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Introducción
1.1 Introducción
Los sistemas de control son parte integrante de la sociedad moderna y sus numerosas
aplicaciones están alrededor de nosotros: en los cohetes que se disparan y en los trans-
bordadores espaciales que se lanzan para ponerlos en órbita terrestre; en el agua de en-
friamiento que salpica, una parte metálica se maquina de manera automática; en el
vehículo que se guía a sí mismo y que entrega material en estaciones de trabajo en una
planta de ensamble aeroespacial, conforme se desplaza por el piso buscando su destino.
Éstos son sólo unos de los pocos ejemplos de sistemas controlados automáticamente que
podemos crear.
No somos los únicos creadores de los sistemas controlados automáticamente; estos
sistemas también existen en la naturaleza. Dentro de nuestros propios cuerpos hay nu-
merosos sistemas de control, como el páncreas, que regula la cantidad de azúcar en la
sangre; en situaciones de "vida o muerte", nuestra adrenalina aumenta junto con nuestro
ritmo cardiaco, llevando más oxígeno a nuestras células; nuestros ojos siguen un objeto
en movimiento para mantenerlo a la vista; nuestras manos toman un objeto y lo colocan
de manera precisa en un lugar determinado.
Incluso, el mundo no físico parece estar regulado automáticamente. Se han sugeri-
do modelos que muestran el control automático del desempeño de un estudiante. La en-
trada al modelo es el tiempo de estudio de que dispone el estudiante y la salida, la
calificación. El modelo se puede emplear para pronosticar el tiempo necesario para que
la calificación aumente si de manera repentina se incrementa el tiempo disponible para
estudiar. Con el uso de este modelo, es posible determinar si vale la pena estudiar más
durante la última semana del periodo escolar.
Figura. 1.2
al Los primeros elevadores
estuvieron controlados por
cuerdas de mano o un
elevadorista. Aqui aparece
una cuerda cortada para
demostrar el freno de
seguridad, una innovación
en los primeros elevadores;
bl Los modernos elevadores
Duolift suben a través del
Gran Arco en París, movidos
por un motor, con cada carro
contra balanceando al otro.
Hoy día, los elevadores son
totalmente automáticos y
utilizan sistemas de control
para regular su posición
y velocidad.
b)
Por ejemplo, una antena de radar, colocada en su posición por medio de la rotación a ba-
ja potencia de una perilla en la entrada, requiere una gran cantidad de potencia para su
rotación de salida. Un sistema de control puede producir la amplificación o ganancia ne-
cesaria de potencia.
Los robots diseñados por medio de los principios de los sistemas de control pueden
compensar la discapacidad humana. Los sistemas de control también son útiles en luga-
res remotos o peligrosos. Por ejemplo, se puede usar un brazo de robot a control remo-
to para recoger material en un ambiente radiactivo. La figura 1.3 muestra un brazo de
robot diseñado para trabajar en lugares contaminados.
También se pueden usar sistemas de control por comodidad para cambiar la forma de
la entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, la entrada es una posi-
ción en un termostato; la salida, calor. Entonces, una entrada de posición cómoda produ-
ce una salida térmica deseada.
Veamos ahora otra ventaja de un sistema de control, que es la capacidad de compen-
sación debido a las perturbaciones. En general, controlamos variables como la tempera-
tura en los sistemas térmicos; la posición y velocidad en los sistemas mecánicos, y
voltaje, corriente o frecuencia en los sistemas eléctricos. El sistema debe ser capaz de dar
la salida correcta, incluso con una perturbación. Por ejemplo, considere un sistema de an-
tena que apunta en la dirección que se le indica. Si un viento obliga a la antena a mover-
se de la posición que se le ha indicado, o si internamente entra ruido, el sistema debe
detectar la perturbación y corregir la posición de la antena. Obviamente, la entrada del sis-
tema no cambiará para hacer la corrección. En consecuencia, el sistema debe 1) medir la
4 Sistemas de control para ingeniería
Figura 1.3
El Rover
(Vagabundo) fue
construido para
trabajar en lugares
contaminados en
Three Mile Island en
Middleton, PA, donde
ocurrió un accidente
nuclear en 1979. Al
frente del vehículo se
puede ver el largo
brazo del robot
controlado a
distancia.
¡Si se desea consultar obras definitivas sobre la historia de los sistemas de control, véase Bennett
(1979) Y Mayr (1970).
Capítulo 1 Introducción 5
arriba y era la fuente de combustible para la llama. El tazón superior cerrado era el de-
pósito de combustible para la charola inferior. Los recipientes estaban interconectados
por medio de dos tubos capilares y otro tubo, llamado elevador vertical, que estaba in-
sertado en el aceite de la charola inferior un poco debajo de la superficie. A medida que
el aceite se quemaba, la base del elevador vertical quedaba expuesta al aire, que forzaba
al aceite del depósito de arriba a circular por los tubos capilares y a entrar en la charola.
La transferencia de combustible del depósito superior a la charola se detenía cuando se
alcanzaba el nivel previo de aceite de la charola, impidiendo así que el aire entrara al ele-
vador vertical. En consecuencia, el sistema mantenía constante el nivel de líquido del
recipiente inferior.
Control de velocidad
En 1745, Edmund Lee aplicó un control de velocidad a un molino de viento. Los vientos
crecientes movían las paletas más hacia atrás, con lo que tenían menos área; cuando la ve-
locidad del viento se reducía, había más área en las paletas. William Cubitt mejoró la idea
en 1809 al dividir la vela de un molino de viento en rejillas movibles.
También en el siglo XVIll, James Watt inventó el gobernador centrífugo de veloci-
dad para controlar la velocidad de los motores de vapor. En este dispositivo, dos contra-
pesos esféricos giratorios se elevan a medida que aumenta su velocidad de rotación. Una
válvula de vapor conectada al mecanismo de los dos contrapesos se cierra cuando éstos
suben y se abre cuando bajan, regulando así la velocidad.
