Guía 5 - Dinámica Aplicada

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DINÁMICA APLICADA
LABORATORIO #5
VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA DE UN GRADO DE LIBERTAD
INTRODUCCIÓN
Cuando el sistema tiene un elemento que está disipando energía, el movimiento decrecerá a lo largo
del tiempo. El amortiguamiento puede darse de distintas maneras. Una de ellas es el viscoso que, para
la mayoría de los casos de vibración, puede representarse como lineal (mediante una constante 𝑐, 𝑏,
etc.). Luego, la fuerza de amortiguamiento es 𝑭=−𝒄𝒙̇ para amortiguamiento lineal.
El valor que tenga el coeficiente de amortiguamiento es muy importante para conocer si el sistema
presenta o no amortiguamiento, los niveles de amplitudes que experimenta en resonancia, el tiempo
en el que se estabiliza el sistema vibratorio, etc.
El modelo matemático que describe vibraciones mecánicas de un grado de libertad bajo

amortiguamiento viscoso es 𝒎𝒙̇ + 𝒄𝒙̇ + 𝒌𝒙̇ = 𝑭(𝒕), donde la fuerza externa es cero para vibraciones
libres.
Si consideramos 𝒙̇(𝒕) = 𝑪𝒆𝒔𝒕 como respuesta del modelo 𝑚𝑥̈+𝑐𝑥̈+𝑘𝑥̈=0, obtenemos la ecuación
auxiliar, que es un polinomio en función de 𝑠 y cuyo grado es del mismo valor del orden de la ecuación
diferencial. Dicho polinomio es de la forma:
𝒎𝒔𝟐 + 𝒄𝒔 + 𝒌 = 𝟎
𝒄 𝒄 𝟐 𝒌
Del cual se obtienen las siguientes dos raíces: 𝒔𝟏,𝟐 = − 𝟐𝒎 ± √((𝟐𝒎) − 𝒎)
La respuesta del modelo matemático tiene, entonces, distintas posibilidades, dependiendo del valor
del radicando, que puede ser positivo (raíces reales 𝑠1 ≠ 𝑠2 ; raíces reales 𝑠1 = 𝑠2 , y raíces complejas
conjugadas). El valor de 𝑐 que hace que el radical sea 0 y que por lo tanto se tengan raíces iguales y
𝑘
repetidas, es conocido como 𝑐𝑐 o coeficiente de amortiguamiento crítico. Nótese que 𝜔𝑛2 = 𝑚, por lo
𝑐 𝑐
cual, para cualquier constante de amortiguamiento, = 2𝑚𝜔 = 𝜁, donde 𝜁 es el factor de
𝑐𝑐 𝑛
amortiguamiento. (Hay que recordar que 𝑐𝑐 es una característica del sistema y por lo tanto no indica
qué tipo de amortiguamiento se tiene).
Así, se tiene que

𝑠1,2 = (−𝜁 ± √𝜁2 − 1)𝜔𝑛
El valor que tenga 𝜁 va a definir cuál es la forma de la función posición con respecto al tiempo (la
respuesta o salida del sistema). La siguiente tabla muestra las soluciones del sistema para distintos
valores de 𝜁.
Tabla 1. x(t) de cada caso de amortiguamiento.
Tipo de amortiguamiento Posición de la masa para todo tiempo 𝑡
Sin 𝑐 = 0; 𝜁 = 0 𝑥̈0
amortiguamiento 𝑥̈(𝑡) = 𝑥̈0 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡)
𝜔𝑛
Sub amortiguado 𝑐 < 𝑐𝑐 ; 0 < 𝜁 < 1

𝑥̈(𝑡) = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 {𝑥̈0 𝑐𝑜𝑠 (√1 − 𝜁 2 ) 𝜔𝑛 𝑡
𝑥̈0 + 𝜁𝜔𝑛 𝑥̈0
+ 𝑠𝑒𝑛(√1 − 𝜁 2 ) 𝜔𝑛 𝑡}
√1 − 𝜁 2 𝜔𝑛
Críticamente
amortiguado
𝑐 = 𝑐𝑐 ; 𝜁 = 1 𝑥̈(𝑡) = [𝑥̈0 + (𝑥̈0 + 𝜔𝑛 𝑥̈0 )𝑡]𝑒 −𝜔𝑛𝑡
𝑥̈0 𝜔𝑛 (𝜁 + √𝜁 2 − 1) + 𝑥̈0 2 −1)𝜔 𝑡

