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ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA DE
TELECOMUNICACIÓN
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE CARTAGENA
Trabajo Fin de Máster

AUTOMATIZACIÓN DE UNA FÁBRICA BASADO EN LA
HERRAMIENTA TIA PORTAL
AUTOR: ENCARNACIÓN SÁNCHEZ GARCÍA

DIRECTOR: JUAN LUIS PEDREÑO MOLINA
JULIO 2017
1
2
ÍNDICE
1. INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS………………………………………………6
2. AUTÓMATAS PROGRAMABLES………………………………………………7
2.1 Definición………………………………………………………………………………..….7
2.2 Autómata SIMATIC S7-300 de SIEMENS……………………………………………….7

 2.2.1. Partes del autómata S7-300……………………………………………..….8
3. PROGRAMACIÓN EN TIA PORTAL…………………………………………. 9
3.1. Introducción………………………………………………………………………..………9
3.2 Descripción del entorno…………………………………………………….……….9
4. PROGRAMACIÓN EN KOP…………………………………………………….19
4.1 Funciones lógicas programadas en lenguaje KOP………………………………………20

5. GRAFCET……………………………………………………………………..….21
5.1Principios generales del GRAFCET …………………………………………………..…21
5.2 Elementos del GRAFCET………………………………………………….….. 22
5.3 Estructuras básicas de programación en GRAFCET…………………….…23
6. DESCRICIÓN DE NUESTRA FÁBRICA……………………………………....26
6.1 GRAFCET perteneciente a nuestra fábrica ………………………………….…………27

6.2 programación del PLC…………………………………………………………………..28
7. RESULTADOS OBTENIDOS……………………………………………………33
8. CONCLUSIONES Y LÍNEAS FUTURAS DE INVESTIGACIÓN……..……..43
9. REFERENCIAS……………………………………………………………………44
10. ANEXOS………………………………………………………………………….45
3
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1: autómata Simatic S7-300 de Siemens…………………………………………………7
Figura2: Pantalla inicial de TIA PORTAL V13………………………………………………….9
Figura 3: Ventana para la Creación del proyecto ……………………………………………..10
Figura 4: Procesando la creación del proyecto…………………………………………………11
Figura 5: Vista del proyecto……………………………………………………………………12
Figura 6: Agregar el autómata correspondiente………………………………………………..13
Figura7: Agregación de la CPU correspondiente al autómata S7-300………………………..14
Figura 8: Agregación del modelo concreto de la CPU…………………………………………15
Figura 9: Agregación del autómata S7-300…………………………………………………....15
Figura 10: selección de la fuente de alimentación PS 307 5………………………………….16
Figura 11: Agregación de la fuente de alimentación………………………………………..…17
Figura12: Establecimiento de la conexión online …………………………………………....17
Figura13: Compilación del programa………………………………………………………….18
Figura14: Programación KOP de todos los bloques del programa……………………………19

Figura15: implementación en KOP de la función lógica AND…………………….…………20
Figura16: implementación en KOP de la función lógica OR………………………………...20
Figura 17: trozo de código en KOP…………………………………………………………….20
Figura 18: ilustración de la fábrica que va a automatizar………………………………………26.
Figura: 19 Autómata modelo S7-300…………………………………………………………...31
Figura 20: bloques del proyecto………………………………………………………………...33
Figura 21 activación de la entrada 124…………………………………………………………34
Figura 22: activación de la etapa 2 al activar la entrada 124.2…………………………………34
Figura23: La etapa 2 activa y la tolva c activa……………………………………………..….35
4
Figura24: La etapa 2 activa y la tolva a activa……………………………………………..…36
Figura25: La etapa 2 activa y la tolva c1 activa………………………………………………36
Figura 26: vista de los resultados en el autómata …………………………………………..…..37
Figura 27 activación de la entrada 124.4……………………………………………………….38
Figura 28: activación de la etapa 5 al activar la entrada 124.4……………………………..…38
Figura29: La etapa 5 activa y la tolva c2 activa……………………………………………….39
Figura 30: vista de los resultados en el autómata………………………………………………40
5
1. INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS
El uso de motores y de microcontroladores produce muchas

interferencias electromagnéticas que dan lugar a numerosos problemas en la instalación.
Con el fin de reducir estas interferencias, se ha apostado en la automatización mediante
el uso de autómatas programables ya que tienen una serie de ventajas como mayor
rapidez de respuesta, reducen las interferencias, son fáciles de programar y lo más
importante es que son muy robustos.
Hoy en día existen en el mercado una gran variedad de fabricantes destinados al

mundo de la automatización industrial que ofertan entre sus productos diferentes tipos
de autómatas programables. A nivel internacional destacan marcas como Schneider
Electric, Rockwell Automation o Siemens entre muchas otras. Cada una de estas marcas
a su vez fabrica diferentes tipos de PLC de mayor o menor capacidad dependiendo de la
aplicación a la que sean destinados.
Para la realización de la automatización de nuestra fábrica hemos utilizado

autómatas de la marca Siemens de modelo 300. La programación de estos autómatas se
realiza mediante el uso de un software específico del fabricante denominado TIA
PORTAL. Este software es de gran tamaño y nos permite programar autómatas con un
lenguaje de programación muy fácil de programar, el lenguaje KOP.
El objetivo de este proyecto es automatizar el comportamiento de una fábrica

mediante programación de PLCs con el software TIA PORTAL V13, con el fin de
reducir esas interferencias que se producen con el uso de motores y microcontroladores.
6
2. AUTÓMATAS PROGRAMABLES
2.1 DEFINICIÓN
Un autómata es un equipo electrónico programable en lenguaje no informático y

diseñado para controlar en tiempo real y en ambiente industrial, procesos secuenciales.
2.2 AUTOMÁTA SIMATIC S7-300 DE SIEMENS
En nuestro proyecto hemos utilizado el autómata S7-300 de la marca Siemens, un

autómata de gama media- alta muy utilizado por las empresas para la automatización de
las industrias.
2.2.1. PARTES DEL AUTÓMATA S7-300
Figura 1: autómata Simatic S7-300 de Siemens
Como podemos ver el autómata está formado por 3 módulos.