Desarrollos en el siglo xx
No fue sino hasta principios del siglo xx que se construyó un mecanismo automático pa-
ra dirigir barcos. En 1922, la compañía Sperry Gyroscope instaló un sistema automático
de dirección que utilizaba los elementos de compensación y control adaptable para mejo-
rar la operación. No obstante lo anterior, una buena parte de la teoría general que se em-
plea en la actualidad para mejorar la operación de sistemas automáticos de control se
atribuye a Nicholas Minorsky, ruso nacido en 1885. Fue su desarrollo teórico aplicado a
la dirección automática de barcos lo que llevó a lo que ahora llamamos proporcional más
integral más derivado (PID, siglas en inglés de proportional-plus-integral-plu-derivati-
ve), o controladores de tres modos, que estudiaremos en los capítulos 9 y l l.
A fines de la década de 1920 y principios de la de 1930, H. W. Bode y H. yquist,
de los Bell Telephone Laboratories, inventaron el análisis de amplificadores realimenta-
dos. Estas aportaciones evolucionaron en técnicas de análisis y diseño de frecuencia se-
noidal, que ahora se emplean en sistemas de control realimentados y se presentan en los
capítulos 10 y 11.
En 1948, Walter R. Evans, que trabajaba para la industria de aviación, perfeccionó
una técnica gráfica para encontrar las raíces de una ecuación característica de un sistema
realimentado, cuyos parámetros cambiaban sobre un intervalo particular de valores. Esta
técnica, ahora conocida como lugar geométrico de las raíces, surgió del trabajo de Bode
y Nyquist en la formación de las bases de teoría de análisis y diseño de sistemas de con-
trol lineal. Estudiaremos el lugar geométrico de las raíces en los capítulos 8, 9 y 13.
Aplicaciones contemporáneas
En la actualidad, los sistemas de control tienen uso general en la guía, navegación y
control de proyectiles y naves espaciales, así como en aviones y barcos. Por ejemplo,
los buques modernos emplean una combinación de componentes eléctricos, mecánicos
e hidráulicos para crear comandos de timón en respuesta a comandos deseados de rum-
bo. Los comandos de timón, a su vez, dan por resultado un ángulo de timón que dirige
al barco.
Encontramos sistemas de control en toda la industria de control de procesos que re-
gula niveles de líquidos en tanques, concentración de productos químicos en tinas y es-
pesores de material fabricado. Por ejemplo, considere un sistema de control del espesor
para una planta de acabados de placas de acero. El acero entra al tren de acabado y pa-
sa por unos rodillos. En el tren de acabado, un haz de rayos X mide el espesor real y lo
compara con el espesor deseado. Cualquier diferencia se ajusta por medio de un control
Capitulo 1 Introducción 7
de posición de tornillo que cambia la separación entre los cilindros por los que pasa el
acero. Este cambio en la separación de los cilindros regula el espesor.
Los perfeccionamientos modernos han visto el uso generalizado de la computadora
digital como parte de los sistemas de control. Por ejemplo. las computadoras son parte de
sistemas de control empleados en robots industriales, naves espaciales y la industria
de control de procesos. Es difícil visualizar un moderno sistema de control que no utilice
una computadora digital.
Un transbordador espacial está equipado con numeroso sistemas de control operados
por una computadora a bordo con base en el tiempo compartido. Sin sistema de control.
sería imposible guiar el transbordador hacia su órbita terrestre, o desde ésta, ni ajustar la
órbita misma y sostener la vida a bordo. Las funciones de navegación programada en las
computadoras del transbordador emplean datos del hardware del tran bordador para esti-
mar la posición y velocidad de la nave. Esta información se alimenta de las ecuaciones de
guía que calculan comandos para los sistemas de control de vuelo del transbordador que
dirigen la nave. En el espacio, el sistema de control de vuelo balancea los motores del
sistema de maniobras orbitales (OMS, siglas en inglés de orbital maneuvering systenii en
una posición que proporciona empuje en la dirección ordenada para dirigir la nave. Den-
tro de la atmósfera de la Tierra, el transbordador es ditigido por comandos enviados des-
de el sistema de control de vuelo a las superficies aerodinámicas como los elevones
(superficies que combinan la funciones de alerones y timón de altura).
Dentro de este gran sistema de control, representado por la navegación, guiado y
control, existen numerosos subsistemas para controlar las funcione del vehículo. Por
ejemplo, los elevones requieren un sistema de control para asegurar que su posición sea,
en verdad, la que se ordenó, ya que perturbaciones como el viento podrían girar los ele-
vones y alejarlos de la po ición ordenada. Del mismo modo, en el espacio, la rotación
de los motores de maniobra orbital requiere un si tema semejante de control, para ase-
gurar que el motor de balanceo pueda lograr su función con velocidad y precisión. Tam-
bién se emplean sistemas de control para controlar y estabilizar el vehículo durante su
descenso desde su órbita. umerosos aviones pequeños que conforman el si tema de
control de reacción (ReS, siglas en inglés de reaction control system¡ se usan inicial-
mente en la exoatmósfera, donde las aerosuperficies no son eficaces. Después, el control
pasa a las aerosuperficies a medida que el orbitador desciende en la atmósfera.
Dentro del transbordador se requiere un gran número de sistemas de control de po-
tencia y para sustento de la vida a bordo. Por ejemplo, el orbitador tiene tres plantas de
suministro de energía eléctrica con base en celdas de combustible que convierten hidró-
geno y oxígeno (reactivos) en electricidad yagua para uso de la tripulación. Las celdas
de combustible comprenden el uso de sistemas de control para regular la temperatura y
pre ión. Los tanques de reactivo e con ervan a presión constante a medida que dismi-
nuyen los reactivos. Unos dispositivos detectores dentro de los tanques envían señales a
los sistemas de control para encender o apagar los calentadores a fin de conservar cons-
tante la presión de los tanques (Rockwell International, 1984).
