Diseño de Un Control PID Mediante La Técnica de Margen de Fase
Diseño de Un Control PID Mediante La Técnica de Margen de Fase
Diseño de Un Control PID Mediante La Técnica de Margen de Fase
Práctica 5
Resumen
Durante esta práctica se muestra el desarrollo, resultados y conclu-
sión del como obtener un controlador PID; es decir, la obtención de las
constantes Proporcional, Interativa y Derivativa del sistema aplicando la
técnica de margen de fase calculadas mediante ecuaciones.
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ÍNDICE
Índice
1. Introducción 4
1.1. Introducción al tema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Antecedentes del tema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2. Desarrollo 6
2.1. Analísis mediante la respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . 6
2.2. Obtención de argumento y módulo del sistema . . . . . . . . . . 6
2.3. Obtención de las constantes P, I y D . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3. Resultados 8
4. Conclusiones 10
5. Anexos 11
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ÍNDICE DE FIGURAS
Índice de figuras
1. Lazo de control PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2. Lazo de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3. Sistema sin control PID contra sistema con control PID ambos
con retroalimentacion unitaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4. Sistema sin control PID contra sistema con control PID ambos
con retroalimentación unitaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5. Respuesta del distema sin control PID contra sistema con control
PID ambos con retroalimentación unitaria. . . . . . . . . . . . . 9
Índice de listados
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1. Introducción
1. Introducción
1.1. Introducción al tema
En esta práctica se diseña un PID aplicando un analísis mediante la res-
puesta en frecuencia conociendo y considerando que se conoce la función de
transferencia de la planta, la frecuencia de cruce, el tiempo de muestreo y el
margen de fase, con estos datos se puede llevar a cabo el analísis de un contro-
lador PID aplicando el controlador a la misma planta.
Los datos propuestos por la práctica son los siguientes:
W c = 6rad/seg
φ = 30◦
T s = 0,01seg
En base al tema de diseño con PID se desea implementar un control PID apli-
cado como se puede visualizar en la figura 1:
4
1.3 Ecuaciones
1.3. Ecuaciones
Función de transferencia para la planta:
V o(s)
= H(s) (1)
V i(s)
Obtención del argumento del sistema:
N úmeroImaginario
arg[H(jw)] = arctan (2)
N úmeroReal
Ecuación de PID:
1
F (s) = P + sD + (3)
s
Obtención de B:
180W cT s
B = φ − 180 − arg[H(jw)] + +5 (4)
2π
Obtención de A:
A = |H(jw)| (5)
Obtención de constante Proporcional:
cos(B)
P = (6)
AK
Obtención de constante Integrativa:
I = tan(5)P W c (7)
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2. Desarrollo
2. Desarrollo
Para el desarrollo de esta práctica se pidío implementar un control PID a
un sistema como se puede visualizar en la figura 1 por lo que de igual manera
se implementó y como dice el título de esta práctica, el diseño de un control
PID mediante la técnica de margen de fase por lo que ya se conoce el margen
de fase, la frecuencia de cruce y el tiempo de muestreo, los pasos a seguir son
los siguientes:
6
2.3 Obtención de las constantes P, I y D
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3. Resultados
3. Resultados
Se simuló el sistema con retroalimentación unitaria contra el mismo siste-
ma con retroalimentación unitaria pero implementando control PID ya con sus
constantes ingresadas, esto se realizó con ayuda de la herramienta SIMULINK
que se encuentra en el software matemático Matlab. El sistema en cuestión y a
implementar es el siguiente:
Figura 3: Sistema sin control PID contra sistema con control PID ambos con
retroalimentacion unitaria.
Figura 4: Sistema sin control PID contra sistema con control PID ambos con
retroalimentación unitaria.
En la figura 4 se puede apreciar las dos respuestas del sistema, una implemen-
tando un control PID (línea roja) y otra sin control PID (línea azul gris). Se
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3. Resultados
puede apreciar facilmente que la señal con control PID llega rápidamente al
valor del escalón con picos un poco altos pero rápidamente se minimizan esos
brincos, estos brincos son causados por que la constante Integrativa es un poco
alta pero se llega a amortiguar rápidamente como se había dicho con anteriori-
dad; a comparación con el sistema sin control PID, le tarda llegar al valor del
escalón casi con 100segundos.
