Apunte - Examen Mecanica Racional

Departamento: Fsica Aplicada III
Mecnica Racional (Ingeniera Industrial)

Exmen Cuatrimestral: 17-01-08
Teora: Teoremas de Conservacin en Mecnica Analtica

Aplicacin.El sistema de la figura representa una partcula P de masa m, contenida en el plano horizontal Oxy,
obligada a moverse por el interior de un tubo OA, liso y de masa despreciable, que est articulado en
el origen O. La posicin del punto P viene dada por las coordenadas {,}. Aplicando los teoremas
enunciados anteriormente, deduzca razonadamente las magnitudes que se conservan en los tres
supuestos siguientes:
1. Las coordenadas {,} son libres.
2. El tubo se mueve de modo que (t ) = 0t , donde 0 es una constante conocida.
A
P
El tubo se mueve de modo que (t ) = t 2 / 2 , donde es una constante conocida.
3.
Teora
Aunque solo es necesario formular el enunciado de los teoremas de conservacin, se proceder a justificar la conservacin de las
magnitudes involucradas partiendo de las ecuaciones de la Dinmica Analtica e insistiendo en las condiciones que han de cumplir los
sistemas mecnicos.
Ecuacin Simblica de la Dinmica Analtica
A partir del Principio de los Trabajos Virtuales y del de DAlambert se obtiene la ecuacin fundamental de la Dinmica Analtica,
G
(F
G
G
mk ak rk = 0
(1)
)
k =1
G
donde Fk (k=1..n) representa las fuerzas activas; las vinculares no aparecen porque se suponen ligaduras ideales y en ese caso el
trabajo virtual debido a estas fuerzas es nulo (Principio de Ligaduras Ideales).
N
Teorema de Conservacin de la Energa Mecnica en Dinmica Analtica

Cuando los vnculos son esclernomos independientes del tiempo, algunos de los desplazamientos virtuales del sistema pueden
coinciden con los desplazamientos reales; en este caso (1) nos conduce( 1 ) al teorema de la energa de la dinmica vectorial
d 'W = d T
(2)
Si todas las fuerzas activas son conservativas, el trabajo dW se emplea en cambiar la energa potencial con lo cual
d (T + U ) = 0 T+U=E (cte.)
Conclusin
Cuando las fuerzas activas son conservativas y las ligaduras son ideales y esclernomas, la Energa Mecnica, E=T+U, se
conserva
Teoremas de Conservacin de los momentos conjugados generalizados pk =
T
q k
La ecuacin (1) expresada en coordenadas curvilneas es

d T
d t q
k
T
Qk dqk = 0
qk
(3)
donde T representa a la energa cintica, qk (k=1..n) las coordenadas curvilneas no necesariamente independientes y Qk las fuerzas
generalizadas. En el caso de coordenadas independientes ha de anularse cada uno de los coeficientes entre parntesis, que
acompaan a dqk y conduce a n ecuaciones, llamadas ecuaciones de Lagrange, donde n es el nmero de grados de libertad
d T T
= Qk , k=1..n (grados de libertad)

d t q k qk
(4)
Caso general
a)
Si una coordenada qj no aparece en la energa cintica,
T
= 0 , y adems Qj=0 se anula la fuerza generalizada correspondiente ,
qj
d T
T
= 0 , que nos conduce a pk =
= cte.
d t q j
q j
queda
Conclusin:
Cuando los vnculos son ideales ,las coordenadas independientes, en la energa cintica no aparece una coordenada qj y se anula
la fuerza generalizada correspondiente Qj, el momento conjugado pj se conserva
1
G
rk = d `W ,
m a
k
G
rk = T
Teoremas de conservacin en Dinmica Analtica
b)
Caso de sistemas con fuerzas activas conservativas y no conservativas
Con estas nuevas condiciones (4) se expresa mediante las ecuaciones
d L L
= QkN .C .
d t qk qk
donde QkN .C . se refiere a las fuerzas generalizadas no conservativas y L=T-U es la lagrangiana del sistema.
Estas ecuaciones son formalmete iguales a las anteriores y se reducen a ellas cambiando L por T,
Conclusin
Cuando los vnculos son ideales, las coordenadas independientes,la coordenada qj es cclica( 2 ) y se anula la fuerza generalizada
correspondiente QkN .C . , el momento conjugado pj se conserva
En el caso particular de sistemas donde todas las fuerzas activas son conservativas (denominados sistemas conservativos), obviamente
cumple QkN .C . = 0
Conclusin
Cuando los vnculos son ideales, las coordenadas independientes, la coordenada qj es cclica y todas las fuerzas activas son
conservativas, el momento conjugado pj se conserva
Caso de coordenadas dependientes con vnculos geomtricos (q1...qn , t ) = 0 , cinemticos del tipo g a1 q1 + ... + an qn + b = 0
c)
Aplicando el principio de liberacin, podemos sustituir el vnculo por la fuerza vincular correspondiente. Esta fuerza vincular viene
dada por las expresiones Q *j =
g
si los vnculos son geomtricos, y Q *j =
si son cinemticos
q j
qj
Las ecuaciones de Lagrange adoptan la forma

d L L
= QkN .C . +
+

d t qk qk
qk
qk
Conclusin para el caso de fuerzas activas conservativas y no conservativas