Los sistemas de control no están limitados a la ciencia o a la industria. Por ejemplo,
el sistema de calefacción de una casa tiene un sencillo sistema de control que consta de
un material bimetálico que se expande o se contrae con los cambios de temperatura. Es-
ta expansión o contracción mueve una cápsula de mercurio que actúa como interruptor,
encendiendo o apagando el calentador. La cantidad de expansión o contracción necesaria
para mover el interruptor de mercurio está determinada por la temperatura.
Los sistemas de entretenimiento de las casas también cuentan con sistemas de control
integrados. Por ejemplo, en un reproductor de di cos de video o de discos compactos.
unos huecos superficiales microscópicos que representan la información son cortados en
el disco con un láser durante el proce o de grabación (Figura lA). Durante la reproduc-
ción, un rayo láser reflejado en los huecos cambia de intensidad. Los cambios de intensidad
8 Sistemas de control para ingeniería
Figura 1.4
al Reproductor de
discos láser de video;
b] lente objetivo
leyendo huecos en
un disco de láser;
el trayectoria óptica
para reproducción,
mostrando un espejo
a)
de rastreo girado por
un sistema de
control para
mantener el rayo
láser en su posición
Sustrato plástico -: Lente objetivo
sobre los huecos.
transparente :
......
(resina acnlica)
b)
Lente
cilíndrica Placa de 1/4 de
Retícula longitud de onda
Lente de
Diodo de láser acoplamiento Espejo de rastreo
e)
Capítulo 1 Introducción 9
diseño de lo particular a lo general, es difícil ver la forma en que los cursos que se estén
tomando encajan de manera lógica en una gran imagen del ciclo de desarrollo de un
producto.
Después de completar este curso de sistemas de control, el lector podrá regresar un
poco y ver cómo es que sus estudios previos se insertan en la gran imagen. El curso que
haya tomado el estudiante sobre amplificadores, o vibraciones, tendrá un nuevo signifi-
cado cuando empiece a ver la función de éstos como parte de la creación de un produc-
to. Por ejemplo, como ingenieros, buscamos describir matemáticamente el mundo físico
para que podamos crear sistemas que serán beneficiosos para la humanidad. El estudian-
te encontrará que por medio de sus estudios anteriores, en verdad habrá adquirido la ca-
pacidad para llevar a cabo matemáticamente modelos físicos, aun cuando en un tiempo
pudo no haber entendido dónde encajaba el modelo del ciclo de desarrollo del producto.
Este curso aclara los procedimientos de análisis y diseño, y muestra la forma en que el
conocimiento adquirido cabe en la imagen total del diseño de sistemas.
La comprensión de los sistemas de control posibilita que los estudiantes de todas las
ramas de ingeniería hablen un lenguaje común y que valoren y tengan un adecuado co-
nocimiento de las otras ramas. El estudiante encontrará que no hay una gran diferencia
entre las ramas de ingeniería en lo que se refiere a metas y aplicaciones; conforme estu-
die sistemas de control, verá esto como un conjunto.
Entrada y salida
Como ya dijimos, un sistema de control produce una salida o respuesta para una entrada
o estímulo dado. La entrada representa una respuesta deseada; la salida es la respuesta
real. Por ejemplo, cuando estamos en la planta baja de un edificio y se presiona el botón
del cuarto piso de un elevador, el elevador sube al cuarto piso con una velocidad y preci-
sión diseñadas para comodidad de los pasajeros. La figura 1.5 muestra la entrada y sali-
da para el sistema de un elevador. Presionar el botón del cuarto piso es la entrada y está
representada por un comando de escalón. Nótese que en el interés de la comodidad de los
pasajeros, para no citar la energía eléctrica limitada que se dispone, no desearíamos que
el elevador simule lo repentino de la entrada. La entrada representa lo que desearíamos
que fuera la salida después que el elevador se haya detenido; el elevador mismo sigue el
desplazamiento descrito por la curva marcada respuesta de elevador.
Dos factores hacen que la salida sea diferente de la entrada. Primero, compárese el
cambio instantáneo de la entrada contra el cambio gradual de la salida en la figura 1.5.
Las entidades físicas no pueden cambiar su estado (por ejemplo, su posición o veloci-
dad) de manera instantánea. El estado cambia en una forma que está relacionada con el
dispositivo físico y con la manera en que adquiere o disipa energía. Así, el elevador ex-
perimenta un cambio gradual a medida que sube del primer al cuarto piso. A esta parte
de la respuesta la llamamos respuesta transitoria.
Después de la respuesta transitoria, un sistema físico aproxima su respuesta en esta-
do estable, que es su aproximación a la respuesta comandada o deseada. Para el ejemplo
Capítulo 1 Introducción 11
Figura 1.5
Entrada y salida Comando de entrada
de un elevador. 4~--------------------------------------~--
Respuesta ------------=---------
transitoria t t
o Respuesta Error en
CIl
Tiempo
del elevador, esta respuesta ocurre cuando el elevador llega al cuarto piso. La preci-
sión de la nivelación del elevador con el piso es un segundo factor que podría ocasionar
que la salida fuera diferente con respecto a la entrada. A esta diferencia, que se ilustra en
la figura 1.5, la llamamos error en estado estable. Un error en estado estable no sólo
existe en un sistema de control defectuoso, ya que con frecuencia un error en estado es-
table está inherente en el sistema diseñado, y el ingeniero de sistemas de control deter-
mina si ese error lleva a una degradación importante de las funciones del sistema. Por
ejemplo, en un sistema de rastreo de satélites, se puede tolerar algún error en estado es-
table en el haz de radar de rastreo, pero, para un robot que inserta un chip de memoria
en una tarjeta, el error en estado estable debe ser cero.
A continuación describimos dos configuraciones de sistemas de control: lazo abier-
to y lazo cerrado. Podemos considerar que estas configuraciones son la estructura in-
terna del sistema que se ilustra en la figura 1.1.
