema de control se entiende la investigacin, ajo
condiciones especificadas, del comportamiento de un sistema cuyo modelo matemtico
se conoce. 2omo cual!uier sistema consta de componentes, el anlisis dee comen,ar
con una descripcin matemtica de cada componente. 6na ve, !ue se ha elaorado un
modelo matemtico del sistema completo, la forma en !ue el anlisis se lleva a cao es
independiente de si el sistema fsico es neumtico, elctrico, mecnico, etc. Por an)lisis
de respuesta transitoria se entiende generalmente la determinacin de la respuesta de
una planta a se0ales y perturaciones de entrada. Por an)lisis de respuesta en estado
estacionario significa la determinacin de la respuesta tras la desaparicin de la
respuesta transitoria.
Por dise*o de un sistema, se entiende hallar uno !ue cumpla una tarea dada, si las
caractersticas de respuesta dinmica y<o de estado estacionario no son satisfactorias, se
dee agregar un compensador al sistema.
Por sntesis se entiende encontrar, mediante un procedimiento directo, un sistema
de control !ue se comporte de un modo especfico. Feneralmente, tal procedimiento es
totalmente matemtico de principio a fin del proceso de dise0o. ;e dispone de
procedimientos de sntesis para el caso de sistemas lineales y para sistemas lineales de
control ptimo.
En a0os recientes, las computadoras digitales han jugado un importante papel en el
anlisis, dise0o y operacin de sistemas de control. La computadora puede utili,arse
para efectuar los clculos necesarios, para simular los componentes de un sistema o una
planta, o para controlar un sistema. El control por computadora ha llegado a ser de uso
com"n, y muchos sistemas de control industrial utili,an controladores digitales.
M,todo $&si!o de diseBo de !ontrol' El mtodo sico de dise0o de cual!uier
sistema de control prctico, entra0a la oligada aplicacin de procedimientos de tanteo.
La sntesis de sistemas de control lineales es tericamente posile, y el ingeniero de
control puede determinar sistemticamente los componentes necesarios para reali,ar el
ojetivo propuesto. En la prctica sin emargo, el sistema puede estar e-puesto a
muchas restricciones, o no ser lineal, y en tales casos no se cuenta actualmente con
mtodos de sntesis. @caso, adems, las caractersticas de los componentes no se
cono,can con precisin. Por tanto, siempre resultar necesario seguir procedimientos de
tanteo.
+o ostante en la prctica a menudo se enfrentan situaciones en las !ue un proceso
no es alterale 7esto es, no se tiene la liertad de modificar la dinmica del proceso8, y
el ingeniero de control tiene !ue dise0ar el resto del sistema, de modo !ue el conjunto
cumpla con las normas previstas en tanto se lleva a cao la tarea propuesta.
Las especificaciones pueden incluir factores tales como la velocidad de respuesta,
amortiguamiento ra,onale, e-actitud en estado estacionario, confiailidad y costo. En
algunos casos los re!uerimientos o especificaciones pueden darse e-plcitamente, y en
otros no. 1odos los re!uerimientos o especificaciones deen interpretarse en trminos
matemticos. En el dise0o convencional, se dee estar seguro de !ue el sistema de la,o
cerrado sea estale, y !ue presente caractersticas de respuesta transitoria aceptales
7esto es velocidad y amortiguamiento ra,onales8, y e-actitud aceptale en estado
estacionario.
Es importante recordar !ue algunas de las especificaciones !ui,s no sean
realistas. En tal caso, las especificaciones deen revisarse en las primeras etapas del
dise0o. @simismo las especificaciones dadas, acaso incluyan condiciones
contradictorias o conflictivas. Entonces el dise0ador dee resolver en forma satisfactoria
los conflictos entre los muchos re!uerimientos dados.
El dise0o asado en teora de control moderna, re!uiere !ue el dise0ador tenga un
ndice de comportamiento o desempe0o ra,onale, !ue lo gue en el dise0o de un
sistema de control. 6n ndice de comportamiento es una medida cuantitativa del
comportamiento, !ue indica la desviacin con respecto al comportamiento ideal. La
seleccin de un ndice de comportamiento particular se determina por ojetivos del
sistema de control.
El ndice de comportamiento puede ser la integral de una funcin de error !ue
dee minimi,arse. Estos ndices de comportamiento, asados en la minimi,acin de la
integral del error, pueden usarse tanto en los procedimientos de control moderno, como
en los de control convencional. ;in emargo, en general la minimi,acin de un ndice
de comportamiento se puede lograr mucho ms fcilmente usando procedimientos de
control modernos.
La especificacin de la se0al de control durante el intervalo de tiempo operativo,
recie el nomre de ley de control. (atemticamente, el prolema sico de control es
determinar la ley de control ptimo, sujeta a diversas restricciones de ingeniera y de
economa, !ue minimice 7o ma-imice, seg"n el caso8 un ndice de comportamiento o
desempe0o determinado. Para el caso de sistemas relativamente simples, se puede hallar
la ley de control en forma analtica. En el caso de sistemas complejos, puede re!uerirse
una computadora digital !ue opere en lnea para generar la ley de control ptimo.
Para sistemas de control industrial, el ndice de comportamiento puede ser el costo
mnimo, la confiailidad m-ima, etc. Es importante puntuali,ar !ue la eleccin del
ndice de comportamiento es sumamente importante, ya !ue la naturale,a de control
ptimo dise0ado depende del ndice de comportamiento particular !ue se elige. /ay !ue
seleccionar el ndice de comportamiento ms adecuado para cada situacin.
CAPITULO K
SISTEMAS DE CONTROL

1odo proceso industrial es controlado sicamente por tres tipos de elementos el
transmisor 7medidor o sensor8 7118, el controlador 71G2 o 1H28 y la vlvula o
elemento final de control, seg"n puede verse en la >ig. '.%.
La >ig. '.% corresponde al tpico intercamiador de calor, en el !ue un fluido de
calefaccin 7vapor8 calienta un producto de entrada hasta una temperatura de salida !ue
es transmitida por 11 y controlada e indicada por 1G2 7o controlada y registrada por
1H28 a travs de una vlvula de control I. Esta deja pasar el vapor de calefaccin
suficiente para mantener la temperatura del fluido caliente en un valor deseado o punto
de consi+na !ue es prefijado 7valor de referencia o Jset pointK8 en el controlador 1G2 o
1H2.
La cominacin de los componentes transmisor9controlador9vlvula de control9
proceso, !ue act"an conjuntamente, recie el nomre de sistema y cumple el ojetivo de
mantener una temperatura constante en el fluido caliente de salida del intercamiador.
2ada uno de los componentes anteriores considerados aisladamente es tamin un
sistema, puesto !ue cada uno cumple un ojetivo determinado. Por ejemplo, el
transmisor convierte los valores de la temperatura a se0ales neumticas o electrnicas5
el controlador mantiene la se0al de entrada constante para cada punto de consigna o
valor deseado fijado por el operador, mediante la variacin de la se0al de salida a la
vlvula de control5 la vlvula de control convierte la se0al de entrada neumtica o
electrnica a posicin de su vstago y, por tanto, goierna el caudal de vapor con !ue
alimenta el serpentn del intercamiador de calor5 el proceso cumple el ojetivo de
calentar el fluido de salida, mediante el vapor de entrada, y lo hace a travs de un
serpentn, del !ue se elimina continuamente el condensado con un purgador. +tese !ue
en cada uno de los sistemas anteriores se ha considerado una entrada y una salida5 por
ejemplo, en el caso de la vlvula de control, la entrada es la se0al procedente del
controlador y la salida es el caudal de vapor al serpentn5 y en el caso del proceso, la
entrada es el caudal de vapor !ue pasa a travs de la vlvula y la salida es la temperatura
del fluido caliente.
a8 2ontrol neumtico

8 2ontrol electrnico
Hig' K'0 Proceso industrial tpico
Estos sistemas se representan mediante un rectngulo llamado bloque, la variale
o variales de entrada constituidas por flechas !ue entran en el rectngulo, y la variale
o variales de salida representadas por flechas !ue salen del rectngulo. De este modo,
el sistema de la >ig. '.% !uedara representado seg"n se ve en la >ig. '.' denominado
diagrama de bloques.
Hig' K'K Diagrama de lo!ues de un proceso industrial tpico
La se0al 7perturbaciones8 en el lo!ue del proceso se refiere a las variales !ue
Laparte del caudal de vapor de aguaL pueden afectar el proceso5 por ejemplo, el mal
funcionamiento del purgador de vapor, las variaciones de caudal o de temperatura del
fluido de entrada, los camios de temperatura e-teriores al intercamiador, el posile
recurimiento, con el tiempo, de la pared del serpentn !ue est en contacto con el
fluido, con la consiguiente alteracin en la transmisin del calor de condensacin del
vapor, las variaciones de presin del vapor producidas por el consumo variale de vapor
en los sistemas pr-imos al considerado, o por otras causas, etc.
El sistema de control anterior pertenece a los denominados servosistemas. En su
significado ms amplio, el servosistema corresponde a un sistema de mando y control
automtico de aparatos asado en la anulacin de las desviaciones !ue e-istan entre el
valor instantneo de la magnitud a regular y el valor prescrito para la misma.
6n caso particular de los servosistemas son los controladores o re+uladores5 en
ellos la respuesta o se0al de salida tiende fundamentalmente a contrarrestar las
perturaciones !ue afectan a la variale o magnitud de entrada. Este es el caso del 1G2 o
1H2 de la >ig. '.%. En estos aparatos, la magnitud de entrada se fija en un valor
constante 7!ue es el valor de referencia o punto de consigna del controlador8 o en un
valor variale con el tiempo seg"n una ley programada 7se trata entonces de
controladores programadores8. Etro caso particular son los servomecanismos.
K'0 SISTEMA DE CONTROL RETROALIMENTADO
;5HEED>ACO8=
2omo se ha visto anteriormente, el control retroalimentado es una operacin !ue,
en presencia de perturaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un
sistema y alguna entrada de referencia, reali,ndolo sore la ase de esta diferencia.
@!u slo se especifican las perturaciones no previsiles, ya !ue las previsiles o
conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema.
;e denomina sistema de control retroalimentado a a!uel !ue tiende a mantener
una relacin preestalecida entre la salida y alguna entrada de referencia,
comparndolas y utili,ando la diferencia como medio de control. Por ejemplo el control
de temperatura del tan!ue me,clador de la >ig. 7%.%8. (idiendo la temperatura de salida
del tan!ue y comparndola con la temperatura de referencia 7temperatura deseada8, la
vlvula de entrada de vapor regula el flujo de ste aumentando o disminuyendo para
mantener la temperatura de la corriente de salida en el valor deseado.
K'K SERLOSISTEMAS
El servosistema (o servomecanismo es un sistema de control retroalimentado en
el !ue la salida es alg"n elemento mecnico, sea posicin, velocidad o aceleracin. Por
tanto, los trminos servosistema o sistema de control de posicin, o de velocidad o de
aceleracin, son sinnimos. Estos servosistemas se utili,an ampliamente en la industria
moderna. Por ejemplo con el uso de servosistemas e instruccin programada se puede
lograr la operacin totalmente automtica de m!uinas herramientas. +tese !ue a
veces se denomina tamin servosistema a un sistema de control cuya salida dee seguir
con e-actitud una trayectoria determinada en el espacio 7como la posicin de una
aeronave en el espacio en un aterri,aje automtico8. Los ejemplos incluyen el sistema de
control de una mano de root, en !ue la misma dee seguir una trayectoria determinada
en el espacio al igual !ue una aeronave en el sistema de control de aterri,aje.
K'M SISTEMA DE RE.ULACIPN AUTOMJTICA
6n sistema de regulacin automtica es un sistema de control en el !ue la entrada
de referencia o salida deseada son, o ien constantes o ien varan lentamente con el
tiempo, y donde la tarea fundamental consiste en mantener la salida en el valor deseado
a pesar de las perturaciones presentes. Por ejemplo los controles automticos de
presin y temperatura en un proceso !umico.
K'N SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS
@ un sistema de regulacin automtica en el !ue la salida es una variale como
temperatura, presin, flujo, nivel de li!uido o p/, se le denomina sistema de control de
proceso. El control de procesos tiene amplia aplicacin en la industria. En estos
sistemas con frecuencia se usan controles programados, como el de la temperatura de un
horno de calentamiento en !ue la temperatura del mismo se controla seg"n un programa
preestalecido. Por ejemplo el programa preestalecido puede consistir en elevar la
temperatura a determinado valor durante un intervalo de tiempo definido, y luego
reducir a otra temperatura prefijada tamin durante un periodo predeterminado. En este
control el punto de referencia se ajusta seg"n el cronograma preestalecido. El
controlador entonces funciona manteniendo la temperatura del horno cercana al punto
de ajuste variale.
Hig' K'M Sistea de !ontrol de te#eratura
En la >ig. '.*, se puede apreciar el es!uema para el control mediante una
computadora de la temperatura en un horno elctrico. La 1emperatura en el interior del
horno se mide con una 1ermocupla 7?imetlico8, !ue es un dispositivo analgico. La
1emperatura se convierte a un valor de temperatura digital, por un convertidor @<D y
con esta se alimenta a un controlador a travs de una interfa, con la finalidad de pasar la
se0al de voltaje a lenguaje de computadora 72digo ?inario8. La 1emperatura digital se
compara con la temperatura de referencia es decir la temperatura de entrada
programada5 y ante cual!uier discrepancia 7Error8, el controlador enva una se0al al
2alefactor, a travs de un amplificador, y relevador, para llevar la temperatura del horno
elctrico al valor deseado, y otener de esta manera una operacin satisfactoria.
El empleo de un amplificador es para aumentar la potencia puesto !ue
generalmente los procesos se reali,an en pe!ue0as voltajes, ajas potencias.
El relevador o interruptor recie se0al de la computadora si se enciende o se
apaga5 se apaga el relevador cuando otenemos la temperatura deseada y permanece
encendido mientras no se llegue al valor.
K'F SISTEMA DE CONTROL DE LAIO CERRADO: ;5CLOSED
LOOP8=
2on frecuencia se llama as a los sistemas de control retroalimentado. En la
prctica, se utili,a indistintamente la denominacin control retroalimentado
7Jfeedac)K8 o control de la,o cerrado 7Jclosed loopK8. La se0al de error actuante, !ue
es la diferencia entre la se0al de entrada y la de retroalimentacin 7!ue puede ser la
se0al de salida o una funcin de la se0al de salida y sus derivadas8, entra al controlador
para reducir el error y llevar la salida a un valor deseado. Esta retroalimentacin se logra
a travs de la accin de un operador 7control manual8 o por medio de instrumentos
7control automtico8.
En el caso de control manual, para el ejemplo mostrado en la >ig. 7%.%8 el
operador mide previamente la temperatura de salida5 si esta es por ejemplo, inferior al
valor deseado, aumenta la circulacin de vapor ariendo levemente la vlvula. 2uando
se trata de control automtico, se emplea un dispositivo sensile a la temperatura para
producir una se0al 7elctrica o neumtica8 proporcional a la temperatura medida. Esta
se0al se alimenta a un controlador !ue la compara con un valor deseado preestalecido
o punto de ajuste 7Jset pointK8. ;i e-iste una diferencia, el controlador camia la
aertura de la vlvula de control de vapor para corregir la temperatura como se indica
en la >ig. '...

Hig' K'N Sistea de !ontrol de la)o !errado
El trmino la,o cerrado implica el uso de la accin de control retroalimentado
para reducir el error del sistema.
Hig' K'F Diagraa de $lo-ues del sistea de !ontrol de la)o !errado

K'< SISTEMA DE CONTROL DE LAIO A>IERTO ;/OPEN LOOP/=
Los sistemas en los !ue la salida no tiene efecto sore la accin de control, se
denominan sistemas de control de la,o aierto 7Jopen loopK8. En otras palaras, en un
sistema de control de la,o aierto la salida ni se mide ni se retroalimenta para
compararla con la entrada. 6n ejemplo prctico lo constituye una lavadora de ropa
domestica. El remojo, lavado y enjuague en la lavadora se cumplen por tiempos. La
m!uina no mide la se0al de salida, es decir, la limpie,a de la ropa.

Hig' K'< Sistea de !ontrol de la)o a$ierto

En cual!uier sistema de control de la,o aierto, no se compara la salida con la
entrada de referencia. Por tanto, para cada entrada de referencia corresponde una
condicin de operacin fija. @s, la precisin del sistema depende de la caliracin. En
presencia de perturaciones, un sistema de control de la,o aierto solo se puede utili,ar
si la relacin entre la entrada y la salida es conocida5 y si no se presentan perturaciones
tanto internas como e-ternas. Desde luego, tales sistemas no son sistemas de control
retroalimentado, denominndose frecuentemente sistema de control de alimentacin
directa 7Jfeed foMardK8. +tese !ue cual!uier sistema de control !ue funciona sore la
ase de tiempos es un sistema de la,o aierto.

Hig' K'3 Diagraa de $lo-ues del sistea de !ontrol de la)o a$ierto
El control de alimentacin directa se esta utili,ando de una manera muy
generali,ada5 sore todo en el control por computadora. Los camios en las variales de
entrada al proceso se miden y compensan sin esperar a !ue un camio en la variale
controlada indi!ue !ue ha ocurrido una alteracin en las variales. El control de
alimentacin directa es muy "til tamin en casos en !ue la variale controlada final no
se puede medir.
En el ejemplo ilustrado en la >ig. '.3, el controlador de alimentacin directa tiene
la capacidad de computar y utili,ar el gasto medido de li!uido de entrada y su
temperatura, para calcular el gasto de vapor necesario para mantener la temperatura
deseada en el li!uido de salida.

K'3 SISTEMA DE CONTROL DE LAIO CERRADO LERSUS DE
LAIO A>IERTO
6na ventaja del sistema de control de la,o cerrado es !ue el uso de la
retroalimentacin hace !ue la respuesta del sistema sea relativamente insensile a
perturaciones e-ternas y a variaciones internas de parmetros del sistema. De este
modo, es posile utili,ar componentes relativamente imprecisos y econmicos, y lograr
la e-actitud de control re!uerida en determinada planta, cosa !ue sera imposile en un
control de la,o aierto.
Desde el punto de vista de la estailidad, en el sistema de control de la,o aierto
la estailidad es ms fcil de lograr puesto !ue no constituye un prolema importante.
En camio en los sistemas de la,o cerrado, la estailidad si es un prolema importante,
por su tendencia a sorecorregir errores !ue pueden producir oscilaciones de amplitud
constante o variale.
/ay !ue puntuali,ar !ue para sistemas cuyas entradas son conocidas previamente
y en los !ue no hay la presencia de perturaciones, es recomendale utili,ar el control
de la,o aierto. Los sistemas de control de la,o cerrado tienen ventajas solamente si se
presentan perturaciones no previsiles o variaciones de componentes del sistema.
+tese !ue la potencia de salida determina parcialmente el costo, peso y tama0o de un
sistema de control. La cantidad de componentes utili,ados en un sistema de control de
la,o cerrado es mayor a la correspondiente a un sistema de control de la,o aierto. @s,
entonces, un sistema de control de la,o cerrado es generalmente de mayor costo y
potencia. Para reducir la potencia re!uerida por un sistema, es conveniente usar sistema
de la,o aierto. Por lo com"n resulta menos costosa una cominacin adecuada de
controles de retroalimentacin y alimentacin directa, logrndose un comportamiento
general satisfactorio.

K'1 CONTROL COM>INADO DE LAIO A>IERTO E LAIO
CERRADO
La respuesta !ue emite el controlador hacia la vlvula de control es el resultado de
solucionar una ecuacin !ue relaciona las variales controlada y regulada, y se designa
generalmente como el modelo de proceso.
Es muy raro encontrar modelos y controladores perfectos, de manera !ue es ms
conveniente utili,ar una cominacin de control de retroalimentacin y alimentacin
directa como muestra la >ig. '.C. La configuracin de un controlador !ue proporciona el
punto de ajuste para otro controlador se conoce como control en cascada.

Hig' K'1 Control !o$inado !on retroalienta!i(n " alienta!i(n dire!ta'

K'4 SISTEMAS DE CONTROL ADAPTA>LES
Las caractersticas dinmicas de la mayora de los sistemas de control no son
constantes por diversas ra,ones, como el deterioro de los componentes al paso del
tiempo, o las modificaciones en los parmetros o en el medio amiente. @un!ue en un
sistema de control retroalimentado se aten"an los efectos de pe!ue0os camios en las
caractersticas dinmicas, si las modificaciones en los parmetros del sistema y el medio
son significativas, un sistema, para ser satisfactorio ha de tener capacidad de adaptacin.
@daptacin implica la capacidad de autoajustarse o automodificarse de acuerdo con las
modificaciones imprevisiles del medio o estructura. Los sistemas de control !ue tienen
alg"n grado de capacidad de adaptacin 7es decir, el sistema de control por si mismo
detecta camios en los parmetros de planta y reali,a los ajustes necesarios en los
parmetros del controlador, para mantener un comportamiento ptimo8, se denomina
sistema de control adaptable.
En un sistema de control adaptale, las caractersticas dinmicas deen estar
identificadas en todo momento, de manera !ue los parmetros del controlador pueden
ajustarse para mantener un comportamiento ptimo. 7De este modo, un sistema de
control adaptale es un sistema no estacionario8. Este concepto resulta muy atractivo
para el dise0ador de sistemas, ya !ue un sistema de control adaptale, adems de
ajustarse a los camios amientales, tamin lo hace ante errores moderados del
proyecto de ingeniera o incertidumres, y compensa la eventual falla de componentes
menores del sistema, aumentando, por tanto, la confiailidad de todo el sistema.

K'02 SISTEMAS DE CONTROL CON APRENDIIAQE
(uchos sistemas de control !ue aparentemente son de la,o aierto, pueden
convertirse en sistemas de la,o cerrado si un operador humano se considera como un
controlador, !ue compara la entrada y la salida y reali,a las acciones correctivas asadas
en la diferencia o error.
;i se intenta anali,ar tales sistemas de control de la,o cerrado con intervencin
humana, se encuentra el difcil prolema de plantear ecuaciones !ue descrian el
comportamiento del operador humano. En este caso uno de los muchos factores !ue lo
complican, es la capacidad de aprendi,aje del ser humano. @ medida !ue este va
ad!uiriendo e-periencia, mejora como elemento de control, y esto dee tomarse en
cuenta al anali,ar el sistema. Los sistemas de control con capacidad para aprender,
recien el nomre de sistemas de control con aprendi,a-e. En la literatura se encuentran
avances recientes en aplicaciones de control adaptale y con aprendi,aje.

K'00 CLASIHICACIPN DE SISTEMAS DE CONTROL
Los sistemas de control pueden clasificarse de diversos modos. @ continuacin se
se0alan algunos.
Sisteas de !ontrol lineales *ersus no lineales.9 En rigor, la mayora de los sistemas
fsicos no son lineales en varios sentidos. ;in emargo, si la e-tensin de variaciones de
las variales del sistema no es amplia, el sistema puede lineali,arse dentro de un rango
relativamente estrecho de valores de las variales. Para sistemas lineales, se aplica el
principio de superposicin. @!uellos sistemas a los !ue no es aplicale este principio
son los sistemas no lineales.
Sisteas de !ontrol in*ariante en el tie#o *ersus !ontrol *aria$le en el tie#o.9
6n sistema de control invariante en el tiempo 7sistema de control con coeficientes
constantes8 es a!uel en el !ue los parmetros no varan con el tiempo. La respuesta de
tal sistema es independiente del tiempo en el !ue se aplica la entrada. En camio, un
sistema de control variale en el tiempo es a!uel en el cual los parmetros varan con el
tiempo5 su respuesta depende del tiempo en el !ue se aplica una entrada. Ejemplo de un
sistema de control variale en el tiempo, es le sistema de control de un vehculo
espacial, en el !ue la masa disminuye en el tiempo al consumirse comustile durante el
vuelo.
Sisteas de !ontrol de tie#o !ontinuo *ersus tie#o dis!reto.9 En un sistema de
control de tiempo continuo, todas las variales son funciones de un tiempo continuo t.
6n sistema de control de tiempo discreto aarca una o ms variales !ue son conocidas
slo en instantes discretos de tiempo.
Sisteas de !ontrol !on una entrada " una salida *ersus !on Clti#les entradas "
Clti#les salidas.9 Los sistemas pueden tener una entrada y una salida, o m"ltiples
entradas y m"ltiples salidas como en el caso de un sistema de control de proceso con
dos entradas 7entrada de presin y entrada de temperatura8 y dos salidas 7presin de
salida y temperatura de salida8.
Sisteas de !ontrol !on #ar&etros agru#ados *ersus #ar&etros distri$uidos.9
Los sistemas de control !ue pueden descriirse mediante ecuaciones diferenciales
ordinarias, son sistemas de control de parmetros agrupados, mientras !ue los sistemas
de control con parmetros distriuidos son a!uellos !ue pueden descriirse mediante
ecuaciones diferenciales parciales.
Sisteas de !ontrol deterinsti!os *ersus esto!&sti!os'A 6n sistema de control es
determinstico si la respuesta a la entrada es predecile y repetile. De no serlo, el
sistema de control es estocstico.
CAPITULO M

CONTROL E INSTRUMENTACIPN DE
PROCESOS

M'0 INSTRUMENTACIPN E CONTROL
@lguna familiaridad con el softMare y hardMare de control es necesario antes de
entrar a discutir la seleccin y sintona. +osotros no estamos preocupados sore los
detalles de cmo se construyen los diferentes e!uipos mecnicos, neumticos,
hidrulicos, electrnicos y los servicios de computacin. Estos detalles pueden ser
otenidos de los proveedores de instrumentos y computadoras. +osotros solamente
necesitamos conocer sicamente como traajan ellos y !ue es lo !ue se supone hacen.
Los instrumentos son proporcionados para monitorear las variales claves del proceso
durante la operacin de la planta. Estos pueden estar incorporados a un la,o de control
automtico, o usados para el control manual de la operacin. Ellos tamin pueden ser
parte de un sistema de control por computadora. Los instrumentos monitoreando las
variales crticas del proceso deen estar e!uipados con alarmas automticas para
alertar al operador sore situaciones crticas y peligrosas.
En las "ltimas dcadas ha haido una real revolucin en el hardMare de
instrumentacin. /ace *4 a0os, la mayora de hardMare de control fue mecnico y
neumtico 7usando instrumentos con presin de aire para mover los aparatos y se0ales
de control8. La tuera se coloc entre el e!uipo de proceso y el cuarto de control. Las
se0ales fueron graadas en cartas de papel.
@ctualmente la mayora de los nuevos sistemas de control usan hardMare de
Jcontrol distriuidoK: microprocesadores !ue sirven simultneamente a varios la,os de
control. La informacin es desplegada en 2H1s 7tuos de rayos catdicos8. La mayora
de se0ales son transmitidas de manera analgica electrnica 7usualmente se0ales de
corriente8.
@ pesar de todos esos camios en el hardMare, los conceptos sicos de estructura
de sistemas de control y algoritmos de control 7tipos de controladores8 permanecen
esencialmente iguales como fueron hace .4 a0os. @hora es fcil implementar
estructuras de control5 solo deemos reprogramar una computadora. Pero el traajo de
los ingenieros de control de procesos es el mismo: otener sistemas de control !ue den
un control ueno, estale y rousto.
2omo se ha visto en el 2p.9 ', el la,o sico de un control de retroalimentacin
consiste de un sensor para detectar la variale de proceso5 un transmisor para convertir
la se0al del sensor en una Jse0alK e!uivalente 7una se0al de presin de aire en sistemas
neumticos o se0al de corriente en sistemas analgicos electrnicos85 un controlador
!ue compare esta se0al del proceso con un valor de referencia 7set point8 deseado y
producir una apropiada se0al de salida del controlador5 y un elemento final de control
!ue camie la variale manipulada. 6sualmente el elemento final de control es una
vlvula de control operada con aire o elctricamente !ue se are o cierra para variar la
ra,n de flujo de la corriente manipulada. Ier >ig. *.%.
Hig' M'0 La,o de control de retroalimentacin
El sensor, transmisor, y vlvula de control son fsicamente locali,adas sore el
e!uipo de proceso 7Jen el campoK8. El controlador es usualmente locali,ado sore un
panel o en una computadora en un cuarto de control !ue est a alguna distancia del
e!uipo de proceso. 2ales conectan las dos uicaciones, llevando se0ales de corriente
del transmisor al controlador y del controlador al elemento final de control.
;a= En anual
;$= En auto&ti!o
Hig' M'K 2onmutador manual < automtico
El hardMare usado en plantas !umicas y petro!umicas es ya sea analgico
7neumtico o electrnico8 o digital. Los sistemas analgicos usan se0ales de presin de
aire 7* a %B psig8 o se0ales de corriente<voltaje 7. a '4 miliamperios, %4 a B4
miliamperios o 4 a %4 voltios D28. Estos son accionados por instrumentos de aire
suministrando 7'B psig aire8 o '. voltios D2 de potencia elctrica. Los sistemas
neumticos envan se0ales de presin de aire a travs de pe!ue0os tuos. ;istemas
analgicos electrnicos usan cales.
2uando se usa una vlvula neumtica actuada por presin de aire, las se0ales de
corriente son usualmente convertidas en presin de aire. ;e usa un transductor JG a PK
7corriente a presin8 para convertir se0ales de . a '4 m@ en se0ales de * a %B psig.
1amin colocado en el cuarto de control est el conmutador 7JsMitchK8 manual9
automtico. Durante el arran!ue o ajo condiciones anormales, el operador de la planta
puede !uerer poder colocar la posicin de la vlvula de control en el mismo en lugar
!ue tiene la posicin del controlador. 6n JsMitchK es usualmente colocado sore el
panel de control o en el sistema de control como se muestra en la >ig. *.'. En la
posicin manual el operador puede accionar la vlvula camiando una perilla 7un
regulador de presin en un sistema neumtico o un potencimetro en un sistema
electrnico analgico8. En la posicin JautomticoK la salida del controlador va
directamente a la vlvula.
2ada controlador dee proporcionar lo siguiente:
%. Gndicar el valor de la variale controlada: la se0al del transmisor
'. Gndicar el valor de la se0al siendo enviada a la vlvula: la salida del controlador
*. Gndicar el valor de referencia 7JsetpointK8
.. 1ener un JsMitchK manual < automtico.
B. 1ener una perilla para fijar el setpoint cuando el controlador est en automtico.
3. 1ener una perilla para fijar la se0al a la vlvula cuando el controlador est en
manual.
1odos los controladores desde hace .4 a0os para los controladores neumticos o
los controladores modernos asados en microprocesador, tienen estas funciones.
M'K SENSORES
;e han desarrollado diferentes instrumentos para la medicin en lnea de diferentes
propiedades. Las variales ms importantes son caudal, temperatura, presin y nivel.
Dispositivos para medicin de otras propiedades tal como p/, densidad, viscosidad,
asorcin ultravioleta e infrarroja, e ndice de refraccin estn disponiles. La medicin
directa de la composicin !umica mediante un cromatgrafo de gas en lnea es
e-tensamente usada. Esto conlleva interesantes prolemas de control deido a su
operacin intermitente 7una se0al de composicin es generada cada cierto tiempo8.
Estos casos veremos en el estudio de variales discretas.
Es deseale !ue las variales del proceso a ser monitoreadas sean medidas
directamente5 muchas veces, sin emargo, esto es impracticale y algunas variales
dependientes deen medirse en forma indirecta. Por ejemplo, en el control de una
columna de destilacin es deseale el anlisis de los productos en la corriente del tope
en la misma lnea de proceso, pero esto es difcil y costoso llevarlo a cao, de tal
manera !ue frecuentemente es monitoreada la temperatura como una indicacin de la
composicin. Los instrumentos de temperatura pueden formar parte de un la,o de
control de la composicin de los productos de cae,a con el reflujo, verificado
frecuentemente por los anlisis de laoratorio.

*.'.% (edidores de temperatura
La temperatura es una de las principales variales !ue afectan el curso de los
procesos !umicos, por tal ra,n esta variale dee ser medida con la mayor e-actitud
posile para poder controlarla adecuadamente.
Dentro de los principales instrumentos !ue se utili,an para la medicin de
temperatura se tiene:
Termocuplas. ;e asan en el hecho de !ue una corriente del orden de milivoltios fluye
en un circuito continuo de dos alamres metlicos diferentes. La se0al vara con la
temperatura de la Jjuntura calienteK. Las termocuplas de hierro9constantan son
com"nmente usadas en el rango de temperatura de 4 a %*44
o
>.
Term%metros de resistencia. ;e asan en el hecho de !ue los metales camian su
resistencia elctrica cuando se someten a un camio de temperaturas.
Term%metros llenos. Los 1ermmetros de sistema lleno se dise0an para proporcionar
una indicacin de la temperatura a cierta distancia del punto de medicin. El Elemento
sensile o medicin 7ulo o ampolla8 tiene un gas o un li!uido !ue camia de volumen,
presin o presin de vapor con la temperatura. Este camio se comunica por medio de
un tuo capilar al 1uo de ?ourdon u otro dispositivo sensile a la presin y el volumen.
Estos dispositivos deido a su simplicidad se utili,an con frecuencia en los
procesos industriales.
Term%metros bimet)licos. El ?imetal termosttico se define como un material
compuesto !ue consta de tiras de dos ms metales unidos entre s. Deido a los
diferentes ndices de e-pansin de sus componentes, Esta composicin tiende a camiar
de curvatura cuando se somete a una variacin de temperatura.
Los 1ermostatos ?imetlicos se destinan a utili,arse a temperaturas !ue oscilan
entre %444N > hasta L*44N > e incluso a niveles inferiores.
Term%metros de liquido en capilares de vidrio. Las tres formas de 1ermmetros de
li!uido en capilares de vidrio son:
%. Los 1otalmente hechos de vidrio 7de cuello graado o de escala cerrada8.
'. De 1uo y Escala.
*. Gndustriales.
Estos termmetros no se utili,an en sistemas de control automtico pero si se
utili,an profundamente como dispositivo de medicin para el control manual y en
laoratorios de control.
(ir%metros. JPirometra de HadiacinK, es la determinacin de la temperatura de un
ojeto por medio de la cantidad y la naturale,a de la energa !ue irradia.
Estos dispositivos se clasifican en:
%. Pirmetros pticos5 asados en la rillante, de un ojeto caliente.
'. Pirmetros de Hadiacin5 miden el ndice de emisin de energa por unidad
de rea
La respuesta dinmica de la mayora de sensores es usualmente mucho ms rpida
!ue la dinmica del proceso mismo. Los sensores de temperatura son una notale y a
veces prolemtica e-cepcin. La constante de tiempo de una termocupla y un
termmetro lleno pueden ser *4 segundos o ms. ;i el termmetro esta revestido con
polimero u otro material, el tiempo de respuesta puede ser varios minutos. Esto puede
significar degradacin en la operacin de control.

*.'.' (edidores de presin
Los dispositivos para medir presiones en procesos se dividen en tres grupos:
%. Los !ue se asan en una medicin de la altura de una columna li!uida. En estos
dispositivos, la presin !ue se mide se compara con la presin ejercida por una
columna de l!uido. 2asi todos los dispositivos de columna l!uida para medir
presiones se llaman com"nmente (anmetros. ;eg"n sea la gama de presin, los
l!uidos ms frecuentemente usados son el agua y el mercurio.
'. Los !ue se asan en la medicin de la distorsin de una cmara de presin elstica.
;on a!uellos en !ue las presiones medidas deforman alg"n material elstico, y la
magnitud de dicha deformacin es, ms o menos, proporcional a la presin aplicada.
Estos dispositivos se clasifican en tres tipos: El 1uo de ?ourdon, los fuelles y el
diafragma.
*. Los dispositivos, sensores de tipo elctrico5 denominados tamin e-tensores,
cuando un alamre u otro conductor elctrico se e-tiende elsticamente, su longitud
aumenta y su dimetro disminuye. Estos dos camios dimensionales generan un
aumento en la resistencia elctrica del conductor.
*.'.* (edidores de flujo
El flujo, definido como volumen por unida de tiempo en condiciones especificas
de temperatura y presin, se mide usualmente con medidores de despla,amiento positivo
o de velocidad.
Las principales clases de instrumentos de medicin de flujo o corriente !ue se
utili,a en Gndustrias de Proceso son las de carga variale, rea variale, despla,amiento
positivo, turina, medidores de flujo en masa y vertedores y canalones para medir la
corriente en canales aiertos.
*.'.. (ediciones de nivel
La medicin del nivel se puede definir como la determinacin de la uicacin de la
entrecara entre dos fluidos, separales por gravedad, con respecto a un plano de
referencia fija. La medicin de nivel ms com"n es la de la entrecara entre un li!uido y
un gas.
Etras mediciones de nivel !ue se encuentran con suma frecuencia son la entrecara
de dos l!uidos, de slidos granulares o fluidificados y un gas, y entre un gas, y entre un
li!uido y su vapor.
Las ases ms frecuentemente usadas para clasificar los dispositivos de nivel son:
Dispositivos visuales. 2omprende dispositivos como: la varilla de inmersin, la escala
de plomada y cinta, el manmetro aierto y el vidrio de nivel o columna indicadora.
Iidrio de nivel. Es un dispositivo visual para medir niveles en procesos, el cual puede
considerarse como un manmetro donde el nivel de fluido del proceso, dentro del
mismo, usca la misma elevacin !ue en el depsito.
El vidrio de nivel se instala casi siempre con vlvulas !ue permiten !ue este medidor
!uede aislado del depsito y se pueda e-traer sin !ue ste pierda presin.
Dispositivos activados con flotador. ;e caracteri,an por un dispositivo flotante !ue
!ueda suspendido en la entrecara de los dos fluidos. Puesto !ue por lo com"n se re!uiere
una fuer,a sustancial para mover el mecanismo indicador, stos aparatos se limitan casi
siempre a las entrecaras l!uido 9 gas. (ediante un pesado correcto del flotador, se
puede utili,ar para medir entrecaras de l!uido L l!uido.
Dispositivos de despla,ador. Los dispositivos activados con un despla,ador emplean la
fuer,a de flotacin ejercida sore un despla,ador parcialmente sumergido, como medida
de la uicacin de la entrecara a lo largo del eje del flotador. El movimiento vertical de
ste se restringe casi siempre por medio de un miemro elstico, cuyo movimiento o
distorsin es directamente proporcional a la fuer,a de flotailidad y, por ende, al nivel de
la entrecara.
Dispositivos de carga. /ay una e-tensa variedad de dispositivos !ue emplean la carga
hidrosttica como medicin del nivel. 2omo sucede en los casos del dispositivo de
despla,ador, la medicin e-acta del nivel por medio de una carga hidrosttica e-ige el
conocimiento preciso de las densidades de amos fluidos, el de la fase pesada y el de la
fase ligera. La mayora de esta clase de sistema utili,an dispositivo de medicin de
presin estndar o presin diferencial.

*.'.B (edicin de propiedades fsicas
Estas mediciones se consideran a veces como anali,adores de composicin,
por!ue, para me,clas inarias o seudo inarias, la composicin se difiere con frecuencia
de la medicin de las propiedades fsicas.
Densidad y densidad relativa. En el caso de me,clas inarias o seudo inarias de
l!uidos o gases, o de una solucin de un slido o gas contenidos en un disolvente, la
densidad es una funcin de la composicin a ciertas temperaturas y presiones. En el caso
de soluciones no ideales, la caliracin emprica dar la relacin entre la densidad y la
composicin.
Iiscosidad y consistencia. Los Iiscosmetros continuos miden por lo com"n ya sea la
resistencia al flujo o el arrastre o par producido por el movimiento de un elemento a
travs del fluido.
2ada instalacin se aplica normalmente en una gama angosta de viscosidades, y la
caliracin emprica en dicha gama permite utili,ar fluidos tanto neMtonianos como no
neMtonianos.
@nali,adores del ndice de refraccin. 2uando la lu, se mueve a travs de un medio 7por
ejemplo aire o vidrio8, para pasar a otro 7por ejemplo un l!uido8, sufre un camio de
velocidad, y si el ngulo de incidencia no es de &4N sufre tamin un camio de
direccin. Para una entrecara, un ngulo, una temperatura y una longitud de onda de lu,
particulares, la cantidad de desviacin por refraccin depender de la composicin del
li!uido
2onductividad trmica. 1odos los gases y los vapores tienen la capacidad de conducir
calor desde una fuente calorfica. @ una temperatura y un amiente fsico dados, las
prdidas de calor por radiacin y conveccin se estaili,aran y la temperatura de la
fuente calorfica depender primordialmente de la conductividad trmica y, por ende, de
la composicin de los gases circundantes.
@nali,adores de punto de eullicin. Los anali,adores de proceso para otener diversos
puntos de eullicin 7inicial, intermedio y final8, de corrientes de hidrocaruros, son
astante conocidos. Estos anali,adores son procesos de destilacin en miniatura en los
!ue la temperatura de la muestra se mide al efectuarse la destilacin. Los diferentes
dise0os se deen a distintos mtodos !ue se emplean para
determinar la cantidad de muestra destilada tomando en cuenta de s se trata de una
medicin en lotes o continua.
@nali,adores de punto de inflamacin. En este tipo de anali,adores la muestra del
li!uido se calienta, su vapor se me,cla con una corriente controlada de aire y se alimenta
a una cmara de chispa. @l aumentar la temperatura de la muestra l!uida, y con ello, la
concentracin de vapor, la me,cla se enciende finalmente por medio de una chispa. La
temperatura de la muestra en este punto se registra entonces como punto de inflamacin.
(edicin de la humedad. Las mediciones de la humedad se dividen en dos categoras
generales: los mtodos de humedad asoluta y los de humedad relativa. Los primeros
son a!uellos !ue proporcionan una salida primaria !ue se pueden calirar directamente
en termino de la temperatura del punto de condensacin, la concentracin molar o la
concentracin por peso. La prdida de peso durante el calentamiento es el mtodo ms
conocido. Los mtodos ms especiali,ados anali,ados aparecen por orden apro-imado
respecto de lo directamente !ue se efect"e la determinacin de la humedad. Los mtodos
de humedad relativa son los !ue proporcionan una salida primaria !ue se calira de un
modo ms directo utili,ando el porcentaje de saturacin de la humedad.
*.* 1H@+;(G;EHE;
El transmisor es la interfase entre el proceso y el sistema de control. El
trabajo de un transmisor es convertir la seal del sensor (milivoltios,
movimiento mecnico, presin diferencial, etc.) en una seal de control (por
ejemplo 4 a 2 m!).
"onsiderar el transmisor de presin mostrado en la #i$. %.%a. asumamos
&ue este particular transmisor es fijado para &ue la seal de corriente de salida
var'e desde 4 (asta 2 ma. a medida &ue la presin en el tan&ue de proceso
varia de ) a ) *+a manometricos. Esto es llamado el rango del
transmisor. El intervalo del transmisor es , *+a. El cero del transmisor es
) *+a. El transmisor tiene dos perillas ajustables para modificar el ran$o y-o
en cero. Esto es, si establecemos el cero en 2 *+a manometricos, el ran$o
del transmisor deber a(ora ser 2 a )) *+a manometricos y su ran$o
permanece en , *+a.
.a respuesta dinmica de los transmisores ms comunes es usualmente
muc(o ms rpida &ue el proceso y las vlvulas de control.
"onsecuentemente, podemos normalmente considerar al transmisor como una
simple $anancia (un cambio en escaln en la entrada al transmisor da un
cambio instantneo de escaln en la salida). .a $anancia del transmisor de
temperatura considerado anteriormente es/

+or lo tanto el transmisor es solo un 0transductor1 &ue convierte las
variables del proceso a una seal de control e&uivalente.
.a #i$. %.%b muestra un transmisor de temperatura el cual acepta la seal
de entrada de una termocupla y se (a fijado de tal manera &ue su seal de
corriente de salida varia desde 4 (asta 2 m! a medida &ue la temperatura del
proceso varia desde 2 (asta 22
o
#. El ran$o de temperatura de la
temperatura transmitida es 2 a 22
o
#, su ran$o es 2
o
#, y su cero es 2
o
#.
.a $anancia del transmisor de temperatura es/

>ig. *.* 1ransmisores tpicos. 7a8 presin5 78 temperatura5 7c8 flujo 7placa de orificio8
"omo se (a notado anteriormente, la dinmica de los sensores
termmetro3termocupla con frecuencia no despreciables y deben ser incluidas
en los anlisis dinmico.
.a #i$. %.%c muestra un transmisor de P es usado con una placa de
orificio como un transmisor de flujo. .a ca'da de presin sobre la placa de
orificio (el sensor) es convertida a una seal de control. 4upon$a &ue la placa
de orificio es dimensionada para dar una ca'da de presin de ) pul$. de5
2
6
a un flujo de proceso a ra7n de 2 *$-*. El transmisor de P convierte la
pul$. de 5
2
6 en miliamperios, y su $anancia es )8 m!-) pul$. 5
2
6. 4in
embar$o, nosotros realmente &ueremos la ra7n de flujo, no la ca'da de
presin en la placa de orificio. "omo P es proporcional al cuadrado de la
ra7n de flujo, (ay una relacin no lineal entre la ra7n de flujo F y la seal de
salida del transmisor/
donde PM 9 seal de salida del transmisor, m!
F 9 ra7n de flujo en *$-(
Disminuyendo el flujo por un factor de dos disminuye la se0al de ( por un
factor de .. para anlisis de sistemas usualmente lineali,amos la Ec. 7*.*8 alrededor del
valor de estado estacionario de la ra,n de flujo, .
s
.
donde PM y F 9 perturbaciones para el estado estacionario
F
s
9 ra7n de flujo al estado estacionario, *$-(
F
ma:
9 ra7n de flujo m:imo a escala completa 9 2 *$-( en este
ejemplo
*.. IOLI6L@; DE 2E+1HEL
.a interfase entre el proceso y el otro e:tremo del la7o de control es
reali7ada por el elemento final de control. En una $ran mayor'a de procesos de
in$enier'a &u'mica el elemento final de control es una vlvula automtica la cual
re$ula el flujo de una corriente manipulada. .a mayor'a de vlvulas de control
consisten de un tapn al final de un vsta$o &ue abre o cierra un orificio . como
muestra la #i$. %.2, el vsta$o esta adjunto a un diafra$ma &ue conducido por
el cambio de presin de aire sobre el diafra$ma. .a fuer7a de presin de aire
es opuesta a un resorte. E:isten varios de las vlvulas de control/ su accin,
caractersticas, y tamao.

%.4.) !ccin de la vlvula
Las vlvulas son dise0adas ya sea para !ue se cierren o se aran completamente al
anular la presin o voltaje. 2ual accin es apropiada depende del efecto de la variale
manipulada sore el proceso. Por ejemplo, si la vlvula est manipulando vapor o
comustile, se necesitar !ue el flujo se corte en una situacin de emergencia, es decir
se necesitar !ue la vlvula se cierre. ;i la vlvula est manipulando agua de
enfriamiento a un reactor, se necesitar !ue el flujo vaya a un m-imo en una situacin
de emergencia, es decir se necesitar !ue la vlvula se ara completamente.
La vlvula mostrada en la >ig. *.. es cerrada cuando el vstago est al tope de su
desla,amiento. 2omo el incremento de la presin de aire cierra la vlvula, esta vlvula
es una vlvula aire9para9cerrar 7Jair9to9closeK8 7@28. ;i la se0al de presin de aire cae a
cero deido a alguna falla 7por ejemplo, suponer !ue la lnea de suministro de aire a los
instrumentos se corta8, sta vlvula !uedar completamente aierta ya !ue el resorte
mantendr la vlvula aierta. Las vlvulas pueden ser hechas de accin aire9para9arir
7Jair9to9openK8 7@E8 mediante la accin inversa del tapn para cerrar la aertura en la
posicin arria o por la colocacin inversa del resorte y presin de aire 7colocar la
presin de aire ajo el diafragma8.
+or lo tanto nosotros usaremos ya sea vlvulas !6 o !", y la decisin de
cual se debe usar depende de la necesidad del proceso.

#i$. %.4 ;'pica vlvula de control operada con aire
%.4.2 ;amao
El tamao de las vlvulas de control es una de los aspectos ms
controversiales en el control de procesos. .a velocidad de flujo a trav<s de una
vlvula de control depende del tamao de la vlvula, la ca'da de presin a
trav<s de la vlvula, la posicin del vsta$o y las propiedades del fluido. .a
ecuacin de diseo para l'&uidos (sin flas(eo) es/

donde F 9 velocidad de flujo, $pm
C
v
9 coeficiente de tamao de vlvula
x 9 posicin del vsta$o de la vlvula (fraccin de completamente
abierta)
$
(x
A fraccin del rea total de flujo de la vlvula. 7La curva de $(x versus x es
llamada la Jcaracterstica inherenteK de la vlvula. +osotros discutiremos esto
posteriormente.
sp $r 9 $ravedad espec'fica (relativa al a$ua)
P
v
9 ca'da de presin a trav<s de la vlvula, psi

Ecuaciones ms detalladas son disponibles en publicaciones de
fabricantes de vlvulas de control.
El dimensionamiento de las vlvulas de control es un buen ejemplo del
trabajo de in$enier'a &ue debe (acerse en el diseo de una planta. "onsiderar
el proceso mostrado en la Fig. 3.5. suponer &ue la velocidad de flujo a
condiciones de diseo es ) $pm, la presin en el tan&ue de alimentacin es
atmosf<rica, la ca'da de presin a trav<s del intercambiador (P
H
) a la
velocidad de flujo de diseo es 4 psi, y la presin en el tan&ue final, P
2
, es )2
psi$. !sumamos &ue tendremos una vlvula de control semiabierta (f
(x)
9 .2) al
flujo de diseo. .a $ravedad espec'fica del li&uido es ).
El trabajo del in$eniero de procesos es dimensionar la bomba centrifu$a y
la vlvula de control. ! mayor tamao de la vlvula de control, menor ca'da de
presin. Esto permite usar una bomba con menor columna y disminuir los
costos de ener$'a debido al consumo de potencia por el motor &ue mueve a la
bomba. !s', el in$eniero &ue conoce poco de vlvulas de control, &uerr
disear un sistema &ue ten$a una baja ca'da de presin a trav<s de la vlvula
de control. +ara un punto de vista del estado estacionario, esto tiene sentido
perfecto.

Fig. 3.5 Sistema e !roceso
4in embar$o, el in$eniero de procesos va a consultar con el in$eniero de
control, y el in$eniero de control &uiere tomar una parte de la ca'da de presin
a trav<s de la vlvula. +or &u<= >sicamente esto es una cuestin de
0ran$eabilidad1/ a ms $rande ca'da de presin, los cambios &ue pueden
(acerse en la velocidad de flujo son ms $randes (en ambas direcciones/
aumentando y disminuyendo). E:aminemos dos diseos diferentes para
mostrar por&ue esto es deseable desde un punto de vista dinmico para tomar
mayor ca'da de presin a trav<s de la vlvula de control.
En el caso ) dimensionaremos la vlvula para dar una ca'da de presin
de 2 psi al flujo de diseo cuando est semiabierta. Esto conllevar a &ue la
bomba deber producir una columna diferencial de )2 ? 4 ? 2 9 2) psi a
condiciones de diseo. En el caso 2 dimensionaremos la vlvula para dar una
ca'da de presin de @ psi a condiciones de diseo. !(ora ser necesaria una
bomba de columna $rande / )2 ? 4 ? @ 9 2A psi.
Bsando la Ec. (3.5), pueden dimensionarse ambas vlvulas de control.
"aso )/
cuando la ca'da de presin de diseo de la vlvula
es 2 psi
"aso 2/
cuando la ca'da de presin de diseo de la
vlvula es @ psi
Caturalmente la vlvula de control en el caso 2 es ms pe&uea &ue en el
caso).
!(ora veamos &ue pasa en los dos casos cuando nosotros abrimos la
vlvula de control completamente/ f
(x)
9 ). "iertamente, la velocidad de flujo se
incrementar, pero &ue tanto= Desde un punto de vista de control, podemos
&uerer tener la posibilidad de incrementar el flujo substancialmente. .lamemos
este flujo desconocido como F
ma:.
El aumento de la velocidad de flujo incrementar la cada de presin en el
intercamiador como el cuadrado de la velocidad de flujo.
la velocidad de flujo alta puede tambi<n reducir la columna &ue la bomba
centrifu$a produce si estamos fuera de la curva de la bomba donde la columna
decae rpidamente con el rendimiento espec'fico. +or simplicidad, asumiremos
&ue la curva de la bomba es atenuada. Esto permite &ue la ca'da de presin
total a trav<s del intercambiador y la vlvula de control es constante. Entonces,
la ca'da de presin a en la vlvula de control disminuye mientras &ue la ca'da
de presin en el intercambiador se incrementa.
P
v
9 P
;otal
E P
H

(%.A)
"olocando los nFmeros para los dos casos se obtiene los resultados
si$uientes.
"aso ) (2 psi de diseo)/
P
;otal
9 8 psi C
v"
9 44.A2

Esta ecuacin puede ser resuelta para F
ma:
/ ))2 $pm. !s', el m:imo flujo
a trav<s de la vlvula es solamente )2 por ciento ms &ue el diseo si se usa
una ca'da de presin en la vlvula de 2 psi$ a la velocidad de flujo de diseo.
"aso 2 (@ psi de diseo)/
Gesolviendo para F
max
da )4) $pm. !s', el m:imo flujo a trav<s de esta
vlvula, la cual (a sido diseada para una ca'da de presin $rande puede
producir un mayor incremento en el flujo a su capacidad m:ima.
!(ora veamos &ue pasa cuando &ueremos reducir el flujo. .as vlvulas de
control no trabajan muy bien cuando estn abiertas menos del ) por ciento.
Estas pueden (acerse mecnicamente inestables cerrndose completamente y
lue$o saltar a parcialmente abiertas. .as fluctuaciones en el flujo resultantes
son indeseables. Entonces, si &ueremos disear una vlvula para una abertura
m'nima de ) por ciento, veamos cual ser el flujo m'nimo en los dos casos
considerados anteriormente cuando las dos vlvulas son llevadas a f
(x)
9 .).
En este caso la menor velocidad de flujo dar una disminucin en la cada de presin en
el intercamiador de calor y por lo tanto un incremento en la cada de presin en la
vlvula de control.
"aso ) (2 psi de diseo)/
Gesolviendo da F
m'n
/ %%.% $pm.

"aso 2 (@ psi de diseo)/
Este F
m'n
es/ 24.2 $pm.
Estos resultados muestran &ue la velocidad m'nima de flujo es menor
para la vlvula &ue fue diseada para ca'da de presin $rande. !s', no
solamente podemos incrementar el flujo, tambi<n podemos reducirlo. Entonces
el retorno (la ra7n de F
max
a F
min
) de la vlvula de P $rande es mayor.
Ga7n de retorno para vlvula de 2 psi de diseo 9 ))2-%%.% 9 %.48
Ga7n de retorno para vlvula de @ psi de diseo 9 )4)-24.2 9 2.@%
Cosotros (emos demostrado por&ue el in$eniero de control &uiere ms
ca'da de presin en la vlvula.
!s' como resolvemos este conflicto entre el in$eniero de procesos
&ueriendo baja ca'da de presin y el in$eniero de control &ueriendo ca'da de
presin $rande=
Bna solucin (eur'stica comFnmente usada recomienda &ue la ca'da de
presin en la vlvula de control a condiciones de diseo deber ser 2 por
ciento del total de ca'da de presin del sistema. !un&ue ampliamente us,
este procedimiento tiene poco sentido para m'. Bn procedimiento de diseo
ms l$ico es delineado a continuacin.
En al$unas situaciones es muy importante ser posible incrementar la
velocidad de flujo arriba de las condiciones de diseo (por ejemplo, el a$ua de
enfriamiento a un reactor e:ot<rmico puede tener &ue duplicarse o triplicarse
para manipular los trastornos dinmicos). En otros casos esto no es importante
(por ejemplo, el flujo de alimentacin a una unidad). +or consi$uiente es l$ico
basar el diseo de la vlvula de control y la bomba para tener un proceso &ue
pueda lo$rar tanto las condiciones de flujo m:imo y m'nimo. .as condiciones
de flujo de diseo son usadas solamente para conse$uir la ca'da de presin en
el intercambiador de calor (o la parte fija de la resistencia del proceso).
El diseista debe especificar la velocidad m:ima de flujo &ue es
re&uerida bajo estas condiciones y el flujo m'nimo &ue es re&uerido. Entonces
las ecuaciones para el flujo de la vlvula para las condiciones m:imas y
m'nimas dan dos ecuaciones y dos inc$nitas/ la columna de presin de la
bomba centrifu$a P
P
y el tamao de la vlvula de control C
v
.

Ejemplo %.)
4uponer &ue &ueremos disear una vlvula de control para suministrar
a$ua a un serpent'n de enfriamiento en un reactor &u'mico e:ot<rmico. .a
velocidad normal de flujo es 2 $pm. +ara prevenir inestabilidades en el
reactor, la vlvula debe ser capa7 de proporcionar tres veces la velocidad de
flujo de diseo. Debido a &ue el pronostico de las ventas es optimista, una
velocidad m'nima de flujo de 2 por ciento de la velocidad de flujo de diseo
debe ser alcan7ada. .a ca'da de presin a trav<s del serpent'n de enfriamiento
es ) psi a la velocidad de flujo de diseo de 2 $pm. El a$ua de enfriamiento
debe ser bombeada de un tan&ue abierto a la atmsfera. El a$ua saliendo del
serpent'n in$resa a una tuber'a en la cual la presin es constante i$ual a 2
psi$. Dimensionar la vlvula y la bomba.
.a ca'da de presin a trav<s del serpent'n depende de la velocidad de
flujo F/
.a ca'da de presin a trav<s de la vlvula de control es la ca'da de
presin total disponible ( la cual nosotros no conocemos todav'a) menos la
ca'da de presin en el serpent'n.

!(ora escribimos una ecuacin para las condiciones de flujo m:imo y
una para el m'nimo.
! condiciones de flujo m:imo/
! condiciones de flujo m:imo/

Gesolviendo simultneamente las dos ecuaciones se tiene el tamao de la
vlvula de control (C
v
9 2).%) y la columna de la bomba (P
!
9 P
#
?2 9 )%,.2
?2 9 )4).2 psi).
! las condiciones de diseo (2 $pm), la fraccin abierta de la vlvula
(f
des
) estar dada por/

El procedimiento de dimensionamiento de vlvula de control-bomba
anterior no est sin sus limitaciones. .as dos ecuaciones de diseo para las
condiciones m:imas y m'nimas en t<rminos $enerales son/

donde P
#
9 ca'da total de presin a trav<s del sistema a caudal de diseo
(P
H
)
dis
9 ca'da de presin en resistencias fijas en el sistema a caudal de
diseo
f
min
9 apertura m'nima de la vlvula
F
dis
9 velocidad de flujo de diseo
Bna curva plana de la bomba es asumida en la derivacin anterior.
Gesolviendo estas dos ecuaciones para P
#
se tiene/
Es claro a partir de la Ec. (%.),) &ue a medida &ue el se$undo t<rmino en
el denominador se apro:ima a la unidad, la ca'da de presin re&uerida tiende al
infinitoH. 5ay un l'mite para la rean$eabilidad reali7able de un sistema.
Definiendo este t<rmino como 'ndice de ran$eabilidad del sistema, .
.os parmetros en el lado derec(o de la Ec. (%.2) deben ser
seleccionados de tal manera &ue sea menor &ue la unidad.
Esto puede ser ilustrado, usando los nFmeros del Ejemplo A.). 4i la
velocidad m'nima de flujo es reducida de 2 por ciento de diseo (donde P
#
fue )%,.2 psi) a 4 por ciento, la nueva P
#
ser 22 psi. 4i F
min
es reducido
adicionalmente a %2 por ciento del de diseo, P
#
es %%2 psi. En el l'mite a
medida &ue F
min
va a % por ciento del de diseo, el 'ndice de ran$eabilidad es
y la ca'da de presin total disponible tiende al infinito.
El valor de f
min
puede ser reducido debajo de .) si se re&uiere una ra7n
$rande de rec(a7o. Esto se consi$ue usando dos vlvulas de control en
paralelo, una $rande y una pe&uea, en un ran$o diferente de confi$uraciones.
.a vlvula pe&uea se abre primero y lue$o se abre la vlvula $rande a medida
&ue la seal a las dos vlvulas cambia sobre su ran$o total.

%.4.% "aracter'sticas
Iediante el cambio de la forma del tapn y el asiento en la vlvula,
pueden obtenerse diferentes relaciones entre la posicin del vsta$o y el rea
de flujo. .as caractersticas comunes de flujo usadas son vlvulas lineales y
vlvulas de !orcenta$es ig%ales& mostradas en la #i$. %.8. el t<rmino 0porcentaje
i$ual1 se debe a la pendiente de la curva f
(x)
siendo una fraccin constante de f.
4i se asume ca'da de presin constante en la vlvula y si la posicin del
vsta$o est 2 por ciento abierto, una vlvula lineal da 2 por ciento del
m:imo flujo y una vlvula de porcentajes i$uales da solamente )2 por ciento
del m:imo flujo. .as ecuaciones para estas vlvulas son/
.ineal/
f
(x)
' x
(%.2))
+orcentajes i$uales/
f
(x)
'
x ( "
(%.22)
* psig vlvula aire para arir %B psig
%B psig vlvula aire para cerrar * psig

>ig. *.3 2aractersticas de la vlvula de control
donde es una constante (2 a 2) &ue depende del diseo de la vlvula. En la #i$ura es usada una vlvula de 2.
La ra,n para usar vlvulas de diferentes caractersticas es mantener la estailidad
del la,o de control medianamente constante sore un amplio rango de flujos. Las
vlvulas lineales son usadas por ejemplo, cuando la cada de presin en la vlvula de
control es medianamente constante y e-iste una relacin lineal entre la variale
controlada y la velocidad de flujo de la variale manipulada. 2onsiderar el flujo de
vapor desde un suministro a presin constante. El vapor fluye por el lado del casco de
un intercamiador de calor. 6na corriente li!uida de proceso fluye por el lado de los
tuos y es calentada por el flujo de vapor. E-iste una relacin lineal entre la temperatura
de salida de la corriente de proceso y el flujo de vapor 7con velocidad del fluido de
proceso y temperatura de entrada constantes8 ya !ue cada lira de vapor proporciona
cierta cantidad de calor.
.as vlvulas de porcentajes i$uales son a menudo usadas cuando la ca'da
de presin disponible en la vlvula de control no es constante. Esto ocurre
cuando (ay otras pie7as de e&uipo en el sistema &ue actFan como resistencias
fijas. .a ca'da de presin en estas partes del proceso var'an como el cuadrado
de la velocidad de flujo, como se (a visto en las ejemplos discutiendo el
tamao de las vlvulas de control.
! velocidades de flujo bajas, la mayor cantidad de la ca'da de presin es
tomada en la vlvula de control, la ca'da de presin sobre el resto de e&uipos
es baja. ! altas velocidades de flujo, la ca'da de presin en la vlvula de control
es baja. En esta situacin la vlvula de porcentajes i$uales tiende a dar una
relacin ms lineal entre el flujo y la posicin de la vlvula de control &ue la
lineal.
En vlvulas convencionales, la seal de presin de aire (acia el diafra$ma
proviene de un transductor J-+ en sistemas electrnicos anal$icos.
0posicionadores de vlvulas1 son a menudo usados para mejorar el control,
particularmente para vlvulas $randes y con fluidos sucis los cuales ensucian
la vlvula. Bna vlvula sucia puede causar &ue el la7o de control oscileK la
seal de salida del controlador cambia pero la posicin de la vlvula no lo (ace
(asta &ue la presin sea $rande para mover la vlvula. Entonces, desde lue$o,
la vlvula se mueve muy lejos y el controlador debe revertir la direccin de
cambio de su salida, y lo mismo ocurre en la direccin contraria. !s', el la7o de
control se (ace fluctuante alrededor del setpoint aFn sin otras perturbaciones.
.os posicionadores de vlvulas son pe&ueos controladores de
retroalimentacin &ue censan la posicin actual del vsta$o, comparan esta
con la posicin deseada dada por la seal del controlador y ajustan la presin
de aire sobre el diafra$ma para mover el vsta$o a su posicin correcta. .os
posicionadores de vlvulas tambi<n son usados para abrir o cerrar las vlvulas
en varios ran$os.
.as vlvulas de control son usualmente ms rpidas en comparacin con
el proceso. "on vlvulas $randes (mayores a 4 pul$adas) pueden tardar 2 a
4 se$undos para &ue la vlvula se mueva completamente una carrera.
M'F CONTROLADORES
M'F'0 Controladores anal(gi!os " digitales
6n controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia 7valor deseado8, determina el error, y produce una se0al de control
!ue reducir el error a cero, o a un valor muy pe!ue0o. La forma como el controlador
automtico produce la se0al de control, se denomina acci%n de control.
Los controladores analgicos usan se0ales elctricas o neumticas continuas. Los
controladores ven continuamente las se0ales del transmisor, y las vlvulas de control
son camiadas continuamente.
Los controladores digitales por computadora son discontinuos en su operacin,
viendo un n"mero de la,os secuencialmente. 2ada la,o individual es visto solo en cada
periodo de muestreo. 2omo muestra la >ig. 7'.*8, las se0ales analgicas desde los
transmisores deen pasar a travs de convertidores analgico9digital 7@<D8 para !ue
llegue la informacin a la computadora en una forma !ue pueda usarla. Despus la
computadora ejecuta los clculos 7algoritmo de control8 y enva una se0al la cual dee
pasar a travs de un convertidos digital9a9analgico 7D<@8 y un JretenedorK !ue enva
una se0al continua a la vlvula de control. +osotros estudiaremos este sistema muestreo
de datos con detalle en el 2p. PI
E-isten tres tipos sicos de controladores !ue son com"nmente usados para
control de retroalimentacin continuo. Los detalles de la construccin del e!uipo y la
programacin del dispositivo digital varan de un faricante a otro, pero sus funciones
sicas son esencialmente las mismas.
Accin proporcional. La accin proporcional en un controlador implica !ue su se0al
de salida, /, camia en proporcin directa a la se0al de error, E, la cual es la diferencia
entre el setpoint, R, y la se0al medida del proceso, 0
m
, proveniente del transmisor.
/ A /
s
1
c
7R L 0
m
8 7*.'*8
Donde:
/ A se0al de salida del controlador, presin para controladores neumticos y m@ para
controladores electrnicos.
/
s
A constante y es el valor de la se0al de salida del controlador cuando no hay error.
2omo generalmente el proceso dee operar al valor de dise0o y en el estado
estacionario 7/ = /
s
8.
1c A es denominada +anancia del controlador. @ mayor valor de la ganancia, mayor
camio en la se0al de salida del controlador para un error dado. Por ejemplo, si la
ganancia es %, un error de %4 por ciento de la escala 7%.3 m@ en un sistema
analgico electrnico de . a '4 m@8 camiar la salida del controlador en %4 por
ciento de la escala.
(uchos faricantes de instrumentos usan un trmino alternativo, anda
proporcional 7BP8 en lugar de ganancia. Los dos son relacionados mediante:

(ientras ms alta o JanchaK la anda proporcional, la ganancia ser ms aja y
viceversa. El trmino anda proporcional se refiere al rango sore el cual el error dee
camiar para mover la salida del controlador sore su rango total. Entonces una BP
ancha es una ganancia aja, y una PB estrecha es una ganancia alta.

