Este documento describe un laboratorio sobre vibraciones libres y forzadas en un sistema de un grado de libertad. El laboratorio fue realizado por 4 estudiantes y su profesor para la asignatura de Análisis de Sistemas Dinámicos. El laboratorio incluyó experimentos con vibraciones libres y forzadas usando diferentes fluidos amortiguadores y configuraciones de masa y distancia para comprobar las ecuaciones de movimiento. Los resultados del laboratorio se presentaron para analizar el comportamiento dinámico del sistema.
Este documento describe un laboratorio sobre vibraciones libres y forzadas en un sistema de un grado de libertad. El laboratorio fue realizado por 4 estudiantes y su profesor para la asignatura de Análisis de Sistemas Dinámicos. El laboratorio incluyó experimentos con vibraciones libres y forzadas usando diferentes fluidos amortiguadores y configuraciones de masa y distancia para comprobar las ecuaciones de movimiento. Los resultados del laboratorio se presentaron para analizar el comportamiento dinámico del sistema.
Este documento describe un laboratorio sobre vibraciones libres y forzadas en un sistema de un grado de libertad. El laboratorio fue realizado por 4 estudiantes y su profesor para la asignatura de Análisis de Sistemas Dinámicos. El laboratorio incluyó experimentos con vibraciones libres y forzadas usando diferentes fluidos amortiguadores y configuraciones de masa y distancia para comprobar las ecuaciones de movimiento. Los resultados del laboratorio se presentaron para analizar el comportamiento dinámico del sistema.
Este documento describe un laboratorio sobre vibraciones libres y forzadas en un sistema de un grado de libertad. El laboratorio fue realizado por 4 estudiantes y su profesor para la asignatura de Análisis de Sistemas Dinámicos. El laboratorio incluyó experimentos con vibraciones libres y forzadas usando diferentes fluidos amortiguadores y configuraciones de masa y distancia para comprobar las ecuaciones de movimiento. Los resultados del laboratorio se presentaron para analizar el comportamiento dinámico del sistema.
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Universidad de La Frontera
Facultad de Ingeniería y Ciencias
Departamento de Ingeniería Mecánica
Laboratorio n°1: “Vibraciones libres y forzadas en un sistema de un grado de libertad”
Integrantes : Fabian Flores
Ruben Castro Kimberly Fredes Alejandro Guzmán Profesor : Jorge González Asignatura : Análisis de sistemas dinámicos. Contenido 1. Introducción .............................................. 3 2. Marco Teórico ............................................................................................................................. 4 Vibraciones libres ............................................................................................................................ 4 Vibraciones libres con amortiguador viscoso ................................................................................. 5 Decremento logarítmico ................................................................................................................. 7 Sistema amortiguado sometido a una fuerza armónica ................................................................. 8 Efecto de la masa del resorte en la frecuencia natural................................................................... 9 3. Objetivos ................................................................................................................................... 10 Objetivo general: ........................................................................................................................... 10 Objetivos específicos:.................................................................................................................... 10 Desarrollo del laboratorio ............................................................................................................. 10 4. RESULTADOS ............................................................................................................................. 11 5. Discusión, análisis de resultados y conclusiones ...................................................................... 20 6. Bibliografía ................................................................................................................................ 22 1. Introducción
El análisis de vibraciones es un área que todo ingeniero debería conocer, debido a que está presente en casi todo sistema conocido, ya sea en estructuras o sistemas mecánicos como motores o turbinas.
Debido a esto es que nace la necesidad de experimentar con estos fenómenos para así lograr un entendimiento de modo que dichos conocimientos puedan ser usados a nuestro favor, o bien, evitarlos en la medida de lo posible.
