Capı́tulo 7

Percusiones

Ejercicio 7.0.3: La figura muestra un sistema compuesto por un disco

homogéneo de masa m y radio a y una varilla AB de longitud 2a y masa
P
m articulada sin rozamiento en el extremo A, en un punto de la periferia A
del disco. El disco no desliza sobre la lı́nea en que se apoya. Inicialmente
el sistema está en reposo y se le aplica una percusión P al disco tal como
indica la figura. Obtener el estado cinemático del sistema justo después
de aplicar la percusión y el valor de las percusiones de ligadura.
B

El disco está apoyado sobre la recta: ligadura unilateral. Tenemos que ver si la percusión de
ligadura que aparece en el apoyo es compatible o no. Si es compatible, el disco rueda después
de la percusión. Si no, la ligadura no actúa y el disco se levanta.
Otro camino es resolverlo sin la ligadura y, si el movimiento resultante no lo permite la
ligadura, es que sı́ actúa y hay que resolverlo de nuevo.
Este caso puede corresponder a una rueda dentada sobre una cremallera.
y
No puede deslizar, lo impiden los dientes del engranaje, pero sı́ puede
levantarse. Intuitivamente se ve que se va a levantar: al rodar hacia la
ẋ
derecha, el disco empuja hacia abajo la varilla. Para que se conserve la θ̇
cantidad de movimiento, la ligadura tiene que empujar hacia abajo. Co- x
mo no es posible, el disco salta hacia arriba y ası́ compensa la cantidad
de movimiento hacia abajo de la varilla. De todos modos, resolveremos I
primero el caso con la ligadura activa. ϕ̇

No se levanta - Newtoniana
Tenemos dos sólidos planos, con cuatro ligaduras (2 finitas de la articulación en A y dos
cinemáticas integrables de la rodadura sin deslizamiento sobre la recta rugosa). Hay varias
posibilidades:
Aislar los dos sólidos y aplicarle cada uno las ecuaciones de cantidad de movimiento (2)
y de momento cinético (1): ası́ se obtienen las velocidades después de la percusión y todas
las percusiones de ligadura, internas y externas.
Aplicarles las ecuaciones al sistema completo y a uno de los sólidos, por ejemplo la
varilla; equivalente al anterior pero quizá algo más complicado.
Buscar dos ecuaciones correspondientes a los grados de libertad, por ejemplo, la de mo-
mento cinético del sistema en I (desaparecen las percusiones de ligadura exteriores) y la
del momento cinético de la varilla en A (desaparecen las percusiones internas)
Como nos interesa el valor de la percusión de ligadura en I, escogemos el primer camino.
Llamando (x, a) a las coordenadas del centro del disco C, y −θ̇ k a la velocidad angular del
disco, la ligadura de rodadura sin deslizamiento implica


vI = 0 = vC + ω D ∧ IC = ẋ − aθ̇ i = 0 → ẋ = aθ̇
89
 Para aplicar la ecuación de la cantidad de movimiento a la varilla tenemos que calcular la
velocidad de A y la de G. Llamando −ϕ̇ k a la velocidad angular de la varilla:


vA = vC + ω D ∧ CA = aθ̇ i − aθ̇ j vG = vA + ω V ∧ AG = aθ̇ − aϕ̇ i − aθ̇ j
Aparecerán dos percusiones de ligadura exteriores en I (una por cada dirección de movimiento
impedida) y dos interiores, de acción reacción, en la articulación A. La cantidad de movimiento
y el momento cinético antes de la percusión son nulos, porque el sistema está en reposo. Las
ecuaciones a aplicar son:

FL + P = m vdG − m vaG MLO + MPO = HdO − HaO

Ry
que en este caso adoptan la forma: P θ̇ ẋ Rx Rx
  Ry
P + Qx − Rx = maθ̇ d Rx = ma θ̇ d − ϕ̇ d
Qy − R y = 0 Ry = −maθ̇ d Qy Qx
ϕ̇
1 1
a (Ry − Qx ) = ma2 θ̇ d Rx a = m 4a2 ϕ̇ d
2 12
Todas las ecuaciones están aplicadas en la posición inicial, sin mover las coordenadas. Por la
ligadura unilateral, tendrá que ser Qy ≥ 0 : el suelo sólo puede dar percusiones hacia arriba.
Entre la segunda y la quinta se obtiene Qy = Ry = −maθ̇ d , que es obvio que va a ser negativa.
Entre la cuarta y la sexta sale 3θ̇ d = 4ϕ̇ d ; sustituyendo Rx y Qy en la primera, se obtiene
4 maθ̇ > 0, con lo que, efectivamente, Qy < 0. Esto no es posible: el disco se levanta.
P = 11 d

Hay que repetir el problema sin la ligadura.

Se levanta - Newtoniana
Si el disco puede levantarse, hay que liberar la ligadura vertical (quitar la percusión de
ligadura y devolver el grado de libertad), y modificar las velocidades:



vC = aθ̇ i + ẏ j vG = aθ̇ − aϕ̇ i + ẏ − aθ̇ j

Las nuevas ecuaciones serán:

  ẏ
Ry
P + Qx − Rx = maθ̇ d
Rx = ma θ̇ d − ϕ̇ d P ẋ Rx Rx

θ̇
 
Ry
−Ry = m ẏd Ry = m ẏd − aθ̇ d
1 1 Qx
a (Ry − Qx ) = ma2 θ̇ d aRx = m 4a2 ϕ̇ d ϕ̇
2 12

Entre la 4 y la 6,
1   3
maϕ̇ d = ma θ̇ d − ϕ̇ d → ϕ̇ d = θ̇ d
3 4
Entre la 2 y la 5,
  a a
−ẏd = m ẏd − aθ̇ d → ẏd = θ̇ d → Ry = −m θ̇ d
2 2
Con esto, de la 3a se obtiene Qx = −amθ̇ d ; sustituyendo esto y la Rx en la 1a ,
1 4P P 2P
P − maθ̇ d − maθ̇ d = maθ̇ d → θ̇ d = ϕ̇ d = ẏd =
4 9ma 3ma 9m
Las percusiones de ligadura serán,
4P P 2P
Qx = − Rx = Ry = −
9 9 9m

90
Se levanta - Analı́tica - holónomo
Este ejercicio se puede resolver por mecánica analı́tica, considerando el sistema como holóno-
mo. La ligadura se integra, de modo que las coordenadas independientes serán y, θ y ϕ . La
dificultad está en que por ese camino no aparecerán las percusiones de ligadura, ni la exteriores
Qx ni las interiores Rx , Ry .
Primero calcularemos la energı́a cinética. El potencial no es necesario, porque las fuerzas
acotadas no intervienen:
1
11 2 2
TD = m a2 θ̇ 2 + ẏ2 + ma θ̇
2 22
1 h
2
2 i 1 1
TV = m aθ̇ − aϕ̇ + ẏ − aθ̇ + m4a2 ϕ̇ 2
2 2 12
1 2 2 7
T = ma ϕ̇ − ma2 ϕ̇ θ̇ + mẏ2 − maẏθ̇ + ma2 θ̇ 2
3 4
También hay que calcular las fuerzas generalizadas de la percusión. El punto de aplicación, F,
tiene una velocidad:

vF = vc + ω D ∧ CG = aθ̇ i + (ẏ + aθ̇ ) j → δ rF = (a i + a j) δ θ + j δ y

δ W = P · δ rF = Paδ θ → QθP = aP ; QPϕ = QPy = 0

Las ecuaciones de Lagrange impulsivas para un sistema holónomo son

 
∂ T d ∂ T a
− = QPj
∂ q̇ j  ∂ q̇ j 

El término que se evalúa antes de la percusión va a ser nulo, porque el siste-

ma está inicialmente en reposo. Las ecuaciones van a ser: ẏ
P aθ̇
y) 2mẏd − maθ̇ d − 0 = 0 F
7 θ̇
θ ) − ma2 ϕ̇ d − maẏd + ma2 θ̇ d − 0 = aP
2
4 2 d
ϕ) ma ϕ̇ − ma2 θ̇ d − 0 = 0 ϕ̇
3
El sistema se resuelve trivialmente: de la primera se despeja ẏd , de la tercera ϕ̇ d , se sus-
tituyen en la segunda, y se calcula θ̇ d . Las soluciones, naturalmente, son las mismas que por
newtoniana:
4P P 2P
θ̇ d = ϕ̇ d = ẏd =
9ma 3ma 9m
Las percusiones de ligadura no se pueden obtener por este camino. Habrı́a que liberar todas las
ligaduras en la energı́a cinética e introducirlas como cinemáticas no integrables; ası́ se pueden
calcular las µk .