 Fuente de alimentación de 24V
7
 CPU: Es el autómata programable. Además de la CPU, el módulo integra
entradas/ salidas digitales adicionales no conectado al bastidor
Las características principales de las entradas y salidas del autómata son:
 24 entradas digitales(DI) de tipo estándar etiquetadas como:

-E124.0 A E124.7
-E 125.0 a E125.7
-E126.0 a E126.7
Niveles lógicos 0: [-3V, 5V], 1: [11V:30V]
El PLC lee como 0 en una entrada física si está desconectada. Las entradas están
conectadas a interruptores situados en la parte baja del bastidor.
 16 salidas digitales(DO)
-A124.0 a A124.7
-A125.0 a A125.7
Niveles lógicos 0: 0V, 1:24V
 8 de las salidas (A124.0 a A124.7) están conectadas a bornes situadas en el
bastidor por encima de las bornes de entrada digitales E124.0 a E124.7
 4 entradas analógicas aisladas galvánicamente entre sí.
 1 salida analógica (AO)
Para la programación a realizar el conmutador de estado de la CPU debe estar en la

posición RUN
8
3. PROGRAMACIÓN EN TIA PORTAL
3.1. INTRODUCCIÓN
El software TIA Portal es una herramienta destinada a la programación de autómatas.

Tiene la parte de configuración y programación de autómatas, donde, como ocurre en
STEP 7, se puede configurar los elementos que tienen los hardwares del PLC, las
variadas funciones y variables que componen el programa para el correcto
funcionamiento del autómata. En este proyecto utilizaremos TIA PORTAL ya que es el
software que dispone nuestro autómata Simatic S7-300
3.2 DESCRIPCIÓN DEL ENTORNO

La figura siguiente muestra el aspecto de la pantalla inicial del programa TIA Portal
V13:
Figura2: Pantalla inicial de TIA PORTAL V13
9
A continuación vamos a describir los pasos a seguir para programar el autómata:
Paso 1. Creación de un proyecto: En la ventana inicial pulsaremos en la opción "Crear

proyecto" del panel central, lo cual nos permitirá en el panel de la derecha introducir las
propiedades básicas del proyecto (nombre, ruta, autor y comentarios), como se observa
en la figura siguiente.
Figura 3: Ventana para la Creación del proyecto
10
Pulsamos el botón "Crear" y después de unos segundos se habrá creado el proyecto,
apareciendo la ventana de la figura siguiente (a esta ventana se le denomina "Vista del
portal").
Figura 4: Procesando la creación del proyecto
11
Para realizar programas con mayor comodidad se recomienda, pasar a la "Vista del
proyecto". Para ello pulsaremos el botón "Vista del proyecto" que aparece en la esquina
inferior izquierda, mostrándose la ventana de la figura siguiente
Figura 5: Vista del proyecto
12
Paso 2. Agregación de un autómata al proyecto: Una vez que se ha creado un
proyecto nuevo, podemos observar que no existe ningún dispositivo asociado al mismo
(en el panel de la izquierda, en el "Árbol del proyecto", no aparece ningún dispositivo).
Para agregar el autómata al proyecto, primero lo alimentaremos accionando el
interruptor correspondiente del entrenador sobre el que está montado y, a continuación,
haremos doble clic sobre la opción "Agregar dispositivo" del panel izquierdo. Una vez
hecho esto nos aparecerá la ventana de la figura siguiente.
Figura 6: Agregar el autómata correspondiente
13
Como estamos trabajando con el autómata S7-300, hemos seleccionado éste y
tendremos que seleccionar la CPU asociada a este autómata.
Figura7: Agregación de la CPU correspondiente al autómata S7-300
El modelo concreto de CPU puede leerse en el lateral derecho del propio autómata. En
nuestro ejemplo, el modelo de CPU es "CPU 314C-2 PN/DP ", con código de modelo
"6ES7 314-6EHO4-0AB0". Seleccionamos esta CPU en el listado, como se observa en
la figura siguiente.
14
Figura 8: Agregación del modelo concreto de la CPU
En la siguiente figura mostramos la agregación del autómata:
Figura 9: Agregación del autómata S7-300
15
Ahora agregamos la fuente de alimentación por lo tanto tenemos que hacer clic en PS
en nuestro autómata S7-300 aparece que es la PS 307- 5A(fuente de potencia)
Figura 10: selección de la fuente de alimentación PS 307 5A
16
Figura 11: agregación de la fuente de alimentación
Para establecer conexión con el autómata pulsaremos el botón establecer conexión

online
Figura12: establecimiento de la conexión online
17
Después, pasamos a compilar para ello hacemos clic con el botón izquierdo en el plc
Figura13: compilación del programa
Vemos que ha funcionado ya que sale todo en verde
18
4. PROGRAMACIÓN EN KOP
Este tipo de programación permite la definición del funcionamiento del autómata de

una manera visual. Así, el programa obtenido siguiendo este método tendrá apariencia
de circuito. En este habrá dos elementos importantes: los contactos y las bobinas. Los
contactos son los elementos que representan una entrada del autómata; cuando ésta se
active se cerrará en contacto y fluirá la corriente por él. Las bobinas representan las
salidas del autómata de manera que cuando llegue corriente hacia una de ellas, se
activará la salida correspondiente. Además de estos elementos existen otros (que
comentaremos más adelante) que nos sirven para conectar las bobinas y los conectores
de manera que podamos generar programas tan complejos como queramos.
A continuación mostramos una imagen mostrando que todos los bloques se programan
en lenguaje KOP
Figura14: Programación KOP de todos los bloques del programa
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4.1 FUNCIONES LÓGICAS PROGRAMADAS EN LEGUAJE KOP
Ahora vamos a mostrar la implementación de las funciones lógicas AND y OR,

Podemos observar que la función lógica AND se corresponde con una configuración de
contactos en serie, colocándose éstos en paralelo en el caso de la OR.
Figura15: implementación en KOP de la función lógica AND
Figura16: implementación en KOP de la función lógica OR
A continuación mostramos un trozo de nuestro programa programado en lenguaje KOP`
Figura 17: trozo de código en KOP
20
5. GRAFCET
Para realizar la automatización de nuestra fábrica, hemos recurrido a la
metodología del Grafcet, siendo este, un método gráfico que nos permite representar el
comportamiento de todos los sistemas secuenciales.
5.1PRINCIPIOS GENERALES DEL GRAFCET

