Geometria Diferencial Lipschutz
Geometria Diferencial Lipschutz
Geometria Diferencial Lipschutz
DE
. .
GEOMETRIA
DIFERENCIAL
SERIE DE COMPENDIOS SCHAUM
TEORIA Y PROBLEMAS
DE
GEOMETRIA
DIFERENCIAL
POR
Profesor de Matemática
Universidad de Bridgeport
TRADUCCION Y ADAPTACIO!\
DGT
McGraw-Hill
MADRID BOGOTA GUATEMALA LISBOA MEXICO NUEVA YORK PAN~A SAN JUAN SAO PAULO
AUCKLAND HAMBURGO . JOHANNESBURG LONORl):S MONTREAL
NUEVA DELHI PARIS SAN FRANCISCO SINGAPUR
ST. LOUIS SYONEY TOKIO TOAONTO
GEOMETRIA DIFERENCIAL
Prohibida la reproducción total o parcial de esta obra,
por cualquier medio, sin autorización escrita del editor.
DERECHOS RESERVADOS © 1971, respecto a la primera edición en espai\ol por
LIBROS McGRAW· HILL DE MEXICO, S. A. DE C. V.
Atlacomulco 499·501, Naucalpan de Juárez, Edo. de México
Miembro .d e la Cámara Nacional de la Industria Editorial; Reg. Núm. 465
ISBN 968--45i-~9
ISBN 0-07-091827-
Traducido de la primera edición en inglés de
DIFFERENTIAL GEOMETRY
Copyright © 1970, by McGRAW-HILL BOOK Co., u. s. A .
ISBN 0-07-037966-8
ISBN: 84-7615-075-X
l;)epósito legal: M. 35.221-1990
De esta edición se imprimieron 1.000 ejemplares, en octubre de 1990
Impreso en Lavel. los Llanos, nave 6. Humanes (Madrid)
PRINTED IN SPAIN - IMPRESO EN ESJ>A~A
Prólogo
Este libro se ha escrito para un curso semestral de geometría diferencial en el último año
de.estudios no graduados,_ o en el primer año de posgrado. En él se exponen los conceptos fun-
damentales de la geometría diferencial de curvas y superficies en un espacio euclidiano tridi-
mensional. para luego aplicarlos a muchos ejemplos y problemas tesueltos.
En los capítulos 1 y 2 se presenta la teoi:ía fundamental de los vectores y del análisis vec-
torial de una sola var.íable. En el capítulo 3 se estudia el concepto de curva. mientras que los
capítulos 4 y 5 se dedican a la teoría de curvas en E3, incluyendo temas escogidos de la teoría
del contacto, la cual constituye una introdu.cción muy natural a la teoría clásica de Jas curvas.
Se ha puesto ·mucho cuidado en la definición· de superficie, con el propósito de suminis-
trar al lector bases firmes que le penr.itan .resolver problemas globales y. además, adelantar
ulteriores estudios de geometría diferencial moderna. Para lograr estos objetivos, en los capí-
tulos 6 y 7 se hace un repaso de asuntos relativos al análisis y a la topología de conjuntos de
puntos en espacios euclidianos. Después, en el capítulo 8, se define la noción de superficie, y
los capítulos 9 y 10 se dedican a la teoría de la geometría no intrínseca de superficies. En ellos
se incluye una introducción a los métodos tensoriale!> y algunos temas escogidos de la geome-
tría global de las superficies. El último capítulo se consagra a la teoría básica de la geometría
intrínseca de superficies en Eª.
A lo largo del libro se presentan muchas ilustraciones como ayuda visual para el lector,
y al final de cada capítulo se proponen muchos y variados ejercicios, graduados en orden de
dificultad, para que p~eda verificar su comprensión de los temas tratados.
Con sincero placer presento a Martín Silverstein y a Jih-Shen Chiu el testimonio de mi·
gratitud por la ayuda que me prestaron con sus múltiples y útiles insinuaciones y críticas.
De igual modo, agradezco a Daniel Schaum y a Nicola Monti su espléndida colaboración edi·
toríal, y a Henry Hayden el arreglo tipográfico y la· obra de arte de las figuras. Por último,
quiero expresar mi reconocimiento a Sara, mi esposa, por la cuidadosa trascripción mecano-
gráfica del manuscrito.
MARTIN M. LIPSCHUTZ
TABLA DE MATERIAS
Página
Capítulo 1 VECTORES 1
Adición de vectores. Mult iplicación de un vector por un escalar. Dependenda e independen-
cia lineales. Bases y componen tes. Producto escalar de vectores. Vectores ortogonales. Bases
ortonormales. Bases orientadas. Producto vectorial. Productos triples e identidades vectoria-
les.
INDICE . . . . . . . 28$
Capítulo 1
Vectores
INTRODUCCION
La geometría diferencial es el estudio de las figw·as geométricas con los recursos y méto-
dos del cálculo. En especial, la teoría introductoria analiza curvas y superficies que pertene-
cen al espacio euclídeo tridimensional E3.
Las propiedades (de curvas y superficies) que dependen únicamente de los puntos cerca-
nos a rm punto determinado de una figura, se denominan propiedades locales. El estudio de
éstas constituye la llamada geometría diferencial en pequeño. Las propiedades que se extienden
a la totalidad de una fiwa geométrica se denominan propiedades globales. El estudio de estas,
y en especial de la forma ·como se relacionan con las propiedades locales, constituye la llamadi;l
geometria en grande.
Ejemplo 1.1.
Sean Q y R dos puntos próximos a un punto P de una curva r, situada en un plano, y sea CQR l a cir-
cunferencia que pas¡i. por P, Q y R, tal como lo muestra Ja figura 1-1. Consideremos, ahora, la posici6n limite
de las circunferencias CQR cuando Q y R se acercan a P. En general, tal pos ici6n límite será una circunferen-
cia C ·tangente a r en P. Al rad io de C se le llama radío de curvatura de r en el punto P. El .radio de c urva-
tura es, pues, un ejemplo de una propiedad local de la curva considerada, porque depende únicamente de los
puntos de r cercanos a P.
VECTORES
Llamamos espacio euclídeo E3 al conjunto de ternas ordenadas a = (a¡, a 2 , a 3 ), en donde
ai. a2, a3 son número~ reales. Un vector es cualquier punto de .El y, en.
general, se designa
mediante una letra negrita, a, b, e, x, y, ... o, también, por P, Q, R, ... . El opuesto de un
2 v·ECTORES. [ CAP. l
vector a es el vector -a, que viene definido por - a = {-ai. -a2 , - a 3). El vector cero es
el vector O = (0, O, .O). Se llama longitud o cantidad.de un vector a = (a1 , a 2 , a 3 ) al núni.ero
real lal = va~ + a~+ a¡. Eis evidente que lal > o y lal = o si y sólo si. a ;,,,· o. .
ADICION DE VECTORES
Dados dos vectores a = (a¡, a 2 , a 3 ) y b = (bi, b2 , b3 ) de E 3 , su suma a+ bes el vector
definido por
Ejemplo 1.5.
Sean a = PQ, b = QR y c = RS, d = SP, como se muestra.
h?JR
en• la figura J -4.
Q b
Entonces
a+b = PQ+QR = Q - P+R - Q = R-P = PR
a +b + e = PR + _R S = R - P +S - R = S - P p d s
= PS = ..:..d
Fig.1-4
a+b+c+d == PS+SP = S-P+P - S = O
Al estudiar los vectores, es común que nos refiramos a los nµmeros reales llamándolos
escalares. El produ.c to ka se denomina multiplicación de un uector por un escalar.
En el problema 1.4 demostraremos que la multiplicación de vectores por escalares cumple
las siguientes leyes: ,
[Bi] k1(k2a) = (k1k2)a = k1k2a
(k1 + k2)a = k1a + k2a
(leyes distributivas)
k(a + b) = ka + kb
[Ba) la =a
Y, en fin, si a = (a11 a2 , a 3), entonces
lkal = y(ka1) + (ka2)2 + (kaa)2 · =
2
v'k2\la~ + a~+ a~
De esta suerte, para todo k y todo a, fk.al = lkl lal (1.1)
Ejemplo 1.6.
Sean a = (1, ""'•O) y b = (O, 2, -1). Entonces 2a = (2, 2'lr, O) , ( - l ) il ( -1, - "'• O) = -a, y
a - 3b = (1, ,o; - 6, 3).
Ejemplo 1.7.
Sean los vectores dados U¡, uz, u3 y, además, a = u1 - 2uz, b'= -u2 + 2u3, e = u1 + u2 + U3.
Entonces,
a - 2b - e = { u 1 - 2u2 ) - 2(- u 2 + 2u3 ) - {u1 + u 2 + u 3)
= u1 - 2u 2 + 2u2 - 4u 3 - u1 - u2 - u 3 = ·- u2 - 5ua
Se dice que \Jn vec~r a tiene igual dirección y sentido ,que otro vector b, diferente de
cero, si para cualquier k > O, es a = kb. Si a tiene igual sentido y dirección que b, y ade·
más, igual longitud que él, '. en~<mces, de la ecuación (1.1) resulta: lal = lkl [bl = klbl = lbl.
De esta suerte, si k = 1, es a igual a · b. Un vector está unívocament e determinado por su
dirección, su sentido y su longitud. Si a = kb, b ;;.! O y k < O, entonces se dice que a tiene .
igual dirección que b peró sentido opuesto. Si a = O y b = O, puede ser que a tenga igual
dirección y sentido que b o que tenga sentido opuesto a éste; es decir, para todo número real
k, la expresión a = kb significa qu.e a es paralelo a b .
Se llama vector unidad a un vector u cuya longitud es igual a la unidad. En general, el
símbolo u,. servirá para denotar un vector unidad de la misma dirección y el mismo sentido
que el vector a, diferente de cero. Es claro que tal vect or unitario se obtiene al multiplicar a
por 1/ lal, es decir, · ·
:Ua = a/lal (1.2)
Ejemplo 1.8.
Sean a = (1, - 1, 3) , b = (2, - 2 , 6 ) y e = ( - 3, 3, - 9 ). Puesto que a = -!b, los vectores a y b
tienen igual dirección y sentido. Los vectores b y e t ienen sent idos opuestos, pues b = - (2 / 3)c. El vector
unidad ~n la direccí6n y sentido de a es el vecto r u 8 = =
a/ Jal (1/ y'i1, - 1/VU, 3/ i/li ).
Ejemplo 1 .9.
En el triánguJo OAB de la figura 1·5. supongamos que a = OA
y b ~ OB, y sea M el punto medio del lado AB. Entonces el vector A
~
OM se puede ex.presar po~ medio de los vectores a y b del modo si-
guiente:
OM = a + AM = a+ tAB
º~s
= a + t<b- a) = á + ~b - ta
Fig. 1-5
4 VECTORES ! CAP. l
Éjemplo 1.11.
/ '
Supongamos que a es paralelo a b. En ese caso, a ·= O, b = O o, si no, a = kb, e.s decir, a - kb = O.
Asi, pues, a y b son dependientes. Recíprocamente, supongamos que a y b son dependientes. En ese caso,
k1a + kzb = O, donde, por ejemplo, k1 ~ O. Pero, entonces a = - (k2 /k1)b. Así, pues, dos vectores son
dependientes si y s6lo si son paralelos.
Teorema 1.1. · Si un vector se ex.presa como una función lineal de vectores independientes,
entonces esa expresión es única. Es decir, si U t , U 2, ... , u ,. son independien-
tes, y si ·
u = kiu1 + kzu2 + · · · + knun =
k~u1 + k;112 + · · · + k~u,.
=
entonces k1 k~, kz = k~, .. . , k,, = k~. ·
BASES Y COMPONENTES
Los tres vectores e1 = (1, O, 0), e 2 = (0, 1, 0) y e 3 = (0, O, 1) son independientes, pues
k1e1 + k 2e2 + k3e3 = (ki, kz, k3); y, de este modo, si kie1 + k2e2 + kae3 = O, entonces
k1 = k2 = ka = O. Además, cualquier vector a = (a¡, a 2 , a 3 ) se puede escribir en la fonna
~ = a1e1 + a2e2 + a3e3, es decir, como una combinación lineaJ de los e 1, e 2, e 3 y, de acuerdo
con el teorema l:l~·-esta representación es única.
En generai, llamamos base en E3 a Wl conjunto B de vectores si: (i) cada vector de E3
se puede esci·ibir como una combinaci6n lineal de los vectores de B, (ii) Bes un conjunto de
vectores lineahnente independientes.
En el problema 1.11 se demostrará el
Teorema 1.2. Tres vectores cualesquiera, linealmente independientes, forman una base en
E 3 • Recíprocamente, toda base en
E3 consta de tres vectores linealmente
independientes.
s~an ui. U2, U3 una base en el espacio de tres dúnensiones y sea a= a 1u 1 + a 2 u 2 + a 3 u 3 •
Los escalares ai. a 2 , a 3 , (que, para abreviar, se escribep. a¡, i = 1, 2, 3), se
denominan las
componentes de ~ respecto de la ha.Se ui. u 2 , u 3 •
Del teorema 1.1 se deduce que las componentes de un vector con relación a una base
dada son únicas. Sin embargo, obsérvese que las componentes de un v·e ctor dependen de la
·base que se escoja y, en general, las componentes cambiarán al cambiar de base. El vector O
constituye una excepción pues sus componentes son siempre O, O, O. ·
CAP. .lJ VECTORES 5
n
cientes · ·
2 o
/ det - 1 1
( = • + •
o -2
·entonces la úni.ca solución es k 1 = k 2 = k 3 = (). En consecuencia, los vectores a, b , e son independientes. .
Obsérvese q ue las componentes de los vectores a, b , e figuran en las columnas d el determinante anterior.
o.
Es evidente que, por la definición, a·O = O para todo a. Además, si a·b = O, para
cualquier a, entonces b·b = O y, en consecuencia, de acuerdo con [C,](ii), h=O.
Ejetnplo 1 .13.
Sean a - (-2, 1, O) y b = (2, l, 1). Entonces a · b = -3 y a•a = 5 = faJ2.
Ejemplo 1.1'.
Sean loa vectores dados u 1 y u 2 y sean, además, a - u 1 - u2 y b - 2u1 + u2. Entonoes
a. b = (Ut - U2). (2l11 + b2) = 2u1. U1 - 2u¡. U2 + U1. U2 - U2 . Uz = 21ut12 - Ut. Uz - 10212
En el desarrollo del problema 1.16 se demostrará la desigualdad de Cauchy-Schwarz, es decir,
~ 1•1lbl I• •bl
que se cumple si y sólo si a y b son linealmente dependientes. Se llama ángulo entre dos vectores
a y b, diferentes de cero, y se representa por 6 = ~ (a, b), a la única solución de la ecuación
a·b = 1•1 lbl coso (1.5)
que cumple la condición O:::=:: 8 ~ .,,..
Ejemplo 1 .15.
En el triángulo ABC de la figura 1·6, sean 4 = BC, b = AC,
e = BA '"' a - b, y e ... ~ ACB = ~ (a, h). Si consideramoa
!cl2- = la - b j2 = (a - b) • {a - b) = a• a - 2a • b + b •b B
obtenemos el teorema del coseno
Fig. l-6
!cl2 = lal2 - 2 lal lbl cos 9 + lbl2
Sea b un vector diferente de cero. Se llama proyecci6n escalar de a sobre b , y se representa
por Pb(a} , al escalar Pb (a) = (a·b )/ lbJ. Se llama proyecctón vecwrial de a sobre b a l vector
Pb(a)ub, siendo uh el vector unitario en la dirección y sentido de b. Se representa por Pb(a).
Se concluye que
(1.6)
a· (- b)(-b)
= l- b j2 · =
b b
Fig.1-7
CAP. 1) VECTORES 7
VECTORES ORTOGONALES
.Se dice que dos vectores a y b son ortogonales, y se escribe a .L b, si a· b = O. De la
ecuaci6n (1.5) se deduce que a y b son ortogonales si y sóló si a = O, b = O, o, también, si
e = 4(a, b) = r.12.
Ejemplo 1.16.
Sean a y b vectores linealmente independientes y sea e """ a - Pb (a). En ese ca.so, e es un vector,
diferente de cero. ortogonal a b. Porqµe si se supone e = O, entonces, dé acuerdo con Ja ecuación (1.6). se
· tiene O = la - Pb (a} = la - kb, donde k = (a•b) /Jbl2, Jo cual es imposible puesto que a y b son inde-
pendientes. Por consiguiente, e ;ri O. Finalmente, ·
BASES ORTONORMALES
Sean e 1 , e 2, e 3 tres vectores unitarios tales que cadá uno es
normal a los otros dos, como lo indica la figura 1-8. Estos vecto-
res son independientes, pues si k1e1 + k2e2 + k3e3 = O, entonces
O = e,·O ~ edk1e1 + kze2 + k3e3) = ei•k¡e¡ = ki o k, = O pa-
ra todo i. En consecuencia, esos vectores forman una base qué se ·
denomina base ortonormal. ·
Se observa que e,, i = 1, 2, 3, es una base ortonormal si y
·sólo si ·
el· ea = "2 • ~ =
ea • ea = 1 (vectores unitarios)
e1 • ez = ·e2 • ea = ei • ea - O (ortogonales entre ~í) Fig.l-8
o, dicho brevemente,
si j = i
(i,j= 1,2,3) (1.7)
si i+i
a•b - 2
(e)
coa~ (a, b } = lal lbl = 3VS
8 VECTORES (CAP. 1
BASES ORIENTADAS
Sean (ei, e 2 , es) y (gi. g 2 , g 3 ) dos bases ortononnales.ordenadas e imaginemos que la ter-
na (gi. g 2 , gs) se gira en forma que g1 y g2 coincidan con e 1 y e2 respectivamente. ~ntonces,
o g 3 coincidirá con e 3 , en cuyo caso di.remos que (g 1> g z, g 3 ) tiene la misma orientación que
(e1, e 2, e 3), o . g 3 tiene igual dirección y sentido opuesto que e3; en cuyo caso se dice que las
dos bases tienen orientación opuesta. A fin de formular en forma precisa el concepto de orien-
tación, no s6lo para bases ortonormales sino para bases cualesquiera, se procede del modo
siguiente:
. a
Sean (u1, u 2, u 3) y (vi, v 2, v 3) dos bases ordenadas y sea v¡ = ~ a.;u¡. Entonces, (v1.
