ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA

MECÁNICA ELÉCTRICA
Telefax(051)368099/Av. Floral S/N-Ciudad Universitaria Puno

CONGRESO NACIONAL HUACHO

Ing. Mateo Alejandro Salinas Mena
Ing. Leonidas Vilca Callata
Octubre, 2007
 SISTEMA DE CONTROL
Alternativa de desarrollo
tecnológico del procesamiento
de pelado de tunta a nivel de
laboratorio y planta piloto para
uso a escala industrial
Sistemas covencionales de
control
i) on-off
ii) P,I,D,PD,DI,PID.
iii) PLC
iv) Neumático, electroneumático,
v) Hidráulico, electrohidráulico.
Sistemas de control avanzado
i) Predictivo
ii) Adaptivo
iii)Optimo
iv)Robusto
v) No lineal
vi)Otros(deslizante)
Sitemas modernos de control
i) Fuzzy:difuso (logica difusa).
ii) Redes neuronales.
iii) Hibridos {PID+FUZZY
PID+redes neuronales}
iv) Algoritmo genetico.
Otros sistemas de control
-SCADA
-ETERNET (routers)
-Otros
Evolucion historica de los
sistemas de control
Como todo proceso evolutivo, es casi
imposible comprender plenamente el estado
actual y las tendencias futuras si es que no
se conoce su pasado.
Lo que hoy se esta viendo en área de control
de procesos industriales es la consecuencia
de la suma e interrelación de distintos
eventos que se fueron sucediendo de forma
tal, que es posible que nadie haya pensado,
en su momento, que pudieran tener
vinculación.
Evolucion del control
automatico
Tiene su primer antecedente (al
menos asi quedo registrado en la
historia) en regulador de watt
famoso sistema que controlaba la
velocidad de una turvina a vapor
en el año 1774. estos avances los
podemos observar de forma
resumida en la tabla 1
Apartir de aquel “regulador de
watt” se ddesarrollaron
innumerables aplicaciones
practicas. En el plano tecnico las
primeras ideas surgieron hacia
1870. apartir de la decada delos
30 del presente siglo recivieron un
fuerte impulso; se hicieron
importantes experiencias y
analisis
Como mencionamos, las industrias de
procesos continuos fueron las primeras en
obtener las variables de procesos en un
ddeterminado rango a fin de lograr su
objetivos de diseño. Las primeras
industrias realizavan el control de las
variables en forma manual atraves de
operadores que visualisaban el estado de
proceso atraves de indicadores ubicados
en las cañerias y/o recipientes y equipos.
 LENGUAJES DE CONTROL
El control automático de procesos tiene diferentes técnicas matemáticas que se
emplean para su análisis. El lenguaje de control nos permite saber cual es la
variable independiente para describir nuestro sistema.
Para describir nuestro sistema necesitamos conocer los “Modelos”; y que
relacionan las variables independientes con las dependientes.
Los modelos pueden incluir al tiempo como variable Independiente entonces
hablamos del “Dominio Tiempo”.
Es así que se tienen diferentes lenguajes para el estudio de los procesos
dinámicos:
LENGUAJE INGLES. Se refiere al “Dominio tiempo (t)” en el cual se emplean
Ecuaciones Diferenciales que dan como resultado funciones de tipo exponencial
en ele tiempo, siendo “t” la variable independiente, de uso para el control
continuo. En la práctica es mas conveniente el trabajo mediante Laplace, por lo
que habría que transformar a la variable “s”
LENGUAJE RUSO. Se refiere al Dominio Laplace (s), en el cual se emplean la
transformada de Laplace (L), las funciones de transferencia, los polos y ceros de
la función se el sistema es continuo, siendo “s” la variable de uso de control
continuo.
LENGUAJE CHINO. Se refiere al “Dominio Frecuencia” (ω), en el cual se
emplea la relación de amplitud (AR) y el ángulo de fase (Ф), mediante el uso de
los diagramas de Bode, Nyquist y Nichols.
LENGUAJE GRIEGO. Se refiere al “Dominio de variables de Estado” (X) en
función del tiempo, en el cual se emplean ecuaciones diferenciales de orden
superior o sistema de ecuaciones diferenciales, si el sistema es continuo cuyos
resultados (ecuaciones de estado y salida), se obtienen por métodos matriciales
(formas canónicas), siendo X(t) (vector de estado en tiempo continuo), la
variable de so para el control continuo.
LENGUAJE ALEMAN. Se refiere al “Dominio fourier”, en el cual se emplean
la transformada de Fourier (Z), polos y ceros de la función si el sistema es
discreto, siendo “Z” la variable de uso para el control Digital.
Similarmente el lenguaje Griego en el cual se emplean ecuaciones diferenciales
(orden superior) o sistemas de ecuaciones en diferencias cuyos resultados
(ecuaciones de estado y salida) de lo sistemas de control escritos en tiempo
discretos, se obtienen también por métodos matriciales (formas canónicas) la
matriz de transferencia (en tiempo discreto) siendo X(k) (vector de estado en
tiempo discreto) la variable de uso para el control discreto. Análogamente en la
práctica es mas conveniente (mas fácil) el trabajo en el “Dominio Laplace” por
lo que expresamos en función de la variable “S”, obteniéndose la matriz de
transferencia (en tiempo continuo).
En el dominio tiempo los modelos pueden ser de 2 clases: Lineales (son pocos
procesos) y no lineales (son la mayoría de procesos). La dinámica de los
proceso se describen a través de las ecuaciones diferenciales ordinarias no
lineales (generalmente), existiendo 2 métodos comunes para su solución.
Método Analítico. Son métodos generales para todo los casos (según el modelo)
de preferencia deseamos estas respuestas por su generalidad (esto es mas
valioso que miles de soluciones individuales o particulares)
Métodos Numéricos. Se aplica para cada caso, situación o problema particular
(Individual). Sin embargo ciertos modelos no lineales “podemos linealizarlo”
que se aproxima a los no lineales, de manera que el linealizado se aceptable.
Por otro lado en el Dominio Laplace no se tiene este inconveniente por lo que se
trabaja con “función de transferencia”
Observación.
Los lenguajes de control (1), (2), (3) y (4) se utilizan para señales analógicas
continuas respecto al tiempo y mientras que el (S) se usan en señales digitales o
discretos.
Siempre que encuentro una señal entre 2 tiempos distintos se dice que es una
señal analógica continua (respecto al tiempo), lo que no sucede con señales
discretos.

Señal analógica continua

s3
s2

s1

t1 t2 t3
Señal discreta

s3

s1

t1 t2 t3

Para t2 ; No existe señal

 IDENTIFICACIÓN DE UNA PLANTA O
PROCESO MODELAMIENTO
Los procesos usados son descritos por funciones de transferencia que
son derivadas por explicaciones de principios fundamentales de Física,
Mecánica, Eléctrica, Química, fluidos, transferencia de calor, etc.
(Leyes de Newton, Balance de Materia, Cinética de las reacciones, etc.).
Debido a que se requiere mucho tiempo y esfuerzo aplicar estos
principios fundamentales a los procesos industriales, lo que se hace es
que a través de pruebas experimentales no puede identificar la
naturaleza dinámica del proceso y de los resultados obtener el modelo,
el cual sería más o menos satisfactorio para usarlo en el diseño del
sistema de control.
Por tanto la determinación experimental del funcionamiento dinámico
de un proceso es lo que se le llama “Identificación de una Planta o
proceso”.
Los procesos de Identificación proporcionan algunas formas que son
útiles como son:
Curva de Reacción del Proceso.- Respuesta a una entrada escalón.
Diagrama de la Respuesta frecuencia.- Respuesta a una entrada
senoidal.
Prueba de Pulso.- Respuesta a una entrada pulso.
Los modelos de una Planta o Proceso pueden ser:
Modelos Teóricos.- Obtenidos de principios o leyes (es más fácil
interpolar y extrapolar).
Modelos Empíricos.- Obtenidos experimentalmente mediante la
identificación de la Planta o Proceso.
Modelo Semiempírico.- En una mezcla de los 2 modelos (a) y (b).

u(t) Función o señal de Función de

y(t) salida
entrada cualquiera
cualquiera

Planta
(t) o (t)
u(t) Proceso
y(t)
Entrada Salida
 Modelo Empírico
Los modelos obtenidos pueden ser de diferente forma, siendo los más
utilizados:
Modelo de 1er orden con Atrazo:
ke tds ; tiene 1 polo
g ( s) =
τs + 1
Modelo de 2do orden con Atrazo:
ke tds ; tiene 2 polos
g (s) =
(τs + 1)(τs + 1)
Modelo de 2do orden con 1 cero y Atrazo:
k (τs + 1)e tds ; tiene 1 cero y 2 polos
g ( s) =
(τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)

Ejm.: ¿Identificar el Modelo Obtenido?

k (r1 s + 1)(r2 s + 2 )e tds
g ( s) =
(τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)(τ 3 s + 1)

Sol. Modelo de 3er orden con 2 ceros y en Atrazo

MÉTODO DE REDUCCIÓN DE ORDEN (SKOGESTAD):
Los modelos complejos de orden superior existentes, pueden reducirse a
modelos aproximado.
Funciones de transferencia de 1er y 2do orden:
Ejm.: 1) Sea la F.T. De la planta de 2do orden de la forma:
1
g ( s) =
(1S + 1)(0.2 S + 1)

Reducir a un modelo aproximado de 1er orden con atrazo

Solución:
K=1
td = θ = 0.2 = 0.1
2
0. 2
τ1 =1 + = 1. 1
2
1e 0.1S
g ( s) ≅
(1.1s + 1)
Ejm.: 2) Sea la F.T. de una planta:
k (− 0.3S + 1)(0.08S + 1)
g ( s) =
( 2 S + 1)(1S + 1)(0.4 S + 1)(0.2 S + 1)(0.05S + 1)
3
Reducir a un modelo aproximado de 1er y 2do orden con atrazo
(empleando el método de Reducción de Skogestad)
a) Reduciendo a 1er orden (Aprox.)
τ 1 = 2 + 12 = 2.5
td = θ = 1 + 0.4 + 0.2 + 3x 0.05 + 0.3 − 0.08 = 1.47
2

⇒ Ke 1.47 S
g ( s) ≅
( 2.5S + 1)
Reduciendo a 2do orden (Aprox.)
τ1 = 2
0.4
τ2 =1+ = 1.2
2
0.4
td = θ = + 0.2 + 3 × 0.05 + 0.3 − 0.08 = 0.77
2

ke 0.77 S KWn 2 e tds

g ( s) ≅ g ( s) ≅ 2
( 2 S + 1)(1.2 S + 1) ( S + 2ζWnS + Wn 2 )

Donde: 0 < ζ≤ 1
Método de Tavakoli para diseño de Controladores (Sintonía óptima)
1° Reducción a Primer orden
Sea la F.T. de una planta compleja “q(s)”, entonces se reduce a un modelo
de 1er orden con atrazo de la forma: k p e tds
l ( s) =
Donde: Ts + 1
Hallándose la frecuencia de cruce “Wc” (Dominio frecuencia) de:∠q( jWc) = −π
k p = q ( 0)
2
⎛ q ( 0) ⎞
Donde: ⎜ ⎟
⎜ q( jwc) ⎟ − 1
⎝ ⎠
T=
Wc
π − Tg −1 (TWc)
td =
Wc
El control “PI” óptimo para MG ≥ 3 y MF ≥ 60°, se determina mediante
las fórmulas:
T 1
kc k p = +
2td 14
Ti ⎛ 1 td td ⎞
= min⎜1 + ,9 ⎟
T ⎝ 7T T ⎠
 2° Reducción a 2do orden:
Sea la F.T. de una planta compleja “q(s)”, Entonces se reduce a un
modelo de 2do orden con atrazo de la forma:
kpWn 2 e tds
l ( s) = 2
s + 2ζWnS + Wn 2
Donde:

q( jWc ) = −π ⇒ se halla “Wc”

π
q( jWb) = −
2 ⇒ se halla “Wb”
ζ

Cos (Wbtd ) Wb q( jWb)

= ⇒ se halla “td”
Sen (Wctd ) Wc q( jWc )

Wn 2 − Wb 2 Sen (Wbtd ) q( jWc )

=
⇒ se halla “Wn”
Wn 2 − Wc 2 Cos(Wctd ) q( jWb)

kpWn 2 Sen(Wbtd ) = (Wn 2 − Wb2 ) q( jWb) ⇒ se halla “kp”

kpWnCos(Wbtd ) = 2ζWb q( jWb) ⇒ se halla “ ζ”

La fórmula de sintonía óptimo para el control será:
ζ
Kc = k p tdWn

2ζ
Ti =
Wn
Td = 1
2ζWn
Ejemplo (1)

Sea q(s)= 12 . 8e S
- 6.43(14.4 S + 1)e
7S
(original)
16.7 S + 1 (106.9.37Se 1+.0651S)( 21 S + 1)
l( s ) ≅
5.411 S + 1
Hallar la sintonía del controlador “PI”
Solución:
-Reduciendo a primer orden:
Kp = 6.37 ← q(o) = 12.8 – 6.43 = 6.37
T = 5.411
td = 1.065
⇒
6.37 e 1.065 S
l( s ) ≅
5.411 S + 1
 (Aprox.)
-Sintonía óptimo para el controlador “PI”

5.411 1
Kc.6.37 = + ⇒ Kc=0.41
2 × 1.065 14

Ti ⎛ 1 (1.065) 1.065 ⎞
= min⎜⎜1 + ,9 × ⎟⎟
T ⎝ 7 ( 5 . 411) 5 . 411 ⎠
= min (1.028,1.77 ) = 1.028
Ti
5.411

TI = 1.028 × 5.411 = 5.56

Kc 0.41
KI = = = 0.074
TI 5.56
-La función de transferencia del controlador “PI” será:
⎛ Kc ⎞ Ki 0.074
PI : Gc( s ) = ⎜⎜ Kc + ⎟⎟ = Kc + = 0.41 +
⎝ TI S ⎠ S S
-Para saber la Estabilidad se utiliza el Diagrama de Nyquist; siendo esta
Estable.
Parte Imag.

