Mecánica Teórica - Artemio González
Mecánica Teórica - Artemio González
Mecánica Teórica - Artemio González
Teórica
EDICIÓN 2007
1 Mecánica lagrangiana 1
1.1 Notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Ecuaciones generales de la dinámica. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . 3
1.2.1 Ligaduras ideales. Principio de los trabajos virtuales . . . . . . . 3
1.2.2 Deducción de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Propiedades generales de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . 11
1.3.1 Potenciales dependientes de la velocidad . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.2 Integrales primeras. Coordenadas cíclicas . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Formulación lagrangiana de la mecánica relativista . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1 Repaso de Relatividad especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2 Dinámica relativista. Lagrangiano relativista . . . . . . . . . . . 19
1.5 Cálculo variacional. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.1 Ecuaciones de Euler–Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.2 Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.6 Simetrías y leyes de conservación. Teorema de Noether . . . . . . . . . . 32
1.6.1 Simetrías del lagrangiano y leyes de conservación . . . . . . . . . 32
1.6.2 Simetrías de la acción. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . 36
2 Mecánica hamiltoniana 40
2.1 Formas diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2 Las ecuaciones canónicas de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3 Coordenadas cíclicas y función de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.4 Paréntesis de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.5 Invariantes integrales de la Mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.5.1 Principio variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.5.2 Invariantes integrales de Poincaré y de Poincaré–Cartan . . . . . 62
2.5.3 Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3 Transformaciones canónicas 69
3.1 Transformaciones canonoides y canónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2 Tipo de una transformación canónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.3 Paréntesis de Lagrange. Invariancia del paréntesis de Poisson . . . . . . 79
3.4 Grupos a un parámetro de transformaciones canónicas . . . . . . . . . . 81
3.5 Simetrías y leyes de conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4 Teoría de Hamilton–Jacobi 86
4.1 La ecuación de Hamilton–Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.2 Función principal de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
i
ÍNDICE GENERAL ii
Mecánica lagrangiana
1.1 Notación
Si f : Rn → R es una función escalar diferenciable de n variables reales (x1 , . . . , xn ) ≡ x,
utilizaremos en lo que sigue la notación vectorial
∂f ∂f ∂f
= ,...,
∂x ∂x1 ∂xn
para denotar el gradiente de f . Consideremos a continuación una función vectorial
diferenciable F : Rn → Rm del vector x ∈ Rn con valores en el espacio vectorial Rm ;
en otras palabras, F = (F1 , . . . , Fm ), donde las funciones componentes Fi : Rn →
R (i = 1, . . . , m) son funciones diferenc20giables escalares de n variables. La matriz
jacobiana de F es la matriz m × n definida por
∂F ∂Fi
= ,
∂x ∂xj 1≤i≤m, 1≤j≤n
1
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 2
(el miembro derecho es el producto de una matriz m × n con una matriz n × k).
En estas notas utilizaremos frecuentemente (entre otros) los siguientes resultados
fundamentales del análisis real:
∂F
det (x0 , y0 ) 6= 0 ,
∂y
hay sendos entornos U ⊂ Rn y V ⊂ Rm de los puntos x0 e y0 y una función Y : U → V
de clase C 1 en U tales que
(omitiendo, por sencillez, los argumentos de las funciones). La condición sobre el deter-
minante de ∂F/∂y y la continuidad de las derivadas parciales de F garantiza que esta
última matriz es invertible en un entorno de (x0 , y0 ), y por tanto
−1
∂Y ∂F ∂F
=− .
∂x ∂y ∂x
Al igual que antes, es fácil probar que la matriz jacobiana de la función inversa F−1
está dada por
∂F−1 ∂F −1
= ,
∂y ∂x
donde el miembro izquierdo está evaluado en un punto cualquiera y y el derecho en
F−1 (y).
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 3
fα (t, x) = 0 , 1 ≤ α ≤ l, (1.1)
3N − l ≡ n.
En efecto, supongamos que (p. ej.)
∂(f1 , . . . , fl )
(t0 , x0 ) 6= 0 .
∂(xn+1 , . . . , x3N )
El teorema de la función implícita implica entonces que en un entorno de (t0 , x0 ) se pueden despe-
jar las l coordenadas (xn+1 , . . . , x3N ) en función de t y las restantes coordenadas (x1 , . . . , xn ). En
otras palabras, las ecuaciones de ligadura (1.1) son equivalentes en dicho entorno a l ecuaciones
de la forma
xn+k = Xn+k (t, x1 , . . . , xn ) , k = 1, . . . , l ≡ 3N − n ,
donde las n variables (x1 , . . . , xn ) varían en un cierto abierto y son por tanto independientes.
3N
El vector x(t) = x1 (t), . . . , xN (t) ∈ R que describe el movimiento del sistema
(trayectoria) ha de pertenecer en cada instante t a la superficie (variedad, utilizando
un lenguaje más técnico) de dimensión n
n o
Mt = x ∈ R3N | f (t, x) = 0 ⊂ R3N
x(t)
x(t2 )
Mt2
x(t1 )
Mt1
(q1 , . . . , qn ) ≡ q
x = x(t, q) ,
obtenida manteniendo constantes todas las coordenadas excepto qr (r-ésima línea coor-
denada).
Naturalmente, para que el sistema respete las ligaduras (1.1) ha de actuar una fuerza
de ligadura Ri sobre cada partícula i = 1, . . . , N . El problema es que estas fuerzas son
(i) difíciles de determinar, y (ii) frecuentemente, no son interesantes en sí mismas.
En cuanto al primer punto, es evidente que el vector R ≡ (R1 , . . . RN ) ∈ R3N
está de hecho indeterminado si no hacemos alguna hipótesis sobre la naturaleza de las
fuerzas de ligadura. Por ejemplo, si las ligaduras son esclerónomas (independientes del
tiempo) la proyección de R sobre el plano tangente a M ≡ Mt puede variarse sin que
el movimiento del sistema abandone M . Para determinar R nos restringiremos al caso
conceptualmente más sencillo, en que
R(t, x) ⊥ Tx Mt , ∀x ∈ Mt . (1.4)
x(s2 )
x(s1 )
Mt
y por tanto el trabajo realizado por las fuerzas de ligadura a lo largo de la curva x(s)
es nulo: Z s2 X Z s2
Ri t, x(s) · ẋi (s) ds ≡ R t, x(s) · ẋ(s) ds = 0 .
s1 i s1
Ejemplo 1.1. Si las ligaduras son reónomas (dependientes del tiempo) el trabajo reali-
zado por las fuerzas de ligadura en un desplazamiento real x(t) del sistema no tiene por
qué anularse. Para ilustrar este punto, consideremos el caso más sencillo posible en que
N = l = 1, es decir el del movimiento de una partícula sobre la superficie(móvil) de R3
de ecuación f (t, x) = 0, con ∂f /∂t 6≡ 0. Derivando la identidad f t, x(t) = 0 respecto
de t se obtiene
∂f ∂f ∂f ∂f
t, x(t) + t, x(t) · ẋ(t) =⇒ t, x(t) · ẋ(t) = − t, x(t) 6≡ 0 .
∂t ∂x ∂x ∂t
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 6
Como el vector (∂f /∂x) t, x(t) es normal a la variedad de ligadura Mt para todo t, y
R t, x(t) es paralelo a dicho vector (Fig. 1.3), en este caso
R t, x(t) · ẋ(t) 6≡ 0
y por tanto el trabajo de las fuerzas de ligadura a lo largo de la trayectoria x(t) no tiene
por qué anularse.
R t, x(t)
∂f
t, x(t)
∂x
ẋ(t)
x(t)
Mt
donde las aij son constantes. Se trata, en particular, de un sistema con ligaduras holó-
nomas y esclerónomas. Si Rij es la fuerza de ligadura que actúa sobre la partícula i por
ser constante su distancia a la partícula j, por la tercera ley de Newton se tiene:
dWR X X 1 X 1 X
= Ri · ẋi = Rij · ẋi = (Rij · ẋi + Rji · ẋj ) = Rij · (ẋi − ẋj ) = 0 ,
dt i i6=j
2 i6=j 2 i6=j
ya que derivando la ecuación de ligadura fij (x) = 0 respecto del tiempo se obtiene
(xi − xj ) · (ẋi − ẋj ) = 0. Por tanto las ligaduras que actúan en un sólido rígido son
ideales.
Aunque la mayor parte de las ligaduras que ocurren en la práctica son ideales, hay
también ejemplos sencillos de ligaduras no ideales. Por ejemplo, el movimiento de una
partícula sobre una superficie rugosa (con fricción) es un caso de ligadura no ideal.
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 7
Sea Fi (t, x, ẋ) la fuerza externa que actúa sobre la i-ésima partícula. De las ecuaciones
(1.5) y de la ley de Newton
mi ẍi = Fi + Ri , 1≤i≤N,
se obtiene
X ∂x
i
mi ẍi − Fi = 0, 1 ≤ r ≤ n, (1.6)
i
∂qr
que son las ecuaciones generales de la dinámica (llamadas también principio de
d’Alembert, o de d’Alembert–Lagrange). Las n funciones escalares
X ∂xi
Qr (t, q, q̇) = Fi , 1 ≤ r ≤ n, (1.7)
i
∂qr
Por tanto
∂xi ∂ ẋi d ∂ 1 2 d ∂ ẋi d ∂ 1 2 d ∂xi
ẍi = ẍi = ẋi − ẋi = ẋi − ẋi
∂qr ∂ q̇r dt ∂ q̇r 2 dt ∂ q̇r dt ∂ q̇r 2 dt ∂qr
d ∂ 1 2 ∂ ẋi d ∂ ∂ 1 2
= ẋ − ẋi = − ẋ .
dt ∂ q̇r 2 i ∂qr dt ∂ q̇r ∂qr 2 i
d ∂T ∂T
− = Qr , 1 ≤ r ≤ n, (1.9)
dt ∂ q̇r ∂qr
2
La fuerza generalizada Qr sólo tiene dimensión de fuerza si la coordenada qr tiene dimensión de
longitud. Por ejemplo, si qr es un ángulo (por tanto, adimensional) entonces Qr tiene dimensión de par
(equivalentemente, de trabajo).
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 8
donde
1 X
T = mi ẋi2 ≡ T (t, q, q̇) (1.10)
2 i
es la energía cinética del sistema, que ha de expresarse en términos de las coordenadas
generalizadas q y sus derivadas q̇. Estas son las llamadas ecuaciones de Lagrange
de segunda especie.
Si las fuerzas externas Fi que actúan sobre el sistema derivan de un potencial3
V (t, x), es decir si
∂V
Fi = − , 1 ≤ i ≤ n,
∂xi
entonces
X ∂xi X ∂V ∂xi ∂V
Qr = Fi =− =− . (1.11)
i
∂qr i
∂xi ∂qr ∂qr
Más generalmente, una condición necesaria y suficiente (en un abierto simplemente co-
nexo4 ) para que las fuerza generalizadas deriven de un potencial, es decir para que se
cumpla la igualdad anterior, es que las derivadas parciales de Q verifiquen.
∂Qr ∂Qs
− = 0, 1 ≤ r < s ≤ n.
∂qs ∂qr
En cualquier caso, si se cumple (1.11) entonces las ecuaciones (1.9) se pueden escribir
de la forma siguiente:
d ∂L ∂L
− = 0, 1 ≤ r ≤ n, (1.12)
dt ∂ q̇r ∂qr
con
L = T −V . (1.13)
Estas son las llamadas ecuaciones de Lagrange de primera especie, siendo la
función L(t, q, q̇) el lagrangiano del sistema.
f (t, x) = x2 − a2 ,
U/k
6
θ
0.5 1 1.5 2 2.5 3
siendo θmin < θmax las dos raíces de la ecuación E − U (θ) = 0 en el intervalo (0, π).)
La ec. (1.14) posee una solución constante θ = θ0 > π/2, con
c cos θ0 + k sen4 θ0 = 0 ,
correspondiente a una rotación alrededor del eje z con velocidad angular constante
√
ϕ̇ = ± c/ sen2 θ0 . Es fácil probar (comparando las gráficas de sen4 θ y − kc cos θ, por
ejemplo) que esta ecuación tiene una solución única en el intervalo (π/2, π). El período
τ = 2π/ω de las pequeñas oscilaciones alrededor de esta solución se obtiene a partir de
la fórmula
c cos2 θ0 1 − cos2 θ0 + 3 cos2 θ0
ω 2 = U ′′ (θ0 ) = −k cos θ0 + + 3c = −k cos θ 0 − k
sen2 θ0 sen4 θ0 cos θ0
1 + 3 cos2 θ0
=k .
| cos θ0 |
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 11
siendo
X X X 2
∂xi ∂xi ∂xi ∂xi ∂xi
ars = mi = asr , ar = mi , a0 = mi . (1.16)
i
∂qr ∂qs i
∂t ∂qr i
∂t
∂2T
ars (t, q) = (t, q) , 1 ≤ r, s ≤ n ,
∂ q̇r ∂ q̇s
están dados explícitamente por (1.16). Es fácil probar que esta forma cuadrática es
definida positiva en cada punto (t, q), por lo que, en particular, es no degenerada y por
tanto invertible:
det ars (t, q) 6= 0 , ∀(t, q) .
En efecto, se tiene
X X X ∂xi ∂xi X ∂xi 2
ar,s (t, q) q̇r q̇s = mi q̇r q̇s = mi q̇ ≥ 0 .
r,s i r,s
∂qr ∂qs i
∂q
Además, la última suma es igual a cero si y sólo si se anulan cada uno de sus sumandos, es decir
si y sólo si
∂x
q̇ = 0 ⇐⇒ q̇ = 0 ,
∂q
en virtud de la condición (1.3).
Utilizando la expresión (1.15) para T las ecuaciones de Lagrange de segunda especie
se pueden escribir como sigue:
X ∂T dar X dars
ars (t, q) q̈s = Qr + − − q̇s ≡ fr (t, q, q̇) . (1.17)
s ∂qr dt s dt
Multiplicando (1.17) por la inversa (brs ) de la matriz (ars ) obtenemos por tanto el
sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden en forma normal
X
q̈r = brs (t, q)fs (t, q, q̇) .
s
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 12
Por tanto8
∂L
= m q̇ + ω × q ,
∂ q̇
∂L ∂V ∂V
= m q̇ × ω + ω 2 q − (ω · q)ω − = m q̇ × ω − ω × (ω × q) − ,
∂q ∂q ∂q
y las ecuaciones del movimiento se escriben
∂V
mq̈ + m ω̇ × q + ω × q̇ = m q̇ × ω − ω × (ω × q) − ,
∂q
es decir
∂V
mq̈ = − − m ω̇ × q + 2 ω × q̇ + ω × (ω × q) . (1.21)
∂q
Los términos entre paréntesis representan las distintas fuerzas de inercia (proporcionales
a la masa) generadas por la rotación de los ejes. En particular, los dos últimos términos
son la fuerza de Coriolis y la fuerza centrífuga.
donde el subíndice denota el grado de homogeneidad en q̇. Nótese que si las fuerzas
generalizadas Qr derivan del potencial generalizado (1.23) entonces dependen a lo sumo
linealmente de q̇, ya que
dur X ∂us ∂V0 X ∂ur ∂us ∂ur ∂V0
Qr = − q̇s − = − q̇s + − . (1.25)
dt s ∂qr ∂qr s ∂qs ∂qr ∂t ∂qr
8
Obsérvese que q̇ · (ω × q) = q · (q̇ × ω), por la propiedad cíclica del producto triple.