1=1
v 2 , v3 ) tiene la misma orientación que (ui. u 2 , u 3 ) si el det (a;¡) > O. En el problema 1.27
se demostrará que este hecho define una relaci6n de equivalencia sobre el conjunto de to-
das las bases ordenadas de E 3 • Esta re1aci6n determina en las bases una partición con sólo
dos clases de equivalencia, en forma que las bases ordenadas pertenecientes a la misma clase
tienen la misma orientaci6n y las bases ordenadas pertenecientes a clases distintas, tienen
orientación opuesta.
Para distinguir gráficamente la orientaci6n de Wla base ordenada, decimos que (ui. U2, u 3)
es una base de mano derecha o dextrógira si los vectores adoptan en el espacio las mismas direc-
ciones y los mismos sentidos que los dedos pulgar, índice y medio de la mano derecha; si no,
se dice que la base es un sistema de mano izquierda ~ levógira.
Ejemplo 1.18.
Las ternas (u1 , u 2 , u 3 ) de laa figuras 1-lO(a) y (e) son bases de niano derecha o dextrógira. Las delas fi-
guras 1-10(6) y (d) son bases de mano i:cquierda o lev6gira.
· '·1 ·.· ~
. ...
"':'· ~
. · ..-:::
,_ ~
_: ~~-:.}
·:...·
.......
· } ··-
---~ua
Fig.1-10
. PRODUCTO .VECTORIAL
Sea (ei. e.ú e 3 ) una base ortonomial dextrógira y los vectores a = a1e1 + a2e2 + ases y
b = b1 e 1 + b 2e·2 + bse3 • Se llama producfx> cruz o prodU.Cw vectorial de a y b y se representa
por a X b, al vector
· a X b = (~bs....:. asb2)e1 + (a3b1 - a.1ba)e2 + (a1b2 - a2b1)es
. . Co:qio ·recurso nemotécnico, obsérvese que el ·vector anterior se puede obtener al desarrollar
el determinante
e ai
a x b = · det ~ a2 = e1 det 2 . (ª ba
+ ea det(ªaz1 bt)
(
ea as ªª
- (a2ba - a.ab2)e1 + (asb1 - a1bs)e2 + (a1b2 - a2b1)ea
Ejemplo 1.19.
'Sean los vectores a = e1 - e,a, b = e2 + 2e3, e = . -2e·1 - e3. Entonces,
a X b ·(e
= det e 2 -11
1
e3 O
º)
1
2
-= -2e1 - 2e2 + e3
En el desarrollo del problema 1.32 se demostrará que el. producto vectorial es indepen-
diente de la base ortonormal dextrógira que se escoja. Además, en el curso del problema 1.31
se demostrará el
Téorema 1.5. (i) . la X bl = tal Jbl sen O, donde e = ~(a. b)
(íi) (a) . (a X b) J. a y (a X b) J. b
(b) Si a X b r6 O, entonces (a, b, a X b) es una terna lineahnente
independiente y dextrógira.
Como quiera que la! lb! sen O = O si y sólo si lal = O, lbl = O, e= O, o, O = 'IC, deY
(i) anterior y de la forma estricta de ia desigualdad de Schwarz (es decir, de que !a·bl =
lal lbl, si y sólo si a y b son linealmente independientes), se deduce el
Teorema 1.6. a X b = O si y sólo si a y b son lineahnente independientes.
Si a y b no son linealmente dependient.es,
es decir, sí a X b r& O, el teorema 1.5 (ii) esta-
blece que a X b es ortogonal a a y a b y es,
además, tal que (a, b, a X b) es una te11la
dextrógira, tal como se ve en la figura l·ll(a).
Obsérvese que, en generai., el producto vec-
torial no es conmutativo. Aunque el b X a
tiene la misma magnitud que el a X b (teore-
ma l.5(i)) y .es paralelo al a X b {teorema 1.5 (o) (l>)
(ii)a) tiene sentido opuesto (teorema 1.5 (ii)b). Fig. 1-11
De esta manera, b X a = - (a X b), tal como
lo muestra la figura 1-ll(b).
Ejemplo 1.20.
Dada una base ortononnal Úfi. g 2 , g 3 ) como la ·que se muestra
en la figura 1·12, del teorema 1.5 se concluye que
Ct X (¡ =O K2 X C1 = -g3 lr3 X g¡ = (2
C1 x r2 = fa lr2 X g2 = 0 . lfa X g2 = -11·
lt1 X lr3 = -r2 r2 x es = &'1 g3 X Is= O Fig.1~12
10 VECTORES [CAP.
Pero, entonces, je X bJ = je X al = lb X al
o sea, !el jb J sen oc = lcl !al sen/J = lbl l•I sen y
lo cual nos proporciona el teorema de los senos:
sen a = sen fJ = sen y
lal lbl Tcl Fig.1-13
Como consecuencia inmediata del teorema 1.3 y de la eeuación (l.$) se· tiene el
T eorema 1.7. [abe] = O si y sólo si a, b, e son linealmente dependientes.
Existe un gran número de identidades útiles que relacior.an entre sí el producto· escalar
y el producto vectorial. Del problema 1.35 se obtiene una identidad fundamental que es el
siguiente
Teorema 1.8. a X .(b X e) = (a• c)b - (a• b)c
Del anterior, se pueden obtener con facilidad otras identidades tales oomo
[F1] (a X b) • (e X d) = (a• c}(b • d) - (a• d)(b •e)
[F2] {ax b) x (ex d) = [abdJc - [abcJ d
Ejemplo l .22.
Sea u = e x· d. Entonces
a X b ·u = a·b X 1• = a• [b X (e X d)J = a• ((b • d)c - (b • c)d]
utilizando (1.9) y el teorema 1.8. De aquí se sigue que
(ax b)- (ex d) = (a• c)(b • d) - (a · d)(b · e)
PrQblemas resueltos
ADICION DE VECTORES
1.1. Demostrar las propiedades de la suma vectorial, desde la [Ai) hasta la [A"J. Es decir,
demostrar que [A1] a+ b = b +a, [A2] (a+ b) +e = a+ (b +e), ¡A;j. a+ O= a,
[~] a+ (-a) = O. ·
OV = OR + RV = OR + OS :::: b +e
VQ = VR+RQ = -RV+ RQ
~; = -os+ oP = -e+ a
RT = RS+ ST = RO+os+ST Fig. 1-14
= - b +e + a
12 VECTORES (CAP. :
1.3. Utilizando las propiedades desde la (Ai] hasta la {A,), se ha demostrado (ejemplo 1.4)
que la ecuación vectori.al a + X = b tiene la Única soluci6n X = b + ( - a) = b - a .
Utilizando este resultado, demuéstrese ·que~ ·
(a) el vector O es único, es decir, si O' ·+ a = a, entonces, O' = O;
(b) el vector ..:.. a es único, es decn·, si a .' + a = O, entonces, a' = - a;
(e) - (-a) = a pa,ra todo a.
(a ) se deduce de la unicidad de la soluci6n de la ecuación x +a = a.
(b) se deduce de la unicidad de la soluci6n de la ecuación x +a = O.
(e) se puede obtener, al considerar la ecúaci6n -a + s. "" O. Esta tiene la soluci6n x =
O- (-a) - -(..-a). Pero, además, - a + a = O; de modo que - (-a) = a, de acuerdo COll
la unicidad de la.solución de' la ecuación. .
BASES Y COMPONENTES
1.11. Demostrar que cualquier vector del espacio E 3 se puede expresar como combinación
. lineal de tres vectores independientes; y, en consecuencia, tres vectores .independientes
forman u ria base en E 3 •
Si a, b, e son linealmente independientes, .e ntonces la ecuaci6n
:i:a + yb + zc = O
tiene la única solución x = y z ~ O. De igual modo, el sistema
xa 1 + yb 1 + zc1 · O
xa2 + 11b2 + ZCo¿ O
Xt:t3 + yb3 + ZC3 ""' 0
tiene la única soluci6n trivial x = y ~ z = O, y este caso sólo ocurre si el determinante de la ma-
. triz de los coeficientes es diferente de cero, es decir,
14 VECTORES [CAP. l
Pero, en eae caso, .para cualquier vecior u = (ui, u2, u3) de E9 el sfaatema
:a:a1 + ~b 1 + :e-c1 = U1
1.12. Demostrar que ~uatro o más veétores cualesquiera de E 3 son linealmente dependientes.
Consideremoa los vectores ui. U2, u3, u.,., . .. L u,.. Podemos suponer que u1. u2, U3 eon indepen-
ºdientea; pues, de lo c9ntrario, ui. u2; u 3, u 4, ... , u~· tener un subconjunto dependiente, seria. de-
pendiente. Pero, si u1 1 u 2 , ú 3 son independientes, ellos consÜtuyen una base y, de esta suerte, u.=
k 1 u 1 +·.k,u2 + k 3 u 3 , IQ cual implica que. u1, u2. u 3, u 4 .son dependientes. Y, en consecuencia,
U¡, u2, U5, u,, ... , u" son también dependient.es.
1.i3. Supongamos que ui. u 2 , U3 forman una base y, además, que a = U1 - U2 + 2u3 , b ,;
u 2 - u 3 y e = - u 2 • Hallar las componentes de 2a - b - 2c en función de ui. U2, u 3 •
2a - b ~ 2c = 2 \u 1 - u 2 + 2u3 ) - (u 2 - u 3 } - 2(-uz)
= Zu 1 - 2u2 + 4u3 - 02 + u 8 + 2u2 = 2u1 - 02 + 6u3
De este modo, las componentes de 2a - b - 2c respecto de U¡, u2, u 3 's on 2, -1, 6.
PRODUCTO ESCAL~\R
1.14. Demostrar las propiedades del pr9ducto ~lar de vectores, desde la [C1] hasta la
[C,J, de la pági.Íia 5.-
.. -
(C1): ·a• b = a.1 b 1 + cz2b 2 + a 3 b3 = b 1a 1 + b 2a 2 + b3a 3 = b •a
[<;}: (ka)· b . = ka.1b1 + ka2 lr2 +. ka.3 b3 = k (a1b1 + a 2 bz + a9b8 ) = k(a • b)
[C8 ): a• (b +e) = a 1(b1 + c 1) + a 2 (b 2 + c: 2) + a 3 (b3 + c8 )
= a.1 b1 + 4262 + a.3 b3 + a 1c 1 + a 2c:2 + a 3c 3 = a• h + a• e
__{J
e, : Obviaipente a •a = a.2 +a2 + 2
1 a "-" 0
2 8 y a •a = a 1! + a 22. + G:s2 = O sil a 1 = a 2 = a3 = O;
o :!!!
(.JTbi ( = . ffai·b) ..('V¡;¡
v 1a1 r \1 ~
. /Tbi ª. ·= \1. n;¡
¡¡;¡
b)
o sea, ± 2a· b .S: 2J.al lbf, fº cual pºroporcio~a la desigual~ des~~·· bl ~al ¡b¡. El reato del
CAP. lJ VECTORES 15
~nunciado se desp1·ende del hecho de qu e esa desigualdad se. cumple sii ~a+ ~b = O ~
s i ~a - ~ b = O . que es lo que ocurre si y sólo si a y b son. line~lmente dependientes.
VECTORES ORTOGONALES
1.19. Sea e un vecto1· normal a los vectores a y b . D emostrar que e · es ortogonal a k1a + kzb ,
para cualesquiera k 11 k 2.
' '
BASES ORTONORMALES 3
1.21. Demostrar que (a) 2821 + 3822 + 4323 . = a, (b) .1~ ai,bj = 'be
VECTORES [CAP. 1
(6) A l l¡uaJ que en el anterior, la únjca contribuci6ñ proviene de a;;. Asi, pues,
3
~ 8;·b¡
s=t '
= .5¡¡b¡ = b1.
3 s
1.22. ·Supongamos que u 1 • u 2 , u 3 forman tina base y que v1 ::::;: ~ a.i;u1
1= 1
y u, = L · b;;v,. .Demos-
l=l .
3
trar que 1c-~1 au.b1cJ = B.,..
a a
EscribÍmos u¡ =
'
~
t =l .
cS;¡U¡ = lt=~l b1<;V1c , en donde hemos cambiad.o el nombre de los índices
'
3
desde i basta k. ·Además, v,. ::::; ~ a!ku,. Sustituyendo,
i= l
=
Como quiera que u 1 , u 2 , u 3 so~ independie ntes, ·establézcase 1a igualdad de compon~ntes y se
3
obtendrá ó;; = ~ a;kb¡¡¡.
1c~1
1.23. Demostrar el teorema 1.4: ·Si eh e 2, e 3 forman una base ortononnal y a · = a 1e1 +
a 2e2 + ases y. ~ = b1e1 + b2e2 + baes. entonces ·
(a) a· b = a1b1 + azb2 + aabs,'. (b) lal = v'a~ +a~+ a:, (e) a1= a• e1, i = 1, 2, 3 .
.'(a} a. b = (a1e1 + a2e2 + aae3). (b1e1 + b~2 + bsea)
=a + a.1b 2{e1 •e;} + a 1b3 (e 1 • e 3)
1 b 1(e 1 •.e 1 )
+ azb1(e2 • e 1) + a2b2(e2 • e2) + a 2b3(e2 • e3)'
-+ a 3 b1(e3 • e 1) . + a 3 b2 (e3 • e 2) + a 3 b 8(e3 • e3 )
= a.1 b 1 :t azb 2 + a 3 b 3
Dicho brevemente, tenell'los
• •b = ( -~ a.,e¡) • ( .:i
•=l . J=l
b,ei)
o sea,
1.24. Sean :. a = e1 - 2e2 + 3e3 y b = e 2 - e 3 • Hallar, (a) a:b, (b) !al, (e) u.,, (d) P 0 (b),
(e~ P._(b), (/) cos 4(a , b), (g} a· ei, a· e2, a· e3, (h) cosenos directores de a.
(a) a• b = (1)(0) + (-2)~1) + (8)(-1) = - 5
(b) 'ª' = ra-:a = y(l)2 + (-2)2 + (3)2 ::::· .v'I4
(o) u~ = a/lal = (l/VIT )(ei - 2e2 + Se3 )
(d) P. (b) = (a• b)/lal = -5/V'iA
(e) I.>a.(b) = Pa (b)ua · = -(S/14)(e1 - 2e2 + Se3)
1.25. Sean u1. u 2 , u 3 una base arbitraria. Demostrar que existe una base única Vi, v2, v3 ·
tal que
V¡'U1 = 1 V2' Ut = o vs· U1 = o
~
i=l
k¡V¡ = 0
L~ k¡v;J •u1
3
i=l
~ k,(v, • u 1-) == o.- j = 1,2,3
De este modo, k 1 ~ 112 - k3 = O y vi. v 2 , v 3 son independientes y, en consecuencia, forman una
base.
ORIENTACiON
· 1.26. Demostrar que la terna (v1 , v 2, v 3), donde v1 = 2ü1 - u2 + 2u3, Vz
v 3 = - u 1 + 2u2 + u 3 , tiene la misma orientación que la (ui. u 2, ua).
1.27. Demostrar que la orientaci6n es una relación de equiualen.cia sobre el conjunto de todas
las bases ordenadas ·d e E 3• Es decir, demostrar que:
(a) (v .. v2, v 3) tiene la misma orientación que (vh v2, v 3) para cualquier (v11 v 2, va)-
(b) Si (vi. v2, v 3) tiene la misma orientación que (ui. U :i, u a), entonces (u., U2, ua)
tiene la misma orientación que ( V¡, v2 , v 3 ).
.. VECTORES (CAP. l
(e) Si ( Wi, w 2 , w 3 ) . tiene la misma orientación que (v1 , v 2 , v 3 ) y (vi. V2, v 3 ) tiene la
misma orientació;n que (uJr u 2 , u 3 ), entonces (w1, W2, w 3) tiene la misma orien-
tación que (ui. U2, Ua).
3
(a) Escribimos v 1 ~ 8uv" j = l, 2, 8.
