FASE 2 REALIZAR DIAGNÓSTICO DE NECESIDADES DE APRENDIZAJE

PRESENTADO POR:
CARLOS HERNÁNDEZ MENDOZA CÓDIGO: 10952562

PRESENTADO A:
JULIO CESAR BEDOYA

GRUPO: 299011_20

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CEAD - SAHAGUN
2019
 INTRODUCCION

Los robots están presente en la industria como el medio mas eficaz y productivo
en cuanto productividad se refiere, también ayudan a que la sistematización de las
empresas haga más beneficioso el costo- beneficio de las mismas, en esta
oportunidad estaremos realizando un diagnostico para implementar un sistema
robótico sistematizado que ayude a la producción de sillas de una manera
automática garantizando la calidad del producto con la eficiencia de las fechas de
entrega.
 PROBLEMA PLANTEADO

En una empresa fabricante de muebles de exportación, se están

elaborando sillas de diferentes modelos, la empresa ha recibido un pedido
de 1000 sillas las cuales debe entregar en plazo no superior a un mes,
actualmente el ensamble y pintura se están realizando de forma manual,
por lo que se han detectado demoras en el tiempo de ensamble y
desperdicio de pintura. Debido al tiempo en el cual se debe entregar el
pedido, se requiere de un sistema robótico, que tome las piezas, realice
el ensamble y el pintado de cada silla, de forma automática.

Se solicita al grupo de estudiantes analizar el problema y plantear una

solución que permita la reducción de tiempos en el ensamble y pintura,
y optimizacion de materia prima (pintura), aplicando los conceptos del
curso Robótica. Esto se debe realizar en 6 Fases:
Fase 1 – Revisión de presaberes y lectura del problema planteado
Fase 2 – Realizar diagnóstico de necesidades de aprendizaje.
Fase 3 - Realizar lluvia de ideas.
Fase 4 – Ejecutar un plan para solucionar el problema planteado.
Fase 5 – Practicar lo aprendido- Desarrollo del Componente Práctico.
Fase 6 – Presentar la solución al problema planteado.

Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a desarrollar

En esta actividad se solicita que los estudiantes desarrollen la

Fase 2 – Realizar diagnóstico de necesidades de aprendizaje

Actividades a desarrollar

El estudiante debe estudiar las temáticas correspondientes a la Unidad 1,

y realizar las siguientes actividades:

1. Identificar qué conceptos referentes a la morfología del robot sabe

y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los
desconocidos y buscar su significado en las referencias del entorno
de conocimiento. Escribir las definiciones en idioma español y en
idioma inglés.
 Tabla 1. Conceptos referentes a la morfología del robot

