Huacho 2007
Huacho 2007
Huacho 2007
MECÁNICA ELÉCTRICA
Telefax(051)368099/Av. Floral S/N-Ciudad Universitaria Puno
s3
s2
s1
t1 t2 t3
Señal discreta
s3
s1
t1 t2 t3
Planta
(t) o (t)
u(t) Proceso
y(t)
Entrada Salida
Modelo Empírico
Los modelos obtenidos pueden ser de diferente forma, siendo los más
utilizados:
Modelo de 1er orden con Atrazo:
ke tds ; tiene 1 polo
g ( s) =
τs + 1
Modelo de 2do orden con Atrazo:
ke tds ; tiene 2 polos
g (s) =
(τs + 1)(τs + 1)
Modelo de 2do orden con 1 cero y Atrazo:
k (τs + 1)e tds ; tiene 1 cero y 2 polos
g ( s) =
(τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)
⇒ Ke 1.47 S
g ( s) ≅
( 2.5S + 1)
Reduciendo a 2do orden (Aprox.)
τ1 = 2
0.4
τ2 =1+ = 1.2
2
0.4
td = θ = + 0.2 + 3 × 0.05 + 0.3 − 0.08 = 0.77
2
Donde: 0 < ζ≤ 1
Método de Tavakoli para diseño de Controladores (Sintonía óptima)
1° Reducción a Primer orden
Sea la F.T. de una planta compleja “q(s)”, entonces se reduce a un modelo
de 1er orden con atrazo de la forma: k p e tds
l ( s) =
Donde: Ts + 1
Hallándose la frecuencia de cruce “Wc” (Dominio frecuencia) de:∠q( jWc) = −π
k p = q ( 0)
2
⎛ q ( 0) ⎞
Donde: ⎜ ⎟
⎜ q( jwc) ⎟ − 1
⎝ ⎠
T=
Wc
π − Tg −1 (TWc)
td =
Wc
El control “PI” óptimo para MG ≥ 3 y MF ≥ 60°, se determina mediante
las fórmulas:
T 1
kc k p = +
2td 14
Ti ⎛ 1 td td ⎞
= min⎜1 + ,9 ⎟
T ⎝ 7T T ⎠
2° Reducción a 2do orden:
Sea la F.T. de una planta compleja “q(s)”, Entonces se reduce a un
modelo de 2do orden con atrazo de la forma:
kpWn 2 e tds
l ( s) = 2
s + 2ζWnS + Wn 2
Donde:
π
q( jWb) = −
2 ⇒ se halla “Wb”
ζ
2ζ
Ti =
Wn
Td = 1
2ζWn
Ejemplo (1)
Sea q(s)= 12 . 8e S
- 6.43(14.4 S + 1)e
7S
(original)
16.7 S + 1 (106.9.37Se 1+.0651S)( 21 S + 1)
l( s ) ≅
5.411 S + 1
Hallar la sintonía del controlador “PI”
Solución:
-Reduciendo a primer orden:
Kp = 6.37 ← q(o) = 12.8 – 6.43 = 6.37
T = 5.411
td = 1.065
⇒
6.37 e 1.065 S
l( s ) ≅
5.411 S + 1
(Aprox.)
-Sintonía óptimo para el controlador “PI”
5.411 1
Kc.6.37 = + ⇒ Kc=0.41
2 × 1.065 14
Ti ⎛ 1 (1.065) 1.065 ⎞
= min⎜⎜1 + ,9 × ⎟⎟
T ⎝ 7 ( 5 . 411) 5 . 411 ⎠
= min (1.028,1.77 ) = 1.028
Ti
5.411
-1 Parte
q(s): real
original
aprox.: l(s)
PARÁMETROS CARACTERÍSTICOS DE LA RESPUESTA ATE
UNA ENTRADA ESCALÓN Y CONDICIONES INICIALES
NULAS
Aunque los sistemas de control, según sea su cometido, pueden estar excitados por
señales muy diversas, en general su comportamiento puede juzgarse con suficiente
exactitud si son conocidas determinadas características de su respuesta a la entrada
escalón.
La respuesta de un sistema en el dominio del tiempo a una entrada tipo escalón
depende de las condiciones iniciales, pero por conveniencia, para comparar las
respuestas de diversos sistemas, es útil considerar la situación de condiciones
iniciales nulas.
Ya hemos mencionado que un sistema de control real normalmente se comporta
como subamortiguado. También se ha comentado que la respuesta temporal es
fácil de obtener de manera experimental.
Por todo ello es útil definir un conunto de especificaciones que ayuden en el
análisis y diseño de estos sistemas. Estas especificaciones son:
•Tiempo de retardo (deley time, td)
•Tiempo de crecimiento o de subida (rise time, tr)
•Tiempo de pico (peak time, tp)
•Máximo sobreimpulso (peak overshoot, Mp)
•Tiempo de establecimiento (setup time, ts)
1.8
1.6
1.4 2π
T=
wn
1.2
Mp
1
tr
2%,5%
0.8
0.6 tp Kwn2
G (s) = 2
s + 2δwn s + wn2
50% td
ts
1.6
1.4
1.2
offset
0.8
0.632
0.6
Kp = 1
0.4
0.2
0 5 10 15 20 25 30
tp = 1
Respuesta a un sistema de 2do orden para una entrada escalón unitario
Gráfico 2
1.8
1.6
1.2
0.8
Críticamente Amortiguado (S = 1)
0.4
0.2
0 5 10 15 20 25 30
Gráfico 3
1.8
1.6
TI1
1.4
TI2
1.2
Kc3
Offset
1 Offset
S2
0.8
Kc2 TI3
0.6
S2
Kc1
0.4
S3 Offset = Error en estado
0.2 estacionario (ess)
0 5 10 15 20 25 30
Kc3 > Kc2 > Kc1 : Ganancias del controlador
S1 < S2 < S3 : Factores de amortiguamiento
TI1 < TI2 < TI3 : Constantes de tiempo
CRITERIO DE RESPUESTA DINÁMICA
B C
0
t
0 tr tp
El Objetivo: es: B 1
= (Generalmente)
A 4
C 1
=
B 4
C 1
= (Se hace más pequeño)
A 16
T : Periodo de oscilación
D : Es el valor final de la respuesta
A : Es el valor final en exceso respecto al valor final
−πS
A
OVERSHOOT = =e 1− S 2
D
−2πS
B 2
Relación de decaimiento = =e 1− S 2 = (OVERSHOOT )
A
Trise (tr)
•Es el tiempo en que la respuesta alcanza por primera vez el
valor final (denominado tmabién tiempo de subida o tiempo
de elevación)
•Este tiempo (Tr) caracteriza a la velocidad del sistema. Es
así que a menor factor de amortiguamiento (S), entonces
menor es el tr. Es decir que la respuesta es más rápida, pero
se tiene mayor Overshoot (o sobrepaso)
•Se define como el tiempo requerido para que la respuesta
crezca del 10% al 90% en el caso sobre amortiguado. Si el
sistema en subamortiguado, el tiempo de crecimiento se
define como aquel para el cual la respuesta alcanza el valor
unitario, es decir el 100% de la respuesta. En este caso.
π −β ⎛ Wd ⎞ σ = SWn
tr = ; β = Tg ⎜ −1
⎟;
Wd ⎝ σ ⎠ Wd = Wn 1 − S 2
También:
0. 8 + 2. 5 S 1 + 1.15 + 1.45S 2
tr ≅ ó tr ≅
Wn Wn
1 − 0.4167 S + 2.917 S 2
tr ≅
Wn
Máximo sobreimpulso o sobre paso (Mp)
Es el valor máximo de la respuesta medido desde la respuesta
en régimen estacionario, expresado en %. Es indicativo de la
estabilidad relativa del sistema.
y (tp ) − y (∞)
Mp(%) = x100%
y (∞ )
También de asentamiento o establecimiento
−πS
A
Mp = = e 1− S 2
D
Tiempo de asentamiento o establecimiento (ts):
Este es el tiempo requerido por la curva de respuesta para
alcanzar y mantener la respuesta dentro de un rango
porcentual de + 5%, + 2%, +1% alrededor del valor final.
Cuando se alcanza este tiempo se estima que el sistema ha
concluido el transitorio.
3
ts (5%) ≅
σ
4 siendo σ = SWn
ts (2%) ≅
σ
5
ts (1%) ≅
σ
Tiempo pico (tp):
Es el tiempo que la respuesta tarda en alcanzar el primer
picode sobre impulso; el tiempo pico se mide en el primer
máximo de la fun´ción de respuesta.
π π
tp = =
Wd Wn 1 − S 2
Tiempo de retardo (td):
Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez el
50% de su valor en régimen personal
01 + 0.75 1 + 0.65 + 0.15S 2
td = ó td ≅
Wn Wn
1.1 + 0.125S + 0.469 S 2
td =
Wn
Error en estado estacionario (ess):
En la mayoría de sistemas de control, interesa que el valor
final de la variable controlada (valor en estado estacionario)
sea igual al valor deseado (Set-Point). En caso de no ser así,
existe un error en estado estacionario o error permanente.