Cuando los vnculos son ideales, la coordenada qj es cclica, se anula la fuerza generalizada correspondiente QkN .C . y q j , q j no
aparecen en las ecuaciones de ligadura, el momento conjugado pj se conserva
Los casos y condiciones anteriores pueden resumirse en la siguiente tabla
L
T
=
qk qk
Coordenadas Dependientes
j (qk ) = 0 , , j (qk ) = 0
Casos en que se conserva el momento conjugado generalizado pk =

Vnculos ideales +
Coordenadas Independientes
F.A..: Conservativas
L
= 0,
qk
F.A. :No Conservativas
T
=0
qk
QkN .C = 0
=0,
qk
F.A..: Conservativas +
No Conservativas
L
=0
qk
QkN .C = 0
=0,
qk
L
=0
=0,
=0,
qk
qk
qk
=0
qk
T
=0
qk
=0
qk
L
=0
qk
QkN .C = 0
QkN .C = 0
Teorema de conservacin del hamiltoniano

La funcin de Hamilton H se define mediante la expresin
H = pk qk L
k
Cuando los vnculos adems de ser ideales son esclernomos H=T+U, coincide con la energa mecnica del sistema.
Para el caso de vnculos ideales, coordenadas independientes y fuerzas activas conservativas, H y L estn relacionados por la ecuacin
dH
L
=
dt
t
Si adems t no aparece en la lagrangiana
L
= 0 y en consecuencia H es constante.
t
Conclusin
Cuando los vnculos son ideales, las coordenadas independientes ,todas las fuerzas activas conservativas y el tiempo no aparece
en la lagrangiana, el hamiltoniano se conserva
Una coordenada qj se dice cclica, si no aparece en la lagrangiana
L
=0
qj
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Teoremas de conservacin en Dinmica Analtica
Aplicacin
Anlisis previo
Se trata de un sistema formado por una sola partcula con vnculos ideales y no existen fuerzas activas bien estas no cambian la
energa potencial, con lo cual el sistema puede considerarse conservativo, lo que no significa que tenga que conservarse la energa.
Clculo de la energa cintica
1
1
G 2 G
G
G
T = m ( v P ) , v P = u + u , T = m ( 2 + 2 2 )
2
2
Clculo de la energa potencial: U=0, porque el plano es horizontal
Lagrangiana: L= T
Solucin de la aplicacin:
1. Las coordenadas {,} son libres
El sistema posee dos grados de libertad descritos por las coordenadas anteriores
Conservacin de la Energa
La energa mecnica es constante porque los vnculos son ideales y en este caso esclernomos (independientes del tiempo)
1
T = m ( 2 + 2 2 ) = cte.
2
Conservacin de momentos conjugados
T
El momento conjugado p =
es constante, porque los vnculos son ideales, las coordenadas {,} independientes, la fuerza

generalizada Q = 0 ( bien el sistema puede considerarse conservativo) y la coordenada es cclica.
m 2 = cte,
T
, no es constante porque la coordenada no es cclica (aparece en L)

Conservacin del hamiltoniano
H=E=T, porque los vnculos son ideales y esclernomos y las fuerzas activas pueden considerarse conservativas.
2. El tubo se mueve de modo que (t ) = 0t .

En este caso se tiene un solo grado de libertad y una sola coordenada libre
Haciendo = 0 , la energa cintica se expresa
1
T = m ( 2 + 2 2 )
2
Conservacin de la Energa Mecnica
Esta magnitud no se conserva porque el vnculo (t ) = 0t es renomo y para que E sea constante es preciso que los vnculos sean
ideales y esclernomos
Conservacin de momentos conjugados
T
no es constante porque la coordenada no es cclica (aparece en L) y el momento conjugado

T
no puede considerarse porque la coordenada no es libre independiente.

Conservacin de H
El hamiltoniano se conserva porque los vnculos son ideales, la coordenada es independiente, el sistema puede considerarse
conservativo y el tiempo no aparece en L.
H = p L
p =
1
1
H = m 2 m ( 2 + 202 ) = m ( 2 202 ) = cte.
2
2
En este caso de vnculo renomo H no coincide con la energa.
El tubo se mueve de modo que (t ) = t 2 / 2

1
Este caso difiere del anterior en que T = m ( 2 + 2 2 t 2 ) en consecuencia, igual que en el caso anterior, no se conserva ni la
2
energa mecnica ni el momento conjugado p .
3.
El hamiltoniano, no coincide con la energa mecnica porque hay un vnculo renomo (no esclernomo) y tampoco es constante
porque en T aparece el tiempo-
Pag. 3 / 3

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Mecnica Racional (Ingeniera Industrial)

Teora: Teoremas de Conservacin en Mecnica Analtica

El tubo se mueve de modo que (t ) = t 2 / 2 , donde es una constante conocida.

Teorema de Conservacin de la Energa Mecnica en Dinmica Analtica

La ecuacin (1) expresada en coordenadas curvilneas es

= Qk , k=1..n (grados de libertad)

Si una coordenada qj no aparece en la energa cintica,

Teoremas de conservacin en Dinmica Analtica

Las ecuaciones de Lagrange adoptan la forma

Conclusin para el caso de fuerzas activas conservativas y no conservativas

Casos en que se conserva el momento conjugado generalizado pk =

F.A. :No Conservativas

Teorema de conservacin del hamiltoniano

Si adems t no aparece en la lagrangiana

Una coordenada qj se dice cclica, si no aparece en la lagrangiana

Teoremas de conservacin en Dinmica Analtica

2. El tubo se mueve de modo que (t ) = 0t .

El tubo se mueve de modo que (t ) = t 2 / 2

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