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    Solucionario 1er Practica Calificada PDF

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    Este documento presenta las soluciones a tres problemas relacionados con el análisis y diseño de sistemas de control digital. En la primera parte se calcula la función de transferencia pulso y se determina la controlabilidad y observabilidad de un sistema. Luego, se calcula la respuesta a un escalón y la transformada inversa de una función. Finalmente, se obtienen las ecuaciones de estado discreta y la función de transferencia pulso de un sistema continuo dado su función de transferencia.

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    INGENIERIA DE CONTROL DIGITAL CICLO ACADEMICO 2011-B

    SOLUCIONARIO PRIMERA PRCTICA CALIFICADA CONTROL


    DIGITAL

    P1.- Sea el sistema definido por las siguientes ecuaciones de estado:

    ( ) [ ] ( ) [ ] ( )

    ( ) [ ] ( )

    a) Calcular la funcin de transferencia pulso del sistema

    SOLUCION:

    Teniendo en cuenta la siguiente definicin y las matrices de entrada y salida de la


    ecuacin de estado anterior, se tiene:

    ( )
    ( ) ( )
    ( )
    ( )
    ( )
    | |

    Operando adecuadamente:

    [ ]

    ( ) [ ]

    ( ) ( )
    ( )
    [ ( ) ( ) ]

    [ ]

    [ ]

    Reemplazando en la ecuacin inicial y operando:

    ( )
    ( )
    ( )

    FUNCION DE TRANSFERENCIA PULSO DEL SISTEMA

    ING. JACOB ASTOCONDOR VILLAR Pgina 1


    INGENIERIA DE CONTROL DIGITAL CICLO ACADEMICO 2011-B

    b) Determinar la CONTROLABILIDAD y OBSERVABILIDAD del sistema

    SOLUCION:

    CONTROLABILIDAD: Para que un proceso sea completamente controlable se debe


    cumplir que el rango de la matriz de CONTROLABILIDAD debe ser igual al orden
    del proceso, lo que implica que el determinante de la matriz debe ser diferente
    de cero:

    ( ) ([ ])
    Entonces:
    [ ]

    ( )

    EL SISTEMA ES COMPLETAMENTE CONTROLABLE

    OBSERVABILIDAD: Para que un proceso sea completamente OBSERVABLE, el


    rango de la matriz de OBSERVABILIDAD es igual al orden del proceso. Lo que
    implica que el determinante de la matriz debe ser diferente de cero:

    ( ) ([ ] )
    Entonces:

    [[ ]]

    ( )

    EL SISTEMA ES COMPLETAMENTE OBSERVABLE

    c) Calcular la respuesta del sistema ante una entrada escaln considerando


    un periodo de muestreo de

    SOLUCION:

    Por definicin se tiene:

    ( )

    ( )

    ING. JACOB ASTOCONDOR VILLAR Pgina 2


    INGENIERIA DE CONTROL DIGITAL CICLO ACADEMICO 2011-B

    ( ) ( ) ( )
    ( )( )

    Ordenando la expresin anterior por fracciones parciales, se tiene:

    ( )
    ( ) ( ) ( ) ( )

    Multiplicando la expresin anterior por se tiene:

    ( )
    ( ) ( ) ( ) ( )

    Aplicando transformada inversa ( ) y utilizando la tabla de transformadas, se


    llega a la siguiente expresin ( ):

    ( ) ( ) ( )

    RESPUESTA DEL SISTEMA ANTE UN ESCALON UNIDAD

    P2.- Calcular la transformada inversa de la funcin:

    ( )

    SOLUCION:

    Acomodamos la expresin de la siguiente forma (por fracciones parciales):

    ( )

    Multiplicando la expresin anterior por se tiene:

    ( )

    Aplicando transformada inversa ( ) y utilizando la tabla de transformadas, se


    llega a la siguiente expresin:

    [ ( )] [ ] [ ]

    ( ) ( )

    TRANSFORMADA INVERSA DE ( )

    P3.- Dado un sistema contino definido por la funcin de transferencia (Nota:


    considere tiempo de muestreo ):

    ING. JACOB ASTOCONDOR VILLAR Pgina 3


    INGENIERIA DE CONTROL DIGITAL CICLO ACADEMICO 2011-B

    ( )
    ( )

    a) Obtener las ecuaciones de estado del sistema continuo

    SOLUCION:

    ( )
    ( )

    ( )( ) ( )

    ( ) ( ) ( )

    Finalmente, ordenando para obtenerlo de forma matricial:

    ( )

    [ ][ ] [ ]

    [ ][ ]

    ECUACION DE ESTADO DEL SISTEMA CONTINUO

    b) La ecuacin de estado discreto con retenedor de orden cero

    SOLUCION:

    Como tenemos la ecuacin de estado representada de forma matricial (inciso


    anterior), aplicaremos el mtodo de DISCRETIZACION directa para hallar la
    ecuacin de espacio de estado en tiempo discreto:

    ( ) ( ) ( )

    ( ) ( ) ( )

    ING. JACOB ASTOCONDOR VILLAR Pgina 4


    INGENIERIA DE CONTROL DIGITAL CICLO ACADEMICO 2011-B

    Operando y reemplazando valores, se obtiene:

    ( ) [ ] ( ) [ ] ( )

    ( ) [ ] ( ) ( )

    ECUACION DE ESTADO EN TIEMPO DISCRETO

    c) La funcin de transferencia pulso

    SOLUCION:

    Conociendo la funcin de transferencia ( ) ( ) ( ) de un sistema, la


    correspondiente funcin de transferencia pulso se determina de la relacin:

    ( ) ( )
    ( ) ( ) ( )
    ( )

    Reemplazando en la expresin anterior y aplicando la transformada , se tiene:

    ( ) ( ) ( )
    ( )

    Acomodando por fracciones parciales:

    ( ) ( ) ( )
    ( )

    ( ) ( )( )
    ( ) ( ) ( )

    Por la condicin finalmente se tiene:

    ( ) ( )( )
    ( ) ( ) ( )

    FUNCION DE TRANSFERENCIA PULSO

    ING. JACOB ASTOCONDOR VILLAR Pgina 5

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