En un sistema realimentado
R(s) + y(s)
X G(s)
-
H(s)
La función de transferencia de lazo cerrado es:
Y (s) G ( s)
=
R ( s ) 1 + 6( s ) H ( s )
Se define el estado estacionario como:
Lin[r (t ) − y (t )]
eSS = Lin e(t )
t →∞ t →∞
Aplicando la transformada de Laplace y el Teorema del valor
final obtenemos:
⎛ R( s) ⎞
eSS = Lin S ⎜⎜ ⎟⎟
s→0 ⎝ 1 + 6( s ) H ( s ) ⎠
Donde: R( s)
E (s) =
1 + 6( s ) H ( s )
Definiciones:
En forma resumida, se puede presentar las definiciones de
constantes: de posición, velocidad y aceleración como sigue:
- Para una entrada escalón
Cte de posición:
Kp = Lin (G ( s) H ( s) ) = G (0) H (0)
s→0
1
eSS =
1 + Kp
- Para una entrada rampa unitaria
Cte de velocidad:
Kv = Lin [S G(s) H (s)]
s→0
Donde: 1
eSS =
1 + Kv
- Para una entrada parabólica unitoría
Cte de aceleración:
s→0
1
eSS =
1 + Ka
CONCLUSIONES PARA EL DISEÑO DE UN
CONTROLADOR
Durante el disñeo de un controlador, se debe seleccionar
apropiados valores de ζ y τ, de modo que se tenga como
objetivo:
-Menor overshoot
-Menor trise
-Menor decaimiento o tiempo de decaimiento
-Menor tiempo de asentamiento (ts)
-Menor error en estado estacionario (ess)
Sin embargo alcanzar estos objetivos simultáneamente son
imposibles, por lo tantoi hay que buscar un buen balance de
manera que se pueda optimizar y sea un buen requerimiento
de diseño, de manera que se logre la estabilidad (Robustes)
los más rápido posible y haciendo un buen controlador
MOTOR ELÉCTRICO
I) Motor D.C. Controlado por Campo
ECUACIONES
1) Circuito eléctrico (Ley de Kirchoff)
Dominio Tiempo:
dIf
Vf = RfIf + Lf
dt
Dominio Laplace
VF(s) = Rf If(s) + Lf SIf(s) = (Rf + SLf) If(s)
F.T: If ( s ) 1
= ...........(I)
Vf ( s ) Rf + SLf
D.B: 1
Vf ( s ) If ( s )
Rf + SLf
2) Circuito electromecánico: conversión de energía eléctrica en mecánica: Torque
Motor
Dominio Tiempo:
- Flujo en el entrehierrro: Y = kf If
- Corriente de Armadura: Ia = cTe
- Torque desarrollo por el motor:
Tm = k1Ia Y
Tm = k1Ia kf If
Tm = km If ; Km = constante motórica
Dominio Laplace
Tm(s) = km If(s)
F.T: Tm ( s )
= km ...........(II)
If ( s )
D.B:
Vf ( s ) Km If ( s )
3) Circuito mecánico (dinámica rotacional)
Dominio Tiempo:
∑T = Jα
Tm – bw = J dw/dt
dw
⇒ Tm = bw + J
dt
Dominio Laplace:
Tm(s) = bW(s) + Js W(s)
Tm(s) = (b + Js) W(s)
F.T: W (s) 1
= ...........(III)
Tm ( s ) b + Js
D.B: 1
Tm ( s ) W (s)
b + Js
D.B: 1
W (s) θ (s)
S
θ (s) km
Gp ( s ) = =
Vf ( s ) S ( Js + b )( Lfs + Rf )
Siendo en la práctica:
Lf ≅ 0 (pequeño)
km ( km / bRf )
Gp ( s ) = =
S ( Js + b ) Rf ⎛ J ⎞
S ⎜ s + 1⎟
⎝b ⎠
k
Gp ( s ) =
S ( Js + 1)
Donde: km
k=
bRf
J
J=
b
Lf ≅ 0 (Pequeño)
II. MOTOR D.C. CONTROLADO
POR ARMADURA
1) Circuito Eléctrico (Ley de Kirchoff):
Dominio Tiempo:
dLa
Va = RaIa + La + Vb ..........(1)
dt
Vb = Tensión caontraelectricomotriz
Dominio Laplace:
F.T.: Ia ( s ) 1
= .........(I)
Va ( s ) − Vb ( s ) Ra + LaS
Vb = KbW ..........(4)
Dominio Laplace:
Vb(s) = Kb W(s)
F.T.: Vb ( s )
= Kb ..........II
W (s)
Tm = K1 Ia Kf If = K1 Kf If Ia
F.T.: Tm ( s )
= Km ..........III
Ia ( s )
Dominio Laplace:
Tm(s) = bw(s) + Jsw(s)
Tm(s) = (b + Js) w(s)
F.T.: W ( s ) 1
= ..........IV
Tm ( s ) Js + b
dθ
W =
ds
Dominio Laplace:
W(s) = Sθ (s)
F.T.: θ (s) 1
= ..........V
W (s) s
Kb
D.B. De lazo cerrado
Simplificando:
Entonces: W (s) Km
=
Va ( s ) ( Ra + LaS )( Js + b ) + KmKb
8) Modelo del motor DC para el control de velocidad, controlado por voltaje de
armadura usando el método de función de transferencia.
* Considerando en el sistema internacional, las unidades (tf) de la constante de armadura
igual a la constante del motor.
Así:
Km = Kb = K
F.T.:
W (s) K
= Fórmula para el control de
Va ( s ) ( Js + b )( LaS + Ra ) + K 2 velocidad
X1 = Ia
Circuito mecánico :
dW
Tm ( t ) = bW + J ........(3)
dt
Como:
dθ dW d2θ
W= ⇒ = 2
dt dt dt
Reemplazando en (3), se tiene:
dθ d2θ
Tm(t) = b + J 2 .....(3’) (Ec. Dif. De 2do orden)
dt dt
X2 =θ
•
X3 =θ
Como:
dθ
W=
dt
Reemplazando en (4), se tiene:
dθ
Vb(t) = Kb .....(4’) (Ec. Dif. De 1er orden)
dt
CONCLUSION:
Por lo tanto existen 3 variables definidas para la Ec.de estado y salida
X 1 = Ia
X2 =θ
•
X3 =θ =W
b) Ecuaciones de estado:
Reemplazando la Ec. (4’) en (1) y usando las variables de estado elegidas se obtienen:
De (1): Va = Ra X1 + La X1
•
+ Kb X3
•
Ra Kb Va
X1 = − X1 − X3 + ......(I) (Ec. De estado
La La La
De (2): Tm(t) = K Ia(t)
Tm(t) = K X1
De (3):
dθ d2θ
Tm(t) = b + J 2
dt dt
Reemplazando por las variables
Tm(t) = K X1
dθ • d2θ
X3 = ⇒ X 3 = 2
dt dt
•
K b ......(II) (Ec. De estado
⇒KX1 = bX3 + J X 3
•
X3 = X1 − X3
J J
Observación:
En las ecuaciones de estado No aparece X2, entonces como falta X2 se tiene:
Sabiendo que • •
X2 = θ ⇒ X 2 = θ = X3
•
......(III) (Ec. De estado
Representando las ecuaciones del estado matricialmente de (I), (II) y (III) se tiene:
Kb⎤⎡ ⎤ 1
⎡ º ⎤ ⎡−
Ra
o − ⎡ ⎤
X
⎢ ⎥1 ⎢ La ⎥ X
La ⎢ ⎥ ⎢ La⎥
1
º ⎢º ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
X = ⎢X2 ⎥ = ⎢ 0 0 1 ⎥⎢ X 2 ⎥ + ⎢o ⎥Va
⎢º ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ X3 ⎥ ⎢ K b ⎥⎢ X3 ⎥ ⎢o ⎥
o − ⎥
⎣ ⎦ ⎢⎣ J J ⎦⎢⎣ ⎥⎦ ⎣ ⎦
A B
O en su forma normalizada es:
º
X = AX + Bu
donde: u =Va
Observación:
En las ecuaciones de estado No aparece X2, entonces como falta X2 se tiene:
Donde: C = ⎡0 0 1⎤ ; D = [0]
⎢⎣ ⎥⎦
También de las ecuaciones anteriores anteriores se pueden expresar en el espacio de
estado, mediante la siguiente ecuación, escogiendo la velocidad angular y la corriente
eléctrica con las variables de estado y el voltaje como entrada. Se escoge como la salida a
la velocidad angular.
