Apuntes Mecánica Vectorial
Apuntes Mecánica Vectorial
Apuntes Mecánica Vectorial
Sistemas mecánicos
Tema 1: Mecánica Vectorial
1. INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA
Se puede diferenciar en tres partes diferentes, según sea el cuerpo estudiado (sólidos, gases y
líquidos):
1
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Los conceptos básicos que se han de conocer para iniciar el estudio de la mecánica son los
siguientes:
1. Espacio: se trata de la región geométrica donde tienen lugar los sucesos de interés en la
mecánica. En el espacio se define la posición del sólido estudiado o e un punto
determinado a partir de un origen y a unas coordenadas definidas. La medida que se
utiliza para describir el tamaño de un sistema físico se denomina longitud, y se define la
distancia como las veces que cabe entre dos puntos determinados una medida patrón. Al
trabajar en este curso, consideraremos siempre un sistema de referencia fijo en el
espacio, es decir, un sistema de referencia absoluto.
2. Tiempo: es el intervalo que transcurre entre dos sucesos, con el que se define el instante
en el que ocurre el evento determinado. Las medidas de tiempo se efectúan por
comparación con un suceso repetible, como puede ser la traslación y la rotación de la
Tierra. Para medir fracciones de tiempo se utiliza un reloj; se trata de un dispositivo que
sirve para indicar el paso del tiempo. Básicamente, los relojes funcionan por:
a. Oscilación de un péndulo.
b. Oscilación de un resorte espiral y un volante regulador (volante de inercia).
c. Oscilación de un cristal piezoeléctrico.
Se define el periodo como el tiempo que tarda cada uno de estos dispositivos en
finalizar un ciclo de movimiento, es decir, una oscilación completa. Y se define la
frecuencia del movimiento al número de ciclos (u oscilaciones) que se realizan en una
unidad de tiempo determinada.
4. Fuerza: es la acción de un cuerpo sobre otro. Puede ser una acción a distancia o de
contacto. Un ejemplo del primer caso es la acción gravitatoria. Se representa como un
vector, es decir, a partir de un punto de aplicación, un módulo, una dirección y un
sentido. Una fuerza no existe en solitario, ya que ningún cuerpo puede ejercer una
fuerza sobre otro si no opone resistencia el segundo. Por lo tanto tendremos siempre las
fuerzas por parejas (acción y reacción), caracterizadas por un mismo módulo y sentidos
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opuestos, y aplicadas en cada uno de los cuerpos que actúan entre sí. El efecto exterior
que produce una fuerza sobre un cuerpo puede ser:
a. Aceleración del cuerpo.
b. Desarrollo de fuerzas resistentes, denominadas reacciones.
Las tres primeras magnitudes fundamentales que se han comentado (espacio, tiempo y masa)
son magnitudes absolutas, lo que quiere decir que son independientes entre sí y que no pueden
expresarse en función de las otras de forma sencilla.
Sin embargo, la última magnitud (fuerza), es una magnitud no absoluta, ya que está relacionada
directamente con la maza del cuerpo y con la forma en la que varía su velocidad, es decir, con el
espacio y con el tiempo.
1. Unidades fundamentales:
a. Masa.
b. Longitud.
c. Tiempo.
Hay que tener en cuenta que en el sistema internacional (SI en adelante), la masa es una unidad
fundamental y la fuerza una unidad derivada, pero que en otros sistemas, como en el U.S.
Customary System (sistema gravitatorio británico), la fuerza es la unidad fundamental y la masa
la derivada.
Al SI se le denomina también sistema MKS, nombre que proviene de las tres unidades básicas o
fundamentales: metro para la longitud, kilo para la masa y segundo para el tiempo.
El valor de cada magnitud fundamental está definido a partir de una unidad patrón elegida
arbitrariamente.
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a. Conceptos matemáticos:
b. Conceptos físicos:
1. Leyes de Newton.
2. Ley de gravitación. Peso.
3. Equilibrio de una partícula.
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A 2 = B 2 + C 2 − 2 B C cos α Figura 1
A B C
= = Figura 2
sen γ sen β sen α
Las fuerzas son magnitudes vectoriales, por lo que, para definirlas, se necesita:
- Punto de aplicación.
- Línea de aplicación (dirección).
- Sentido.
- Módulo.
Las fuerzas son vectores deslizantes. Por este motivo se puede aplicar el principio de
transmisibilidad según el cual podemos desplazarlas a lo largo de su línea de aplicación sin que
se modifique la acción sobre el cuerpo, de tal manera que se obtienen fuerzas equivalentes, tal
como se muestra en las figuras 3 y 4.
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Para sumar fuerzas concurrentes en dos dimensiones gráficamente, se aplica la ley del
paralelogramo. La suma vectorial de fuerzas cumple las propiedades:
- Conmutativa.
- Asociativa.
- La resta de fuerzas se puede considerar como una suma cambiándole el sentido a la fuerza
que resta (figura 5).
r r
Cuando conocemos una fuerza F y una de sus componentes C 1 , siempre podremos determinar
r
la segunda componente C 2 , tal como se muestra en la figura 6. Para ello se unen los extremos
de los dos vectores conocidos y se traza la línea paralela a la que así se obtiene, partiendo del
punto de aplicación de ambas fuerzas. La componente buscada sigue esta línea de aplicación, y
su módulo queda determinado por la línea paralela a la componente conocida de la fuerza, tal
como puede verse en la figura 6.
r r r
F r C2 F
F
r r r
C1 C1 C1
Por otro lado, si conocemos la fuerza y las líneas de aplicación de las componentes, siempre
podremos determinar estas dos últimas gráficamente, tal como se muestra en la figura 7.
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r
C2
r r
F F r
F
r
C1
Figura 7. Obtención de las componentes de una fuerza, conocidas sus líneas de aplicación y la
mencionada fuerza.