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 14
Por otra parte, si x(t, q) no depende explícitamente de t las ligaduras son esclerónomas
y el principio de los trabajos virtuales implica que
X
Ri · ẋi = 0 ,
i
y por tanto
dV0 dW X X dT
− = = (mi ẍi − Ri ) · ẋi = mi ẍi · ẋi = .
dt dt i i
dt
En otras palabras, para toda trayectoria q(t) (es decir, para toda solución de las
ecuaciones de Lagrange) se ha de cumplir
d
f t, q(t), q̇(t) = 0 , ∀t ∈ R .
dt
Evidentemente, f es una integral primera si y sólo
df ∂f ∂f ∂f
≡ + q̇ + q̈ = 0 .
dt ∂t ∂q ∂ q̇
Nótese que en la fórmula anterior q̈ ha de expresarse en función de (t, q, q̇) utilizando
las ecuaciones de Lagrange, por lo que (df )/(dt) es en realidad una función de (t, q, q̇)
que ha de anularse idénticamente para que f sea integral primera. El conocimiento de
integrales primeras de un sistema mecánico es muy importante, ya que evidentemente
simplifica considerablemente su integración. De hecho, el conocimiento de 2n integrales
primeras funcionalmente independientes fi (t, q, q̇) (1 ≤ i ≤ n) de las ecuaciones de
Lagrange proporciona su solución general
En efecto, si
∂(f1 , . . . , f2n )
6= 0
∂(q, q̇)
en un punto (t0 , q0 , q̇0 ), por el teorema de la función implícita las ecuaciones (1.31) permiten
expresar el vector (q, q̇) en un entorno de dicho punto en función de t y de las 2n constantes ci .
En particular, la expresión de q en función de (t, c1 , . . . , c2n ) proporciona la solución general de
las ecuaciones de Lagrange.
El ejemplo más sencillo de integral primera está asociado a la existencia de coorde-
nadas cíclicas en el lagrangiano:
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 16
donde
∂L
H = q̇ −L (1.32)
∂ q̇
es el hamiltoniano del sistema. Por tanto, si el lagrangiano no depende explícitamente
del tiempo el hamiltoniano (1.32) se conserva.
La integral primera H dada por (1.32) coincide muchas veces (aunque no siempre)
con la energía mecánica del sistema, y por ello se denomina a veces integral primera
de la energía. En efecto, si L tiene la estructura dada por la ec. (1.24) se tiene9
H = 2L2 + L1 − (L2 + L1 + L0 ) = L2 − L0 = T2 − T0 + V0 ,
mientras que
E = T + V0 = T2 + T1 + T0 + V0 .
Por tanto H coincide con E si y sólo si
T1 = T0 = 0 ,
En particular (cf. la discusión al principio de esta sección) esto ocurre para cualquier
sistema con ligaduras esclerónomas en que la función x(t, q) que expresa las coordenadas
cartesianas de las partículas en términos de las coordenadas generalizadas no depende
explícitamente del tiempo.
9
Si f es una función homogénea de grado k de q̇ entonces (teorema de Euler)
∂f
q̇ = kf .
∂ q̇
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 17
(t2 − t1 )2 − (x2 − x1 )2 = 0 .
Nótese que el miembro izquierdo puede ser negativo, en cuyo caso el intervalo es imagi-
nario puro. Se puede probar10 que la relación (1.34) implica que el cuadrado del inter-
valo entre ambos sucesos respecto de cualquier otro sistema inercial es proporcional a
(x2 − x1 )2 , siendo la constante de proporcionalidad función únicamente del módulo de
la velocidad relativa entre los orígenes de ambos sistemas inerciales. Por simetría, dicha
constante de proporcionalidad debe ser igual a la unidad, es decir debe satisfacerse la
relación
(x2 − x1 )2 = (x′2 − x′1 )2 . (1.35)
10
Véase, por ejemplo, el libro “Teoría clásica de los campos”, de L. D. Landau y E. M. Lifshitz
(ed. Reverté, Barcelona, 1981).
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 18
Por tanto el principio de relatividad es equivalente a la invariancia del intervalo entre dos
sucesos cualesquiera. En otras palabras, el intervalo entre dos sucesos es independiente
del sistema inercial en que se calcule.
A partir de la invariancia del intervalo se demuestra (cf. el libro de Landau y Lifshitz
antes citado) que la ley de transformación entre las coordenadas x ≡ (t, x) y x′ ≡ (t′ , x′ )
de un suceso en dos sistemas inerciales O y O′ es la transformación de Poincaré
x′ = x′0 + Λx , (1.36)
siendo x′0 = (t′0 , x0′ ) ∈ R4 constante y Λ una matriz 4 × 4 que depende únicamente de la
velocidad relativa de ambos sistemas inerciales y de la matriz de rotación que relaciona
sus ejes, y satisface la condición
(Λx)2 = x2 , ∀x ∈ R4 . (1.37)
ΛT η Λ = η, (1.38)
siendo
η = diag(1, −1, −1, −1)
el llamado tensor métrico de Minkowski. La transformación (1.36) con x′0 = 0 es
una transformación de Lorentz. Por ejemplo, si el sistema inercial O′ se desplaza
con velocidad constante v > 0 en la dirección del eje x respecto de O, y los ejes de O y
O′ son paralelos, la transformación de Lorentz correspondiente se denomina boost de
Lorentz en la dirección del eje x y está dada por la matriz
cosh β − senh β 0 0
− senh β cosh β 0 0
Λ= , tanh β = v .
0 0 1 0
0 0 0 1
a · b = a0 b0 − a · b ≡ ηµν aµ bν , (1.40)
donde hemos utilizado el llamado convenio de suma de Einstein para índices griegos
repetidos:
3
X
aµν... bµν... ≡ aµν... bµν... .
µ,ν=0
a · b = aµ bµ = aµ bµ ,
donde se ha utilizado el tensor métrico de Minkowski η = (ηµν ) para bajar los índices:
aµ = ηµν aν , bµ = ηµν bν .
representa el tiempo transcurrido entre los sucesos (t1 , x(t1 )) y (t2 , x(t2 )) según un
observador que se mueve con la partícula.
A partir del tiempo propio τ se definen la cuadrivelocidad
dx
u= ∈ R4
dτ
y el cuadrimomento
p = mu ∈ R4 .
Al ser τ un escalar bajo transformaciones de Poincaré, u y p son vectores bajo dichas
transformaciones. En otras palabras, en otro sistema inercial O′ relacionado con O por
la transformación (1.36) los vectores u y p se transforman en u′ = Λu y p′ = Λp. De la
definición de tiempo propio se sigue que
u2 = 1 =⇒ p 2 = m2 , (1.41)
dt
es decir (ya que p0 = m > 0)
dτ
q
0
p = p2 + m2 . (1.42)
Obsérvese que p0 (al igual que las componentes espaciales del cuadrivector p) se
conserva en ausencia de fuerzas, y satisface
dt m 1
p0 = m =√ = m + m v2 + O(|v|4 ) . (1.46)
dτ 1−v2 2
Estas dos circunstancias hacen muy natural el considerar a p0 la energía cinética re-
lativista. En particular, la ec. (1.42) es la relación entre la energía cinética relativista
y el momento lineal, que reemplaza a la expresión newtoniana T = p2 /(2m). Es im-
portante observar que las ecuaciones (1.46) o (1.42) implican que el origen de energías
relativista está desplazado en m respecto del newtoniano. En otras palabras, el límite no
relativista de la energía cinética relativista es la energía cinética no relativista más la
masa en reposo de la partícula.
Las ecuaciones (1.43) son manifiestamente covariantes bajo transformaciones de
Poincaré, al ser K un vector bajo este tipo de transformaciones. Para nuestro propósi-
to, que es el de expresarlas como las ecuaciones de Lagrange de un cierto lagrangiano
L(t, x, ẋ), es sin embargo más conveniente escribir su parte espacial como sigue:
p
dp d mẋ
≡ √ = 1 − ẋ2 K(t, x, ẋ) ≡ F(t, x, ẋ) . (1.47)
dt dt 1 − ẋ2
Es por tanto natural considerar al vector (¡bajo rotaciones únicamente!)
p
F= 1 − v2 K (1.48)
(a menos de una función arbitraria de t). Nótese que (salvo por la constante irrelevante
−m) el lagrangiano relativista (1.50) coincide con el lagrangiano newtoniano hasta orden
2 en |v|. Obsérvese también que el lagrangiano relativista (1.50) no es de la forma T −V ,
siendo T la energía cinética relativista.
Supondremos que, como en el caso no relativista, el potencial generalizado V en
(1.49) depende a lo sumo linealmente de ẋ, de modo que la fuerza F es independiente
de la aceleración. La relación (1.48) implica entonces que K depende linealmente de u.
Para ver esto en detalle, escribamos
3
X
F i (t, x, ẋ) = f i (t, x) + fji (t, x) ẋj , 1 ≤ i ≤ 3, (1.51)
j=1
dt X
Ki = F i = f i u0 + fji uj ≡ K i µ uµ ,
dτ j
con
K i0 = f i , K i j = fji . (1.52)
Por otra parte,
F·v X
K0 = K · v = √ =F·u = f i ui ,
1 − v2 i
ya que
X dτ X i j i
fji ẋj ui = f u u =0
i,j
dt i,j j
K 00 = 0 , K 0i = f i . (1.53)
En resumidas cuentas
K µ (x, u) = K µ ν (x) uν (1.54)
es lineal en u, como habíamos afirmado. Nótese que los tensores K µν = η ρν K µ ρ y
Kµν = ηµρ K ρ ν son ambos antisimétricos, ya que (por ejemplo)
K 00 = K 0 0 = 0 ;
K ij = −K i j = −fji = fij = K j i = −K ji ;
K 0i = −K 0 i = −f i = −K i 0 = −K i0 .
Nótese también que de la antisimetría de fji se deduce que podemos expresar dichas
cantidades en términos de un trivector g ≡ (g1 , g2 , g3 ) mediante
X
fji = ǫijk gk ,
k
y por tanto
F = f +v ×g.
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 23
f = eE, g = eB,
dpµ
= e F µν (x) uν , (1.56)
dτ
donde el tensor de Maxwell está dado por (cf. (1.55))
0 −E 1 −E 2 −E 3
0 −B 3 B 2
(F µν ) = . (1.57)
0 −B 1
0
o, en notación matricial,
F ′ (x′ ) = ΛF (x)ΛT .
Por ejemplo, bajo el boost de Lorentz (1.39) un campo electromagnético (E, B) en O se trans-
forma en (E′ , B′ ) en O′ , donde
1 2 E 2 − vB 3 3 E 3 + vB 2
E′ = E1 , E′ = √ , E′ = √
1 − v2 1 − v2
1 2 B 2 + vE 3 3 B − vE 2
3
B′ = B1 , B′ = √ , B′ = √ .
1 − v2 1 − v2
dp0
= F · ẋ.
dt
De las ecs. (1.25) se sigue que
∂L m ẋ2 p m
H = ẋ −L= √ + m 1 − ẋ2 + V0 = √ + V0 .
∂ ẋ 1 − ẋ 2 1 − ẋ2
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 24
donde
E V (x)
E= , U (x) = ;
m m
Nótese que
1
E − U (x) = √ ≥1 =⇒ E ≥ 1.
1 − ẋ2
La ec. (1.58) es la ecuación del movimiento de una partícula no relativista de masa 2 y
−2
energía 1 sometida al potencial Ueff (x) = E − U (x) . En particular, para un potencial
tipo oscilador armónico Ueff tiene el aspecto de la Fig. 1.6 para todo E ≥ 1, por lo que
el movimiento es periódico para cualquier energía, como en el caso no relativista.
1.5
0.5
Figura 1.6: Potencial efectivo Ueff (x) para un potencial armónico U (x).
2
Al ser vmax = 1 − (1 + ǫ)−2 , el límite no relativista se alcanza cuando ǫ → 0+. En tal
caso
2
vmax = 2ǫ + O(ǫ2 ) , 0 ≤ ǫ − U (x) ≤ ǫ ,
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 25
Nótese que ∆T (ǫ) > 0 para cualquier potencial U (x). Esto es fácil de entender, dado
que cuando la partícula se encuentra en un punto cualquiera x su velocidad es siempre
menor o igual que la de una partícula no relativista de energía E − m situada en dicho
punto. En efecto, si s ≡ E − U (x) ≥ 1 se tiene
1
ẋ2nr − ẋ2 = 2(s − 1) − 1 − s−2 = (s − 1)2 (2s + 1) ≥ 0, ∀s ≥ 1 .
s2
Por
√ ejemplo, para un oscilador armónico de frecuencia clásica ω la amplitud es a(ǫ) =
2ǫ/ω, y la corrección relativista al período es por tanto
Z ap Z π/2
3 3 2 3π 2
∆T (ǫ) = ω a2 − x2 dx = ωa cos2 s ds = ωa ,
2 0 2 0 8
de donde (restaurando la velocidad de la luz)
2
∆T 3 3 ωa
= ǫ= .
Tnr 8 16 c
En otras palabras, de entre todas las trayectorias q(t) que pasan por q1 en el instante
inicial t = t1 y terminan en q2 en el instante final t = t2 , queremos encontrar aquellas
que minimizan o maximizan el funcional F. Por ejemplo, para encontrar la curva de
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 26
longitud mínima que pasa por dosppuntos (t1 , q1 ), (t2 , q2 ) ∈ Rn+1 debemos minimizar el
funcional (1.59) con F (t, q, q̇) = 1 + q̇2 .
Aunque la cuestión que acabamos de plantear está formulada como un problema
típico de máximos y mínimos, la dificultad estriba en que el funcional F tiene como
dominio el espacio de dimensión infinita formado por todas las curvas que unen los puntos
(t1 , q1 ) y (t2 , q2 ). Podemos reducir el problema planteado al de hallar los extremos de
una función de R en R si consideramos una familia a un parámetro q(t, ǫ) ≡ qǫ (t) de
tales curvas, siendo q0 (t) ≡ q(t, 0) un extremal (máximo o mínimo) de F. Cada una
de las trayectorias qǫ de la familia satisface por hipótesis las condiciones qǫ (ti ) = qi , es
decir
∀ǫ , q(ti , ǫ) = qi ; i = 1, 2 . (1.61)
La restricción del funcional F a la familia a un parámetro qǫ , es decir la función f :
R → R definida por
Z t2
∂q
f (ǫ) ≡ F[qǫ ] = F t, q(t, ǫ), (t, ǫ) dt ,
t1 ∂t
donde
d ∂ ∂ ∂
= + q̇ + q̈
dt ∂t ∂q ∂ q̇
denota la derivada total respecto del tiempo manteniendo ǫ constante. Derivando res-
pecto de ǫ las condiciones (1.61) se obtiene
∂q
∀ǫ , (ti , ǫ) = 0 ; i = 1, 2 . (1.63)
∂ǫ
Teniendo esto en cuenta y haciendo ǫ = 0 se obtiene finalmente
Z t2 δF ∂q
f ′ (0) = t, q0 (t), q̇0 (t), q̈0 (t) (t, 0) dt = 0 , (1.64)
t1 δq ∂ǫ
donde
δF ∂F d ∂F
= − (1.65)
δq ∂q dt ∂ q̇
∂q
es la derivada variacional de F respecto de q. Al ser (t, 0) una función arbitraria
∂ǫ
(con la única restricción de anularse para t = t1 y t = t2 , cf. (1.63)), si la trayectoria
q0 (t) es un extremal del funcional F debe satisfacer necesariamente las ecuaciones de
Euler–Lagrange
δF
=0 (1.66)
δq
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 27
asociadas a la densidad F .
De la deducción anterior es evidente que las ecuaciones de Euler–Lagrange son sólo
una condición necesaria para que el funcional F posea un extremo, al igual que ocurre
con la condición análoga en el cálculo diferencial de funciones de Rm en R. De hecho,
(1.66) es en rigor la condición de punto crítico o estacionario para el funcional F. Es
fácil probar que si se cumple la condición
∂2F
det (t, q, q̇) 6= 0 , ∀(t, q, q̇) ,
∂ q̇r ∂ q̇s
entonces las ecuaciones de Euler–Lagrange (1.66) son equivalentes a un sistema normal
de n ecuaciones diferenciales de segundo orden en la función vectorial incógnita q(t) ∈ Rn
(que deben, por supuesto, complementarse con las 2n condiciones de contorno (1.61)).
Se suele definir la variación δq(t) asociada a la familia a un parámetro q(t, ǫ)
mediante
∂q(t, ǫ)
δq(t) = . (1.67)
∂ǫ ǫ=0
La variación δq(t) se anula en los extremos t = ti (i = 1, 2), en virtud de la ec. (1.63):
δq(t1 ) = δq(t2 ) = 0 .