La experiencia consistió en medir y registrar el comportamiento de un sistema de viga con rigidez y
amortiguamiento, el cual poseía un motor desbalanceado que podía ser encendido o apagado, para experimentar con vibraciones forzadas o libres respectivamente. Se experimentó con distintos fluidos viscosos para el amortiguamiento, y distintas configuraciones de masa y distancia, con el fin de determinar las respuestas dinámicas del sistema para cada uno y así comprobar en la práctica el comportamiento de este mediante las ecuaciones que se presentan. La experiencia se desarrolla en un banco de ensayo TQ modelo TM1016 en las dependencias del departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad de la Frontera. 2. Marco Teórico Vibraciones libres
Fig 1. Diagrama cuerpo libre masa resorte
El resorte se deforma ∆ hasta llegar a un equilibrio estático igualándose la fuerza del resorte con el peso de la masa 𝑘∆= 𝑊 = 𝑚𝑔
Aplicando la segunda ley de newton obtenemos la siguiente ecuación
Σ𝐹 = 𝑚𝑥̈ = 𝑚𝑔 − 𝑘(∆ + 𝑥) Como 𝑘∆= 𝑚𝑔, nos queda ̈ 𝑘𝑥 = 0 𝑚𝑥 + (1) La frecuencia natural del sistema es: 𝑘 𝜔𝑛 2 = 𝑚 Escribiendo la ecuación (1) en términos de 𝜔𝑛 2 :
𝑥̈ + 𝜔𝑛 2 𝑥 =0 (2)
La solución homogénea de la ecuación (2):
𝑥 = 𝐶1 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 Utilizando las condiciones iniciales 𝑥0 y 𝑥̇ 0 podemos encontrar las constantes 𝐶1 y 𝐶2 : 𝑥̇ 0 𝑥= 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑥0 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 (2.1) 𝜔𝑛 Vibraciones libres con amortiguador viscoso
Fig 2. Diagrama de cuerpo libre sistema masa- resorte-amortiguador
Para este sistema la ecuación de movimiento es:
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0 (3) Para resolver la ecuación (3) suponemos la solución de la forma
𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 𝑟𝑡
donde C y r son constantes indeterminadas. La inserción de esta función en la ecuación (3) nos lleva a la ecuación característica
𝑥1 (𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑟1 𝑡 𝑦 𝑥2 (𝑡) = 𝐶2 𝑒 𝑟2 𝑡 Por lo tanto, la solución general de la ecuación (3) es:
𝑥 (𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝑟2 𝑡 Con 𝐶1 𝑦 𝐶2 constantes arbitrarias que se determinan con las condiciones iniciales Amortiguamiento critico 𝑐𝐶 : se define como el valor de la constante de amortiguamiento c con la cual el radical de la ecuación (4) se vuelve cero. 𝑐𝑐 2 𝑘 𝑘 ( ) − =0 → 𝑐𝑐 = 2𝑚√ = 2𝑚𝜔𝑛 = 2√𝑘𝑚 2𝑚 𝑚 𝑚
Factor de amortiguamiento: 𝑐 𝜉= (5) 𝑐𝑐 𝑐 𝜉= 2𝑚𝜔𝑛 Escribiendo la ecuación (3) en términos de 𝜁 y 𝜔𝑛 nos queda:
−𝑥̇0 − (𝜉 − √𝜉 2 − 1)𝜁𝜔𝑛 𝑥0 𝐶2 = 2𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 Decremento logarítmico El decremento logarítmico hace referencia al logaritmo natural de la relación de dos amplitudes sucesivas de una vibración libre con amortiguamiento.
Fig 3. Decremento Logarítmico, con 𝑋𝑛 . 𝑋𝑛+1 dos amplitudes consecutivas y 𝑇𝑑 el periodo del sistema con amortiguamiento.
Ω 𝑋0 1 2𝜉 (𝜔 ) 𝑛 = ; 𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1 𝐹0 2 2 2 Ω 2 1−( ) 𝑘 √[1 − ( Ω ) ] + [2𝜉 ( Ω )] [ 𝜔𝑛 ] 𝜔 𝑛 𝜔 𝑛 Fig 5.Curva de amplitud y fase en una respuesta forzada.