Se levanta - Analı́tica - multiplicadores

Consideraremos el sistema formado por dos sólidos libres, con tres fuerzas aplicadas en vez
de las ligaduras. Como coordenadas generalizadas se tomarán la x, y, θ del disco, las coordena-
das ξ , η del punto A de la varilla, y el ángulo ϕ . Ası́, las velocidades de los puntos afectados
por las ligaduras son:

vID = (ẋ − aθ̇ ) i vAD = ẋ i + (ẏ − aθ̇ ) j vVA = ξ̇ i + η̇ j

Se podrı́an haber tomado las coordenadas del centro de masas, con lo que la T quedarı́a más
simple, pero ası́ se ve mejor el sentido de la ecuación de ligadura y de las fuerzas de ligadura.
91
La energı́a cinética del sistema será:
FL3V
1  11 2 2 ẏ
TD = m ẋ2 + ẏ2 + ma θ̇ P FL2D η̇ ξ̇
ẋ
2  22  FL2V
1  θ̇
2 1 1 FL3D
TV = m ξ̇ − aϕ̇ + η̇ 2 + m4a2 ϕ̇ 2
2 2 12
mẋ2 mẏ2 ma2 θ̇ 2 mξ̇ 2 mη̇ 2 2ma2 ϕ̇ 2 FL1D
T= + + + + − maξ̇ ϕ̇ + ϕ̇
2 2 4 2 2 3
Las ligaduras finitas se derivan para dejarlas como cinemáticas. La velocidad horizontal de
I es cero, y la velocidad de A del disco es la misma que la de A de la varilla:
g1 ≡ i · vI = ẋ − aθ̇ = 0 → L = µ1 i
F1D
g2 ≡ i · vVA − i · vAD = ξ̇ − ẋ = 0 → L = µ2 i ;
F2V L = −µ2 i
F2D
g3 ≡ j · vVA − j · vAD = η̇ − ẏ + aθ̇ = 0 → L = µ3 j ;
F3V L = −µ3 j
F3D
Nótese que tanto la energı́a cinética como las ligaduras se han calculado en la posición inicial
θ = ϕ = 0, y no en una genérica, que serı́a mucho más complejo. Esto no va a afectar a las
derivadas parciales de las ecuaciones de Lagrange, pues sólo derivamos respecto a las veloci-
dades generalizadas (que sı́ aparecen todas), y no respecto a las coordenadas. Como al final se
va a particularizar para el instante inicial, podemos calcularlo todo desde el principio con esos
valores de las coordenadas.
Las fuerzas generalizadas de la percusión se calculan como en el caso holónomo, pero con
los nuevos grados de libertad:
vF = vc + ω D ∧ CG = ẋ i + (ẏ + aθ̇ ) j → δ rF = i δ x + j δ y + a j δ θ
δ W = P · δ rF = Pδ x → QPx = P ; QPy = QPθ = · · · = 0
Las ecuaciones de movimientos impulsivos por multiplicadores de Lagrange serán
 
∂ T d ∂ T a g

∂ q̇ j 
−
∂ q̇ j 
= Q P
j + ∑ µk Ck j
k=1
En este caso,
x) mẋd −0 = P +µ1 −µ2 +0
y) mẏd −0 = 0 +0 +0 −µ3
ma2 θ̇ d
θ) −0 = 0 −aµ1 +0 +aµ3
2
ξ) mξ̇ 2 − maϕ̇ d −0 = 0 +0 +µ2 +0
η) mη̇ d −0 = 0 +0 +0 +µ3
4ma2 ϕ̇ d
ϕ ) −maξ̇ d + −0 = 0 +0 +0 +0
3
junto con las ecuaciones de las ligaduras, que también tienen que cumplirse en el movimiento
inmediatamente después de la percusión:
ẋd − aθ̇ d = 0
ξ̇ d − ẋd = 0
η̇ d − ẏd + aθ̇ d = 0
Si se sustituyen las ligaduras en las ecuaciones de Lagrange, dejando sólo y, θ y ϕ como inde-
pendientes, se llega a
maθ̇ d = P + µ1 − µ2 + 0 maθ̇ 2 − maϕ̇ d = µ2
mẏd = −µ3 mẏd − maθ̇ = µ3
ma2 θ̇ d 4ma2 ϕ̇ d
= −aµ1 + aµ3 −ma2 θ̇ d + =0
2 3
92
Son exactamente las mismas que por newtoniana, donde se llamó Qx , Rx y Ry a las percusiones
de ligadura que aquı́ aparecen como µ1 , µ2 y µ3 .

93
Ejercicio 7.0.4: Un disco que se mantiene siempre en un plano vertical
va rodando y deslizando sobre una recta horizontal lisa la cual a partir de ω
una posición se vuelve rugosa tal como muestra la figura.
Discutir, según que el coeficiente de rozamiento sea finito o infinito y v
según los valores de ω y V , si aparecen percusiones en el instante en que
el disco llegue a la parte rugosa.
Liso Rugoso

1 Rozamiento finito f 6= ∞: al empezar a rodar por la zona rugosa aparece una fuerza de
rozamiento que valdrá
VI
No desliza: |R| ≤ f |N| ; Desliza: R = − f |N|
vI
Obviamente es una fuerza acotada, del mismo orden que las fuerzas caracterı́sticas del movi-
miento (peso, N), que actúa si hay deslizamiento y lo va frenando hasta que desaparezca; no
aparece percusión (fuerza muy grande que actúa durante un tiempo muy corto, en comparación
con los valores caracterı́sticos del movimiento).
2 Rozamiento infinito f = ∞ : propiamente, no puede haber roza- y
miento infinito. Es una manera de decir que no hay deslizamiento. ω
Sobre la zona rugosa, el disco rodarı́a sin deslizar. Esto pasa, por
ejemplo, cuando un piñón rueda sobre una superficie lisa y de pron- v
to engrana en una cremallera. Se introduce bruscamente la ligadura
de rodadura sin deslizamiento. El primer choque entre los dientes
del engranaje frena bruscamente la velocidad de deslizamiento.
Llamando x a la coordenada en la dirección de v y θ al ángulo girado por el disco en la
dirección de ω de la figura, la ecuación de la ligadura brusca de no deslizamiento será
vI = (ẋ − Rθ̇ ) i = 0 → ẋ = Rθ̇
En el punto de contacto I aparecerá una percusión de ligadura Px i al empezar a rodar por la
zona rugosa (o en el diente primero que engrane). En ese punto ya hay una fuerza normal de
ligadura, que equilibra al peso. Supondremos que da percusión también, Py j, aunque ya veremos
que va ser nula, porque el disco sigue rodando sobre la recta (hacemos esta hipótesis para que el
ejercicio no se complique: en realidad, habrı́a salto o percusión vertical si el plano de contacto
entre los dos primeros dientes no es exactamente vertical). Las ecuaciones impulsivas para el
disco serán:

mẋd − mv = Px
CM:
0 − 0 = Py
1 1
MC: − mR2 θ̇ d + mR2 ω = Px R
2 2
De este sistema se obtiene
2v + ω R ωR − v
ẋd = R θ̇ d = Px = m Py = 0
3 3
Obsérvese que, en el momento del choque, el punto de contacto tiene una velocidad v − ω R.
La percusión en la ligadura tiene el signo opuesto: frenar bruscamente esa velocidad de desli-
zamiento. Tendremos tres casos según los valores relativos de v y ω :

Rω < v Rω = v Rω > v

v v v

Px Px = 0 Px
94
3 Solución por mecánica analı́tica
La ligadura que aparece, aunque sea integrable, la dejamos como cinemática:

g1 ≡ A1I · vI = i · vI = ẋ − R θ̇ = 0 → PIL = µ1 i ; C1x = 1 C1θ = −R

La energı́a cinética del disco es

1 1
T = m ẋ2 + mR2 θ̇ 2
2 4
Las ecuaciones de movimientos impulsivos por multiplicadores de Lagrange serán
 
∂ T d ∂ T a g
− = Q j + ∑ µk Ck j
P
∂ q̇ j  ∂ q̇ j  k=1

En este caso hay dos coordenadas generalizadas, no hay percusiones aplicadas y se introduce
una ligadura,

x) m ẋd −m v = 0 +µ1
mR2 d mR2
θ) θ̇ − ω = 0 −R µ1
2 2
ẋd − R θ̇ d = 0

Son las mismas ecuaciones que por newtoniana, salvo que la percusión de ligadura aquı́ se ha
llamado µ1 en vez de Px . La solución, naturalmente, es la misma.

