Informe No 1 Control
Informe No 1 Control
Informe No 1 Control
Te = Tw| + Tw + TL (5)
Te = km ia (t) (6)
dwa
Tw| = J (7)
dt
Figura 2: Experimento para determinar constantes de modelo
eléctrico [2]. Tw = Bwa (8)
Constante de inercia J:
mr2
Figura 3: Puente de Maxwell [3]. J= (11)
2
UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA, SEPTIEMBRE 07, 2018 3
por el sensor.
Encoder de cuadratura: Es un tipo de encoder incremental en
el que los sensores están ubicados a 1/4 de vuelta el uno del
otro, y generan señales que están desfasadas en un ángulo
de 90◦ . Estas señales, que generalmente toman el nombre de
A y B, se utilizan para medir la velocidad, la posición y el
sentido en el que se mueve el motor, siendo ésta última función
la más importante a la hora de implementarse junto con un
puente H. Esta función se logra comparando ambas señales
y determinando cual de ellas llega primero al valor mas alto
de tensión: si A llega primero al valor más alto (1 lógico), el
Figura 7: Puente H [6]. motor está girando en sentido horario, mientras que si es B
el que se adelanta a A, se dice que el motor está girando en
sentido antihorario.[8]
J = 2, 55µ[kg ∗ m2 ]
w(s) km
V (s) = La JS 2 +(Ra J+La B)S+Ra B+ka km
V. C ONCLUSIONES
Realizar el modelado en ecuaciones dinámicas de un mo-
tor de corriente directa de imanes permanentes, requiere
de un gran número de datos que permitan aplicar las
ecuaciones y métodos revisados en el presente informe
para hallar las constantes del modelo dinámico.
Se debe verificar si los encoders del motor a usar
se encuentran calibrados, para de este modo tener un
mı́nimo grado de confiabilidad en las medidas realizadas
en el laboratorio.
La resolución del PWM está limitada a la cantidad de
conteos que puede realizar mediante hardware el ”timer”
implementado en la laca de arduino, en este caso es de
255 correspondiente a 8 bits.
R EFERENCIAS
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[online] disponible en: http://www.ingmecafenix.com/electronica/
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rio del dı́a 4 de septiembre