Capítulo 6.

Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 273

EJEMPLO 6-1 Considere el sistema de la Figura 6-3. (Se supone que el valor de la ganancia K es no negativo.)
Para este sistema,
K
G(s) % , H(s) % 1
s(s ! 1)(s ! 2)

Se dibuja la gráfica del lugar de las raíces y después se determina el valor de K tal que el factor de
amortiguamiento relativo f de los polos dominantes complejos conjugados en lazo abierto sea 0.5.
Para el sistema dado, la condición de ángulo es

K
G(s) %
s(s ! 1)(s ! 2)

%. s. s!1. s!2

% u 180o(2k ! 1) (k % 0, 1, 2, ...)

La condición de magnitud es

G G
K
!G(s)! % %1
s(s ! 1)(s ! 2)

Un procedimiento común para dibujar la gráfica del lugar de las raíces es el siguiente:

1. Determinar los lugares de las raíces sobre el eje real. El primer paso al construir una
gráfica del lugar de las raíces es situar los polos en lazo abierto, s % 0, s % .1 y s % .2, en el
plano complejo. (En este sistema no hay ceros en lazo abierto.) Las localizaciones de los polos en
lazo abierto se señalan mediante cruces. (En este libro las localizaciones de los ceros en lazo abier-
to se indicarán con círculos pequeños.) Observe que los puntos iniciales de los lugares de las raíces
(los puntos que corresponden a K % 0) son los polos en lazo abierto. Los lugares de raíces indivi-
duales para este sistema son tres, que coincide con el número de polos en lazo abierto.
Para determinar los lugares de las raíces sobre el eje real, se selecciona un punto de prueba, s.
Si el punto de prueba está en el eje real positivo, entonces

s % s ! 1 % s ! 2 % 0o

Esto demuestra que no es posible satisfacer la condición de ángulo. Por tanto, no hay un lugar de
las raíces sobre el eje real positivo. A continuación, se selecciona un punto de prueba sobre el eje
real negativo entre 0 y .1. Así,

s % 180o, s ! 1 % s ! 2 % 0o
Por tanto,
. s . s ! 1 . s ! 2 % .180o

Figura 6-3. Sistema de control.

274 Ingeniería de control moderna

y se satisface la condición de ángulo. Así, la parte del eje real negativo entre 0 y .1 forma parte
del lugar de las raíces. Si se selecciona un punto de prueba entre .1 y .2, entonces

s % s ! 1 % 180o, s ! 2 % 0o
y
. s . s ! 1 . s ! 2 % .360o

Se observa que no se satisface la condición de ángulo. Por tanto, el eje real negativo de .1 a .2
no forma parte del lugar de las raíces. Asimismo, si se sitúa un punto de prueba sobre el eje real
negativo de .2 a .ä, se satisface la condición de ángulo. Por tanto, existen lugares de las raíces
sobre el eje real negativo entre 0 y .1 y entre .2 y .ä.
2. Determinar las asíntotas de los lugares de las raíces. Las asíntotas de los lugares de las
raíces, conforme s tiende a infinito, se determinan del modo siguiente. Si se selecciona un punto de
prueba muy lejano al origen, entonces
K K
lím G(s) % lím % lím 3
sr ä sr ä s(s ! 1)(s ! 2) sr ä s

y la condición de ángulo se convierte en

.3 s % u180o(2k ! 1) (k % 0, 1, 2, ...)
o bien
u180o(2k ! 1)
Ángulos de asíntotas % (k % 0, 1, 2, ...)
3
Dado que el ángulo se repite a sí mismo conforme K varía, los ángulos distintos para las asíntotas
se determinan como 60o, .60o y 180o. Por tanto, hay tres asíntotas. La única que tiene el ángulo
de 180o es el eje real negativo.
Antes de dibujar estas asíntotas en el plano complejo, se debe encontrar el punto en el cual
cortan el eje real. Como
K
G(s) %
s(s ! 1)(s ! 2)
si un punto de prueba se sitúa muy lejos del origen, G(s) se puede escribir como
K
G(s) %
s ! 3s2 ! ñ
3

Para valores grandes de s, esta última ecuación se aproxima mediante

K
G(s) ! (6-5)
(s ! 1)3
Un dibujo del lugar de las raíces de G(s) de la Ecuación (6-5) está compuesto de tres líneas rectas.
Esto se puede ver de la siguiente manera. La ecuación del lugar de las raíces es
K
% u180o(2k ! 1)
(s ! 1)3
o bien
.3 s ! 1 % u180o(2k ! 1)
la cual se puede escribir como
s ! 1 % u60o(2k ! 1)
 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 275

Sustituyendo s % p ! ju en esta última ecuación, se obtiene

p ! ju ! 1 % u60o(2k ! 1)
o bien
u
tan.1 % 60o, .60o, 0o
p!1
Aplicando la tangente a ambos lados de esta última ecuación,
u
% ∂3, . ∂3, 0
p!1
la cual se puede escribir como
u u
p!1. % 0, p!1! % 0, u%0
∂3 ∂3
Estas tres ecuaciones representan tres líneas rectas tal y como se muestra en la Figura 6-4. Las tres
líneas rectas que se muestran son las asíntotas. Estas se unen en el punto s % .1. Por tanto, la
abscisa de la intersección de las asíntotas y el eje real se obtiene igualando el denominador del lado
derecho de la Ecuación (6-5) a cero y despejando s. Las asíntotas son casi parte de los lugares de
las raíces en regiones muy lejanas al origen.
3. Determinar el punto de ruptura. Para dibujar con precisión los lugares de las raíces, se
debe encontrar el punto de ruptura, a partir del cual las ramas del lugar de las raíces que se originan
en los polos en 0 y .1 (cuando K aumenta) se alejan del eje real y se mueven sobre plano comple-
jo. El punto de ruptura corresponde a un punto en el plano s en el cual hay raíces múltiples de la
ecuación característica.
Existe un método sencillo para encontrar el punto de ruptura. A continuación se muestra dicho
método. Se escribe la ecuación característica como
f (s) % B(s) ! KA(s) % 0 (6-6)

Figura 6-4. Tres asíntotas.

276 Ingeniería de control moderna

donde A(s) y B(s) no contienen K. Observe que f (s) % 0 tiene raíces múltiples en los puntos donde
d f (s)
%0
ds
Esto se observa del modo siguiente: suponga que f (s) tiene raíces múltiples de un orden r, donde
r n 2. En este caso, f (s) se escribe como
f (s) % (s . s1)r(s . s2) ñ (s . sn)
Si se diferencia esta ecuación con respecto a s y establecemos d f (s)/ds en s % s1, se obtiene
d f (s)
ds G s%s
1
%0 (6-7)

Esto significa que múltiples raíces de f (s) satisfarán la Ecuación (6-7). A partir de la Ecuación
(6-6) se obtiene
d f (s)
% Bñ(s) ! KAñ(s) % 0 (6-8)
ds
donde
dA(s) dB(s)
Añ(s) % , Bñ(s) %
ds ds
El valor específico de K que producirá raíces múltiples de la ecuación característica se obtiene de
la Ecuación (6-8) como
Bñ(s)
K%.
Añ(s)
Si se sustituye este valor de K en la Ecuación (6-6), se obtiene
Bñ(s)
f (s) % B(s) . A(s) % 0
Añ(s)
o bien
B(s)Añ(s) . Bñ(s)A(s) % 0 (6-9)
Si se despeja la Ecuación (6-9) para s, se obtienen los puntos en los que hay raíces múltiples. Por
otra parte, a partir de la Ecuación (6-6) se obtiene
B(s)
K%.
A(s)
y
dK Bñ(s)A(s) . B(s)Añ(s)
%.
ds A2(s)
Si dK/ds se hace igual a cero, se obtiene lo mismo que en la Ecuación (6-9). Por tanto, los puntos
de ruptura se determinan sencillamente a partir de las raíces de
dK
%0
ds
Debe señalarse que no todas las soluciones de la Ecuación (6-9) o de dK/ds % 0 corresponden a
los puntos de ruptura reales. Si un punto en el cual dK/ds % 0 está sobre el lugar de las raíces, se
trata de un punto de ruptura real o un punto de ingreso. De otro modo, si en un punto en el cual
dK/ds % 0, el valor de K tiene un valor positivo real, este punto es un punto de ruptura o un punto
de ingreso real.
 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 277

Para el ejemplo actual, la ecuación característica G(s) ! 1 % 0 se obtiene mediante