¿Bajo qué condiciones las trayectorias de un sistema mecánico (es decir, las soluciones
de las ecuaciones de Lagrange) minimizan la acción S? En primer lugar, se puede probar
que la segunda variación de la acción evaluada a lo largo de una trayectoria q(t) está
dada por
d2 S
Z t2 X ∂2L ∂2L ∂2L
δ2 S ≡ = δq̇r δq̇s + 2 δqr δq̇s + δqr δqs dt .
dǫ2 ǫ=0 t1 r,s ∂ q̇r ∂ q̇s ∂qr ∂ q̇s ∂qr ∂qs
se deduce que
Z t
δqr (t) = δq̇r (s) ds =⇒ |δqr | ≤ |t2 − t1 | max |δq̇r (t)| : t ∈ [t1 , t2 ] .
t1
Por tanto |δqr | es pequeño si |δq̇r | lo es, mientras que es evidente que |δq̇r | puede ha-
cerse arbitrariamente grande manteniendo |δqr | pequeño. Luego el primer término en la
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 31
expresión de δ2 S domina sobre los demás, y por tanto una condición necesaria para que
la acción sea mínima es la célebre condición de Legendre:
n
∂2L
t, q(t), q̇(t) semidefinida positiva ∀t .
∂ q̇r ∂ q̇s r,s=1
∂2L ∂2T
= = ars (t, q)
∂ q̇r ∂ q̇s ∂ q̇r ∂ q̇s
(cf. la Sección 1.3) es siempre definida positiva. Por tanto, para un sistema mecánico
natural la acción tiene un mínimo local a lo largo de las trayectorias del sistema, siempre
y cuando nos restrinjamos a segmentos de dichas trayectorias que no contengan puntos
conjugados. En particular, para un sistema mecánico natural las trayectorias del sistema
proporcionan un mínimo local de la acción si t2 es suficientemente próximo a t1 . De ahí
que el principio de Hamilton se denomine frecuentemente principio de mínima acción.
Por tanto también en el caso relativista las trayectorias proporcionan un mínimo local
de la acción si t2 es suficientemente próximo a t1 . Nótese que si V = 0 la acción es
simplemente
Z t2 q Z t2 dτ
S[x] = −m 1 − ẋ(t)2 dt = −m dt = −m τ (t2 ) − τ (t1 ) ,
t1 t1 dt
y las curvas que minimizan la acción (las soluciones de las ecuaciones de Lagrange) son
rectas recorridas con velocidad constante. En particular, de lo anterior se deduce (al
menos para t2 suficientemente próximo a t1 ) que el tiempo propio transcurrido entre
dos sucesos es máximo para un observador que se mueve en un sistema inercial (cf. la
llamada paradoja de los dos gemelos).
q̃(t, q; 0) = q . (1.78)
y por tanto
δS[q0 ] ≡ δS[q] = 0.
Aplicando la fórmula general (1.69) para la variación de la acción y teniendo en cuen-
ta (1.80) se obtiene la identidad
Z
t2 δL ∂L t2
δq̃ dt + δq̃ = 0 . (1.82)
t1 δq ∂ q̇ t1
δL
En particular, si q(t) es una trayectoria del sistema de lagrangiano L entonces =0
δq
a lo largo de dicha trayectoria, y por tanto la identidad (1.82) se reduce a
∂L t2
δq̃ = 0 .
∂ q̇ t1
calculada a lo largo de una trayectoria cualquiera q(t) del sistema es independiente del
tiempo. Hemos probado por tanto el siguiente resultado:
x̃i = xi + ǫ n , 1≤i≤N,
para la cual
δx̃i = n , 1≤i≤N.
La cantidad conservada (1.83) asociada a esta simetría del lagrangiano está dada por
∂L X ∂L X
I= δx̃ = δx̃i = n · mi ẋi ≡ n · P ,
∂ ẋ i
∂ ẋi i
P
que no es otra cosa que la proyección del momento lineal total P ≡ i mi ẋi en la direc-
ción del vector n. Luego si el potencial es invariante bajo traslaciones de las partículas
16
En realidad, esta última condición no es esencial.
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 35
y
∂
δx̃i = R(ǫ)xi = n × xi , 1≤i≤N.
∂ǫ ǫ=0
La cantidad conservada asociada a esta simetría
X ∂L X X
I= δx̃i = mi ẋi · (n × xi ) = n · mi xi × ẋi ≡ n · J
i
∂ ẋi i i
P
es la proyección del momento angular total J ≡ i mi xi × ẋi en la dirección del vector n.
En otras palabras, si el potencial es invariante bajo rotaciones de las partículas alrededor
de un eje n, se conserva la proyección del momento angular total a lo largo de ese eje.
siendo
∂f
.
δf (t, q) ≡
∂ǫ ǫ=0
Si q(t) es una trayectoria la igualdad (1.86) se reduce a
∂L t2
δq − δf = 0 .
∂ q̇ t1
Por tanto si el lagrangiano permanece invariante módulo una derivada total bajo la
transformación (1.77) entonces se conserva la cantidad
∂L
I= δq̃ − δf . (1.87)
∂ q̇
Dado que X
δx̃i = t n , δf = n · mi xi ,
i
la cantidad conservada asociada (1.87) es en este caso
X X
I= t mi ẋi − mi xi · n = M (tẊ − X),
i i
P P
siendo M = i mi la masa total del sistema y X = i mi xi /M su centro de masas.
Es fácil ver que la conservación de I es equivalente a la ecuación de movimiento del
centro de masas Ẍ = 0.
En otras palabras, si de la primera ec. (1.89) podemos despejar t como una función
t = t(t̃; ǫ), entonces
q̃(t̃; ǫ) = q̃ t(t̃; ǫ), q t(t̃; ǫ) ; ǫ .
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 37
Nótese que para poder despejar t como función de t̃ de la primera ec. (1.89) es suficiente que se
cumpla la condición
d ∂ t̃ ∂ t̃
t̃ t, q(t); ǫ = + q̇ 6= 0 .
dt ∂t ∂q
Como dicha condición se cumple para ǫ = 0, dado que
∂ t̃ ∂ t̃
t̃ t, q; 0 = t =⇒ = 1 , = 0,
∂t ǫ=0 ∂q ǫ=0
por continuidad se cumplirá para |ǫ| suficientemente pequeño.
La invariancia de la acción bajo la familia a un parámetro (1.88) significa que
Z t̃2 (ǫ) Z t2
d
∀ǫ , S[q̃] ≡ L t̃, q̃(t̃; ǫ), q̃(t̃; ǫ) dt̃ = S[q] ≡ L t, q(t), q̇(t) dt , (1.90)
t̃1 (ǫ) dt̃ t1
donde t̃i (ǫ) = t̃(ti , qi ; ǫ). Efectuando el cambio de variable t̃ = t̃(t, q(t); ǫ) en la primera
integral se obtiene la siguiente formulación equivalente de la invariancia de la acción
bajo las transformaciones (1.88):
Z t2 Z t2
dq̃ dt̃
∀ǫ , L t̃, q̃, dt = L t, q(t), q̇(t) dt , (1.91)
t1 dt̃ dt t1
donde t̃ y q̃ están dadas por (1.89). A su vez, si los tiempos t1 y t2 son arbitrarios esta
condición es equivalente a
dq̃ dt̃
∀ǫ , L t̃, q̃, = L t, q, q̇ , (1.92)
dt̃ dt
es decir,
dq̃
∀ǫ , L t̃, q̃,
dt̃ = L t, q, q̇ dt . (1.93)
dt̃
Esta última expresión es la más utilizada en la práctica para comprobar la invariancia
de la acción bajo una transformación de la forma (1.88). Para deducir la expresión
de la cantidad conservada correspondiente a esta simetría de la acción, lo más sencillo
es introducir una variable auxiliar s y considerar a t como una coordenada más. La
condición (1.92) es entonces equivalente a
dq̃ . dt̃ dt̃ dq . dt dt
∀ǫ , L t̃, q̃, = L t, q, ,
ds ds ds ds ds ds
y por tanto expresa la invariancia del lagrangiano
d ′
Λ(t, q, t′ , q′ ) = L t, q, q′ /t′ t′ ,
, ≡
ds
independiente de la variable s (que ahora juega el papel del tiempo) bajo el grupo a un
parámetro de transformaciones de las variables (t, q) (que juegan el papel de coordena-
das) dado por (1.88). La cantidad conservada asociada a esta simetría de Λ es
∂Λ ∂Λ ∂L ∂L ∂L
I= ′
δt̃ + ′
δq̃ = L − q̇ δt̃ + δq̃ ≡ δq̃ − H δt̃ .
∂t ∂q ∂ q̇ ∂ q̇ ∂ q̇
En principio, I se conserva bajo la evolución asociada al lagrangiano Λ. Sin embargo,
al ser Λ homogéneo de grado uno en (t′ , q′ ) las extremales de la acción asociada a Λ
son reparametrizaciones arbitrarias q t(s) de las extremales de la acción asociada a
L. En particular, las extremales de L, es decir las trayectorias del sistema mecánico
en cuestión, son extremales de Λ, por lo que I se conserva también bajo la evolución
asociada a L. Hemos probado por tanto el célebre
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 38
o equivalentemente
dq̃ dt̃ df
∀ǫ , L t̃, q̃, = L t, q, q̇ + . (1.96)
dt̃ dt dt
Procediendo como antes se obtiene en este caso la integral primera
∂L
I(t, q, q̇) = δq̃ − H δt̃ − δf . (1.97)
∂ q̇
Ejemplo√ 1.13. Consideremos el movimiento relativista de una partícula libre, en que
L = −m 1 − ẋ2 y la acción está dada por
Z t2 p
S = −m 1 − ẋ2 dt = −m τ (t2 ) − τ (t1 ) .
t1
para el cual
δt̃ = −n · x , δx̃ = −t n .
CAPÍTULO 1. MECÁNICA LAGRANGIANA 39
En este ejemplo
∂L m ∂L mẋ
H = ẋ −L= √ =E, =√ = p,
∂ ẋ 1 − ẋ2 ∂ ẋ 1 − ẋ2
siendo E y p la energía cinética y el momento relativistas, por lo que la integral primera
asociada por el teorema de Noether a esta simetría de la acción es
I = E (n · x) − t p · n = n · (E x − t p) .
n · (E x − t p) = E n · x(0) ,
es decir
p
n · x − x(0) − t = 0 .
E
Esta última ecuación no es más que las proyección de la ley del movimiento en la dirección
del vector n, ya que p/E = ẋ para una partícula relativista libre.
Capítulo 2
Mecánica hamiltoniana
En otras palabras, podemos considerar a ω como una función de las variables (y, dy)
que es lineal en dy. Dada una curva C de ecuaciones
y = y(s) , s1 ≤ s ≤ s2 ,
Definición 2.2. Dada una función (infinitas veces diferenciables) f (y), la diferencial
de f es la forma diferencial dada por
n
X ∂f
df = dyi . (2.2)
i=1
∂yi
40
CAPÍTULO 2. MECÁNICA HAMILTONIANA 41
La diferencial puede interpretarse como la parte del incremento f (y + dy) − f (y) lineal
en dy, es decir
f (y + dy) = f (y) + df (y) + o(|dy|) .
Debido a las propiedades de las derivadas parciales, las diferenciales obedecen las reglas
usuales de cálculo:
d(αf + βg) = α df + β dg , ∀α, β ∈ R (linealidad)
d(f g) = f dg + g df (regla de Leibniz).
al hamiltoniano del sistema expresado en términos de las variables (t, q, p), e identifi-
cando las derivadas parciales en la expresión que acabamos de obtener para la diferencial
de H, se obtienen inmediatamente las igualdades
∂H ∂L ∂H ∂L ∂H
=− , =− , = q̇ . (2.11)
∂t ∂t ∂q ∂q ∂p
Se sobreentiende que en el miembro derecho hay que expresar q̇ en función de p utili-
zando la relación (2.6), es decir
∂L
p= . (2.12)
∂ q̇
De las ecs. (2.11) se deduce que las ecuaciones de Lagrange (2.7) son equivalentes al
siguiente sistema de primer orden en las variables (q, p):
dq ∂H dp ∂H
= (t, q, p) , =− (t, q, p) . (2.13)
dt ∂p dt ∂q
Las ecuaciones (2.13) son las célebres ecuaciones canónicas de Hamilton.
Recapitulando lo que acabamos de ver, para escribir las ecuaciones de Hamilton
(2.13) dado el lagrangiano L(t, q, q̇) basta utilizar la identidad (2.12) para despejar q̇ en
función de (t, q, p), y usar la definición (2.10) para calcular el hamiltoniano H(t, q, p)
del sistema. Naturalmente, para que esto sea posible es necesario que el lagrangiano
cumpla la condición (2.8), que garantiza (localmente) la posibilidad de despejar q̇ en
función de p de la ec. (2.12). Por ejemplo, en un sistema mecánico natural L = T − V ,
con
1 X X
T = ars (t, q) q̇r q̇s + ar (t, q) q̇r + a0 (t, q)
2 r,s r
es decir
∂V
p = A(t, q) q̇ + a(t, q) − (t, q) .
∂ q̇
Esta última
ecuación es un sistema lineal en q̇ con matriz de coeficientes A(t, q) =
ars (t, q) no singular (definida positiva) en cada punto (t, q). Por tanto en este caso
∂V
q̇ = A−1 (t, q) p − a(t, q) + (t, q)
∂ q̇
es lineal en p. Nótese también que, al ser
∂L
H = q̇ −L
∂ q̇
expresado como función de (t, q, p), podemos aplicar las consideraciones de la Sección
(1.3), obteniendo
H = T2 − T0 + V0 . (2.14)
q̇=q̇(t,q,p)
coincide con la energía mecánica del sistema expresada en términos de (t, q, p). Ob-
sérvese, por último, que de las ecuaciones de Hamilton se obtiene inmediatamente la
identidad
dH ∂H ∂H ∂H ∂H ∂H ∂H
= + − = , (2.16)
dt ∂t ∂q ∂p ∂p ∂q ∂t
de donde se sigue que H es una integral primera si y sólo si no depende explícitamente del
tiempo (es decir, (∂H)/(∂t) = 0). Se dice en tal caso que el sistema mecánico considerado
es conservativo. Al ser
∂H ∂L
=−
∂t ∂t
este resultado es equivalente a la conservación de H si L no depende explícitamente del
tiempo, probado en el capítulo anterior utilizando las ecuaciones de Lagrange.
dU = T dS − P dV ,
h= T S −U ,
que satisface
dh = T dS + S dT − dU = S dT + P dV ,
de donde se obtienen las ecuaciones
∂h ∂h
=S, =P,
∂T V ∂V T
Con esta relación se puede calcular la variación de entropía a lo largo de una isoterma si
se conoce la ecuación de estado del sistema P = P (V, T ). La función A = −h = U − T S
recibe el nombre de función de Helmholtz o energía libre.
L = p q̇ − H,
de donde se obtiene
1
q̇i = 2 pi + V1i (t, q) .
m hi (q)
El hamiltoniano es por tanto
1 X3
1 i
2
H = T + V0 = p i + V 1 (t, q) + V0 (t, q) (2.18)
2m i=1 h2i (q)
igual a la energía mecánica del sistema expresada en función del momento canónico
p = (∂L)/(∂ q̇) (que no coincide con el momento lineal mẋ si el potencial depende de
las velocidades). Si el potencial es independiente de las velocidades obtenemos
3
1 X p2i
H= + V (t, q) .
2m i=1 h2i (q)
En particular,
∂x
V1i = −e A ·
= −e hi Aqi ,
∂qi
donde Aqi = A · eqi es la componente de A en la dirección del vector eqi . Sustituyendo
en las ecuaciones (2.17) y (2.18) se obtiene
1 X3
1 2
H= 2 pi − e hi (q)Aqi (t, q) + e φ(t, q) . (2.20)
2m i=1 hi (q)
hr = 1 , hθ = r , hϕ = r sen θ ,
y por tanto
siendo
3
X
γ −2 ≡ 1 − ẋ2 = 1 − h2i (q)q̇i2 ,
i=1
y por tanto
pi = mγh2i q̇i − V1i .