TT A transmisor de temperatura


TC A controlador de temperatura


/ A salida del controlador


R A setpoint o valor de referencia


To A temperatura de entrada al proceso


T A temperatura de salida del proceso


.s A caudal de vapor


. A caudal de corriente de proceso

Hig' M'3 Gntercamiador de calor
La ganancia del controlador puede ser ya sea positiva o negativa mediante la
colocacin de un interruptor en un controlador analgico o especificando el signo
deseado en un controlador digital. 6na ganancia positiva trae como resultado !ue la
salida del controlador disminuye cuando la medicin del proceso se incrementa. Esta
accin de Jaumento9disminucinK es denominada un controlador de acci%n inversa.
Para una ganancia negativa, la salida del controlador aumenta cuando la medicin del
proceso aumenta, y esta es denominada controlador de acci%n directa. el signo correcto
depende de la accin del transmisor 7el cual es usualmente directa8, la accin de la
vlvula aire2para2abrir o aire2para2cerrar 7ait9to9open o air9to9close8, y el efecto de la
variale manipulada sore la variale controlada.
;i estamos enfriando en lugar de calentar, necesitaremos !ue el flujo de
refrigerante se incremente cuando la temperatura se incremente. Pero la accin del
controlador deer ser reversa ya !ue la vlvula de control podra ser una vlvula de
aire9para9cerrar, ya !ue lo necesitamos para !ue se ara en caso de falla.
2omo un ejemplo final, supongamos !ue estamos controlando el nivel de la ase
de una columna de destilacin con el flujo de los productos del fondo. La vlvula deer
ser @E ya !ue necesitamos !ue se corte en caso de falla 7no !ueremos perder nivel en la
ase en una emergencia8. La se0al de nivel del transmisor se incrementa si el nivel se
incrementa. Por lo tanto, el controlador de nivel de la ase deer ser Jincremento9
incrementoK 7accin directa8.
6no de los ms importantes items para verificar al implementar un la,o de control de
retroalimentacin en la planta es !ue accin del controlador es correcta.
Accin integral restauradora!. La accin proporcional mueve la vlvula de control
en proporcin directa a la magnitud del error. La accin integral mueve la vlvula de
control en ase al tiempo integral del error.
donde
G
es el tiempo integral o el tiempo de restauracin con unidades de minutos
;i no hay error, la salida del controlador no se mueve. @ medida !ue el error se
hace positivo o negativo, la integral del error mueve la salida del controlador ya sea
arria o aajo, dependiendo de la accin 7inversa o directa8 del controlador.
La mayora de controladores son calirados en minutos 7o minutos"repetici%n, un
trmino !ue viene del test de colocar en el controlador un error fijo y oservar cuanto
tiempo lleva la accin integral para suir la salida del controlador y producir el mismo
camio !ue podra haerlo reali,ado el controlador proporcional cuando su ganancia
es %5 la integral repite la accin del controlador proporcional8.
El propsito sico de la accin integral es mover el proceso regresndolo a su
setpoint cuando este ha sido perturado. 6n controlador proporcional, usualmente no
retorna la variale controlada a su setpoint cuando ocurre una perturacin de carga o
setpoint. Este error de funcionamiento 7R 0
m
8 es denominado error de estado
estacionario u 3o$$set4. La accin integral reduce el JoffsetK a cero.
La accin integral degenera la respuesta dinmica de un la,o de control. +osotros
demostraremos esto en los captulos posteriores. Esto hace al la,o de control ms
oscilatorio y los movimientos hacia la inestailidad. Pero la accin integral es
usualmente necesaria si se desea otener un offset igual a cero. Este es otro ejemplo de
la contradiccin en ingeniera !ue dee resolverse entre la operacin dinmica y la
operacin al estado estacionario.
Accin derivativa. El propsito de la accin derivativa 7tamin llamada velocidad o
preacto8 dee anticipar donde el proceso esta en curso mirando la ra,n de tiempo de
camio de la variale controlada 7su derivada8. ;i podemos tomar la derivada de la
se0al de error 7lo cual no podemos hacerlo perfectamente, como se e-plicar con mayor
detalle en los captulos posteriores8, tendramos una accin derivativa ideal.

donde
D
es el tiempo derivativo 7minutos8
En teora, la accin derivativa dee siempre proporcionar respuesta dinmica, y
esto se hace en muchos la,os. En otros sin emargo, el prolema de se0ales ruido
7fluctuaciones de se0ales medidas del proceso8 hacen indeseale el uso de la accin
derivativa.
Controladores comerciales. Las tres acciones descritas anteriormente son usadas
individualmente o cominadas en controladores comerciales. Proalemente 34 por
ciento del total de controladores son (I 7proporcional9integral8, '4 por ciento son (I5
7proporcional9integral9derivados8 y '4 por ciento son ( solamente 7proporcional8.
Discutiremos la ra,n de uso de uno u otro tipo en la seccin *.3

M'< DISPOSITILOS DE COMPUTACIPN E LP.ICOS
6na gran cantidad de dispositivos y softMare estn disponiles para reali,ar una
variada coleccin de operaciones de computacin y lgicas con se0ales de control. Por
ejemplo sumadores, multiplicadores, divisores, selectores de ajos, selectores de altos,
limitadores de altos, limitadores de ajos, y e-tractores de ra, cuadrada pueden todos
ser implementados tanto en sistemas analgicos y de computo. Estos son ampliamente
usados en control de proporcin, en mediciones de las variales, en control hacia
delante, y en control de retroalimentacin.
En adicin a los la,os de control sicos, todos los procesos tienen
instrumentacin !ue 7%8 hacen sonar las alarmas para alertar al operador ante cual!uier
condicin anormal o insegura y 7'8 detienen el proceso si se detectan condiciones
inseguras o fallas en el e!uipo. Por ejemplo, si un compresor a motor se sorecarga y el
sistema de control elctrico del motor apaga al motor, el resto del proceso deer ser
parado inmediatamente. Este tipo de instrumentacin es denominada Jinterlo!ueK. Eso
o cierra una vlvula de control completamente o conduce la vlvula de control sin
ostruccin a la vista. Etros ejemplos de condiciones !ue pueden Jinterlo!uearK un
proceso incluyen la falla de una oma de reflujo, deteccin de alta temperatura o
presin en un recipiente, e indicacin de alto o ajo nivel en un tan!ue o la ase de una
columna. Los interlo!ues son usualmente conseguidos mediante interruptores de
presin, mecnicos o elctricos. Estos pueden ser incluidos en el softMare de
computacin en un sistema de control por computadora, pero ellos son usualmente
independientes por fiailidad y redundancia.
M'3 HUNCIONAMIENTO DE CONTROLADORES DE
RETROALIMENTACIPN
M'3'0 Es#e!i%i!a!iones de la res#uesta de la)o !errado
/ay un gran n"mero de criterios mediante los cuales la operacin deseada de un
sistema de la,o cerrado puede ser especificado en el dominio del tiempo. Por ejemplo,
deemos especificar !ue el sistema de la,o cerrado sea crticamente amortiguado de tal
manera !ue no tenga soreimpulso u oscilacin. Deemos entonces seleccionar el tipo
de controlador u estalecer sus constantes de Jsintoni,acinK, !ue den la respuesta
deseada de la,o cerrado al estar acoplado con el proceso. +aturalmente, la
especificacin de control dee ser fsicamente otenile. +o podemos violar las
restricciones sore la variale manipulada 7la vlvula de control puede ir solamente de
completamente aierta a completamente cerrada8, y no podemos re!uerir un controlador
fsicamente irreali,ale.
E-iste un gran n"mero de especificaciones en el dominio del tiempo. 6nas cuantas
de las especificaciones ms frecuentemente usadas son listadas a continuacin 7esto se
ver con ms detalle en el 2ap. C8. La se0al de pruea de entrada tradicional es un
camio de escaln en el setpoint.
%. 2oeficiente de amortiguamiento de la,o cerrado
'. ;oreimpulso: la magnitud por la cual la variale controlada sorepasa al
setpoint
*. El tiempo de suida 7velocidad de respuesta8: el tiempo !ue toma el proceso
alcan,ar el nuevo setpoint
.. Ha,n de decaimiento: es la ra,n de las amplitudes m-imas de las
oscilaciones sucesivas.
B. 1iempo de estalecimiento. El tiempo !ue toma la amplitud de la oscilacin
a decaer a generalmente el 4.4B del camio en el setpoint
3. La integral del cuadrado del error:

+otar !ue los cinco primeros de estos asumen un sistema de la,o cerrado
soreamortiguado, es decir uno !ue tiene una oscilacin natural.
(i preferencia personal es dise0ar un sistema de la,o cerrado con un coeficiente de
amortiguamiento de 4.* a 4.B. como veremos en el resto de este liro, este criterio es
fcil de usar y reali,ale. 2riterio como G;E puede ser usado para cual!uier tipo de
perturacin, del setpoint, o carga. @lgunos Je-pertosK 7recordar !ue un Je-pertoK es
a!uel !ue rara ve, tiene dudas, pero $recuentemente errores8 recomiendan diferentes
parmetros de sintona para los dos tipos de perturaciones. Esto tiene poco sentido para
m. Lo !ue se !uiere es un compromiso ra,onale entre la operacin 7control rpido:
pe!ue0as constantes de tiempo de la,o cerrado8 y rousto 7no ser sensile a camios en
los parmetros del proceso8. Este compromiso es logrado usando un coeficiente de
amortiguamiento de 4.* a 4.B ya !ue esto mantiene las partes reales de las races de la
ecuacin caracterstica de la,o cerrado en una distancia ra,onale del eje imaginario, el
punto donde el sistema es inestale 7ver 2ap. %%8. La especificacin del coeficiente de
amortiguamiento de la,o cerrado es independiente del tipo de perturacin de entrada.
El error al estado estacionario es otra especificacin en el dominio del tiempo. Esta
no es una especificacin dinmica, pero es un importante criterio de operacin. En
muchos la,os 7pero no todos8 es deseale un error de estado estacionario de cero, es
decir el valor de la variale controlada deer eventualmente alcan,ar el valor del
setpoint.

M'3'K O#era!i(n de !arga
El traajo en la mayora de la,os de control en un proceso !umico es el de
mantener la variale controlada en su setpoint ante perturaciones de carga. Ieamos los
efectos de camios en la carga cuando se usan tipos estndar de controladores.
6saremos un proceso simple de transferencia de calor 7>ig. *.C8 en el cual una
corriente de aceite es calentada con vapor. La temperatura de salida del proceso T es
controlada por la manipulacin de la corriente de vapor .
s
hacia el lado del casco del
intercamiador de calor. El caudal de aceite . y su temperatura de entrada .
o
son las
perturaciones de carga. La se0al desde el transmisor de temperatura 7118 es la se0al
medida del proceso, 0
m
. La se0al del setpoint es R. La se0al de salida5 /, desde el
controlador de temperatura 7128 va a travs de un transductor G<P hacia la vlvula de
control. La vlvula es @E deido a !ue deseamos !ue se cierre ante una falla.

M'C O>QETILOS DE LA INSTRUMENTACIPN E CONTROL
Los principales ojetivos del dise0ista al especificar los es!uemas de
instrumentacin y control son:
0' Asegurar la o#era!i(n de la #lanta
a8 Para mantener las variales de proceso dentro de los limites seguros de
operacin conocidos
8 Para detectar situaciones peligrosas a medida !ue desarrollen y proporcionen
alarmas y sistemas automticos de parada.
c8 Para proporcionar alarmas y dispositivos de parada para prevenir se produ,ca
una operacin peligrosa.
K' Re%erente a la #rodu!!i(n:
Para conseguir la salida del producto de acuerdo al dise0o
M' Calidad de #rodu!to:
Para mantener la composicin del producto dentro de los estndares de calidad
especificados.
N' Costo:
Para operar al menor costo de produccin, complementario a los dems ojetivos.

M'4 ESQUEMAS DE CONTROL AUTOMJTICO
El dise0o y especificacin detallada de los es!uemas de control automtico para un
proyecto grande, es usualmente hecho por especialistas.
En este capitulo solamente se considera la primera etapa en la especificacin de un
sistema de control para un proceso: la preparacin de un es!uema preliminar de
instrumentacin y control, desarrollado en ase al diagrama de flujo. Este puede ser
diujado por el dise0ador del proceso en ase a su e-periencia con plantas similares y su
evaluacin crtica de los re!uerimientos del proceso. (uchos de los la,os de control
sern convencionales y no ser necesario un anlisis detallado del comportamiento del
proceso. 6n discernimiento, asado en la e-periencia, puede ser usado para decidir
cuales sistemas son crticos y necesitan anlisis y dise0o detallado.
@lgunos ejemplos de sistemas tpicos 7convencionales8 de control usados para el
control de variales especficas del proceso y operaciones unitarias son dadas en esta
seccin, y pueden ser usadas como una gua en la preparacin de es!uemas preliminares
de G Q 2 7instrumentacin y control8.

M'4'0 Reglas #ara !on%e!!i(n de diagraas de !ontrol e instruenta!i(n
El siguiente procedimiento se puede usar para diujar diagramas preliminares de
instrumentacin y control
%. Gdentificar y diujar a!uellos la,os !ue son oviamente necesarios para la operacin
satisfactoria de la planta, tales como:
2ontroles de nivel
2ontroles de flujo
2ontroles de presin
2ontroles de temperatura
'. Gdentificar las variales claves del proceso !ue necesitan ser controladas para
conseguir la calidad especificada del producto. Gncluir los la,os de control usando la
medicin directa de la variale controlada, donde sea posile5 si no es practicale,
seleccionar una variale dependiente adecuada.
*. Gdentificar e incluir a!uellos la,os de control adicionales re!ueridos para asegurar la
operacin, no cuiertos en los pasos % y '.
.. Decidir y mostrar a!uellos instrumentos au-iliares necesarios para el monitoreo de
la operacin de la planta por los operadores.
B. Decidir sore algunos puntos de uicacin.
3. Decidir acerca de la necesidad de registradores y la locali,acin de los puntos de
lectura, local o en la caseta de control. Esta etapa dee reali,arse en concordancia
con los pasos % y ..
D. Decidir sore la necesidad de alarmas y dispositivos de parada5 esto dee hacerse en
conjuncin con el paso *.

M'4'K Noen!latura
Para especificar diagramas de control se usar la terminologa:
R : Iariale de proceso 7flujo, presin, temperatura, etc.8
C : 2ontrol
I : Gndicador 7medidor simple8
R : Hegistrador 7medidor con JchartK8
2uya cominacin da:
RC : 2ontrol de P
RI : (edidor de P
RR : Hegistrador de P
RRC : 2ontrolador registrador de P
RRI : (edidor registrador de P
RIC : 2ontrolador indicador de P
RIRC : 2ontrolador, registrador, e indicador de P
M'4'M S$olos $&si!os de instruentos
E-isten smolos convencionales !ue identifican a los instrumentos en los
es!uemas de G Q 2. ;eg"n la G;@ 7JGnstrument ;ociety of @mericaK8, los smolos son:
Instruento U$i!a!i(n
Lo!al En la !aseta ;ta$lero=
Gnstrumento con una funcin
simple tal como indicador,
registrador, trasmisor, controlador
2ominacin de instrumentos
o mecanismo con dos funciones.
Ejemplo controlador registrador

1ransmisin neumtica de
instrumentos
1ransmisin electrnica de
instrumentos
M'4'N Identi%i!a!i(n de instruentos
>: >lujo
C: Ectavo instrumento de flujo
G : Gndicador
2ontrol automtico de instrumento a vlvula
Ilvula de control operando manualmente
Ilvula autorreguladora
Ilvula con motor de diafragma para
control neumtico
Ilvula operada electricamente para control
electnico
Punto de medicin
2ontrolador de flujo: proporcional
2ontrolador de flujo: Gntegral
M'%4 SISTEMAS TSPICOS DE CONTROL
M'02'0 Control de ni*el
1odo e!uipo donde e-iste una interfase entre dos fases 7Ej. li!uido9vapor8 dee
proporcionarse alg"n medio para mantener la interfase al nivel re!uerido. Este puede ser
incorporado en el dise0o del e!uipo, es usualmente hecho por decantadores o por
control automtico del flujo desde el e!uipo. La >ig. *.C, muestra un arreglo tpico para
el control de nivel en la ase de una columna. La vlvula de control dee estar colocada
en la lnea de descarga desde la oma
Hig' M'1 Control de ni*el
M'02'K Control de #resi(n
El control de presin ser necesario para la mayora de sistemas manipulando
vapores o gases. El mtodo de control depender de la naturale,a del proceso.
Es!uemas tpicos son mostrados en las >igs. *.& a,,c,d. El es!uema mostrado en la >ig.
*.C a no deer usarse cuando la descarga es to-ico o valiosos. En estos casos la salida
dee ir a un sistema de recuperacin de gases tal como un JscruerK.
Hig' M'4a Control de #resi(n #or salida dire!ta
Hig' M'4b Salida de no !ondensa$les des#ues del !ondensador
Hig' M'4c. Control de #resi(n en el !ondensador ediante el %lu9o de re%rigerante
Hig' M'4d Control de #resi(n de un !ondensador+ ediante la *aria!i(n del &rea de
trans%eren!ia de !alor de#endiente del ni*el de li-uido
M'02'M Control de %lu9o
El control de flujo usualmente est asociado con el control de inventario en un
tan!ue de almacenamiento u otro e!uipo. Dee haer un reservorio para para tomar los
camios en la velocidad de flujo.
Para proveer el control de flujo en un compresor o una oma traajando a
velocidad constante y suministrando un flujo de salida constante, se dee usar un J?y
passK como muestra las >ig. *.%4 a, .
Hig' M'02 a Control de %lu9o #ara una $o$a re!i#ro!ante
Hig' M'02 $ Es-uea alternati*o #ara $o$a o !o#resor !entr%ugos

M'02'N Inter!a$iadores de !alor
La >ig. *.%% a muestra el arreglo simple, la temperatura es controlada variando el
flujo del medio de calentamiento o enfriamiento
Hig' M'00a Control de una !orriente de %luido
;i el intercamiador est entre dos corrientes de proceso cuyos flujos son fijos, se
puede usar un control mediante Jy passK, como muestra la >ig. *.%%b
Hig' M'00b Control en 5$" #ass8
Control de condensadores
El control de temperatura es inseguro para ser efectivo en condensadores a menos
!ue la corriente de li!uido sea suenfriada. El control de la presin es a menudo usada
como se muestra en la >ig. *.&d o el control de temperatura puede asarse en la
temperatura del medio de enfriamiento.
Control de re"ervidores # vapori$adores
@s como en condensadores, el control de temperatura no es efectivo, como la
temperatura del vapor saturado es constante a presin constante. Para vapori,adores se
usa el control de nivel5 el controlador controlando el vapor suministrado al rea de
transferencia, con control de flujo en la alimentacin de li!uido a ser vapori,ado, como
muestra la >ig. *.%'. 6n incremento en la alimentacin trae como resultado un
incremento automtico en la corriente de vapor al vapori,ador para evaporar el flujo
incrementado y mantener constante el nivel.
El sistema de control del rehervidor se selecciona como parte del sistema general
de control para la columna y se discute en la ;eccin *.%4.D
Hig' M'0K Control de un *a#ori)ador
M'02'F Control en !as!ada
2on este arreglo, la salida de un controlador es usado para ajustar el punto de
referencia 7Jset pointK8 de otro. El control en cascada puede dar control uniforma en
situaciones donde el control directo de la variale podra dar operacin inestale. El
controlador ResclavoKpuede ser usado para compensar para cual!uier variacin corta en,
por decirlo, una corriente de servicio, la cual podra perturar la variale controlada5 el
controlador primario 7principal8 controla las variaciones mas grandes. Ejemplos tpicos
son mostrados en las >ig. *.%*e y *.%.

M'02'< Control #ro#or!ionador
El control proporcionador se puede usar donde se desea mantener dos flujos a
ra,n constante, por ejemplo, alimentaciones a un reactor y reflujo de columnas de
destilacin. 6n es!uema tpico para el control proporcionador se muestra en la >ig.
*.%*. En la >ig. *.%*, el controlador sore la corriente @ controla el flujo de esa
corriente y proporciona una se0al hacia el proporcionador, el cual controla el punto de
referencia del controlador sore la corriente ?5 el punto de referencia es
automticamente ajustado para mantener una ra,n fija preestalecida entre los dos
flujos de las corrientes.
Hig' M'0M Control #ro#or!ionador

M'02'3 Control de !olunas de destila!i(n
El ojetivo principal del control de una columna de destilacin es para mantener
la composicin especificada de los productos del tope y del fondo, y cual!uier corriente
lateral corriegiendo para los efectos de perturaciones en:
%. Ielocidades de flujo de alimentacin, composicin y temperatura.
'. Presin del vapor suministrado.
*. Presin del agua de enfriamiento y temperatura de calentamiento
.. condiciones amientales, las cuales causan camios en el reflujo interno.
Las composiciones son controladas regulando el caudal de reflujo y eullicin. El
alance de materiales sore toda la columna tamin dee ser controlado5 las columnas
de destilacin tienen pe!ue0as variaciones en su capacidad 7retencin8 y los flujos de
destilado y fondos 7y corrientes laterales8 deen igualar al flujo de la alimentacin.
;hins)ey 7%&D&8 ha mostrado !ue hay %'4 formas para conectar los cinco pares
principales de las principales variales medidas y controladas, en la,os simples. 6na
variedad de es!uemas de control se han propuesto para control de columnas de
destilacin. @lgunos es!uemas tpicos son mostrados en las >igs. *.%* a 6 b6 c6 d5 la,os e
instrumentos au-iliares de control no son mostrados.
El control de columnas de destilacin es discutido en detalle por Par)ins 7%&B&8,
?ertrand y #ones 7%&3%8, ;hines)ey 7%&D&8 y Luyen 7%&&B8.
La presin de la columna es normalmente controlada a un valor constante. El uso
del control variale de presin para conservar energa ha sido discutido por ;hins)ey
7%&D&8.
La velocidad de flujo de la alimentacin es a menudo ajustada por un controlador
de nivel de una columna anterior. Esto puede ser controlado independientemente si la
columna es alimentada desde un tan!ue de almacenamiento.
La temperatura de alimentacin normalmente no es controlada, a menos !ue se
use un precalentador.
La temperatura es frecuentemente usada como un indicador de la composicin. El
sensor de temperatura dee colocarse en una posicin en la columna donde la velocidad
de camio de la temperatura con el camio en la composicin de los componentes
claves es un m-imo. 2erca del tope y del fondo de la columna el camio usualmente es
pe!ue0o. 2on sistemas de m"ltiple componentes, la temperatura no es la "nica funcin
de la composicin.
Las temperaturas del tope son usualmente controladas variando la ra,n de
reflujo, y las temperaturas del fondo variando la velocidad de eullicin. ;i se pueden
colocar anali,adores en lnea, se pueden incorporar al la,o de control, pero se necesitara
e!uipo de control ms complejo.
Hig' M'0Ma Modelo de !ontrol de te#eratura' Con este arreglo #uede o!urrir
intera!!i(n entre los !ontroladores de te#eratura del to#e " el %ondo
Hig' M'0Mb Control de !o#osi!i(n' Ra)(n de re%lu9o !ontrolada #or un
!ontrolador #ro#or!ionador+ o se#arador+ " los #rodu!tos del %ondo tienen una
rela!i(n %i9a res#e!to a la alienta!i(n
2ontrol diferencial de presin es a menudo usado en columnas empacadas para
conseguir !ue el empa!ue opere a la carga correcta5 ver >ig. *.%*d.
Gndicadores adicionales de temperatura o puntos de registro deen ser incluidos
sore la columna para monitorear la operacin de la columna.
Hig' M'0Mc Control de !o#osi!i(n' Produ!to del to#e " e$ulli!i(n !ontrolada #or la
alienta!i(n
Hig' M'0Md Coluna e#a!ada' Control de #resi(n di%eren!ial
Hig' M'0Me. Destila!i(n 5$at!h8 re%lu9o en !as!ada !on la te#eratura #ara
antener !o#osi!i(n !onstante en el to#e
M'02'1 Control de rea!tores
Los es!uemas usados para control del reactor depende del proceso y el tipo de
reactor
Hig' M'0N Es-uea t#i!o de !ontrol de un CSTR+ !ontrol de te#eratura en
!as!ada " !ontrol de %lu9o de rea!tante'
;i se dispone de un anali,ador en lnea, y la dinmica del reactor es aprovechale,
la composicin del producto puede monitorearse continuamente y las condiciones del
reactor y flujos de la alimentacin se pueden controlar automticamente para mantener
la composicin deseada del producto y el rendimiento. (uchas veces, el operador es el
ne-o final en el la,o de control, ajustando los puntos de referencia para mantener el
producto dentro de las especificaciones, asndose en anlisis peridicos de laoratorio.
La temperatura del reactor normalmente se controla regulando el flujo del medio
de calentamiento o de enfriamiento. La presin usualmente se mantiene constante. El
control del alance de materiales ser necesario para mantener el flujo correcto de
reactantes al reactor y el flujo de productos y material no reaccionado desde el reactor.
6n es!uema tpico de control del reactor se muestra en la >ig. *.%.

M'02'4 Alaras " dis#ositi*os de seguridad
Las alarmas son usadas para alertar sore serios y potenciales peligrosas
desviaciones en las condiciones del proceso. Los instrumentos claves son
acondicionados con JsMitchesKy JrelaysK para operar alarmas audiles y visuales en los
paneles de control y otros. 2uando hay demora o falta de respuesta, y sea proale el
desarrollo rpido de una situacin peligrosa, los instrumentos deen estar
acondicionados con sistemas de seguridad para tener accin automtica para prevenir el
peligro5 tales como dispositivos de parada de omas, cierre de vlvulas, sistemas de
operacin de emergencia.
Los componentes sicos de un sistema de seguridad son:
%. 6n sensor para monitorear la variale de control y proporcionar una se0al de
salida cuando se ha e-cedido el valor preestalecido 7el instrumento8.
'. 6na lnea para transferir la se0al al actuador, usualmente consistiendo de un
sistema neumtico o elctrico de JrelaysK.
*. 6n actuador para llevar a cao la accin re!uerida, cerrando o ariendo una
vlvula, apagando un motor.
Los dispositivos de seguridad pueden incorporarse al la,o de control. ;in
emargo, la operacin segura del sistema depender del e!uipo de control, y para
situaciones potencialmente peligrosas es mejor prctica especificar un sistema separado
de alarmas. ;e deen hacer previsiones para el che!ueo peridico de los sistemas de
seguridad para conseguir !ue el sistema opere cuando sea necesario.
CAPITULO N
LA TRANSHORMADA DE LAPLACE

@nali,ando el prolema de control del tan!ue de calentamiento en el 2p. %, es
evidente !ue la solucin de las ecuaciones diferenciales ser una de nuestras mayores
tareas. El mtodo de la transformada de Laplace proporciona una va eficiente para
solucionar ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales con coeficientes constantes.
1ransformando una ecuacin diferencial resulta una ecuacin algeraica con la variale
s reempla,ando al tiempo como variale independiente. Hesolviendo esta ecuacin
algeraica y haciendo la transformacin inversa da la solucin de la ecuacin original.

N'0 EL CONCEPTO DE UNA TRANSHORMADA
6n ejemplo familiar de una transformada es un logaritmo. Por ejemplo, considerar
la multiplicacin de dos n"meros tales como:
73.*8 7',3C8 A ...
Para resolverlo mediante logaritmos es necesario lo siguiente:
%. 1omar los logaritmos 7hacer la transformacin8.
'. ;umar los logaritmos 7solucionar el prolema en un dominio matemtico diferente8.
+otar !ue la complejidad del prolema se ha reducido: @dicin reempla,a a
multiplicacin.
*. 1omar el antilogaritmo 7hacer la transformacin inversa8.
El prolema transformado es resuelto en el paso ', y luego en el paso * esta
solucin es convertida al dominio del prolema original.
La transformada de Laplace tiene mucho en com"n con las transformadas
logartmicas. Las transformadas de Laplace son transformadas integrales y son
transformadas para funciones en lugar de n"meros.
Definimos:
$(t A una funcin del tiempo t tal !ue $(t A 4 para t S 4
7 = un smolo operacional !ue indica !ue la cantidad a la !ue procede dee
.(s A transformada de Laplace de $(t
Entonces la transformada de Laplace de $(t est dada por

Donde 7 es el smolo para JLa transformada de Laplace deK.
@s pues, aplicar una transformada de Laplace a una ecuacin diferencial e!uivale
pasar del dominio del tiempo t a la variale compleja ! - en el dominio de la s.
Para !ue al lector le sea ms fcil comprenderlo, intente imaginarse !ue en lugar
de vivir en nuestro mundo haitual en el !ue todos los fenmenos, tanto fsicos como
!umicos, los referimos al tiempo utili,ando como patrones los relojes, pasara a haitar
otro mundo totalmente distinto en el !ue la referencia fuera una variale compleja s
medida por patrones s en lugar de los relojes. ;i consigue situarse en esta posicin
imaginaria, todos los ra,onamientos y conceptos !ue siguen y !ue estn asados en la
transformada de Laplace, le resultarn perfectamente comprensiles conceptualmente.
7De hecho con una calculadora programada seg"n la e-presin sica de la
transformada de Laplace o con el uso de un pa!uete de clculo, es fcil pasar
inmediatamente e-presiones en el sistema t al sistema s8.
Hig' N'0 Doinios t " s
6na ve, !ue se ha otenido la solucin de la e-presin algeraica en funcin de la
variale s, astar uscar la transformada inversa de Laplace 7antitransformada8 con el
fin de otener la solucin de la ecuacin diferencial en el dominio del tiempo. ;e
e-presa del modo siguiente:
L
9%
8.(s9 = $(t 7..'8

E9e#lo N'0
Encontrar la transformada de Laplace de la funcin: $(t = :
De acuerdo a la Ec. ..%
@nlogamente, la transformada de una constante sera
En la 1ala ..% se encuentran resueltas las transformadas de las funciones ms
comunes.
TA>LA N'0 1ala de transformadas de Laplace

N'0'0 Trans%orada de La#la!e !on UNTSIM
El simulador 6+1;G( posee una rutina para evaluar las transformadas de Lapace
de funciones del tiempo. Por ejemplo si deseamos evaluar la transformada de Laplace
de :
$ (t = : 2 cos (; t
;eleccionamos del (en" principal: Etros clculos 9 2lculos (atemticos 9
1ransformada de Laplace 9 1ransformar >7t8 a >7s8
Cop(ri)*t 200" +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed
05-3ul-200"
4-T4 567861$1 4,C+4,T61 /1 T61,-976$1:1 :4 /15/1C4 9(s)
:4 +,1 9+,C;<, :4/ T;4$57 =(t)
**************************************************************
;0)resar 9u0.i>0 =(t): 1-.os(!*t)
*************************************************************
/1 T61,-976$1:1 :4 /15/1C4 :4 /1 9+,C;7, 4-:
-------------------------------------------------------------
s
1?s - ------
2
s @ &
-------------------------------------------------------------
AA
N'0'K Considera!iones i#ortantes de la Trans%orada de La#la!e
/ay varios factores importantes !ue se deen considerar:
%. La transformada de Laplace .(s no contiene informacin acerca del
comportamiento de $(t para t S 4. esto no es una limitacin para el estudio de
sistemas de control ya !ue t representa la variale tiempo y el estudio del
comportamiento de sistemas se hace solamente para t T 4. en realidad, las variales
y sistemas son definidos usualmente tal !ue $(t 4 para t S 4. esto !uedar claro
con el estudio de los ejemplos especficos.
'. Puesto !ue la transformada de Laplace es definida en la Ec. 7..%8 por una integral
impropia, esta no e-istir para todas las funciones $(t.
*. la transformada de Laplace es lineal. En notacin matemtica ser:
78<$
:
(t ! =$
>
(t9 = < 78$
:
(t9 ! = 78$
>
(t9 7...8
Donde < y = son constantes, y $
:
6 $
>
son dos funciones de t
.. El operador de Laplace transforma una funcin de la variale t a una funcin de la
variale s. La variale t es eliminada mediante la integracin.
N'K TRANSHORMADA DE UNA DERILADA
esta "ltima, aplicada reiteradamente a una derivada ensima, dara
78$
n
(t9 = s
n
.(s s
n :
$(? s
n >
$@(? . . . $
n2:
(? 7..38
y con las condiciones iniciales supuestas nulas resulta:
78$
n
(t9 = s
n
.(s 7..D8

E9e#lo N'K
Encontrar la transformada de Laplace de la funcin x(t la cual satisface la
ecuacin diferencial y las condiciones iniciales
Es permisile matemticamente tomar la transformada de Laplace de una
ecuacin diferencial e igualarlos, ya !ue igualdad de funciones implica igualdad de sus
transformadas. /aciendo esto, se otiene
s
;
A(s s
>
x(? sx(? x(? ! B8s
>
A(s sx(? 2 x(?9
donde A(s = 78x(t9. ;e ha hecho uso de la propiedad de linealidad y del hecho de !ue
solamente son de inters valores positivos de t. Gnsertando las condiciones iniciales y
resolviendo para A(s

N'K'0 Trans%orada de una deri*ada !on UNTSIM
El simulador 6+1;G(, posee una rutina para evaluar la transformada de Laplace
de una EDE de orden n 74SnSA%48. ;eleccionando del (en" Principal: Etros clculos 9
2lculos (atemticos 9 1ransformadas de Laplace 9 1ransformada de una EDE de
orden n

E9e#lo N'K
Encontrar la transformar de Laplace de la derivada del ejemplo ..' usando
6+1;G(
Cop(ri)*t 200" +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed
0%-3ul-200"
4-T4 567861$1 4,C+4,T61 /1 T61,-976$1:1 :4 /15/1C4 :4 +,1
4C+1C;7, :;9464,C;1/ :4 76:4, 0 C7, C7,:;C;7,4- ;,;C;1/4-
**************************************************************
Colo.ar la 4:7 e0 la =orma:
0 (0-1)
d B d B d B
a0 ---- @ a(0-1) ------- @ . . . @ a1 ---- @ ao B = u
0 (0-1)
d t d t d t
do0de a0...ao ( u = es.alares
-------------------------------------------------------------
7rde0 de la 4.. :i=ere0.ial (maBimo 10): !
;0)resar .oe=i.ie0tes del lado iCDuierdo de la 4.ua.io0
[a0, ..., ao: [1 " 5 2
;0)resar lado dere.*o de e.ua.io0: 2
Co0di.io0es i0i.iales
d2B(0): 0
d1B(0): 0
B(0): 0
----------------------------------------------------------------
/a Tra0s=ormada de /apla.e E(s) =
2
-----------------------
! 2
s (s @ " s @ 5 s @ 2)
AA

N'M TRANSHORMADA DE UNA INTE.RAL
Es decir, la transformada de Laplace convierte la operacin de derivar en una
multiplicacin por la variale s y la operacin de integrar en una divisin por la misma
variale s, siempre !ue naturalmente las condiciones iniciales sean nulas.
N'N TRANSHORMADA INLERSA
En las secciones previas se ha dado $(t y el prolema ha sido determinar su
transformada de Laplace .(s. En esta seccin se considera el prolema de hallar $(t
cuando se conoce .(s5 el proceso es conocido como inversi%n. Esta operacin es
com"nmente denotada por:
$(t = 7
2:
8.(s9 7..&8
En la mayora de los casos, la transformacin inversa se puede otener de la tala
de transformadas tales como las mostradas en la 1ala 7..%8. en esta tala, dos funciones
de t no tienen la misma transformada de Laplace o dos funciones de s no tienen la
misma transformada inversa. En general, la transformada inversa es "nica si no son
tomadas en cuenta las funciones nulas, tales como las funciones cuya integral con
respecto al tiempo es cero.
N'F PROPIEDADES DE LAS TRANSHORMADAS
Las propiedades de la transformada de Laplace son las siguientes:
9 7inealidad 78$
:
(t $
>
(t9 = .
:
(s .
>
(s 7..%48
9 (ermutabilidad 78C.$(t9 = C.78$(t9 7..%%8
N'F'0 Teorea del *alor ini!ial
Permite conocer el valor de una funcin en el origen sin necesidad de calcular su
antitransformada y sustituir en ella la variale independiente por 4.
;e sae !ue, conocida la funcin y(t6 la transformada de Laplace de su derivada es:
N'F'K Teorea del *alor %inal
De una forma anloga a la anterior se desea saer el valor de una funcin en el
infinito, y no es posile o ien no se desea calcular su transformada inversa.
Procediendo como antes se usca la transformada de Laplace de su derivada y se
toman lmites para s 4, con lo cual resulta:
luego

N'F'M Teorea del retardo #uro
2umple la igualdad: 78$(t T9 = e
2sT
.(s siendo el retardo puro la funcin
$ = e
2sT
y T una constante
;i se impone !ue las condiciones iniciales son nulas en la funcin primitiva y en sus
derivadas, resulta:
78e
2at
$(t9 = .(s ! a 7..'48
o ien deshaciendo la transformacin
7
2:
8.(s ! a9 = e
2at
$(t = e
2at
7
2:
8.(s9 7..'%8
!ue puede considerarse homnima del teorema del retardo puro, camiando los
dominios t y s.

E9e#lo N'N
Ialores inicial y final de una funcin $(t cuya transformada de Laplace es:
;i se deseara conocer la forma de arran!ue de la curva en el origen, se procedera
del modo siguiente
En el dominio del tiempo

En el instante inicial t 4, se producen variaciones rpidas de la derivada y puede
suponerse !ue sta tiende a infinito p . Luego
Lo !ue indica !ue el origen la curva se comporta como si fuera e!uivalente a la funcin.
TA>LA N'K Propiedades de las transformadas de Laplace
CAPITULO B

SOLUCIPN DE ECUACIONES DIHERENCIALES

;i anali,amos el E jemplo ..' , hay dos puntos importantes con respecto a este
ejemplo. En primer lugar, la aplicacin de la transformacin trae como resultado una
ecuacin la cual es resuelta para la funcin desconocida por medios puramente
algeraicos. ;egundo, y ms importante, si la funcin x(t la cual tiene la transformada
de Laplace >"s(s
;
! Bs
>
! Ds ! > fuese conocida, podramos tener la solucin a la
ecuacin diferencial y las condiciones de frontera. Esto sugiere un procedimiento para
resolver ecuaciones diferenciales.
En el mtodo de la transformada de Laplace para la solucin de ecuaciones
diferenciales, la funcin es convertida a sus transformadas y las ecuaciones resultantes
son resueltas al+ebraicamente para la funcin desconocida. Esto es mucho ms fcil
!ue resolver una ecuacin diferencial. +osotros oviamente no podemos esperar
construir una tala conteniendo las transformadas de Laplace de cada funcin $(t la cual
posee una transformada. En camio podramos desarrollar mtodos para e-presar
transformadas complicadas, tal como A(s del Ejemplo ..', en trminos de
transformadas simples las cuales pueden encontrarse en la 1ala ..%. Por ejemplo, se
puede verificar fcilmente !ue la solucin a la ecuacin diferencial y condiciones de
frontera del Ejemplo ..' es
x(t = : >te
2:
e
2>t
7B.%8
La transformada de Laplace de x, usando la Ec. 7B.%8 y la 1ala 7..%8, es
La ecuacin A(s A >"s(s
;
! Bs
>
! Ds ! > es el resultado de poner la Ec. 7B.'8 sore un
denominador com"n y muchas veces es difultuoso encontrar x(t a partir de esta
ecuacin, re!uirindose un mtodo para e-pandir la forma de denominador com"n a la
forma separada dada en la Ec. 7B.'8. Este mtodo es dado por la tcnica de fracciones
parciales !ue se ver ms adelante.

F'0 In*ersi(n #or %ra!!iones #ar!iales
En prolemas de anlisis de teora de control, .(s6 la transformada de Laplace de $(t6
frecuentemente es de la forma
donde las <(s y =(s son polinomios en s, y el grado de =(s es menor de <(s. ;i .(s
se descompone en sus componentes,
.(s = .
:
(s ! .
>
(s ! . . . ! .
n
(s 7B..8
y si las transformadas inversas de Laplace de .
:
(s6 .
>
(s 6 . . . 6 .
n
(s son otenidas
fcilmente, entonces
7
2:
8.(s9 = 7
2:
8.
:
(s9 ! 7
2:
8.
>
(s9 !. . . ! 7
2:
8.
n
(s9 7B.B8
A $
:
(t ! $
>
(t ! . . . ! $
n
(t 7B.38
donde $
:
(t6 $
>
(t6 . . .6 $
n
(t son las transformadas inversas de Laplace de .
:
(s6
.
>
(s , . . . , .
n
(s6 respectivamente. La transformada inversa de Laplace as otenida
.(s es "nica, e-cepto posilemente en puntos donde la funcin de tiempo es
discontinua. 1oda ve, !ue la funcin de tiempo sea continua, las funciones del tiempo
$(t y sus transformadas de Laplace .(s tienen una correspondencia univoca.
La ventaja del procedimiento de e-pansin en fracciones parcialices es !ue los
trminos individuales de .(s6 resultantes de la e-pansin en forma de fracciones
parciales, son funciones muy simples de s. En consecuencia no es necesario recurrir a
una tala de transformadas de Laplace, si se memori,an algunos pares de transformadas
de Laplace simples. 2onviene se0alar, sin emargo, !ue al aplicar la tcnica de
e-pansin en fracciones parciales en "s!ueda de la transformada inversa de Laplace de
.(s = =(s"<(s deen conocerse previamente las races del polinomio denominador
<(s. Es decir, este mtodo no se aplica hasta !ue se ha factori,ado el polinomio
denominador.
En la e-pansin de .(s = =(s"<(s en forma de fracciones parciales, es
importante !ue la potencia ms elevada de s en <(s sea mayor !ue la potencia de s en
=(s. ;i ese no es el caso, el numerador =(s dee dividirse entre el denominador <(s
para producir un polinomio en s ms un resto 7una relacin de polinomios en s cuyo
numerador sea de grado menor !ue el denominador8. 7Para detalles ver el Ejemplo B.'8

F'0'0 ED#ansi(n en %ra!!iones #ar!iales !uando %s! !ontiene Cni!aente #olos
distintos
;ea .(s escrita en su forma factori,ada
donde p
:
6 p
>
6 . . .6 p
n
y ,
:
6 ,
>
6 . . .6 ,
m
son cantidades reales o complejas, para cada
complejo p o ,, dee aparecer el respectivo conjugado de p
i
o ,
i
. ;i .(s contiene
solamente polos distintos, puede e-pandirse en una suma de fracciones parciales
simples, es decir:
donde a
C
(C = :6 >6 . . .6 n son constantes. El coeficiente a
C
se denomina residuo en el
polo de s = p
C
. El valor de a
C
puede hallarse multiplicando amos miemros de la Ec.
7B.C8 por 7s ! p
C
8 y haciendo s = p
C
, lo !ue da
2omo puede verse, todos los trminos e-pandidos desaparecen, e-cepto a
C
. Entonces se
halla !ue el residuo es
+tese !ue, como $(t es una funcin real del tiempo, si p
:
y p
>
son complejos
conjugados, los residuos de a
:
o a
>
tamin son complejos conjugados. ;lo uno de los
conjugados, a
:
o a
>
dee evaluarse, ya !ue el otro se conoce automticamente.
2omo
;e otiene $(t como
E9e#lo F'0
/allar la transformada inversa de Laplace de
La e-pansin de .(s en fracciones parciales es
donde a
:
y a
>
se determinan utili,ando la Ec. 7B.&8.
Entonces
$(t = 7
2:
8.(s9
= >e
t
e
> t
(t ?8
E9e#lo F'K
Etener la transformada inversa de Laplace de
+tese !ue el polinomio denominador puede factori,arse como
s
>
! >s ! D = (s ! : ! ->(s ! : ->
;i la funcin .(s incluye un par de polos complejos conjugados, es conveniente
no e-pandir en las fracciones parciales haituales, sino en una suma de una funcin
seno y una funcin coseno amortiguadas.
2onsiderando !ue s
>
! >s ! D = (s ! :
>
! >
>
y colocando las transformadas de
Laplace de e
t
sen t y e
t
cos t, se escrie
De a!u !ue:
$(t = 7
2:
8.(s9
A De
t
sen >t ! >e
t
cos >t (t ?

F'0'K ED#ansi(n en %ra!!iones #ar!iales !uando %s! tiene #olos Clti#les
En lugar de tratar el caso general, se utili,a un ejemplo para mostrar cmo otener
la e-pansin de .(s en fracciones parciales.
;ea la siguiente .(sE

La e-pansin en fracciones parciales de esta .(s cure tres trminos

donde b
:
6 b
>
y b
;
se determinan como sigue. (ultiplicando amos miemros de esta
"ltima ecuacin por (s ! :
;
, se tiene

1amin diferenciando amos miemros de la Ec. 7B.%48 con respecto a s se otiene
;i se hace s = : en la Ec. 7B.%%8, entonces
Diferenciando amos miemros de la Ec. 7B.%%8 respecto a s, el resultado es
Del anlisis precedente se puede ver !ue los valores b
:
6 b
>
y b
;
pueden determinarse
sistemticamente del siguiente modo:

A U 7'8 A %
@s, se tiene
$(t = 7
2:
8.(s9
A t
>
e
t
! ? ! e
t
A (t
>
!: e
t
7t ?8

F'0'M Des!o#osi!i(n en %ra!!iones #ar!iales usando MATLA>
6na herramienta importante en el dise0o y anlisis de sistemas de control es
(@1L@?. 2omen,aremos viendo su aplicacin en la descomposicin de e-presiones
en fracciones parciales, para lo cual consideraremos la ra,n de dos polinomios b7s8 y
a7s8 de la forma
donde a(: 4, pero alg"n a(i y b(- pueden ser ceros.
Los vectores fila num y den especifican los coeficientes del numerador y del
denominador de la funcin de transferencia. Es decir,
num A V7%8 7'8 ... 7n8W
den A Va7%8 a7'8 ... a7n8W
La orden
[r,p,F = residue(0um,de0)
encuentra los residuos, los polos y los trminos directos de una descomposicin en
fracciones parciales del cociente de dos polinomios =(s y <(s. La descomposicin en
fracciones parciales de =(s"<(s viene dada por

E9e#lo F'M
Descomponer en fracciones parciales la siguiente e-presin
Solu!i(n
Para esta funcin,
num A V' B * 3W
den A V% 3 %% 3W
La orden
Vr,p,)W A residue7num,den8
da el siguiente resultado
AA 0um = [2 5 ! %
AA de0 = [1 % 11 %
AA [r,p,F = residue(0um,de0)
r =
-%.0000
-".0000
!.0000
p =
-!.0000
-2.0000
-1.0000
F =
2
AA
7Eserve !ue los residuos se devuelven en un vector columna r, la locali,acin de los
polos en un vector columna p y los trminos directos en un vector fila )8. Esta es la
respuesta en (@1L@? de la siguiente descomposicin en fracciones parciales de
=(s"<(sE
La orden
Vnum,denWAresidue 7r,p,)8
donde r, p, ) son dadas en la anterior salida de (@1L@?, convierte la descomposicin
en fracciones parciales al polinomio cociente ?7s8<@7s8 como sigue:
AA [0um,de0=residue (r,p,F)
0um =
2.0000 5.0000 !.0000 %.0000
de0 =
1.0000 %.0000 11.0000 %.0000
TT
Lo cual e!uivale a la Ec. 7B.%.8

F'0'N Des!o#osi!i(n en %ra!!iones #ar!iales usando UNTSIM
El simulador 6+1;G( puede usarse para descomponer en fracciones parciales:
Gngresando a 2lculos matemticos91ransformadas9Descomposicin por fracciones
parciales, se tiene la siguiente respuesta
E9e#lo F'N

Descomponer por fracciones parciales usando 6+1;G( la Ec. 7B.%.8
Cop(ri)*t 2002 +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed

4-T4 567861$1 :4-C7$57,4 +,1 9+,C;7, 4, 4/ :7$;,;7 :4 /15/1C4
576 4/ $4T7:7 :4 /1- 961CC;7,4- 516C;1/4- 5161 T4,46 +,1
4E564-;7, :4 /1 976$1: a(-)?G(-) = 01?d1 @ 02?d2 @ ... @ F
Her 1utomatiCa.io0 ( .o0trol Cap. 5.!

;0)rese .oe=i.ie0tes del 0umerador: [2 5 ! %
;0)rese .oe=i.ie0tes del de0omi0ador: [1 % 11 %
--------------------------------------------
,umerador(0) :e0omi0ador(d)=(s-...)
-%.0000 -!.0000
-".0000 -2.0000
!.0000 -1.0000
4l residuo F= 2
2on lo cual la descomposicin en fracciones parciales es la Ec. 7%Q8
@hora podemos tomar la transformada inversa, seg"n la 1ala 7..%8.
E9e#lo F'F

Determinar la e-pansin por fracciones parciales de:

;0)rese .oe=i.ie0tes del 0umerador: [ 2 0 & 1
;0)rese .oe=i.ie0tes del de0omi0ador: [ 1 1 " "
--------------------------------------------
,umerador(0) :e0omi0ador(d)=(s-...)
0.0000 - 0.2500i -0.0000 @ 2.0000i
0.0000 @ 0.2500i -0.0000 - 2.0000i
-2.0000 -1.0000
4l residuo F= 2

Luego la e-pansin en fracciones parciales es

F'K USO DE UNTSIM PARA INLERTIR %;s= A &;t=
Podemos usar el simulador 6+1;G( para hacer la transformacin directa de .7s8
a $7t8. Para lo cual seleccionamos del (en" Principal: Etros clculos 9 2lculos
(atemticos 9 1ransformada de Laplace L1ransformar . 7s8 a $7t8
E9e#lo F'<
Gnvertir .7s8 a $7t8 la e-presin otenida en el Ejemplo ..'.
Cop(ri)*t 200" +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed
0%-3ul-200"
4-T4 567861$1 4,C+4,T61 /1 T61,-976$1:1 ;,H46-1 =(t)
:4 +,1 9+,C;7, 9(s)
**************************************************************
;0)resar 9u0.i>0 9(s): 2?(sI"@"*sI!@5*sI2@2*s)
*************************************************************
/1 T61,-976$1:1 ;,H46-1 :4 /1 9+,C;7, 4-:
-------------------------------------------------------------
1 - eBp(-2 t) - 2 t eBp(-t)
-------------------------------------------------------------
E9e#lo F'3
Gnvertir .7s8 a $7t8 dada por la e-presin 7B.%38 del Ejemplo B..
Cop(ri)*t 200" +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed

11-1pr-200"
4-T4 567861$1 4,C+4,T61 /1 T61,-976$1:1 ;,H46-1 =(t)
:4 +,1 9+,C;7, 9(s)
**************************************************************
;0)resar 9u0.io0 9(s): (-%?(s@!))-("?(s@2))@(!?(s@1))@2
*************************************************************
/1 T61,-976$1:1 ;,H46-1 :4 /1 9+,C;7, 4-:
-------------------------------------------------------------
-% eBp(-! t) - " eBp(-2 t) @ ! eBp(-t) @ 2 :ira.(t)
-------------------------------------------------------------
AA
E9e#lo F'1
Gnvertir .7s8 a $7t8 dada por la e-presin 7B.%C8 del Ejemplo B.B
4-T4 567861$1 4,C+4,T61 /1 T61,-976$1:1 ;,H46-1 =(t)
:4 +,1 9+,C;7, 9(s)
**************************************************************
;0)resar 9u0.i>0 9(s): 2@(-2?(s@1))@(1?((sI2)@"))
*************************************************************
/1 T61,-976$1:1 ;,H46-1 :4 /1 9+,C;7, 4-:
-------------------------------------------------------------
1?2 1?2
2 :ira.(t) - 2 eBp(-t) @ 1?" " si0(" t)
-------------------------------------------------------------

F'M RESOLUCIPN DE ECUACIONES DIHERENCIALES LINEALES
INLARIANTES EN EL TIEMPO
El mtodo de la transformada de Laplace rinda la solucin completa 7la solucin
particular ms la complementaria8 de ecuaciones diferenciales ordinarias invariantes en
el tiempo. Los mtodos clsicos para hallar la solucin completa de una ecuacin
diferencial, re!uieren evaluar las constantes de integracin a partir de las condiciones
iniciales. En el caso de la transformada de Laplace, empero, no es necesario calcular las
constantes de integracin a partir de las condiciones iniciales, ya !ue estas !uedan
incluidas automticamente en la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial.
;i todas las condiciones iniciales son cero, la transformada de Laplace de la
ecuacin diferencial, se otiene sustituyendo simplemente d"dt por s, d
>
"dt
>
por s
>
, etc.
El mtodo para la solucin de ecuaciones di$erenciales ordinarias con
coe$icientes constantes con la transformada de Laplace comprende:
%. 1omar la transformada de amos lados de la ecuacin, en este punto se
incorporan las condiciones iniciales en las transformadas de las derivadas.
'. Hesolver algeraicamente la ecuacin resultante para la transformada de
Laplace de la funcin desconocida.
*. Encontrar la funcin de t la cual tiene la transformada de Laplace otenida en el
paso '. esta funcin satisface la ecuacin diferencial y las condiciones iniciales y
es la solucin deseada.

E9e#lo F'4
Hesolver
xF X ;x A 4
x748 A '
Enumerando las etapas de acuerdo a la discusin anterior:
%. sA(s > ! ;A(s A 4


F'N USO DE UNTSIM PARA RESOLLER EDO
El simulador 6+1;G( puede usarse para resolver EDE.
E9e#lo F'02
Hesolver la EDE del Ejemplo B.&.
a= Trans%orada de La#la!e de la EDO
Cop(ri)*t 200" +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed
0%-3ul-200"
4-T4 567861$1 4,C+4,T61 /1 T61,-976$1:1 :4 /15/1C4 :4 +,1
4C+1C;7, :;9464,C;1/ :4 76:4, 0 C7, C7,:;C;7,4- ;,;C;1/4-
**************************************************************
Colo.ar la 4:7 e0 la =orma:
0 (0-1)
d B d B d B
a0 ---- @ a(0-1) ------- @ . . . @ a1 ---- @ ao B = u
0 (0-1)
d t d t d t
do0de a0 ... ao ( u = es.alares
-------------------------------------------------------------
7rde0 de la 4.. :i=ere0.ial (maBimo 10): 1
;0)resar .oe=i.ie0tes del lado iCDuierdo de la 4.ua.io0
[a0, ..., ao: [1 !
;0)resar lado dere.*o de e.ua.io0: 0
Co0di.io0 i0i.ial B(o): 2
----------------------------------------------------------------
/a Tra0s=ormada de /apla.e E(s) =
2
-----
s @ !

$= In*irtiendo H;s= a %;t=
Cop(ri)*t 200" +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed
0%-3ul-200"
4-T4 567861$1 4,C+4,T61 /1 T61,-976$1:1 ;,H46-1 =(t)
:4 +,1 9+,C;7, 9(s)
**************************************************************
;0)resar 9u0.io0 9(s): 2?(s@!)
*************************************************************
/1 T61,-976$1:1 ;,H46-1 :4 /1 9+,C;7, 4-:
-------------------------------------------------------------
2 eBp(-! t)
-------------------------------------------------------------
TT
E9e#lo F.00
/allar x(t de la ecuacin diferencial
xFF ! ;x ! >x = ? x(? = a x (? = b
donde a y b son constantes.
Denotando la transformada de Laplace de x(t por A(s6 o sea
78x(t9 = A(s
se otiene
78x 9 = sA(s x (?
78x 9 = s
>
A(s sx(? x(?
Y entonces la ecuacin diferencial dada se convierte en
8s
>
A(s sx(? x(?9 !;8sA(s x(?9 ! >A(s = ?
;ustituyendo las condiciones iniciales en esta "ltima ecuacin,
8s
>
A(s as b9 ! ;8sA(s a9 ! >A(s = ?
o
(s
>
! ;s ! >A(s = as ! b ! ;a
Despejando el valor de A(s6 se tiene

La transformad inversa de Laplace de A(s da
= (>a ! be
t
( a ! b e
> t
(t ?
Zue es la solucin de la ecuacin diferencial propuesta. +tese !ue en la solucin
aparecen las condiciones iniciales a y b. @s, x(t no tiene constantes indeterminadas.
@sumiendo !ue a A % y A *, y usando el simulador 6+1;G( se tiene:

a= Trans%orada de La#la!e de la EDO
7rde0 de la 4.. :i=ere0.ial (maBimo 10): 2
;0)resar .oe=i.ie0tes del lado iCDuierdo de la 4.ua.io0
[a0, ..., ao: [1 ! 2
;0)resar lado dere.*o de e.ua.io0: 0
Co0di.io0es i0i.iales
d1B(0): !
B(0): 1
----------------------------------------------------------------
/a Tra0s=ormada de /apla.e E(s) =
s @ %
------------
2
s @ ! s @ 2

$= In*irtiendo H;s= a H;t=
**************************************************************
;0)resar 9u0.io0 9(s): (s@%)?(sI2@!*s@2)
*************************************************************
/1 T61,-976$1:1 ;,H46-1 :4 /1 9+,C;7, 4-:
-------------------------------------------------------------
-" eBp(-2 t) @ 5 eBp(-t)
-------------------------------------------------------------
AA
E9e#lo F'0K
Encontrar la solucin x(t de la ecuacin diferencial
xFF ! >xF ! Dx = ; x(? = ? xF (? = ?
2onsiderando !ue 78;9 = ;"s6 x(? = ?6 xF (? = ?, la transformada de Laplace
de la ecuacin diferencial es
s
>
A(s ! >sA(s ! DA(s = ;"s
@l resolver para despejar A(s, se halla

Por lo tanto, la transformada inversa de Laplace es
x(t = 7
:
8A(s9
E9e#lo F'0M
Hesolver la ecuacin diferencial siguiente para las condiciones iniciales
y748 A 9 %, y[ 748 A '
y [[ ! ;yF ! >y D = ?
La transformada de Laplace es:
y[[ A s
>
0(s sy748 L y748 A s
>
0(s ! s L '
yF =s0(s y748
luego:
6sando 6+1;G(
a= Trans%orada de La#la!e de la EDO
7rde0 de la 4.. :i=ere0.ial (maBimo 10): 2
;0)resar .oe=i.ie0tes del lado iCDuierdo de la 4.ua.io0
[a0, ..., ao: [1 ! 2
;0)resar lado dere.*o de e.ua.io0: 5
Co0di.io0es i0i.iales
d1B(0): 2
B(0): -1
----------------------------------------------------------------
/a Tra0s=ormada de /apla.e E(s) =
5?s - s - 1
------------
2
s @ ! s @ 2

$= In*ersi(n de H;s= a %;t=
**************************************************************
;0)resar 9u0.io0 9(s): (5?s-s-1)?(sI2@!*s@2)
*************************************************************
/1 T61,-976$1:1 ;,H46-1 :4 /1 9+,C;7, 4-:
-------------------------------------------------------------
5?2 @ !?2 eBp(-2 t) - 5 eBp(-t)
-------------------------------------------------------------
F'F DESCOMPOSICIPN EN HRACCIONES PARCIALES USANDO MATLA>
6na herramienta importante en el dise0o y anlisis de sistemas de control es
(@1L@?. 2omen,aremos viendo su aplicacin en la descomposicin de e-presiones
en fracciones parciales, para lo cual consideraremos la ra,n de dos polinomios b7s8 y
a7s8 de la forma
donde a(: 4, pero alg"n a(i y b(- pueden ser ceros.
Los vectores fila num y den especifican los coeficientes del numerador y del
denominador de la funcin de transferencia. Es decir,
num A V7%8 7'8 ... 7n8W
den A Va7%8 a7'8 ... a7n8W
La orden
[r,p,F = residue(0um,de0)
encuentra los residuos, los polos y los trminos directos de una descomposicin en
fracciones parciales del cociente de dos polinomios =(s y <(s. La descomposicin en
fracciones parciales de =(s"<(s viene dada por

E9e#lo F'3
Descomponer en fracciones parciales la siguiente e-presin

Solu!i(n
Para esta funcin,
num A V' B * 3W
den A V% 3 %% 3W
La orden
Vr,p,)W A residue7num,den8
da el siguiente resultado
AA 0um = [2 5 ! %
AA de0 = [1 % 11 %
AA [r,p,F = residue(0um,de0)
r =
-%.0000
-".0000
!.0000
p =
-!.0000
-2.0000
-1.0000
F =
2
AA
7Eserve !ue los residuos se devuelven en un vector columna r, la locali,acin de los
polos en un vector columna p y los trminos directos en un vector fila )8. Esta es la
respuesta en (@1L@? de la siguiente descomposicin en fracciones parciales de
=(s"<(sE
La orden
Vnum,denWAresidue 7r,p,)8
donde r, p, ) son dadas en la anterior salida de (@1L@?, convierte la descomposicin
en fracciones parciales al polinomio cociente ?7s8<@7s8 como sigue:
AA [0um,de0=residue (r,p,F)
0um =
2.0000 5.0000 !.0000 %.0000
de0 =
1.0000 %.0000 11.0000 %.0000
TT


Usando el siulador UNTSIM
a= Des!o#osi!i(n en %ra!!iones #ar!iales
Gngresando a 2alculos matemticos91ransformadas9Descomposicin por fracciones
parciales, se tiene la siguiente respuesta
Cop(ri)*t 2002 +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed

4-T4 567861$1 :4-C7$57,4 +,1 9+,C;7, 4, 4/ :7$;,;7 :4 /15/1C4
576 4/ $4T7:7 :4 /1- 961CC;7,4- 516C;1/4- 5161 T4,46 +,1
4E564-;7, :4 /1 976$1: a(-)?G(-) = 01?d1 @ 02?d2 @ ... @ F
Her 1utomatiCa.io0 ( .o0trol Cap. 5.!

;0)rese .oe=i.ie0tes del 0umerador: [2 5 ! %
;0)rese .oe=i.ie0tes del de0omi0ador: [1 % 11 %
--------------------------------------------
,umerador(0) :e0omi0ador(d)=(s-...)
-%.0000 -!.0000
-".0000 -2.0000
!.0000 -1.0000
4l residuo F= 2
2on lo cual la descomposicin en fracciones parciales es:

@hora podemos tomar la transformada inversa, seg"n la 1ala 7..%8.
y7t8 A L 3 e
L*t
L . e
L't
X *e
Lt
X '

$= In*irtiendo H;s= a H;t=
Gngresando a 2alculos matemticos91ransformadas9Gnversin de >7s8, se tiene la
siguiente respuesta
Cop(ri)*t 200" +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed

11-1pr-200"
4-T4 567861$1 4,C+4,T61 /1 T61,-976$1:1 ;,H46-1 =(t)
:4 +,1 9+,C;7, 9(s)
**************************************************************
;0)resar 9u0.io0 9(s): (-%?(s@!))-("?(s@2))@(!?(s@1))@2
*************************************************************
/1 T61,-976$1:1 ;,H46-1 :4 /1 9+,C;7, 4-:
-------------------------------------------------------------

-% eBp(-! t) - " eBp(-2 t) @ ! eBp(-t) @ 2 :ira.(t)
-------------------------------------------------------------
AA
E9e#lo F'1
Determinar la e-pansin por fracciones parciales de:
;0)rese .oe=i.ie0tes del 0umerador: [ 2 0 & 1
;0)rese .oe=i.ie0tes del de0omi0ador: [ 1 1 " "
--------------------------------------------
,umerador(0) :e0omi0ador(d)=(s-...)
0.0000 - 0.2500i -0.0000 @ 2.0000i
0.0000 @ 0.2500i -0.0000 - 2.0000i
-2.0000 -1.0000
4l residuo F= 2
Luego la e-pansin en fracciones parciales es
y la transformada inversa ser:
Copyright 2004 UNT
MSc. Luis Moncada
All rights reserved
1!May!2004
"ST" #$%&$AMA "NCU"NT$A LA T$ANS'%$MA(A )N*"$SA +,t-
(" UNA 'UNC)%N ',s-
..............................................................
)ngresar 'uncion ',s-/ 20,!21,s01--0,11,,s22-04--
.............................................................
LA T$ANS'%$MA(A )N*"$SA (" LA 'UNC)%N "S/
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
112 112
2 (irac,t- ! 2 e3p,!t- 0 114 4 sin,4 t-
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
44CAPITULO <
LA HUNCIPN DE TRANSHERENCIA

+uestro principal uso de la s transformaciones da Laplace en control de procesos
involucra la representacin de la dinmica del proceso en trminos de J>unciones de
1ransferenciaK. Estas son relaciones salida9entrada y se otienen mediante la
transformada de Laplace de ecuaciones algeraicas y diferenciales.
@l e-aminar la >ig. '.B, se plantea inmediatamente la posile relacin e-istente
entre las variales de entrada y las de salida. @l cociente entre las e-presiones
matemticas de las variales de salida y de entrada en funcin del tiempo se le
denomina $unci%n de trans$erencia o transmitancia y se representa por el smolo G(p
o G(s6 !ue recie tamin el nomre de transmitancia isomorfa.
Para determinar la funcin de transferencia, consideremos un caso general en el
cual las se0ales de entrada y salida de un sistema se e-presarn mediante ecuaciones
diferenciales lineales 7una ecuacin diferencial lineal es la formada por la suma de
trminos lineales, es decir por la suma de trminos !ue son de primer grado con relacin
a las variales independientes8.
donde ai y bi A coeficientes constantes
r A entrada o fuer,a impulsora
y A salida
Hepresentando la funcin derivada por el operador p = d"dt resulta:
(a
n
p
n

! a
(n2:
p
n2:
! ...! a
?
y = (b
m
p
m
! b
(m2:
p
m2:
! ... ! b
?
r 73.'8
y de a!u
!ue es la relacin entre las se0ales de salida y7t8 y entrada r7t8, amas como funciones
del tiempo. Esta relacin recie el nomre de $unci%n de trans$erencia del sistema.
En la e-presin anterior, H(p representa el numerador de la funcin de
transferencia y 5(p representa el denominador, amos en funcin del operador p. En
caso de !ue la se0al de entrada o de e-citacin del sistema sea nula, r(t A 4 y el sistema
evoluciona liremente de acuerdo con la e-presin siguiente
5(p = a
n
p
n
! a
(n2:
p
n2:
! ... ! a
?
= 4 73..8
!ue se llama ecuaci%n caracterstica y cuyas races son p
:
6 p
>
6 p
;
6 ... p
i
y se denominan
polos de la funcin de transferencia. Las races del numerador H(p igualado a cero se
denominan ceros de la funcin de transferencia.
De este modo, la ecuacin caracterstica puede e-presarse como
a
n
(p p
:
(p p
>
... (p p
i
(p p
n
= 4 73.B8
o ien, siendo en general p

races imaginarias, la e-presin anterior pasa a ser

5(p = y(t = c
:
e
pt
! c
>
e
pt
! ... ! c
i
e
pt
! ... ! c
n
e
pt
= 4 73.38
Para !ue el sistema sea estale, la curva y(t dee ser de evolucin amortiguada al
crecer el tiempo, y por tanto las races p
i
deen tener su parte real negativa, ya !ue
entonces el trmino general c
i
e
pt
A c
i
e
(2r ! -it
22222I 4 en el tiempo. Esta es una de las
condiciones de estailidad !ue se ver ms adelante
2onsideramos de nuevo la Ec. 73.%8 como ecuacin diferencial lineal !ue
relaciona las se0ales de entrada y de salida a un sistema definido por la funcin de
transferencia G.
@plicando la transformada de Laplace a los dos miemros y considerando valores
iniciales nulos en la funcin y en las derivadas resulta:
a
n
s
n
0 ! a
(n2:
s
n :
0 ! . . . ! a
?
0 = b
m
s
m
R ! b
(m
2
:
s
m :
R ! . . . ! b
?
R 73.D8
y de a!u
e-presin e!uivalente a la Ec. 73.*8 sin ms !ue camiar el operador diferencial p en el
dominio del tiempo por la variale compleja s en el dominio de las s. @s pues, al ser las
dos e-presiones e!uivalentes, la funcin de transferencia se puede e-presar tamin por
el cociente de las transformadas de Laplace, siempre !ue se mantengan nulas las
condiciones iniciales en la variale y sus derivadas. 6tili,ando este concepto de funcin
de transferencia, se puede representar la dinmica de un sistema por ecuaciones
algeraicas en s. ;i la potencia ms alta de s en el denominador de la funcin de
transferencia es igual a n, se dice !ue el sistema es de orden n.
El valor de la salida se otiene multiplicando la entrada por la funcin de
transferencia.