⎡ b K ⎤⎡• ⎤
⎡θ ⎤ − ⎢θ ⎥ ⎡0 ⎤
d ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
J J ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
=⎢ ⎥=⎢ ⎥ + 1V
dt ⎢ K R⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣i ⎥⎦ − − ⎢i ⎥ ⎣ L⎦
⎢⎣ J L⎥⎦⎣ ⎦
⎡ • ⎤
⎢θ
[1 ]
• ⎥
θ = 0 ⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢i ⎥
⎣ ⎦
SISTEMA DE TRANSMISION MECANICA:Engranaje
Sabemos que
R1θ 1 = R 2θ 2 ⇒
R2 θ1
= .................1)
R1 θ 2
Pero como: dθ , Derivando se tiene:
ω=
dt
dθ 1 dθ 2 R 2 ω1
R1 = R2
dt dt R1ω1 = R 2ω 2 ⇒ = ...............2)
R1 ω 2
De 1) y 2)
R 2 θ 1 ω1 N 2 N 2 (Relación de transmisión)
⇒ = = = =N N=
R1 θ 2 ω 2 N1 N1
Como el trabajo desarrollado en ambas ruedas es el mismo ( potencia):
ω1 T 2
P = T 1ω1 = T 2ω 2 ⇒ = ......................3)
ω 2 T1
Por lo Tanto
R 2 θ 1 ω1 T 2 N2
= = = =N=
R1 θ 2 ω 2 T 1 N1
Relación de trasmisión
ω1 T 2
N= = N >1
ω 2 T1
También
↓ T 1ω1 ↑=↑ T 2ω 2 ↓
T ωm
N= = ⇒ T = NTm
Tm ω
T ωm
N= = ⇒ T = NTm
Tm ω
0.1
0.08
Amplitud 0.06
0.04
0.02
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (Seg)
A partir del gráfico se observa que cuando se aplica 1 volt al sistema, el motor puede
desarrollar solamente una velocidad máxima de 0.1 rad/seg. que es pequeña con respecto
a la velocidad deseada. También, el motor toma 3 segundos para alcanzar su velocidad de
estado estable; esto no satisface el criterio del tiempo de asentamiento de 2 segundos.
2. Espacio de Estado:
También se puede representar el sistema utilizado las ecuaciones de espacio de estado.
Escribiendo los siguientes comandos
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
A= [-b/J K/J-K/L -R/L ];
B= [01/L];
C= [1 0];
D=0;
step(A,B,C,D)
Se observará la misma salida mostrada anteriormente en la gráfica.
MODELAMIENTO DE LA POSICIÓN DE UN MOTOR DC
Un actuador común en sistemas de control es el motor DC. En la siguiente figura, se
muestran el circuito eléctrico de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor:
Para este caso, se asume los siguientes valores para los parámetros físicos:
-Momento de inercia del rotor: (J) = 3.2284E-6 kg m2/seg2
-Relación de amortiguamiento del sistema mecánico (b) = 3.5077E-6 Nms
-Constante de fuerza electromotriz (K = Ke = Kt) = 0.0274 Nm/Amp.
-Resistencia eléctrica (R) = 4 ohm
-Inductancia eléctrica (L) = 2.75E-6 H
-Entrada: (V) = fuente de voltaje
-Salida: θ = posición del eje
-El rotor y eje deben ser rígidos
Ecuaciones del Sistema
El torque del motor T, se relaciona con la corriente de armadura i, por un factor constante
Kt. La fuerza contraelectromotriz e, se relaciona con la velocidad de rotación por las
siguientes ecuaciones:
T = Kti
e = Kt θ (1)
En unidades Si, Kt (constante de armadura) es igual a Ke (constante del motor). Con
respecto a la figura anterior, se pueden escribir las siguientes ecuaciones:
•• •
J θ +bθ = Ki
(2)
•
di
L + Ri =V − Kθ
dt
1. Función de Transferencia
Utilizando las transformadas de Laplace, las ecuaciones (2) se expresan en términos de s
en las ecuaciones (3)
s(Js + b) θ (s) = K I(s) (3)
(Ls + R) I (s) = V - Ks θ (s)
Operando, se obtiene las siguientes funciones de transferencia:
θ K
=
V (Js+b)(Ls+ R) + K2
(4)
θ K
=
V s((Js+b)(Ls+ R) + K2 )
2. Espacio Estado
Si se escoge la posición, la velocidad y la corriente de armadura del motor como las
variables de estado, se pueden escribir las ecuaciones:
⎡ ⎤
⎡θ ⎤ ⎢0 1 0 ⎥ ⎡θ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎥ ⎢0 ⎥
d ⎢• ⎥ ⎢ b K ⎥⎢ • ⎥ ⎢ ⎥ (5)
⎢θ ⎥ = 0 − ⎢θ ⎥ + ⎢0 ⎥V
dt ⎢ ⎥ ⎢ J J ⎥⎢ ⎥
⎢1⎥
⎢i ⎥ ⎢ R ⎥ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎢ ⎥
i
⎣ ⎦ ⎢0 −
K
− ⎥ ⎣L⎦
⎣ L L⎦
⎡θ ⎤
⎢•⎥
y = ⎡1 0 ⎤
0 + ⎢θ ⎥
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢i ⎥
⎣ ⎦
REQUERIMIENTOS DE DISEÑO
Si se simula la entrada (R) por una entrada escalón Unitario, la velocidad del motor debe
de tener:
•Tiempo de establecimiento menor que 40 milisegundos
•Sobrepaso menor que 16%
•Error en estado estable nulo
•Error de estado estable debido a perturbación, nulo
6
Posición (rad)
0
0 0.5 0.1 0.15 0.2
Tiempo (Seg)
Del gráfico se observa que cuando se aplica 1 volt al sistema, la posición del motor
cambia por 6 radianes, que no es la posición deseada. Para una entrada Escalón de 1
voltio el motor debe de ir hasta 1 radían. También, el motor no alcanza el estado estable
en el tiempo especificado, lo cual no satisface los criterios de diseño.
2. Espacio de Estado:
Similarmente también se puede hallar mediante el espacio de estado.
Se introduce las ecuaciones de estado en Matlab definiendo el siguiente sistema de
matrices:
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
A= [0 1 0 0 -b/J K/J 0 -K/L -R/L ];
B= [0 ; 0 ; 1/L];
C= [1 0 0];
D= [ 0 ];
La respuesta al Escalón se obtiene con el comando:
step(A,B,C,D)
DISEÑO DE UN
CONTROLADOR
R u 8
Controla Planta
DISEÑO DE UN CONTROLADOR PID PARA EL CONTROL
DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC
Las ecuaciones dinámicas y la función de transferencia de lazo abierto del motor DC are:
θ K
= (3)
V (Js+b)(Ls+ R) + K2
R u 8
Controla Planta
Con una entrada Escalón de 1 rad/seg, los criterios de diseño son:
•Tiempo de asentamiento menor que 2 segundos.
•Sobrepaso menor que 5%
•Error en estado estable menor que 1%.
Se diseñará un controlador PID e incluirá en el sistema. Se tienen los siguientes
comandos:
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R) + (L*B)) ((b*R) + K ∧2) ];
La función de transferencia para un controlador PID es:
Control Proporcional
Probaremos con un controlador proporcional con una ganancia de 100. Se agrega los
siguientes comandos al final:
kp=100;
numa=kp*num;
dena=den;
Para determinar la función de transferencia de lazo cerrado, se utiliza el comandoi cloop.
Se debe agregar la siguiente línea:
(numac,denac) = cloop)numa,dena);
Note que numac y denac son el numerador y el denominador de la función de
transferencia de lazo cerrado total, respectivamente.
Se halla la respuesta al Escalón, agregando lo siguiente al final:
t = 0: 0.01 : 5
step (numac, denac, t)
Title(‘Respuesta al Escalón con control proporcional’)
Se verá el siguiente gráfico:
0.8
Amplitud 0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5
Tiempo (Seg)
Control PID
Se puede observar a partir del gráfico, que el error en estado estable y el sobrepaso son
grandes. Cabe recordar que la adición de un término integral elimina el error en estado
estable y un término derivativo reduce el sobrepaso. Probaremos con un controlador PID
con Ki y Kd pequeños. Se obtiene el siguiente grafico:
j = 0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R) + (L*B)) ((b*R) + K ∧2) ];
Kp=100;
Ki=1;
Kd=1;
numc=(Kd, Kp, Ki);
denc=(1 0);
numa=conv(num, numc);
dena=conv(den, denc);
(numac, denac) = cloop(numa,dena);
step(numac,denac)
title(‘Control PID con Ki y Kd pequeñas’)
Control PID con Ki y Kd pequeñas
0.8
Amplitud 0.6
0.4
0.2
0
0 50 100 150 200 250 300
Tiempo (Seg)
1.2
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo (Seg)
1.2
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo (Seg)
Por lo tanto, si usamos un controlador PID con:
Kp = 100,
Control PID
Ki = 200,
Kd = 10,
DISEÑO DE UN CONTROLADOR PID PARA EL CONTROL
DE POSICIÓN DE UN MOTOR DC
Las ecuaciones dinámicas en la forma de función de transferencia son las siguientes:
θ K (1)
=
V s((Js+b)(Ls+ R) + K2 )
R u 8
Controla Planta
Con una referencia tipo Escalón de 1 rad/seg, los criterios de diseño son:
•Tiempo de asentamiento menor que 0.04 segundos.
