Proyecto Analisis
Proyecto Analisis
Proyecto Analisis
UNIVERSIDAD
AUTNOMA DE
PUEBLA
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA
ELECTRNICA
ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS
Dr. BERNARDINO CALIXTO SIRENE
PROYECTO FINAL
NOMBRE:
Contenido
Introduccin........................................................................................................ 3
Definicin del problema...................................................................................... 4
Objetivos............................................................................................................. 4
Marco terico...................................................................................................... 5
Desarrollo del proyecto....................................................................................... 6
Asignacin del proyecto...................................................................................... 7
Investigacin sobre el mecanismo......................................................................8
Diseo de piezas................................................................................................. 9
Simulacin en SolidWorks................................................................................. 14
Anlisis del mecanismo..................................................................................... 14
Esquema cinemtico......................................................................................... 15
Clasificacin de los pares cinemticos..............................................................16
Grafo................................................................................................................. 16
Grados de movilidad del mecanismo................................................................17
Clasificacin por grupos de Assur......................................................................17
Anlisis de velocidad............................................................................................ 18
Anlisis de velocidad en grados especficos......................................................20
Anlisis de aceleracin...................................................................................... 22
Anlisis de aceleraciones en grados especficos...............................................24
Momentos de inercia......................................................................................... 25
Manual de ensamblado..................................................................................... 29
Mecanismo fisico............................................................................................... 30
Conclusin........................................................................................................ 30
Bibliografas................................................................................................... 31
Introduccin
El estudio de la ingeniera implica el anlisis de la conversin de energa de
alguna fuente hacia una o ms fuentes de salida. Usando los principios bsicos de
la fsica; como son la esttica, cinemtica, cintica, en general la mecnica de
slidos.
Los estudiantes de la carrera Ingeniera en mecatrnica, tenemos la necesidad de
conocer los fundamentos bsicos de la fsica para poder analizar los mecanismos
que forman parte de la vida diaria de un ingeniero mecatrnico. Sin embargo se
considera de suma importancia, poder trabajar no solo tericamente estos
conceptos, ya que en la vida laborar, se aplican todos los conocimientos tericos
para poder lograr avances en prcticas fsicas.
En esta ocasin haremos el anlisis general del mecanismo de 4 barras, que est
formado de 3 barras mviles y una fija (Denominado bastidor). Actualmente este
mecanismo es muy utilizado en varias ramas de la industria.
Objetivos
Marco terico.
Mecanismos: Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de slidos
resistentes que reciben una energa de entrada y, a travs de un sistema de
transmisin y transformacin de movimientos, realizan un trabajo.
Maquina: Una mquina es un conjunto de elementos mviles y fijos cuyo
funcionamiento posibilita aprovechar, dirigir, regular o transformar energa, o
realizar un trabajo con un fin determinado. Se denomina maquinaria (del latn
machinarus) al conjunto de mquinas que se aplican para un mismo fin y al
mecanismo que da movimiento a un dispositivo.
Clasificacin de los mecanismos: segn lo visto en clase no hay una forma en
especfico de clasificar los mecanismos, sin embargo algunas formas podran ser:
Tipo de componentes
Tipo de movimiento
Transformacin de movimiento
Tipo de pares cinemticos
Donde
q es la cantidad de ligaduras excesivas.
Mecanismos planos de palancas: son aquellos con pares cinemticos inferiores,
con movilidad es un solo plano o planos paralelos.
Todo mecanismo plano de palanca puede dividirse en mecanismos ms simples
con W=0 llamados grupos de Assur.
Adems del grupo de Assur, tambin hay en los mecanismos planos de palancas
los elementos primarios. El elemento primario tiene grado de movilidad 1 y
generalmente es donde van los elementos motores.
Para calcular el grado de movilidad de los grupos de Assur y verificar que es W=0.
Se aplica la frmula de Malishev
Iniciacin
10/11/2015
15/11/2015
15/11/2015
16/11/2015
16/11/2015
20/11/2015
13/11/2015
18/11/2015
25/11/2015
Finalizacin
10/11/2015
15/11/2015
15/11/2015
16/11/2015
18/11/2015
22/11/2015
20/11/2015
22/11/2015
25/11/2015
sus utilidades. Es interesante podre crear una maqueta que hace algunos aos fue
de gran inters, y que hasta nuestros das se sigue ocupando el la mayora de los
automviles del mercado mundial
Diseo de piezas
Tomando en cuenta la ley de Grashof, pudimos escoger el tamao de nuestras
piezas. Considerando el movimiento libre de todo el mecanismo. En la simulacin
que se muestra despus, se puede ver cmo funciona correctamente con estas
medidas.
Simulacin en SolidWorks
Figura 13: Mecanismo con asignacin de nombre a las piezas y a los pares
cinemticos.