<'0 ELEMENTOS DE LA HUNCIPN DE TRANSHERENCIA
Para una ecuacin que describe un sistema fsico real Ec.(6.1), el
orden del lado dereco, m, no !uede ser ma"or que el orden del lado
i#quierdo, n. Este criterio !ara una reali#abilidad fsica es$
n
m (6.%)
Esta condicin !uede ser determinada intuiti&amente !or el siguiente
ra#onamiento. 'omando un caso donde m ( 1 " n ( ).
Esta ecuacin dice que tenemos un !roceso cu"a salida y de!ende
del &alor de la entrada r " el &alor de la deri&ada de la entrada. Entonces
el !roceso debe ser ca!a# de diferenciar, !erfectamente, la se*al de
entrada. Pero es im!osible !ara todo sistema real diferenciar
!erfectamente. Esto tomara que un cambio de escaln en la entrada
!rodu#ca una !unta infinita en la salida. Esto es fsicamente im!osible.
Este e+em!lo !uede ser generali#ado a cualquier caso donde m n
!ara mostrar que diferenciacin debe requerir. Por lo tanto, n siem!re
debe ser ma"or o igual a m. ,a transformada de ,a!lace de la Ec. (6.1))
da$
Este es un adelanto de primer orden. Esto no es fsicamente reali,ale5 es decir, un
dispositivo no puede ser construido !ue tenga e-actamente esta funcin de transferencia
-onsiderar el caso donde n ( m ( 1.
Esto a!arece que una deri&ada de la entrada es nue&amente
requerida. Pero la Ec. (6.1.) !uede ser arreglada agru!ando los t/rminos
de deri&ada +untos$
El lado dereco de esta ecuacin contiene funciones del tiem!o
!ero no deri&adas. Esta E01 !uede ser integrada mediante la e&aluacin
del lado dereco (la deri&ada) en cada !unto en el tiem!o e integrando
!ara conseguir z en el nue&o !unto en el tiem!o. Entonces, el nue&o
&alor de y es calculado a !artir del &alor conocido de r$
y ( (z 2 b
1
r)3a
1
(6.14)
5o se requiere diferenciacin " esta funcin de transferencia es
fsicamente reali#able.
6ecordar, la naturale#a siem!re integra. 5unca diferencia7
La transformada de Laplace de la Ec. 73.%*8 da la funcin de transferencia
salida<entrada
Este es llamado un elemento de adelanto9 retraso 7lead9lag8 y contiene un retraso de
primer orden y un adelanto de primer orden.
Los sistemas de procesos fluidos y trmicos, manifiestan varias caractersticas
dinmicas distintas, pero muchas de ellas se pueden descriir por cominaciones de
cinco funciones de transferencia
K Elemento !ro!orcional

e
27s
Elemento de tiempo muerto 7retardo en el tiempo8

<'K MODELAMIENTO MATEMJTICO DE SISTEMAS DINJMICOS
Para estudiar los sistemas de control una eta!a !rinci!al es modelar
" anali#ar las caractersticas din8micas del !roceso a ser controlado. 9n
modelo matem8tico de un sistema din8mico se define como un +uego de
ecuaciones que re!resentan la din8mica del sistema con e:actitud, o al
menos, ra#onablemente bien. 9n sistema dado !uede tener mucos
modelos matem8ticos.
,a din8mica de mucos sistemas se !ueden describir en t/rminos de
ecuaciones diferenciales, " la res!uesta del sistema a una entrada se
!uede obtener si se resuel&en las ecuaciones diferenciales que modelan
dico sistema.
Para obtener informacin detallada sobre modelamiento "
simulacin de !rocesos qumicos se recomienda re&isar el te:to del autos
sobre$ Modelamiento y Simulacin de Procesos

Ejemplo 8.)
Iodelamiento matemtico de un intercambiador de calor.
>ig. 3.% Sistea de !ontrol de Un Inter!a$iador de Calor
Para ilustrar el modelamiento del proceso, consideraremos el caso de control de
temperatura en un intercamiador de calor de dole tuo. En un sistema de intercamio
de calor, generalmente se tiene como ojetivo calentar 7o enfriar8 un fluido de proceso
hasta una temperatura determinada T
p
7de salida8 para ser alimentado a una etapa
posterior en el proceso, para cumplir con este ojetivo se dee usar una corriente de
fluido de calentamiento 7o enfriamiento8 el cual dee operar en un rango de
temperaturas entre la entrada T
co
y la salida T
c
y a una velocidad de flujo .
c
, la cual
depende de los re!uerimientos del proceso.
;i el ojetivo del proceso de transferencia de calor es el calentamiento 7o
enfriamiento8 de la corriente de proceso, el ojetivo del sistema de control es mantener
la temperatura de salida de la corriente de proceso en un valor especificado o en estado
estacionario ante cual!uier perturacin !ue pueda alterar el proceso.
2on lo e-puesto anteriormente podemos estalecer !ue la variale controlada es
la temperatura de salida del fluido de proceso 7T
p
8, y la variale manipulada es la
velocidad de flujo del fluido de calentamiento 7.
c
8. Las perturaciones pueden
presentarse deido a camios en la temperatura de entrada 7T
po
8, la velocidad de flujo
7.
p
8 del fluido de proceso, variacin de temperatura del medio amiente, resistencias a
las incrustaciones, etc.
Para el sistema de control del intercamiador de calor dado en la >ig. 3.%, por
modelamiento matemtico 7ver &odelamiento y 'imulaci%n de (rocesos del mismo
autor8, se llega a las Ecs. 73.%38 y 73.%D8
donde T
c
= temperatura de salida del fluido caliente
T
c?
A temperatura de entrada del fluido caliente
T
p
= temperatura de salida del fluido de proceso 7variale !ue se va a controlar8
T
p?
A temperatura de entrada del fluido de proceso
.
c
= flujo de masa del fluido caliente 7variale !ue se va a manipular8
.
p
= flujo de masa del fluido de proceso
/ A coeficiente total de transferencia de calor
< A rea de transferencia de calor
5T = diferencia verdadera de temperaturas
Cp
c
= capacidad calorfica del fluido caliente
Cp
p
A capacidad calorfica del fluido de proceso
&
c
A masa del fluido caliente dentro del intercamiador
&
p
A masa del fluido de proceso dentro del intercamiador
t A tiempo
T A 7T
c
6 T
Co
6 T
p
6 T
po
8 es un vector de temperaturas de los fluidos de entrada y
salida, 5T7T8 es la diferencia media efectiva de temperaturas, la cual puede ser la
diferencia media aritmtica de temperaturas 7D(@18.
5T(T = 8(T
p
T
co
! (T
po
T
c
9"> 73.%C8
o como en la mayora de los casos prcticos, la diferencia media logartmica de
temperaturas 7D(L18.
La dependencia del tiempo del coeficiente de transferencia de calor es importante
para variaciones en el rea de transferencia de calor. En este caso asumimos !ue
/(t J ?6 t K ? y T
co
I T
po
7T
co
L T
po
respectivamente8. Las asunciones precedentes
implican !ue ajo condiciones normales de operacin, T
co
I T
c
o (T
co
L T
c

respectivamente8, de modo !ue el sistema de control est ien definido para todo t I ?.

Ejemplo 3.'
(odelamiento matemtico de tres reactores en serie

>ig. 3.' Heactores 2;1H en serie
La >ig. 3.' muestra una atera de tres reactores en serie. El producto ? es
formado y el reactante @ es consumido en cada uno de los tres reactores
perfectamente me,clados mediante una reaccin de primer orden llevndose a cao
en el li!uido. Por el momento asumimos !ue las temperaturas y retenciones
7vol"menes8 de los tres tan!ues pueden ser diferentes, pero tanto las temperaturas y
el volumen de li!uido en cada tan!ue se asumen a ser constantes 7isotrmico y a
volumen constante8. ;e asume densidad constante a lo largo del sistema, el cual es
una me,cla inaria de @ y ?.
2on estas asunciones en mente, podemos formular nuestro modelo. Ier
Modelamiento # Simulacin de Procesos del mismo autor.
Las ecuaciones !ue descrien los camios dinmicos en las cantidades de
reactante @ en cada tan!ue son 7con unidades de =g. . mol de @<min8
La velocidad de reaccin especfica C
n
est dada por la ecuacin de @rrhenius
C
n
= a n = :6 >6 ;
73.'%8
si las temperaturas en los reactores son diferentes, los C son diferentes. La n se refiere
al n"mero de la etapa.
El volumen #
n
puede ser sacado fuere de la derivada del tiempo deido a !ue es
constante. ;i el flujo . es constante y las retenciones y temperaturas son las mismas
en todos los tan!ues, las Ec. 73.'48 sern

73.''8
donde t = #". con unidades de minutos
E-iste solamente una funcin impulsora o variale de entrada C
<?.
<'M SISTEMAS LINEALES E NO LINEALES
<'M'0 Sisteas lineales
6n sistema en el !ue se aplica el principio de superposicin se denomina lineal. El
principio de superposicin estalece !ue la respuesta producida por la aplicacin
simultnea de dos funciones e-citadoras 7perturaciones8 distintas, es la suma de las
respuestas individuales. Por lo tanto, para sistemas lineales la respuesta a diversas
entradas se puede calcular tratando una entrada a la ve,, y a0adiendo o sumando los
resultados.
La primera interrogante !ue dee ser contestada es justamente cuando una ecuacin
diferencial es lineal. ?sicamente es la !ue contiene variales solamente elevadas a la
primera potencia en cual!uiera de los trminos de la ecuacin.
Ejemplo de EDE lineal
73.'*8
donde a
o
y a
%
son constantes o funciones del tiempo solamente, no de las variales
dependientes o sus derivadas.
<'M'K Sisteas no lineales
Los procesos reales generalmente se modelan mediante ecuaciones algeraicas y<o
diferenciales no lineales. ;i en la ecuacin aparecen races cuadradas, cuadrados,
e-ponenciales, productos de variales, etc., la ecuacin, es no lineal.
Ejemplos de EDE no lineal
73.'.8
73.'B8
73.'38
73.'D8
donde x
%
y x
'
son variales dependientes

<'N LINEALIIACIPN
(atemticamente, una ecuacin diferencial lineal es una para la cual se cumplen
las siguientes propiedades:
%. ;i x(t es una solucin, entonces cx(t es tamin una solucin, donde c es una
constante.
'. ;i x
%
es una solucin y x
'
es tamin una solucin, entonces x
%
X x
'
es una
solucin.
La lineali,acin es muy simple. 1odo lo !ue se tiene !ue hacer es tomar las funciones
no lineales, e-pandirlas en una serie de e-pansin de 1aylor alrededor de la operacin al
estado estacionario, y despreciar todos los trminos despus de las primeras derivadas
parciales.
@sumiendo !ue tenemos una funcin no lineal de variales del procesos x
%
y x
'
:
$
7x%, x'8
. Por ejemplo, x
%
podra ser fraccin molar o temperatura o ra,n de flujo.
Denotando los valores de estas variales al estado estacionario como:
x
%s
A valor al estado estacionario de x
%
x
's
A valor al estado estacionario de x
'

@hora e-pandiendo la funcin $
7x%, x'8
alrededor de sus valores al estado
estacionario $
7x%s, x's8
.
73.'C8
La lineali,acin consiste en truncar las series despus de las primeras derivadas
parciales.
73.'&8
/emos apro-imado la funcin real a una funcin lineal

E9e#lo <'M
2onsiderar la dependencia del flujo saliendo de un tan!ue a la ra, cuadrara de la altura
de li!uido en el tan!ue:
73.*48
La serie de e-pansin de 1aylor alrededor del valor de M al estado estacionario, el
cual es M
s
en nuestra nomenclatura es:
73.*%8
73.*'8
73.**8

E9e#lo <'N

El producto de dos variales dependientes es una funcin no lineal de dos variales:
$(C
<
6 . = C
<
. 73.*.8
Lineali,ando


73.*B8
C
<
(t.(t C
<s
.
s
X.
s
(C
<
(t L C
<s
X C
<s
(.(t .(s 73.*38

+otar !ue la lineali,acin convierte la funcin no lineal 7el producto de dos
variales dependientes8 en una funcin lineal conteniendo dos trminos.
3.B I@HG@?LE; DE DE;IG@2G\+
+osotros encontraremos de mucha utilidad en prcticamente todos los casos de
estudio de dinmica y control de sistemas lineales tomar la variale de desviacin del
estado estacionario en lugar de las variales asolutas
>ig. 3.* Iariales de desviacin

2omo las variales totales son funciones del tiempo, x
7t8
, su desviacin de los
valores del estado estacionario x
s
tamin sern funciones del tiempo como muestra la
>ig. 3.*.
Esta desviacin del estado estacionario se denomina desviaci%n o variables de
desviaci%n. +osotros usaremos letras may"sculas para denotar las variales de
desviacin. Entonces, la variale de desviacin A es definida como:
A A x7t8 L x
s
73.*D8
Las ecuaciones !ue descrien al sistema lineal pueden ser ahora e-presadas en
trminos de estas variales de desviacin. 2uando se hace esto, dos resultados muy
"tiles ocurren
%. Los trminos en la ecuacin diferencial ordinaria tienen las constantes fuera
'. las condiciones iniciales para las variales de desviacin son todas iguales a cero
si el punto de inicio es la condicin de operacin al estado estacionario.

3.3 >6+2G\+ DE 1H@+;>EHE+2G@ DE LE; ELE(E+1E; DE 6+
;G;1E(@ DE 2E+1HEL
Para el anlisis de sistemas de control, se considera la car+a constante y se varia el setpoint, y el sistema de control dee
llevar el valor de la variale de salida al valor dado del setpoint. 2on esta consideracin, el sistema de control del intercamiador de
calor dado en el E9e#lo <'0. puede representar mediante un diagrama de lo!ues para una operacin servo 7discutida en el punto
3.%*8
>ig.3.. Diagrama de lo!ues del sistema de control
2omo se puede oservar en la >ig. 3.., el sistema de control es un sistema de la,o
cerrado con retroalimentacin en el cual se mide la variale controlada 7salida8 para
compararlo con el valor deseado de esta variale 7valor de referencia8, esto se hace en el
comparador y deido a !ue en la comparacin la variale medida entra con signo
negativo, este sistema se conoce como J$eedbacC ne+ativoK.
Para un sistema de retroalimentaci%n ($eedbacC ne+ativo, la se0al medida
proveniente del sensor ingresa con signo ne+ativo al comparador por lo !ue el error est
dado por:
Error A valor de referencia o al E.E. 7setpoint8 L se0al medida 73.*C8
En este te-to usaremos la siguiente nomenclatura:
a8 En el dominio del tiempo
r7t8 A setpoint
y
m
7t8 A variale medida
e7t8 A error
e7t8 A r7t8 L y
m
7t8 73.*&8
8 En el dominio de Laplace y usando las variales de desviacin:
R7s8 A setpoint
0
m
7s8 A variale medida
E7s8 A error
E7s8 A R7s8 L 0
m
7s8 73..48
;i hay diferencia se produce una se0al de error la cual va al controlador para
accionar la vlvula de control y regular el flujo del fluido de calentamiento seg"n lo
re!uerido por el proceso.
2omo muestra este sistema de control, los elementos sicos son:
9 Proceso
9 Elemeto de medida 7;ensor8
9 2ontrolador
9 Elemento final de control 7Ilvula8
9 Elementos de transporte de se0al
;iendo estos los elementos del sistema, veremos en el presente captulo como
deducir las funciones de transferencia de cada elemento.
<'<'0 Hun!i(n de trans%eren!ia del #ro!eso
La funcin de transferencia para el proceso controlado relaciona en el dominio de
Laplace a la variale controlada 7salida8 a la variale manipulada 7entrada8.

E9e#lo <'F
Hun!i(n de trans%eren!ia de un inter!a$iador de !alor
La funcin de transferencia para el proceso controlado llevado a cao en el
intercamiador de calor dee relacionar en el dominio de Lapace a la variale de salida
7controlada8 T
p
a la variale de entrada 7manipulada8 .
c
. De la Ec. 73.%38 7para el fluido
de proceso8, considerando constante el flujo de entrada
= (T
po
T
p
! /(t < T(T ".
p
Cp
p
73..%8

si =
p
7tiempo8 y < T(T ".
p
Cp
p
= C
:
La Ec. 73.'B8 se puede escriir como
! T
p
= T
po
! C
:
/ 73..'8
En el estado estacionario, la Ec. 73..%8 ser:
! T
ps
= T
pos
! C
:
/
s
= ? 73..*8
Donde el sundice s indica al estado estacionario. Hestando la Ec. 73..*8 de la Ec.
73..'8 se tiene
! (T
p
2 T
ps
= (T
po
2 T
pos
! C
:
(/ /
s
73...8
Definiendo las variales de desviacin para el intercamiador de calor:
(T
p
2 T
ps
= T
p
(/ /
s
= '
@dems, T
po
= T
pos
la temperatura de entrada es la misma en cual!uier instante.
2on lo cual la Ec. 73...8ser:
! T
p
= C
:
'
73..B8
@plicando la transformada de Laplace a la Ec. 73..B8 se tiene:

p
8 s T
p
(s T
p
(? 9 ! T
p
(s = C
:
'(s 73..38
Donde T
p
(? = ?, ya !ue en el tiempo cero recin se inicia el proceso y no hay
variacin del estado estacionario 7las variales de desviacin para t A 4 son 48.
;implificando la Ec. 73..38 se tiene
73..D8
donde:
p
= 2onstante de tiempo del proceso 7usualmente minutos o segundos8
C
:
A Fanancia al estado estacionario
6sando el mismo procedimiento para la Ec. 73.%D8 7fluido de calentamiento8 y
aplicando la propiedad de traslacin de la transformada, para lo cual se sae !ue:
N = .
c
(T
c
T
co
= / < T 73..C8
se tiene la funcin de transferencia para el fluido de calentamiento
73..&8
2onsiderando !ue los dos procesos se llevan a cao en serie, por lo cual la funcin
de transferencia del proceso total ser el producto de las funciones de transferencia
individuales, y haciendo C
:
C
>
= 1
p6

c
=
:
y
p
=
>
, se tiene:
5
:
6
>
T 4 73.B48
La Ec. 73.B48, relaciona la variale de salida T
P
7variale controlada8 a la
variale regulada %
C
7entrada o carga8, donde
:
y
>
son las constantes caractersticas
de tiempo del proceso. Esta funcin de transferencia es de segundo orden.
E9e#lo <'<
Hun!i(n de trans%eren!ia de un sistea de ni*el de li-uido
@l anali,ar sistemas !ue consideran el flujo de fluidos, se hace necesario dividir el
rgimen de flujo en rgimen de flujo laminar y rgimen de flujo turulento, de acuerdo
con la magnitud del n"mero de Heynolds. ;i el n"mero de Heynolds es mayor !ue
apro-imadamente *444 9 .444, el flujo es turulento.

Hig' <'F ;istema de control de nivel de li!uido
dondeE q A caudal de entrada, en m
*
< s
q
o
A caudal de salida, en m
*
< s.
M A nivel de li!uido, en m.
R = resistencia a la salida
< = rea de seccin transversal del tan!ue, m
'

# A volumen de li!uido en el tan!ue, m
*
;i el Heynolds es menor !ue apro-imadamente '444, el flujo es laminar. En el
caso laminar el flujo de fluido se produce en tueras sin turulencia. Los sistemas !ue
implican flujo turulento suelen re!uerir, para representarse, de ecuaciones diferenciales
no lineales, mientras !ue los sistemas !ue corresponden a flujo laminar, pueden
representarse por ecuaciones diferenciales ordinarias. 7En los procesos industriales
frecuentemente se tiene flujos en tueras y tan!ues. En esos procesos el flujo es
frecuentemente turulento y no laminar8.
a= Caso lineal
2omo se ha mencionado anteriormente, un sistema se puede considerar lineal si el flujo
es laminar. En este caso la resistencia al caudal de salida es lineal y estar dado por:
q
o
= R M 73.B%8
El sistema dee mantener constante el nivel de li!uido en el tan!ue 7salida8 para lo cual
dee regular el caudal de entrada 7entrada8. Por lo tanto la funcin de transferencia dee
relacionar en el dominio de Laplace el nivel de li!uido al caudal de entrada.
>uncin de transferencia:
73.B'8
%. /aciendo un alance de materiales al estado no estacionario
entrada L salida A acumulacin
73.B*8

73.B.8
si
# = <MO d# = <dM y q
o
= M"R
q q
o
= q M"R = <
73.BB8
definiendo la constante de tiempo, <R = 6 la Ec. 73.BB8 se escrie:
73.B38
'. /aciendo un alance de materiales al estado estacionario
73.BD8
donde M
s
A nivel de li!uido en el estado estacionario
q
s
A caudal de entrada en el estado estacionario
%. Definiendo las variales de desviacin, para lo cual restamos la Ec. 73.BD8 de la Ec.
73.B38 se tiene:
73.BC8
Las variales de desviacin estn dadas por:
7M M
s
8 A P
7q q
s
8 A N
con lo cual la Ec. 73.BC8 se escrie:
73.B&8
'. 1omando la transformada de Laplace a la Ec. 73.B&8 se tiene:
8sP(s P(?9 ! P(s A R

N(s
2omo se ha visto anteriormente, P(? A 4 con lo cual se tiene:
sP(s ! P(s A R

N(s
P(s 8s ! :9 = R N(s
73.348
>uncin de transferencia !ue relaciona el nivel de li!uido al caudal de entrada
$= Caso no lineal
;upongamos !ue el tan!ue del ejemplo anterior opera en rgimen turulento por
lo !ue posee una resistencia no lineal en la salida, y el caudal de salida est dado por:
q
?
= R M
:">
73.3%8
De igual manera !ue en el caso anterior, la funcin de transferencia del proceso dee
relacionar en el dominio de Laplace el nivel de li!uido al caudal de entrada.
>uncin de transferencia:
73.3'8
/aciendo un alance de materiales al estado no estacionario igual !ue en el caso lineal
73.3*8
si
# = <MO d# = <dM y q
o
= C M
:">

q q
o
= q CM
:">
= < 73.3.8
2omo e-iste l termino () L*(+AL CM
:">
trae dificultades al momento de tomar
la transformada de Laplace, por lo !ue esta ecuacin dee lineali,arse.
Para esto hacemos uso de la serie de e-pansin de 1@YLEH y la funcin q
?
(M
puede ser e-presada en las pro-imidades del estado estacionario para valores de M
pr-imos a M
s
.
Entonces
q
o
= q
o
(M
s
! q
o
(M
s
(M M
s
X . . . 73.3B8
donde q@
?
(Ms A es la primera derivada de q
?
evaluada a M
s
.
q@@
?
(Ms A es la segunda derivada de q
?
evaluada a Ms constante.
;i tomamos solamente los trminos lineales, el resultado es:
q
o
q
o
(M
s
!q
o
(M
s
(M M
s
73.338
;i saemos !ue
q
o
= C M
:">

q
o
(M
s
= dq
o
(M
s

Heempla,ando el valor de q@
?
(M
s
en la Ec. 73.338 tenemosE
73.3D8
/aciendo q
o
(M
s
=
1enemos
73.3C8
;ustituyendo la Ec. 73.3C8 en 73.3B8
73.3&8
%. /aciendo un alance de materiales al estado estacionario.

73.D48
'. Hestando las Ecs. 73.3&8 L 73.D48
73.D%8
Gntroduciendo las variales de desviacin
q q
s
= N
M M
s
= P
73.D'8
Definiendo la constante de tiempo = <R
:
se tiene:
R
:
N P = 73.D*8
1omando la transformada de Laplace
R
:
N(s P(s = 8sP(s P(?9
R
:
N(s P(s = sP(s
R
:
N(s = sP(s ! P(s
R
:
N(s = P(s 8s ! :9
73.D.8
E9e#lo <'3
Hun!i(n de trans%eren!ia de sisteas t,ri!os
;ea el sistema !ue aparece en la >ig. 3.3. ;e supone !ue el tan!ue est aislado
para evitar prdida de calor al aire circundante. 1amin se supone !ue no hay
almacenamiento de calor en el aislamiento y !ue el li!uido del tan!ue est
perfectamente me,clado, de modo !ue la temperatura es uniforme. @s !ue se utili,a un
termmetro "nico para descriir la temperatura del li!uido en el tan!ue, y la del li!uido
!ue fluye a la salida
/ay tres medios diferentes en !ue el calor fluye de una sustancia a otra:
2onduccin, 2onveccin y Hadiacin.
Hig' <'< Sistea T,ri!o
;e define
T
i
A temperatura en estado estacionario del li!uido !ue entra, en
o
2
T A temperatura en estado estacionario del li!uido !ue sale, en
o
2
G A gasto de li!uido en estado estacionario, en =g.<s.
& A masa de li!uido en el tan!ue, en =g.
C
p
A calor especifico del l!uido, en =cal<=g.
o
2
R A resistencia trmica, en
o
2 s< =cal
C A capacidad trmica en =cal<
o
2
q A flujo de calor, en =cal<s.
Para este caso, se otiene qo, C y R respectivamente como:
qo = GC
(
T 73.DB8
C = &C
p
73.D38
;i se desea instalar un sistema de control para controlar la temperatura de salida
7variale controlada8, manipulando el flujo de calor 7variale manipulada8. La funcin
de transferencia !ue relacione para el proceso dee ser: G(s = T(s"N(s.
/aciendo un alance de energa en el tan!ue al estado no estacionario
Entrada 'alida = <cumulaci%n
Definiendo la constante de tiempo como: = RC = &"G6 segundos
Escriiendo la Ec. 73.DC8 al estado estacionario:
Hestando la Ec.73.D&8 de la Ec. 73.DC8
Definiendo las variales de desviacin:
(q
i
q
is

= N
(T T
s
= T
y con T
i
T
is
= ? La temperatura de entrada se mantiene constante en todo el
tiempo
1omando la transformada de Laplace:
RN(s T(s = 8sT(s T(?9 T(? = ?
RN(s T(s = sT(s
RN(s = sT(s ! T(s
RN(s = T(s 8 s ! :9
En la prctica, la temperatura del l!uido !ue entra, puede fluctuar y actuar como
perturacin de carga. 7;i se desea una temperatura constante del flujo de salida se
puede instalar un control automtico para ajustar el flujo de calor de entrada con el
ojeto de compensar las fluctuaciones en la temperatura del li!uido !ue ingresa8. ;i la
temperatura del li!uido de entrada se varia ruscamente desde T
i
a T
i
! T, mientras el
flujo del calor de entrada q y el gasto de li!uido F se mantienen constantes, entonces el
flujo de calor de salida se modificar de q a q ! q
?
y la temperatura del gasto de salida
camiara de T a T ! T
o
. El modelo matemtico para el proceso, se puede otener de la
misma forma !ue en el caso anterior, pero en este caso se mantiene constante q
i
, pero
vara T
i
6 con lo cual se tiene:
La funcin de transferencia !ue liga a T con T
i
esta dada por:
;i el sistema trmico est sujeto a variaciones, tanto en la temperatura del l!uido
!ue entra como en el flujo de calor de entrada, mientras se mantiene constante el gasto
de l!uido, el camio de temperatura T del l!uido !ue sale, se puede otener de la
siguiente ecuacin
En la >ig. 3.%', se muestra un diagrama de lo!ues correspondientes a este caso,
7+tese !ue el sistema comprende dos entradas8.
Hig' <'3 Diagraa de >lo-ues del Sistea
E9e#lo <'F
Sistea de e)!lado'
2onsiderar un proceso de me,clado en el cual una corriente de solucin
conteniendo sal disuelta fluye a un flujo volumtrico constante. La concentracin de sal
en la corriente de entrada A 7masa de volumen8 varia con el tiempo.
;i desea otener la funcin de transferencia !ue relacione la concentracin de
salida con la concentracin de entrada.
Hig' <'1 Sistea de e)!lado
G(s = 0(s"A(s
73.CB8
@sumiendo !ue la densidad de la solucin permanece constante. La concentracin
de salida dee ser igual a la concentracin de la solucin dentro del tan!ue, puesto !ue
es me,clada.
@nali,ando el sistema y haciendo un alance de sal:
'al que entra 'al que sale = 'al acumulada en el tanque
/aciendo un alance de materiales al estado no estacionario tenemos:

donde # A constante
x6 y A masa de sal < volumen
q A flujo volumtrico
/aciendo un alance de materiales al estado estacionario tenemos:
Gntroduciendo las variales de desviacin
x x
s
= A
y y
s
= 0
La Ec. 73.CC8 se escrie
@plicando la transformada de Laplace:
A(s 0(s A 8s0(s 0(?9
A(s 0(s A s0(s
A(s A s0(s ! 0(s
A(s A 0(s8 s ! :
E9e#lo <'<
Sistea de rea!!i(n'
2onsiderar un reactor CST, 7Heactor 2ontinuo de 1an!ue @gitado8 donde tiene
lugar la reaccin siguiente:
Hig <'4 2;1H
donde r
a
A velocidad de reaccin
1 A constante de reaccin
C
<
A concentracin de @
# A volumen del reactor
. A caudal volumtrico de alimentacin7constante8
C
<?
A 2oncentracin inicial de @
H
<
A (oles de salida
H
<o
A (oles de entrada
2onsiderando !ue la densidad y volumen son constantes, desarrollar la funcin
de transferencia !ue relacione la concentracin en el reactor con la concentracin en la
alimentacin.
/aciendo un alance de materiales a condiciones no estacionarios 7ase reactante lmite
@8
Entrada = 'alida ! 5esaparici%n por reacci%n ! <cumulaci%n
Definiendo como
/aciendo un alance de materiales al estado estacionario.
Gntroduciendo las variales de desviacin
C
<o
C
<os
A 2
@4
C
<
C
<s
= C
<

Luego
1omando la transformada de Laplace
RC
<?
(s = C
<
(s ! Q8sC
<
(s ! C
<
(?9 73.%448
RC
<?
(s = C
<
(s (: ! s

6so de 6+1;G( Para otener la >uncin de 1ransferencia
Podemos usar el simulador 6+1;G( para otener la funcin de transferencia de
sistemas descritos por una ecuacin diferencial de hasta orden %4 en la salida como en
la entrada. Para el caso del ejemplo anterior Ec. 73.CB8 la EDE es de primer orden y la
usaremos para ilustrar esta aplicacin.
Para esto seleccionamos del (en" Principal: 2lculos de Gngeniera Zumica L
@utomati,acin y 2ontrol L 1eora 2lsica L > de 1 desde Ec. Diferencial.
2opyright '44. 6+1
(;c. Luis (oncada
@ll rights reserved
4D9#ul9'44.
E;1E PHEFH@(@ DED62E L@ >6+2GE+ DE 1H@+;>EHE+2G@ @ P@H1GH
DE 6+@ E26@2GE+ DG>EHE+2G@L DE EHDE+ n 2E+ 2E+DG2GE+E;
G+G2G@LE; 4 2E(E E; EL 2@;E DE L@; I@HG@?LE; DE DE;IG@2GE+
]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]
2olocar la EDE en la forma:
n 7n9%8
d - d - d-
an99999 X a7n9%89999999 X . . . X a%9999 X a4 - A
n 7n9%8
dt dt dt
m 7m9%8
d y d y dy
m 9999 X 7m9%8 9999999 X . . . X % 9999 X 4y
m 7m9%8
dt dt dt
donde a7i8 y 7i8coeficientes. Puede usar valores numericos
o los simolos H tau% tau' 7solo para EDE %er. orden8
9999999999999999999999999999999999999999999999999999999999999
Gngresar coeficientes de la Ecuacion:
Lado G,!uierdo Vao...anW: Vtau% %W
Lado Derecho Vo...mW: VHW
La funcion de transferencia F7s8 A P7s8<y7s8 A
H
9999999999
tau% s X %
Ejemplo 3.%4
1res reactores 2;1H en serie
El sistema es mostrado en la >ig. 3.%4 y es una simple e-tensin del 2;1H
considerado en el Ejemplo 3.&. El producto ? es formado y el reactante @ es
consumido en cada uno de los tres reactores perfectamente me,clados mediante una
reaccin de primer orden llevndose a cao en el li!uido. ;e asume !ue las
temperaturas y el volumen de li!uido en cada tan!ue son constantes 7isotrmico y a
volumen constante8. ;e asume densidad constante en el sistema, el cual es una
me,cla inaria de @ y ?.
2on estas asunciones en mente, podemos formular nuestro modelo. ;i el volumen y
densidad de cada tan!ue son constantes, la masa total en cada tan!ue es constante.
Luego la ecuacin de continuidad total para el primer reactor es
o .
?
= .
:

@simismo, un alance total de masa en los tan!ues ' y * da
.
;
= .
>
= .
:
= .
?
= . 73.%4*8
Donde . se define como el flujo 7m
*
<min8

>ig. 39%4 Heactores 2;1H en serie
;i se !uiere determinar las cantidades de reactante @ y producto ? en cada
tan!ue, son necesarias las ecuaciones de continuidad por componente. ;in emargo,
como el sistema es inario y se conoce la cantidad total de masa de material en cada
tan!ue, solamente es necesaria una ecuacin de continuidad de componente. ;e
pueden usar ya sea @ o ?. ;i elegimos aritrariamente @, las ecuaciones !ue
descrien los camios dinmicos en las cantidades de reactante @ en cada tan!ue son
7con unidades de )g . mol de @<min8
La velocidad de reaccin especfica C
n
est dada por la ecuacin de @rrhenius

si las temperaturas en los reactores son diferentes, los C son diferentes. La n se refiere
al n"mero de la etapa.
Las tres ecuaciones diferenciales de primer orden no lineales dadas en la Ecs.
73.%4.8 son el modelo matemtico del sistema.
6saremos este sistema simple en muchas partes susecuentes de este liro. ;i se
usa para dise0o de sistemas de control y para anlisis de estailidad, se usar una
versin simplificada. ;i el flujo . es constante y las retenciones y temperaturas son las
mismas en todos los tan!ues, las Ecs 73.%4.8 sern
donde = #". con unidades de minutos
C A minutos
L%
7reaccin de primer orden8
E-iste solamente una funcin impulsora o variale de entrada C
<?,
y la variale de
salida del sistema es C
<
.
El sistema considerado anteriormente5 >ig. 3.%4, es un sistema de Rla,o aiertoR,
es decir, no se usa ningun controlador de retroalimentacin.
>ig. 3.%% La,o cerrado para un proceso de tres 2;1H. 7a8 ;istema ideali,ado5 78
;istema actual

;i adicionamos un controlador de retroalimentacin, tenemos un sistema de Rla,o
cerradoR5 >ig. 3.%%.
El controlador mide la concentracin saliendo del tercer tan!ue C
@*
y hace ajustes
en la concentracin de entrada al primer reactor C
@o
en orden a mantener C
@*
cerca al
valor de referencia deseado 7Rset pointR8 C
@*set
. La variale C
@D
es una desviacin de la
concentracin y la variale C
@(
es una concentracin manipulada !ue es camiada por
el controlador. +osotros asumimos !ue:
C
@o
A C
@(
X C
@D
73.%4D8
Esta es una ideali,acin del sistema fsico real en el cual la se0al de control desde
el controlador deer mover la posicin de la vlvula de control !ue deer regular una
corriente con alta concentracin de reactante @ hacia la corriente de alimentacin 7Ier
>ig. 3.%%8
Heacomodando las Ecs. 73.&.8 tenemos:
Las variales pueden ser ya sea totales o variales de desviacin ya !ue las
ecuaciones son lineales 7 todas las C y con constantes8. +osotros usaremos
variales de desviacin, y por lo tanto las condiciones iniciales para todas las
variales son cero.
C
@%
748

A C
@'
748 A C
@*
748 A 4
73.%4&8
1omando la transformada de Laplace y encontrando la funcin de transferencia
para cada tan!ue.
1an!ue %:

:
sC
<:
(s ! C
:

:
C
<:
(s ! C
<:
(s = C
<?
(s

1an!ue ':

>
sC
<>
(s ! C
>

>
C
<>
(s ! C
<>
(s = C
<:
(s

1an!ue *:

;
sC
<;
(s

! C
;

;
C
<;
(s !C
<;
(s = C
<>
(s
;i nosotros estamos interesados en el sistema total y !ueremos solamente el efecto
de la entrada C
@4
sore la salida C
@*
, las tres funciones de transferencia pueden ser
cominadas para eliminar C
@%
y C
@'
.
C
<;
7s8

= G
;
C
<>
7s8

= G
;
7G
>
C
<:
7s8

8 = G
;
G
>
7G
:
C
<?
7s8 8 73.%%%8
La funcin de transferencia total G7s8 es:
(ultiplicando las tres funciones de transferencia y reacomodando se tiene:
La Ec. 73.%%.8 es la >uncin de transferencia del proceso total en la forma
estndar con las constantes de tiempo t
pi
y una ganancia al estado estacionario 1
p
Ejemplo 3.%%
Dos tan!ues calentados
El flujo . de aceite pasando a travs de dos tan!ues en serie perfectamente
me,clados es constante e igual a &4 pies
*
<min. La densidad r del aceite es constante e
igual a .4 l
m
< pie
*
, y su capacidad calorfica C
(
es 4,3 ?tu<l
m
^>. El volumen del primer
tan!ue #
:
es constante e igual a .B4 pies
*
, y el volumen del segundo tan!ue #
>
es
constante e igual a &4 pies
*
. La temperatura del aceite entrando al primer tan!ue es T
?
y
es %B4 ^> en el estado estacionario inicial. Las temperaturas en los dos tan!ues son T
:
y
T
>
. Las dos son iguales a 'B4 ^> en el estado estacionario inicial. 6n dispositivo de
calentamiento en el primer tan!ue usa vapor para calentar el aceite. Denominando N
:
al
calor adicionado en el primer tan!ue.
>ig. 3.%' Dos tan!ues con calentamiento
;e puede hacer un alance de energa para cada tan!ue,.
?alance de energa para el tan!ue %:

?alance de energa para el tan!ue ':
2omo el flujo a travs de los tan!ues es constante .
?
= .
:
= .
>
= .. Deido a
!ue los vol"menes, densidades, y capacidades calorficas son todas constantes, las Ecs.
73.%%B8 y 73.%%38 se pueden simplificar
Los valores numricos de las variales son:
. A &4 pies*<min r A .4 lm<pie* C
p
A 4.3 ?tu<lm
o
>
#
:
A .B4 pies* #
>
A &4 pies*
Heempla,ando estos valores en las Ecs. 73.%%D8 y 73.%%C8 da:
Las transformaciones de Laplace da
7s X %8 T
'
7s8 A T
%
7s8
Hearreglando y cominando para eliminar T
%
da la variale de salida T
'
como una
funcin de las dos variales de entrada, T
4
y N
%
.
Los dos trminos entre corchetes representan las funciones de transferencia de
este proceso de la,o aierto. En los siguientes captulos veremos este sistema
nuevamente y usaremos un controlador de temperatura para controlar T
'
manipulando
N
%
. La funcin de transferencia relacionando la variale controlada T
'
a la variale
manipulada N
%
es definida como G
(
7s8. La funcin de transferencia relacionando la
variale controlada T
'
a la perturacin de carga T
4
es definida como G
L
7s8.
T
'
7s8 A G
L
7s8 T
4
7s8 X G
(
7s8 N
%
7s8 73.%'.8
Estas dos funciones de transferencia son retra,os de segundo orden con constantes de
tiempo de % minuto y B minutos.
<'<'K Hun!i(n de trans%eren!ia del eleento de edida ;sensor=
,os elementos de medida o sensores !ueden considerarse como la
!rimera eta!a en un sistema de control, " son los que &an a re!ortar el
&alor de la &ariable !ara com!ararlo con el &alor deseado o !unto de
consigna " determinar el error.
;iendo as la entrada en un elemento de medida es la &ariable leda
(Y) " la salida es el &alor emitido acia el controlador (Y
m
), con lo cual la
funcin de transferencia es
2omo las caractersticas dinmicas y estticas del sensor o elemento de medicin
afectan la indicacin del valor efectivo de la variale de salida, el sensor juega un papel
importante en la determinacin del comportamiento gloal del sistema de control. El
sensor suele determinar la funcin de transferencia en la retroalimentacin. ;i las
constantes de tiempo del sensor son insignificantes en comparacin con las constantes
de tiempo de los dems componentes del sistema de control, la funcin de transferencia
del sensor se convierte, simplemente en una constante. @ continuacin se dan
ecuaciones de funciones de transferencia ms comunes de sensores
La respuesta de un sensor trmico suele ser del tipo sore amortiguado de segundo
orden

Ejemplo 8.)2
#uncin de transferencia de un termmetro de mercurio
6n ejemplo para ilustrar la funcin de transferencia de un sensor es un termmetro
de mercurio. 2uando se desea tomar la temperatura usando un termmetro de mercurio,
se dee esperar un cierto tiempo hasta !ue el termmetro alcance la temperatura del
medio !ue lo rodea, entes de comen,ar a medir la temperatura 7colocar el termmetro
en el medio !ue se va a medir8 este se encuentra en un estado estacionario, durante el
tiempo !ue demora el termmetro para alcan,ar la temperatura del medio, este se
encuentra a condiciones no estacionarias y cuando alcan,a la temperatura del medio
hacia delante se encuentra a condiciones estacionarias.
#i$. 8.)% -om!ortamiento de un termmetro de mercurio

-onsiderando$ x ( tem!eratura del liquido.
y ( tem!eratura del bulbo del termometro.
A ( 8rea su!erficial del bulbo.
U ( coeficiente de transferencia de calor.
m ( masa de mercurio en el bulbo.
C
p
( ca!acidad calorfica del mercurio.
1. 9n balance de energa !ara el bulbo de mercurio a condiciones no
estacionarias esta dado !or$
Calor que entra < calor que sale (
acumulacin (6.1.%)
definiendo la constante de tiempo del termmetro como

se tiene:

'. /aciendo un alance de energa al estado estacionario

Hestando 73.%*'8 L 73.%**8

0efiniendo las &ariables de des&iacin$
y y
s
= Y
x x
s
=
,a Ec. (6.134) se escribe como

'omando la transformada de ,a!lace de la E-. (6.135)
!s" Y!s" = #sY!s" Y!$"%
Pero Y!$" ( ) toda&a no se inicia el cambio
!s" Y!s" = sY!s"

Es la funcin de transferencia !ara el termmetro de mercurio
<'<'M Hun!i(n de trans%eren!ia del !ontrolador
0' Control #ro#or!ional PC
La ecuacin descriiendo un controlador proporcional en el dominio del del
tiempo es:
u7t8 A u
s
1
c
7r 7t8 L y
m
7t88 73.%*D8
donde u A se0al de salida del controlador
u
s
A constante, se0al de salida del controlador al E.E. 7cuando el r = y
m
, ( A (
s
8
r A setpoint
y
m
A se0al medida del proceso desde el transmisor
1
c
A ganancia proporcional

Hig' <'0N 2ontrolador proporcional
La Ec. 73.%*D8 esta escrita en trminos de variales totales. ;i estamos tratando
con variales de desviacin, simplemente eliminamos el trmino p
s
. La transformada de
Laplace da:
/7s8 A 1
c
7R 7s8 L 0
m
7s88 A 1
c
E7s8
73.%*C8
donde E A se0al de error A R 0
m

Heacomodando para conseguir la salida sore la entrada da la funcin de
transferencia G
C
7s8 para el controlador.

@s, la funcin de transferencia para un controlador proporcional es simplemente
una ganancia.
;in importar el mecanismo en s y la potencia !ue lo alimenta, el controlador
proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustale. En la >ig. 3.%B5
se puede ver un diagrama de lo!ues de este controlador.
Hig' <'0F Diagrama de ?lo!ues de un 2ontrolador Proporcional
La +anancia del controlador proporcional es la relacin !ue e-iste entre la
variacin de la se0al de salida y el error !ue la produce, es decir, es la variacin en la
se0al de entrada. El controlador proporcional es esencialmente un amplificador con
ganancia ajustale.
En lugar de la ganancia, muchos controladores emplean la denominada banda
proporcional !ue es la inversa de la ganancia, seg"n la frmula:
?P _ A 7%44<=8_ 73.%.48
y cuya definicin es:
Banda proporcional es el porcentaje de variacin de la variale controlada necesaria
para provocar una carrera completa del elemento final de control. Por ejemplo, en el
caso de un instrumento de escala 4 L '44
o
2, en el !ue asta una variacin de
temperatura de B4
o
2 para dar lugar a una carrera completa de la vlvula de control, la
correspondiente anda proporcional es de
En los instrumentos de control industrial la anda proporcional oscila del %_ al
B44_, y solo en casos muy espaciales los valores son mayores.
E9e#lo <'0M
6n controlador proporcional se usa para controlar temperatura dentro del rango de
34 a %44
o
>. El controlador se ajusta de tal manera !ue la presin de salida vaya desde *
psi 7vlvula completamente aierta8 hasta %B psi7vlvula completamente cerrada8 a
medida !ue la temperatura medida va desde D% a DB
o
> con el Jset pointKmantenido
constante. Encontrar la ganancia y la anda proporcional.
@hora asumimos !ue la anda proporcional del controlador es camiada a DB por
ciento. Encontrar la ganancia y el camio de temperatura necesario para causar !ue la
vlvula vaya de completamente aierta a completamente cerrada.
T A 7anda proporcional87rango8
A 4,DB 7.4
o
>8
A *4
o
>
Control encendido-apagado on-o&&!. El controlador ms simple podra ser un
controlador encenido9apagado. En este sistema de control el actuador tiene slo dos
posiciones fijas, !ue en muchos casos son, simplemente conectando y desconectando.
6n ejemplo de esta accin de control lo constituye una vlvula !ue act"a como un
interruptor5 si la ganancia proporcional es muy alta la vlvula se mover de una posicin
e-trema a la otra 7enteramente cerrada a enteramente aierta8.
Hig' <'0< @ccin JE+K< JE>>K
Esta accin muy sensile es llamada accin encendido9apagado JE+<E>>K deido
a !ue la vlvula estar enteramente aierta JE+K o enteramente cerrada JE>>K. La
vlvula en este caso act"a como un interruptor. La anchura de anda de un controlador
JE+<E>>K es apro-imadamente igual a cero.
El 2ontrolador de dos posiciones es simple y econmico ra,n por la cual se usa en
muchos sistemas de control tanto domsticos como industriales.
;ea:
u(t A se0al de salida del controlador.
e(t A se0al de error.
En un controlador de dos posiciones, la se0al u(t permanece en un valor m-imo
o mnimo, seg"n sea la se0al de error positiva o negativa, de manera !ue:
u(t = /
:
para e(t I ?
u(t = /
>
para e(t L ?
Hig' <'03 7a8 y 78 Diagramas de ?lo!ues de 2ontroladores de Dos Posiciones
Donde /
:
y /
>
son constantes. Feneralmente el valor mnimo de /
>
puede ser, o ien
cero, o 9/
:
. En general los controladores de dos posiciones son dispositivos elctricos,
donde haitualmente hay una vlvula accionada por un solenoide elctrico. El rango en
!ue la se0al de error dee variar antes !ue se produ,ca la conmutacin, se denomina
,ona muerta o recha diferencial como se indica en la >ig. 3.%D78. Este es un
controlador simple y es ejemplificado por el termostato de un sistema de refrigeracin.
1al recha diferencial hace !ue la salida del controlador u(t mantenga su valor hasta
!ue la se0al de error haya reasado ligeramente el valor 4.

)&&set.. El JoffsetK es una caracterstica indeseale inherente al control proporcional.
2onsiste en la estaili,acin de la variale en un lugar no coincidente con el punto de
consigna, despus de presentarse una perturacin en el sistema. Gnicialmente parece un
contrasentido !ue la variale no se estailice en el punto de consigna, ya !ue da la
impresin !ue el controlador no controla, puesto !ue, aparentemente, lo lgico es !ue al
fijar un punto de consigna la variale vuelva al mismo despus de una perturacin.
Ieremos con dos ejemplos sencillos el por!ue se produce el JoffsetK deido a las
caractersticas propias del controlador proporcional.
;ea el control de nivel de la >ig. 3.%C, reali,ado mediante una vlvula
autorreguladora de flotador en la !ue el flotador est ligado a la vlvula mecnicamente.
En el supuesto de !ue el caudal de salida sea igual al caudal de aportacin, el nivel se
mantendr en un valor estale !ue suponemos es igual al punto de consigna. ;i en un
momento determinado aumenta el caudal de salida por una mayor demanda, el nivel
ajar hasta estaili,arse en un nuevo valor, tal !ue el caudal mayor de entrada por la
nueva posicin de la vlvula de control iguale al caudal de salida. Deido al enlace
mecnico entre la vlvula y el flotador, el mayor caudal de aportacin slo puede
otenerse con un descenso del nivel !ue e!uivaldr al JoffsetK.
Hig' <'01 2ontrol de nivel
En el intercamiador de calor de la >ig. 3.%&, suponemos !ue inicialmente la
temperatura coincide con el punto de consigna de %44
4
2. @l cao de un tiempo se
presenta un camio de carga, originado, por ejemplo, por un aumento en el consumo de
fluido caliente, por apertura simultnea de mayor n"mero de vlvulas de consumo.
+tese !ue la temperatura no vuelve al valor de consigna, sino !ue la misma se
estaili,a a los &4
o
2. Es ovio !ue la temperatura final difiere de la primitiva, puesto
!ue se as no fuera, por las caractersticas del control proporcional, la posicin de la
vlvula sera la inicial, lo cual es imposile ya !ue en esta posicin se ha presentado la
disminucin de temperatura inicial y e-istira el asurdo de mantener la misma
temperatura de salida con la vlvula de control en la misma posicin, dando el mismo
paso de caudal de vapor tanto para el consumo de agua caliente en el rgimen inicial
como para el aumento de este consumo.
La desviacin puede eliminarse reajustando manualmente el punto de consigna5 no
ostante, si vuelven a camiar las condiciones de servicio volver a presentarse el
JoffsetK. De a!u !ue el control proporcional solo puede aplicarse si las condiciones de
servicio no varan y son estales o si la presencia del JoffsetKen la variale es
perfectamente admisile, tal como ocurre, por ejemplo, en el caso del control de nivel
de un tan!ue intermedio en un proceso de faricacin5 no importar demasiado !ue el
nivel se estailice en el .B _ aun!ue el punto de consigna sea B4 _ del nivel del
tan!ue.
K' Control #ro#or!ional T integral PIC
La accin de un controlador proporcional L integral !ueda definida por la
siguiente ecuacin:
donde
i
A tiempo de restauracin, minutos
La Ec. 73.%.'8 est en trminos de variales totales. 2onvirtiendo a variales de
desviacin y tomando la transformada de Laplace se tiene:
Entonces, la funcin de transferencia para un controlador PG contiene un adelanto
de primer orden y un integrador. Esta es una funcin de s, conteniendo polinomios de
orden uno en el numerador y denominador.
@mos valores, 1
c
y
i
son ajustales. El tiempo integral regula la accin de
control integral, mientras !ue una modificacin en 1
c
afecta tanto a la parte integral
como a la proporcional de la parte de control.
El recproco del tiempo integral
i
recie el nomre de $recuencia de reposici%n la
cual viene hacer la cantidad de veces por minuto !ue se repite la accin proporcional.
Hig' <'K2' Diagrama de ?lo!ues de un controlador proporcional L integral
En el control integral, el elemento final se mueve de acuerdo con una funcin
integral en el tiempo de la variale controlada, es decir, el movimiento de la vlvula
corresponde a la suma de las reas de desviacin de la variale con relacin al punto de
consigna. Por tanto !ueda eliminado el JoffsetK tpico de la accin proporcional, ya !ue
si se presenta, el controlador integra el rea de desviacin, moviendo la vlvula lo
necesario para volver la variale al punto de consigna.

*' Control #ro#or!ional A integral T deri*ati*o PIDC
La cominacin de los efectos de accin proporcional, integral y derivativa, se
denomina accin de control proporcional L integral L derivativa. Esta cominacin tiene
las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un
control con esta accin de control es:
La Ec. 73.%.B8 est en trminos de variales totales. 2onvirtiendo a variales de
desviacin y tomando la transformada de Laplace se tiene la funcin de transferencia de
un PGD JidealK. La funcin de transferencia es
La funcin de transferencia de un PGD JrealK, en distincin a uno JidealK, es la
funcin de transferencia del PG con un elemento de adelanto9retraso colocado en serie.
donde
d
A constante de tiempo derivativo, minutos.
A una constante A 4.% a 4.4B para la mayora de controladores comerciales
Hig' <'K0 Diagrama de ?lo!ues de un 2ontrolador Proporcional L Gntegral 9 Derivativo
La unidad de adelanto9retraso es denominada unidad derivativa, y su respuesta a
escaln es mostrada en la >ig. 3.''. para una unidad de escaln de camio en la entrada,
la salida camia a %< y luego decae a una velocidad !ue depende de
d
. @s la unidad
derivativa se apro-ima a una derivada ideal. Esto es fsicamente reali,ale ya !ue el
orden del polinomio de su numerador es igual al orden del polinomio de su
denominador.
Hig' <'KK 6nidad derivativa
<'<'N Hun!i(n de trans%eren!ia del eleento %inal de !ontrol ;*&l*ula=
El elemento de control final es el mecanismo !ue altera el valor de la variale
regulada, en respuesta a la se0al de salida !ue se otiene de un dispositivo de control de
manejo manual o por alguna manipulacin manual directa.
En instalaciones de control automtico5 ste consta normalmente de dos partes 6n
activador !ue traduce la se0al de salida del dispositivo controlador en una accin !ue
comprende una gran fuer,a o la manipulacin de una energa de gran magnitud, y un
dispositivo !ue responde a la fuer,a del activador y !ue ajusta el valor de la variale
regulada. Por ejemplo: el activador se puede usar para camiar la posicin de un tapn
de vlvula en un orificio, la velocidad de un dispositivo giratorio o la cantidad de
energa !ue se suministra a una carga elctrica.
En el control automtico de procesos, el elemento de control final !ue se emplea
con mayor frecuencia es la vlvula de diafragma motor 7ID(8. 2onsta de un activador
neumtico de diafragma motor y una vlvula de control del fluido de proceso.
2ada dispositivo !ue se utili,a para constituir un elemento de control final posee
sus propias caractersticas de retardacin dinmica o constantes de tiempo. Esto !uiere
decir !ue los dispositivos no respondern de manera instantnea a los camios de las
se0ales de control o a las perturaciones de la carga. La importancia del efecto de los
retrasos depende del proceso en !ue se emplea el dispositivo. En algunos casos, estos
retrasos pueden degradar gravemente el funcionamiento del sistema de control y por lo
tanto, provocar menguas en los uenos resultados del proceso. 1amin pueden hacer
!ue se re!uiera mayor atencin e intervencin del operador.
.lvulas de control
En cual!uier estudio de vlvulas de control y sus caractersticas, se deen tomar
en cuenta dos partes de la vlvula en forma especial: Primero, el cuerpo de la misma,
sus aspectos geomtricos y los materiales de construccin y en segundo lugar, el macho
o tapn de la vlvula, su geometra y sus materiales de construccin. La geometra
cominada del cuerpo y el tapn determinan las propiedades de flujo de la vlvula.
La mayora de las vlvulas operan por medio de un actuador de posicin lineal o
alguna modificacin de este tipo de actuador. Estos actuadores colocan el macho de la
vlvula en el orificio, en respuesta a una se0al proveniente del controlador automtico o
a travs de un ajuste mecnico manual.
6na vlvula neumtica siempre tiene alg"n retraso dinmico, el cual hace !ue el
movimiento del vapor no responda instantneamente a la presin aplicada desde el
controlador. ;e ha encontrado !ue la relacin entre el flujo y la presin para una vlvula
lineal puede a menudo representarse por una funcin de transferencia de primer orden5
esto es:
Donde N(s A variale manipulada
/(s A se0al proveniente del controlador 7 presin o m@8 y act"a sore la vlvula
1
#
A constante de vlvula 7ganancia al estado estacionario8

#
A 2onstante de tiempo de la vlvula
En muchos sistemas prcticos, la constante de tiempo de la vlvula es muy
pe!ue0a comparada con las constantes de tiempo de otros componentes del sistema de
control, y la funcin de transferencia de la vlvula puede ser apro-imada a una
constante
?ajo estas condiciones, la vlvula contriuye con un retardo dinmico despreciale.
E9e#lo <'0N
Para justificar la apro-imacin de una vlvula rpida mediante una funcin de
transferencia la cual se simplifica a 1
v
, considerar una vlvula de primer orden y un
proceso de primer orden conectados en serie como muestra la >ig. 3.'*
Hig' <'KM Diagrama de lo!ues para una vlvula de primer orden y un proceso de
primer orden
2omo se ver mas adelante seg"n el lgera de lo!ues, la funcin de
transferencia 0(s"/(s es
Para un camio de una unidad de escaln en /

El inverso de esta ecuacin es

;i
v
SS
p
, esta ecuacin es apro-imadamente
y(t A (1
v
1
p
(: e
2t"p
73.%B.8
La "ltima e-presin es la respuesta de la funcin de transferencia

a una unidad de escaln, de tal manera !ue la cominacin de la vlvula y el proceso es
esencialmente de primer orden. Esto claramente demuestra !ue, cuando la constante de
tiempo de la vlvula es muy pe!ue0a comparada a la del proceso, la funcin de
transferencia de la vlvula puede ser tomada como 1
v
.
Hig' <'KN ?lo!ue generali,ado: A(s es la posicin del vstago de la vlvula y N(s el
flujo de fluido de proceso producido por la uicacin instantnea del vstago.

Actuadores de posicin &inal
;eg"n la definicin antes estalecida para el desarrollo de control final, el
actuador es un transductor. Este dispositivo se encarga de transducir la se0al de control
de una forma o un nivel de energa o potencia a otra, por ejemplo: de se0al neumtica a
accin mecnica !ue se utili,a para regular una variale de proceso. En casi todos los
casos, el actuador de vlvula se puede clasificar como actuador de posicin lineal.
;uministra una posicin de salida !ue es proporcional a una se0al de entrada. El
movimiento del elemento de salida del activador es, casi siempre, de translacin 7en
oposicin o rotacional8, aun!ue el movimiento de translacin se puede transformar en
rotatorio para operar algunas vlvulas.

Posicionadores # elevadores de potencia /boosters0!
El posicionador es un amplificador neumtico L mecnico con retroalimentacin
!ue tiene una alta ganancia 7de % a %448.
/ay otro dispositivo au-iliar !ue se emplea para mejorar el funcionamiento de
ciertos tipos de elementos de control final, !ue es el refor,ador o relevador piloto. El
refor,ador es un amplificador de alimentacin directa y potencia neumtica.

.lvulas alimentadoras de slidos
Los actuadores de posicin lineal y las vlvulas de control !ue se descriieron
con anterioridad, se emplean primordialmente para el control de flujo de fluidos
7l!uidos o gases8. /ay otras clases de e!uipos !ue se necesitan para manejar la
transferencia de materiales slidos. El e!uipo con vlvula de medicin de slidos en
particular depende del volumen, la densidad, la forma especifica y el tama0o de los
slidos !ue se van a manejar.

Propulsores de velocidad variable
El motor de velocidad variale es un propulsor de velocidad variale de uso
com"n. Este tipo de dispositivo puede ser un motor elctrico universal con una fuente
de voltaje ajustale o un motor elctrico de c.a., !ue se alimenta por medio de una
fuente de frecuencia ajustale. Para aplicaciones especiales, el motor de velocidad
variale puede ser de tipo turina de gas o aire, en donde la presin de la fuente se hace
variar para camiar de velocidad.
<'<'F Hun!i(n de trans%eren!ia de eleentos de trans#orte
Elemento de tiempo muerto 7retardo en el tiempo8 e
27s

El elemento de tiempo muerto, denominado com"nmente demora distancia L
velocidad, o verdadera demora de tiempo, se encuentra con frecuencia en los sistemas
de procesos. Por ejemplo, si un elemento de medida de temperatura se locali,a corriente
deajo de un intercamiador de calor, ocurre una demora de tiempo antes !ue el fluido
calentado !ue sale del intercamiador llegue al punto en el cual se mide la temperatura.
Hig' <'KF Efecto del elemento de tiempo muerto
;i alg"n elemento del sistema produce un tiempo muerto de 7 unidades de tiempo,
entonces cual!uier entrada $(t al elemento se reproducir en la salida como $(t 76 al
transformar esto al dominio de s, se tiene
78$(t9 = .(s A entrada
78$(t 79 = .(s A salida
Y
Hig' <'K< Diagrama de lo!ues del elemento de tiempo muerto del proceso
<'3 POLOS E CEROS DE LA HUNCIPN DE TRANSHERENCIA
2onsiderando un sistema descrito por la Ec. 73.%8, tomando la trnsformada de Laplace y
resolviendo para la ra,n de salida 07s8 a la entrada A7s8, la funcin de transferencia del
sistema G7s8 ser:

El denominador es un polinomio en s !ue es igual !ue en la ecuacin caracterstica del
sistema. Hecordando !ue la ecuacin caracterstica es otenida a partir de la EDE
homognea, y haciendo el lado derecho de la Ec. 73.%8 igual a cero.
Las races del denominador son denominadas los polos de la funcin de
transferencia. Las races del numerador son denominados los ceros de la funcin de
transferencia 7estos valores de s hacen a la funcin de transferencia igual a cero8.
>actori,ando numerador y denominador se tiene:

donde ,
i
A ceros de la funcin de transferencia
p
i
A polos de la funcin de transferencia
Las races de la ecuacin caracterstica, las cuales son los polos de la funcin de
transferencia, deen ser reales o deen ocurrir como pares de complejos conjugados. En
adicin, las partes reales de todos los polos deen ser negativas para !ue el sistema sea
estale.
5Un sistea es esta$le si todos sus #olos se u$i!an en el lado i)-uierdo del #lano s8
La uicacin de los ceros de la funcin de transferencia no tienen ning"n efecto
sore la estailidad del sistema` Ellos ciertamente afectan la respuesta dinmica, pero
no afectan la estailidad
<'3'0 Ceros " #olos de la %un!i(n de trans%eren!ia !on UNTSIM
El simulador 6+1;G( puede usarse para otener los ceros y polos de la funcin
de transferencia.
Por ejemplo se desea otener los ceros y polos de la siguiente funcin de
transferencia:

;eleccionando del (en" principal: 2lculos de Gngeniera !umica L @utomati,acin y
control L 1ransformacin de modelos L >unc. De 1ransf. a ceros y polos:
;eleccionando del (en" principal: 2lculos de Gngeniera !umica L @utomati,acin y
control L 1ransformacin de modelos L >unc. De 1ransf. a ceros y polos:
4*9;ep9'44.
E;1E PHEFH@(@ 1H@+;>EH(@ 6+ (EDELE DE >6+2GE+
DE 1H@+;>EHE+2G@ @ 2EHE; Y PELE;
Ier @utomati,acin y control 2ap. IG
]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]
Gngrese coeficientes del numerador: %<C
Gngrese coeficientes del denominador: conv7V% %W, conv7V% %W,V% %W88
99999999999999999999999999999999999999999999
Los ceros son
, A
Empty matri-: 49y9%
Los polos son
p A
9%.4444
9%.4444 X 4.4444i
9%.4444 9 4.4444i
La7s8 ganancia7s8 son
) A
4.%'B4
AA
<'1 .ANANCIAS AL ESTADO ESTACIONARIO
La ganancia al estado estacionario es la ra,n de la salida en el estado estacionario
sore la perturacin de entrada.
En el proceso de dos tan!ues con calentamiento dado en el Ejemplo 3.%%, las dos
funciones de transferencia son dadas por la Ec. 73.%'*8. la ganancia al estado
estacionario entre la temperatura de entrada T
4
y la salida T
%
se ha encontrado a ser %
o
><
o
> cuando s es estalecido igual a cero. Esto dice !ue cuando camia un grado en la
temperatura de entrada variara la temperatura de salida un grado, lo cual es ra,onale.
La ganancia al estado estacionario entre T
'
y el calor de entrada N
%
es %<'%34
o
><?tu.min. ;e dee tener cuidado en las unidades de la ganancia. @lgunas veces se
tienen unidades de ingeniera, como en este ejemplo, otras veces son usadas ganancias
adimensionales.
<'4 HUNCIPN DE TRANSHERENCIA DE LAIO A>IERTO E
HUNCIPN DE TRANSHERENCIA DIRECTA
@l representar un sistema de control mediante un diagrama de lo!ues, se dee
colocar en cada lo!ue la funcin de transferencia correspondiente al elemento del
sistema. @s para el sistema de control de la,o cerrado mostrado en la >ig. '.*
Hig' <'K3 Diagrama de lo!ues de un sistema de control de la,o cerrado
2omo se vera ms adelante, el diagrama de la >ig. 3.'D se puede reducir a la forma
dada en la >ig. 3.'Ca y 3.'C.
7a8
78
Hig' <'K1 ;istema de la,o cerrado
a8 P(s %
8 P(s A %
La salida 0(s es alimentada nuevamente al punto de suma, donde se compara con
la entrada de referencia R(s. La salida 0(s6 se otiene en este caso, multiplicando la
funcin de transferencia G(s por la entrada al lo!ue E(s.
@l inyectar nuevamente la salida al punto de suma para compararla con la entrada,
es necesario convertir la forma de la se0al de salida a la forma de la se0al de entrada.
Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, la se0al de salida es
generalmente la temperatura controlada. La se0al de salida, !ue tiene la dimensin de
una temperatura, dee convertirse a una fuer,a, posicin o voltaje antes de compararla
con la se0al de entrada. Esta conversin lo reali,a el elemento de retroalimentacin
7medidor8, cuya funcin de transferencia es P(s.
La funcin del elemento de retroalimentacin es modificar la salida antes de
compararla con la entrada. En la mayora de los casos el elemento de retroalimentacin
es un sensor !ue mide la salida del proceso. La salida del sensor se compara con la
entrada 7valor de referencia8 y as se genera la se0al de error. En este ejemplo la se0al
de retroalimentacin !ue se enva de vuelta al punto de suma para su comparacin con
la entrada es 0
m
(s = P(s 0(s.
2on referencia a la >ig. 3.'C, la relacin entre la se0al de retroalimentacin 0
m
(s y
la se0al de error actuante E(s6 se denomina $unci%n de trans$erencia de la,o abierto.
Es decir:
La relacin entre la salida 0(s y la se0al de error actuante E(s se denomina
$unci%n de trans$erencia directa, de modo !ue:

;i la funcin de transferencia de retroalimentacin P(s es la unidad, la funcin de
transferencia de la,o aierto y la funcin de transferencia directa son lo mismo
<'02 HUNCIPN DE TRANSHERENCIA DE LAIO CERRADO
Para el sistema !ue se muestra en la >ig. 3.'C, la salida 0(s y la entrada R(s estn
relacionadas como sigue:
0(s = G(s E(s
E(s = R(s 0
m
(s
= R(s P(s
Eliminando E(s de sta ecuacin se tiene
0(s = G(s R(s P(s 0(s
o
6sando (@1L@?, la funcin de transferencia se eval"a de acuerdo a:
Para la >ig. 3.'Ca
8s = =eedGa.F(8, J)
Para la >ig. 3.'C
8s = =eedGa.F(8, 1)
La funcin de transferencia !ue relaciona 0(s con R(s6 se denomina $unci%n de
trans$erencia de la,o cerrado. Esta funcin de transferencia relaciona la dinmica del
sistema de la,o cerrado con la dinmica de los elementos de accin directa y los de la
retroalimentacin
De la Ec. 73.%BD8 se otiene 0(s por:
@s la salida del sistema de la,o cerrado depende claramente tanto de la funcin de
transferencia de la,o cerrado como de la naturale,a de la entrada

<'00 SISTEMAS SOMETIDOS A UNA PERTUR>ACIPN DE CAR.A
En la >ig. 3.'&, se ve un sistema sometido a una perturacin. 2uando dos
entradas 7la se0al de referencia y la perturacin8 estn presentes en un sistema lineal,
cada entrada puede tratarse independientemente de la otra5 y las salidas
correspondientes se pueden sumar a cada una de las entradas individuales, para otener
la salida total. En el punto de suma se indica, ya sea por medio de un signo ms o un
signo menos, la forma en !ue cada entrada se introduce al sistema.
2onsidere el sistema !ue aparece en la >ig. 3.'&. @l e-aminar el efecto de la
perturacin H(s6 se puede suponer !ue el sistema est inicialmente en reposo, con
error cero, entonces se puede calcular la respuesta C
H
(s deida a la perturacin
solamente.
;e puede hallar entonces !ue:
Hig' <'K4 ;istema de la,o cerrado sujeto a una perturacin
Por otro lado, considerando la respuesta a la entrada de referencia R(s6 se puede
suponer !ue la perturacin es cero. Entonces es posile otener la respuesta 0
R
(s a la
entrada de referencia R(s de:

La respuesta a la aplicacin simultnea de la entrada de referencia y de la
perturacin se puede otener sumando las dos respuestas individuales. En otras
palaras, la respuesta 0(s deida a la aplicacin simultnea de la entrada de referencia
R(s y la perturacin 7(s est dada por
0(s = 0
R
(s ! 0
7
(s


E9e#lo <'0F
E!ua!i(n !ara!tersti!a de la)o a$ierto #ara #ertur$a!i(n de !arga
a8 general
8 Ejemplo

Hig' <'M2 Proceso de la,o aierto
2onsiderar el sistema general de la,o aierto mostrado en la >ig. 3.*4. La carga
variale 77s8 ingresa a travs de una funcin de transferencia de la,o aierto del proceso
G
7
7s8. La variale manipulada &7s8 ingresa a travs de una funcin de transferencia del
proceso de la,o aierto G
&
7s8. La variale controlada 07s8 es la suma de los efectos de la
variale manipulada y la carga variale. Hecordar !ue si traajamos en el dominio de
Laplace se aplica el principio de superposicin.
La >ig. 3.*4b muestra un ejemplo especfico: el proceso de dos tan!ues con
calentamiento discutido en el Ejemplo 3.%%. La carga variale es la temperatura de
entrada T
o
. La variale manipulada es la entrada de calor al primer tan!ue N
:
. las dos
funciones de transferencia G
7
7s8 y G
&
7s8 fueron discutida en el Ejemplo 3.%%
La dinmica de este sistema de la,o aierto depende de las races de la ecuacin
caracterstica, es decir las races del polinomio en el denominador de las funciones de
transferencia del denominador. ;i todas las races caen en el lado i,!uierdo del plano s,
el sistema de la,o aierto es estale. Para los dos tan!ues con calentamiento del ejemplo
mostrado en la >ig. 3.*4b, los polos de las funciones de transferencia de la,o aierto
son s A % y s A L %<B, as el sistema de la,o aierto es estale.
+otar !ue la funcin de transferencia G
7
7s8 para el proceso de dos tan!ues con
calentamiento tiene una ganancia de estado estacionario !ue tiene las unidades de
o
><
o
>.
La funcin de transferencia G
&
7s8 tiene una ganancia con unidades de
o
><?tu<min.