Despejando hi q̇i de esta relación se obtiene
3
1 1 X 1 2
hi q̇i = pi + V1i =⇒ ẋ2 = 1 − γ −2 = 2 2 2 pi + V1i ,
mγhi m γ i=1 hi
de donde
X
3 1/2
1 2
mγ = 2 pi + V1i + m2 .
i=1
hi
El hamiltoniano del sistema es por tanto
3
X m
H= pi q̇i − L = mγ 1 − γ −2 + + V0 (t, q) = mγ + V0 (t, q)
i=1
γ
X
3 1/2
1 2
= 2 pi + V1i + m2 + V0 (t, q) .
i=1
hi
CAPÍTULO 2. MECÁNICA HAMILTONIANA 48
Ejemplo 2.7. Consideremos de nuevo el péndulo esférico, cuyo lagrangiano está dado
por
1
L = ma2 (θ̇ 2 + sen2 θ ϕ̇2 ) − mga cos θ .
2
CAPÍTULO 2. MECÁNICA HAMILTONIANA 50
1 1
R = L − pϕ ϕ̇ = ma2 θ̇ 2 − mga cos θ − ma2 sen2 θ ϕ̇2
2 2
1 p2ϕ
= ma2 θ̇ 2 − mga cos θ − .
2 2ma2 sen2 θ
La ecuación de Routh de segundo orden para la coordenada no ignorable θ es
p2ϕ cos θ
ma2 θ̈ = mga sen θ + ,
ma2 sen3 θ
mientras que la de primer orden para la coordenada cíclica ϕ
∂R pϕ
ϕ̇ = − =
∂pϕ ma sen2 θ
2
son un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden (en forma normal) en las 2n
variables
(q, p) ≡ y ∈ R2n . (2.22)
Dichas ecuaciones se pueden escribir en la forma más compacta
ẏ = XH (t, y) , (2.23)
siendo !
0n 1In
Ω= (2.24)
−1In 0n
la llamada matriz simpléctica de orden 2n. Nótese que Ω es antisimétrica, es decir
ΩT = −Ω ,
y satisface
Ω2 = −1I2n .
CAPÍTULO 2. MECÁNICA HAMILTONIANA 51
El espacio R2n de las coordenadas y = (q, p) recibe el nombre de espacio de fases del
sistema y se denotará por Φn , siendo n el número de grados de libertad del sistema.
Al espacio R × R2n de las variables (t, y) = (t, q, p) se le suele denominar espacio de
fases ampliado.
Si H no depende explícitamente del tiempo diremos que el sistema es conservativo.
En tal caso XH (y) es un campo de vectores definido en el espacio de fases Φn , y las
ecuaciones de Hamilton
ẏ = XH (y)
constituyen un sistema dinámico, es decir un sistema autónomo de ecuaciones diferen-
ciales de primer orden en Φn . Las trayectorias del sistema son las curvas en el espacio
de fases tangentes al campo de vectores XH en cada uno de sus puntos, es decir las
órbitas del sistema dinámico (curvas integrales del campo XH ). Como es bien sabido,
si H es de clase C 2 por cada punto del espacio de fases pasa una única trayectoria del
sistema. Los puntos de equilibrio del sistema son los ceros del campo XH , es decir
los puntos que satisfacen
∂H ∂H
= =0
∂q ∂p
(puntos críticos de H).
Si X(y) es un campo de vectores cualquiera en el espacio de fases Φn , el sistema
dinámico asociado ẏ = X(y) permite definir una familia de transformaciones del espacio
de fases Φn
y 7→ ϕs (y)
dependientes de un parámetro s de la forma siguiente. Dado un punto y0 ∈ Φn , su
transformado ϕs (y0 ) es el punto y(s) de la trayectoria y(t) del sistema dinámico que
pasa por y0 para t = 0. Al ser el sistema ẏ = X(y) autónomo, si y(t) es solución también
lo será y(t + s1 ), para todo s1 ∈ R. Como
y(t + s1 )t=0 = y(s1 ) ≡ ϕs1 (y0 )
se tiene
ϕs2 ϕs1 (y0 ) = y(s1 + s2 ) ≡ ϕs1 +s2 (y0 )
y por tanto
ϕs2 ◦ ϕs1 = ϕs1 +s2 .
Esto prueba que la familia de transformaciones de Φn dependientes del parámetro s que
acabamos de definir es un grupo aditivo a un parámetro, llamado el flujo del campo X.
Ejemplo 2.8. Consideremos, por ejemplo, el hamiltoniano
1
H= p 2 + m2 ω 2 q 2 ,
2m
correspondiente a un oscilador armónico de masa m y frecuencia ω. En este caso las
ecuaciones de Hamilton son el sistema lineal
! ! ! !
q̇ 0 1/m q q
= ≡A . (2.25)
ṗ −mω 2 0 p p
-4 -2 2 4
q
-1
-2
-3
Para calcular explícitamente el flujo del campo XH en este caso basta observar que
la solución del sistema lineal con coeficientes constantes ẏ = Ay con la condición inicial
y(0) = y0 es simplemente y(t) = etA y0 . Por tanto el flujo de XH es el grupo a un
parámetro de aplicaciones lineales dado por
ϕs (y0 ) = esA y0 ,
A partir de ahora adoptaremos normalmente este punto de vista, y por tanto para
nosotros los campo de vectores serán operadores diferenciales de primer orden. Con
este convenio un campo de vectores cualquiera X tiene una actuación natural sobre
las funciones diferenciables definidas en el espacio de fases, satisfaciendo las reglas de
diferenciación usuales:
Dada una función f (q, p), el campo de vectores hamiltoniano asociado a dicha
función es el campo Xf definido por1
X
∂f ∂ ∂f ∂ ∂f ∂ ∂f ∂
Xf = − = Ω · = ωαβ ,
∂p ∂q ∂q ∂p ∂y ∂y α,β
∂y β ∂y α
[X, Y ] = XY − Y X .
entonces
X ∂ X ∂2
XY = X(Yα ) + Xα Yβ
α ∂yα α,β ∂yα yβ
y por tanto
X ∂
[X, Y ] = X(Yα ) − Y (Xα ) .
α ∂yα
Denotaremos por Xn el conjunto de todos los campos de vectores en el espacio de fases
Φn . Dicho conjunto es un espacio vectorial de dimensión infinita que tiene, además, la
1
A partir de ahora, omitiremos frecuentemente el rango de los índices de suma cuando esto no ocasione
confusión.
CAPÍTULO 2. MECÁNICA HAMILTONIANA 54
Veamos a continuación que también es posible dotar al espacio vectorial (de dimen-
sión infinita) Fn de las funciones diferenciables en el espacio de fases de una estructura
de álgebra de Lie. En efecto, dado un sistema mecánico de hamiltoniano H la derivada
total respecto del tiempo de una función cualquiera f (t, q, p) está dada por
df ∂f ∂f ∂H ∂f ∂H ∂f
≡ f˙ = + − = + XH f .
dt ∂t ∂q ∂p ∂p ∂q ∂t
Esto sugiere la siguiente definición:
Más explícitamente,
X
∂f ∂g ∂f ∂g ∂g ∂f ∂f ∂g
{f, g} = − = Ω · = ωαβ . (2.28)
∂q ∂p ∂p ∂q ∂y ∂y α ∂yα ∂yβ
Con esta definición la derivada total respecto del tiempo de cualquier función f (t, q, p)
está dada por
∂f
f˙ = + {f, H} . (2.29)
∂t
En particular, si f no depende explícitamente del tiempo entonces f es una integral
primera si y sólo si
{f, H} = 0 .
De la ec. (2.28) se deduce inmediatamente que el paréntesis de Poisson es antisimé-
trico:
{f, g} = −{g, f } . (2.30)
También es claro que {f, g} es una función bilineal de sus argumentos. Menos trivial es
probar la identidad de Jacobi:
Demostración. El miembro izquierdo de la ec. (2.31) es una suma de términos, cada uno
de los cuales es el producto de sendas derivadas de primer orden de dos de las funcio-
nes f, g, h por una derivada parcial de segundo orden de la tercera de estas funciones.
Tomemos, por ejemplo, la función h, y estudiemos los términos que contienen derivadas
parciales de segundo orden de dicha función. El primer término del miembro izquierdo
CAPÍTULO 2. MECÁNICA HAMILTONIANA 55
de (2.31) sólo contiene derivadas de primer orden de h. En cuanto a los dos términos
restantes,
{g, h}, f + {h, f }, g = {h, f }, g − {h, g}, f = Xg Xf − Xf Xg h = Xg , Xf h
tampoco contienen derivadas segundas de h (el conmutador Xg , Xf es un operador
diferencial de primer orden). Por tanto en el miembro izquierdo de (2.31) se cancelan
los términos que contienen derivadas parciales de segundo orden de h. Por simetría,
también se cancelan los términos con derivadas parciales de segundo orden de las otras
dos funciones f, g, lo cual prueba (2.31). Q.E.D.
es decir
X{f,g} h = − Xf , Xg h ,
de donde se obtiene la importante relación
X{f,g} = − Xf , Xg , ∀f, g ∈ Fn .
Xh (f g) = f Xh g + g Xh f = f {g, h} + g{f, h} .
o equivalentemente
{yα , yβ } = ωαβ , (2.35)
se puede utilizar para calcular de forma algebraica los paréntesis de Poisson de variables
dinámicas polinómicas en q y p.
1 ∂L p2
L= mẋ2 − V (t, x) =⇒ p= = m ẋ , H= + V (t, x) .
2 ∂ ẋ 2m
El momento angular de la partícula es por tanto
J = mx × ẋ = x × p ,
Para calcular los paréntesis de Poisson de las componentes del momento angular entre
sí podemos aplicar de nuevo la regla de Leibniz junto con las relaciones anteriores. Por
ejemplo, teniendo en cuenta que
xi , Ji = pi , Ji = 0 , i = 1, 2, 3 ,
se obtiene fácilmente
J1 , J2 = x2 p3 − x3 p2 , J2 = x2 p3 , J2 − p2 x3 , J2 = −x2 p1 + x1 p2 = J3 ,
de donde se deducen las relaciones
X
Ji , Jj = ǫijk Jk . (2.37)
k
Las relaciones de conmutación (2.37) son idénticas a las del álgebra de Lie so(3) del
grupo de rotaciones SO(3), cuyos elementos son las matrices antisimétricas reales de
orden 3. Se dice, por tanto, que el álgebra de Lie generada por las componentes del
momento angular es isomorfa a so(3). Para ver esto más en detalle, consideremos las
matrices
0 0 0 0 0 1 0 −1 0
X1 = 0 0 −1 , X2 = 0 0 0 , X3 = 1 0 0 ,
0 1 0 −1 0 0 0 0 0
que forman una base de so(3). La matriz Xi es el generador de las rotaciones alrededor
del eje i; por ejemplo, al ser
!2
0 −1
= −1I2
1 0
se tiene
∞ cos θ − sen θ 0
X θn
eθX3 ≡ X3n = sen θ cos θ 0 .
n!
n=0 0 0 1
Es fácil ver entonces que los conmutadores de las matrices Xi verifican
X
[Xi , Xj ] = ǫijk Xk .
k
Por ejemplo:
0 0 0 0 1 0 0 −1 0
X1 X2 = 1 0 0 , X2 X1 = 0 0 0 =⇒ [X1 , X2 ] = 1 0 0 ≡ X3 .
0 0 0 0 0 0 0 0 0
CAPÍTULO 2. MECÁNICA HAMILTONIANA 58
∂H ∂V ∂U x1 ∂U
0 = {p1 , H} = − =− =− =⇒ = 0.
∂x1 ∂x1 ∂r r ∂r
X X ∂F ∂zi X ∂F
Xf = Xα = Xzi .
α i
∂zi ∂yα i
∂zi
Ejemplo 2.14. Paréntesis de Poisson de un operador vectorial con las componentes del
momento angular.
Consideremos una función f ∈ F3 escalar bajo rotaciones. En otras palabras,
f (x, p) = ϕ x2 , x · p, p2 .
Por tanto las funciones escalares bajo rotaciones conmutan con las componentes del
momento angular. Para probar (2.40), calculemos el campo de vectores hamiltoniano
asociado a una componente cualquiera Ji del momento angular:
X ∂Ji ∂ ∂Ji ∂
X ∂ ∂
XJi = − = ǫijk xj − ǫikj pj
k
∂pk ∂xk ∂xk ∂pk j,k
∂xk ∂pk
X
∂ ∂
= ǫijk xj + pj .
j,k
∂xk ∂pk
Por ejemplo:
∂ ∂ ∂ ∂
XJ1 = x2 − x3 + p2 − p3 .
∂x3 ∂x2 ∂p3 ∂p2
Entonces se cumple:
F (q, p) = f (q, p) .
CAPÍTULO 2. MECÁNICA HAMILTONIANA 60
L = p q̇ − H | p=p(t,q,q̇) ,
y por tanto podemos expresar la acción de la curva q(t) en términos del hamiltoniano
como sigue: Z t2
S[q] = p(t) q̇(t) − H t, q(t), p(t) dt.
t1
El miembro derecho de esta
expresión, sin embargo, tiene perfecto sentido para cualquier
curva y(t) = q(t), p(t) en el espacio de fases, aunque no cumpla la condición (2.43).
Esto nos lleva a considerar el funcional
Z
t2
Ŝ[y] = p(t) q̇(t) − H t, q(t), p(t) dt (2.44)
t1
donde y(t) = q(t), p(t) es una curva arbitraria en el espacio de fases Φn . Podemos
expresar (2.44) en la forma
Z t2
Ŝ[y] = Λ t, q(t), p(t), q̇(t), ṗ(t) dt (2.45)
t1
Nótese que este principio de acción estacionaria es más general que el principio
análogo en mecánica lagrangiana, ya que se admiten curvas en que la relación entre
el momento p y la velocidad q̇ no es la correcta (2.43). Obsérvese también que las
condiciones de contorno (2.46) no restringen la coordenada p, por lo que en cada extremo
ti dichas condiciones determinan no un punto del espacio de fases, sino un subespacio
lineal de dimensión n (cf. la Fig. 2.2). Como la solución general de las ecuaciones de
Hamilton depende de 2n constantes arbitrarias, de la observación anterior se deduce
que para cada par de valores (q1 , q2 ) en general habrá una única trayectoria del sistema
satisfaciendo las condiciones (2.46).
q1
q2
t
t = t1 t = t2
una curva cerrada (es decir, γ(s1 ) = γ(s2 )) en el espacio de fases ampliado. Si denotamos
por
t 7→ ϕt (t0 , y0 )
CAPÍTULO 2. MECÁNICA HAMILTONIANA 63
γ
t
Nótese que las curvas s = const., es decir las generatrices del cilindro, son efectivamente
gráficas de trayectorias del sistema, mientras que las curvas t = const. son curvas cerra-
das que rodean el tubo (pruébese esto). La aplicación ϕt (t0 , ·) se puede considerar como
el análogo del flujo para sistemas hamiltonianos dependientes del tiempo, ya que si H
no depende de t se tiene
Teorema 2.16. Si C1 y C2 son dos curvas cerradas cualesquiera con la misma orien-
tación que rodean un tubo de trayectorias de un sistema mecánico de hamiltoniano H,
entonces Z Z
(p dq − Hdt) = (p dq − Hdt) .
C1 C2
q C2
C1
Si S denota la superficie del tubo de trayectorias limitado por las curvas C1 y C2 , por
el teorema de Stokes se cumple
Z Z ZZ h
i
αH − αH = ∇ × − H, p, 0 · n dS , (2.49)
C1 C2 S
Teorema 2.17. Supongamos que para cualquier par de curvas C1 y C2 con igual orien-
tación que rodeen un tubo de trayectorias arbitrario del sistema
ẏ = X(t, y)
se verifica Z Z
(p dq − Hdt) = (p dq − Hdt) .
C1 C2
Entonces X = XH .
una de dichas curvas consta de estados simultáneos del sistema. En ese caso dt = 0 a lo
largo de C1 y C2 , y por tanto
Z Z Z Z
(p dq − H dt) = p dq = (p dq − H dt) = p dq .
