PROYECTO DE INGENIERIA I

UNIDAD 2: FASE 4 – PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO

Presentado a:
EZEQUIEL APARICIO AYALA (TUTOR)

Entregado por:
Ana Milena Leguizamón Rubio Código: 1.049.621.779

Nancy Becerra Becerra Código: 1.052.382.167

Raúl Andres Méndez Aristizábal Código: 1.113.041.088

Javier Alberto Ortiz Código: 1.049.626.083

Grupo: 212020_54

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

NOVIEMBRE DE 2017
 TÍTULO DEL PROYECTO

“Esquematización, preparación y programación del modelo de robótica Lego

Mindstorm Ev3 para el transporte seguro de material radioactivo en zonas
laberínticas”

INTRODUCCIÓN

Es importante destacar el trabajo que conlleva un anteproyecto iniciando

desde una investigación, planeación, ejecución y así obtener el éxito del mismo,
cumpliendo como tal en objetivo o meta teniendo como base la definición de
recursos, un cronograma, alcance y calidad se debe pasar por diferentes pasos
y un análisis intenso con el fin de identificar las posibles soluciones que se
puede llegar a la satisfacción de las necesidades que se tiene como base suplir.

Se trataran diferentes temas realizando el planeamiento del Proyecto

desarrollando la metodología de solución planteada, para así en el entorno
 practico establecer conocimientos y objetivos previos de aprendizaje para
manejar los diferentes tipos de Hardware y Software que sean necesarios para
la planificación de los diseños propuestos o la capacidad de diseñar, construir y
programar modelos y prototipos según la necesidades o requerimientos.

PLANTEAMIENTO Y FORMULACIÓN DEL PROBLEMA:

Definición del problema que se quiere resolver a través del proyecto. La

formulación del problema se expresa en forma interrogativa (de pregunta).

La planta nuclear maneja diversos tipos de sustancias radiactivas, para lo cual

se requiere la necesidad de realizar el transporte del material radioactivo de una
bodega a otra, la ruta de transporte se debe realizar atravesando un laberinto, durante
su transporte se busca que esta sustancia esté libre de tropiezos para evitar derrames,
además ningún ser humano debe entrar en contacto con la sustancia ni durante el
proceso de transporte.

La carga a transportar tiene un peso de 60 gramos, se debe emplear un sistema

robótico, para lo cual se requiere emplear el robot LEGO MINDSTORM EV3, el cual se
debe programar para que realice el proceso de transporte de forma segura.

FORMULACIÓN DEL PROBLEMA.

¿Cómo implementar un sistema para transportar el material Radiactivo, de manera
segura sin ocasionar accidentes o derrames los cuales son nocivas para la salud y el
medio ambiente?

ALTERNATIVAS DE SOLUCIÓN

1. Implementar un sistema de códigos en el LEGO MINDSTORM EV3 para

evitar obstáculos.
2. Implementar un sistema en el LEGO MINDSTORM EV3 con sensores de
proximidad.
3. Implementar un sistema el LEGO MINDSTORM EV3 con sensores
ultrasónicos

OBJETIVO GENERAL

Construir un prototipo LEGO MINDSTORM EV·3 con la capacidad de transportar una

carga de 60 gramos del material altamente radioactivo, en una planta nuclear a través
de un laberinto sin el contacto directo de un ser humano.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS.

 Definir un mecanismo de transporte y ejecución para el prototipo LEGO

MINDSTORM EV3 según posible funcionalidad de diseño hardware y funcionalidad
software para sus controladores de movimiento.

 Generar pruebas de concepto que permitan verificar la efectividad de diseño y

planeación de prototipo LEGO MINDSTORM EV3.

 Establecer un cronograma de trabajo, con el fin de validar las mejoras a aplicar en

el ensamble y programación del prototipo LEGO MINDSTORM EV3.
 JUSTIFICACIÓN

Es de gran importancia solucionar el problema que nos presentan, ya que la

intervención humana no es posible por la alta radiación a la que sería expuesto, pero el
procedimiento debe ser realizado para el correcto funcionamiento de la planta nuclear,
ya que, transportar materiales de este tipo, en este sector industrial, es una actividad
cotidiana y necesaria.

Una solución de este tipo sería muy eficiente y económica, ya que no hay
intervención del componente humano en el desarrollo del proceso como tal, además se
evitan los riesgos de radiación, y el dispositivo diseñado puede repetir el proceso
cuantas veces sea necesario y sin margen de error.