= l=l Puesto que det (~ij) ·- 1, (v1, v 2, v3) tiene la misma
orientaci6n que (vi, v2. V3).
a
(l>) Sea v1 = ~ a¡;U; y DJ = ~ bi;vi. De acuerdo con et problema 1.22, ~ a.¡1cb1c1 = 80 . Esto ee
' 1 lc=l
Puesto que ( v1, v2, V3) t iene la misrna orientaci6n que (u., uz, u 3), det (a;j) > O. Y de aquf,
det (bi.f) > O, y, de esta manera, (u 1 , u 2 , u 3 ) tiene la misma orlentacíón que (v 1 , v 2 , v 3 ).
a . 3
(e) Sea v1c = ~ a.u,u, y
1= 1
W; = ~ bk¡V1<· Sustituyendo, obtenemos:
k=l
= i
k=l
bl<} .i
i=l
4¡1cD{ = i (i
i= 1 1c-1
a.¡¡,¡b1c1) U¡
3 ~4 .
Así, pues, _w 1 = ~ C¡;u1 donde ciJ = ~ a 1kbki• i,; ::: l, 2, 8. Además,
i:.1 k=l
Puesto que (w¡, w 2 , w.s} tiene la misma orientación que la ( v1, v 2 , Vs) y (v 1 , V2, v 3) tiene la
misma orientación que la (u¡, u 2 , Us). entonces d e t (bij) > O y det ((l&j) > O; y, de aquf,
det (cu) .> O. De esta suerte, (w1, w 2 , w 5 ) tiene la misma orientación q~e (u 1 , u 2 , u 3 ).
PRODUCTQ ·VECTORIAL
1.28. Sea/a ::::: 2e1 - e2 + e3, b ::::: e1 + 2e2 - ea, e ea + 2es. Determinar (a) a X b, (b) b x a, =
(e) ~ x (b X e), (d) (a X b) x e, (e) (a X b) •e, (f) á x (b +e) ...... ax b .- ax c.
(a) a X b = det
(., 2 1)
e2 - 1 2 = e 1 det (-1
1 -1
2) - e 2 c,let. (2 1) + e 3 /det ( 2
1 -1 -1 !)
e3 1 -1
= - e1 + 3ei + 6ea
PRODUCTOS TRIPLES
1.33. Sean: a = e 1 + 2e: e 3, b = -e1 + ez, e = -e2 + 2e3. Hallar a·b X c.
a•b X c =
:
... ( ~ - 1
- 1
1 -1
o 2
º) = 5
Problemas propuestos
1.36. En el tetraedro OPQR que se muestra en la figura 1-18, sean a = OP,
b -= OQ, e = OR y sea M el punto medio de RQ. Hallar PM en fun-
ción de a, b, c. Resp. PM .. tb + ic - a
1.37. Sean: a = 2u
1 + u 2 - 8u 3 , b =
u 1 - 2u 2 + u:i. e = - u 1 + 2u2 - u 3 • o
Hallar 3a - 2b + e en función de ui. Uz, u 3 •
Q
Resp. 8u1 + 9u2 - 12u3
1.39. Demostrar que los puntos medios de los segmentos que unen los puntos medios de Jos Jados opuestos
de un cuadrilátero coinciden.
VECTORES 21
.... Demostrar que las bisectrices de loe ángulos de un triángulo se c~rtan en un punto.
. .
....
a.a. Demostrar q_u e las medianas de un triángulo se cortan en un punto.
Demostrar que un subconjunto 'de un conjunto de vectores linealmente independientes es lineal-
.....
.....
mente ind~pendiente. ·
Demostrar que dos vectores de E 2 linealmente independientes forman una base de E2 .
Demostrar que tres o más vectores de E2 .son linealmente dependientes.
•••• Demostrar que si a¡, b¡, e¡ son las compone ntes de a, b, e respecto de una base, entonces (i) a = b sii
a¡ ... bí, (ii) e = a + b sH Ci = a¡ + b¡, (iii) b = ka sii b ¡ = ka¡.
..... Supongamos que u 1 , u 2 , u 3 forman una base. Determinar si a =
e .,. 2u 1 - u 2 + 5u3 son linealmente independientes. Resp. Sí
U¡ -;2u 2
·
+ u3, b = u2 - u,,
Supongamos que u 11 u 2 , u 3 .fonnan una base y que v1 = - u1 + u 2 - U3, V2 = u 1 + 2u2 - u3, V3 ""
···'· 2u 1 + u 3 • Demostrar que v¡, v 2 , v 3 forman una base y hallar las componentes de a = 2u1 - u3 en
lunción de v¡, V2,'v5. · ·
Resp. U1 = -2vl + Vz - V3, U1 = av, - Vz + 2v3, U3 ::.:: 4 V¡ - 2v2 + 8v3, a .- 8v1 + 4v2 - 5V3 =
Sean: a = -ei + e 2 - .2e8 y b =
e 1 - e 2 + e:). Hallar (a.) a.' b , (b} !al, (e) cos 4(a, b), (d) P 11 (a), (e) P11 (a).
'·"· Resp. (a.) -4, (b) .../6, (e) -4/(3Vz), (d) - 4/.../3, (e) -(4/3)(e1 - ~+ea)
.....
..... Hallar los cosenos directores del vec.tor a ~ 2e1
Determínar x de modo que a = ze1 + e 2 - e3 y.
+ e2
b
-
= 2e1 -
3e3 .
a:e1
Resp. 21../li. l/Vf4, -3/..¡r¡
+ e3 sean ortogonales.
Resp. x = 1
+ {Jy)(a • b) +
.....
1.11 . Fa.ctorizar aylal2 - (a8
Sean a = e 1 + e 2 - e 3 y b = - e 1
los lados de un triángulo rectángulo.
/J8 lblll.
+
Resp. (aa - {Jb) ·(ya - ób)
2e2 - 2e3 • Hallar un vector e , tal que a, b, e formen
Reip. e= :!:(2e1 - e 2 + e3 )
1.11. Demostrar que gl = (l / 3)(2e1 - ~e2 + e3), gz = (1 /3)(e1 + 2e2 + 2e3) Y lh = (1 /3) (2~1 + ez -
2e3) forman una base ortonormal y hallar (e1, ez, ea) en íunci6n ~e (gj, g 2; '.a).
Resp. · e 1 = (1/8)(2th + g 2 + 2g3 ), e 2 =
(l/3)(- 2g1 + 2g3 + g 3). e 3 = (1/3)(g1 + 2g2' - 2g3)
'·"· Demos trar que la suma de los cuadrados de todos los lados de un paralelogramo es jgual a la suma
Ejemplo 2.2.
Si a y b son puntos distintos de una recta, entonces, b - a es un vector diferente de cero y paralelo
a la recta. Por este motivo, la ecuación de la recta que pasa por a y bes x = k(b - a) + a, ·o, támbiéo,
x 1 = k(b 1 - a 1) + a 1, :i:2 = k(b 2 - G::z) + a 2, :i:3 = k(b3 - a 3} + aa
Se denomina plano que pasa por a y es paralelo a dos vectores independientes u y v al con-
junto de los x de E 3 que se pueden represe~tar mediante la expresión:
x .= hu + kv + a, -o0 < h < 00 1 -co < k < ~ (2.3)
o, también, mediante las ec~ciones de sus componentes:
X1 == hu1 + k?h + a1, X2 =
hu2 + kv2 + a2, Xa = hua + kva + aa (2.4)
Tanto la ecuación (2.3) como la (2.4) se llaman ecuaciones paramétrícaa del plano. Decimos
que :x: engendra el plano a medida que los parámetros h y k varían en forma independiente
en el .conjWlto de los núriteros reales. Se dice que un vector es paralelo al plano si es lineal-
mente dependiente de u y v, y se dirá que es normal al plano si es ortogonal tanto a u como ·
a v.
Si es n un vector, diferente de cero, normal al plano x = hu + kv + a, entonces el
punto x estará en el plano si y sólo si x - a es ortogonal a n, o sea
(?' - a) • n = O (2.5)
Expresado mediante las componentes de x, a y u, esto viene a ser
(x1 - a1)n1 + (x2- a2)n2 + (xs- as)ns = O (2.6)
22
FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL 23
Ejemplo 2 .3.
La eeuaci6n paramétrica del plano que pasa por a = e 2 y es paralelo a u = e 1 y v = -e1 + e3 ea
x = /t.u + kv + a = (h - k)e1 + e2 + ke8 o :i:1 = h - k, :z:2 = 1, :i:3 = k
El plano también puede venir dado p~r la expresi6n
ENTORNOS O VECINDADES
Las propiedades locales de las funciones se pueden describir en forma conveniente por
medio del conceptci de entorno esférico o vecindad esférica. Se llama entorno esféri.co < o esfera
abierta (de un vector a, y se representa por S,(a), al conjunto de los x que cumplenlacondi-
ción l:x: - al < E. Tal como lo muestra la figura 2-2, un punto :x: pertenece a S E(a) si y sólo
si x és interior a la esfera de radio t que tiene por centro a a. En el E 2 • S, (a) es el conjwito
de los puntos int eriores a la circunferencia de radio (que tiene por centro a a; y en el E 1,
S ,(a) es el intervalo abierto de longitud 2( que tiene a a como centro, t.al cual lo muestra la
figura 2-3.
Fig.2-2 Fig.!-S
Por otra parte, resulta conveniente considerar una veeindad o entorno esférico de a en
el que se prescinde del propio a. El conjunto S .{a) , excluido el propio a, se llama vecindad o
entorno reducido e de a y se representa por s:
(a). Puesto. que lx - al = O si y s6lo si x =
a, s; (a) está constituido por los vectores x que satisfacen la condición 0< lx - "-1 < (~
Ejemplo 2.4.
El entorno esférico 1 / 10 del vector a ~ e 1 + 2ez + Se3 , o sea, S 1 11o(e1 + 2e2 + Se3), está consti-
tui~o por los vectores x = .:t1e1 + %.zez + x3e3 que aatiafacen la cond1ci6n
lx - al :::: ({z1 - 1)2 + (z2 - 2)2 + (:.:3 - 3)2]112 < 1/10, o sea, (:i:1 - 1)2 + (~2 - 2)2 + (:i:3 -:- 3)' < 1/100
Ejemplo 2.ó.
El 8 11100 (5) de El es el co njunto 'de números x que satisfacen la condición Ir - 51 < l /100, es decir,
5 - 1 / 100 < " < 5 + 1 / 100. O~rvese que S¡; 100 es el intervalo abierto de longitud 1 / 50 que tiene como
punto medio s. 5.
24 FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABL E REAL [CAP. 2
FUNCIONES VECTORIALES
Si a cada número real t de un conjwito de números reales S le asignamos un vector f(t),
definimos una funcilm vectorial f de "una sola variable .t en S. Al igual que en el caso de las fun-
ciones escalares de variable real, en el presente, al conjunto S se le llama dominio de defini-
ción de f; y al conjunto de vectores correspondientes, se le llama imagen de f y se representa
por f (S).
Eje mplo 2 .6.
Sean a, b , e vectores fijos d~l espacio. La ecuadón
f~t) = a - 2 tb + t2c, - 2 ~ t :!!O 2
d e fine una función vectorial d e t cuyo dom inio es - 2 S t ~ 2. A continuación se m ueat.r a una t abla que
contiene algunos de los v ectores corre.s pondientes.
t -2 - 1 o 1 2
f(t) a + 4b + 4c a + 2b + e a a - 2b + e a - 4b + 4c
Ejemplo 2 .7.
En el ejemplo 2.6 supongamos que a - e¡ + 2ez, b = e2 - e,, e = ei - e3. · E n tonces,
f(t) = (e1 + 2.e 2) - 2t(e 2 - e 3) + t2(e1 - e 3) = (1 + t )e 2
1 + (2 - 2t)e2 + (2t - t 2)e3
Aqui, f ¡;e expresa por medio de las tres funciones escalares f1 {t) = l + t 2, f 2(t ) = 2 - 2t, / 3(t) = 2t - t2,
que son ·sus com ponentes r espect o de (e¡, e 2, e s).
Tal como se indica en el ejemplo precedente, f (t) determina únicamente tres funciones
escalares fi (t), f 2 (t), / 3 (t), que son sus componentes respecto de la base. Recíprocamente, tres
funciones escalares f 1 (t ), { 2 (t) , f 3 (t) , en un dominio común S, s61o definen una función vectorial
f(t) = ! 1(t)e1 + '2(t)e z + f a(t)es
. .
en S, cuyas componentes respecto de (ei. e 2, e3) son fi. / 2, fs.
Utiliiaremos las funciones vectoriales para definir las curvas. Sea x = f(t); entonces
cuando t varíe, el punto x describirá una curva, tal cual se muestra en la figura 2-4. La ecua-
ción vectorial ·x = f (t ) , o expresado el hecho mediante las componentes, las tres ecuaciones
escalares
X1 = /1 (t), X2 = f 2(t ),. Xa = f 3(t) .
se llamará una representación paramétrica de la curva, y la variable t se denominará el paro.-
metro de la misma. ·
FUNCIONES ACOTADAS
Se dice que una funci6n f(t) es acotada en un intervalo 1 si existe un e8calar M > O tal
que lf(t)! < M para todo t de J. Obsérvese en la figura 2-6 que si x = f(t), entonces f(t)
es acotada eri I si y s61o si existe una esfera de radio M y centro en el origen, tal que el punto
x sea interior a la esfera para todo t de l. · ·
1
1
,.
1
1
f
¡
-r/2 1r/2 .., = t
¡
1
t
1 1
1 1
1 1
1 1
1 l
Se dice que una función f (t) es acotada en .t = t 0 , si existe un t: > O tal que f(t) sea
acotada para ten S~(to) ; o, lo que es igual, f(t) es acotada en t 0 si existe un M > O y wi
< > O tales que lf(t)I < M para !t - tol <E. ·
Es evidente que si f(t) está definida y es acotada en un intervalo J, entonces es acotada
en cada to de l. Sin embargo, la recíproca no es verdadera, como se comprueba con el ejemplo
anter ior donde f(t)· es acotada en cada ·to del intervalo - ~12 < t < Tt/'J. p!ll"O no lo es la en
t "o talidad del mismo. : ·
LIMITES
Una función vectOrial f(t) tiene
un límite L cuando t se aproxima a t 0 ,
y se escribe ----. .........
/
lim f(t)
t-> t 0
= L
I
I
/
' \
\
1 \
1
o f (t) ~ L cuando t ~ t 0 , si para 1
t 0 - ll t., t t 0 + 11 \- ~ 1
todo E > O, se puede hallar un a > O, /
' ,,.
\ I
dependiente de €, tal que los vectores
f (t ) estén en S.(L) siempre qu~ t per-
........ __ .,,,... /
/
abierta s~ (L) .c.on .centro en el· punto L, es posible hallar W1 entorno reducido S~ (to) tal que
los puntos :x;.estén en S ,(L) siempre que t sea ·interior a S~ (to).
Obsérvese que·1a existencia del límite en t 0 es una propiedad local de una función y de-
pende sólo de·la naturaleza de la función en un entorno reducido de t 0 • Además, no es necesario
que f (t) est.é definida en t 0 • Por ejemplo, su dominio podría ser el intervalo abierto a < t < to.
Eje~plo .2.10.
Sea f (t) = a = constante. Entonces, para cualquie:r t 0 , lim f (t ) = a . Porqu.e t (t ) • a pertenece a ca-
'-'º
da StCa) para todo t y, por esta':raz6n, para todo S~(t0) para todo to.
Ejemplo 2.11.
· { te 1 + e2, t l!:: O
La función x = f (t) = ,
· t-:1 ~ e 2, t <O - { 1·, ti!:o o
si - -i. t<O
1, t !!::: o ,,,,- ...... ,
o %1 = /1(t) :::::: t, %2 :::::: /2(t) = { -1, t < o• / \
( (O, l )+--0-t----~'"2,,_=_
l
'\ / I'
que se representa en la .figura 2-9, no tiene límite
cuando t ~ O p orque en c u alquier punto L tiene un
entorno S, (L ) que no intersecta eimultáneamente a la
t -ll
'
-. -' /
t+ a
'
Recordemos, ahora, que una funci6n escalar g(t) ~ O cuando t -+ t0 si para todo . ( > O
existe un a > O tal que jg(t) I < < - siempre que t sea interior a S' (t 0 ). Si hacemos qué
g (t ) = lf (t) - LI, entonces lg (t ) L = lf (t ) - LI < < si y s6lo si f(t) pertenece a S € (L). De
este modo, llegamos al importante ·
Teorema 2.1. f(t) ·-+ L cuando t -+. t0 sü lf(t) - LI -+ O cuando t -+ t 0 •
EjeµipJo .2 .12.
lim' (t!e1
t-1
- (t + l)e2 ) = e1 - 2e2 , puesto que
lim 1f (t) - LI
t -1
J= .lim !(t2- l )e1 -
t -1
(t .- l)~I = lim [(t2-1)2 + (t -1)2p12
, .... 1 .
= O
.
Supongamos, final.fuente, que f (t) -+ L cuando t -+ t0 • Entonces, para un < > O, arbitra-
rio, existe Wl ~ > O tal que lf(t) - L I < < siempre que t pertenezca a S6(to)- Por esta
raz6n, siempre que t pertenezca a SIS(t0 ),
. '
lf (t)I = lf (t) - L + LI ~ jf(t) - LI + IL! ~ M
en donde M = ma/c (f, lf(t0 ) - L!) + ILI. De este m odo, tenemos el
Teorema 2.2. Si if(t) t iene límite cu.a ndo t ~ to, entonces f(t) es acotada· en t 0 •
Pues) sea f(t) = f l (t)e1 + '2 (t)ez + fa(t)es y L = Lie1 + L,,ez + Lse3; entonces
o
El recíproco del teorema anterior también es verdadero. O sea, que tenemos el
Teorema 2.3. La función-. f(t) = / 1 (t)e 1 + {2 (t)e2 + f 3 (t)e3 tiene limite cuando t ~ to,
si y sólo si Íi(t), i = 1, 2, 3, tienen límites cuando t ~ to, y en tal caso,
Ejemplo 2.13.
lim ((sent)e1
t .... o
+ (cos t)e2 + te3 ) = .(lim sent) e + (lim cos t) e + (lim t) e
t ... o
1
t-o 2
t-o 3 = e
2
Ejemplo 2.14.