C1 C1 C2 C2
para cualesquiera dos curvas cerradas C1 y C2 formadas cada una de ellas por estados
simultáneos y que rodean con igual orientación un mismo tubo de trayectorias de un
sistema hamiltoniano arbitrario. Entonces existe una constante λ ∈ R y una función
∂F ∂F
F (t, q, p) tales que β = λ p dq + dq + dp.
∂q ∂p
CAPÍTULO 2. MECÁNICA HAMILTONIANA 66
N.B. Estrictamente hablando, el resultado anterior sólo es cierto si para cada t fijo la
forma diferencial β está definida para (q, p) pertenecientes a un dominio simplemente
conexo del espacio de fases.
El Teorema 2.18 admite el siguiente recíproco, que también es importante en la teoría
de transformaciones canónicas:
Hemos probado por tanto el teorema de Liouville para sistemas con un grado de libertad:
el área limitada por una curva cerrada en el espacio de fases de un sistema mecánico
hamiltoniano con un grado de libertad no varía bajo la evolución del sistema. Este re-
sultado es cierto, de hecho, para sistemas hamiltonianos con un número arbitrario de
grados de libertad:
∂ϕt (t0 , y0 )
donde denota la matriz jacobiana de ϕt (t0 , y0 ) respeto de y0 , se obtiene
∂y0
Z Z
d2n y = det ∂ϕt (t0 , y0 ) d2n y0 .
∂y
ϕt (t0 ,M ) M 0
CAPÍTULO 2. MECÁNICA HAMILTONIANA 67
Como el determinante que aparece bajo la integral del miembro derecho es una función
continua de t que no se anula para ningún valor de t y vale 1 para t = t0 (¿por qué?),
dicho determinante es positivo para todo t, y por tanto
Z Z Z
d 2nd ∂ϕt (t0 , y0 ) ∂ ∂ϕt (t0 , y0 )
d y= det d2n y0 = det d2n y0 .
dt ϕt (t0 ,M ) dt M ∂y0 M ∂t ∂y0
La derivada parcial respecto del tiempo en t = t0 del jacobiano que figura bajo la integral
se calcula fácilmente utilizando las siguientes identidades:
∂ϕt (t0 , y0 ) ∂
ϕt0 (t0 , y0 ) = y0 =⇒ = ϕ (t0 , y0 ) = 1I ,
∂y0 t=t0 ∂y0 t0
∂ ∂ϕt (t0 , y0 ) ∂ ∂ ∂ ∂XH
= ϕt (t0 , y0 ) = XH (t0 , y0 ) ≡ (t0 , y0 ) .
∂t t=t0 ∂y0 ∂y0 ∂t t=t0 ∂y0 ∂y
Por tanto 2n
X
∂ ∂ϕt (t0 , y0 )
det = Di ,
∂t t=t0 ∂y0 i=1
∂XHi
Di = (t0 , y0 )
∂yi
se tiene
2n i
∂ ∂ϕt (t0 , y0 ) X ∂XH
det = (t0 , y0 ) ≡ (div XH )(t0 , y0 ) , (2.51)
∂t t=t0 ∂y0 i=1
∂yi
Q.E.D.
CAPÍTULO 2. MECÁNICA HAMILTONIANA 68
Por tanto el volumen en el espacio de fases no varía bajo el flujo de cualquier campo de
divergencia nula.
Capítulo 3
Transformaciones canónicas
q̃ = Q(t, q) . (3.1)
∂Q X ∂Q
q̃˙ = + q̇i . (3.2)
∂t i
∂qi
o, abreviadamente
e = Y(t, y) ,
y
transforme las ecuaciones de Hamilton de cualquier hamiltoniano H(t, q, p) en otro
sistema hamiltoniano.
Ejemplo 3.1. Consideremos la transformación
√ √
q̃ = q , p̃ = p − q , (3.5)
definida en el cuadrante q > 0, p > 0 del espacio de fases Φ2 . Las ecuaciones de Hamilton
de
1
H = p2 + ω 2 q 2 )
2
son
q̇ = p , ṗ = −ω 2 q .
69
CAPÍTULO 3. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS 70
2q 2 q̃
√ 2
p 2 ω p 1 ω p̃ + q̃
q̃˙ = p = p̃ + q̃ , p̃˙ = − √ − √ = − √ + √ . (3.6)
2 p 2 q 2 p̃ + q̃ q̃
¿Es este sistema hamiltoniano? La condición necesaria y suficiente para que esto ocurra
e q̃, p̃) tal que
es que exista una función H(t,
e √ 2 e
∂H 1 ω 2 q̃ p̃ + q̃ ∂H p 2
= √ + √ , = p̃ + q̃ . (3.7)
∂ q̃ 2 p̃ + q̃ q̃ ∂ p̃
Dado que (en virtud de las ecs. (3.5)) las coordenadas (q̃, p̃) pertenecen al abierto
√
M = q̃ > 0, p̃ > − q̃ , que es un conjunto simplemente conexo, la condición necesa-
e q̃, p̃) cumpliendo las condiciones
ria y suficiente para la existencia de una función H(t,
anteriores es que
√ 2
1 ∂ ω 2 q̃ p̃ + q̃ ∂ p 2
√ + √ = p̃ + q̃
2 ∂ p̃ p̃ + q̃ q̃ ∂ q̃
ω 2 q̃ p̃ p̃
− √ 2 + √q̃ + 1 = √q̃ + 1 ,
2 p̃ + q̃
1
que sólo puede cumplirse idénticamente en (q̃, p̃) ∈ M si ω = 0. En tal caso H = 2 p2 , y
e del sistema transformado
el hamiltoniano H
√ 2
p 2 p̃ + q̃
q̃˙ = p̃ + q̃ , p̃˙ = − √
2 q̃
∂He p 2 p
= p̃ + q̃ =⇒ H e = 1 p̃ + q̃ 3 + f (t, q̃) ;
∂ p̃ 3
e
√ 2 √ 2
∂H p̃ + q̃ ∂f p̃ + q̃ ∂f
= √ + = √ =⇒ = 0.
∂ q̃ 2 q̃ ∂ q̃ 2 q̃ ∂ q̃
e = 1 3 1
H p 2 6= H = p2 .
3 2
Vemos, en particular, que hay transformaciones del espacio de fases que transforman
las ecuaciones de Hamilton de ciertos hamiltonianos en un sistema hamiltoniano. Estas
transformaciones reciben el nombre de canonoides para el hamiltoniano en cuestión:
CAPÍTULO 3. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS 71
∂L e ∂L ∂ q̇ ∂L ∂q ∂q
p̃i = = = = p.
˙
∂ q̃i ˙
∂ q̇ ∂ q̃i ∂ q̇ ∂ q̃i ∂ q̃i
La ecuación anterior se puede escribir en forma matricial como sigue:
T −1 T
∂q ∂Q
p̃ = p= p.
∂ q̃ ∂q
Por construcción, la transformación
−1 T
∂Q
q̃ = Q(t, q) , p̃ = p (3.8)
∂q
(donde Q(t, q) es una función invertible arbitraria) transforma las ecuaciones de Hamil-
ton del hamiltoniano H asociado a L en las ecuaciones de Hamilton del hamiltoniano
He asociado a L.
e De esta propiedad no se deduce sin más que la transformación (3.8)
sea canónica, ya que no todo sistema hamiltoniano proviene de un lagrangiano; sin em-
bargo, aplicando el criterio de canonicidad que deduciremos a continuación se puede
probar que (3.8) es una transformación canónica. Nótese que en dicha transformación q̃
es independiente de p y p̃ es lineal en el momento p.
Ejemplo 3.5. Las transformaciones del ejemplo anterior, aún cuando dependen de una
función arbitraria Q(t, q), no son ni mucho menos las transformaciones canónicas más
generales. Por ejemplo la transformación
o, equivalentemente,
e p, −q) .
H(t, q, p) = H(t,
Entonces las ecuaciones de Hamilton de H se transforman bajo el cambio de variable
e ya que
(3.9) en las ecuaciones de Hamilton de H,
e
∂H ∂H
q̃˙i = ṗi = −
= ,
∂qi ∂ p̃i
∂H e
∂H
p̃˙ i = −q̇i = − =− .
∂pi ∂ q̃i
Si C1 y C2 son dos curvas formada por estados simultáneos del sistema que rodean un
tubo de trayectorias de las ecuaciones de Hamilton
∂H ∂H
q̇ = , ṗ = − (3.10)
∂p ∂q
CAPÍTULO 3. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS 73
entonces sus transformadas Ce1 y Ce2 son dos curvas que rodean (con la misma orientación)
un tubo de trayectorias del sistema de ecuaciones diferenciales
para todo par de curvas cerradas C1 y C2 formadas por estados simultáneos que rodeen
con la misma orientación un tubo de trayectorias del sistema (3.10). Por la observación
anterior, de esta igualdad se deduce que
Z Z
P(t, q, p) d′ Q(t, q, p) = P(t, q, p) d′ Q(t, q, p) .
C1 C2
P d′ Q = λ p dq − d′ F . (3.12)
q̃ = Q(t, q, p) , p̃ = P(t, q, p)
es canónica si y sólo si existen una constante λ 6= 0 y una función F (t, q, p) tales que
P d′ Q = λ p dq − d′ F .
CAPÍTULO 3. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS 74
e dt = λ (p dq − H dt) − dF .
P dQ − H
Además, si se cumple la relación anterior la función H e está dada por (3.14) y (si se
expresa en términos de las variables (t, q̃, p̃)) es el hamiltoniano del sistema (3.11)
obtenido aplicando el cambio de coordenadas (3.4) a las ecuaciones de Hamilton (3.10).
CAPÍTULO 3. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS 75
Ejemplo 3.10. Otra consecuencia inmediata del Teorema 3.9 es que si la transformación
canónica (3.4) no depende del tiempo entonces podemos tomar simplemente
e = λH .
H (3.16)
donde f ′ (t) puede suprimirse sin pérdida de generalidad dado que no afecta a las ecua-
ciones de Hamilton.
Ejemplo 3.11. Hallemos, por ejemplo, todas las transformaciones canónicas del espacio
de fases de un grado de libertad Φ1 cuya función generatriz es F (t, q, p) = 0. La condición
satisfecha por dichas transformaciones es, en virtud de (3.12),
P d′ Q = λ p dq ,
q̃ = Q(t, q, p)
es posible despejar (localmente) p como una función de (t, q, q̃). Podemos por tanto uti-
lizar (localmente) el par (q, q̃) como coordenadas en el espacio de fases Φn . Si llamamos
F1 t, q, q̃ = F t, q, p(t, q, q̃) (3.18)
la condición (3.13) necesaria y suficiente para que la transformación (3.4) sea canónica,
que podemos escribir en la forma
e = λ(p dq − Hdt) − dF1 ,
p̃ dq̃ − Hdt
De esta condición se deduce que las ecuaciones (3.19) definen (localmente) de forma
unívoca la transformación (3.4). En efecto, si se cumple (3.21) de la segunda ecuación
(3.19) se puede despejar localmente
q̃ = Q(t, q, p) ,
∂F1
p̃ = − t, q, Q(t, q, p) .
∂ q̃
q̃ = p , p̃ = −q (3.22)
Ejemplo 3.12. Veamos, por ejemplo, cuál es la transformación canónica generada por
la función generatriz de tipo 1 más sencilla, es decir
X
F1 = aij qi q̃j , (3.23)
i,j
donde A ≡ aij 1≤i,j≤n es una matriz invertible constante. En este caso las ecuaciones
(3.19) se convierten en
X X
p̃i = − aji qj , λ pi = aij q̃j ,
j j
q̃ = λ A−1 p , p̃ = −AT q .
e = λH + ∂Fi
H , i = 1, . . . , 4 .
∂t
Aunque, por supuesto, hay transformaciones canónicas que no son de ninguno de los tipos an-
teriores, Caratheodory demostró que toda transformación canónica puede generarse de forma
unívoca por una función generatriz adecuada. En efecto, puede probarse que dada una transfor-
mación canónica cualquiera siempre es posible dividir las coordenadas canónicas (q, p) y (q̃, p̃)
en sendos grupos
de forma que
q1 , p2 , q̃1 , p̃2 (3.27)
sean coordenadas independientes en el espacio de fases Φn . Las transformaciones de tipo 1–4
vistas anteriormente se obtienen precisamente cuando en cada uno de los pares (q1 , p2 ) y (q̃1 , p̃2 )
no aparece uno de los dos vectores del par (por ejemplo, q1 = q, q̃1 = q̃ para las transformaciones
de tipo 1). Podemos escribir la condición de canonicidad (3.13) como sigue:
e dt = λ p1 dq1 − q2 dp2 − H dt − dF ,
p̃1 dq̃1 − q̃2 dp̃2 − H (3.28)
donde
F (t, q1 , p2 , q̃1 , p̃2 ) = F + q̃2 p̃2 − λq2 p2 (3.29)
y se entiende que en el miembro derecho q2 , p1 , q̃2 , p̃1 se han de expresar en función de las
variables independientes q1 , p2 , q̃1 , p̃2 . Al ser las variables (3.27) independientes, de la igualdad
(3.28) se deducen las ecuaciones
∂F ∂F ∂F ∂F
p̃1 = − , q̃2 = , λ p1 = , λ q2 = − , (3.30)
∂ q̃1 ∂ p̃2 ∂q1 ∂p2
junto con la igualdad
He = λ H + ∂F . (3.31)
∂t
Las ecuaciones (3.30) determinan (al menos localmente) la transformación canónica si
2
∂ F
det 6= 0 , z = (q1 , p2 ) , z̃ = (q̃1 , p̃2 ) . (3.32)
∂zi ∂ z̃j
CAPÍTULO 3. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS 79
con λ 6= 0.
Las ecuaciones (3.34) son equivalentes a las siguientes relaciones:
yα , yβ = λ ωαβ , 1 ≤ α, β ≤ 2n .
Sea
∂ ỹα ∂(q̃, p̃)
J= ≡ (3.36)
∂yβ 1≤α,β≤2n ∂(q, p)
la matriz jacobiana de las nuevas coordenadas (q̃, p̃) respecto de las antiguas (q, p). Es
inmediato comprobar que
X ∂ ỹγ ∂ ỹδ X
yα , yβ = ωγδ ≡ ωγδ Jγα Jδβ .
γ,δ
∂yα ∂yβ γ,δ
Por tanto las condiciones (3.34) son equivalentes a la siguiente ecuación matricial
J T ΩJ = λΩ. (3.37)
J ΩJ T = λΩ, (3.38)
que es por tanto equivalente a (3.37). El elemento de matriz (α, β) de la igualdad anterior
proporciona la relación
X ∂ ỹα ∂ ỹβ
ωγδ = λ ωαβ , 1 ≤ α, β ≤ 2n ,
γ,δ
∂yγ ∂yδ
que es equivalente a las siguientes identidades satisfechas por los paréntesis de Poisson
de las nuevas coordenadas y e:
ỹα , ỹβ = λ ωαβ , 1 ≤ α, β ≤ 2n ,
Por ejemplo, las rotaciones de ángulo s alrededor de un eje fijo o las traslaciones
y 7→ y + s y0 , donde y0 es un vector fijo, son grupos a un parámetro. En general,
las transformaciones del flujo de cualquier campo de vectores (independiente del tiem-
po) forman un grupo a un parámetro (véase la pág. 51). El teorema siguiente afirma
esencialmente que todo grupo a un parámetro se obtiene de esta forma:
d
ϕs (y) = X ϕs (y) . (3.40)
ds
Haciendo s = 0 en esta igualdad se deduce que el campo X(y) tiene que estar dado por
d
X(y) = ϕ (y) , ∀y ∈ Φn . (3.41)
ds s=0 s
Sólo resta comprobar que el campo definido por la fórmula anterior satisface la ec. (3.40).
En efecto, para todo s0 ∈ R se tiene:
d d d
ϕs (y) = ϕs+s0 (y) = ϕ ϕ (y) = X ϕs0 (y) .
ds s=s0 ds s=0 ds s=0 s s0
Q.E.D.
donde
∂X ∂Xα
= .