95
Ejercicio 7.0.5: El sistema de la figura está constituido por las varillas AB 45o
y BC articuladas en el punto B, ambas de masa m y longitud a. El extremo P
C
A de la varilla AB es fijo y el sistema se encuentra sobre un plano horizontal
liso. Inicialmente el sistema está en reposo tal como se indica en la figura y
se le aplica una percusión P en el punto C, formando un ángulo de 45o con la
varilla BC. Determinar las velocidades angulares de las varillas justo después
de aplicar la percusión. A

1 Mecánica Newtoniana:
Sólo se piden las velocidades, no las percusiones de ligadura: compensa buscar ecuaciones
libres de fuerzas de ligadura.
Las dos varillas tienen articulaciones en las que aparecerán percusiones de ligadura, por lo
que las ecuaciones de la cantidad de movimiento no nos sirven.
Se puede usar la de momento cinético de todo el sistema en A, y la de momento cinético de
la varilla BC en B. Además, la percusión no da momento en A porque su lı́nea de acción pasa
por el origen.

Para calcular el momento cinético necesitamos la velocidad del CDM

y
de la segunda varilla. Trabajando directamente en la posición inicial, se
tiene P
a
vG = vB + ω BC ∧ BG = aϕ̇ j − θ̇ i
2
El momento cinético de la primera varilla lo calculamos como un sólido
con punto fijo; para la otra, que no tiene ningún punto fijo, aplicamos ϕ̇ θ̇
Koenig:
x

HAB
A AG∧mvG G HBC
z }| { z }| { z }| {
1 2 d ma 2 1
ma ϕ̇ + ma2 ϕ̇ d + θ̇ d + ma2 θ̇ d − 0 = 0
3 4 12
Aislando la segunda varilla, tomamos momento en B:
√
a2 d 1 2
m θ̇ + ma2 θ̇ d − 0 = −Pa
4 12 2

Aunque B es un punto móvil, podemos aplicar las ecuaciones impulsivas del momento cinético,
porque usamos las velocidades absolutas, y entonces el término corrector no da percusión. Al
ver el resultado, puede dar la impresión de que HBCB es el de un sólido con punto fijo: no es ası́,
porque el punto B se mueve; pero la aportación de esa velocidad al momento cinético resulta
ser nula para esa posición de la varilla.
La segunda ecuación da directamente θ̇ d , y sustituyendo en la primera se obtiene ϕ̇ d :

√ √
3P 2 3P 2
θ̇ = −
d
ϕ̇ =
d
2ma 8ma

2 Mecánica analı́tica:
Como sólo se piden las velocidades, podemos resolverlo también por mecánica analı́tica
como sistema holónomo. La energı́a cinética, en la posición inicial, es:

1 1
1 2 1
T = ma2 ϕ̇ 2 + ma2 ϕ̇ 2 + θ̇ 2 /4 + ma2 θ̇ 2 = ma2 ϕ̇ 2 + ma2 θ̇ 2
6 2 24 3 6
96
Para calcular las fuerzas generalizadas de la per- y y
aδϕ aδ θ
cusión, tenemos que hallar δ rC . Con un poco P P
de experiencia, se puede ver directamente que,
al dar un DVCL δ ϕ , C se mueve aδ ϕ j; al dar
un DVCL δ θ , C se mueve −aδ θ i. Con esto se δθ
pueden ya calcular la QϕP y QθP . δϕ

x x
rC
Si se quiere hacer con detalle, hay que calcular en una posición genérica, y diferenciarlo:
   
cos ϕ − sin θ n
∂ rC
r (ϕ , θ ) = a
C
+a → δr = ∑
c
δqj
sin ϕ cos θ j=1 ∂ q j
       
− sin ϕ − cos θ 0 −1
δr = a
C
δϕ +a δθ → δr = a C
δϕ +a δθ
cos ϕ − sin θ 1 0

Sustituyendo la posición inicial, ϕ = θ = 0, se obtiene el valor que se adelantó más arriba,

δ rC = aδ ϕ j − aδ θ i. Las fuerzas generalizadas son:
√ √
P ∂ rC 2 P ∂ rC 2
Qϕ = P · = Pa Qθ = P · = −Pa
∂ϕ 2 ∂θ 2
Podemos ya plantear las ecuaciones de percusión por analı́tica
√
4 2 d 2
ma ϕ̇ − 0 = Pa
3 2√
2 2 d 2
ma θ̇ − 0 = −Pa
6 2
Los resultados son, naturalmente, los mismos que por newtoniana.

97
Ejercicio 7.0.6: Sea un proyectil M con movimiento horizontal rectilı́neo y uniforme que tiene una
cantidad de movimiento de valor p i. Sea una barra homogénea de masa m y longitud L0 que está articu-
lada en un punto O y que inicialmente está en reposo verticalmente.
El proyectil choca con la barra a una distancia L de la articulación O y se
y
queda incrustado en ella. Calcular, suponiendo despreciable la masa del
proyectil frente a la de la barra: i) incremento de cantidad de movimiento O x
del sistema y valor de la percusión de ligadura en O; ii) la velocidad an- L
gular que adquiere la barra después del impacto. iii) el ángulo de máxima L0 M
desviación de la barra respecto de la vertical, en el movimiento que sigue
p
al impacto, si solo actúa el peso en dirección −j.
ETSIA, febrero de 1994

1 Los apartados i) e ii) se obtienen de las ecuaciones impulsivas por newtoniana. Tenemos tres
ecuaciones: una de momento cinético y dos de cantidad de movimiento. Hay tres incógnitas:
dos percusiones de ligadura en la articulación, Qx y Qy , y la velocidad angular inmediatamente
después de la percusión. A la varilla se le pueden aplicar las expresiones del sólido con punto
fijo. Tomando como coordenada el ángulo θ de la figura, se tiene:

1 2 d 3pL y
mL θ̇ − 0 = pL → θ̇ d = Qy
3 0 mL20 x
Qx

L0 d 3L − 2L0
m θ̇ − 0 = p + Qx → Qx = p p
2 2L0
θ
0 − 0 = 0 + Qy → Qy = 0
La cantidad de movimiento inicial es sólo la del proyectil; después, sólo la barra. El incre-
mento es:
L0
∆C = Cd − Ca = m θ̇ d − p = p + Qx − p = Qx
2
2 Después de la percusión, el movimiento del sistema es el de una varilla articulada sometida
a su peso. Podemos aplicar la ecuación de la energı́a,
1 L0
T +V = mL20 θ̇ 2 − mg cos θ = E
6 2
entre el momento inicial (inmediatamente después de la percusión, varilla vertical) y el final
(cuando llega al punto más alto con velocidad nula):
 2
1 2  d 2 L0 L0 L0 3pL
E = mL0 θ̇ − mg = 0 − mg cos θM → cos θM = 1 −
6 2 2 3g mL20

Si p es suficientemente grande, no hay solución. Esto significa que la varilla llegarı́a al punto
más alto sin pararse: un péndulo en régimen de rotación.
Este aparato se denomina péndulo balı́stico. Permite determinar la cantidad de movimiento
de un proyectil mediante el desplazamiento de un péndulo de masa mucho mayor.
Otro aspecto interesante es el centro de percusión: punto en que tiene que dar el proyectil
para que no aparezcan percusiones de ligadura en la articulación. Se obtiene haciendo Qx =
0 → L = Lcp = 2L0 /3.