K
!1%0
s(s ! 1)(s ! 2)
o bien
K % . (s3 ! 3s2 ! 2s)
Haciendo dK/ds % 0 se obtiene
dK
% . (3s2 ! 6s ! 2) % 0
ds
o bien
s % .0.4226, s % .1.5774
Dado que el punto de ruptura debe encontrarse sobre el lugar de las raíces entre 0 y .1, es eviden-
te que s % .0.4226 corresponde al punto de ruptura real. El punto s % .1.5774 no está sobre el
lugar de las raíces. Por tanto, no es un punto de ruptura o de ingreso real. De hecho, el cálculo de
los valores de K que corresponden a s % .0.4226 y s % .1.5774 da por resultado
K % 0.3849, para s % .0.4226
K % .0.3849, para s % .1.5774
4. Determinar los puntos en donde el lugar de las raíces cruza el eje imaginario. Estos pun-
tos se encuentran mediante el criterio de estabilidad de Routh del modo siguiente. Dado que la
ecuación característica para el sistema actual es
s3 ! 3s2 ! 2s ! K % 0
La tabla de Routh se convierte en
s3 1 2
2
s 3 K
6.K
s1
3
0
s K
El valor de K que iguala con cero el término s1 de la primera columna es K % 6. Los puntos de
cruce con el eje imaginario se encuentran después despejando la ecuación auxiliar obtenida de la
fila s2; es decir,
3s2 ! K % 3s2 ! 6 % 0
que produce
s % uj ∂2

Las frecuencias en los puntos de cruce con el eje imaginario son, por tanto, u % u ∂2. El valor
de ganancia que corresponde a los puntos de cruce es K % 6.
Una aproximación alternativa es suponer que s % ju en la ecuación característica, igualar con
cero tanto la parte imaginaria como la real y después despejar u y K. Para el sistema actual, la
ecuación característica, con s % ju, es
(ju)3 ! 3(ju)2 ! 2(ju) ! K % 0
o bien
(K . 3u2) ! j(2u . u3) % 0
Si se igualan a cero tanto la parte real como la imaginaria de esta última ecuación, se obtiene
K . 3u2 % 0, 2u . u3 % 0
278 Ingeniería de control moderna

Figura 6-5. Construcción de un lugar de las raíces.

de donde
u % u ∂2, K%6 o u % 0, K%0

Por tanto, los lugares de las raíces cruzan el eje imaginario en u % u ∂2, y el valor de K en los
puntos de cruce es 6. Asimismo, una rama del lugar de las raíces sobre el eje real tocará el eje
imaginario en u % 0.
5. Seleccionar un punto de prueba en una vecindad amplia del eje ju y el origen, como se
muestra en la Figura 6-5, y aplicar la condición de ángulo. Si un punto de prueba está sobre los
lugares de las raíces, la suma de los tres ángulos, h1 ! h2 ! h3, debe ser 180o. Si el punto de prueba
no satisface la condición de ángulo, seleccione otro hasta que se cumpla tal condición. (La suma de
los ángulos en el punto de prueba indicará en qué dirección debe moverse el punto de prueba.) Conti-
núe este proceso y sitúe una cantidad suficiente de puntos que satisfagan la condición de ángulo.
6. Dibujar los lugares de las raíces, tomando como base la información obtenida en los pasos
anteriores, tal y como se muestra en la Figura 6-6.

Figura 6-6. Gráfica del lugar de las raíces.

 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 279

7. Determinar un par de polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado tales que el
factor de amortiguamiento relativo f sea 0.5. Los polos en lazo cerrado con f % 0.5 se encuentran
sobre las líneas que pasan por el origen y forman los ángulos ucos.1 f % ucos.1 0.5 % u60o
con el eje real negativo. A partir de la Figura 6-6, tales polos en lazo cerrado con f % 0.5 se obtie-
nen del modo siguiente:
s1 % .0.3337 ! j0.5780, s2 % .0.3337 . j0.5780
El valor de K que produce tales polos se encuentra a partir de la condición de magnitud, del modo
siguiente:
K % !s(s ! 1)(s ! 2)!s%.0.3337!j0.5780
% 1.0383
Usando este valor de K, el tercer polo se encuentra en s % .2.3326.
Observe que, a partir del paso 4, se aprecia que para K%6, los polos dominantes en lazo cerra-
do se encuentran sobre el eje imaginario en s % uj ∂2. Con este valor de K, el sistema mostrará
oscilaciones sostenidas. Para K b 6, los polos dominantes en lazo cerrado se encuentran en el se-
miplano derecho del plano s, produciendo un sistema inestable.
Por último, observe que, si es necesario, se establece con facilidad la parametrización de los
lugares de las raíces en términos de K mediante la condición de magnitud. Sencillamente se elige
un punto sobre un lugar de las raíces, se miden las magnitudes de las tres cantidades complejas s,
s ! 1 y s ! 2 y se multiplican estas magnitudes; el producto es igual al valor de la ganancia K en
dicho punto, o bien
!s! · !s ! 1! · !s ! 2! % K
La parametrización del lugar de las raíces se realiza de una manera sencilla utilizando MATLAB
(véase la Sección 6-3).

EJEMPLO 6-2 En este ejemplo se dibuja la gráfica del lugar de las raíces de un sistema con polos complejos
conjugados en lazo abierto. Considere el sistema de la Figura 6-7. Para este sistema,
K(s ! 2)
G(s) % 2 , H(s) % 1
s ! 2s ! 3
donde K n 0. Se observa que G(s) tiene un par de polos complejos conjugados en

s % .1 ! j ∂2, s % .1 . j ∂2
Un procedimiento común para dibujar la gráfica del lugar de las raíces es el siguiente:
1. Determinar los lugares de las raíces sobre el eje real. Para cualquier punto de prueba s
sobre el eje real, la suma de las contribuciones angulares de los polos complejos conjugados es de
360o, como se observa en la Figura 6-8. Por tanto, el efecto neto de los polos complejos conjuga-
dos es cero sobre el eje real. La localización del lugar de las raíces sobre el eje real se determina a
partir del cero en lazo abierto sobre el eje real negativo. Una prueba sencilla revela que una sec-
ción del eje real negativo, aquella que se encuentra entre .2 y .ä, es una parte del lugar de las
raíces. Se observa que, dado que este lugar geométrico se encuentra entre dos ceros (en s % .2 y
s % .ä), es en realidad parte de dos lugares de las raíces, cada uno de los cuales empieza en uno

Figura 6-7. Sistema de control.

280 Ingeniería de control moderna

Figura 6-8. Determinación del lugar de las raíces sobre el eje real.

de los dos polos complejos conjugados. En otras palabras, dos lugares de las raíces ingresan en la
parte del eje real negativo entre .2 y .ä.
Como existen dos polos en lazo abierto y un cero, hay una asíntota que coincide con el eje real
negativo.
2. Determinar el ángulo de salida de los polos complejos conjugados en lazo abierto. La pre-
sencia de un par de polos complejos conjugados en lazo abierto requiere la determinación del ángulo
de salida a partir de los mismos. El conocimiento de este ángulo es importante, debido a que el lugar
de las raíces cerca de un polo complejo proporciona información con respecto a si el lugar geométri-
co que se origina en el polo complejo emigra hacia el eje real o se tiende hacia la asíntota.
En la Figura 6-9, si se elige un punto de prueba y se mueve en la vecindad misma del polo
complejo en lazo abierto en s % .p1, ocurre que la suma de las contribuciones angulares del polo en
s % p2 y el cero en s % .z1 se considera sin alteración para el punto de prueba. Si el punto de prueba
está sobre el lugar de las raíces, la suma de hñ1, .h1 y .hñ2 debe ser u180o(2k ! 1), donde k % 0, 1,
2, .... Por tanto, en este ejemplo,
hñ1 . (h1 ! hñ2) % u180o(2k ! 1)
o bien
h1 % 180o . hñ2 ! hñ1 % 180o . h2 ! h1

Figura 6-9. Determinación del ángulo de salida.