∂y ∂yβ 1≤α,β≤2n
Haciendo s = 0 queda
Xα , yβ + yα , Xβ = 0 , 1 ≤ α, β ≤ 2n , (3.43)
es decir
X ∂Xα X ∂Xβ
ωµβ =− ωαµ .
µ ∂yµ µ ∂yµ
Esta última ecuación no es otra cosa que la componente (α, β) de la condición (3.42), lo
que implica que el generador X es hamiltoniano.
CAPÍTULO 3. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS 83
X ∂yµ ∂yν
yα , yβ s=0 = ωµν = ωαβ ,
µ,ν ∂yα ∂yβ
El resultado que acabamos de probar implica que las transformaciones ϕt del flujo
de un campo de vectores hamiltoniano conservativo son canónicas propias, para todo
t ∈ R (nótese que en este caso el parámetro t de las transformaciones es el tiempo).
De esta observación y del Teorema 3.15 se deduce el teorema de Liouville para sistemas
hamiltonianos conservativos.
Ejercicio 6. Supongamos que ϕs s∈R es un grupo a un parámetro de transformaciones
canónicas (no necesariamente propias), y sea λ(s) la valencia de ϕs .
i) Probar que λ(s) = e2cs para algún c ∈ R, y que el generador X del grupo satisface
∂
X = Xf + c y .
∂y
Teorema 3.21. La función f (q, p) es una integral primera del sistema dinámico de
hamiltoniano H si y sólo si H es invariante bajo el grupo a un parámetro de transfor-
maciones canónicas propias Gf .
Demostración.
⇐=) Supongamos que H es invariante bajo el flujo ϕs s∈R
de Xf , es decir
H t, ϕs (y) = H t, y , ∀s ∈ R . (3.44)
y por tanto f es una integral primera del sistema (recuérdese que f es independiente de
t).
=⇒) Supongamos ahora que f (q, p) es una integral primera del sistema, y por tanto
p2
H= + V (|q|) ,
2m
CAPÍTULO 3. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS 85
donde las coordenadas generalizadas q ∈ R3 son las coordenadas cartesianas. Este ha-
miltoniano es claramente invariante bajo el grupo de las rotaciones en el espacio de fases
(q, p) 7→ (Rq, Rp), donde R ∈ O(3). Consideremos el subgrupo de las rotaciones que
sólo afectan a un par de índices i < j, es decir
donde !
cos θ − sen θ
Rθ = ,
sen θ cos θ
permaneciendo las demás variables inalteradas. Se trata claramente de un grupo a un
parámetro, cuyo generador es el campo de vectores
∂ ∂ ∂ ∂
X = −qj + qi − pj + pi .
∂qi ∂qj ∂pi ∂pj
Teoría de Hamilton–Jacobi
de modo que el hamiltoniano H e del sistema transformado sea lo más sencillo posible,
e = 0. En tal caso las ecuaciones del movimiento de las coordenadas (q̃, p̃) se
es decir H
reducen a
q̃˙ = 0 , p̃˙ = 0 ,
y por tanto la solución de las ecuaciones de Hamilton de partida es
donde q̃0 , p̃0 ∈ Rn son vectores constantes. En otras palabras, las nuevas coordenadas
canónicas Qi (t, q, p), Pi (t, q, p) (1 ≤ i ≤ n) son 2n integrales primeras independientes
de las ecuaciones de Hamilton (4.1).
Veamos a continuación que siempre es posible encontrar una transformación canóni-
ca (4.2) que convierta al sistema (4.1) en un sistema de hamiltoniano H e = 0. En efecto,
por la ec. (3.13) la condición necesaria y suficiente para que exista tal transformación
es que se verifique la relación
p̃
dq̃ = p dq − H dt − dS , (4.4)
λ
donde S = F/λ, λ es el parámetro de la transformación y F su función generatriz. Uti-
lizando las variables (q̃, p̃/λ) en lugar de (q̃, p̃), es evidente de la ecuación anterior que
podemos restringirnos sin pérdida de generalidad a transformaciones canónicas propias.
Por tanto a partir de ahora trataremos exclusivamente con este tipo de transformaciones,
y en particular a partir de ahora escribiremos la ec. (4.4) en la forma más sencilla
p̃ dq̃ = p dq − H dt − dS . (4.5)
86
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 87
∂S ∂S ∂S
= p, = −p̃ , = −H(t, q, p) . (4.7)
∂q ∂ q̃ ∂t
Combinando estas ecuaciones se obtiene la siguiente ecuación no lineal en derivadas
parciales de primer orden que debe satisfacer la función S(t, q, q̃):
∂S ∂S
+ H t, q, = 0. (4.8)
∂t ∂q
Por tanto, si S(t, q, q̃) es cualquier solución de (4.8) que satisface la condición (4.6)
entonces las primeras dos ecuaciones (4.7), es decir
∂S ∂S
p= , p̃ = − , (4.9)
∂q ∂ q̃
definen una transformación canónica propia (con función generatriz S) cuyo hamilto-
niano transformado es H e = 0. Por las observaciones anteriores (cf. la ec. (4.3)), la
solución general de las ecuaciones de Hamilton (4.1) se puede escribir en la forma
∂S ∂S
p= (t, q, q̃0 ) , (t, q, q̃0 ) = −p̃0 .
∂q ∂ q̃
Nótese que si S satisface la condición (4.10) las ecuaciones (4.11) determinan las
coordenadas q y p en función del tiempo y las 2n constantes arbitrarias (α, β) ∈ R2n . En
efecto, la condición (4.10) implica que la segunda ec. (4.11) permite calcular (localmente)
q = q(t, α, β), y sustituyendo en la primera ecuación se determina
∂S
p= t, q(t, α, β), α .
∂q
Definición 4.2. Una solución de la ecuación de Hamilton–Jacobi dependiente de n
parámetros α = (α1 , . . . , αn ) que satisface la condición (4.10) se denomina una solución
completa de dicha ecuación.
Es evidente que, al no aparecer la función S en la ecuación de Hamilton–Jacobi
más que a través de sus derivadas parciales, si a cualquier solución de dicha ecuación
se le suma una constante arbitraria se obtiene una nueva solución, dependiente de una
parámetro adicional α0 . Este parámetro no se puede tomar, sin embargo, como una de
las constantes arbitrarias de las que depende una solución completa de (4.8), ya que
evidentemente
∂2S
= 0, 1 ≤ i ≤ n,
∂qi ∂α0
en contradicción con la condición (4.10).
Por el teorema de Cauchy–Kovalevskaya, si H(t, q, p) es una función analítica de
sus argumentos la solución general de la ecuación de Hamilton–Jacobi (4.8) depende de
una función arbitraria de n variables (por ejemplo, del dato inicial f (q) = S(0, q)). Por
tanto una solución completa S(t, q, α) de la ecuación de Hamilton–Jacobi no representa
la solución más general de dicha ecuación.
De lo anterior también se deduce que la ecuación (4.8) posee un número infinito de
soluciones completas. Sin embargo, si se conoce una solución completa de la ecuación
de Hamilton–Jacobi se puede reconstruir dicha ecuación (es decir, se puede recuperar
el Hamiltoniano H(t, q, p)). En efecto, si S(t, q, α) es una función conocida entonces
podemos calcular sus derivadas parciales
∂S ∂S
= f0 (t, q, α) , = f (t, q, α) . (4.12)
∂t ∂q
De la última ecuación podemos despejar (localmente)
∂S
α = α t, q,
∂q
en virtud de la condición (4.10). Sustituyendo en la primera ecuación (4.12) se obtiene
la ecuación de Hamilton–Jacobi de la cual S(t, q, α) es una solución completa:
∂S ∂S
− f0 t, q, α t, q, = 0.
∂t ∂q
Ejemplo 4.3. Consideremos la función
m
S(t, q, α) = (q − α)2 , (4.13)
2t
que claramente cumple la condición (4.10), ya que
∂S m ∂2S m
= (qi − αi ) =⇒ = − δij , 1 ≤ i, j, ≤ n. (4.14)
∂qi t ∂qi ∂αj t
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 89
En este caso
∂S m
= − 2 (q − α)2
∂t 2t
y de la primera ec. (4.14) se obtiene
t ∂S
q−α= .
m ∂q
Por tanto la ecuación de Hamilton–Jacobi satisfecha por S es
2
∂S 1 ∂S
+ = 0. (4.15)
∂t 2m ∂q
El hamiltoniano asociado a esta ecuación es el de la partícula libre:
p2
H=
. (4.16)
2m
Resolvamos, como ejercicio, las ecuaciones de Hamilton
p
q̇ = , ṗ = 0 (4.17)
m
del hamiltoniano (4.16) aplicando el Teorema 4.1. En este caso
∂S m ∂S m
p= = (q − α) , = − (q − α) = β .
∂q t ∂α t
Combinando estas ecuaciones obtenemos
β
q = − t+α, p = −β ,
m
que es, efectivamente, la solución general de las ecuaciones (4.17) (α = q(0) en este
caso). Nótese, para finalizar, que, como hemos comentado anteriormente, la ecuación
(4.15) posee muchas otras soluciones completas. Por ejemplo, es inmediato comprobar
que la función
α2
S(t, q, α) = α · q − t
2m
es una solución (claramente completa) de (4.15).
donde q(s) es la solución de las ecuaciones de Lagrange que satisface las condiciones de
contorno
q(t0 ) = α , q(t1 ) = q1 . (4.19)
En otras palabras, S(t1 , q1 , α) es la acción de la trayectoria del sistema de lagrangiano
L que une los puntos (t0 , α) y (t1 , q1 ) en el espacio de configuración ampliado1 . Nótese
que, al depender la solución general de las ecuaciones de Lagrange de 2n constantes
arbitrarias, en general para cada (t1 , q1 ) existe una única trayectoria que cumple las
condiciones (4.19).
1
Evidentemente, la función principal de Hamilton también depende de t0 , aunque esta dependencia
no es importante en lo que sigue y, por tanto, no se ha reflejado en la notación.
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 90
Nótese que q(s, 0) es la trayectoria q(s) que satisface (4.19), y que de (4.21) y de la
definición
∂
δq(t) = q(t, ǫ)
∂ǫ ǫ=0
se sigue que
δq(t0 ) = 0 , δq(t1 ) = δq1 .
En virtud de (4.21),
Z t1
S(t1 , q1 + ǫ δq1 , α) = L s, q(s, ǫ), q̇(s, ǫ) ds
t0
es la acción de la trayectoria q(s, ǫ) en el intervalo [t0 , t1 ], y por tanto (cf. la ec. (1.68))
∂ ∂S
S(t1 , q1 + ǫ δq1 , α) = (t1 , q1 , α) · δq1
∂ǫ ǫ=0 ∂q
Z
t1 δL t1
= s, q(s), q̇(s), q̈(s) · δq(s) ds + p(s) · δq(s) = p(t1 ) · δq1 .
t0 δq t0
Si q(s) es de nuevo la trayectoria que cumple (4.19) entonces para todo t se tiene
Z t
S(t, q(t), α) = L s, q(s), q̇(s) ds ,
t0
y por tanto
d ∂S ∂S
S t, q(t), α = t, q(t), α + t, q(t), α q̇(t) = L t, q(t), q̇(t) .
dt ∂t ∂q
De la primera ecuación (4.20) se sigue entonces que
∂S
t, q(t), α = L t, q(t), q̇(t) − q̇(t) · p(t) ≡ −H t, q(t), p(t) ,
∂t
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 91
S = W (q) + S0 (t)
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 92
S0 = −αn t
y por tanto
S = W (q, α) − αn t , (4.23)
donde la función W (q, α) satisface la llamada ecuación de Hamilton–Jacobi inde-
pendiente del tiempo
∂W
H q, = αn . (4.24)
∂q
De esta forma hemos pasado de la ecuación de Hamilton–Jacobi original (4.8), en la
que hay n + 1 variables independientes (t, q), a la familia de ecuaciones dependientes
del parámetro αn (4.24), en la que las variables independientes son únicamente las n
coordenadas q. Nótese que la condición (4.10) para que S(t, q, α) sea una solución
completa de la ecuación de Hamilton–Jacobi (4.8) es equivalente a la condición análoga
sobre W (q, α)
2
∂ W
det 6= 0 . (4.25)
∂qi ∂αj
En el lenguaje de la teoría de ecuaciones en derivadas parciales, el procedimiento
anterior es la separación de la variable t de las demás variables independientes q, y la
constante αn es la llamada constante de separación. El significado físico de la constante
αn es claro si tenemos en cuenta que si W es una solución de (4.24) entonces a lo largo
de las trayectorias del sistema se tiene
∂S ∂W
p= = ,
∂q ∂q
y por tanto
αn = H(q, p) ≡ E
es la energía del sistema (que en este caso conserva, al ser H independiente de t). En
definitiva, para un sistema conservativo la solución de la ecuación de Hamilton–Jacobi
se puede buscar en la forma
junto con
∂W
(q, α) = t + βn . (4.28b)
∂E
Es importante observar que en las ecuaciones (4.28a) no aparece el tiempo t, por lo que
(4.28a) es la ecuación geométrica de la trayectoria de energía E en el espacio de fases
Φn . Nótese, por último, a este respecto que la constante βn que aparece en el miembro
derecho de (4.28b) tiene obviamente dimensiones de tiempo, y por este motivo (4.28b)
se suele escribir en la forma
∂W
(q, α) = t − t0 . (4.29)
∂E
Esto también refleja el hecho conocido de que en un sistema autónomo de ecuaciones
diferenciales las traslaciones temporales de cualquier solución del sistema siguen siendo
soluciones.
Se puede hacer algo muy parecido a lo anterior si H no depende de alguna de las
coordenadas q o, dicho de otro modo, si alguna de dichas coordenadas es cíclica. En
efecto, supongamos que las últimas n − m coordenadas son cíclicas:
∂H
= 0, i = m + 1, . . . , n .
∂qi
Denotando
q1 = (q1 , . . . , qm ) , q2 = (qm+1 , . . . , qn )
la ecuación de Hamilton–Jacobi se escribe
∂S ∂S ∂S
+ H t, q1 , , = 0.
∂t ∂q1 ∂q2
∂S
Si las derivadas parciales son constantes:
∂q2
∂S
= α2 ,
∂q2
es decir si
S = S1 (t, q1 , α) + α2 · q2 , (4.30)
entonces la ecuación de Hamilton–Jacobi se convierte en
∂S1 ∂S1
+ H t, q1 , , α2 = 0 . (4.31)
∂t ∂q1
∂S1 ∂S1
p1 = , p2 = α2 , = β1 (4.33a)
∂q1 ∂α1
junto con
∂S1
q2 = β 2 − . (4.33b)
∂α2
En particular, la segunda de las ecuaciones (4.33a) proporciona la interpretación física
de las constantes de separación α2 como los momentos conservados p2 correspondien-
tes a las coordenadas cíclicas q2 , por lo que es costumbre prescindir de ella y escribir
directamente (4.30) en la forma
S = S1 (t, q1 , α) + p2 · q2 , (4.34)
con p2 constante. Nótese que las ecuaciones (4.33a) no contienen las coordenadas cíclicas
q2 , por lo que una vez resueltas dichas ecuaciones el movimiento de las coordenadas
cíclicas se determina sustituyendo en la ecuación (4.33b), es decir
∂S1
q2 = β 2 − . (4.35)
∂p2
S = W (q1 , α) + p2 · q2 − E t , (4.36)
∂2W
det 6= 0 . (4.38)
∂q1 ∂α1
La solución de las ecuaciones del movimiento se escribe en este caso
∂W ∂W
p1 = (q1 , α) , p2 = const. ; (q1 , α) = βi i = 1, . . . , m − 1 , (4.39a)
∂q1 ∂αi
junto con
∂W ∂W
(q1 , α) = t − t0 , q2 = β 2 − (q1 , α) . (4.39b)
∂E ∂p2
Ejemplo 4.6. Ecuación de Hamilton–Jacobi para un potencial central.