98
Ejercicio 7.0.7: El sistema de la figura consta de una varilla pesada de lon-
gitud 2a y masa m que se encuentra inicialmente en reposo sobre el eje Oy de
un sistema de referencia Oxy, donde Oy lleva la dirección de la vertical ascen- y
dente. En contacto unilateral con la varilla se encuentra, también en reposo,
un disco de masa m y radio a. El extremo inferior de la varilla puede deslizar P
libremente sobre la recta Ox sin separarse de ella y tiene contacto liso con el
disco. El disco está obligado a rodar sin deslizar sobre Ox. En el momento ini-
cial se aplica un percusión P i en el extremo superior de la varilla. Calcúlese el x
estado cinemático a la salida de la percusión y las percusiones de reacción del
sistema.
Febrero de 1995
Este problema no se puede resolver mediante la mecánica clásica. En el contacto entre varilla
y sólido aparece una percusión de ligadura, que determina qué parte de P transmite la varilla al
disco. Según las propiedades elásticas de una y otro, y los intervalos de tiempo de las dos percu-
siones, la varilla podrı́a rebotar hacia la izquierda, empujando al disco hacia la derecha; podrı́a
quedarse quieta, sólo girando (como las esferas de Newton), mientras casi toda la percusión se
transmite al disco; o podrı́an salir los dos hacia la derecha con velocidades del mismo orden.
Y si supiéramos el coeficiente de restitución entre los sólidos, tampoco servirı́a de nada, pues
no es realmente un choque, sino la transmisión de una percusión a través de otro sólido. Como
la diferencia de velocidades inicial es nula, en el denominador del coeficiente de restitución
aparece un cero que lo hace inútil.
Lo único que nos permitirı́a resolverlo es suponer que entre los sólidos hay un pequeño hue-
co, de modo que primero se produce la percusión sobre la varilla y, después chocan la varilla
y el disco. Para esto necesitarı́amos el coeficiente de restitución, pues se trata propiamente de
un choque.
También se podrı́a resolver si el enunciado dijera algo sobre el contacto, por ejemplo, que
salen con la misma velocidad, porque la ligadura de contacto está activa durante la percusión.
Es decir, que el choque es mucho más rápido que la percusión, y que mientras dura la percu-
sión la varilla está continuamente empujando al disco, de modo que al acabar tienen la misma
velocidad.
Son los dos extremos: choque completamente anterior a la percusión, o percusión comple-
tamente anterior.
1 Comprobaremos que el problema, en su forma actual, es in- ϕ̇
soluble. La varilla tiene dos grados de libertad, ẋ y ϕ̇ . El disco,
por rodar sin deslizar, sólo uno, θ̇ . Aparecerá una percusión de li-
P
Rx θ̇ aθ̇
ẋ
gadura vertical Ry por deslizar el extremos de la varilla por el eje
horizontal, dos en el punto de contacto del disco, Qy , Qy , y un par
Qy Qx
de percusiones de acción reacción ±Rx en el contacto entre los dos
Ry
sólidos. En total, siete incógnitas, para seis ecuaciones:

P − Rx = mẋd Rx + Qx = maθ̇ d
0 + Ry = 0 0 + Qy = 0
1 1
−P a = − m4a2 ϕ̇ d a Qx = − ma2 θ̇ d
12 2
Está determinada la velocidad angular de la varilla después de la percusión. Para las velocidades,
eliminando la Qx y la Rx entre la primera, la cuarta y la sexta, se llega a:
3
P = mẋd + maθ̇ d
2
Podemos obtener la cantidad de movimiento del sistema más el momento cinético del disco,
pero no hay modo de saber cómo se reparte entre los dos sólidos. Harı́an falta hipótesis adicio-
nales.
2 Una posibilidad es que los dos sólidos se mantengan en contacto durante toda la percusión
a la varilla, con lo que a la salida tendrı́an la misma velocidad,
ẋd = a θ̇ d
99
Con esto el problema estarı́a resuelto. Equivale a decir que la ligadura es persistente, por lo
menos hasta afectar a las velocidades de salida de la percusión. O bien, que el choque es tan
rápido, que continuamente la varilla está transmitiendo al disco la cantidad de movimiento que
recibe de la percusión, mediante choques diferenciales, llevando los dos la misma velocidad.
3 Supongamos que hay una pequeña separación entre los dos sólidos, de modo que primero
tiene lugar la percusión, y luego el choque. Para resolver el choque necesitamos el coeficiente
de restitución. Supongamos que es 1, choque elástico. Las ecuaciones de la varilla serán las
mismas, excepto que no hay Rx porque no está en contacto con el disco:
1
P = mẋ1 Ry = 0 P a = ma2 ϕ̇1
3
A continuación la varilla, con las velocidades de salida de la percusión (1), choca con el disco
y saldrán con velocidades (2)

−Rx = mẋ2 − mẋ1 Rx + Qx = maθ̇2 − 0

+Ry = 0 0 + Qy = 0
1 1 1
0 = maϕ̇2 − maϕ̇1 a Qx = − ma2 θ̇2 − 0
3 3 2
El coeficiente de restitución proporciona otra ecuación: las velocidades de los puntos que cho-
can deben cumplir,

i · (vV2 − vD
2) ẋ2 − a θ̇2
1=− V D
=− → −ẋ1 = ẋ2 − a θ̇2
i · (v1 − v1 ) ẋ1 − 0

De estas ecuaciones se obtiene

3P P 4P
ϕ̇2 = ẋ2 = − θ̇2 =
ma 5m 5am

La varilla rebota hacia la izquierda con una velocidad que es la quinta parte de la que lleva el
disco hacia la derecha; no se conserva la cantidad de movimiento en el choque por la percusión
de ligadura exterior Qx , que transforma parte de la cantidad de movimiento inicial en momento
cinético del disco. La energı́a se conserva.
En un caso real, el resultado serı́a algo intermedio entre las dos hipótesis extremas que
aquı́ se han considerado, de modo que, aunque uno sea anterior al otro, habrı́a un cierto solape
entre la percusión y el choque.

100
Problema 7.0.11: Sea un disco homogéneo de masa m y radio R que se mueve en un plano vertical.
Sea Oxy una referencia cartesiana rectangular de este plano en la que Oy es la vertical ascendente y el
eje Ox es un suelo rugoso con coeficiente de rozamiento al deslizamiento del disco f . El disco se mueve
sobre el suelo sin poderse despegar.
Para fijar la posición del disco se utilizan las siguientes coordenadas generalizadas: i) la coordenada
cartesiana x de su centro de masas, ii) el ángulo ϕ que forma el radio que inicialmente está en contacto
con el suelo con la vertical descendente (VER FIGURA 1).
Inicialmente el disco se encuentra en reposo en la posición x = 0, ϕ = 0 y se aplica sobre el punto de
coordenada x más negativa del mismo una percusión de valor P (cos α~i − sin α ~j ) (VER FIGURA 2).
A) Supongamos que en la etapa de percusión el disco no puede deslizar; se pide:
1) Expresar la condición matemática de no deslizamiento.
2) Calcular el estado cinemático a la salida de la percusión.
3) Hallar las percusiones sobre el disco en el punto de contacto.
4) Comprobar cuando es válida la hipótesis de no deslizamiento y expresar la misma mediante
una relación del tipo f ≥ Φ(α )
5) Plantear y resolver las ecuaciones del movimiento posterior a la percusión.
B) Supongamos que en la etapa de percusión hay deslizamiento ( f < Φ(α )); se pide:
1) Calcular el estado cinemático a la salida de la percusión: ẋ0 ( f , α ), ϕ̇0 ( f , α ).
2) Calcular la velocidad de deslizamiento del disco a la salida de la percusión y comprobar su
compatibilidad con el resultado de A-4.
3) Plantear y resolver las ecuaciones del movimiento posterior a la percusión
4) Determinar el instante (t ∗ ) en que termina el deslizamiento.
5) Plantear y resolver las ecuaciones del movimiento para t > t ∗ .