-1 Parte
q(s): real
original
aprox.: l(s)
PARÁMETROS CARACTERÍSTICOS DE LA RESPUESTA ATE
UNA ENTRADA ESCALÓN Y CONDICIONES INICIALES
NULAS
Aunque los sistemas de control, según sea su cometido, pueden estar excitados por
señales muy diversas, en general su comportamiento puede juzgarse con suficiente
exactitud si son conocidas determinadas características de su respuesta a la entrada
escalón.
La respuesta de un sistema en el dominio del tiempo a una entrada tipo escalón
depende de las condiciones iniciales, pero por conveniencia, para comparar las
respuestas de diversos sistemas, es útil considerar la situación de condiciones
iniciales nulas.
Ya hemos mencionado que un sistema de control real normalmente se comporta
como subamortiguado. También se ha comentado que la respuesta temporal es
fácil de obtener de manera experimental.
Por todo ello es útil definir un conunto de especificaciones que ayuden en el
análisis y diseño de estos sistemas. Estas especificaciones son:
•Tiempo de retardo (deley time, td)
•Tiempo de crecimiento o de subida (rise time, tr)
•Tiempo de pico (peak time, tp)
•Máximo sobreimpulso (peak overshoot, Mp)
•Tiempo de establecimiento (setup time, ts)
 1.8

1.6

1.4 2π
T=
wn
1.2
Mp

1
tr
2%,5%
0.8

0.6 tp Kwn2
G (s) = 2
s + 2δwn s + wn2
50% td

ts

Parámetros característicos de un sistema de 2º orden subamortiguado

Respuesta a un sistema de 1er orden para una entrada escalón unitario
Gráfico 1
1.8

1.6

1.4

1.2

offset
0.8
0.632

0.6
Kp = 1

0.4

0.2

0 5 10 15 20 25 30
tp = 1
Respuesta a un sistema de 2do orden para una entrada escalón unitario
Gráfico 2
1.8

1.6

1.4 Sub Amortiguado (S < 1)

1.2

0.8
Críticamente Amortiguado (S = 1)

0.6 Sobre Amortiguado (S >1)

0.4

0.2

0 5 10 15 20 25 30
 Gráfico 3

1.8

1.6
TI1
1.4
TI2
1.2
Kc3
Offset
1 Offset
S2
0.8
Kc2 TI3

0.6
S2
Kc1
0.4
S3 Offset = Error en estado
0.2 estacionario (ess)

0 5 10 15 20 25 30
Kc3 > Kc2 > Kc1 : Ganancias del controlador
S1 < S2 < S3 : Factores de amortiguamiento
TI1 < TI2 < TI3 : Constantes de tiempo
 CRITERIO DE RESPUESTA DINÁMICA

B C

0
t

0 tr tp
El Objetivo: es: B 1
= (Generalmente)
A 4
C 1
=
B 4
C 1
= (Se hace más pequeño)
A 16

T : Periodo de oscilación
D : Es el valor final de la respuesta
A : Es el valor final en exceso respecto al valor final
−πS
A
OVERSHOOT = =e 1− S 2
D
−2πS
B 2
Relación de decaimiento = =e 1− S 2 = (OVERSHOOT )
A
Trise (tr)
•Es el tiempo en que la respuesta alcanza por primera vez el
valor final (denominado tmabién tiempo de subida o tiempo
de elevación)
•Este tiempo (Tr) caracteriza a la velocidad del sistema. Es
así que a menor factor de amortiguamiento (S), entonces
menor es el tr. Es decir que la respuesta es más rápida, pero
se tiene mayor Overshoot (o sobrepaso)
•Se define como el tiempo requerido para que la respuesta
crezca del 10% al 90% en el caso sobre amortiguado. Si el
sistema en subamortiguado, el tiempo de crecimiento se
define como aquel para el cual la respuesta alcanza el valor
unitario, es decir el 100% de la respuesta. En este caso.

π −β ⎛ Wd ⎞ σ = SWn
tr = ; β = Tg ⎜ −1
⎟;
Wd ⎝ σ ⎠ Wd = Wn 1 − S 2
También:
0. 8 + 2. 5 S 1 + 1.15 + 1.45S 2
tr ≅ ó tr ≅
Wn Wn
1 − 0.4167 S + 2.917 S 2
tr ≅
Wn
Máximo sobreimpulso o sobre paso (Mp)
Es el valor máximo de la respuesta medido desde la respuesta
en régimen estacionario, expresado en %. Es indicativo de la
estabilidad relativa del sistema.

y (tp ) − y (∞)
Mp(%) = x100%
y (∞ )
También de asentamiento o establecimiento
−πS
A
Mp = = e 1− S 2
D
Tiempo de asentamiento o establecimiento (ts):
Este es el tiempo requerido por la curva de respuesta para
alcanzar y mantener la respuesta dentro de un rango
porcentual de + 5%, + 2%, +1% alrededor del valor final.
Cuando se alcanza este tiempo se estima que el sistema ha
concluido el transitorio.
3
ts (5%) ≅
σ
4 siendo σ = SWn
ts (2%) ≅
σ
5
ts (1%) ≅
σ
Tiempo pico (tp):
Es el tiempo que la respuesta tarda en alcanzar el primer
picode sobre impulso; el tiempo pico se mide en el primer
máximo de la fun´ción de respuesta.

π π
tp = =
Wd Wn 1 − S 2
Tiempo de retardo (td):
Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez el
50% de su valor en régimen personal
01 + 0.75 1 + 0.65 + 0.15S 2
td = ó td ≅
Wn Wn
1.1 + 0.125S + 0.469 S 2
td =
Wn
Error en estado estacionario (ess):
En la mayoría de sistemas de control, interesa que el valor
final de la variable controlada (valor en estado estacionario)
sea igual al valor deseado (Set-Point). En caso de no ser así,
existe un error en estado estacionario o error permanente.
En un sistema realimentado
R(s) + y(s)
X G(s)
-
H(s)
La función de transferencia de lazo cerrado es:
Y (s) G ( s)
=
R ( s ) 1 + 6( s ) H ( s )
Se define el estado estacionario como:
Lin[r (t ) − y (t )]
eSS = Lin e(t )
t →∞ t →∞
Aplicando la transformada de Laplace y el Teorema del valor
final obtenemos:
⎛ R( s) ⎞
eSS = Lin S ⎜⎜ ⎟⎟
s→0 ⎝ 1 + 6( s ) H ( s ) ⎠
Donde: R( s)
E (s) =
1 + 6( s ) H ( s )
Definiciones:
En forma resumida, se puede presentar las definiciones de
constantes: de posición, velocidad y aceleración como sigue:
- Para una entrada escalón
Cte de posición:
Kp = Lin (G ( s) H ( s) ) = G (0) H (0)
s→0
1
eSS =
1 + Kp
- Para una entrada rampa unitaria
Cte de velocidad:
Kv = Lin [S G(s) H (s)]
s→0
Donde: 1
eSS =
1 + Kv
- Para una entrada parabólica unitoría
Cte de aceleración:

Ka = Lin (S G(s) H (s))

2

s→0
1
eSS =
1 + Ka
CONCLUSIONES PARA EL DISEÑO DE UN
CONTROLADOR
Durante el disñeo de un controlador, se debe seleccionar
apropiados valores de ζ y τ, de modo que se tenga como
objetivo:
-Menor overshoot
-Menor trise
-Menor decaimiento o tiempo de decaimiento
-Menor tiempo de asentamiento (ts)
-Menor error en estado estacionario (ess)
Sin embargo alcanzar estos objetivos simultáneamente son
imposibles, por lo tantoi hay que buscar un buen balance de
manera que se pueda optimizar y sea un buen requerimiento
de diseño, de manera que se logre la estabilidad (Robustes)
los más rápido posible y haciendo un buen controlador
MOTOR ELÉCTRICO
I) Motor D.C. Controlado por Campo
 ECUACIONES
1) Circuito eléctrico (Ley de Kirchoff)
Dominio Tiempo:

dIf
Vf = RfIf + Lf
dt
Dominio Laplace
VF(s) = Rf If(s) + Lf SIf(s) = (Rf + SLf) If(s)

F.T: If ( s ) 1
= ...........(I)
Vf ( s ) Rf + SLf

D.B: 1
Vf ( s ) If ( s )
Rf + SLf
2) Circuito electromecánico: conversión de energía eléctrica en mecánica: Torque
Motor
Dominio Tiempo:

- Flujo en el entrehierrro: Y = kf If
- Corriente de Armadura: Ia = cTe
- Torque desarrollo por el motor:

Tm = k1Ia Y
Tm = k1Ia kf If

Tm = km If ; Km = constante motórica

Dominio Laplace
Tm(s) = km If(s)

F.T: Tm ( s )
= km ...........(II)
If ( s )

D.B:
Vf ( s ) Km If ( s )
3) Circuito mecánico (dinámica rotacional)
Dominio Tiempo:
∑T = Jα
Tm – bw = J dw/dt
dw
⇒ Tm = bw + J
dt
Dominio Laplace:
Tm(s) = bW(s) + Js W(s)
Tm(s) = (b + Js) W(s)

F.T: W (s) 1
= ...........(III)
Tm ( s ) b + Js

D.B: 1
Tm ( s ) W (s)
b + Js

4) Movimiento: Cinética Rotacional

Dominio Tiempo:
dθ
W =
dt
Dominio Laplace:
W(s) = s θ(s)
 F.T: θ (s) 1
= ...........(IV)
W (s) s

D.B: 1
W (s) θ (s)
S

5) Diagrama de bloque total:

D.B. de las ecuaciones (I), (II), (III) y (IV), se tiene:
Vf(s) 1 If(s) Tm(s) 1 W(s) 1 θ(s)
Rf + SLf
Km
b + Js S
DB : es de lazo abierto
Simplificando:
Vf(s) km θ(s)
S ( Rf + SLf )(b + Js )
6) Función de Transferencia Total del Motor:

θ (s) km
Gp ( s ) = =
Vf ( s ) S ( Js + b )( Lfs + Rf )

Siendo en la práctica:
Lf ≅ 0 (pequeño)
km ( km / bRf )
Gp ( s ) = =
S ( Js + b ) Rf ⎛ J ⎞
S ⎜ s + 1⎟
⎝b ⎠

k
Gp ( s ) =
S ( Js + 1)

Donde: km
k=
bRf
J
J=
b
Lf ≅ 0 (Pequeño)
II. MOTOR D.C. CONTROLADO
POR ARMADURA
1) Circuito Eléctrico (Ley de Kirchoff):
Dominio Tiempo:
dLa
Va = RaIa + La + Vb ..........(1)
dt
Vb = Tensión caontraelectricomotriz
Dominio Laplace:

Va(s) = Ra Ia(s) + La Sia(s) + Vb(s)

Va(s) = (Ra + La S) Ia(s) + Vb(s)
Va(s) – Vb(s)= (Ra + La S) Ia(s)

F.T.: Ia ( s ) 1
= .........(I)
Va ( s ) − Vb ( s ) Ra + LaS

D.B.: Va(s) – Vb(s) 1 Ia(s)

Ra + LaS
2) Voltaje Contra electromotriz (Vb):
Dominio Tiempo

Vb = KbW ..........(4)

Dominio Laplace:

Vb(s) = Kb W(s)

F.T.: Vb ( s )
= Kb ..........II
W (s)

D.B.: W(s) Vb(s)

Kb

3) Circuito Electromecánico: Conversión de Energía Eléctrica en Mecánica

(Torque Motor)
Dominio Tiempo:

Flujo en el entrehierro: Y = Kf If; If = cTe

Corriente de Armadura : Ia = Variable
Torque desarrollado por el motor: Tm = K1 Ia Ψ

Tm = K1 Ia Kf If = K1 Kf If Ia

Tm = Km Ia (2) Km = constante motórica

Dominio Laplace:
Tm(s) = Km Ia(s)

F.T.: Tm ( s )
= Km ..........III
Ia ( s )

D.B.: Ia(s) Tm(s)

Km
4) Circuito Mecánico (Dinámica Rotacional)
* Por la 2da Ley de Newton:
Dominio Tiempo:
Flujo en el entrehierro: ∑ T = Jα
 dw
Tm − bw = J
dt
dw
Tm = bw + J ..........(3)
dt

Dominio Laplace:
Tm(s) = bw(s) + Jsw(s)
Tm(s) = (b + Js) w(s)

F.T.: W ( s ) 1
= ..........IV
Tm ( s ) Js + b

D.B.: Tm(s) 1 W(s)

Js+ b
5) Movimiento: Cinética Rotacional:
Dominio Tiempo:

dθ
W =
ds
 Dominio Laplace:
W(s) = Sθ (s)

F.T.: θ (s) 1
= ..........V
W (s) s

D.B.: W(s) 1 θ(s)

s

6) Diagrama de bloque total:

- D.B. Total de las ecuaciones: (I), (II), (III), (IV) y (V), se tiene:

Va(s) + ∈(s)=Va(s) – Vb(s) 1 1 W(s) 1 θ(s)

x Ia(s)
Km Tm(s)
-
Ra+ LaS Js+b s
Vb(s)

Kb
D.B. De lazo cerrado
Simplificando:

Va(s) + ∈(s) W(s) 1 θ(s)

x km
(Ra+ LaS)(Js+b) s
-
Vb(s)
Kb

7) Función de transferencia total del motor:

Km
W (s) ( Ra + LaS )( Js + b ) Km
= =
Va ( s ) 1 + km·kb ( Ra + LaS )( Js + b ) + KmKb
( Ra + LaS )( Js + b )

Entonces: W (s) Km
=
Va ( s ) ( Ra + LaS )( Js + b ) + KmKb
8) Modelo del motor DC para el control de velocidad, controlado por voltaje de
armadura usando el método de función de transferencia.
* Considerando en el sistema internacional, las unidades (tf) de la constante de armadura
igual a la constante del motor.
Así:
Km = Kb = K

F.T.:
W (s) K
= Fórmula para el control de
Va ( s ) ( Js + b )( LaS + Ra ) + K 2 velocidad

9) Modelo matemático del motor DC controlado por voltaje de armadura

usando el método de espacio de estado (SS)
a) Elección de las variables de estado:
* Ecuaciones en el dominio tiempo: de (1), (2), (3) y (4) se tiene:
Circuito eléctrico:
dIa
Va= RaIa+ La +Vb .........(1) Ec. Dif. De 1er Orden
dt
 Existe una variable de estado, por ser de 1er. Orden que es:

X1 = Ia

Conversión de energía eléctrica en mecánica:

Tm(t) = Km Ia(t) Ec. Lineal)

Como depende linealmente de “Ia”, por lo tanto:

No necesita definir variable de estado

Circuito mecánico :

dW
Tm ( t ) = bW + J ........(3)
dt

Como:

dθ dW d2θ
W= ⇒ = 2
dt dt dt
Reemplazando en (3), se tiene:

dθ d2θ
Tm(t) = b + J 2 .....(3’) (Ec. Dif. De 2do orden)
dt dt

Entonces necesitamos definir dos variables de estado que serían:

X2 =θ
•
X3 =θ

Tensión contra electromotriz:

Vb(t) = Kb W(t) .........(4)

Como:

dθ
W=
dt
Reemplazando en (4), se tiene:
dθ
Vb(t) = Kb .....(4’) (Ec. Dif. De 1er orden)
dt

Entonces necesitamos definir una variable de estado por ser de 1er

orden, que serían:
·
X4 =θ Pero esta variable de estado ya fue definida por “X2”

Entonces esta variable ya no se considera

CONCLUSION:
Por lo tanto existen 3 variables definidas para la Ec.de estado y salida

X 1 = Ia
X2 =θ
•
X3 =θ =W
b) Ecuaciones de estado:
Reemplazando la Ec. (4’) en (1) y usando las variables de estado elegidas se obtienen:

De (1): Va = Ra X1 + La X1
•
+ Kb X3
•
Ra Kb Va
X1 = − X1 − X3 + ......(I) (Ec. De estado
La La La
De (2): Tm(t) = K Ia(t)

Tm(t) = K X1

De (3):
dθ d2θ
Tm(t) = b + J 2
dt dt
Reemplazando por las variables
Tm(t) = K X1

dθ • d2θ
X3 = ⇒ X 3 = 2
dt dt
•
K b ......(II) (Ec. De estado
⇒KX1 = bX3 + J X 3
•
X3 = X1 − X3
J J
Observación:
En las ecuaciones de estado No aparece X2, entonces como falta X2 se tiene:

Sabiendo que • •
X2 = θ ⇒ X 2 = θ = X3
•
......(III) (Ec. De estado

Representando las ecuaciones del estado matricialmente de (I), (II) y (III) se tiene:
Kb⎤⎡ ⎤ 1
⎡ º ⎤ ⎡−
Ra
o − ⎡ ⎤
X
⎢ ⎥1 ⎢ La ⎥ X
La ⎢ ⎥ ⎢ La⎥
1

º ⎢º ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
X = ⎢X2 ⎥ = ⎢ 0 0 1 ⎥⎢ X 2 ⎥ + ⎢o ⎥Va
⎢º ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ X3 ⎥ ⎢ K b ⎥⎢ X3 ⎥ ⎢o ⎥
o − ⎥
⎣ ⎦ ⎢⎣ J J ⎦⎢⎣ ⎥⎦ ⎣ ⎦
A B
O en su forma normalizada es:
º
X = AX + Bu
donde: u =Va
Observación:
En las ecuaciones de estado No aparece X2, entonces como falta X2 se tiene:

Sabiendo que X2 = θ ⇒ X2 = θ X3 ......(III) (Ec. De estado

Si escogemos como salida a la velocidad angular X3 = W

Entonces: ⎡ ⎤
⎢ X1 ⎥
⎡ ⎤ ⎢ ⎥
Y = 0 0 1 = ⎢X2 ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
⎢ ⎥
⎢ X3 ⎥
⎢⎣ ⎥⎦

O en su forma normalizada es:

= = CX + Du

Donde: C = ⎡0 0 1⎤ ; D = [0]
⎢⎣ ⎥⎦
También de las ecuaciones anteriores anteriores se pueden expresar en el espacio de
estado, mediante la siguiente ecuación, escogiendo la velocidad angular y la corriente
eléctrica con las variables de estado y el voltaje como entrada. Se escoge como la salida a
la velocidad angular.

⎡ b K ⎤⎡• ⎤
⎡θ ⎤ − ⎢θ ⎥ ⎡0 ⎤
d ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
J J ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
=⎢ ⎥=⎢ ⎥ + 1V
dt ⎢ K R⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣i ⎥⎦ − − ⎢i ⎥ ⎣ L⎦
⎢⎣ J L⎥⎦⎣ ⎦
⎡ • ⎤
⎢θ
[1 ]
• ⎥
θ = 0 ⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢i ⎥
⎣ ⎦
 SISTEMA DE TRANSMISION MECANICA:Engranaje

Sabemos que
R1θ 1 = R 2θ 2 ⇒
R2 θ1
= .................1)
R1 θ 2
Pero como: dθ , Derivando se tiene:
ω=
dt

dθ 1 dθ 2 R 2 ω1
R1 = R2
dt dt R1ω1 = R 2ω 2 ⇒ = ...............2)
R1 ω 2
De 1) y 2)

R 2 θ 1 ω1 N 2 N 2 (Relación de transmisión)
⇒ = = = =N N=
R1 θ 2 ω 2 N1 N1
Como el trabajo desarrollado en ambas ruedas es el mismo ( potencia):

ω1 T 2
P = T 1ω1 = T 2ω 2 ⇒ = ......................3)
ω 2 T1

Por lo Tanto

R 2 θ 1 ω1 T 2 N2
= = = =N=
R1 θ 2 ω 2 T 1 N1
Relación de trasmisión
ω1 T 2
N= = N >1
ω 2 T1
También

↓ T 1ω1 ↑=↑ T 2ω 2 ↓

Lo que se pierde en velocidad, se gana en torque y viceversa

Para el caso de un motor eléctrico: Servomotor

Relación de transmisión

T ωm
N= = ⇒ T = NTm
Tm ω

T ωm
N= = ⇒ T = NTm
Tm ω

También: ↓ Tmωm ↑=↑ Tω ↓

Lo que significa; que la carga gira a menor velocidad

pro tiene mayor torque o fuerza
10) Valores de los parámetro físicos :
-Momento de inercia del rotor: J = 0.01 kg m2/seg2
-Coeficiente de fricción o de Amortiguamiento sistema mecánico: B = 0.1 Nms
-Constante de fuerza electromotriz (K = Ke = Kt) = 0.01 NmAmp.
-Resistencia eléctrica R = 1 ohm
-Inductancia eléctrica L = 0.5 H
-Entrada: V = fuente de voltaje
-Salida: θ = posición del eje
11) Requerimiento de Diseño
Primero, el motor no compensado puede rotar solamente a 0.1 rad/seg con un voltaje de
entrada de 1 volt (esto será demostrado cuando se simule la respuesta de lazo abierto).
Puesto que el requerimiento básico de un motor es que debería rotar a la velocidad
deseada, el error en estado estable de la velocidad del motor debería ser menor que 1%. El
otro requerimiento del comportamiento es que el motor debe acelerar hasta su velocidad
de estado estable tan pronto como sea energizado. En este caso, se desea tener un tiempo
de asentamiento de 2 segundos. Puesto que una velocidad más alta que la velocidad de
referencia puede dañar el equipo, se desea tener un sobrepaso menor que el 5%.
Si se simula la entrada de referencia (r) mediante un escalón unitario, la velocidad del
motor debería tener:
•Tiempo de asentamiento menor que 2 segundos.
•Sobrepaso menor que 5%.
•Error en estado estable menor que 1%.

12) Representación en Matlab y Respuesta de Lazo Abierto

1. Función de Transferencia:
Se puede representar la función de transferencia anterior en Matlab definiendo las
matrices del numerador y denominados como sigue:
num=K
d e n = (Js + b) (Ls + R) + K2

Escribiendo los siguientes comandos:

J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
Den=[(J*L)((J*R) + (L*B)) ((b*R) + K ∧2) ];
Ahora veamos el comportamiento del sistema original de lazo abierto. Se agrega los
siguientes comandos:
step(num,den,0:0.5:3)
Title(‘Respuesta escalón para el sistema de L A’)
 Se obtiene el siguiente gráfico:
Respuesta escalón para el Sistema de L A

0.1

0.08

Amplitud 0.06

0.04

0.02

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Tiempo (Seg)

A partir del gráfico se observa que cuando se aplica 1 volt al sistema, el motor puede
desarrollar solamente una velocidad máxima de 0.1 rad/seg. que es pequeña con respecto
a la velocidad deseada. También, el motor toma 3 segundos para alcanzar su velocidad de
estado estable; esto no satisface el criterio del tiempo de asentamiento de 2 segundos.
2. Espacio de Estado:
También se puede representar el sistema utilizado las ecuaciones de espacio de estado.
Escribiendo los siguientes comandos
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
A= [-b/J K/J-K/L -R/L ];
B= [01/L];
C= [1 0];
D=0;
step(A,B,C,D)
Se observará la misma salida mostrada anteriormente en la gráfica.
MODELAMIENTO DE LA POSICIÓN DE UN MOTOR DC
Un actuador común en sistemas de control es el motor DC. En la siguiente figura, se
muestran el circuito eléctrico de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor:

Para este caso, se asume los siguientes valores para los parámetros físicos:
-Momento de inercia del rotor: (J) = 3.2284E-6 kg m2/seg2
-Relación de amortiguamiento del sistema mecánico (b) = 3.5077E-6 Nms
-Constante de fuerza electromotriz (K = Ke = Kt) = 0.0274 Nm/Amp.
-Resistencia eléctrica (R) = 4 ohm
-Inductancia eléctrica (L) = 2.75E-6 H
-Entrada: (V) = fuente de voltaje
-Salida: θ = posición del eje
-El rotor y eje deben ser rígidos
Ecuaciones del Sistema
El torque del motor T, se relaciona con la corriente de armadura i, por un factor constante
Kt. La fuerza contraelectromotriz e, se relaciona con la velocidad de rotación por las
siguientes ecuaciones:
T = Kti
e = Kt θ (1)
En unidades Si, Kt (constante de armadura) es igual a Ke (constante del motor). Con
respecto a la figura anterior, se pueden escribir las siguientes ecuaciones:
•• •
J θ +bθ = Ki
(2)
•
di
L + Ri =V − Kθ
dt
1. Función de Transferencia
Utilizando las transformadas de Laplace, las ecuaciones (2) se expresan en términos de s
en las ecuaciones (3)
s(Js + b) θ (s) = K I(s) (3)
(Ls + R) I (s) = V - Ks θ (s)
Operando, se obtiene las siguientes funciones de transferencia:

θ K
=
V (Js+b)(Ls+ R) + K2
(4)
θ K
=
V s((Js+b)(Ls+ R) + K2 )

2. Espacio Estado
Si se escoge la posición, la velocidad y la corriente de armadura del motor como las
variables de estado, se pueden escribir las ecuaciones:

⎡ ⎤
⎡θ ⎤ ⎢0 1 0 ⎥ ⎡θ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎥ ⎢0 ⎥
d ⎢• ⎥ ⎢ b K ⎥⎢ • ⎥ ⎢ ⎥ (5)
⎢θ ⎥ = 0 − ⎢θ ⎥ + ⎢0 ⎥V
dt ⎢ ⎥ ⎢ J J ⎥⎢ ⎥
⎢1⎥
⎢i ⎥ ⎢ R ⎥ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎢ ⎥
i
⎣ ⎦ ⎢0 −
K
− ⎥ ⎣L⎦
⎣ L L⎦

⎡θ ⎤
⎢•⎥
y = ⎡1 0 ⎤
0 + ⎢θ ⎥
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢i ⎥
⎣ ⎦
REQUERIMIENTOS DE DISEÑO
Si se simula la entrada (R) por una entrada escalón Unitario, la velocidad del motor debe
de tener:
•Tiempo de establecimiento menor que 40 milisegundos
•Sobrepaso menor que 16%
•Error en estado estable nulo
•Error de estado estable debido a perturbación, nulo

Representación en Matlab y Respuesta de Lazo Abierto

1. Función de Transferencia:
Se tienen los siguientes comandos:
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
Den=[(J*L) ((J*R) + (L*b)) ((b*R) + K ∧2) 0];
step(num,den,0:0.001:0.2)
 Respuesta al escalón para lazo abierto

6
Posición (rad)

0
0 0.5 0.1 0.15 0.2

Tiempo (Seg)

Del gráfico se observa que cuando se aplica 1 volt al sistema, la posición del motor
cambia por 6 radianes, que no es la posición deseada. Para una entrada Escalón de 1
voltio el motor debe de ir hasta 1 radían. También, el motor no alcanza el estado estable
en el tiempo especificado, lo cual no satisface los criterios de diseño.
2. Espacio de Estado:
Similarmente también se puede hallar mediante el espacio de estado.
Se introduce las ecuaciones de estado en Matlab definiendo el siguiente sistema de
matrices:
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
A= [0 1 0 0 -b/J K/J 0 -K/L -R/L ];
B= [0 ; 0 ; 1/L];
C= [1 0 0];
D= [ 0 ];
La respuesta al Escalón se obtiene con el comando:
step(A,B,C,D)
 DISEÑO DE UN
CONTROLADOR
R u 8
Controla Planta
 DISEÑO DE UN CONTROLADOR PID PARA EL CONTROL
DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC
Las ecuaciones dinámicas y la función de transferencia de lazo abierto del motor DC are:

S(Js + ) θ(s)= KI(s) (1)

(Ls + R) I(s) = V – Ks θ (s) (2)

θ K
= (3)
V (Js+b)(Ls+ R) + K2

R u 8
Controla Planta
Con una entrada Escalón de 1 rad/seg, los criterios de diseño son:
•Tiempo de asentamiento menor que 2 segundos.
•Sobrepaso menor que 5%
•Error en estado estable menor que 1%.
Se diseñará un controlador PID e incluirá en el sistema. Se tienen los siguientes
comandos:
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R) + (L*B)) ((b*R) + K ∧2) ];
 La función de transferencia para un controlador PID es:

KI KDs2 + Kps + KI (4)

Kp+ + KDs =
S S

Control Proporcional
Probaremos con un controlador proporcional con una ganancia de 100. Se agrega los
siguientes comandos al final:
kp=100;
numa=kp*num;
dena=den;
Para determinar la función de transferencia de lazo cerrado, se utiliza el comandoi cloop.
Se debe agregar la siguiente línea:
(numac,denac) = cloop)numa,dena);
Note que numac y denac son el numerador y el denominador de la función de
transferencia de lazo cerrado total, respectivamente.
Se halla la respuesta al Escalón, agregando lo siguiente al final:
t = 0: 0.01 : 5
step (numac, denac, t)
Title(‘Respuesta al Escalón con control proporcional’)
Se verá el siguiente gráfico:

Respuesta al Escalón con control proporcional

1.2

0.8

Amplitud 0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5

Tiempo (Seg)
Control PID
Se puede observar a partir del gráfico, que el error en estado estable y el sobrepaso son
grandes. Cabe recordar que la adición de un término integral elimina el error en estado
estable y un término derivativo reduce el sobrepaso. Probaremos con un controlador PID
con Ki y Kd pequeños. Se obtiene el siguiente grafico:
j = 0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R) + (L*B)) ((b*R) + K ∧2) ];
Kp=100;
Ki=1;
Kd=1;
numc=(Kd, Kp, Ki);
denc=(1 0);
numa=conv(num, numc);
dena=conv(den, denc);
(numac, denac) = cloop(numa,dena);
step(numac,denac)
title(‘Control PID con Ki y Kd pequeñas’)
 Control PID con Ki y Kd pequeñas

0.8

Amplitud 0.6

0.4

0.2

0
0 50 100 150 200 250 300

Tiempo (Seg)

Sintonizando las ganancias

Ahora, el tiempo de asentamiento es muy grande. Se incrementa Ki para reducir el tiempo
de asentamiento. Se cambia el valor de Ki a 200. Se hace una nueva simulación y la curva
a obtenerse debería ser como la siguiente:
 Control PID con Ki grande
1.4

1.2

0.8

Amplitud
0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo (Seg)

Se observa que la respuesta ahora es más

Se observa que la respuesta ahora es más veloz que antes, pero con Ki grande la respuesta
transitoria ha empeorado 8sobre paso grande). Se incrementa Kd para reducir el
sobrepaso. Se hace una nueva simulación con Kd igual a 10 y se debería tener la siguiente
curva:
Control PID