Efecto de la masa del resorte en la frecuencia natural
Utilizando el método de energía para determinar la frecuencia natural del sistema, para analizar el efecto de la masa del resorte en la frecuencia natural.
1 𝑚𝑟 𝑦𝑥̇ 2 𝑑𝑇 = ( 𝑑𝑦) ( ) 2 𝑙 𝑙 Energía cinética total del sistema 𝑙 1 1 𝑚𝑟 𝑦𝑥̇ 𝑇= 𝑚𝑥̇ 2 + ∫ ( 𝑑𝑦) ( ) 2 0 2 𝑙 𝑙 1 1 𝑚𝑟 2 𝑇= 𝑚𝑥̇ 2 + 𝑥̇ 2 2 3 Por lo tanto, la masa equivalente del sistema es 𝑚𝑟 𝑚𝑒𝑞 = (𝑚 + ) 3 Energía potencial total del sistema 1 𝑈= 𝑘𝑥 2 → 𝑘𝑒𝑞 = (𝑘) 2
Reemplazando la 𝑘𝑒𝑞 y 𝑚𝑒𝑞 en la fórmula de la frecuencia natural
Objetivo general: Analizar las vibraciones libres y forzadas de un sistema viga – resorte. La viga se considera rígida y pivoteada en uno de sus extremos (sin restricción a la rotación).
Objetivos específicos:
Conocer la cadena de medición de una vibración mecánica.
Asociar el sistema físico con un sistema vibratorio de un grado de libertad. Caracterizar el sistema vibratorio de un grado de libertad, mediante su frecuencia natural y coeficiente de amortiguamiento (masa, rigidez y amortiguamiento). Analizar la influencia del amortiguamiento en las vibraciones libres del sistema. Caracterizar las vibraciones forzadas del sistema ante una excitación armónica. Comparar mediciones de vibraciones mediante sensor de desplazamiento y acelerómetro.
Desarrollo del laboratorio
Comenzando el laboratorio se tomaron las medidas de las distancias desde el agarre hasta diferentes puntos de interés a lo largo de la viga, estos puntos son el motor, amortiguador, sensor de desplazamiento y el resorte.
Luego se procede a elegir 3 masas con las cuales se realiza la experiencia, estas se ubicaron a la altura de el sensor. Para comenzar el movimiento, con la mano se sostiene la viga manteniéndola en una posición inicial así al soltarla la viga comienza a vibrar. Es banco de ensayo (Img.1) está conectado mediante un sistema versátil de adquisición de datos (VDAS, Img.2). se realizo tres veces el procedimiento, primero no se utilizó el amortiguador, segundo se insertó el amortiguador con agua, y por ultimo se cambio el liquido del amortiguador por silicona, esta vez se utilizo los orificios del amortiguador abiertos ya que al ocuparlo cerrado la viga vuelve demasiado rápido al equilibrio y dejaba muy pocos datos para analizar. Img. 1 Banco de ensayo utilizado en el laboratorio Img. 2 sistema versátil de adquisición de datos
La segunda parte del laboratorio consiste en vibraciones forzadas, para esto se procede a encender el motor el cual tiene una masa a 35mm del centro la cual provoca una excitación y así al girar produce vibraciones en la viga, como el movimiento de la masa en el motor es rotatorio, esto produce una fuerza senoidal. Para esta parte del laboratorio también se realizo 3 veces cambiando el amortiguamiento de la misma forma anterior.
Al encender el motor se fue aumentando la velocidad hasta alcanzar el punto de resonancia de la
viga, de esta forma podíamos apreciar su amplitud dependiendo del amortiguador que se le aplicara.