Componentes rectangulares
r r
Fy F
r x
Fx
Figura 8. Componentes rectangulares de una fuerza. Coordenadas cartesianas.
r r
En coordenadas cartesianas se utilizan los vectores unitarios i y j para definir las direcciones
vertical (y) y horizontal (x). Con estos vectores unitarios, las componentes de una fuerza
r
cualquiera F quedan tal como puede verse en la figura 9.
y
r r
Fy F
r
j r θ x
i r
Fx
Figura 9. Vectores unitarios que definen las líneas de aplicación de las componentes de una
fuerza, en coordenadas cartesianas. Estas líneas de aplicación coinciden con los ejes cartesianos
(x,y).
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A partir de estos vectores unitarios, se pueden definir las fuerzas componentes (vectores
componentes) como:
r r
Fx = Fx i
r r
Fy = Fy j
Y el módulo de estos vectores componentes se define a partir del ángulo θ que forma la fuerza
con los ejes, como:
Fx = F cos θ
Fy = F sen θ
r
Pudiendo, de esta manera, escribir la fuerza F en función de sus componentes definidas
mediante los vectores directores unitarios como:
r r r r r
F = Fx + Fy = Fx i + Fy j
r r r r r
R = F1 + F2 + F3 + Fn
r
F1
r
F2
r
F3
r
Fn
r
La resultante R , así definida, puede desarrollarse en función de sus componentes, como:
r r r r r r r
R = R x + R y = F1 + F2 + F3 + Fn = ( Fr
1x
r
) (
r r
) (
r r
) ( r r
+ F1y + F2 x + F2 y + F3 x + F3 y + Fnx + Fny )
r r
De manera que puede obtenerse cada una de las componentes de la resultante, R x y R y a partir
de las componentes de cada una de las fuerzas del sistema:
8
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r r r r r
R x = F1x + F2 x + F3 x + Fnx
r r r r r
R y = F1y + F2 y + F3 y + Fny
r
De forma general, la resultante de un sistema de n fuerzas Fi , concurrentes en el espacio, es:
r n r
R= ∑F
i=1
i
r
El producto de un escalar n por una fuerza F equivale a sumar n veces dicha fuerza,
vectorialmente, de tal manera que su módulo aumenta n veces. Esto se expresa como:
r r r r r
F + F + F + ⋅⋅⋅ + F = nF
n veces
r
Una fuerza F en el espacio se representa en coordenadas cartesianas tal como se muestra en la
figura 11.
r
Considerando la figura 11, podemos definir los módulos de la componente Fy y de la
proyección de la fuerza sobre
r
el plano (x,z), fp como:
Fy = F cos θ y
fp = F sen θ y
r
Con la proyección fp se pueden determinar las otras dos componentes de la fuerza a partir como
las componentes de dicha proyección:
fp = F sen θ y
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r
Fy
θy r
r F r
j Fx x
r
r i
r k Φ
Fz r
fp
r
Figura 11. Descomposición de una fuerza F en el espacio
r
El módulo de la fuerza F se obtiene como:
r
Y el vector F queda expresado por:
r r r r
F = Fx i + Fy j + Fz k
r
Los cosenos directores son los cosenos de los ángulos que forma el vector fuerza F con cada
uno de los ejes rectangulares. En la figura 12 se representa el ángulo θy, en la figura 13 el
ángulo θz y en la figura 14 el ángulo θx.
r
Fy
θy r
F r
Fx x
r
Fz
z
Figura 12. Ángulo θy.
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r
Fy
r
F r
Fx x
r
Fz θz
r
Fy
r
F r
F x
θx
r
F
r
Mediante los cosenos directores se pueden definir las tres componentes de la fuerza F como:
Fx = F cos θ x
Fy = F cos θ y
Fz = F cos θ z
r
Los ángulos θx, θy y θz definen la dirección de la fuerza F en el espacio, y cumplen la siguiente
condición:
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Cuando tenemos n fuerzas aplicadas en un mismo punto del espacio, la resultante se define
como:
r n r
R= ∑F
i=1
i
n
Rx = ∑F i=1
x
n
Ry = ∑F
i=1
y
n
Rz = ∑F
i=1
z
R = R 2x + R 2y + R 2z
Con los módulos de la resultante y los de cada una de las componentes, se pueden definir los
cosenos directores como:
Rx
cos θx =
R
Ry
cos θ y =
R
Rz
cos θ z =
R
r r r
El producto vectorial de dos vectores P y Q es otro vector, V (ver la figura 15), definido como:
r r r
V = P×Q
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r r r
V = P×Q
r
Q
θ
r
P
r r
Figura 15. Producto vectorial de dos vectores P y Q .
r
Este nuevo vector V se define con las siguientes condiciones:
r r r
- La línea de aplicación de V es perpendicular al plano definido por los vectores P y Q .
r
- El módulo de V se calcula como:
V = PQ sen θ
r r r
- El sentido del vector V = P × Q se define como:
r r r
o Si al ir de P hacia Q el sentido del giro es horario, el vector V es negativo.
r r r
o Si al ir de P hacia Q el sentido del giro es antihorario, el vector V es positivo.
r r r r r r r r
i×i =0 j× i =k k× i = −j
r r r r r r r r
i× j=k j× j = 0 k× j = i
r r r r r r r r
i ×k = −j j ×k = i k×k = 0
r r r
( r r r r
) (
r r
) ( r
)
r
(
r
V = P × Q = Px i + Py j + Pz k × Q x i + Q y j + Q z k = Py Q z − Pz Q y i + (Pz Q x − Px Q z ) j + Px Q y − Py Q x k )
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A partir de esta expresión se pueden obtener las tres componentes del producto vectorial, en
coordenadas cartesianas:
Vx = Py Q z − Pz Q y
Vy = Pz Q x − Px Q z
Vz = Px Q y − Py Q x
r r r
i j k
r r r
V = P × Q = Px Py Pz
Qx Qy Qz
r r
V = P ⋅ Q = P Q cos θ
Siendo V un escalar.