1.2

0.8

Amplitud
0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo (Seg)
Por lo tanto, si usamos un controlador PID con:
Kp = 100,
Control PID
Ki = 200,
Kd = 10,
 DISEÑO DE UN CONTROLADOR PID PARA EL CONTROL
DE POSICIÓN DE UN MOTOR DC
Las ecuaciones dinámicas en la forma de función de transferencia son las siguientes:

θ K (1)
=
V s((Js+b)(Ls+ R) + K2 )

Y el esquema del sistema es:

R u 8
Controla Planta

Con una referencia tipo Escalón de 1 rad/seg, los criterios de diseño son:
•Tiempo de asentamiento menor que 0.04 segundos.
•Sobrepaso menor que 16%
•Error de estado estable nulo
•Error de estado estable debido a una perturbación nulo
 Se diseñará un controlador PID y se agregará al sistema. Se introduce los siguienes
comandos:
J = 3.2284E-6;
b=3.5077E-6;;
K=0.0274;
R=4;
L=2.7E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R) + (L*B)) ((b*R) + K ∧2) 0];
La función de transferencia para un controlador PID es:

KI KDs2 + Kps + KI
Kp+ + KDs =
S S
Control Proporcional
Inicialmente, se usará un controlador proporcional con una ganancia de 1.7. Se agrega los
siguientes comandos:
kp=1.7;
numcf=(kp);
dencf=(1);
numf=conv(numcf,num)
denf=conv(dencf,den)
Para determinar la función de transferencia de lazo cerrado, se utiliza el comando cloop.
Se debe agregar la siguiente línea:
(numc,denc) = cloop(numf,denf);
Note que numc y denc son, respectivamente, el numerador y el denominador de la
función de transferencia de lazo cerrado total.
Ahora veamos al respuesta al Escalón. Se adiciona lo siguiente al final del programa
t = 0: 0.01 : 0.2;
step (numc, denc, t)
1

Posición
(rad)

0.5

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2

Tiempo (Seg)
Ahora veamos al respuesta a una perturbación Escalón. Se agrega lo siguiente al final del
programa:
numdcl= conv(numc,1);
Dendcl=conv(denc, kp);
step (numdcl,dendcl,t);
Se observará el siguiente gráfico:

0.8

Posición 0.6
(rad)

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tiempo (Seg)
Control PID
De los gráficos mostrados se observa que, no obstante el error de estado estable es el
adecuado, el tiempo de asentamiento es grande, como lo es también el sobrepaso. Así
mismo, se observa que el error de estado estable debido a una perturbación es grande. De
debe recordar que agregando un término integral elimina el error en estado estable y un
término derivativo reduce el sobrepaso. Inicialmente se utiliza un controlador PI para
eliminar el error de estado estable debido a la perturbación:
J = 3.2284E-6;
b=3.5077E-6;;
K=0.0274;
R=4;
L=2.7E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R) + (L*B)) ((b*R) + K ∧2) 0];
Kp=1.7;
Ki=20;
numcf=(Kp Ki);
dencf=(1 0);
numf=conv(numcf,num)
denf=conv(dencf,den)
(numc,denc) = cloop(numf,denf,-1);
t = 0: 0.01 : 0.4;
step (numc, denc, t)
Se observará la siguiente respuesta al Escalón:
Respuesta al Escalón, con kp = 1.7 y Ki = 20

1.5

1
Posición
(rad)
0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4
Tiempo (Seg)
Ahora veamos lo que ocurre con la respuesta a la perturbación Escalón, para lo cual se
agrega lo siguiente:
figure
numdcl=conv(numc,dencf);
dendcl=conv(denc,numcf);
step(numdcl,dendcl,t);
Se observará el siguiente gráfico
Respuesta a la perturbación Escalón, con kp = 1.7 y Ki = 20

0.6

0.4
Posición
(rad)
0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4
Tiempo (Seg)
Ajuste de las Ganancias
El tiempo de asentamiento aún es grande. Se debe incrementar las ganacias a fin de
aumentar la velocidad de respuesta. Haciendo Ki igual a 200 y Kp igual a 17. Se
observarán los siguientes gráficos:
Respuesta al Escalón, con kp = 17 y Ki = 200

1.5

1
Posición
(rad)
0.5

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tiempo (Seg)
 Respuesta a la perturbación Escalón, con kp = 17 y Ki = 200

0.1

0.08

0.06

0.04
Posición
(rad)
0.02

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tiempo (Seg)

Se puede ver que la respuesta es más rápida que antes, pero el valor de Ki ha empeorado
la respuesta transitoria (sobrepaso grande). Se probara con un controlador PID para
reducir el sobrepaso, escribiendo lo siguiente:
Kp=17;
Ki=200;
Kd=0.15
numcf=(Kd Kp Ki);
dencf=(1 0);
numf=conv(numcf,num)
denf=conv(dencf,den)
(numc,denc) = cloop(numf,denf,-1);
t = 0: 0.001 : 0.1;
step (numc, denc, t)
Se observará el gráfico:
Respuesta al Escalón con Kp=17, Ki=200 y Kd=1.5

Posición 1
(rad)

0.5

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

Tiempo (Seg)
El grafico debido a la perturbación Escalón debería ser:
Respuesta a la perturbación Escalón, con kp = 17 y Ki = 200 y Kd=1.5

0.06

0.05

0.04

Posición 0.03
(rad)

0.02

0.01

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tiempo (Seg)
Se puede ver que la respuesta al Escalón es bastante buena, tiene menos de 16% de
sobrepaso y el tiempo de asentamiento es aproximadamente 40 ms, y no existe eror de
estado estable. La respuesta a la perturbación Escalón resulta bastante lenta. Se
incrementa Ki para aumentar la velocidad de respuesta a la perturbación. Haciendo Ki
igual a 600, se deberían ver los siguientes gráficos:
Respuesta al Escalón con Kp=17, Ki=200 y Kd=1.5

Posición 1
(rad)

0.5

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

Tiempo (Seg)
 Respuesta a la perturbación Escalón con Kp=17, Ki=200 y Kd=1.5

0.04

Posición
(rad) 0.03

0.02

0.01

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

Tiempo (Seg)

Se puede ver que la respuesta al Escalón tiene un tiempo de asentacmiento de

aproximadamente 40 ms, un sobrepaso menor del 16%, y no tiene error de estado estable.
La respuesta a la perturbación Escalón, tampoco tiene error de estado estable. Finalmente,
se concluye que si se utiliza un controlador PID con:
Kp=17,
Ki=600
Kd=1.5
Y se satisface todos los requerimientos de diseño.
 PROBLEMA
Se tiene un motor eléctrico controlado por armadura, diseñar un
controlador “PID”, para una entrada escalon para los siguientes
requerimientos de diseño: P0<5%, ts< 2seg y ess< 1%. Considerar
retroalimentacion unitaria.
Jθ + bθ = KI
ο °ο ο

De la figura se tiene:
a) Ecuaciones °
LdI
+ RI = V − K θ
dt
T − bθ = J θ
ο ο °ο
, T = KI ( s )

ο °ο
LdI
∑T = J θ
dt
Jθ + bθ = KI
ο °ο ο

De la figura se tiene:
Ecuaciones:
b) Ecuaciones I ( s ) = JSθ ( s ) + bθ ( s ) = ( JS + b)θ ( s ) ..................................α
K K

De (3) : (LS + R)I(s) = V(s) – Kθ(s)…………………………..β

(α) en (β) (LS + R)θ(s)(JS + b)/K = V(s) - K θ(s)

⎡ ( LS + R)( JS + b) ⎤ θ ( s) K
θ ( s) ⎢ + K ⎥ = V ( s) = 2
⎣ K ⎦ V ( s) ( LS + R)( JS + b) + K
Diseño del controlador optimo:
Para: ts < 2seg
ess < 1%
PO < 5%
R(s) + G(s) K
- ( LS + R)( JS + b) + k
2
C(s)

−Πζ

i) Po = 100 e 1− ζ
2
<5 ζ < 0.1
−Πζ
< Ln (0.05)
ζ
2
1−

−Π
1
−1 < - 2.995732
ζ
2

Π Π Π
1
−1 > 2.995732 1
−1 2 . 995733
ζ
2
ζ
2
 1
− 1 < 1 . 099749439
ζ
2

1
< 2 . 099749439
ζ
2

1
ζ
2
>
2 . 099749439

ζ
2
> 0 . 4762472995

ζ > 0 . 690010673 ζ > 0 . 69 ζ > 0 .7

Asumo
ζ > 0 . 75
ii).- Para ts < 2seg.
ts = 4/σ < 2 , σ = ζωn > 2
Asumo: σ = ζωn = 4.5
iii).- La FTLA:
GLA(s) = Gc(s)Gp(s)
K ( K / JL )
= Gc ( s ) 2
= Gc ( s ) 2
( JS + b )( LS + R ) + k ( S + b / J )( S + R / L ) + k / JL

2
= Gc ( s )
( S + 10 )( S + 2 ) + 0 . 02
Donde:
−2 −2 2
K
= 10 =2 K
2

=
(10 )
= 0 . 02
JL 10 x 5 x 10 −1
−2
−2 −1
JL 10 x 5 x 10
b 0 .1 R 1
= = 10 = = 2
J 0 . 01 L 0 .5
Entonces:
KI 2
GLA ( s ) = ( K c + + k S)
s D
( S + 10 )( S + 2 ) + 0 . 02
2
2(k D s + k s + KI )
GLA ( s ) = c
S ( S + 10 )( S + 2 )
iv).- Error en estado estacionario (ess) :
Como : ess < 0.01 , Asumo ess = 0.005
ess = 1/Kv < 0.01

Kv =
lim
[SG LA ( s ) ] = lim ⎡⎢ S 2 ( K D S 2 + K C S + K I ) ⎤⎥
s→ 0 s→ 0⎣ S ( S + 10 )( S + 2 ) ⎦

2K I
Kv = = 0 .1K I
20

Asumiento de i) y ii) : ζ = 0.75

σ = ζωn = 4.5 , ωn = 4.5/0.75
ωn = 6rad/seg
De iv) como : ess = 1/Kv = 0.005
1/0.1KI = 0.005 , KI = 1/0.1x0.005
KI = 2000
La F. T. L. C. :
2( K D S 2 + K C S + K I )
C (s) S ( S + 10 )( S + 2 ) 2(K D S 2 + K C S + K I )
= =
R (s) 2( K D S 2 + K C S + K I ) S ( S + 10 )( S + 2 ) + 2 ( K D S 2 + K C S + K I )
1+
S ( S + 10 )( S + 2 )
C (s) 2( K D S 2 + K C S + K I )
= 3
R (s) S + 12 S 2 + 20 S + 2 K D S 2 + 2 K C S + 2 K I

C (s) 2( K D S 2 + K C S + K I )
= 3
R (s) S + (12 + 2 K D ) S 2 + ( 20 + 2 K C ) S + 2 K I
Sistema de 3er orden :
Para um sistema de de 3er orden, es de la forma:
C (s) Q (s)
= 2
R (s) S + 2 ζω nS + ω n 2 )( S + P )

Multiplicando se tiene:
C (s) Q (s)
= 3
R (s) S + ( 2 ζω n + P ) S 2 + (ω n 2 + 2 ζω nP ) S + ω n 2 P
Funcion de transferencia del controlador GC(s) :
- Igualando coeficiente(de los denominadores) se tiene:
12 + 2KD = 2 ζωn + P = 2x4.5 + P ................................... (α)
20 + 2 KC = ωn2 + ζωnP = ωn 2 + 2x4.5P ......................... (β)
2KI = ωn2 P ....................................................................... (γ)
- De (γ) : P = 2KI/ ωn2 = 2x2000/(6) 2 = 111.11
- De (α) : 12 + 2KD = 9 + 111.11
KD = 54
- De (β) : 20 + 2KC = ωn 2 +9P
2
20 + 2KC = (6) + 9x111.11
KC = 507.99 =508
GC(s) = KC + KI/s + KDs
GC(s) = 508 + 2000/s +545

Funcion de transferencia de lazo abierto GLA(s) :

C (s) 2 ( 54 s 2 + 508 s + 2000 )

G LA ( s ) = =
R (s) s ( s + 10 )( s + 2 )
F. T. de lazo cerrado GLC(s) :

C (s) 2 ( 54 s 2 + 508 s + 2000 )

G LC (s) = = 3
R (s) s + (12 + 2 x 54 ) s 2 + ( 20 + 2 x 508 ) s + 2 x 2000

2 ( 54 s 2 + 508 s + 2000 )
G LC (s) = 3
s + 120 s 2 + 1036 s + 4000
 APLICACIÓN
A. Proponer un sistema de control digital de nivel para un tanque de
agua. Describa y explique el funcionamiento de sus componentes.
Solución
Un diagrama esquemático del proceso será:
 APLICACIÓN
A. Proponer un sistema de control digital de nivel para un tanque de
agua. Describa y explique el funcionamiento de sus componentes.

Solución
Un diagrama esquemático del proceso será:

Qo Nivel Real
Referencia Qi - Tanque
Controlad D/A Válvula
+ - or Gc(z) + de agua

Timmer

A/D Sensor
A Continuación se describe en forma resumida la funcion de cada tanque.
Bloque Tanque de Agua .- Constituye el proceso a controlar la variable
fisica controlada es el nivel del agua dentro del tanque.
Bloque Sensor Ultrasonico .- Constituye el elemento sensor del variable
controlada a nivel de agua. Su salida es un valor de coriente de 4 a 20 mA,
proporcional al nivel en que se encuentra el agua en el tanque.
Bloque A/D .- Convierte la informacion contenida en la salida del sensor
ultrasonico, en una palabra digital expresada en algun codigo o
codificado, que puede ser entendida por computador. Este bloque es el
conversor analogico-digital.
Bloque Computador .- Es el elemento que realiza el control, o
controlador. De acuerdo con la informacion entregada por conversor A/D,
implementa el algoritmo de control, y envia la informacion de salida hacia
el conversor D/A.
Bloque D/A .- Convierte la informacion enviada por el computoen forma
de palabra digital codificada, en un valor de coriente equivalente. (en
forma 4-mA).
Bloque Valvula .- La corriente entregada por el conversor D/A mediante
la parte electrónica y mecánica de la válvula.
Bloque Timer : Este bloque es el que sincroniza la operación de los
bloques A/D , D/A y computador, proveyendo el periodo de muestreo
es decir, cada cuando tiempo se realizara la captura de datos de censor
ultrasonico, y el envió se señales a la válvula.

Las señales que intervienen en el proceso son:

Referencia .- Es el valor, introducido a través del computador, que

refleja el valor deseado del nivel de agua en el tanque.

Caudal que ingresa Qi .- Es la cantidad de agua que ingresa al tanque,

controlado a través de la válvulas.

Caudal de salida Qo .- Es la cantidad de agua que sale del tanque

constituye una perturbación en el lazo de control, ya que no se puede
eliminar el consumo de agua por parte de los usuarios.