Un Grafcet es una sucesión de etapas que tienen acciones asociadas de forma que
cuando una etapa está activa se realizan las correspondientes acciones. Por otro lado
estas acciones no podrán ejecutarse nunca si la etapa no está activa.
Entre dos etapas hay una transición y a cada una le corresponde una receptividad,
que se trata de una condición que se ha de cumplir para poder pasar la transición. Una
transición es válida cuando la etapa inmediatamente anterior a ella está activa. Si una
transición es válida y su receptividad asociada se cumple se dice que la transición es
franqueable.
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Al franquear una transición se desactivan sus etapas anteriores y se activan las
posteriores.
5.2 ELEMENTOS DEL GRAFCET

Etapas: Una etapa en el Grafcet la vemos representada mediante un cuadrado
identificado por un número. No pueden existir dos etapas con el número igual, además
hay que añadir que la entrada a una ésta es siempre por la parte superior y la salida por
la parte inferior. Por otro lado las etapas pueden estar en dos estados activas e inactivas.
Es muy importante notar que la etapa inicial del Grafcet se representa con un cuadrado
doble. Las etapas iniciales son las que se activan al inicializar el Grafcet. Una vez se ha
inicializado el Grafcet, las etapas iniciales actúan como etapas normales. Puede haber
tantas etapas iniciales como se desee pero como mínimo una, además pueden estar
situadas en cualquier lugar dentro del Grafcet.
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Transiciones: Las transiciones son las que permiten la posibilidad de evolución de una
etapa a la siguiente; esta evolución se produce si se cumple la transición. El
cumplimiento de una transición implica un cambio en la situación de actividad de las
etapas. Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la línea que une dos
etapas consecutivas. Una transición está validada cuando todas las etapas
inmediatamente anteriores están activas.
5.3 ESTRUCTURAS BÁSICAS DE PROGRAMACIÓN EN GRAFCET

Elección condicionada entre varias secuencias
Suele ocurrir que en un proceso se llegue a un punto del ciclo en el que hay que efectuar
una elección entre varias secuencias posible, en función de las variables que intervienen
en el proceso
23
Partiendo de la etapa 4 activada, se pueden realizar solamente una de las dos secuencias.
- Si se cumple la transición A se activará la etapa 5.
- Si se cumple la transición A negada, se activará la etapa 6.
La transición condicional implica que sólo una de las etapas posteriores se activará. Por
lo tanto, la condición de transición asociada a la etapa 4 tiene que ser opuesta a la
condición de transición asociada a la etapa 5.
La primera de las condiciones de transición que se cumpla desactivará la etapa 3.
El final de dos secuencias condicionadas se produce cuando una de las dos condiciones
de transición asociadas a la etapa siguiente se cumple.
Por ejemplo en la imagen siguiente si la etapa 7 está activada y se cumple la condición

de transición A, la etapa 9 se activará.
Secuencias simultáneas
Puede darse el caso de que sea necesario el desarrollo de más de una secuencia a la vez,
cuyas etapas no tengan ninguna interrelación. Para poder representar este
funcionamiento simultáneo, se utilizan un par de trazos paralelos que indican el
principio y final de esta secuencia.
24
Salto condicional a otra etapa
El salto condicional a otra etapa permite pasar de una etapa a otra sin activar las
intermedias. El salto condicional se puede hacer tanto en el sentido de evolución del
grafcet como en el sentido inverso. El sentido del salto viene indicado por las flechas.
25
6. DESCRICIÓN DE NUESTRA FÁBRICA
Figura 18: ilustración de la fábrica que va a automatizar
Tenemos un sistema de selección de material dosificación y carga automatizada

cuyo objeto es seleccionar las mezclas de materiales AB, AC, BC, DE, DF, o FE.
La selección se realiza mediante la activación de los pulsadores p1, p2, p3, p4, p5 o p6
pasando a una operación secuencial de las tolvas correspondientes que dura hasta que
los sensores de dosificación da,db,dc,dd,de,o df se activan, el material se descarga sobre
la cinta correspondiente C1 o C2. El material se canaliza hasta un contenedor / grúa
que se desplaza por railes, la descarga se podrá realizar siempre que el contenedor grúa
se halle colocado en el puesto de carga donde iniciará las operaciones de descarga. La
operación de descarga sobre la unidad de transporte contempla las siguientes sub-
operaciones, desplazamiento al extremo del rail, bajada del contenedor hasta alcanzar la
altura conveniente, la grúa posee sensores que advierten el final de subida y el final de
bajada.
26
6.1 GRAFCET PERTENECIENTE A NUESTRA FÁBRICA
A continuación, mostramos el grafcet realizado para la automatización de esta fábrica.
27
6.2 PROGRAMACIÓN DEL PLC
La programación del PLC se ha realizado mediante el lenguaje de contactos o KOP,

en el que se han utilizado variables de entradas y salidas y memorias.
A continuación se muestra la tabla con las entradas y salidas y memorias utilizadas en
la elaboración del programa.
28
29
30
Para obtener una visión general del funcionamiento, a continuación se presenta la
estructura de bloques que adopta el programa que realizar el control de la
automatización de esta fábrica.
Figura 19: bloques del proyecto
A través de la estructura de bloques, se puede apreciar que se han utilizado diferentes

tipos. Se ha usado bloques de tipo organización [OB] cuyas características son las
siguientes:
 Main [OB1]: es el bloque que contiene el programa principal y se encarga de
hacer las llamadas al resto de bloques que componen el programa.
 Puesta a cero [OB100]: es un bloque de tipo STARTUP que lo que hace es
inicializar el valor de variables internas del PLC y poner a cero todas las salidas
cuando se carga por primera vez el programa en el PLC, antes de pasar a modo
RUN y ejecutarse cíclicamente.
 Canalizador + carga[FC3] :Es el bloque que contiene a las etapas 9, 10, 11 ,12,
14, 15, 16 y 0 y se encarga de iniciar el volcado de T1 y T2 del canalizador, la
31
carga del contenedor, el movimiento del contenedor, el equilibrado del
contenedor , el movimiento hacia arriba y el retorno del contenedor hasta la
posición inicial.
 Cinta 1: Es el bloque que contiene las etapas 1, 2 ,3 ,4 y 0 y se encarga de
realizar los vertidos de la mezcla si la memoria de carga no está activa
 Cinta 2: es el bloque que contiene las etapas 5,6,7 y 0 y se encarga de realizar
los vertidos de la mezcla si la memoria de carga no está activa
 Temporizadores: sirven para contar el tiempo necesario para realizar las mezclas
de materiales, llenar los contenedores…
32
7. RESULTADOS OBTENIDOS
En primer lugar mostramos el autómata con el que hemos realizado este

