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UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CÓDIGO: 7408280 GUÍA DE LABORATORIO NRO 02
ASIGNATURA: CONTROL III PAG 1/6
PRIMERA FASE: FUNDAMENTOS DE CONTROL DISCRETO Docente(s):
Mag. Lucy Delgado Barra
CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A
DISCRETOS Fecha: 2019.09.02

I. OBJETIVOS
1. Analizar el proceso de muestreo para la discretización de señales y sistemas
2. Analizar la influencia del periodo de muestreo en la transformada Z
3. Conocer los diferentes métodos de aproximación de la transformada Z

II. TEMAS A TRATAR

1. Conversión de sistemas continuos a discretos
2. Evaluación de la influencia del periodo de muestreo en la generación de la transformada Z
3. Evaluación de la influencia del retenedor de orden cero en el sistema discreto

III. MATERIALES Y/O EQUIPOS A UTILIZAR

 Computadora
 Software Matlab

IV. MARCO TEORICO

1. Sistemas de Control Discreto

Sea la estructura del sistema de control discreto que se muestra en la figura 1 denominado sistema de
control digital directo (DDC) en el cual se muestrea el error continuo e(t) que a través de una
conversión análoga a digital A/D, con lo que se obtiene la señal discreta e(kT), para con esa
información calcular la ley de control u(kT) mediante el computador (PC) conectado en línea (on-line).
Para aplicar a la planta la señal de control ha de utilizarse un dispositivo de retención de orden cero
(ZOH) que constituye un conversor de digital a análogo D/A.

 Figura 1. Sistema de control digital directo.

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Mediante las funciones de transferencia se puede modelar al sistema según el diagrama de bloques de la
Figura 2, la cual, utilizando la transformada Z se reduce al diagrama de la Figura 3, a partir del cual se
obtiene el modelo de un sistema discreto.

Figura 2. Diagrama de bloques del sistema de la figura 1.

 
Utilizando la transformada Z, llevando al sistema al tiempo discreto se obtiene:

Figura 3. Diagrama de bloques discreto.

 
 Donde:
G ( z)  (1  z 1 ).ZGp(s) / s
Gc(z) = Función de transferencia del control.

ZOH es el retenedor de orden cero (zero order holder) que genera una salida escalera interpolando las
salidas instantáneas, a fin de generar un mando continuo hacia el proceso

2.  Relación entre las transformadas de La Place y Z

La transformada Z permite el nexo de unión entre el diseño de sistemas continuos y discretos al existir
una relación con la transformada de Laplace.

Como esta definición equivale a una serie con infinitos términos existen aproximaciones a las mismas
que dan lugar a duferentes transformadas como la bilineal, tustin, etc. Pero todas ellas dependen del
valor del periodo de muestreo T

3.  Ecuaciones en diferencias

Son representaciones temporales de la dinámica del sistema, combinaciones lineales dependientes de la

variable discreta n (número de muestra), relacionan la señal de salida y[n] con la señal de entrada x[n].
Físicamente hablando una ecuación en diferencias cumple la misma función de modelamiento dinámico
que una ecuación diferencial en el caso de los sistemas en tiempo continuo.

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Donde n es el número de muestra y T el periodo de muestreo, por lo tanto, las señales son una
secuencia en el tiempo de las muestras que se van tomando o adquiriendo. Los sistemas en tiempo
discreto lineales e invariantes en el tiempo (LTI), vendrán definidos por una ecuación en diferencias de
la forma:

Donde los y son constantes, por lo que esta expresión es una combinación lineal de las muestras
de entrada y salida al sistema. Hay que recalcar que esta ecuación es semejante a las ecuaciones
diferenciales vistas para los sistemas continuos, lo que quiere decir que representan la dinámica del
sistema, Con condiciones iniciales para la muestra n de la salida

4. Comandos de MatLab para modelamiento de sistemas discretos

 
Son comandos asociados a los Sistemas Discretos:

c2d transforma un sistema continuo a un discreto

c2dm transforma un sistema LTI continuo a un discreto
d2c transforma un sistema discreto a un continuo
d2cm transforma un sistema LTI discreto a un continuo
d2d cambia el tiempo de muestreo de un sistema discreto
dstep respuesta paso de un sistema discreto
dbode diagramas de Bode de un sistema discreto
ztrans calcula la transformada Z de una secuencia temporal
iztrans calcula la transformada Z inversa de una FT

a) c2d
discretiza el modelo de sistema dinámico de tiempo continuo sys utilizando un tiempo de
muestra de Ts segundos y el método especificado, el comando sería:
>> sysd = c2d(sys,Ts) discretiza el modelo de sistema dinámico de tiempo continuo sys
utilizando la retención de orden cero en las entradas y un tiempo de muestra de Ts segundos.
>> sysd = c2d(sys,Ts,method) discretiza el modelo de sistema dinámico de tiempo continuo sys
utilizando un tiempo de muestra de Ts segundos y el método de aproximación entre z y s
especificado, que puede ser:
 'zoh'- Mantenimiento de orden cero (predeterminado). Asume entradas de control
constantes por partes durante el tiempo de muestreo Ts (retenedor de orden cero).
 'foh'- Aproximación triangular (retención modificada de primer orden). Supone que las
entradas de control son lineales por partes sobre el tiempo de muestreo Ts.
 'impulse' - discretización invariante de impulsos.