Perturbación 1 Perturbación 2
+~ Salida
Entrada
o
Transductor
Controlador
Proceso + QS) o
de entrada o planta variable
referencia
Punto Punto controlada
suma suma
a)
Error
o
señal de Perturbación 1 Perturbación 2
actuación ,-----------, Salida
+ ++
Entrada
Transductor Proceso o
o
de entrada o planta variable
referencia
Punto Punto controlada
Punto suma suma
suma
Transductor
de salida
o detector
b)
Figura 1.6
Diagramas de
bloques de sistemas de un tostador es el color del pan ya tostado. El dispositivo está diseñado con la suposi-
de control: ción de que el pan tostado estará más oscuro cuanto más tiempo sea sometido al calor.
al sistema en lazo El tostador no mide el color del tostado; no corrige el hecho de que el pan tostado sea de
abierto; centeno, harina refinada o masa fermentada, ni corrige el hecho de que el pan tostado
bl sistema en lazo tenga diferentes grosores.
cerrado. Otros ejemplos de sistemas en lazo abierto son los sistemas mecánicos formados por
una masa, un resorte y un amortiguador con una fuerza constante que posicione la ma-
sa. Cuanto mayor es la fuerza, mayor es el desplazamiento. De nueva cuenta, la posición
del sistema cambiará con una perturbación como más fuerza, y el sistema no detecta ni
corrige la perturbación. O bien, suponga que calcula el tiempo necesario para estudiar
para un examen que abarca tres capítulos, a fin de obtener una calificación de 10. Si el
maestro añade un cuarto capítulo, lo que es una perturbación, el estudiante es un siste-
ma en lazo abierto si no detecta la perturbación y agrega tiempo de estudio al previamen-
te calculado. El resultado de este descuido será una calificación más baja de la esperada.
resistor variable, y la temperatura de salida puede ser convertida en voltaje por medio de
un termistor, o dispositivo cuya resistencia eléctrica cambia con la temperatura.
El primer punto suma entrega la suma algebraica de la señal proveniente de la en-
trada y la señal de la salida, que lleva por medio de la trayectoria de realimentacion, que
es la trayectoria de retorno desde la salida al punto suma. En la figura 1.6(b), la señal de
salida se resta de la señal de entrada. El resultado, generalmente, recibe el nombre de se-
ñal de actuación; pero, en sistemas donde los transductores de entrada y salida tienen
ganancia unitaria (es decir, el transductor amplifica por 1 su entrada), el valor de la se-
ñal de actuación es igual a la diferencia real entre la entrada y la salida. Bajo esta con-
dición, la señal de actuación se llama error:
El sistema en lazo cerrado compensa perturbaciones al medir la respuesta de salida,
alimentando esa medida a una trayectoria de realimentación y comparando esa respues-
ta con la entrada en el punto suma. Si hay alguna diferencia entre las dos respuestas, el
sistema acciona la planta, por medio de una señal de actuación, para hacer la corrección.
Si no existe diferencia, el sistema no acciona la planta, puesto que la respuesta de la
planta ya es la respuesta deseada.
Los sistemas en lazo cerrado, entonces, tienen la obvia ventaja de una mayor preci-
sión que los sistemas en lazo abierto, aun cuando son menos sensibles al ruido, a pertur-
baciones y a cambios en el entorno. La respuesta transitoria y error en estado estable se
pueden controlar en forma más cómoda y con mayor flexibilidad en los sistemas en la-
zo cerrado, con frecuencia mediante un sencillo ajuste de la ganancia (amplificación) en
el lazo, y a veces con un rediseño del controlador. Al rediseño se le llama compensa-
ción del sistema y al hardware resultante, compensador: Por otra parte, los sistemas
en lazo cerrado son más complejos y costosos que aquellos en lazo abierto. Un tostador
estándar en lazo abierto sirve como ejemplo: es sencillo y de bajo costo. Un horno tosta-
dor en lazo cerrado es más complejo y más costoso porque tiene que medir color (por re-
flexión de luz) y humedad dentro del horno. Así, el ingeniero de sistemas de control debe
considerar el punto intermedio entre la sencillez y bajo costo de un sistema en lazo abier-
to, y la precisión y más alto costo de un sistema en lazo cerrado.
En resumen, los sistemas que realizan la medición y corrección previamente descri-
tas se llaman sistemas en lazo cerrado, o de control realimentados. Los sistemas que no
tienen esta propiedad de medición y corrección se llaman sistemas en lazo abierto.
Respuesta transitoria
La respuesta transitoria es importante. En el caso de un elevador, una respuesta transito-
ria lenta impacienta a los pasajeros, mientras que una respuesta demasiado rápida los in-
comoda; si el elevador oscila en el piso durante más de un segundo, puede resultar en
una sensación desconcertante. La respuesta transitoria también es importante por razo-
nes estructurales: una respuesta transitoria demasiado rápida podría ocasionar lesiones
físicas permanentes. En el disco duro de una computadora, una respuesta transitoria con-
tribuye al tiempo necesario para leer o escribir en éste (Figura l.7). Puesto que la lectu-
ra y escritura no pueden ocurrir, sino hasta que se detenga la cabeza, la velocidad de
movimiento de la cabeza de lectura-escritura desde una pista del disco a otra influye en
la velocidad total de la computadora.
En este libro establecemos definiciones cuantitativas para la respuesta transitoria. A
continuación analizamos el sistema por su respuesta transitoria existente. Por último,
ajustamos parámetros o diseñamos componentes para obtener una respuesta transitoria
deseada, que es el primer objetivo del análisis y diseño.
Figura 1.7
Unidad de disco duro
de computadora,
mostrando discos y
cabeza de lectura-
escritura.
Capítulo 1 Introducción 15
salgan de él, y una cabeza de lectura-escritura no colocada sobre la pista indicada da por
resultado errores de la computadora. Una antena que rastrea a un satélite debe conservar-
lo dentro de su ancho de haz para no perderlo. En este libro, definimos cuantitativamen-
te errores de estado estable, analizamos el error en estado estable de un sistema y luego
diseñamos una acción correctiva para reducir el error en estado estable, que es el segun-
do objetivo del análisis y diseño.