En la figura 5 se realiza un aumento para poder apreciar la respuesta del siste-
ma con control PID y se puede apreciar de manera mas clara que este sistema
alcanza a llegar al valor del escalón con un sobretiro un poco elevado pero con
un amortiguamiento rápido.
Figura 5: Respuesta del distema sin control PID contra sistema con control PID
ambos con retroalimentación unitaria.
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4. Conclusiones
4. Conclusiones
Para esta práctica se relizó el cálculo e implementación simulada del como
se comporta un control PID en un sistema en base al tema de un control PID
mediante la técnica de margen de fase ya con valores obtenidos y formulas para
la obtención de las constantes del controlador PID. La respuesta del sistema con
control PID es muy factible ya que su implementación siempre ha sido útil en
varios casos en sistemas de control, en esta práctica se aprecia la respuesta de
este sistema con una eficiencia elevada ya que se visualiza su comportamiento
en comparación con el mismo sistema pero sin control PID y existe una gran
diferencia, el uso de controles PID implementados en un sistema es eficiente ya
que es lo que se pide, que el sistema logre llegar a su setpoint de una manera rá-
pida pero sin problemas, aunque para este caso si lleva pocos sobretiros, aunque
se puede mejorar aplicando un ajuste fino al sistema.
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5. Anexos
5. Anexos
Código implementado en Matlab para la obtención de constantes del control
PID.
1 close a l l ;
2 clc
3 clear a l l ;
4 %format s h o r t
5 %
6 %
7 %
8 %
9 format l o n g
10 %x = 1.333333333333333 0.000001234500000
11 Wc = 6 ; %rad / s e g f r e c u e n c i a de c o r t e
12 Theta = 3 0 ; %Âř
13 Ts = 0 . 0 1 ; %s e g
14 %Donde e l p r o c e d i m i e n t o e s s u s t i t u i r s=wj , e s d e c i r , r e s o l v e r
numeros
15 %c o m p l e j o s por l o que a l o b t e n e r e l modulo y a n g u l o quedan de l a
siquiente
16 %manera :
17 Argument = atan ( 6 6 / 2 1 6 ) % p e r o como e l numero c o m p l e j o quedo en e l
t e r c e r c u a d r a n t e l a o p e r a c i o n de t h e t a e s l a s i g u i e n t e
18 Argument = r a d t o d e g ( Argument ) %c o n v e r t i r de r a d i a n e s a g r a d o s
19 Argument = Argument − 180 % ya que s e deben r e s t a r e s o s 180 y queda
un a n g u l o n e g a t i v o
20 Argument = Argument ∗( −1) % s e m u l t i p l i c a por ( −1) ya que e l a n g u l o
se encuentra
21 %como d i v i s o r por l o que 1 / ( − 1 6 3 . 0 0 9 2 ) = 1 6 3 . 0 0 9 2
22 Module = sqrt ( ( 6 6 ^ 2 ) +(216^2) ) % Modulo de l a f u n c i o n
23 K = 1 %Ya que nunca s e v i o a f e c t a d a l a k en l a f u n c i o n de
transferencia
24 B = Theta − 180 − Argument + ( ( 1 8 0 ∗Wc∗Ts ) / ( 2 ∗ pi ) ) + 5
25 A = 1/ Module % Ya que e l modulo s e e n c u e n t r a como d i v i s o r
26 Coseno = cos ( d e g t o r a d (B) ) %o b t e n e r e l v a l o r en g r a d o s
27 P = ( cos ( d e g t o r a d (B) ) ) / (A∗K) % Constante p r o p o r c i o n a l
28 D = ( s i n ( d e g t o r a d (B) ) ) / (A∗K∗Wc) % Constante D e r i v a t i v a
29 I = ( tan ( d e g t o r a d ( 5 ) ) ∗ (P) ∗ (Wc) ) % Constante I n t e g r a t i v a
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