ETSIA, septiembre de 1995

y y
x

P
α
ϕ x

FIGURA 1 FIGURA 2

101
A) No desliza durante la percusión

1 Llamando I al punto del disco que en cada momento esté en contacto con el suelo, la
condición de no deslizamiento será:

vI = vC + ω ∧ CI = (ẋ + Rϕ̇ ) i = 0

2 3 El punto I de contacto tiene dos ligaduras: no desliza en la dirección Ox, y no se separa

en la Oy; durante la percusión cada una produce una percusión de ligadura: Qx i y Qy j. Las dos
son bilaterales, y pueden tener cualquier signo.
Para un sólido, tenemos las dos ecuaciones de cantidad de movi-
y
miento y la de momento cinético, más la de la ligadura:

m ẋd − 0 = P cos α + Qx ϕ̇ d
P
0 − 0 = −P sin α + Qy α ẋd
1 Qy
−m ẋd R + mR2 ϕ̇ d − 0 = −P cos α R + P sin α R Qx x
2
ẋd = −Rϕ̇ d
La ecuación de momento cinético se ha tomado en I, para que no aparezcan las percusiones
de ligadura, pero también podrı́a tomarse en C y eliminar la Qx mediante la primera de la
cantidad de movimiento. La complejidad es casi la misma.
Tenemos un sistema cerrado, cuatro ecuaciones y cuatro incógnitas, del que se obtiene:

2P(cos α − sin α ) 2P(cos α − sin α )

ẋd = ϕ̇ d = −
3m 3mR
P(cos α + 2 sin α )
Qx = − Qy = P sin α
3

4 Suponiendo que para las fuerzas impulsivas sigue siendo válido el modelo de Coulomb-
Morin,
| cos α + 2 sin α |
|Qx | ≤ f |Qy | → f≥
3| sin α |
Como no se da ningún dato sobre la α , hay que dejar la expresión con los módulos.
5 Para el movimiento contamos con las ecuaciones del momento cinético (1) y la cantidad de
movimiento (2). Llamaremos N j a la reacción normal y Fr i al rozamiento. Supondremos que
sigue activa la ligadura de no deslizamiento, y al hallarlas lo comprobaremos.
y

m ẍ = Fr
mg ϕ̈
0 = −mg + N
1 2 ẍ
mR ϕ̈ = R Fr N
2 Fr x
ẍ = −Rϕ̈

Eliminando Fr entre la de CMx y la de MCz , y usando la ligadura derivada

1 1
mẍ = − mRϕ̈ = mẍ → ẍ = ϕ̈ = Fr = 0 ; N = mg
2 2
La fuerza de rozamiento es compatible con la condición de no deslizamiento, Fr = 0 < f mg.
Las ecuaciones ẍ = ϕ̈ = 0 se integran tomando como condiciones iniciales las de salida de la
102
percusión, ẋd , ϕ̇ d y x0 = ϕ0 = 0:

2P(cos α − sin α ) 2P(cos α − sin α )

x= t ϕ =− t
3m 3mR
Esta parte se podrı́a haber hecho por mecánica analı́tica, porque al no deslizar la ligadura
es ideal; pero tratándolo como sistema holónomo sólo se habrı́an obtenido las velocidades. Las
percusiones de ligadura no aparecerı́an, y no se podrı́a comprobar la validez de la hipótesis de
no deslizamiento.
Si se liberan las dos ligaduras, se podrı́a obtener también Qx y Qy por multiplicadores de
Lagrange; pero entonces nos queda un sólido libre, y para sólidos y partı́culas libres las ecua-
ciones por analı́tica son las mismas que las de Newton-Euler. No se ganarı́a nada, y en general
el cálculo de las fuerzas generalizadas y multiplicadores es más laborioso.

B) Hay deslizamiento durante la percusión

1 Además de la condición del enunciado, hay que suponer que en todo momento se cumple
el modelo de Coulomb con deslizamiento entre las componentes horizontal y vertical de la
percusión de ligadura. Llamaremos, como antes, Qx y Qy a las percusiones de ligadura.
Las ecuaciones de conservación de movimiento y momento cinéti- y
co darán
ϕ̇ d
m ẋ − 0 = P cos α + Qx
d
P
α ẋd
0 − 0 = −P sin α + Qy
Qy Qx x
1 2 d
mR ϕ̇ − 0 = P sin α R + Qx R
2
En vez de la condición cinemática de no deslizamiento, tenemos la ley de Coulomb con
deslizamiento:
vI
Qx i = − f |Qy | I
|v |
Para resolver estas ecuaciones, hay que hacer algunas hipótesis sobre los signos. Supongamos
que α ∈]0, π /2[ y que vI > 0, es decir, que el disco empieza a deslizar hacia la derecha, con lo
que Qx será negativa. La segunda hipótesis la comprobaremos al final, la primera depende de
los datos. La solución del sistema será pues

P(cos α − f sin α )
m ẋd = P cos α − f P sin α → ẋd =
m
1 2 d 2P sin α (1 − f )
mR ϕ̇ − 0 = P sin α R − f P sin α R → ϕ̇ d =
2 mR

2 Para comprobar la validez de esta solución, hay que calcular la velocidad de deslizamiento,
P
vI = (ẋ + Rϕ̇ ) i = [cos α + sin α (2 − 3 f )] i
m
Para que la partı́cula deslice, y los signos tomados en las ecuaciones sean correctos,
cos α + 2 sin α
cos α + sin α (2 − 3 f ) > 0 → f<
3 sin α
que es el opuesto de la condición de no deslizamiento que se calculó en A). Ahora no aparecen
módulos, porque se supuso que α ∈]0, π /2[, es decir, el seno y el coseno son positivos y distintos
de cero. Por tanto, las hipótesis que se hicieron eran correctas.
Podrı́amos repetir los cálculos suponiendo que el punto de contacto I desliza hacia la iz-
quierda. Resulta que ese movimiento sólo es posible con un α negativo, es decir, cuando se
golpea de abajo hacia arriba. Se deja como ejercicio rehacer las ecuaciones con esa hipótesis.
103
 3 Para el movimiento contamos con las ecuaciones del momento cinético (1) y la cantidad
de movimiento (2). Llamaremos N j a la reacción normal y Fr i al rozamiento. Ahora no hay
ecuación de ligadura, pero tenemos la inecuación de Coulomb mientras dure el deslizamiento.
Siguiendo con la hipótesis de que desliza hacia la derecha, y

m ẍ = Fr mg ϕ̈
0 = −mg + N
ẍ
1 2
mR ϕ̈ = R Fr N Fr x
2
Fr = − f |N| = − f mg
Quedan ecuaciones lineales
1
mẍ = − f mg → ẋ = ẋd − f gt ; x = ẋd t − f gt 2
2
1 2 2 f g fg 2
mR ϕ̈ = −R f mg → ϕ̇ = ϕ̇ d − t ; ϕ = ϕ̇ d t − t
2 R R

4 Estas ecuaciones valen mientras haya deslizamiento, y la velocidad sea positiva. La veloci-
dad de deslizamiento vale vI (t) = ẋ + Rϕ̇ y se anulará cuando

2fg P [cos α + sin α (2 − 3 f )]

vI (t ∗) = ẋ + Rϕ̇ = ẋd − f gt + Rϕ̇ d − R t=0 → t∗ =
R 3 f gm

5 En el momento en que no hay deslizamiento, la fuerza de rozamiento será la necesaria para

que no deslice, es decir, ninguna porque ya rueda sin deslizar. Por tanto, el sistema se sigue
moviendo con velocidad y velocidad angular constantes:

x = x(t ∗ ) + ẋ(t ∗)t ϕ = ϕ (t ∗ ) + ϕ̇ (t ∗)t

104
 ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS AERONAUTICOS

Apellidos, Nombre: Grupo:

Mecánica II - Problema de Dinámica de Sistemas Curso: 01/02 Fecha: 22.06.2002

Un sistema material está formado por dos discos pesados iguales, de masa m y radio r, que
se pueden considerar como infinitamente delgados. El disco 1 está horizontal y fijo en el origen
de coordenadas O, de manera que sólo puede girar libremente alrededor del eje vertical Oz. Un
radio fijo de este disco forma con Ox un ángulo ψ1 . El disco 2 está articulado con una rótula
lisa en el punto O′ (0, 0, r) mediante una varilla sin masa, ortogonal al disco y de longitud r.
Está apoyado sobre el otro disco, y rueda sin deslizar sobre él. Se situará mediante el sistema
Ox0 y0 z0 , de modo que Oz0 coincide con Oz y Ox0 pasa por el punto de apoyo sobre el disco 1.
Ox0 forma un ángulo ψ2 con el eje fijo del primer disco, de modo que el ángulo de precesión
del segundo es ψ1 + ψ2 . El ángulo girado por el disco vertical alrededor de su propio eje (la
varilla) es ϕ .
En el instante inicial el sistema está en reposo y todos los ángulos son cero. Se aplica una
percusión Pj en el punto (r, 0, 0) del disco horizontal. Suponiendo que el disco vertical no se
levanta, y sigue rodando sin deslizar sobre el horizontal, calcular:

1. Momento cinético de cada uno de los discos respecto a O′ en un momento arbitrario, en

función de las coordenadas y sus derivadas, proyectados en Ox0 y0 z0 . (0,5 puntos)

2. Ecuación de la ligadura cinemática. (0,5 puntos)

3. Analizar las percusiones y momentos de percusión que actúan sobre cada uno de los
discos al aplicar P (1,5 puntos)

4. Valor de las velocidades angulares inmediatamente después de la percusión. Solo será ne-
cesario plantear las ecuaciones que determinen el movimiento (4,5 puntos).

