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    Modelo Matematico de Un Giroscopio

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    Este documento presenta un modelo matemático de un sistema giroscópico. Deriva la ecuación del movimiento igualando la variación del momento angular con los pares externos. Esto resulta en una ecuación diferencial que modela el comportamiento del ángulo del giroscopio en función de la velocidad de rotación del volante y los parámetros del sistema. Al simular esta ecuación en Matlab, se observa que el ángulo se estabiliza rápidamente ante perturbaciones, indicando un comportamiento sobre amortiguado.

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    Este documento presenta un modelo matemático de un sistema giroscópico. Deriva la ecuación del movimiento igualando la variación del momento angular con los pares externos. Esto resulta en una ecuación diferencial que modela el comportamiento del ángulo del giroscopio en función de la velocidad de rotación del volante y los parámetros del sistema. Al simular esta ecuación en Matlab, se observa que el ángulo se estabiliza rápidamente ante perturbaciones, indicando un comportamiento sobre amortiguado.

    Descripción original:

    modelado de un giroscopio

    Título original

    51534952 Modelo Matematico de Un Giroscopio

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    MODELADO SISTEMA GIROSCÓPICO

    Presentado por:

    Carlos Steven Rodríguez Correa

    Marlon Espinoza Villabona


    El cambio de momento angular respecto
    al eje OB consta de dos partes:

    Las figuras a continuación muestran un  I*θ, la variación debida a la


    diagrama funcional del sistema aceleración del balancín en torno al
    giroscópico. eje OB
     -H*w*cos 𝜃, la variación debida al
    La ecuación del movimiento para el eje
    de salida se puede obtener igualando la giro del vector momento angular del

    velocidad de variación de momento volante, alrededor del eje OA.

    angular con la suma de pares externos.


    Los pares externos consisten en -b*θ', el
    par amortiguador y -kθ, el par de resorte.
    Entonces la ecuación del sistema
    giroscópico es:

    𝑀𝐴−𝐵 = 𝐻 ∗ Ω𝐴

    Ω𝐴 = w ∗ cosθ

    ∑ 𝑀𝐵 = 𝑀𝑒𝑥𝑡

    𝐼 ∗ 𝜃̈ − 𝐻𝑤 cos 𝜃 = −𝑏 ∗ 𝜃̇ − 𝑘 ∗ 𝜃

    ̈ − 𝐻 ∗ 𝑤(𝑡) ∗ cos 𝜃
    𝐼 ∗ 𝜃(𝑡)
    ̇ − 𝑘 ∗ 𝜃(𝑡)
    = −𝑏 ∗ 𝜃(𝑡)
    En la práctica, 𝜃 es un Angulo muy
    pequeño, por lo cual podemos asumir:

    cos 𝜃 = 1

    Aplicando la transformada de Laplace:

    (𝐿 ∗ 𝑆 2 + 𝑏 ∗ 𝑆 + 𝑘) ∗ 𝜃(𝑠) = 𝐻 ∗ 𝑤(𝑠)

    Obtenemos la función de transferencia:

    𝜃(𝑠) 𝐻
    = 2
    𝑤(𝑠) (𝐿 ∗ 𝑆 + 𝑏 ∗ 𝑆 + 𝑘)

    Simulando en Matlab para unas


    condiciones preestablecidas, obtenemos
    el comportamiento del sistema:
    En las graficas se observa un
    k=25;
    b=10; comportamiento sobre amortiguado, lo
    H=2; cual significa que el Angulo del
    L=0.04;
    giroscopio se estabiliza casi

    num=[H] inmediatamente ante cualquier


    den=[L b k]
    perturbación.
    G=tf(num,den)

    pzplot(G), grid on;

    step(G);

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