Estabilidad
El estudio de respuesta transitoria y error en estado estable es discutible si el sistema no
tiene estabilidad. Para explicar la estabilidad, comenzamos desde el hecho de que la res-
puesta total de un sistema es la suma de la respuesta libre y la respuesta forzada. Cuan-
do el lector estudió ecuaciones diferenciales lineales, es probable que haya visto estas
respuestas como soluciones homogéneas y particulares, respectivamente. Una respues-
ta libre describe la forma en que el sistema disipa o adquiere energía. La forma o natu-
raleza de esta respuesta depende sólo del sistema, no de la entrada; por otra parte, la
forma o naturaleza de la respuesta forzada depende de la entrada. Así, para un sistema
lineal, podemos escribir:
Para que un sistema de control sea útil, la respuesta libre debe 1) finalmente apro-
ximarse a cero, dejando así sólo la respuesta forzada, o bien 2) oscilar. En algunos siste-
mas, sin embargo, la respuesta libre crece sin límite más que disminuir a cero u oscilar. En
última instancia, la respuesta natural es tan grande, mucho más que la respuesta forzada,
que el sistema ya no está controlado. Esta condición, llamada inestabilidad, podría llevar
a la autodestrucción del dispositivo físico si las paros límite no son parte del diseño. Por
ejemplo, el elevador podría chocar contra el piso o salirse del techo; un avión entraría en
un giro (revolución completa del eje longitudinal) incontrolable; o una antena a la que or-
denara girar, se alinearía con el blanco, pero luego empezaría a oscilar alrededor del blan-
co con oscilaciones crecientes y velocidad creciente hasta que el motor o amplificadores
llegaran a sus límites de salida, o hasta que la antena se dañara estructuralmente. Una grá-
fica en el tiempo de un sistema inestable mostraría una respuesta transitoria que crece sin
límite y sin ninguna evidencia de una respuesta en estado estable.
Los sistemas de control deben ser diseñados para ser estables, esto es, su respuesta li-
bre debe decaer a cero a medida que el tiempo se aproxima al infinito, u oscila. En mu-
chos sistemas, la respuesta transitoria que se ve en una gráfica de respuesta del tiempo
puede estar directamente relacionada con la respuesta libre. En consecuencia, si la res-
puesta libre decae a cero a medida que el tiempo tiende al infinito, la respuesta transitoria
2EI lector puede confundirse con las palabras transitorio en comparación con libre y en estado es-
table en comparación con forzado. Si examina la figura 1.5, puede ver las porciones transitorias y
en estado estable de la respuesta total como se indica. La respuesta transitoria es la suma de las
respuestas libre y forzada, cuando la respuesta libre es grande. Si hacemos una gráfica de la res-
puesta libre por sí misma, obtendríamos una curva que es diferente de la porción transitoria de la
figura 1.5. La respuesta en estado estable de la figura 1.5 también es la suma de las respuestas li-
bre y forzada, pero cuando la respuesta libre es pequeña. Entonces, las respuestas transitoria y en
estado estable son lo que, en realidad, se ve en la gráfica; las respuestas libre y forzada son los
componentes matemáticos básicos de estas respuestas.
16 Sistemas de control para ingeniería
también decae, dejando sólo la respuesta forzada. Si el sistema es estable, se pueden di-
señar las características de la respuesta transitoria apropiada de respuesta transitoria y de
error en estado estable. La estabilidad es el tercer objetivo del análisis y diseño.
Otras consideraciones
Los tres objetivos principales del análisis y diseño de un sistema de control ya se han
enumerado, pero debemos tomar en cuenta otras consideraciones importantes. Por ejem-
plo, los factores que afectan la selección del hardware, así como las dimensiones de un
motor para que satisfaga las necesidades de potencia y la selección de la precisión de de-
tectores, deben considerarse en las primeras etapas del diseño.
Las finanzas son otra consideración. Los diseñadores de sistemas de control no
pueden crear diseños sin considerar el impacto económico de éstos. Consideraciones
como las asignaciones de presupuesto y precios competitivos deben guiar al ingeniero.
Por ejemplo, si el producto que fabrica un ingeniero es de calidad excepcional, también
estará en capacidad de crear un diseño que utilice componentes de mayor costo sin au-
mentar de manera apreciable el costo total; pero, si el diseño se utilizara para muchas
copias, un ligero aumento en costo por copia se puede traducir en muchos más pesos
para que su compañía ofrezca durante una licitación de contrato y para desembolsar an-
tes de las ventas.
Otra consideración es un diseño robusto. Los parámetros de los sistemas considera-
dos constantes durante el diseño para respuesta transitoria, errores en estado estable y es-
tabilidad cambian con el tiempo cuando se construye el sistema real. Así, la operación del
sistema también cambia con el tiempo y no será consistente con el diseño. Desafortuna-
damente, la relación entre cambios de parámetros y sus efectos en la operación no es li-
neal. En algunos casos, incluso en el mismo sistema, los cambios en los valores de los
parámetros pueden llevar a cambios pequeños o grandes en el desempeño, dependiendo
del punto de operación nominal del sistema y del tipo de diseño utilizado. Por lo tanto, el
ingeniero busca crear un diseño robusto para que el sistema no sea sensible a cambios en
los parámetros. En los capítulos 7 y 8 estudiaremos el concepto de la sensibilidad de un
sistema a cambios en los parámetros. Este concepto se puede usar para probar la robus-
tez de un diseño.
Capítulo 1 Introducción 17
Figura 1.8
La búsqueda de vida en
el espacio exterior está
siendo realizada con
radio antenas como la
que se ve aquí.
Una radio antena es un
ejemplo de un sistema
con controles de
posición.