E9e#lo <'0<
E!ua!i(n !ara!tersti!a " %un!iones de trans%eren!ia de la)o !errado #ara
#ertur$a!i(n de !arga
@hora colocaremos un controlador de retroalimentacin sore el proceso, como muestra
la >ig. 3.*%a. La variale controlada es convertida en una se0al de medicin de
Hig' <'M0 ;istema de la,o cerrado
proceso 0
&
por el elemento sensor<transmisor P7s8. El controlador de retroalimentacin
compara la se0al de 0
&
con la se0al de setpoint deseada R, alimentando la se0al de error
E a travs de un controlador de retroalimentacin cuya funcin de transferencia es G
C
7s8
y produce una se0al del controlador /. La se0al proveniente del controlador camia la
posicin de la vlvula de control la cual vara el flujo de la variale manipulada &
La >ig. 3.*% da una representacin del sistema de control de retroalimentacin y
un diagrama de lo!ues para el proceso de dos tan!ues con calentamiento con un
controlador. 6saremos un sistema analgico electrnico con se0ales de control de . a
'4 m@. El sensor de temperatura tiene un rango de %44
o
>, as la funcin de
transferencia P 7despreciando cual!uier dinmica en la medicin de temperatura8 es

La se0al de salida del controlador ( va a un transductor G<P !ue convierte . a '4
m@ a una se0al de presin de aire * a %B psig para mover la vlvula de control a travs
de la cual se adiciona vapor al proceso.
@hora asumiremos !ue la vlvula tiene una caracterstica lineal y pasa suficiente
vapor para adicionar B44 444 ?tu<min al li!uido en el tan!ue cuando la vlvula esta
completamente aierta. Entonces la funcin de transferencia entre N
:
y / 7juntando la
funcin de transferencia para el transductor G<P y la vlvula de control8 es

mirando el diagrama de lo!ues en la >ig. 3.*%a, podemos ver !ue la salida 07s8
est dada por:
0 A G
7
7s8 7 X G
&
7s8 &
73.%3C8
Pero en este sistema de la,o cerrado, &7s8 est relacionada a 07s8:
& A G
#
7s8/ A G
#
7s8G
C
7s8E A G
#
7s8G
C
7s8 ; R L 0
&
=
& A G
#
7s8G
C
7s8 ; R L P7s8 Y =
73.%3&8
2ominando las Ecs. 73.%3C8 y 73.%3&8
0 A G
7
7s87 X G
&
7s8 G
#
7s8 G
C
7s8 ; R L P7s8 0 =
U% X G
&
7s8 G
#
7s8 G
C
7s8 P7s8 V 0 A G
7
7s8 7 X G
&
7s8 G
#
7s8 G
C
7s8 R


La Ec. 73.%D48 da las funciones de transferencia descriiendo el sistema de la,o
cerrado, as, estas son las funciones de transferencia de la,o cerrado. Las dos entradas
son la carga 77s8 y el setpoint R7s8. La variale controlada es 07s8. +otar !ue los
denominadores de amas funciones de transferencia son idnticos.

E9e#lo <'03
Las funciones de transferencia para el proceso de dos tan!ues calentados pueden
ser calculadas a partir de las funciones de transferencia del proceso de la,o aierto y la
funcin de transferencia del controlador de retroalimentacin. +osotros seleccionamos
un controlador proporcional, de tal manera !ue G
C
7s8 A 1
c
.
+otar !ue las dimensiones de la ganancia de este controlador son m@<m@, esto es,
la ganancia es adimensional. El controlador toma un miliamperio de la se0al 70
&
8 y
enva una se0al de un miliamperio 7/8
La funcin de transferencia de la,o cerrado para cambios en la carga es:
La funcin de transferencia de la,o cerrado para cambios en el setpoint es
;i vemos las funciones de transferencia entre 0
&
y R, deemos multiplicar la primera
por P.
+otar !ue los denominadores de estas funciones de transferencia son idnticos. +otar
tamin !ue la ganancia de estado estacionario de la servo funcin de transferencia de
la,o cerrado 0
&
"R no es la unidad5 es decir, es un estado estacionario fuera del valor
deseado 7offset8. Esto se dee al controlador proporcional. +osotros podemos calcular
la ra,n 0
&
"R en el estado estacionario igualando s a cero en la Ec. 73.%D*8

La Ec. 73.%D.8 muestra !ue mientras ms pe!ue0a es la ganancia, mas pe!ue0o es
el offset.
2omo la ecuacin caracterstica de cual!uier sistema 7la,o aierto o la,o cerrado8
es el denominador de la funcin de transferencia !ue lo descrie, la ecuacin
caracterstica para este sistema es:
Esta ecuacin muestra !ue la dinmica de la,o cerrado depende de las funciones
de transferencia de la,o aierto 7G
&
, G
#
y P8 y de la funcin de transferencia del
controlador de retroalimentacin G
C
. La Ec. 73.%DB8 se aplica para sistemas de simple
entrada9 simple salida 7;G;E8. +osotros derivaremos las ecuaciones caractersticas para
otros sistemas en los siguientes captulos.
La primera funcin de transferencia en le Ec. 73.%D48 relaciona la variale
controlada a la carga variale. Esta es la funcin de transferencia reguladora de la,o
cerrado. La segunda funcin de transferencia de la,o cerrado en la Ec. 73.%D48 relaciona
la variale controlada al setpoint. Esta es denominada servo funcin de transferencia de
la,o cerrado.
+ormalmente nosotros dise0amos el controlador de retroalimentacin G
C
7s8 para
dar alg"n desempe0o de la,o cerrado deseado. Por ejemplo, deemos especificar un
deseado coeficiente de amortiguamiento de la,o cerrado.
Es de gran utilidad considerar la situacin ideal. ;i podramos dise0ar un
controlador ideal fuera de cual!uier consideracin para la reali,acin fsica, cuales
deeran ser las funciones de transferencia reguladora y servo de la,o cerradoa.
2laramente, desearamos !ue una perturacin en la carga no tenga efecto sore la
variale controlada. @s, la funcin de transferencia reguladora de la,o cerrado es cero.
Para camios en el setpoint, nos gustara !ue la variale controlada siguiera al setpoint
en todo instante. @s, la servo funcin de transferencia ideal es la unidad.
;i vemos la Ec. 73.%D48 veremos !ue se pueden conseguir las dos situaciones si
podemos simplemente hacer a G
c
7s8 infinitamente grande. Esto podra hacer al primer
trmino cero y al segundo trmino la unidad. ;in emargo como se ver en el 2p. &,
las limitaciones de estailidad nos impiden conseguir esta situacin ideal.
En lugar de considerar las funciones de transferencia del proceso, transmisor y
vlvula separadamente, es conveniente cominarlas a todas ellas en una sola funcin de
transferencia.
Hig' <'MK La,o de retroalimentacin simplificado
Por consiguiente, el diagrama de la,o cerrado, mostrado en la >ig. 3.*' es mas simple.
La ecuacin !ue descrie este sistema de la,o cerrado es:
Estas son la ecuaciones !ue usaremos en algunos casos deido a !ue es ms
conveniente. 1ener en cuenta !ue la funcin de transferencia G
&
7s8 en la Ec. 73.%D38 es
una cominacin de las funciones de transferencia del proceso, transmisor, y la vlvula.
La ecuacin caracterstica de la,o cerrado es:

<'0K OPERACIPN PARA ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
2onvencionalmente para el dise0o de sistema de control, se somete el sistema a
variaciones del setpoint 7R8 y determinar si la variale controlada sigue a los valores del
setpoint y en !ue tiempo alcan,a estos valores.
En consecuencia para esta caso la funcin de tranfernecia reguladora se hace cero,
por lo !ue los sistemas dados en las >ig. 3.*% y 3.*' se transforman en:

Hig' <'MM Diagrama de lo!ues para operacin servo para dos tan!ues con
calentamiento a8 1otal 8 ;implificado
Esta ser la forma de representacin !ue usaremos en la mayora de nuestros
anlisis de sistemas de control.
CAPITULO 3
DIA.RAMAS DE >LOQUES

6n sistema de control puede constar de cierta cantidad de componentes. Para
mostrar las funciones !ue reali,a cada componente, en ingeniera de control se
acostumre usar diagramas denominados dia+ramas de bloques. Estos diagramas a la
ve, !ue muestran las relaciones entre las variales del sistema constituyen el mtodo
estndar para representar sistemas para fines de anlisis o estudio.
/ay acuerdos ya estalecidos para la construccin o el dise0o de diagramas de
lo!ues. Las lneas representan se0ales !ue pueden ser flujos o corrientes de
informacin, material o energa. 6na unin o juntura circular de totali,acin (punto de
suma representa una suma algeraica de las se0ales de entrada en este punto. @l lado
de la flecha !ue va a la junta totali,adora se coloca un signo algeraico, 7X8 o 798, para
indicar una suma o una resta respectivamente5 >ig. D.%a. /n punto de rami$icaci%n o
bi$urcaci%n de otra lnea representa la direccin de una se0al en ms de una trayectoria
sin modificaciones, >ig. D.%. Los rectngulos representan una modificacin de la se0al
entrante y se utili,an para los elementos del sistema >ig. D.%c.
En general, los rectngulos contienen notaciones !ue descrien las caractersticas
dinmicas del sistema !ue representan. Estas notaciones pueden incluir la ecuacin
diferencial, la constante para la conversin de unidades o la funcin de transferencia !ue
relaciona la entrada y la salida del elemento.
El diagrama de lo!ues se otiene directamente del sistema fsico, dividiendo en
secciones funcionales no interactuantes, cuyas entradas y salidas se identifican con
facilidad. Los lo!ues se conectan en el mismo orden en !ue aparecen en el sistema
fsico.
Hig' 3'K 2ircuito de control de un flujo de proceso
El la,o de control neumtico de flujo !ue se muestra en la >ig. D.' comprende seis
secciones principales !ue se deen considerar: controlador, lnea de transmisin a,
vlvula, placa de orificio, transmisor del diferencial de presin y lnea de transmisin b.
Para este caso, las caractersticas de vlvulas representan el proceso !ue se est
controlando5 la circulacin por las vlvulas es la salida del proceso c y el diagrama de
lo!ues de este sistema es el !ue aparece en la >ig. D.*
Hig' 3'M Diagrama de lo!ues de un circuito de control de flujo especificando el e!uipo
usado
El controlador tiene una entrada de referencia o punto de ajuste R6 !ue es el valor
deseado para la se0al de medicin del proceso transmitida al controlador. Este mide la
diferencia o error entre el punto de ajuste y la se0al de medicin. El controlador maneja
el error E para producir una salida & !ue corrige la posicin de la vlvula para hacer
!ue el error se redu,ca a cero. En el diagrama de lo!ues, el controlador est
representado por la unin y el lo!ue de modalidades de control.
La salida del controlador alimenta la lnea de transmisin a5 el lo!ue !ue
representa la lnea de transmisin a tiene a &, la variale manipulada, como entrada y
como salida a <. La lnea de transmisin puede variar con gran rapide,, como sucede en
los instrumentos electrnicos, de modo !ue < = &, o ien puede hacerlo con lentitud,
como sucede en algunas instalaciones de instrumentos neumticos, de tal manera !ue <
tiene una demora o retraso en tiempo en relacin con &. @ su ve,, la se0al < regula la
posicin de la vlvula de control, y esta posicin y las caractersticas de vlvula
determinan el gasto o velocidad de flujo a travs de la misma. Del mismo modo, se
agregan lo!ues para la placa de orificio, el transmisor de presin diferencial y la lnea
de transmisin b. El diagrama de lo!ues del sistema de la,o cerrado, genera un la,o
cerrado cuando se e-presa en la notacin de diagramas de lo!ues

3'0 >LOQUES EN SERIE
;aemos !ue:
@s pues, la funcin de transferencia resultante de dos o ms lo!ues en serie es
igual al producto de las funciones de transferencia da cada uno de los lo!ues
dispuestos en serie

3'K >LOQUES EN PARALELO
La funcin de transferencia de dos o ms lo!ues en paralelo es igual a la suma de
las funciones de transferencia de cada uno de los lo!ues dispuestos en paralelo.

3'M >LOQUES EN RETROALIMENTACIPN
3'N >LOQUES CON CADENAS CRUIADAS
Estos lo!ues no estn dispuestos ni en serie, ni en paralelo, ni en
retroalimentacin, sino !ue presentan un cru,amiento de las cadenas.
2onvendra trasladar la salida 5 hacia el nudo G y, de este modo, el diagrama
!uedar reducido a dos retroalimentaciones. En el diagrama se han colocado los valores
de las entradas y la salida, y se ha diujado el diagrama e!uivalente, indicndose con
tra,os discontinuos los camios reali,ados.
Dee verificarse !ue la se0al de entrada a C sea la misma en amos casos.
Luego:

Luego:
R = :"<
En forma anloga determinaremos el valor de la funcin de transferencia T en la
cual se ha trasladado el punto de arran!ue de @ a 2.
Dee verificarse !ue las se0ales a la entrada de C sean iguales. Luego:

Luego:
R = :"C
En consecuencia, tanto si se traslada el punto de arran!ue de la se0al de entrada,
como si se camia el punto de ata!ue de la se0al de salida, el lo!ue tiene una funcin
de transferencia !ue es la inversa de la funcin de transferencia del lo!ue afectado !ue
se sorepasa.
3'F REDUCCIPN DEL DIA.RAMA DE >LOQUES
Es importante notar !ue los lo!ues se pueden conectar en serie solamente si la
salida de un lo!ue no es afectada por el lo!ue inmediato siguiente. ;i hay cual!uier
efecto de carga entre los componentes, es necesario cominar esos componentes en un
lo!ue individual.
-ualquier cantidad de bloques en cascada que re!resenten
com!onentes que no !roducen efecto de carga se !uede re!resentar
como un bloque indi&idual, siendo la funcin de transferencia de ese
bloque sim!lemente el !roducto de las funciones de transferencia
indi&iduales.
Es !osible sim!lificar un diagrama de bloques mu" com!le+o, con
mucos la#os de retroalimentacin, modificando !aso a !aso, utili#ando
las reglas del 8lgebra de diagrama de bloques. En la tabla =.1 se dan
algunas de estas reglas im!ortantes. ;e obtienen escribiendo la ecuacin
en forma diferente. >a" que notar, sin embargo, que al sim!lificar el
diagrama de bloques, los nue&os bloques se &uel&en m8s com!le+os,
debido a que se generan nue&os !olos " ceros.
?l sim!lificar un diagrama de bloques debe darse lo siguiente$
1. El !roducto de las funciones de transferencia en sentido directo
debe quedar igual
.. El !roducto de las funciones de transferencia alrededor del la#o
debe quedar igual.

;abla A.) 6eglas del 8lgebra de diagrama de bloques

Ejemplo A.)
;ea el sistema que a!arece en la Figura =.4(a). ;im!lifique este diagrama usando las reglas que
a!arecen en la 'abla =.1
Solu!i(n
Despla,ando el punto de suma de la,o negativo de retroalimentacin !ue
contiene P
>
fuera del la,o positivo de retroalimentacin !ue contiene a P
:
, se otiene le
figura D..78. Eliminando el la,o de retroalimentacin positiva, se tiene la figura D..7c8.
Luego, eliminando el la,o !ue contiene P
>
"G
:
, se otiene la figura D..7d8. >inalmente
eliminando el la,o de retroalimentacin, se llega a la figura D..7e8.
#i$. A.4 (a) ;istemas de la#os m@lti!lesA (b) B (e) reducciones sucesi&as
del diagrama de bloques mostrado en (a)


A.8 GEDB""JLC DE. DJ!MG!I! DE >.6NBE4 B4!CD6
BC;4JI
El simulador 95';CD dis!one de una rutina !ara reducir el diagrama
de bloques al cual !odemos acceder a tra&/s del Den@ B -alculos de
Cngeniera Eumica B ?utomati#acin " -ontrol B 'eora cl8sica B
-ombinacin de bloques$


Ejemplo/ reducir el sistema de control representado por el si$uiente dia$rama/
?l acceder al !rograma tenemos$
Cop(ri)*t 200! +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed

4-T4 567861$1 $1,;5+/1 /1- 9+,C;7,4-
:4 T61,-9464,C;1 :4 +,7 7 :7- -;-T4$1-
Her 1utomatiCa.i>0 ( .o0trol Cap. %
***************************************************

$ultipli.ar (1), 9eedGa.F (2), paralelo(!): 1
Coe=i.ie0tes del 0umerador de =u0.i>0 1: 5
Coe=i.ie0tes del de0omi0ador de =u0.i>0 1: 1
--------------------------------------------
/a =u0.i>0 de tra0s=ere0.ia 1 es

Tra0s=er =u0.tio0:
5

--------------------------------------------
Coe=i.ie0tes del 0umerador de =u0.i>0 2: [1 1
Coe=i.ie0tes del de0omi0ador de =u0.i>0 2: [2 5 1
--------------------------------------------
/a =u0.i>0 de tra0s=ere0.ia 2 es

Tra0s=er =u0.tio0:
s @ 1
---------------
2 sI2 @ 5 s @ 1

********************************************
/1 C7$K;,1C;<, 4, -46;4 :1:

Tra0s=er =u0.tio0:
5 s @ 5
---------------
2 sI2 @ 5 s @ 1

AA
Lo cual significa !ue se ha reducido los lo!ues en serie a un solo lo!ue, !uedando el
diagrama de la siguiente forma:
Y nuevamente al correr el programa para cominar en retroalimentacin se tiene:
$ultipli.ar (1), 9eedGa.F (2), paralelo(!): 2
Coe=i.ie0tes del 0umerador de =u0.i>0 pri0.ipal: [5 5
Coe=i.ie0tes del de0omi0ador de =u0.i>0 pri0.ipal: [2 5 1
--------------------------------------------
/a =u0.i>0 de tra0s=ere0.ia pri0.ipal es:

Tra0s=er =u0.tio0:
5 s @ 5
---------------
2 sI2 @ 5 s @ 1

--------------------------------------------
Coe=i.ie0tes del 0umerador de =u0.i>0 2: 1
Coe=i.ie0tes del de0omi0ador de =u0.i>0 2: 1
--------------------------------------------
/a =u0.i>0 de tra0s=ere0.ia 2 es

Tra0s=er =u0.tio0:
1

********************************************
/1 C7$K;,1C;<, 4, 64T671/;$4,T1C;<, :1:

Tra0s=er =u0.tio0:
5 s @ 5
----------------
2 sI2 @ 10 s @ %

AA
La cual e!uivale a:

CAPITULO 1
RESPUESTAS TRANSITORIAS

La respuesta temporal de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta
transitoria y la respuesta en estado estacionario. Por respuesta en estado estacionario se
entiende la forma en !ue la salida del sistema se comporta cuando el tiempo t tiende al
infinito.
El primer paso del anlisis de un sistema de control es deducir un modelo
matemtico del sistema.
En la prctica, la se0al de entrada a un sistema de control no puede conocerse con
anticipacin, ya !ue es de naturale,a aleatoria y por lo tanto, la entrada instantnea no
puede e-presarse en forma analtica. ;olo en casos especiales se conoce previamente la
se0al de entrada, !ue entonces es e-presale en forma analtica, o por curvas
representativas.
@l anali,ar y dise0ar sistemas de control, se dee disponer de una ase para
comparar el comportamiento de diversos sistemas de control. Esas ases se pueden
estalecer especificando determinadas se0ales especiales de entrada y comparando las
respuestas de diversos sistemas.
En general, saemos !ue la relacin entre la funcin de transferencia y las se0ales
de entrada y de salida es:

y de a!u
0(s = A(s.G(s
y !ue
y(t = 7
2:
8A(s.G(s9 = 7
2:
80(s9
A(s se conoce por!ue es la transformada de Laplace de la perturacin x(t6 y(t se
otiene e-perimentalmente, registrndose normalmente en forma de grfico
Luego el prolema es determinado. ;u resolucin prctica puede hacerse por
tanteo, a ase de suponer distintas funciones G(s y calcular la se0al de salida x(t para
cada una de ellas. ;e van ajustando progresivamente los datos e-perimentales y los
clculos para y(t hasta definir suficientemente la transmitancia G(s.
@un!ue tericamente cual!uier perturacin de funcin conocida sera aplicale,
se suelen utili,ar se0ales elementales tpicas, tales como el impulso unidad, el escaln,
la rampa unidad, la funcin paralica y la funcin senoidal. Y, aun!ue en la prctica
las se0ales a anali,ar siempre son mucho ms complejas, siempre ser posile su
descomposicin en se0ales fundamentales elementales, con lo cual, la respuesta ser la
suma de las respuestas ante estas funciones elementales de e-citacin.

1'0 Hun!iones eleentales de eD!ita!i(n
Las se0ales de entrada a utili,ar para anali,ar las caractersticas de un sistema,
depende de la forma de las se0ales de entrada ms haituales a !ue el sistema estar
sometido a condiciones normales de operacin. ;i las entradas a un sistema de control
son funciones !ue camian gradualmente en el tiempo, la se0al adecuada para una
pruea puede ser la se0al rampa. En forma similar, si un sistema est sujeto a
perturaciones s"itas, una funcin escaln en el tiempo puede ser una uena se0al de
pruea5 y para un sistema sujeto a entradas ruscas, la mejor puede ser una funcin
impulso

1'0'0 Hun!i(n es!al(n
;ea la funcin escaln
Hig' 1'0 >uncin escaln
x(t A 4 para t S 4
x(t A @ para t T 4 7C.%8
donde < es una constante. 1omando la 1ransformada de Laplace

;i < = : se tiene la funcin escal%n unidad. En la >ig. C.% puede verse su
representacin grfica.

1'0'K I#ulso unidad
La funcin impulso es un caso especial limitativo de la funcin pulso. ;ea la funcin
impulso
Hig' 1'K >uncin impulso

2omo la altura de la funcin impulso es <"t
?
, el rea ajo el impulso es igual a <.
@ medida !ue la duracin t
?
tiende acero, la altura <"t
?
tiende a infinito, pero el rea
cuierta por el impulso permanece igual a <. +tese !ue la magnitud de un impulso
viene dada por su rea. La transformada de Laplace de esta funcin impulso resulta ser
A(s = 78$(t9 = < 7C..8
Por lo tanto la transformada de Laplace de una funcin impulso es igual al rea
ajo el impulso
La funcin impulso cuya rea es igual a la unidad, recie el nomre de $unci%n
impulso unitario o $unci%n delta de 5irac.

1'0'M Ra#a unidad
;ea la funcin rampa siguiente
x(t = ? para t L ?
x(t = <t para t ? 7C.B8
Hig' 1'M >uncin rampa
donde < es una constante. La transformada de Laplace de esta funcin rampa, resulta
dada por


1'0'N Hun!i(n sinusoidal
La transformada de Laplace de la funcin sinusoidal
x(t = ? para t L ? 7C.D8
x(t = < sen t para t ?
donde < y son constantes, es
1'K An&lisis te#oral de los sisteas de #rier orden
Los sistemas de primer orden tienen por funcin de transferencia general la forma:
@ continuacin se anali,arn las respuestas del sistema a entradas como las
funciones escaln unitario, impulso unitario y rampa unitaria. Las condiciones iniciales
se suponen iguales a cero.
;e hace notar !ue todos los sistemas !ue tienen la misma funcin de transferencia
tienen la misma salida como respuesta a la misma entrada. ;e puede dar una
anticipacin fsica a la respuesta matemtica para cual!uier sistema fsico.

1'K'0 Res#uesta a es!al(n unidad
Para escaln unitario, de le Ec. 7C.'8 se tiene:

reempla,ando A(s en la Ec. 7C.%48 se tiene:
@l e-pandir 0(s en fracciones parciales se tiene:
1omando la transformada inversa de Laplace de la Ec. 7C.%%8, se otiene:
0(t = : e
2t"
(t ? 7C.%'8
La Ec. 7C.%'8 estalece !ue inicialmente, la salida y(t es cero y finalmente se
convierte en la unidad. 6na caracterstica importante de una curva e-ponencial de
respuesta y(t es !ue en t = el valor de y(t es 4,3*'5 o sea !ue la respuesta y(t ha
alcan,ado el 3*,' _ de su camio total, lo cual se puede ver al sustituir t = en y(t. Es
decir
y(t A % L e
2:
A 4,3*'
+tese !ue cuanto ms pe!ue0a sea la constante de tiempo , ms rpida es la
respuesta del sistema. Etra caracterstica importante de la curva e-ponencial es !ue la
pendiente de la recta tangente en t A4, es :"6 pues
la salida alcan,ar el valor final en t = 6 si se mantuviera la velocidad inicial de
respuesta. De la Ec. 7C.%*8 se ve !ue la pendiente de la curva de respuesta y(t decrece
en forma montona desde :" en t A 4 hasta cero en t A . La curva de respuesta
e-ponencial y(t de la Ec.7C.%'8 aparece en la >ig. C... en un tiempo igual a una
constante de tiempo la curva e-ponencial de respuesta ha pasado de 4 a 3*,' _ del
valor final. En dos constantes de tiempo, la respuesta alcan,a C3,B _ de su valor final.
Para t = ;6 B y D6 la respuesta alcan,a &B _, &C,' _ y &&,* _ del valor final
respectivamente. @s para t B6 la respuesta se encuentra dentro del ' _ del valor
final. 2omo se ve en la Ec. 7C.%'8, el estado estacionario se alcan,a matemticamente
solo en un tiempo infinito. ;in emargo, en la prctica se otiene una estimacin
ra,onale del tiempo de respuesta, como el tiempo !ue re!uiere la curva de respuesta
para alcan,ar la lnea del ' _ de su valor final, o sea cuatro constantes de tiempo
2onsidrese el sistema mostrado en la >ig. C... para determinar en forma
e-perimental si el sistema es de primer orden o no, trace la curva de lo+ y(t y(,
donde y(t es la salida del sistema en funcin de t. ;i la curva resulta ser una recta, el
sistema es de primer orden. La constante de tiempo puede leerse en la grfica, como
el tiempo !ue satisface la siguiente ecuacin
y( y( = ?6;ST 8y(? y(9
+tese !ue en lugar de tra,ar lo+y(t y( y(? y(, en funcin de t,
conviene representary(t y(y(? y( en funcin de t en papel
semilogartmico en la >ig. C.3.
1eniendo el valor de la constante de tiempo , la curva de respuesta dada por la
Ec. 7C.%'8, se puede otener por diferentes mtodos:
Dando valores a t y oteniendo los respectivos valores de y(t
6sando un pa!uete de clculo 7(@1L@?8
(ediante un programa

E9e#lo 1'0 ; Sisteas de #rier orden=
6n termmetro teniendo una constante de tiempo A 4,% min., est a una
temperatura en el E.E. de &4
o
2. En el tiempo t A 4, el termmetro es puesto s"itamente
en un a0o de temperatura mantenida a %44
o
2. Determinar el tiempo necesario para !ue
el termmetro alcance una temperatura de &C
o
2.
Solu!i(n
x(t A temperatura del a0o
y(t A temperatura !ue marca el termmetro
La funcin de transferencia !ue relaciona 0(s"A(s6 es

Uso de MATLA>
La respuesta del sistema 7termmetro8 ante una entrada escaln unitario se puede
otener con el siguiente programa:
L M-------------6espuesta a u0 es.al>0 u0itario-------------
L M;0troduC.a el 0umerador ( el de0omi0ador de la 9u0.. de Tra0s=.
L 0um=[0 1;
L de0=[0.1 1;
L M***;0troduC.a la si)uie0te orde0 de respuesta a u0 es.al>0***
L step(0um,de0)
L )rid
L BlaGel('Tiempo (mi0)')
L (laGel('Haria.i>0 de la temperatura oC')

1amin:
AA 8m=t=(1,[0.1 1) N--- Ingresamos la funcin de transferencia
Tra0s=er =u0.tio0:
1
---------
0.1 s @ 1
AA step(8m) N--- Cambio en una unidad de escaln
Eteniendo la >ig. C.3
/aga clic) para ver un diagrama ;G(6LG+= del ejemplo C.%

E9e#lo 1'K ;sisteas de segundo orden=
Etener la respuesta a una entrada de escaln para un sistema cuya funcin de
transferencia es:

Solu!i(n
El programa en (@1L@? siguiente dar una grfica de la respuesta a un escaln
7salto8 unitario de este sistema. 2uya grfica se muestra en la >ig. C.D
L M6espuesta a u0 es.al>0 u0itario
L M;0troduC.a el 0umerador ( el de0omi0ador
L Mde la =u0.i>0 de tra0s=ere0.ia
L 0um=[0 0 25;
L de0=[1 " 25;
L M;0troduC.a la orde0 de u0 es.al>0
L step(0um,de0)
L )rid
L
+ota: se dee dar las unidades del tiempo en el eje x y de la salida en el eje y. En
este caso por defecto coloca amplitud de la salida y el tiempo en segundos
1amin:
AA 8m=t=([0 0 25,[1 " 25)N--Ingresamos la funcin de transferencia
Tra0s=er =u0.tio0:
25
--------------
sI2 @ " s @ 25
AA step(8m)N--- Cambio en una unidad de escaln
Eteniendo la >ig. C.D
/aga clic) para ver un diagrama en ;imulin) de este ejemplo
Diagrama en ;G(6LG+= para el ejemplo C.'
Hespuesta del programa para un camio en escaln

1'K'K Res#uesta a i#ulso unidad
Ejemplo, apertura s"ita de una vlvula, se le mantiene aierta en un periodo corto
y luego se cierra a su posicin original
Hig' 1'1 Hespuesta de un sistema de primer orden a un impulso unitario
De la Ec. 7C..8 para un impulso unidad se tiene
A(s A % 7C.%.8
Heempla,ando la Ec. 7C.%.8 en la Ec. 7C.%48 se tiene
1omando la transformada inversa a la Ec. 7C.%'8

E9e#lo 1'M
Determinar la respuesta a un impulso unitario del termmetro dado en el
Ejemplo C.% 7variacin s"ita de la temperatura del a0o e inmediatamente vuelto a su
valor inicial8
Solu!i(n
La idea sica es !ue, cuando las condiciones iniciales son cero, la respuesta a un
impulso unitario de G(s es la misma !ue la respuesta a un escaln unitario de sG(s
2onsidere la respuesta a un impulso unitario del siguiente sistema:
2omo A(s A % para la entrada impulso unitario tenemos
Podemos as convertir la respuesta a un impulso unitario de G(s en la respuesta a
un salto unitario de sG(s.
Para el termmetro se tiene
;i introducimos el numerador y denominador en el programa (@1L@?
L M-----------6espuesta a u0 impulso u0itario-------------
L M5ara oGte0er la respuesta a u0 impulso u0itario de u0 sistema
L M de primer orde0 8(s) = 1?(0.1s @ 1), multipli.ar
L M s por 8(s) ( utiliCar la orde0 de respuesta a u0
L Mes.al>0 u0itario
L M;0troduC.a el 0umerador ( el de0omi0ador de la =u0.. de Tra0s=.
L M***;0troduC.a la si)uie0te orde0 de respuesta a u0 es.al>0***
L 0um=[1 0;
L de0=[0.1 1;
L step(0um,de0)
L )rid
L BlaGel('Tiempo (mi0)')
L (laGel('Haria.i>0 de la temperatura C')
se otiene la respuesta del sistema a un impulso unitario como muestra la >ig. C.&
E9e#lo 1'N ;Res#uesta de un sistea de segundo orden=
;ea la respuesta a un impulso unitario del sistema de segundo orden
Para la entrada impulso unitario se tiene
L 0um=[0 1 0;
L de0=[1 0.2 1;
L t=0:0.1:50;
L step(0um,de0,t)
L )rid
L
1'K'M Res#uesta a entrada en ra#a
Ejemplo, apertura gradual de una vlvula.
De la Ec. 7C.38 para una rampa unitaria se tiene

Heempla,ando la Ec. 7C.%D8 en la Ec. 7C.%48 se tiene

@l e-pandir en fracciones parciales se otiene

1omando la transformada inversa de Laplace de la Ec. 7C.%&8, se otiene
y(t = t ! e
2t"
(t ? 7C.'48
Entonces, la se0al de error e(t es
e(t = r(t y(t
= (: e
2t"

donde r(t es la se0al de entrada
2uando t tiende a infinito, e
2t"
tiende a cero, y entonces la se0al de error e(t
tiende a , o ien e( =
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema estn representados en la
>ig. C.%%. El error al seguir la entrada rampa unitaria es igual a para una t
suficientemente grande. 2uanto ms pe!ue0o sea la constante de tiempo , menor ser
el error en estado estacionario al seguir la entrada rampa.
E9e#lo 1'F
@hora considere !ue la temperatura del a0o en el termmetro vara gradualmente
aumentando su valor 7entrada en rampa8. Determine como vara la temperatura !ue
indica el termmetro.
Solu!i(n
Para otener la respuesta a una entrada en rampa de la funcin de transferencia del
sistema G(s6 se divide G(s por s y se utili,a la orden de respuesta a un escaln. Para el
termmetro se tiene:
Para una entrada en rampa unitaria se tiene: P7s8 A %<s
'
. por tanto
Para tener la respuesta a una entrada en rampa unitaria, se introduce el siguiente
numerador y denominador en el programa (@1L@?,
AA 0um = [0 0 1
AAde0 = [0.1 1 0

L M--------6espuesta a u0a e0trada e0 rampa u0itaria----------
L M/a respuesta a u0a e0trada u0itaria e0 rampa se oGtie0e .omo
L Mla respuesta a u0 es.al>0 u0itario de 8(s)?s por 8(s)
L M ( utiliCar la orde0 de respuesta a u0 es.al>0 u0itario
L M;0troduC.a el 0umerador ( el de0omi0ador de 8(s)?s
L 0um=[0 0 1;
L de0=[0.1 1 0;
L M***4spe.i=iDue los i0sta0tes de tiempo de .Ol.ulo (tales .omo
L Mt=0:0.005:0.5***
L M1 .o0ti0ua.i>0 i0troduC.a la orde0 de respuesta
L Ma u0 salto u0itario step(0um,de0)
L t=0:0.005:0.5;
L .=step(0um,de0,t);
L M1l represe0tar la respuesta a u0a rampa, aPada a la )rO=i.a
L Mla e0trada de re=ere0.ia es t. ;0.lu(a .omo ar)ume0tos
L Mde la orde0 plot lo si)uie0te: t,t, '-', la orde0 plot e0 este
L M.aso es .omo si)ue: plot(t,.,'-',t,t, '-')
L plot(t,.,'-',t,t, '-')
L )rid
L BlaGel('Tiempo (mi0)')
L (laGel('Haria.i>0 de la temperatura C')
E9e#lo 1'< Res#uesta de un sistea de segundo orden
Para otener la respuesta a una entrada en rampa unitaria, introdu,ca el siguiente
numerador y denominados en el programa (@1L@?
num A V4 4 4 %W5
den A V% % % 4W5
y utilice la orden de respuesta a un escaln. El programa es:
L 0um=[0 0 0 1;
L de0=[1 1 1 0;
L t=0:0.1':';
L .=step(0um,de0,t);
L plot(t,.,'*',t,t,'-')
L )rid
L (laGel('-alida: .')
L BlaGel('t: se)')

Uso de UNTSIM
El simulador 6+1;G( podemos usarlo para determinar las respuestas transitorias de
cual!uier sistema ante camios de escaln unitario, impulso unitario y rampa unitaria.
Para esto accedemos a travs del (en" Principal: 2lculos de Gngeniera Zumica 9
@utomati,acin y 2ontrol 9 1eora 2lsica 9 Hespuestas transitorias, 2on lo cual se
otiene:
Cop(ri)*t 200! +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed
4-T4 567861$1 -;$+/1 /1 64-5+4-T1 T61,-;T76;1
:4 +, -;-T4$1 :1,:7 /1 9+,C;<, :4 T61,-9464,C;1
Her 1utomatiCa.i>0 ( .o0trol Cap. #.2
***************************************************
;0)rese 0umerador de 9 de T: [0 1
;0)rese de0omi0ador de 9 de T: [0.1 1
6espuesta a 4s.al>0 (1), ;mpulso(2), 6ampa (!): !
--------------------------------------------
AA
y otenemos una >igura similar a la >ig. C.%*
1'K'N Pro#iedades de los sisteas lineales in*ariantes en el tie#o
En comparacin de la respuesta del sistema con las tres entradas vistas
anteriormente, se indica claramente !ue la respuesta a la derivada de una se0al de
entrada se puede otener al diferenciar la respuesta del sistema a la se0al original.
1amin se puede ver !ue la respuesta a la integral de la se0al original se puede otener
integrando la respuesta del sistema a la se0al original, y las constantes de integracin se
determinan a partir de la condicin inicial de salida, cero. Esta es una propiedad de los
sistemas lineales variales en el tiempo. Y los sistemas no lineales no poseen esta
propiedad.

1'M Res#uesta de sisteas de #rier orden en serie
(uchas veces un sistema fsico puede representarse por varios procesos de
primer orden conectados en serie. Para ilustra este tipo de sistemas, considerar los
sistemas de nivel de li!uido mostrados en la >ig. C.%., en la cual dos tan!ues son
arreglados de tal manera !ue la salida del primer tan!ue es la entrada al segundo tan!ue.
Dos posiles arreglos de tuera son mostrados en la >ig. C.%.. En la >ig. C.%. a la
salida del tan!ue % se descarga directamente en la atmsfera antes de ingresar en el
tan!ue ' y el flujo a travs de R
:
depende solamente de M
:
. La variacin en M
>
en el
tan!ue ' no afecta la respuesta transitoria !ue ocurre en el tan!ue %. este tipo de
sistemas es conocido como un sistema no interactuante. De otro lado, el sistema
mostrado en la >ig. C.%. b es denominado a ser interactuante deido a !ue el flujo a
travs de R
:
ahora depende de la diferencia entre M
:
y M
>

1'M'0 Sistea no intera!tuante
Para el ejemplo previo de nivel de li!uido, asumimos !ue la densidad del li!uido
es constante, !ue el tan!ue tiene un rea de seccin transversal uniforme, y la resistencia
al flujo es lineal. +uestro prolema es encontrar una funcin de transferencia la cual
relacione M
>
a q, esto es, P
>
(s"N(s. ;e dee otener una funcin de transferencia para
cada tan!ue, N
:
(s"N(s y P
>
(s"N
:
(s6 mediante un alance de masa el E.+.E.
alrededor de cada tan!ue5 estas funciones de transferencia sern luego cominadas para
eliminar el flujo intermedio N
:
(s y producir la funcin de transferencia deseada.
6n alance en el tan!ue % da
Las relaciones entre el flujo y el nivel dadas por las resistencias lineales son

2ominando las Ecs. 7C.'%8 y 7C.''8 de la misma manera como se ha hecho en el
2p. 3 e introduciendo las variales de desviacin da la funcin de transferencia para el
tan!ue %

donde N
:
= q
:
q
:s
6 N = q q
s
, y
:
= R
:
<
:
.
En la misma manera, cominamos las Ecs. 7C.''8 y 7C.'.8 para otener la funcin de
transferencia para el tan!ue '

donde P
>
= M
>
M
>s
6 y
>
= R
>
<
>
.
1eniendo la funcin de transferencia para cada tan!ue, podemos otener la
funcin de transferencia total P
>
(s"N(s multiplicando las Ecs. 7C.'B8 y 7C.'38 para
eliminar N
:
(s:

+otar !ue la funcin de transferencia total Ec, 7C.'D8, es el producto de dos
funciones de transferencia de primer orden, cada una de las cuales es la funcin de
transferencia de un tan!ue simple operando independientemente del otro. En el caso del
sistema interactuante de la >ig. C.%., la funcin de transferencia total no puede ser
encontrada por una simple multiplicacin de las funciones de transferencia de los
tan!ues. Esto ser anali,ado posteriormente.

E9e#lo 1'3
Dos tan!ues no interactuantes son conectados en serie como muestra la >ig. C.%.a.
Las constantes de tiempo son
:
A 4,B y
>
A %5 R
>
A % . eso,ar la respuesta del nivel
en el tan!ue ' si el flujo de entrada al tan!ue % camia en una unidad de escaln.
Hig' 1'0Na Dos tan-ue no intera!tuantes
Hig' 1'0N$ Dos tan-ues ntera!tuantes
Solu!i(n
La funcin de transferencia de este sistema es dada en la Ec. 7C.'D8 y 7C.'C8

Para un camio de una unidad de escaln en N, se otiene

Gnvirtiendo la Ec. 7C.'&8 y reempla,ando los valores de
:
6
>
y R se tiene
M
>
(t = 8: (>e
2t
e
2>t
7C.*48
Dando valores a t en la Ec. 7C.'&8, se otienen los valores de M
>
(t
@s mismo, reempla,ando valores en la Ec. 7C.'&8se tiene:

El programa en (@1L@? siguiente dar una grfica de la respuesta a un escaln 7salto8
unitario de este sistema. 2uya grfica se muestra en la >ig. C.%B
L M6espuesta a u0 es.al>0 u0itario
L Mpara dos ta0Dues 0o i0tera.tua0tes
L 0um1=[0 0 1;
L de01=[0.5 1.5 1;
L M5ara u0 solo ta0Due (el ta0Due 2)
L 0um2=[0 1;
L de02=[1 1;
L t=0:0.1:5;
L [(1,B1,t=step(0um1,de01,t);
L [(2,B2,t=step(0um2,de02,t);
L plot(t,(1,'-',t,(2,'-')
L BlaGel('Tiempo: se)')
L (laGel('J2(t)')
L )rid
Hig' 1'0F Hespuesta transitoria del sistema de nivel de li!uido
1'M'K .enerali)a!i(n de *arios sisteas no intera!tuantes
/aiendo oservado !ue la funcin de transferencia total para dos sistemas de
primer orden no interactuantes conectados en serie es simplemente el producto de las
funciones de transferencia individuales, podemos ahora generali,ar para n sistemas de
primer orden no interactuantes representados en la >ig. C.%3.
El diagrama de lo!ues es e!uivalente a las relaciones
para otener la funcin de transferencia total, simplemente multiplicamos las
funciones de transferencia individuales5 luego
Del Ejemplo C.D, notamos !ue la respuesta a un escaln de un sistema consistente
de dos sistemas de primer ordene tiende a la forma de ', esto se dee a la demora de
trans$erencia y est presente cuando se conectan en serie dos o ms sistemas de primer
orden.

1'M'M Sisteas intera!tuantes
Para ilustrar un sistema interactuante, derivaremos la funcin de transferencia para
el sistema mostrado en la >ig. C.%. b . el anlisis comien,a escriiendo los alances de
masa para los tan!ues como en el caso de no interactuantes. Los alances en los tan!ues
% y ' son los mismos y estn dados por las Ecs. 7C.'%8 y 7C.''8. ;in emargo la relacin
de flujo a nivel para el tan!ue % es ahora
La relacin de flujo a nivel para R
>
es la misma del caso anterior y esta e-presada
por la Ec. 7C.'.8. 6na va simple para cominar las Ecs. 7C.'%8, 7C.''8, 7C.'.8, y 7C.**8
es e-presndolas primero en trminos de las variales de desviacin, transformar las
ecuaciones resultantes, y luego cominar las ecuaciones transformadas para eliminar las
variales no deseadas.
@l estado estacionario, las Ecs. 7C.'%8 y 7C.''8 pueden escriirse
q
s
q
:s
A 4 7C.*.8
q
:s
q
>s
A 4 7C.*B8
Hestando la Ec. 7C.*.8 de la Ec. 7C.'%8 y la Ec. 7C.*B8 de la Ec. 7C.''8 e
introduciendo las variales de desviacin da
E-presando las Ecs. 7C.**8 y 7C.'.8 en trminos de las variales de desviacin da

1ransformando las Ecs. 7C.*38 a la 7C.*&8 de
N(s N
:
(s = <
:
sP
:
(s 7C..48
N
:
(s N
>
(s = <
>
sP
>
(s 7C..%8
R
:
N
:
(s = P
:
(s P
>
(s 7C..'8
R
>
N
>
(s = P
>
(s 7C..*8
El anlisis ha producido cuatro ecuaciones algeraicas conteniendo cinco
incgnitas: 7N6 N
:
6 N
>
6 P
:
, y P
>
8. Estas ecuaciones se pueden cominar para eliminar
N
:
6 N
>
, y P
:
y llegar a la funcin de transferencia deseada:

+otar !ue el producto de las funciones de transferencia para los tan!ues operando
separadamente, Ecs. 7C.'B8 y 7C.'38, no produce el resultado correcto para el sistema
interactuante. La diferencia entre la funcin de transferencia para el sistema no
interactuante, Ec. 7C.'D8, y el sistema interactuante, Ec. 7C...8, es la presencia del
trmino <
:
R
>
en el coeficiente de s.
El termino interactuante es a menudo referido como una car+a. El segundo tan!ue
de la >ig, C.%. se dice car+a al primer tan!ue.
Heempla,ando valores en la Ec. 7C...8 se tiene
Y la respuesta para un escaln unitario es
Para este ejemplo, vemos !ue el efecto de la interaccin ha sido el camio
efectivo de las constantes de tiempo del sistema interactuante. Fraficando para el
sistema no interactuante, Ec. 7C.*%8 y el sistema con interaccin, Ec. 7C..38 se tiene
L 0um1=[0 0 1;
L de01=[1 2 1;
L 0um2=[0 0 1;
L de02=[1 ! 1;
L [(1,B1,t=step(0um1,de01,t);
L [(2,B2,t=step(0um2,de02,t);
L plot(t,(1,'-',t,(2,'-')
L )rid
L BlaGel('Tiempo: t')
L (laGel('-alida: J2(t)')
Hig' 1'0< Efecto de la interaccin para dos tan!ues
Otra %ora:
AA 81=t=(1,[0.5 1) <----- Primer tanque
Tra0s=er =u0.tio0:
1
---------
0.5 s @ 1
AA 82=t=(1,[1 1) <----- Segundo tanque tanque
Tra0s=er =u0.tio0:
1
-----
s @ 1
AA 8=81*82 <----- Dos tanques en serie
Tra0s=er =u0.tio0:
1
-------------------
0.5 sI2 @ 1.5 s @ 1
AA step(82) <----- Para el segundo tanque solamente
AA *old o0
AA step(8) <----- Para la funcin de transferencia total
Eteniendo una grfica similar a la >ig. C.%3
1'N DEHINICIPN DE LOS PARJMETROS DE RESPUESTA
TRANSITORIA
En muchos casos prcticos, las caractersticas del comportamiento deseado de
sistemas de control estn especificadas en trminos de magnitudes en el dominio del
tiempo. Los sistemas !ue almacenan energa no pueden responder instantneamente y
presentan respuestas transitorias toda ve, !ue son sometidos a entradas o
perturaciones. Las caractersticas de desempe0o de un sistema de control con
frecuencia se especifican en trminos de la respuesta a una entrada de escaln unitario,
por!ue es fcil generarla y es lo suficientemente drstica. 7;i se conoce la respuesta a un
escaln de entrada, es posile calcular en forma matemtica la respuesta ante cual!uier
entrada8.
La respuesta de un sistema ante una entrada escaln unitario depende de las
condiciones iniciales. @l comparar respuestas transitorias de diversos sistemas por
conveniencia se suele utili,ar la condicin inicial normal de !ue el sistema est en
reposo al principio, y !ue por tanto, todas las derivadas son cero. Entonces se pueden
comparar fcilmente las caractersticas de respuesta.
La respuesta transitoria de un sistema de control prctico con frecuencia presenta
oscilaciones amortiguadas antes de alcan,ar el estado estacionario. @l especificar las
caractersticas de respuesta transitoria de un sistema de control a una entrada escaln
unitario, es com"n especificar lo siguiente:
%. 1iempo de retardo, t
d
'. 1iempo de crecimiento, t
r

*. 1iempo de pico, t
p

.. ;ore impulso m-imo, &
p

B. 1iempo de estalecimiento, t
s

@ continuacin se definen estos parmetros y en la >ig. C.%D se muestran en forma
grfica.
%. 1iempo de retardo, t
d
: el tiempo de retardo es el tiempo !ue tarda la respuesta en
alcan,ar la mitad del valor final por primera ve,.
'. 1iempo de crecimiento, t
r
: el tiempo de crecimiento es el tiempo re!uerido para !ue
la respuesta aumente del %4 al &4 _, del B _ al &B _, o del 4 _ al %44 _ de su
valor final. Para sistemas de segundo orden suamortiguados se utili,a normalmente
el tiempo de crecimiento de 4 _ a %44 _. Para sistemas soreamortiguados se
acostumra usar el tiempo de crecimiento del %4 _ a &4 _.
*. 1iempo de pico, t
p
: el tiempo de pico es el re!uerido para !ue la respuesta alcance el
primer pico de soreimpulso.
;oreimpulso m-imo 7porcentual8, &
p
: el soreimpulso m-imo es el valor pico
m-imo de la curva de respuesta medido desde la unidad. ;i el valor final estaili,ado
de la respuesta difiere de la unidad, se suele utili,ar el soreimpulso porcentual
m-imo. Est definido por

La magnitud del soreimpulso 7porcentual8 m-imo indica la estailidad relativa del
sistema.
B. 1iempo de estalecimiento, t
s
: el tiempo de estalecimiento es el !ue la curva de
respuesta re!uiere para alcan,ar y mantenerse en un rango alrededor del valor final
con una magnitud especificada por el porcentaje asoluto del valor final
7haitualmente '_ o B_8. El tiempo de estalecimiento est relacionado con la
constante de tiempo mayor del sistema de control. El criterio para fijar el porcentaje
de error a utili,ar depende de los ojetivos de dise0o del sistema en cuestin.
Hig' 1'03 2urva de respuesta al escaln unitario, mostrando t
d
6 t
r
6 t
p
6 &
p
6 t
s
Las especificaciones recin dadas, vlidas en el dominio del tiempo, son muy
importantes, pues la mayora de los sistemas de control son sistemas en el dominio del
tiempo5 esto es, deen presentar respuestas temporales aceptales. 7Esto significa !ue el
sistema de control se dee modificar hasta !ue su respuesta transitoria sea satisfactoria8.
+tese !ue si se especifican los valores de t
d
6 t
r
6 t
p
6 &
p
6 t
s
!ueda virtualmente
determinada la forma de la curva de respuesta

1'F ANJLISIS TEPRICO DE LA RESPUESTA ESCALPN
;ea la funcin de transferencia del E+em!lo F.., dada !or

Hig' 1'01 Diagraa de $lo-ues si#li%i!ado
la cual puede escriirse como:
Los polos de la,o cerrado son complejos si =
>
BU1 S 4, y son reales si =
>
BU1 4
amorti&uada " ' relacin de amorti&uamiento del sistema(
,a relacin de amortiguamiento ' es la relacin entre el
amortiguamiento efecti&o
En trminos de 6 y
n
6 la 6funcin de transferencia del sistema de control propuesto se
puede escriir:

El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se puede descriir en
trminos de dos parmetros 6 y
n
6. ;i 4 S L %, los polos de la,o cerrado, son
complejos conjugados y !uedan en el semiplano i,!uierdo del plano s. ;e dice entonces
!ue el sistema est suamortiguado, y la respuesta transitoria es oscilatoria.
;i ( 1, se dice que el sistema est8 crticamente amortiguado. ,os
sistemas sobreamortiguados corres!onden a ) 1. ,a res!uesta
transitoria de sistemas crticamente amortiguados " sobreamortiguados,
no oscila. ;i ( ) la res!uesta transitoria no se e:tingue.
?ora se obtendr8 la res!uesta del sistema que a!arece en la Fig
F.1% a una entrada escaln unitario. ;e considerar8n tres casos
diferentes$ El subamortiguado () G * 1), el crticamente amortiguado (
= +) " el sobreamortiguado ( G )).
1. -aso subamorti&uado' () G * 1)$ En este caso, C!s",-!s" se !uede
escribir como$

,a frecuencia
d
se denomina .recuencia natural amorti&uada( Para
una entrada escaln unitario, C!s" se !uede escribir
,a transformada in&ersa de ,a!lace de la Ec.(F.51) se obtiene
f8cilmente si C!s" se escribe del siguiente modo$
En el ca!tulo 4 se mostr que

de aqu se obtiene la transformada in&ersa de ,a!lace como

Este resultado se !uede obtener en forma directa, utili#ando la tabla
de transformadas de ,a!lace. 0e la Ec. (F.5.) se !uede &er que la
frecuencia de oscilacin transitoria es la frecuencia natural amortiguada

d
" &ara con la relacin de amortiguamiento . ,a se*al de error !ara
este sistema es la diferencia entre la entrada " la salida, " es
Esta se*al de error !resenta una oscilacin senoidal amortiguada.
En estado estacionario, o en t = ' no a" error entre entrada " salida.
;i la relacin de amortiguamiento es igual a cero, la respuesta se hace no
amortiguada y la oscilacin contin"a indefinidamente. La respuesta c(t para el
amortiguamiento cero se puede otener, sustituyendo A4 en la Ec 7C.B'8, llegndose
a
c!t" = + cos
n
t (t )) (F.54
@s, de la Ec. 7C.B.8 se ve !ue
n
representa la frecuencia natural no amortiguada
del sistema. Es decir,
n
es la frecuencia a la cual el sistema oscilar si el
amortiguamiento descendiera a cero. ;i el sistema lineal tiene alg"n amortiguamiento,
la frecuencia natural no amortiguada no se puede oservar en forma e-perimental. La
frecuencia !ue se puede oservar, es la frecuencia natural amortiguada
d
, !ue es igual
a
Esta frecuencia es siem!re inferior a la frecuencia natural no
amortiguada. 9n aumento en reduce la frecuencia natural amortiguada

d
. ;i se incrementa !or encima de la unidad, la res!uesta se &uel&e
sobreamortiguada " no oscila.
.. -aso de amorti&uamiento cr/tico' ( ( 1)$ ;i los dos !olos de C!s",-!s"
son casi iguales, el sistema se !uede a!ro:imar !or uno de
amortiguamiento crtico.
Para una entrada escaln unitario, -!s" = +,s' C!s" se !uede escribir
como

La transformada inversa de Laplace de la Ec. 7C.BB8 se puede hallar como

3. Caso sobreamorti&uado ( H 1)$ En este caso los dos !olos de
C!s",-!s" son reales negati&os " diferentes. Para una entrada escaln
unitario, -!s" = +,s' C!s" se !uede escribir como$

?s, la res!uesta de c!t" inclu"e dos t/rminos e:!onenciales
decrecientes.
?l simular sistemas de segundo orden !odemos llegar a las
siguientes conclusiones$
?l simular sistemas de segundo orden !odemos llegar a las
siguientes conclusiones$

B 0os sistemas de segundo orden con el mismo , !ero diferente
n
,
!resentan el mismo sobreim!ulso " el mismo esquema oscilatorio. ;e
dice que tales sistemas tienen la misma estabilidad relati&a.
B 0e la Fig. F..) se !uede &er que un sistema subamortiguado con
entre ).5 " ).F, se a!ro:iman con m8s ra!ide# al &alor final que un
sistema crticamente amortiguado o subamortiguado. Entre los sistema
que res!onden sin oscilacin, un sistema crticamente amortiguado
!resenta la res!uesta m8s r8!ida. 9n sistema sobreamortiguado es
siem!re m8s lento en su res!uesta a cualquier entrada.

Hig' 1'K2 2urvas de respuesta al escaln unitario, del sistema mostrado en la >ig. C.%&
con
n
A % y diferentes valores del coeficiente de amortiguamiento A e.
@.8 "6IEC;!GJ64 46>GE .64 +!GOIE;G64 DE GE4+BE4;!
;G!C4J;6GJ!
E:ce!to en ciertas a!licaciones en que no se !ueden tolerar
oscilaciones, es deseable que la res!uesta transitoria sea suficientemente
r8!ida " amortiguada. ?s, !ara una res!uesta transitoria deseable de un
sistema de segundo orden, la relacin de amortiguamiento debe estar
entre ),4 " ),F. &alores !eque*os de ( G ),4) !roducen sobreim!ulso
e:cesi&o en la res!uesta transitoria " un &alor con un &alor grande de
( H ),F) res!onde lentamente.
El sobreim!ulso m8:imo " el tiem!o de crecimiento est8n en
conflicto entre s. En otras !alabras, no se !uede lograr un sobreim!ulso
m8:imo " un tiem!o de crecimiento !eque*os al mismo tiem!o. ;i uno de
ellos se ace !eque*o, el otro se ar8 grande necesariamente

Ejemplo @.@
El setpoint del sistema de control siguiente recie un camio de % unidad de escaln
Fig. F..1
0etermine$
a) El m8:imo &alor de y(t)
b) El IoffsetJ
c) El !eriodo de oscilacin
Solu!i(n
9sando el simulador 95';CD se tiene$

a) "ombinando en serie
"ST" #$%&$AMA MAN)#ULA LAS 'UNC)%N"S
(" T$ANS'"$"NC)A (" UN% % (%S S)ST"MAS
*er Auto5ati6aci7n y control C8p.
...................................................
Multiplicar ,1-9 'eed:ac; ,2-9 paralelo,<-/ 1
Coe+icientes del nu5erador de +unci7n 1/ 1.
Coe+icientes del deno5inador de +unci7n 1/ 1
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
La +unci7n de trans+erencia 1 es $
Trans+er +unction/
1.
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Coe+icientes del nu5erador de +unci7n 2/ =
Coe+icientes del deno5inador de +unci7n 2/ >2 < 1?
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
La +unci7n de trans+erencia 2 es
Trans+er +unction/
=
!!!!!!!!!!!!!!!
2 s22 0 < s 0 1
............................................
LA C%M@)NAC)AN "N S"$)" (A/
Trans+er +unction/
B
!!!!!!!!!!!!!!!
2 s22 0 < s 0 1
b) !nulando el feedbac*
"ST" #$%&$AMA MAN)#ULA LAS 'UNC)%N"S
(" T$ANS'"$"NC)A (" UN% % (%S S)ST"MAS
*er Auto5ati6aci7n y control C8p.
...................................................
Multiplicar ,1-9 'eed:ac; ,2-9 paralelo,<-/ 2
Coe+icientes del nu5erador de +unci7n principal/ B
Coe+icientes del deno5inador de +unci7n principal/ >2 < 1?
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
La +unci7n de trans+erencia principal es/
Trans+er +unction/
B
!!!!!!!!!!!!!!!
2 s22 0 < s 0 1
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Coe+icientes del nu5erador de +unci7n 2/ 1
Coe+icientes del deno5inador de +unci7n 2/ 1
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
La +unci7n de trans+erencia 2 es
Trans+er +unction/
1
............................................
LA C%M@)NAC)AN "N $"T$%AL)M"NTAC)AN (A/
Trans+er +unction/
B
!!!!!!!!!!!!!!!
2 s22 0 < s 0 C

c) 4imulando el sistema para una entrada de escaln
"ST" #$%&$AMA S)MULA LA $"S#U"STA T$ANS)T%$)A
(" UN S)ST"MA (AN(% LA 'UNC)%N (" T$ANS'"$"NC)A
*er Auto5ati6aci7n y control C8p. B.2
...................................................
)ngrese nu5erador de ' de T/ B
)ngrese deno5inador de ' de T/ >2 < C?
$espuesta a "scal7n ,1-9 )5pulso,2-9 $a5pa ,<-/ 1
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
#i$. @.22
#i$. @.2%
0e la Fig. F... se tiene$
a) El m8:imo &alor de "(t) es 1.16 " ocurre des!u/s de 1.6 segundos
b) El 1ffset es ( 1 < ).F% ( ).11
c) El !eriodo de oscilacin$ !odemos considerar antes del tiem!o de
establecimiento. ;i consideramos el tiem!o de establecimiento
cuando "(t) se des&a solamente ).). del &alor final ().). : ).F%) (
).)1=F lo cual es ).%)=F ).F=..
0e la Fig.F..3 se tiene tiem!o de oscilacin 5.11 segundos, al cabo del
cual se alcan#a el lmite de tolerancia.
CAPITULO 4
E;'?KC,C0?0

El aspecto dinmico ms importante de todo sistema es su estailidad. ;e entiende por
estailidad la capacidad !ue tiene un sistema para amortiguar con el tiempo y anular
totalmente las oscilaciones de la respuesta ante una perturacin.
>emos &isto en los ca!tulos anteriores que la estabilidad est8
dictada !or la ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica del
sistema. 'ambi/n emos &isto que las races del denominador de la
funcin de transferencia, " sus !olos, son e:actamente lo mismo que las
races de la ecuacin caracterstica. Entonces, !ara que el sistema sea
estable, los !olos de la funcin de transferencia deben estar en el
semi!lano i#quierdo del !lano s (,>P).
Estas condiciones de estabilidad se a!lica a cualquier sistema, de
la#o abierto o de la#o cerrado. ,a estabilidad de un !roceso de la#o
abierto de!ende de la ubicacin de los !olos de su funcin de
transferencia de la#o abierto. ,a estabilidad de un !roceso de la#o
cerrado de!ende de la ubicacin de los !olos de su funcin de
transferencia. Estos !olos de la#o cerrado naturalmente ser8n diferentes
a los !olos de la#o abierto.
?s, los criterios !ara estabilidad de la#o abierto " la#o cerrado son
diferentes. ,a ma"ora de sistemas son de la#o abierto estable !ero
!ueden ser de la#o cerrado estable o inestable, de!endiendo de los
&alores de los !ar8metros del controlador. 5osotros mostraremos que
cualquier !roceso real !uede acerse de la#o cerrado inestable aciendo
la ganancia del controlador de retroalimentacin lo suficientemente
grande.
E:isten algunos !rocesos que son de la#o abierto inestables.
5osotros mostraremos que estos sistemas !ueden usualmente acerse
de la#o cerrado estable mediante la eleccin correcta del ti!o de
controlador " sus !ar8metros.
Podemos considerar dos ti!os de estabilidad$ absoluta " relati0a.
En la estabilidad absoluta, la &ariable &uel&e al !unto de consigna a
un &alor estable des!u/s de una !erturbacin, sin im!ortar el tiem!o que
est/ oscilando asta anularse. Es decir, los criterios corres!ondientes no
indican lo !r:imo que est/ el sistema de la inestabilidad.
En la estabilidad relati&a, la &ariable &uel&e al !unto de consigna
(&alor de referencia o Iset !ointJ) des!u/s de una !erturbacin en un
tiem!o limitado, con la condicin de que cada oscilacin tenga un cuarto
de la am!litud de la oscilacin !recedente.
E:isten &arios m/todos !ara anali#ar la estabilidad en el dominio de
,a!lace. ?lgunos de los m8s usados ser8n discutidos a continuacin. ,os
m/todos en el dominio de la frecuencia ser8n discutidos en el -8!. 1..

,.) E4;!>J.JD!D !>46.B;!
,.).) "riterio de ra'ces de la ecuacin caracter'stica
El sistema de control es estale si las races del denominador 7ecuacin
caracterstica8 de la funcin de transferencia tienen partes reales negativas.

,a ecuacin caracterstica es$
1!s" = a
o
s
n
2 a
+
s
n3+
2 ( ( ( 2a
n
= $ (%.1)
L es equi&alente a la res!uesta del sistema con e:citacin o entrada
nula 1!s" = $
;i las races son s
+
' s
4
' ( ( ( ' s
n
la ecuacin !uede e:!resarse
;e llega a la misma conclusin considerando !ue la respuesta a un impulso unitario
de la funcin de transferencia G(s es:
" que debe ser nula !ara que el sistema sea estable
Para que la e:!resin se anula cuando el tiem!o tiende a infinito, es
necesario que los &alores reales de s
+
' s
4
' ((('s
n
sean negati&os, "a que de
este modo cada uno de los sumandos tiende a cero " la cur&a de
res!uesta se anula. ;i las races s
+
' s
4
' ((('s
n
fueran !ositi&as, cada uno de
los t/rminos A t 2 5 t 2( ( ( aumentaran con el tiem!o.
;i las races son com!le+as con una !arte real " una imaginaria s = a
2 b6 tambi/n e:istir8 su &alor con+ugado s = a b6 ", !or tanto, la
res!uesta a un im!ulso unitario de la funcin de transferencia 7
contendr8 t/rminos tales como$
8
3+
#7!s"% = e
!2b6"t
2 ( ( ( = e
at
!e
6bt
2 e
36bt
" 2 ((( = e
at
( 4 cos bt 2 ...
(%.4)
que es una res!uesta oscilatoria con una am!litud e:!onencial e
at
A !ara
que disminu"a con el tiem!o es necesario que la !arte real a sea negati&a.
;i la !arte real fuera ), la res!uesta no se anula con el tiem!o sino que se
mantiene en un &alor limitado.
?s !ues, la res!uesta ser8 estable si todas las races de la ecuacin
caracterstica tienen la !arte real negati&a.
;i estas races se re!resentan en el !lano imaginario de s deben
estar a la i#quierda del mismo (en el semi!lano i#quierdo ,>P del !lano
s).
;i al menos una ra# est8 en el semi!lano dereco 6>P del !lano s,
el sistema es inestable.

,.).2 "riterio de Gout(
El criterio de races de la ecuacin caracterstica es satisfactorio siempre !ue puedan
determinarse dichas races en el polinomio de la ecuacin. El criterio de Houth es un
mtodo !ue permite eliminar el clculo de las races y asegura si cual!uiera de las races
es positiva o tiene partes reales !ue son positivas, en cuyo caso el sistema es inestale.
;e escribe la ecuacin caracterstica 1!s" ( a
o
s
n
2 a
+
s
n3+
2 ( ( ( 2a
n3+
2
a
n
' siendo el !rimer coeficiente a
o
!ositi&o, se forma una tabla con filas de
coeficientes. El n@mero de filas es el grado de la ecuacin m8s +, es decir
si el grado es n, abr8 n 2 + filas.
.ila
1 a
o
a
4
a
9
(((
. a
+
a
:
a
;
(((
3 b
+
b
4
b
:
(((
4 c
+
c
4
c
:
(((
5 d
+
d
4
((((
. (((( (((( ((((
. $
en la que
El sistema es estable si todos los elementos de la !rimera columna
de la tabla de coeficientes son !ositi&os. -uando esto se cum!le, las
races de la ecuacin caracterstica tienen la !arte real negati&a. ;i a"
cambios de signo, su n@mero ndica el n@mero de races con !arte real
!ositi&a.

E9e#lo 4'0
;ea la funcin de transferencia de un la#o cerrado de control con
denominador s
3
2 6s
.
2 1.s 2 F ( ). determinar su estabilidad absoluta.
Formando el arreglo de 6out
1 1. )
6 F )
3.33 )
F
"a que
El sistema es estable !orque los coeficientes de la !rimera columna
tienen el mismo signo !ositi&o

'so de '(TS*M para "acer el arreglo de ,out"
;eleccionando del (en" principal: 2alculos de Gngeniera Zumica9@utomati,acin y
2ontrol9@nalisis de estailidad9@rreglo de Houth
01-$a(-200"
Cop(ri)*t 200" +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed
4-T4 567861$1 C7,-T6+Q4 4/ 16648/7 :4 67+TJ
5161 +, 57/;,7$;7 :4 76:4, 0
******************************************************************
;0)resar .oe=i.ie0tes del poli0omio [ : [1 % 12 #
Co0stru(e0do el arre)lo 6out*-JurRitC
del poli0omio .ara.teristi.o:
1 % 12 #
1.0000e@000 1.2000e@001
%.0000e@000 #.0000e@000
1.0%%'e@001 0
#.0000e@000 0
-e *a *e.*o el arre)lo de 6out*S
4/ -;-T4$1 4- 4-T1K/4.
AA

,.2 !CO.J4J4 DE E4;!>J.JD!D GE.!;JP!
El criterio de estailidad de Houth rinda la respuesta sore estailidad asoluta. Esto,
en muchos casos reales, no es suficiente5 pues se re!uiere informacin sore la
estailidad relativa del sistema. 6n procedimiento "til para e-aminar la estailidad
relativa es despla,ar el eje del plano s y aplicar el criterio de estailidad de Houth. Es
decir, se sustituye
s = s ( (
constante) (%.11)
En la ecuacin caracterstica del sistema, se escribe el !olinomio en
t/rminos de s' " se a!lica el criterio de estabilidad de 6out al nue&o
!olinomio en s( ,a cantidad de cambios de signo en la !rimera columna
del con+unto desarrollado !or el !olinomio en s es igual a la cantidad de
races ubicadas a la dereca de la lnea &ertical s = (
Esta !rueba indica la cantidad de races que quedan a la dereca
de la lnea &ertical s = (
,a utilidad del criterio de estabilidad de 6out en el an8lisis de
sistemas lineales de control es limitada, !rinci!almente !orque no
sugiere cmo me+orar la estabilidad relati&a o como estabili#ar un sistema
inestable. ;in embargo, los efectos de la modificacin de uno o dos
!ar8metros de un sistema se !ueden determinar e:aminando los &alores
que !roducen la inestabilidad.