El hamiltoniano del problema en coordenadas esféricas está dado por
1 p2 p2ϕ
H= p2r + 2θ + 2 + V (r) . (4.40)
2m r r sen2 θ
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 95
Wθ2 p2ϕ
Wr2 + 2
+ 2 2
= 2m E − V (r) , (4.43)
r r sen θ
que se puede escribir como sigue:
2 p2ϕ
r Wr2 − 2mE + 2mV (r) = − Wθ2 + (4.44)
sen2 θ
La forma de esta última ecuación sugiere separar las variables r y θ ensayando una
solución de la forma
W = R(r) + Θ(θ) , (4.45)
donde, de nuevo, hemos omitido la dependencia de las funciones R y Θ de los parámetros
(α, E, pϕ ). Sustituyendo esta expresión de W en la ec. (4.44) se obtiene
2 2 p2ϕ
r 2 R ′ (r) − 2mE + 2mV (r) = − Θ′ (θ) + ≡ −α ,
sen2 θ
donde hemos tomado el parámetro α igual a la constante de separación. De esta forma
hemos convertido la ecuación en derivadas parciales (4.44) en dos ecuaciones diferenciales
ordinarias desacopladas para las funciones R(r) y Θ(θ), cuya integración es inmediata:
√ Z r
α
R(r) = ǫ1 2m E − V (r) − dr , (4.46a)
2mr 2
s
Z
p2ϕ
Θ(θ) = ǫ2 α− dθ . (4.46b)
sen2 θ
(En las ecuaciones anteriores, ǫ1 y ǫ2 denotan dos signos arbitrarios e independientes
entre sí.) Se puede comprobar que la solución de la ecuación de Hamilton–Jacobi dada
por las ecuaciones (4.42), (4.45) y (4.46) es completa. Una vez hallada una solución
completa de la ecuación de Hamilton–Jacobi, la solución general de las ecuaciones de
Hamilton se obtiene directamente a partir de las ecuaciones (4.11), que en este caso
proporcionan:
r
∂R √ α
pr = = ǫ1 2m E − V (r) − , (4.47a)
∂r 2mr 2
s
∂Θ p2ϕ
pθ = = ǫ2 α − , (4.47b)
∂θ sen2 θ
(pϕ = const.) (4.47c)
2
A partir de ahora, denotaremos frecuentemente mediante subíndices las derivadas parciales de las
funciones S y W .
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 96
junto con
Z
∂S ∂R ∂Θ ǫ1 dr
≡ + =− s
∂α ∂α ∂α 2 α
2m E − V (r) − r2
2mr 2
Z
ǫ2 dθ
+ s =β, (4.48a)
2 p2ϕ
α−
sen2 θ
Z
∂S ∂Θ dθ
≡ + ϕ = ϕ − ǫ2 p ϕ s = ϕ0 , (4.48b)
∂pϕ ∂pϕ p 2
ϕ
sen2 θ α −
sen2 θ
y r Z
∂S ∂R m dr
≡ − t = ǫ1 r − t = −t0 . (4.49)
∂E ∂E 2 α
E − V (r) −
2mr 2
La ecuación (4.48a), que puede escribirse en la forma
Z 1/r Z
du dθ
s =± s , (4.50)
α 2 p2ϕ
2m E − V (1/u) − u α−
2m sen2 θ
determina la relación funcional r = r(θ) a lo largo de las órbitas, mientras que (4.48b)
proporciona la dependencia de ϕ en función de θ. Esta última ecuación se puede integrar
elementalmente3 , obteniéndose la relación
pϕ cot θ
sen(ϕ − ϕ0 ) = ± q ,
α − p2ϕ
que es la ecuación de un plano que pasa por el origen. De la ec. (4.47b) también se
deduce que
p2ϕ
α = p2θ + = J2 .
sen2 θ
Las ecuaciones (4.48b) y (4.50) son las ecuaciones de la órbita, mientras que (4.49), que
puede escribirse r
Z
dr 2
s =± (t − t0 ) ,
J2 m
E − V (r) −
2mr 2
determina la ley temporal del movimiento r = r(t). Por ejemplo, si escogemos las coor-
denadas de modo que el movimiento tenga lugar en un plano vertical ϕ = ϕ0 entonces
pϕ = 0, y la ecuación (4.50) se reduce a la forma usual
Z 1/r du
J s = ±(θ − θ0 ) .
J2 2
2m E − V (1/u) − u
2m
3
Basta efectuar el cambio de variable u = pϕ cot θ.
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 97
∂W
lo que sugiere ensayar soluciones W tales que cada derivada parcial sea sólo función
∂qi
de la correspondiente coordenada qi y de los n parámetros α, es decir
∂2W
= 0, ∀i 6= j ,
∂qi ∂qj
Es inmediato demostrar por inducción que esta igualdad sólo puede cumplirse si cada
uno de los sumandos es una constante, que podemos identificar con la constante de
separación αi , es decir:
∂Wi
Hi qi , (qi , α) = αi , 1 ≤ i ≤ n; (4.54)
∂qi
por lo que en este caso no es conveniente tomar αn igual a E. Hemos reducido, por
tanto, el problema de integrar las ecuaciones del movimiento del sistema al de resolver
las n ecuaciones ordinarias desacopladas (4.54). Supongamos, por ejemplo, que
p2i
Hi (qi , pi ) = + Vi (qi ) , 1 ≤ i ≤ n,
2mi
por lo que las ecuaciones (4.54) se escriben
2
1 ∂Wi
+ Vi (qi ) = αi , 1 ≤ i ≤ n. (4.56)
2mi ∂qi
{Hi , Hj } = 0 , 1 ≤ i, j ≤ n .
Se sobreentiende que las integrales primeras a las que hace referencia la definición
anterior han de ser funciones definidas globalmente, es decir en todo el espacio de fases
del sistema. Si no se impone esta restricción, todo sistema hamiltoniano sería comple-
tamente integrable, ya que por ejemplo las n coordenadas locales q̃i (o p̃i ) construidas
a partir de una solución completa S(t, q, q̃) de la ecuación de Hamilton–Jacobi (cf. la
ec. (4.9)) son integrales primeras del sistema y están en involución. Un teorema clá-
sico del propio Liouville (completado en la década de los 50 por el matemático ruso
V. Arnold) afirma que la solución general de las ecuaciones del movimiento de un sis-
tema mecánico completamente integrable se puede reducir a cuadraturas, si se conocen
explícitamente n integrales primeras en involución.
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 99
Ejemplo 4.8. Un tipo de hamiltoniano más general que (4.51) que se presenta muy
frecuentemente en la práctica es
H = K f1 (q1 , p1 ), . . . , fn (qn , pn ) . (4.57)
K(s1 , . . . , sn ) = s1 + · · · + sn .
Veremos a continuación que para este tipo de hamiltonianos es posible resolver la ecua-
ción de Hamilton–Jacobi por separación de variables, de forma muy parecida a la del
ejemplo anterior. En efecto, la ecuación de Hamilton–Jacobi independiente del tiempo
es ahora
∂W ∂W
K f1 q1 , , . . . , fn qn , =E. (4.58)
∂q1 ∂qn
La forma en que entran las derivadas parciales de W en esta ecuación sugiere, de nuevo,
ensayar soluciones de la forma (4.53). Sustituyendo este tipo de soluciones en la ecuación
anterior resulta
∂W1 ∂Wn
K f1 q1 , (q1 , α) , . . . , fn qn , (qn , α) =E. (4.59)
∂q1 ∂qn
De nuevo, es evidente que se obtiene una solución de esta ecuación si cada una de las
funciones Wi (qi , α) satisface la ecuación diferencial ordinaria de primer orden
∂Wi
fi qi , = αi , 1 ≤ i ≤ n, (4.60)
∂qi
E = K(α) . (4.61)
fi (qi , pi ) = αi , 1 ≤ i ≤ n. (4.62)
∂fi
6= 0 , 1 ≤ i ≤ n, (4.63)
∂pi
lo cual siempre ocurre si
∂2H
det 6= 0
∂pi ∂pj
(ya que en caso contrario H no dependería del momento pi ). Si
pi = p̂i (qi , αi ) , 1 ≤ i ≤ n,
cuya solución es Z
Wi (qi , αi ) = p̂i (qi , αi ) dqi , 1 ≤ i ≤ n. (4.65)
En definitiva,
XZ
S= p̂i (qi , αi ) dqi − K(α) t (4.66)
i
es solución de la ecuación de Hamilton–Jacobi (4.58). Al ser
∂2S ∂ p̂i
= δij , 1 ≤ i, j ≤ n ,
∂qi ∂αj ∂αi
esta solución es completa si
∂ p̂i
6= 0 , 1 ≤ i ≤ n.
∂αi
Como
∂fi ∂ p̂i
fi qi , p̂i (qi , αi ) = αi =⇒
= 1, 1 ≤ i ≤ n, (4.67)
∂pi ∂αi
las condiciones (4.63) garantizan que la solución (4.66) es completa. La solución general
de las ecuaciones canónicas del hamiltoniano (4.57) obtenida a partir de la solución
completa (4.66) de (4.58) es
Z
∂S ∂S ∂ p̂i ∂K
pi = = p̂i (qi , αi ) , = (qi , αi ) dqi − (α) t = βi , 1 ≤ i ≤ n.
∂qi ∂αi ∂αi ∂αi
(4.68)
Utilizando las relaciones (4.62) y (4.67) se pueden expresar las últimas ecuaciones (4.68)
en la forma más conveniente
Z
dqi ∂K
fi (qi , pi ) = αi ,
= (α) t + βi , 1 ≤ i ≤ n. (4.69)
∂fi ∂αi
qi , p̂i (qi , αi )
∂pi
Nótese, en particular, que las n funciones fi (qi , pi ) son integrales primeras (claramente en
involución), y las constante de separación αi son los valores que toman dichas integrales
en el movimiento del sistema. En particular, de esto se deduce que el hamiltoniano (4.58)
es completamente integrable.
Definición 4.9. En general, diremos que las m coordenadas q1 = (q1 , . . . , qm ) son se-
parables de las restantes coordenadas q2 = (qm+1 , . . . , qn ) en la ecuación de Hamilton–
Jacobi independiente del tiempo de un hamiltoniano conservativo H(q, p) si dicha ecua-
ción admite una solución completa de la forma
m
X
W = Wi (qi , α) + Wm+1 (q2 , α), (4.70)
i=1
con E = E(α).
Por ejemplo, de la ecuación (4.36) se deduce que las coordenadas cíclicas son siempre
separables (Wi = αi qi en este caso). Las m funciones Wi con 1 ≤ i ≤ m son solución de
sendas ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden de la forma
∂Wi
Fi qi , ,α = 0, 1 ≤ i ≤ m, (4.71)
∂qi
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 101
las coordenadas (q1 , . . . , qm ) son separables. Probar también que en este caso las funcio-
nes Wi satisfacen las ecuaciones
∂Wi ∂Wm+1
fi qi , = αi , 1 ≤ i ≤ m; fm+1 q2 , = αm+1
∂qi ∂q2
y
E = K(α1 , . . . , αm+1 ) .
En particular, nótese que en este ejemplo
es completamente separable. Esto demuestra que no todos los hamiltonianos cuya ecua-
ción de Hamilton–Jacobi es completamente separables son de la forma (4.57).
Wθ2 Wϕ2
Wr2 + 2 + 2 + 2mV (r, θ) = 2mE . (4.76)
r r sen2 θ
Dado que el ángulo acimutal ϕ es una coordenada cíclica, ensayamos soluciones de la
forma
W = w(θ, ϕ) + pϕ ϕ ,
donde la constante pϕ es el momento canónico conjugado de la coordenada ϕ. Introdu-
ciendo esta solución en (4.76) obtenemos la siguiente ecuación para w:
p2ϕ
r 2 wr2 − 2mE + wθ2 + + 2mr 2 V (r, θ) = 0 . (4.77)
sen2 θ
Esta ecuación es separable si y sólo si
es decir
V1 (θ)
V (r, θ) = V0 (r) + . (4.78)
r2
Esta es pues la forma más general de un potencial tridimensional independiente de ϕ
para el que la ecuación de Hamilton–Jacobi independiente del tiempo es separable.
Para un potencial de la forma anterior, (4.77) admite soluciones de la forma
w = R(r) + Θ(θ) ,
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 103
junto con
Z
∂S ∂R ∂Θ ǫ1 dr
≡ + =− s
∂α ∂α ∂α 2 α
r2
2m E − V0 (r) −
2mr 2
Z
ǫ2 dθ
+ s =β, (4.80a)
2 2
pϕ
α− − 2mV1 (θ)
sen2 θ
Z
∂S ∂Θ dθ
≡ + ϕ = ϕ − ǫ2 p ϕ s = ϕ0 , (4.80b)
∂pϕ ∂pϕ p 2
ϕ
sen2 θ α − − 2mV1 (θ)
sen2 θ
y r Z
∂S ∂R m dr
≡ − t = ǫ1 r − t = −t0 . (4.81)
∂E ∂E 2 α
E − V0 (r) −
2mr 2
Nótese que en este caso la constante de separación α no representa el cuadrado del
momento angular (que no se conserva para este tipo de potenciales), sino que (cf. la
ec. (4.79b)) está dada por
p2ϕ
α = p2θ + + 2mV1 (θ) = J 2 + 2mV1 (θ) .
sen2 θ
El hamiltoniano con potencial (4.78) es completamente integrable: en efecto, las tres
funciones
f1 = J 2 + 2mV1 (θ) , f 2 = pϕ , f3 = H
son integrales primeras claramente en involución (pruébese esta última afirmación).
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 104
Supongamos, por tanto, que las n funciones Pi están en involución. Para construir el resto
de las coordenadas canónicas Qi (1 ≤ i ≤ n), basta con hallar la función generatriz de
la transformación canónica (propia) (q, p) 7→ (Q, P). Al ser las funciones Pi (1 ≤ i ≤ n)
funcionalmente independiente por hipótesis, podemos suponer sin pérdida de generalidad
que (por ejemplo)
∂P
det 6= 0 , (4.82)
∂p
por lo que la transformación canónica (q, p) 7→ (Q, P) es de tipo 2. Si F (q, P) es su
función generatriz, las ecuaciones de la transformación son (cf. la ecuación (3.24))
∂F ∂F
p= , Q= . (4.83)
∂q ∂P
Para que la primera de estas ecuaciones tenga solución (local) es necesario y suficiente
que las funciones pi (q, P), determinadas a partir de las ecuaciones
Pi q, p(q, P) = Pi , 1 ≤ i ≤ n, (4.84)
Para comprobar que esta condición se cumple derivamos parcialmente las ecuacio-
nes (4.84) respecto de q, obteniendo
∂P ∂P ∂p
+ = 0. (4.86)
∂q ∂p ∂q
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 105
Por otra parte, al estar las n funciones Pi por hipótesis en involución se tiene
T T
∂P ∂P ∂P ∂P
= .
∂q ∂p ∂p ∂q
∂ Ĥ
0 = Ṗi = Pi , Ĥ = − =⇒ Ĥ = Ĥ(P) .
∂Qi
∂ Ĥ ∂ Ĥ
Q̇ = (P) , Ṗ = − =0
∂P ∂Q
se integran por tanto de forma inmediata:
∂ Ĥ
P = P0 , Q = Q0 + t (P0 ) . (4.87)
∂P
Q.E.D.
siendo (r, θ) coordenadas polares en el plano del movimiento. Este sistema es completa-
mente integrable, siendo por ejemplo
P1 = H , P2 = pθ
dos integrales primeras en involución. Para integrar las ecuaciones del movimiento por el
método de Liouville, despejamos primero los momentos (pr , pθ ) en función de (P1 , P2 ),
obteniendo s
P22
pr = ± 2m P1 − V (r) − , pθ = P2 . (4.88)
2mr 2
Nótese que la posibilidad de despejar los momentos p en función de (q, P) implica la
condición (4.82). Por ejemplo, en este caso
∂P ∂H ∂H
∂H pr
∂pθ
det = ∂pr = =
∂p 0 1 ∂pr m
∂F ∂F
= pr , = pθ ,
∂r ∂θ
donde pr y pθ están dados por (4.88). De esta forma se obtiene (prescindiendo de una
función arbitraria de (P1 , P2 ) que, como sabemos, es irrelevante)
s
√ Z
P22
F = P2 θ ± 2m P1 − V (r) − dr .