18 Sistemas de control para ingeniería
Figura 1.9
Sistema de control
de posición acimutal
de antena:
al concepto de un
sistema;
bl distribución
detallada; (continúa Potenciómetro
figura).
B¡(t)
@ Bo(t)
Salida de ángulo
Entrada deseada d acimutal
ángulo acimutal
a)
Potenciómetro
Antena
Amplificador diferencial
y amplificador de potencia
Motor Potenciómetro
b)
Figura 1.9 +
(continúa) ~ Potenciómetro
el diagrama
esquemático; t Amplificadores Motor
dI diagrama de Resistencia
bloques funcional. de armadura
+ Amplificador
Armadura
diferencial y
amplificador
de potencia
K
»;
Campo fijo
-++-_--{ Engranaje
Q)
f
.~ ~it)
J1""",)--[E~
Potenció metro t--...,-
.... --1 Engranaje
Amorti-
guamiento
viscoso
+
e)
Planta
Transductor Voltaje Error o
de entrada proporcional P unto o Controlador proceso
Entrada a suma señal de Amplifi- Motor, Salida
angular entrada + actuación cadores de r--- carga y angular
Potenciómetro
señal y de engra-
-
potencia najes
Detector
Voltaje
(transductor de salida)
proporcional
a
salida
Potenciómetro
d)
con el tiempo) alrededor del valor en estado estable si la ganancia es alta. En la figura
1.10 se ilustran respuestas para ganancia baja y ganancia alta.
Hemos estudiado la respuesta transitoria del sistema de control de posición.
Dirijamos ahora nuestra atención a la posición en estado estable para ver qué tan
cercanamente se igualan la salida y la entrada después que desaparezcan las respuestas
transitorias. La figura 1.10 muestra un error de cero en la respuesta en estado estable,
es decir, después que hayan desaparecido las transitorias, la posición de salida es igual
a la posición indicada de entrada. En algunos sistemas, el err,?r en estado estable no
será cero; para estos sistemas, un sencillo ajuste de ganancia para regular la respuesta
transitoria puede no ser eficaz o llevar a un punto intermedio entre la
respuesta transitoria y la precisión en estado estable deseadas.
Para resolver este problema, se utiliza un controlador con una respuesta dinámica.
por ejemplo un filtro eléctrico, junto con un amplificador. Con este tipo de controlador,
es posible diseñar tanto la respuesta transitoria como la precisión en estado estable
necesarias, sin el punto intermedio requerido por un simple ajuste de ganancia; el
controlador es ahora más complejo. El filtro en este caso se llama compensador:
Muchos sistemas también utilizan elementos dinámicos en la trayectoria de
retroalimentación, junto con el transductor de salida, para mejorar el desempeño del
sistema.
En resumen, los objetivos del diseño y del desempeño del sistema giran alrededor
de la respuesta transitoria, el error en estado estable y la estabilidad. Los ajustes de
ganancia pueden afectar el desempeño y a veces llevan a un intercambio entre los
criterios de desempeño. Es frecuente que se puedan di eñar compensadores para
alcanzar especificaciones de desempeño sin necesidad de intercambio. Ahora que
hemos expresado nuestros objetivos y algunos de los métodos que se disponen para
satisfacer estos objetivos, describimos la secuencia ordenada que nos lleva al diseño
final del sistema.
Figura 1.10
Respuesta de un
sistema de control de
posición mostrando
el efecto de alta y
baja ganancia del
controlador en la
respuesta de salida.
~ Salida con
baja ganancia
Tiempo
Capítulo 1 Introducción 21
Usar el
diagrama para Si hay bloques
Analizar,
obtener un múltiples,
Determinar un diseñar y probar
diagrama de reducir el
-- - --
Dibujar un
-
sistema físico y Transformar el para ver que se
diagrama de bloques. diagrama de
especificaciones sistema físico f- satisfagan los
bloques diagrama de bloques a un
a partir de en diagrama flujo de señal, o requisitos y las
funcional solo bloque o
requerimientos representación especificaciones
sistema en lazo
en el espacio de cerrado
estados
~----------------~v~-------------------
Analógico: Capítulo l Capítulos 2, 3 Capítulo 5 Capítulos 4. 6-12
Digital: Capítulo 13 Capítulo 13 Capítulo 13
Figura 1.11
Proceso de diseño de un
sistema de control.
22 Sistemas de control para ingeniería
Las leyes de Kirchhoff y Newton llevan a modelos matemáticos que describen la re-
lación entre la entrada y salida de sistemas dinámicos. Uno de estos modelos es la ecua-
ción diferencial lineal e in variante con el tiempo, ecuación (l.2):
Con esta ecuación es posible describir matemáticamente muchos sistemas, ya que rela-
ciona la salida, c(t), con la entrada, r(t), por medio de los parámetros del sistema, ai y
bj. Aquí damos por hecho que el lector está bien familiarizado con ecuaciones diferen-
ciales. Al final de este capítulo presentamos problemas y una bibliografía para que el es-
tudiante repase este tema.
Las suposiciones de simplificación hechas en el proceso de obtener un modelo ma-
temático suelen llevar a una forma de bajo orden de la ecuación (1.2). Sin las suposicio-
nes, el modelo del sistema podría ser de orden superior o descrito con ecuaciones
diferenciales no lineales, variantes con el tiempo o en derivadas parciales. Estas ecua-
ciones complican el proceso de diseño y reducen la agudeza del diseñador. Desde luego,
todas las suposiciones deben verificarse y todas las simplificaciones justificarse por
medio de análisis y prueba. Si las suposiciones para la simplificación no se pueden jus-
tificar, entonces el modelo no se puede simplificar. En el capítulo 2 examinaremos algu-
nas de estas suposiciones de simplificación.