 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 281

En este caso, el ángulo de salida es

h1 % 180o . h2 ! h1 % 180o . 90o ! 55o % 145o
Debido a que el lugar de las raíces es simétrico con respecto al eje real, el ángulo de salida del polo
en s % .p2 es .145o.
3. Determinar el punto de ingreso. Existe un punto de ingreso en el cual se integran un par de
ramas del lugar de las raíces cuando K aumenta. Para este problema, el punto de ingreso se encuen-
tra del modo siguiente: como
s2 ! 2s ! 3
K%.
s!2
se tiene que
dK (2s ! 2)(s ! 2) . (s2 ! 2s ! 3)
%. %0
ds (s ! 2)2
de donde se obtiene
s2 ! 4s ! 1 % 0
o bien
s % .3.7320 o s % .0.2680
Observe que el punto s % .3.7320 está sobre el lugar de las raíces. Por tanto, se trata de un punto de
ingreso real. (Observe que, en el punto s % .3.7320, el valor de la ganancia correspondiente es
K % 5.4641.) Como el punto s % .0.2680 no está en el lugar de las raíces, no puede ser un punto
de ingreso. (Para el punto s % .0.2680, el valor de ganancia correspondiente es K % .1.4641.)
4. Dibujar una gráfica del lugar de las raíces, a partir de la información obtenida en los
pasos anteriores. Para determinar los lugares de las raíces de una forma precisa, deben encontrarse
varios puntos mediante prueba y error entre el punto de ingreso y los polos complejos en lazo
abierto. (Para facilitar el dibujo de la gráfica del lugar de las raíces, se debe encontrar la dirección
en la cual se moverá el punto de prueba sumando mentalmente los cambios de los ángulos de los
polos y ceros.) La Figura 6-10 muestra una gráfica completa del lugar de las raíces para el sistema
considerado.

Figura 6-10. Gráfica del lugar de las raíces.

282 Ingeniería de control moderna

El valor de la ganancia K en cualquier punto sobre el lugar de las raíces se encuentra aplicando
la condición de magnitud o utilizando MATLAB (véase la Sección 6-4). Por ejemplo, el valor de K
en el cual los polos complejos conjugados en lazo cerrado tienen el factor de amortiguamiento
relativo f % 0.7 se encuentra situando las raíces, como se muestra en la Figura 6-10, y calculando
el valor de K del modo siguiente:
(s ! 1 . j ∂2)(s ! 1 ! j ∂2)
K%
G s!2 G s%.1.67!j1.70
% 1.34

O bien utilizando MATLAB para encontrar el valor de K (véase la Sección 6-4).

Se observa que, en este sistema, el lugar de las raíces en el plano complejo es parte de un
círculo. Dicho lugar de las raíces circular no se obtiene en la mayor parte de los sistemas. Los
lugares de las raíces circulares se obtienen en sistemas que contienen dos polos y un cero, dos
polos y dos ceros, o un polo y dos ceros. Incluso en tales sistemas, el que se obtengan estos lugares
de las raíces circulares depende de la situación de los polos y los ceros involucrados.
Para mostrar cómo se obtiene en el sistema actual un lugar de las raíces circular, se necesita
derivar la ecuación para dicho lugar geométrico. Para el sistema actual, la condición de ángulo es
s ! 2 . s ! 1 . j ∂2 . s ! 1 ! j ∂2 % u180o(2k ! 1)
Si se sustituye s % p ! ju dentro de esta última ecuación, se obtiene
p ! 2 ! ju . p ! 1 ! ju . j ∂2 . p ! 1 ! ju ! j ∂2 % u180o(2k ! 1)
la cual se puede escribir como
u u . ∂2 u ! ∂2

o bien
tan.1
A B
p!2
. tan.1
A p!1 B . tan.1
A p!1 B % u180o(2k ! 1)

u . ∂2 u ! ∂2 u
tan.1
A p!1 B ! tan.1
A p!1 B % tan.1
A Bp!2
u 180o(2k ! 1)

Tomando la tangente a ambos lados de esta última ecuación y usando la relación

tan x u tan y
tan (x u y) % (6-10)
1 % tan x tan y
se obtiene
u . ∂2 u ! ∂2 u
C A
tan tan.1
p!1 B ! tan.1
A p!1 BD C A B
% tan tan.1
p!2
u 180o(2k ! 1)
D
o bien
u . ∂2 u ! ∂2 u
! u0
p!1 p!1 p!2
%
u . ∂2 u ! ∂2 u
1.
A p!1 BA p!1
1%
B
p!2
#0

que se puede simplificar a

2u(p ! 1) u
2 2 %
(p ! 1) . (u . 2) p!2
o bien
u[(p ! 2)2 ! u2 . 3] % 0
Esta última ecuación es equivalente a
u%0 o (p ! 2)2 ! u2 % (∂3)2
 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 283

Estas dos ecuaciones corresponden a los lugares de las raíces del sistema actual. Observe que la
primera ecuación, u % 0, corresponde al eje real. El eje real desde s % .2 a s % .ä correspon-
de a un lugar de las raíces para K n 0. La parte restante del eje real corresponde a un lugar de las
raíces cuando K es negativo. (En el sistema actual, K es no negativo.) La segunda ecuación para el
lugar de las raíces es una ecuación de un círculo con centro en p % .2, u % 0 y radio igual a ∂3.
Esta parte del círculo a la izquierda de los polos complejos conjugados corresponde al lugar de las
raíces para K n 0. La parte restante del círculo corresponde al lugar de las raíces cuando K es
negativo.
Es importante observar que las ecuaciones que se interpretan con facilidad para el lugar de las
raíces sólo se obtienen para sistemas sencillos. No se recomienda intentar obtener las ecuaciones
para los lugares de las raíces en sistemas complicados que tengan muchos polos y ceros. Tales
ecuaciones son muy complicadas y su configuración en el plano complejo es difícil de visualizar.

Resumen de las reglas generales para construir los lugares de las raíces. Para
un sistema complejo en lazo abierto con muchos polos y ceros, puede parecer complicado cons-
truir una gráfica del lugar de las raíces, aunque en realidad no es difícil si se aplican las reglas
para construir dicho lugar. Situando los puntos y las asíntotas específicos y calculando los ángu-
los de salida de los polos complejos y los ángulos de llegada a los ceros complejos, se puede
construir la forma general de los lugares de las raíces sin dificultad.
A continuación se resumen las reglas y el procedimiento general para construir los lugares de
las raíces del sistema de la Figura 6-11.
Primero, obtenga la ecuación característica

1 ! G(s)H(s) % 0

A continuación, vuélvase a ordenar esta ecuación para que el parámetro de interés aparezca co-
mo el factor multiplicativo, en la forma

K(s ! z1)(s ! z2) ñ (s ! zm)

1! %0 (6-11)
(s ! p1)(s ! p2) ñ (s ! pn)

En estos análisis, se supone que el parámetro de interés es la ganancia K, donde K b 0. (Si

K a 0, que corresponde al caso de realimentación positiva, debe modificarse la condición de
ángulo. Véase la Sección 6-4.) Sin embargo, obsérvese que el método todavía es aplicable a sis-
temas con parámetros de interés diferentes a la ganancia (véase la Sección 6-6).

1. Situar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s. Las ramas del lugar de las raíces
empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros finitos o ceros en infinito).
A partir de la forma factorizada de la función de transferencia en lazo abierto, sitúense los polos

Figura 6-11. Sistema de control.

284 Ingeniería de control moderna

y los ceros en lazo abierto en el plano s. [Obsérvese que los ceros en lazo abierto son los de
G(s)H(s), mientras que los ceros en lazo cerrado son los de G(s) y los polos de H(s).]
Obsérvese que los lugares de las raíces son simétricos con respecto al eje real del plano s,
debido a que los polos y ceros complejos sólo aparecen en pares conjugados.
Una gráfica del lugar de las raíces tendrá tantas ramas como raíces tenga la ecuación caracte-
rística. Debido a que, por lo general, el número de polos en lazo abierto es mayor que el de ceros,
el número de ramas es igual al de los polos. Si el número de polos en lazo cerrado es igual al
número de polos en lazo abierto, el número de ramas individuales del lugar de las raíces que
terminan en los ceros finitos en lazo abierto será igual al número m de ceros en lazo abierto. Las
n . m ramas restantes terminan en infinito (n . m ceros implícitos en infinito) a lo largo de las
asíntotas.
Si se incluyen los polos y los ceros en infinito, el número de polos en lazo abierto es igual al
de ceros en lazo abierto. Por tanto, siempre se puede plantear que los lugares de las raíces empie-
zan en los polos de G(s)H(s) y terminan en los ceros de G(s)H(s) conforme K aumenta de cero a
infinito, donde los polos y los ceros incluyen los finitos y los infinitos en el plano s.
2. Determinar los lugares de las raíces sobre el eje real. Los lugares de las raíces sobre el
eje real se determinan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto que se encuentran sobre él.
Los polos y los ceros complejos conjugados de la función de transferencia en lazo abierto no
afectan a la localización de los lugares de las raíces sobre el eje real, porque la contribución del
ángulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360o sobre el eje real. Cada parte del
lugar de las raíces sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o
cero. Al construir los lugares sobre el eje real, selecciónese un punto en éste. Si el número total
de polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impar, este punto se encuentra en
el lugar de las raíces. Si los polos y ceros en lazo abierto son simples, el lugar de las raíces y su
forma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.
3. Determinar las asíntotas de los lugares de las raíces. Si el punto de prueba s se sitúa
lejos del origen, se considera que no cambia el ángulo de cada cantidad compleja. Entonces, un
cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan los efectos del otro. Por tanto, los lugares
de las raíces para valores de s muy grandes deben ser asintóticos para líneas rectas cuyos ángulos
(pendientes) se obtengan mediante