2mr 2
Teniendo en cuenta que Ĥ(P1 , P2 ) = P1 , la solución general de las ecuaciones del movi-
miento está dada por
P1 = const. ≡ E , P2 = const. ≡ J ;
r Z
∂F m dr ∂ Ĥ
Q1 = =± q = t = t,
∂P1 2 E − V (r) − J2 ∂P1
2mr 2
Z
∂F J dr ∂ Ĥ
Q2 = =θ∓√ q = t = 0.
∂P2 2m r 2 E − V (r) − J2 ∂P2
2mr 2
donde la integral de línea está extendida a cualquier curva que conecte un punto fijo
del espacio de fases y0 con el punto y(q, P) (véase la figura (4.1)). El integrando de
esta última ecuación es una forma diferencial cerrada en virtud de la ec. (4.85), por
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 107
y(q, P0 )
P = P0
C(q, P0 )
x0 (P0 )
y0
Xi ≡ XPi , 1 ≤ i ≤ n,
Xi Pj = {Pj , Pi } = 0 , 1 ≤ i, j ≤ n .
Además, dichos campos son completos sobre M0 , ya que dicha superficie es compacta.
Al ser
[Xi , Xj ] = −X{Pi ,Pj } = 0 , 1 ≤ i, j ≤ n ,
los campos Xi generan un grupo de Lie abeliano n-dimensional G ∼ Rn de transforma-
ciones (canónicas) de M0 . Se puede probar que (al ser dim M0 = n = dim G) dicho grupo
es transitivo, es decir que si fijamos un punto y0 ∈ M0 para todo y ∈ M0 existe g ∈ G
tal que y = g(y0 ). En tal caso M0 ∼ G/G0 , siendo G0 = {g ∈ G | g(y0 ) = y0 } el grupo
de isotropía de y0 . Dado que las funciones Pi (1 ≤ i ≤ n) son funcionalmente indepen-
dientes, podemos escoger y0 ∈ M0 tal que el conjunto de vectores {X1 (y0 ), . . . , Xn (y0 )}
sea linealmente independiente. Se demuestra entonces que G0 es un grupo discreto de
dimensión k ≤ n, por lo que M0 ∼ G/G0 ∼ Rn−k × Tk . Pero el espacio Rn−k × Tk es
compacto si y sólo si k = n, y en tal caso M0 ∼ Tn . Q.E.D.
∂ Ĥ
J̇ = {J, Ĥ} = − =0
∂ϕ
implica que Ĥ es función únicamente de las variables acción J. Entonces las ecuaciones
canónicas de Hamilton en las variables (ϕ, J) son
∂ Ĥ
J̇ = 0 , ϕ̇ = ≡ ω(J) . (4.91)
∂J
La solución general de estas ecuaciones es
J = J0 , ϕ = ϕ0 + ω(J0 ) t . (4.92)
En otras palabras, el movimiento en cada toro J = J0 tiene lugar con velocidad angular
constante ω(J0 ).
Arnold demostró que las variables acción-ángulo existen para cualquier sistema com-
pletamente integrable con superficies de nivel P = P0 compactas. Para entender la gé-
nesis de este resultado, estudiaremos a continuación el caso más sencillo (aunque no del
todo trivial) de un sistema con un grado de libertad.
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 109
V (q)
En este caso
∂P ∂H p
= = ,
∂p ∂p m
por lo que (q, P ) ≡ (q, E) forman un sistema de coordenadas sólo en los semiplanos
p > 0 y p < 0. Más explícitamente, el momento p(q, E) está dado por
q
p(q, E) = ± 2m E − V (q) ≡ p± (q, E) . (4.93)
Esta fórmula da lugar a dos expresiones F± (q, E) para la función generatriz F (q, E),
válidas en cada uno de los semiplanos ±p > 0:
√ Z q
F± (q, E) = ± 2m E − V (q) dq . (4.94)
Para construir las variables acción-ángulo, tenemos que hallar en primer lugar una coor-
denada Q de tipo ángulo definida en cada curva de nivel H = E. Para ello basta con
empalmar las dos expresiones Q+ y Q− de forma continua. Más precisamente, sean
q1 (E) < q2 (E) los dos puntos de retroceso de la órbita de energía E, es decir las dos
raíces de la ecuación
V (q) = E
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 110
donde la integral de línea está tomada a lo largo de la órbita recorrida en sentido horario
(es decir, en el sentido del movimiento). El incremento de la coordenada Q al recorrer
la órbita una vez en sentido horario a partir del punto inicial (q1 (E), 0) es por tanto
I
∂
∆Q = p dq ≡ 2πJ ′ (E) , (4.98)
∂E H=E
En principio, la última integral está extendida a la porción de la órbita que une el punto
de retroceso (q1 (E), 0) con un punto cualquiera (q, p) de la órbita de energía E. Sin
embargo, es evidente que si cambiamos el punto inicial (qR1 (E), 0) en cada órbita por
un punto fijo cualquiera x0 (E) en dicha órbita la integral H=E p dq sólo varía en una
función de E (la integral entre (q1 (E), 0) y x0 (E) a lo largo de la órbita), lo cual afecta
a la variable angular ϕ en la suma
R
de una función únicamente de E. En otras palabras,
el punto inicial en la integral p dq en realidad puede tomarse arbitrariamente en cada
órbita (mientras que varíe de forma suave al pasar de una órbita a otra), y su elección
es equivalente a fijar el origen de los ángulos en cada órbita. Nótese también que la
segunda ecuación se puede escribir
Z
∂
ϕ= p dq , (4.103)
∂J H=E(J)
Mientras que la variable angular ϕ es, por supuesto, adimensional, la variable J tiene
dimensión de acción. Su interpretación geométrica es clara: por el teorema de Stokes,
J(E) es igual a 1/2π veces el área encerrada por la órbita H = E.
Ejercicio 11. Utilizando la interpretación anterior de J, probar que J ′ (E) > 0 para un
potencial como el de la figura (4.2).
Al ser la transformación (q, p) 7→ (ϕ, J) canónica propia e independiente del tiempo,
el hamiltoniano en las variables acción-ángulo es simplemente E(J). Las ecuaciones del
movimiento en las variables acción-ángulo son por tanto
J˙ = J, E(J) = 0 , ϕ̇ = ϕ, E(J) = E ′ (J) . (4.105)
Su solución general es
J = J0 , ϕ = ϕ0 + ω(J0 )t , (4.106)
con
ω(J) = E ′ (J) = 1/J ′ (E) . (4.107)
Ejercicio 12. Probar que la función generatriz de la transformación canónica (de tipo
2) (q, p) 7→ (ϕ, J) es Z
F̂ (q, J) = F q, E(J) = p dq , (4.108)
H=E(J)
q √
2E
por lo que las curvas de nivel H = E son elipses de semiejes mω 2 y 2Em. Por tanto
s
1 2E √ E
J(E) = π 2
2Em = . (4.109)
2π mω ω
Los puntos de retroceso son en este caso
s
2E
q1 (E) = − = −q2 (E) .
mω 2
La coordenada angular ϕ está dada por
s
Z Z Z q
∂ ∂ ∂ √ mω 2 2
ϕ= p dq = ω p dq = ω 2m E− s ds
∂J ∂E ∂E q1 (E) 2
r Z r
m q ds π m
=ω q = + arc sen ωq , p ≥ 0. (4.110)
2 q1 (E) E − mω2 s2 2 2E
2
En este caso ω(J) = E ′ (J) = ω es constante, y por tanto la solución general de las
ecuaciones del movimiento es ϕ = ϕ0 + ωt y J = const. En términos de la coordenada
original q se obtiene la expresión usual
s
2E
q= cos(ωt + α) , (4.111)
mω 2
con α = ϕ0 + π.
V /V0
10
E/V0
4
q/q0
x1 (E) π x2 (E) π
2
Si x = q/q0 y ǫ = V /V0 ≥ 1, los puntos de retroceso x1,2 (ǫ) están dados por
√ π √
x1 (ǫ) = arc sen 1/ ǫ ≤ ≤ x2 (ǫ) = π − arc sen 1/ ǫ . (4.113)
2
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 113
Por tanto
s
q0 E
I(q, E) = √ arc cos cos x . (4.114)
E E − V0
Calculemos, en primer lugar, la variable acción J(E). Dado que
√ q2 (E)
′ 2m
J (E) = I(q, E)
2π q1 (E)
y r r
2 1 ǫ−1 ǫ−1
cos xi (E) = 1 − =⇒ cos x1 (E) = , cos x2 (E) = −
ǫ ǫ ǫ
se tiene √
′ q0 2m
J (E) = √ . (4.115)
2 E
Para E = V0 la órbita se reduce al punto (π/2, 0), por lo que J(V0 ) = 0. Integrando la
ecuación anterior entre V0 y E se obtiene finalmente
√ √ p
J(E) = q0 2m E − V0 . (4.116)
Nótese también que la frecuencia de las oscilaciones está dada por el recíproco de (4.115),
es decir s
1 2E
ω(E) = . (4.117)
q0 m
La variable angular ϕ se calcula fácilmente a partir de las ecuaciones (4.114) y (4.115):
Z √ Z √ Z
1 ∂ 2m dq E dq
ϕ= ′ p dq = ′
=
J (E) ∂E 2J (E) E − V (q) q0 E − V (q)
s
E
= arc cos cos x . (4.118)
E − V0
Para construir las variables acción-ángulo empezamos definiendo, por analogía con el
caso unidimensional, las variables acción Ji (α) por
I
1
Ji (α) = pi (qi , α) dqi , 1 ≤ i ≤ n, (4.124)
2π Ci (α)
donde la integral está extendida a la curva Ci (α) recorrida una vez en sentido horario.
Las n coordenadas (J1 , . . . , Jn ) son independientes, esto es
∂Ji
det 6= 0 .
∂αj
En efecto, en virtud de la primera ecuación (4.121) se tiene
I
∂Ji 1 ∂2S
= dqi ,
∂αj 2π Ci (α) ∂qi αj
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 115
y por tanto
n I
∂Ji X Y 1 ∂2S
det = ǫj1 ,...,jn dqi
∂αj j1 ,...,jn i=1
2π Ci (α) ∂qi αji
Z Z X n
1 Y ∂2S
= ··· ǫj1 ,...,jn dq1 · · · dqn
(2π)n C1 (α)×···×Cn (α) j1 ,...,jn i=1
∂qi αji
Z Z 2
1 ∂ S
= ··· det dq1 · · · dqn , (4.125)
(2π)n C1 (α)×···×Cn (α) ∂qi αj
donde ǫj1 ,...,jn denota el signo de la permutación j1 , . . . , jn . Al ser S una solución com-
pleta de la ecuación de Hamilton–Jacobi, se verifica
∂2S
det 6= 0 .
∂qi αj
Por tanto la integral (4.125) no se anula, ya que su integrando tiene signo constante.
Para construir las variables ángulo ϕi , definimos la función generatriz de tipo 2
F (q, J) mediante
n
X n
X
F (q, J) = Wi qi , α(J) ≡ Ŵi (qi , J) , (4.126)
i=1 i=1
de donde se obtiene
n
X
∂F ∂ Ŵk
ϕi = = , 1 ≤ i ≤ n. (4.127)
∂Ji k=1 ∂Ji
En realidad, ocurre casi siempre que las funciones Ŵk tienen dos expresiones distintas
Ŵk± en cada uno de los semiplanos ±pk > 0, siendo Ŵk− = −Wk+ . Al igual que en el
caso unidimensional, esto da lugar a 2n expresiones distintas para ϕi :
n
X ∂ Ŵk±
ϕi = , 1 ≤ i ≤ n, (4.128)
k=1
∂Ji
que deben ser empalmadas de forma adecuada para obtener una función ϕi definida
en todo el plano (qi , pi ) salvo en una cierta semirrecta. Al hacer esto obtenemos una
expresión análoga a (4.97):
n Z
∂ X
ϕi = pk dqk , 1 ≤ i ≤ n, (4.129)
∂Ji k=1 Ĉk (J)
donde las integrales de línea están tomadas sobre las curvas Ĉk (J) ≡ Ck α(J) recorridas
en sentido horario, partiendo de un punto
fijo en cada una de dichas curva y finalizando
en el punto variable qk , pk qk , α(J) . La variación de la coordenada ϕi si fijamos un
punto en cada una de las curvas Ĉk (J) con k 6= j y recorremos una vez en sentido horario
la curva Ĉj (J) está dada por
I
∂ ∂
∆ϕi = pj dqj = (2πJj ) = 2π δij . (4.130)
∂Ji Ĉj (J) ∂Ji
Consideremos el potencial central tridimensional V (r) = −k/r, con k > 0. Si (r, θ) (con
0 ≤ θ < 2π) son coordenadas polares en el plano del movimiento, el hamiltoniano está
dado por
1 p2
H(r, θ) = p2r + 2θ + V (r) . (4.131)
2m r
Haciendo pϕ = 0 en el Ejemplo 4.6 se obtiene una solución completa de la ecuación de
Hamilton–Jacobi de la forma (4.120), con4
Z s
l2
Wr = ± 2m E − V (r) − , Wθ = l θ . (4.132)
2mr 2
Para el potencial de Kepler, estas curvas son cerradas si y sólo si E < 0 (movimiento
planetario). La variable acción Jr está dada por
s
Z r2
1 √ l2
Jr = 2 2m E − V (r) − , (4.135)
2π r1 2mr 2
donde r1 (E, l) ≤ r2 (E, l) son los dos puntos de retroceso, es decir las dos raíces de la
ecuación
l2
V (r) + =E. (4.136)
2mr 2
Aunque lo anterior es válido para cualquier potencial central, la integral (4.135) sólo se
puede evaluar explícitamente en contados casos. Uno de ellos es el potencial de Kepler,
donde (4.135) toma la forma
√ Z
2m r2 1 q
Jr = P (r) dr , (4.137)
π r1 r
l2
P (r) = Er 2 + kr − . (4.138)
2m
4
En este ejemplo, los subíndice r y θ no denotan derivación parcial.
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 117
Una primera consecuencia importante de esta fórmula es que, al ser Ĥ función de las
variables acción sólo a través de su suma Jr + Jθ , las dos frecuencias ωr y ωθ son iguales:
∂ Ĥ ∂ Ĥ mk2
ωr = = = ωθ = − ≡ ω. (4.142)
∂Jr ∂Jθ (Jr + Jθ )3
De esto se deduce que en el problema de Kepler todas las órbitas con E < 0 son cerradas.
El movimiento es periódico en el tiempo, con período τ = 2π/ω. Despejando Jr + Jθ en
función de la energía mediante la ecuación (4.140) se obtiene
(−2E)3/2
ω= √ , (4.143)
k m
que esencialmente es la tercera ley de Kepler.
Calculemos a continuación las variables ángulo ϕr y ϕθ . Utilizando las ecuacio-
nes (4.128) se obtiene
r Z −1/2
∂ Ŵr ∂Wr m k l2
ϕr = =ω = ±ω E+ − dr , (4.144)
∂Jr ∂E 2 r 2mr 2
∂ Ŵθ ∂ Ŵr ∂ ∂
ϕθ = + =θ+ ω + Wr
∂Jθ ∂Jθ ∂E ∂l
r Z −1/2
m k l2 l
=θ± E+ − ω− dr . (4.145)
2 r 2mr 2 mr 2
Las integrales que aparecen en estas ecuaciones se pueden expresar en términos de
funciones elementales:
√
k + 2Er 2 −E √
ϕr = ± arc cos q − P (4.146)
k2 + 2El
2 k
m
l2
mr k−
ϕθ = ϕr + θ ±
arc cos q , (4.147)
2
k2 + 2El
m
5
La desigualdad anterior no es otra cosa que la condición de que la energía sea mayor o igual que el
l2
valor mínimo del potencial efectivo − kr + 2mr 2.
6
En general, Z r2 p
1 B √
−A r 2 + 2B r − C dr = π √ − C ,
r1
r A
siendo A, B y C constantes positivas, B 2 ≥ AC y 0 < r1 ≤ r2 las dos raíces del polinomio bajo el
radical.
CAPÍTULO 4. TEORÍA DE HAMILTON–JACOBI 118