1) Conmutativa:
r r r r
V = P⋅ Q = Q ⋅P
r r
5) Si P y Q son iguales:
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r r 2 2 2
P ⋅ P = Px + Py + Pz = P 2
Se define como:
(
r r r
P⋅ Q×S )
1) No es conmutativo:
(
r r r
)
r r r
( )
r r r
(
r r r
) (
r r r
) r r r
(
P ⋅ Q × S = Q ⋅ S × P = S ⋅ P × Q = −P ⋅ S × Q = − Q ⋅ P × S = − S ⋅ Q × P ) ( )
(
r r r
) ( ) (
P ⋅ Q × S = Px Q y S z − Q z S y + Py (Q z S x − Q x S z ) + Pz Q x S y − Q y S x )
Dos partículas de masas M y m se atraen mutuamente con fuerzas iguales y opuestas que se
pueden representar como:
r Mm r
F=G 3 r
r
Mm 2
Siendo G = 6.67 × 10 −11 la constante de gravitación universal.
kg 2
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GM
g=
R2
P=mg
Una partícula está en equilibrio cuando la resultante de todas las fuerzas que actúan sobre ella es
nula.
Si esta condición se analiza gráficamente, esto quiere decir que cuando se usa la regla del
polígono para sumar fuerzas, éste debe cerrarse, tal como se muestra en la figura 16.
Figura 16. Partícula en equilibrio. Se comprueba que el polígono es cerrado, de tal manera que
se cumple que R = ∑ Fi = 0
r n r
R= ∑F
i=1
i =0
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Esta condición se puede separar en dos cuando se utilizan coordenadas cartesianas: la resultante
de las fuerzas horizontales ha de ser cero y la resultante de las fuerzas verticales ha de ser
también cero:
∑F
i =1
xi =0
∑F
i =1
yi =0
Problema ejemplo 1: Calcula el peso de un cubo sostenido tal como se indica en la figura 17.
La tensión en el cable 1 es de 10 N, en el cable 2 de 30 N y en el cable 3 de 20 N.
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Cable 1:
T1 = 10 N
r
r1 = ( 2 , − 3 , 2 ) m
r
r1 = r1 = 2 2 + 3 2 + 2 2 = 4.123 m
r
r r
λ 1 = 1 = ( 0.485 , − 0.728 , 0.485 )
r1
r
T1 = T1 λ 1 = (10 N) ⋅ ( 0.485 , − 0.728 , 0.485 )
Cable 2:
T 2 = 30 N
r
r2 = ( 0 , 0 , 2 ) m
r
r2 = r2 = 2 m
r
r r
λ2 = 2 = ( 0 , 0 , 1)
r2
Cable 3:
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T 3 = 20 N
r
r3 = ( 4 , 3 , 2 ) m
r
r3 = r3 = 4 2 + 3 2 + 2 2 = 5.385 m
r
r r
λ 3 = 3 = ( 0.743 , 0.557 , 0.371 )
r3
r
T 3 = T3 λ 3 = (20 N) ⋅ ( 0.743 , 0.557 , 0.371 )
Para calcular el peso, como el punto A debe estar en equilibrio, se aplica la condición de
equilibrio a todas las componentes verticales (según el eje z):
∑F z =0 ↑+
⇒ W = 42.25 N
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a. Definición y unidades
Cuando se tiene una fuerza aplicada sobre un punto, su efecto depende de:
- Su módulo.
- Su dirección.
- Su sentido.
- Su punto de aplicación.
Los efectos de esta fuerza sobre el cuerpo en el que se aplica pueden ser desplazamientos
rectilíneos acelerados o giros.
r
Se aplica una fuerza F en un punto A de un cuerpo cualquiera, tal como puede verse en la
figura 19. Se tiene que:
r
El vector de posición del punto A, r = OA Determinan un plano
r
La fuerza F aplicada en A
r
Figura 19. Momento que crea en el punto O una fuerza F aplicada en el punto A.
Si se observa la sección del cuerpo de la figura 19 que corta el plano formado por el vector de
posición y por la fuerza se puede ver el ángulo que forman estos dos vectores sobre el plano
(figura 20).
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r r
r
Figura 20. Vectores posición ( r ), fuerza ( F ) y momento en el punto O ( M 0 ). Ángulo formado
por los dos primeros vectores sobre el plano que definen.
r
Se define el momento que la fuerza F , aplicada en A, hace sobre el punto O, como:
r r r
M0 = r × F
Siendo:
r r
M0 r
- La línea de aplicación del momento es perpendicular al plano definido por r y F .
- El sentido del momento sigue las reglas definidas con el producto vectorial.
- El módulo del momento se calcula como (ver la figura 20):
M 0 = r F sen θ = F d
r r
Donde: θ es el ángulo que forman los vectores r y F
d es la distancia desde el punto O, perpendicular a la línea de aplicación de la
r
fuerza F.
r
M0
Se puede afirmar que, físicamente, el momento indica la tendencia del sólido rígido a girar
r
alrededor de un eje situado en el punto O, y dirigido a lo largo de la línea de aplicación de M 0 , a
r
consecuencia de la fuerza F aplicada.
Las unidades del momento son de fuerza por longitud: [F] [L] , es decir, que tendremos unidades
de Nm, Ncm, kNm, etc.
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b. Conceptos de interés
r
M0
1. La existencia de un momento, , aplicado en un punto O, define completamente la
r
línea de acción de la fuerza F:
2. Fuerzas equivalentes:
r r
F F'
o Dos fuerzas y son equivalentes si:
r r
Son iguales ( F = F ' ), tanto en módulo, como en sentido y dirección.
r r
'
Tienen momento iguales respecto a un mismo punto O: M 0 = M 0 .
Esta condición se cumple para todo punto O, si se cumple para un punto en concreto.