u180o(2k ! 1)
Ángulos de las asíntotas % (k % 0, 1, 2, ...)
n.m

donde n % número de polos finitos de G(s)H(s)

m % número de ceros finitos de G(s)H(s)
Aquí, k % 0 corresponde a las asíntotas con el ángulo más pequeño con el eje real. Aunque k
supone un número infinito de valores, a medida que aumenta, el ángulo se repite a sí mismo y la
cantidad de asíntotas distintas es n . m.
Todas las asíntotas cortan el eje real. El punto de intersección se obtiene del modo siguiente:
si se desarrollan el numerador y el denominador de la función de transferencia en lazo abierto, el
resultado es
K[sm ! (z1 ! z2 ! ñ ! zm)sm.1 ! ñ ! z1z2 ñ zm]
G(s)H(s) %
sn ! (p1 ! p2 ! ñ ! pn)sn.1 ! ñ ! p1p2 ñ pn
 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 285

Si un punto de prueba se localiza muy lejos del origen, entonces, dividiendo el denominador
entre el numerador, se puede escribir G(s)H(s) como
K
G(s)H(s) %
s n.m
! [(p1 ! p2 ! ñ ! pn) . (z1 ! z2 ! ñ ! zm)]sn.m.1 ! ñ
o bien
K
G(s)H(s) % (6-12)
(p1 ! p2 ! ñ ! pn) . (z1 ! z2 ! ñ ! zm) n.m

C s!
n.m D
La abscisa de la intersección de las asíntotas y el eje real se obtiene igualando a cero el denomi-
nador del lado derecho de la Ecuación (6-12) y despejando s, o

(p1 ! p2 ! ñ ! pn) . (z1 ! z2 ! ñ ! zm)

s%. (6-13)
n.m
[El Ejemplo 6-1 muestra por qué la Ecuación (6-13) da la intersección.] Una vez que se encuen-
tra la intersección, es fácil dibujar las asíntotas en el plano complejo.
Es importante señalar que las asíntotas muestran el comportamiento de los lugares de las
raíces para !s! j 1. Una ramificación del lugar de las raíces puede encontrarse en un lado de la
asíntota correspondiente o puede atravesar esta de un lado al otro.
4. Encontrar los puntos de ruptura y de ingreso. Debido a la simetría conjugada de los
lugares de las raíces, los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran sobre el eje real o bien
aparecen en pares complejos conjugados.
Si un lugar de las raíces se encuentra entre dos polos en lazo abierto adyacentes sobre el eje
real, existe al menos un punto de ruptura entre dichos dos polos. Asimismo, si el lugar de las
raíces está entre dos ceros adyacentes (un cero puede localizarse en .ä) sobre el eje real, siem-
pre existe al menos un punto de ingreso entre los dos ceros. Si el lugar de las raíces se encuentra
entre un polo en lazo abierto y un cero (finito o infinito) sobre el eje real, pueden no existir
puntos de ruptura o de ingreso, o bien pueden existir ambos.
Supóngase que la ecuación característica se obtiene mediante
B(s) ! KA(s) % 0
Los puntos de ruptura y los puntos de ingreso corresponden a las raíces múltiples de la ecuación
característica. Por tanto, como se analizó en el Ejemplo 6-1, los puntos de ruptura y de ingreso se
determinan a partir de las raíces de
dK Bñ(s)A(s) . B(s)Añ(s)
%. %0 (6-14)
ds A2(s)
donde la prima indica una diferenciación con respecto a s. Es importante señalar que los puntos
de ruptura y los puntos de ingreso deben ser las raíces de la Ecuación (6-14), aunque no todas las
raíces de la Ecuación (6-14) son puntos de ruptura o de ingreso. Si una raíz real de la Ecuación
(6-14) se encuentra en la parte del eje real del lugar de las raíces, es un punto de ruptura o de
ingreso real. Si una raíz real de la Ecuación (6-14) no está en la parte del eje real del lugar de las
raíces, esta raíz no corresponde a un punto de ruptura ni a un punto de ingreso. Si dos raíces
s % s1 y s % .s1, de la Ecuación (6-14) son un par complejo conjugado, y si no es seguro que
están en los lugares de las raíces, es necesario verificar el valor de K correspondiente. Si el valor
286 Ingeniería de control moderna

de K que corresponde a la raíz s % s1 de dK/ds % 0 es positivo, el punto s % s1 es un punto de

ruptura o de ingreso real. (Como se supone que K es no negativo, si el valor obtenido de K es
negativo, el punto s % s1 no es de ruptura ni de ingreso.)
5. Determinar el ángulo de salida (ángulo de llegada) de un lugar de las raíces a partir de
un polo complejo (un cero complejo). Para dibujar los lugares de las raíces con una precisión
razonable, se deben encontrar las direcciones de los lugares de las raíces cercanas a los polos y
ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercanía precisa del polo
complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las contribuciones angu-
lares de todos los otros polos y ceros. Por tanto, el ángulo de llegada (o ángulo de salida) del
lugar de las raíces de un polo complejo (o de un cero complejo) se encuentra restando a 180o la
suma de todos los ángulos de vectores, desde todos los otros polos y ceros hasta el polo complejo
(o cero complejo) en cuestión, incluyendo los signos apropiados.
Ángulo de salida desde un polo complejo % 180o
. (suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde otros polos)
! (suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde los ceros)
Ángulo de llegada a un cero complejo % 180o
. (suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde otros ceros)
! (suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde los polos)
El ángulo de salida se muestra en la Figura 6-12.
6. Encontrar los puntos donde los lugares de las raíces cruzan el eje imaginario. Los pun-
tos donde los lugares de las raíces cruzan el eje ju se encuentran con facilidad por medio de:
(a) el criterio de estabilidad de Routh, o (b) suponiendo que s % ju en la ecuación característica,
igualando a cero la parte real y la parte imaginaria y despejando u y K. En este caso, los valores
encontrados de u representan las frecuencias en las cuales los lugares de las raíces cruzan el eje
imaginario. El valor de K que corresponde a cada frecuencia de cruce proporciona la ganancia en
el punto de cruce.
7. Tomando una serie de puntos de prueba en la cercanía del origen del plano s, dibujar
los lugares de las raíces. Determínense los lugares de las raíces en la cercanía del eje ju y el
origen. La parte más importante de los lugares de las raíces no está sobre el eje real ni en las
asíntotas, sino en la parte cercana al eje ju y al origen. La forma de los lugares de las raíces en
esta región importante del plano s debe obtenerse con suficiente precisión. (Si se necesita la for-
ma precisa del lugar de las raíces, se puede utilizar MATLAB mejor que el cálculo realizado a
mano para obtener el lugar de las raíces.)

Figura 6-12. Construcción del lugar de las raíces. [Ángulo de salida % 180o . [h1 ! h2] ! h.]
 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 287

8. Determinar los polos en lazo cerrado. Un punto específico de cada ramificación del lu-
gar de las raíces será un polo en lazo cerrado si el valor de K en dicho punto satisface la condi-
ción de magnitud. Por otra parte, la condición de magnitud permite determinar el valor de la
ganancia K en cualquier localización de las raíces sobre el lugar. (Si es necesario, se establece
una parametrización de los lugares de las raíces en términos de K. Los lugares de las raíces son
continuos con K.)
El valor de K que corresponde a cualquier punto s sobre el lugar de las raíces se obtiene a
partir de la condición de magnitud, o bien
producto de las longitudes entre el punto s y los polos
K%
producto de las longitudes entre el punto s y los ceros
Este valor puede calcularse de forma gráfica o analíticamente. (Se puede utilizar MATLAB
para parametrizar el lugar de las raíces con K. Véase la Sección 6-3.)
Si en este problema se da la ganancia K de la función de transferencia en lazo abierto,
entonces, aplicando la condición de magnitud se encuentra la localización correcta de los polos
en lazo cerrado para un K determinado sobre cada ramificación de los lugares de las raíces,
mediante una aproximación de prueba y error o mediante MATLAB, que se presentará en la
Sección 6-3.