Nivel Real .- Es la variable de salida del sistema de control. Constituye

el verdadero nivel de agua en el tanque.
B. Considerando el sistema de control de un motor controlado por
microcomputador, de acuerdo con la figura

D/A Amplificador Motor Tacometro

Microcomputador Timer A/D

Línea de selección y habitacion

Línea de datos
 CONTROL AUTOMÁTICO
I. INTRODUCCIÓN
La Automatización de Procesos industriales es un área de la Tecnología
que se dedica al control de un Proceso Industrial de forma Automática
(sin intervención humana) y tiene dos aspectos diferenciados pero
íntimamente ligados: El primero es la necesidad de controlar el proceso,
y el segundo la utilización de la tecnología adecuada capaz de hacerlo
real y operativo.
El objeto controlado es una planta, equipo o proceso: físico o no físico
(Ejm: Económico) cuya operación se deben de satisfacer varias
condiciones ya sean de orden técnico, económico o sociales con el fin
de proporcionar productos económicos útiles para la sociedad, en
presencia de perturbaciones que deben ser eliminados para su óptimo
funcionamiento de la planta o equipo y así garantizar la operación; y su
estabilidad. Esta operación ser realiza mediante un Control del Proceso.
La Automatización de Procesos industriales es hoy en día una necesidad
dado que hace competitivo a los productos producidos, tanto en lo
referente a sus características técnicas como a lo relacionado con el
costo de producción. Las exigencias que imponen los productos de Alta
Competitividad, requieren de la Aplicación de nuevos métodos para el
control de Procesos Industriales. El desafío actual para la ingeniería de
control es el modelado y control de sistemas interrelacionados
modernos y complejos.

La Ingeniería de Control se basa en los fundamentos de la Teoría de los

sistemas por retroalimentación a pesar de haber sido los primeros en
aparecer siguen en vigencia y se les conoce como Sistemas
Convencionales de Control, en base a estos han aparecido diferentes
Sistemas Avanzados y modernos de control.
La Automatización y el Control de Procesos es aplicable a las diferentes
disciplinas de la Ingeniería: Mecánica Eléctrica, Electrónica,
Aeronáutica, Química, Civil, etc. Que requieren el conocimiento de
todas las áreas de estas disciplinas en cuanto a procesos, principios y
leyes físicas que gobiernan su principio de funcionamiento, así mismo
del conocimiento de las herramientas matemáticas y de computación.
Hoy día, conocer los fundamentos de los Sistemas de Control y de la
Automatización resulta útil por cuanto cualquier ingeniero,
independientemente de su titulación y de las tareas que tenga en su
trabajo, es muy probable que acabe teniendo contacto con ellos, aun
cuando únicamente los use sin profundizar en la teoría que los soporta
ni en el conocimiento de los dispositivos físicos utilizados.

En este curso de Actualización se proporcionará una Visión Global de

los Sistemas de Control y Automatización de los Sistemas existentes y
dispositivos más empleados y les ayudará a familiarizarse con los
componentes básicos del Control Retroalimentado bastante utilizado en
los Sistemas de Control Industrial, lo que permitirá realizar el diseño
adecuado y utilizando herramientas matemáticas y de simulación.
1. SERVOMECANISMO.
A. Definición.
Un servomecanismo es un conjunto de elementos eléctricos y
mecánicos que permiten desplazar un elemento móvil con variaciones
de posición, velocidad y/o aceleración en forma controlada.
Es un sistema en lazo cerrado, en donde el control depende de los
parámetros suministrados por el usuario y de la información de
movimiento de móvil.
Existen servomecanismos que usan sistemas de control de tipo eléctrico
analógico y otro en forma digital.
La aplicación de los servomecanismos se da principalmente en procesos
industriales que requieran un buen control de posición y velocidad,
como por ejemplo en los graficadores x-y. También son usados en
aplicaciones militares, médicas y en robótica entre otros.
B. Funcionamiento de un Servocontrol
Se realiza en varias etapas:
a. Etapa de Regulación:
Se encarga de proporcionar las señales de control a la interfase de
potencia en función de los parámetros entregados por el usuario y la
información de movimiento proveniente de los sensores. Es decir, aquí
radica el algoritmo de control donde se definen las características que se
desean obtener.

b. Interfase de Potencia:
Su misión es proveer las señales de potencia al conversor de energía
(motor eléctrico, por ejemplo) en función de las señales de control
entregadas por la etapa de regulación. Esta interfase además depende
del tipo de motor utilizado.

c. Etapa de Transformación de Energía:

Se encarga de poner en movimiento la carga mecánica en función de las
señales de potencia suministradas por la interfase de potencia. Esta
función es realizada por un motor eléctrico (de corriente continua,
alterna paso a paso con o sin escobillas).
d. Etapa de Carga Mecánica:
El conjunto de piezas en movimiento constituye la carga mecánica del
motor. Éstas arrastradas por el eje del motor constituyen un
acoplamiento que, según el caso, puede ser proporcional a la velocidad
de rotación o a la aceleración, la cual es constante o dependiente de la
velocidad.

e. Etapa de Sensado:
Se encarga de detener el movimiento de la carga y generar señales
binarias para ser utilizadas por la etapa de regulación esta función a
menudo se efectúa mediante un codificador de eje incremental (también
llamado ENCODER)
Parámetros Interfase Conversor de Carga
Regulación de potencia energía Mecánica

Etapa de
sensado o
Movimiento
medida
Interfaces de Medida.
Para tener un control preciso de todo servomecanismo, se hace necesario
tener una medida precisa de la posición, velocidad y aceleración, existen
diversas maneras de hacerlo: por Potenciómetro para la posición, por
tacómetro para la velocidad, pero la más usada es vía un codificador de
eje incremental (ENCODER).

Codificador (ENCODER)
el principio físico en que se basa es en la interferencia de un haz de luz
por una rueda ranurada, esto traslada a pulsos que pueden ser contados
para poder calcular la velocidad, la posición y la aceleración. Existen
varios tipos de codificadores (ENCODER) algunos son mejores que otros,
dependiendo de la aplicación. Siendo bastante utilizado el codificador de
eje incremental.

Todo codificador de eje incremental proporciona comúnmente las

siguientes señales:
Dos señales binarias en cuadratura de fase que proporcionan tantos
periodos por revolución como ranuras tenga la rueda codificada. El signo
del desfase entre estas dos señales esta en función del sentido de rotación
de la rueda.
Una señal de referencia que proporciona un impulso por revolución
(Producido por una sola ranura situada en un surco de la rueda
codificada).

Vía A

Vía B

CLK

Una ranura
2. CARACTERÍSTICAS DEL PROGRAMA
Señal de entrada y salida
Las señales provenientes del ENCODER ingresan al microcontrolador por
el puerto A. Así mismo la señal de control sale por el puerto A.

ENTRADA
IC1 Canal A PA2
IC2 Canal B PA1
IC3 Índice PA0

SALIDA
OC3 PWM PA5

La señal de información de posición se deduce del recuento de las

transiciones de las señales cuadráticas provenientes del ENCODER. De
esta manera el control de posición se realiza comparando el número de
pulso (o señales cuadráticas) dados por el ENCODER con la señal de
referencia.
La lógica del programa se basa en la cuenta de pulsos, cada 500 pulsos
(N° de ranuras del ENCODER), equivale a una vuelta, así nosotros
debemos ingresar el ángulo (o posición) deseando en su equivalente en
cuentas.
INICIO

LECTURA DE
POSICIÓN

RESOLUCIÓN
DE ALGORITMO
DE CONTROL

ENTREGA DE UNA
SEÑAL DE CONTROL

FIN
3. APLICACIÓN

Control de posición, velocidad de un motor DC, a través de un

controlador (microcontrolador).
 SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADOS
INTRODUCCION
La forma general de un sistema realimentado o sistema de lazo cerrado
aplicado al control el que se muestra en la
figura.ControladorElemento final de controlPlantaSensor

Elemento
+ Controlador final de Planta
- control

BUCLE DE REALIMENTACION
Sensor

Esquema general de un sistema de control realimentado

Donde se representan las funciones de transferencia esenciales usadas
en el ambito del control industrial, asi como las principales señales
de interes.
Estas funciones y señales son:

Funcion de transferencia directa G(s) que es el objetivo del

control, es decir, el bloque que representa la planta a
controlar.

Funcion de transferencia de realimentacion H(s) que representa al

sistema de medicion. Si H(s) es la unidad, entonces se dice que la
realimentacion
+ es unitaria, comparándose entonces la salida y la
entrada directamente
- y dando la señal de error E(s). Si la ganancia
del lazo de realimentacion no es la unidad, entonces la comparación
la lugar a una funcion del error. Habitualmente, el bloque de
realimentación suele corresponder a un sensor.
R(s) E(s) G(s) Y(s) R(s) G(s) Y(s)

B(s) H(s)
Sistema con realimentacion unitaria y no unitaria
- Señal de control es la proporcionada por el bloque controlador,
cuya funcion de transferencia se denomina habitualmente Gc, en
funcion de la señal de error obtenida se encarga de conseguir que
la salida siga a la entrada, activando los accionamientos.
- Señal de salida Y(s) que es la señal a controlar.
- Señal de entrada R(s) tambien llamada señal de referencia.
- Señal de error E(s) que nos indica si un sistema ha alcanzado el
valor de salida deseado.

Manipulando algebraicamente las señales presentes en lqa figura llegamos

a la sigiuente ecuacion que es la forma general de la funcion de
transferencia de lazo cerrado tipica de los sistemas de control, cuyo
objetivo es conseguir que la salida siga a la entrada sin error.

NOTA: Hay que tener cuidado con la nomenclatura y e3l contexto. G(s)
puede significar la funcion de transferencia correspondiente unicamente a
la planta (funcion de transferencia directa) o puede incluir el producto de
esta por la del controlador Gc. De hecho en la expresion anterior ocurre
esto.
 Y (s) G ( s)
=
R(s) 1 + G (s) H (s)

En la ecuacion fundamental de los realimentados se pueden identificar

dos terminos que son de suma importancia. En primer lugar, esta la
funcion formada por el producto de la funcion de transferencia directa
y de la funcion de transferencia de retroalimentacion G(s)H(s) que se
denomina funcion de transferencia de lazo abierto. Por otra parte es
importante darse cuenta de que los polos de la funcion de lazo cerrado
son las soluciones del denominador dado por:
1 + G(s)H(s) = 0
A esta ecuacion se le llama ecuacion caracteristica.
Estas expresiones contienen informacion que posteriormente sera
utilizada para el desarrollo de las herramientas de analisis necesarias
para la definicion y diseño de sistemas de control.
 2. EFECTOS DE LA REALIMENTACION SOBRE
LOS SISTEMAS DE CONTROL
La realimentación proporciona ventajas en varios ambitos del diseño de los
sistemas de control. Es capaz de estabilizar sistemas inestables,
mejorar la respuesta transitoria, disminuir la informacion la influencia
de perturbaciones no deseadas, disminuir la sensibilidad del conjunto
respecto a variaciones en los parametros y reducir el error en regiemen
permanente.

2.1.- SOBRE LA ESTABILIDAD

En general, la realimentacion negativa permite estabilizar sistemas que no
lo son en lazo abierto, o mejorar el grado de estabilidad de los que ya
lo son.
Supongamos, por ejemplo una 4 planta cuya funcion de transferencia es:
G(s) =
s −1

Como tiene un polo con parte real positiva, el sistema es absolutamente

inestable. Si cerramos el lazo de realimentacion introduciendo un
dispositivo cuya funcion de transferencia sea
1
H (s) =
s+2 4( s + 2)
T (s) =
s2 + s + 2
La funcion de transferencia en lazo cerrado sera ahora
Cuyos polos estan situados en
1 3
− ± j
2 2
Es decir, ahora su parte real es positiva y por tanto el sistema se ha
estabilizado.
Matematicamente el hecho de la estabilidad puede observarse
facilmente a travez de la funcion de transferencia en lazo abierto. En un
sistema realimentado se cumple que
G (s)
T (s) =
1 + G (s) H (s)

Cuya ecuación característica es

1 + G(s)H(s)
Si igualamos a cero la ecuacion caracteristica obtenemos
G(s)H(s) = -1
Lo cual sugiere el hecho de que cuando la funcion de transferencia de
lazo habierto, para algun valor de la variable compleja s = σ + jω,
cumpla la condicion, el denominador de la funcion de transferencia de
lazo cerrado sera cero y por lo tanto dicho funcion quedara
indeterminada, lo que fisicamente corresponde a una condicion de
inestabilidad.
Por otra parte, dado que s es un numero complejo, la ecuacion conteine
informacion tanto acerca de la magnitud como de la fase de la funcion
G(s)H(s).

La magnitud viene dada por G(s)H(s) = 1

Y la fase por < G(s)H(s) = ± 180(2k + 1)

Por lo tanto, introducir un dispositivo en el lazo de realimentacion

puede conseguir esatbilidad un sistema inestable (o mejorar uno
estable) a base de modificar el modulo y la fase de la funcion de
transferencia de lazo habierto.

2.2.- SOBRE LA RESPUESTA TRANSITORIA

Otra de las caracteristicas importantes de los sistemas de control es su
respuesta transitoria. Como el proposito de un sistema de control es
proporcional uan determinada respuesta, a menudo es necesario ajustar
su respuesta transitoria hasta que esta sea considerada satisfactoria.
Veamos con un ejemplo. Consideremos un sistema de control con
realimentacion unitaria como el de la figura. La funcion de transferencia
directa es G(s) = k/(s+ σ), que tiene un polo real en s = - σ
Vamos a calcular la respuesta del sistema a una entradda impulso
unitario r(t) = δ(t) cuya transformada de Laplace es R(s) = 1.
 R(s) G(s) Y(s) R(s) E(s) (G(s) Y(s)

La respuesta del sistema en lazo abierto, es decir, sin realimentacion sera:

k
Y ( s) = G ( s) − 1 =
s+a

Que en el dominio del tiempo queda:

Y ( s ) = ∫ −1 (Y ( s )) = ke − at
Si consideramos ahora el mismo sistema pero añadiendole realimentacion
unitaria, la funcion de transferencia de lazo cerrado seria ahora:

Y (s) G(s) k
= =
R( s) 1 + G ( s) s + (a + k )
Y la respuesta en el tiempo al escalon seria:

⎡ k ⎤
y ( t ) = ∫ −1 ⎢ ⎥ = ke
− (a + k )t

⎣ s + ( a + k ) ⎦

k
Y (s) G (s) s + a k k
= = = =
R (s) 1 + G (s) k s + a + k s + (a + k )
1+
s + a

⎡ k ⎤ k
Y (s) = ⎢ ⎥ R (s) =
⎣ s + (a + k ) ⎦ s + (a + k )

⎡ k ⎤
Y ( s ) = ∫ −1 ⎢ ⎥ = ke
−(a + k )t

⎣ s + (a + k ) ⎦
Para valores positivos de k (los negativos son irrealizables), el efecto de la
realimentacion unitaria es desplazar el polo hacia la izquierda, haciendo que la
respuesta del sistema sea mas rapida ya que la caida exponencial es mas
pronunciada.
Sin embargo, debe destacar tambien que la introduccion de la realimentacion
puede provocar un efecto indeseado en el sentido de que puede provocarse un
aumento de la inestabilidad del sistema. Por ejemplo,m en un sistema de primer
orden, la introduccion de realimentacion unitaria estabiliza el sistema, pero en un
sistema de segundo orden realimentado en velocidad, se aumenta la delta, lo cual
provoca una disminucion de la estabilidad.
2.3.- SOBRE LAS PERTURBACIONES

Otro aspecto importante de la realimentacion es el control y eliminacion

parcial de los efectos de las señales perturbadoras. Muchos sistemas de
control estan sujetos a señales extrañas de perturbacion que hacen que el
sistema proporcione una salida inexacta.