Concepto Definición en Definición en Explicación

español Ingles del concepto
en un robot
comercial
Articulación Mecánicamente Mechanically a La articulación
un robot está robot is formed by es la que hace
formado por una a series of las veces de un
serie de elementos elements or links brazo una
o eslabones unidos joined by muñeca y una
mediante articulations that mano para que
articulaciones que allow a relative opere
permiten un movement
normalmente.
movimiento relativo between each two
El robot
entre cada dos consecutive links.
eslabones
consecutivos.
Grados de Cada uno de los Each of the Según los (GDL)
libertad movimientos independent que tiene un robot
independientes que movements that igual va hacer su
puede realizar each joint can importancia en el
cada articulación se perform is called trabjo que realiza
denomina “grado de the "degree of , por lo general
libertad” (GDL) freedom" (GDL) trabajn con dos
tres GDL , pero
pueden usrase
hasta 6 GDL en la
robotica indsutrial
Zona de El espacio de The work space of La zona de
trabajo trabajo de un robot a robot is defined trabajo en un
está definido como as the group of robot
el grupo de puntos points that can be manipulador es
que pueden ser reached by its end- de gran
alcanzados por su effector. In other importancia ya
efector-final. words, the work que
Dicho de otro modo, space of a robot is
tenderemos en
el espacio de the space in which
cuenta si
trabajo de un robot the mechanism
es el espacio en el can work. existen
cual el mecanismo obstáculos que
puede trabajar. interfieran en el
correcto
funcionamiento
del robot como
también los
accesorios o
 nuevos trabajo
que le demos a
dicho robot
Volumen de El volumen de The working En robot
trabajo trabajo de un robot volume of a robot comercial el
se refiere refers only to the volumen de
únicamente al space within trabajo viene
espacio dentro del which the end of dado por un
cual puede its wrist can be plano para
desplazarse el moved. In order to saber los
extremo de su determine the
limites de
muñeca. Para work volume, the
movimientos
determinar el final actuator is
que va a tener
volumen de trabajo not taken into
no se toma en account. The en sus
cuenta el actuador reason for this is articulaciones.
final. La razón de that grippers of
ello es que a la different sizes can
muñeca del robot be adapted to the
se le pueden wrist of the robot
adaptar grippers de
distintos tamaños.
Sensores Sensores internos: Internal Los sensores
internos sensores sensors: internos
integrados en la sensors cumple la
propia estructura integrated into función de
mecánica del robot, the robot's own determinar la
que dan mechanical velocidad y
información del structure, which aceleración con
estado del robot:
provide la que quiero
fundamentalmente
information on trabajar con un
de la posición,
velocidad y the status of the robot
aceleración de las robot: manipulador
articulaciones. fundamentally industrial.
the position,
speed and
acceleration of
the joints.
Sensores El empleo de The use of Por medio de
externos mecanismos de external los sensores
detección detection externos
exteriores permite a mechanisms operan con la
un robot allows a robot to detección
interaccionar con su interact with its variables tales
como el alcanze
 ambiente de una environment in ,la proximidad
manera flexible. a flexible way. y el contacto
La The
detección external son utilizados
externa, se utiliza detection is en los
para el guiado del used for the vehículos.
robot, así como guidance of the
para la
robot, as well as
manipulación e
for the
identificación de
manipulation
objetos.
and
identification of
objects.
Actuadores Los actuadores The mission of the En los robot
tienen como misión actuators is to actuales son
generar el generate the mas comunes
movimiento de los movement of the los actuadores
elementos del robot robot elements eléctricos ya
según las ordenes according to the que podemos
dadas por la unidad commands given utilizar motores
de control. Se by the control unit.
eléctricos de
clasifican en tres They are
C.C y C.A, los
grandes grupos, classified into
actuadores
según la energía three large
que utilizan: groups, according eléctricos mas
➢ Neumaticos to the energy they exactamente
➢ Hidraulicos use: los de motores
➢ electricos ➢ Tires de C.C son más
. ➢ Hydraulic fáciles de
➢ electric controlar y
. manipular.

Eslabón Elementos rígidos Rigid elements Los eslabones

interrelacionados interrelated by están
mediante la articulation caracterizados
articulación por una
longitud y una
torsión, por
medio de ellos
el robot puede
moverse y
desplazarse.
Efector final el término de The end effector Los efectores
efector final se term is used to finales se
utiliza para describe the dividen en dos
describir la mano hand or tool that categorías
 o herramienta is attached to pinzas y
que esta unida a the wrist. The herramientas ,
la muñeca. El final effector como
efector final represents the hablaremos de
representa la special tool that un robot
herramienta allows the manipulador
especial que general purpose utilizan pinzas
permite al robot robot to perform para agarrar
de uso general a particular objetos o una
realizar una application. This herramienta
aplicación special tool para soldar
particular. Esta must be punto a punto o
herramienta designed pintura
especial debe specifically for polvorizada.
diseñarse the application.
específicamente
para la
aplicación.
Estructura Mecánicamente, Mechanically, a Los robot
mecánica de un robot esta robot is formed industriales
un robot formado por una by a series of están
serie de elements or contituidos
elementos o links joined by mecanicamnete
eslabones unidos joints that allow de eslabones y
mediante a relative estos a su vez
articulaciones movement por
que permiten un between each articulaciones
movimiento two consecutive los cuales
relativo entre links. The agarran o
cada dos physical tienen alguna
eslabones constitution of herramienta
consecutivos. La most industrial para hacer una
constitución física robots bears función
de la mayor parte some similarity especifica .
de los robots with the
industriales anatomy of the
guarda cierta human arm, so
similitud con la sometimes, to
anatomía del refer to the
brazo humano, various
por lo que en elements that
ocasiones, para make up the
hacer referencia robot, terms
a los distintos such as body,
 elementos que arm, elbow and
componen el wrist are used .
robot, se usan
términos como
cuerpo, brazo,
codo y muñeca.

2. Investigar e identificar los aspectos fundamentales a tener en

cuenta para automatizar mediante un sistema robótico, el proceso
de ensamble y pintado de una silla, por ejemplo

Tabla 2. Aspectos para la implementación de un sistema robótico.