•Sobrepaso menor que 16%
•Error de estado estable nulo
•Error de estado estable debido a una perturbación nulo
Se diseñará un controlador PID y se agregará al sistema. Se introduce los siguienes
comandos:
J = 3.2284E-6;
b=3.5077E-6;;
K=0.0274;
R=4;
L=2.7E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R) + (L*B)) ((b*R) + K ∧2) 0];
La función de transferencia para un controlador PID es:
KI KDs2 + Kps + KI
Kp+ + KDs =
S S
Control Proporcional
Inicialmente, se usará un controlador proporcional con una ganancia de 1.7. Se agrega los
siguientes comandos:
kp=1.7;
numcf=(kp);
dencf=(1);
numf=conv(numcf,num)
denf=conv(dencf,den)
Para determinar la función de transferencia de lazo cerrado, se utiliza el comando cloop.
Se debe agregar la siguiente línea:
(numc,denc) = cloop(numf,denf);
Note que numc y denc son, respectivamente, el numerador y el denominador de la
función de transferencia de lazo cerrado total.
Ahora veamos al respuesta al Escalón. Se adiciona lo siguiente al final del programa
t = 0: 0.01 : 0.2;
step (numc, denc, t)
1
Posición
(rad)
0.5
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tiempo (Seg)
Ahora veamos al respuesta a una perturbación Escalón. Se agrega lo siguiente al final del
programa:
numdcl= conv(numc,1);
Dendcl=conv(denc, kp);
step (numdcl,dendcl,t);
Se observará el siguiente gráfico:
0.8
Posición 0.6
(rad)
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tiempo (Seg)
Control PID
De los gráficos mostrados se observa que, no obstante el error de estado estable es el
adecuado, el tiempo de asentamiento es grande, como lo es también el sobrepaso. Así
mismo, se observa que el error de estado estable debido a una perturbación es grande. De
debe recordar que agregando un término integral elimina el error en estado estable y un
término derivativo reduce el sobrepaso. Inicialmente se utiliza un controlador PI para
eliminar el error de estado estable debido a la perturbación:
J = 3.2284E-6;
b=3.5077E-6;;
K=0.0274;
R=4;
L=2.7E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R) + (L*B)) ((b*R) + K ∧2) 0];
Kp=1.7;
Ki=20;
numcf=(Kp Ki);
dencf=(1 0);
numf=conv(numcf,num)
denf=conv(dencf,den)
(numc,denc) = cloop(numf,denf,-1);
t = 0: 0.01 : 0.4;
step (numc, denc, t)
Se observará la siguiente respuesta al Escalón:
Respuesta al Escalón, con kp = 1.7 y Ki = 20
1.5
1
Posición
(rad)
0.5
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4
Tiempo (Seg)
Ahora veamos lo que ocurre con la respuesta a la perturbación Escalón, para lo cual se
agrega lo siguiente:
figure
numdcl=conv(numc,dencf);
dendcl=conv(denc,numcf);
step(numdcl,dendcl,t);
Se observará el siguiente gráfico
Respuesta a la perturbación Escalón, con kp = 1.7 y Ki = 20
0.6
0.4
Posición
(rad)
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4
Tiempo (Seg)
Ajuste de las Ganancias
El tiempo de asentamiento aún es grande. Se debe incrementar las ganacias a fin de
aumentar la velocidad de respuesta. Haciendo Ki igual a 200 y Kp igual a 17. Se
observarán los siguientes gráficos:
Respuesta al Escalón, con kp = 17 y Ki = 200
1.5
1
Posición
(rad)
0.5
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tiempo (Seg)
Respuesta a la perturbación Escalón, con kp = 17 y Ki = 200
0.1
0.08
0.06
0.04
Posición
(rad)
0.02
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tiempo (Seg)
Se puede ver que la respuesta es más rápida que antes, pero el valor de Ki ha empeorado
la respuesta transitoria (sobrepaso grande). Se probara con un controlador PID para
reducir el sobrepaso, escribiendo lo siguiente:
Kp=17;
Ki=200;
Kd=0.15
numcf=(Kd Kp Ki);
dencf=(1 0);
numf=conv(numcf,num)
denf=conv(dencf,den)
(numc,denc) = cloop(numf,denf,-1);
t = 0: 0.001 : 0.1;
step (numc, denc, t)
Se observará el gráfico:
Respuesta al Escalón con Kp=17, Ki=200 y Kd=1.5
Posición 1
(rad)
0.5
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tiempo (Seg)
El grafico debido a la perturbación Escalón debería ser:
Respuesta a la perturbación Escalón, con kp = 17 y Ki = 200 y Kd=1.5
0.06
0.05
0.04
Posición 0.03
(rad)
0.02
0.01
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tiempo (Seg)
Se puede ver que la respuesta al Escalón es bastante buena, tiene menos de 16% de
sobrepaso y el tiempo de asentamiento es aproximadamente 40 ms, y no existe eror de
estado estable. La respuesta a la perturbación Escalón resulta bastante lenta. Se
incrementa Ki para aumentar la velocidad de respuesta a la perturbación. Haciendo Ki
igual a 600, se deberían ver los siguientes gráficos:
Respuesta al Escalón con Kp=17, Ki=200 y Kd=1.5
Posición 1
(rad)
0.5
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tiempo (Seg)
Respuesta a la perturbación Escalón con Kp=17, Ki=200 y Kd=1.5
0.04
Posición
(rad) 0.03
0.02
0.01
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tiempo (Seg)
De la figura se tiene:
a) Ecuaciones °
LdI
+ RI = V − K θ
dt
T − bθ = J θ
ο ο °ο
, T = KI ( s )
ο °ο
LdI
∑T = J θ
dt
Jθ + bθ = KI
ο °ο ο
De la figura se tiene:
Ecuaciones:
b) Ecuaciones I ( s ) = JSθ ( s ) + bθ ( s ) = ( JS + b)θ ( s ) ..................................α
K K
⎡ ( LS + R)( JS + b) ⎤ θ ( s) K
θ ( s) ⎢ + K ⎥ = V ( s) = 2
⎣ K ⎦ V ( s) ( LS + R)( JS + b) + K
Diseño del controlador optimo:
Para: ts < 2seg
ess < 1%
PO < 5%
R(s) + G(s) K
- ( LS + R)( JS + b) + k
2
C(s)
−Πζ
i) Po = 100 e 1− ζ
2
<5 ζ < 0.1
−Πζ
< Ln (0.05)
ζ
2
1−
−Π
1
−1 < - 2.995732
ζ
2
Π Π Π
1
−1 > 2.995732 1
−1 2 . 995733
ζ
2
ζ
2
1
− 1 < 1 . 099749439
ζ
2
1
< 2 . 099749439
ζ
2
1
ζ
2
>
2 . 099749439
ζ
2
> 0 . 4762472995
Asumo
ζ > 0 . 75
ii).- Para ts < 2seg.
ts = 4/σ < 2 , σ = ζωn > 2
Asumo: σ = ζωn = 4.5
iii).- La FTLA:
GLA(s) = Gc(s)Gp(s)
K ( K / JL )
= Gc ( s ) 2
= Gc ( s ) 2
( JS + b )( LS + R ) + k ( S + b / J )( S + R / L ) + k / JL
2
= Gc ( s )
( S + 10 )( S + 2 ) + 0 . 02
Donde:
−2 −2 2
K
= 10 =2 K
2
=
(10 )
= 0 . 02
JL 10 x 5 x 10 −1
−2
−2 −1
JL 10 x 5 x 10
b 0 .1 R 1
= = 10 = = 2
J 0 . 01 L 0 .5
Entonces:
KI 2
GLA ( s ) = ( K c + + k S)
s D
( S + 10 )( S + 2 ) + 0 . 02
2
2(k D s + k s + KI )
GLA ( s ) = c
S ( S + 10 )( S + 2 )
iv).- Error en estado estacionario (ess) :
Como : ess < 0.01 , Asumo ess = 0.005
ess = 1/Kv < 0.01
Kv =
lim
[SG LA ( s ) ] = lim ⎡⎢ S 2 ( K D S 2 + K C S + K I ) ⎤⎥
s→ 0 s→ 0⎣ S ( S + 10 )( S + 2 ) ⎦
2K I
Kv = = 0 .1K I
20
C (s) 2( K D S 2 + K C S + K I )
= 3
R (s) S + (12 + 2 K D ) S 2 + ( 20 + 2 K C ) S + 2 K I
Sistema de 3er orden :
Para um sistema de de 3er orden, es de la forma:
C (s) Q (s)
= 2
R (s) S + 2 ζω nS + ω n 2 )( S + P )
Multiplicando se tiene:
C (s) Q (s)
= 3
R (s) S + ( 2 ζω n + P ) S 2 + (ω n 2 + 2 ζω nP ) S + ω n 2 P
Funcion de transferencia del controlador GC(s) :
- Igualando coeficiente(de los denominadores) se tiene:
12 + 2KD = 2 ζωn + P = 2x4.5 + P ................................... (α)
20 + 2 KC = ωn2 + ζωnP = ωn 2 + 2x4.5P ......................... (β)
2KI = ωn2 P ....................................................................... (γ)
- De (γ) : P = 2KI/ ωn2 = 2x2000/(6) 2 = 111.11
- De (α) : 12 + 2KD = 9 + 111.11
KD = 54
- De (β) : 20 + 2KC = ωn 2 +9P
2
20 + 2KC = (6) + 9x111.11
KC = 507.99 =508
GC(s) = KC + KI/s + KDs
GC(s) = 508 + 2000/s +545
2 ( 54 s 2 + 508 s + 2000 )
G LC (s) = 3
s + 120 s 2 + 1036 s + 4000
APLICACIÓN
A. Proponer un sistema de control digital de nivel para un tanque de
agua. Describa y explique el funcionamiento de sus componentes.