proyecto y del que ya hemos hablado, el Simatic S7-300 de Siemens.
Figura20: Autómata modelo S7-300
Ahora vamos a comprobar el correcto funcionamiento del programa:
1. Como bien nos indica el grafcet, para activar la etapa 2 tenemos que activar el
pulsador 2 o la entrada 124.2 de nuestro autómata.
33
Figura 21: activación de la entrada 124.2
2. Ahora, vamos a ver que en nuestro programa si activamos la entrada 124.2, se

activará la etapa 2, es decir, se verificará lo que pone en el grafcet. En la siguiente figura
apreciaremos lo descrito ya que aparecerá en verde.
34
Figura22: activación de la etapa 2 al activar la entrada 124.2

3. Si se activa la etapa dos, entonces se activarán las transiciones de la tolva A, C y la
cinta C1. En las siguientes figuras lo podemos comprobar.
Figura23: La etapa 2 activa y la tolva c activa
35
En esta figura vemos que la etapa 2 y la tolva a están activas
Figura 24: La etapa 2 activa y la tolva a activa
En esta figura vemos que la etapa 2 y la cinta c1 están activas
36
Figura 25: La etapa 2 activa y la cinta c1 activa
Por último, mostramos como en el autómata al encender la entrada 124.2 se encienden

las salidas 125.0 , 125.2 y 125.6 correspondientes a las salidas de las tolvas c , a y de la
cinta c1
37
Figura26: vista de los resultados en el autómata
38
Vamos a realizar otra comprobación
1. Para activar la etapa 5, según nuestro grafcet tenemos que activar el pulsador 4
o la entrada 124.4 de nuestro autómata.
Figura27: Activación de la entrada 124.4
Ahora vamos a ver que en nuestro programa si activamos la entrada 124.4 se activará la
etapa 5, es decir se verificará lo que pone en el grafcet,. En la siguiente figura
apreciaremos lo descrito ya que aparecerá en verde.
39
Figura28: activación del pulsador 4 y por la tanto la etapa 5
Si la etapa 5 está activa se activarán las transiciones de la tolva E, D, y la cinta C2
40
Figura 29 : activación etapa 5 y cinta c2
41
Por último mostramos como en el autómata al encender la entrada 124.4 se encienden
las salidas 125.3 , 125.4 y 125.7 correspondientes a las salidas de las tolvas c , e y de la
cinta c2
Figura 30: Vista de los resultados en el autómata
42
8. CONCLUSIONES Y LÍNEAS FUTURAS DE INVESTIGACIÓN
La realización de este proyecto, nos ha permitido ver ciertas ventajas sobre la

utilización de autómatas en la industria ya que, hemos tomado decisiones en base a
reglas programadas, hemos actuado sobre dispositivos externos mediante las salidas
digitales y analógicas y por lo tanto, hemos podido comunicarnos con otros sistemas
externos. En definitiva, el uso del autómata nos ha permitido reducir costes, ahorrar
tiempo en la elaboración de proyectos en la empresa pero lo más importante de todo es
que hemos reducido las interferencias electromagnéticas que tanto nos perjudican en el
funcionamiento de los sistemas.
Como líneas futuras de investigación, sería interesante realizar la automatización de

esta fábrica con el autómata de gama alta de Siemens el S7-400 y también utilizar
otros lenguajes de programación similares a KOP como por ejemplo AWL y FUP.
43
9. REFERENCIAS
Manual SIMATIC STEP 7 en el Totally Integrated Automation Portal. Ingeniería

intuitiva y eficiente: desde el microcontrolador hasta el controlador basado en PC.
Consultado por última vez en abril de 2017.
https://w5.siemens.com/spain/web/es/industry/automatizacion/simatic/Tia-
Portal/tia_portal/Documents/Folleto%20STEP7%20en%20TIAP%20Nov11.pdf
Programación KOP y GRAFCET: Documentación del ciclo de Automatización y

Robótica Industrial. IES Segundo De Chomón, Teruel. Consultado por última vez en
junio de 2017.
44
10. ANEXOS
45
Totally Integrated
Automation Portal
Selector materiales / PLC_1 [CPU 314C-2 PN/DP] / Bloques de programa

Canalizador + Carga Actuadores [FC6]
Canalizador + Carga Actuadores Propiedades
General
Nombre Canalizador + Carga Ac‐ Número 6 Tipo FC
tuadores
Idioma KOP Numeración automática
Información
Título Autor Comentario
Familia Versión 0.1 ID personali‐
zada
Canalizador + Carga Actuadores

Nombre Tipo de da‐ Offset Valor predet. Comentario
tos
Input
Output
InOut
Temp
Constant
Return
Canalizador + Carga Ac‐ Void
tuadores
Segmento 1:
%M17.3 %Q125.4
"E11" "Contenedor Izq"
Símbolo Dirección Tipo Comentario

"Contenedor Izq" %Q125.4 Bool Movimiento contenedor izquierda
"E11" %M17.3 Bool Etapa 11
Segmento 2:
%Q125.3
%M17.4 "Contenedor
"E12" Abajo"

"Contenedor Abajo" %Q125.3 Bool Movimiento contenedor abajo
Segmento 3:
Totally Integrated
Automation Portal
%Q125.2
%M17.7 "Contenedor
"E15" Arriba"

"Contenedor Arriba" %Q125.2 Bool Movimiento contenedor arriba
Segmento 4:
%Q125.5
%M18.0 "Contenedor
"E16" derecha"

"Contenedor derecha" %Q125.5 Bool Movimiento contenedor derecha
Segmento 5:

Totally Integrated
Automation Portal

Canalizador + Carga [FC3]
Canalizador + Carga Propiedades
General
Nombre Canalizador + Carga Número 3 Tipo FC
Información
Título Bloque de mando del ca‐ Autor Comentario
nalizador
zada
Canalizador + Carga
tos
Input
Output
InOut
Temp
Constant
Return
Canalizador + Carga Void
Segmento 1: Seteo Etapa 9