4. RESULTADOS Asociación del sistema físico a un modelo de un grado de libertad:
Fig 6. Diagrama del banco de estudio
Masa motor 𝑴𝒎 4.500 kg Longitud desde el punto de apoyo al motor 𝑳𝒎 0.380 m Masa viga 𝑴𝒗 1.650 kg Longitud de la viga 𝑳𝒗 0.815 m Masa amortiguador 𝑴𝒄 0.530 kg Longitud desde el punto de apoyo al amortiguador 𝑳𝒄 0.650 m Masa resorte 𝑴𝒌 0.388 kg Masa abrazadera del 0.090 kg Longitud desde el punto de apoyo al resorte 𝑳𝒌 0.755 m resorte 𝑴𝑨𝒌 Tabla 1.
Utilizando Método de la energía para determinar la inercia rotacional equivalente:
1 1 1 1 𝑴𝑘 2 1 1 2 𝑇 = 𝑴𝒎 𝑥𝑚̇ 2 + 𝑴𝒗 𝑥𝑣̇ 2 + 𝑴𝑐 𝑥𝑐̇ 2 + ̇ 2 = 𝑱𝑬𝑸 𝜃̇ 𝑥𝑘̇ + 𝑴𝐴𝑘 𝑥𝐴𝑘 2 2 2 2 3 2 2 Cambiando de coordenadas 𝑥 = 𝑟𝑆𝑒𝑛𝜃 con r la distancia desde el pasador de la viga hasta el punto de interés, pero para 𝜃 muy pequeños, utilizamos la aproximación 𝑆𝑒𝑛𝜃 = 𝜃 ; 𝐶𝑜𝑠𝜃 = 1, que permite linealizar nuestra función en:
Para calcular la constante de rigidez del resorte, se ubicaron 3 masas distintas:
M1=0.2kg
M2=0.5kg
M3=1kg
Además, se tiene en cuenta que:
Σ𝑀0 = −0.5 ∗ 𝑀 ∗ 𝑔 ∗ +0.76 ∗ 𝑘 ∗ 𝛿 = 0
Siendo M la masa de las masas de prueba, g la gravedad, k la constante de rigidez del resorte, y 𝛿 la deformación del resorte. De la imagen se deduce que: 𝛿 = 76𝑥/50. Entonces: 0.5 2 𝑘∗𝑥 =( ) ∗𝑀∗𝑔 (9) 0.76 La ecuación anterior es una ecuación de la recta que pasa por el origen y tiene pendiente k.
Con los datos obtenidos en laboratorio, se obtiene:
Tabla 2
Masa Desplazamiento (mm)
M1 0.4550 M2 0.8660 M3 1.5470 Donde los desplazamientos para cada masa se obtuvieron calculando la mediana de los datos obtenidos en laboratorio.
Al graficar la ecuación de la recta con los datos tabulados:
Fig 7.
Como se puede observar, los 3 datos crean una recta casi perfecta entre sí. Los círculos representan los 3 puntos tabulados en la tabla 2 cuando se grafican en la función descrita en la ecuación (9). Al realizar un ajuste lineal a los datos graficados, se obtiene la pendiente de la gráfica.
Fig 8.
Obteniendo una pendiente de la recta de 3.1113, es decir K=3.1113 N/mm. La recta ajustada no pasa por el origen, la causa de esto se discutirá en el apartado discusión y análisis de resultados.
