Segunda Practica Ciii
Segunda Practica Ciii
Segunda Practica Ciii
I. OBJETIVOS
1. Analizar el proceso de muestreo para la discretización de señales y sistemas
2. Analizar la influencia del periodo de muestreo en la transformada Z
3. Conocer los diferentes métodos de aproximación de la transformada Z
Sea la estructura del sistema de control discreto que se muestra en la figura 1 denominado sistema de
control digital directo (DDC) en el cual se muestrea el error continuo e(t) que a través de una
conversión análoga a digital A/D, con lo que se obtiene la señal discreta e(kT), para con esa
información calcular la ley de control u(kT) mediante el computador (PC) conectado en línea (on-line).
Para aplicar a la planta la señal de control ha de utilizarse un dispositivo de retención de orden cero
(ZOH) que constituye un conversor de digital a análogo D/A.
Mediante las funciones de transferencia se puede modelar al sistema según el diagrama de bloques de la
Figura 2, la cual, utilizando la transformada Z se reduce al diagrama de la Figura 3, a partir del cual se
obtiene el modelo de un sistema discreto.
ZOH es el retenedor de orden cero (zero order holder) que genera una salida escalera interpolando las
salidas instantáneas, a fin de generar un mando continuo hacia el proceso
La transformada Z permite el nexo de unión entre el diseño de sistemas continuos y discretos al existir
una relación con la transformada de Laplace.
Como esta definición equivale a una serie con infinitos términos existen aproximaciones a las mismas
que dan lugar a duferentes transformadas como la bilineal, tustin, etc. Pero todas ellas dependen del
valor del periodo de muestreo T
3. Ecuaciones en diferencias
Donde n es el número de muestra y T el periodo de muestreo, por lo tanto, las señales son una
secuencia en el tiempo de las muestras que se van tomando o adquiriendo. Los sistemas en tiempo
discreto lineales e invariantes en el tiempo (LTI), vendrán definidos por una ecuación en diferencias de
la forma:
Donde los y son constantes, por lo que esta expresión es una combinación lineal de las muestras
de entrada y salida al sistema. Hay que recalcar que esta ecuación es semejante a las ecuaciones
diferenciales vistas para los sistemas continuos, lo que quiere decir que representan la dinámica del
sistema, Con condiciones iniciales para la muestra n de la salida
a) c2d
discretiza el modelo de sistema dinámico de tiempo continuo sys utilizando un tiempo de
muestra de Ts segundos y el método especificado, el comando sería:
>> sysd = c2d(sys,Ts) discretiza el modelo de sistema dinámico de tiempo continuo sys
utilizando la retención de orden cero en las entradas y un tiempo de muestra de Ts segundos.
>> sysd = c2d(sys,Ts,method) discretiza el modelo de sistema dinámico de tiempo continuo sys
utilizando un tiempo de muestra de Ts segundos y el método de aproximación entre z y s
especificado, que puede ser:
'zoh'- Mantenimiento de orden cero (predeterminado). Asume entradas de control
constantes por partes durante el tiempo de muestreo Ts (retenedor de orden cero).
'foh'- Aproximación triangular (retención modificada de primer orden). Supone que las
entradas de control son lineales por partes sobre el tiempo de muestreo Ts.
'impulse' - discretización invariante de impulsos.
b) c2dm
discretiza un sistema LTI dinámico de tiempo continuo expresado a través de sus valores
numéricos utilizando un tiempo de muestra de Ts segundos y el método especificado, el
comando sería:
>> [numd,dend] = c2dm(num,den,Ts,method) discretiza el sistema LTI dinámico de tiempo
continuo expresado a través de los polinomios del numerador y denominado, utilizando el
método especificado y un tiempo de muestra de Ts segundos.
>> [Ad,Bd,Cd,Dd] = c2dm(A,B,C,D,Ts,method) discretiza el sistema LTI dinámico de tiempo
continuo expresado a través de las matrices de estado, utilizando el método especificado y
un tiempo de muestra de Ts segundos.
Los métodos son los mismos que en el caso anterior
'zoh'
'foh'
'impulse'
'tustin'
'matched'
El tiempo de muestreo (Ts en seg/muestra) debería ser menor que 1/(30*BW), donde BW es el
ancho de banda a lazo cerrado, para respetar el Teorema del Muestreo
V. CUESTIONARIO PREVIO
Después de revisar el marco teórico y textos de la especialidad, sírvase desarrollar el presente
cuestionario, el mismo que será presentado OBLIGATORIAMENTE antes de la realización de la
práctica y es parte de la evaluación de la misma
VI. ACTIVIDADES
1
b)
s
10
c) 2
s
1
d) 4
s
1
e)
( s+2)
5
f)
( s+ 4 ) (s +5)
1
g)
s (s +12)
1
h) 2
s (s +1)
2. Calcule la TZ equivalente de las siguientes funciones de transferencia continuas, para T=0.7, T=1
y T=1.5 usando c2dm)
1
a) 2
( s +6)
s
b) 2
( s +10)
c)
1
¿¿
d)
s +2
¿¿
e)
3
¿¿
f)
3 s+ 4
¿¿
3. Repita el paso 2, considerando la existencia del retenedor Gho(s) en serie con cada función de
transferencia
a. Encontrar W(s)
b. Al aplicar un control discreto el sistema se convierte en
Hallar G(z)
Hallar Gc(z) usando el método de Tustin
Hallar la FTP
b)
Nota: la función δ ( n ) se denota como kroeneckerDelta(n) en MatLab
6. Calcule la transformada Z inversa de los sistemas representados por las siguientes FT discretas
a)
b)
VII. CONCLUSIONES
VIII. CUESTIONARIO/EJERCICIOS