Comentarios acerca de las gráficas del lugar de las raíces. Se observa que la
ecuación característica del sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es

K(sm ! b1sm.1 ! ñ ! bm)

G(s)H(s) % (n n m)
sn ! a1sn.1 ! ñ ! an
es una ecuación algebraica en s de n-ésimo grado. Si el orden del numerador de G(s)H(s) es
menor que el del denominador en dos o más (lo que significa que hay dos o más ceros en infini-
to), el coeficiente a1 es la suma negativa de las raíces de la ecuación y es independiente de K. En
este caso, si alguna de las raíces se mueve en el lugar de las raíces hacia la izquierda, cuando K
aumenta, las otras raíces deben moverse hacia la derecha cuando aumenta K. Esta información es
útil para encontrar la forma general de los lugares de las raíces.
También se observa que un cambio ligero en la configuración de los polos y ceros provoca
cambios significativos en las gráficas del lugar de las raíces. La Figura 6-13 muestra el hecho de
que un cambio ligero en la situación de un cero o polo hará muy diferente la gráfica del lugar
de las raíces.

Figura 6-13. Gráfica del lugar de las raíces.

288 Ingeniería de control moderna

Cancelación de los polos G (s) con los ceros de H (s). Es importante señalar que si
el denominador de G(s) y el numerador de H(s) contienen factores típicos, los polos y ceros en
lazo abierto correspondientes se cancelarán unos con otros, reduciendo el grado de la ecuación
característica en uno o más órdenes. Por ejemplo, considérese el sistema de la Figura 6-14(a).
(Este sistema tiene una realimentación de velocidad.) Si se modifica el diagrama de bloques de la
Figura 6-14(a) para obtener el de la Figura 6-14(b), se aprecia con claridad que G(s) y H(s) tie-
nen un factor común s ! 1. La función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) es
C(s) K
%
R(s) s(s ! 1)(s ! 2) ! K(s ! 1)
La ecuación característica es
[s(s ! 2) ! K](s ! 1) % 0
Sin embargo, debido a la cancelación de los términos (s ! 1) que aparecen en G(s) y H(s), se
tiene que
K(s ! 1)
1 ! G(s)H(s) % 1 !
s(s ! 1)(s ! 2)
s(s ! 2) ! K
%
s(s ! 2)
La ecuación característica reducida es
s(s ! 2) ! K % 0
La gráfica del lugar de las raíces de G(s)H(s) no muestra todas las raíces de la ecuación caracte-
rística; sólo las raíces de la ecuación reducida.
Para obtener el conjunto completo de polos en lazo cerrado, se debe agregar el polo cancela-
do de G(s)H(s) a aquellos polos en lazo cerrado obtenidos en la gráfica del lugar de las raíces de
G(s)H(s). No debe olvidarse que el polo cancelado de G(s)H(s) es un polo en lazo cerrado del
sistema, como se observa en la Figura 6-14(c).

Figura 6-14. (a) Sistema de control con realimentación de velocidad;

(b) y (c) diagramas de bloques modificados.
 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 289

Configuraciones típicas de polos y ceros y sus correspondientes lugares de

las raíces. Para concluir esta sección, se muestra la Tabla 6-1, que contiene varias configura-
ciones de polos y ceros en lazo abierto y sus correspondientes lugares de las raíces. La forma de
los lugares de las raíces sólo depende de la separación relativa de los polos y ceros en lazo abier-
to. Si el número de polos en lazo abierto es mayor que el número de ceros finitos en tres o más,
existe un valor de la ganancia K más allá del cual los lugares de las raíces entran en el semiplano
derecho del plano s y, por tanto, el sistema puede volverse inestable. Un sistema estable debe
tener todos sus polos en lazo cerrado en el semiplano izquierdo del plano s.

Tabla 6-1. Configuraciones de polos-ceros en lazo abierto

y los correspondientes lugares de las raíces.
290 Ingeniería de control moderna

Obsérvese que, una vez que se ha adquirido cierta experiencia con el método, resulta fácil
evaluar los cambios en los lugares de las raíces debidos a las modificaciones en el número y
situación de los polos y ceros en lazo abierto, visualizando las gráficas de los lugares de las
raíces que se producen de las diversas configuraciones de polos y ceros.

Resumen. A partir de los análisis anteriores, es evidente que se puede dibujar un diagra-
ma razonablemente preciso del lugar de las raíces para un sistema determinado, siguiendo reglas
sencillas. (Se sugiere al lector que estudie los diversos diagramas de los lugares de las raíces que
aparecen en los problemas resueltos al final del capítulo.) En las etapas de diseño preliminares,
no se necesitan las localizaciones precisas de los polos en lazo cerrado. Con frecuencia sólo se
necesitan sus localizaciones aproximadas para hacer una estimación de la representación del sis-
tema. Por tanto, es importante que el diseñador tenga la capacidad de dibujar con rapidez los
lugares de las raíces para un sistema determinado.

6-3 Gráficas del lugar de las raíces con MATLAB

En esta sección se presenta la aproximación de MATLAB para generar las gráficas del lugar de
las raíces.

Gráfica de los lugares de las raíces con MATLAB. Al dibujar los lugares de las raí-
ces con MATLAB, se utiliza la ecuación del sistema obtenida por la Ecuación (6-11), que se
escribe como
num
1!K %0
den

donde num es el polinomio del numerador y den es el polinomio del denominador. Es decir,

num % (s ! z1)(s ! z2) ñ (s ! zm)

% sm ! (z1 ! z2 ! ñ ! zm)sm.1 ! ñ ! z1z2 ñ zm
den % (s ! p1)(s ! p2) ñ (s ! pn)
% sn ! (p1 ! p2 ! ñ ! pn)sn.1 ! ñ ! p1p2 ñ pn

Observe que ambos vectores, num y den, deben escribirse en potencias decrecientes de s. Una
orden de MATLAB que se usa con frecuencia para dibujar los lugares de las raíces es

rlocus(num,den)

Con esta orden, se dibuja en la pantalla la gráfica del lugar de las raíces. El vector de ganancias
K se determina de forma automática. (El vector K contiene todos los valores de ganancias para
los cuales se van a calcular los polos en lazo cerrado.)
Para los sistemas definidos en el espacio de estados, rlocus(A,B,C,D) dibuja el lugar de
las raíces del sistema con el vector de ganancias automáticamente determinado.
Obsérvese que las órdenes

rlocus(num,den,K) y rlocus(A,B,C,D,K)

utilizan el vector de ganancias K proporcionado por el usuario.

 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 291

Si se quiere dibujar los lugares de las raíces con las marcas 'o' o bien 'x', es necesario usar
la orden siguiente:
r % rlocus(num,den)
plot(r,'o') o plot(r,'x')

Es instructivo dibujar los lugares de las raíces mediante las marcas 'o' o bien 'x', debido a que
cada polo en lazo cerrado calculado se muestra de forma gráfica; en alguna parte de los lugares
de las raíces estas marcas se muestran de una forma densa y en otra parte aparecen separadas.
MATLAB produce su propio conjunto de valores de ganancias que se utilizan para obtener una
gráfica del lugar de las raíces. Lo consigue mediante una rutina interna de adaptación del tamaño
de paso. Asimismo, MATLAB usa la característica automática de fijar la escala del eje de la
orden plot.

EJEMPLO 6-3 Considere el sistema de control de la Figura 6-15. Dibuje el diagrama del lugar de las raíces con
una razón de aspecto cuadrada para que una línea con una pendiente de 1 sea una línea realmente
de 45o. Para dibujar el lugar de las raíces escoja la siguiente región:

.6 m x m 6, .6 m y m 6

donde x e y son las coordenadas del eje real y del eje imaginario, respectivamente.
Con el fin de establecer la región de la gráfica en pantalla para que sea cuadrada, introduzca la
orden
v % [.6 6 .6 6]; axis (v); axis('square')

Con esta orden, una línea con una pendiente de 1 estará realmente a 45o, y no inclinada por la
forma irregular de la pantalla.
Para este problema, el denominador se obtiene como un producto de términos de primer y se-
gundo orden. Por tanto, se deben multiplicar estos términos para obtener un polinomio en s. La
multiplicación de estos términos se realiza de una manera sencilla mediante la orden de convolu-
ción, tal y como se muestra a continuación.
Defina
a % s (s ! 1): a % [1 1 0]
b % s2 ! 4s ! 16: b % [1 4 16]

Después utilice la siguiente orden:

c % conv(a, b)

Observe que conv(a, b) proporciona el producto de dos polinomios, a y b. Observe la siguiente

salida del ordenador
a % [1 1 0];
b % [1 4 16];
c % conv (a,b)
c%
1 5 20 16 0

Figura 6-15. Sistema de control.