3. Teorema de Varignon:
o Si hay varias fuerzas aplicadas en el punto A, el momento que producen
respecto al punto O se puede calcular como la suma de momentos que produce
cada una de las fuerzas individualmente respecto a dicho punto O, o como el
momento que produce la suma de fuerzas (es decir, la resultante) respecto de O:
r r r
( r r r r
)
M 0 = r × F1 + F2 + F3 + ... + Fi + ... + Fn =
r r r r r r r r r r
= r × F1 + r × F2 + r × F3 + ... + r × Fi + ...r × F1 =
n n r
r r r r
= ∑
i=1
r × Fi = r × R = ∑ M 0i
i=1
r r
Figura 21. n fuerzas Fi aplicadas en el punto A, siendo R la resultante.
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r r r
r r r r i j k
r = x i + y j + z k r r r
r r r r ⇒ M0 = r × F = x y z
F = Fx i + Fy j + Fz k
Fx Fy Fz
Obteniendo:
M x = y Fz − z Fy
M y = z Fx − x Fz
M = x F − y F
z y x
r r r r
F FX , FY , FZ
Sea una fuerza de componentes rectangulares: aplicada en el punto A, tal como se
muestra en la figura 22. Sea otro punto B arbitrario que no se corresponde con el origen, siendo
el vector de posición de B respecto de A:
r r r
rA / B = rA − rB
Figura 22. Momento de una fuerza aplicada en A respecto a otro punto B, arbitrario.
r
El momento de la fuerza F respecto al punto B se calcula como:
r r r
i j k
r r r
M B = rA / B × F = ( rA − rB ) × F =
r r r
xA/B yA/B zA /B
Fx Fy Fz
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r r
P ⋅ Q = P Q cos θ
r r r r
P = Px i + Py j + Pz k r r
r r r r ⇒ ¿ ángulo formado por P y Q ?
Q = Q x i + Q y j + Q z k
r r Px Q x + Py Q y + Pz Q z
P ⋅ Q = P Q cos θ = Px Q x + Py Q y + Pz Q z ⇒ cos θ =
PQ
POE = P cos θ
(+ ) si OA → / OE →
POE = OA
(− ) si OA ← / OE →
Figura 23. Proyección de un vector sobre el eje E, que pasa por el punto O.
r
Sea Q un vector con línea de acción OE, entonces:
r r
r r P ⋅ Q Px Q x + Py Q y + Pz Q z
P ⋅ Q = P Q cos θ = POE Q ⇒ POE = =
Q Q
r r
Sea Q = λ , un vector unitario, en la dirección del eje OE; entonces la proyección POE es:
r r
P⋅λ r r
POE = = P ⋅ λ = Px cos θ x + Py cos θ y + Pz cos θ z
λ
θx ,θy , θz
Siendo los ángulos del eje OE con los ejes cartesianos x, y, z.
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El momento de una fuerza respecto a un eje OE, llamado MOE, indica la tendencia de la fuerza
r
F que produce el momento, a darle al sólido rígido un movimiento de rotación alrededor del eje
fijo OE.
r
Este momento se define como la proyección sobre el eje OE (definido por un vector unitario λ )
r
del momento de la fuerza F respecto a un punto cualquiera del eje (figura 24), siendo siempre
un escalar.
λx λy λz
r r r r r
(
M OE = λ ⋅ M = λ ⋅ r × F = rx ) ry rz
Fx Fy Fz
r
Figura 24. Momento de la fuerza F respecto al eje OE.
d. Momento de una fuerza respecto a un eje, cuando el eje no pasa por el centro de
coordenadas
r r r
rA / B = rA − rB
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λx λy λz
r r r r
( r
)
M BE = λ ⋅ M B = λ ⋅ rA / B × F = x A / B yA /B zA/B
Fx Fy Fz
Se cumple que el momento respecto al eje, MBE, es independiente del punto B del eje escogido
para calcularlo (figura 26).
Se calcula el momento respecto al eje E, pero tomando el momento respecto al punto C del eje:
r r r r
( r r
M CE = λ ⋅ M C = λ ⋅ rA / C × F = λ ⋅ ) {( rr
A
r
− rC ) × F
r
}
Tomando:
rA / C = rA − rC = ( rA − rB ) − ( rC − rB )
r r r r r r r
Queda:
r
M CE = λ ⋅ {( rr
A
r
}
r
− rC ) × F = λ ⋅
r
{( rrA
r
− rB ) × F +
r
} {( rr B
r
− rC ) × F
r
}
Y como tanto los punto B como C están sobre el mismo eje, se cumple que:
r
λ (rr
B − rC )
r
r
M CE = λ ⋅ {( rr
A
r
− rB ) × F
r
}=M BE
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λx λy λz M x = y Fz − z Fy
M OE = x y z ⇒ M y = z Fx − x Fz
Fx Fy Fz M = x F − y F
z y x
o Las componentes Fx, Fy, Fz de una fuerza sobre un sólido rígido miden la
r
tendencia de la fuerza F a mover el sólido en las direcciones x, y, z.
r
o Mx, My, Mz miden la tendencia de esa misma fuerza F a hacer girar el sólido
rígido respecto a los ejes x, y, z.
1. Resultante general
r r
R= ∑F
i
i
∑ (OP × F ) = OP × R
r r r r
MO = ∑M
i
Oi =
i
i i
3. Centro de reducción O’
Se contempla qué ocurre si se calcula el momento respecto a un polo O’ diferente del anterior
punto O (ver la figura 27):
r r r r r r r
M O ' = O' P × R = (OP + O' O) × R = OP × R + O' O × R = M O + O' O × R
r r r
M O' = M O + O' O × R
En esta última expresión puede verse que la última parte del segundo término es el momento de
la resultante, supuestamente aplicada en el punto O, respecto al punto O’:
r
O' O × R = Momento de la resultante aplicada en O, respecto a O’
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Caso particular: cuando las líneas de acción de las fuerzas concurren en el punto O.