Sea f(t) = t2e1 + tez. Entonces,
1
• f(2 + h) -'- f(2) . ((2 + h)2e1 + (2 + h)e2 } - (4e1 + 2e2')
11~ h = i~o h .
. [((2 + k) 2
4)e1 he2 ]
= ,,hm
... o h
-
+ -¡--
... = 4e1 + e2
Supongamos, ahora, que f(t) -" L cuando t ~ t 0 ; entonces, if(t)! -7 !LI cuando t~to.
'Pues, haciendo que f(t) = fi (t)e1 + /2 (t)e2 + /3 (t)e3 y L = L 1e1 + L2ez + Lsea,
lim lf(t)I
t -.t0
= lim [fi(t)
t - t0
+ t:(t) + t:(t)] 112
2
[( !~~ f1(t))2 + ( !~~ /2(t))2 + ( ?~~ /3(t)JJ' -
[L: + L~ + L~]1' 2 ILI
Teorema 2.4. Si f(t) ~ L cuando t~to, entonces lf(t)I ~ ILI cuando t~to.
Si Jim f(t) = f(to) y lim h(O) = to, entonces lím f(h(B)) = f ( Jim h(8)) = f(to).
t-10 B-110 9-60 9 ... 90
28 FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL [CAP. 2
Ejemplo 2.15.
Sea lim f(t)
t .... t 0
= L, lim g(t)
, .... , 0
= M, lim h(t}
i .... t 0
= N. Entonces,
CONTINUIDAD
Se dice que una función vectorial f (t), definida en t 0 , es continua en t 0 si para todo € > O
existe un 8 > O, dependiente de <, tal que f(t) pertenezca al Sf(f(t0 )) para todo t perteneciente
a S 6(t0 ); o, .lo que es igual, f(t) es continua en to si
lim f(t) - f(to) (2.8)
t-t0
Ejemplo 2.11.
t2 - l ei + t3e2, t -F 1 .
Sea f(t) = t - 1 . Entonces f(t) es continua para todo t. Para t 0 ~ 1,
{ 2e +e , t=l
1 2
lim f(t)
e-t0
= hm. (t2--t1 e
t ... t 0 -
1
1 + t .3e 2 )· = ~-
¡ - 1
-e +
o- 1 1
3
t 0e 2 :::: f(t0)
Para to - · 1,
lim f (t)
t ... I
lim ((t + l)e1
t-1
+ t3e~ = f(l)
Ejemplo 2.18. { 4-
""'J + e.2• t -,,.. O
La funci6n "f(t) = te1 - e2, t <O
del ejemplo 2.11 es continua en todo t, excepto en t = O,
DERIVACION
Iim f(t) - f(to)
El límite f'(to) - (2.9)
e-t0 t - to
si existe, se define como la derivada de f (t) en t = t 0 • Si f' (to) existe, decimos que f(t) es de-
rivable en to.
Obsérvese que si sustituimos t = to + A t en la expresi6n precedente, la derivada. en· t 0
puede darse también bajo la forma
f'(to) - lim f(to + ~t) - f(to) (2.10)
At-o llt
CAP. 2] FUNCIO N.ES VECT9RIALES DE VARIABLE REAL 29
Ejemplo 2.19.
Sea f (t) = a + bt + ct2, .donde a, b , e = constantes. Entonces,
. f (fo + t..t) - f(fo) ; fa+ b(to + A.t) + c(t0 + At)2J - (a+ bfo +.et~
f'(1 -) hm = hm ~------'----'------''-----:..._-
"11 4t-+0 At 4t-+O At
.· b At + 2ct0 t.t + c(At)2
ll!'!:o At = j 1i!!10 (b + 2cto + e t..t) = b .+ 2ct0
De esta manera, f(t) es dedvable en t 0 y su de1·ivada ee f' (t0 ) ... b + 2ct0 •
Ahora bien, si f (t ) = f1 (t)e1 ·+ / 2(t)e 2 + fa (t)e3, entonces, del teorema 2.3 se deduce que
lim f(t) - f (to)
f'(to)
: ... t.t - to
= . [ f,(t) - f, (to) · + '2(t)- - f2(to)-
l im ei .,, _ to·. e2
+ fs(t) - fa(to)
t _ to ea
J
r-t 0 t - to "
lim f1(t) - f1(to)Jei + [lim /2(t) - /2(to)Jez + [ tiro fs(t) =-- fs(to)Jea
[ c-t t - to .. •-to t :-- to .t-'-to t - to
0
u" = d
dt (du) =
dt d (3t:..., -t 2)e
clt 1 + d (cos t}e .
dt. 2 + d (el)e
dt 3 = 6te1 - (sen&.le~ + e~3
u"'
Ejemplo 2 .21.
El vector x = a (cos t ) e 1 + a (sen t)e2 ~escribe la circunferencia de radio a y centro en e! origen, tal
como se muestra en la figura 2·10. La derivada x' .,,_ dxf át ... - a{sen t )e 1 + a (cos t).e 2 es tangente a la
circunferencia en x y , co~o era de esperarse, ortogonal ax, puesto que x·x' "" O.
_z'Z
Fig. 2-10
30 FUNCIONES VECTOR~ALES DE VARIABLE REAL [ CA~. 2
Muchas propiedades de las funciones escalares ·se extienden a las funciones vectoriales.
- Por ejemplo, en.el problema. 2.26 se demuestra el
Teorema 2.6. Si f (t) es derivable en t 0 , entonces f (t) es continua en t 0 •
FORMULAS DE DERIVACION
Si u, v, h son funciones derivables de t en I, entone~
d dv
u + ves derivable én 1 Y dt(u+v) = du
dt + dt
d du dh
hu es derivable en 1 y dt (hu) = k dt + dt u
dv dv
u•v es derivable en I y = u· dt + dt ·u
u X v es derivable en 1 y :t (u x v) =UX
dv du
dt + dt X V
Ejemplo 2.23.
d. f.
dt \u· dt
du) = u • dt
d (du)
dt +
du du
dt. • dt ~
d2u
u • dt2 + 1du1
dt
2
Ejemplo 2.24.
d [
dt
du d2u]
u dt dt2
= :t ( U• ~~ X ~~) = U • :t (:: X ~~) + ~~ • ( ~-¡ X ~:)
= u ' [ ( ~7 X ~~) + ( ~~ X ~)J+ 0 = u • (~~ X ~;) =
Por último, si u es una función vectorial de magnitud constante, es decir, si lul = cons-
tante, entonces u· u = constante, y, haciendo la derivada, se obtiene
du du du
u • dt + dt • u = o o . . u • dt = o
En consecuencia, u~ ortogonal a du/dt. En particular, tenemos el
Teorema 2.7. Si u es una función .vectorial unitaria, entonces du / dt es ortogonal a u .
Este teorema es un resultado importante que utilizaremos con frecµencia.
Fl,JNCIONES DE CLASE cm
En general, exigimos que nuestras funciones se puedan derivar al menos una vei y ordi-
nariamente dos o más veces. Por otra parte, necesitaremos conocer la clase más amplia de
funcione.s para la cual sea· válido un determinado resultado. De acuerdo con esto, diremos
CAP. 21 FUNCION~S VECTORIALES DE VARIABLE REAL 31
que una función numérica, escalar o yect.o.rial, f , pertenece a la clase C"' en un intervalo 1 si
existe la derivada de orden m-ésima de f y es continua en l . La clase de las funciones conti-
nuas se designa mediante Cº y Ja clase de·las funcion es que tienen derivadas de todos los órde-
nes se d esigna por medio de 9"°.
Como quiera que una función vectorial es continua si y sólo si sus componentes lo son,
y p osee derivada si y sólo si sus compone~tes las posee1~, se tiene el
Teorema. 2.8. Una función vectorial f(t) = { 1 (t)et + /2(t)e2 + {3 (t ) e 3 pertenece a c m de I
·si y sólo si sus componentes f1 (t), f2(t) y fa(t) pertenecen a cm de l.
Obsérvese que, puesto que una función derivable es continua, entonces, si una función
pertenece a cm, también pertenece a CJ para todo j < m.
Ejemplo 2.25.
Consideremos la función vectodal f(t) = t3e1. + (sen t}e2 + t 8/Se3,' - oo < t < .., . En este caso,
y f"(t) = 6te1 - (sen t)e2 + (40/9)t21Se3
s on continuas para todo t. Sin embargo, f'"(t) = 6e1 - (cos t)e2 +
(80 / 27)t - l / 3e3 no existe en t = 0,.porque
tl/3 aparece en el denominador. En consecuencia, ·f.(t} pertenece a C2 en - oo < t < oo pero no · a C3. La t
tiene derivadas continuas de todo orden en cualquier intervalo q u e no contenga el o rigen y, por tanto, en
ál f pertenece a la c lase e"" .
Como consecuencia de las fórmulas de derivación desde la [J d hasta la (J5 ], tenemos los
siguientes teoremas: ·
Teorema 2.9.- Si f, g, h p ertenecen a C'" en I, entonces hf, f + g , f·g y f X g pertenecen
a cm en l.
. .
Teorema 2.10. Si f (t) p ertenece a cm en J, y si t (6) ·pertenece a c m en 16 , donde t (l e) está
contenido en ! ,, entonces la función compuesta g (6) = f (t(6)) pertenece
a la clase cm en 16 • En otras palabras, una función de clase cm de una fun-
ción de clase cmes 'una función de clase cm.
FORMULA DE TAYLOR
Sea f(t) una función de clase (jm en l. Entonces (fórmula de Taylor), para todo t y t0 de
I, es:
f(t) = f(to) + /yo) (t - to) + ··· + /<:;,,<:o) (t- to)m + R.,.(t, to)
Con frecuencia conviene utilizar los símbolos o y O, de Landau, para analizar el com-
portamiento de una función en la vecindad de un punto. m caso es este: Supongamos una
fWlci6n escalar g(t), diferente de cero en algún entorno reducido de t0 • Se dice que una función
º
f(t), escalar o vectorial, es ... minúscula" de g(t) en to, y se designa por f (t) = o (g(t)), si
f(t) / g(t) ~ O cuando t ~ t 0 • Se dice que una función f (t), escalar o vector.i al, es "o TnflYÚscula"
de g(t) en t 0 , y se designa por f (t) O (g(t)), si f(t) / g(t) es acotada en to.
Ejemplo 2.27.
Si f (t) -= a t4' + bts + ~. a, b, e = constantes, entonces f(t) ... o(t3) en t "" O. Porque
lim f(t)/ttl
e-o t -o
=
lim (at +b t2 + ct3) O =
Obsérve.se, además, que f (t) ... o (t2). Sin embargo, f(t) ~ o (t"), para enteros n > 3.
Ejemplo 2.28.
Si· f (t) (sen2 t)e 1 + (t2 + t3)ez + Ne3, entonce~ f(t) = O (t2) . Porque
lim f(tl/t2
t~o
= limfsent: t e
e-o l 1 + (1 + t)e2 + t2e3 ] = ei. + e2
Puesto que el límite existe, f (t) / t2 es acotada; así, pues, f (t) ~ O (t2). Obsérvese que f (t) /t,~ O cuando
· e- O;de esta suerte, también f ( t) = O (t). Pero, 0 (t2) es la mejor aproximaci6n, pues, lf(t) / tª l ~ oo cuando
t~O para rx > 2.
Ejemplo 2.29.
Supongamos que f (t) sea de clase cm en I. De la fórmula de Taylor se deduce que, en to,
f'(f) f<m>(to} .
f{t) = f(t0)
0
+ -1- (t - t0) + · ·· + m.1 (t- t 0 )"' + o [{t- t 0 )'"]
FUNC:CONES ANALITICAS
Sapongamosquef(t) sea de clase C 00 en J. Entonces, para todo m y todo t y to en J.' tenemos
Cuando esto ocurra, se dice que la función f(t) es analítica en J. En forma más generál, se dice ·.
que f(t) es analítica en 1 si, para todo t0 en I, existe un entorno 8 0 (t0 ) tal que f (t) admita un
desarrollo en serie de potencias, tal com~
f(t) = Í a ,.(t - to)"
n=O-
que converge a f (t) para ·todo t de S~ (t0 ). La clase de las funciones analíticas en I se designará
por CA. ·
Una func16n de la .clase. C":' no ~ ..Qecesaríamerite analítica, como lo muestra el ejemplo
que aparece más a<l.elante. Sin embargo, se pÜed~-d~mosfrar que cualquier función, r~presen:
tada por una serie de potencias, se puede derivar en el interior del inte1·valo de convergencia
y la derivada viene representada por la serie de potencias que se obtiene al derivar término a
término la serie oríginal de potencias. De este modo, toda función analítica es ·de clase C 00 :
Además, f M (to) = a nn! . . - . -·. - .
CAP. 2J r'UNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL 33
Problemas resueltos
RECTAS Y PLANOS
2.1. Hallar un vector unitario n orm al al plano S que contiene los puntos
P (O, l, 1), Q(l: O, - 1), R(l, -1, O).
PQ"X PR
es normal a s. y :!: IPQ X PRI = ±(1/\l'IT)(8e1 + e2 + e3) son vectores unitarios normales a S.
2.2. Hallar la ecuaci6n de la recta que pasa por A(l, -1, 2) y es paralela al eje x 3 •
Sea x = OP, a = C?A. Entonces P pertenece a l a recta si y s6lo s~ AP = (x - a) = ke3 ,
o sea,
implica que coa ~ (n , x) ~O o sea O :S ~ (n , x) S "K / 2. Es decir, n está dirigido des de el origen
h acia S. Tal como lo indica la, figura 2-11, la distancia del origen a Ses
34 FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL [CAP. 2
..': ··..
. .. .. . .
... -.··, ~...~ ·!'l :\ ~-··
2.5. sea a el vértice de un cono circular recto cuyo eje tiene la misma direcci6n y el mismo
sentido qu~ un vector unitario · n, y ·cuyo semi-ángulo es 6 = cos- 1 k, k > O. Demos-
trar que la ecuación del cono es
f(x - a} • n ]1 - k2(x - a) • (x - a) - O
Tal c omo se ve en la figura 2-12, x está sobre el cono si y s6lo si -t (lt - a, n ) = e o sea (.,. - 6).
es decir, sil
leos 4(x - a, n)! = leos,¡ =k o sea - l(x - a) ~ ni = klx - a!
o, también, elevando al c·uadraqo, [ (x - a )- n]2 = k2 (x - a ) · (x - a); de donde se deduce el resul-
tado que ae busca.
2.6. Sean: (u 1 , u 2 , u 3 ) una base arbitraria~ Eª, O un punto fijo de E 3 , y (xi. x 2 , x 3 ) las
coordenadas de P, defirúdas como las componentes del vector
x = OP Z1U1 + Z2U2 + Z3U3 =
respecto de la base (ui. U2, u 3 ) . Un sistema. de coordenadas deñnido en esta forma
se denomina un sistema de coordenadas af!n. Demostrar que en un sistema afín de
coordenadas el cm~drado de la distancia entre dos puntos P (x 1, x 2, X3) y Q(yi, Y2, Ys)
viene dado por
jPQl2 =
U11(z1 -y1)2 + g12(X1 - 111)(x2 -112) + gia(X1 - Y1)(xs -ya)
+ U21(X2-y2)(x1 - y1) + Y22(X2 - Y2) 2 + U2a(x2- Y2)(xs-11s)
+ Us1(z3 -y3)(x1 - Y1) + g32(xs - y3)(x2 - Yz) + gS3(zs -11a)1
o, brevemente, IPQ12 · = ~
•
l:
j
g 0 (x; -y,)(x;-y1). i,j = 1, 2, 8
donde Kii satisface las condiciones (e) g;J = g 111 (b) det (U11) > O.
Es evidente que (a) g¡i = u,•uj = urur = 6ji, i,j = 1, 2, 3. Además, de acuerdo ce;~ el
problema 1.58,
U1 • U2
(b) u 2• u2
U 3 • Uz
CAP. 2) FUNCIONES VECTORIALES. DE VARIABLE REAL 35
FUNCIONES
2.7. Hacer una tabla de valores de los vectores x = tze 1 + (1 - t)e2, para v~ores enteros
de t entre - 4 y 4, y hacer un gráfico de la curva que describen los puntos extremos de x.
t X
-4 l6e1 + 5~
·-a 9e1 + 4e2
-2 4e1 + 3e2
-1 e1 + 2e2
o ez
1 e¡
2 4e1 - ez (16, - 8)
s 9e1 - 2e2
4 16e1 - 3~ Fig.2-13
2.8. Sea f(t) = (1 + t3)e1 + (2t- t2)e2 +tea, g(t) = (1 + t 2)e1 + t8e2, h(t) = (2t - 1). Hallar,
(a) h(2)(f(l) + g(-1)), (b) !g(2)1, (e) f(a.) • g(b), (d) f(t) X g(t), (e) g(2a - b), (f) f(to + ~t) -
f(to}, (g) f(h(t)).