Además de la ecuación diferencial, lafunción de transferencia es otra forma de ha-
cer un modelo matemático de un sistema. El modelo se deduce de la ecuación diferen-
cial lineal e invariante en el tiempo si se usa lo que llamamos la transformada de
Laplace. Aun cuando la función de transferencia se puede emplear sólo para sistemas li-
neales, produce una información más intuitiva que la ecuación diferencial. Estaremos
en capacidad de cambiar parámetros del sistema y rápidamente captar el efecto de estos
cambios en la respuesta del sistema. La función de transferencia también es útil para hacer
un modelo de la interconexión de subsistemas, al formar un diagrama de bloques semejan-
te al de la figura 1.9(d), pero con una función matemática dentro de cada bloque.
Otro modelo más es la representación en el espacio de estados. Una ventaja de los
métodos en el espacio de estados es que también se pueden usar para sistemas que no se
pueden describir por medio de ecuaciones diferenciales. Además, estos métodos se em-
plean para modelar sistemas para simulación en la computadora digital. Básicamente, es-
ta representación convierte una ecuación diferencial de orden n en un sistema de n
ecuaciones diferenciales de primer orden. Por ahora consideremos que esta descripción es
suficiente; en el capítulo 3 describiremos este método con más detalle.
3 Alternativamente, I. fuerzas = Ma. En este texto, la fuerza, Ma, se lleva al primer miembro de
la ecuación para obtener I. fuerzas = O (principio de D' Alembert). Entonces podemos tener una
analogía consistente entre fuerza y voltaje, y las leyes de Kirchhoff y de Newton (es decir, I. fuer-
zas = O; I. voltajes = O).
4EI segundo miembro de la ecuación (1.2) indica la diferenciación de la entrada. r(r). En sistemas
físicos, la diferenciación de la entrada introduce ruido. En los capítulos 3 y 5 mo traremos mejo-
ras e interpretaciones de la ecuación (1.2) que no requieren diferenciación de la entrada.
24 Sistemas de control para ingeniería
Por último, debemos mencionar que para obtener el modelo matemático para un sis-
tema requerimos el conocimiento de los valores de los parámetros como resistencia
equivalente, inductancia, masa y amortiguamiento, que con frecuencia no son fáciles de
obtener. El análisis, las mediciones o las especificaciones proporcionadas por vendedo-
res son fuentes que el ingeniero de sistemas de control puede usar para obtener los pa-
rámetros.
A continuación veamos el quinto bloque del proceso de diseño de la figura 1.11, que
es la reducción del diagrama de bloques.
Figura 1.12
Diagrama de bloques
equivalente para el Entrada Salida
sistema de control de angular Descripción angular
posición acimutal matemática
de una antena.
Capítulo 1 Introducción 25
1 1
Parábola -t2u(t) = _t2 parat ~ O Error en estado estable
2 2 f(t)
= O en otras partes
MAlLAB
La computadora es una parte integral del diseño de un moderno sistema de control, y
existe gran cantidad de herramientas de cómputo. En este libro empleamos el MATLAB
y un conjunto de rutinas conocidas como MATLAB Control System Toolbox, que ex-
pande al MATLAB para incluir comandos específicos de un sistema de control. Además.
presentamos varias mejoras del MATLAB que dan más funcionalidad al MATLAB yel
Control System Toolbox. Está incluido 1) el Simulink, que emplea una interfaz gráfica
de usuario (GUI); 2) el Visor LTI, que permite hacer mediciones directamente de las cur-
vas de respuesta de tiempo y frecuencia; 3) el diseño mediante el lugar geométrico de
las raíces (Root Locus Design GUI), que es una cómoda e intuitiva herramienta de aná-
lisis y diseño, y 4) las rutinas de matemática simbólica (Symbolic Math Toolbox), que
ahorra trabajo cuando se hacen cálculos simbólicos necesarios en el análisis y diseño
de un sistema de control. Algunas de estas mejoras pueden requerir de más software que
se puede adquirir de The Math- Works, Inc.
MATLAB se presenta aquí como método alterno de resolver problemas de un siste-
ma de control. Sugerimos al estudiante resuelva los problemas primero a mano y luego
con el MATLAB para que no pierda intuición por el mecanizado uso de programas
de computadora. Con este fin, numerosos ejemplos en todo el libro están resueltos a ma-
no, seguidos por el uso sugerido del MATLAB.
Para evitar confundir los principios de enseñanza de los sistemas de control con la
enseñanza de métodos de soluciones por computadora, las instrucciones específicas
del programa y el código se estudian sólo en los apéndices, no en los capítulos. En todo el
libro aparecen diversos iconos en el margen para identificar referencias del MATLAB
que dirigen al estudiante hacia el programa apropiado en el apéndice apropiado y le in-
dican qué aprenderá. Los problemas seleccionados al final del capítulo y en el estudio
de casos reales, que han de resolverse con el MATLAB, también están marcados con ico-
nos apropiados. La lista que aparece a continuación detalla los componentes específicos
del MATLAB empleados en este libro, los iconos que se usan para identificarlos y el
apéndice en el que se puede hallar una descripción.
~ MATLAB ) El material didáctico y el código de las rutinas para sistemas de control (MATLAB/Con-
trol System Toolbox) se encuentran en el Apéndice B, y están identificados en el texto
con el icono MATLAB que se ilustra en el margen.
e erramienta GUI ) Las herramientas, material didáctico y ejemplos de la MATLAB GUI están en el Apén-
dice D y se identifican en el texto con el icono de Herramienta GUI (GUI Tool) que se
ilustra en el margen. Estas herramientas constan del Visor LTI y el diseño mediante el
lugar geométrico de las raíces (Root Locus Design GUI).
(Matemática simbólica) Los materiales didácticos de las rutinas y código (Symbolic Math Toolbox) se hallan en
el Apéndice E, y se identifican en el texto con el icono Matemática simbólica (Symbo-
lic Math) que se ilustra en el margen.
los apéndices correspondientes para hallar más acerca del manejo del archivo MATLAB,
así como instrucciones del MATLAB no tratadas en este texto.