Para iniciar el volcado de T1 del canalizador se debera tener la memoria de que la parte del canalizador esta llena,
que la otra parte del canalizador no se este utilizando y que el contenedor grua se encuentre en posición.
%M19.1 %M18.6 %I125.6 %M18.3 %I126.0 %M17.1

"T2_Ejecución" "E0" "Pulsador_T1" "MT1" "FC Derecha" "E9"
S
%M18.6
"E0"
R
%M19.0
"T1_Ejecución"
S

"FC Derecha" %I126.0 Bool Final de carrera derecha
"MT1" %M18.3 Bool Memoria almacenaje cinta 1 lleno
"Pulsador_T1" %I125.6 Bool Pulsador carga en contenedor T1
"T1_Ejecución" %M19.0 Bool Memoria canalizador T1 en uso
Segmento 2: Seteo Etapa 10

Para iniciar el volcado de T2 del canalizador se debera tener la memoria de que la parte del canalizador esta llena,
que la otra parte del canalizador no se este utilizando y que el contenedor grua se encuentre en posición.
Totally Integrated
Automation Portal
%M19.0 %M18.6 %I125.7 %M18.4 %I126.0 %M17.2

"T1_Ejecución" "E0" "Pulsador_T2" "MT2" "FC Derecha" "E10"
S
%M18.6
"E0"
R
%M19.1
"T2_Ejecución"
S

"Pulsador_T2" %I125.7 Bool Pulsador carga en contenedor T2
Segmento 3: Set etapa 11 - Espera en la carga del contenedor

Realizamos la carga del contenedor con un retardo por un tiempo fijado en el bloque temporizadores
%DB1.DBX6.0
"Contenedor_ %M17.3
izquierda".Q "E11"
S
%M17.1
"E9"
R
%M17.2
"E10"
R

"Contenedor_izquier‐ %DB1.DBX6.0 Bool
da".Q
Segmento 4: Set etapa 12 - Movimiento contenedor abajo

Se realiza el movimiento del contenedor hasta el FC izq
%M17.3 %I126.1 %M17.4

"E11" "FC Izquierda" "E12"
S
%M17.3
"E11"
R

Totally Integrated
Automation Portal

"FC Izquierda" %I126.1 Bool Final de carrera izquierda
Segmento 5: Set etapa 12 - Movimiento contenedor abajo

Se realiza el movimiento del contenedor hasta abajo, hasta el FC bajada
%M17.4 %I126.3 %M17.5

"E12" "FC Bajada" "E13"
S
%M17.4
"E12"
R

"FC Bajada" %I126.3 Bool Final de carrera bajada
Segmento 6: Set etapa 14 - Movimiento volcado

Se realiza el volcado del contenedor, con un retardo de tiempo fijado en el bloque de temporizadores.
%DB3.DBX6.0
"Temporizador_ %M17.6
Volcado".Q "E14"
S
%M17.5
"E13"
R

"Temporizador_Volca‐ %DB3.DBX6.0 Bool
do".Q
Segmento 7: Set etapa 15 - equilibrado del contenedor

Se realiza el equilibrado del contenedor, con un retardo de tiempo fijado en el bloque de temporizadores.
%DB4.DBX6.0
"Temporizador_ %M17.7
Equilibrado".Q "E15"
S
%M17.6
"E14"
R

"Temporizador_Equili‐ %DB4.DBX6.0 Bool
brado".Q
Totally Integrated
Automation Portal
Segmento 8: Set etapa 16 - Movimiento arriba

Se realiza el movimiento del contenedor hasta arriba, hasta el FC Subida
%M17.7 %I126.2 %M18.0

"E15" "FC Subida" "E16"
S
%M17.7
"E15"
R

"FC Subida" %I126.2 Bool Final de carrera subida
Segmento 9: Set etapa 0- Retorno del contenedor

Se realiza el movimiento de retorno del contenedor hasta la posición inicial.
%M18.0 %I126.0 %M18.6

"E16" "FC Derecha" "E0"
S
%M18.0
"E16"
R
%M19.0
"T1_Ejecución"
R
%M19.1
"T2_Ejecución"
R

Totally Integrated
Automation Portal

Cinta_1 [FC1]
Cinta_1 Propiedades
General
Nombre Cinta_1 Número 1 Tipo FC
Información
zada
Cinta_1
tos
Input
Output
InOut
Temp
Constant
Return
Cinta_1 Void
Segmento 1: Set etapa 1

Estando en la etapa 0, si la memoria de carga (MT1) no esta activa, se puede realizar el vertido de la mezcla
asignada a P1.
%M16.0 %I124.1 %M18.3 %M16.1

"E0C1" "P1" "MT1" "E1"
S
%M16.0
"E0C1"
R

"E0C1" %M16.0 Bool Etapa 0 cinta 1
"P1" %I124.1 Bool Pulsador mezcla 1

asignada a P2.
%M16.0 %I124.2 %M18.3 %M16.2

"E0C1" "P2" "MT1" "E2"
S
%M16.0
"E0C1"
R
Totally Integrated
Automation Portal


asignada a P3.
%M16.0 %I124.3 %M18.3 %M16.3

"E0C1" "P3" "MT1" "E3"
S
%M16.0
"E0C1"
R


Cuando las 2 tolvas asignadas a cada pulsador hayan acabado de descargar, se procedera al seteo de la etapa 4
que mantendra la cinta trasportadora encendida durante 30 segundos para asegurarse que todo el materiar entra
en la matriz.
%M16.1 %I125.0 %I125.1 %M16.4

"E1" "da" "db" "E4"
S
%M16.2 %I125.0 %I125.2 %M16.1

"E2" "da" "dc" "E1"
R
%M16.3 %I125.1 %I125.2 %M16.2

"E3" "db" "dc" "E2"
R
%M16.3
"E3"
R

"da" %I125.0 Bool Sensor detector final de vaciado tolva A
"db" %I125.1 Bool Sensor detector final de vaciado tolva B
"dc" %I125.2 Bool Sensor detector final de vaciado tolva C
Segmento 5: set etapa 0

Cuando la cinta ha terminado de volcar el material, se vuelve a posición de inicio y se memoriza que hay producto
en el canalizador.
Totally Integrated
Automation Portal
%DB5.DBX6.0 %M16.0
"Cinta1".Q "E0C1"
S
%M16.4
"E4"
R
%M18.3
"MT1"
S

