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    Exam Fin Ee615 16-3

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    Juan Carlos Ramos
    Este resumen describe tres problemas presentados en un examen final de control. El primer problema pide trazar el lazo de realimentación de un sistema dado y estabilizarlo agregando elementos mínimos. El segundo problema pide diseñar un controlador para cumplir con especificaciones de error de posición, margen de fase y ganancia, y frecuencia de cruce. El tercer problema pide diseñar un controlador proporcional-derivativo para cumplir con una frecuencia de cruce y un margen de fase dados.

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    Juan Carlos Ramos
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    Este resumen describe tres problemas presentados en un examen final de control. El primer problema pide trazar el lazo de realimentación de un sistema dado y estabilizarlo agregando elementos mínimos. El segundo problema pide diseñar un controlador para cumplir con especificaciones de error de posición, margen de fase y ganancia, y frecuencia de cruce. El tercer problema pide diseñar un controlador proporcional-derivativo para cumplir con una frecuencia de cruce y un margen de fase dados.

    Descripción original:

    Universidad Nacional de Ingenieria

    Título original

    EXAM FIN EE615 16-3

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    UNI – FIEE EXAMEN FINAL DE CONTROL I

    2016 - 3 (EE 615M) 1h


    50m

    P1) Dada la función de transferencia de lazo abierto de un sistema: GH(S) =


    K/(S2 - 4)

    (a)Trace el LGR del sistema y averigüe para qué valores de K el sistema es


    estable.
    Sin alterar el orden del sistema de lazo cerrado, agregue una cantidad mínima
    de elementos a la función de transferencia anterior para que su nuevo LGR
    muestre una adecuada respuesta subamortiguada (especificar la relación de
    amortiguamiento correspondiente).

    P2) Considere el sistema con realimentación unitaria de la Fig. Utilizando el


    papel semilogarítmico en blanco de la espalda de la prueba; determine el C(s)
    más sencillo, de manera que se cumplan las siguientes especificaciones para
    el sistema: (7P)
    • Error de posición ≤ 10 %
    • Margen de Fase ≥ 60° , Margen de Ganancia ≥ 12 dB.
    • Frecuencia de cruce de ganancia por 0 dB tan grande como sea posible
    (en la FTLA).

    1
    P3) Dadas G(s)= (𝑠+1)2 y H(s)=1. Diseñar el controlador Proporcional-
    𝑠
    Derivativo 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾(1 + 𝑎) de manera que la frecuencia de cruce por 0 dB
    sea 𝑊0 = 10𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 y el margen de fase 50°. (6P)
    SOLUCION

    P2) Si C(s) = K ; el sistema es tipo 1 y ess = 0.


    Diagrama de Bode:
    Con K = 1; el MF=76° y MG= ∞ (el cruce por -180° 𝑒𝑠 ∞)

    Comprobando:
    ess = 0.

    Margen de Fase ≥ 60° , Margen de Ganancia ≥ 12 dB.

    Frecuencia de cruce de ganancia por 0 dB tan grande como sea


    posible.
    P3)
    𝒔
    𝑮𝒄 (𝒔) = 𝟕𝟖. 𝟖𝟕(𝟏 + )
    𝟏𝟐. 𝟓

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