E9e#lo 4'K
? continuacin, se considerar8 el !roblema de determinar el rango
de &alores de un !ar8metro !ara lograr la estabilidad.
Fig. %.1 4istema de control
-onsidere el sistema de la Fig. %.1. 0eterminar el rango de K !ara le
estabilidad. ,a funcin de transferencia de la#o cerrado es

,a ecuacin caracterstica es
S
9
2 :s
:
2:s
4
2 4s 2 K ( )
(%.13)
El con+unto de coeficientes se con&ierte en

Para que a"a estabilidad, K debe ser !ositi&a, " todos los
coeficientes de la !rimera columna deben serlo tambi/n. Por lo tanto,
(143%) H K H )
Para K ( 143%, el sistema se &ue
l&e oscilatorio ", matem8ticamente, la oscilacin se mantiene con
am!litud constante.

Ejemplo ,.2
2onsiderar el proceso de tres 2;1H en serie dados en el Ejemplo 3.%4. con una funcin
de transferencia del proceso

5osotros deseamos e:aminar la estabilidad del sistema de la#o
cerrado con un controlador !ro!orcional 7
C
(s) ( K
C
, sin embargoA
!rimero &erificaremos la estabilidad de la#o abierto !ara este sistema.
,a ecuacin caracterstica de la#o abierto es$
s
3
2 3s
.
2 3s 2 1 (
) (%.14)
El arreglo de 6out utili#ando 95';CD es$
2!Dul!2004
Copyright 2004 UNT
MSc. Luis Moncada
All rights reserved
"ST" #$%&$AMA C%NST$UE" "L A$$"&L% (" $%UTF
#A$A UN #%L)N%M)% (" %$("N n
....................................................
)ngresar coe+icientes del polino5io > ?/ >1 < < 1?
Construyendo el arreglo $outh!FurGit6
del polino5io caracterHstico/
1 < < 1

1.0000 <.0000
<.0000 1.0000
2.I 0
1.0000 0
Se ha hecho el arreglo de $outhJ
"L S)ST"MA "S "STA@L".
HH
2omo no hay ning"n valor negativo en la primera columna, el sistema es estale. Este
descurimiento no es genial ya !ue nosotros saemos por simulacin !ue el sistema de
la,o aierto es estale. +osotros tamin podemos inspeccionar la Ec.7&.%.8 para
determinar los polos. 6sando el simulador 6+1;G( 72lculos matemticos9
Polinomios9Haces de polinomios no lineales8 se tiene:
:esea i0)resar .oe=i.ie0tes (1) o la =u0.i>0 (2): 1
;0)rese .oe=i.ie0tes del poli0omio: [1 ! ! 1
:esea .al.ular todas las raT.es(1) Gus.ar e0 u0 i0ter2alo (0): 1
/as raT.es so0:
-1.0000
-1.0000 @ 0.0000i
-1.0000 - 0.0000i
AA
,os tres !olos de la funcin de transferencia de la#o abierto est8n
locali#ados a < 1 en el semi!lano i#quierdo del !lano s (,>P), la cual es la
regin estable
#i$. ,.2 ;istema de 3 -;'6
?ora &erificaremos la estabilidad de la#o cerrado. El sistema es
mostrado en la Fig. %.. .
?!licando el 8lgebra de bloques " reduciendo el sistema a un solo bloque
se tiene
-on lo cual la ecuacin caracterstica de la#o cerrado es$
s
3
2 3s
.
2 3s 2 1 2 M
c
3F (
) (%.15)
El arreglo de 6out es$
E:aminando la !rimera columna !odemos &er que !uede aber un
cambio de signo si el tercer t/rmino es negati&o.
,uego el sistema es de la#o cerrado estable !ara una ganancia del
controlador !ro!orcional menos de 64 !ero de la#o cerrado inestable
!ara ganancias ma"ores que 64. El m8:imo &alor estable de K
-
es el que
emos definido en el -8!. 3 como la @ltima ganancia K
u

5osotros !odemos com!robar lo anteriormente dico reem!la#ando
el &alor de K
C
!or &alores G 64, ( 64, " H 64, " usando el simulador
95';CD

a) Para K
C
G 64 (Por e+em!lo 63)
"ST" #$%&$AMA C%NST$UE" "L A$$"&L% (" $%UTF
#A$A UN #%L)N%M)% (" %$("N n
............................................................
)ngresar coe+icientes del polino5io > ?/ >1 < < 10<1B?

Construyendo el arreglo $outh!FurGit6
del polino5io caracterHstico/
1.0000 <.0000 <.0000 B.BI=0

1.0000 <.0000
<.0000 B.BI=0
0.041I 0
B.BI=0 0

Se ha hecho el arreglo de $outhJ
"L S)ST"MA "S "STA@L".
HH

b) Para Kc ( 64
"ST" #$%&$AMA C%NST$UE" "L A$$"&L% (" $%UTF
#A$A UN #%L)N%M)% (" %$("N n
.......................................................
)ngresar coe+icientes del polino5io > ?/ >1 < < 1041B?
"le5entos de la +ila < son todos cero.
Son ree5pla6ados por los coe+icientes au3iliares de la eK.
'in del 5ensaLe. #resionar M$eturn4 para continuar...

c) Para M
-
H 64 (!or e+em!lo 65)
"ST" #$%&$AMA C%NST$UE" "L A$$"&L% (" $%UTF
#A$A UN #%L)N%M)% (" %$("N n
......................................................
)ngresar coe+icientes del polino5io > ?/ >1 < < 10=1B?

Construyendo el arreglo $outh!FurGit6
del polino5io caracterHstico/
1.0000 <.0000 <.0000 C.12=0

1.0000 <.0000
<.0000 C.12=0
!0.041I 0
C.12=0 0

Se ha hecho el arreglo de $outhJ
"3isten 2 raHces en el se5iplano!s derecho.
"L S)ST"MA "S )N"STA@L"
44
CAPITULO 02
DISEO DE UN PID POR PRUE>A E ERROR


@hora mostraremos las caractersticas de los controles proporcional 7P8, integral
7G8 y derivativo 7D8. Y como usarlos para conseguir la respuesta deseada. 2onsiderando
el siguiente sistema con realimentacin 7Jfeedac)K8 unitaria:
Hig' 02'0 Sistea de !ontrol de La)o !errado
Planta$ ;istema ob+eto del control (!roceso a controlar)
-ontrolador$ Pro!orciona la e:citacin a la !lantaA se dise*a !ara
controlar el com!ortamiento global del sistema.

02'0 LOS TRES TWRMINOS DEL CONTROLADOR
1omando la Ec 73%.D8 la funcin de transferencia de un controlador PGD podemos
escriirla como:
7%4.%8
donde 1
2
A ganancia proporcional

i
A tiempo integral

d
A tiempo derivativo o tiempo de adelanto
Los valores de 1
C
,
i
y
d
son ajustales
,a Ec. 6.14= tambi/n se usa de la forma dada !or la Ec.1)..
( K
c
2 2 K
d
s (
(1)..)
donde
K
p
( Nanancia !ro!orcional
K
i
( K
C
,
i
( Nanancia integral
K
d
( K
C

d
( Nanancia deri&ati&a
,os &alores de K
C
, K
i
" K
d
son a+ustables.
,as dos Ecs. (1).1) " (1)..) son equi&alentes, seg@n sea el fabricante del
controlador analgico, unos usar8n la Ec. (1).1) " otros la Ec. (1)..).
5osotros usaremos las dos formas seg@n sea el caso.

02'K CARACTERSSTICAS DE CONTROLADORES PID
9n controlador !ro!orcional (K
C
) reduce el tiem!o de subida !ero no
elimina nunca el error en r<&imen permanente. El control integral (Ki)
elimina el error en r/gimen !ermanente !ero em!eora la res!uesta
transitoria. 9n control deri&ati&o (Kd) incrementa la estabilidad del
sistema, reduce el sobreim!ulso " me+ora la res!uesta transitoria. En la
siguiente tabla se resumen los efectos de cada controlador Kc' Kd " Ki
sobre un sistema en bucle cerrado.
Ta$la 02'0 2aractersticas PGD
GE4+BE4;
! >"
;JEI+6
4B>JD!
46>GEJI+B.4
6
;JEI+6 DE
E4;!>.E"JIJEC;
6
EGG6G G3+
K
p

0isminu"
e
?umenta Poca &ariacin 0isminu"e
K
i

0isminu"
e
?umenta ?umenta Elimina
K
d

Poca
&ariacin
0isminu"e 0isminu"e
Poca
&ariacin
1enga en cuenta !ue estas relaciones puede !ue no sean demasiado precisas por!ue
los efectos de las ganancias 1
p
6 1
i
y 1
d
dependen los unos de los otros. De hecho, al
variar el valor de una de estas variales puede !ue se modifi!uen los efectos producidos
por las otras dos. Por esta ra,n, a la hora de determinar los valores de 1
C
, 1
i
y 1
d
slo
deer usar esta tala como una referencia.

02'M CASO DE ESTUDIO
-onsideremos el intercambiador del ,19 de la 95'. ,a funcin de
transferencia de la tem!eratura de salida del fluido de !roceso =
p
!s" con
res!ecto al flu+o de entrada del fluido de calentamiento >
c
!s" esta dado
!or
A
+
'
4
H )
(6..4)
1 lo que es lo mismo$

(1).3)
'omando los &alores e:!erimentales !ara el estado estacionario se tiene$
K
P
= $($? -3Og seg (ganancia del !roceso al estado estacionario)
?s mismo !ara las constantes de tiem!o se tiene$

+
( 3.4. seg.

.
( 3 seg.
;ustitu"endo estos &alores en la anterior funcin de transferencia "
arreglando se tiene

(1).4)
El ob+eti&o de este !roblema es mostrar como K
p
' K
i
" K
d
contribu"en a
obtener
9n tiem!o de subida m8s r8!ido
9n sobreim!ulso mnimo
9n error en r/gimen !ermanente nulo
Pre&iamente !uede anali#arse la estabilidad del sistema usando el
criterio de 6out " los !olos de la funcin de transferencia usando
95';CD

02'N RESPUESTA ESCALPN EN LAIO A>IERTO ;SIN
CONTROL=
Ieamos, en primer lugar, la respuesta en la,o aierto del sistema 7valor de T
p
8 ante una
entrada escaln 7camio en una unidad el valor de .
c
8. 6sando 6+1;G(
Copyright 200< UNT
MSc. Luis Moncada
All rights reserved
2!Dul!2004
"ST" #$%&$AMA S)MULA LA $"S#U"STA T$ANS)T%$)A
(" UN S)ST"MA (AN(% LA 'UNC)%N (" T$ANS'"$"NC)A
*er Auto5ati6acion y control Cap. B.2
...................................................
)ngrese nu5erador de ' de T/ >0.0I?
)ngrese deno5inador de ' de T/ >10.2 .42 1?
$espuesta a "scalon ,1-9 )5pulso,2-9 $a5pa ,<-/ 1
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
#i$. ).2 6es!uesta de la#o abierto del intercambiador a un escaln
,a ganancia de la funcin de transferencia de la !lanta es ).)=, ?s, el &alor final de la salida ante un
escaln unitario es ).)=, lo que corres!onde a un error en r/gimen !ermanente de 1 < ).)= ( ).%3, en efecto,
bastante grande. D8s a@n, el tiem!o de subida es de alrededor de 1. segundos " el tiem!o de establecimiento
es de a!ro:imadamente .) segundos.

).2 GE4+BE4;! E4"!.LC EC .!Q6 "EGG!D6
Para controlar el proceso, deemos dise0ar un controlador !ue redu,ca el tiempo de
suida y el tiempo de estalecimiento y elimine el error en rgimen permanente. Para tal
efecto dise0amos un sistema de control de retroalimentacin y para fines de anlisis
consideramos un servosistema, el cual est dado por la >ig. %4.% en donde reempla,ando
los valores de las funciones de transferencia se tiene:
#i$. ).2 -ontrol de la#o cerrado !ara el intercambiador del ,19

).8 "6C;G6. +G6+6G"J6C!.
En la tabla anterior se muestra que la accin !ro!orcional (K
c
)
reduce el tiem!o de subida, incrementa el sobreim!ulso " reduce el error
en r/gimen !ermanente. ,a funcin de transferencia !ara un controlador
!ro!orcional es$
7
C
(s) ( K
c

(1).5)
Cntroduciendo la ganancia !ro!orcional en el bloque del controlador
" reduciendo el sistema a un solo bloque se tiene la funcin de
transferencia del sistema$

(1).6)
Podemos encontrar la res!uesta del sistema !ara diferentes &alores
de Kc " seleccionar la me+or.
9sando el simulador 95';CD$ -8lculos de ingeniera qumica <
?utomati#acin " control < 'eora cl8sica < ;imulacin de sistema < -on
Datlab

2I!Dul!2004
Copyright 200< UNT
MSc. Luis Moncada
All rights reserved
"ST" #$%&$AMA S)MULA UN S)ST"MA (" C%NT$%L (" $"T$%AL)M"NTAC)%N
C%N UN #9 #) o #)( E "*ALUA LA &ANANC)A #$%#%$C)%NAL Np9
T)"M#% )NT"&$AL ti o ,NiONp1ti- E T)"M#% ("$)*AT)*% td o ,NdONp.td-
..............................................................
'UNC)%N (" T$ANS'"$"NC)A ("L #$%C"S%
Nu5erador > ?/ 0.0I
(eno5inador > ?/ >10.2 .42 1?
Trans+er +unction/
0.0I
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
10.2 s22 0 .42 s 0 1

C%NSTANT" (" *AL*ULA Nv/ 1 <------------- Asumido
'UNC)%N (" T$ANS'"$"NC)A (" $"T$%AL)M"NTAC)%N
Nu5erador > ?/ 1 <------------- Asumido
(eno5inador > ?/ 1 <------------- Asumido
Trans+er +unction/
1

'UNC)%N (" T$ANS'"$"NC)A ("L C%NT$%LA(%$
1. Control #roporcional
2. Control #roporcional )ntegral
<. Control #roporcional )ntegral (erivado
Seleccione opci7n/ 1

&anancia proporcional Nc/ =0

'UNC)%N (" T$ANS'"$"NC)A ("L S)ST"MA
Trans+er +unction/
<.=
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
10.2 s22 0 .42 s 0 4.=

(esea hacer otro supuesto si,1-9 no,0-/ 1
&anancia proporcional Nc/ 10

'UNC)%N (" T$ANS'"$"NC)A ("L S)ST"MA
Trans+er +unction/
0.I
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
10.2 s22 0 .42 s 0 1.I

(esea hacer otro supuesto si,1-9 no,0-/ 0

Eteniendo las respuestas dadas en las >ig. %4.* y %4..
#i$. ).% 6es!uesta de la#o cerrado !ara intercambiador con
controlador !ro!orcional " Kc ( 5)
#i$. ).4 6es!uesta de la#o cerrado !ara intercambiador con
controlador !ro!orcional " Kc ( 1)

-omo se &e en las Fig. 1).3 " 1).4, si cambiamos el set!oint en una
unidad de escaln, la &ariable controlada tiende a ese &alor a diferencia
del sistema de la#o abierto (sin control) a@n cuando se estabili#a en otro
&alor. Esta diferencia entre la unidad (entrada) " el nue&o &alor del estado
estacionario es el offset.
,as res!uestas de la#o cerrado difieren una de la otra en que
mientras la !rimera (con ganancia K
C
( 5)) se acerca m8s al &alor
deseado (la unidad), la segunda (con ganancia K
C
( 1)) difiere mas del
&alor deseado (el offset es ma"or).
+$(? C@A=-@8 P-@P@-CB@AA8 C BA=C7-A8
-omo se a &isto anteriormente, se a logrado el !rimer ob+eti&o el
cual es alcan#ar el estado estacionario.
?ora nuestro ob+eti&o es eliminar el offset, es decir que el estado
estacionario se alcance en el &alor dado !or el set!oint (la unidad).Esto
!odemos lograrlo adicionando otra accin al controlador, la cual es la
accin integral o restauradora.
,a funcin de transferencia !ara un controlador PC, est8 dada !or a
!artir de la Ec.(1)..) est8 dada !or$
( K
c
2 (
(1).=)
9sando el simulador 95';CD !ara un sistema de control con
controlador Pro!orcional Cntegral

"ST" #$%&$AMA S)MULA UN S)ST"MA (" C%NT$%L (" $"T$%AL)M"NTAC)%N
C%N UN #9 #) o #)( E "*ALUA LA &ANANC)A #$%#%$C)%NAL Np9
T)"M#% )NT"&$AL ti o ,NiONp1ti- E T)"M#% ("$)*AT)*% td o ,NdONp.td-
..............................................................
'UNC)%N (" T$ANS'"$"NC)A ("L #$%C"S%
Nu5erador > ?/ 0.0I
(eno5inador > ?/>10.2 .42 1?

Trans+er +unction/
0.0I
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
10.2 s22 0 .42 s 0 1

C%NSTANT" (" *AL*ULA Nv/ 1
'UNC)%N (" T$ANS'"$"NC)A (" $"T$%AL)M"NTAC)%N
Nu5erador > ?/ 1
(eno5inador > ?/ 1

Trans+er +unction/
1

'UNC)%N (" T$ANS'"$"NC)A ("L C%NT$%LA(%$
1. Control #roporcional
2. Control #roporcional )ntegral
<. Control #roporcional )ntegral (erivado
Seleccione opci7n/ 2
&anancia proporcional Nc/ =0
(esea evaluar Ni,1- o ti,2-/ 1
&anancia integral Ni/ =0

'UNC)%N (" T$ANS'"$"NC)A ("L S)ST"MA

Trans+er +unction/
<.= s 0 <.=
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
10.2 s2< 0 .42 s22 0 4.= s 0 <.=

(esea hacer otro supuesto si,1-9 no,0-/ 1
&anancia proporcional Nc/ 10
&anancia integral Ni/ 10
'UNC)%N (" T$ANS'"$"NC)A ("L S)ST"MA

Trans+er +unction/
0.I s 0 0.I
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
10.2 s2< 0 .42 s22 0 1.I s 0 0.I

(esea hacer otro supuesto si,1-9 no,0-/ 0

;e obtiene las res!uestas dadas en las Figuras 1).5 " 1).6

#i$. ).2a 6es!uesta de la#o cerrado !ara intercambiador de calor con
controlador PC " con Kc ( 5),
i
( 1 (o Mi ( Kc3
i
( 5))

#i$. ).2b 6es!uesta de la#o cerrado !ara intercambiador de calor con
controlador PC " con Kc ( 1),
i
( 1 (o K
i
( Kc3
i
( 1))

En el !rimer caso Kc ( 5),
i
( 1 (o K
i
( Kc3
i
( 5)) el sistema se
&uel&e inestable, esto es debido al alto &alor de Mi. En el segundo caso se
elimina el offset, !ero e:iste un sobreim!ulso mu" alto (1.6) " un tiem!o
de establecimiento !or sobre los 1)) segundos (mu" grande).
Prosiguiendo con la simulacin del sistema !odemos encontrar un
+uego de !ar8metros que nos den una me+or res!uesta. Estos !odran ser
K
c
( 4 "
i
( . (K
i
( K
c
3
i
( .), cu"a res!uesta se muestra en la Fig. 1).6
#i$. ).8 6es!uesta de la#o cerrado !ara intercambiador de calor
con controlador PC " con Kc ( 4,
i
( . (o K
i
( Kc3
i
( .)

02'1 CONTROL PROPORCIONAL+ INTE.RAL E DERILATILO
@nali,ando la >ig. %4.3, vemos !ue la variale de salida sigue al setpoint y se alcan,a
el estado estacionario despus de *D segundos. 6na de las condiciones para !ue un
controlador sea aceptale es !ue la respuesta sea rpida. @hora trataremos de hacer ms
rpida la respuesta agregando la accin derivativa con lo cual tenemos un controlador
PGD cuya funcin de transferencia a partir de le Ec. 7%4.'8 es:
(
(1).F)
9sando el simulador 95';CD !odemos simular el sistema,
mantenemos K
c
( 4,
i
( . " seleccionamos
d
( ).1, con lo que se tiene la
res!uesta dada en la Fig. 1).=
,a Fig. 1).=, a@n cuando no muestra muca diferencia, a
disminuido ligeramente el tiem!o de establecimiento.

2'-3ul-200"
Copyright 200< UNT
MSc. Luis Moncada
1ll ri)*ts reser2ed

"ST" #$%&$AMA S)MULA UN S)ST"MA (" C%NT$%L (" $"T$%AL)M"NTAC)%N
C%N UN #9 #) o #)( E "*ALUA LA &ANANC)A #$%#%$C)%NAL Np9
T)"M#% )NT"&$AL ti o ,NiONp1ti- E T)"M#% ("$)*AT)*% td o ,NdONp.td-
..............................................................
'UNC)%N (" T$ANS'"$"NC)A ("L #$%C"S%
Nu5erador > ?/ 0.0I
(eno5inador > ?/ >10.2 .42 1?

Trans+er +unction/
0.0I
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
10.2 s22 0 .42 s 0 1

C%NSTANT" (" *AL*ULA Nv/ 1
#UNC)AN (" T$ANS'"$"NC)A (" $"T$%AL)M"NTAC)AN
Nu5erador > ?/ 1
(eno5inador > ?/ 1

Trans+er +unction/
1

'UNC)%N (" T$ANS'"$"NC)A ("L C%NT$%LA(%$
1. Control #roporcional
2. Control #roporcional )ntegral
<. Control #roporcional )ntegral (erivado
Seleccione opci7n/ <
&anancia proporcional Nc/ 4
(esea evaluar Ni9 Nd ,1- o ti9 td ,2-/ 2
Tie5po integral ti/ 2
Tie5po derivativo td/ 0.1

'UNC)%N (" T$ANS'"$"NC)A ("L S)ST"MA

Trans+er +unction/
0.02B s22 0 0.2B s 0 0.14
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
10.2 s2< 0 .44B s22 0 1.2B s 0 0.14

(esea hacer otro supuesto si,1-9 no,0-/ 0
#i$. ).8 6es!uesta de la#o cerrado !ara intercambiador de calor
con PC0
" con Kc ( 4,
i
( . (o K
i
( Kc3
i
( .) "
d
( ).1 (o K
d
= KcD
d
( ).4)

02'4 CONSEQOS .ENERALES PARA EL DISEO DE UN
CONTROLADOR PID
6n sistema de control se representa por:

Los re!uerimientos de dise0o son:
;oreimpulso m-imo: (enos del %4 _
1iempo de suida: (enos de ' segundos
1iempo de estalecimiento: (enos de %4 segundos
Error en el estado estacionario: (enos de ' _
La funcin de transferencia de un PGD es:

A 1
C
X X 1
d
s A
+osotros implementaremos cominaciones de controladores proporcional 71
C
8,
integral (1
i
8, y derivado 71
d
8 en un sistema Jfeedac)K mostrado a continuacin para
estudiar la salida del sistema
1omando primero un controlador proporcional
Control proporcional
El primer paso en la solucin de este prolema usando un control PGD es
encontrar la funcin de transferencia de la,o cerrado con un control proporcional 71
p
8.
6na funcin de transferencia de la,o cerrado puede otenerse:
%. @ mano
A
'. 6sando la funcin de (atla llamada .loop.
(atla no puede manipular variales simlicas. Para usar la funcin .loop,
ingresar las siguientes ordenes:
AAU.=[2; M;0)resar u0 2alor 0umVri.o para la )a0a0.ia
propor.io0al
AA0um=[1.151 0.1''"; M,umerador de 9 de T del pro.eso
AA0um1=.o02(U.,0um); M ,umerador de 9 de T dire.ta del laCo
AAde01=[1 0.'!& 0.&21 0; M:e0omi0ador de 9 de T del pro.eso
2onsiderando la > de 1 de retroalimentacin A %
AA [0um.,de0.=.loop (0um1,de01);M 9 de T de laCo .errado
;e otiene la siguiente respuesta
0um. =
0 0 2.!020 0.!5"#
de0. =
1.0000 0.'!&0 !.22!0 0.!5"#

;i se desea se puede arreglar la >uncin de transferencia con la orden
AA s(s=t=(0um.,de0.)
Tra0s=er =u0.tio0:
2.!02 s @ 0.!5"#
----------------------------------
sI! @ 0.'!& sI2 @ !.22! s @ 0.!5"#

Por ahora, poner la ganancia proporcional 71
c
8 igual a ' y oservar el
comportamiento del sistema. Para lo cual se da la siguiente orden:
AA step(s(s)
*. 6sando el simulador 6+1;G( de la misma forma !ue el ejemplo anterior,
seleccionando la opcin 2ontrol Proporcional y haciendo los supuestos de los
valores de 1c A % y luego 1c A '

Cop(ri)*t 200! +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed

4-T4 567861$1 -;$+/1 +, -;-T4$1 :4 C7,T67/ :4 64T671/;$4,T1C;7,
C7, +, 5, 5; o 5;: Q 4H1/+1 /1 81,1,C;1 567576C;7,1/ Up,
T;4$57 ;,T4861/ ti o (Ui=Up?ti) Q T;4$57 :46;H1T;H7 td o (Ud=Up*td)
**************************************************************
9+,C;7, :4 T61,-9464,C;1 :4/ 567C4-7
,umerador [ : [1.151 0.1''"
:e0omi0ador [ : [1 0.'!& 0.&21 0

Tra0s=er =u0.tio0:
1.151 s @ 0.1''"
-------------------------
sI! @ 0.'!& sI2 @ 0.&21 s

C7,-T1,T4 :4 H1/H+/1 U2: 1
9+,C;7, :4 T61,-9464,C;1 :4 64T671/;$4,T1C;<,
,umerador [ : 1
:e0omi0ador [ : 1

Tra0s=er =u0.tio0:
1

9+,C;7, :4 T61,-9464,C;1 :4/ C7,T67/1:76
1. Co0trol 5ropor.io0al
2. Co0trol 5ropor.io0al ;0te)ral
!. Co0trol 5ropor.io0al ;0te)ral :eri2ado
-ele..io0e op.i>0: 1
8a0a0.ia propor.io0al U.: 2
9+,C;7, :4 T61,-9464,C;1 :4/ -;-T4$1

Tra0s=er =u0.tio0:
2.!02 s @ 0.!5"#
----------------------------------
sI! @ 0.'!& sI2 @ !.22! s @ 0.!5"#

:esea *a.er otro supuesto si(1), 0o(0): 0
Eteniendo las grficas con las respectivas respuestas
2omo se ve, amos el soreimpulso y el tiempo de estalecimiento tienen la
necesidad de alguna mejora.

Control proporcional derivado P1!
Hecordar del estudio del PGD, la accin derivativa reducir el soreimpulso y el
tiempo del estalecimiento. 2onsideremos un controlador PD. La funcin de
transferencia de la,o cerrado del sistema con un controlador PD es:.
A
6sando los rdenes mostrados deajo y con varias prueas de ensayo9y9error, una
ganancia proporcional 71
C
8 de & y una ganancia derivativa 71
d
8 de . dan un resultado
ra,onale. Para confirmar esto, camiando el archivo9m al siguiente y ejecutndolo en
la ventana de ordenes (@1L@?. ;e otiene la respuesta siguiente:
AAU.=&;
AAUd=";
AA0um.=[1.151*Ud 1.151*[email protected]''"*Ud 0.1''"*U.;
AAde0.=[1 0.'!&@1.151*Ud 0.&[email protected]*[email protected]''"*Ud 0.1''"*U.;
AAstep (0um.,de0.)
Esta respuesta al escaln muestra el tiempo de crecimiento de menos de '
segundos, el soreimpulso de menos de %4_, el tiempo de estalecimiento de menos de
%4 segundos, y el error del estado estacionario de menos de '_. 1odos los re!uisitos del
plan estn satisfechos.

Control P*1
@un!ue todos los re!uisitos del plan estaan satisfechos con el controlador PD, la
accin integral 71
i
8 puede agregarse para reducir el soreimpulso y tener una curva de
respuesta ms lisa. Despus de varias prueas de ensayo9y9error, la ganancia
proporcional 71
C
8 de ', la ganancia integral 71
i
8 de ., y la ganancia derivativa 71
d
8 de *
todava satisface todos los re!uisitos del plan y dan una curva de respuesta ms lisa.
Para confirmar esto, ingresar las rdenes siguientes
AA U.=2;
AA Ud=!;
AA Ui=";
AA 0umo=[1.151 0.1''";
AA de0o=[1 0.'!& 0.&21 0;
AA 0umpid=[Ud U. Ui;
AA de0pid=[1 0;
AA 0um1=.o02(0umo,0umpid);
AA de01=.o02(de0o,de0pid);
AA [0um.,de0. = .loop(0um1,de01);
AA step (0um.,de0.)
AA )rid
AA title('6espuesta de laCo .errado para U.=2, Ud=! ( Ui="')
02'02 USO DE SIMULINO EN EL DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL
El pa!uete ;G(6LG+= es de gran ayuda para el dise0o de sistemas de control.
+osotros podemos acceder a un sistema tpico mediante el simulador 6+1;G(,
para lo cual vamos al (en" principal9 @utomati,acin y 2ontrol 9 ;imulacin de
sistemas.

02'02'0 Sisteas de La)o A$ierto
;eleccionando la rutina para simular sistemas de control, aparece el es!uema
siguiente:
Hig 02'02 Diagraa SIMULINO #ara siulas sisteas de !ontrol

El sistema de la,o cerrado de la >ig. %4.%4 consta de: proceso, la,o de
retroalimentacin 7sensor con funcin de transferencia igual a la unidad8, comparador ,
elemento de control final 7actuador8. El actuador consta de un lo!ue para limitar los
valores de entrada o lmites de saturacin 7e-tremos8 y un lo!ue proporcionador para
determinar la proporcin de respuesta ante las se0ales de entrada 7lmite de respuesta8.
Estos valores se pueden ajustar en el cuadro de parmetros de cada lo!ue. En este caso,
los lmites de saturacin del actuador cortan los valores de entrada mayores !ue '
unidades o menores !ue 9' unidades y el lmite de respuesta es 4.C unidades<seg.
/aciendo dole 2lic) en el lo!ue correspondiente al proceso aparece el siguiente
cuadro:
Hig'02'00 A9uste de #ar&etros del #ro!eso

En el cual colocamos los coeficientes del numerador y del denominador de la
funcin de transferencia del proceso, luego E= y se actuali,a la funcin de transferencia
en el diagrama principal: En este caso colocamos la >uncin de 1ransferencia del
Ejemplo %4.%
Hig' 02'0K Diagraa Siulin7 #ara el E9e#lo 02'0

El siguiente paso es ir al men" principal ;imulacin 9 ;tart con lo cual se inicia la
simulacin para el sistema de la,o aierto.
Para la simulacin de la$o abierto debe veri&icarse que las ganancias del
controlador no tengan ning2n valor y estn como aparece en la >ig. %4.%*
Hig' 02'0M Par&etros del !ontrolador
El resultado de la simulacin lo podemos ver haciendo dole clic) en el cuadro de
la grfica, apareciendo la grfica mostrada en la >ig. %4.%.

Hig' 02'0N Res#uesta de La)o a$ierto -l sistea del E9e#lo 02'0
Hespuesta de la,o aierto para el sistema del Ejemplo %4.%
02'02'K Siula!i(n de Sisteas de La)o !errado
@ccedemos de la misma forma !ue en el caso anterior, pero ahora colocamos
valores de las ganancias del controlador en el cuadro mostrado en la >ig %4.%* y
seleccionamos el siguiente conjunto de parmetros.
Hig' 02'0F .anan!ias de !ontrolador de la)o !errado
Este conjunto de parmetros es para un PGD5 en caso de ser solamente un
controlador proporcional los dems valores lo hacemos cero o no lo dejamos con su
smolo.
@l reali,ar la simulacin tenemos la siguiente respuesta:
Hig'02'0< Res#uesta del sistea del E9e#lo 02'0
en La)o !errado !on un PID !on las
ganan!ias dadas en la Hig' 02'0F
Este procedimiento podemos continuarlo hasta encontrar el mejor conjunto de
ganancias del controlador cuyos valores servirn para sintoni,ar el sistema de control.
Este traajo se ahorra con el programa 6+1;G( para encontrar los mejores
parmetros mediante un proceso de optimi,acin. denominado control ptimo.

02'00 Control O#tio !on UNTSIM
El simulador 6+1;G(, dispone de una rutina para determinar un conjunto de
parmetros =p, =i, y =d 7ganancias del controlador PGD8, ptimo. Podemos acceder a
esta rutina a traves de (en" Principal 9 @utomati,acin y 2ontrol 9 2ontrol ptimo, con
lo cual tenemos el siguiente diagrama:
Hig' 02 0< Diagraa de Control #ara o#tii)ar #ar&etros
En este diagrama podemos camiar la funcin de transferencia para nuestro
proceso siguiendo los mismos pasos anteriores y luego aceptar, la "nica variacin es !ue
en lugar de colocar n"meros colocamos a% para el coeficiente de s y a' para el
coeficiente de s
'
del denominador, con lo cual para nuestro ejemplo, el diagrama !ueda
en la forma mostrada en la >ig. %4.%3.
Luego regresamos a la ventana principal donde se muestra lo siguiente:
Cop(ri)*t 2002 +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed
K+-Q+4:1 :4 H1/764- 75T;$7- :4 Ud, Ui Q Up,
5161 +, -;-T4$1 :4 C7,T67/
--------------------------------------------------------------
Colo.ar la =u0.io0 de tra0s=ere0.ia del pro.eso e0 el modelo
( *a)a e0ter
:o0e i0itialiCi0) optsim.
Halores i0i.iales de Up, Ui ( Ud: [0.%! 0.050" 1.&%##
;0)rese 2alor de a1: 0.'!&
;0)rese 2alor de a2: 0.#21
$aB :ire.tio0al
;ter 9-.ou0t W9,.o0strai0tsX -tep-siCe deri2ati2e 5ro.edure
1 11 1.10# 1 1.1
2 1' 1.102 1 -0.000!2"
! 2! 1.1 1 1 .&'e-012 Jessia0 modi=ied
tRi.e
7ptimiCatio0 termi0ated su..ess=ull(:
$a)0itude o= dire.tio0al deri2ati2e i0 sear.* dire.tio0
less t*a0 2*optio0s.Tol9u0 a0d maBimum .o0strai0t 2iolatio0
is less t*a0 optio0s.TolCo0
1.ti2e Co0strai0ts:
&"
21"
pid =
0.&025 0.0"20 1.&2!2
Up =
0.&025
Ui =
0.0"20
Ud =
1.&2!2
AA
Zue nos da un conjunto ptimo de parmetros, cercanos a los valores supuestos
inicialmente, pueden e-istir otros conjuntos ptimos, dependiendo de los valores
iniciales tomados.
La grafica de respuesta para este conjunto est dada por la >ig. siguiente:
Hig' 02'03 Res#uesta del sistea #ara un !on9unto de #ar&etros (#tios
Para otro caso ver: Eptimi,acin de sistemas de control
CAPITULO 00
ANJLISIS E DISEO EN EL LU.AR DE LAS
RASCES


La caracterstica sica de la respuesta transitoria de los sistemas de la,o cerrado,
est estrechamente ligada a la uicacin de los polos de la,o cerrado. ;i el sistema tiene
una ganancia variale, la uicacin de los polos de la,o cerrado depende del valor de la
ganancia elegida. Por tanto, es importante !ue el dise0ador cono,ca como se despla,an
los polos del la,o cerrado en el plano s al variar la ganancia.
Desde el punto de vista del dise0o, un simple ejuste de la ganancia puede
despla,ar los polos de la,o cerrado a las posiciones deseadas. Entonces el prolema de
dise0o se puede convertir en la seleccin de un valor de ganancia. En este captulo se
tratarn prolemas de dise0o !ue incluyen la seleccin del valor de un parmetro
partcular 7usualmente la ganancia de la,o cerrado8 de modo !ue las caractersticas de
respuesta transitoria sean satisfactorias. ;i el solo ajuaste de la ganancia no rinda un
resultado deseado, puede ser necesario agregar un compensador al sistema 7cap D
Egata8.
$. H. Evans desarrollo un mtodo simple para hallar las races de la ecuacin
caracterstica, denominado mtodo del lugar de las races, consiste en un procedimiento
en !ue se tra,an las raices de la ecuacin caracterstica para todos los valores de un
parmetro del sistema. @ menos !ue se especifi!ue lo contrario, se supone !ue el
parmetro !ue se va a variar s travs de todos sus valores desde cero a infinito, es la
ganancia de la funcin de transferencia de la,o aierto.

00'0 DIA.RAMAS DEL LU.AR DE LAS RASCES
00'0'0 Diagraas del lugar de las rai!es de sisteas de #rier orden
Para un proceso simple con una ley de primer orden dado por la >ig. %%.%, con un
controlador proporcional, la funcin de transferencia del controlador y el proceso es:
Hig' 00'0 ;istema con proceso de primer orden

7%%.%8
La ecuacin caracterstica de la,o cerrado es:
% X G
(
7s8G
C
7s8 A 4
A 4 7%%.'8
s X % X 1
(
1
c
A 4
Hesolviendo para la ra, de la,o cerrado da:
7%%.*8
Hig' 00'K Lugar de las races para un sistema de primer orden
/ay una sola ra, 7real negativa8 y ser solamente una lnea en el plano s. La >ig.
%%.' da la grfica del lugar de las races. La lnea se inicia en s A L %< cuando 1c A 4.
la ra, de la,o cerrado se mueve a lo largo del eje real negativo a medida !ue 1
2
se
incrementa.

00'0'K Diagraas del lugar de las ra!es de sisteas de segundo orden
2onsidere el sistema !ue se ve en la >ig. %%.*: la funcin de transferencia de la,o
aierto es:
7%%..8
Hig' 00'M ;istema con proceso de segundo orden
La funcin de transferencia de la,o cerrado es:
7%%.B8
donde 1 A 1
c
1
P
de a!u, si 1c 4, 1 4 y si 1c , 1
La ecuacin caracterstica es:
;
'
X s X 1 A 4 7%%.38
;e desea hallar el lugar de las races de esta ecuacin, cuando 1 varia de cero a
infinito.
El lugar de las races correspondientes a todos los valores de 1 est representado
en la >ig. %%... el lugar de las races est graduado con 1 como parmetro. 7Las flechas
indican el despla,amiento de las races al incrementar 18. 6na ve, tra,ado un diagrama
as, se puede determinar inmediatamente el valor de 1 !ue ha de rindar una ra,, o un
polo de la,o cerrado, en un punto deseado. De este anlisis, es claro !ue los polos de
la,o cerrado !ue corresponden a 1 A 4 son los mismos de los polos de la,o aierto. @l
aumentar el valor de 1 de cero a b, los polos de la,o cerrado se despla,an hacia el
punto 7L U , 48. Para valores de 1 entre cero y b , todos los polos de la,o cerrado estn
sore el eje real. Esto corresponde a un sistema soreamortiguado, y la respuesta a un
impulso es no oscilatoria. En 1 A b , los dos polos reales de la,o cerrado coinciden.
Esto corresponde al caso de un sistema con amortiguamiento crtico. @l aumentar 1 por
encima de b , los polos de la,o cerrado se separan del eje real hacindose complejos, y
como la parte real del polo de la,o cerrado es constante para 1 T b , los polos de la,o
cerrado se mueven a lo largo de la recta s A L U. Por tanto para 1 T b , el sistema se
vuelve suamortiguado. Para un valor dado de 1, uno de los polos conjugados de la,o
cerrado se mueve hacia s A L U X j .
Hig' 00'N Diagrama del lugar de las races para el sistema !ue se muestra en la >ig. %%.*
;i los polos de la,o cerrado se especifican en el lugar de las races, el valor
correspondiente de 1 para el sistema mostrado en la >ig. %%.B, se determina por la
condicin de magnitud, dada por la Ec. 7%%.38.
Hig' 00'F La,o de control

G7s8P7s8 A % 7%%.38
;i por ejemplo, los polos de la,o cerrado elegidos son s A L U c j ', entonces el
valor correspondiente de 1 resulta ser
o ien
2omo los polos son complejos conjugados, si se especifica uno de ellos, por
ejemplo s A 9 U X j', entonces el otro se fija automticamente. Para evaluar el valor de
1 se puede utili,ar cual!uiera de amos polos.
Del diagrama del lugar de las races de la >ig. %%.., se ven claramente los efectos
de las modificaciones en el valor de 1 sore el comportamiento en respuesta transitoria
del sistema de segundo orden. 6n incremento del valor de 1 produce una reduccin de
la relacin de amortiguamiento , lo !ue produce un crecimiento del soreimpulso de la
respuesta. 6n aumento del valor de 1 tamin produce un incremento de las frecuencias
naturales amortiguada y no amortiguada. 7;i 1 es mayor !ue el valor crtico, !ue es el
!ue corresponde a un sistema con amortiguacin crtica, aumentar el valor de 1 no tiene
efecto en el valor de la parte real de los polos de la,o cerrado8. Del diagrama del lugar
de las races resulta evidente !ue los polos de la,o cerrado siempre estn en el
semiplano i,!uierdo del plano s5 de modo !ue sin importar cunto se aumente el valor
de 1, el sistema siempre permanece estale. Por tanto, el sistema de segundo orden
7igual !ue de primer orden8 siempre es estale. 7;in emargo, hay !ue notar !ue si la
ganancia se ajusta a un valor muy elevado, pueden corar importancia los efectos de
algunas de las constantes de tiempo despreciadas, y el sistema, !ue supuestamente es de
segundo orden, aun cuando en realidad es de orden superior, puede tornarse inestale8.

00'0'M An&lisis del lugar de las Ra!es de sisteas de !ontrol !on MATLA>
En el captulo anterior hemos e-aminado un mtodo por tanteo para seleccionar
los valores de las acciones de control.
E-isten mtodos prcticos para seleccionar los valores de las acciones de control
aplicando algunos criterios.
El criterio aplicado generalmente es el de la ra,n de amorti+uamiento , 7Ier 2ap. C.D
para sistemas de segundo orden8 !ue es un compromiso entre la estailidad de la
respuesta del controlador y la rpide, de retorno de la variale a un valor estale: una
relacin mayor a %<. dar mayor estailidad 7el valor de 4.343 da una mnima rea de
recuperacin8 pero prolongar el tiempo de normali,acin de la variale, mientras !ue
una relacin menor de %<. devolver la variale ms rpidamente a su punto de
consigna o a un valor estale, pero perjudicar la estailidad del sistema 7si la variale
se registra se oservarn ciclos sucesivos y rpidos8.
De la >ig. C.'4 se puede ver !ue un sistema suamortiguado con entre 4.B y
4.C, se apro-iman con ms rapide, al valor final !ue un sistema crticamente
amortiguado o suamortiguado. Y este es el rango !ue usaremos para dise0o.

E9e#lo 00'0
2onsidere un sistema en la,o aierto 7proceso8 cuya funcin de transferencia sea
P(s A 7%%.D8
d2mo se puede dise0ar un controlador para este sistema usando el mtodo del
lugar de las racesa Digamos !ue nuestros criterios de dise0o son un B_ de
soreimpulso y un segundo de tiempo de suida.

a= Tra)ado del lugar de las ra!es
2ree un archivo de instrucciones denominado rl.m. Escria la funcin de
transferencia y el comando para tra,ar el lugar de las races:
AA 0um=[1 ';
AA de0=.o02(.o02([1 0,[1 5),.o02([1 15,[1 20));
AA rlo.us(0um,de0)
AA aBis([-22 ! -15 15)
AA )rid
AA BlaGel('4Ye real')
AA (laGel('4Ye ima)i0ario')
AA
Hig' 00'< Frfica del lugar de las races

$= Sele!!ionar el *alor de O en el lugar de las ra!es
El grfico anterior muestra las uicaciones de todos los posiles polos de ucle
cerrado para un controlador proporcional. Eviamente no todos los polos de ucle
cerrado satisfacen los criterios de dise0o y podemos determinar la ganancia presionando
el otn derecho del mouse sore las lneas de la grfica tal como se muestra en la
figura siguiente.
Hig' 00'3 6icacin del lugar de las races

Para determinar !ue parte del lugar es aceptale usamos el comando
s)rid(Zeta,[0) !ue tra,a las lneas de ra,n de amortiguamiento y de frecuencia
natural constante. ;us dos argumentos son la ra,n de amortiguamiento 7eeta8 y la
frecuencia natural no amortiguada 7Wn8 Vestos deen ser vectores si se desea ver un
rango de valores aceptalesW. En nuestro prolema, se necesita un soreimpulso del B_
7lo !ue representa un factor de amortiguamiento eeta mayor de 4,D8 y un tiempo de
suida 7Tr8 de un segundo 7lo !ue representa una frecuencia natural Wn= %.C"Tr A %.C.
Tr A 1iempo de suida8. Escria lo siguiente en la ventana de instrucciones de
(@1L@? 7a continuacin del mismo programa anterior8:
AA Ceta=0.';
AA [0=1.#;
AA s)rid(Ceta, [0)
AA
@umentamos la parte de la grfica de inters:
AA aBis([-10 ! -% %)
Hig' 00'1 ;eleccin del valor 1

En la grfica anterior las dos lneas discontinuas de un ngulo de
apro-imadamente .B grados indican la uicacin de los polos con eeta A 4,D5 entre estas
dos lneas, los polos tienen eeta T 4,D y fuera de las lneas eeta S 4,D. El semicrculo
indica la uicacin de los polos con una frecuencia natural Wn A %,C5 dentro del crculo
Wn S %,C y fuera del crculo Wn T %,C.
Iolviendo a nuestro prolema, para hacer el soreimpulso menor !ue el B_ los polos
deen estar entre las dos lneas discontinuas y para hacer el tiempo de suida menor !ue
un segundo los polos deen estar fuera del semicrculo. @s, ahora conocemos !ue slo
es aceptale la parte del lugar de las races comprendida entre las dos lneas y fuera del
semicrculo. 2omo todos los polos comprendidos en esta ,ona estn en el semiplano
i,!uierdo, el sistema ser estale en ucle cerrado.
En el grfico anterior se oserva como hay parte del lugar de las races en la
regin deseada. @s en este caso slo se necesita un controlador proporcional para situar
los polos en la regin deseada. ;e puede usar el comando (@1L@? rlo.=i0d para
elegir la uicacin de los polos deseados:
AA [F.,polos = rlo.=i0d(0um,de0)
2on esta orden aparece sore la figura un cursor en forma de cru, para seleccionar
el lugar de las races. Pulse en la grfica el punto en el !ue desee uicar los polos de
ucle cerrado. Dee seleccionar a!uellos puntos del grfico anterior !ue satisfacen los
criterios de dise0o.
La funcin rlo.=i0d se puede aplicar tantas veces como se desee para
determinar el valor de 1 y el valor numrico de las races en un punto especfico del
lugar.
Hig' 00'4 6icacin de los polos
;e hace el intento otenindose da valores marcados con 7X8 la >ig. %%.C, los cuales
corresponden a:
AA [F.,polos = rlo.=i0d(0um,de0)
-ele.t a poi0t i0 t*e )rap*i.s Ri0doR
sele.ted\poi0t =
-2.#!5! - 1.!50&i

F. =
!#5.'2%"
polos =
-22.1511
-12.1011
-2.#'!& @ 1.!"%#i
-2.#'!& - 1.!"%#i
1enga en cuenta !ue como el lugar de las races tiene ms de una rama, cuando se
selecciona un polo, se muestran donde estn los otros polos. Hecuerde !ue ellos tamin
influyen en la respuesta. En el grfico anterior se oserva !ue todos los polos
seleccionados 7todas las marcas RXR8 estn en posiciones ra,onales. 2ontinuemos y
usemos la ganancia 1
C
seleccionada en nuestro controlador proporcional.
00'K RESPUESTA DE >UCLE CERRADO
Para otener la respuesta ante una entrada en escaln se necesita conocer la funcin de
transferencia de ucle cerrado. ;e puede hallar utili,ando las reglas del lgera de
lo!ues o dejar !ue (@1L@? lo haga por nosotros:
AA [0umC/, de0C/ = .loop((F.)*0um, de0)
Los dos argumentos de la funcin .loop son el numerador y el denominador del
sistema en ucle aierto. ;e dee incluir la ganancia proporcional !ue previamente se ha
elegido. ;e supone realimentacin unitaria. Etenindose la respuesta siguiente
AA [0umC/, de0C/ = .loop((F.)*0um, de0)
0umC/ =
1.0e@00! *
0 0 0 0.!#&' 2.'2#2

de0C/ =
1.0e@00! *
0.0010 0.0"00 0."'50 1.##&' 2.'2#2

;i tiene un es!uema de realimentacin no unitaria puede usar la funcin
(@1L@? =eedGa.F !ue calcula la funcin de transferencia de ucle cerrado con una
ganancia en el ucle de realimentacin.
2omproemos la respuesta del sistema en ucle cerrado ante un escaln unitario:
AA step(0umC/,de0C/)
AA )rid
Hig' 00'02 Hespuesta del sistema de control con un P2 con = A *CB
2omo se esperaa, esta respuesta tiene un soreimpulso menor del B_ y un tiempo de
suida menor de % segundo.

00'M Lugar de las Ra!es !on UNTSIM
El simulador 6+1;G( posee una rutina (@1L@? y una F6G 7Gnterfase grfica8 para
dise0o de sistemas de control en el lugar de las races.
Para acceder a la rutina (@1L@?, seleccionamos del (en" principal: 2lculos
de Gngeniera !umica L @utomati,acin y control L Lugar de las races L 2on matla,
oteniendo la siguiente respuesta para el ejemplo anterior:

Cop(ri)*t 200" +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed

20-1u)-200"
4-T4 567861$1 C1/C+/1 /1 81,1,C;1 567576C;7,1/
:4 +, -;-T4$1 944:K1CU :1,:7 /1 9+,C;7, :4
T61,-9464,C;1 :4/ 567C4-7 +-1,:7 4/ /+816 :4 /1- 61;C4-
Her 1utomatiCa.io0 ( .o0trol Cap. 11.2
***************************************************

;0)rese 0umerador de 9 de T del pro.eso: [1 '
;0)rese de0omi0ador de 9 de T del pro.eso: .o02(.o02([1 0,[1 5),.o02([1 15,[1 20))
/1 9+,C;7, :4 T61,-9464,C;1 :4/ 567C4-7 4-:

Tra0s=er =u0.tio0:
s @ '
-------------------------------
sI" @ "0 sI! @ "'5 sI2 @ 1500 s


:esea .amGiar eYes de la )ra=i.a si(1) 0o (0): 1
;0)rese los eYes [-B B -( (: [-22 ! -15 15

:esea e2aluar el 2alor de la 81,1,C;1 567576C;7,1/ U.
e0 Gase al 9a.tor de amorti)uamie0to (4ta) (
9re.ue0.ia 0atural -i (1) 0o (0): 1
9a.tor de amorti)uamie0to (4ta): 0.'
9re.ue0.ia 0atural ([0): 1.#
-ele.t a poi0t i0 t*e )rap*i.s Ri0doR

sele.ted\poi0t =

-!.0'2! - 1.!112i

81,1,C;1 567576C;7,1/

F. =

!#!.1%%!

57/7- :4 /1Z7 1K;46T7 (61]C4- :4 /1Z7 C4661:7)

polos =

-22.1"0#
-12.11%1
-2.#'1% @ 1.!2!#i
-2.#'1% - 1.!2!#i

:esea 2er la respuesta del sistema a u0 es.al>0 si (1) 0o (0): 1
/1 9+,C;<, :4 T61,-9464,C;1 :4/ -;-T4$1 944:K1CU 4-:

Tra0s=er =u0.tio0:
!#!.2 s @ 2%#2
--------------------------------------
sI" @ "0 sI! @ "'5 sI2 @ 1##! s @ 2%#2
AA
Zue viene a ser la respuesta del sistema con un controlador proporcional con ganancia
1c A *C*.%33*
CAPITULO 0K
ANJLISIS E DISEO DE LA RESPUESTA EN
HRECUENCIA

,a salida de un sistema lineal ante una entrada sinusoidal es una
sinusoide de la misma frecuencia !ero con diferente magnitud " fase. ,a
respuesta en frecuencia se define como la diferencia de magnitud " la fase
entre las entradas " las salidas sinusoidales. En los m/todos de
res!uesta en frecuencia, los m/todos m8s con&encionales de que
dis!onen los ingenieros de control !ara an8lisis " dise*o de sistemas de
control, se &ara la frecuencia de la se*al de entrada dentro de un rango
de inter/s " se estudia la res!uesta resultante.
El m/todo de la res!uesta en frecuencia !uede que sea menos
intuiti&o que los otros m/todos estudiados anteriormente. ;in embargo,
!resenta ciertas &enta+as, sobre todo en situaciones de la &ida cotidiana
tales como cuando se desea modelar una funcin de transferencia a !artir
de datos e:!erimentales.
La respuesta en frecuencia de un sistema puede verse de dos formas distintas:
utili,ando el diagrama de ?ode o utili,ando el diagrama de +y!uist. @mos mtodos
muestran la misma informacin5 la diferencia reside en la distinta forma de mostrarla.
@mos mtodos se estudiarn en este capitulo.

+4(+ SA8B1A CA CS=A1@ CS=ACB@AA-B@ A UAA CA=-A1A
SBAUS@B1A8
;ea el sistema lineal e in&ariante en el tiem!o que se muestra en la
Fig. 1..1

#i$. )2.)
Y(s)
N(s) ( BBBBBBBBB
(1..1)
(s)
,a entrada x(t) es sinusoidal " &iene dada !or
x(t) ( sen
t (1...)
;e !uede demostrar f8cilmente que si el sistema es estable,
entonces la salida y(t) se !uede e:!resar como$
y(t) ( Y sen
(t 2 ) (1..3)
donde
Y ( P
N(+)P (1..4)
Parte imaginaria de N(+)
( N(+) ( tan
B1
QBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB R (1..5)
Parte real de N(+)
9n sistema lineal e in&ariante en el tiem!o que est8 su+eto a una
entrada sinusoidal en estado estacionario tendr8 una salida tambi/n
sinusoidal de la misma frecuencia que la de la entrada. sin embargo la
am!litud " la fase de la salida ser8n en general diferentes de las de la
entrada. de eco, la am!litud de la salida &iene dada !or el !roducto de
la am!litud de la entrada " PN(+)P, mientras que la fase difiere de la de la
entrada en la cantidad ( N(+). En la Fig. 1... se muestra un e+em!lo
de se*ales de entrada " salida sinusoidales.
#i$. )2.2
Eserve !ue para entradas sinusoidales:
Y(+)
P7(+)P ( PBBBBBBBBBBP ( 6a#n entre las am!litudes de la sinusoide
de salida " la
(+) sinusoide de entrada

Y(+)
7(+) ( BBBBBBBB ( desfase entre la sinusoide de salida " la
sinusoide de entrada
(+)
Por tanto, la caracterstica de res!uesta de un sistema a una entrada
sinusoidal se !uede obtener directamente a !artir de$
Y(+)
BBBBBBBBBB ( 7(+)
(1..6)
(+)
,a funcin de transferencia sinusoidal 7(+) que es la ra#n de Y(+)
a (+) es una cantidad com!le+a que !uede re!resentarse !or su
magnitud " el 8ngulo de fase con la frecuencia como !ar8metro. (9n
8ngulo de fase negati&o se llama un retardo de .ase " un 8ngulo de fase
!ositi&o es un adelanto de .ase). ,a funcin de transferencia sinusoidal
de cualquier sistema lineal se obtiene sustitu"endo 6E !or s en la funcin
de transferencia del sistema
,a respuesta en frecuencia se define como la diferencia de magnitud "
la fase entre las entradas " las salidas sinusoidales. En este ca!tulo,
&eremos como se !uede usar la res!uesta en frecuencia de bucle abierto
de un sistema !ara !redecir su com!ortamiento en bucle cerrado.
Para re!resentar gr8ficamente la res!uesta en frecuencia, se utili#a un
&ector de frecuencias (que &aria en frecuencia desde cero o S0-S asta
infinito) " se calcula el &alor de la funcin de transferencia de la !lanta en
esas frecuencias. ;i 7!s" es la funcin de transferencia del sistema en
bucle abierto " es el &ector de frecuencias, se re!resenta 7(+) en
funcin de . -omo 7(+) es un n@mero com!le+o, se !uede re!resentar
su magnitud " su fase (dia$rama de >ode) o su !osicin en el !lano
com!le+o (dia$rama de Cy&uist).

+4(4 1BA7-AMAS 1C 5@1C @ 1BA7-AMAS 8@7A-F=MBC@S
9na funcin de transferencia sinusoidal se !uede re!resentar con
dos diagramas se!arados, uno de la magnitud en funcin de la frecuencia
" el otro del 8ngulo de fase (en grados) en funcin de la frecuencia. 9n
diagrama de Kode consiste en dos gr8ficas$ una es la re!resentacin del
logaritmo de la magnitud de una funcin de transferencia sinusoidalA la
otra es un diagrama del 8ngulo de fase, ambos en funcin de la
frecuencia en escala logartmica.
La representacin estndar de la magnitud logartmica de F7j8 es '4 log fF7j8f, donde
la ase de logaritmos es %4. la unidad utili,ada en esta representacin de la magnitud es
el decielio, en forma areviada d?.
1bser&e que un n@mero ma"or que la unidad tiene un &alor !ositi&o
en decibelios, mientras que un n@mero m8s !eque*o que la unidad tiene
tiene un &alor negati&o. cuando un n@mero aumenta !or un factor de 1),
el corres!ondiente &alor en decibelios aumenta en un factor de .). esto
se !uede &er a !artir de la siguiente relacin$
.) log ( K : 1) ) ( .) log M 2 .)
5ote tambi/n que, cuando se e:!resa en decibelios, el in&erso de un
n@mero difiere de su &alor solamente en signoA esto es !ara el &alor de M
.) log K ( B .) log (13M)
En la re!resentacin logartmica, las cur&as se dibu+an en !a!el
semilogaritmico, utili#ando la escala logartmica !ara la frecuencia " la
escala lineal o bien !ara la magnitud (en decibelios) o el 8ngulo de fase
(en grados). El rango de frecuencia de inter/s determina el n@mero de
ciclos logartmicos que se necesitan sobre el e+e de abcisas.
En los diagramas de Kode, las relaciones de frecuencia se e:!resan
en t/rminos de octa&os o d/cadas. una octa&a es una banda de
frecuencia que &a desde
1
asta .
1
, donde
1
es cualquier &alor de
frecuencia. una d/cada es una banda de frecuencia que &a desde
1
asta
1)
1
, donde otra &e#
1
es cualquier frecuencia. (En la escala logartmica
del !a!el semilogartmico, cualquier relacin de frecuencia dada se !uede
re!resentar !or la misma distancia ori#ontal. Por e+em!lo, la distancia
ori#ontal desde ( 1 a ( 1) es igual a la que a" desde ( 3 a (
3).
El diagrama de Kode es @til !orque muestra ambas caractersticas de
ba+a " alta frecuencia de la funcin de transferencia. ,a e:!ansin del
rango de ba+a frecuencia mediante la utili#acin de una escala logartmica
!ara la frecuencia es mu" &enta+osa !uesto que las caractersticas en ba+a
frecuencia son m8s im!ortantes en los sistemas !r8cticos. (1bser&e que
debido a la escala de frecuencias logartmicas, es im!osible re!resentar
las cur&as asta la frecuencia ceroA sin embargo, esto no !lantea ning@n
!roblema serio).
En resumen, el diagrama de Kode, es una re!resentacin de la
magnitud " la fase de 7(+) (en el que el &ector de frecuencias slo
contiene frecuencias !ositi&as). Para obtener el diagrama de Kode de una
funcin de transferencia, !odemos usar la funcin :ode de D?',?K.
Por e+em!lo, !ara la funcin de transferencia$
B4
F7s8A 99999999999999999999999 7%'.D8
s
*
X & s
'
X *4 s X .4

44 nu5 O =0P
44 den O >1 C <0 40?P
44 sys O t+,nu59den-P
44 :ode,sys-
1 con la @nica orden$
44bode(5),Q1 % 3) 4)R)


Hig 0K'M Diagraa de >ode del sistea dado #or E!' 0K'3

1bser&e los e+es de la gr8fica. ,a frecuencia se e:!resa en escala
lo$ar'tmica, la fase en $rados " la ma$nitud en decibelios.
Cota$ 9n decibelio se define como .) log ( G7(+)G )

1..3 D?6NE5 0E N?5?5-C? L D?6NE5 0E F?;E
)2.%.) Iar$en de $anancia (Mm)
;e define como el cambio requerido en la ganancia de b%cle abierto
!ara lle&ar al sistema a la inestabilidad. ;istemas con m8rgenes de
ganancia grande !ueden so!ortar grandes cambios en los !ar8metros del
sistema antes de alcan#ar la inestabilidad en bucle cerrado.
;en$a en cuenta &ue una $anancia unitaria en ma$nitud e&uivale a cero
d>.
El margen de ganancia de un sistema de primer o segundo orden es infinito, pues los
diagramas polares para esos sistemas no cru,an el eje real negativo. Por lo tanto, en
teora los sistemas de primer o segundo orden no pueden ser inestales. 7;in emargo,
ntese !ue los denominados sistemas de primer o segundo orden son solo
apro-imaciones en el sentido de !ue se desprecian pe!ue0os retardos al deducir las
ecuaciones del sistema, dando por resultado !ue no son sistemas de primer o segundo
orden. ;i se tienen en cuenta esos pe!ue0os retardos, los sistemas de primer o segundo
orden pueden volverse inestales8.

)2.%.2 Iar$en de fase (+m)
;e define como el cambio en el des!la#amiento de fase en bucle
abierto necesario !ara que el sistema de b%cle cerrao se aga inestable.
El margen de fase tambi/n mide la tolerancia del sistema a un retraso en
el tiem!o. ;i se !roduce un retraso ma"or que 1F)3Hpc en el bucle (donde
Hpc es la frecuencia a la que el des!la#amiento de fase es 1F) grados), el
sistema ser8 inestable en bucle cerrado. Este retraso tem!oral !uede
&erse como un bloque adicional en la lnea directa del diagrama de
bloques que a*ade fase al sistema sin alterar la magnitud. Es decir, un
retraso en el tiem!o se !uede e:!resar como un bloque con magnitud
unitaria " una fase de Tretraso (en radianes3segundo).
Por aora, no nos !reocu!aremos de donde &iene todo esto " nos
concentraremos en identificar los &alores de los m8rgenes de ganancia "
fase en un diagrama de Kode$
El margen de fase es la diferencia en fase entre la cur&a de fase "
B1F)U en el !unto corres!ondiente a la frecuencia que nos !ro!orciona
una ganancia de ) dK (frecuencia de corte de la ganancia, H&c). 0el
mismo modo, el margen de ganancia es la diferencia entre la cur&a de
magnitud " ) dK en el !unto corres!ondiente a la frecuencia que nos
!ro!orciona una fase de B1F)U (frecuencia de corte de fase, Hpc).
Podemos encontrar el margen de ganancia 7Fm8, margen de fase7Pm8, frecuencia de
corte de ganancia 7$gc8y frecuencia de corte de fase 7$pc8 con la orden:

44 >g59p59Gpc9Ggc?O5argin,sys-
g5 O
4.01C
p5 O
100.I4
Gpc O
=.4IB2
Ggc O
1.B4B<

En este caso la res!uesta de la frecuencia de corte de ganancia est8
en grados " !ara transformarlo a decibeles (gmdb) debemos acer la
siguiente o!eracin$
44 g5 O 20.log10,g5-
g5d: O
1<.2=BI

'ambi/n se !ueden allar directamente los m8rgenes de fase " de
ganancia utili#ando la funcin 5argin. Esta funcin Datlab de&uel&e los
m8rgenes de fase (Pm) " de ganancia (Nm) las frecuencias de corte de
fase (V!c) " de ganancia (Vgc) estas @ltimas entre !arentesis, " su
re!resentacin en un diagrama de Kode.
44 5argin,sys-
Hig 0K'N Margen de .anan!ia " Margen de Hase

Para el sistema del e+em!lo se tiene la Fig. 1..4, en la cual el
margen de ganancia es Nm ( 13.3 dK (a 5.4F rad3s) " el margen de fase es
Pm ( 1)1 deg (a 1.F5 rad3s).

)2.%.% 4istemas de fase m'nima y sistemas de fase no m'nima
,as funciones de transferencia que no tienen !olos o ceros en el
semi!lano dereco del !lano s, son funciones de transferencia de fase
mnima, mientras que aquellas que tienen !olos "3o ceros en el semi!lano
dereco del !lano s, son funciones de transferencia de fase no mnima. ?
los sistemas con funcin de transferencia de fase mnima se les
denomina sistemas de .ase m/nima, mientras que a los que tienen
funciones de transferencia de fase no mnima, se designan como
sistemas de .ase no m/nima.
Para que un sistema de fase mnima sea estable, el margen de fase
debe ser !ositi&o.

)2.%.4 Bso de los mr$enes de fase y $anancia en el diseo.
,os margenes de fase " de ganancia de un sistema de control, son
una medida de la !ro:imidad del diagrama !olar al !unto <1 2 6). Por lo
tanto, se !ueden usar como criterio de dise*o.
+tese !ue ni el margen de ganancia , ni el de fase solos dan indicacin suficiente sore
estailidad relativa. Para determinar la estailidad relativa deen darse amos.
Para un sistema de fase mnima, tanto el margen de fase como el de
ganancia an de ser !ositi&os !ara que el sistema sea estable. ,os
m8rgenes negati&os indican inestabilidad.
,os m8rgenes de fase " ganancia adecuados !ro!orcionan
seguridad contra &ariaciones en los com!onentes del sistema "
es!ecifican !ara determinados &alores de frecuencia. ?mbos &alores
limitan el com!ortamiento del sistema en la#o cerrado cerca de la
frecuencia de resonancia. Para tener un com!ortamiento satisfactorio, el
margen de fase debe estar entre 3)
o
" 6)
o
" el margen de ganancia debe
ser su!erior a 6 db. -on estos &alores, un sistema de fase mnima tiene
garanti#ado la estabilidad, a@n cuando la ganancia de la#o abierto " las
constantes de tiem!o de los com!onentes &aren entre ciertos limites.
?unque los m8rgenes de fase " ganancia slo !ro!orcionan una
estimacin su!erficial sobre la relacin de amortiguamiento efecti&a del
sistema de la#o cerrado, brindan un medio con&eniente !ara dise*ar
sistemas de control o a+ustar las constantes de ganancia del sistema.
En los sistemas de fase mnima, las caractersticas de magnitud "
fase de la funcin de transferencia de la#o abierto est8n relacionadas. El
requisito de que el margen de fase se encuentre entre 3)
o
" 6)
o
significa
que, en un diagrama de Kode, la !endiente de la cur&a del logaritmo de la
magnitud de la frecuencia de cruce de ganancia debe ser m8s sua&e que
< 4) dK3d/cada. En la ma"ora de los casos !r8cticos, !ara tener
estabilidad es deseable una !endiente de < .) dK3d/cada a la frecuencia
de cruce de ganancia. (?@n cuando el sistema es estable, el margen de
fase es !eque*o). ;i la frecuencia de cruce de ganancia es < 6)
dK3d/cada o m8s inclinada, mu" !robablemente el sistema es inestable.

E9e#lo 0K'0
1btenga los m8rgenes de fase " ganancia del sistema de la Fig. 1..5
!ara los casos en que K ( 1) " K ( 1)).

#i$ )2.2 ;istema de -ontrol
,os m8rgenes de fase " ganancia se !ueden obtener f8cilmente del
diagrama de bode usando D?',?K.