"Cinta1".Q %DB5.DBX6.0 Bool
Totally Integrated
Automation Portal

Cinta_1_Actuadores [FC4]
Cinta_1_Actuadores Propiedades
General
Nombre Cinta_1_Actuadores Número 4 Tipo FC
Información
Título Actuadores de la Cinta 1 Autor Comentario
zada
Cinta_1_Actuadores
tos
Input
Output
InOut
Temp
Constant
Return
Cinta_1_Actuadores Void
Segmento 1: Apertura tolva A
%M16.1 %Q124.0
"E1" "Tolva A"
%M16.2
"E2"

"Tolva A" %Q124.0 Bool Apertura tolva A
Segmento 2: Apertura tolva B
%M16.1 %Q124.1
"E1" "Tolva B"
%M16.3
"E3"

"Tolva B" %Q124.1 Bool Apertura tolva B
Totally Integrated
Automation Portal
Segmento 3: Apertura tolva C
%M16.2 %Q124.2
"E2" "Tolva C"
%M16.3
"E3"

"Tolva C" %Q124.2 Bool Apertura tolva C
Segmento 4: Funcionamiento de cinta transportadora C1
%M16.1 %Q124.6
"E1" "C1"
%M16.2
"E2"
%M16.3
"E3"
%M16.4
"E4"

"C1" %Q124.6 Bool Funcionamiento Cinta 1
Totally Integrated
Automation Portal

Cinta_2 [FC2]
Cinta_2 Propiedades
General
Nombre Cinta_2 Número 2 Tipo FC
Información
zada
Cinta_2
tos
Input
Output
InOut
Temp
Constant
Return
Cinta_2 Void

asignada a P4.
%M18.5 %I124.4 %M18.4 %M16.5

"E0C2" "P4" "MT2" "E5"
S
%M18.5
"E0C2"
R

"E0C2" %M18.5 Bool Etapa 0 Cinta 2

asignada a P5.
%M18.5 %I124.5 %M18.4 %M16.6

"E0C2" "P5" "MT2" "E6"
S
%M18.5
"E0C2"
R
Totally Integrated
Automation Portal


asignada a P6.
%M18.5 %I124.6 %M18.4 %M16.7

"E0C2" "P6" "MT2" "E7"
S
%M18.5
"E0C2"
R


Cuando las 2 tolvas asignadas a cada pulsador hayan acabado de descargar, se procedera al seteo de la etapa 8
que mantendra la cinta trasportadora encendida durante 30 segundos para asegurarse que todo el materiar entra
en la matriz.
%M16.5 %I125.3 %I125.4 %M17.0

"E5" "dd" "de" "E8"
S
%M16.6 %I125.3 %I125.5 %M16.5

"E6" "dd" "df" "E5"
R
%M16.7 %I125.5 %I125.4 %M16.6

"E7" "df" "de" "E6"
R
%M16.7
"E7"
R

"dd" %I125.3 Bool Sensor detector final de vaciado tolva D
"de" %I125.4 Bool Sensor detector final de vaciado tolva E
"df" %I125.5 Bool Sensor detector final de vaciado tolva F

Cuando la cinta ha terminado de volcar el material, se vuelve a posición de inicio y se memoriza que hay producto
en el canalizador.
Totally Integrated
Automation Portal
%DB6.DBX6.0 %M18.5
"Cinta2".Q "E0C2"
S
%M17.0
"E8"
R
%M18.4
"MT2"
S

"Cinta2".Q %DB6.DBX6.0 Bool
Totally Integrated
Automation Portal

General
Información
zada
Cinta_2_Actuadores
tos
Input
Output
InOut
Temp
Constant
Return
Segmento 1: Apertura tolva D
%M16.5 %Q124.3
"E5" "Tolva D"
%M16.6
"E6"

"Tolva D" %Q124.3 Bool Apertura tolva D
Segmento 2: Apertura tolva E
%M16.5 %Q124.4
"E5" "Tolva E"
%M16.7
"E7"

"Tolva E" %Q124.4 Bool Apertura tolva E
Totally Integrated
Automation Portal
Segmento 3: Apertura tolva F
%M16.6 %Q124.5
"E6" "Tolva F"
%M16.7
"E7"

"Tolva F" %Q124.5 Bool Apertura tolva F
%M16.5 %Q124.7
"E5" "C2"
%M16.6
"E6"
%M16.7
"E7"
%M17.0
"E8"

"C2" %Q124.7 Bool funcionamiento Cinta 2
Totally Integrated
Automation Portal

General
Información
zada
Cinta_2_Actuadores
tos
Input
Output
InOut
Temp
Constant
Return
Segmento 1: Apertura tolva D
%M16.5 %Q124.3
"E5" "Tolva D"
%M16.6
"E6"

"Tolva D" %Q124.3 Bool Apertura tolva D
Segmento 2: Apertura tolva E
%M16.5 %Q124.4
"E5" "Tolva E"
%M16.7
"E7"

"Tolva E" %Q124.4 Bool Apertura tolva E
Totally Integrated
Automation Portal
Segmento 3: Apertura tolva F
%M16.6 %Q124.5
"E6" "Tolva F"
%M16.7
"E7"

"Tolva F" %Q124.5 Bool Apertura tolva F
%M16.5 %Q124.7
"E5" "C2"
%M16.6
"E6"
%M16.7
"E7"
%M17.0
"E8"