En este caso, el momento de las fuerzas respecto al punto O es cero, por lo que se cumple:
r r r
⇒ M0 = 0 ⇒ M '0 = O' O × R
4. Invariantes de un sistema
r
● Primer invariante: invariante vectorial, R
Para determinar el segundo invariante, se considera el momento respecto a un punto O’, que no
es invariante, ya que si el polo cambia, varía la magnitud del resultado:
r r r
M O' = M O + O' O × R
r
Si se multiplica toda esta expresión del momento respecto a O’ por el vector R , queda:
r r r r
( )
r r
M O ' ⋅ R = M O ⋅ R + O' O × R ⋅ R
El último término de este resultado es cero, ya que se tiene el producto mixto con dos de los
r
vectores paralelos entre sí (en este caso, se trata del mismo vector R ). Por lo tanto, queda:
r r r r
( )
r r
M O ' ⋅ R = M O ⋅ R + O' O × R ⋅ R
144244 3
⇒
r r r r
M O' ⋅ R = M O ⋅ R
0
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Se obtiene una invariante denominada trinomio invariante, que es el producto escalar del
momento respecto a un punto por la resultante del sistema.
r
Para normalizar esta expresión, se divide por el módulo de la resultante, R :
r r
MO ⋅ R
= cte
R
A esta última expresión se le denomina invariante escalar. Esta invariante dice que es una
constante la proyección del momento resultante general en la dirección de la resultante general.
a. Definición
● Igual módulo
● Rectas de aplicación paralelas
● Sentidos opuestos
b. Características
r
• La resultante de un par de fuerzas es cero: R = 0
r
{ r
}{ r
M O = OP × F + OQ × − F ( ) } = (OP + (− OQ ))× Fr = QP × Fr
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El módulo del momento del par (ver la figura 27), se obtiene como:
r r
M O = QP × F
r
M O = M 0 = M = F ⋅ QP sen α = F ⋅ d
● Dos pares se equilibran si sus momentos son de igual módulo y de sentidos opuestos:
r r
M1 = − M 2
Cualquier fuerza que actúe sobre un sólido rígido, puede moverse a un punto arbitrario O, si se
le añade un par de momento igual al que hace la fuerza respecto a dicho punto O, situada en su
30
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1. Momento respecto a un punto: Calcula el momento que el momento que sobre el punto A
ejerce la fuerza de 100 N aplicada sobre el extremo B de la barra de la figura.
r r
P = −100 N j
El momento que la fuerza aplicada en B ejerce sobre el punto A de la barra es:
31
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r r r
i j k
r r r r r
M A = r × P = 1.5 cos 30º m 1.5 sin 30º m 0 = −100 ⋅ 1.5 ⋅ cos 30º Nm k = −129.9 Nm k
0 − 100 N 0
r r
M A = −129.9 Nm k = 129.9 Nm
3. Momento respecto a un eje: El tablón de masa 150 kg, que se muestra en la figura está
sostenido por dos apoyos en el suelo en los puntos A y B, por un cable que pasa por una
anilla sin rozamiento en el punto C y por un segundo tensor fijado al punto D. Sabiendo
que el módulo de la tensión T1 sobre el cable ECF es de 150 N, calcula la tensión del
segundo cable, DG.
Se representa el diagrama de sólido libre, teniendo en cuenta todas las fuerzas que actúan sobre
el sólido y sus dimensiones:
32
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En el diagrama de sólido libre se muestran las 6 fuerzas que actúan sobre el objeto, dos de ellas
representadas en componentes. De las 6 fuerzas se tienen 7 incógnitas, ya que nos proporcionan
r r r
datos suficientes tanto para poder calcular tanto el peso W como las tensiones TCE y TCF .
Según las condiciones de equilibrio, para que éste se produzca, la resultante ha de ser nula y el
momento respecto a cualquier punto del espacio o a cualquier eje también (estén o no
contenidos en el cuerpo analizado).
En el diagrama de sólido libre se puede ver que hay un eje respecto al cual no ejercen momento
siete fuerzas: el peso y las reacciones en los apoyos, ya que las líneas de aplicación de estas
fuerzas cortan o coinciden con dicho eje, que es la base AB del tablón. Por lo tanto, respecto a
este eje, las fuerzas que ejercen momento son las debidas a los tres tensores. Por lo tanto,
planteando equilibrio de momentos respecto al eje AB de la figura, se tiene una única incógnita:
la tensión del cable DG.
∑M
i=1
ABi =0
3
∑M
i=1
ABi = M AB( TCE ) + M AB( TCF ) + M AB( TDG ) = 0
Para calcular el momento que cada una de las tensiones ejerce sobre el eje AB, deben seguirse
los siguientes pasos:
33
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2) Calcular la fuerza que ejerce el segmento CE del cable ECF sabiendo que su módulo es
de 150 N:
a. Se calcula el vector unitario que define la dirección del cable y que será
también el vector que defina la dirección de la fuerza que ejerce.
b. Se obtiene el vector fuerza buscado multiplicando su módulo de 150 N por el
vector unitario calculado.
3) Calcular la fuerza que ejerce el segmento CF del cable ECF. Como la anilla no tiene
rozamiento, el módulo de la fuerza es el mismo que en el segmento CE:
a. Se calcula el vector unitario que define la dirección del cable y que será
también el vector que defina la dirección de la fuerza que ejerce.
b. Se obtiene el vector fuerza buscado multiplicando su módulo de 150 N por el
vector unitario calculado.
4) Obtener la expresión de la fuerza que ejerce el cable DG en función del módulo de la
tensión, T, que es desconocido:
a. Se calcula el vector unitario que define la dirección del cable y que será
también el vector que defina la dirección de la fuerza que ejerce.
b. Se obtiene la expresión buscada multiplicando el vector unitario calculado por
la incógnita T.