Aspecto Descripción

Infraestructura física La industria actual debe estar

automatizada para poder competir
en el mercado , y en la fabricación
de sillas no es la excepción, por lo
tanto la estructura física debe estar
compuesta por dos robot los cuales
llamaremos A(MANIPULADOR) y
B(BARNIZADOR), también
debemos poseer una banda
transportadoras para mover la
materia prima y así convertirla en
producto final, debemos tener una
zona para programar los robots
llamada zona de programación y
 control y otra zona de
infraestructura eléctrica.

Costo económico El costo económico es alto, pero

tiene sus ganancias a largo plazo
empezando por:
✓ Robot A $10000000
✓ Robot B $ 8000000
✓ Banda transportadora
$5000000
✓ Manao de obra de instalación
de equipos $ 2000000
✓ Total: $25000000

Requerimientos de energía Se necesita un transformador

trifásico con una capacidad de
15kva con conexión delta para
mayor confiabilidad, trabajándolos
motores y los actuadores eléctricos
del robot con corriente alterna a
110v o 227voltios
Requerimientos de seguridad Se necesita un totalizador para
abrir el circuito de la fábrica, así
como también botones de
emergencia para para el robot en
caso de una emergencia manifiesta,
pueda ser desactivado , también se
necesita puesta a tierras para
proteger el motor de los robot en
caso de sobrevoltajes en el sistema
eléctrico.
Otros aspectos Mano de obra calificada, y recursos
humanos con el perfil para
manipular los equipos electrónicos
y robóticos
 3. Investigar las características principales de robots industriales,
relacionándolos con su posible aplicación en la solución del
problema planteado, diligenciando la siguiente tabla:

Tabla 3. Características de robots industriales

Robot Empresa Precio Imagen (con medidas) Grados Capacidad
fabricante en el de de carga
mercado libertad
MS80W YASKAW $5000 Eje S: ± Carga
180 °
A 0000 Eje L: +
máxima
155 ° / -90 del robot:
° 80 kg
Eje U: +
160 ° / -
185 °
Eje R: ±
360 °
Eje B: ±
125 °
Eje T: ±
360 °
Máximo
alcance
horizontal:
2.236 mm
Alcance
máximo
vertical:
3.010 mm
IRB ABB $6200 Eje 1: Capacidad
135º/seg
2400 0000 carga: 10
Kg
Eje 2:
135º/seg

Eje 3:
135º/seg

Eje 4:
330º/seg

Eje 5:
330º/seg

Eje 6:
400º/seg
 Grados
de
libertad
6,

Máximo
alcance:
1500 mm.

KR5 KUKA $5600 Grados Hasta 5kg

0000 de
libertad
6,
LR FANUC LR Grados Hasta 7
Mate MATE $310000 de kg
200iD 00 libertad
6,

RV 3SB MITSUBI $4000 Grados Hasta 3

SHI 0000 de kg
libertad
6,

MPP3S Yaskawa $3300 Grados Hasta 3

0000 de kg
libertad
3.
SDA5F Yaskawa $5800 Grados Hasta 5
0000 de kg
libertad
7.

RS007L Kawasaki $3500 Grados Hasta 7

0000 de kg
libertad
6,

TP80 Staubli $2000 Grados Hasta 1

0000 de kg
libertad
4,
 4. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores, como
grupo definir qué conceptos (necesidades de aprendizaje) de
sistemas robóticos son necesarios, para que el grupo proponga
posteriormente una solución al problema planteado, tales como: la
configuración mecánica, volumen de trabajo, capacidad de carga,
etc. Realizar un listado de los mismos indicando las fuentes y fechas
de consulta (use normas APA).

LA CONFIGURACIÓN MECÁNICA: deben ser unos robots manipuladores

con punto fijos y que tengan un grado de libertad que le permita tomar
la metería prima y convertirla en producto comercial final
VOLUMEN DE TRABAJO: el volumen de trabajo es básicamente es el
espacio donde le mecanismo puede trabajar pero debemos tomar las
medidas exacta que van a ser utilizadas para el trabajo del robot como
también la estructura donde se va a realizar dicho trabajo.

CAPACIDAD DE CARGA: como se va a utilizar un robot manipulador

estamos hablando de una capacidad de carga máximo de 10 kg , que el
robot pueda operar una silla con un peso aproximado según la
capacidad del mismo.
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

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