PID Analogico Velocidad
PID Analogico Velocidad
PID Analogico Velocidad
Resumen- En este artículo se describe el comportamiento de los controladores de la familia PID, que muestran ser muy
un controlador PID implementado al seguimiento de velocidad robustos en diversas aplicaciones y a través de los años
un motor DC de 12 voltios, el objetivo del proyecto está han llegado a convertirse en los más utilizados dentro de
orientado a poder visualizar de forma práctica mediante un
osciloscopio la generación de la curva de comportamiento del
la industria. “Si se trata a fondo la estructura de un PID se
controlador PID al variar la señal de referencia (Set Point), sin puede notar que esta es muy simple como se puede
importar factores externos que afecten la velocidad del motor apreciar en la figura 1, lo que en ocasiones se puede llegar
utilizado como generador. El diseño del controlador se realizó a convertir en su debilidad, dado que limita el rango de
a base de amplificadores operacionales y elementos de control de plantas que se puede controlar” [4].
electrónica de estado sólido. Los resultados obtenidos muestran
comportamientos similares a las curvas características
generadas por los controladores PID. R(s)
Palabras Clave: electrónica de estado sólido, control, PID,
generador, amplificador.
S(s) Y(s)
I. INTRODUCCIÓN PID
G(s)
Desde el inicio de los tiempos el hombre ha buscado
controlar todos los fenómenos de los cuales se encuentra
rodeado, uno de ellos, la electricidad. A esta se le ha
otorgado diferentes ramificaciones, entre las cuales, una Figura 1 Diagrama de bloques PID MISO.
de las más importantes es la Electrónica. Cada momento
va creciendo el número de dispositivos y/o sistemas “que Los miembros de la familia de controladores PID,
en una o varias de sus etapas requieren la activación por incluyen las acciones de: control proporcional (P),
medio de energía eléctrica” [1]. integral (I) y derivativa (D).
La Electrónica aplicada a los sistemas de control es
la encargada de realizar la conversión o Por ende, “un PID es la: acción de control
acondicionamiento de energía eléctrica, basada proporcional-integral-derivativa, esta acción combinada
completamente en circuitos, que emplearan elementos reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de
semiconductores o de electrónica de estado sólido, los control individuales” [5]. La ecuación de un controlador
cuales utilizan esencialmente transistores, los mismos con esta acción combinada se obtiene mediante [6]:
que “controlan el flujo de carga” [2] y así buscan obtener
𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
una característica específica sobre una señal trabajada. 𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 (1)
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
1
obtenida por medio de un motor utilizado como 𝐾𝑃 es la ganancia de la acción proporcional
generador, y la segunda de una fotocelda las mismas que 𝑇𝑖 es la constante de tiempo de la acción integral
servirán de referencia para el seguimiento de velocidad 𝑇𝑑 es la constante de tiempo de la acción derivativa
de un motor de DC. y,𝐸(𝑠) es la señal de error
características de los elementos utilizados, también se etapa derivadora 𝑇𝑑 𝑠 y un sumador. Además, para generar
presentará el modelo matemático que describe el la señal de error se necesita de un amplificador diferencial
comportamiento del sistema. En su tercera sección se
llevará a cabo el diseño del sistema de control utilizado. Etapa proporcional
Posteriormente en la cuarta sección se comprobará el
funcionamiento del diseño mediante simulaciones en el La etapa proporcional de un controlador es la etapa más
software MATLAB, así como también con pruebas simple, ya que consiste en un amplificador con una
experimentales. Finalmente la quinta sección presentará ganancia 𝐾𝑃 ajustable. Su función es aumentar la
las conclusiones del trabajo realizado. velocidad de respuesta y reducir el error en estado
estacionario del sistema. Esta etapa se puede implementar
II. FORMULACION DEL PROBLEMA fácilmente mediante una configuración inversora como la
mostrada en la figura.
Este artículo pretende mostrar el comportamiento de
la velocidad de un motor DC ante un control PID
analógico
utilizando amplificadores operacionales, para ello se
emplea el siguiente diagrama de bloques del sistema de
control para el motor DC.