44 nu5 O 10P
44 den O conv,>1 0?9conv,>1 1?9>1 =?--
44 sys O t+,nu59den-P
44 :ode,sys-
44 5argin,sys-
44

En la Fig. 1..6 se !resenta un diagrama de Kode !ara la funcin de
transferencia de la#o abierto !ara K ( 1)
#i$ )2.8 0iagrama de Kode del sistema mostrado en la Fig. 1..5 con K (
1)

,os m8rgenes de fase " ganancia !ara K ( 1) son
Dargen de fase ( .5.4
o
, Dargen de ganancia ( %.54 dK
Por lo tanto la ganancia del sistema se !uede aumentar en %.54 dK antes
de que se !resente inestabilidad.
;i la ganancia se incremente desde = A %4 hasta = A %44, el eje de 4 d? se despla,a en
'4 hacia aajo, como se ve en la >ig. %'.D. Los margenes de fase y de ganancia son
Dargen de fase ( <.3.=
o
, Dargen de ganancia ( <1).5 dK
Entonces el sistema es estable !ara K ( 1), !ero inestable !ara K (
1))
5tese que una de las &enta+as del !rocedimiento del diagrama de
Kode es la facilidad con que se !ueden calcular los efectos del cambio de
ganancia.
5tese tambi/n que !ara obtener un funcionamiento satisfactorio, el
margen de fase se debe aumentar a 3)
o
< 6)
o
. Esto se !uede lograr
disminu"endo la ganancia M. ;in embargo, no es deseable reducir M, !ues
un &alor !eque*o !roduce un error ele&ado !ara una entrada ram!a. Esto
sugiere que !uede ser necesaria la modificacin de la forma de res!uesta
en frecuencia de la#o abierto.
#i$ )2.A 0iagrama de Kode del sistema mostrado en la Fig. 1..5 con K (
1))
1..4 6E,?-CW5 E5'6E 6E;P9E;'? '6?5;C'16C? L
6E;P9E;'? E5 F6E-9E5-C? E5 E, ;C;'ED? E;'X50?6 0E
;EN9501 160E5
-onsidere el sistema que a!arece en la Fig. 1..F. ,a funcin de
transferencia de la#o cerrado es$

#i$. )2.@ ;istema de -ontrol


(1..F)

donde "
n
son la relacin de amortiguamiento " la frecuencia natural
no amortiguada, res!ecti&amente.
El margen de fase Pm y la relacin de amortiguamiento estn relacionados directamente
entre si, apro-imadamente por una recta para 4 4.3 como sigue:

(1..%)
Entonces a una relacin de amortiguamiento de ).6 le corres!onde
un 8ngulo de fase de 6)
o
. Para sistemas de orden su!erior con un !ar
dominante de !olos de la#o cerrado, se !uede utili#ar esta relacin como
estimacin !ara e&aluar la estabilidad relati&a de res!uesta transitoria (es
decir, la relacin de amortiguamiento) a !artir de la res!uesta en
frecuencia.


1..5 F6E-9E5-C? 0E ?5->1 0E K?50?
La frecuencia de ancho de anda se define como la frecuencia a la !ue la magnitud de la
respuesta de ucle cerrado es igual a 9* d?. ;in emargo, cuando se dise0a utili,ando la
respuesta en frecuencia, se est interesado en predecir el funcionamiento de ucle
cerrado a partir de la respuesta de ucle aierto. @s, se usar una apro-imacin a un
sistema de segundo orden y diremos !ue el ancho de anda es la frecuencia a la !ue la
magnitud de la respuesta de ucle aierto est entre 93 y 9D,B d?, considerando !ue la
fase de la respuesta en frecuencia de ucle aierto est comprendida entre 9%*B y 9''BN.
Para ilustrar la importancia del ancho de anda, se mostrar como la salida vara
dependiendo de la frecuencia de la se0al de entrada. ;e ver como el sistema es capa, de
seguir Rra,onalemente ienR las entradas sinusoidales con frecuencias menores !ue
WbV 7ancho de anda8. Y como las entradas sinusoidales con frecuencias mayores !ue
WbV son atenuadas 7en magnitud8 en un factor de 4,D4D o mayor 7y por supuesto
despla,adas en la fase8.
;u!ongamos que la siguiente funcin de transferencia de la7o cerrado
re!resenta un sistema$

(1..1))
En !rimer lugar, allemos el anco de banda a !artir de diagrama de
Kode$
44 nu5 O1P
44 den O>1 0.= 1?P
44 sys Ot+,nu59den-P
44 :ode ,sys-
2omo esta es la representacin de la respuesta en frecuencia de la funcin de
transferencia en la,o cerrado, el ancho de anda ser la frecuencia correspondiente a una
ganancia de 9*d?. La frecuencia de ancho de anda y dems parmetros se otiene con
la orden:
44 >g59p59Gpc9Ggc9G:G?O5argin,sys-
g5 O
)n+
p5 O
41.40C1
Gpc O
)n+
Ggc O
1.<22C
G:G O
1
;e obser&a que HbE es igual a 1 rad3s.

)2.A E. DJ!MG!I! DE CRNBJ4;
El diagrama de +y!uist permite predecir la estailidad y el comportamiento del sistema
de la,o cerrado e-aminando el comportamiento del sistema en la,o aierto. El criterio
de estailidad de +y!uist puede usarse en el dise0o sin tener en cuenta la estailidad del
sistema en la,o aierto 7tenga en cuenta !ue el mtodo de dise0o de ?ode supone !ue el
sistema es estale en la,o aierto8. @s, !ue usaremos este criterio para determinar la
estailidad del sistema en la,o cerrado cuando el diagrama de ?ode muestre una
informacin confusa.
El diagrama de 5"quist es b8sicamente una gr8fica de 7!6DE" donde
7!s" es la funcin de transferencia de bucle abierto " E es un &ector de
frecuencias que inclu"e com!letamente el semi!lano dereco. ?l tra#ar el
diagrama de 5"quist se tienen en cuenta tanto las frecuencias !ositi&as
como las negati&as (desde cero a infinito
Para ver un diagrama de +y!uist sencillo, definamos la siguiente funcin de
transferencia y veamos la grfica:
F(s) (
(1..1.)

HH nyKuist ,0.=9>1 !0.=?-
#i$. )2.)2 0iagrama de 5"quist !ara el sistema de la Ec. 1..1.
Ieamos ahora, el diagrama de +y!uist de la siguiente funcin de transferencia:
F(s) (
(1..13)
nyKuist,>1 2?9 >1 0 0?-
#i$. )2.)8 0iagrama de 5"quist !ara el sistema de la Ec. 1..13

1..=.1 -riterio de estabilidad de 5"quist
En esta seccin se !resenta el criterio de estabilidad de 5"quist.
-onsidere el sistema de la#o cerrado de la Fig.1..1=.
)2.)A ;istema de la#o cerrado
La funcin de transferencia de la,o cerrado es:

(1..14)
Por ra#ones de estabilidad, todas las races de la ecuacin
caracterstica
+2
7!s"I!s" (1..15)
deben quedar en el semi!lano i#quierdo del !lano s. Q5tese que, aunque !uede aber !olos " ceros de la
funcin de transferencia de la#o abierto en el semi!lano dereco del !lano s, el sistema es estable si todos los
!olos de la funcin de transferencia de la#o cerrado (es decir, las races de la ecuacin caracterstica) est8n en
el semi!lano i#quierdo del !lano sR. El criterio de estabilidad de 5"quist relaciona la res!uesta en frecuencia de
la#o abierto N(6E)>(6E) con la cantidad de !olos " ceros de +2 7!s"I!s" ubicados en el semi!lano dereco del
!lano s. Este criterio deducido !or >. 5"quist, es @til en ingeniera de control, !orque se !uede determinar
gr8ficamente la estabilidad absoluta de un sistema de la#o cerrado !artiendo de las cur&as de res!uesta en
frecuencia de la#o abierto sin necesidad de una determinacin efecti&a de los !olos de la#o cerrado. Para el
an8lisis de estabilidad se !ueden utili#ar cur&as de res!uesta en frecuencia de la#o abierto obtenidas en forma
analtica, o e:!erimental. Esto es con&eniente, !ues al dise*ar un sistema de control, frecuentemente sucede
que no se conocen las e:!resiones matem8ticas de algunos com!onentes, " solo se dis!one de sus datos de
res!uesta en frecuencia.
El n@mero A de &eces que la gr8fica 7!s"I!s" rodea a B1 es igual al
n@mero de ceros J menos el n@mero de !olos P de la funcin +2 7!s"I!s"
incluidos en el contorno de frecuencias (A = J < P). ;i anali#amos
cuidadosamente los numeradores " denominadores de las funciones de
transferencia de la#o abierto " la#o cerrado llegar8 a la conclusin de que$
,os ceros de + 2 7!s"I!s" son los !olos de la funcin de
transferencia en la#o cerrado.
,os !olos de + 2 7!s"I!s" son los !olos de la funcin de
transferencia en la#o abierto.
El criterio de 5"quist establece que$
P ( n@mero de !olos (inestables) de la#o abierto de N(s)>(s).
A ( n@mero de &eces que el diagrama de 5"quist rodea a <1 2 +)
,os rodeos a <12+), en el sentio e las ag%$as del relo+ se
consideran !ositivos
,os rodeos a <12+), en el sentio contrario a las ag%$as del relo+ se
consideran negativos
Y ( n@mero de !olos en el semi!lano dereco (!ositi&os, reales) de
bucle cerrado del sistema.
Esta es la im!ortante ecuacin que relaciona estas cantidades$
J = P 2 A
(1..16)
;abiendo el n@mero de !olos de la#o abierto !P" en el semi!lano
dereco (inestables) " el n@mero de rodeos (A) del diagrama de 5"quist
en torno al !unto (") $* se !uede determinar la estabilidad del sistema en
bucle cerrado. ;i J = P 2 A es !ositivo el sistema en la+o cerrao es
inestable.
;i la tra"ectoria de 5"quist en el !lano s encierra Y ceros " P !olos
de 12N(s)>(s) " no atra&iesa !olos ni ceros de 1 2 N(s)>(s) cuando un
!unto re!resentati&o s se des!la#a en sentido orario a lo largo de la
tra"ectoria de 5"quist, entonces la tra"ectoria corres!ondiente en el
!lano N(s)>(s) rodea al !unto <1 2 +), 5 ( Y < P &eces en sentido orario.
(&alores negati&os de 5 im!lican rodeos antiorarios).
?l e:aminar la estabilidad de los sistemas de control lineales
utili#ando el criterio de estabilidad de 5"quist, se !ueden !resentar tres
!osibilidades$
"aso ).3 5o a" rodeo del !unto <1 2 +). Esto im!lica que el sistema es
estable si no a" !olos de N(s)>(s) en el semi!lano dereco del
!lano sA en caso contrario, el sistema es inestable
Para el sistema dado !or la Ec. 1..11 " considerando >(s) ( 1, se
tiene
44 nu5 O>1 2?P
44 den Oconv,conv,>1 0?9>1 1?-9conv,>1 =?9>1 10?--P
44 nyKuist,nu59den-
#i$. )2.)@ 0iagrama de 5"quist del sistema dado !or la Ec. 1..11

5o a" rodeos del !unto <1 2 +). ?ora &eamos los !olos de N(s)>(s)
44 roots,den-
ans O
0
!10.0000
!=.0000
!1.0000
HH
5o a" !olos de N(s)>(s) en el semi!lano dereco del !lano s. Por lo
tanto el sistema es estable

"aso 2.3 >a" un rodeo en sentido antiorario o rodeos del !unto <1 2 +).
En este caso el sistema es estable si la cantidad de rodeos
antiorarios es la misma que la cantidad de !olos N(s) >(s) en el
semi!lano dereco del !lano sA en caso contrario el sistema es
inestable. Por e+em!lo !ara el sistema dado !or la Ec. 1..1=.
N(s) (
(1..1=)
Lo primero !ue deemos hacer es hallar el n"mero de polos reales positivos de la
funcin de transferencia de la,o aierto:
44 roots,>1 !B 1=?-
ans O
=
<
,os !olos de la funcin de transferencia en la#o abierto son ambos
!ositi&os. Por lo tanto, se necesitan dos rodeos en sentido contrario a las
agu+as del relo+ !A = 3 4" !ara que el sistema sea estable !J = P 2 A"( ;i el
n@mero de rodeos es menor que dos o son en sentido de las agu+as del
relo+ el sistema ser8 inestable.
?ora agamos el diagrama de 5"quist !ara este sistema
44 nyKuist,> 1 10 24?9 > 1 !B 1=?-
#i$. )2.)@ 0iagrama de 5"quist del sistema dado !or la Ec. 1..1%

>a" dos rodeos en sentido contra las agu+as del relo+A !or lo tanto el
sistema es estable
"aso %.3 >a" un rodeo o rodeos del !unto <1 2 +) en sentido orario. En
este caso el sistema es inestable.

)2.A.2 Iar$en de $anancia usando el dia$rama de Cy&uist
'ambi/n se !uede utili#ar el criterio de 5"quist !ara determinar el
rango de la ganancia de la#o abierto !ara el cual el sistema en la#o
cerrado con realimentacin unitaria es estable. -om!rob/moslo !ara el
siguiente sistema$
)2.), ;istema de controlado con -ontrolador Pro!orcional
donde 7!s" es $
F7s8 A 7%'.%D8
Este sistema dis!one de una ganancia K que !uede &ariarse !ara
modificar la res!uesta del sistema de bucle cerrado. ;in embargo, si se
desea asegurar la estabilidad del sistema en la#o cerrado slo es !osible
modificar el &alor de la ganancia dentro de unos lmites. Esto es el que
!retendemos allar$ el rango de ganancias que ace que es sistema sea
estable en la#o cerrado.
Lo primero !ue deemos hacer es hallar el n"mero de polos reales positivos de la
funcin de transferencia de la,o aierto:
44 roots,>1 !B 1=?-

ans O
=
<

,os !olos de la funcin de transferencia en la#o abierto son ambos
!ositi&os. Por lo tanto, se necesitan dos rodeos en sentido contrario a las
agu+as del relo+ !A = 3 4" !ara que el sistema sea estable !J = P 2 A"( ;i el
n@mero de rodeos es menor que dos o son en sentido de las agu+as del
relo+ el sistema ser8 inestable.
Zeamos el diagrama de 5"quist !ara una ganancia M ( 1$
44 nyKuist,> 1 10 24?9 > 1 !B 1=?-
0K'K2 Diagrama de +y!uist para el sistema de la >ig. %'.%& con = A %

3a# dos rodeos al punto -4 en sentido contrario a las agu5as del relo5 por lo tanto el
sistema es estable para ganancia %. @hora, veamos como se comporta el sistema cuando
se incrementa la ganancia = A '4:
nyKuist,20.> 1 10 24?9 > 1 !B 1=?-
)2.2) 0iagrama de 5"quist !ara el sistema de la Fig. 1..1% con M ( .)
El diagrama se e-pande. @s, saemos !ue el sistema permanecer estale
independientemente de lo aumente el valor de la ganancia. ;in emargo, si disminuimos
la ganancia, el diagrama se comprimir y puede llegar a ser inestale. Ieamos !ue
ocurre con ganancia 4,B:
nyKuist,0.=.> 1 10 24?9 > 1 !B 1=?-
)2.22 0iagrama de 5"quist !ara el sistema de la Fig. 1..1% con M ( ).5
El sistema es ahora inestale el punto L% no es rodeado por el diagrama de +y!uist a"n
cuando est en contra de las agujas del reloj. Por pruea y error se puede determinar !ue
este sistema es inestale para ganancias menores de 4,C4. ;e puede verificar este hecho
ampliando la grfica del diagrama de +y!uist as como oservando la respuesta ante un
escaln del sistema para las ganancias 4,D&5 4,C4 y 4,C%.

1..F ?5?,C;C; E5 E, 01DC5C1 0E ,? F6E-9E5-C? -15
95';CD
El simulador 6+1;G(, posee dos rutinas para el analisis de un sistema de control en el
dominio de la frecuencia. ;upongamos !ue tenemos el sistema dado por:
7%'.%C8
Para determinar la ganancia de un controlador proporcional para controlar este proceso
en la,o cerrado con retroalimentacin unitaria, podemos usar:
1. Dia$rama de >ode.3 ?ccedemos a tra&/s del men@ !rinci!al$ -8lculos
de Cngeniera qumica < ?utomati#acin " control < 6es!uesta en
frecuencias < 0iagrama de Kode$

Copyright 2004 UNT
MSc. Luis Moncada
All rights reserved

0<!Sep!2004
"ST" #$%&$AMA ANAL)QA UN S)ST"MA (" C%NT$%L
USAN(% LA $"S#U"STA "N '$"CU"NC)A
*er Auto5ati6aci7n y control Cap. R))
...................................................
Coe+. del nu5erador de ' de T del #$%C"S%/ =0
Coe+. del deno5inador de ' de T del #$%C"S%/ >1 C <0 40?
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
'UNC)%N (" T$ANS'"$"NC)A ("L #$%C"S%

Trans+er +unction/
=0
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
s2< 0 C s22 0 <0 s 0 40

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
)2.2% 0iagrama de Kode del sistema con 95';CD

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
(esea ver la respuesta del siste5a a escal7n Si,1- No,0-/ 1
"l valor de N de:e ser M 4.01BI
)ngresar valor de N/ 1.=
'unci7n de trans+erencia de La6o cerrado

Trans+er +unction/
I=
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
s2< 0 C s22 0 <0 s 0 11=

)2.2% 6es!uesta escaln unitario del sistema con M ( 1.5

(esea hacer otro supuesto Si,1- No ,0-/ 0
44
;eg"n el programa el lmite superior de = es ..3, con valores mayores, el sistema es
inestale. 6d. Puede comproar esto.
.. Dia$rama de Cy&uist.B ?ccedemos a tra&/s del men@ !rinci!al$
-8lculos de Cngeniera qumica < ?utomati#acin " control <
6es!uesta en frecuencias < 0iagrama de 5"quist$

Cop(ri)*t 200" +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed

0!--ep-200"
4-T4 567861$1 1,1/;Z1 +, -;-T4$1 :4 C7,T67/
+-1,:7 4/ :;1861$1 :4 ,QQ+;-T
Her 1utomatiCa.i>0 ( .o0trol Cap. E;;
***************************************************

Coe=. del 0umerador de 9 de T del 567C4-7: 50
Coe=. del de0omi0ador de 9 de T del 567C4-7: [1 & !0 "0
--------------------------------------------
9+,C;7, :4 T61,-9464,C;1 :4/ 567C4-7

Tra0s=er =u0.tio0:
50
-----------------------
sI! @ & sI2 @ !0 s @ "0

--------------------------------------------
/1- 61;C4- :4 /1 4C+1C;7, C161CT46;-T;C1 -7,:

a0s =

-".0000
-2.5000 @ 1.&!%5i
-2.5000 - 1.&!%5i

--------------------------------------------
:;1861$1 :4 ,QQ+;-T
4l 2alor de U deGe ser N ".%01#'
;0)resar 2alor de U: ".%01#'
-----------------------------------------------------

0K'KN Diagrama de +y!uist para el sistema con = A ..34%CD

:esea 2er la respuesta del sistema a es.al>0 -i(1) ,o(0): 1
9u0.i>0 de tra0s=ere0.ia de /aCo .errado

Tra0s=er =u0.tio0:
2!0.1
--------------------------
sI! @ & sI2 @ !0 s @ 2'0.1


0K'KM Hespuesta escaln unitario del sistema con = A ..34%CD 7Gnestale8

:esea *a.er otro supuesto -i(1) ,o (0): 0
AA
Nota.9 ;e ha seleccionado en el segundo caso una ganancia igual al lmite m-imo
dado por el diagrama de +y!uist 7= A A ..34%CD8. 2omo se puede ver, el diagrama es
en sentido horario. ;eg"n el caso * el diagrama de +y!uist no dee rodear al punto L% X
j4. 2on = A ..34%CD, el diagrama pasa e-actamente por el punto L% X j4 haciendo al
sistema inestale, lo cual se corroora con la respuesta escaln unitario dada en la >ig.
%'.'*.
;e recomienda verificar el diagrama de +y!uist y la respuesta para valores de = T
..34%CD para los cuales el punto L % X j4 !uedar dentro del diagrama y el sistema ser
inestale5 y para valores de = S ..34%CD para los cuales el punto L % X j4 !uedar fuera
del diagrama y el sistema ser estale.
CAPITULO 0M

?5X,C;C; 0E ;C;'ED?; 0E -15'61, E5 E,
E;P?-C1 0E E;'?01

)%.) JC;G6DB""JLC

En la teora cl8sica de control se consideraba un sistema con una
@nica se*al de entrada " una @nica se*al de salida (;C;1), relacionadas
ambas !or la funcin de transferencia o tramitancia o tramitancia. ,a
teora de control moderna se a!lica a sistemas de m@lti!les entradas "
m@lti!les salidas (DCD1), que !ueden ser lineales o no lineales, &ariables
o in&ariantes en el tiem!o, " de una sola entrada " una sola salida.
?dem8s, la teora de control moderna es un !rocedimiento en el dominio
del tiem!o esencialmente, mientras la teora con&encional o!era en el
dominio de las frecuencias com!le+as.
,a teora cl8sica no de+a de ser una sim!lificacin de la realidad, "a
que si obser&amos cualquier fenmeno fsico, siem!re debemos
considerar en un an8lisis !rofundo la e:istencia de m@lti!les se*ales de
entrada " de salida. Por e+em!lo en el caso del control de ni&el de un
tanque e:isten como se*ales de entrada los caudales a' b' c " sus
densidades d+' d4' d: " como se*ales de salida el caudal q " su densidad
dA de aqu que el ni&el del tanque !odr8 definirse !or un sistema de
ecuaciones funcin del tiem!o entre a' b' d+' d4' q' d " el ni&el K con la
e:istencia como se &e de &arias entradas " &arias salidas.
El e+em!lo !uede am!liarse al control de otras &ariables (!resin,
caudal, tem!eratura, etc.), !ero su inter/s reside m8s bien en el estudio
de !rocesos com!le+os, !or e+em!lo, secadores, e&a!oradores de sim!le,
doble " tri!le efecto, reactores " como caso m8s com!le+o, el an8lisis de
columnas de destilacin. En estos casos, el lector a!reciar8 claramente la
dificultad del estudio !or la teora cl8sicaA abordarlos requerira una
e:cesi&a sobre sim!lificacin con la consecuencia de la obtencin de
resultados, que como m8:imo, nos dar8n &alores de tendencia cualitati&a
del !roblema. Por tanto, el m/todo cl8sico debe descartarse en el estudio
de estos !rocesos com!le+osA debiendo utili#arse la teora moderna del
es!acio de estado.
,stao. El estado de un sistema din8mico es el con+unto m8s
!eque*o de &ariables (denominadas &ariables de estado) tales que el
conocimiento de esas &ariables en t = t
o
, con+untamente con el
conocimiento de la entrada !ara t t
o
, determinan com!letamente el
com!ortamiento del sistema en cualquier tiem!o t t
o
.
?s, el estado de un sistema din8mico al tiem!o t queda
determinado un&ocamente !or el estado al tiem!o t
o
" la entrada !ara t
t
o
' " es inde!endiente del estado " entradas antes de t
o
. 5tese que al
tratar sistemas lineales in&ariantes en el tiem!o, generalmente se escoge
un tiem!o de referencia t
o
igual a cero.
-ariables e estao. ,as &ariables de un sistema din8mico son las
&ariables que constitu"en el con+unto m8s !eque*o de &ariables que
determinan el estado de un sistema din8mico. ;i se requieren al menos n
&ariables x
+
' x
4
' ( ( (' x
n
!ara describir com!letamente el com!ortamiento
de un sistema din8mico (de modo que una &e# dada la entrada !ara t
t
o
, " que el estado inicial este es!ecificado en t = t
o
, el estado futuro del
sistema queda com!letamente determinado) entonces esas n &ariables
son un con+unto de &ariables de estado
-ector e estao. ;i se requieren n &ariables de estado !ara
describir com!letamente el com!ortamiento de un sistema dado, se
!uede considerar a esas n &ariables como n com!onentes de un &ector :.
'al &ector recibe el nombre de &ector de estado. 9n &ector de estado es
un &ector que determina un&ocamente el estado del sistema :!t" en
cualquier tiem!o t t
o
, una &e# conocido el estado en t = t
o
" la entrada
u!t" !ara t t
o
.
,s!acio e estao. El es!acio nBdimensional cu"os e+es
coordenados consisten en el e+e x
+
, el e+e x
4
, . . . , el e+e x
n
, se denomina
es!acio de estado. -ualquier estado se !uede re!resentar !or un !unto
en el es!acio de estado.
,a ecuacin de estado quedar8 definida !ues !or un con+unto de
ecuaciones diferenciales lineales que describan la din8mica del sistema "
que ser8 necesario trasladar a una forma &ectorialBmatricial.
,a ecuacin diferencial t!ica de un sistema din8mico es de la
forma$
y a
dt
y d
a
dt
y d
n
n
n
n
n
4
%
%
8 % 7
... + + +

( b
)
u (13.1)
siendo u la se*al de entrada " definiendo n &ariables de estado x
1
, x
.
, . . .,
x
n
en la forma$
x
1
( y
dt
dy
x =
'
'
'
*
dt
y d
x =
. . .
%
%

=
n
n
n
dt
y d
x
,a Ec. 13.1 se escribir8$
x a x a
dt
y d
n n
n
n
4 8 % 7
... + + +

( b
)
u
(13..)
con lo que el sistema dado !or la Ec. 15.1 !asa a describirse !or el
con+unto de E01 de !rimer orden$
'
%
x
dt
dx
=
*
'
'
x
dt
dx
=

(13.3)
. . .
u b x a x a x a x a
dt
dx
n n n n
n
4 8 % 7 8 % 7 8 ' 7 ' % % 4
+ =

o en forma matricial (" re!resentando las deri&adas !or la &ariable con un

!unto en su !arte su!erior !ara as facilitar la re!resentacin)
u
x
x
x
a a a a dx
dx
dx
n n n
+

=

%
4
4
4 % 4 4
4 4 % 4
'
%
% ' % 4
'
%

(13.4)

o en forma simblica

A
( !: 2 >%
(13.5)
que recibe el nombre de ec%acin e estao.
-on la adicin de la ecuacin de salida, el modelo de estado
com!leto es$

A
( !: 2 >%
y ( ": 2 D%
(13.6)
0onde
.
A
$ Zector de deri&adas de las &ariables de estado de orden n.
. $ Datri# cuadrada de n n elementos constantes, !ar8metros o
caractersticas fsicas o din8micas del sistema.
/ $ Zector matri# de las &ariables de estado x de orden n
0 $ Datri# de constantes de orden n de la se*al de entrada
% $ Datri# de entradas del sistema
1 $ Zector de salida. El n@mero de filas que !resentan ", - " 0 se
determina !or el n@mero de &ariables de
salida deseadas
En general, las ecuaciones de estado de los sistemas din8micos
consistir8n en ecuaciones diferenciales lineales de !rimer orden, en las
que el tiem!o es la &ariable inde!endiente " que est8n en la forma$

%

x
( .
+
! x
+
' x
4
' ( ( ( x
n
L u
+
' u
4
' ( ( ( u
m
L t"
'

x
( .
4
! x
+
' x
4
' ( ( ( x
n
L u
+
' u
4
' ( ( ( u
m
L t"
. .
. (13.=)
n x

( .
n
! x
+
' x
4
' ( ( ( x
n
L u
+
' u
4
' ( ( ( u
m
L t"
con las n &ariables de estado x
1
, x
.
, . . . x
n
que define el estado del
sistema en cualquier instante, " con las entradas al sistema u, siendo t la
&ariable inde!endiente.

Ejemplo )2.)
-onsidere el sistema definido !or

y
dt
dy
dt
y d
dt
y d
3 %% 3
'
'
*
*
+ + +
( 6 u
(13.F)
donde " es la salida " u es la entrada al sistema. 1btenga una
re!resentacin del sistema en el es!acio de estado.
;e eligen las &ariables de estado como$
x
1
( y
dt
dy
x =
'
'
'
*
dt
y d
x =
entonces se obtiene
'
%
x
dt
dx
=
*
'
'
x
dt
dx
=

(13.%)
u x x x
dt
dx
3 3 %% 3
% ' *
*
+ =
,a @ltima de estas tres ecuaciones se obtu&o al resol&er la ecuacin
diferencial original !ara el t/rmino con la deri&ada m8s alta d
3
y, " al
sustituir y ( x
1
, dy ( x
.
, d
.
y ( x
3
en la ecuacin resultante.
9tili#ando la notacin matricial, se !ueden combinar estas tres
ecuaciones diferenciales de !rimer orden en una, como sigue$
u
x
x
x
dx
dx
dx
+

=
3
4
4
3 %% 3
% 4 4
4 % 4
*
'
%
*
'
%

(13.1))

,a ecuacin de salida est8 dada !or
*
'
%
4 4 %
x
x
x
y =

(13.11)








#i$. )%.) 0iagrama de bloques del sistema definido !or las Ecs. (13.1)) "
(13.11)
,as Ecs. (13.1)) " (13.11) se !ueden colocar en la forma
normali#ada, dadas !or las Ecs. (13.5 " (13.6)

A
( !: 2 >%
y ( ":
donde
3 %% 3
% 4 4
4 % 4

= <
,
3
4
4
= =
,
4 4 % = C

,a Fig. 13.1 muestra la re!resentacin, en diagrama de bloques, de
la ecuacin de estado " de salida. 5tese que las funciones de
transferencia de los bloques de retroalimentacin, son id/nticas a los
coeficientes con signo negati&o de la Ec. (13.F), que es la ecuacin
diferencial original.
)%.2 6>;EC"JLC DE E"B!"JLC DE E4;!D6 "6C BC;4JI

El simulador 6+1;G( puede usarse para otener directamente el modelo de estado a
partir de la ecuacin diferencial del sistema.
3
2
2
2
2 93
B11
B6
2
2
u
x
;
x
>
x
:
13
s
13
s
13
s
Para el !roblema anterior, seleccionamos del Den@ !rinci!al$
-8lculos de Cngeniera Eumica < ?utomati#acin " -ontrol < 'eora
Doderna < Ecuacin de estado

Copyright 2004 UNT
MSc. Luis Moncada
All rights reserved

0<!Sep!2004
"ST" #$%&$AMA C%N*)"$T" UNA %.(.". (" %$("N n C%N
S%L% UNA 'UNC)%N (" "NT$A(A u,t-
......................................................................
Colocar la "(% en la +or5a/
n ,n!1-
d y d y dy
an!!!!! 0 a,n!1-!!!!!!! 0 . . . 0 a1!!!! 0 a0 y O :u
n ,n!1-
dt dt dt
......................................................................
)ngresar los coe+icientes de la %.(.". de orden n en la
+or5a >a,n- a,n!1- ... a,0-?/ >1 11 ?
)ngresar el valor de :/
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Las 5atrices en el espacio de estado son/

A O
0 1 0
0 0 1
! !11 !

: O
0
0


C O
1 0 0


E+em!lo 13..
;ea el sistema mec8nico que a!arece en la Fig. (15.3). ;e su!one
que el sistema es lineal. ,a fuer#a e:terna u!t" es la entrada al sistema, "
el des!la#amiento y!t" de la masa es la salida. En ausencia de fuer#a
e:terna, se mide el des!la#amiento y!t" desde la !osicin de equilibrio. ;e
trata de un sistema de una sola entrada " una sola salida.

;olucin
0el diagrama, la ecuacin es

u Cy
dt
dy
b
dt
y d
m = + +
'
'

(13.1.)
El cual !uede escribirse como

u
m dt
dy
m
Cy
m
b
dt
y d % %
'
'
+ =

(13.13)


#i$. )%.2 ;istema mec8nico

Este sistema es de segundo orden. Esto significa que el sistema
inclu"e dos integrales. ,as &ariables de estado x
+
!t" " x
4
!t" se definen
como
Entonces se obtiene

o
,a ecuacin de salida es
y = x
+

(13..))
En forma &ectorial matricial las Ecs.(13.1F) " (13.1%) se !ueden
escribir como

,a ecuacin de salida, Ec. (13..1) se !uede escribir como


,a Ec. (13..1) es una ecuacin de estado " la Ec. (13...) es una
ecuacin de salida !ara el sistema. ,as Ecs. (13..1) " (13...) est8n en la
forma normali#ada

A
( ?: 2 Ku
y ( -: 2 0u
donde

,a Fig. 13.3 es un diagrama de bloques !ara el sistema. 5tese que
las salidas de los integradores son &ariables de estado.

#i$. )%.%0iagrama de bloques !ara el sistema mec8nico mostrado en la
Fig. 13..
0M'M REPRESENTACIPN EN EL ESPACIO DE ESTADO+ DE
SISTEMAS DE ECUACIONES DIHERENCIALES LINEALES
DE ENWSIMO ORDEN+ CON r HUNCIONES ERCITADORAS

2onsidere el sistema con entradas y salida m"ltiples, !ue aparece en la >ig. %*...

Hig' 0M'N ;istema con m"ltiples entradas y m"ltiples salidas
En este sistema, x
:
6 x
>
6 . . .6 x
n
, representan las variales de estado5 u
:
6 u
>
6 . . . u
r
,
indican las variales de entrada5 y
:
6 y
>
6 . . .6 y
m
, son las variales de salida. Para el
sistema de la >i. %*.., se puede tener el sistema de ecuaciones como sigue:
%
.
x
A a
::
x
:
! a
:>
x
>
6 !. . .!a
:n
x
n
!b
::
u
:
!b
:>
u
>
! . . .!b
:r
u
r
.
'
x
A a
>:
x
:
! a
>>
x
>
6 !. . .!a
>n
x
n
!b
>:
u
:
!b
>>
u
>
! . . .!b
>r
u
r
. . .

n x
.
A a
n:
x
:
! a
n>
x
>
6 !. . .!a
nn
x
n
!b
n:
u
:
!b
n>
u
>
! . . .!b
nr
u
r

donde las a y las b son constantes o funciones de t. En notacin matricial, estas n
ecuaciones se pueden e-presar en forma compacta como

A
A AD X >u 7%*.'*8
donde


La Ec. 7%*.'*8 es la ecuacin de estado del sistema. V+tese !ue una ecuacin
diferencial matricial como la Ec. 7%*.'*8 7o las e!uivalentes ecuaciones diferenciales de
ensimo orden8, !ue descrie la dinmica de un sistema, es una ecuacin de estado si y
slo si, el conjunto de variales dependientes en la ecuacin diferencial matricial,
satisface la definicin de variales de estadoW.
Para las se0ales de salida, se tiene
y
:
A c
::
x
:
! c
:>
x
>
6 !. . .!c
:n
x
n
!d
::
u
:
!d
:>
u
>
! . . .!d
:r
u
r
y
'
A c
>:
x
:
! c
>>
x
>
6 !. . .!c
>n
x
n
!d
>:
u
:
!d
>>
u
>
! . . .!d
>r
u
r
. . .
y
m
A c
m:
x
:
! c
m>
x
>
6 !. . .!c
mn
x
n
!d
m:
u
:
!d
m>
u
>
! . . .!d
mr
u
r

En notacin matricial, estas m ecuaciones se pueden e-presar en forma compacta, como:
" A CD X Du 7%*.'.8
donde

La Ec.7%*.'.8, es la ecuacin de salida del sistema y las matrices @, ?, 2 y D,
caracteri,an totalmente la dinmica del sistema.
En la >ig. %*.B aparece una representacin, diagrama de lo!ues, del sistema
definido por las Ecs. 7%*.'*8 y 7%*.'.8. Para indicar las cantidades vectoriales, en el
diagrama se han diujado flechas doles.


Hig' 0M'F Diagrama de lo!ues del sistema definido por las Ecs. 7%*.'*8 y 7%*.'.8.
donde
: Iector de derivadas de las variales de estado de orden n
A(tE (atri, de estado5 es una matri, cuadrada de n : n elementos de constantes,
parmetros o caractersticas fsicas o dinmicas del sistema.
D(tE Iector matri, de las variales de estado x de orden n
>(tE (atri, de entrada, es una matri, de constantes de orden n de la se0al de
entrada
u(tE (atri, de entradas del sistema
C(tE (atri, de salida
D(tE (atri, de transmisin directa
)%.4 GE.!"JLC EC;GE #BC"J6CE4 DE ;G!C4#EGEC"J! R
P!GJ!>.E4 DE E4;!D6
? continuacin, se mostrar8 como obtener la funcin de
transferencia de un sistema con una entrada " una salida sim!le, a !artir
de las ecuaciones de estado.
;ea un sistema cu"a funcin de transferencia est8 dada !or

Este sistema !uede re!resentarse en el es!acio de estado !or las
siguientes ecuaciones$
donde : es el &ector de estado, u es la entrada e y es la salida. ,as
transformadas de ,a!lace de las Ecs. (13..6) " (13..=) est8n dadas !or
sS(s) < :()) ( !S(s) 2 >U(s)
(13..F)
Y(s) ( "S(s) 2 2U(s)
(13..%)
-omo la funcin de transferencia se defini !re&iamente como la
relacin entre la transformada de ,a!lace de la salida " la transformada
de ,a!lace de la entrada cuando las condiciones iniciales son cero, se
su!one que :()) en la Ec. (13..F) es cero. Entonces se tiene
sS(s) < !S(s) ( >U(s)

o
(sJ < !)S(s) ( >U(s)
Premulti!licando !or (sJ < !)
< 1
ambos miembros de esta @ltima ecuacin,
se obtiene
S(s) ( (sJ < !)
< 1
>9(s)
(13.3))
;ustitu"endo la Ec. (13.3)) en la Ec. (13..%), se &e que
3(s) ( Q"(sJ < !)
< 1
> 2 1R U(s)
(13.31)
-om!arando la Ec. (13.31) con la Ec. (13..5), se &e que
M(s) ( "(sJ < !)
< 1
> 2 1
(13.3.)
Esta es la e:!resin de la funcin de transferencia en t/rminos se !, >,
" " 2.
5tese que el miembro dereco de la Ec.(13.3.) com!rende a (sJ < !)
< 1
. Por lo tanto, 7(s) !uede escribirse como
0onde 4!s" es un !olinomio en s. Por lo tanto sJ < ! es igual al
!olinomio caracterstico de 5!s"( En otras !alabras, los auto&alores de !
son id/nticos a los !olos de 5!s"(

Ejemplo )%.%
-onsidere el mismo sistema &isto en el E+em!lo 13.1 que aora se
escribe como

;e demostrar8 que la re!resentacin en el es!acio de estado, dada
!or las Ecs. (13.1)) " (13.11), se !uede obtener tambi/n mediante la
t/cnica de e:!ansin en fracciones !arciales.
,a Ec. (13.34) se re!resenta, en la forma de una funcin de
transferencia$
E:!andiendo esta funcin de transferencia en fracciones !arciales, se
tiene
Por tanto

;e define
#i$. )%.8 0iagrama de bloques del sistema definido !or las Ecs. (13.3%) "
(13.4))

,as transformadas in&ersas de ,a!lace de las Ecs. (13.36),(13.3=), "
(13.3F), dan como resultado
En notacin matricial, se obtiene
-omo la Ec. (13.35) se !uede e:!resar como
Y!s" =
1
!s" 2
.
!s" 2
3
!s"
;e obtiene
y = x
+
2 x
4
2 x
:
o bien
Las Ecs. 7%*.*&8 y 7%*..48, son de la misma forma !ue la 7%*.%48 y 7%*.%%8,
respectivamente.
,a Fig. 13.6 muestra una re!resentacin en el diagrama de bloques,
de las Ecs. (13.3%) " (13.4)). 5tese que las funciones de transferencia de
los bloques de retroalimentacin, son id/nticas a los &alores !ro!ios del
sistema. 5tese tambi/n que los residuos de los !olos de la funcin de
transferencia, o los coeficientes de las e:!resiones, en las frecuencias
!arciales Y(s)3U(s), a!arecen en los bloques de !realimentacin.
)%.2 ;G!C4#6GI!"JLC DE I6DE.64 B4!CD6 I!;.!>

D?',?K tiene ordenes @tiles !ara transformar un modelo matem8tico
de un sistema lineal en otro modelo. ?lgunas de las transformaciones
@tiles de sistemas lineales !ara resol&er !roblemas de ingeniera de
control se !resentan a continuacin
13.5.1 Funciones de transferencia a es!acio de estado
,a orden
44>A9@9C9(? O t+2ss,nu59den-
con&ierte el sistema de funcin de transferencia
a la re!resentacin de es!acio de estados

Ejemplo )%.4
;ea la funcin de transferencia del sistema
>a" mucas infinitas re!resentaciones en el es!acio de estados !ara
este sistema. 9na re!resentacin !osible es


1tra re!resentacin !osible (entre las infinitas alternati&as) es

D?',?K transforma la funcin de transferencia en la
re!resentacin en el es!acio de estados dada en la segunda forma. Para
lo cual se deben introducir las ordenes siguientes
44 nu5 O>0 0 1 0?P
44 den O>1 14 = 10?P
44 >A9@9C9(?Ot+2ss,nu59den-

A O
!14 != !10
1 0 0
0 1 0

@ O
1
0
0

C O
0 1 0


( O
0

El modelo !uede es!ecificarse m8s detalladamente con la orden$
44 sys O ss,>!14 != !10P1 0 0P 0 1 0?9>1P0P0?9>0 1 0?90-
o si se an es!ecificado las matrices como en este caso
44 sys O ss,A9@9C9(-
a O
31 32 3<
31 !14 != !10
32 1 0 0
3< 0 1 0


: O
u1
31 1
32 0
3< 0


c O
31 32 3<
y1 0 1 0


d O
u1
y1 0

Continuous!ti5e 5odel.
44
En adicin a las matrices ?, K, -, " 0, la &isuali#acin de los modelos
del es!acio de estado inclu"e nombres de &ariables de estado, nombres
de entradas, " nombres de salidas. Por defecto los nombres (aqui , :1, :.,
:3, u1, "1) son des!legadas cuando estas no son es!ecificadas.

13.5.. Es!acio de estado a funcin de transferencia
;i el sistema tiene una entrada " una salida, la orden
44 >nu59den? O ss2t+,A9@9C9(-
!ro!orciona la funcin de transferencia Y(s)3U(s)
;i el sistema tiene m8s de una entrada, utilice la siguiente orden$
44 >nu59den? O ss2t+,A9@9C9(9iu-
Esta orden con&ierte el sistema en re!resentacin de es!acio de
estados

a funcin de transferencia

obser&e que el escalar IiuJes un ndice dentro de las entradas del
sistema " es!ecifica que entrada se &a a utili#ar !ara la res!uesta

Ejemplo )%.2
-onsidere el siguiente sistema, el cual tiene dos entradas, u
+
" u
4
.
;e !ueden obtener las dos funciones de transferencia !ara este
sistema. 9na relaciona la salida y con la entrada u
+
, " la otra relaciona la
salida y con la entrada u
4
. (cuando se considera la entrada u
+
, se su!one
que la entrada u
4
es cero, " &ice&ersa). Z/ase la siguiente salida de
D?',?K.
44 AO>0 1P!2 !<?P
44 @O>1 0P0 1?P
44 CO>1 0?P
44 (O>0 0?P
44 >nu59den?Oss2t+,A9@9C9(91-

nu5 O
0 1 <

den O
1 < 2

44 >nu59den?Oss2t+,A9@9C9(92-

nu5 O
0 0 1

den O
1 < 2

0e la salida D?',?K, tenemos
Para encontrar la re!resentacin en el es!acio de estados del
sistema dado anteriormente se introducen las ordenes siguientes (es una
de las infinitas soluciones !osibles)
44 nu5O>0 1 <?P
44 denO>1 < 2?P
44 >A9@9C9(?Ot+2ss,nu59den-

A O
!< !2
1 0

@ O
1
0

C O
1 <

( O
)

E+em!lo 13.6
;ea nue&amente el sistema mec8nico que a!arece en la Fig.13... ,as
ecuaciones de estado !ara el sistema est8n dadas !or las Ecs. (13..1) "
(13...). las funciones de transferencia !ara el sistema se obtendr8n
!artiendo de las ecuaciones de es!acio de estado.
;ustitu"endo !, >, ", " 2 en la Ec.(13.3.), se obtiene
M(s) ( "(sJ < !)
< 1
> 2 1
(13.5.)
-omo



Eue es la funcin de transferencia del sistema. Partiendo de la Ec.
(13.1.) se !uede obtener la misma funcin de transferencia.
0M'< CONTROLA>ILIDAD E O>SERLA>ILIDAD
;e dice !ue un sistema es controlale en el tiempo t
4
, si por medio de un vector de
control no restringido, es posile transferir el sistema desde cual!uier estado inicial D7t
4
8
a cual!uier otro estado en un tiempo finito.
;e dice !ue un sistema es oservale en el tiempo t
4
si, con el sistema en el estado
D7t
4
8, es posile determinar este estado a travs de la oservacin de la salida durante un
intervalo finito de tiempo.
Los conceptos de controlailidad y oservailidad, fueron introducidos por
=alman. Estos juegan un papel importante en el dise0o de sistemas de control en el
espacio de estado. De hecho, las condiciones de controlailidad y oservailidad,
pueden goernar la e-istencia de una solucin completa, en el prolema de dise0o de
sistemas de control. La solucin a este prolema no puede e-istir si el sistema
considerado no es controlale. @un!ue la mayora de los prolemas fsicos son
controlales y oservales, los modelos matemticos correspondientes pueden no tener
la propiedad de controlailidad y oservailidad. Entonces se re!uiere conocer las
condiciones ajo las cuales un sistema es controlale y oservale.

Controlabilidad.9 6tili,ando el modelo matricial de la planta, se puede demostrar !ue es
controlale si y slo si la matri, de controlailidad:
tiene rango n, donde n es el orden del sistema. 6n segundo test para la controlailidad
se e-presa como sigue. 6n sistema es controlale si y slo si
donde
%
,
'
, . . .,
n
son valores propios de @.

E9e#lo 0M'3
Demostrar !ue el sistema dado por la Ec.7%*.B38 es controlale.


Solu!i(n
6tili,ando M
c
para comproar la controlailidad, la matri, se formula como un
array * * en el !ue la primera columna es ?, la segunda columna es A> y la tercera
columna es A
'
>.
Despus de calcular A>, la tercera columna se puede generar como 7A87A>8 con
El rango es igual al n"mero de filas o columnas !ue son linealmente
independientes y se puede evaluar como la dimensin del mayor determinante no
singular 7despus de eliminar, cuando sea necesario, filas y columnas8. 2on una "nica
entrada, el array es cuadrado y se demuestra rpidamente en este ejemplo partcular !ue
det M
!
es no singular. @s el rango es igual a * y la planta es controlale.

)bservabilidad.2 La propiedad de oservailidad considera la manera en !ue la salida
est influenciada por las variales de estado. 6na planta es oservale si la oservacin
de la salida durante un periodo de tiempo finito no nulo es suficiente para determinar el
estado al comien,o del periodo de tiempo. 6tili,ando el modelo matricial de la planta,
se puede demostrar !ue la planta es oservale si y slo si la matri, de oservailidad,
tiene rango n, donde n es el orden de la planta.

0M'<'0 Controla$ilidad " o$ser*a$ilidad !on UNTSIM
El simulador 6+1;G( posee una rutina para determinar la controlailidad y
oservailidad de un sistema descrito en el espacio de estado.
;eleccionando del (en" principal: 2lculos de Gngeniera !umica L
@utomati,acin y control L 1eora moderna L 2ontrolailidad y oservailidad:

Cop(ri)*t 2002 +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed

4-T4 567861$1 -;$+/1 :4T46$;,1 /1 C7,T67/1K;/;:1:
Q 7K-46H1K;/;:1: :4 +, $7:4/7 :4 4-51C;7 :4 4-T1:7
*************************************************
;0)rese matriC [1: [0 5 0; 0 -0.1 %0; 0 -1." -50
;0)rese He.tor [K: [0; 0; 10
;0)rese matriC [C: [1 0 0
--------------------------------------------------
64-5+4-T1-
--------------------------------------------------
1. 4/ -;-T4$1 4- :4 76:4,: !
2. /1 $1T6;Z :4 C7,T67/1K;/;:1: 4-:

$. =

0 0 !000
0 %00 -!00%0
10 -500 2"1%0

!. 4/ 61,U :4 /1 $1T6;Z :4 C7,T67/1K;/;:1: 4-: !
********4/ -;-T4$1 4- C7,T67/1K/4*********

". /1 $1T6;Z :4 7K-46H1K;/;:1: 4-:
$o =

1.0000 0 0
0 5.0000 0
0 -0.5000 !00.0000

5. 4/ 61,U :4 /1 $1T6;Z :4 7K-46H1K;/;:1: 4-: !
********4/ -;-T4$1 4- 7K-46H1K/4*********
13.= GE4+BE4;! ! E4"!.LC BCJ;!GJ6 DE. 4J4;EI! EC
#6GI! DE E4+!"J6 DE E4;!D64
E+em!lo 13.F
-alcular la res!uesta a un escaln unitario del siguiente sistema

donde

El !rograma 13.1 en D?',?K !roducir8 una gr8fica de la cur&a de
res!uesta a un escaln unitario en la Fig. 13.=
Programa en D?',?K 15.1
44 S!!!!!!$espuesta a un escal7n unitario!!!!!
44 S.....)ntrodu6ca las 5atrices A9@9C y ( de las
44 Secuaciones en el espacio de estados....
44 AO>0 1 0 0P0 0 1 0P0 0 0 1P!100 !B0 !<2 !B?P
44 @O>0P0P=P0?P
44 CO>1 0 0 0?P
44 (O>0?P
44 S....#ara o:tener la respuesta a un escal7n unitario
44 Sde y respecto a t introdu6ca la siguiente orden....
44 step,nu59den-P
44 step,A9@9C9(-
44 grid
44 title,T$espuesta a un escal7n unitarioT-
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Respuesta a un escalon unitario
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
#i$. )%.A ;alida del !rograma 13.1

Ejemplo )%.,
1btener la res!uesta a un escaln unitario del sistema descrito !or
las siguientes ecuaciones en el es!acio de estado
El !rograma D?',?K 13.. dar8 una gr8fica de la res!uesta a un
escaln unitario del sistema. 9na gr8fica de salida y(t) res!ecto de t se
muestra en la Fig. 13.F
Para re!resentar las cur&as x1 res!ecto de t, x. res!ecto de t " x3
res!ecto de t en un mismo diagrama, sim!lemente introdu#ca la orden
plot,t93-. Esto se ilustra en el !rograma D?',?K 13.3 " se muestra
en la Fig. 13.%

+ro$rama I!;.!> )%.2
44 S....$espuesta a un escal7n unitario...........
44
44 S....)ntrodu6ca las 5atrices A9@9C y ( de las
44 S ecuaciones en el espacio de estados.......
44
44 AO>0 1 0P0 0 1P!=.00B !2=.102 !=.0<2=?P
44 @O>0P2=.04P!121.00=?P
44 CO>1 0 0?P
44 (O>0?P
44 S....)ntrodu6ca la siguiente orden de respuesta
44 S a un escal7n unitario...
44
44 >y939t?Ostep,A9@9C9(-P
44 plot,t9y-9 grid
44 title,T$espuesta a un escal7n unitarioT-
44 3la:el,Tt segT-9 yla:el,TSalida yT-
U

0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Respuesta a un escalon unitario
t seg
S
a
l
i
d
a

y
#i$. )%.@ ;alida del !rograma 13..

+ro$rama I!;.!> )%.%
U S!!!!!$espuesta a un escal7n unitario para 319 32 y 3<!!!!
U AO>0 1 0P0 0 1P!=.00B !2=.102 !=.0<2=?P
U @O>0P2=.04P!121.00=?P
U CO>1 0 0?P
U (O>0?P
U >y939t?Ostep,A9@9C9(-P
U plot,t93-9 grid
U title,T$espuesta a un escal7n unitario para 319 32 y 3<T-
U 3la:el,Tt segT-9 yla:el,T31932 3<T-

0 2 4 6 8 10
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
Respuesta a un escalon unitario para x1, x2 y x3
t seg
x
1
,
x
2

x
3
x1
x2
x3
#i$. )%., ;alida del !rograma 13.3
CAPITULO 0N

Z?6C?K,E 0C;-6E'? L ,? '6?5;F16D?0? #


)4.) JC;G6DB""JLC
En a*os recientes se a incrementado el uso de controladores
digitales en sistemas de control. ,os controladores digitales se utili#an
!ara alcan#ar el desem!e*o !timo (!or e+em!lo, en la forma de
!roducti&idad m8:ima, beneficio m8:imo, costo mnimo o la utili#acin
mnima de energa).
,a tendencia actual de controlar los sistemas din8micos en forma
digital en lugar de la analgica se debe !rinci!almente a la dis!onibilidad
de com!utadoras digitales de ba+o costo " a las &enta+as de traba+ar con
se*ales digitales en lugar de se*ales en tiem!o continuo.

)4.).) ;ipos de seales
9na se*al en tiem!o continuo es aquella que se define sobre un
inter&alo continuo de tiem!o. ,a am!litud !uede tener un inter&alo
continuo de &alores o solamente un n@mero finito de &alores distintos. El
!roceso de re!resentar una &ariable !or medio de un con+unto de &alores
distintos se denomina cuanti.icacin " los &alores distintos resultantes se
denominan 0alores cuanti.icados. ,a &ariable cuantificada slo cambia
en un con+unto finito de &alores distintos.
9na se*al analgica es una se*al definida en un inter&alo continuo de
tiem!o cu"a am!litud !uede ado!tar un inter&alo continuo de &alores. ,a
Fig. 14.1a) muestra una se*al analgica en tiem!o continuo " la Fig.
14.1b) una se*al cuantificada en tiem!o continuo(cuantificada slo en
am!litud).
,a se*al analgica es un caso es!ecial de la se*al en tiem!o
continuo. En la !r8ctica, sin embargo, se em!lea con frecuencia la
terminologa Itiem!o continuoJ en lugar de IanalgicaJ. 0e esta forma,
en la literatura, inclu"endo este libro, los t/rminos Ise*al en tiem!o
continuoJ " Ise*al analgicaJ se intercambian de manera frecuente,
aunque estrictamente ablando no son del todo sinnimos.

#i$. )4.) a) ;e*al analgica en tiem!o continuoA b) se*al cuantificada en
tiem!o continuoA c) se*al de datos muestreadosA d) se*al digital

9na se*al en tiem!o discreto es una se*al definida slo en &alores
discretos de tiem!o (esto es, aquellos en los que la &ariable
inde!endiente t est8 cuantificada). En una se*al en tiem!o discreto, si la
am!litud !uede ado!tar &alores en un inter&alo continuo, entonces la
se*al se denomina se*al de datos muestreados. 9na se*al de datos
muestreados se !uede generar muestreando una se*al analgica en
&alores discretos de tiem!o. Esta es una se*al de !ulsos modulada en
am!litud. ,a figura 14.1c) muestra una se*al de datos muestreados.
9na se*al digital es una se*al en tiem!o discreto con am!litud
cuantificada. 0ica se*al se !uede re!resentar mediante una secuencia
de n@meros, !or e+em!lo, en la forma de n@meros binarios. (En la
!r8ctica, mucas se*ales digitales se obtienen mediante el muestreo de
se*ales analgicas que des!u/s se cuantificanA la cuantificacin es lo
que !ermita que estas se*ales analgicas sean leidas como !alabras
binarias finitas.) ,a Fig. 14.1d) muestra una se*al digital. Es claro que est8
cuantificada tanto en am!litud como en tiem!o. El uso de un controlador
digital requiere de la cuantificacin de las se*ales tanto en am!litud como
en tiem!o.

)4.).2 4istemas de control en tiempo continuo y en tiempo discreto
,os sistemas de control en tiem!o discreto son aquellos sistemas en
los cuales una o m8s de las &ariables !ueden cambiar slo en &alores
discretos de tiem!o, Estos instantes, los que se denotar8n mediante M= o
t
M
(M ( ), 1, ., . . .), !ueden es!ecificar los tiem!os en los que se lle&a a
cabo alguna medicin de ti!o fsico o los tiem!os en los que se e:traen
los datos de la memoria de una com!utadora digital. El inter&alo de
tiem!o entre estos dos instantes discretos se su!one que es lo
suficientemente corto de modo que el dato !ara el tiem!o entre /stos se
!ueda a!ro:imar mediante una inter!olacin sencilla.
,os sistemas de control en tiem!o discreto difieren de los sistemas
de control en tiem!o continuo en que las se*ales !ara los !rimeros est8n
en la forma de datos muestreados o en la forma digital. ;i en el sistema
de control est8 in&olucrada una com!utadora digital como controlador,
los datos muestreadosse deben con&ertir a datos digitales.
,os sistemas en tiem!o continuo, cu"as se*ales son continuas en el
tiem!o, se !ueden describir mediante ecuaciones diferenciales. ,os
sistemas en tiem!o discreto, los cuales in&olucran se*ales de datos
muestreados o se*ales digital*es " !osiblemente se*ales en tiem!o
continuo, tambi/n se !ueden describir mediante ecuaciones en
diferencias des!u/s de la a!ro!iada discreti#acin de las se*ales en
tiem!o continuo.

).4.).% "ontroladores di$itales y anal$icos
,os controladores digitales solamente o!eran sobre n@meros. ,a
toma de decisiones es una de sus funciones im!ortantes. Estos a
menudo se utili#an !ara resol&er los !roblemas relacionados con la
o!eracin global !tima de !lantas industriales.
,os controladores digitales son mu" &ers8tiles. Estos !ueden
mane+ar ecuaciones de control no lineales que in&olucran c8lculos
com!licados u o!eraciones lgicas. ;e !uede utili#ar con controladores
digitales una &ariedad muco m8s am!lia de le"es de control que las que
se !ueden usar con controladores analgicos. 'ambi/n en el controlador
digital, mediante la edicin de un nue&o !rograma, las o!eraciones que se
est8n e+ecutando se !ueden cambiar !or com!leto. Esta caracterstica es
en !articular im!ortante si el sistema de control &a a recibir informacin o
instrucciones de o!eracin desde alg@n centro de c8lculo donde se
acen an8lisis econmicos " estudios de o!timi#acin.
,os controladores digitales son ca!aces de e+ecutar c8lculos
com!le+os con e:actitud constante a alta &elocidad " !ueden tener casi
cualquier grado deseado de e:actitud de c8lculo con un incremento
relati&amente !eque*o en el costo.
En un !rinci!io los controladores digitales se usaron slo como
com!onentes en sistemas de control a gran escala. ?ctualmente, sin
embargo, gracias a la dis!onibilidad de microcom!utadoras baratas, los
controladores digitales se utili#an en mucos sistemas de control de gran
" !eque*a escala. 0e eco, los controladores digitales est8n
reem!la#ando a los controladores analgicos que an sido utili#ados en
mucos sistemas de control a !eque*a escala. ,os controladores
digitales son a menudo su!eriores en desem!e*o " con costo menor que
sus contra!artes analgicas.
,os controladores analgicos re!resentan las &ariables en una
ecuacin mediante cantidades fsicas continuas. Estos se !ueden dise*ar
f8cilmente !ara ser&ir de manera satisfactoria como controladores que no
tienen que tomar decisiones. Pero el costo de los controladores
analgicos se incrementan r8!idamente a medida que la com!le+idad del
c8lculo se incrementa, si se tiene que mantener una e:actitud constante.
E:isten &enta+as adicionales de los controladores digitales sobre los
analgicos. ,os com!onentes digitales, tales como circuitos de muestreo
" retencin, con&ertidores ?30 " 03? " los transductores digitales, son de
construccin robusta, alta confiabilidad " a menudo com!actos " ligeros.
?dem8s, los com!onentes digitales tienen alta sensibilidad " con
frecuencia son m8s baratos que sus contra!artes analgicas " son
menos sensibles a se*ales de ruido. L, como se mencion en un
!rinci!io, los controladores digitales son fle:ibles al !ermitir cambios en
la !rogramacin.

)4.).4 "ontrol di$ital de procesos
En general, en sistemas de control de !rocesos industriales, no es
!r8ctico o!erar !erodos de tiem!o mu" !rolongados en estado
estacionario, debido a que se !ueden !resentar ciertos cambios en los
requerimientos de !roduccin, materias !rimas, factores econmicos "
equi!os " t/cnicas de !rocesamiento. ?s, el com!ortamiento transitorio
de los !rocesos industriales debe siem!re tomarse en consideracin.
0ebido a que e:isten interacciones entre las &ariables de !roceso, al
utili#ar una sola &ariable de !roceso !ara cada uno de los agentes de
control no es a!ro!iado !ara un control com!leto real. Dediante el uso de
un controlador digital, es !osible tomar en cuenta todas las &ariables del
!roceso, con+untamente con los factores econmicos, los requerimientos
de !roduccin, el desem!e*o del equi!o " todas las dem8s necesidades,
" de este modo alcan#ar el control !timo de los !rocesos industriales.
0N'K SEALES EN TIEMPO DISCRETO

Las se0ales en tiempo discreto surgen si el sistema involucra la operacin de
muestreo de se0ales en tiempo continuo. La se0al muestreada es x748, x7T8, x7'T8, . . .,
donde T es el periodo de muestreo. Dicha secuencia de valores !ue surge de la
operacin de muestreo normalmente se escrie como x7CT8. ;i el sistema incluye un
proceso iterativo reali,ado por una computadora digital, la se0al involucrada es una
secuencia de n"meros x748, x7%8, x7'8, . . . La secuencia de n"meros normalmente se
escrie como x7C8, donde el argumento C indica el orden en el !ue se presentan los
n"meros en la secuencia, por ejemplo, x748, x7%8, x7'8, . . . @un!ue x7C8 es una secuencia
de n"meros, sta se puede considerar como una se0al muestreada de x7t8 cuando el
periodo de muestreo T es % segundo.
La trensformada , se aplica a la se0al en tiempo continuo x7t8, a la se0al
muestreada x7CT8 y a la secuencia de n"meros x7C8. ;i no se presenta confusin en el
estudio al tratar con la transformada ,, de manera ocasional se emplean x7CT8 y x7C8
intercamiadas. VEsto es, para simplificar la presentacin en ocasiones se omite la
aparicin e-plicita de T y se escrie x7CT8 como x7C8.W

0N'M LA TRANSHORMADA $
@l considerar la transformada , de una funcin del tiempo x7t8, slo se toman en
cuenta los valores muestreados de x7t8, esto es, x748, x7T8, x7'T8, . . ., donde T es el
periodo de muestreo.
La transformada , de una funcin del tiempo x7t8, donde t es positivo, o de la
secuencia de valores x7CT8, donde C adopta valores de cero o de enteros positivos y T es
el periodo de muestreo, se define mediante la siguiente ecuacin:
Para una secuencia de n"meros x7C8, la transformada , se define como

TA>LA 0N'0 1ala de transformadas ,

La transformada , definida mediante las Ecs. 7%..%8 o 7%..'8 se conoce como
trans$ormada , unilateral.
El smolo R denota la Rtransformada , deR . En la transformada , unilateral se
supone !ue x7t8 A 4 para t S 4 o x7C8 A 4 para C S 4. Eserve !ue , es una variale
compleja.
La e-pansin del segundo miemro de la Ec. 7%..%8 da como resultado
A7,8 A x748 X x7T8,
L %
X x7'T8,
L '
X . . . X x7CT8,
L C
X . . . 7%..*8
La Ec. 7%..*8 implica !ue la transformada , de cual!uier funcin en tiempo
continuo x7t8 se puede escriir, mediante inspeccin, en la forma de una serie. La ,
L C

en esta serie indica la posicin en el tiempo en la !ue se presenta la amplitud x7CT8. De
manera contraria, si A7,8 est dada en la forma de una serie como la !ue se indic, la
transformada , inversa se puede otener por inspeccin como una secuencia de la
funcin x7CT8 !ue corresponde a los valores de x7t8 en los valores de tiempo
respectivos.
)4.4 ;G!C4#6GI!D! + DE #BC"J6CE4 E.EIEC;!.E4
)4.4.) #uncin delta de Tronec*er
o
(M=) (Jmpulso unidad)
,a funcin delta de MronecOer (la cual se corres!onde con la
funcin de im!ulso unitario !ara sistemas en tiem!o continuo), se define
!or$

o
(M=) ( 1, !ara M ( )
( ), !ara M )
o
x(M) ( 1, !ara M ( )
( ), !ara M )
El muestreador dar8 una funcin x!M=" que, es igual al im!ulso
unidad
o
!M" en la !rimera muestra " que es cero en los restantes
muestreos.
,a transformada # de la entrada delta de MronecOer es
(z) (
1
(14.4)
Es decir, que la res!uesta im!ulso unidad traba+ando con
transformadas z, o bien en otros t/rminos, la transformada en z del
im!ulso unidad, es la unidad.

)4.4.2 #uncin escaln unitario
x(t) ( 1(t), !ara ) )
( ), !ara t G 1
?!licando la transformada z del escaln unidad se tiene$
!z" = x!M="( z
M
= x!$" 2 x!="( z
+
2 x!4="( z
4
2 ( ( ( =
= + 2 z
+
2 z
4
2 ( ( ( = +,!+ z
+
" = z, !z +"
(14.5)
"a que las funciones x!M=" son iguales a la unidad !or tratarse de un
escaln unitario.
En la tabla 14.1 !ueden &erse las transformadas en # de las
funciones m8s comunes.

)4.2 MECEG!"JLC DE #BC"J6CE4 EC ;JEI+6 DJ4"GE;6
B4!CD6 I!;.!>
)4.2.) Meneracin de la funcin de entrada delta de Tronec*er
En D?',?K la entrada delta de MronecOer est8 dada !or
3 O >1 6eros,19N-?
0onde 5 corres!onde al final de la duracin del tiem!o discreto del
!roceso considerado.
,a siguiente entrada delta de MronecOer
x()) ( 1
x(M) ( ), !ara M ( 1, ., 3, . . ., 6)
se !uede introducir en el !rograma Datlab como$
44 3 O >1 6eros,190-?
9na entrada delta de MronecOer de magnitud F como
x()) ( F
x!M" ( ), !ara M ( 1, ., 3, . . ., 4)
se !uede introducir en el !rograma como
44 3 O >B 6eros,1940-?

)4.2.2 Meneracin de la funcin de entrada en escaln
9na entrada escaln unitario como
x!M" = +!M" ( 1, !ara M ( ), 1, ., . . ., 1))
se !uede introducir en el !rograma Datlab como
44 3 O ones,19101-
o
44 3 O >1 ones,19100-?
?n8logamente una entrada escaln de magnitud 5, o
x!M" = ;D+!M" ( 5, !ara M ( ), 1, ., . . ., 5)
se !uede introducir en el !rograma Datlab como
44 3 O =.ones,19=1-
o
44 3 O >= =.ones,19=0-?

)4.2.% Meneracin de la funcin de entrada en rampa
,a entrada ram!a unitaria se define !or
x = t' !ara ) t
Para sistemas discretos, t = M=, donde = es el !eriodo de muestreo
(seg). Por consiguiente la entrada ram!a se !uede escribir como$
x!M" = M=, !ara M ( ), 1, ., . . .
;i la ram!a &iene dada !or
x!M" = M=, !ara M ( ), 1, ., . . ., 5)
entonces utili#aremos una de las siguientes formas$
x ( )$'$5)T= (= ( !eriodo de muestreo, seg)
o
M ( )$5)A x = #MD=%
Es decir, si = ( ),. seg " M ( 5), se utili#a
44 3 O 0/0.2/10
o
44 ; O 0/=0P 3 O >0.2.;?

)4.2.4 Meneracin de la funcin de entrada de aceleracin
?ntes de considerar la entrada aceleracin, consideremos la
siguiente se*al$
K ( Q) 1 . 3 4 5 6R
El cuadrado de esta se*al en cada instante de muestreo &iene dada
!or
E ( Q) 1 4 % 16 .5 36R
,a se*al se !uede generar en Datlab como sigue$
44 h O 0/

h O
0 1 2 < 4 =

44 G O h..2

G O
0 2 4 B 10 12
5tese que es necesario introducir un !unto des!u/s de K !ara
obtener el cuadrado del &alor muestreado.
?ora consideramos la entrada aceleracin en general. ;u!ongamos
que la entrada &iene dada !or
donde = es el !eriodo de muestreo. ?sumamos, !or e+em!lo, que = (
),. seg, o
Esta entrada aceleracin se !uede introducir en el !rograma Datlab
como sigue$ ;i M ( ), 1, ., 3, 4, !odemos introducir las siguientes
rdenes$
; O 0/4P 3 O >0.=.,0.2.;-.22?
,a !antalla mostrar8 lo siguiente$
44 ; O 0/4P 3 O >0.=.,0.2.;-.22?
u O
0 0.0200 0.0B00 0.1B00 0.<200
Podemos introducir tambi/n las siguientes rdenes$
44 ; O 0/4P 5 O >0.=.,0.2.;-V.,0.2.;-?P 3 O >diag,5-?V
,a !antalla del ordenador mostrar8 lo siguiente$
44 ; O 0/4P 5 O >0.=.,0.2.;-T.,0.2.;-?