"C2" %Q124.7 Bool funcionamiento Cinta 2
Totally Integrated
Automation Portal

COMPLETE RESTART [OB100]
COMPLETE RESTART Propiedades
General
Nombre COMPLETE RESTART Número 100 Tipo OB
Idioma KOP Numeración manual
Información
Título "Complete Restart" Autor Comentario
zada
COMPLETE RESTART
tos
Temp
OB100_EV_CLASS Byte 0.0 16#13, Event class 1, Entering event state,
Event logged in diagnostic buffer
OB100_STRTUP Byte 1.0 16#81/82/83/84 Method of startup
OB100_PRIORITY Byte 2.0 Priority of OB Execution
OB100_OB_NUMBR Byte 3.0 100 (Organization block 100, OB100)
OB100_RESERVED_1 Byte 4.0 Reserved for system
OB100_STOP Word 6.0 Event that caused CPU to stop (16#4xxx)
OB100_STRT_INFO DWord 8.0 Information on how system started
OB100_DATE_TIME Date_And_Ti 12.0 Date and time OB100 started
me
Constant
Segmento 1: Cuando se reinicia el PLC se resetean todas las etapas y se setean las etapas ini‐
ciales. Esto es asi por que es practico para realizar las pruebas, evitando remanencias de memo‐
rias.
Totally Integrated
Automation Portal
Segmento 1: Cuando se reinicia el PLC se resetean todas las etapas y se setean las etapas iniciales. Esto es asi por q
%M16.0 %M18.6
"E0C1" "E0"
S
%M16.1
"E1"
R
%M16.2
"E2"
R
%M16.3
"E3"
R
%M16.4
"E4"
R
%M16.5
"E5"
R
%M16.6
"E6"
R
%M16.7
"E7"
R
%M17.0
"E8"
R
%M17.1
"E9"
R
%M17.2
"E10"
R
%M17.3
"E11"
R
%M17.4
"E12"
R
%M17.5
"E13"
R
%M17.6
"E14"
R
%M17.7
"E15"
R
2.1 ( Página1 - 3)
Totally Integrated
Automation Portal
Segmento 1: Cuando se reinicia el PLC se resetean todas las etapas y se setean las etapas iniciales. Esto es asi por q
1.1 ( Página1 - 2)
R
%M18.0
"E16"
R
%M18.1
"E17"
R
%M18.2
"E18"
R
%M18.5
"E0C2"
S
%M16.0
"E0C1"
S
Totally Integrated
Automation Portal

Totally Integrated
Automation Portal

Main [OB1]
Main Propiedades
General
Nombre Main Número 1 Tipo OB
Información
Título "Main Program Sweep Autor Comentario
(Cycle)"
zada
Main
tos
Temp
OB1_EV_CLASS Byte 0.0 Bits 0-3 = 1 (Coming event), Bits 4-7 = 1
(Event class 1)
OB1_SCAN_1 Byte 1.0 1 (Cold restart scan 1 of OB 1), 3 (Scan 2-n of
OB 1)
OB1_PRIORITY Byte 2.0 Priority of OB Execution
OB1_OB_NUMBR Byte 3.0 1 (Organization block 1, OB1)
OB1_PREV_CYCLE Int 6.0 Cycle time of previous OB1 scan (millisec‐
onds)
OB1_MIN_CYCLE Int 8.0 Minimum cycle time of OB1 (milliseconds)
OB1_MAX_CYCLE Int 10.0 Maximum cycle time of OB1 (milliseconds)
OB1_DATE_TIME Date_And_Ti 12.0 Date and time OB1 started
me
Constant
Segmento 1: Solo se habilitara la descarga de material en la tolva 1 si no hay material ya en ella

(MT1)
%M18.3 %FC1 %FC4

"MT1" "Cinta_1" "Cinta_1_Actuadores"
EN ENO EN ENO

Segmento 2: Solo se habilitara la descarga de material en la tolva 2 si no hay material ya en ella

(MT2)
%M18.4 %FC2 %FC5

"MT2" "Cinta_2" "Cinta_2_Actuadores"
EN ENO EN ENO
Totally Integrated
Automation Portal

Segmento 3: Habilita los bloques de control del canalizador
%FC3
"Canalizador + Carga"
EN ENO
Segmento 4: Habilita los bloques de actuación del canalizador
%FC6
"Canalizador + Carga Actuadores"
EN ENO
Segmento 5: Temporizadores varios usados en todo el programa
%DB2
"Temporizadores_
DB"
%FB1
"Temporizadores"
EN ENO

Totally Integrated
Automation Portal
Selector materiales / PLC_1 [CPU 314C-2 PN/DP] / Variables PLC

Tabla de variables estándar [58]
Variables PLC
Nombre Tipo de datos Dirección Rema‐ Visible Accesi‐ Comentario
nencia en HMI ble
desde
HMI
Tolva A Bool %Q124.0 True True Apertura tolva A
Tolva B Bool %Q124.1 True True Apertura tolva B
Tolva C Bool %Q124.2 True True Apertura tolva C
Tolva D Bool %Q124.3 True True Apertura tolva D
Tolva E Bool %Q124.4 True True Apertura tolva E
C1 Bool %Q124.6 True True Funcionamiento Cinta 1
C2 Bool %Q124.7 True True funcionamiento Cinta 2
T1 Bool %Q125.0 True True Apertura trampilla T1
T2 Bool %Q125.1 True True Apertura trampilla T2
Contenedor Arriba Bool %Q125.2 True True Movimiento contenedor arriba
Contenedor Abajo Bool %Q125.3 True True Movimiento contenedor abajo
Contenedor Izq Bool %Q125.4 True True Movimiento contenedor iz‐
quierda
Contenedor derecha Bool %Q125.5 True True Movimiento contenedor dere‐
cha
P1 Bool %I124.1 True True Pulsador mezcla 1
da Bool %I125.0 True True Sensor detector final de vacia‐
do tolva A
db Bool %I125.1 True True Sensor detector final de vacia‐
do tolva B
dc Bool %I125.2 True True Sensor detector final de vacia‐
do tolva C
dd Bool %I125.3 True True Sensor detector final de vacia‐
do tolva D
de Bool %I125.4 True True Sensor detector final de vacia‐
do tolva E
df Bool %I125.5 True True Sensor detector final de vacia‐
do tolva F
FC Derecha Bool %I126.0 True True Final de carrera derecha
FC Izquierda Bool %I126.1 True True Final de carrera izquierda
FC Subida Bool %I126.2 True True Final de carrera subida
FC Bajada Bool %I126.3 True True Final de carrera bajada
E0C1 Bool %M16.0 True True Etapa 0 cinta 1
E1 Bool %M16.1 True True Etapa 1
Totally Integrated
Automation Portal
Nombre Tipo de datos Dirección Rema‐ Visible Accesi‐ Comentario

nencia en HMI ble
desde
HMI
MT1 Bool %M18.3 True True Memoria almacenaje cinta 1
lleno
MT2 Bool %M18.4 True True Memoria almacenaje cinta 2
lleno
Pulsador_T1 Bool %I125.6 True True Pulsador carga en contenedor
T1
Pulsador_T2 Bool %I125.7 True True Pulsador carga en contenedor
T2
E0C2 Bool %M18.5 True True Etapa 0 Cinta 2
Tolva F Bool %Q124.5 True True Apertura tolva F
T1_Ejecución Bool %M19.0 True True Memoria canalizador T1 en
uso
T2_Ejecución Bool %M19.1 True True Memoria canalizador T2 en
uso
E0_Ejecucion Bool %M19.2 True True
Totally Integrated
Automation Portal