Actualmente es evidente el protagonismo que representa la era tecnológica. Es

necesaria y además productiva la utilización de nuevas ciencias aplicadas para el
desarrollo del conocimiento y el incentivo de la creatividad. La robótica es una ciencia
que estudia el diseño y construcción de aparatos capaces de ejecutar actividades que
requieren la aplicación de ciencias tales como la programación, matemática,
informática y demás.

Así, el proyecto “Esquematización, preparación y programación del modelo de

robótica Lego Mindstorm EV3 para el transporte seguro de material radioactivo en
zonas laberínticas” desarrollado en la Universidad Nacional Abierta y a Distancia,
proporciona la oportunidad de fomentar la creatividad y la habilidad de elaborar
diversas actividades mediante la programación de prototipos robóticos. Este proyecto
pretende ser un instrumento tecnológico de gran utilidad para la población universitaria
que como se mencionó anteriormente, promueve la creatividad y propicia espacios de
aprendizaje precisos para el proceso de formación.

Se aspira enfatizar en la demostración de cada movimiento que es capaz de realizar

el robot Lego Mindstorm EV3 a partir de sensores instalados de manera estratégica.

MARCO TEÓRICO

ORIGEN Y EVOLUCIÓN DE LA ROBÓTICA

El término robot tiene su origen en el título de la obra teatral “Robots Universales

Rossum”, escrita por el novelista y dramaturgo checo Karel Capek en 1920. La palabra
checa robota, que significa “trabajos forzados”, fue traducida al inglés como robot
(Riccillo Marcela, 2009).
La palabra robótica fue usado por primera vez, en un medio impreso por Isaac
Asimov, en su cuento corto de ciencia ficción “Liar!”, publicado en Mayo de
1941(Diccionario de Inglés Oxford, 2009). Se presume que Asimov al pensar que
ciencia y tecnología de dispositivos eléctricos es “electrónica”, “robótica” haría
referencia a la ciencia y tecnología de los robots.
Desde siempre, las personas han querido desarrollar seres animados con
diferentes fines. Este deseo de dar vida, conjugado con el progreso mecánico,
científico, tecnológico y electrónico a lo largo de la historia, dio lugar a la creación de
los autómatas, máquinas que imitan la figura y los movimientos de un ser animado,
antecedente directo de los robots.
 Los primeros autómatas se remontan a la Antigüedad: egipcios y griegos fueron
pioneros en el desarrollo de la mecánica y la ingeniería. Conocían y utilizaban a la
perfección principios mecánicos como la rueda, el eje, la cuña, la palanca, el engranaje,
la rosca y la polea, elementos que constituyen la base de muchos mecanismos
empleados en la actualidad. Tenían también un profundo conocimiento de hidráulica y
neumática, que usaban para dar movimiento a algunas estatuas.
En el siglo I d. C., Herón de Alejandría escribió el primer tratado de robótica, Los
autómatas, y creó los primeros autómatas: el teodolito, un aparato que medía ángulos,
distancias y desniveles, y el odómetro, que medía distancias recorridas.
Durante la Edad Media, dos personajes se destacaron por sus invenciones.
Alberto Magno (1206-1280) creó un autómata de hierro que le servía como
mayordomo, podía caminar, abrir puertas y comunicarse con los invitados, y una
cabeza parlante que predecía el futuro.
Al-Jazari, uno de los más grandes ingenieros de la historia, inventó un reloj
elefante, con seres humanos y animales mecánicos. El Renacimiento fue un período
rico en pensadores e invenciones. El enorme interés por la investigación en el campo
de las ciencias que explican al mundo y al ser humano impulsó el desarrollo de
espectaculares maquinarias. Leonardo Da Vinci (1452-1519), quizás el más grande
inventor de todos los tiempos, creó, entre otras, la máquina de volar. El matemático y
filósofo Blaise Pascal (1623-1662), un destacado representante del racionalismo,
inventó la primera máquina de calcular. Durante la misma época, la corriente de
pensamiento de René Descartes (1596-1650) se sostuvo en el postulado de que todo
se explica a través de las matemáticas.
También tomó al ser humano como referente y antecesor primero de toda
maquinaria. Por su parte, el ingeniero e inventor Jacques de Vaucanson (1709-1782)
creó un pato artificial que movía las alas y realizaba el proceso digestivo completo, y
dos músicos autómatas: El flautista y el tamborilero, que podían tocar un amplio
repertorio musical.
Hasta el siglo XVIII, se había instalado cierto optimismo respecto del bienestar y
progreso socio-económicos que el desarrollo de las maquinarias traería aparejado. Sin
embargo, a partir de la Revolución Industrial, los aspectos positivos asociados a este
paradigma comienzan a ser cuestionados: las máquinas empiezan a reemplazar y ya
no tanto a aliviar la mano de obra. También el medioambiente se ve notablemente
perjudicado, pues este nuevo modelo económico requiere de la explotación de recursos
naturales para sostenerse. En 1929, con la crisis mundial derivada de la caída de Wall
Street, la sociedad se vuelve pesimista y es cada vez más crítica respecto del avance
tecnológico y el sistema industrial. Además, la Primera y la Segunda Guerra Mundial
ponen de manifiesto el carácter destructivo que se da al uso de la tecnología.
En la actualidad, las opiniones están encontradas y el espectro es muy amplio:
desde las sociedades consumistas, adictas al uso de artefactos que parecieran cumplir
infinitas funciones, hasta la tendencia a volver a las viejas costumbres, como
promueven los impulsores de la slow-life o vida lenta. ¿De qué manera se podrían
encauzar las actividades científicas para garantizar el bienestar de las personas y evitar
el control de sus actos?
La situación es compleja: por un lado, tenemos la sensación de que la evolución
tecnológica cumplirá todos nuestros deseos; por el otro, nos produce sentimientos de
control social o de dependencia absoluta, algo por completo ajeno al deseo humano.
La robótica juega un papel central dentro del campo de las investigaciones
científicas. Sus objetivos actuales son obtener prototipos que nos asistan, alivien
nuestras labores y nos brinden una agradable compañía. Hasta ahora, el desarrollo de
estos experimentos parecería propiciar el bienestar social.