NOTA: los conceptos de perturbacion y ruido pueden prestarse a

confusion. Consideraremos perturbacion como una señal externa al
sistema y no deseada. Consideraremos ruido a una perturbacion no
deseada de tipo interno.

Por ejemplo, en un sistema de control de vuelo, el viento es una

perturbacion, mientras que la perturbacion producida por las vibraciones
del motor se considera como ruido.
Para analizar el efecto de las perturbaciones consideremos los esquemas
de la figura en los que se muestran dos sistemas de control, uno en lazo
abierto y otro en lazo cerrado. En ambos casos se considera la entrada
de una señal perturbadora N(s) en una determinado punto del sistema.
 R(s) N(s) Y(s)
G(s) G2(s)

G1(s) N(s) G2(s)

R(s) Y(s)

H(s)

Perturbacion afectando a un sistema en lazo abierto y lazo cerrado

La respuesta Y(s) en cada caso se obtiene como superposicion de las
respuestas a las señales de entrada R(s) y N(s) ya que estamos hablando
de sistemas lineales. Para simplificar los calculos vamos a considerar
unicamente la parte de la respuesta debida al ruido y a compararlos.
Para lazo abierto:
Yla(s) = G2(s)N(s)
Y para lazo cerrado:
Ylc(s) = G2(s)N(s)/(1+G1(s)G2(s)H(s))
Si se comparan ambas.
1
y (s) = y (s)
lc 1 + G1 ( s ) G 2 ( s ) H ( s ) ls

Vemos que la componente del ruido en la salida queda dividida en un factor

1 + G1(s)G2(s)H(s) al introducir la realimentacion. En consecuencia, la
introducción de realimentacion en un sistema de control puede atenuar los
efectos de las señales perturbadoras.
NOTA: es necesario observar no obstante, que el efecto de las
perturbaciones es distinto dependiendo del punto donde se introduzcan: no
causa el mismo efecto una perturbación introducida en la cadena directa (el
caso del ejemplo), que la introducida a la salida, o en la cadena de
realimentación, y en cada caso habra que realizar el estudio correspondiente
de forma individualizada.
2.4.- SOBRE LA SENSIBILIDAD
Los sistemas de control estan sometidos a cambios en las caracteristicas
de respuesta d la mayoria de sus componentes debido a diversos causas:
cambios del medio, envejecimineto de los componentes ,
desconocimiento de los valores exactos de los parametros del proceso,
etc. En los sistemas de lazo abierto, todos estos errores y cambios dan
como resultado una salida cambiante e inexacta ante la misma entrada,
ya que se alteran los parametros del modelo del mismo representados
por su funcion de transferencia, modificando la respiuesta del conjunto.
Otro de los fines de la realimentacion es reducir la sensibilidad del
sistema de control a las variaciones de sus parametros.
Conceptualmente, la sensibilidad es una medida de la efectividad de la
realimentacion para reducir la influencia de estas variaciones en el
comportamiento del sistema.
Vamos a definir la sensibilidad de forma cuantitativa. En el caso de lazo
abierto, si G(s), es la funcion de transferencia del proceso.
Y(s) = G(s)R(s)
Supongamos que por el motivo que sea, existe una variacion del
parametro G(s), que cambia al valor G(s) + Δ G(s). La salida del
sistema en lazo abierto sera entonces:
Y(s) + ΔY(s) = (G(s) + ΔG(s))R(s)
Es decir, el cambio en la salida sera : ΔG(s)R(s)
De un modo similar, la salida que se obtiene para un sistema en lazo
cerrado con realimentacion H(s) cuando la funcion de transferencia del
proceso es G(s) vale:

G ( s)
Y ( s) = R( s)
1 + G ( s) H ( s)
Al producirse un cambio de G(s) a un nuevo valor G(s) + ΔG(s), se
obtendra una salida:
G ( s ) + ΔG ( s )
Y ( s ) + ΔY ( s ) = R( s)
1 + G ( s ) H ( s ) + ΔG ( s ) H ( s )

Considerando que ΔG(s) << G(s), la variable resultante a la salida sera:

ΔG ( s )
ΔY ( s ) = R( s)
1 + G ( s) H (s)
Comparando las expresiones obtenidas para lazo abierto y lazo cerrado,
vemos que el cambio en la salida del sistema en lazo cerrado se reduce
en un factor 1 + G(s)H(s), que es mucho mayor que la unidad en la
mayoria de los casos practicos, lo que supone una disminucion de la
sensibilidad del sistema respecto a un cambio en la funcion de
transferencia.
La sensibilidad del sistema se define como el cociente en el porcentaje
de cambio de la funcion de transferencia de lazo cerrado respecto al
porcentaje de cambio de la funcion de transferencia de la planta.
Llamando T(s) a la funcion de transferencia en lazo cerrado y G(s) a la
de la planta, tenemos que:

ΔT ( s ) / T ( s )
S=
1 + ΔG ( s ) / G ( s )

Y en el limite, los incrementos se transforman en derivadas. S = ∂T / T

1 + ∂G / G

Es evidente que la sensibilidad de un sistema en lazo abierto es igual a

uno. La sensibilidad de un sistema en lazo cerrado sera, de cauerdo con
la definicion:

∂T / T ∂T H ( s ) G (s) H (s)
S= = =−
1 + ∂G / G ∂G T ( s ) 1 + G (s) H (s)
Demostracion:

Y (s) G ∂T (1 + GH ) − GH
T= = ⇒ =
R( s ) 1 + GH ∂G (1 + GH ) ( 2)
Como
G G ∂T 1
T= ⇒ = 1 + GH =
1 + GH T ∂G (1 + GH ) 2

De las ecuaciones anteriores tenemos:

∂T G 1 ∂T G 1
= (1 + GH ) ⇒ S = =
∂H T (1 + GH ) 2 ∂G T 1 + GH

La sensibilidad de un sistema realimentado respecto a los cambios en el

sensor H(s) sera:

∂T / T ∂T H ( s ) − G (s) H (s)
S ST = = =
∂H / H ∂H T ( s ) 1 + G ( s ) H ( s )
Demostracion:
G ∂G − G2
T= ⇒ =
1 + GH ∂T (1 + GH ) 2

∂T H − G2 H − G2
= = =
T
S H
∂H T (1 + GH ) 2 G 1 + Gh
1 + GH

Cuando G(s)H(s) es elevado la sensibilidad se aproxima a la unidad y

por tanto los cambios en H(s) afectan directamente a la respuesta: En
consecuencia es importante usar sensores que no sufran variaciones de
ningun tipo. Por tanto en un sistema realimentado es de vital
importancia la selección d esensores de alta calidad.
La sensibilidad de un sistema realimentado respecto a cualquier
parametro, de forma general es:
∂T / T ∂T α
S ST = = .
∂α / α ∂α T ( s )

Donde α es el parametro sujeto a variacion.

Observese que para obtener un buen sistema de control en lazo abierto, sus
componentes deben ser seleccionados cuidadosamente para cumplir las
especificaciones de forma ajustada: Por otra parte, un sistema en lazo cerrado
puede ser especificado de manera menos precisa debido a que la sensibilidad a
los cambios en la cadena directa se reduce fuertemente.
2.5.- SOBRE EL ERROR EN REGIMEN PERMANENTE
Comparemos el error en regimen permanente para un sistema en lazo
abierto y en lazo cerrado.
a) El error permanente del sistema en lazo abierto se define como:
Ess (s) = R(s) – Y(s) = (1 – G(s))R(s) G(s)

R(s) Y(s)
G(s)
Ess(s) = R(s) – Y(s)
Y(s) = G(s)R(s)
De la ecuaciones anteriores tenemos:
Ess(s) = R(s) – G(s)R(s)
Ess(s) = (1 – G(s))R(s)
Si consideramos una entrada escalon unitario y aplicamos el teorema
del valor final:

1
ess lim
= e ss
( s ) = lim s E ss
( s ) = lim s [1 − G ( s ) ] = 1 − G (0)
t →∞ s →0 s →0 s
b). Y el error permenente del sistema en lazo cerrado con
realimentacion unitaria vale:
Ess(s) = R(s) – Y(s) = R( s ) − G ( s) R( s ) = 1 R( s )
1 + G(s) 1 + G (s)
Considerando igualmente una entrada escalon unitario:
1 1 1
lim
s →o
s =
1 + G ( s ) s 1 + G ( 0)
El valor de G(s) cuando s tiende a cero, es decir G(0), suele ser superior
a la unidad habitualmente igual, por lo tanto el sistema en lazo abierto
tendra normalmente en regimen permanente un error de magnitud
significativa. Por el contrario, el sistema en lazo cerrado, en las mismas
condiciones, tendra un error pequeño.
Observese que el sistema de control en lazo abierto puede conseguir un
error en regimen permanente igual a cero simplemnete ajustando y
calibrando la ganancia G(0) a 1. Entonces ¿Cuál es la venmtaja del lazo
cerrado?. En el sistema en lazo abierto, se puede efectuar la calibracion
reseñada, pero cualquier pequeño cambio en los parametros de G(s)
hara inutil la operación y aparecera de nuevo el error en regimen
permanente, debiendo proceder a una nueva calibracion. Sin embargo ,
el sistema realimentado verifica continuamente el mencionado error y
proporciona una señal con objeto de reducido.
 EL COSTO DE LA REALIMENTACION
Es indudable que todas las ventajas obtenidas por el hecho de introducir
realimentacion en un sistema de control deben implicar algun costo.
El costo de la realimentacion se manifiesta primeramente en el
aumento del numero de componentes y de la complejidad del
sistema. Al añadir realimentacion es necesario introducir varios
componentes , de los cuales el sensor de medicion representa el
elemento clave. El sensor es frecuentemenete el componente mas
caro en un sistema de control, y debe ser muy preciso para que no
introduzca ruido y provoque medidas inexactas en el sistema.
El segundo costo de la realimentacion es la perdida de ganancia. En el
caso de un sistema de lazo abierto, la ganancia es G(s) y se reduce
a G(s)/(1 + G(s)H(s)) en un sistema realimentado. Ese factor de
reduccion de la ganancia de 1/ G(s)H(s) es precisamente el mismo
que reduce la sensibilidad del sistema frente a variaciones de los
parametros. No obstante, puestos a elegir, la sensibilidad en un
parametro mas importante y es bueno reducirla.
Finalmente el ultimo factor de costo de la realimentacion es la
posibilidad de introducir inestabilidad en el sistema. Mientras que
un sistema en lazo abierto es estable, el mismo sistema en lazo
cerrado puede no serlo. De hecho, para conseguir un sistema de
lazo cerrado muy preciso es necesario que el producto G(s)H(s) sea
elevado con objeto de disminuir el error en regimen permanente, lo
que aveces no puede lograrse en la practica debido a que el
sistema puede hacerse inestable.
REPRESENTACIÓN GENERAL PARA UN SISTEMA
NO LINEALIZADO:
Para un sistema MİMO, en tiempo continuo, puede ser representado en el
espacio de estado, mediante 2 conjuntos de Ecuaciones diferenciales Ordinarias
de 1er Orden, denominadas ecuaciones de estado y salida, tales como:

.
x = f (x,u,v,t) I
y = h (x,u,w,t)

Donde:
f, h = Funciones Vectoriales
x = Vector de Estado
u = Vector de Control
y = Vector de Salida
v, w = Vector de Disturbios

En el Equilibrio o Estado Estacionario, el Estado del Proceso No Cambia

gracias a la acción de la Fuerza de Control “U”. Por consiguiente los puntos de
equilibrio se determina de la Ecuación (I) en Estado Estacionario
X = f (x,u,v ) = 0

Si: v = w = 0(Perturbaciones)
 x = f ( x, u,) = 0 II

Obs.
Resolviendo II se obtiene los puntos Estacionarios
-Considerando que la Ec. I es variante en el tiempo, podemos obtener la
Ec. Linealizada de la forma:
x = AX + BU + EV
y = CX + DU + FW III

Donde:
A = Matriz de estado (de entrada)
B = Matriz de control (de entrada)
E = Matriz de disturbios (de entrada)
C = Matriz de estado de salida (matriz de salida)
D = Matriz de control de salida
F = Matriz de Distribución (de salida)
V,W = Disturbios
X = Vector de estado
.
X = Vector de estado derivativo
-Transformando a variables de desviación (o reciduales)
Definiendo:

x=X-
u=U-

Donde:
x, u = Variables de desviación
X, U = Variables en estado de equilibrio o estacionario
X, U = Variables en estado dinámico

Considerando nula las perturbaciones:

V=W=0

Operando alrededor del estado de equilibrio o estacionario () se puede

obtener las matrices A, B, C y D evaluando las siguientes matrices Jacobianas (en
variable de desviación):
 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂f1 ∂f1 ∂f1 ⎥ ⎢ ∂f1 ∂f1 ∂f1 ⎥
−−−− −−−−
⎢ ∂x1 ∂x2 ∂xn1 ⎥ ⎢ ∂u1 ∂u2 ∂un ⎥
⎢ ∂f ∂f 2 ∂f 2 ⎥ ⎢ ∂f ∂f 2 ∂f 2 ⎥
A=⎢ 2 −−−− ⎥ B=⎢ 2 −−−− ⎥
⎢ ∂x1 ∂x2 ∂xn ⎥ ⎢ ∂u1 ∂u2 ∂un ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂f ∂f n ∂f n ⎥ ⎢ ∂f ∂f n ∂f n ⎥
⎢ n −−−− ⎥ ⎢ n −−−− ⎥
⎢⎣ ∂x1 ∂x2 ∂xn ⎦⎥ ( X ,U ) ⎢⎣ ∂u1 ∂u2 ∂un ⎦⎥ ( X ,U )

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂h1 ∂h1
−−−−
∂h1 ⎥ ⎢ ∂h1 ∂h1
−−−−
∂h1 ⎥
⎢ ∂x1 ∂x2 ∂xn ⎥ ⎢ ∂u1 ∂u 2 ∂u n ⎥
⎢ ∂h2 ∂h2 ∂h2 ⎥ ⎢ ∂h ∂h2 ∂h2 ⎥
C=⎢ −−−− ⎥ D=⎢ 2 −−−− ⎥
⎢ ∂x1 ∂x2 ∂xn ⎥ ⎢ ∂u1 ∂u 2 ∂u n ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂h ∂hn ∂hn ⎥ ⎢ ∂h
⎢ n ∂hn ∂hn ⎥⎥
⎢ n −−−− ⎥ −−−−
⎢⎣ ∂x1 ∂x2 ∂xn ⎦⎥ ( X ,U ) ⎢⎣ ∂u1 ∂u 2 ∂u n ⎦⎥ ( X ,U )

-La matriz de transferencia será:

Y( S )
Gp ( s ) = = C ( SI − A) −1 B + D
U (S )
ESTABILIDAD:

* Como: −1 Ad d ( SI − A) T
( SI − A) = ⇒ det ( SI − A) = 0
det ( SI − A)

Ecuación característica SI − A = 0
El sistema es ESTABLE, si todas las raíces o valores propios
obtenida de la EC. Característica SI − A = 0 , se localizan en el
semiplano izquierdo del plano “S”.
EJEMPLO DE MODELO NO LINEAL EN ESPACIO
DE ESTADO
La figura muestra dos tanques idénticos colocados en cascada. La sección
horizontal S = 9m2 de cada tanque es constante. El objetivo de control es
Estabilizar (controlar) la altura H2 empleando como fuerza de control el
flujo de Alimentación Q0 (Siendo Q0 = 3m3/s en Estado de Equilibrio o
Estacionario).
Determinar:
El Modelo Linealizado de este Proceso Hidráulico.
La Matriz de Transferencia del Sistema Linealizado.
La Estabilidad del Sistema Linealizado.