Temporizadores [FB1]
Temporizadores Propiedades
General
Nombre Temporizadores Número 1 Tipo FB
Información
zada
Temporizadores
Nombre Tipo de da‐ Offset Valor predet. Accesi‐ Visible Valor Comentario
tos ble en HMI de
desde ajuste
HMI
Input
Output
InOut
Static
Temp
Constant
Segmento 1: Temporizador Desplazamiento Izquierda contenedor
%DB1
"Contenedor_
izquierda"
%M17.1 TON
"E9" Time
IN Q
T#15s PT ET ...
%M17.2
"E10"

Segmento 2: Temporizador volcado
%DB3
"Temporizador_
Volcado"
%M17.5 TON
"E13" Time
IN Q
T#15s PT ET ...

Totally Integrated
Automation Portal
Segmento 3: Temporizador espera equilibradao
%DB4
"Temporizador_
Equilibrado"
%M17.6 TON
"E14" Time
IN Q
T#10s PT ET ...

Segmento 4: Temporizador parada cinta 1
%DB5
"Cinta1"
%M16.4 TON
"E4" Time
IN Q
T#30s PT ET ...

Segmento 5: Temporizador parada cinta 2
%DB6
"Cinta2"
%M17.0 TON
"E8" Time
IN Q
T#30s PT ET ...

E0
GRAFCET
P1 + MT1 P2 + MT1 P3 + MT1 P4 + MT2 P5 + MT2 P6 + MT2 T1+MT1+fcd+T2E T2+MT2+fcd+T1E
T1 + MT1=0 T2 + MT2=0
E1 A B C1 E2 A C C1 E3 B C C1 E5 D E C2 E6 D F C2 E7 F E C2 E9 T1E=1 E10 T2E=2
da + db da + dc db + dc dd + de dd + df df + de
15''
Desplazamiento
E11 IZQ
E4 C1 MT1=1 E8 C2 MT2=1
f
30'' 30''
E12 Abajo
fb
Volcado
E13 contenedor
15''
Equilibrado
E14 contenedor
10''
E15 Arriba
fs
Derecha
E16 T1E=0 + T2E=0
fcd

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ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA DE

Trabajo Fin de Máster

AUTOR: ENCARNACIÓN SÁNCHEZ GARCÍA

2.2 Autómata SIMATIC S7-300 de SIEMENS……………………………………………….7

3.2 Descripción del entorno…………………………………………………….……….9

4.1 Funciones lógicas programadas en lenguaje KOP………………………………………20

6.1 GRAFCET perteneciente a nuestra fábrica ………………………………….…………27

8. CONCLUSIONES Y LÍNEAS FUTURAS DE INVESTIGACIÓN……..……..43

Figura 1: autómata Simatic S7-300 de Siemens…………………………………………………7

Figura2: Pantalla inicial de TIA PORTAL V13………………………………………………….9

Figura 3: Ventana para la Creación del proyecto ……………………………………………..10

Figura 4: Procesando la creación del proyecto…………………………………………………11

Figura 5: Vista del proyecto……………………………………………………………………12

Figura 6: Agregar el autómata correspondiente………………………………………………..13

Figura7: Agregación de la CPU correspondiente al autómata S7-300………………………..14

Figura 8: Agregación del modelo concreto de la CPU…………………………………………15

Figura 9: Agregación del autómata S7-300…………………………………………………....15

Figura 10: selección de la fuente de alimentación PS 307 5………………………………….16

Figura 11: Agregación de la fuente de alimentación………………………………………..…17

Figura12: Establecimiento de la conexión online …………………………………………....17

Figura13: Compilación del programa………………………………………………………….18

Figura14: Programación KOP de todos los bloques del programa……………………………19

Figura16: implementación en KOP de la función lógica OR………………………………...20

Figura 17: trozo de código en KOP…………………………………………………………….20

Figura 18: ilustración de la fábrica que va a automatizar………………………………………26.

Figura: 19 Autómata modelo S7-300…………………………………………………………...31

Figura 20: bloques del proyecto………………………………………………………………...33

Figura 21 activación de la entrada 124…………………………………………………………34

Figura 22: activación de la etapa 2 al activar la entrada 124.2…………………………………34

Figura23: La etapa 2 activa y la tolva c activa……………………………………………..….35

Figura25: La etapa 2 activa y la tolva c1 activa………………………………………………36

Figura 26: vista de los resultados en el autómata …………………………………………..…..37

Figura 27 activación de la entrada 124.4……………………………………………………….38

Figura 28: activación de la etapa 5 al activar la entrada 124.4……………………………..…38

Figura29: La etapa 5 activa y la tolva c2 activa……………………………………………….39

Figura 30: vista de los resultados en el autómata………………………………………………40

El uso de motores y de microcontroladores produce muchas

Hoy en día existen en el mercado una gran variedad de fabricantes destinados al

Para la realización de la automatización de nuestra fábrica hemos utilizado

El objetivo de este proyecto es automatizar el comportamiento de una fábrica

Un autómata es un equipo electrónico programable en lenguaje no informático y

2.2 AUTOMÁTA SIMATIC S7-300 DE SIEMENS

En nuestro proyecto hemos utilizado el autómata S7-300 de la marca Siemens, un

2.2.1. PARTES DEL AUTÓMATA S7-300

Figura 1: autómata Simatic S7-300 de Siemens

Como podemos ver el autómata está formado por 3 módulos.

Las características principales de las entradas y salidas del autómata son:

 24 entradas digitales(DI) de tipo estándar etiquetadas como:

 4 entradas analógicas aisladas galvánicamente entre sí.

 1 salida analógica (AO)

Para la programación a realizar el conmutador de estado de la CPU debe estar en la

El software TIA Portal es una herramienta destinada a la programación de autómatas.

3.2 DESCRIPCIÓN DEL ENTORNO

Figura2: Pantalla inicial de TIA PORTAL V13

Paso 1. Creación de un proyecto: En la ventana inicial pulsaremos en la opción "Crear

Figura 3: Ventana para la Creación del proyecto

Figura 4: Procesando la creación del proyecto

Figura 5: Vista del proyecto