No obstante, el vertiginoso avance de la ciencia y la tecnología obliga a

cuestionarse los límites de los resultados alcanzados. Aunque no se pueda establecer
con certeza qué curso se dará a los alcances de la investigación, cabe preguntarse:
¿hasta qué punto será útil que los robots desempeñen las tareas de los humanos? ¿En
qué momento este soporte se transforma en la anulación de las personas y sus
funciones básicas?

INVESTIGACIÓN ROBÓTICA

Gran parte de la investigación en robótica no se centra en tareas industriales

específicos, sino en la investigación de nuevos tipos de robots, maneras alternativas de
pensar o de diseño y nuevas maneras de fabricarlos, pero otras investigaciones, como
proyecto cyberflora del MIT, es casi en su totalidad académica.
 La primera gran innovación en cuanto al diseño es el proyecto de robot
OpenSourcing. Para describir el nivel de avance de un robot, se usa el término
“Generación de Robots”.
Este término es acuñado por el Profesor Hans Moravec, Científico Principal de
Investigación en el Instituto de Robótica de la Universidad Carnegie Mellon en la
descripción de la evolución futura de la tecnología robótica. La primera generación de
robots, predijo Moravec en 1997, deben tener una capacidad intelectual comparable a
quizás un lagarto y debería estar disponible en 2010 pero el robot sería incapaz de
aprender, sin embargo, Moravec predice que el robot de segunda generación sería una
mejora sobre el primero y estarían disponibles para el año 2020, con la inteligencia tal
vez comparable a la de un ratón. El robot tercera generación debe tener la inteligencia
comparable a la de un mono. Y los robots de cuarta generación, robots con inteligencia
humana (Moraevec Hans, 1997), que no ocurrirían antes de 2040 o 2050.
El segundo proyecto de gran interés es el “Robots Evolutivos”. Esta es una
metodología que utiliza la computación evolutiva para ayudar a los diseños de robots,
sobre todo en la forma del cuerpo, o controlando el movimiento y comportamiento. En
una manera similar a la evolución natural, se permite una gran población de robots
competir con su capacidad para llevar a cabo una tarea, entonces ésta se mide en
función de la adecuación. Aquellos que realizan peor la función se eliminan de la
población, para ser sustituido por un nuevo, que tiene nuevos comportamientos
basados en el de los ganadores. Con el tiempo la población aumentará con robots más
aptos para realizar las tareas requeridas en su entorno.