5) Se plantea el equilibrio de los momentos respecto al eje:
3
∑M
i=1
ABi =0
3
∑M
i=1
ABi = M AB( TCE ) + M AB( TCF ) + M AB( TDG ) = 0
Teniendo en cuenta que el momento respecto al eje que ejerce cada una de las fuerzas se obtiene
como el producto escalar del vector unitario que define la dirección del eje por el momento que
la fuerza ejerce respecto a un punto cualquiera del eje, por ejemplo, respecto al punto A:
( )
3 3 r r 3 r r
r
∑M
i=1
ABi = ∑λ
i=1
AB ⋅ M A ( Ti ) = ∑λ
i=1
AB ⋅ rA × Ti
1) Vector unitario que define al eje AB. En este caso es sencillo, ya que según los ejes
tomados en el diagrama de sólido libre, este vector es el vector unitario que define al eje
r
y, es decir, el vector j. De forma general, debería calcularse como:
a. Se obtiene el vector AB :
r
AB = 2 m j
34
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2) Fuerza que ejerce el segmento CE del cable ECF sabiendo que su módulo es de 150 N.
a. Vector unitario que define le línea de aplicación de la fuerza:
r r
CE = 0.1m i − 1m k
CE = (0.1m) 2 + (1m) 2 = 1.005 m
r r
r 0.1m i − 1m k r r
λ CE = = 0.0995 i − 0.995 k
1.005 m
3) Fuerza que ejerce el segmento CF del cable ECF sabiendo que su módulo es de 150 N.
a. Vector unitario que define le línea de aplicación de la fuerza:
r r r
CF = 0.5 m i + 0.2 m j − 1m k
CF = (0.5 m) 2 + (0.2 m) 2 + (1m) 2 = 1.1358 m
r r r
r 0.5 m i + 0.2 m j − 1m k r r r
λ CF = = 0.44 i + 0.176 j − 0.88 k
1.1358 m
4) Expresión de la fuerza que ejerce el cable DG, siendo su módulo T una incógnita.
a. Vector unitario que define le línea de aplicación de la fuerza:
r r
DG = −0.5 m i − 1m k
DG = (0.5 m) 2 + (1m) 2 = 1.118 m
r r
r − 0.5 m i − 1m k r r
λ DG = = −0.447 i − 0.894 k
1.118 m
( ) ( ) ( ) ( )
3 3 r r r r r r r r
r r r r
∑M
i =1
ABi = ∑λ
i=1
AB ⋅ rA × Ti = λ AB ⋅ rAC × TCE + λ AB ⋅ rAC × TCF + λ AB ⋅ rAD × TDG = 0
r r
r AC = 1 m k
r r r
r AD = 2 m j + 1 m k
35
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( ) ( ) ( )
3 r r r r r r
r r r
∑M
i=1
ABi = λ AB ⋅ rAC × TCE + λ AB ⋅ rAC × TCF + λ AB ⋅ rAD × TDG =
0 1 0 0 1 0 0 1 0
= 0 0 1m + 0 0 1m + 0 2m 1m =
14.925 N 0 − 149.25 N 66 N 26.4 N − 132 N − 0.447T 0 − 0.894 T
= 14.925 Nm + 66 Nm − 0.447 m T = 0
Despejando:
14.925 Nm + 66 Nm
T= = 181.04 N
0.447 m
Una vez que se conoce el módulo de la tensión, se determina totalmente la fuerza multiplicando
dicho módulo por el vector unitario de dirección de la línea de aplicación:
r r r r r
TDG = λ DG T = 181.04 N λ DG = −80.925 N i − 161.85 N k
Los invariantes del sistema son dos: el invariante vectorial (la resultante) y el invariante escalar
(la proyección del momento respecto a un punto cualquiera en la dirección de la resultante).
1) Invariante vectorial:
36
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r r r r r
{r r v
} { } { } { }
r r v r r r
R = F1 + F2 + F3 + F4 = 2 i + j − 3 k + 4 j + 5 i + 2 k = 7 i + 5 j − k
r r r r
R = 7i +5 j−k
2) Invariante escalar:
( r r r r
) ( ) ( r r
) (
r r r
= 2 j + 2 k + 6 j − i + − 4 i + − 5 j − 10 k + 2 i − 6 j ) r r r
= −3 i − 3 j − 8 k
r
R = 7 2 + 5 2 + 12 = 8.66
37
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r r
rA / C = −0.5 j
r r r
F = 50 N cos 60 º i − 50 N sin 60 º j
r 60º
Fuerza en C: F = 50 N
r
M = 12.5 Nm
Momento:
1. Se parte, por ejemplo, del resultado obtenido en el apartado anterior, es decir, de una
fuerza aplicada en C y de un momento aplicado sobre el plano:
38
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2. Se calcula el par que se necesita aplicar para que se produzca el momento de 12.5 Nm,
sabiendo que, como todas las fuerzas se han de aplicar en C y en D, las dos líneas de
aplicación de las fuerzas deben pasar por estos puntos. Además, la línea de aplicación
de las fuerzas debe tener un ángulo de 60º respecto a la horizontal, para que se llegue a
un resultado final con fuerzas paralelas, ya que la línea de aplicación de la fuerza de 50
N tiene ese ángulo. En la siguiente figura se pueden ver las líneas de aplicación de las
dos fuerzas que crean el par, la fuerza de 50 N y el brazo del par, que se deberá calcular.
12.5 Nm
Fuerza del par, P: =LP
12.5 Nm
P= = 25 N
0 .5 m
39
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4. Para finalizar, como en el punto C hay dos fuerzas aplicadas, ambas sobre la misma
línea de aplicación, se suman vectorialmente para tener una única fuerza, de tal manera
que queda:
r
FC = 50 N 60º −25 N 60º = 25 N 60º
Fuerza aplicada en el punto C:
r
Fuerza aplicada en el punto D: FD = 25 N 60º
Siendo, por lo tanto, el resultado final, que queda representado en la siguiente figura:
40
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Sea un sistema de fuerzas coplanarias, que están contenidas en un plano P, tal como se muestra
en la figura 31. Se tienen n fuerzas y m pares.