5 O
0 0 0 0 0
0 0.0200 0.0400 0.000 0.0B00
0 0.0400 0.0B00 0.1200 0.100
0 0.000 0.1200 0.1B00 0.2400
0 0.0B00 0.100 0.2400 0.<200

44 3 O >diag,5-?T

3 O
0 0.0200 0.0B00 0.1B00 0.<200

6esumiendo, si O &ara de ) a 4), !odemos utili#ar una de las
siguientes formas$
a. 44 ; O 0/40P 44 3 O >0.=.,0.2.;-.22?
b. 44 ; O 0/40P 44 3 O >diag,0.=.,0.2.;-T.,0.2.;--?T

)4.2.2 Meneracin de la funcin de entrada arbitraria
;i una entrada arbitraria se es!ecifica como$
x()) ( 3
x(1) ( ..5
x(.) ( 1..
x!M" ( ), !ara 3, 4, 5, . . . F)
,a siguiente forma !uede ser utili#ada como la entrada$
44 3 O >< 2.= 1.2 6eros,19IB-?
%..3 TEOREMAS DEL LALOR INICIAL E HINAL

0N'<'0 Teorea del *alor ini!ial
2omo

!ue es el teorema del valor inicial

0N'<'K Teorea del *alor %inal
;ea
y aplicando limites cuando ,% resulta:

!ue es el teorema de valor final
El lector oservar !ue hasta ahora la transformada , es matemticamente la
transformada de Laplace con un camio en la variale. Dee tener en cuenta !ue el uso de las
talas es similar al de las talas de las transformadas de Laplace. La transformada , de la
funcin de transferencia de un elemento o series de elementos de una transformada , de salida,
!ue puede convertirse en el dominio del tiempo con la se0al de salida correspondiente, ya sea
intermitente o continua, pero !ue en este "ltimo caso solo tendr valide, en los instantes de
muestreo.
)4.A .! ;G!C4#6GI!D! + JCPEG4!

,a transformada # en sistemas de control en tiem!o discreto +uega
el mismo !a!el que la transformada de ,a!lace rn sistemas de control en
tiem!o continuo.
,a notacin !ara la transformada z in&ersa es J
< 1
. ,a transformada
z in&ersa de (z) da como resultado la corres!ondiente secuencia de
tiem!o x(M).
;e debe obser&ar que a !artir de la transformada # in&ersa slo se
obtiene la secuencia de tiem!o en los instantes de muestreo. 0e esta
manera, la transformada z in&ersa de (z) da como resultado una @nica
x(M), !ero no de una @nica x(t). Esto significa que que la transformada z
in&ersa da como resultado una secuencia de tiem!o que es!ecifica los
&alores de x(t) solamente en los &alores discretos de tiem!o, t ( ), =,
.=, . . ., " no dice nada acerca de los &alores de x(t) en todos los otros
tiem!os. Esto es, mucas funciones del tiem!o x(t) diferentes !ueden
tener la misma x(M=). Zer Fig. 14...
-uando (z), la transformada z de x(M=) o x(M), est8 dada, la
o!eracin que determina la x(M=) o x(M) corres!ondiente se denomina
transformacin z in&ersa. ,os m/todos !ara encontrar la transformada #
in&ersa son$
D/todo de e:!ansin en fracciones !arciales
D/todo de la di&isin directa
D/todo com!utacional
D/todo de la integral de in&ersin
Para ilustracin " !or ra#ones de es!acio solamente
trataremos los tres !rimeros

)4.A.) I<todo de e:pansin en fracciones parciales
El desarrollo de !z" en fracciones !arciales que es an8logo al
m/todo em!leado en las transformadas de ,a!lace " que consiste en
sim!lificar la transformada z, es decir !z"' en fracciones !arciales que
sean sim!les " !uedan encontrarse en la tabla de transformadas z. ,a
e:!resin obtenida es una funcin continua de M= " sus &alores son
correctos en los instantes del muestreo, "a que no e:iste informacin
entre estos instantes.
;ea, !or e+em!lo, la transformada z siguiente$
El desarrollo en fracciones !arciales da
3 B
%
3 B
%
* '
8 7
' '
+
+
+

=
, , , , ,
=
,
<
,
, A
" as
L de la tabla de transformadas z resulta
x!M=" ( < .
M
2 3
M
con M ( ), 1, ., 3, . . .
" as
x!$" ( ), x!=" ( 1, x!4=" ( 5, x!:=" ( 1%, . . .

)4.A.2 I<todo de la divisin directa
El desarrollo de !z" en !otencias de z mediante la di&isin del
numerador !or el denominador. 0e este modo se obtiene$
!z" =x!$" 2 x!="(z
+
2 x!4="(z
4
2 ( ( (2 x!M="(z
M
2 ( ( (
(14.%)
El m/todo es @til !orque da inmediatamente los !rimeros t/rminos de
los instantes iniciales del muestreo que abitualmente son los m8s
interesantes. '/ngase !resente que los errores cometidos en la
di&isin son acumulati&os.
6esol&iendo el mismo e+em!lo anterior con /ste m/todo se efect@a la
di&isin del numerador !or el denominador, des!u/s de transformarlos a
!otencias con e:!onente negati&o " se tiene$
z
+
(!+ ;z
+
2 Nz
4
" = z
+
2 ;z
4
2 +Oz
:
2 N;z
9
2 ( ( (
serie de la que se deduce
x!$" ( ), x!=" ( 1, x!4=" ( 5, x!:=" ( 1%, . . .

)4.A.% I<todo computacional
-onsider un sistema 7(z) definido mediante$
' %
' %
334D . 4 B*'D . % %
**&* . 4 .3D* . 4
8 7


+

=
, ,
, ,
, G

(14.1))
!ara encontrar la transformada z in&ersa, se utili#a la funcin delta
de MronecOer
o
(M=). Dediante la entrada delta de MronecOer, la Ec. (14.1))
se !uede rescribir como
' %
' %
334D . 4 B*'D . % %
**&* . 4 .3D* . 4
8 7
8 7
8 7


+

= =
, ,
, ,
, A
, 0
, G


334D . 4 B*'D . %
**&* . 4 .3D* . 4
'
+

=
, ,
,

(14.11)
;e !uede utili#ar D?',?K !ara encontrar la transformada z in&ersa.
? !artir de la Ec. (14..)), la entrada (z) es la transformada z de la entrada
delta de MronecOer.
Puesto que la transformada z de la entrada delta de MronecOer (z)
es igual a la unidad, la res!uesta del sistema a esta entrada es
' %
' %
334D . 4 B*'D . % %
**&* . 4 .3D* . 4
8 7 8 7


+

= =
, ,
, ,
, G , 0


334D . 4 B*'D . %
**&* . 4 .3D* . 4
'
+

=
, ,
,
Por lo tanto, !ara encontrar la transformada z in&ersa de 7(z) con
D?',?K, se !rocede como sigue$
Cntrodu#ca el numerador " denominador de la siguiente forma$
44 nu5 O>0 0.4I< !0.<<C<?P
44 den O>1 !1.=<2I 0.0I?P
Cntrodu#ca la entrada delta de MronecOer.
44 3 O>1 6eros,1940-?P
,uego introdu#ca el comando
44 y O+ilter,nu59den93-
!ara obtener la res!uesta y(M) desde M ( ) asta M ( 4).
En la !antalla se mostrar8 la salida y!M" desde M () a 4) como sigue$

y O

Colu5ns 1 through I
0 0.4I< 0.<IC 0.2C0 0.1<2 0.0I2= 0.00<2

Colu5ns B through 14
!0.042C !0.0IC !0.0I=B !0.0I12 !0.0=C1 !0.04< !0.02II

Colu5ns 1= through 21
!0.01<I !0.002I 0.00=0 0.00C4 0.0111 0.010B 0.00C2

Colu5ns 22 through 2B
0.00I0 0.004 0.002= 0.000I !0.000= !0.001< !0.001

Colu5ns 2C through <=
!0.001 !0.0014 !0.0011 !0.000B !0.0004 !0.0002 0.0000

Colu5ns < through 41
0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 0.0001

5tese que los c8lculos en D?',?K em!ie#an en la columna 1 "
finali#an en la columna 41, " no &an desde la columna ) a la 4). Estos
&alores son la transformada in&ersa z de 7!z"( Es decir
y(1) ( ).46=3
y(.) ( ).3=6%
y(3) ( )..6%)
.
(
y(4)) ( ).)))1
Para re!resentar los &alores de la transformada in&ersa z de 7!z"' se
!rocede como sigue. Puesto que emos elegido ) M A ( 4). " el
rango de la res!uesta y!M" se estima que se encuentre entre <1 " 1 (si
esta estimacin no es satisfactoria, cambie el rango des!u/s de una
!rueba), introdu#ca los rangos !ara el e+e x () x 4)) " el e+e y (!1 y
1) de la siguiente manera$
44 v O >0 40 W1 1?
44 a3is,v-
o combine las dos lneas de !rograma en una sola$
44 a3is,>0 40 !1 1?-
?ora a*ada un !unto " coma al final de la lnea
44 y O +ilter,nu59den93-P
e introdu#ca
44 plot,y9ToT-
6e!resentar8 la res!uesta y!M" frente a M 2 +. 5tese que la gr8fica en
D?',?K comien#a en M ( 1 " acaba en M ( A 2 1.
#i$. )4.2 'ransformada in&ersa de la Ec. (14.1))
Para obtener la res!uesta y!M" frente a K 2 1, +unto con la re+illa, el
ttulo de la gr8fica, la etiqueta del e+e x " la etiqueta del e+e y, e+ecute el
!rograma D?',?K 14B1. El resultado se muestra en la Fig 14.3.
;i se desea re!resentar la res!uesta y!M" frente a M 2 1 utili#ando un
tra#o continuo, sustitu"a la orden
44 plot,y9ToT-
!or
44 plot,y9T!T-
,os &ectores en D?',?K &an desde 1 a A 2 1 en lugar de ) a A. ;i se
desea re!resentar la res!uesta y!M" frente a M, en lugar de re!resentar
y!M" frente a K 2 1, necesitamos a*adir la siguiente declaracin
44 ; O 0P40P
" cambiar la orden plot como sigue$
44 plot,;9y9ToT-

Programa en D?',?K 14.1







0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Respuesta a una entrada delta de Kronecker
k+1
y
(
k
)
#i$. )4.% ;alida del !rograma 14.1
CAPITULO 0F
;C;'ED?; 0E -15'61, E5 'CEDP1 0C;-6E'1
(-15'61, 0CNC'?,)
nu5O>0 0.4I< W0.<<C<?P
denO>1 W1.=<2I 0.0I?P
3O>1 6eros,1940-?P
vO>0 40 W1 1?P
a3is,v-P
yO+ilter,nu59den93-P


El m/todo de la transformada # es !articularmente @til !ara anali#ar
" dise*ar sistemas de control en tiem!o discreto, lineales e in&ariantes en
el tiem!o, de una entrada " una salida. ,a !rinci!al &enta+a del m/todo de
la transformada # es que /sta abilita al ingeniero !ara a!licar los
m/todos de dise*o con&encionales de sistemas en tiem!o continuo a
sistemas en tiem!o discreto que !ueden ser en !arte en tiem!o discreto "
en !arte en tiem!o continuo.
La >ig %B.% muestra el sistema continuo tpico de retroalimentacin !ue hemos
estado considerando en lo !ue va de este te-to. La mayor parte de los controladores
continuos pueden ser construidos usando dispositivos electrnicos analgicos.
Hig' 0F'0 Sistea re retroalienta!i(n !ontinuo
El controlador continuo, encerrado en el cuadrado con lneas discontinuas, puede
ser reempla,ado por un controlador digital, mostrado en la >ig %B.', este reali,a la
misma tarea de control como el controlador continuo. La diferencia sica entre estos
controladores es !ue el sistema digital funciona con las se0ales discretas 7o muestras de
la se0al sensada8 en lugar de las se0ales continuas.
Hig' 0F'K Sistea re retroalienta!i(n digital
Diferentes tipos de se0ales en el es!uema anterior pueden ser representadas por las
siguientes grficas.
Hig' 0F'M Re#resenta!i(n de seBales digitales
El propsito de este captulo es mostrar como se traaja con funciones discretas ya
sea en con la funcin de transferencia o la forma de espacio de estado para dise0ar
sistemas de control digital.

)2.) IBE4;GE6 IEDJ!C;E JI+B.464 R GE;EC"JLC DE
D!;64
,os sistemas de control en tiem!o discreto !ueden o!erar en !arte
en tiem!o discreto " en !arte en tiem!o continuo. 0e esta manera, en
dicos sistemas de control algunas se*ales a!arecen como funciones en
tiem!o discreto (a menudo en la forma de una secuencia de n@meros o un
cdigo num/rico) " otras se*ales como funciones en tiem!o continuo. ?l
anali#ar sistemas de control en tiem!o discreto, la teora de la
transformada z +uega un !a!el im!ortante. Para demostrar !or qu/ el
m/todo de la transformada z es @til en el an8lisis de sistemas de control
en tiem!o discreto, !rimero se !resenta el conce!to de muestreo
mediante im!ulsos " luego se estudia la retencin de datos.

)2.).) Iuestreo mediante impulsos
;i la se0al de tiempo continuo x7t8 se muestrea mediante impulsos en forma
peridica, la se0al muestreada se puede representar de manera matemtica mediante

=
=
4
8 7 8 7 8 7 ]
C
CT t t x t x

(15.1)
En el muestreador mediante im!ulsos se !uede !ensar que
interru!tor se cierra instant8neamente cada !eriodo de muestreo = "
genera im!ulsos x(M=)(t < M=). 0ico !roceso de muestreo se conoce
como muestreo mediante im!ulsos. El muestreador mediante im!ulsos se
!resenta !or con&eniencia matem8ticaA /ste es un muestreador ficticio
que no e:iste en el mundo real.
,a transformada de ,a!lace de la se*al muestreada mediante
im!ulsos xT(t) a mostrado ser la misma que la transformada z de la se*al
x(t) si e
=s
se define como z, o
e
=s
( z
(15..)

#i$. )2.4 Duestreador mediante im!ulsos


)2.).2 Getenedor de orden cero
En un muestreador con&encional, un interru!tor se cierra cada
!eriodo de muestreo = !ara admitir una se*al de entrada. En la !r8ctica, la
duracin del muestreo es mu" corta en com!aracin con la constante de
tiem!o m8s significati&a de la !lanta. 9n muestreador con&ierte una se*al
en tiem!o continuo en un tren de !ulsos que se !resenta en los instantes
de muestreo t ( ), =, .=, . . ., donde = es el !eriodo de muestreo. (1bser&e
que entre dos instantes de muestreo consecuti&os el muestreados no
transfiere informacin. 0os se*ales cu"os res!ecti&os &alores en los
instantes de muestreo son iguales dar8n como resultado la misma se*al
muestreada.)
,a retencin de datos es un !roceso de generacin de una se*al en
tiem!o continuo K(t) a !artir de una secuencia en tiem!o discreto x(M=). El
retenedor de datos m8s sencillo es el retenedor de orden cero.
En la Fig. 15.. se obser&a un muestreador " retenedor de orden cero.
,a se*al de entrada x(t) se muestrea en instantes discretos " la se*al
muestreada se !asa a tra&/s del retenedor de orden cero. El circuito
retenedor de orden cero sua&i#a la se*al muestreada !ara !roducir la
se*al K(t), la cual es constante desde el @ltimo &alor muestreado asta
que se !uede dis!oner de la siguiente muestra.
,a funcin de transferencia 7
K
del retenedor de orden cero est8 dada
!or
s
e
G
Ts
M

=
%

(15.3)


#i$. )2.2 Duestreador " retenedor de orden cero

En este liro, a menos !ue se indi!ue otra cosa, se supone !ue el circuito de retencin es
de orden cero.

0F'0'M E-ui*alen!ia del retenedor de orden !ero
En el es!uema del sistema digital de control dado en la >ig. %B.', vemos !ue el
sistema digital de control contiene amos partes discretas y. @l dise0ar un sistema digital
de control, necesitamos encontrar el e!uivalente discreto de la parte continua a fin de
!ue slo necesitamos ocuparnos de funciones discretas.
Para esta tcnica, consideraremos la siguiente parte del sistema digital de control y
reacomodaremos como sigue.
Hig' 0F'< Rea!oodo de la #arte !ontinua
El relo9 conectado a los !on*ertidores D<@ y @<D suministra un pulso cada 1
segundos y cada D<@ y @<D enva una se0al slo cuando el pulso llega. El propsito de
tener este pulso es re!uerir a ese /,oh 7,8 tiene slo datos u7)8 para traajar y produ,ca
slo datoss de salida y7)85 @s, /,oh 7,8 puede ser reali,ado como una funcin discreta.
La filosofa del dise0o es la siguiente. Zueremos encontrar una funcin discreta
/,oh 7,8 tal !ue para una entrada constante al sistema continuo /7s8, la salida proada
del sistema continuo corresponde a la salida discreta. ;upongamos !ue la se0al u7)8
representa una porcin de la se0al de entrada. /ay tcnicas para tomar esta muestra u7)8
y hacerla producir una se0al continua uhat7t8. El oceto deajo muestra !ue la uhat7t8 es
mantenida constante en u7)8 sore el intervalo )1 a 7) X %8 1. Esta operacin de
mantener constante uhat7t8 sore el tiempo de muestreo es llamado retenedor de orden
!ero.

Hig' 0F'3 Hun!ionaiento de un retenedor de orden !ero
El retenedor de orden cero aplica la se0al uhat7t8 !ue va a travs de /'7s8 y @<D
para producir la salida y7)8 !ue ser la misma se0al como si la se0al continua u7t8 pase a
travs de /7s8 para producir la salida continua y7t8.

Hig' 0F'1 SeBales digitales " !ontinuas
@hora volveremos a diujar el es!uemtica, considerando /,oh 7,8 en lugar de la
porcin continua.
Hig' 0F'4 Diagraa de $lo-ues !on un retenedor de orden !ero
2olocando a /,oh 7,8, podemos dise0ar sistemas digitales de control ocupndose
slo funciones discretas.
Cota$ >a" ciertos casos donde la res!uesta discreta no ace +uego con la
res!uesta continua debido a un circuito de agarre im!lementado en los
sistemas digitales de control. Para informacin, &er el Efecto de
>ist/resis asociado con la retencin.

0F'K CONLERSIPN USANDO !Kd
E-iste una funcin en (atla llamada c'dm !ue convierte un sistema continuo
dado 7ya sea como funcin de transferencia o espacio de estado8 a sistema discreto
usando el retenedor de orden cero. Los comandos sicos para esta c'dm es uno de los
siguientes.
[0um:C,de0:C = .2dm (0um,de0,Ts,'Co*')
[9,8,J,3 = .2dm (1,K,C,:,Ts,'Co*')
El tiempo de muestreo 71s en seg<muestra8 deera ser ms pe!ue0o !ue %<
7*4]?$8, donde ?$ es la frecuencia del ancho de anda 7andMidth fre!uency8 del
sistema de la,o cerrado.

0F'K'0 Hun!i(n de trans%eren!ia
;upongamos !ue se tiene la siguiente funcin de transferencia continua:
D ( 1 Og
b ( 1) 5.s3m
O ( .) 53m
F(s) ( 1
@sumiendo !ue la frecuencia de ancho de anda 7andMidth fre!uency8 de la,o
cerrado es mas grande !ue % rad<seg, escogeremos el tiempo de muestra 71s8 igual a
%<%44 seg. @hora, crear u nuevo m9file e introducir los siguientes comandos.
$=1;
G=10;
F=20;

0um=[1;
de0=[$ G F;

Ts=1?100;
[0um:C,de0:C=.2dm(0um,de0,Ts,'Co*')
2orriendo este m9file en la ventana de comandos deer darnos las siguientes
matrices numD, y denD,.
0um:C =

1.0e-0" *

0 0."#!' 0."%'#

de0:C =

1.0000 -1.&02& 0.&0"#
@ partir de estas matrices, la funcin de transferencia discreta puede ser escrita
como

0F'K'K Es#a!io de Estado
;upongamos !ue tenemos el siguiente modelo continuo en la forma de espacio de
estado
1odas las constantes son las mismas de antes
El siguiente m9file convierte el modelo continuo de espacio de estado anterior a un
modelo de espacio de estado discreto.
$=1;
G=10;
F=20;


1=[0 1;
-F?$ -G?$;


K=[ 0;
1?$;

C=[1 0;

:=[0;

Ts=1?100;
[9,8,J,3 = .2dm (1,K,C,:,Ts,'Co*')
2rear un nuevo m9file y copiar los comandos anteriores. 2orriendo este m9file en
la ventana de comandos (atla deer dar las siguientes matrices.
9 =

0.&&&0 0.00&5
-0.1&0! 0.&0!&


8 =

0.0000
0.00&5


J =

1 0

3 =

0
@ partir de estas matrices, el espacio de estado discreto puede ser escrito como
@hora tenemos el modelo de espacio de estado discreto.

)2.% #BC"J6CE4 DE ;G!C4#EGEC"J! DE +B.464

,a funcin de transferencia !ara un sistema continuo relaciona las
transformadas de ,a!lace de la salida en tiem!o continuo con la
corres!ondiente de la entrada en tiem!o continuo, mientras que la
funcin de transferencia !ulso relaciona las transformadas z de la salida
en los instantes de muestreo con la corres!ondiente entrada muestreada.
,a funcin de transferencia !ulso 7(z) del sistema que se muestra en
la Fig. 15.1)a) es
[ ] 8 7 8 7
8 7
8 7
s G R , G
, A
, 0
= =

(15.4)

#i$. )2.) a) ;istema en tiem!o continuo 7(s) con un muestreador
mediante im!ulsos en la entradaA b) sistema en tiem!o continuo

0es!u/s considere el sistema que se muestra en la Fig. 15.1)b). ,a
funcin de transferencia 7(s) est8 dada !or
8 7
8 7
8 7
s G
s A
s 0
=

(15.5)
Es im!ortante recordar que la funcin de transferencia !ulso !ara este
sistema no es JQ7(s)R, debido a la ausencia del muestreador mediante
im!ulsos.
,a !resencia o ausencia del muestreador mediante im!ulsos es crucial
en la determinacin de la funcin de transferencia !ulso del sistema,
!uesto que, !or e+em!lo, !ara el sistema que se muestra en la Fig.
15.1)a), la transformada de ,a!lace de la salida y(t) es
Y!t" = 7!s"(D!s"
Por lo tanto, al tomar la transformada de ,a!lace asterisco de Y(s), se tiene
YD!s" =7D!s"(D!s"
o en t/rminos de la transformada z,
Y!z" = 7!z"(!z"
mientras que, !ara el sistema que se muestra en la Fig. 15.1)b), la transformada de ,a!lace de la salida y(t) es
Y!s" = 7!s"(!s"
,o cual da como resultado
YD!s" =#7D!s"(D!s"%D=#7!s"%D
o, en t/rminos de la transformada #,
Y!z" = J#Y!s"%=J#7!s"(!s"%=J#7!s"%=7!z" 7!z"!z"
(15.6)
?l estudiar la funcin de transferencia !ulso, se su!one que e:iste
un muestreador a la entrada del elemento en consideracin. ,a !resencia
o ausencia del muestreados a la salida del elemento (o el sistema) no
afecta la funcin de transferencia !ulso, debido a que, si el muestreador
no est8 fsicamente !resente en el lado de la salida del sistema, es
siem!re !osible su!oner que el muestreador ficticio est/ !resente en la
salida. Esto significa que, aunque la se*al de salida es continua, se !uede
considerar &alores de la salida slo en t ( M=(M ( ), 1, ., . . .) " as se
obtiene la secuencia y(M=).
1bser&e que slo !ara el caso donde la entrada al sistema 7(s) es
una se*al muestreada mediante im!ulsos, la funcin de transferencia
!ulso est8 dada !or
7(z) ( JQ7(s)R
(15.=)

)2.%.) 6btener 5(+) a partir de 5(s) usando I!;.!>
El uso de D?',?K !ara obtener la funcin de transferencia !ulso a
!artir de la funcin de transferencia se usa la orden$
44 sysd O c2d,sysc9Ts-
donde$ sysd ( sistema discretoA sysc ( sistema continuoA Ts ( !eriodo
de muestreo

E+em!lo 15.1
1btenga la funcin de transferencia !ulso 7(z) del sistema que se
muestra en la Fig. 15.1)a), donde 7(s) est8 dada !or
' *
'
8 7
'
+ +
+
=
s s
s
s G

(15.F)
;u!oniendo que el !eriodo de muestreo =s es de ).1 seg., se tiene$
44 nu5 O>1 2?P
44 den O>1 < 2?P
44 syscOt+,nu59den- S'unci7n de trans+erencia continua

Trans+er +unction/
s 0 2
!!!!!!!!!!!!!
s22 0 < s 0 2

44 sysd O c2d,sysc90.1- S'unci7n de trans+erencia discreta

Trans+er +unction/
0.0C=1 6 ! 0.0IIC1
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
622 ! 1.I24 6 0 0.I40B

Sa5pling ti5e/ 0.1
44

)2.%.2 #uncin de transferencia de pulsos de elementos en cascada
-onsidere el sistema que se muestra en las Figs. 15.11a) " b). ?qu
se su!one que los muestreadores est8n sincroni#ados " que tienen el
mismo !eriodo de muestreo. ;e mostrar8 que la funcin de transferencia
!ulso del sistema que se muestra en la Fig. 15.11a) es 7(z)I(z), mientras
que la del sistema que se muestra en la Fig. 15.11b) es JQ7(s)I(s)R (
JQ7I(s)R ( 7I(z), que es diferente de 7(z)I(z).
2onsidere el sistema !ue se muestra en las >ig. %B.%%a8. @ partir del diagrama se
otiene
U(s) ( 7(s)T(s)
Y(s) ( I(s)UT(s)
Por tanto, al tomar la transformada de ,a!lace asterisco de cada una
de estas dos ecuaciones se obtiene como resultado
UT(s) ( 7T(s)T(s)
YT(s) ( IT(s)UT(s)
En consecuencia,
YT(s) ( IT(s)UT(s) ( IT(s)7T(s)[T(s)
o
0]7s8 A G]7s8P]7s8A]7s8
En t/rminos de la notacin de la transformada #,
Y(z) ( 7(z)I(z)(z)
,a funcin de transferencia !ulso entre la salida yT(t) " la entrada
xT(t) est8 !or tanto dada mediante
8 7 8 7
8 7
8 7
, P , G
, A
, 0
=

(15.%)

#i$. )2.)) a) sistema muestreado con un muestreador entre los elementos
en cascada 7(s) " I(s)A b) sistema muestreado sin muestreador
entre los elementos en cascada 7(s) " I(s).

0es!u/s considere el sistema que se muestra en la Fig. 15.11b). ?
!artir del diagrama se encuentra que
Y(s) ( 7(s)I(s)T(s) ( 7I(s)T(s)
donde
7I(s) ( 7(s)I(s)
?l tomar la transformada de ,a!lace asterisco de Y(s), se tiene
YT(s) ( Q7I(s)RTT(s)
En t/rminos de la transformada #,
07,8 A GP7,8A7,8
L la funcin de transferencia !ulso entre la salida yT(t) " la entrada xT(t) es
[ ] 8 7 8 7
8 7
8 7
s GP R , GP
, A
, 0
= =

1bser&e que
7(z)I(z) 7I(z) (
JQ7I(s)R (15.1))
Por tanto, las funciones de transferencia !ulso de los sistemas que
se muestran en las Figs. 15.11a) " b) son diferentes.

)2.%.% #uncin de transferencia de pulsos en la7o cerrado
En un sistema en la#o cerrado la e:istencia o no de un muestreador
de salida en el la#o ace que el com!ortamiento del sistema sea
diferente. (;i e:iste un muestreador fuera del la#o, no abr8 ninguna
diferencia en la o!eracin de la#o cerrado.)
-onsidere el sistema de control en la#o cerrado que se muestra en la
Fig. 15.1.. En este sistema, el error actuante est8 muestreado. ? !artir
del diagrama de bloques,
C(s) ( -(s) < I(s)-(s)
C(s) ( 7(s)CT(s)



#i$. )2.)2 ;istema de control en la#o cerrado
Por tanto,
C(s) ( -(s) < I(s)7(s)CT(s)
Entonces, al tomar la transformada de ,a!lace asterisco, se obtiene
CT(s) ( -T(s) < 7IT(s)CT(s)
o
7!s"
-!s"
C!s"
I!s"
CD!s" C!s"

=
3
2
8 7 %
8 7 ]
8 7 ]
s GP
s R
s E
+
=

Puesto que
C]7s8 A G]7s8E]7s8
;e obtiene
8 7 ] %
8 7 ] 8 7 ]
8 7 ]
s GP
s R s G
s C
+
=

En t/rminos de la notacin de la transformada z, la salida !uede darse
mediante
8 7 %
8 7 8 7
8 7
, GP
, R , G
, C
+
=

(15.11)
,a transformada z in&ersa de esta @ltima ecuacin da los &alores de la
salida en los instantes de muestreo. Q1bser&e que la salida real c(t) del
sistema es una se*al en tiem!o continuo. ,a transformada z in&ersa de
C(z) no dar8 la se*al de salida en tiem!o continuo c(t).R ,a funcin de
transferencia !ulso !ara este sistema en la#o cerrado es
8 7 %
8 7
8 7
8 7
, GP
, G
, R
, C
+
=

(15.1.)
En la 'abla 15.1 se muestra cinco configuraciones t!icas !ara
sistemas de control en tiem!o discreto en la#o cerrado. ?qu, los
muestreadores est8n sincroni#ados " tienen el mismo !eriodo de
muestreo. Para cada configuracin, se muestra la salida
corres!ondiente C(z). 5tese que algunos sistemas de control en
tiem!o discreto en la#o cerrado no se !ueden re!resentar mediante
C(z)3-(z) (esto es, no tienen funcin de transferencia !ulso) debido a
que la se*al de entrada -(s) no se !uede se!arar de la din8mica del
sistema. ?unque la funcin de transferencia !ulso no !ueda e:istir
!ara ciertas configuraciones de sistemas, se !ueden a!licar las
mismas t/cnicas que se estudian en este te:to.

)2.%.4 #uncin de transferencia de un controlador di$ital
La funcin de transferencia pulso de un controlador digital se puede otener a partir de
las caractersticas entrada9salida re!ueridas del controlador digital.
;u!onga que la entrada al controlador digital es e(M) " la salida m(M).
En general, la salida m(M) !uede estar dada mediante el siguiente ti!o de
ecuacin en diferencias$
m(M) 2 a
1
m(M < 1) 2 a
.
m(M < .) 2 . . . 2a
n
m(M < n)
( b
o
e(M) 2 b
1
e(M < 1) 2 . . . 2 b
n
e(M <
n) (15.13)
,a transformada # de la Ec. (15.1)) da como resultado
M(z) 2 a
1
z
< 1
M(z) 2 a
.
z
< .
M(z) 2 . . . 2 a
n
z
< n
M(z)
( b
o
C(z) 2 b
1
z
< 1
C(z) 2 . . . 2 b
n
z
< n
C(z)
o
(1 2 a
1
z
<1
2 a
.
z
<.
2 . . . 2a
n
z
< n
)M(z) ( (b
o
2 b
1
z
< 1
2 . . . 2 b
n
z
< n
)C(z)
,a funcin de transferencia !ulso 7
1
(z) del controlador digital !uede
entonces estar dada mediante
n
n
n
n
5
, a , a
, b , b b
, E
, &
, G


+ + +
+ + +
= =

%
%
%
% 4
% 8 7
8 7
8 7

(15.14)
El uso de la funcin de transferencia !ulso 7
1
(z) en la forma de la Ec.
(15.14) abilita al lector !ara anali#ar los sistemas de control digital en el
!lano z.

;abla )2.) -inco configuraciones t!icas de sistemas de control en
tiem!o discreto en la#o cerrado








8 7 %
8 7 8 7
8 7
, GP
, R , G
, C
+
=
7!s"
-!s"
C!s"
I!s"
3
2
C!z"












8 7 8 7 %
8 7 8 7
8 7
, P , G
, R , G
, C
+
=









8 7 8 7 8 7 %
8 7 8 7 8 7
8 7
' %
' %
, P , G , G
, R , G , G
, C
+
=







8 7 %
8 7 8 7
8 7
' %
% '
, P G G
, R G , G
, C
+
=







8 7 %
8 7
8 7
, GP
, GR
, C
+
=
7!s"
-!s"
C!s"
I!s"
3
2
C!z"
7
+
!s"
C!s"
I!s"
-!s"
3
2
C!z
"
7
4
!s"
7
+
!s
"
C!s"
I!s"
-!s"
3
2
C!z
"
7
4
!s"
7!s"
-!s"
C!s"
I!s"
3
2
C!z"


)2.%.2 #uncin de transferencia pulso en la7o cerrado de un sistema de
control di$ital

En la Fig. 15.13 a) se muestra un diagrama de bloques de un sistema
de control digital. ?qu el muestreador, el con&ertidor ?30, el controlador
digital, el retenedor de orden cero " el con&ertidor 03? !roducen una
se*al de control u(t) en tiem!o continuo (constante !or !eda#os) !ara ser
alimentada la !lanta. En la Fig. 15.13 b) se muestran las funciones de
transferencia de los bloques in&olucrados en el sistema.
,a funcin de transferencia del controlador digital se muestra como
7D
1
(s). En el sistema real la com!utadora (controlador digital) resuel&e
una ecuacin en diferencias cu"a relacin entradaBsalida est8 dada
mediante la funcin de transferencia !ulso 7
1
(z).



#i$. )2.)% a) 0iagrama de bloques de un sistema de control digitalA b)
diagrama de bloques equi&alente que muestra las funciones de
transferencia de los bloques

En el !resente sistema la se*al de salida c(t) se alimenta de regreso
!ara ser com!arada con la se*al de entrada r(t). ,a se*al de error e(t) (
r(t) < c(t) se muestrea, " la se*al analgica se con&ierte en digital a tra&/s
de un dis!ositi&o ?30. ,a se*al digital e(M=) se alimenta al controlador
digital, el cual o!era sobre la secuencia muestreada e(M=) de una manera
adecuada !ara !roducir la se*al m(M=).
Esta relacin con&eniente entre las secuencias m(M=) " e(M=) se
es!ecifica mediante la funcin de transferencia !ulso 7
1
(z) del
controlador digital. QDediante la seleccin adecuada de los !olos " ceros
de 7
1
(z), se !uede generar un buen n@mero de caractersticas de entradaB
salida.R
6efiri/ndose a la Fig. 15.13b), se define
? !artir de la Fig. 15.13b), ntese que
En t/rminos de la notacin de la transformada z,
C(z) ( 7(z)7
1
(z)C(z)
Puesto que
C(#) ( -(z) < C(z)
;e tiene
C(z) ( 7
1
(z)7(z)Q-(z) < C(z)R
L, !or tanto,
8 7 8 7 %
8 7 8 7
8 7
8 7
, G , G
, G , G
, R
, C
5
5
+
=

(15.15)
,a Ec. (15.15) da la funcin de transferencia !ulso en la#o cerrado
del sistema de control digital que se muestra en la Fig. 15.13b). El
desem!e*o de dico sistema en la#o cerrado se !uede me+orar mediante
la a!ro!iada eleccin de 7
1
(z), la funcin de transferencia !ulso del
controlador digital.

)2.%.8 #uncin de transferencia pulso de un controlador +JD di$ital
El es!uema de control PGD analgico ha sido usado de manera e-itosa en muchos
sistemas de control industrial por ms de medio siglo. El principio sico del es!uema
de control PGD es !ue act"a sore la variale a ser manipulada a travs de una apropiada
cominacin de las tres acciones de control: accin de control proporcional 7donde la
accin de control es proporcional a la se0al de error actuante, la cual es la diferencia
entre la entrada y la se0al de realimentacin85 la accin de control integral 7donde la
accin de control es proporcional a la integral de la se0al de error actuante8 y la accin
de control derivativa 7donde la accin de control es proporcional a la derivada de la
se0al de error actuante8.
En situaciones donde mucas !lantas se controlan directamente
mediante una sola com!utadora digital (como un esquema de control en
el que se controlan desde unos cuantos la#os asta cientos de /stos
mediante un solo controlador digital), la ma"ora de los la#os de control
se !ueden mani!ular mediante esquemas de control PC0.
,a accin de control PC0 en controladores analgicos est8 dada !or

+ + =

t
d
i
dt
t de
T dt t e
T
t e 1 t m
4
8 7
8 7
%
8 7 8 7

(15.16)
donde e(t) es la entrada al controlador (se*al de error actuante), m(t) es la salida del controlador (se*al
mani!ulada), K es la ganancia !ro!orcional, =i es el tiem!o integral (o tiem!o de rea+uste) " =d es el tiem!o
deri&ati&o (o tiem!o de adelanto).
La funcin de transferencia pulso para el controlador PGD digital est dada por:
8 % 7
% 8 7
8 7
8 7
%
%
%

+ = = , 1
,
1
1
, E
, &
, G
5 ( 5

(15.1=)
donde


5tese que la ganancia !ro!orcional K
p
!ara el controlador PC0
digital es m8s !eque*a que la ganancia K !ara el controlador PC0
analgico !or un factor de K
B
3..
,a funcin de transferencia !ulso del controlador PC0 digital dada
!or la Ec. (15.1=) se conoce com@nmente como .orma posicional del
esquema de control PC0.
,a otra forma !or lo regular utili#ada en el esquema de control PC0
digital es el esquema conocido como .orma de 0elocidad.
8 7 8 % 7
%
8 7 8 7
8 7 8 7
%
%
, C , 1
,
, C , R
1 , C 1 , &
5 I (

+ =

(15.1F)
En este caso la res!uesta del controlador en los t/rminos
!ro!orcional " deri&ati&o de!ende solamente de la salida C(z), " slo el
t/rmino integral inclu"e la entrada -(z). 9na &enta+a del esquema de
control PC0 en la forma de &elocidad es que no es necesaria la
iniciali#acin cuando se conmuta de o!eracin manual a autom8tica. 0e
este modo, si e:isten cambios s@bitos grandes en el !unto de a+uste o en
el inicio de la !uesta en o!eracin del !roceso, el esquema de control PC0
en la forma de &elocidad !resenta me+ores caractersticas de res!uesta
que aquel en la forma !osicional. 1tra &enta+a del esquema de control PC0
en la forma de &elocidad es que es @til en la su!resin de correcciones
e:cesi&as en sistemas de control de !rocesos.







#i$. )2.)4 0iagrama de bloques de la reali#acin del esquema de control
PC0 en la forma de &elocidad.
,as le"es de control lineales en la forma de acciones de control PC0,
tanto en la forma !osicional como en la de &elocidad, son b8sicas en
controles digitales debido a que con frecuencia dan soluciones
satisfactorias a mucos !roblemas !r8cticos de control, en !articular a
!roblemas en control de !rocesos. 1bser&e que, en los controladores
digitales, las le"es de control se !ueden im!lementar mediante soft\are,
c!z" -!z
"
3
2
Planta
K
B
3
2
2 2
K
B
K
1
+3 z
3+
" !or lo tanto las restricciones de ard\are de los controladores PC0 se
!ueden ignorar !or com!leto.
)2.4 GE4+BE4;!4 ;G!C4J;6GJ!4

Para graficar una respuesta escaln de un sistema discreto, usamos dosfunciones
(atla separadas, dstep y stairs. La dstep se usada para otener + numero de
puntos de salida de la muestra, donde + es dado por el usuario. La stairs tra,a una
grfica de escaln mediante lneas, del tiempo VtW y la amplitud V-W.

0F'N'0 Hun!i(n de trans%eren!ia
Primero, veremos como usar estas dos funciones para otener una respuesta de
escaln de una funcin de transferencia discreta dada. ;upongamos !ue se tiene la
siguiente funcin de transferencia
6saremos dstep para otener un vector de puntos de muestra. 2rear un m9file e
ingresar los siguientes comandos.
0um:C=[0.05 0.05;
de0:C=[1 -1.% 0.';

;+=1; MT*is is t*e i0put 2alue

,=101;
[B = dstep (;+*0um:C,de0:C, ,)
2orriendo este m9file en la ventana de comandos da %4% puntos de muestra.
+otar !ue la funcin dstep no considera el vector tiempo VtW5en su lugar, considera
el n"mero de puntos de muestra 7+8. Por lo tanto, si se toma el argumento del lado
i,!uierdo V-W a partir del comando dstep(0um:C,de0:C, se consigue la respuesta de
escaln del sistema como una funcin de la muestra 7)8, no como una funcin del
tiempo 7Proar esto8.
Para otener una respuesta como funcin del tiempo, primero, necesitamos
considerar la relacin entre el n"mero de muestras y el tiempo de muestreo 71s8.
Digamos !ue nuestro sistema de control digital tiene el tiempo de muestreo de t
seg<muestra. 6sando este sistema de control digital, 1oma t]7+9%8 segundos para
otener + muestras. Por ejemplo, si fueron tomadas alrededor de %4% muestras con el
sistema !ue tiene un tiempo de muestreo de 4.4B seg<muestra, el periodo total de
muestreo es igual a B segundos. ;i se grafca esto, se ver la siguiente grfica.
Hig' 0<'0N Puntos de uestreo
La funcin stairs conects estos puntos de muestreo en una va !ue representa la
salida y7)8 precedida por retencin de orden cero. 6sar stairs para conectar estos
puntos de muestra. @dicionando los siguientes comandos se tiene la respuesta escaln
unitario para una funcin de transferencia discreta.
t=0:0.05:5;
stairs (t,B)
Hig' 0<'0F Res#uesta es!al(n de un sistea dis!reto

0F'N'K Es#a!io de estado
Para otener la respuesta escaln a partir de un modelo de espacio de estado, se
sigue el mismo procedimiento !ue para funcin de transferencia. La "nica diferencia es
!ue ahora tratamos con las matrices >, F, /, y # en lugar de las matrices num y den.
;upongamos !ue tenemos el siguiente modelo de espacio de estado
Nota: Este espacio de estado representa el mismo sistema dado anteriormente como
funcin de transferencian
Los siguientes comandos grafican una respuesta escalos en forma discreta para este
modelo.
9 = [1.% -0.'
1 0;

8 = [1
0;

J = [0.05 0.05;

3 = [0;

,=101;
;+=1; M;0put 2alue
[B = dstep (9,8,J,3,;+,,)

t=0:0.05:5;
stairs (t,B)
;e dee otener la misma grfica anterior

Ejemplo )2.2
-onsidere el sistema de control con el controlador PC0 digital que se
muestra en la Fig. 15.15 a). (El controlador PC0 est8 en la forma
!osicional.) ;e su!one que la funcin de transferencia de la !lanta es


#i$. )2.)2 a) 0iagrama de bloques de un sistema de control

8 % 7
%
8 7
+
=
s s
s G
(


(15.1%)
" el !eriodo de muestreo ' se su!one de 1 segundo. Entonces la funcin
de transferencia del retenedor de orden cero se con&ierte en
s
e
s G
s
M

=
%
8 7

(15..))
Para calcular la funcin de transferencia !roducto de las funciones
de transferencia del retenedor de orden cero " la !lanta se tiene$
[ ]

= =

8 % 7
% %
8 7 8 7 8 7
s s s
e
R s G s G R , G
Ts
( M

+
=

8 % 7
%
8 % 7
'
%
s s
R ,

+
+ =

%
% % %
8 % 7
'
%
s s s
R ,

(15..1)
9sando una tabla de transformadas se !uede encontrar la transformada #
de cada uno de los t/rminos de la e:!ansin en fracciones !arciales.
9sando D?',?K, el cual usa !or defecto un retenedor de orden cero,
!rocedemos de la siguiente manera$
1. Cngresamos funcin de transferencia continua de la !lanta
(!roceso)$ 7
p
(s)

44 clear all
44 nu5cO>1?P
44 dencO>1 1 0?P
44 syscOt+,nu5c9denc-

Trans+er +unction/
1
!!!!!!!
s22 0 s
44
.. Cngresamos el !eriodo de muestreo
44 Ts O1.0P
3. 'ransformamos 7
p
(s) a 7
p
(z)
44 sysd O c2d,sysc9Ts-

Trans+er +unction/
0.<IC 6 0 0.242
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
622 ! 1.<B 6 0 0.<IC

Sa5pling ti5e/ 1
44
Dulti!licando numerador " denominador !or #
<.
, la Ec. (15..1) se
transforma en
' %
' %
*3D& . 4 *3C . % %
'3.' . 4 *3D& . 4
8 7
8 % 7
% %


+
+
= =

, ,
, ,
, G
s s s
e
,
s

(15...)
con lo cual, el diagrama de bloques de la Fig. 15.16 quedar8$

#i$. )2.)8 0iagrama de bloques equi&alente a la Fig. 15.15
-on los &alores de K
P
( 1, K
B
( ).., " K
1
( )... ,a funcin de
transferencia de !ulso del controlador digital est8 dada !or
%
' %
%
' . 4 . . % . . %

+
=
,
, ,
G
5

(15..3)
Entonces la funcin de transferencia de pulso en la,o cerrado se convierte en
8 7 8 7 %
8 7 8 7
8 7
8 7
, G , G
, G , G
, R
, C
5
5
+
=

(15..4)
9sando D?',?K o!erando como sistemas continuos se tiene$
1. Funcin de transferencia del controlador
44 nu5conO>1.4 !1.4 0.2?P
44 denconO>1 !1 0?P
44 sysconOt+,nu5con9dencon-

Trans+er +unction/
1.4 s22 ! 1.4 s 0 0.2
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
s22 ! s
.. Funcin de transferencia del retenedor multi!licado !or el
!roceso
44 nu5 O>0.<IC 0.242?P
44 den O>1 !1.<B 0.<IC?P
44 sysd Ot+,nu59den-

Trans+er +unction/
0.<IC s 0 0.242
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
s22 ! 1.<B s 0 0.<IC
3. -ombinando en serie " luego encontrando el feedbacO de los dos
sistemas, considerando realimentacin unitaria$
44 sysCLO+eed:ac;,series,syscon9sysd-91-

Trans+er +unction/
0.=1=1 s2< ! 0.14=2 s22 ! 0.2C< s 0 0.0=2B4
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
s24 ! 1.B=< s2< 0 1.=C1 s22 ! 0.42 s 0 0.0=2B4

4. -ambiando s !or # " multi!licando numerador " denominador !or
#
<4
, se tiene la funcin de transferencia de todo el sistema de la#o
cerrado
. * ' %
. * ' %
4B'C . 4 33.' . 4 B&43 . % CB'C . % %
4B'C . 4 '&3* . 4 %.B' . 4 B%B% . 4
8 7
8 7


+ +
+
=
, , , ,
, , , ,
, R
, C

(15..4)

0F'N'M Res#uesta a la entrada delta de Orone!7er

6so e 67#S8M. ;eleccionando del Den@ !rinci!al$ -8lculos de Cngeniera
Eumica < ?utomati#acin " control < ;istemas discretos < 6es!uestas
transitorias$
Copyright 2004 UNT
MSc. Luis Moncada
All rights reserved

10!Sep!2004
"ST" #$%&$AMA CALCULA LA $"S#U"STA (" UN S)ST"MA
(" C%NT$%L ()&)TAL ANT" UNA "NT$A(A ("')N)(A
*er Auto5ati6acion y Control Cap. 1=
...........................................................
Coe+icientes del nu5erador de &,6-> ?/>0 0.=1=1 !0.14=2 ! ...
0.2C< 0.0=2B4?
Coe+icientes del deno5inador de &,6-> ?/>1 !1.B=< 1.=C1 ! ...
0.42 0.0=2B4?
Tie5po de 5uestreo ,seg-/ 1
Tie5po total de 5uestreo ,seg-/ 40
S"L"CC)%N" "L T)#% (" "NT$A(A ,#"$TU$@AC)%N-
1. "ntrada delta de Nronec;er
2. "ntrada "scalon unitario
<. "ntrada $a5pa unitaria
#ertur:acion/ 1
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
$"S#U"STA A UNA "NT$A(A ("LTA (" N$%N"CN"$
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

#i$. )2.)A 6es!uesta del sistema de la Fig. 15.16 a una entrada delta de
MronecOer

)2.4.4 Gespuesta a una entrada escaln unitario
con el mismo !rocedimiento anterior se tiene " seleccionando la
o!cin ., se tiene
#i$. )2.)@ 6es!uesta del sistema de la Fig. 15.16 a una entrada escaln

)2.4.2 Gespuesta a una entrada rampa unitaria
?ora seleccionando la o!cin 3, se tiene
#i$. )2.), 6es!uesta del sistema de la Fig. 15.16 a una entrada ram!a

0F'F ANJLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA EN ESTADO
PERMANENTE
La estailidad asoluta es un re!uisito sico de todos los sistemas de control.
@dems, en cual!uier sistema de control tamin se re!uiere de una uena estailidad
relativa y precisin en estado permanente, ya sea en tiempo continuo o en tiempo
discreto.
-on frecuencia los sistemas de control en tiem!o discreto son
anali#ados mediante entradas Iest8ndarJ, como son entradas escaln,
entradas ram!a o entradas senoidales.
-on frecuencia, las caractersticas de desem!e*o de un sistema de
control est8n es!ecificadas en t/rminos de su res!uesta transitoria a una
entrada escaln unitario. ,a res!uesta transitoria a una entrada escaln
unitario de!ende de las condiciones iniciales. Es com@n utili#ar la
condicin inicial de que el sistema est8 en re!oso " la salida " todas sus
deri&adas con res!ecto al tiem!o son cero. ,a res!uesta transitoria de un
sistema de control !r8ctico, donde la se*al de salida es en tiem!o
continuo, a menudo muestra oscilaciones amortiguadas antes de llegar al
estado !ermanente. (Esto es cierto !ara la ma"ora de sistemas de control
en tiem!o discreto o digitales, !orque las !lantas a controlarse en la
ma"or !arte de los casos son de tiem!o continuo ", !or lo tanto, las
se*ales de salida son en tiem!o continuo).
Cgual que en el caso de los sistemas de control en tiem!o continuo,
la res!uesta transitoria de un sistema de control digital !uede
caracteri#arse no slo !or el factor de amortiguamiento relati&o " la
frecuencia natural amortiguada, sino tambi/n !or el tiem!o de
le&antamiento, los sobre!asos m8:imos, el tiem!o de asentamiento " as
sucesi&amente, en res!uesta a una entrada escaln. ,as es!ecificaciones
son iguales que !ara tiem!o continuo.

0F'< POLOS E CEROS EN EL PLANO $
En aplicaciones de ingeniera del mtodo de la transformada ,, la funcin de
transferencia G7,8 puede tener la forma:
n
n n
m
m m
a , a ,
b , b , b
, G
+ + +
+ + +
=

%
%
%
% 4
8 7
m n
(15..5)
o
8 7 8 87 7
8 7 8 87 7
8 7
' %
' % 4
n
m
p , p , p ,
, , , , , , b
, G


=

donde los p
i
(i ( 1,.,. . .,n) son los !olos de 7(z) " los z
6
(6(1,.,. . .,m) son los
ceros de 7(z).
La uicacin de los polos y ceros de G7,8 determinan las caractersticas de +7C8, la
secuencia de los valores o n"mero. 2omo en el caso del anlisis de sistemas de control
lineales en tiempo continuo en el plano s, tamin se utili,a una representacin grfica
de las locali,acionesde los polos y ceros de G7,8 en el plano ,.
1bser&e que en ingeniera de control " en !rocesamiento de se*ales,
7!z" a menudo se e:!resa como un cociente de !olinomios en z
<1
, como
sigue$
n
n
n
m
m n m n
, a , a , a
, b , b , b
, G

+
+ + + +
+ + +
=

'
'
%
%
8 % 7
%
8 7
4
%
8 7

(15..6)
donde z
B1
se inter!reta como el o!erador retraso unitario.
@l encontrar los polos y ceros de G7,8, es conveniente e-presar G7,8 como un cociente
de polinomios en ,. Por ejemplo,
8 ' 87 % 7
8 B . 4 7
' *
B . 4
8 7
'
'
+ +
+
=
+ +
+
=
, ,
, ,
, ,
, ,
, G
Es claro que 7!z" tiene !olos en z ( <1 " z ( < . " un cero en z ( <).5.
;i 7!z" se escribe como un cociente de !olinomios en z
<1
, la 7!z"
!recedente se !uede escribir como
8 ' % 87 % 7
B . 4 %
' * %
B . 4 %
8 7
% %
%
' %
%

+ +
+
=
+ +
+
=
, ,
,
, ,
,
, G

(15..=)
?unque los !olos en z ( <1 " z ( <. " un cero en z ( <).5 se &en
claramente a !artir de la e:!resin, el cero en z ( ) no se muestra de
manera e:!licita, " de esta forma el !rinci!iante !uede fallar al &er la
e:istencia del cero en z ( ). Por lo tanto, al tratar con los !olos " ceros de
7(z), es !referible e:!resar 7(z) como un cociente de !olinomios z, en
lugar de !olinomios en z
<#
.

0F'3 LOCALIIACIPN DE LOS POLOS E RESPUESTA
TRANSITORIA PARA UN SISTEMA DISCRETO
@mortiguamiento Pe!ue0o 7,eta A 4.%, $n A .pi<B18
@mortiguamiento (ediano 7,eta A 4.., $n A %%pi<'418
@mortiguamiento Frande 7,eta A 4.C, $n A pi <.18
En esta pgina, vamos a mostrar ms anlisis en la locali,acin de los polos y la
respuesta correspondiente en el tiempo.

0F'3'0 Aortiguaiento #e-ueBo ;)eta X 2'34F+ ?n X 2'3FF=
Primero consideremos la siguiente funcin de transferencia discreta.
Las siguientes rdenes le mostrarn los polos de esta funcin de transferencia.
Gntrodu,ca las siguientes rdenes en un m9file y ejecutndolo usted deera ver el mapa
del polo mostrado deajo.
0um:C=[1;
de0:C=[1 1.2 0.5';
[poles,Ceros = pCmap (0um:C,de0:C)
pCmap (0um:C,de0:C)

aBis([-1 1 -1 1)
C)rid

De este mapa del polo, vemos !ue los polos estn locali,ados en la frecuencia
natural de .pi<B1 rad<muestra 71 es el tiempo de muestreo en muestras<seg8 y la
proporcin de amortiguacin de 4.DBB. @sumiendo !ue tenemos un tiempo de muestreo
de %<'4 seg<muestra y usando tres ecuaciones dadas aajo
Me can determine that this system should have the rise time of 4.4* sec, the settling time
of 4.& sec, and the ma-imum overshoot of D4_ 74.D more than the steady9state value8.
Let[s confirm this y otaining the step response. @dd the folloMing commands to the
aove m9file and rerun it. You should see the folloMing step response.
[B = dstep (0um:C,de0:C,51);
t = 0:0.05:2.5;
stairs (t,B)
1he plot shoMs all of the rise time, the settling time, and the overshoot as Mhat Me
e-pected.

15.=.. Dedium dam!ing (#eta ( ).4, Vn ( 11!i3.)')
+oM consider the ne-t discrete transfer function.
Let[s folloM the same steps as Mhat Me did aove. 2reate an neM m9file and enter the
folloMing commands. Hunning this m9file in the command MindoM gives you the
folloMing pole map.
0um:C=[1;
de0:C=[1 0 0.25;
[poles,Ceros=pCmap (0um:C,de0:C)
pCmap (0um:C,de0:C)

aBis([-1 1 -1 1)
C)rid
>rom this pole map, Me see that poles are located at the natural fre!uency of %%pi<'41
rad<sample and the damping ratio of 4... @ssuming the sampling time of %<'4 sec as
efore and y using the aove three e!uations, Me can determine that the step response
should have the rise time of 4.4B sec, settling time of 4.* sec, and the ma-imum
overshoot of 'B_. Let[s otain the step response and see if these are correct. @dd the
folloMing commands to the aove m9file and rerun it. You should see the folloMing step
response.
[B = dstep (0um:C,de0:C,51);
t = 0:0.05:2.5;
stairs (t,B)
Ence again, this step response shoMs all of the rise time, the settling time and the
overshoot as Mhat Me e-pected.

15.=.3 ,arge dam!ing (#eta ( ).F, Vn ( !i34')
For te last e:am!le, let]s consider te follo\ing discrete transfer function
#ust as efore, enter the folloMing commands to an neM m9file and run it in the (atla
command MindoM. You should see the folloMing pole map.
0um:C=[1;
de0:C=[1 -0.&# 0.!;
[poles, Ceros=pCmap (0um:C,de0:C)
pCmap (0um:C,de0:C)

aBis([-1 1 -1 1)
C)rid
>rom this plot, Me see that the poles are located at the natural fre!uency of pi<.1
rad<sample and the damping ratio of 4.C. Ence again assuming the sampling time of
%<'4 sec, Me can determine that this system should have the rise time of 4.% sec, the
settling time of 4.*3 sec and the overshoot of %_. Let[s confirm this y adding the
folloMing commands to the aove m9file and rerunning it. You should see the folloMing
step response.
[B = dstep (0um:C,de0:C,51);
t = 0:0.05:2.5;
stairs (t,B)
1his time oth the rise time and the settling time came out a little sloMer than Mhat Me
e-pected5 hoMever, the overshoot still came out as Mhat Me e-pected.
)2.@ !CO.J4J4 DE E4;!>J.JD!D DE 4J4;EI!4 EC .!Q6
"EGG!D6 EC E. +.!C6 +
-onsidere el siguiente sistema con funcin de transferencia de !ulso
en la#o cerrado$
8 7 %
8 7
8 7
8 7
, GP
, G
, R
, C
+
=

(15..F)
,a estabilidad del sistema que define la Ec. (15..F), as como la de
otros ti!os de sistemas de control en tiem!o discreto, !uede
determinarse !or las locali#aciones de !olos en la#o cerrado en el !lano
#, o !or las races de la ecuacin caracterstica
P(z) ( 1 2 7I(z) ( )
(15..%)
como sigue$
1. Para que el sistema sea estable, los !olos en la#o cerrado o las races de la ecuacin caracterstica
deben !resentarse en el !lano # dentro del circulo unitario. -ualquier !olo en la#o cerrado e:terior al
crculo unitario ace inestable al sistema.
.. ;i un !olo sim!le se !resenta en # ) 1, entonces el sistema se
con&ierte en crticamente estable. 'ambi/n el sistema se con&ierte en
crticamente estable si un solo !ar de !olos com!le+os con+ugados se
!resentan sobre el crculo unitario en el !lano #. -ualquier !olo
m@lti!le en la#o cerrado sobre el crculo unitario ace al sistema
inestable.
3. ,os ceros en la#o cerrado noafectan la estabilidad absoluta " !or
lo tanto !ueden quedar locali#ados en cualquier !arte del !lano #.

Entonces, un sistema de control en la#o cerrado en tiem!o discreto
lineal e in&ariante con el tiem!o de una entrada3una salida se &uel&e
inestable si cualquiera de los !olos en la#o cerrado se !resenta !or fuera
del crculo unitario "3o cualquier !olo m@lti!le en la#o cerrado se !resenta
sobre el crculo unitario del !lano #.

Ejemplo )2.%
Para el sistema mostrado en la Fig. 15.%, anali#ar su estabilidad en el
!lano #
,os !olos de la#o cerrado !ara el sistema se !ueden obtener del
!olinomio caracterstico, que es el denominador de la funcin de
transferencia discreta en la#o cerrado.
den ( z
4
< 1.F5.F z
3
2 1.5%)6 z
.
< ).664. z 2 ).)5.F
Cntroduciendo la sentencia
44 r O rotos,den-
obtenemos los !olos en la#o cerrado !ara el sistema tal como sigue$
44 denO>1 !1.B=2B 1.=C0 !0.42 0.0=2B?P
44 rOroots,den-

r O
0.4I< 0 0.=21i
0.4I< ! 0.=21i
0.ICBC
0.101<
44
-omo todos los !olos est8n dentro del circulo unitario$ El sistema es
estable

0F'1'0 Esta$ilidad " Res#uesta transitoria
Para los sistemas continuos, saemos !ue ciertos comportamientos resultan de
posiciones diferentes del polo en el plano9s. Por ejemplo, un sistema es inestale
cuando cual!uier polo est uicado a la derecha del eje imaginario. Para los sistemas
discretos, podemos anali,ar el comportamiento de sistema a partir de las diferentes
locali,aciones del polo en el plano9,. Las caractersticas en el plano9, pueden ser
relacionadas con a!uellas en el plano9s por la e-presin
' ( 'iem!o de muestreo (sec3muestra)
s ( ,ocali#acin en el !lanoBs
# ( ,ocali#acin en el !lanoB#
La >ig. %3.C muestra las lneas del mapeo ra,n de amortiguacin constante 7,eta8
y la frecuencia natural 7$n8 del plano9s para el plano9, usando la e-presin dada arria.
Hig' 0F'1 Ma#eo de aortigua!i(n !onstante en el #lanoA)
;i usted pone atencin en el plano9,, entonces la demarcacin de estailidad ya no
es el eje imaginario, sino es el crculo de la unidad f , f A %. El sistema es estale cuando
todos los polos estn uicados dentro del crculo de la unidad e inestales cundo
cual!uier polo est uicado afuera.
Para anali,ar la respuesta transitoria a partir de la uicacin de los polos en el
plano9,, las siguientes tres ecuaciones usadas en dise0os continuos de sistema son
todava aplicales.
donde
#eta ( 6a#n de amortiguamiento (0am!ing ratio)
Vn ( Frecuencia natural (rad-seg)
's ( 'iem!o de asentamiento (;ettling time)
'r ( 'iem!o de subida (6ise time)
D! ( ;obreim!ulso m8:imo (Da:imum o&ersoot)
Jmportante$ .a frecuencia natural (Vn) en plano37 tiene la unidad de
rad-sam!le, pero cundo a usted use las ecuaciones dadas arriba, la Vn debe
estar en la unidad de rad-sec.
;upongamos !ue se tiene la siguiente funcin de transferencia discreta
2rear un nuevo m9file e ingrese los siguientes comandos. 2orriendo este m9file en
la ventana de comandos da la siguiente grfica con las lneas de ra,n de
amortiguamiento constante y frecuencia natural.
0um:C=[1;
de0:C=[1 -0.! 0.5;

pCmap(0um:C,de0:C)
aBis([-1 1 -1 1)
C)rid
Hig' 0F'4 Lneas de aortiguaiento !onstante
De esta grfica, podemos ver !ue los polos estn locali,ados apro-imadamente a
una frecuencia natural 7$n8 de 4.D4D rad<seg y usando las tres ecuaciones mostradas
anteriormente, podemos determinar !ue este sistema deer tener un tiempo de suida
de %.C<4.D4D A '.B. seg , >,7958.0 =
2865.7 =)707.07958.0(/6.4
%891
>rom this plot, Me see poles are located appro-imately at the natural fre!uency of
&pi<'41 7rad<sample8 and the damping ratio of 4.'B. @ssuming that Me have the
sampling time of %<'4 sec 7Mhich leads to $n A 'C.' radYse!8 and using three e!uations
shoMn aove, Me can determine that this system should have the rise time of 4.43 sec,
the settling time of 4.3B sec and the ma-imum overshoot of .B_ 74..B more than the
steady9state value8. Let[s otain the step response and see if these are correct. @dd the
folloMing commands to the aove m9file and rerun it in the command MindoM. You
should get the folloMing step response.
[B = dstep (0um:C,de0:C,51);
t = 0:0.05:2.5;
stairs (t,B)
Hig 0<'02 Res#uesta Es!al(n
@s you can see from the plot, all of the rise time, the settling time and the overshoot
came out to e Mhat Me e-pected. $e proved you here that Me can use the locations of
poles and the aove three e!uations to analy,e the transient response of the system.
>or more analysis on the pole locations and transient response, see 1ransient Hesponse.

0F'1'K Lugar de las Ra!es Dis!reta
El lugar geomtrico de las races es el lugar geomtrico de proposiciones donde las
races de la ecuacin caracterstica pueden ser encontradas a medida !ue una simple
ganancia sea variada de cero a infinito. La ecuacin caracterstica de un sistema con
retroalimentacin de unidad es
donde F7,8 es el compensador implementado en el controlador digital y /,oh7,8 es la
funcin de transferencia de la plante en ,.
La mecnica de diujar el lugar geomtricos de las races es e-actamente iguale en
el plano9, !ue en el plano9s. Hecordar de la uicacin del lugar de las races, donde
usamos la funcin (atla llamada s)rid para encontrar la regin del lugar
geomtrico de las races !ue d la ganancia correcta 7=8. Para el anlisis discreto del
lugar geomtrico de las races, usamos la funcin C)rid !ue tiene las mismas
caractersticas como la s)rid. La orden C)rid 7,eta, $n8 tra,a lneas de ra,n de
amortiguamiento constante 7,eta8 y la frecuencia natural 7$n8.
;upongamos !ue tenemos la siguiente funcin de transferencia discreta
y los re!uisitos de tener una ra,n de amortiguamiento mayor !ue 4.3 y la frecuencia
natural mayor !ue 4.. rad<muestra 7estos pueden ser encontrados de los re!uisitos del
dise0o, el tiempo de muestreo 7sec<muestra8 y tres ecuaciones mostradas en el punto
anterior8. Los siguientes comandos tra,an el lugar geomtrico de las races con lneas de
amortiguacin constante proporcin y de frecuencia natural constante.
0um:C=[1 -0.!;
de0:C=[1 -1.% 0.';

rlo.us (0um:C,de0:C)
aBis ([-1 1 -1 1)

Ceta=0.";
[0=0.!;
C)rid (Ceta,[0)
Hig' 0F'00 Lugar de las ra!es !on )eta " ?n
De esta grfica, podemos ver !ue el sistema es estale por!ue todos los polos estn
uicados dentro del crculo de la unidad. 1amin, vemos dos lneas punteadas de
proporcin de amortiguamiento constante y frecuencia natural constante. La frecuencia
natural es mayor !ue 4.* e-terior la lnea de $n9constante, y la ra,n de
amortiguamiento es mayor !ue 4.. interior la lnea de ,eta9constante. En este ejemplo,
nosotros tenemos la lugar geomtrico de las races en la regin deseada. Por
consiguiente, una ganancia 7=8 seleccionada de uno de los lugares geomtricos en la
regin deseada le deera dar la respuesta !ue satisface re!uisitos del dise0o.
@s, si seleccionamos una ganancia de 4.&
%ig' 0F'0K Sele!!i(n del *alor de la ganan!ia
y al proar para un escaln unitario con la funcin dstep se tiene
AA 0um:C=0.&*[1 -0.!;
AA de0:C=[1 -1.% 0.';
AA ;+=1; MT*is is t*e i0put 2alue
AA ,=101;
AA [B = dstep (;+*0um:C,de0:C, ,)
AA plot(B)
AA t=0:0.05:5;
AA stairs (t,B)
AA BlaGel('1mplitud')
AA (laGel('Tiempo: se)')
AA title('6espuesta :is.reta a 4s.alo0')
AA BlaGel('Tiempo: se)')
AA (laGel('1mplitud')
AA
Hig' 0F'0M Res#uesta es!al(n !on O X 2'4
)2., !CO.J4J4 EC E. E4+!"J6 DE E4;!D6

Para sistemas 7lineales o no lineales8 de tiempo discreto variantes en el tiempo, la
ecuacin de estado se puede escriir como:
:(M 2 1) ( f Q:(M), u(M), MR
(15.3))
" la ecuacin de la salida como
"(M) ( $ Q:(M), u(M)R
(15.31)
Para sistemas lineales de tiem!o discreto &ariantes en el tiem!o, la
ecuacin de estado " la ecuacin de salida se !ueden sim!lificar a
:(M2+) ( M(M):(M) 2 5(M)u(M)
(15.3.)
"!M" ( "(M):(M) 2 D(M)u(M)
(15.33)
donde
:(M) ( &ector n (&ector de estado)
"!M" ( &ector m (&ector de salida)
u(M) ( &ector r (&ector de entrada)
N(M) ( matri# n : n (matri# de estado)
>(M) ( matri# n : r (matri# de entrada)
-(M) ( matri# m : n (matri# de salida)
0(M) ( matri# m : r (matri# de transmisin
directa)

,a !resencia de la &ariable M en los argumentos de las matrices N(M),
5(M), "(M), " D(M) im!lica que estas matrices &aran con el tiem!o. ;i la
&ariable O no a!arece en forma e:!licita en estas matrices, se su!one que
son in&ariables en el tiem!o, es decir, constantes. Esto es, si el sistema
es in&ariante en el tiem!o, entonces las Ecs. (15.3.) " (15.33) se !ueden
sim!lificar a
:(M2+) ( N:(M) 2 >u(M)
(15.34)
"(M) ( -:(M) 2
0u(M) (15.35)
En la Fig. 15.11 se muestra la re!resentacin en diagrama de bloques
del sistema de control en tiem!o discreto definido !or las Ecs. (15.34) "
(15.35)


#i$. )2.)) 0iagrama de bloques del sistema de control en tiem!o discreto
definido !or las Ecs. (15.34) " (15.35)


)2.) E+GE4EC;!"J6CE4 EC E4+!"J6 DE E4;!D6 DE
4J4;EI!4 EC ;JEI+6 DJ4"GE;6
)2.).) #ormas cannicas para ecuaciones en el espacio de estado en
tiempo discreto
E-isten muchas tcnicas para otener representaciones en el espacio de estado
correspondientes a sistemas en tiempo discreto. 2onsidere el sistema en tiempo discreto
definido por
y(M) 2 a
1
y(M < 1) 2 a
.
y(M < .) 2 . . . 2 a
n
y(M < n)
( b
)
u(M) 2 b
1
u(M < 1) 2 . . . 2 b
b
u(M <
n) (15.36)
donde u(M), es la entrada e y(M) es la salida del sistema en el instante de
muestreo O. 1bser&e que algunos de los coeficientes a
i
(i ( 1, ., . . ., n) " b
6
(6 ( 1, ., . . ., n) !ueden ser cero. ,a Ec. (15.36) se !uede escribir en la
forma de la funcin de transferencia !ulso como
n
n
n
n
, a , a
, b , b b
, /
, 0


+ + +
+ + +
=

%
%
%
% 4
% 8 7
8 7

(15.3=)
o bien
n
n n
n
n n
a , a ,
b , b , b
, /
, 0
+ + +
+ + +
=

%
%
%
% 4
8 7
8 7

(15.3F)
e:isten mucas formas de lle&ar a cabo re!resentaciones en el
es!acio de estado !ara el sistema en tiem!o discreto descrito !or las Ecs.
(15.36), (15.3=) " (15.3F). Por ra#ones de es!cio e im!ortancia slo
!resentaremos las formas controlable " obser&able.