Po

Tanque 1
H1
P1 γ
Q1
Po

Tanque 2
H2
P2
γ Q2
 SOLUCIÓN:
DATOS:
S1 = S2 = 9m2 (Constante el orificio de salida en los Tanques 1 y 2)
(La fuerza de Control: el flujo de Alimentación o Excitatriz) Caudal Promedio
ζ = 1000 kgr/m3 (Densidad del Agua)
g = 9.81 m/s2 (Aceleración de la gravedad)
γ = 0.4 (Constante que depende de la geometría del orificio y otros): γ1 = γ2 = γ
P1, P2 (Presión en el fondo de los Tanques)
Po = Pat (Presión en el Exterior: Presión Atmosférica)
Q1, Q2 (Flujos de Salida en los Tanques).
Caudales de salida en los tanques (Q1 ^ Q2):

Q1 = γ1 P1 − P0 = γ P1 − P0
1
1
Q2 = γ2 P2 − P0 = γ P2 − P0 =
2
P2 − P0

P1 - Po = ζ g H1
2
P2 - Po = ζ g H2
EN EL ORIFICIO (Demostración):

Q = VA = A 2 gH

2 gH = V (Torricelli)

P − Po P − Po
H= =
γ ζg

2g 2g
Q=A ( P − Po ) = A P − Po
ζg ζg

2
Q=A P − Po = γ p − po
ζ

Reemplazando (2) en (1):

Q1 = γ ρgH1 = γ ρg H1

Q 2 = γ ρgH 2 = γ ρg H 2 ………………………….(3)
Por ecuación de conservación de masa (en los tanques 1 y 2):

dH1 dH1 Q o Q1
S = Q o − Q1 ⇒ = −
dt dt S S
dH 2 dH 2 Q1 Q 2
S = Q1 − Q 2 ⇒ = − ………………………….(4)
dt dt S S

Reemplazando (3) en (4), se tiene el sistema de ecuaciones diferenciales, no

lineales:

dH 1 Qo γ ρg H1
= -
dt S S
dH 2 γ ρg H1 γ ρg H 2
= -
dt S S

Ordenando el sistema de ecuaciones diferenciales NO LINEALES para las alturas

⎡ • Qo γ ρg ⎤
⎢ 1
H = − H 1 = f 1 ⎥
⎢ S S ⎥ SISTEMA DE ECS. DIF. NO LINEALES
⎢ • ⎥
⎢H 2 =
⎣
γ ρg
S
( )
H1 − H 2 = f 2 ⎥
⎦
 Y su correspondiente función de salida:

⎡H1 ⎤
Y = [0 1] ⎢ ⎥; D = [0]
⎣H 2 ⎦

ECS. DE SALIDA

Transformándola a variables de desviación o variables residuales (variable china):

Λ Λ
H1 → h 1 = H1 − H1 • Q γ ρg Λ
H1 = o − H1
Λ S S
H2 → h2 = H2 − H2 ⇒ Λ
Λ
• γ ρg ⎛ Λ Λ ⎞

Qo → qo = Qo − Qo H2 = ⎜⎜ H 1 − H 2 ⎟⎟
S ⎝ ………………………….(6)
⎠
⎡Λ ⎤
Y = [0 1] ⎢H 1 ⎥
⎢Λ ⎥
⎣H 2 ⎦
 SISTEMA DE ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES Y DE
SALIDA EN VARIABLES DE DESVIACIÓN
En estado estable se cumple (o estado estacionario):
Λ
H1 = h 1 = 0 H1 = H1
Λ ………………………….(7)
H2 = h2 = 0 ⇒ H2 = H2
Λ Qo = Qo
Qo = qo = 0
Qo = 3 m3/s (estado estacionario)

OBSERVACIÓN:
Significa que para trasformar en variables de desviación (de (5) a (6), solo se
coloca en variable china la ecuación (5) y se tiene la ecuación (6) directamente.
EL “ESTADO DE EQUILIBRIO O ESTABLE” DEL PROCESO:
Se obtiene, igualando el sistema de ecuaciones diferenciales (en estado
estacionario) a cero (0).
De (5): transformando a ESTADO ESTACIONARIO O DE EQUILIBRIO:
•
Q γ ρg Q02
H1 = o − H1 = 0 ⇒ H1 = 2
S S γ ρg
γ ρg
[ ] Q02
•
H2 = H1 − H 2 = 0 ⇒ H 2 = H1 = 2
S γ ρg
OBSERVACIÓN
•El estado estacionario se representa mediante una raya colocado sobre las
variables (dinámicas)
•En estado estacionario no hay variación de las variables (gracias a la acción de
• •
control no cambia), por tanto las derivadas ( H y H ) son ceros (0) en el punto de
1 2

equilibrio o estacionario.

LA MATRIZ LINEALIZADA, APLICANDO EL JACOBIANO EN

EL PUNTO DE EQUILIBRIO O ESTACIONARIO.
Es de la forma de variable de desviación
•
• Λ
h = H = Ah + Bq o (Ec. de estado linealizada)
Y = [0 1]h ; D = [0] (Ec. de salida)
Donde: Λ ⎡h ⎤ ⎡ H − H 1 ⎤
H =h=⎢ 1⎥ = ⎢ 1 ⎥
⎣ h2 ⎦ ⎣ H 2 − H 2 ⎦
⎡ ∂f 1 ∂f 1 ⎤ ⎡ γ ρg ⎤
⎢ ∂H ⎢− 0
⎥
∂H 2 ⎥
A=⎢ 1 ⎥ = ⎢ 2S H 1 ⎥
⎢ ∂f 2 ∂f 2 ⎥ ⎢ γ ρg γ ρg ⎥
−
⎢⎣ ∂H 1 ∂H 2 ⎥⎦ (H1, H 2) ⎢⎣ 2 S H 1 ⎥
2S H 2 ⎦
⎡ ∂f 1 ⎤ ⎡1⎤ ⎡1⎤
⎢ ∂Q ⎥ ⎢S ⎥ ⎢g ⎥
B=⎢ 0
⎥ =⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎢ ∂f 2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ ∂Q 0 ⎥⎦ ⎢0⎥ ⎢ ⎥
Qo ⎣ ⎦ ⎣ 0 ⎦
C = [0 1]
D = [0]
Reemplazando valores se obtienen la ecuación de estado y salida
linealizado en forma matricial con variables de desviación:
⎡ γ ρg ⎤
•
⎢ − 0 ⎥ h
• Λ
⎢ 2 S H ⎥ ⎡ 1 ⎤ ⎡ g1 ⎤
h=H {=⎢
1
+ q o .....Ec. de estado linealizado
γ ρg γ ρ g ⎥ ⎢⎣h2 ⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦ {
• ⎢ − ⎥{ {u
X ⎣ 2S H 1 2S H 2 ⎦ X B
14444244443
A
⎡h ⎤
Y = [1
0231]⎢ 1 ⎥ ; D = [0]..............Ec. de salida
C ⎣{h2 ⎦
X

γ ρg
= 0.0358
2S H 2

Donde:
Variables ⎧h 1 = H 1 − H 1
⎪
de ⎨h 2 = H 2 − H 2 ⇒ Estado estacionario o equilibrio
Desviación ⎪⎩q o = Q o − Q o
b) MATRIZ DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA LINEALIZADO
Sabemos que la matriz de transferencia de un sistema linealizado esta dado por:

h2 ( S )
Gp( S ) = = C ( SI − A) −1 B + D
qo (S )

Reemplazando valores, se tiene:

−1
⎡⎡S 0 ⎤ ⎡− 0.0358 0 ⎤⎤ ⎡ 19 ⎤
Gp ( S ) = [0 1] ⎢ ⎢ − ⎥ ⎢0⎥ + [0]
⎣⎣ 0 S ⎥⎦ ⎢⎣ 0.0358 − 0.0358⎥⎦ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ ⎡ S + 0.0358 0 ⎤ ⎤ ⎡ 19 ⎤
[0 1] ⎢⎢ ⎥⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎣ ± 0.0358 S + 0.0358⎦ ⎦ ⎣0⎦
Gp( S ) =
(S + 0.0358)2
⎡ 19 ⎤
[0.0358 S + 0.0358]⎢ ⎥
Gp ( S ) = ⎣0 ⎦
(S + 0.0358)2
⎡ 0.0358 ⎤
⎢⎣ 9 ⎥⎦ 0.004
……(Matriz de transferencia)
Gp ( S ) = =
(S + 0.0358)2 (S + 0.0358)2
OBSERVACIÓN.
Debido a que nuestro sistema es SISO; la matriz de transferencia se convierte en una
simple función de transferencia
c) ESTABILIDAD DEL SISTEMA LINEALIZADO:
Para que el sistema sea estable se debe cumplir que los valores propios de la
ecuación característica deben tener parte real negativa.
c1) ESTABILIDAD APLICANDO EL MODELO DE ESTADO LINEAL.
La ecuación característica:
det(SI − A) = SI − A = 0 (S + 0.0358)(S + 0.0358) = 0
S 2 + 0.07165 + 0.0013 = 0
⇒ S1 = S 2 = −0.0358

Polos negativos; por lo tanto “el sistema es estable”

c2) ESTABILIDAD APLICANDO MODELO DE LA FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
La función de transferencia:
0.004
Gp( s) =
+4
S124 4424+4
0.07165 0.4
0013
43
EcuaciónCaracterística

Ecuación característica:
S 2 + 0.07165 + 0.0013 = 0
S1 = S 2 = −0.0358
Por lo tanto el sistema ES ESTABLE
d) RESPUESTA TRANSITORIA PARA UN IMPULSO UNITARIO (en
variable de desviación):
Matriz de transferencia:

Como: h2 ( S ) 0.004
Gp( S ) = = ; q o (S) = 1
q o ( S ) (S + 0.0358)2

0.004
h( S ) = ; q o (S) = 1
(S + 0.0358)2

0.004
h( S ) = (1)
(S + 0.0358)2

Aplicando ⎧ 0.004 ⎫ ⎧ 1 ⎫
Γ −1 ⎨ ⎬ = 0 . 004 Γ −1
⎨ 2 ⎬
⎩ ( S + 0.0358) ⎭ ⎩ ( S + 0.0358) ⎭
2

⎧
Γ{t } =
1
⎪Γ te { }
⎧ −1 − at
=
1
( S + a) 2
⎪⎪
Como ⎨
S2 ⎪
⇒⎨
⎪Γ −1 ⎧ 1 ⎫
{ }
⎪Γ e − at = 1
⎪ ⎩ ( S + a ) ⎬⎭
⎨ = te − at
⎩⎪ Sta ⎩
2
 Para nuestro caso:

h2 (t ) = 0.004te −0.0358t ……….(En variable de Desviación)

Λ Qo2
h2 (t ) = H 2 (t ) = H 2 − H 2 ; H 2 = = 0.0358
γ 2 ρg

También se puede expresar como:

H 2 = 0.0358 + 0.004te −0.0358t
(En estado dinámico)
e) ¿AL CABO DE QUE TIEMPO EL TANQUE 2 ALCANZARÁ LA
ALTURA MÁXIMA?
0.004t
Como: h2 = (en variable de desviación)
e 0.0358t

Derivando para hallar el h2 max.

dh2 e 0.0358t (0.004) − 0.004t (0.0358)e 0.0358t 0.004e 0.0358t (1 − 0.0358t )
= =0 =0
dt e ( 0.0358t ) 2 e 2 ( 0.0358t )

1 1 100
1 − 0.0358t = 0 ⇒ t opt = ≈ t opt ≈ ≈ 25 seg
0.0358 0.04 4
f) GRÀFICA DE H2(t)

H2(t)

H2max

top (t)
DINAMICA DE PROCESOS
CONTROLADOS

Ing. Mateo Alejandro Salinas Mena

Marzo 2007
EFECTO DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL EN EL SISTEMA
CONTROLADO

G1 G 2G c
Ciclo Cerrado Y(s) = P+ Ysp
1 + G 2G c 1 + G 2G c

Sistema de Primer Orden sin Controlador

dŷ
Dominio de Tiempo τ + ŷ = K p m + K d P
dt
Kp Kd
Dominio de S y (s ) = m (s ) + P(s )
τs + 1 τs + 1

Kp Kd
Funciones de
G2 = G1 =
Transferencia τs + 1 τs + 1
EFECTO DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL EN EL SISTEMA
CONTROLADO

Kd Kp
Funciones de Transferencia del
G1 = G2 =
Sistema sin Controlador τs + 1 τs + 1

G1 G 2G c
Ciclo Cerrado Y(s) = P+ Ysp
1 + G 2G c 1 + G 2G c

Gc = Kc
Kd KdKc
Y (s) = P+ Ysp
Ciclo Cerrado τs + 1 + K p K c τs + 1 + K p K c
EFECTO DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL EN EL SISTEMA
CONTROLADO

Kd Kd K K
Ciclo Cerrado Y(s)Y=(s) = P + P + d Kcd K c YspYsp
Ciclo Cerrado τs +τ1s++K
1 +p KKcp K c τs +τ1s + 1K+p K cp K c

Kd KdKc
1 + K pKc 1+ K pKc
Ciclo Cerrado Y(s) = P+ Ysp
τs + 1 + K p K c τs + 1 + K p K c
1 + K pKc 1+ K pKc
 MOTORES ELÉCTRICOS
Los motores de inducción trifásicos se fabrican con rangos de potencia
desde 1 hp (750 W) hasta más de 10 000 hp (7.5 MW). Tienen una
curva característica par-velocidad muy si-milar a la de los motores de
fase partida, excepto que la diferencia entre el par máximo y el par de
arranque tiende a ser menos pronunciada.
El sentido de giro de un motor de inducción trifásico puede invertirse
intercambiando el orden de dos de las tres líneas de alimentación.
Normalmente, esta inversión se realiza utilizando dos contactores, uno
para cada sentido de rotación. Bajo ninguna circunstancia, estos
contactares deben actuar simultáneamente porque se produce una
condición de cortocircuito. Para garantizar que nunca funcionen los dos
contactores al mismo tiempo, se emplean sistemas de seguridad
llamados enclavamientos.
En todos los motores de inducción, el rotor gira siempre a una velocidad
inferior a la velocidad del campo magnético giratorio. Esta diferencia se
conoce como deslizamiento. Mediante el rediseño del rotor es posible
reducir el deslizamiento a cero y conseguir que gire a la misma
velo-cidad del campo. De esta for-ma se obtiene un motor sincrónico,
el cual se caracteriza por operar a una velocidad constante, dependiente
únicamente de la frecuencia de la red. Este tipo de motores son mas
grandes y costosos que los motores asincrónicos equivalentes y solo se
utilizan para aplicaciones de precisión.
Finalmente, los motores universales son maquinas que trabajan tanto
con AC como con DC. Son semejantes a los motores DC tipo serie,
tienen su misma característica velocidad-torque, y se fabrican con
potencias desde 0.01 hp hasta 2 hp. Se utilizan principalmente para
impulsar electrodomésticos pequeños y herramientas portátiles, como:
maquinas de coser, aspiradoras, batidoras, taladros, sierras, cizallas, etc.
Sus principales ventajas son su alto torque de arranque y su amplio
rango de velocidades de trabajo, en muchos casos superior a las 10 000
r.p.m.