La fuerza resultante del sistema equivalente, una vez que se han trasladado todas las fuerzas a
un mismo punto y se han añadido los pares necesarios, viene dada por:
r n r n r r n r r
R= ∑ Fi = ∑ Fix i + ∑ Fiy j
i=1
= i =1 i=1
El momento resultante del sistema equivalente se puede calcular como la suma del momento
debido a los pares más los momentos añadidos al realizar la translación de fuerzas al mismo
punto de aplicación común:
r r
[ ]
r
M = [ F1 d 1 + F2 d 2 + ... + Fn d n ] k + M 1 + M 2 + ... + M m k
Donde:
d 1 , d 2 , ... , d n son las distancias perpendiculares desde el punto común al que se han
trasladado las fuerzas, hasta las líneas de acción de dichas fuerzas en su posición inicial.
41
Mecánica vectorial SISTEMAS MECÁNICOS (STM) Vega Perez Gracia
M 1 , M 2 , ... , M m son los momentos de los pares de fuerzas existentes en un inicio sobre el
plano.
El primer caso analizado es aquel en el que la fuerza resultante es diferente de cero, es decir, el
caso de que:
r
R≠0
n r n r
∑ Fix ≠0 y/o ∑ Fiy ≠0
i=1
= i=1
=
Cuando esto sucede, es posible desplazar la fuerza resultante desde el punto seleccionado
previamente como punto de aplicación común a todas las fuerzas, hasta un segundo punto en
una posición paralela, de tal manera que se introduzca un nuevo par que cancele el momento
r
resultante M calculado.
De esto se deduce que, si las componentes de la resultante en cualquier dirección del plano no
son nulas, el sistema de fuerzas coplanarias inicial se puede reemplazar por una única fuerza
situada en una línea de acción específica.
r n r n r
R =0, es decir: ∑ Fix =0 y ∑ Fiy =0
i=1 = i=1
=
Ahora no hay ninguna fuerza aplicada en el punto común, por lo que no se puede trasladar en el
plano para eliminar el momento resultante.
Por lo tanto, en este caso, la resultante más sencilla posible del sistema de fuerzas coplanarias,
es un par cuyo momento es igual al momento resultante calculado previamente, o bien, si el
momento resultante es nulo, la resultante más sencilla posible es nula.
Se puede resumir diciendo que el menor sistema equivalente posible en el caso de fuerzas
coplanarias ha de ser:
42
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Se tiene un sistema de fuerzas paralelas en el espacio, algunas de las cuales pueden ser pares, tal
como se muestra en la figura 32. El eje vertical (z) se selecciona de tal manera que sea paralelo
a las fuerzas.
Se tienen n+2m fuerzas, de las cuales m son pares y, por lo tanto, sus planos son paralelos al eje
z (vertical), tal como se muestra en la figura 32. Estos pares están formados por fuerzas iguales
y opuestas paralelas al eje z.
Para calcular el sistema equivalente más sencillo posible de este sistema, se deben hacer las
siguientes operaciones:
r n r
R = ∑ Fi k
i=1
Figura 32. Sistema de fuerzas paralelos entre sí, m son pares y n fuerzas puntuales
43
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Cuando se han trasladado todas las fuerzas al origen y se ha calculado la resultante, se obtiene
un sistema equivalente al inicial (de la figura 32) cuando se calcula el momento que las fuerzas
del sistema inicial ejercían respecto al origen (o el punto al que se han trasladado dichas fuerzas
y en el que se aplica la resultante).
∑ {( x i + y j ) × F k }+ ∑ {M }
n m
r r r r r r
M OR = i i i ix i + M iy j
i=1 i=1
Donde Fi representa a todas las fuerzas que no forman pares, y Mi el momento de los pares.
∑ { (− x F j + y F i ) }+ ∑ {M }
n m
r r r r r
M OR = i i i i ix i + M iy j
i=1 i=1
r
Se observa que el momento obtenido, M OR , es un vector que siempre resulta paralelo al plano
xy y, por lo tanto, perpendicular a la dirección de las fuerzas.
De este modo, se ha obtenido una única fuerza y un único momento, representados en la figura
33.
r
Figura 33. Sistema equivalente, formado por una resultante aplicada en el origen, R , y un
r
momento, M OR .
A partir del sistema calculado anteriormente, se busca el sistema equivalente más sencillo
posible, considerando dos posibilidades:
44
Mecánica vectorial SISTEMAS MECÁNICOS (STM) Vega Perez Gracia
r
R≠0
r
En este caso, es posible desplazar de nuevo la fuerza R hasta otra línea de aplicación, paralela a
r
la primera y, por lo tanto, de acción paralela al eje z y perpendicular al momento M OR , de tal
manera que el momento que cree compense el que ya existía.
● R d = M OR
r
● El sentido de R d ha de ser opuesto al del momento M OR que ya se tenía en un
principio.
Figura 34. Sistema equivalente más sencillo cuando la resultante no es nula. Se traslada a una
línea de aplicación paralela al eje z distante de dicho eje una distancia d, de tal manera que el
momento que crea en la nueva posición sea igual y de sentido contrario al momento ya
existente.
El resultado de estas operaciones es una única fuerza que tiene una línea de aplicación concreta,
determinada por su intersección con el plano P formado por los ejes xy (punto P), tal como se
muestra en la figura 34.
b. Si la resultante es nula
r
R=0
45
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En este caso no se puede trasladar el vector fuerza resultante para compensar el momento, por lo
que el sistema equivalente más simple es un sistema de fuerzas paralelas formando un par, o
bien un momento igual al que ya existía.