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amplificadores operacionales. El capacitor en el lazo de Figura 4. Circuito etapa derivativa.
retroalimentación es el elemento que actúa como
“memoria” de la historia del error en el sistema. Este circuito tiene una función de transferencia dada por:
𝑉𝑜 𝑅1 𝐶𝑠
=− (8)
𝑉𝑖 𝑅2 𝐶𝑠 + 1
Etapa diferencial
Figura 4. Circuito etapa integradora De acuerdo con el diagrama de bloques del sistema de
control mostrado en la figura 3 se requieren dos puntos
La ganancia de esta etapa está dada por suma. Para determinar el error en el sistema es necesario
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑅2 1 calcular la diferencia entre la entrada (valor de referencia)
=− ( ) (5) y la salida del sistema. Esto se puede implementar
𝑉𝑖𝑛 𝑅1 𝑅2 𝐶𝑠 + 1 mediante una configuración amplificador diferencial
donde si 𝑅2 𝐶𝑠 ≫ 1 entonces se tiene
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑅2 1 como la del circuito mostrado en la figura.
=− ( ) (6)
𝑉𝑖𝑛 𝑅1 𝑅2 𝐶𝑠
Con:
𝑅1 𝑅2 𝐶
𝜏= = 𝑅1 𝐶 (7)
𝑅2
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Donde 𝑡𝑚 es el tiempo muerto, 𝜏 la constante de tiempo
del sistema, y 𝐾 la ganancia.
Según los datos obtenidos de acuerdo con la curva de la
planta las constantes son:
𝑡𝑚 = 152 𝑚𝑠𝑒𝑔
𝜏 = 316 𝑚𝑠𝑒𝑔
𝑘 = 0.9841
El sistema a controlar se puede modelar a través de una Constantes del controlador proporcional
𝜏
planta de primer orden, debido a la curva de reacción 𝐾= (12)
obtenida de forma experimental. 𝑘 𝑡𝑚
Reemplazando valores:
𝐾 = 20
𝑇𝑖 = 3 𝑡𝑚
Reemplazando valores:
Figura 7. Curva experimental del sistema 𝑇𝑖 = 0.045
La figura anterior es la respuesta obtenida de la planta
Constantes del controlador PID
ante una señal de entrada escalón, la cual se obtiene con
un generador de señales. 1.2 𝜏
𝐾=
Siguiendo los conceptos de Ziegler y Nichols, se obtiene 𝑘 𝑡𝑚
la función de transferencia a partir de las constantes Reemplazando valores:
tomadas de la curva de la siguiente figura. 𝐾 = 24.06
𝑇𝑖 = 2 𝑡𝑚
Reemplazando valores:
𝑇𝑖 = 0.03
𝑇𝑖 = 0.5 𝑡𝑚
Reemplazando valores:
𝑇𝑖 = 0.007
Δ𝑦
𝑘= (10)
Δu
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Motor sin control
En la figura 9 se presenta el diagrama de bloques del
sistema en lazo abierto en el software de simulación
Simulink de Matlab.
Figura 10. Simulación de respuesta del sistema en lazo En la figura 13 se presenta el diagrama de bloques del
abierto ante una señal cuadrada. sistema con control proporcional integral en el software
de simulación Simulink de Matlab.
Como se observa en la figura 10 el sistema no sigue la
señal de referencia, debido a que no existe ningún tipo de
control, lo que hace necesario aplicar cualquier tipo de
control con lazo de retroalimentación.
En la figura 11 se presenta el diagrama de bloques del Figura 13. Diagrama de bloques del sistema con control
sistema con control proporcional en proporcional integral.
el software de simulación Simulink de Matlab con una
ganancia proporcional de 10. La parte integral disminuye el error en estado
estacionario, pero presenta oscilaciones a cambios
abruptos de la señal de referencia como se muestra en la
siguiente simulación en forma de picos.
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las mismas características, la razón de esto es que uno
funcionó como motor y el otro como generador, donde la
señal de control es enviada al motor y la señal a procesar
es medida del motor utilizado como generador.
REFERENCIAS
V. CONCLUSIONES