5. Después de la percusión, el sistema tendrá un movimiento estacionario con las velocida-

des angulares resultantes. Calcular la reacción normal entre los discos (1,5 puntos)

6. Como la ligadura es unilateral, sólo actúa mientras la reacción normal sobre el disco
vertical sea positiva. Calcular el valor máximo de P para que el segundo disco no se
levante en el movimiento posterior (1,5 puntos).

O' .
ϕ
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx

y
O

ψ x0
x ψ 2
1

105
1. Momentos cinéticos: 1 punto
    
− 0 0
1 2 
Disco 1: H1O′ = 12 mr2  −  0 = mr 0
1 ψ̇1
  2  
ψ̇1

Para el disco 2, hay que aplicar Koenig: IO′ z = IGz + mr2 = 14 mr2 + mr2 = 54 mr2 .

    
2  ϕ̇  1 2  2ϕ̇ 
Disco 2: H2O′ = 41 mr2  −  0 = mr 0
5

ψ̇1 + ψ̇2  4 
5 (ψ̇1 + ψ̇2 )


2. Ligadura cinemática: 1 punto

z

El centro del disco 2, C, está siempre en el plano Ox0 z0 , por lo

O'
que tiene respecto al disco 1 la misma velocidad que el punto de
C
xxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxx
contacto como punto independiente, M, que está en el eje Ox0 :
.
xxxxxxxxxxxx

ϕr .
ψ2 r y
O
vC21 = vM
01 ; −ϕ̇ r j0 = ψ̇2 r j0 ⇒ −ϕ̇ = ψ̇2
M
ψ x0
x ψ 2
1

3. Reacciones: 1,5 puntos

z
z
2
R
1 O'
R
My xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx

y
O y
O

x
-Q x0
x0
Mx x Q
El disco 1 es un sólido con eje fijo. Se puede fijar de varios modos, con lo que se tendrı́an
diversos sistemas de fuerzas y momentos de ligadura. En cualquier caso, el sistema se
puede reducir a O, con lo que se obtiene una reacción R1 con tres componentes (el centro
está fijo y no puede moverse en ninguna dirección) y un momento con componentes Mx
y My (no hay componente según Oz porque puede girar libremente alrededor de este eje).
Además, sufre la percusión directamente aplicada P j0 .
El disco 2 es un sólido con punto fijo, por lo que está sometido a una reacción R2 en O′
con tres componentes.
La rodadura sin deslizamiento entre los dos discos supone que el punto de contacto tiene
velocidad relativa nula, por lo que habrá una reacción Q con tres componentes de 1 a 2 (y
−Q de 2 a 1).

Nótese que el sistema es hiperestático, pues Qx y R2x0 sobre el disco 2 son redundantes,
igual que −Qx y R1x0 sobre el disco 1. Si no hubiera reacción radial entre los dos, Qx = 0,
y el sistema serı́a isostático.

106
4. Estado cinemático después de la percusión: 4,5 puntos

Sólo hay que plantear las ecuaciones que determinan el movimiento: las asociadas a los
grados de libertad de cada sólido.
No interesa plantear las del momento cinético para todo el sistema, pues hay percusiones
de ligadura en O y en O′ : aunque se tomen momentos en uno de esos puntos, quedarán
las ligaduras del otro.

1
Mz1 (P − Qy ) r = mr2 ψ̇1 − 0
4
5 2
Mz2 Qy r = mr (ψ̇1 + ψ̇2 ) − 0
4
1
Mx2 Qy r = mr2 ϕ̇ − 0
2
Junto con la ligadura, −ϕ̇ = ψ̇2 , forman un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incógni-
tas. Se puede sustituir la ligadura en la tercera, obteniendo Qy en función de ψ̇2 ; se despeja ψ̇1
de la primera, y se sustituyen ambas en la segunda; ası́ se obtiene ψ̇2 , y de ésta las demás:

5 P 7 P 5 P
ψ̇2 = − ψ̇1 = ϕ̇ =
6 mr 6 mr 6 mr

5. Reacción normal: 1,5 puntos

Aunque no sea necesario, porque ya lo dice el enunciado, es fácil comprobar que el movi-
miento resultante es estacionario. Planteando la ecuación del momento cinético según Oz para
cada uno de los discos y para el sistema, más la ligadura, se tiene un sistema incompatible en
las derivadas segundas, cuya única solución es que sean todas cero, ası́ como Qy (las reacciones
no son ya las de percusión, sino las del movimiento ordinario). Por lo tanto, el sistema mantiene
el estado cinemático resultante de la percusión.
Para hallar la reacción normal Qz hay que plantear la ecuación del momento cinético del
disco 2 según Oy0 , teniendo en cuenta que son ejes móviles:
     
dHO′2  2
 ϕ̈
   i0 j0 k 0
  0 
1 1   1
= mr2 0 + mr2  0 0 ψ̇1 + ψ̇2  = mr2 ϕ̇ (ψ̇1 + ψ̇2 )
dt 4 ψ̈  4 2ϕ̇ 0 5 (ψ̇1 + ψ̇2 ) 2
1 + ψ̈2 )
  
5 (
 0

El momento de las fuerzas en O′ será: (mg − Qz − Qx ) r j0 . Si no hay reacción radial, Qx = 0, el

problema es isostático, y se puede determinar la reacción normal:

1 5 P2 5 P2
(mg − Qz ) r = mr2 ϕ̇ (ψ̇1 + ψ̇2 ) = ⇒ Qz = mg −
2 36 mr 36 mr

6. Percusión máxima: 0,5 puntos

5 P2
Si la ligadura es unilateral, Qz = mg − ≥ 0, por lo que el valor máximo de la percusión
36 mr
corresponde a Qx = 0. Si fuera mayor, harı́a falta tirar del disco 2 hacia abajo, y esto no es
posible porque está simplemente apoyado: se levantarı́a. Por tanto,
r
gr
Pmax = 6m
5

107
Problema 7.0.12: Un disco homogéneo y pesado, de masa m y radio a rueda sin deslizar sobre un
plano Oxy manteniendo su plano vertical en todo momento. En el punto de contacto con el plano existen
las ligaduras fı́sicas necesarias para que se mantengan las condiciones cinemáticas descritas. El disco
mantiene, además, en todo momento, un contacto liso con el plano Oxz.
La configuración del disco la consideramos definida mediante los parámetros ξ , η , ϕ , θ indicados
en la figura, siendo (ξ , η ) las coordenadas del punto de contacto, θ el ángulo que forma el plano del
disco con el Oxz, y ϕ el ángulo que forma un radio fijo del disco con la vertical descendente. Entre los
parámetros η y θ existe la ligadura geométrica evidente η = a sin θ . Se pide:

1. Expresar las condiciones cinemáticas de rodadura sin deslizamiento en función de los parámetros
y sus derivadas respecto al tiempo.
2. Estudiar si el sistema es holónomo.
3. Obtener las ecuaciones paramétricas de la trayectoria del centro del disco en función de θ .
4. Expresar el ángulo ϕ en función de θ .
5. En un instante en que ξ = ξ0 y θ = π /6, y estando el sistema en reposo, se aplica al disco una
percusión horizontal P contenida en su plano, en el punto diametralmente opuesto al de contacto
con Oxz. Determinar el estado cinemático a la salida de la percusión.
6. Determinar las percusiones de ligadura.
7. Dejar el movimiento posterior reducido a una cuadratura.
8. Obtener las reacciones de los planos sobre el disco, en el momento inicial del movimiento que
comienza, una vez pasado el momento de la percusión.