MANTENIMIENTO DE MOTORES ELÉCTRICOS

La probabilidad de que un motor eléctrico opere satisfactoriamente, sin
fallas, durante toda su vida útil, es siempre inferior al 100%, puesto que
la misma esta limitada por sus características constructivas particulares,
su frecuencia y tiempo de uso, la calidad de sus materiales, situaciones
imprevistas y otros factores.
Esta probabilidad implica que los motores requieren, periódica o
esporádicamente, de acciones de mantenimiento en sus partes, tales
como reemplazar, restaurar, rehabilitar, reconstruir, sustituir, cambiar,
renovar, limpiar, etc., para trabajar confiablemente, mantenerse
productivos, ahorrar energía y brindar seguridad a las personas y las
instalaciones.
Las acciones de manteni-miento pueden ser básicamente de dos tipos:
correctivas o preventivas. El mantenimien-to correctivo es el que se
desarrolla para reparar una avería que disminuye la capacidad
productiva de una maquina o la hace insegura. Este tipo de
mantenimiento debe ser realizado por personal especializado.
Naturalmente, para minimizar el tiempo que la maquina debe
permanecer fuera de servicio, la división de manteni-miento o la firma
responsable del mismo tiene que suministrar oportunamente, y en la
cantidad suficiente, los hombres, medios y repuestos necesarios para
poder obrar con éxito.

El mantenimiento pre-ventivo, por su parte, es el que se desarrolla

antes de que ocurra una avería con el fin de prevenirla o minimizarla,
evitando que llegue a ser grave o irremediable. Este tipo de
mantenimiento permite diagnosticar el estado de las piezas, las
tendencias de las averías, y el reemplazo de elementos desgastados,
tales como: escobillas, filtros, correas, rodamientos, etc.

Con la disponibilidad de nuevos y mejores materiales de aislamiento y

el uso extensivo de rodamientos lubricados «de por vida», los motores
eléctricos modernos son cada vez más confiables y libres de
mantenimiento.
No obstante, con el fin de obtener el máximo rendimiento y garantizar
la integridad de las personas, es importante brindarles un mantenimiento
apropiado y observar ciertas normas de seguridad. Las siguientes son
algunas recomendaciones útiles al respecto:
Antes de realizar cualquier actividad de mantenimiento, preventivo o
correctivo, en un motor eléctrico, desconéctelo siempre de la fuente de
potencia. Esto es particularmente importante cuando se revisan motores
con dispositivos de rearranque automático y se reemplazan es-cobillas
en motores DC.

Antes de instalar un motor nuevo o diferente, lea la información de su

placa de características para conocer las condiciones eléctricas,
mecánicas, térmicas, etc., limites bajo las cuales el fabricante garantiza
la operación segura y confiable de la maquina. Cualquier variación de
estas especificaciones puede causar el daño del motor y arriesgar la
se-guridad de las personas.

No opere un motor con voltajes mas allá del ± 10% de su voltaje

nominal. Los voltajes mas altos o más bajos producen calentamiento,
ruido, vibraciones y otros efectos adversos sobre el motor, así como la
operación errática de relés térmicos, condensadores y otros dispositivos.
No opere un motor con una frecuencia diferente de la especificada.
Exceptuando los modelos de escobillas, la velocidad de los motores varia
directamente con la frecuen-cia. Cualquier decremento o incremento en la
velocidad, debido a una reducción o un aumento de la frecuencia, puede
tener efectos adversos en la temperatura y el torque del motor, así como
en la operación adecuada de interruptores centrífugos, relés de arranque,
etc.

No trabaje un motor sobrecargado, es decir acoplado a una carga cuyo

torque exceda la potencia nominal del mismo. La operación a un torque
mas alto reduce la velocidad, produce vibración, aumenta la temperatu-ra
de los devanados, disminuye la vida útil de los ro-damientos, y afecta la
operación de ciertos dispositivos de protección. Algunas veces, se
desarrollan efec-tos de fricción adicionales dentro de la carga impulsada,
los cuales imponen una sobrecarga en el motor que causa su
sobrecalentamiento. De cualquier modo, las condiciones de sobrecarga
deben ser corregidas oportunamente. Recuerde que la potencia requerida
por la carga (P), la velocidad (N) y el torque (T) están relacionados asi:

T (lb ft )xN
− ft
lb − (rpm))
(
P hp =
P hp ) = T xN (rpm
5250
5250
No trabaje un motor de arranque por condensador dividido (PSC) con una
carga muy liviana porque se calentara excesivamente, ni cambie
indiscriminadamente el valor del condensador puesto que este ultimo ha
sido seleccionado para proporcionar el máximo torque de arranque.
Adicionalmente, antes de realizar cualquier labor de mantenimiento en un
motor de arranque por condensador, asegúrese que este ultimo esta
completamente descargado antes de hacer contacto con sus terminales.
No someta un motor a ciclos de trabajo para los cuales no fue diseñado
puesto que pueden sobrecalentarse los devanados y desencadenarse otros
efectos adversos. En otras palabras, nunca opere un mo-tor especificado
para trabajo intermitente de manera continua, ni un motor especifica-do
para trabajo continúo en aplicaciones que requieran una alta frecuencia de
arranques y paradas.
Siempre es una buena práctica de seguridad conectar el armazón o carcasa
de un motor a tierra para minimizar los riesgos de recibir choques
eléctricos. Esta precaución es particularmente importante cuando el motor
esta en una locación húmeda o cerca de un objeto metálico en contac-to
con el piso. Si entra agua en la armazón de un motor, séquelo
completamente antes de reconectarlo para evitar cortocircuitos.
Nunca trate de detener un motor tomándolo de su eje. Puede ser muy
peligroso.
Nunca lubrique un motor en exceso porque puede dañar el aislamiento y
provocar que se acumule basura y polvo. Solo aplique un poco de aceite en
los rodamientos o cojinetes. Algunos motores cuentan con cojinetes
sellados que no necesitan aceitar-se ni engrasarse.
Mantenga siempre limpias y despejadas las entradas de ventilación para
evitar que se exceda la máxima temperatura de operación y el motor se
sobrecaliente. La operación a una temperatura excesiva reduce la vida útil
de un motor y afecta adversamente su torque y velocidad.
Inspeccione regularmente las escobillas en los motores que las utilicen y
reemplácelas cuando las mismas se reduzcan a menos de 1/4 de
pulgada (6.35 mm). Las es-cobillas muy desgastadas provocan chispas
excesivas en el colector. Estas chispas pueden también ser debidas a porta
escobillas flojos y delgas del colector sueltas, así como a la presencia de
cortos en los devanados del inducido o la apertura del interruptor
centrífugo. Para prevenir que estas chispas puedan llegar a ser catastróficas,
evite siempre la pre-sencia de materiales inflamables o combustibles en el
área de trabajo del motor.
Si un motor parece estar trabajando con una velocidad mas baja de la
normal, desconéctelo inmediatamente. De lo contrario, puede
sobre-calentarse y quemarse. Es posible que el motor este sobrecargado o
tenga un devanado en corto.
Si un motor de fase dividida no arranca después de conectarse o emite
zumbidos, desconéctelo inmediatamente porque puede quemarse el
devanado de marcha. Lo más probable es que este defectuoso el mecanismo
del interruptor centrifugo.
El consumo de corriente de los motores de inducción, durante la fase de
arranque, es muy superior a la nomi-nal y aumenta a medida que alcanza la
velocidad máxima. Por esta razón, deben ser dotados con mecanismos de
arranque apropiados y protegidos con fusibles de acción lenta.
Inspeccione cualquier síntoma de desalineamiento del eje de un motor con
su carga, puesto que el mismo puede afectar adversamente el eje, los
rodamientos y la propia carga. Así mismo, las correas, poleas y otros
elementos similares que someten el eje del motor a cargas radiales no
deben ser ajustados herméticamente ni colocados demasiado lejos del
mismo. De otro modo, pueden causar el desgaste excesivo de los
roda-mientos y del propio eje. Si existe la posibilidad de que el eje pueda
quedar trabado, es conveniente proveer a este ul-timo de un embrague
(clutch) u otro tipo de mecanismo limitador del torque.
Un motor de corriente continua en serie no debe operarse nunca si no esta
conectado directamente a una car-ga o acoplado a ella mediante un
conjunto de engranajes. De otra forma, el motor continuaría aumentando
su velocidad hasta el punto en que podría dañarse seriamente o destruirse.
Junto con la sobrecarga y el abuso, la contaminación es probablemente la
causa más común de fallas en los mo-tores. El polvo y la mugre pueden
restringir la ventilación y recubrir los devanados del motor, afectando la
disipación de calor y conduciendo al sobrecalentamiento continuo. El
polvo y otros contaminantes pueden también causar desgaste en los
rodamientos y otras partes móviles, cortocircuitos en los devanados y
problemas de contacto en las escobillas, los conmutadores, los
interruptores centrífugos, etc. Si físicamente no es posible conservar un
motor razonablemente limpio, entonces considere el uso de un modelo
totalmente cerrado.
Otros aspectos prácticos
El sentido de la rotación de un motor universal o de CC, puede invertirse
intercambiando las conexiones en los devanados del inducido o en los
devanados de campo. Esta inversión puede realizarse manualmente
utilizando un interruptor dpdt automáticamente mediante relés o
contactores. Lo mis-mo se aplica a los motores de arranque por repulsión.
La inversión del sentido de giro de un motor de fase di-vidida se realiza
generalmente intercambiando las conexiones en el devanado de arran-que.
También puede ser realizada intercambiando las conexiones del
devana-do de marcha. Si se intercambian ambas conexio-nes, el motor
continua girando en su dirección ori-ginal. Lo mismo se aplica a los
motores de arranque por condensador.
PROBLEMA.- En el grafico se muestra “w vs t”, para un circuito de
tensión de 7.6 voltios, correspondiente a un Servomotor DC
controlado por armadura, cuya función de transferencia es:
G(s)=

w (rad/seg.)
7.47

1
0

0 0.86 t(seg.)
- Las Pruebas realizadas en términos al motor son:
a).A plena carga: Ia=7A, T=5.55Nm, N=18.5
b). En vacio: Ia=0.7A , Va=24VCD, W=255RPM:
- Considerar en términos numéricos que Kb=Km
- Se pide Hallar:
A). Km (Nm/A) , B). Ra(Ω), C). Bm(Nm/rad/seg) y D): Jm(NS2 /rad)
Solución

Va = IaRa + Va .......... .......... ..... 1

Vb = Kb ω m = KbN ω .......... .... 2

ωm = Nω
•
T = NTm = NKmIa = N ( Jm ω m + Bm ω m

o
Jm Bm
Ia =
Km ω m +
Km
ωm
-
Jm • Bm
Ia = ω m + N ω .......... .......... ...... 3
Km Km
Reemplazando 2 y 3 en 1

Jm • Bm
Va = ( N + Vb ω + N ω ) Ra + KbN ω
Km Km

Luego aplicando Laplace

Jm Bm
Va ( S ) = ( NRaS + NRa + NKb ) ω ( S )
Km Km

F.T.: ω ( s ) =
1
Va ( s ) NJmRa
S +(
NBmRa
+ NKb )
Km Km

Km
ω (s) ( NBmRa + NKmKb ) K
= =
Va ( s ) ) S + 1 τs + 1
NJmRa
(
NBmRa + NKmKb

Donde:
Km NJmRa
K= τ=
( NBmRa + NKmKb ) NBmRa + NKmKb
A plena carga : (Cálculo de Km)
Tm = KmIa Tm 5 . 55 Nm Nm
Km = = = 0 . 7929
Ia 7A A

T = NKm = NKmIa

T 5 . 55 Nm −2 Nm
⇒ Km = = = 4 . 248 x10
NIa 18 . 5 * 7 A A

En vacio : (Cálculo de Ra)

Va = RaIa + Vb Va = RaIa + Kb ω b

−2
⇒ 24 = Ra ( 0 . 7 ) + 4 . 248 x 10 ( 255 * 2 Π / 60 )

Ra = 32 . 6 Ω
Cálculo de Jm.
Como: K = Km
τ NJmRa

Km τ 4.248 *10 −2 Nm A 0.86

Jm = ( )= ( )
NRa K 18 .5 * 32 .6 7.47 rad / seg
7.6vol

Nm
Jm = 1.149 *10 − 2
rad / s 2

Cálculo de Bm:

Como: τ=
NJmRa
NBmRa + NKmKb
 18 .5 *1.149 x10 −3 Nm /( rad / s 2 ) * 32 .6Ω
0.86 =
18 .5 * Bm * 32 .6Ω + 18 .5( 4.248 x10 − 2 ) 2

Efectuando operaciones
Bm = 1.2797 x10− 2 vol / rad / seg

ss2tf
•
y ( s)
x(t ) = A x (t ) + Bu(t ); y(t ) = C x (t ) + Du(t ) Gp( s) =
− −
u (s)
tf 2 ss

C 2 dm d 2cm C 2 dm d 2cm

• ss2tf y( z)
x(k + 1) = A x (k ) + Hu (k ); y (k ) = C x (k ) + Du (k ) Gp( z ) =
u( z)
− − tf 2 ss