Solución
Un diagrama esquemático del proceso será:
APLICACIÓN
A. Proponer un sistema de control digital de nivel para un tanque de
agua. Describa y explique el funcionamiento de sus componentes.
Solución
Un diagrama esquemático del proceso será:
Qo Nivel Real
Referencia Qi - Tanque
Controlad D/A Válvula
+ - or Gc(z) + de agua
Timmer
A/D Sensor
A Continuación se describe en forma resumida la funcion de cada tanque.
Bloque Tanque de Agua .- Constituye el proceso a controlar la variable
fisica controlada es el nivel del agua dentro del tanque.
Bloque Sensor Ultrasonico .- Constituye el elemento sensor del variable
controlada a nivel de agua. Su salida es un valor de coriente de 4 a 20 mA,
proporcional al nivel en que se encuentra el agua en el tanque.
Bloque A/D .- Convierte la informacion contenida en la salida del sensor
ultrasonico, en una palabra digital expresada en algun codigo o
codificado, que puede ser entendida por computador. Este bloque es el
conversor analogico-digital.
Bloque Computador .- Es el elemento que realiza el control, o
controlador. De acuerdo con la informacion entregada por conversor A/D,
implementa el algoritmo de control, y envia la informacion de salida hacia
el conversor D/A.
Bloque D/A .- Convierte la informacion enviada por el computoen forma
de palabra digital codificada, en un valor de coriente equivalente. (en
forma 4-mA).
Bloque Valvula .- La corriente entregada por el conversor D/A mediante
la parte electrónica y mecánica de la válvula.
Bloque Timer : Este bloque es el que sincroniza la operación de los
bloques A/D , D/A y computador, proveyendo el periodo de muestreo
es decir, cada cuando tiempo se realizara la captura de datos de censor
ultrasonico, y el envió se señales a la válvula.
Línea de datos
CONTROL AUTOMÁTICO
I. INTRODUCCIÓN
La Automatización de Procesos industriales es un área de la Tecnología
que se dedica al control de un Proceso Industrial de forma Automática
(sin intervención humana) y tiene dos aspectos diferenciados pero
íntimamente ligados: El primero es la necesidad de controlar el proceso,
y el segundo la utilización de la tecnología adecuada capaz de hacerlo
real y operativo.
El objeto controlado es una planta, equipo o proceso: físico o no físico
(Ejm: Económico) cuya operación se deben de satisfacer varias
condiciones ya sean de orden técnico, económico o sociales con el fin
de proporcionar productos económicos útiles para la sociedad, en
presencia de perturbaciones que deben ser eliminados para su óptimo
funcionamiento de la planta o equipo y así garantizar la operación; y su
estabilidad. Esta operación ser realiza mediante un Control del Proceso.
La Automatización de Procesos industriales es hoy en día una necesidad
dado que hace competitivo a los productos producidos, tanto en lo
referente a sus características técnicas como a lo relacionado con el
costo de producción. Las exigencias que imponen los productos de Alta
Competitividad, requieren de la Aplicación de nuevos métodos para el
control de Procesos Industriales. El desafío actual para la ingeniería de
control es el modelado y control de sistemas interrelacionados
modernos y complejos.
b. Interfase de Potencia:
Su misión es proveer las señales de potencia al conversor de energía
(motor eléctrico, por ejemplo) en función de las señales de control
entregadas por la etapa de regulación. Esta interfase además depende
del tipo de motor utilizado.
e. Etapa de Sensado:
Se encarga de detener el movimiento de la carga y generar señales
binarias para ser utilizadas por la etapa de regulación esta función a
menudo se efectúa mediante un codificador de eje incremental (también
llamado ENCODER)
Parámetros Interfase Conversor de Carga
Regulación de potencia energía Mecánica
Etapa de
sensado o
Movimiento
medida
Interfaces de Medida.
Para tener un control preciso de todo servomecanismo, se hace necesario
tener una medida precisa de la posición, velocidad y aceleración, existen
diversas maneras de hacerlo: por Potenciómetro para la posición, por
tacómetro para la velocidad, pero la más usada es vía un codificador de
eje incremental (ENCODER).
Codificador (ENCODER)
el principio físico en que se basa es en la interferencia de un haz de luz
por una rueda ranurada, esto traslada a pulsos que pueden ser contados
para poder calcular la velocidad, la posición y la aceleración. Existen
varios tipos de codificadores (ENCODER) algunos son mejores que otros,
dependiendo de la aplicación. Siendo bastante utilizado el codificador de
eje incremental.
Vía A
Vía B
CLK
Una ranura
2. CARACTERÍSTICAS DEL PROGRAMA
Señal de entrada y salida
Las señales provenientes del ENCODER ingresan al microcontrolador por
el puerto A. Así mismo la señal de control sale por el puerto A.
ENTRADA
IC1 Canal A PA2
IC2 Canal B PA1
IC3 Índice PA0
SALIDA
OC3 PWM PA5
LECTURA DE
POSICIÓN
RESOLUCIÓN
DE ALGORITMO
DE CONTROL
ENTREGA DE UNA
SEÑAL DE CONTROL
FIN
3. APLICACIÓN
Elemento
+ Controlador final de Planta
- control
BUCLE DE REALIMENTACION
Sensor
B(s) H(s)
Sistema con realimentacion unitaria y no unitaria
- Señal de control es la proporcionada por el bloque controlador,
cuya funcion de transferencia se denomina habitualmente Gc, en
funcion de la señal de error obtenida se encarga de conseguir que
la salida siga a la entrada, activando los accionamientos.
- Señal de salida Y(s) que es la señal a controlar.
- Señal de entrada R(s) tambien llamada señal de referencia.
- Señal de error E(s) que nos indica si un sistema ha alcanzado el
valor de salida deseado.
NOTA: Hay que tener cuidado con la nomenclatura y e3l contexto. G(s)
puede significar la funcion de transferencia correspondiente unicamente a
la planta (funcion de transferencia directa) o puede incluir el producto de
esta por la del controlador Gc. De hecho en la expresion anterior ocurre
esto.
Y (s) G ( s)
=
R(s) 1 + G (s) H (s)
Y (s) G(s) k
= =
R( s) 1 + G ( s) s + (a + k )
Y la respuesta en el tiempo al escalon seria:
⎡ k ⎤
y ( t ) = ∫ −1 ⎢ ⎥ = ke
− (a + k )t
⎣ s + ( a + k ) ⎦
k
Y (s) G (s) s + a k k
= = = =
R (s) 1 + G (s) k s + a + k s + (a + k )
1+
s + a
⎡ k ⎤ k
Y (s) = ⎢ ⎥ R (s) =
⎣ s + (a + k ) ⎦ s + (a + k )
⎡ k ⎤
Y ( s ) = ∫ −1 ⎢ ⎥ = ke
−(a + k )t
⎣ s + (a + k ) ⎦
Para valores positivos de k (los negativos son irrealizables), el efecto de la
realimentacion unitaria es desplazar el polo hacia la izquierda, haciendo que la
respuesta del sistema sea mas rapida ya que la caida exponencial es mas
pronunciada.
Sin embargo, debe destacar tambien que la introduccion de la realimentacion
puede provocar un efecto indeseado en el sentido de que puede provocarse un
aumento de la inestabilidad del sistema. Por ejemplo,m en un sistema de primer
orden, la introduccion de realimentacion unitaria estabiliza el sistema, pero en un
sistema de segundo orden realimentado en velocidad, se aumenta la delta, lo cual
provoca una disminucion de la estabilidad.
