Control de Velocidad de Motores CC
Control de Velocidad de Motores CC
Control de Velocidad de Motores CC
Como se señaló anteriormente, existe una fuerte dependencia entre la velocidad del motor de corriente
continua y el voltaje aplicado en sus terminales, sobre todo para el caso de imanes permanentes. Es por esto
que, para controlar este tipo de motores, se busca construir fuentes de tensión variables continuamente.
La solución más sencilla es el uso de reóstatos para controlar el voltaje. Sin embargo, este componente
limita fuertemente la corriente, además de disipar potencia innecesariamente, con la consiguiente alteración
de las características de torque de la máquina.
Alternativamente, se pueden usar convertidores electrónicos para conseguir un control mucho más eficiente
y versátil. Típicamente se utilizan circuitos reductores de voltaje o step-down para regular la velocidad de
este tipo de motores, como el mostrado en la Figura 2.3, cuyo control de voltaje se realiza por medio de
modulación de ancho de pulso (PWM) de la señal de encendido del transistor T1, el cual opera como
interruptor, permitiendo el paso de corriente y cortándolo abruptamente a alta frecuencia, como se describe
en Rashid 2001 [4].
Donde ton es el tiempo en que el transistor conduce y toff es el tiempo en que no conduce. T es el período de
conmutación.
Luego, el voltaje medio en el motor (Vs) está dado por:
El control del ciclo de trabajo se puede realizar por medio de circuitos analógicos o digitales, permitiendo
además la implementación de lazos de control para conseguir, por ejemplo, regular la corriente para obtener
un torque deseado sin importar la velocidad. [1]
Figura 4
Relación entre par y velocidad.
La relación entre el par y la velocidad de un motor, está relacionada con el tipo de excitación de la máquina;
al igual que ocurrió con el generador el motor dc puede excitarse de diferentes formas, las cuales dan
características propias en cuanto a su velocidad y su par. En la figura 5 se muestran las gráficas de par
versus velocidad para cada uno de los diferentes tipos de excitación del motor dc.
Figura 5
En el punto de equilibrio el par producido por el motor es igual al par requerido por la carga para mantener
una velocidad constante. Si el motor es frenado por el aumento de carga, el par del motor es superior al par
demandado por la carga. El motor acelerará regresando al punto de equilibrio. Si la carga disminuye y
aumenta la velocidad del motor hasta arriba del punto de equilibrio, la fuerza de torsión del motor será
menor que la fuerza de torsión requerida por la carga. El motor desacelerará hasta llegar al punto de
equilibrio.
El que sigue es un circuito genérico de generación de pulsos que se puede utilizar en aquellos lugares donde
sea necesario un pulso digital de reloj no demasiado preciso. Cambiando los valores de R1 y R2 se ajusta
la frecuencia básica. El potenciómetro regula el ancho de pulso.
A continuación el circuito básico y la fórmula para calcular los anchos de pulso generados por el integrado
555. [3]
Figura 10
Regulación de velocidad en un motor con excitación en derivación.
La velocidad en los motores en derivación se puede considerar como constante al funcionar sin carga y
pasar a plena carga por lo cual se deduce que la regulación de velocidad en este tipo de motor es buena. En
la figura 11 se puede apreciar el comportamiento del motor ante diferentes corrientes en la armadura.
Figura 11
Regulación de velocidad en un motor con excitación compuesta
Debido a que en el motor compuesto la bobina serie puede conectarse con una polaridad tal que el flujo
magnético producido se sume o reste al flujo producido por el campo de la bobina en derivación, la
regulación de velocidad no es la misma en cada caso. Para un motor compuesto acumulativo la regulación
de velocidad es menos buena que la de un motor en derivación aunque a diferencia del motor serie este
motor no se desboca cuando se elimina la carga. El motor compuesto diferencial tiene una regulación
negativa de velocidad debido a su inestabilidad ante la carga. Además existe la posibilidad de que este
motor alcance una velocidad peligrosa al aumentar esta a medida que el flujo creado por el campo serie se
aproxima al flujo creado por la bobina en derivación. En la figura 12 se muestra el comportamiento de este
tipo de motor.
Figura 12
Bibliografía
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6.
[9] T. Wildi, “Motores de corriente directa”, en Máquinas eléctricas y sistemas de potencia. 6ª Ed., México.
Pearson 2007, Cap. 5
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https://iesvillalbahervastecnologia.files.wordpress.com/2010/02/motores-electricos-parte-ii1.pdf
[Accessed 17 Jan. 2018].