𝑥̈(𝑡) = 𝑒 (−𝜁+√𝜁 𝑛
Sobreamortiguado 𝑐 > 𝑐𝑐 ; 𝜁 > 1 2𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1

−𝑥̈0 𝜔𝑛 (𝜁 − √𝜁 2 − 1) − 𝑥̈0 (−𝜁−√𝜁2−1)𝜔𝑛𝑡
+ 𝑒
2𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1
Figura 1. Casos de amortiguamiento de un sistema de segundo orden.

Problemas
1. Muestre la gráfica de respuesta para el siguiente problema de vibración libre
𝑑 2 𝑥̈ 𝑑𝑥̈ 𝑚
𝑚 2 +𝑐 + 𝑘𝑥̈ = 0; 𝑥̈0 = 0 𝑦 𝑥̈0 = 5
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑠
Con valores de masa, constante de amortiguamiento y constante de rigidez de 5kg, 25 N-s/m
y 750 N/m, respectivamente. Para ello, use el comando ode() de Scilab.
a) Viendo la gráfica ¿qué caso de amortiguamiento se presenta?
b) Compruebe la veracidad de su problema graficando la función 𝑥̈(𝑡) correspondiente en la
tabla 1.
c) Aumente o reduzca los valores de 𝑐 y 𝑘. ¿Qué ocurre con la respuesta del sistema?
2. Cierto sistema torsional se rige por la siguiente ecuación diferencial de movimiento:

2𝜃 + 53𝜃 + 315𝜃 = 0
𝜋
El sistema es movido de su posición angular de reposo y soltado a 12 𝑟𝑎𝑑, desde donde
empieza el movimiento.
a) Muestre la respuesta del sistema en el tiempo usando ode().
b) Grafique una respuesta para cada caso de amortiguamiento, modificando 𝐽, 𝑐𝑡 o 𝑘𝑡 en una
sola gráfica.
3. Plantee un sistema de segundo orden subamortiguado y demuestre lo siguiente:

a) El periodo de oscilación es igual a 2𝜋/𝜔𝑑 .
b) El decremento de la amplitud está regido por las curvas exponenciales ±𝑋𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 .
4. Se desea diseñar resortes y amortiguadores para el módulo lunar de la figura 2. Mediante

métodos de energía, se obtiene que 𝑐𝑒𝑞 = 4𝑐 𝑐𝑜𝑠 2 70° y 𝑘𝑒𝑞 = 4𝑘 cos2 70°. Considere la posición
inicial igual a cero y una velocidad inicial coherente para el caso planteado. Busque los valores
de 𝑐 y 𝑘 tales que el tiempo de estabilización sea el mínimo y compruebe la respuesta obtenida
con ode() y la 𝑥̈(𝑡) correspondiente de la tabla.

Guía 5 - Dinámica Aplicada

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Guía 5 - Dinámica Aplicada

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Guía 5 - Dinámica Aplicada

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

El modelo matemático que describe vibraciones mecánicas de un grado de libertad bajo

Así, se tiene que

Tipo de amortiguamiento Posición de la masa para todo tiempo 𝑡

Sub amortiguado 𝑐 < 𝑐𝑐 ; 0 < 𝜁 < 1

𝑥̈0 𝜔𝑛 (𝜁 + √𝜁 2 − 1) + 𝑥̈0 2 −1)𝜔 𝑡

Sobreamortiguado 𝑐 > 𝑐𝑐 ; 𝜁 > 1 2𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1

Figura 1. Casos de amortiguamiento de un sistema de segundo orden.

2. Cierto sistema torsional se rige por la siguiente ecuación diferencial de movimiento:

3. Plantee un sistema de segundo orden subamortiguado y demuestre lo siguiente:

4. Se desea diseñar resortes y amortiguadores para el módulo lunar de la figura 2. Mediante

También podría gustarte