292 Ingeniería de control moderna

Por tanto, el polinomio del denominador es

den % [1 5 20 16 0]
Para encontrar los polos complejos conjugados en lazo abierto (las raíces de s2 !4s!16%0),
se utiliza la orden roots de la siguiente manera:

r % roots(b)
r%
–2.0000 ! 3.464li
–2.0000 – 3.464li

Por tanto, el sistema tiene los siguiente ceros y polos en lazo abierto:
Ceros en lazo abierto: s % .3
Polos en lazo abierto: s % 0, s % .1, s % .2 u j3.4641
El Programa MATLAB 6-1 dibujará el lugar de las raíces para este sistema. La gráfica aparece en
la Figura 6-16.

MATLAB Programa 6-1

% --------- Lugar de las raíces ---------
num % [1 3];
den % [1 5 20 16 0];
rlocus(num,den)
v % [–6 6 –6 6];
axis(v); axis('square')
grid;
title ('Lugar de las raíces de G(s) % K(s ! 3)/[s(s ! 1)(sp2 ! 4s ! 16)]')

Observe que en el Programa MATLAB 6-1 en lugar de

den % [1 5 20 16 0]
se introduce
den % conv ([1 1 0], [1 4 16])
Los resultados son los mismos.

Figura 6-16. Gráfica del lugar de las raíces.

 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 293

EJEMPLO 6-4 Considere el sistema cuya función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) es
K
G(s)H(s) % 2
s(s ! 0.5)(s ! 0.6s ! 10)
K
%
s ! 1.1s ! 10.3s2 ! 5s
4 3

No hay ceros en lazo abierto. Los polos en lazo abierto se localizan en s % .0.3 ! j3.1480,
s % .0.3 . j3.1480, s % .0.5 y s % 0.
Si se introduce en la computadora el Programa MATLAB 6-2, se obtiene la gráfica del lugar de
las raíces de la Figura 6-17.

MATLAB Programa 6-2

% --------- Lugar de las raíces ---------

num % [1];
den % [1 1.1 10.3 5 0];
r % rlocus(num,den);
plot(r,'o')
v % [–6 6 –6 6]; axis(v)
grid
title('Lugar de las raíces de G(s) % K/[s(s ! 0.5)(s p2 ! 0.6s!10)]')
xlabel('Eje Real')
ylabel('Eje Imag')

Observe que, en las regiones cerca de x % .0.3, y % 2.3 y x % .0.3, y % .2.3, dos lugares
tienden uno al otro. Cabe preguntarse si estas dos ramas deben tocarse o no. Para explorar esta
situación, se pueden dibujar los lugares de las raíces utilizando pequeños incrementos de K en la
región crítica.

Figura 6-17. Gráfica del lugar de las raíces.

294 Ingeniería de control moderna

Figura 6-18. Gráfica del lugar de las raíces.

Con una aproximación convencional de prueba y error o utilizando la orden rlocfind , la

cual se presenta más adelante en esta sección, se obtiene que la región específica de interés es
20 m K m 30. Introduciendo el Programa MATLAB 6-3, se obtiene el lugar de las raíces que se
muestra en la Figura 6-18. A partir de este gráfico, es evidente que las dos ramas que se aproximan
en la mitad superior del plano (o en la mitad inferior del plano) no se tocan.

MATLAB Programa 6-3

% --------- Lugar de las raíces ---------
num % [1];
den % [1 1.1 10.3 5 0];
K1 % 0:0.2:20;
K2 % 20:0.1:30;
K3 % 30:5:1000;
K % [K1 K2 K3];
r % rlocus(num,den,K);
plot(r,'o')
v % [–4 4 –4 4]; axis(v)
grid
title('Lugar de las raíces de G(s) % K/[s(s ! 0.5)(s p2 ! 0.6s ! 10)]')
xlabel('Eje Real')
ylabel('Eje Imag')

EJEMPLO 6-5 Considere el sistema de la Figura 6-19. Las ecuaciones del sistema son

x0 % Ax ! Bu
y % Cx ! Du
u%r.y
 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 295

Figura 6-19. Sistema de control en lazo cerrado.

En este problema de ejemplo se obtiene el lugar de las raíces del sistema definido en el espacio de
estados. Por ejemplo, se considera el caso donde las matrices A, B, C y D, son

C D C D
0 1 0 0
A% 0 0 1 , B% 1 (6-15)
.160 .56 .14 .14

C % [1 0 0], D % [0]

El lugar de las raíces para este sistema se obtiene con MATLAB mediante la siguiente orden:

rlocus(A,B,C,D)

Esta orden producirá la misma gráfica del lugar de las raíces que se obtiene mediante la orden
rlocus(num,den) , donde num y den se obtienen de

[num,den] % ss2tf(A,B,C,D)

del modo siguiente:

num % [0 0 1 0]
den% [1 14 56 160]

El Programa MATLAB 6-4 generará la gráfica del lugar de las raíces de la Figura 6-20.

MATLAB Programa 6-4

% --------- Lugar de las raíces ---------

A % [0 1 0;0 0 1;–160 –56 –14];
B % [0;1;–14];
C % [1 0 0];
D % [0];
K % 0:0.1:400;
rlocus(A,B,C,D,K);
v % [–20 20 –20 20]; axis(v)
grid
title('Lugar de las raíces de sistema definido en el espacio de estados')
296 Ingeniería de control moderna

Figura 6-20. Gráfica del lugar de las raíces del sistema definido en el espacio de estados,
donde A, B, C y D se obtienen de la Ecuación (6-15).

Lugares de las raíces con ! constante y "n constante. Recuérdese que en el plano
complejo la razón de amortiguamiento f de un par de polos complejos conjugados se puede ex-
presar en función del ángulo h, el cual se mide desde el eje real negativo, como se muestra en la
Figura 6-21(a), con
f % cos h
Con otras palabras, las líneas con razón de amortiguamiento f constante son radiales que pasan
por el origen como muestra la Figura 6-21(b). Por ejemplo, una razón de amortiguamiento de 0.5
requiere que los polos complejos se encuentren sobre una línea que pase por el origen con ángu-
los de u60o con el eje real negativo. (Si la parte real de un par de polos complejos es positiva, lo
que significa que el sistema es inestable, el correspondiente f es negativo.) La razón de amorti-

Figura 6-21. (a) Polos complejos; (b) líneas de amortiguamiento f constante.

 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 297

guamiento determina la localización angular de los polos, mientras que la distancia del polo al
origen se determina mediante la frecuencia natural no amortiguada un. El lugar de las raíces para
un constante son círculos.
Para dibujar las líneas con constante f y los círculos con constante un en el lugar de las raíces
con MATLAB se utiliza la orden sgrid.
Dibujo de las rejillas polares en el lugar de las raíces. La orden
sgrid
superpone líneas de razón de amortiguamiento constante (f % 0 V 1 con incremento 0.1) y
círculos de un constante en el dibujo del lugar de las raíces. Véase el Programa MATLAB 6-5
y el gráfico resultante en la Figura 6-22.

MATLAB Programa 6-5

sgrid
v % [–3 3 –3 3]; axis(v); axis('square')
title('Constant \zeta Lines and Constant \omega –n Circles')
xlabel('Real Axis')
ylabel('Imag Axis')

Si sólo se desean líneas para algún f constante en particular (por ejemplo, las líneas para
f % 0.5 y f % 0.707) y círculos para alguna un constante en particular (por ejemplo, los círculos
para un % 0.5, un % 1 y un % 2), se utiliza la siguiente orden:
sgrid([0.5, 0.707], [0.5, 1, 2])
Si se desea superponer líneas de f constante y círculos de un constante como los mencionados
anteriormente en un lugar de las raíces de un sistema con
num % [0 0 0 1]
den % [1 4 5 0]

Figura 6-22. Líneas de f constante y círculos de un constante.

298 Ingeniería de control moderna

introduzca el Programa MATLAB 6-6 en la computadora. El lugar de las raíces resultante se

muestra en la Figura 6-23.