)2.).2 #orma cannica controlable
,a re!resentacin en el es!acio de estado del sistema en tiem!o
discreto obtenida de las Ecs. (15.36), (15.3=) " (15.3F) se !uede e:!resar
en la forma dada !or las ecuaciones siguientes$

8 7
%
4
4
4
8 7
8 7
8 7
8 7
% 4 4 4
4 % 4 4
4 4 % 4
8 % 7
8 % 7
8 % 7
8 % 7
%
'
%
% ' %
%
'
%
C u
C C
C x
C x
C x
a a a a C x
C x
C x
C x
n
n
n n n n
n

+
+
+
+

(15.3%)

[ ] 8 7
8 7
8 7
8 7
8 7
8 7
4
%
'
%
4 % % 4 % % 4
C u b
C x
C x
C x
C x
b a b b a b b a b C y
n
n
n n n n
+

(15.4))
,as Ecs. (15.3%) " (15.4)) son las ecuaciones de estado " salida ,
res!ecti&amente. ,a re!resentacin en el es!acio de estado dada !or las
Ecs. (15.3%) " (15.4)) se conoce como la .orma controlable.

)2.).% #orma cannica observable
,a re!resentacin en el es!acio de estado del sistema en tiem!o
discreto obtenida de las Ecs. (15.36), (15.3=) " (15.3F) se !uede e:!resar
en la forma siguiente$
8 7
8 7
8 7
8 7
8 7
% 4 4 4
4 % 4 4
4 4 4 %
4 4 4 4
8 % 7
8 % 7
8 % 7
8 % 7
4 % %
4 ' '
4 % %
4
%
'
%
%
'
%
%
'
%
C u
b a b
b a b
b a a
b a b
C C
C x
C x
C x
a
a
a
a
C x
C x
C x
C x
n n
n n
n
n
n
n
n
n

+
+
+
+

(15.41)
[ ] 8 7
8 7
8 7
8 7
8 7
% 4 4 4 8 7
4
%
'
%
C u b
C x
C x
C x
C x
C y
n
n
+

(15.4.)
,a re!resentacin en el es!acio de estado dada !or las Ecs. (15.41) "
(15.4.) se conoce como la .orma obser0able.

Ejemplo )2.4
-onsidere el sistema siguiente
. . 4 * . %
%
8 7
8 7
'
+ +

=
,
,
, /
, y

(15.43)
,as re!resentaciones en el es!acio de estado en las formas
cannica controlable " cannica obser&able, se con&ierten en$
Forma cannica controlable
8 7
%
4
8 7
8 7
* . % . . 4
% 4
8 ' 7
8 % 7
'
%
'
%
C u
C x
C x
C x
C x

+
+

(15.44)
[ ]

=
8 7
8 7
% % 8 7
'
%
C x
C x
C y

(15.45)
Forma cannica obser&able
8 7
%
%
8 7
8 7
* . % %
. . 4 4
8 ' 7
8 % 7
'
%
'
%
C u
C x
C x
C x
C x

+
+

(15.46)
[ ]

=
8 7
8 7
% 4 8 7
'
%
C x
C x
C y

(15.4=)

Bsando I!;.!>. 1btenemos la forma cannica controlable (>a" &arias
formas de re!resentaciones equi&alentes)
44 nu5 O>1 1?P
44 den O>1 1.< 0.4?P
44 >A9@9C9(?Ot+2ss,nu59den-

A O
!1.<000 !0.4000
1.0000 0


@ O
1
0


C O
1 1


( O
0

HH
)2.)) E4+BE4;! ;G!C4J;6GJ! DE 4J4;EI!4 EC ;JEI+6
DJ4"GE;6 DE#JCJD64 EC E. E4+!"J6 DE E4;!D6

En esta seccin, !resentaremos la res!uesta transitoria de sistemas en
tiem!o discreto definidos en el es!acio de estados. Es!ecficamente,
determinaremos la res!uesta en escaln del sistema.

8 7
%
%
8 7
8 7
* . % %
. . 4 4
8 ' 7
8 % 7
'
%
'
%
C u
C x
C x
C x
C x

+
+

(15.4F)

[ ]

=
8 7
8 7
% %3 . % 8 7
'
%
C x
C x
C y

(15.4%)
Q,a entrada u!M" !uede ser una entrara en escaln, en ram!a, una delta
de MronecOer, etc.R
Para este sistema

;u!ongamos que el sistema est8 inicialmente en re!oso " que u!M" es
una secuencia de escaln unitario
En !rimer lugar daremos una solucin analtica a este !roblema. ,a
funcin de transferencia discreta Y!z",U!z" de este sistema se obtiene
mediante el uso de la siguiente ecuacin

Para una secuencia de entrada que sea un escaln unitario, tenemos

1bs/r&ese que el &alor final y!" se !uede obtener mediante el
teorema del &alor final como sigue
Por tanto y!M" se !uede e:!resar como
y()) ( )
y(1) ( 1
y(.) ( 1,16
y(3) ( ),F4
y(4) ( 1,1344
.
.
y() ( 1,))))
? continuacin, determinaremos x
4
!M"' teniendo en cuenta la Ec. (15.4F),
tenemos
x
+
!M 2 1" = x
4
!M"
x
4
!M 2 1" = ),16x
+
!M" x
4
!M" 2 u!M"
Por tanto obtenemos
x
4
!M 2 ." 2 x
4
!M 2 1" 2 ),16x
4
!M" = u!M 2 1"
'omando la transformada # de esta ecuacin, teniendo en cuenta que
x
.
()) (), x
.
(1) ( 1 " u()) ( 1, encontramos$
z
4

4
!z" z 2 z
4
!z" 2 $'+N
4
!z" = zU!z" z
o
El &alor final de x
4
!M" es

Por tanto
x
4
()) ( )
x
4
(1) ( 1
x
4
(1) ( )
x
4
(3) ( ),F4
x
4
(4) ( ),16
x
4
(5) ( ),=)56
.
.
x
4
() ( ),463)
Para determinar x
+
!M" con&iene obser&ar que x
+
()) ( ) " x
+
(M 2 1) ( x
4
!M"(
Por tanto
x
4
()) ( )
x
4
(1) ( x
4
()) ( 1
x
4
(1) ( x
4
(1) ( )
x
4
(3) ( x
4
(.) ( ),F4
x
4
(4) ( x
4
(3) ( ),16
x
4
(5) ( x
4
(4) ( ),=)56
.
.
x
4
() ( x
4
() ( ),463)

;olucin con D?',?K
Para calcular la salida y!M" con D?',?K, en !rimer lugar con&ertimos las
ecuaciones e:!resadas en el es!acio de estados (15.4F) " (15.4%) en la
funcin de transferencia discreta Y!z",U!z" mediante el uso de la siguiente
orden
44 >nu59den? O ss2t+,&9F9C9(-
a continuacin utili#amos la orden filter
44 y O +ilter,nu59den9u-
donde u es la secuencia de salto unitario.
Para obtener la res!uesta x
+
!M"' utilice la siguiente ecuacin de salida
ficticia$



donde
F ( Q1 )R
0es!u/s con&ierta las ecuaciones en el es!acio de estados " en la
funcin de transferencia discreta
+
!z",U!z" con la orden
44 >nu59den? O ss2t+,&9F9'9(-
" finalmente utilice otra &e# la orden filter.
44 31 O +ilter,nu519den19u-
?n8logamente, !ara obtener la res!uesta x
4
!M"' considere otra
ecuacin de salida ficticia$



donde
U ( Q) 1R
-on&ierta las ecuaciones en el es!acio de estado en la funcin de
transferencia discreta
4
!z",U!z" con la orden
44 >nu529den2? O ss2t+,&9F9D9(-
" utilice la orden filter
44 32 O +ilter,nu529den29u-
-on el !rograma 15.1 en D?',?K se obtienen las res!uestas de y!M"'
x+!M" " x4!M" res!ecto de M. ,as Figuras 15.1., 15.13 " 15.114 muestran
res!ecti&amente estas funciones.
x
+
!M" = Q1
)R
x
+
!M"
x
+
!M"
( F:!M"
x
4
!M" = Q1
)R
x
+
!M"
x
+
!M"
( ^:!M"

+ro$rama en I!;.!> )2.)

44 S!!!!!$espuesta a un escal7n de siste5as en tie5po discreto
44 Sde+inidos en el espacio de estados!!!!!
44
44 S.....)ntrodu6ca las 5atrices &9 F9 C9 '9 D9 (.....
44 &O>0 1P!0.1 !1?P FO>0P1?P
44 CO>1.1 1?P 'O>1 0?P
44 DO>0 1?P (O>0?P
44
44 S....#ara o:tener y,;- convertir las ecuaciones del espacio
44 Sde estados en +unci7n de trans+erencia discreta E,6-1U,6-...
44
44 >nu59den?Oss2t+,&9F9C9(-P
44
44 S....)ntrodu6ca la orden para o:tener la respuesta a
44 Sun escal7n unitario...
44
44 uOones,19=1-P a3is,>0 =0 !0.= 2?-P
44 ;O0/=0P
44 yO+ilter,nu59den9u-P
44 plot,;9y9ToT9;9y9T!T-9 grid9
44 title,T$espuesta a un escal7n unitario de y,;-T-
44 3la:el,T;T-9 yla:el,Ty,;-T-
44
44 S....#ara o:tener 31,;- convertir las ecuaciones del espacio de
44 Sestados en +unci7n de trans+erencia discreta 31,6-1U,6-.....
44
44 >nu519den1?Oss2t+,&9F9'9(-P
44
44 S....)ntrodu6ca la orden para o:tener la respuesta a
44 Sun escal7n unitario.....
44
44 a3is,>0 =0 !0.= 1.=?-P
44 31O+ilter,nu519den19u-P
44 plot,;9319ToT9;9319T!T-9 grid9
44 title,T$espuesta a un escal7n unitario de 31,;-T-
44 3la:el,T;T-9 yla:el,T31,;-T-
44
44 S....#ara o:tener 32,;- convertir las ecuaciones del espacio de
44 Sestados en +unci7n de trans+erencia discreta 32,6-1U,6-.....
44 >nu529den2?Oss2t+,&9F9D9(-P
44
44 S....)ntrodu6ca la orden para o:tener la respuesta a
44 Sun escal7n unitario.....
44
44 a3is,>0 =0 !0.= 1.=?-P
44 32O+ilter,nu529den29u-P
44 plot,;9329ToT9;9329T!T-9 grid9
44 title,T$espuesta a un escal7n unitario de 32,;-T-
44 3la:el,T;T-9 yla:el,T32,;-T-
44

0 10 20 30 40 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Respuesta a un escaln unitario de y(k)
k
y
(
k
)
>ig. %B.%'
0 10 20 30 40 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Respuesta a un escaln unitario de x1(k)
k
x
1
(
k
)
>ig. %B.%*
0 10 20 30 40 50
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Respuesta a un escaln unitario de x2(k)
k
x
2
(
k
)
>ig. %B.%.
La /istresis 7Hetardo8 @sociada con la Hetencin
Deera notarse !ue el "nico impacto importante de implementar un sistema de control
digital es el efecto de retardo asociado con el retenedor. Primero, copiar las siguientes
rdenes aun m9file y ejec"telo en la ventana de comandos (atla.
0um=[1;
de0=[1 10 20;
0um:C=[0.010' 0.0055;
de0:C=[1 -0.#10% 0.1!5!;

t=0:0.2:2;
step (0um,de0,t) M)ra=i.a la respuesta .o0ti0ua
*old
[B=dstep (0um:C,de0:C, 11);
plot (t,B,'ro') M)ra=i.a la respuesta dis.reta
*old o==
De esta grfica, vemos !ue la respuesta discreta aparece e-actamente con la respuesta
continua en cada instante de tiempo de muestreo. Esto es cierto deido a a!ue la entrada
fue una funcin escaln in*ariante en el tie#o. ;i la entrada huiera sido una funcin
!ontinuaente *ariando !on el tie#o, esta no seguiria e-actamente con la respuesta
continua. Esto puede verse camiando la entrada al sistema del ejemplo anterior de
escaln a impulso. En el anterior m9file, camiar step a impulse y dstep a dimpulse. He9
ejecutando este m9file dar la siguiente grfica.
De esta grfica, vemos !ue la respuesta discreta no sigue a la respuesta continuat. La
respuesta discreta !ueda atrs de la respuesta continua en cierto rango de tiempo.
@un si la respuesta discreta hace juego con la respuesta continua
la se0al promedio u?ar7t8 lse desvia de la se0al continua u7t8 en 1<' sec. ;n emargo, si
disminuimos el tiempo de impulso de muestreo 71s, en sec<muestreo8, este efecto de
retardo se hace ms y u?ar7t8 est muy cercana a la se0al u7t8.

CAPITULO 03
CONLERSION ENTRE REPRESENTACIONES DE
SISTEMAS

6n sistema dinmico est ms com"nmente descrito en una de tres formas: Por un
conjunto de ecuaciones de espacio estado y las matrices correspondientes, por una
funcin de transferencia con polinomios del numerador y denominador, o por una lista
de polos y ceros y la ganancia asociada. De ve, en cuando, es "til para convertir entre
estas representaciones diversas. (atla puede hacer estas conversiones rpidamente y
fcilmente.
0<'0 Es#a!io de Estado a Hun!i(n de Trans%eren!ia U Ceros al in%inito V:
Para empe,ar, suponga !ue usted tiene un conjunto de ecuaciones de estado y le
gustara convertirlo a la funcin de transferencia e!uivalene. Para hacer esto e usar la
orden

[0um,de0 = ss2t=(1,K,C,:,iu)
Este comando crea el numerador y denominador de la funcin de transferencia para
la iu[th entradat. +ote !ue en la mayora de sistemas considerados en este te-tol, e-iste
solamente una entrada i por lo tento el trmino RiuR no necesita ser incluido. Por
ejemplo, para el siguiente conjunto de ecuaciones de estado:
mA%444
AB4
uAB44
Para camiar esto a funcin de transferencia dar las ordenes:
1 = [0 1
0 -0.05;

K = [0;
0.001;

C = [0 1;


: = 0;

[0um,de0=ss2t=(1,K,C,:)
(atla dee retornar lo siguiente en la ventana de comandos:
num =

0 0.0010 0

den =

1.0000 0.000 0
Esta es la va !ue presenta (atla
0.001s @ 0
------------------
sI2 @ 0.05s @ 0
@hora se tiene la funcin de transferencia !ue descrie al sistema. 2omo se puede ver la
forma es fcil. @!u algunas notas acerca de ss2t=:
El numerador, num, tendr tantas columnas como salidas e-ista 7o columnas en
la matri, 28.
El numerador y denominador son retornados en potencias descendentes de s
;e dee tener cuidado al verificar el numerador y denominador, tanto los ceros
como infinito pueden producir funciones de transferencia erroneas.
0<'0'0 Ceros en el In%inito
Este "ltimo punto necesita algunas e-plicaciones. Decimos !ue un sistema tiene
!eros en el in%inito si el lmite a medida !ue s9Tinfinito del valor de la funcin de
transferencia es igual al cero5 Esto ocurre cuando!uiera !ue usted tenga ms polos !ue
los ceros. 6sted ver esto en la grfica del lugar geomtrico de las races como las
asntotas !ue van al infinito 7el n"mero de asntotas es igual al n"mero de ceros en el
infinito8. (atla algunas veces computa estos ceros en el infinito como n"meros finitos
grandes. 2uando esto ocurre, alguno de los coeficientes en el numerador !ue 9 se
supone 9 es fin de cero siendo n"meros muy pe!ue0os. +o puede parecer importante,
pero puede causar errores al tratar de usar la funcin de transferencia ms tarde. 6sted
siempre deera comproar su funcin de transferencia, y si n"meros !ue son 4.4444
salen a la vista arria ya !ue eso 9 se supone 9 es cero, reescria el numerador en (atla
para compensar.
6n uen ejemplo de esto es dado por el siguiente conjunto de ecuaciones de estado:
;i se ingresa esto en (atla usando el siguiente m9file:
1 = [0 1 0 0
0 -0.1#1# 2.%'2' 0
0 0 0 1
0 -".5"5 !1.1#1# 0;

K = [0
1.#1#2
0
".5"55;

C = [1 0 0 0
0 0 1 0;

: = [0 0;

[0um,de0=ss2t=(1,K,C,:)
;e dee conseguir la siguiente >uncin de 1ransferencia:
num =

0 0.0000 1.!1!" -0.0000 -##.#$0
0 0.0000 #.# 0.0000 0

den =

1.0000 0.1!1! -%1.1!1! -#.##1 0
;i vemos el numerados, el primer y "ltimo elemento de cada columna son 4,
mientras !ue el segundo y cuarto elementos en cada columna son 4.4444. ;i vemos ms
de cerca cada uno de estos elementos, entonces veremos !ue no son cero, pero de hecho
son alg"n n"mero muy pe!ue0o. Para ver esto, ingrese cual!uiera de los siguientes
comandos: 0um(1,2), 0um(1,"), 0um(2,2) o 0um(2,"). Y se deer tener como
respuesta algo similar a lo siguiente: D.%4B.e9%B, 93.'%D'e9%B, %.'.*.e9%., or ....4&e9
%B. Ier las races del polinomio usando roots(0um(1,:)) y se vern las races del
numerador !ue estn cerca al infinito pero no completamente.
Esta inconsistencia numrica puede ser eliminada adicionando la siguiente lnea
antes del comando ss2t= para deshacerse de los numeros !ue no estn all.
0um = [0um(1,!) 0 0um(1,5)
0um(2,!) 0 0um(2,5);
@hora todos los n"meros pe!ue0os han sido reempla,ados con ceros. ;iempre
aseg"rese para ver su funcin de transferencia y entender lo !ue significa antes de !ue
usted use eso en el proceso del dise0o.
0<'K Hun!i(n de Trans%eren!ia a es#a!io de estado:
El inverso del comando ss2t= es el comando t=2ss, el cual convierte una funcin de
transferencia de un sistema a la forma de espacio de estado. El comando es usado como:
[1,K,C,: = t=2ss(0um,de0)
6n hecho importante a notar es !ue aun!ue haya una funcin de transferencia de
"nica !ue descrie un sistema, usted puede tener m"ltiples ecuaciones de espacio de
estado !ue descrien el mismo sistema. El comando tf'ss retorna las matrices de
espacio de estado en la forma cannica de control. Por consiguiente, si usted toma un
conjunto de ecuaciones de espacio de estado, las convierte en una funcin de
transferencia, y luego convierta ella de regreso, usted no tendr el mismo conjunto de
ecuaciones de espacio estatado con las !ue usted inici a menos !ue usted comen,ase
con matrices en forma cannica de control.
2omo un ejemplo, tomar el numerador y denominador creados anteriormente y
convertirlo al espacio de estado. Esto puede ser hecho con el siguiente cdigo (atla
[1,K,C,: = t=2ss(0um,de0)
(atla deer retornar el siguiente conjunto de matrices:

A =
-0.1!1! %1.1!1! #.##1 0
1.0000 0 0
0
0 1.0000 0
0
0 0 1.0000 0

& =
1
0
0
0


C =
0 1.!1!" 0 -##.#$0
0 #.# 0 0

D= 0
0
gste no es oviamente el mismo conjunto de matrices !ue fueron inicialmente
usadas, pero el comportamiento de entrada y salida de este sistema es el mismo del
anterior. /ay infinitamente muchos formas para representar una funcin de
transferencia dada en forma de espacio estatado5 (atla lige la forma cannica de
control.
0<'M Es#a!io de estado a !erosY#olos " %un!i(n de trans%eren!ia a
!erosY#olos:
E-iste una tercera forma de representar un sistema dinmico, y esta es el modelo de
ceros y polos. Este modelo es sicamente el mismo !ue el modelo de funcin de
transferencia, e-cepto !ue los polinomios han sido factori,ados as, los polos estn
todos en el denominador y los ceros estn en el numerador. El formato sico muestra
lo siguiente:
Hecuerde !ue para una funcin de transferencia correcta, el n"mero n de polos es
mayor o igual !ue el n"mero m de ceros. (atla puede hacer las transformaciones ya
sea del espacio de estado o funcin de transferencia a la representacin de ceros y polos.
Las rdenes para conseguir el sistema en forma de ceros y polos son:
[C,p,F = t=2Cp(0um,de0)
si se tiene una funcin de transferencia, y:

[C,p,F = ss2Cp(1,K,C,:,iu)
si se tiene un modelo de espacio de estado.
@mos comandos deern retornar tres variales: ,, p, ). La variale , retorna
todos los ceros en columnas. Esto dee dar una columna para cada columna del
numerador en la funcin de transferencia o cada salida, y 7columnas en la matri, 28. La
variale p retorna todos los polos en una columna. La variale ) retorna una columna de
los valores de ganancia. La columna deer tener tantas columnas como columnas tenga
el numerador o salidas, y. Por ejemplo, usando t el modelo de espacio de estado y
funcin de transferencia anterior, ingresar cual!uiera de los siguientes m9files:
0um = [1.#1#2 0 -"".5"%0;
".5"55 -'."!'! 0;

de0 = [1 0.1#1# -!1.1#1# %."'#% 0;

[C,p,F = t=2Cp(0um,de0)
o

1 = [0 1 0 0
0 -0.1#1# 2.%'2' 0
0 0 0 1
0 -".5"5 !1.1#1# 0;

K = [0
1.#1#2
0
".5"55;

C = [1 0 0 0
0 0 1 0;

: = [0
0;

[C,p,F=ss2Cp(1,K,C,:,1)
y usted deer otener la siguiente salida
' =

#.(#(! 1.$%$"
-#.(#(! 0

) =
0
0."0!%
-.**%
.%!1

+ =
1.!1!"
#.#
E-isten dos columnas de ceros, y entonces la matri, ) tiene dos filas 7una para cada
columna ,8.
0<'N PolosY!eros a es#a!io de estado " #olosY!eros a %un!i(n de
trans%eren!ia
;i se tiene un modelo descrito por polos y ceros, se puede pasar a los modelos de
funcin de transferencia o espacio de estado. Las rdenes son las siguientes:
[1,K,C,: = Cp2t=(C,p,F)
+uevamente, es importante notar !ue ms de un conjunto de matrices de espacio de
estado pueden descriir un sistema. Las matrices retornadas por este comando estn en
la forma cannica de control. Por ejemplo, tomando las matrices ,, p, y ) !ue se
crearon anteriormente y convertirlas a espacio de estado:
[1,K,C,: = Cp2t=(C,p,F)
;e otendrn las siguientes matrices del espacio de estado:
A = -0.1!1! %1.1!1! -$.#*!$ 0
1.0000 0 0
0
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0

& = 1
0
0
0

C = 0 1.!1!" 0
-##.#$0
0 #.#
-*.#%*% 0

D = 0
0
;e ver !ue es el mismo conjunto de matrices !ue se cero usando el comando, t=2ss.
Para pasar un modelo descrito por ceros y polos al modelo de funcin de transferencia,
usar el siguiente comando:
[0um,de0 = Cp2t=(C,p,F)
2onvirtiendo el mismo modelo de polos y ceros anterior, se dee tener la siguiente
funcin de transferencia:

num = 0 0 1.!1!" 0
-##.#$0
0 0 #.# -*.#%*% 0

den = 1.0000 0.1!1! -%1.1!1! $.#*!$ 0
Es la misma funcin de transferencia otenida anteriormente

0<'F Uso de UNTSIM
El simulador 6+1;G( posee una rutina para hacer todas las transformaciones y
podemos acceder a travs del (en" principal: 2alculos de Gngeniera Zumica 9
@utomati,acin y 2ontrol 9 1ransformacin de modelos: En este caso seleccionamos
F7s8 a Espacio de Estado y se tiene:
Cop(ri)*t 2002 +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed
2#-3a0-200"
4-T4 567861$1 T61,-976$1 +, $7:4/7 :4 9+,C;7,
:4 T61,-9464,C;1 1 4-51C;7 :4 4-T1:7
Her 1utomatiCa.io0 ( .o0trol Cap. EH
**********************************************
;0)rese .oe=i.ie0tes del 0umerador: [0 0.0000 1.#1#2 -0.0000
-"".5"%0 ;0 0.0000 ".5"55 0.0000 0
;0)rese .oe=i.ie0tes del de0omi0ador: [1.0000 0.1#1# -!1.1#1# -"."5"1
0
--------------------------------------------
/as matri.es del modelo e0 espa.io de estado so0:
1 =
-0.1#1# !1.1#1# "."5"1 0
1.0000 0 0 0
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0
K =
1
0
0
0
C =
0 1.#1#2 0 -"".5"%0
0 ".5"55 0 0
: =
0
0
AA
Para trans%orar !eros " #olos a %un!i(n de trans%eren!ia:
Cop(ri)*t 2002 +,T
$-.. /uis $o0.ada
1ll ri)*ts reser2ed
4-T4 567861$1 C7,H;46T4 C467- Q 57/7- 1
9+,C;7, :4 T61,-9464,C;1
;0)resar datos de /1 9+,C;7, :4 T61,-9464,C;1
:e=i0ir =a.tor de )a0a0.ia [F:[1.#1#2;".5"55
4spe.i=i.ar el .ero [C:[".&"&# 1.%!%2; -".&"&# 0
He.tor .olum0a para de=i0ir los polos [p,
por eYemplo [-2@Y*"; -2-Y*" : [0; 0.20#!; -5.''5!; 5.!#51
/a respuesta es:
,umerador
0 =
0 0 1.#1#2 0 -"".5"%#
0 0 ".5"55 -'."!'! 0
:e0omi0ador
d =
1.0000 0.1#1& -!1.1#1# %."'#2 0
TT
!+ECDJ"E
(anual de >undamentos de (atla
Zectores
Funciones
Nr8ficos
Polinomios
Datrices
Cm!resin
9sando arci&os de instrucciones en Datlab
,a a"uda de Datlab
,as funciones de Datlab usadas en este manual son$ !lot !ol"&al roots
con& decon& !ol"add in& eig !ol"
Cota$ ,as funciones no estandar de Datlab usadas en este manual se
muestran resaltadas en &erde.
Datlab es un !rograma interacti&o !ara el c8lculo num/rico " la
re!resentacin gr8fica de datos. ;u uso est8 mu" e:tendido entre los
ingenieros en el 8mbito del an8lisis " dise*o de sistemas de control. >a"
mucas colecciones de funciones diferentes dis!onibles que aumentan la
ca!acidad de Datlab !ara diferentes 8reas de a!licacin. En este manual
se usa frecuentemente la coleccin denominada S-ontrol ;"stem
'oolbo:S. Datlab funciona en los entornos 9ni:, Dacintos " Vindo\sA
e:iste una &ersin !ara estudiantes dis!onible !ara ordenadores
!ersonales. Para obtener m8s informacin acerca de Datlab contactar con
Dat\orOs.
,a idea que sub"ace en estos manuales es que !ueda &erlos en una
&entana mientras e+ecuta Datlab en otra. 9sted debera ser ca!a# de
re!roducir todas las gr8ficas " todos los c8lculos reali#ados en estos
manuales con slo co!iar el te:to desde el manual a Datlab o a un
arci&o de instrucciones.
Iectores
Em!ecemos creando algo tan sim!le como un &ector. Cntrodu#ca cada
elemento del &ector (se!arado !or un es!acio) entre corcetes " asgnelo
a una &ariable. Por e+em!lo, !ara crear el &ector a, introdu#ca en la
&entana de instrucciones de Datlab (!ara acerlo m8s f8cil !uede
Sco!iarS " S!egarS desde el na&egador a Datlab)$
a ( Q1 . 3 4 5 6 % F =R
Datlab debera de&ol&er$
a ( 1 . 3 4 5 6 % F =
0igamos que desea crear un &ector con elementos entre ) " .) se!arados
a incrementos de . (este m/todo se usa frecuentemente !ara crear un
&ector de tiem!o)$
t O 0/2/20
t O
0 2 4 B 10 12 14 1 1B 20
Dani!ular &ectores es casi tan f8cil como crearlos. Primero, su!ongamos
que desea a*adir . a cada elemento del &ector ]a]. ,a instruccin que
reali#a este c8lculo es$
: O a 0 2
: O
< 4 = I B 11 10 C
;u!ongamos aora que desea sumar dos &ectores. ;i los dos &ectores
tienen la misma dimensin es f8cil. ;encillamente sume los dos &ectores
como se indica a continuacin$
c O a 0 :
c O
4 B 10 12 14 20 1B 1
6estar &ectores de la misma longitud funciona e:actamente igual.
>unciones
Para facilitar las cosas Datlab inclu"e mucas funciones est8ndar. -ada
funcin es un bloque de cdigo que desem!e*a una tarea es!ecfica.
Datlab incor!ora todas las funciones est8ndar tales como seno (sin),
coseno (cos), logaritmo (log), e:!onencial (e:!), ra# cuadrada (sqrt), as
como mucas otras. 'ambi/n incor!ora constantes tales como !i e i o +
!ara la ra# cuadrada de B1.
sin,pi14-
ans O
0.I0I1
Para a&eriguar como se usa una funcin escriba help >no5:re de +uncion?
en la &entana de instrucciones de Datlab.
Datlab incluso le !ermite escribir sus !ro!ias funciones con la
instruccin +unctionA siga el enlace !ara a!render a escribir sus !ro!ias
funciones " !ara &er la lista de las funciones creadas !ara este manual.
Frficos
'ambi/n es mu" sencillo crear gr8ficos en Datlab. ;u!onga que desea
crear la gr8fica de un seno en funcin del tiem!o. Primero cree un &ector
de tiem!o (el !unto " coma al final de una instruccin le indica a Datlab
que no muestre la res!uesta) " e&alue el seno !ara cada uno de esos
&alores de tiem!o.
tO0/0.2=/IP
y O sin,t-P
plot,t9y-
grid
3la:el,XTie5po/ tV-
yla:el,XSen tV-

El gr8fico contiene a!ro:imadamente un !eriodo de una onda seno. ,os
fundamentos de las re!resentaciones gr8ficas en Datlab son mu"
sencillos " la funcin plot !ro!orciona ciertas caractersticas adicionales.
Polinomios
En Datlab un !olinomio se re!resenta como un &ector. Para crear un
!olinomio en Datlab sim!lemente introdu#ca cada coeficiente del
!olinomio en un &ector en orden descendente. Por e+em!lo, digamos que
tenemos el siguiente !olinomio$
s
4
2 3s
3
< 15s
.
< .s 2 %
Para introducirlo en Datlab basta con crear un &ector de la siguiente
manera
3 O >1 < !1= !2 C?
3 O
1 < !1= !2 C
Datlab inter!reta un &ector de longitud n21 como un !olinomio de orden
n. ?s, si un !olinomio no !osee alg@n coeficiente es !reciso introducir
un cero en el lugar a!ro!iado del &ector que lo re!resenta. Por e+em!lo,
s
4
2 1
se re!resenta en Datlab como$
y O >1 0 0 0 1?
;e !uede e&aluar el !olinomio usando la funcin polyval. Por e+em!lo
!ara allar el &alor del !olinomio anterior en s(.,
6 O polyval,>1 0 0 0 1?92-
6 O
1I
'ambi/n se !ueden allar las races de un !olinomio. Esto es mu" @til
cuando se tiene un !olonimio de orden su!erior como
s
4
2 3s
3
< 15s
.
< .s 2 %
>allar las races es tan sencillo como introducir la siguiente instruccin$
roots,>1 < !1= !2 C?-
ans O
!=.=I4=
2.=B<
!0.IC=1
0.IB0
0igamos que desea multi!licar dos !olinimios. El !roducto de dos
!olinomios se calcula reali#ando la con&olucin de sus coeficientes.
Datlab dis!one de a funcin conv !ara reali#ar esta tarea.
3 O >1 2?P
y O >1 4 B?P
6 O conv,39y-
6 O
1 1 1
0i&idir dos !olinomios es igual de sencillo. ,a funcin deconv de&uel&e el
cociente " el resto. ?s, al di&idir # entre " obtendremos de nue&o :.
>339 $? O deconv,69y-
33 O
1 2
$ O
0 0 0 0
-omo !uede &er se obtiene el mismo !olinomio3&ector : anterior. ;i el
!olinomio " no fuese un m@lti!lo de :, el &ector corres!ondiente al
!olinomio resto contendra algo diferente a cero.
;i desea sumar dos !olinomios del mismo orden basta con #(:2" (los
&ectores : e " deben tener la misma longitud). En el caso m8s general
!uede usarse la funcin definida !or el usuario !ol"add. Para usar
polyadd co!ie la funcin en un arci&o de instrucciones " @sela como si
fuese cualquier otra funcin Datlab. ;i dis!one de la funcin !ol"add
almacenada en un arci&o de instrucciones " desea sumar dos
!olinomios cualesquiera : e " !uede reali#ar esta o!eracin escribiendo
la siguiente instruccin$
) X polyadd,39y-
3 O
1 2
y O
1 4 B
6 O
1 = 10
(atrices
Cntroducir matrices en Datlab es igual que introducir &ectores e:ce!to en
que cada fila de elementos se se!ara de otra con un !unto " coma o con
un salto de lnea$
@ O >1 2 < 4P= I BPC 10 11 12?
B =
1 2 3 4
5 6 7 8
9 10 11 12
@ O > 1 2 < 4
= I B
C 10 11 12?
B =
1 2 3 4
5 6 7 8
9 10 11 12
,as matrices en Datlab se !ueden mani!ular de mucas maneras. Por
e+em!lo, se !uede obtener la tras!uesta de una matri# utili#ando la tecla
de a!strofo.
C O @T
C =
1 5 9
2 6 10
3 7 11
4 8 12
;e debe acer notar que si - ubiese sido com!le+a, el a!strofo
realmente ubiese dado la matri# com!le+a con+ugada tras!uesta. Para
obtener la tras!uesta, utilice (los dos o!eradores reali#an la misma
o!eracin si la matri# no es com!le+a).
;e !ueden multi!licar las dos matrices K " -. 6ecuerde que el orden de
las matrices afecta al resultado del !roducto.
( O @ . C
D =
30 70 110
70 174 278
110 278 446
( O C . @
D =
107 122 137 152
122 140 158 176
137 158 179 200
152 176 200 224
'ambi/n es !osible multi!licar dos matrices elemento a elemento
utili#ando el o!erador .T (las dos matrices deben tener el mismo tama*o).
" O >1 2P< 4?
E =
1 2
3 4
' O >2 <P4 =?
F =
2 3
4 5
& O " .. '
G =
2 6
12 20
9na matri# cuadrada, como la matri# E, !uede multi!licarse !or ella
misma tantas &eces como se quiera ele&ando la matri# a una !otencia
dada.
"2<
ans =
37 54
81 118
;i se desea ele&ar al cubo cada elemento de la matri# basta con usar el
o!erador !otencia elemento a elemento.
".2<
ans =
1 8
27 64
'ambi/n !uede allarse el in&erso de una matri#$
R O inv,"-
X =
-2.0000 1.0000
1.5000 -0.5000
o sus auto&alores$
eig,"-
ans =
-0.3723
5.3723
Cncluso e:iste una funcin que calcula los coeficientes del !olinomio
caracterstico de una matri#. ,a funcin S!ol"S crea un &ector que
contiene los coeficientes del !olinomio caracterstico.
p O poly,"-
p =
1.0000 -5.0000 -2.0000
6ecuerde que los auto&alores de una matri# son las races de su
!olinomio caracterstico$
roots,p-
ans =
5.3723
-0.3723
8ista de >unciones de Matlab
La siguiente lista de funciones puede serle muy "til como referencia. Para otener ms
informacin acerca de como se utili,an estas funciones utilice la ayuda RhelpR de
(atla.
En estos manuales se utili,an tanto las funciones de (atla como las funciones de
coleccin de funciones R2ontrol ;ystems 1oolo-R, as como algunos funciones !ue
nosotros mismos hemos escrito. ;e ofrecen enlaces a pginas con la descripcin de
a!uellas funciones no estndar.
Cota$ ,as funciones Datlab de la coleccin de funciones S-ontrol ;"stem
'oolbo:S se muestran resaltadas en color ro+o. ,as funciones Datlab no
est8ndar se muestran resaltadas en color &erde.
#uncin Descripcin
abs Zalor absoluto
acOer -alcula la matri# M con los !olos de ?BKM, &er !lace
a:is Establece la escala del gr8fico actual, &er !lot, figure
bode 'ra#a un diagrama de Kode, &er logs!ace, margin, n"quist1
c.dm 0e sistema continuo a discreto
clf Korrar figura (use clg !ara Datlab 3.5)
cloo! Funcin de transferencia de bucle cerrado
con& -on&olucin (@til !ara multi!licar !olinomios), &er decon&
ctrb Datri# de controlabilidad, &er obs&
decon& 0econ&olucin " di&isin de !olinomios, &er con&
det >alla el determinante de una matri#
dim!ulse
6es!uesta im!ulsi&a de un sistema lineal de tiem!o discreto,
&er dste!
dlqr
0ise*a un controlador linealBcuadr8tico !ara un sistema de
tiem!o discreto, &er lqr
dlsim ;imulacin de sistemas lineales de tiem!o discreto, &er lsim
dste!
6es!uesta escaln de sistemas lineales de tiem!o discreto,
&er stairs
eig -alcula los auto&alores de una matri#
e!s 'olerancia num/rica de Datlab
figure
-rea una nue&a figura o redefine la figura actual, &er sub!lot,
a:is
for For, &er loo!
format Formato num/rico (dgitos significati&os, e:!onente)
function -rea una funcin en un arci&o de instrucciones
grid 0ibu+a una cuadrcula en la gr8fica actual
gte:t ?*ade un te:to al gr8fico actual, &er te:t
el! _?L90?7
old Dantiene el gr8fico actual, &er figure
if ;entencia de e+ecucin condicional
imag 0e&uel&e la !arte imaginaria de un n@mero com!le+o, &er real
im!ulse
6es!uesta im!ulsi&a de un sistema lineal en tiem!o continuo,
&er ste!, lsim, dlsim
in!ut ;olicita una entrada de usuario
in& >alla el in&erso de una matri#
+grid
'ra#a una cuadrcula de lneas de ra#n de amortiguamiento
(#eta) " tiem!o de establecimiento (sigma) constantes, &er
sgrid, sigrid, #grid
legend ,e"enda de un gr8fico
lengt ,ongitud de un &ector, &er si#e
lins!ace 0e&uel&e un &ector es!aciado linealmente
ln"quist
Nenera un diagrama de 5"quist en escala logarmica, &er also
n"quist1
log logaritmo natural, tambi/n log1)$ logaritmo com@n
loglog
6e!resentacin gr8fica usando escala logarmica !ara ambos
e+es, &er semilog:3semilog"
logs!ace 0e&uel&e un &ector es!aciado logarmicamente
lqr
0ise*a un regulador lineal cuadr8tico !ara un sistema
continuo, &er dlqr
lsim ;imula un sistema lineal, &er ste!, im!ulse, dlsim.
margin
0e&uel&e el margen de ganancia, el margen de fase " las
frecuencias de corte, &er bode
norm 5ormali#a un &ector
n"quist1
'ra#a un diagrama de 5"quist, &er ln"quist. 'enga en cuenta
que este comando se a escrito !ara reem!la#ar el comando
est8ndar de Datlab n"quist !ara obtener diagramas de
5"quist m8s !recisos.
obs& Datri# de obser&abilidad, &er ctrb
ones 0e&uel&e una matri# de unos, &er #eros
!lace -alcula la matri# M con los !olos de ?BKM, &er also acOer
!lot 'ra#a un gr8fico, &er figure, a:is, sub!lot.
!ol" 0e&uel&e el !olinomio caracterstico
!ol"&al E&al@a un !olinomio
!rint
Cm!rime el gr8fico actual (en la im!resora o en un arci&o
!ostscri!t)
!#ma! Da!a de !olos " ceros de un sistema lineal
ranO
>alla el n@mero de filas o columnas inde!endientes de una
matri#
real 0e&uel&e la !arte real de un n@mero com!le+o
rlocfind >alla el &alor de O " los !olos de un !unto seleccionado
rlocus 'ra#a un lugar de las races
roots >alla las races de un !olinomio
rscale
>alla el factor de escala !ara un sistema con realimentacin
del &ector de estado
set
Establece (gca, ][ticO], :ticOs, ]LticO], "ticOs) !ara controlar el
n@mero " el es!aciado de las marcas en los e+es
series
Cntercone:in en serie de sistemas lineales tem!oralmente
inde!endientes
sgrid
Nenera una cuadrcula de lneas de ra#n de amortiguamiento
(#eta) " frecuencia natural (Vn) constantes, &er +grid, sigrid,
#grid
sigrid
Nenera una cuadrcula de lneas de tiem!o de
establecimiento (sigma) constante, &er +grid, sgrid, #grid
si#e >alla la dimensin de un &ector o una matri#, &er lengt
sqrt 6a# cuadrada
ss.tf
0e la re!resentacin en es!acio de estado a funcin de
transferencia, &er tf.ss
ss.#!
0e la re!resentacin en es!acio de estado a !oloBcero, &er
#!.ss
stairs 6e!resentacin gr8fica de un sistema discreto, &er dste!
ste! 'ra#a la res!uesta ante un escaln, &er im!ulse, lsim, dlsim.
sub!lot 0i&ide una &entana gr8fica en !artes, &er !lot, figure
te:t ?*ade un te:to al gr8fico actual, &er title, :label, "label, gte:t
tf.ss
0e la re!resentacin en funcin de transferencia a es!acio de
estado, &er ss.tf
tf.#!
0e la re!resentacin en funcin de transferencia a !oloBcero,
&er #!.tf
title ?*ade un ttulo al gr8fico actual
\b\
0e&uel&e la frecuencia de anco de banda !artiendo de la
ra#n de amortiguamiento " el tiem!o de subida o de
establecimiento.
:label3"label
?*ade una etiqueta a los e+es ori#ontal3&ertical del gr8fico
actual, &er title, te:t, gte:t
#eros 0e&uel&e un &ector o una matri# de ceros
#grid
'ra#a una cuadrcula de lneas de ra#n de amortiguamiento
(#eta) " frecuencia natural (Vn) constantes, &er sgrid, +grid,
sigrid
#!.ss
0e la re!resentacin en !oloBcero a es!acio de estado, &er
ss.#!
#!.tf
0e la re!resentacin en !oloBcero a funcin de tranferencia,
&er tf.#!
>J>.J6MG!#V!
1. N. ;te!ano!oulos, PCKemical Process ControlQ An Bntroduction
to =Keory and Practice'P PrenticeB>all, 1%F4
.. V.,. ,u"ben, PProcess Modelin&' Simulation and Control .or
CKemical Cn&ineers'P .nd Edition, DcNra\B>ill, 1%%).
3. 6icard -. 0orf and 6obert D. Kiso!, RModern Control Systems'S
;e&ent Edition, ?ddisonBVesle", 6eading, Dassacusetts, 1%%5.
4. Nene F. FranOlin, ^. 0a&id Po\ell, and ?bbas EmaniB5aeini,
R>eedbacM Control o. 1ynamic Systems'S 'ird Edition, ?ddisonB
Vesle", 6eading, Dassacusetts, 1%%4.
5. Ken+amin -. Muo, RAutomatic Control Systems'S ;e&ent Edition,
Prentice >all, Engle\ood -liffs, 5e\ ^erse", 1%%5.
6. 5orman ;. 5ise, RControl Systems Cn&ineerin&'S ;econd Edition,
Ken+aminB-ummings, 6ed\ood -it", -alifornia, 1%%5.
=. PPerryTs IandbooM'P ;ection .. $ Process -ontrol.
>6I>!4 "6I+GE46GE4 R PEC;J.!D6GE4
+refacio
En las industrias de !rocesos, el dise*o de sistemas !ara el trans!orte de
fluidos es !arte im!ortante tanto !ara determinar la in&ersin inicial " el
costo de !roduccin. El trans!orte de fluidos abarca los sistemas !ara
bombear lquidos " gases, siendo las unidades em!leadas las bombas,
los com!resores " los &entiladores.
,as bombas est8n entre los equi!os m8s antiguos " m8s e:tensi&amente
usados !or la umanidad en sus esfuer#os !or ele&ar su est8ndar de
&ida. 5o sor!rendiendo que las bombas an sido el ob+eto de una gran
&ariedad de libros. Ducos de estos libros an enfocado un ti!o
!articular de bomba, " en mucos casos a un as!ecto !articular de un
ti!o de bomba.
,os !rocesos qumicos generalmente usan tres ti!os b8sicos de bombas,
centrifugas, rotatorias " reci!rocantes. ,o cual garanti#a un te:to
entendible con un tratamiento conciso de cada ti!o de bomba. Para ser
usado como una referencia sim!le !ara el ingeniero qumico, deber8
cubrir a!licacin, seleccin, construccin, adquisicin, instalacin,
o!eracin " mantenimiento.
?s !ara lograr el ob+eti&o, este libro a sido !re!arado como una gua
!ara determinar la !otencia de una bomba, seleccionar el ti!o de bomba
mas a!ro!iado, materiales de construccin, " otras caractersticas.
-on res!ecto al bombeo (com!resin) de gases tambi/n se describen los
diferentes ti!os de com!resores " &entiladores, dando las !autas
necesarias !ara su dise*o " es!ecificacin seg@n las caractersticas del
!roceso !articular.
Finalmente se dan las !autas !ara seleccionar los ti!os " tama*os de
tuberas (o ductos) !ara la construccin del sistema de bombeo tanto
!ara lquidos como gases.
"!+J;B.6 )
JC;G6DB""J6C
El bombeo en las industrias de !rocesos qumicos, in&olucra el
mo&imiento de un &olumen de lquidos de !roceso, la in"eccin !recisa
de reactantes, " la !ro&isin " disi!acin de energa.
,os medios com@nmente em!leados !ara lograr flu+o en los fluidos son$
gra&edad, des!la#amiento, fuer#a centrifuga, fuer#a electromagn/tica,
transferencia de cantidad de mo&imiento (momentum), im!ulso mec8nico
o combinaciones de estos seis medios b8sicos. 0es!u/s de la gra&edad,
el medio mas em!leado actualmente es la fuer#a centrifuga.
).) IEDJ64 +!G! .6MG!G E. #.BU6 EC .64 #.BJD64
).).) Despla7amiento
,a descarga de un fluido de un reci!iente mediante el des!la#amiento
!arcial o total de su &olumen interno con un segundo flu+o o !or medios
mec8nicos, es el !rinci!io de mucos dis!ositi&os de trans!orte de
fluidos. En este gru!o se inclu"en las m8quinas de diafragma " de !istn
de mo&imiento alternati&o, los ti!os de engrana+es " !aletas giratorias,
los com!resores de !istn !ara fluidos, los de!sitos o&alados !ara
8cidos " ele&adores !or accin de aire.
,a gran &ariedad de los dis!ositi&os de trans!orte de fluidos del ti!o de
des!la#amiento ace que sea difcil dar una lista de caractersticas
comunes a todos ellosA sin embargo, !ara la ma"or !arte de los ti!os, se
!uede decir que$
1) ;on ada!tables !ara el funcionamiento a !resiones ele&adas.
.) El caudal (flu+o o gasto) a tra&/s de la bomba es &ariable.
3) ,as consideraciones mec8nicas limitan los caudales m8:imos "
!ueden ser mu" eficientes a caudales e:tremadamente ba+os.
).).2 #uer7a centr'fu$a
-uando se utili#a fuer#a centrfuga, /sta es !ro!orcionada !or medio de
una bomba centrfuga o de un com!resor. ?unque &ara muco el as!ecto
fsico de los di&ersos ti!os de com!resores " bombas centrfugas, la
funcin b8sica de cada uno de ellos es siem!re la misma, o sea, !roducir
energa cin/tica mediante la accin de una fuer#a centrfuga ", a
continuacin, con&ertir !arcialmente esta energa en !resin, mediante la
reduccin eficiente de la &elocidad, del fluido en mo&imiento.
En general, los dis!ositi&os centrfugos de trans!orte de fluidos tienen
las caractersticas que siguen$
1) ,a descarga est8 relati&amente libre de !ulsaciones.
.) El dise*o mec8nico se !resta !ara mane+ar grandes caudales, lo que
significa que las limitaciones de ca!acidad constitu"en raramente un
!roblema.
3) Pueden asegurar un desem!e*o eficiente a lo largo de un inter&alo
am!lio de !resiones " ca!acidades, incluso cuando funcionan a
&elocidad constante.
4) ,a !resin de descarga es una funcin de la densidad de fluido.
5) Estos son dis!ositi&os de &elocidad relati&amente ba+a " m8s
econmicos.
,a bomba o com!resor de flu+o a:ial es un dis!ositi&o que combina el
em!leo de la fuer#a centrifuga con el im!ulso mec8nico !ara !roducir un
aumento de !resin. En este dis!ositi&o, el fluido se des!la#a
a!ro:imadamente !aralelo al e+e a tra&/s de una serie de !aletas radiales
aerodin8micas. El fluido se acelera en la direccin a:ial mediante
im!ulsos mec8nicos de las !aletas giratorias ", al mismo tiem!o, se
establece un gradiente !ositi&o de !resin en la direccin radial, en cada
una de las eta!as, mediante la fuer#a centrfuga. ,a ele&acin neta de
!resin !or eta!a es el resultado de esos dos efectos.
).).% #uer7a electroma$n<tica
-uando el fluido es un buen conductor el/ctrico, como sucede con los
metales fundidos, es !osible a!licar un cam!o electromagn/tico en torno
al ducto del flu+o, de tal modo que se genere una fuer#a im!ulsora que
!ro&ocar8 el flu+o. Esas bombas se desarrollaron !ara el mane+o de
lquidos !ara transferencia de calor sobre todo !ara los reactores
nucleares.
).).4 ;ransferencia de cantidad de movimiento (momentum)
,a desaceleracin de un fluido (fluido im!ulsor) con ob+eto de transferir
su cantidad de mo&imiento a otro (fluido bombeado) es un !rinci!io
utili#ado com@nmente en el mane+o de materiales corrosi&os, en el
bombeo desde !rofundidades inaccesibles o !ara el &aciado. ,as
boquillas de corro se encuentran en esta categora, lo mismo que los
reductores.
,a ausencia de !artes en mo&imiento " la sencille# de construccin
+ustifican en mucos casos el em!leo de boquillas de corro "
reductores. ;in embargo, /stos son dis!ositi&os relati&amente
ineficientes. ,os costos de o!eracin !ueden ser &arias &eces el costo de
otros ti!os m8s comunes de equi!o de trans!orte de fluidos cuando el
fluido motri# o im!ulsor es el aire o &a!or. ?dem8s, otras
consideraciones de ti!o ecolgico acen o" !roibiti&o su uso en
mucos casos.
).).2 Jmpulso mecnico
El !rinci!io del im!ulso mec8nico, cuando se a!lica a los fluidos, se
combina !or lo com@n con uno de los otros medios de a!licacin de
mo&imiento. -omo se mencion antes, esto es lo que ocurre en el caso
de las bombas " los com!resores de flu+o a:ial. ,as bombas de turbina o
del ti!o regenerati&o, son otros dis!ositi&os que funcionan !arcialmente
mediante im!ulso mec8nico.
El bombeo es tambi/n denominado como Sel cora#nS de un !roceso
qumico, " es una buena analoga. 9n bombeo satisfactorio es entonces
de fundamental im!ortanciaA " !ara lograrlo se debe definir$
). -ondiciones de ser&icio
2. Es!ecificacin del sistema de bombeo
%. ?dquisicin
4. Cnstalacin
2. 1!eracin
8. Dantenimiento.
5o definir o enfocar alguno de estos as!ectos adecuadamente !uede
trabar un !roceso. Pero de todos estos, lo m8s im!ortante es es!ecificar
correctamente una bomba !or lo cual este te:to enfocar8 con ma"or
am!litud este !unto. ,a Fig. 1.1, muestra la secuencia b8sica !ara acer
esto. 5ote que la iteracin es una !arte inerente de esta secuencia.
,os ti!os de bombas re&isados son centrifugas, rotatorias "
reci!rocantes. 0ebido al tama*o " la orientacin de esta obra no es
!osible un e:austi&o tratamiento de los diferentes ti!os de bombas.
;i est8 conectado a internet !ulse aqu !ara ingresar a P9DP V16,0
2@PG16LE '
"6CDJ"J6CE4 DE. .JNBJD6
El bombeo en !rocesos qumicos in&olucra el mane+o de lquidos que son
corrosi&os, t:icos o ambos. Esto ace que !ara este ser&icio se debe
seleccionar adecuadamente los materiales de construccin, la
construccin mec8nica interna " los ti!os de em!aquetaduras
necesarios.
0ebido a que la naturale#a del liquido a ser bombeado condiciona la
construccin de una bomba, la determinacin de las caractersticas del
mismo es un !rimer !aso esencial en una a!licacin de bombeo. 5o
acer esto con suficiente !recisin es una !rimera causa de fallas
!rematuras de bombas qumicas.
2.). +G6+JED!DE4
,as !ro!iedades del liquido influ"en en el ti!o de bomba " su
construccin mec8nica. ,as !ro!iedades del liquido necesarias !ara
seleccionar una bomba son$
Nra&edad es!ecfica (S7) o densidad relati&a (-1)
Presin de &a!or
Ziscosidad
-aractersticas reolgicas (s son diferentes de los 5e\tonianos)
El calor es!ecfico, aun cuando no es frecuentemente citado, es usado
!articularmente cuando la a!licacin tiene una columna de succin
!ositi&a neta (-;P5) dis!onible mnima.
,as !ro!iedades del liquido son usualmente es!ecificadas a la
tem!eratura de bombeo o !or encima de la tem!eratura es!erada, si este
es el caso.
2.2 ;EI+EG!;BG!
,as !ro!iedades del liquido " la corrosi&idad &aran marcadamente con la
tem!eratura, entonces la tem!eratura e:acta es im!ortante. '/rminos
generales como SfroS, ScalienteS SambienteS no !ro!orcionan
informacin suficiente. 9na es!ecificacin ideal da el rango de
tem!eratura es!erado " tem!eratura normal de o!eracin.
2.% "6C4;J;BREC;E4
,a ma"ora de lquidos bombeados son soluciones de m@lti!le
com!onentes. Para a"udar a seleccionar el material mas adecuado !ara la
bomba, es necesario conocer los constitu"entes lquidos " sus
concentraciones. En esta relacin es &ital que todos los constitu"entes,
ma"ora " tra#as, sean identificados " que sus concentraciones sean
dadas en unidades es!ecficas.
'ra#as de constitu"entes, !articularmente algenos, aluros o
com!onentes de idrgeno, !ueden acer un material nominalmente
satisfactorio enteramente insatisfactorio.
,as concentraciones necesarias !ara e&itar esta situacin se deben
es!ecificar, en lugar de usar t/rminos como SdiluidoS " SconcentradoS.
'ratamiento similar es necesario !ara tra#as de constitu"entes debido a
que sus efectos !ueden &ariar marcadamente con !eque*os cambios en
la concentracin.
2.4 !"JDEQ R !."!.JCJD!D
;i una solucin es 8cida o alcalina, o !robablemente &are es de
consecuencia !ara la seleccin del material. Por esta ra#n, debe
es!ecificarse el pI o el !osible rango de pI de la solucin.
2.2 !EG!"JLC
El grado de aeracin de una solucin !uede tener un efecto significante
en su corrosi&idad. ?leaciones que !resentan o:idacin !or !asi&idad,
!or e+em!lo el acero ino:idable 316, sufren se&era corrosin en
soluciones sin aeracin. Para soluciones que de!enden de la reduccin
del ambiente !ara resistir a la corrosin, la aeracin de la solucin !uede
!romo&er se&era corrosin.
2.8 4L.JD64
En !eque*as cantidades, frecuentemente !arecen inocuos, los slidos
sus!endidos en el liquido bombeado !uede causar erosinBcorrosin.
Frecuentemente, el deterioro !uede ser se&ero, lo suficiente !ara
malograr !rematuramente el casco de una bomba. ;i !robablemente
est/n los slidos, es necesario es!ecificar el material, tama*o "
concentracin.
2.A DEGG!IE4 +EGIJ4J>.E4 (#BM!4)
,a contaminacin, atmosf/rica " terrestre, conociendo los efectos
cancergenos " la alta to:icidad de mucos de los lquidos usados en la
industria qumica se !ermitir8 un esca!e a mu" !eque*as !ro!orciones o
nada. Poco o nada de esca!e requieren consideraciones es!eciales en la
seleccin, dise*o " calidad de las bombas.
2.@ "!.JD!D DE. +G6DB";6
?lgunos lquidos, "a sea su calidad, !ure#a o condicin !ueden ser
afectados !or la bomba mediante la contaminacin o agitacin,
res!ecti&amente. -uando este es el caso, es necesario es!ecificar
claramente la configuracin a!ro!iada de la bomba " los materiales
seleccionados.
2., 6;G!4 "!G!";EGV4;J"!4
?lgunos !rocesos in&olucran el bombeo de lquidos con caractersticas
es!eciales. 9n e+em!lo son las resinas !olimeri#adas !ara lo cual !rimero
se deber8 establecer si !ueden ser mani!uladas mediante una bomba, "
luego anali#ar las caractersticas &istas anteriormente
2@PG16LE *
"!G!";EGV4;J"!4 DE. 4J4;EI!
%.) >6I>E6
El bombeo in&olucra el mo&imiento de liquido, u, ocasionalmente, una
me#cla lquidoBgas, desde una fuente de succin asta un !unto de
descarga. ,a Fig. 3.1 muestra un sistema t!ico " la gradiente idr8ulica
asociada con un flu+o continuo !articular.
%.2 ECEGMV! DE .! >6I>!
El !rimer !unto a notar a !artir de la gradiente idr8ulica es que la bomba
es solamente el a!arato que suministra energa. L tiene que adicionar
toda la energa requeridaA no solamente !ara &encer la diferencia de
!resiones entre la succin " la descarga, sino tambi/n las !/rdidas en los
conductos. ?@n cuando este !unto !uede !arecer sin im!ortancia, es
fundamental " no !uede ser de+ado de lado. ,a energa suministrada !or
la bomba es igual a la columna del sistema o resistencia.
%.% ECEGMV! DE 4B""JLC
0e igual im!ortancia a la energa de bombeo es la energa dis!onible en la
succin de la bomba. ,a energa neta dis!onible es aquella !eque*a
cantidad !or encima de la !resin de &a!or del liquido, " se muestra en la
Fig. 3.1. Para conseguir que el liquido ingrese a la bomba " !ase a tra&/s
de ella sin afectar la o!eracin o malograr la bomba, esta requiere una
cantidad de energa neta en la succin. Esta energa es com@nmente
conocida como "4+C (C+45) W"olumna de succin positiva netaWK la cual es
detallada mas adelante.
%.4 #.BU6 ("!+!"JD!D)
Esta &ariable es e:!resada en las siguientes unidades. En unidades del
;C, la ca!acidad es e:!resada en metros c@bicos !or ora (m
3
3) tanto
!ara lquidos como !ara gases. En unidades usuales se e:!resa en
galones !or minuto (gal3min) !ara lquidos " en !ies c@bicos !or minuto
(!ies
3
3min.) !ara gases.
CJPE.E4 DE ECEGMV!
1B ;alida desde la fuente de succin
.B ;uccin de la bomba
3B 0escarga de la bomba
4B Punto de descarga
#i$. %.) Nradiente idr8ulica en un sistema t!ico. ,a bomba debe
suministrar toda la energa, inclu"endo !/rdidas en los conductos, !ara
mo&er el liquido desde la fuente asta el !unto de descarga. ,a energa
dis!onible en la succin de la bomba, !or encima de la !resin de &a!or
del liquido es la -;P5 (5P;>) dis!onible.
El tama*o de la bomba es determinado !or la &elocidad de flu+o requerida.
Para !lantas nue&as o !lantas e:istentes bien documentadas, las
&elocidades de flu+o son obtenidas de datos del !roceso, mientras que en
otros casos se deben acer mediciones del flu+o !ara es!ecificar la
bomba o reem!la#ar una bomba &ie+a.
-uando el flu+o !uede &ariar de acuerdo a las condiciones de o!eracin
de la !lanta, se deben es!ecificar los diferentes &alores. ,os t/rminos
con&encionales son$
` Zelocidad de flu+o !ara la cual debe ser dimensionada la bombaA
usualmente el flu+o m8:imo.
` Flu+o normal al cual la bomba deber8 de o!erar la ma"ora del tiem!o.
` Dnimo flu+o al cual la bomba !uede o!erarA debe es!ecificarse el tiem!o
!robable a esta condicin.
,as &elocidades de flu+o frecuentemente inclu"en alg@n SmargenS !ara
com!ensar incertidumbres en los c8lculos del !roceso o desgaste de la
bomba ambos. Para e&itar sobredimensionamiento, es adecuado un
margen de 5a en las fluctuaciones de flu+o.
%.5 PE.6"JD!D
Puesto que la ma"or !arte de lquidos son !r8cticamente incom!resibles,
e:iste una relacin definida entre la cantidad que flu"e !or un !unto dado
en un tiem!o determinado " la &elocidad de flu+o. Esta relacin se e:!resa
como sigue$
U = AV (3.1)
Esta relacin en unidades ;C es como sigue$
donde V ( &elocidad !romedio de flu+o, m3sA U ( cantidad de flu+o, m
3
3A "
1 ( di8metro interior del ducto, cm.
Esta misma relacin en unidades usuales es
donde V ( &elocidad !romedio de flu+o, !ies3sA
U ( cantidad de flu+o, gal3minA "
1 ( di8metro interior del ducto, !ulgadas.
Puede usar el simulador 95';CD (-on&ersiones) !ara efectuar estos
c8lculos
Copyright 2004 UNT
MSc. Luis Moncada
All rights reserved
02!'e:!2004
T$ANS'%$MA$ CAU(AL A *"L%C)(A(
...................................................
Siste5a )nternacional,0- )ngles,1-/ 1
)ngresar caudal,gal15in-/ 200
(i85etro de la tu:erHa ,pulg-/ 2.=
La velocidad es/ 1<.0BB000 ,pies1s-
44
%.5.) Pelocidad de flujo recomendada en conductos y tuber'as
,os factores que afectan la eleccin de una &elocidad de flu+o en los
sistemas de fluidos son numerosos. ?lgunos de los m8s im!ortantes son
el ti!o de fluido, la longitud del sistema de flu+o, el ti!o de conducto o de
tubo, la cada de !resin que se !uede tolerar, los dis!ositi&os (como
bombas, &8l&ulas, etc.), que se !ueden conectar al conducto o a la
tubera, la tem!eratura, la !resin " el ruido.
,a &elocidad de flu+o aumenta a medida que disminu"e el 8rea de la
tra"ectoria de flu+o. Por consiguiente, los tubos m8s !eque*os !roducir8n
altas &elocidades, ", al contrario, los tubos m8s grandes !ro!orcionar8n
ba+as &elocidades. -omo se &era m8s adelante, las !/rdidas de energa "
las corres!ondientes cadas de !resin aumentan dr8sticamente a
medida que aumenta la &elocidad de flu+o. Es !or esta ra#n que se ace
deseable mantener las &elocidades ba+as. Pero debido a que los tubos "
los conductos grandes son m8s costosos. Es necesario establecer
algunas limitaciones.
9na &elocidad de flu+o ra#onable !ara sistemas de distribucin de fluido
es de a!ro:imadamente 3,) m3s (alrededor de 1) !ies3s). Esto se !uede
a!licar a agua, aceite " otros lquidos de uso com@n en conductos, fuera
de las salidas de las bombas. 9n desem!e*o a!ro!iado de una bomba
requiere &elocidades m8s ba+as en su entrada, a!ro:imadamente 1,) m3s
(alrededor de 3 !ies3s). -omo se &er8 en el -a!tulo referente a 'ubera "
accesorios la seleccin del di8metro de tubera !ara tener una &elocidad
ra#onable es anali#ada desde el !unto de &ista econmico " se a!lica el
criterio del di8metro !timo
%.6 ECEGMV! !DJ"J6C!D!
Para !roducir el flu+o deseado a tra&/s de un sistema !articular, se debe
adicionar energa al liquido (&er la gradiente idr8ulica en la Fig. 3.1). ,a
energa necesaria se !uede e:!resar en unidades de !resin o de
columna. 9na &a con&eniente !ara ilustrar la energa total del liquido " la
nter cambiabilidad de !resin " columna es al considerar las condiciones
de flu+o en un conducto, Fig. 3...
#i$. %.2 ,iquido flu"endo en un conducto. ,a columna total en el !unto ?
es la !resin est8tica adem8s de la columna de &elocidad. El manmetro
indica la !resin est8tica en el conducto adem8s de la !resin !roducida
!or ele&acin del conducto sobre el manmetro.
En el !unto ? la !resin est8tica, P
S
, es la indicada !or el manmetro, P
&
,
menos la correccin !or ele&acin del manmetro.
P
S
= P
&
< r &I
z
(3.4)
,a correccin !or ele&acin, r &I
z
, tomada considera la !resin !otencial
adicional a!licada al manmetro !or la columna de liquido entre /l " el
!unto ?. ; el manmetro estara sobre el !unto de medicin, la
correccin debera ser !ositi&a.
En el !unto ?, el liquido tiene una &elocidad, V, entonces su !resin total,
P
t
, es la !resin est8tica m8s la !roducida !or la &elocidad.
la Ec. 3.1 incor!ora la ecuacin general relacionando !resin a columna
P = r &I (3.6)
,a con&ersin de !resin a columna " &ice&ersa es efectuada
ma"ormente usando gra&edad es!ecfica (S7) o densidad relati&a (-1).
En el ;C (P ( OPa " I ( metros)
P = O'W+!I"!-1" (3.=)
En el sistema ingl/s (P ( !sia " I ( !ies)
,a Fig. 3.3, ilustra la relacin entre !resin " altura (ni&el) o columna de
liquido !ara &arias S7
s
. ,a !resin en un !unto se !uede e:!resar en
t/rminos manom/tricos o absolutos.
#i$. %.% Efecto de la densidad del liquido sobre la columna est8tica.
-om!aracin de las columnas de agua, salmuera " gasolina necesarias
!ara e+ercer una !resin de 1)) lb
f
3!ulg
.
sobre el manmetro
#i$. %.4 Presin. Ianom<trica es la !resin !or sobre la !resin
atmosf/rica local " !or lo tanto de!ende de la locali#acin " ele&acin.
!bsoluta est8 referida al cero absoluto " es inde!endiente de la
locali#acin o ele&acin.