2.3.- SOBRE LAS PERTURBACIONES
H(s)
G ( s)
Y ( s) = R( s)
1 + G ( s) H ( s)
Al producirse un cambio de G(s) a un nuevo valor G(s) + ΔG(s), se
obtendra una salida:
G ( s ) + ΔG ( s )
Y ( s ) + ΔY ( s ) = R( s)
1 + G ( s ) H ( s ) + ΔG ( s ) H ( s )
ΔG ( s )
ΔY ( s ) = R( s)
1 + G ( s) H (s)
Comparando las expresiones obtenidas para lazo abierto y lazo cerrado,
vemos que el cambio en la salida del sistema en lazo cerrado se reduce
en un factor 1 + G(s)H(s), que es mucho mayor que la unidad en la
mayoria de los casos practicos, lo que supone una disminucion de la
sensibilidad del sistema respecto a un cambio en la funcion de
transferencia.
La sensibilidad del sistema se define como el cociente en el porcentaje
de cambio de la funcion de transferencia de lazo cerrado respecto al
porcentaje de cambio de la funcion de transferencia de la planta.
Llamando T(s) a la funcion de transferencia en lazo cerrado y G(s) a la
de la planta, tenemos que:
ΔT ( s ) / T ( s )
S=
1 + ΔG ( s ) / G ( s )
∂T / T ∂T H ( s ) G (s) H (s)
S= = =−
1 + ∂G / G ∂G T ( s ) 1 + G (s) H (s)
Demostracion:
Y (s) G ∂T (1 + GH ) − GH
T= = ⇒ =
R( s ) 1 + GH ∂G (1 + GH ) ( 2)
Como
G G ∂T 1
T= ⇒ = 1 + GH =
1 + GH T ∂G (1 + GH ) 2
∂T / T ∂T H ( s ) − G (s) H (s)
S ST = = =
∂H / H ∂H T ( s ) 1 + G ( s ) H ( s )
Demostracion:
G ∂G − G2
T= ⇒ =
1 + GH ∂T (1 + GH ) 2
∂T H − G2 H − G2
= = =
T
S H
∂H T (1 + GH ) 2 G 1 + Gh
1 + GH
R(s) Y(s)
G(s)
Ess(s) = R(s) – Y(s)
Y(s) = G(s)R(s)
De la ecuaciones anteriores tenemos:
Ess(s) = R(s) – G(s)R(s)
Ess(s) = (1 – G(s))R(s)
Si consideramos una entrada escalon unitario y aplicamos el teorema
del valor final:
1
ess lim
= e ss
( s ) = lim s E ss
( s ) = lim s [1 − G ( s ) ] = 1 − G (0)
t →∞ s →0 s →0 s
b). Y el error permenente del sistema en lazo cerrado con
realimentacion unitaria vale:
Ess(s) = R(s) – Y(s) = R( s ) − G ( s) R( s ) = 1 R( s )
1 + G(s) 1 + G (s)
Considerando igualmente una entrada escalon unitario:
1 1 1
lim
s →o
s =
1 + G ( s ) s 1 + G ( 0)
El valor de G(s) cuando s tiende a cero, es decir G(0), suele ser superior
a la unidad habitualmente igual, por lo tanto el sistema en lazo abierto
tendra normalmente en regimen permanente un error de magnitud
significativa. Por el contrario, el sistema en lazo cerrado, en las mismas
condiciones, tendra un error pequeño.
Observese que el sistema de control en lazo abierto puede conseguir un
error en regimen permanente igual a cero simplemnete ajustando y
calibrando la ganancia G(0) a 1. Entonces ¿Cuál es la venmtaja del lazo
cerrado?. En el sistema en lazo abierto, se puede efectuar la calibracion
reseñada, pero cualquier pequeño cambio en los parametros de G(s)
hara inutil la operación y aparecera de nuevo el error en regimen
permanente, debiendo proceder a una nueva calibracion. Sin embargo ,
el sistema realimentado verifica continuamente el mencionado error y
proporciona una señal con objeto de reducido.
EL COSTO DE LA REALIMENTACION
Es indudable que todas las ventajas obtenidas por el hecho de introducir
realimentacion en un sistema de control deben implicar algun costo.
El costo de la realimentacion se manifiesta primeramente en el
aumento del numero de componentes y de la complejidad del
sistema. Al añadir realimentacion es necesario introducir varios
componentes , de los cuales el sensor de medicion representa el
elemento clave. El sensor es frecuentemenete el componente mas
caro en un sistema de control, y debe ser muy preciso para que no
introduzca ruido y provoque medidas inexactas en el sistema.
El segundo costo de la realimentacion es la perdida de ganancia. En el
caso de un sistema de lazo abierto, la ganancia es G(s) y se reduce
a G(s)/(1 + G(s)H(s)) en un sistema realimentado. Ese factor de
reduccion de la ganancia de 1/ G(s)H(s) es precisamente el mismo
que reduce la sensibilidad del sistema frente a variaciones de los
parametros. No obstante, puestos a elegir, la sensibilidad en un
parametro mas importante y es bueno reducirla.
Finalmente el ultimo factor de costo de la realimentacion es la
posibilidad de introducir inestabilidad en el sistema. Mientras que
un sistema en lazo abierto es estable, el mismo sistema en lazo
cerrado puede no serlo. De hecho, para conseguir un sistema de
lazo cerrado muy preciso es necesario que el producto G(s)H(s) sea
elevado con objeto de disminuir el error en regimen permanente, lo
que aveces no puede lograrse en la practica debido a que el
sistema puede hacerse inestable.
REPRESENTACIÓN GENERAL PARA UN SISTEMA
NO LINEALIZADO:
Para un sistema MİMO, en tiempo continuo, puede ser representado en el
espacio de estado, mediante 2 conjuntos de Ecuaciones diferenciales Ordinarias
de 1er Orden, denominadas ecuaciones de estado y salida, tales como:
.
x = f (x,u,v,t) I
y = h (x,u,w,t)
Donde:
f, h = Funciones Vectoriales
x = Vector de Estado
u = Vector de Control
y = Vector de Salida
v, w = Vector de Disturbios
Si: v = w = 0(Perturbaciones)
x = f ( x, u,) = 0 II
Obs.
Resolviendo II se obtiene los puntos Estacionarios
-Considerando que la Ec. I es variante en el tiempo, podemos obtener la
Ec. Linealizada de la forma:
x = AX + BU + EV
y = CX + DU + FW III
Donde:
A = Matriz de estado (de entrada)
B = Matriz de control (de entrada)
E = Matriz de disturbios (de entrada)
C = Matriz de estado de salida (matriz de salida)
D = Matriz de control de salida
F = Matriz de Distribución (de salida)
V,W = Disturbios
X = Vector de estado
.
X = Vector de estado derivativo
-Transformando a variables de desviación (o reciduales)
Definiendo:
x=X-
u=U-
Donde:
x, u = Variables de desviación
X, U = Variables en estado de equilibrio o estacionario
X, U = Variables en estado dinámico
V=W=0
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂h1 ∂h1
−−−−
∂h1 ⎥ ⎢ ∂h1 ∂h1
−−−−
∂h1 ⎥
⎢ ∂x1 ∂x2 ∂xn ⎥ ⎢ ∂u1 ∂u 2 ∂u n ⎥
⎢ ∂h2 ∂h2 ∂h2 ⎥ ⎢ ∂h ∂h2 ∂h2 ⎥
C=⎢ −−−− ⎥ D=⎢ 2 −−−− ⎥
⎢ ∂x1 ∂x2 ∂xn ⎥ ⎢ ∂u1 ∂u 2 ∂u n ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂h ∂hn ∂hn ⎥ ⎢ ∂h
⎢ n ∂hn ∂hn ⎥⎥
⎢ n −−−− ⎥ −−−−
⎢⎣ ∂x1 ∂x2 ∂xn ⎦⎥ ( X ,U ) ⎢⎣ ∂u1 ∂u 2 ∂u n ⎦⎥ ( X ,U )
* Como: −1 Ad d ( SI − A) T
( SI − A) = ⇒ det ( SI − A) = 0
det ( SI − A)
Ecuación característica SI − A = 0
El sistema es ESTABLE, si todas las raíces o valores propios
obtenida de la EC. Característica SI − A = 0 , se localizan en el
semiplano izquierdo del plano “S”.
EJEMPLO DE MODELO NO LINEAL EN ESPACIO
DE ESTADO
La figura muestra dos tanques idénticos colocados en cascada. La sección
horizontal S = 9m2 de cada tanque es constante. El objetivo de control es
Estabilizar (controlar) la altura H2 empleando como fuerza de control el
flujo de Alimentación Q0 (Siendo Q0 = 3m3/s en Estado de Equilibrio o
Estacionario).
Determinar:
El Modelo Linealizado de este Proceso Hidráulico.
La Matriz de Transferencia del Sistema Linealizado.
La Estabilidad del Sistema Linealizado.