MATLAB Programa 6-6

num % [1];
den % [1 4 5 0];
K % 0:0.01:1000;
r % rlocus(num,den,K);
plot(r,'-'); v % [–3 1 –2 2]; axis(v); axis('square')
sgrid([0.5,0.707], [0.5,1,2])
grid
title('Lugar de las raíces con \Líneas % 0.5 y 0.707 zeta y \omega–n % 0.5, 1,
y 2 Círculos')
xlabel('Real Axis'); y label('Imag Axis')
gtext('\omega –n % 2')
gtext('\omega –n % 1')
gtext('\omega –n % 0.5')
%Colocar una marca 'x' en cada uno de los 3 polos en lazo abierto
gtext('x')
gtext('x')
gtext('x')

Si se desea eliminar todas las líneas de f constante o todos los círculos de un constante se
utilizan los corchetes vacíos [ ] en los argumentos de la orden sgrid. Por ejemplo, si se quiere
únicamente superponer la línea de razón de amortiguamiento f % 0.5 y ningún círculo de un
constante en el lugar de las raíces que se muestra en la Figura 6-23, se utiliza la orden
sgrid(0.5, [])

Figura 6-23. Líneas de f constante y círculos de un constante superpuestos sobre

la gráfica del lugar de las raíces.
 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 299

Figura 6-24. Sistemas de control.

Sistemas condicionalmente estables. Sea el sistema de realimentación negativa que

se muestra en la Figura 6-24. Se puede representar el lugar de las raíces para este sistema apli-
cando las reglas generales y el procedimiento dado para su construcción o usar MATLAB para
obtener la gráfica del lugar de las raíces. El programa MATLAB 6-7 dibujará el diagrama del
lugar de las raíces para el sistema. En la Figura 6-25 se muestra la gráfica.

MATLAB Programa 6-7

num % [1 2 4];
den % conv(conv([1 4 0],[1 6]),[1 1.4 1]);
rlocus(num, den);
v % [-7 3 -5 5]; axis(v); axis('square')
grid
title('Lugar de las raíces
de G(s) % K(sp2 ! 2s ! 4)/[s(s ! 4)(s ! 6)(sp2 ! 1.4s ! 1)]')
text(1.0,0.55,'K % 12')
text(1.0,3.0,'K % 73')
text(1.0,4.15,'K % 154')

Se puede ver del diagrama del lugar de las raíces de la Figura 6-25 que este sistema es solo
estable para rangos limitados del valor de K —que es 0 a K a 12 y 73 a K a 154. El sistema se
hace inestable para 12 a K a 73 y 154 a K. (Si K toma un valor que corresponde a operación
inestable, el sistema se puede deteriorar o hacerse no lineal debido a una no linealidad de satura-
ción que pueda existir.) Tal sistema se llama condicionalmente estable.

Figura 6-25. Lugar de las raíces de un sistema condicionalmente estable.

300 Ingeniería de control moderna

En la práctica, los sistemas condicionalmente estables no son deseables. La estabilidad con-

dicional es peligrosa pero ocurre en ciertos sistemas —en particular, un sistema que tiene un
camino directo inestable. Este camino directo inestable puede ocurrir si el sistema tiene un lazo
menor. Es aconsejable evitar tal estabilidad condicional ya que si por cualquier razón la ganancia
cae por debajo del valor crítico, el sistema se hace inestable. Obsérvese que la adición de una red
de compensación adecuada eliminará la estabilidad condicional. [Si se añade un cero el lugar de
las raíces se doblará hacia la izquierda. (Véase la Sección 6-5.) Por lo tanto la estabilidad condi-
cional se puede eliminar introduciendo una compensación adecuada.]

Sistemas de fase no mínima. Si todos los polos y ceros de un sistema se encuentran en

el semiplano izquierdo del plano s, el sistema se denomina de fase mínima. Si un sistema tiene al
menos un polo o un cero en el semiplano derecho del plano s, el sistema se considera de fase no
mínima. El término de fase no mínima proviene de las características de cambio de fase de tal
sistema cuando está sujeto a entradas sinusoidales.
Considérese el sistema de la Figura 6-26(a). Para este sistema,
K(1 . Tas)
G(s) % (Ta b 0), H(s) % 1
s(Ts ! 1)
Este es un sistema de fase no mínima, debido a que hay un cero en el semiplano derecho del
plano s. Para este sistema, la condición de ángulo se convierte en
K(Tas . 1)
G(s) % .
s(Ts ! 1)
K(Tas . 1)
% ! 180o
s(Ts ! 1)
% u180o(2k ! 1) (k % 0, 1, 2, ...)
o bien
K(Tas . 1)
% 0o (6-16)
s(Ts ! 1)
Los lugares de las raíces se obtienen a partir de la Ecuación (6-16). La Figura 6-26(b) muestra
una gráfica del lugar de las raíces para este sistema. A partir del diagrama, se observa que el
sistema es estable si la ganancia K es menor que 1/Ta.

Figura 6-26 (a) Sistema de fase no mínima; (b) gráfica del lugar de las raíces.
 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 301

K(1 . 0.5s)
Figura 6-27. Gráfica del lugar de las raíces de G(s) % .
s(s ! 1)

Para obtener el lugar de las raíces con MATLAB, introduzca el numerador y denominador
como siempre. Por ejemplo, si T % 1 seg y Ta % 0.5 seg introduzca el siguiente numerador y
denominador en el programa:
num % [-0.5 1]
den % [1 1 0]

El programa MATLAB 6-8 proporciona el lugar de las raíces que se muestra en la Figura 6-27.

MATLAB Programa 6-8

num % [-0.5 1];

den % [1 1 0];
k1 % 0:0.01:30;
k2 % 30:1:100;
K3 % 100:5:500;
K % [k1 k2 k3];
rlocus(num,den,K)
v % [-2 6 -4 4]; axis(v); axis('square')
grid
title('Lugar de las raíces de G(s) % K(1 - 0.5s)/[s(s ! 1)]')
%Colocar una marca 'x' en cada uno de los 2 polos en lazo abierto
%Colocar una marca 'o' en el cero en lazo abierto
gtext('x')
gtext('x')
gtext('o')

Ortogonalidad de los lugares de las raíces y los lugares de ganancia constan-

te. Considérese el sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es G(s)H(s). En el pla-
no G(s)H(s), los lugares de !G(s)H(s)! % una constante son círculos con centro en el origen y los
lugares correspondientes G(s)H(s) % u180o(2k ! 1)(k % 0, 1, 2, ...) se encuentran sobre el eje
302 Ingeniería de control moderna

Figura 6-28 Gráficas de los lugares de las raíces de ganancia constante y de fase constante
en el plano G(s)H(s).

real negativo del plano G(s)H(s), como se aprecia en la Figura 6-28. [Obsérvese que el plano
complejo empleado aquí no es el plano s, sino el plano G(s)H(s).]
Los lugares de las raíces y los lugares de ganancia constante en el plano s son mapeos de los
lugares de G(s)H(s) % u180o(2k ! 1) y de !G(s)H(s)! % una constante, en el plano G(s)H(s).
Debido a que los lugares de fase constante y de ganancia constante en el plano G(s)H(s) son
ortogonales, los lugares de las raíces y los lugares de ganancia constante en el plano s son orto-
gonales. La Figura 6-29(a) muestra los lugares de las raíces y los lugares de ganancia constante
para el sistema siguiente:
K(s ! 2)
G(s) % 2 , H(s) % 1
s ! 2s ! 3

Figura 6-29. Gráficas de los lugares de las raíces y los lugares de ganancia constante. (a) Sistema
con G(s) % K(s ! 2)/(s2 ! 2s ! 3), H(s) % 1; (b) sistema con G(s) % K/[s(s ! 1)(s ! 2)], H(s) % 1.
 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 303

Obsérvese que, como la configuración de polos y ceros es simétrica con respecto al eje real, los
lugares de ganancia constante también son simétricos con respecto al mismo eje.
La Figura 6-29(b) muestra los lugares de las raíces y los lugares de ganancia constante para
el sistema:
K
G(s) % , H(s) % 1
s(s ! 1)(s ! 2)
Obsérvese que, como la configuración de los polos en el plano s es simétrica con respecto al eje
real y la línea paralela hacia el eje imaginario que pasa a través del punto (p % .1, u % 0), los
lugares de ganancia constante son simétricos con respecto a la línea u % 0 (eje real) y la línea
p % .1.
De las Figuras 6-29(a) y (b), obsérvese que cada punto en el plano s tiene su correspondiente
valor de K. Si se utiliza la orden rlocfind (presentada a continuación), MATLAB dará el valor
de K de un punto determinado y los polos en lazo cerrado más próximos correspondientes a ese
valor de K.