Esquema cinemtico
Para empezar a hacer el anlisis del sistema. Empezamos con su esquema
cinemtico el cual ser de gran ayuda a la hora del anlisis de posicin.
Tipo de cerrado
Clase
A: Geomtrica
A: 5
B: Geomtrica
B:5
C: Geomtrica
C: 5
D: Geomtrica
D: 5
E: Geomtrica
E: 5
F: Geomtrica
G: Geomtrica
F:5
G:5
Grafo
El primer elemento de Assur. Formado por las piezas 2 y 3. Para que se quede
inmvil se le aplican dos bastidores en B y D. Por lo cual es un grupo de segunda
clase. Verificando que sea grupo de Assur.
W=3(2)-2(3)
W=0
II2 (2,3)
Anlisis de velocidad
Los valores que se conocen en nuestro mecanismo son los ngulos, la velocidad
angular del elemento primario (barra 1), as como la aceleracin angular del
elemento primario la cual es 1, ya que nuestro motor lo tomamos como constante.
Vb=Va+Vab
Vb=Vab
Vb=Wba X Rba
Velocidad en b
1
Vc=Vd+Vdc
Vc=Vcd
Vc=Wdc X Rdc
Vc=Wdck X [ Rdc i+ Rdc j ]
Velocidad en c
Vc=WdcRdc jWdcRdc i
Vc=Vb+Vcb
Vc=Vb+Wcb X Rcb
Velocidad en c
3
Vc=Vb+WcbRcb jWcbRcb i
4
WdcRdc i=WbaRba iWcbRcb i
Haciendo sumatoria
de fuerzas
F en i
F en j
6
Vd=0
Ve=Vd+Ved
Ve=Wed X
Ve=Ved
Ve=Wedk X [ i+ j ]
Velocidad en e
Ve=WedRed jWedRed i
Vg=0
Vf =Vg+Vfg
Vf =Vfg
Velocidad en f
Vf =Wfg X Rfg
Ve=Vf + Vef
Conocemos Wed
porque es igual a
Wcd.
Sumatoria en i
10
Sumatoria en j
11
Wb/a
120
AB
7.5
BC
18
CD
15.5
DE
7.5
CE
23
EF
27.5
FG
7.5
GRADOS
BA
BC
CE-CD
FE
FG
20.9
111.55
1.37
103.51
45
39.37
114.35
1.58
106.23
90
53.18
105.86
0.92
98.05
135
43.75
77.7
0.57
69.79
180
12.04
49.39
4.52
38.34
225
1.42
57.6
3.3
47.99
270
0.93
78.82
0.57
70.84
315
6.99
99.08
0.56
91.48
360
20.9
111.55
1.37
103.51
Componentes
Angul
o
Vb-j
Vb-i
Wb/c
-j
Wb/c-i
Wd/c
-j
Wd/c
-i
900.00
0
0.000
16.8
16
-6.421
5.69
3
14.4
17
We/f-j
We/f-i
Wf/g- Wf/gj
i
77.336 195.827
27.492
0.65
7
1.75
2
7.292
Ve-j
Ve-i
45
636.39
6
636.396
13.9
15
11.418
6.39
1
1.29
4
89.409 197.559
27.490
0.75
8
2.09
6
7.201
90
900.000
10.7
87
14.409
4.23
6
14.9
10
0.44
2
1.05
0
7.426
135
636.39
636.396
6
13.0
03
12.447
3.30
2
15.1
44
166.07
8
761.701 27.499
0.27
4
2.59
1
7.038
180
900.00
0
17.6
04
-3.755
10.8
9
11.7
67
113.670
97.461
27.414
2.16
7
5.88
3
4.652
0.000
0.000
636.39
636.396
6
17.9
94
0.446
8.30
5
13.0
87
187.62
5
295.649 27.454
1.58
3
5.01
9
5.573
900.000
17.9
98
-0.292
3.00
5
15.2
06
86.347
436.886 27.499
0.27
4
2.46
2
7.085
315
636.39
636.396
6
17.8
66
-2.191
2.44
6
15.3
06
56.351 352.598
27.499
0.26
9
0.19
4
7.497
360
900.00
0
16.8
16
-6.421
5.69
3
14.4
17
77.336 195.827
27.492
0.65
7
1.75
2
7.292
225
270
0.000
0.000
Anlisis de aceleracin.