(a) lt(2)(f(l) + g(-1)) = (3)[(2e1 + e 2 + e3 ) + (2e1 - e 2)] = l2e1 + 3e3
(o) (g(2)1 =j5e1 + 8e2 ! = "89
(e) f(a). r(o) =
((1+43)e, + (2a - a.2)e2 + ae3] • ((1 + o2)e¡ + oªez]
= (1 + o,3)(1 + f¡Z) + 0-~(24 - ~)
e 1 (2t +-
(1 tª) (1 + t2))
(d) f(t) x c(t) det ez tZ) t3
(e t O·
3
= -t4e1 + (t + t3)e2 + (t6 + t4 - t3 + t 2 - 2t)e3
(e) g(2a - b) = (1 + (2a - + (2a - b)3e 2
b)2 )e1
(/) f(to + .O.t) - f(t0 ) = [1 + (t0 + At)3 ]e1 + [2{t0 + At) - (t0 + At)2 }e2
+ (to+ At)e3 - (1 + t~)e1 - (2t0 - ~)e2 - toe3
(3t~ At + 8t0 ~t2 + 6t3)~ 1 + (2 At - 2t0 át - át2 )e2 + át e 3
(g) f(A(t)) = 1(2t - 1) = (1 + (2t - l)S)e1 + (2(2t - 1) - (2t - 1)2)e2 + (2t - l)e3
= (8t3 - 12t2 + 6t)e1 + (-4t2 + 8t - 8)e2 + (2t - l)e3
3,,;;3_\Í2
f
Fig. 2-14
2.12. Demostrar que los puntos P(t2 , -t, 2t) caen dentro de S 113(1, -1, 2) para todo t de
81110(1}.
Sí ~pertenece a S 1 ; 1o(l), entonces lt - 11 < 1 /10 o sea (t - 1)2 < 1 / 100. Además,
(t + 1)2 = ((t - 1) + 2)2 = (t - 1)2 + 4(t - 1) +4 '
~ (t - 1)2 + 4 lt- ll + 4
,,,;; (1/100) + (4/10) + 4 '!!E_ 5
Ahora, bien, para este valor de t, la distancia entre P (t2, - t, 2t) y (1, - 1, 2) es
[(t2 - 1)2 + (- t + 1)2 + (2t- 2)Z)112 = ((t + 1)2(t -1)2 + (t- 1)2 + 4(t- 1)2)112
,,;; ((5/100) + (l/100) + (4/100)]112 ,,;; 1/VlO < 1/3
As[, pues, P cae dentro de 81/s(l, - 1, 2) para todo t de S111o(l).
2.13. · Hallar un o > O tal que los vectores x = t 2e1 - te 2 + 2tes están en S11100Ce1 - e2 + 2e3)
.para todo t de 8 6 (1).
Sea a = e 1 - · e2 + 2e3. Entonces,
lx - al = l(tz- l)e1 - (t ~ l)e2 + (2t - 2)e3I
.r: 1t2-llle1 J + 1t-1J le2l + l2t-2![e2 1 ""' lt-li lt+ll + [t-11 + Zlt-11
,,,;; ·1t-1](1t+ll+8) =·1t-ll (!t-1+21+8),,;. lt-'ll<lt-11+5)
Supongamos ahora que jt - l l < l; entonces, 1.x - a ¡ :::;; lt - 11 6 < 1 / 100 si lt - 11 < 1 / 600. De
este modo, si Jt - lJ < 1 / 600, es decir, si t pertenece a Sa(l), en donde = 1 / 600, entonces, o
evidentemente, Jt - 1 1 < 1 y
lit - al ~ lt - 11 (lt- 11 + 5) .r: lt - 116 · < (1/600)6 = 1/100
ea decir, x está en S 1 11oo(a), que es lo que se buscaba.
C~P. 2] FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL 37
LIMITES Y CONTINUIDAD
2.14. Calcular el lim {(3t!? + l)e 1 - t3e 2 + e3].
. 1-2 . .
lim
t-2
[(3t~ + l)e1 - t3e2 + e 3) = . (lim (St2 + 1)) e 1
t-~
-
2.15. Sean f (t) (sen t)e 1 + te 3 y g(t) = (t2 + l)e1 + ele2. Encontrar (a) lim (f (t)·g(t)),
0
(b) lim (f (t) X g(t)). t -
t - o
(a) lim (f(t) • g(t)) - lirn f(t) • lim g(t)
e-o t-+O t-o
= lim ((sént)e1 + te3 ) • lim ((t2 + l)e1 + e'ei)
t-+O t-+O
= O • (e1 + e 2) = O
(b) lim (f(t) x c(t)) = lhn f(t) x lim '(t)
t-+O e-o · r-o
= lim ((sent)e1 + te3 ) x lim [(t2 + 1)e1 + e'e2 ]
r-o r-o
= 0 X (~¡ + e2) = .0
2.16. Definir la función f (t) = sen t e 1 + (cos t)e2 en t = O de manera que f (t) sea continua
en t = O. t
!~ f (t ) = :~ (se;t e + (cos t)e2) 1 = ea + •2
De este modo, si, por definición, f (O) = e 1 + e3, entonces lim f (t) = f (O) y f (t) será contjnua
en t = o. , _o
2.17. Demostrar que si f (t) , g (t ) y h (t) son contúwas en t 0 , entonces [f (t) g (t)"h (t)J es con-
tinua en to.
P or la hipótesis, lim f (t) = f (to). lim g (t) = g (t 0 ), y lim h (t ) = h (to). D el ejemplo 2.15 se
1 1
d educe que - 'o - 1o t - 10
lim [f(t) g(t) h (t)) = {f(t0 ) g(t0 ) h(to)]
t - t0
2.19. Si f (t) es acotada en t 0 y g (t) --¡. O cuando t ~ t 0 , demostrar que f(t) X g (t) ~ O cuando
t --l> t 0 •
S ea un • > O arbitrariamente dado. P uesto que f (t) es acotada en t 0 , existen un M > O y u n
01 >O tales que lf (t>I .S M para t odo O < lt - tol < a1 • Por otra parte, como qu iera que g (t) --¡. O
cuando t - to, existe un 112 > O tal que \g (t) 1 < 1/M para O < lt - tol < a2 • Escojamos ahora un
a = min (8¡, 82); entonces, para O < [t - tol < a, tenemos O < lt - to ! < 01 y O < [t - t 0 1 < 32. Y,
en con secuencia, .
!f (t) x g(t) - O! = jf(t) x 1(t)I = lf(t)l lg(t)l \seo4-(f, c>l ""' lf(t)j !g(t)I < M(./M) = ~
38 FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL [CAP. 2
2.20. Si f(t) ~ L y g(t) -+ M cuando t-+ t 0 , demostrar que f(t) X g(t) -+ .L X M cuando
t - to.
Sea, ahora, un e> O arbitrariamente dado. Puesto que g (t)-+ M cuando t~to, existe un
a1 > O tal que [g(t) - MI < f /(2!LI) para O < ¡t - t 0 1 < a1_. Además, g (t) es acotada en to y,
de est·e modo, existen un 32 > O y un K > O tales que ¡g(t) 1 ~ K para O < lt - to l < IS2. Por
último, puesto que f(t}-+ L cuando t-+ t0 , f:!Xiste un 33 > O tal que lf{t) - L I < e/2K siempre que
O < lt - tol < !13. Entonces, si O < lt - tol < a = .:nin (&¡, IS2, 33), tenemos que O < lt - tol < 3¡,
O < lt - tol < 82 y O < lt - tol < !l3, y, de este modo,
1(1 x e) - (L x M)I ...: lf - LI lsl + ILI le- MI < (e/2K)(K) + jLj (e/2 ILI> = '
.1
DERIVACION
~~ I · ~~~,
du
2.21. Sea u ·= a(cos t)e1 + a(sen t)e2 + bte3 , a, b ~ O. Hallar: (a) dt, (b) 1 <e>
. (d) 1~t~ l ·
du d d d
(a) dt = dt a(cos t)e1 + dt a(.sent)e 2 + dt ( bt)es = -ci(sent)e1 + e(cos t)e2 + be3
Otro método:
ax v =
3t2 + 1
sent
cos
Q
t) = .fsent)ete1 - ' (8~ + l )e'e2 - (sent coa t)e8
O et
· y
d
dt (u X v) = [(aent)et + (cos t )et]e1 - [(3t2 + l)ec + 6tet]e2 - [-een2 t + cos2 t]e8
= (eent + cos t )ele1 - (St2 + 6t + l)et92 + (8en2 t - cosll t)e3
(e) ! lu l = :t (u• a)112 = !(u• u)-112 ! (u• a) :::: .¡cu • u)-H22 (u • ~~) = (a/lul) • '!';
= ((3t2 + 1)e1 + (sent)ez]/((3~ + 1)2 +senil t )llll • (6te1 + (coa t)e2)
= (18t8 + 6t + sent co.s t)/[(3t2 + 1)2 + iien2 ~1112
2.24. Sean u = (sen t)e 1 + 2t2e2 + te 3 , (t > 0), y t = log &. Hallar du /~. (a) como fun-
ción de 6, (b) como función de t.
(cr.) du
d(J
= du dt =
dtdl
((cos t)e1 + 4 1•
~
· + e 3)(1/1). R emplazando por t.
du/d(J ·= (1/l)((cos logl)e1 + 4(log6)e2 + e 3)
Otro método:
SU8tituyendo por t, s e t iene: u ... (sen log 8)e1 + 2(log2 6)e2 + (lo¡ 8)e 3. De donde.
da/<U = + 4(log t}(l/•)es +
(cos log •}(1/l)e1 (l / #)e 3
= (1/t}((cos log 8)e1 + 4 (log 8)e2 + e;,)
du du dt
(b) di = dt di = ((coa t)e1 + 4te2 + e 3)(l/8) . = e-•((cos t)e1 + 4te2 + e 3)
Ot.ro método:
Como es 6 = et. d&/dt = et. Y de aquí.
du
d•
= du dt
dt d8
= du/d9
'dt dt
= e :....t((cos t)e1 + 4 te2 + e a)
(b) f '(t)
= lim f(t + At) - f ( t ) = . lim ah(t + .o.t) - ah(t)
.6r-o .o.t AS-+0 At
2.26. Demostrar el teorema 2.6, a saber: Si f(t) es derivable en t0 , entonces f(t) es continua
en to.
Consideremos que
• f (t) - f(tc,} . f (t) - f(t0 )
,lirn
... ,º {f (t) - f (t0 )) = hm
c.... c,,
t
-
t
o
(t - t 0) = hm
t -c. t - t0
lim (t - t 0 )
c-c0
= ff'(t0 ))0 = O
lim [u(t + At) x (v(t + At) - v(t)) + (u(t + .it) - u(t)) X v(t)J
= ti.t-o At ti.t ·
= lim u(t + At) X lim v(t + At) - v(t) + lim u (t + At) - u(t) X lim v(t)
b.t->O ti.t ... o At b.t-+O ti.t ti.t•O'
en donde utilizamos el hecho de que u (t) es continua por ser derivable. Entonces lim u(t + At} = u (t)
1 ... 0
y v(t) es independiente de At; de donde, resulta que Jim v(t) = v(t). Otro .método consiste en
1-0
hallar u y .v en función de una bese y hacer la derivada respecto de las componentes.
2.29. Demostrar que la funciqn u = a cos kt + b sen kt, a, b == constante, es una solu-
ción de la ecuaci6n d2u/dt2 = -:--k2u.
d . d
du /dt = a dt cos kt + b dt senk~ = -ak senkt + bk cos kt
á'uldtZ = - ak2 cos kt - bk2 senkt = -~(a cos kt + b senkt) = - k2u
= .
1a.:~o
l
[f(t + 0 At) - f{t0)
At - f'(to)
J= f'(t0 ) - f'(t0) = O
que era lo que queríamos demostrar.
2.32. Demostrar el recíproco del problema 2.31, a saber: Si existe una función lineal a At de
At, tal que f(t0 + At) .= f(t0 ) + a At + R, siendo lim R/ At = O, entonces, f(t)
es derivable en t 0 , y a = f' (t0 ). '-o
f(t0 + At) - f(t0)
lim = lim a.6.t + B - Jim a + lim R/tlt = a
l>t-o At l>t-o t..t l>t ....o dot-+O
. .
2.34. Demostrar que en t =O: (a.) to(t2 ) = o(t3), (b) o(t2 ) + o(t3 ) = o(t2 ), (e) o(t2) • o(t3) = o(t&).
(a) lim toW·)/tª
t-+O
= lim (t/t)(o(t!!)/t2)
t-o
= lim o(t2)/t2
t-o
= D
De donde ['c:~to) (t - t 0)"' + o((t - · to}"'] ]/<t - t 0)"' es acotada; que era lo que se quería de-
mostrar.
42 FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE ~EAL ¡CAP. 2
2.37. Si f 1 (t) = o(g1 (t)) y f 2 (t) = 0(g2 (t)) en to, demostrar que
f2(t) = o(g1(t)g2(t)) en to
f1(t) X
1
o(g1(t))
U2(t)
+
o(v2(t)) 1 ~ l o(g1(t)} 1 + 1o(g2(t)}
U2(t) U2(t)
¡~ 1o(g, (t)) 1 + l o (g:2{t)) 1
91(t) 92(t)
1 1(t)) 1
en donde, utilizamos 161 (t)I ~ IS2(t) 1 y, MÍ,
l
o{g1 (t))
: U:a(t) l :::: \ o(g
Ui(t) • Puesto que o(g1 (t)) / c1 (t) -+O
y o(g2(t)) /g2 (t)--? O, para UD entorno suficientemente pequeño de to, entonces
o(g1( t)) 1
- {t) < E/ 2 y
1 U1.
·
para un ~ > O arbitrario. De donde,
[ o(g1(t))
.
+ O(U2(t)) 1 <
g (t) ~ y, de ese modo,
2
Problemas propuestos
2.39. Hallar la e'Cuaci6n del plano ·q~e pasa por A (l, O, ·- 1), B(O. O, 1), C( - 1, - l, 0).
Resp. 2x1 - 3x2 + x3 = 1
2.40. Hallar la ecuaci6n del plano que pasa por A (l, - 1, O) y es normal a la recta .r1 = - k + l, .r2 =
k + 1, x 3 = 3. Resp. x1 ·- x2 - 2 ·
2.41. Hallar la ecuación d.e la recta de intersección de los planos 3x 1 - . 2x 2 + x 3 = 5 y 2.r1 + 3x2 - xs =
-1. Re8p. ~1 = -k.+ l,.t2 = 5k - l.~3 = 13k, (-GO < k < GO)
2.42. Demostrar que la ecuación de la recta que pasa por a y es normal al plano x:•n ... d, In! ;>f. O, es
x = kn +a, -oo < k < oo.
2.44. Hallar la ecuación del c ono que tie ne el vértice en el punto A (0 , 1, 1), el eje es paralelo al eje x 1 y el
serni-ángulo del vérti~e es e = 60°. Resp. ax¡ -
(x2 - 1)2 - (X3 - 1)2 = o
CAP. 2) FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL 43
2.46. · Calcular los vectores z = (t3 + l)e1 + (1 - t2)e:i para valores enteros de t pertenecientes a.l inter~
valo -4 :S t :S 4, y dibujarlos.
2.49. Determinar los valores de t para los cuales f(t) ... [(t2 + 1) /(t2 - l))e1 + (tantJe2 ' es discontinua.
Resp. t = l , -1, i'lt :±: n", n = O, 1, 2, ... ·
2.50. Sean: f (t) = (t2 - l)e2 + (cos t)..._;, y g(t) = (sen t)e1 + ele2• Hallar: (a) lim (f (t) •g(t)) , (b) lim
0 1
(f(t) X g (t)). Resp. (a) -1, (b) -e1 · i . .o -
2.61. Si f(t), g(t) y h (t) son continuas en I, demostrar que f (t) X (g (t) X h(t)) es continua en I.
2.52. Si u = (t2 + l)el - tete2 + (~og t) es. t > O, ballar: (a) du /dt, (b) d3u / dt2.
Resp. (a) 2te1 - (t + 1)11te2 + (1/t)e3, (b) 2e1 - (t +.2)ete2 - (l/t2)e3
2.58. Hallar la ecuación de la recta tangente en t ~ 1, a la curva que describe .el vector x ·~ {t2 - 2)e 1 +
( t + S)e2 + (tt + 4t t l)es. Resp. x = (2k-1)e 1 + (k + 4)e1 + (8k + 6)e., - • < k < "'
d d
2.64. Si u ... (2 + t)e2 + (log t)e3 y v = (sen t)e1 - (cos t)e2, t > O, hallar: (a) dt (u• v), (6) dt (u X v).
Resp. (a} (2 + t) sen t - coa t
(b) ((1/t) coa t - log t sent]e1 + [(l/t) &en t + log t cos t]~ - [(2 + t) coa t +sen i]ea
2.66. Dados u = ele1 + 2(sent)e2 + (t2 + l)es y t = 82 + 2, t 2:: 2. Hallar: du /d8 y d2u / d82 como
funciones de t.
Resp. du/dfl = 2(t - 2)112 (e1e 1 + 2(cos t)eii + Ztea)
-Pa/df12 = (4t - 6)ete1 + [4 cos t - (8t - 16) sen t]92 + (12t- 16)e3 .
