Sistemas de Orden Superior
Sistemas de Orden Superior
Sistemas de Orden Superior
Superior
EQUIPO 7
Los sistemas de orden superior implican tener ms de dos polos, los cuales contribuyen a la
respuesta del sistema, por ello las expresiones analticas para la obtencin de la salida del sistema
se vuelven muy complicadas.
Funcin de transferencia
La funcin de transferencia de sistemas de orden superior se obtiene aplicando la transformada de
Laplace, y se obtiene la relacin:
Gracias a la funcin la funcin de transferencia, es posible reducir el orden del sistema por medio
de un anlisis de polos. De esta manera se obtiene un sistema equivalente reducido.
Sistemas reducidos
En los sistemas de orden superior, algunos de sus polos se encuentran ms cerca del origen; a esos
polos se les conoce como dominantes. Son conocidos de esta manera porque determinan en mayor
medida el comportamiento y la respuesta de los sistemas.
Existen dos formas de reducir el orden de un sistema:
-Dominancia
-Cancelacin
Dominancia
Los polos ubicados en la regin de polos insignificantes pueden ser eliminados. Los polos mas alejados
tienen un efecto insignificante en la respuesta del sistema. Y por lo tanto se pueden despreciar.
*El polo insignificante debe estar 5 veces mas alejado hacia la izquierda de los polos
dominantes para ser despreciado.
Grfica de la respuesta de los casos anteriores:
Cancelacin
Se puede cancelar un polo que est prximo a un cero. Su residuo es muy pequeo y por lo tanto se
puede despreciar.
Es importante que una vez reducido el grado del sistema, se ajuste la ganancia esttica para
que el comportamiento en el rgimen permanente sea idntico.
1. Reales simples
2. Reales simples y mltiples
3. Reales simples, reales mltiples y complejos.
Caso de Polos Reales
La funcin de transferencia se puede expresar como: Desarrollando fracciones parciales:
=
= = 0 + =1
Dado que u(s)=1/s
1 (+)
y =
1 (+)
Caso de polos reales y mltiples
Si el sistema tiene polos reales simples y reales Aplicando la transformada inversa de Laplace a la
mltiples la funcin es: funcin:
Nota: La respuesta de los sistemas de orden superior es parecida a los de segundo orden,
ya que existen dos polos complejos conjugados dominantes que hacen que sus
exponenciales decrezcan lentamente.
Ejemplo
Dado la siguiente funcin de transferencia, obtener la respuesta al escaln:
4
2 ( + 9)( 2 + 4)
De la expresin compleja ( 2 + 2 + 2 ) podemos observar que = 0 y = 2
Usando fracciones parciales:
4 + + 1 2
2 2
= + + 2+
( + 9)( + 4) + 9 2 + 4
4 + 2
= + + + 2
2 ( + 9)( 2 + 4) + 9 2 +4
Ejemplo
Podemos obtener:
4 + + 3 + + + 2 + 2 4 + 4 + 9 + 9 + 2 + 36 + 4 + 36 = 4
Obtenemos las siguientes ecuaciones:
A+B=0
B+C+D+2E=0
4A+4B+9C +9D+2E=0
36B+4C=0
36C=4
1
Ejemplo 36 = 4 =
9
4 1
36 = 4 => 36 = =
9 81
1
= =
81
+ + = 4 + 9 + 4 + 9 => 8 = 4 8 3
4 8 3 73 73
8 = + => 8 = =
81 9 81 81 648
1 1 73 1 1
2 = => 2 = + + => 2 = =
9 81 648 72 144
Ejemplo
Aplicando la frmula anterior
Para el problema:
4
2 ( + 9)( 2 + 4)
Sustituyendo
1 1 1 73 1
= , = , = , = , = , = 2 , = 0, 0 = 1/81
81 81 9 648 144
La respuesta al escaln del sistema:
1 1
1 1 9 81 0 0 9 0
= + +
81 81 0! 1!
73 0 1 0
cos 2 1 0 + sen(2 1 0)
648 144
1 9 1 73 1
= + cos 2 + sen(2)
81 9 648 144
1 1 9 73 1
= + cos 2 + sen(2)
9 81 648 144
Respuesta al Impulso
Para obtener esta respuesta depende de la situacin de los polos y ceros del sistema. Las races
del denominador son denominadas los polos de la funcin de transferencia. Las races del
numerador son denominados los ceros de la funcin de transferencia.
Se obtienen 3 casos generales en donde
difieren de los polos del sistema:
4 + 2
= + + + 2
2 ( + 9)( 2 + 4) + 9 2 +4
Podemos obtener:
4 + + 3 + + + 2 + 2 4 + 4 + 9 + 9 + 2 + 36 + 4 + 36 = 4
1
36 = 4 =
9
4 1
36 = 4 => 36 = =
9 81
1
= =
81
+ + = 4 + 9 + 4 + 9 => 8 = 4 8 3
4 8 3 73 73
8 = + => 8 = =
81 9 81 81 648
1 1 73 1 1
2 = => 2 = + + => 2 = =
9 81 648 72 144
Aplicando la frmula anterior
Para el problema:
4
2 ( + 9)( 2 + 4)
Sustituyendo
1 1 1 73 1
= , = , = , = , = , = 2 , = 0
81 81 9 648 144
Se obtiene:
1 1
1 9 81 0 0 9 0
= +
81 0! 1!
73 0 1 0
cos 2 1 0 + sen(2 1 0)
648 144
1 9 1 1 73 1
= + cos 2 + sen(2)
81 81 9 648 144
1 1 9 73 1 1
= + cos 2 + sen(2)
9 81 648 144 81
Referencias
Ogata, K. Dinmica de sistemas. Mxico. Pearson 1988.
Nise. Sistemas de control para Ingenieros. 3ra edicin
Fernandez Sarasola. Control de los Sistemas Continuos. 2da edicin.2007
C.Kou. Sistemas de Control Automatico.