Esto sucede sin ningún tipo de programación directa de los robots por parte de
los investigadores. Los investigadores utilizan este método tanto para crear mejores
robots, como para explorar la naturaleza de la evolución. Debido a que el proceso a
menudo requiere muchas generaciones de robots que se deseen simular, esta técnica
se puede ejecutar en su totalidad o en su mayoría solo en simulación, para luego ser
probados en robots reales una vez que los algoritmos evolucionados sean lo
suficientemente eficientes. En la actualidad, hay cerca de 1 millón de robots industriales
que trabajan en todo el mundo, y Japón es el primer país con una alta densidad de
población de robots en la industria manufacturera.
 Bloques de acción

 BLOQUES DE ACCIÓN (verde)

Los bloques de acción controlan las acciones del programa. Controlan las rotaciones de
los motores, así como las imágenes, sonidos y luces del brick P EV3.

 BLOQUES DE FLUJO (naranja)

Los bloques de flujo controlan el flujo del programa. Todos los programas que crees
comenzarán por el bloque de inicio.

 BLOQUES DE SENSORES (amarillo)

 Los bloques de sensores permiten a tu programa leer los datos proporcionados por el
sensor de color, el sensor IR y el sensor táctil, y hacer otras muchas cosas.

BLOQUES DE OPERACIÓN DE DATOS (Red)

Los bloques de operación de datos le permiten escribir y leer variables, comparar

valores y mucho más.

Sensor de color:

El Sensor de color es un sensor digital que puede detectar el color o la

intensidad de la luz que ingresa por la pequeña ventana de la cara del sensor. Este
sensor puede utilizarse en tres modos diferentes: Modo color, Modo intensidad de la luz
reflejada y Modo intensidad de la luz ambiental.
 En Modo color, el Sensor de color reconoce siete colores: negro, azul, verde,
amarillo, rojo, blanco y marrón, además de Sin color. Esta capacidad de diferenciar los
colores significa que su robot puede estar programado para clasificar pelotas o bloques
de colores a medida que los detecta o para detenerse cuando detecta el color rojo.
En Modo intensidad de la luz reflejada, el Sensor de color mide la intensidad
de la luz que se refleja desde una lámpara emisora de luz color rojo. El sensor utiliza
una escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy luminoso). Esto significa que su robot puede
estar programado para moverse sobre una superficie blanca hasta detectar una línea
negra o para interpretar una tarjeta de identificación con código de color.
En Modo intensidad de la luz ambiental, el Sensor de color mide la intensidad
de la luz que ingresa en la ventana desde su entorno, como la luz del sol o el haz de
una linterna. El sensor utiliza una escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy luminoso). Esto
significa que su robot puede estar programado para emitir una alarma al salir el sol por
la mañana o para detenerse si las luces se apagan.

METODOLOGÍA
 En la fase de esquematización y producción de este proyecto, se implementaron
las prácticas basadas en la metodología CDIO como una forma de integración de los
participantes, mecanismos y tecnología en torno a la creación del laboratorio de
construcción del prototipo lego Mindstorm EV3.

Las siglas CDIO corresponden a los términos: Concebir, Diseñar, Implementar y

Operar, los cuales incentivan la iniciativa de renovación y rediseño de mecanismos que
satisfagan las ambiciones de este proyecto. Esta serie de técnicas, busca promover el
desarrollo de las habilidades de los participantes en proceso de formación teniendo en
cuenta las aplicaciones de los conocimientos e implementación de estos mecanismos.

La metodología de desarrollo en las prácticas de laboratorio de la mano de la

tecnología, reconocen para los participantes la adquisición de conocimientos,
experiencias, habilidades e innovación, puestas en práctica para desarrollar proyectos
en el ámbito profesional y sus aplicaciones en la industria.

Se pretende que el participante sea capaz de:

- Hacer una demostración teórica y práctica del proyecto basado en el kit Lego
Mindstorm EV3.

- Comparar y evaluar los resultados obtenidos en las prácticas de laboratorio.

- Implementar el desarrollo de pruebas como método de ensayo en la parte

práctica.

PRESUPUESTO
Costo de los recursos (humanos y materiales) que se necesitan para resolver el
problema.

CRONOGRAMA
Se especifican las actividades en función del tiempo de ejecución.

BIBLIOGRAFIA
The Lego Group (2017). Mindstorm EV3. Recuperado de: https://www.lego.com/es-
es/mindstorms/learn-to-program

Anónimo (2017). Robótica Lego Ev3. Recuperado de:

http://canaltic.com/rb/legoev3/18_cuestionario_de_repaso.html

Anónimo (2017). Robótica Lego Ev3. Recuperado de:

http://canaltic.com/rb/legoev3/3_proyectos_ev3.html