2.67. Hallar los tres primeros términos del desarrollo en serie de Taylor de f ( t) = (coa t)e1 + (t2 + 2t + l ) e2
en torno a t - O. R esp. (e1 + e2) + 2e2 t - e 1 t 2/2 + t2.e2
d dv du
2.59. Si u y v son funciones de t, derivables, demostrar que dt ~a• v) = u• dt + dt •v.
2.60. Hallar todas las u tales que du !dt = (3t2 + l ) e 1 + t3e2 - (sen t)e3.
Resp. u == (tª + t·+ C 1 )•1 + (t:'/4 + C 2)e 2 + (cos t+ C8 )e3
2.61. Hallar todas las u tales que d2u /dt2 = at2 + bt + e, a, b, e = constantes.
R esp. u = -h•t4 + ibt3 + !ct2 + C1t + Cs
2.62. D emostrar que u ~ du /dt = O, si y sólo si u tiene dirección constante.
Demostrar que f(n+ 1) (to) repréSenta un vector tangente a la · curva x = f(t} en f(t0 ).
e-<•10• para t ;é O
2.66~ Si f(t) = { · , demostrar q,ue f<">(O) = O para todo n.
<> para t =o
2.68~ Demost rar que ios vectores x = (t2 + l)e1 + (t + l )e2 - tea están en S1110(5e1 + 8e2 - 2e3)
para todot de 811100 (2) ·
2.67.
,.. ,o
Si lim r/1 (t ) e1 + f2(t)e2 + /3 (t ) e3] = Lle1 + L282 + L3e3, demostrar que
lim ft(t)
t-+to
= L" i = 1, 2, 3.
2.68. Si f(t) -+ L y g (t) ~ M cuando t --+ to, demostrar que f (t) • g (t) --+ · L· M cuando t-"' t 0 •
2.73. Si f(t) --+ f(t0) cuando t-"' t 0 , y h(e) --. to cuando 6 --+ 60 , demostrar que f(h (6)) --+ f(t0 ) cuando 8 --+O@.
2.74. Demostrar la regla de la cadena, a saber: Si u = f(t) y t = h (6) son funciones de ty 6, derivables,
du du dt
entonces fÜ = dt di •
Capítulo 3
REPRESENTACIONES REGULARES
Se denomina represent,a,ci6n paramétrica regul.ar a una función vectorial
X = x(t),
1 t E (3.1)
de t en un intervalo I, la cual goza de las siguientes propiedades:
(i) x(t) es de clase c 1 • en I
(ii) x' (t) 'F O para todo t de I
La variable t se llama parámetro de Ja: represen~ci6n;
Si en E 3 se escoge una base, la ecuación x = · x (t) equivale a las tres ecuaciones escalares
siguientes:
X1 = X1(t), X2 = X2(t), Xs = Xs(t), . te I (~.2)
que son las componentes de x = x(t) respecto de las bases. Es evidente que x = x (t) es una
represen~ci6n para.métrica regular si y s6lo si cada una de las x;(t) pertenece a la clase c1 y
si para todo t de I, al menos una de las xí (t) ~ O.
Ejemplo 3.1.
La función x = (t + 1)e1 + (t2 + 8)e2 , _.., < t< "°
es una representación paramétrica r~gular; pues x' = e 1 + 2te:t es continua y x' ro! O, para todo t. La ima-
. gen de la función es la par,bola que se muestra en la figura 8-1.
(-3, r)
, =.. l =O
Ejemplo 8.2.
E n la figura 3-2 se muestra el gráfic~ de la ecuaci6n r = 2 cos 8 - 1, O S 6 :5 2 1f, en coordenadas pola-
res. Las coordenadas rectangulares y las p olares se relacionan· mediante las ecuaciones:. X¡ = r cos O, x2 - r
sen e. Al sustituir la r, se obtiene la representación
~1 = (cos e)(2 cose - 1), :i:2 = (senf)(2 cos" - 1), O~ e "#- 2.r
o x = (co_s e)(2 cos rJ - l)e1 + (sen8)(2 cos 8 - 1)e2
45
46 CONCEPTO DE CURVA jCAP. 3
es continua, y haciendo el cálculo se ve que fx'I "" v's - 4 coe 8 ;od O para cualquier valor.de 9 y, por tanto,
x! ~ o para todo valor de e.
Una representaci6n paramétrica regular x = x (t), definida en /," puede .poseer puntos
·múltiples, es decir, pueden existir en I valores t 1. ~ t 2 para los cuales x.(t1 ) = x(t2). Sin embar-
go, localmente
.
no ocurrirá tal cosa. Por
. ello, en el problema 3.7 demostraremos el
Teorema 3.1. Si x. = x(t) es una representación paramétrica regular definida en I , enton-
ces para todo ti) de l existe. un entorno de t 0 en el cual x (t) es inyectiva.
Ejemplo 3.3.
La función x = a(coe 8)e1 + a (sen 6)e2. a ;o4 O, ( - oe> < 8 < .,, ) es una representación regular de la
circunferencia de radio igual a !al y centro en el origen, pues dx / d8 - - a (sen 8)e 1 + a (cos 8)e:z es continua
para todo valor de 8 y
Obsérvese que cada uno de loe puntos de esta representación ea un punto múltiple, pues para cualquier valor
· . de 80 , es
a cos (11 0 + 2tr)e1 + a, aen{~0 + 2..)e2 =
a(cos 10 )e1 + a(een190)~
Sin embargo, si la restringimos al intervalo 80 - t.r < i < 80 +.¡.1t, por ejemplo, la función x = a(coa e)e1 +
a (sen e)e2 es inyectiva_ · /
Ejemplo S.4.
La función X¡ = t2, X2 {º· sen 1 /t, ei tt so
t2
8Í
>O
- «> <t < 00
CURVAS REGULARES
Se dice que una funci6n numérica en el campo real ./ t(6) en un intervalo 1 e e8 :un cam-
bio admisible de parámetro. si
(i) t(9) es de clase C 1 en I 8, (ii) dt/ d6 ;,é O para todo 6 en [9
Se dice que una repr~entaci6n paramétrica regular X '"" x(t), t E 1,, equivalente a es
rma representación paramétrica regular x == x*(6), 6 E Ie, si existe un cambio admisible de
parámetro t = t(6) en I e. tal que
(i) t(I.) = lt, . (ii} x(t(8)) x•(e) =
En el problema 3.14 se demostrará que las condiciones anteriores definen una relación de
equivalencia sobre ef conjunto de las representaciones ·regulares. De esta suerte, definimos
una curva re~lar dicúm.do que es una clase de equivalenc.~a de ~as represert.~.i.:<Jnes paramétricas
re"gulareii""-' ' -· .. " .
Obsérvese que una representación x = x{t) determina únicamente una curva C que
consta de todas las representaciones que se relacionan <;<>n ella mediante un cambio admisible
c;le parámetro. Por esto, podemos decir: "la curva C dada por x = x(t) ... ••. Sin embargo,
puede ocurrir que ~Igu._~ pr~piedaq !i.e x .= x.(t).. p9 sea necesariamente w:ia propiedad de la
curva. Cualquier propiedad de la curva debe ser común a todas las representaciopes, o, com9
sae~e d~.irse;· es "indepE:~dierite. del parámetro''..
Ejemplo S.6.
Supongaxnos que en Ja repreeentaci6n del ejeµiplo 3.2,
x = (cos 6)(2 cos 8 - l)e1 + (sen 1)(2 coa 6 - l)e2 ,
se introduzca el cambio admisible de variable representado por e = t + 1, -i S t S 211" - l. Así se obtie-
ne la siguient.e representación paramétrica equivalente: ·
x = [coa (t + l)J[2_coa (t-:f- 1) - l)e1 + [sen(t+ 1)][2 cos (t + .l) - 1]92, · -1 == t ~ 211 -1
Cuando t Cl'ece dentro del intervalo -1 ;s; t S 21C "- 1, entonces e - t + l crece suavemente dentro de
o·s a S 2x, y la ecÍJación. trasformada describe ~I mismo conjunto de puntos en la misma dirección de la
anterior, tal como se muestra en Ja figura 3-4(a}. Si introducimos el cambio ad.misible en el parámetro 8 ...
-t, - 2,.- s t s o, podemos obtener la representación equivaJente siguiente:
x = (coa t)(2 cos t - l)ei, - (sent)(2 cos t - l)ez, -2,r ~ t ,=:;;o
En este caso, cuando t crece dentro del intervalo - 211: S t S O, entonces & = -t decrece dentro de. inter-
valo O S e S 2w y el conjunto de puntos resulta descrito en el setttido opuesto del anterior, como se muestra
en la figura 3-4(b). De esta suerte, el ~e~tido en que se. describe ..lln~ .c.W-YA.es una propiedad _d e la representa-
C:jón_y ~-º de_la curva en si .~ama. Si h~Úoducimos el cambio de parámetr~ definido por
x
., = B(t)
O ~ t ::!!: 2v
de~ribe el mismo conjunto de puntos, pero en el s entido que muestra la figura 3-4 (e) . De acuerdo con nues tra
definición, esta curva no es Ja misma que la anterior. Asi, pues, una curva deberá considerarse no simple-
mente como un conjunto de puntos de Ea, sino como un método general que sirva para repasar el conjunto
de puntos que se espe~ifican mediante una col~cciÓI) de representaciones para.m étricas equivalentes.
48 CONCEPTO DE CURVA !CAP. 3
8 (a)
E) (b)
E) (e)
Fig.3-4
Efemplo 3. 7.
Un ejemplo ímport_a ntc ~e una curva espacial es la h élice c.i rcular dada vor
x = a(cos t)e1 + a(sent)e2 + bte31 a., b <¡& O., - QO <t < «>
o x1 =
a cos t, Xz =
a sen t, x 3 bt, =
a., b """ O, -oo < t < «>
y que se.muestra en la figura S-5. La curva se halla sobre el cilindro circular de radio Ja 1: x 1 = a coe t, · x2 ""'
a sen t , - oo < x3 < oo. La ecuación %3 ""' bt " hace mover" los punt os de la curva con moví.miento uni-
. forme en la dirección y sentido de x 3 . Cuando t crece en 2.,,;, entonces x 1 y .r2 vuelven a sus valores iniciales,
mientras que X3 crece [si (b > 0) fo decrece {si (b < O)) en 2.,,;lbl, que es el llamado pcuo de la bélic.e.
Ejemplo 3.8.
Es interesante hacer ver que el intervalo unidad O $ t $ 1 se puede aplicar en forma continua sobre
el cuadrado unidad Q : O ::S X1 ~ 1, O ::S .x2 ::S 1 de Ez, construyendo una "cu.r va" que cubra u na región de
dos dimensiones. Tal curva ·y, por tanto, la aplicación, existe y se llama curva de Pea.no. Se construye del
modo siguiente: Dividimos Q en cuatro cuadrados iguales que, juntament-3 con s us contornos, se designan
con Qo. Q1, Qz, Qs. Luego, suponemos que cada uno· de los Q¡ se divide nuevamente en cuatro cuadrados igua-
les Q;o. Q;¡, Q¡z, Q¡3 , y cada uno de estos últimos se s ubdivide nuevamente en la misma forma, etc. Supone-
mos, además, que los ~uad~ados" se marcan con subín~ices en forma tal que, si pasamos de uno a o"tro de loe
cuadrados en el orden creciente de los subíndices, obtendremos un arco que no se corta a sí mismo, tal como
se aprecia en la figura 3-6. La posibilidad de hacer esto se deja al lector como ejercicio.
Hélice circular
(a,b >O)
Qtl Q12l Qz¡ 1 Qz2
1 1
1 2.rb
Q¡o Qu Q20 Q23
t 1
- - - -- -•Xz
Qoo 001 Q32 Q33
,-
.!.
43
+ .!.
4~
+. . . . = _41 + 422 .)
CAP. 3] CONCEPTO DE CURVA 49
Se dice que una curva regular x = x (t), t El,- es ~!!!7-P.'f:e si n o tiene puntos múltip1es,
es decir, si t.1 ~ t 2 implica que x (t1) ~ x (t 2). Es evidente que esta es·una propiedad de la
curva y no d~ su representaCi6n analítica.
Se dice que una curva .regular x = x (t), t E J, es un arco regular si l es un intervalo
cerrado a < . t < b. Los puntos x (a) y x {b) se denominan extr:emos del arco. Se llama segme1fto
de arco de una curva x .,,; x(t) sobre 1 a un al'co x = ~*(t), t El'"". donde l * es cualquier
intervalo cerrado contenido en 1 y x* (t) es la restricción de x(t) a J•.
Ejemplo 3 .9.
La curva del ejemplo 3.2 es un arco regular, puea
~1 = (cos 9)(2 cos 9 - 1)
:i:i = (sen e_)(2 cos 9 - 1)
es una representación regular sobre el i ntervalo cen·ado
O S 8 S 2..r. Obsérvese que en este caso los puntos extremos . .
de la curva son iguales. La parte de la curva, restringida al
intervalo O S 8 S oc, por ejemplo, es un segmento de arco Fig.3-8
si~.l?le de la'"cur.va. que se muestra en !a figura 3-8.
· Por últúno, sean x = x (t) y x = x*(6) dos representaciones de una curva regular. S i
dt/d6 > O, .entónces t crece al crecer e, y x = x(t) y x = x*(6) describen la curva en el
mismo sentido. Si dt/ d6 · < O, entonces t decrece al crecer 6, y x = x(t) y = x*(ll) des- x
cribirán la curva en sentidos opuestos. Se llama curva regular orientada a · una curva a lo largo
de la cual se ha escogido un sentido específico. En otras palabras, una curva regular orientada
es un. <:9nj:unto de representaciones paramétricas regulares tales que dos cualesquiera de ellas
se r:eJ.acionan entre sí mediante un cambio admisible de pa'rámetro con derivada positiva.
PROYECCIONES ORTOGONALES
Supongamos que x = x (t) representa una curva C, como se muestra en la figura 3-9.
Para un valor fijo t 0 , la expresi6n .
. x = X1(to)e1 + x.i(to)ez + kes, - oo <•k < oo
50 CONCEPTO DE CURVA [CAP. 3
o sea,
, :t1 <J1(to). X2 = X2(to). Xs = k, -oo < k < oo
es la ecuación de la recta ortogonal al plano x 1 x:z y
que pasa. por· el punto x(t0 ). De esto se deduce que
la familia de rectas
-ao < k < oo
(3.3)
engendra una superficie cilíndrica ortogonal .al ..p.lano
x 1 x2 y que contiene la cur~~ C.
La int.ersecci6n del cilindro (3.3) con el plano
X1X2, es decir, Xs =O, se llama la proyección orlcgona/, r ....
I' ·de x = x(t) sobre el plano x1x2. Y, en consecuepcia, i;;,=.:.-.. :.:'.j,........::»..,:,:. .~;;i;,.if;:>".
la proyección ortogonal, de x = x(t) viene dada por
Fig. 3.9
Xi = X1(t), X2 = X2li), Xi = 0.
Las proyecciones ortogonales de x -== x:(t) sobre los planos X2x3 y x 1x 3 son, respectiva-
mente,
Xi - 0, X2 ::;:: X2(t), Xa - Xs(t)
y
Ejemplo 8.10.
La proyecci6n ortogonal de la curva espacial x 1 = t, x2 - t2, %a = t3, - oo < t < oo, sobre el plano ·
~1x2, es la parábola x1 = t, xz = tz, x 3 = O. La proyección sobre el plano x1xa es la c\lbica x1 = t, x2 - O,
%3 "" ta. La curva en cuesti6n es la iDtersecci6o de los dos cilindros s,iguieotes:
Xt = t, X2 = t2, - oo < :1:3 < oo y Xt = t,
\
•
Fig. S-10
donde el propio x 3 hace las veces de parámetro: Esto define, al menos localmente, una curva
regular. ·
Ejemplo 3.11.
La intersección de dos superficies de segundo grado x2 - x~ = O y x3 x 1 - xi = O es la curva de tercer
grado x 1 = t3, x 2 . - t2, x 3 = t juntamente con el eje de laa x1, x1 = t, x2 = O, xs = O. Esto se obtiene
del siguiente modo: Si ·xs ;id O podemos despejar x1 y X2 en íunci6n de .t:3 en las expresiones dadae y obten·
~~ .
.t:2 =::= z!, :r:1 = z:/:1:3 = :zi:/:r:3 zªa
o, también, si hacemos x3 r= t, ~1 = t3, 2:2 = tZ, 2:3 = t
Si x 3 = O, entonces, x2 = .xi
= O y x1 puede ser arbitrario. Se obtiene Mi el eje de laa x¡, %¡ = t, x2 = O,
x 3 = O. Obsérvese que el punto (O, O, 0) ea la ii,itersecci6n de las dos curvas.
Ejemplo 3.12.
La función vectorial w (t) ~ a (cos t)e1 + a (sen t)e2 + bte3 , - oo < t < oo, es analítica. De este modo,
la hélice x = w (t) se puede considerar como una curva anaUtica regular siempre que c onsideremos única-
mente aquellas representaciones que se rele.cionan con ella mediante un cambio analitico efectuado en el
parámetro.
Ejemplo 3.13.