Febrero de 1991

108
Problema 7.0.13: Una placa OABC cuadrada, homogénea y pesada de lado a y masa m, se encuentra en
reposo apoyada sobre un plano O1 x1 y1 perfectamente liso y perteneciente a un sistema galileano O1 x1 y1 z1
en el que O1 z1 va dirigido según la vertical ascendente. El plano de la placa coincide inicialmente con el
plano coordenado, como se indica en la figura.
En esta situación se aplica una percusión P paralela a O1 y1 en el punto de coordenadas (x1 , y1 , z1 ) =
(α , 0, β ). La placa comienza el movimiento que le permite la ligadura de que su lado OA pertenezca en
todo momento al plano O1 x1 y1 . Durante esta fase del movimiento, su configuración se supondrá fijada
por las coordenadas (ξ , η ) de la proyección de su centro de masas G sobre O1 x1 y1 , el ángulo ϕ que el
lado OA forma con O1 x1 y por el ángulo θ que la placa forma con O1 z1 .
Finalmente, cuando se alcanza el valor θ = π /2 la placa choca contra el plano O1 x1 y1 manteniéndose
sobre él, el resto del movimiento. El choque se efectúa sin rozamiento y, en la última fase del movimiento,
la posición de la placa se supondrá determinada con las coordenadas (ξ , η ) y el ángulo ϕ manteniédose
θ con el valor π /2 en todo momento.
Se pide:

1. Valores iniciales de ξ0 , η0 , ϕ0 , θ0 inmediatamente después de la percusión.

2. Ecuaciones generales del movimiento de la placa en su primera fase, dejándolo reducido a una
cuadratura.
3. Analizar la percusión que aparece cuando la placa llega al plano horizontal, determinando el mo-
vimiento posterior a la percusión y reduciendo las percusiones de ligadura procedentes del plano,
a una única percusión cuyo valor y situación se determinarán.
4. ¿Dónde hay que aplicar la percusión P para que en la última fase del movimiento los vértices
OABC describan cicloides perfectas?
5. ¿Dónde hay que aplicar la percusión P para que el primer eje instantáneo de la placa pase por C?

Junio de 1986

Solución por mecánica newtoniana

1 Este problema se puede resolver con las técnicas de la mecánica newtoniana o con las de
la analı́tica. Sólo el apartado (3) hace más recomendable la newtoniana, porque se pide una
percusión de ligadura. Se resolverá primero por newtoniana.
Para resolver la percusión hay que:
Analizar los grados de libertad, coordenadas generalizadas y sistema de fuerzas de liga-
dura. En todas las ligaduras pueden aparecer percusiones.
Calcular la cantidad de movimiento y el momento cinético
109
 Estos dos pueden calcularse sólo para la configuración de la percusión, mucho más simple
que en el caso general. Pero como luego se estudiará el movimiento, compensa calcularlos para
una configuración arbitraria. Se llamará sólido S2 a la placa, y S0 a los ejes intermedios de la
figura, de modo que Oz k O1 z1 y Oy k OA.

El contacto de un lado con el plano es una ligadura z1

que determina la altura del centro de la placa G en

función del ángulo de nutación θ . Ası́ la posición y
velocidad del centro de G serán z
  z2
a
O1 G = ξ , η , cos θ ϕ
2 1
 a θ
v21 = ξ̇ , η̇ , − sin θ θ̇
G O y1
2 1 x2
x G
A
La velocidad angular tendrá sólo componentes de y2 y
precesión y nutación; la rotación propia está impe- x1
dida por el contacto con el plano:

ω 21 = ϕ̇ k1 + θ̇ j0 = ϕ̇ (cos θ i2 + sin θ i2 ) + θ̇ j2
     
1 0 0 ϕ̇ cos θ   ϕ̇ cos θ 
1 1
HG = I G · ω 21 = ma2 0 1 0 · θ̇ = ma2 θ̇
12 0 0 2

ϕ̇ sin θ
 12 
2ϕ̇ sin θ


Como el contacto entre la placa y el suelo no es en un

punto, sino a lo largo de una recta, en vez de fuerza
normal de ligadura tenemos un sistema distribuido a z z z
lo largo del lado. No podemos conocer la distribu-
ción, pero sı́ podemos reducirlo a un sistema equiva- x x x
lente que se puede calcular: dos fuerzas N1 y N2 en Mx
los extremos, una resultante N en el centro del lado y y N1 y
N(y)
y un momento resultante My , o una normal N apli- N2
N

cada a una distancia d del lado; el momento en este

último caso serı́a d N.
Las dos resultantes o la resultante aplicada en un punto incógnita son útiles con ligadu-
ra unilateral para ver si se separa. Como en este caso la ligadura es bilateral, podemos usar
la resultante y momento. Naturalmente, cuando hay percusiones, todas las fuerzas de ligadura
pueden en principio dar percusión, por lo que se toman N y Mx como percusiones de ligadura.
Tenemos pues seis incógnitas para el sólido: cuatro coordenadas generalizadas y dos incógnitas
de ligadura.
zz1

En el momento de la percusión, tenemos ϕ = θ = η = 0 , x2

ξ = a/2, y todas las velocidades nulas. Las magnitudes cinéti-
cas antes son nulas. Las ecuaciones impulsivas de cantidad de
movimiento, en ejes 1, son: b
P
G z2
x
 d
 ξ̇ = 0
      O
0  0   ξ̇  d  y2
y1
P + 0 =m η̇ d −0 → η̇ d = mP M
0 · θ̇ d
 0  N    
 A
N=0
y N
x1

La percusión se aplica en (α , 0, β ), por lo que habrá que calcular su momento en G. Por

otra parte, el momento cinético se ha calculado en ejes S2 . En el momento de la percusión
están paralelos a otros fijos: Gy2 k O1 x1 y Gx2 k O1 z1 . Para no tener que cambiar componentes,
110
trabajaremos en ejes S2 .

P

     ϕ̇ d = 12 α − a
 P α − a2
  0  1 · ϕ̇ d 

 2 ma2
1  
P
−P β − 2a + 0 = ma2 θ̇ d −0 ⇒ θ̇ d = −12 β − a2 ma 2
 M  12
0 · ϕ̇
  d  
0 

M=0

2 Para estudiar el movimiento de la placa conta- z1

mos con tres ecuaciones de cantidad de movimien-

z
to y tres de momento cinético, para seis incógnitas.
También tenemos la de la energı́a, que es combina- x2
ción de las anteriores. La única fuerza dada es el pe- z2
ϕ
so, y tenemos el sistema de fuerzas de ligadura. La
θ
de cantidad de movimiento en ejes S1 es: x1
x G N
mg O
y2
    ξ̇ = C1
 0 
d  ξ̇  Mx
y1
0 =m η̇ → η̇ = C2 y
A
dt  a
− 2 sin θ θ̇
N − mg 
N(θ , θ̇ )
La de momento cinético en G nos da:
   
 Mx   Mx sin θ 
Na sin θ = Na sin θ =
−Mx cos θ 2
   
0 0    
 ϕ̇ cos θ   i2 j2 k2 
1 d 1 
= ma2 θ̇ + ma2 ϕ̇ cos θ θ̇ ϕ̇ sin θ 
12 dt 2ϕ̇ sin θ  12 ϕ̇ cos θ θ̇ 2ϕ̇ sin θ 
2
Entre la primera y la tercera se elimina Mx , y queda una ecuación diferencial en los ángulos y
sus derivadas; en la segunda se sustituye N de la tercera de cantidad de movimiento, y queda
otra ecuación diferencial limpia. Entre las dos se podrı́a
obtener dos integrales primeras;
eliminar uno de los ángulos para llegar a una cuadratura.
Pero es ciertamente laborioso, e incierto el que se atine a integrarlas. Es más fácil buscar direc-
tamente integrales primeras:
Ni el peso ni las fuerzas de ligadura dan momento según Oz, que es una dirección fija,
por lo que se conserva el momento cinético en esa dirección:
d d
MEG · k0 = HG · k0 = (HG · k0 ) = 0 → HG · k0 = Cte
dt dt
El vector k0 en ejes S2 vale


k0 = (sin θ , 0, cos θ ) ⇒ ϕ̇ 1 + sin2 θ = C3

Las ligaduras son ideales y estacionarias, y el peso es potencial, por lo que se conserva la
energı́a:
mga 1 2 1
V = mgzG = cos θ T = m vG 21 + HG · ω 21 =
 2 2 2 2
1 a 1