Si el momento existente era nulo, el sistema equivalente más sencillo posible es un vector nulo.
c. Resumiendo
Solución al problema: Para resolver este problema se han de seguir los siguientes pasos:
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1. Resultante del sistema: se obtiene como la suma vectorial de todas las fuerzas involucradas:
r r r r r r r
R = F1 + F2 + F3 + F4 = 4 i + 2 j
r
R≠0
2. Se calcula el momento respecto al punto (0,0,0) que ejercen todas las fuerzas y pares del
sistema. En este ejemplo particular no hay pares:
r r r r r r r r r r r r r
M =M +M +M +M = r ×F + r ×F + r ×F + r ×F =
0 0_1 0_2 0_3 0_4 1 1 2 2 3 3 4 4
r r r r r r r r r
i j k i j k i j k
r
= 0 + 3 5 0 + 4 4 0 + 4 1 0 = −22 k
3 0 0 0 −3 0 −1 1 0
r r r
R = 4 i +2 j
Igualando los momentos en los dos casos, ya que se trata de sistemas equivalentes, se
obtiene:
47
Mecánica vectorial SISTEMAS MECÁNICOS (STM) Vega Perez Gracia
r r r
M 0 = 22 k = (2 a − 4 b ) k
Con lo que se obtiene una relación entre los puntos a y b que nos proporciona la ecuación de
una recta. Esta recta es la línea de aplicación de la resultante:
22 = 2 a − 4 b ⇒ x = 2y − 5
Para dibujar claramente esta línea, se pueden determinar los puntos de intersección de la
misma con los ejes de coordenadas:
r r r
Por lo tanto, la solución del problema, es una fuerza resultante distinta de cero: R = 4 i + 2 j ,
que tiene una línea de aplicación que pasa por los puntos: (0,2.5 ) y (−5,0) .
2. Sistema de fuerzas y pares paralelos en el espacio: Sea el sistema de fuerzas y pares, todos
ellos paralelos al eje z que se muestran en la figura, siendo
r r r r r r
F1 = − 4 k N ; F2 = − 6 k N ; F3 = 10 k N . Calcula el sistema equivalente más sencillo
posible.
Solución al problema: Para resolver este problema, como en el anterior, se han de seguir los
siguientes pasos:
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La resultante es nula.
Momento que ejerce el par respecto del origen: el par está situado en un plano paralelo a los
ejes Z e Y, y perpendicular al eje X. Por lo tanto, el momento de este par únicamente tendrá
componente según este último eje:
r r
M par = − 6 Nm i
49
Mecánica vectorial SISTEMAS MECÁNICOS (STM) Vega Perez Gracia
Como la resultante es nula, el sistema equivalente más sencillo posible son dos fuerzas
paralelas al eje Z que forman un par cuyo momento respecto al origen es:
r
( r r
M O = − 40 i − 40 j Nm)
3. Resultante más sencilla posible en el caso de fuerzas y pares aplicados sobre una viga:
Sea la viga de la figura sobre la que se aplican los pares y fuerzas mostrados. Calcula el
sistema equivalente más sencillo posible.
2. Se calcula el momento que ejercen las fuerzas y pares respecto a un punto determinado.
El punto seleccionado es el extremo izquierdo de la viga (punto O):
- Momento que generan las fuerzas:
− ( 20 sin 30 º N ) ( 2 m ) − ( 20 cos 30 º N ) ( 0.1 m ) + ( 10 N ) ( 3 m ) − ( 5 N ) ( 0.2 m ) = 7.268 Nm
3. Se determina el sistema equivalente más sencillo posible según sea la resultante: igual a
cero o distinta de cero:
- La resultante es distinta de cero, luego, el sistema equivalente más sencillo posible
es una única fuerza situada en un punto determinado de la viga, siendo dicha fuerza
igual a la resultante calculada.
- El punto de aplicación de esta fuerza sobre la viga se calcula considerando que el
momento que debe hacer respecto del punto O ha de ser el mismo que el momento
que hacen las fuerzas y los pares del sistema inicial. De este modo se calcula la
distancia d que se muestra en la figura:
50
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r
M O = 50 d Nm = 12.732 Nm ⇒ d = 3.927 m
Caso general 3D: sistema de fuerzas que puede tener un sistema equivalente de fuerza-par en un
punto O
Este sistema consta de:
Una fuerza R
r R
Un vector par M O
Ambos son:
- Distintos de cero
- No perpendiculares entre sí
En este caso el sistema no puede reemplazarse por una sola fuerza o un solo vector del par
(momento)
r R
El momento M O puede sustituirse por dos pares:
r r
- Uno de momento M 1 a lo largo de R
r r
- Otro de momento M 2 en un plano perpendicular a R
MR0 M1
R
=
M2
o o
Figura 35. Fuerza y momento de direcciones cualesquiera. El momento se puede separar en una
componente paralela a la línea de aplicación de la fuerza y una componente perpendicular a
dicha línea de aplicación
51
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r r r
El par M 2 y la fuerza R pueden sustituirse por una sola fuerza R aplicada en una línea de
acción paralela a la anterior y que pase por un punto A ≠ O.
R
R
A
o o
M2
o
Figura 36. La fuerza y el momento perpendicular se pueden sustituir por un sistema equivalente
de una única fuerza con el igual a la primera, situada en una línea de aplicación paralela a la
primera, que pasa por un punto determinado.
El sistema se reduce a:
r r
Un par que actúa perpendicular a R (momento paralelo a R ).
M1
A
o
Definiciones:
r
Eje de la llave de torsión: línea de acción de R .
M1
Paso de la llave de torsión: p=
R
52
Mecánica vectorial SISTEMAS MECÁNICOS (STM) Vega Perez Gracia
R M1
M0
R A
r r r r r r r r
o o M 0R = M 1 + r × R = p R + r × R
= Eje de la
llave de torsión
Ejemplo:
16
m 0
m
100 mm
250 N
120 N
Respuesta:
r r r r r
R = (120 N ) i − ( 250 N ) k − (120 N ) i = −250 N k
r
{ r r
} {[ r r r
M AR = (0.2m ) i × ( −250 N ) k + ( −0.1m ) j + (0.16m ) k × ( −120 N ) i =
r r r
] }
= ... = 50 Nm j − 12 Nm k − 19.2 Nm j
53
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y y
30 Nm j
= x
A x A x
R = -250 N k R = -250 N k
-12 Nm k -12 Nm k
z z
r r r r r
x i × ( −250) k = ( 30.8) j , quedando: 250 x j = ( 30.8) j , de tal manera que:
X = 0.1232 m.
M 1 − 12 Nm
El paso de la llave de torsión se calcula como: p= = = 0.048m , resultando
R − 250 N
p = 48 mm.
54