La representación
te, + e- lit~ ea parat < O
= para t = O
~e1 +
X
{
e - 1112 e2 para t > O
e
es de clase, ()O (véase el ejempio 2.30 de la página 33).
y, junto con todas. las representaciones relaciQnada.s de
clase C 00 , define la curva de clase e~ que se muestra
en la figura 3-11. Obsérves~ que para todo t < O Ja curva
está en el pla.n o x 1x3 , y para todo t > O la curva está Fig.3-11
en el plano x 1 xz.
que se
unen en forma sucesiva para formar un arco poligonal aproximado p tal como se ve en
la figura 3-12. La longit~d del segmento determinado por dos puntos consecutivos X;- 1 y
x, es lxi - X;-i l· De aquf, resulta que la longitud de P es
- s(P) - ~ lxi.~ x_:-:11 - ~ - lx(t;) - x(li- 1)1 (3.5).
' i= 1 . i= l
Lo anterior, nos ha llevado, pues, a definir la longitud del arco C como la mayor de las
longitudes de todos los posibles arcos poligonales aproximados P. De manera específica, se
dice que un arco x
= x~t), a < t < b, es rectificabl.é si el conjunto S de 'todos los posibles
stP) es acotado superiormente. En este caso, el conjunto S tiene un superior que es, por defi-
nición, la longitud del arco. -
Se dice que un conjunto S de nlimeros reales es acotado superionnent.e si existe un nú-
mero real M tal que x $ M para todo x perteneciente a S. En este caso, el número M se
llama una cota superior de S. Obsérvese que si Mes una cota superior de S, entonces cual-
quier L, tal que M < L, también és ·una cota superior del conjunto. Una de propiedades las
fundamentales de los nú.Ine;os reales es· que si S tiene . Wl3. eota superior M, entonces tiene
una oot.a
$Uperior mínima, llamada superior, es decir, una cota superior s tal que si Les una
cota superior cualquiera, entonces L > s.
Es de .observar que Ja longitud de un arco C es independiente del parámetro: En efecto,
supongamos qué x = x:(t) en 11 y x = x* (9) en Je sean dos representaciones dEtl arco C
a
tales que t = t (8) sea inyectiva. De _e ste mod¿, cada subdivisión 80 < 8t < · · · < 9n de
le,· le corresponde una única subdivisió~ t .. < ti· < • • · < tn de J,, o~ tenie:J?-dO en cuenta la
orientación, tn < tn- i < • • • < t0 , en donde ti = ti(6), i = 1, .. ~ , n, que origina el miSmo
arco poligonal P, y, recíprocamente. Así, pues, el conjunto S de las longitudes de todos .Jos
arcos poligonales aproximados es independiente del parámetro y' .en consecuencia, también
lo es el superior de. S, que es la longitud de C. -
Ej~mplo 3.14.
El arco· x : = te1 + t2e2 , O :5 t :5 1, es rectificable; porque, si consideramos una subdiviei6n O -
to < t¡ < • · • < t,. - 1, la longitud del arco poligonal aproximado es
De esta suerte, para cualquier P, el valor de s(P) está acotado :Por a. Por consiguiente, el arco es recti-
ficable y su longitud es igual al superior de s(P). ·
Ejemplo 3.15.
La curva :a:1 = t
._ { t cos (lit) para O < t ~ 1
212
O para t = O
que se muestra en la flgu.ra 3-13 no es rectificab]e. En efecto, si qtilizamos la subdh~jsi6n O, l /(N - l )ir,
1/2~. 1 1,~, 1, tenemos:
--+ · · · + I[ ~J
1 - e1 + [coa 1 - ~ coa r] e 2 I
Si desprecil;lmos los términos primero y último, entonces
= "i2 l(-1)''-~nr
., .. 1 ·
- (-l)n+l -.;;:.
1_1
(n+t),,.
•
En el problema 3.24 demostraremos e!
Teorema 3.3. . Un arco regular x = ·x (t), a :::; t S b, es rectificable y su longitud viene da-
da por la integr~
Ejemplo 3.18_
La longitud del arco de hélice x "" (a coa t)e 1 + .(a sen t}ez + bte$, O~ t :5 2..,, es
s = 'J
o
2
,.. yaisen2 t + a2 cus2 t + b2 dt
.
s 3(t) i ldxldt
t
t0 dt
(3.7)
54 éONCEPTO DE CURVA (CAP. 3
. . '
Si es t 2::- to, entonces s ;:;::::: O y 'es igual a la longitud del arco de la curva comprendido entre
:a:(t0 ) y x(t) . . Si t < to, entonces s < O 'y es igual a Ja longitud dei arco, tomada con signo
menos, entre x(to) y x(t).
Ahora, bien, del teorema fundamental del cálculo se deduce que (3.7) tiene derivada
continua, no nula, que viene dada por la .e xpresión
=
d
dtJc0 1dt dt
rt dxl · l~~I·
Y, en consecuencia, s = s(t) es un cambio admisible de parámetro en l. Además, s(t) es de
clase cm en 1 si x(t) es de clase cm. Dé modo que la longitud de arcos se puede introducir.
como un par~etro a lo largo de la curva. ·
Obsérvese · que una representación en función de l~ longitud de arco no es única, p-iles
depende del punto inicial t 0 qµe se escoja (y .en él, s = O) y de la orientación; es decir; que
8e podría ~ner
s(t) =
Por esta razón, para ser más precisos, decimos, por definici6I), que _Wla representación x
x (s) en I. es wia representación en función de la .longitud de arco o, también, una representa-
ción natural si ldx/ dsl = l. Con base en este hecho, demostrar~os (en los problemas núme-
ros 3.19 y 3.20) el s iguiente · · · ·
. Teorema 3.4. Si x = x(s) es una representación natural de una curva C, entonces
· (i) ls2 - sil es la longitud del segmento de arco de Centre x(s1) y x(s2).
(ii) Si X = x* (s*) es cualquier otro tipo de representación natural de e,
entonces s = ± s* + constante.
(iii) Si x = x* (t) es cualquier representaci6n de C de la misma orientaci6n
que la x = x(s), entonces, ds/ dt = ldx/ dtl. De lo contrario, ds/ dt =
- ldx / dt¡.
Obsérvese que si s = s(t) está definida por la integral que aparece en (3.7), entonces .
x = x(t(s))es una representación natural, puesto que, en ese caso, se tiene
Ejemplo 3.17.
Obtener una representación natuial de Ja hélice
x: = (a cos t)e1 + (a sent)e2 + bte3
Consideremos que . s = Jt 1
o
dx
dt
j dt = f.'·º (a2 + b2)t/2 dt = (a2 + b2)112t
Si sustituimos t ""' (a2 + b2)- 1.(2s en lo anterior, obtelidrernos la repreeentaci6n natural sjguíente:
x = acos[(a2+b2¡-112s]e1 + aaen[(a2 +b2)-112s]e2 + b(a2+b2)- 112se3
P r oblemas resueltos
REPRESENTACIONES REGULARES
= [l + cos2 (e/2}}1'2 + o
Por tanto; la representación es reg,.J.ar. Como quiera que
~~ + :e~ + :i:! = (1 + cos 6 )2 + sen2 11 + 4 een2 (11/2)
= (1 + cos tJ)2 + sen211 + 2(1 - cose) = 4
y (x1 - 1)2 + x~ = cos2 8 + s en2 e == 1, le. curva está
sobre la esfera de radio 2 y sobre el cilindro circular
(r1 - 1 ) 2 + x~ .,. l. Es, pues, la intersección de esas doe
superficies tal como se ve en la figura S-14. Fig. 3-14
Y, por tanto,
X = OP = OA + AP = [ (r0 + r) cos s - r cos (ro ; e)Jr e1
3.7. Si g(t) es continua en t = to y g (to) ~ O, demostrar que existe un . a > O tal que
g(t) ~O si está ·ten S 3{to). Utilícese este hecho para demostrar el teorema 3.1, a saber:
Si x = x (t) es una representaci6n regular en I, entonces para.cualquier t0 de 1 existe
un entorno de to en el que x (t) es inyectiva.
Tomemos ~ = ilc(to) l. Puesto que g (t) es continua en' to, existe un 3 ;:s. O tal que ¡g (t) - g (to) 1 < ~
pa1·a t de Sg(t0). Y, un consecuencia, para un t de S&(to).
111<to>I = l11<to> - u<t> + u<t>I ~ lu<t> - 11<to>I + it1<t>I .t.. + 1~7Ct>I ?.!' ! l11<to>I + l11<t>I
o sea, lg.(t) 1 2!: !lc(t0 ) j. Como g (to) -F- O, entonces g (t ) ;>!>O si es t de S8 (to).
Como quiera que x = x (t) es regular en I y to perten ece a !, al menos una de las derivadas,
por ejemplo, la xí (to) ;é O. Además xí (t) es continua en to. De aquí se infiere que existe un 3 > O
tal que :i:;(t) ""'O para todo t de Sa(to). Ahora, bien: en Si>(t0 ). x(t) es inyectiva, pues delocontra-
rio existiría un t 1 ;i6 t 2 de Sa (to) tal que x(t1 ) • x (tz). Y, por tanto, x 1 (t1 ) = x 1 (t2). Pero, apJ;.
cando el teorema del valor medio, se tiene
:t:¡ (t1) - 1e, (t2)
O = t¡ _ ~ =· .1 e;(t'), t1 < t' < t 2
lo cual es imposible, pues %~ (t) ;é o en s~ (to) . y el teorema queda demostrado.
CURVAS REGULARES
3'79.) Demostrar que t = fl 2 / (92 + 1) ' es un cambio admisible de parámetro dentro de
=.
......~. -" O < 6 < oo y q\1~..tra_~forma el intervalo O < 6 < oo en el O < t <: l.
dt/ de ... 28/(82 + 1)2 es continua y dt /d8 ~ O en O < 8 < oo. Y, en conse<:uencia, se trata de
un cambio admisible de parámetro dentro de O < 8 < oo. Como· quiera que 82 /(82 + l>lt= o ~ O y
lim 82 /(82 + 1) = 1, el cambio de parámetro permite t rasformar el intervalo O < a < oo sobre el
~-oo
o < t < l.
3.10. Dada la circunferencia x 1 = a cos 9, x 2 = a sen 9, - ?C < 6 ::5 -.r, . introducir a lo largo
de ella el parámetro t = Tan- 1 (6/ 4) . -
Con ocidas identidades relativas al ángulo medio permiten 9btener
cos IJ = cos• (IJ/4} - 6 cosi (6/4) sen:i (e/4) + aen" (6/4}
= 1 t2 t' = .t' - 6t2 +1
(t2 + 1)2 - ~ (t2 + 1)2 + (t2 + l)i (t2 + 1 )2
y
t tª - 4t(l - t2)
senl = 4(aen(9/4) cos3 (8/4) - sen3 (8/4) coa (8/4)} = 4 (t2 + l )Z (t2 + 1)2 . - (t2+1)2
- (t' - 6t2 + 1) =
4cit(t-1)
-1 :.e t
D e esta s uerte, :i:1 - a (tZ + l )2 • :t:2
(t2 + 1)2 •
~ 1, es la representación que se
buscaba.
El desarro~lo de (4 - t2)-ll:t es f+ntz + o (t2). D e modo q~e x 1 = ftz, x 2 - ¡.ta +-hts + o (ts) . .
Obsérvese que en la vecindad de t .. O, la curva tiene Ja forma de la cúspide z = ...j¡z
2 1il2+ oC'1>·
3.12. Demostrar que existe un cambio admisible de parámetro t = t (6) que puede llevar
cualquier intervalo I a uno de los tres intervalos siguieptes: (i) O :5 t < 1, (ii) O < t < l,
(iii) O~ t < l. Y, por tanto, toda curva regular tiene una representaci6n que se
define en uno de los tres .intervalos anteriores.
Tal como se ve en el ejemplo 3.5 de la página 4 7, la función lineal t - (6 - a) / (b - a ) cons·
tituye un cambio 'admisible de parámetro.que lleva a a :S e ~ b sobre O~ t ~ 1, a < 6 < b sobre
O< t < 1, y a ~ 6 < b sobre O:$ t <l. La función lineal t = -(6 - a J/(b - a)+ 1 llevará
a < 6 :5. b sobre O s; t < l. Sólo falta considerar los intervalos infinitos. La función 6 = Tan- 1 s
trasforma el intervalo - oo <s <e.o en el - 7t/2 <a< 'lt / 2, y la t ·= (6 + f1t) /1r lleva el inter-
valo -7C/2 ~ e < -x/2 al O < t < l. Por tanto, la función .compuesta t - (?C/2 + Tan-1 s) /?C
trasforma - co < s < "" en O < t < l. La función 6 = Tan-1 s camb ia el intervalo a :S s < ce
en el Tan- 1 a :s; e < 7t/2 y la t"" (6' - Tan- 1 a)/(,,./2 -Tan- 1 a) cambia Tan- 1 a :s; fl < . . / 2 en
Tan- 1 s - Tan- 1 a
O s; t < l. Y , en consecuencia, la función compue9ta, t = ,,.12 - T an _ 1 a , cambia a :S s < oo
lo cual es imposible, pues dt /da > O en /9. Ya que t(6) es estrictamente creciente, ea inyectiva, y,
en consecuencia, tiene la inversa 6(t). Ahora, bien, puesto que t (9) es creciente y continua, se deduce
que su inversa 6(t) es creciente y continua. La prueba de este hecho se deja al lector como ej ercicio.
Pero, entonces 8(t) también tiene derivada
dfl
dt
= lim t!.e
ó.t
1
.
/l1m
1/dt At
- =
.O.t-.O de .
.o.o~o AD
que es continua y diferente de cero porque dt/d6 es continua y diferente de cero, con lo cual se com-
pleta la demostración.
3 .14. Recordemos que una representación paramétrica regular x = x (t) ·en I , es, por defi.-
nici6n, equivalente a otra r epresentación paramétrica regular x = x*(6) en / e, si
existe un cambio admisible de parámetro t = t(6) tal que t(I6 ) = J, y x (t(6)) =
x* (6). Demostrar que esto define una relación de equivalencia en el conjunto de las
representaciones regulares.
x = x (t) es equivalente a sí misma bajo el cambio de parámetro definido por la identidad
t = 6. Si X = x (t) ea equivalente a X = x• (e) en virtud ael cambio de parámetro t = t (8), enton-
ces x = x* (fl) es equivalente a x = x (t) bajo la función inversa 8 = 6(t ), porque es &(/¡) = la
y :x• (e (t)) = x (t (ll(t) )) = :x (t). Por último, supongamoa que x = x (t) es equivalente a x "" x•(a)
bajo t = t (6), y que x = x•(e) es equivalente a x - x .. (<!>) bajo 6 ... 6 (.p). Consideremos la
. - dt dt de .
func16n compuesta t = t(6(4>)). Se deduce que d.¡, =
de dtJ> es contmua .y dt/d<J> ~ O en I.;.. Y,
en consecuencia, t .. t(6(tji)) es un cambio admisible de parám etro en I <l>· P or otra parte, es t(e(l el>))-=
t (J9) = I 1 y x (t(8(9))) = x'" (9(cj>)) ... x .. (q,). Y, de esta suerte, x = I(t) ea equivalente a x ""'
x••(cf>), con lo cual queda completa la demostración.
LONGITUD DE ARCO
3 .15. Obtener la longitud del arco x 3(cosh 2t)e 1 + 3(senh.2t)e:! + 6te3 , O < t ::5 ?t.
CAP. 31 CONCEPTO DE CURVA 59
B : J" o
l6senh 2te1 + 6 cosh 2te2 + 6e3 J dt
= i" o
6[2 cosh22t) 11 2 dt = f o
17 6v'2 cosh 2t dt = av'21:1enh 2,,.
&. = d"3:z)2]112 ·
J:6[(~:1)2 + (-.- dfJ
ú./Í
= ~ (r + r{ (-
11
0 + (ro : r sen_ fJ sen fJ) )
2
. + ( cos e- cos ( r re))J' ds 0
:
2
= (r0 + ·r ) J 6
o
[2 - 2 cos (r0s/r)] 112 de = 2(r0 + r) f 11
o
sen (r0e/2r) ds.
s = f 1ddx 1 o
t
t
dt = f t 1(e'
o
cos t - et s~n t)e 1 + (e' sen t + 8 1
.
cos t)e 2 + ete 3!dt
- JI ÍE'~t(-2o
COS t sen t + 1) + e21(2 C08 t sent + 1) + e2t]ll2 dt = v'3 s·Iet
o
dt = ya (el - 1)
D espejando a t se tiene: t = log (s/ .,/3 + 1) , -v'3 < s < QQ . E intro ducien do ahora la longitud
de aTcO s como parámetro, se tendrá
x. = (a/ya + l )(cos l og (a/V3 + l)e1 + sen log (a/../3 +.l)ez + ·e 3)
Por tanto,
1
ddx.
s ¡- 1_;_
dx 11 --
du 1
dt4- ds
= Hl
...¡8 2 + 1
"
+ u ·-4 + 2u-2) 112 -s +-V--
s2 + 1
3.19. Demostrar el teorema 3.4 (i), a saber: Si x = x (s) es una representaci6n natural en
I .., entonces [s2 - s 1f representa la longitud del arco x = x (s) entre los puntos co·
rrespondientes a f (s1 ) y f (s2) .