Localización del valor de la ganancia K en un punto arbitrario en el lugar de las

raíces. En el análisis de sistemas en lazo cerrado con MATLAB, a menudo se quiere encon-
trar el valor de la ganancia K en un punto arbitrario sobre el lugar de las raíces. Esto se puede
realizar con la orden rlocfind:
[K,r] % rlocfind(num, den)

La orden rlocfind, que debe seguir a la orden rlocus, superpone unas coordenadas x-y móviles
sobre la pantalla. Mediante el ratón, se localiza el origen de las coordenadas x-y sobre el
punto deseado del lugar de las raíces, y se pulsa el botón del ratón. A continuación MATLAB
visualiza por pantalla las coordenadas de ese punto, el valor de la ganancia en ese punto y los
polos en lazo cerrado correspondientes a ese valor de la ganancia.
Si el punto seleccionado no se encuentra sobre el lugar de las raíces, tal como el punto A en
la Figura 6-29(a), la orden rlocfind devuelve las coordenadas del punto seleccionado, el valor de
la ganancia de ese punto, tal como K % 2, y las localizaciones de los polos en lazo cerrado, tales
como los puntos B y C correspondientes a ese valor de K. [Observe que cada punto en el plano s
tiene un valor de ganancia. Véase, por ejemplo, las Figuras 6-29(a) y (b).]

6-4 Lugar de las raíces de sistemas

con realimentación positiva
Lugares de las raíces para sistemas con realimentación positiva*. En un siste-
ma de control complejo puede haber un lazo interno con realimentación positiva como el de la
Figura 6-30. Por lo general, un lazo semejante se estabiliza mediante el lazo externo. A continua-
ción se centrará la atención únicamente en el lazo interno de realimentación positiva. La función
de transferencia en lazo cerrado del lazo interno es

C(s) G(s)
%
R(s) 1 . G(s)H(s)
La ecuación característica es
1 . G(s)H(s) % 0 (6-17)

* Referencia W-4
304 Ingeniería de control moderna

Figura 6-30. Sistema de control.

Esta ecuación se despeja de forma parecida a como se hizo el desarrollo del método del lugar de
las raíces de la Sección 6-2. Sin embargo, debe cambiarse la condición de ángulo.
La Ecuación (6-17) se escribe como
G(s)H(s) % 1
que es equivalente a las dos ecuaciones siguientes:

G(s)H(s) % 0o u k360o (k % 0, 1, 2, ...)

!G(s)H(s)! % 1

La suma total de todos los ángulos a partir de los polos y ceros en lazo abierto debe ser igual a
0o u k360o. Por tanto, el lugar de las raíces ocupa un lugar de 0o, en contraste con el lugar de
180o que se consideró antes. La condición de magnitud no cambia.
Para ilustrar la gráfica del lugar de las raíces para el sistema con realimentación positiva, se
utilizarán como ejemplo las siguientes funciones de transferencia G(s) y H(s).

K(s ! 2)
G(s) % , H(s) % 1
(s ! 3)(s2 ! 2s ! 2)

Se supone que la ganancia K es positiva.

Las reglas generales para construir los lugares de las raíces que se vieron en la Sección 6-2
deben modificarse de la forma siguiente:
La regla 2 se modifica del modo siguiente: si el número total de polos reales y ceros reales a la
derecha de un punto de prueba sobre el eje real es un número par, este punto de prueba se en-
cuentra en el lugar de las raíces.
La regla 3 se modifica del modo siguiente:

uk360o
Ángulos de las asíntotas % (k % 0, 1, 2, ...)
n.m

donde n % número de polos finitos de G(s)H(s)

m% número de ceros finitos de G(s)H(s)

La regla 5 se modifica del modo siguiente: cuando se calcula el ángulo de salida (o el ángulo de
llegada) a partir de un polo complejo en lazo abierto (o de un cero complejo), se deben restar de
0o la suma de todos los ángulos de los vectores que parten de todos los otros polos y ceros hacia
el polo complejo (o el cero complejo) en cuestión, incluyendo los signos adecuados.
 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 305

Las otras reglas para construir la gráfica del lugar de las raíces no cambian. Ahora se aplica-
rán las reglas modificadas para construir la gráfica del lugar de las raíces.
1. Dibuje en el plano complejo los polos (s%.1 ! j, s%.1 . j, s%.3) y cero (s%.2)
en lazo abierto. A medida que K aumenta de 0 a ä, los polos en lazo cerrado empiezan
en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros en lazo abierto (finitos o infinitos),
igual que en el caso de los sistemas con realimentación negativa.
2. Determine los lugares de las raíces sobre el eje real. Existen lugares de las raíces sobre el
eje real entre .2 y !ä y entre .3 y .ä.
3. Determine las asíntotas de los lugares de las raíces. Para el sistema actual,
uk360o
Ángulo de la asíntota % % u180o
3.1
Esto significa simplemente que las asíntotas están sobre el eje real.
4. Determine los puntos de ruptura y de ingreso. Como la ecuación característica es
(s ! 3)(s2 ! 2s ! 2) . K(s ! 2) % 0
se obtiene
(s ! 3)(s2 ! 2s ! 2)
K%
s!2
Diferenciando K con respecto a s, se obtiene
dK 2s3 ! 11s2 ! 20s ! 10
%
ds (s ! 2)2
Obsérvese que

2s3 ! 11s2 ! 20s ! 10 % 2(s ! 0.8)(s2 ! 4.7s ! 6.24)

% 2(s ! 0.8)(s ! 2.35 ! j0.77)(s ! 2.35 . j0.77)
El punto s % .0.8 está en el lugar de las raíces. Como este punto se encuentra entre dos
ceros (un cero finito y un cero infinito), es un punto de ingreso real. Los puntos
s % .2.35 u j0.77 no satisfacen la condición de ángulo y, por tanto, no son puntos de
ruptura ni de ingreso.
5. Encuentre el ángulo de salida del lugar de las raíces a partir de un polo complejo. Para el
polo complejo en s % .1 ! j, el ángulo de salida h es
h % 0o . 27o . 90o ! 45o
o bien
h % .72o
(El ángulo de salida del polo complejo s % .1 . j es 72o.)
6. Seleccione un punto de prueba en la proximidad del eje ju y el origen, y aplique la con-
dición de ángulo. Localice un número suficiente de puntos que satisfagan la condición de
ángulo.
La Figura 6-31 muestra los lugares de las raíces para el sistema con realimentación positiva
actual. Los lugares de las raíces aparecen con líneas y una curva punteadas.
Obsérvese que, si
(s ! 3)(s2 ! 2s ! 2)
Kb
s!2 s%0 G
%3
306 Ingeniería de control moderna

Figura 6-31. Gráfica del lugar de las raíces para un sistema de realimentación
negativa con G(s) % K(s ! 2)/[(s ! 3)(s2 ! 2s ! 2)], H(s) % 1.

una raíz real se introduce en el semiplano derecho del plano s. Por tanto, para valores de K mayo-
res que 3, el sistema se vuelve inestable. (Para K b 3, el sistema debe estabilizarse con un lazo
externo.)
Obsérvese que la función de transferencia en lazo cerrado para el sistema con realimentación
positiva se obtiene mediante
C(s) G(s) K(s ! 2)
% % 2
R(s) 1 . G(s)H(s) (s ! 3)(s ! 2s ! 2) . K(s ! 2)
Para comparar esta gráfica del lugar de las raíces con la del sistema con realimentación nega-
tiva correspondiente, se muestran en la Figura 6-32 los lugares de las raíces para el sistema con
realimentación negativa cuya función de transferencia en lazo cerrado es
C(s) K(s ! 2)
% 2
R(s) (s ! 3)(s ! 2s ! 2) ! K(s ! 2)
La Tabla 6-2 muestra varias gráficas del lugar de las raíces de sistemas con realimentación
negativa y positiva. Las funciones de transferencia en lazo cerrado se obtienen mediante
C G
% , para sistemas con realimentación negativa
R 1 ! GH
C G
% , para sistemas con realimentación positiva
R 1 . GH

Figura 6-32. Gráfica del lugar de las raíces para un sistema de realimentación negativa con
G(s) % K(s ! 2)/[(s ! 3)(s2 ! 2s ! 2)], H(s) % 1.
 Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 307

donde GH es la función de transferencia en lazo abierto. En la Tabla 6-2, los lugares de las raíces
para los sistemas con realimentación negativa se dibujan con líneas y curvas gruesas y los de los
sistemas con realimentación positiva se dibujan con líneas y curvas discontinuas.

Tabla 6-2. Gráficas de lugares de las raíces de sistemas

con realimentación negativa y positiva.

Las líneas y curvas gruesas corresponden a los sistemas con realimentación negati-
va; las líneas y curvas discontinuas corresponden a los sistemas con realimentación
positiva.