Se aconseja al estudiante usar ayudas computacionales en todo este libro. Quienes no
utilicen el MATLAB deben consultar el Apéndice H en el CD-ROM adjunto para un aná-
lisis de otras alternativas. Ahora que hemos presentado los sistemas de control al estu-
diante y establecido la necesidad de ayudas de cómputo para efectuar el análisis y diseño,
comenzaremos nuestro estudio de sistemas de control.
Resumen
Los sistemas de control ayudan en todos aspectos de la sociedad moderna. En nuestros
hogares se encuentran en tostadores y sistemas de calefacción y hasta reproductores de
videocasetes. Los sistemas de control también tienen amplias aplicaciones en la ciencia
y en la industria, para dirigir barcos y aviones y guiar proyectiles y transbordadores es-
paciales. Y también existen de manera natural: nuestros cuerpos contienen numerosos
sistemas de control. Se han propuesto representaciones incluso de sistemas económi-
cos y fisiológicos con base en teoría de sistemas de control. Estos sistemas se emplean
donde se requiere de ganancia de energía eléctrica, control remoto o conversión de la
forma de la entrada.
Un sistema de control tiene una entrada, un proceso y una salida. Los sistemas de
control pueden ser un lazo cerrado o un lazo abierto. Los sistemas en lazo abierto no vi-
gilan ni corrigen perturbaciones en la salida, pero son más sencillos y menos costosos
que los sistemas en lazo cerrado. Los sistemas en lazo cerrado vigilan la salida y la com-
paran con la entrada. Si detectan un error, el sistema corrige la salida y, por lo tanto, co-
rrige los efectos de perturbaciones.
El análisis y diseño de sistemas de control se concentra en tres objetivos principales:
Preguntas de repaso
1. Mencione tres aplicaciones de los sistemas de control reaJimentados.
2. Mencione tres razones para usar los sistemas de control realimentado y por lo
menos una razón para no usarlos.
3. Dé tres ejemplos de sistemas en lazo abierto.
4. Funcionalmente, ¿cómo difieren los sistemas en lazo cerrado respecto de aquéllos
en lazo abierto?
s. Exprese una condición bajo la cual la señal de error de un sistema de control
realimentado no sería diferencia entre la entrada y la salida.
6. Si la señal de error no es la diferencia entre entrada y salida, ¿con qué nombre
genérico podemos describir la señal de error?
7. Mencione dos ventajas de tener una computadora en el lazo.
8. Mencione los tres criterios de diseño principales para los sistemas de control.
9. Mencione las dos partes de la respuesta de un sistema.
10. Físicamente, ¿qué ocurre a un sistema que es inestable?
11. ¿A qué parte de la respuesta total es atribuible la inestabilidad?
12. Los ajustes de la ganancia de trayectoria directa pueden causar cambios en la
respuesta transitoria. ¿Cierto o falso?
13. Mencione tres planteamientos del modelado matemático de sistemas de control.
14. Brevemente describa cada una de sus respuestas a la pregunta 13.
Problemas
1. En la figura Pl.l se ilustra un resistor variable o potenciómetro cuya resistencia
varía al mover un cursar a lo largo de una resistencia fija. La resistencia de A
hasta e es fija, pero la resistencia de B a e varía con la posición del cursar. Si se
necesitan 10 vueltas para mover el cursar de A a e, trace un diagrama de bloques
del potenciómetro mostrando la variable de entrada, la variable de salida y (dentro
erE'OI~
Voltaje de
salida, Vo (t)
1
30 Sistemas de control para ingeniería
El alerón se desvía
hacia abajo
Proceso
Transductor
de fuerza
Carrete para
desenrollar movido
desde su centro Realimentación de
posición de rodillo flotante
Capítulo 1 Introducción 31
Figura Pl.5
Sistema de rueda
Servomotor
de esmeril.
de eje x
Servomotor Transductor de fuerza
de eje y
b""""'=--rl.----l Control
-----=:::--t+-----l de motor
Rueda de PMAC
esmeril - --
cóncava
Pieza de ~ I
I
'Sonda de corriente parásita
trabajo / Codificador
I de eje
Servomotor
de eje z
12. En la figura P J.6 se ilustra una válvula solenoide proporcional de alta velocidad.
Un voltaje proporcional a la posición deseada del carrete se aplica la bobina. El a
campo magnético resultante producido por la corriente en la bobina hace que la
armadura se mueva. Un perno de empuje conectado a la armadura mueve al
carrete. Un transformador de diferencial de variación lineal (LVDT, siglas en
inglés de linear variable differential transformer), que permite la salida de un
voltaje proporcional al desplazamiento y detecta la posición del carrete.
Este voltaje se puede emplear en una trayectoria de realimentación para poner
en práctica la operación en lazo cerrado (Vaughan, 1996). Trace un diagrama de
bloques funcional de la válvula, mostrando posiciones de entrada y salida, voltaje
de bobina, corriente de bobina y fuerza del carrete.
Figura Pl.6
Válvula solenoide
proporcional de alta Sección no
velocidad. magnética
Bobina Cojinetes
Carrete LVDT
Figura Pl.7
Red RL. R
14. Repita el problema 13 usando la red que se ilustra en la figura P1.8. Suponga que
R = In, L = 0.5 H Y l/LC = 30.
Figura Pl.8
Red RLC. R L
d2x dx
b) -+6-+8x=5sen3t
dt2 dt
d2x dx
e) dt2 + 8 dt + 25x = lOu(t)
16. Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales usando métodos clásicos y las
condiciones iniciales dadas.
d2x dx
a) - + 2- + 2x =sen2t
dt2 dt
dx
x(O) = 2; -(O) = -3
dt
d2x dx
b) - + 2- + x = 5e-2t + t
dt2 dt
x(O) = 2; dx (O) =
dt
dx
x(O) = 1; d,(0) = 2
Capítulo 1 Introducción 35
Figura P1.9
Sistema de ferrocarril
de alta velocidad
mostrando
pantóg rafo y
catenaria.
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36 Sistemas de control para ingeniería