Utilizando la razón de constantes de rigidez, para obtener la constante de rigidez torsional
equivalente:
𝑘 𝑇𝐸𝑄 𝜃 = 𝑘𝐸𝑄 𝑥𝐿𝑘
Sabiendo que 𝑥 = 𝑟𝑆𝑒𝑛𝜃, pero para valores pequeños de 𝜃, aproximamos 𝑆𝑒𝑛𝜃 = 𝜃, resultando que 𝑥 = 𝑟𝜃, despejando para 𝜃, y sabiendo que 𝑟 = 𝐿𝑘 obtenemos que: 𝑥 𝜃= 𝐿𝑘 Reemplazando en (n): 𝑥 𝑘 𝑇𝐸𝑄 = 𝑘𝐸𝑄 𝑥𝐿𝑘 𝐿𝑘 Simplificando, se puede obtener la rigidez torsional equivalente:
𝑘 𝑇𝐸𝑄 = 𝑘𝐸𝑄 𝐿𝑘 2
Reemplazando los valores:
𝑘 𝑇𝐸𝑄 = 3111.3 ∗ 0.7552
𝒌𝑻𝑬𝑸 = 𝟏𝟕𝟕𝟑. 𝟓𝟐 𝑵𝒎 Teniendo los valores de 𝐽𝐸𝑄 y 𝑘 𝑇𝐸𝑄 podemos obtener el valor de 𝜔𝑛 con la fórmula:
𝑘 𝑇𝐸𝑄 𝜔𝑛 = √ 𝐽𝐸𝑄
1773.52 𝜔𝑛 = √ 1.273
Finalmente:
𝒓𝒂𝒅 𝝎𝒏 = 𝟑𝟕. 𝟑𝟐𝟓 𝒔
Con los valores de 𝐽𝐸𝑄 y 𝜔𝑛 se puede obtener el valor de la constante de amortiguamiento critico 𝑐𝑐 :
𝑐𝑐 = 2𝐽𝐸𝑄 𝜔𝑛
𝑐𝑐 = 2 ∗ 1.273 ∗ 37.325
𝒄𝒄 = 𝟗𝟓. 𝟎𝟑 𝑵𝒎𝒔
Fig 9.
Para determinar el factor de amortiguamiento y el coeficiente de
amortiguamiento del sistema utilizamos el método del decremento logarítmico tomando 1 ,5 y 10 ciclos. Primero calculamos el decremento logarítmico con la ecuación (8) y luego con la ecuación (7) definimos el 𝜁:
Con los valores del factor de amortiguamiento 𝜉𝑎𝑔𝑢𝑎 y 𝜉𝑠𝑖𝑙𝑖𝑐𝑜𝑛𝑎 el amortiguamiento critico 𝑐𝑐 podemos calcular los valores de los amortiguamientos mediante la ecuación (5):
NOTA: Se usaron los valores de factor de amortiguamiento para 10 ciclos en el amortiguador de
agua y 5 ciclos en el amortiguador de silicona, ya que, a mayor cantidad de ciclos tomados en cuenta en la ecuación de decremento logarítmico, más estables y/o exactos tienden a ser los valores calculados a partir de ella.
Finalmente, para calcular la frecuencia de amortiguamiento 𝜔𝑑 utilizaremos los valores de
Para calcular el modelo de un grado de libertad, en este caso es conveniente utilizar el
modelo de un grado de libertad en función de 𝜃, debido a describe mejor el sistema viga- resorte-amortiguador, esto implica que en lugar de usar una masa equivalente 𝑀𝐸𝑄 , se usará una inercia rotacional equivalente 𝐽𝐸𝑄 , y en lugar de usar una constante de rigidez equivalente 𝑘𝐸𝑄 , se usará una constante de rigidez torsional equivalente 𝑘 𝑇𝐸𝑄 .