Po
Tanque 1
H1
P1 γ
Q1
Po
Tanque 2
H2
P2
γ Q2
SOLUCIÓN:
DATOS:
S1 = S2 = 9m2 (Constante el orificio de salida en los Tanques 1 y 2)
(La fuerza de Control: el flujo de Alimentación o Excitatriz) Caudal Promedio
ζ = 1000 kgr/m3 (Densidad del Agua)
g = 9.81 m/s2 (Aceleración de la gravedad)
γ = 0.4 (Constante que depende de la geometría del orificio y otros): γ1 = γ2 = γ
P1, P2 (Presión en el fondo de los Tanques)
Po = Pat (Presión en el Exterior: Presión Atmosférica)
Q1, Q2 (Flujos de Salida en los Tanques).
Caudales de salida en los tanques (Q1 ^ Q2):
Q1 = γ1 P1 − P0 = γ P1 − P0
1
1
Q2 = γ2 P2 − P0 = γ P2 − P0 =
2
P2 − P0
P1 - Po = ζ g H1
2
P2 - Po = ζ g H2
EN EL ORIFICIO (Demostración):
Q = VA = A 2 gH
2 gH = V (Torricelli)
P − Po P − Po
H= =
γ ζg
2g 2g
Q=A ( P − Po ) = A P − Po
ζg ζg
2
Q=A P − Po = γ p − po
ζ
Q1 = γ ρgH1 = γ ρg H1
Q 2 = γ ρgH 2 = γ ρg H 2 ………………………….(3)
Por ecuación de conservación de masa (en los tanques 1 y 2):
dH1 dH1 Q o Q1
S = Q o − Q1 ⇒ = −
dt dt S S
dH 2 dH 2 Q1 Q 2
S = Q1 − Q 2 ⇒ = − ………………………….(4)
dt dt S S
dH 1 Qo γ ρg H1
= -
dt S S
dH 2 γ ρg H1 γ ρg H 2
= -
dt S S
⎡H1 ⎤
Y = [0 1] ⎢ ⎥; D = [0]
⎣H 2 ⎦
ECS. DE SALIDA
Qo → qo = Qo − Qo H2 = ⎜⎜ H 1 − H 2 ⎟⎟
S ⎝ ………………………….(6)
⎠
⎡Λ ⎤
Y = [0 1] ⎢H 1 ⎥
⎢Λ ⎥
⎣H 2 ⎦
SISTEMA DE ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES Y DE
SALIDA EN VARIABLES DE DESVIACIÓN
En estado estable se cumple (o estado estacionario):
Λ
H1 = h 1 = 0 H1 = H1
Λ ………………………….(7)
H2 = h2 = 0 ⇒ H2 = H2
Λ Qo = Qo
Qo = qo = 0
Qo = 3 m3/s (estado estacionario)
OBSERVACIÓN:
Significa que para trasformar en variables de desviación (de (5) a (6), solo se
coloca en variable china la ecuación (5) y se tiene la ecuación (6) directamente.
EL “ESTADO DE EQUILIBRIO O ESTABLE” DEL PROCESO:
Se obtiene, igualando el sistema de ecuaciones diferenciales (en estado
estacionario) a cero (0).
De (5): transformando a ESTADO ESTACIONARIO O DE EQUILIBRIO:
•
Q γ ρg Q02
H1 = o − H1 = 0 ⇒ H1 = 2
S S γ ρg
γ ρg
[ ] Q02
•
H2 = H1 − H 2 = 0 ⇒ H 2 = H1 = 2
S γ ρg
OBSERVACIÓN
•El estado estacionario se representa mediante una raya colocado sobre las
variables (dinámicas)
•En estado estacionario no hay variación de las variables (gracias a la acción de
• •
control no cambia), por tanto las derivadas ( H y H ) son ceros (0) en el punto de
1 2
equilibrio o estacionario.
γ ρg
= 0.0358
2S H 2
Donde:
Variables ⎧h 1 = H 1 − H 1
⎪
de ⎨h 2 = H 2 − H 2 ⇒ Estado estacionario o equilibrio
Desviación ⎪⎩q o = Q o − Q o
b) MATRIZ DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA LINEALIZADO
Sabemos que la matriz de transferencia de un sistema linealizado esta dado por:
h2 ( S )
Gp( S ) = = C ( SI − A) −1 B + D
qo (S )
Ecuación característica:
S 2 + 0.07165 + 0.0013 = 0
S1 = S 2 = −0.0358
Por lo tanto el sistema ES ESTABLE
d) RESPUESTA TRANSITORIA PARA UN IMPULSO UNITARIO (en
variable de desviación):
Matriz de transferencia:
Como: h2 ( S ) 0.004
Gp( S ) = = ; q o (S) = 1
q o ( S ) (S + 0.0358)2
0.004
h( S ) = ; q o (S) = 1
(S + 0.0358)2
0.004
h( S ) = (1)
(S + 0.0358)2
Aplicando ⎧ 0.004 ⎫ ⎧ 1 ⎫
Γ −1 ⎨ ⎬ = 0 . 004 Γ −1
⎨ 2 ⎬
⎩ ( S + 0.0358) ⎭ ⎩ ( S + 0.0358) ⎭
2
⎧
Γ{t } =
1
⎪Γ te { }
⎧ −1 − at
=
1
( S + a) 2
⎪⎪
Como ⎨
S2 ⎪
⇒⎨
⎪Γ −1 ⎧ 1 ⎫
{ }
⎪Γ e − at = 1
⎪ ⎩ ( S + a ) ⎬⎭
⎨ = te − at
⎩⎪ Sta ⎩
2
Para nuestro caso:
Λ Qo2
h2 (t ) = H 2 (t ) = H 2 − H 2 ; H 2 = = 0.0358
γ 2 ρg
1 1 100
1 − 0.0358t = 0 ⇒ t opt = ≈ t opt ≈ ≈ 25 seg
0.0358 0.04 4
f) GRÀFICA DE H2(t)
H2(t)
H2max
top (t)
DINAMICA DE PROCESOS
CONTROLADOS
Marzo 2007
EFECTO DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL EN EL SISTEMA
CONTROLADO
G1 G 2G c
Ciclo Cerrado Y(s) = P+ Ysp
1 + G 2G c 1 + G 2G c
Kp Kd
Funciones de
G2 = G1 =
Transferencia τs + 1 τs + 1
EFECTO DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL EN EL SISTEMA
CONTROLADO
Kd Kp
Funciones de Transferencia del
G1 = G2 =
Sistema sin Controlador τs + 1 τs + 1
G1 G 2G c
Ciclo Cerrado Y(s) = P+ Ysp
1 + G 2G c 1 + G 2G c
Gc = Kc
Kd KdKc
Y (s) = P+ Ysp
Ciclo Cerrado τs + 1 + K p K c τs + 1 + K p K c
EFECTO DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL EN EL SISTEMA
CONTROLADO
Kd Kd K K
Ciclo Cerrado Y(s)Y=(s) = P + P + d Kcd K c YspYsp
Ciclo Cerrado τs +τ1s++K
1 +p KKcp K c τs +τ1s + 1K+p K cp K c
Kd KdKc
1 + K pKc 1+ K pKc
Ciclo Cerrado Y(s) = P+ Ysp
τs + 1 + K p K c τs + 1 + K p K c
1 + K pKc 1+ K pKc
MOTORES ELÉCTRICOS
Los motores de inducción trifásicos se fabrican con rangos de potencia
desde 1 hp (750 W) hasta más de 10 000 hp (7.5 MW). Tienen una
curva característica par-velocidad muy si-milar a la de los motores de
fase partida, excepto que la diferencia entre el par máximo y el par de
arranque tiende a ser menos pronunciada.
El sentido de giro de un motor de inducción trifásico puede invertirse
intercambiando el orden de dos de las tres líneas de alimentación.
Normalmente, esta inversión se realiza utilizando dos contactores, uno
para cada sentido de rotación. Bajo ninguna circunstancia, estos
contactares deben actuar simultáneamente porque se produce una
condición de cortocircuito. Para garantizar que nunca funcionen los dos
contactores al mismo tiempo, se emplean sistemas de seguridad
llamados enclavamientos.
En todos los motores de inducción, el rotor gira siempre a una velocidad
inferior a la velocidad del campo magnético giratorio. Esta diferencia se
conoce como deslizamiento. Mediante el rediseño del rotor es posible
reducir el deslizamiento a cero y conseguir que gire a la misma
velo-cidad del campo. De esta for-ma se obtiene un motor sincrónico,
el cual se caracteriza por operar a una velocidad constante, dependiente
únicamente de la frecuencia de la red. Este tipo de motores son mas
grandes y costosos que los motores asincrónicos equivalentes y solo se
utilizan para aplicaciones de precisión.