= m ξ̇ 2 + η̇ 2 + sin2 θ θ̇ 2 + ma2 ϕ̇ 2 sin2 θ + θ̇ 2 + 2ϕ̇ 2 cos2 θ =
2 4 24
1   1 


= m ξ̇ 2 + η̇ 2 + ma2 θ̇ 2 1 + 3 sin2 θ + ϕ̇ 2 1 + sin2 θ
2 24
T +V = E

111
El valor de las constantes C1 , C2 , C3 y E se obtiene de las condiciones iniciales del movimiento,
que son las de salida de la percusión:
P
 a  12P
C1 = ξ̇0 = 0 C2 = η̇0 = C3 = ϕ̇0 1 + sin θ0 = α −
2
m 2 ma2
La cuadratura se obtiene sustituyendo las integrales primeras en la ecuación de la energı́a
1
1 
 mga
E = m C12 +C22 + ma2 θ̇ 2 1 + 3 sin2 θ +C32 + cos θ
2 24  2 
1 24 h mga m 2
i
θ̇ =
2
E− cos θ − C +C2 −C3 = f (θ )
2 2
1 + 3 sin2 θ ma2 2 2 1
±d θ ±C3 d θ
Z Z
Z Z
dt = p ϕ̇ 1 + sin θ = C3 →
2
dϕ =
p
f (θ ) 1 + sin2 θ f (θ )

3 La placa sigue el movimiento gobernado por las ecuaciones anteriores hasta que choca con
el suelo. Entonces se introduce bruscamente la ligadura θ = π2 , que es persistente: se mantiene
después del choque. Hace falta:
Determinar el estado cinemático antes del choque, con las ecuaciones del apartado (2).
Determinar el estado cinemático después del choque, al aplicar la ligadura.
Analizar el sistema de percusiones de ligadura al chocar con el suelo.
Calcularlas.
Las velocidades angulares iniciales ϕ̇ y θ̇ cambian de signo según que α ≷ a2 y β ≷ a2 . No
es necesario saberlo para la ϕ̇ , que queda perfectamente determinada por su integral primera;
pero la θ̇ está pendiente del doble signo de una raı́z, que hay que escoger según el valor inicial.

√
P θ̇ β< a
2 θ̇0 = − 12P
m β−2 >0
a
θ̇ = + . . .

√
P θ̇ β> a
2 θ̇0 = − 12P
m β−2 <0
a
θ̇ = − . . .

El enunciado indica que se cumple la primera condición, pues llega al suelo con θ = π2 , por
lo que tomaremos el signo +. La figura lo corrobora. En el caso contrario, el procedimiento serı́a
análogo, pero tomando el signo -, y llegarı́a al suelo con θ = − π2 .
a) Estado cinemático antes del choque: valor de las velocidades para θ = π2
P ϕ̇0 6P  a
ξ̇ a = ξ̇0 = 0 η̇ a = η̇0 = ϕ̇ a = = α −
m 1 + sin2 π2 m 2

Para la θ̇ , hay que tener cuidado de aplicar la ecuación de la energı́a entre el instante
después de la percusión y el choque con el suelo; no antes de la percusión. En la percusión
no se conserva la energı́a, en el movimiento posterior sı́. Inmediatamente después de la
primera percusión, con θ = 0,
( )
1
1  a  P 2 mga
E = m 0 +C22 + ma2 −12 β − (1 + 3 · 0) +C 2
3 + ·1
2 24 2 ma2 2

mientras que all llegar al suelo, con θ = π2 ,

1
1 n  o mga
2
E = m 0 +C22 + ma2 θ̇ a (1 + 3 · 1) +C32 + ·0
2 24 2
Igualando los dos valores se obtiene
r
9 (2α − a) P2 3g
θ̇ a = + +
m2 a 4 a
112
 b) En el choque se introduce la ligadura θ = π2 , por lo que las velocidades después serán:

ξ̇ d = ξ̇ a η̇ d = η̇ a ϕ̇ a = ϕ̇ d θ̇ d = 0

c) Se ha introducido una nueva ligadura que impide el giro alrededor del eje Oy, por lo que
aparecerá un momento de percusión de ligadura My . Las otras dos ligaduras continúan:
giro impedido según Ox y altura de G ligada a la nutación, ζ G = ζ (θ ). En estas ligaduras
también pueden aparecer percusiones: Mx y N. Para las ecuaciones de momento cinético,
convine tomar momentos en G. Y se puede trabajar indistintamente en ejes S0 ó S2 porque
están paralelos.
Tenemos un sistema distribuido de percusiones verticales, de resultante N k2 y momento
resultante Mx i2 + My j2 . Se puede sustituir por un sistema equivalente; por ejemplo, tres
percusiones en tres vértices de la placa, o una sola percusión en un punto de la placa (x, y)
a determinar.
z2 z2 z2
z z z

x x x
x2 x2 N x2
Mx N y
G My G G
x
y2 y2 y2
y y y
N(x,y)

Las ecuaciones impulsivas de cantidad de movimiento dan

      r
0 0  0  ma ma 9 (2α − a) P2 3g
0 = m η̇ a − m η̇ a ⇒ θ̇ a = N = 2 a4
+
 
N
 
0 − θ̇
 a a 2 2 m a
2

Y las de momento cinético

     
 N y  ma2  0  ma2  0  y=0
−N x = 0 − θ̇ a ⇒ a

0
 12  a  12  a 
2ϕ̇ 2ϕ̇ x=
6

4 En la última fase la placa se mueve sobre el plano con velocidad de G constante η̇0 j1 y
velocidad angular constante ϕ̇0 k1 . G describe una recta paralela a O1 y1 . Los puntos de la placa
que estén a una distancia d = η̇0 /|ϕ̇0 | de G describirán cicloides; los que estén a más distancia
cicloides alargadas, y los que estén a menos cicloides acortadas. Y esto independientemente de
que ϕ̇ sea positiva o negativa. La base será una recta y la ruleta una circunferencia de radio d.

2α > a ϕ̇ > 0 2α < a ϕ̇ < 0

b b

Para que sean los vértices los que describen cicloides, en el caso 2α > a hace falta que
√
η̇0 √ P √ 12P  a 6 2+1
d= =a 2 → =a 2 2 α− ⇒ α =a √
|ϕ̇0 | m ma 2 12 2
113
Si estamos en el caso 2α < a, hay que cambiar el signo de la ϕ̇ :
√
η̇0 √ P √ 12P  a 6 2−1
d= =a 2 → = −a 2 2 α − ⇒ α =a √
−ϕ̇0 m ma 2 12 2

5 Conocemos el estado cinemático de la placa inmediata- z1

mente después de la primera percusión. En general, para que x2
el eje instantáneo pase por C hay que obligar a que su veloci- C
dad sea paralela a la velocidad angular. En este caso, se ve que ϕ̇
la velocidad de mı́nimo deslizamiento va a ser cero, porque
la velocidad de G es normal a la velocidad angular. Podemos G
η̇ z2
obligar a que la velocidad de C sea nula.
y2 θ̇

21 = η̇ k2
vG ω 21 = ϕ̇ i2 + θ̇ j2 y1

21 + ω 21 ∧ GC = 0
vC21 = vG x1

z1
       
 0   i2 j2 k2   0   0 x2
0 + ϕ̇ θ̇0 0  =
  0
= 0 C
   a0
η̇0 2 − a
2 0  η̇0 − a ϕ̇0 + θ̇0  0
2
 
P a 12P  a  12P  a
= α− − 2 β− ⇒ a = 6α − 6β G
z2
2 2 ma2 2 ma 2 y2

La percusión ha de aplicarse sobre una recta a 45o ,

que pasa a y1
a
6 por debajo y por la izquierda de G, como se ve en la figura. x1

114