Calculados los valores de 𝐽𝐸𝑄 , 𝐾𝑇𝐸𝑄 , 𝑐𝑎𝑔𝑢𝑎 y 𝑐𝑠𝑖𝑙𝑖𝑐𝑜𝑛𝑎 podemos proceder a asociar el sistema físico a un modelo de un grado de libertad,
La ecuación a utilizar quedaría de la forma:
𝐽𝐸𝑄 𝜃̈ + 𝑐𝜃̇ + 𝐾𝑇𝐸𝑄 𝜃 = 𝑓(𝑡)
1. Modelo de vibraciones libres sin amortiguamiento:
𝐽𝐸𝑄 𝜃̈+𝐾𝑇𝐸𝑄 𝜃 = 0
𝟏. 𝟐𝟕𝟑 𝜃̈ + 𝟏𝟕𝟕𝟑. 𝟓𝟐𝜃 = 0
2. Modelo de vibraciones libres con amortiguamiento:
- Tomando la formula (2.1) y reemplazando los valores correspondientes, la ecuación de
movimiento del sistema sin amortiguador seria: 𝑥̇ 0 𝑥= 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑥0 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 𝜔𝑛 𝑟𝑎𝑑 Y tomando los valores iniciales 𝑥0 = 3,033𝑚𝑚 y 𝑥̇ 0 = 0𝑚𝑚 y con 𝜔𝑛 = 37.325 𝑠𝑒𝑔 la ecuación de movimiento queda de la siguiente forma: 0 𝑥(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛 (37.325𝑡) + 3,033 cos(37.325𝑡) 37.325 → 𝑥(𝑡) = 3,033 cos(37.325𝑡) - Determinación de la solución del sistema viga-resorte-amortiguador de la forma: 𝑥̇ 0 + 𝜉𝜔𝑛 𝑥0 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (𝑥0 Cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝑆𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡) 𝜔𝑑 Para el caso amortiguado por agua tenemos: 𝑥̇ 0 + 𝜉𝑎𝑔𝑢𝑎 𝜔𝑛 𝑥0 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝑎𝑔𝑢𝑎 𝜔𝑛 𝑡 (𝑥0 Cos 𝜔𝑑𝑎𝑔𝑢𝑎 𝑡 + 𝑆𝑒𝑛𝜔𝑑𝑎𝑔𝑢𝑎 𝑡) 𝜔𝑑𝑎𝑔𝑢𝑎
Reemplazando valores, con condiciones iniciales 𝑥0 = 2.214 𝑚𝑚 y 𝑥0̇ = 0 𝑚𝑚/𝑠
0 + 0.0353 ∗ 37.325 ∗ 2.214 𝑥(𝑡) = 𝑒 −0.0353∗37.325𝑡 (2.214 Cos(37.301𝑡) + 𝑆𝑒𝑛(37.301𝑡)) 37.301 𝒙(𝒕) = 𝒆−𝟏.𝟑𝟏𝟕𝒕 (𝟐. 𝟐𝟏𝟒 𝐂𝐨𝐬(𝟑𝟕. 𝟑𝟎𝟏𝒕) + 𝟎. 𝟎𝟎𝟕𝟖 𝑺𝒆𝒏(𝟑𝟕. 𝟑𝟎𝟏𝒕)) - Para el caso amortiguado por silicona tenemos:
Al graficar los datos obtenidos en el laboratorio para las vibraciones forzadas obtenemos:
Fig 10.
Fig 11. Fig 12.
Sin embargo, al realizar los gráficos de Bodé para las vibraciones forzadas:
Fig 13. 5. Discusión, análisis de resultados y conclusiones
Comparando un sistema teórico con el sistema real estudiado en el laboratorio se pueden
notar ciertas diferencias como el amortiguamiento propio del sistema, también al realizar los ensayos con amortiguador con agua se pudo notar que el agua estaba un tanto viscosa por ende el factor de amortiguamiento que produce es un poco más alto de lo normal. Para verificar las diferencias en un sistema se determinó la ecuación de movimientos con los datos calculados, la respuesta del sistema la muestra las figuras Fig 16. Fig 17. Fig 18. donde se aprecia un pequeño desface que se debe a un error de medición y también a los factores externos que afectan al sistema real como por ejemplo la fricción de el apoyo de la viga y la viscosidad del aire los que influyen en la respuesta del sistema vibratorio.
Fig 14.
Fig 15. Fig 16.
La segunda parte del laboratorio se pudo apreciar que al encender el motor e ir subiendo la frecuencia llegaba a un punto donde la frecuencia rondaba entre 6 y 7 Hz donde se produce el fenómeno de “resonancia”. En este instante la amplitud del sistema creció notoriamente (como se puede apreciar en las Fig 12. 13. 14), el motivo por que creció la amplitud es porque la relación entre la frecuencia del motor y la frecuencia natural del Ω sistema es cercana a 1 ( ≈ 1), después de cierto tiempo la frecuencia fue interrumpid 𝜔𝑛 6. Bibliografía