Ab= Aa+ ba X RbaWba2 Rba
como incognita dc
Ab= dcRdcj dcRdc iWdc Rdc iWdc Rdcj+ cb k X [ Rcbi + Rcbj ] Wcb [ Rcb i+ Rcb j ]
Ab= dcRdcj dcRdc iWdc 2 Rdc iWdc 2 Rdcj + cbRcbj cbRcb iWcb 2 Rcb iWcb 2 Rcbj
Igualando las ecuaciones de Ab
baRbaj baRbaiWba 2 Rba iWba2 Rbaj= dcRdcj dcRdc iWdc 2 Rdc i
Wdc 2 Rdcj+ cbRcbj cbRcbiWcb2 RcbiWcb 2 Rcbj
Haciendo sumatoria de fuerzas
F en i
F en j
ed X
Wed X
Ae= Ad+ ( ) +Wed X ( )
Ae= ed X Wed 2
Ad=0
donde ed= cd
Af = fg X RfgWfg2 Rfg
Ae= fgRfgj fgRfgiWfg Rfg iWfg Rfgj+ efRefj efRef iWef Ref iWef Refj
fgRfgj fgRfg iWfg2 Rfg iWfg2 Rfgj+ efRefj efRef iWef 2 Ref iWef 2 Refj= edRedj edRed i
Haciendo sumatoria de fuerzas
F en i
F en j
b
/
a7
7
A.
B5
B1
C8
1
5
C.
D5
7
D.
E5
C2
E3
E2
F7
.
5
7
F.
G5
W1
b2
a0
W1
24
b4
/ 0
a0
GRADOS
BA
BC
CE-CD
FE
FG
20.9
111.55
1.37
103.51
45
39.37
114.35
1.58
106.23
90
53.18
105.86
0.92
98.05
135
43.75
77.7
0.57
69.79
180
12.04
49.39
4.52
38.34
225
1.42
57.6
3.3
47.99
270
0.93
78.82
0.57
70.84
315
6.99
99.08
0.56
91.48
360
20.9
111.55
1.37
103.51
Componentes
Angu
lo
Ab-j
Ab-i
b/c-j
b/c-i
d/c-j d/c-i
Ae-j
52.500 10800
0
16.8
16
-6.421
5.69
3
14.4
17
-5246.9
45
-76330 -76404
13.9
6.39
1.29
Ae-i
e/f-j
13286.1 27.492
-
1.75
2
7.292
0.75
90
135
2.09
6
7.201
27.496
0.44
2
1.05
0
7.426
15.1
44
206044.
44924.9
5
27.499
0.27
4
2.59
1
7.038
15
11.418
-52.5
10.7
87
14.409
4.23
6
14.9
10
-76404 76330
13.0
03
12.447
3.30
2
10800
0
4772.3
16797.9
180
52.5
10800
0
17.6
04
-3.755
10.0
8
11.7
67
109596.
93968.6
3
27.414
2.16
7
5.88
3
4.652
225
76330
76330
17.9
94
0.446
8.30
5
13.0
87
71497.4
45373.6
27.454
1.58
3
5.01
9
5.573
270
10800
0
52.500
17.9
98
-0.292
3.00
5
15.2
06
-416.45
27.499
0.27
4
2.46
2
7.085
315
76404 -76330
17.8
66
-2.191
2.44
6
15.3
06
-2734.4
17109.8 27.499
0.26
9
0.19
4
7.497
360
52.500 10800
0
16.8
16
-6.421
5.69
3
14.4
17
-5245.7
13283.0 27.492
0.65
7
1.75
2
7.292
2107.1
Momentos de inercia.
Manual de ensamblado
El elemento primario que mide 7.5 cm (pieza 5) se ensambla con la pieza nmero
4 que mide 18cm a travs de uno de los remaches (pieza 7).
ELEMENTO PRIMARIO
La pieza nmero 4 se une con la pieza numero 2 (que mide 21.5 cm), utilizando
otro de los remaches (pieza 7).
Pieza 4.
Utilizando la pieza 1 se unir el bastidor que se encuentra del lado izquierdo con la
pieza numero 3 (ver figura).
La flecha indica el
bastidor. La F se va
unir con la barra 3.
Y con esto podemos concluir que cuando todas las barras se ensamblar en la
segunda opcin del par cinemtico coalicionan.
Mecanismo fisico
Conclusin.
La creacin de proyectos acadmicos, es con el fin de poder desarrollar nuestras
capacidades de creacin fsica de mecanismos. Apoyndose los alumnos de
maquetas que parecen ser sencillas, se puede complementar ms en el rea
tcnica.
Los objetivos planteados en un inicio se pudieron llevar a cabo; as como poder
poner en prctica los conocimientos adquiridos en clase.
Nuestro grupo de trabajo considera importante trabajar en el rea prctica, ya que
el mundo de la industria en el aspecto laboral, es todo basado a la experiencia
adquirida en las prcticas escolares u otro tipo de trabajos industriales. Adems el
uso de programas de diseo como lo son el caso en este proyecto de Solidworks,
nos ayuda a refinar ms nuestros conocimientos para poder dar mejores
resultados en la industria. Es importante seguir desarrollando las habilidades como
estudiantes para poder ofrecer mejores resultados en un futuro.
Bibliografas