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 'tustin' - método Bilineal (Tustin).

 'matched' - método de emparejamiento de cero-polo.
sysd es el sistema discreto obtenido y sys es el sistema continuo de entrada

b) c2dm
discretiza un sistema LTI dinámico de tiempo continuo expresado a través de sus valores
numéricos utilizando un tiempo de muestra de Ts segundos y el método especificado, el
comando sería:
>> [numd,dend] = c2dm(num,den,Ts,method) discretiza el sistema LTI dinámico de tiempo
continuo expresado a través de los polinomios del numerador y denominado, utilizando el
método especificado y un tiempo de muestra de Ts segundos.
>> [Ad,Bd,Cd,Dd] = c2dm(A,B,C,D,Ts,method) discretiza el sistema LTI dinámico de tiempo
continuo expresado a través de las matrices de estado, utilizando el método especificado y
un tiempo de muestra de Ts segundos.
Los métodos son los mismos que en el caso anterior
 'zoh'
 'foh'
 'impulse'
 'tustin'
 'matched'

El tiempo de muestreo (Ts en seg/muestra) debería ser menor que 1/(30*BW), donde BW es el
ancho de banda a lazo cerrado, para respetar el Teorema del Muestreo

V. CUESTIONARIO PREVIO
Después de revisar el marco teórico y textos de la especialidad, sírvase desarrollar el presente
cuestionario, el mismo que será presentado OBLIGATORIAMENTE antes de la realización de la
práctica y es parte de la evaluación de la misma

1. ¿Cuál es la definición de Transformada Z?

2. ¿A qué se denomina región de convergencia?
3. ¿Qué relación hay entre la transformada Z y el periodo de muestreo?
4. Explique el teorema de muestreo
5. ¿Cuál es la definición de Transformada Z Inversa?

VI. ACTIVIDADES

Para las actividades propuestas a continuación:

 Consigne la solución obtenida en matlab
 Consigne el help de los comandos utilizados como anexo en el informe

1. Calcule la TZ equivalente de las siguientes funciones de transferencia continuas, para

T=0.7, T=1 y T=1.5 usando c2d
a) 1

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1
b)
s
10
c) 2
s
1
d) 4
s
1
e)
( s+2)
5
f)
( s+ 4 ) (s +5)
1
g)
s (s +12)
1
h) 2
s (s +1)

2. Calcule la TZ equivalente de las siguientes funciones de transferencia continuas, para T=0.7, T=1
y T=1.5 usando c2dm)
1
a) 2
( s +6)
s
b) 2
( s +10)
c)
1
¿¿
d)
s +2
¿¿
e)
3
¿¿
f)
3 s+ 4
¿¿

3. Repita el paso 2, considerando la existencia del retenedor Gho(s) en serie con cada función de
transferencia

4. Sea el diagrama de bloques de un motor DC bajo control de velocidad

a. Encontrar W(s)
b. Al aplicar un control discreto el sistema se convierte en

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 Hallar G(z)
 Hallar Gc(z) usando el método de Tustin
 Hallar la FTP

5. Calcule la transformada Z de los sistemas representados por las siguientes ecuaciones en

diferencias
a)

b)
Nota: la función δ ( n ) se denota como kroeneckerDelta(n) en MatLab

6. Calcule la transformada Z inversa de los sistemas representados por las siguientes FT discretas

a)

b)

VII. CONCLUSIONES

 Emita al menos cuatro conclusiones alrededor de la conversión de sistemas continuos a

discretos con y sin retenedor
 Emita al menos tres conclusiones alrededor de la elección del periodo de muestreo
 Emita al menos tres conclusiones alrededor de las ecuaciones en diferencias

VIII. CUESTIONARIO/EJERCICIOS

1) Explique porque la diferencia en los resultados obtenidos en las actividades 2 y 3

2) Compare los resultados del paso 3 con las tablas de transformadas que usted usa para T=1
3) ¿Qué otros métodos de conversión del plano S al Z considera MatLab? Explique
4) Explique cuáles son los métodos usados para el cálculo de la transformada Z inversa

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