Finalmente, los motores universales son maquinas que trabajan tanto
con AC como con DC. Son semejantes a los motores DC tipo serie,
tienen su misma característica velocidad-torque, y se fabrican con
potencias desde 0.01 hp hasta 2 hp. Se utilizan principalmente para
impulsar electrodomésticos pequeños y herramientas portátiles, como:
maquinas de coser, aspiradoras, batidoras, taladros, sierras, cizallas, etc.
Sus principales ventajas son su alto torque de arranque y su amplio
rango de velocidades de trabajo, en muchos casos superior a las 10 000
r.p.m.
T (lb ft )xN
− ft
lb − (rpm))
(
P hp =
P hp ) = T xN (rpm
5250
5250
No trabaje un motor de arranque por condensador dividido (PSC) con una
carga muy liviana porque se calentara excesivamente, ni cambie
indiscriminadamente el valor del condensador puesto que este ultimo ha
sido seleccionado para proporcionar el máximo torque de arranque.
Adicionalmente, antes de realizar cualquier labor de mantenimiento en un
motor de arranque por condensador, asegúrese que este ultimo esta
completamente descargado antes de hacer contacto con sus terminales.
No someta un motor a ciclos de trabajo para los cuales no fue diseñado
puesto que pueden sobrecalentarse los devanados y desencadenarse otros
efectos adversos. En otras palabras, nunca opere un mo-tor especificado
para trabajo intermitente de manera continua, ni un motor especifica-do
para trabajo continúo en aplicaciones que requieran una alta frecuencia de
arranques y paradas.
Siempre es una buena práctica de seguridad conectar el armazón o carcasa
de un motor a tierra para minimizar los riesgos de recibir choques
eléctricos. Esta precaución es particularmente importante cuando el motor
esta en una locación húmeda o cerca de un objeto metálico en contac-to
con el piso. Si entra agua en la armazón de un motor, séquelo
completamente antes de reconectarlo para evitar cortocircuitos.
Nunca trate de detener un motor tomándolo de su eje. Puede ser muy
peligroso.
Nunca lubrique un motor en exceso porque puede dañar el aislamiento y
provocar que se acumule basura y polvo. Solo aplique un poco de aceite en
los rodamientos o cojinetes. Algunos motores cuentan con cojinetes
sellados que no necesitan aceitar-se ni engrasarse.
Mantenga siempre limpias y despejadas las entradas de ventilación para
evitar que se exceda la máxima temperatura de operación y el motor se
sobrecaliente. La operación a una temperatura excesiva reduce la vida útil
de un motor y afecta adversamente su torque y velocidad.
Inspeccione regularmente las escobillas en los motores que las utilicen y
reemplácelas cuando las mismas se reduzcan a menos de 1/4 de
pulgada (6.35 mm). Las es-cobillas muy desgastadas provocan chispas
excesivas en el colector. Estas chispas pueden también ser debidas a porta
escobillas flojos y delgas del colector sueltas, así como a la presencia de
cortos en los devanados del inducido o la apertura del interruptor
centrífugo. Para prevenir que estas chispas puedan llegar a ser catastróficas,
evite siempre la pre-sencia de materiales inflamables o combustibles en el
área de trabajo del motor.
Si un motor parece estar trabajando con una velocidad mas baja de la
normal, desconéctelo inmediatamente. De lo contrario, puede
sobre-calentarse y quemarse. Es posible que el motor este sobrecargado o
tenga un devanado en corto.
Si un motor de fase dividida no arranca después de conectarse o emite
zumbidos, desconéctelo inmediatamente porque puede quemarse el
devanado de marcha. Lo más probable es que este defectuoso el mecanismo
del interruptor centrifugo.
El consumo de corriente de los motores de inducción, durante la fase de
arranque, es muy superior a la nomi-nal y aumenta a medida que alcanza la
velocidad máxima. Por esta razón, deben ser dotados con mecanismos de
arranque apropiados y protegidos con fusibles de acción lenta.
Inspeccione cualquier síntoma de desalineamiento del eje de un motor con
su carga, puesto que el mismo puede afectar adversamente el eje, los
rodamientos y la propia carga. Así mismo, las correas, poleas y otros
elementos similares que someten el eje del motor a cargas radiales no
deben ser ajustados herméticamente ni colocados demasiado lejos del
mismo. De otro modo, pueden causar el desgaste excesivo de los
roda-mientos y del propio eje. Si existe la posibilidad de que el eje pueda
quedar trabado, es conveniente proveer a este ul-timo de un embrague
(clutch) u otro tipo de mecanismo limitador del torque.
Un motor de corriente continua en serie no debe operarse nunca si no esta
conectado directamente a una car-ga o acoplado a ella mediante un
conjunto de engranajes. De otra forma, el motor continuaría aumentando
su velocidad hasta el punto en que podría dañarse seriamente o destruirse.
Junto con la sobrecarga y el abuso, la contaminación es probablemente la
causa más común de fallas en los mo-tores. El polvo y la mugre pueden
restringir la ventilación y recubrir los devanados del motor, afectando la
disipación de calor y conduciendo al sobrecalentamiento continuo. El
polvo y otros contaminantes pueden también causar desgaste en los
rodamientos y otras partes móviles, cortocircuitos en los devanados y
problemas de contacto en las escobillas, los conmutadores, los
interruptores centrífugos, etc. Si físicamente no es posible conservar un
motor razonablemente limpio, entonces considere el uso de un modelo
totalmente cerrado.
Otros aspectos prácticos
El sentido de la rotación de un motor universal o de CC, puede invertirse
intercambiando las conexiones en los devanados del inducido o en los
devanados de campo. Esta inversión puede realizarse manualmente
utilizando un interruptor dpdt automáticamente mediante relés o
contactores. Lo mis-mo se aplica a los motores de arranque por repulsión.
La inversión del sentido de giro de un motor de fase di-vidida se realiza
generalmente intercambiando las conexiones en el devanado de arran-que.
También puede ser realizada intercambiando las conexiones del
devana-do de marcha. Si se intercambian ambas conexio-nes, el motor
continua girando en su dirección ori-ginal. Lo mismo se aplica a los
motores de arranque por condensador.
PROBLEMA.- En el grafico se muestra “w vs t”, para un circuito de
tensión de 7.6 voltios, correspondiente a un Servomotor DC
controlado por armadura, cuya función de transferencia es:
G(s)=
w (rad/seg.)
7.47
1
0
0 0.86 t(seg.)
- Las Pruebas realizadas en términos al motor son:
a).A plena carga: Ia=7A, T=5.55Nm, N=18.5
b). En vacio: Ia=0.7A , Va=24VCD, W=255RPM:
- Considerar en términos numéricos que Kb=Km
- Se pide Hallar:
A). Km (Nm/A) , B). Ra(Ω), C). Bm(Nm/rad/seg) y D): Jm(NS2 /rad)
Solución
ωm = Nω
•
T = NTm = NKmIa = N ( Jm ω m + Bm ω m
o
Jm Bm
Ia =
Km ω m +
Km
ωm
-
Jm • Bm
Ia = ω m + N ω .......... .......... ...... 3
Km Km
Reemplazando 2 y 3 en 1
Jm • Bm
Va = ( N + Vb ω + N ω ) Ra + KbN ω
Km Km
F.T.: ω ( s ) =
1
Va ( s ) NJmRa
S +(
NBmRa
+ NKb )
Km Km
Km
ω (s) ( NBmRa + NKmKb ) K
= =
Va ( s ) ) S + 1 τs + 1
NJmRa
(
NBmRa + NKmKb
Donde:
Km NJmRa
K= τ=
( NBmRa + NKmKb ) NBmRa + NKmKb
A plena carga : (Cálculo de Km)
Tm = KmIa Tm 5 . 55 Nm Nm
Km = = = 0 . 7929
Ia 7A A
T = NKm = NKmIa
T 5 . 55 Nm −2 Nm
⇒ Km = = = 4 . 248 x10
NIa 18 . 5 * 7 A A
−2
⇒ 24 = Ra ( 0 . 7 ) + 4 . 248 x 10 ( 255 * 2 Π / 60 )
Ra = 32 . 6 Ω
Cálculo de Jm.
Como: K = Km
τ NJmRa
Nm
Jm = 1.149 *10 − 2
rad / s 2
Cálculo de Bm:
Como: τ=
NJmRa
NBmRa + NKmKb
18 .5 *1.149 x10 −3 Nm /( rad / s 2 ) * 32 .6Ω
0.86 =
18 .5 * Bm * 32 .6Ω + 18 .5( 4.248 x10 − 2 ) 2
Efectuando operaciones
Bm = 1.2797 x10− 2 vol / rad / seg
ss2tf
•
y ( s)
x(t ) = A x (t ) + Bu(t ); y(t ) = C x (t ) + Du(t ) Gp( s) =
− −
u (s)
tf 2 ss
C 2 dm d 2cm C 2 dm d 2cm
• ss2tf y( z)
x(k + 1) = A x (k ) + Hu (k ); y (k ) = C x (k ) + Du (k ) Gp( z ) =
u( z)
− − tf 2 ss