Si s1 ~ s 2 , la longitud del arco es
3.20. D emostrar .el teorema 3.4 (ii), a saber: Si x = x (s) y x = x * (s* ) son representaciones
naturales de la misma curva, entonces s = ± s* + constante.
dx dx ds
Hagamos s - s(s• ) . Entonces ds • = ds ds•
· 1ds
Y • = lj 'ds
dx 1 dx J ' ds 1
; ] ds* ·
s(P) "
= ~ \x, - x i- t i = :Ii 1{t~e 1 + (sen t,)e 2) - (tf.. 1e 1 + (sen t;- 1 )e2)i
l•l
::!!: :I (Ct¡-tf- 1)le 1 1 + jsenti - sent,_¡j le 2 IJ
\
~ ~
¡
(t, - t,_ 1 )!t; + t, _ 1 + !coso¡j] t ¡- ¡ < 11¡ < l¡
Como ~cos e1 ; ""' 1 y (t1 + t¡ - 1) ::!!: ,,. para O ""' t 1 _ 1 < t¡ ~ >T/2, entonces
s(P) ~ (11+ l) ~ (t;:- t¡-¡) ""' ("'/2)("'+1)
1
3 .22. Si x = 'f (t) , a < t :5 b, es un arco rectificable, demostrar que dados o > O y , > O,
arbit r a riamente escogidos, existe una subdivisi6n a = t 0 < t 1 < · · · < tn = b a la
cual corresponde una B{)roximaci6n poligonal P tal que
(i)· t1 - t; - 1 < 8, i = 1, . . . ,n (ii) ~s - s(P) j <<
dondes y s(P ) son, en su orden, las longitudes de x = f (t) y P.
Comos es e l superior de t o d os los posibles s(P), e xiste u rul subdivisi6n a. = t~ < < · • · < t~ = b t;
a la que corresponde \IDa apl'Oximación poligonal P 1 t a l que s(P') > s - e. Porque, de lo contra-
rio, pa'ra todo s t P ) , serla s( P) S s - , , de modo que s - •sería una cota superior de s (P }, menor
q u e el s u perior S, lo cual es imposible. Ahora, bien, si la subd ivisión anterior no s atisface a (i), intro-
duciendo puntos adicionales se puede obtener una su b división m ás fina, a = t 0 < t 1 < • \ · < tn = b,
que satisfaga la condici6n de ser (t¡ - t¡_ ¡ ) <o. Pero, el nuevo a r co d e poligonal P ', obtenido de
esta manera, satisface la condición s (P) S s(P') -:5 s y, por t anto., también la cond ici6n is - s(P)i < r
tal como se desea ba.
s(P ) = ~
1
iXi - x 1 - 1I = ~ jf(t 1)
j
- f(t¡- 1)1
= ~ l<f1(t;) -
f
/1 ( t¡- 1) )e 1 + U2(t ,) - /2( t;- 1))e2 + <Ja( t¡) - /3(tJ)eal
""' ~ [lli'.<e1)l (t1- t1- 1> + 11;cs;>!<t, - t1-1> + 11;cs;'> ICt; - t1-1>l
'
e n donde u t ilizam os el teorem a de l valor medio pa r a las / ¡(t). Puesto que las ¡;(t) son c on t inuas en
el intervalo c errado a :5: t :s; b, est án acotadas, p or ejemplo p o r valo res M¡, en el intervalo a :S t :s; b.
E n cons ecuencía,
3.24. D emost rar que la longitud de u n · arco r egular x = f (t) , a :s; t < b, viene dada por la
int~gral s = Jªb 1~~ 1 d t = .,('> jf'(t}[ d t . Este hecho, conjuntamente con el problema
3.23, demuestran el teorema 3.3. de la p ágina 53.
Sea un ' arbitrario. Como q uiera que las J;(t), i = 1,2,3, son con t inuas en el intervalo cerrado
a :5 t .5 b, son uniformemen te con t inuas en el mismo i nt e rvalo . Es decir , existe un &1 > O t a l que
(i ) !f[( t} - f{(t') 1 < 9 (b ~ a), i = 1, 2, 3
para to.d o lt - t' i < 111 • Ademá s, d e acuerdo con la definici ón d e in tegral, existe un &2 tal que pa ra
[t¡ - t¡_11 < a2. tenemos '
(ii) J"
4
lf'(t}j d t - ~
¡ .. 1
lf '(8¡)\(t¡ - t ¡ - 1} 1 < f/ 3
Supon g a mos aho ra que sea· is .. min(&¡, &2 ) . Del p roblema 8.22 se ded uce que e:s:iste una
'
subd ivisi6n a .. t o < t1 < • · • < tn ""' b y una aproximaci6n p oligonal P tales que (t ¡ - < is y '•-1)
(i ii) Is -- s(P)j < f/ S
Consideremos a ho ra la e:xpresi6n
~ Í ~ 1 ~ !Cf1(t;) - /¡(t¡- 1 ))e 1 + <f2(t1) - fi(t¡-1})e 2 + (/3( t¡) - /3(t1- 1Hesl - J "b lf ' (t )I dt 1
1 = l J:
a. - b lt'(t>I dt \ = O o sea: • = Ja
b lf'(t)J dt
Problemas propuestos ,
S.25. Demostrar que la representación
x = teJ + (t2 + 2)e2 + (t3 + t)e3
es regular para todo t y dibujar las proyecciones sobre los planos x 1:c3 y :c1:c2.
S.26. La concoide ~e. ~~.~<?.me.d~.l?-.~~ coorde~adas polares tiene la ecuación r = eo~ 8 + e, c. °"' O, e + O, .
-rr :::!:'. 6 !!!E. :r.,,.. Dibujar la curva y hallar una representación suya en cooroeoadas carteaianas rectan-
gulares. . .:·.. "iusp. x 1 = a + e cos e, x 2 - a tan & + e sen e .
\,;
3.27. Hailar una representación, sin radicales, de la interseccicSn de ios cilindros z: = z 1, «:~ = 1 - ~1
Sugerencia. x~ + x: = l.
Rup. x 1 = cos2 e, :c2 = sen 6, x3 = coa e~ .O s e S 2~ ·
ro ..... r )
~2 = (r0 - r) senfJ - r sen ( - -
r- fl
3.30. Demostrar que O = Sts + 10t3 + 15t + 1 es un cambio adm~slble de parámetro para todo t .
:.. .
3.31. Hallar un cambio admisible de parámetro que apligue el intervalo O <t $ 2 sobre . - co < O 5; O.
3.32. Calcular la longitud del arco x .. e'(cos t )e 1 + el(sen t ) e 2 + ete3, O ·s t S 11:. Resp. ~(e1r - 1)
CAP. 3) CONCEPTO DE CURVA 63
3.33. En el. problema 8.28,. hallar la longitud del e.reo como función de 6 a lo largo de la hipocicloide si-
guiente
4r(r0 -r)
Resp. a = [l - cos (rof1/2r)J
ro
3.3G. Demostrar que una curva regular orientada admite una representación que puede definirse en uno
de los siguientes intervalos: (i) O ~ t ::!: 1, (ii) O. < t < 1, (iii) O ~ t < 1, {iv) O < t ::!!: 1.
S.36. Supongamos que se llamen equivalentes dos representaciones regulares, x = x{t) en It y x = x*(6)
en 1&, si representan la misma curva orientada, vale decir, si existe un camblo admisible de pará-
metro t = t (6) tal .que dt / d6 > O, t (Jo) - It y x (t (&)) = x• (o). D emostrar que se trata de una
relación de equivalencia en el conjunto de las representaciones regulares. De esta suerte, una curva
regular orientada es una ele.se de equivalencia de representaciones regulares relacionadas por cam-
bios admisibles de parámetro con derivada positiva.
3.37. Demostrar que un segmento de arco x = x (t) en I• de un arco rectificable x x(t) en I es recti-
ti.cable.
3.38. Si x "" x (t) en a S t :S b es un arco rectificable de longitud s 'y a < t 0 < b, demostrar que el seg-
mento de arco x .. x (t) en a :S t .:S to y x .., x (t) en to :S t :S b son ambos rectificables de longi-
tudes .respectivas s¡ y s2 y, además, s - St + s2.
3.39. Demostrar el teo rema 3.4(iii), a . saber: Si · x - x (s) es una representación natural de una curva C
orientada y x ... x• (t) es cualquier otra representación de C, entonces ds / dt = ldJ: / dtf.
Capítulo 4
Curvatura y torsión
INTRODlJCCION
Uno d e los problemas fundamentales de la geometría es determinar con exactitud, cuan-
tificándolos, los elementos geométricos que distinguen unas figuras de otras. Por ejemplo, los
segmentos de recta quedan determinados únicamente por su longitud, las circunferencias y
círculos por su radio, los triángulos por dos lados y el ángulo que comprenden, etc. Se demues-
tra que este problema se puede resolvei: en general para curvas regulares suficientemente
suaves. Veremos que una curva regular viene det erminada por s6lo dos cantidades escaiares,
llamadas curvatura y t orsión, las cuales se exnresan como funciones del parámetro natural.
Ejemplo 4.1.
A lo largo de la h t.Jice " = a (cos t)e 1 + a (sen t)ez + bte3 , a, b F -0, se tiene
dt
<Í.:< = -a(sent)e1 + o.(cos t)e1 + be3 y 1dx1=
dt (a,2 + b 2)l/2
Entonces,
t = dx
da =
ax· dt
dt ds. =
dx/da
dt dt = :11:1 =
64
. CAP. 4] CURVATURA Y TORSION 65
en donde hemos utilizado el hecho· de que ds/dt - ldx/dtl (teorema 3;4). Obsérvese que a lo largo de la héli·
ce, la tangente unidad t forma un ángulo constante e = cos·- 1 (t· e 8 ) ""cos-1 b(a2 + b2)- 1/2 con el eje de las X3.
. . .
Al igual que en el cáso de· la tangente unidad, a lo largo de· la curva S..3 definirán otras
cantidades geométricas, con base en una representaci6n natural. Sin embargy, al emplear la
regla de la cadena y la relación ds / dt = ]dx/dtl. esas cantidades se podrán derivar respecto
de un parámetro arbitrario, como se vio en
el ejemplo precedente. .
Si x = x(t) es una representaci6n arbitraria de la curv:a C y tiene Ja misma orientación
que la x = x(s), entonces
dx
x'
dt = t lx'I
en donde nuevamente utilizamos ds/dt = ldx/dtj. De esta manera, ·como era de esperarse, la
deriv~da x' tiene la :misma dil'ecci6n que t, vale. decir, es también W1 vector tangente a la cur-
va. De este modo, tenemos ]a fórmuJa,. ·
t x'/lx'I = (4.i)
El plano que pasa por x y es ortogonal a la tangente en ese punto, se denomina plano
normal a C en :x. De la ecuaci-On (2.5) de la página 22, .se deduce que el plano -normal en x 0
viene dado por
(x - xo) •to = o..,
Para designar un punto genérico de una figura, conviene introducir una segunda variable,
·por ejemplo, la y, que esté relacionada con la x = x(t). Haciendo uso de este hecho, podemos
expresar la ecuací6n de la recta tangente en ~n punto arbitrario x de C, en la forma siguiente
y = X + kt, - 00 < k < 00 ( 4.2)
El plano normal en t = 1 es
( y - x (l)) • x'(l ) = O o •sea., (y1 - 1) + (yz - 1)2 .+ (y 3 - 1 )3 =O
o sea 111 + 2112 + By3 = 6.
66 CUHVATliRA Y TORSIO~ jCAP. 4
CURVATURA
Suponemos ahora que x = x (s) es una curva regular de clase> 2. Entonces el vector
tangente t = t (s) = x (s) es de clase C 1, y podemos considerar su derivada
dt/ds = t (s) = x (s}
d.x I
~
y k = • -"·_ dt
t ·- -ds
-
- dt ~
dt ds
= at¡ds
dt .dt
= dt/I
dt dt
1
- -((cos t)e1
a.
+ (sent)e 2 )
Obsérve~e que k está dirigido hacia el o rigen. La curvatura es constante e igual a l•<i "" lk l = 1 /a y el raoío
de curvatura es ~ = 1 / fKI "" a. De· donde, como era rle esperarse, el radio de curvatura de una circunferencia
es simplemente el radio de ésta.
CAP. 41 CURVATURA Y TORSIO.t\ 67
Ejemplo 4.4.
En la hélice x = a (cos t)e1 + a(sen t ) e 2 + bte3 , a > O, b r6 O, tenemos
dx
dt = -a(sent )e 1 + a (cos t )e 2 + be 3 , 1 ~f1 = (a2 + b2)112
t = :11 ~;1
y
k =
.
t = dt/I dx I
dt dt 1
:X:3
·- (a 2 + b2)- t / 2(-a(cos t)e1
- a(sen t)e 2)/(a2 + b2) 112
a
= - a2 + b2 ((cos t)e 1 + (sen t)e 2)
Puesto que t =
.
x,
tenemos, mediante una nueva
Fig. 4-4
integración
x = as + b , b = constant e
es decir, Ces una recta que pasa por (b1, b2, b3 ) y es paralela a a = a 1e 1 + a2e2 + a 3e 3. R e-
cíprocamen te, si e es la recta
x = at + b, a <F O
vector unitario paralelo a k, cuyo sentido se escoja arbitrariamente, pero de modo que sea
continuo a lo largo de C, siempre que ello sea posible. Este vector se designará con n = n(s)
y se denomina vecror unitario normal principal a C en el punto x(s). ·
Obsérvese que en caso de que C no tenga puntos de inflexi6n, es decir, si k(s) -FO, para
todo valor de s, podemos escoger sencillamente a
n · k(s)/jk(s)!
como el vector unitario en la direcci6n de k. Obsérvese, además, que a lo largo de una recta ·
se tiene k"""" O, de manera que, en ese caso, el vector unitario normal principal n está inde-
terminado. ·
Una vez escogido n (s), existir~ a todo lo largo de C. un~ .funci6n continua K(s) tal que .
k(s) = K(s) n(s) (4.6)
En todo punto de la curva donde n tenga la misma direcci6n ·Y el mismo sentido de k, será
K= lkl; en donde n sea de sentido opuesto al de k, K = - lkl; y en los puntos inflexión, de
k = 0 Y K = Ü. · .
EjempJo 4.5•
. En to~a la extensión de la curva de tercer grado x = te1 + ! t3e2 que aparece en la figura 4-5, se tiene
dx
dt e1 + t2e2, .1 ~~ j = (1 + t4)112,
y k = •t
En la figura 4-5(a) se muestra la dirección de k.
Zz zj
. En t = O, k = O y tenemos un punto de inflexión. Aqui, ui. presenta un cambio de sentido, tal como
se muestra en la figura 4-5(b-). En efecto, el limite de ui. cuándo t ' se aproxima a O por valores positivos, es
1 para t > o
aquí hemos utilizado el h ech o de que ltt·I = · t <O .
{ - 1 para Si escogemos
Ejemplo 4.6•
. Consideremos la siguiente c urva de clase C 00
(véase el ejemplo 3.13 de la página 51):
.·{ te1 + e-.Itt"e3 para t < O
X = o pa.rat=O .
tel + e- 111"e a . para t > O
T al como aparece en
la figi,u-a 4-6, la curva está toda
en el plano x1x3 para t < O y en ·el plano x 1x2 para
t > O. De esto se deduce que k está en el plano x 1x 3
si t < O y en el plano x1x2 ei t > O. En est~ caso,
es imposible definir a n de modo que sea continuo .en
t - O, pues k da un salto del . plano x 1 .x3 al plano Fig. 4-6
X¡Xz.
Como se ve por el ejemplo anterior, es posible que una curva de clase C 00 carezca nor- de
mal principal definida en un punto de inflexión. Sin embargo, si la curva es analítica, siempre
existirá una normal principal continua. Es así cómo en el probiema 4.15 de Ja página 79,
demostraremos el
Teorema 4.3. Una curva analítica, que no sea una línea recta, posee un vector unitario
normal principal, definido y continuo, en algún entorno de un puntO de
inflexión.
NORMAL PRÍ:N"CIPAL
.
Y PLANO
.
OSCULADOR.
La recta que pasa por un punto x de una curva C y es paralela a la normal unitaria prin-
cipal, como se ve en la figura 4-7, se denomina recta norma! principal de C en x. De esto se
sigue que la ecuación de la normal pdncipal en x es
y = x .+ k n, - oo < k < oo (4.8)
Normal principal
Fig. 4-7
Recordemos que la tangente a una curva en un punto se puede definir como la posici6n
lhnite de una recta qué pasa por dos puntos vecinos de la cuxva, cuando éstos se aproximan
al punto en cuesti6n. De este modo, se obtiene una recta que en cierto sentido se ajuste mejor
a la. curva en el punto· que se considere. Análogamente, se puede definir el plano. oscul~dor en
un punto como la posición límite de un p]ano que pasa por tres puntos. vecinos de la curva ·
cuando éstos se aproximan al punto considerado. La recta tangente y el pfano osculador son
· ejemplos de figuras geométricas que tienen cierto orden de contacto con la curva. En el pró-
ximo capítulo se estudiará la teoría del contacto entre ·curvas y superficies y, desde este punto
de viSta, se volverá a considerar el plano osculador.
Ejemplo 4.7.
Considere~os la. h~lice x = (cost)e1 +(sen t)e2 + te3 •
o sea det
(
Yt
Y2 - l
- 11..;2
o -1
º) = o, o t/1 + Ys = ;r/2 .
1is - ...12 lh/2 o
CAP. 4J CURVATURA Y TORSION 71
Recta normal
Fig. 4-9
De este mooo, en todo punto X de e tenemos las tres rectas y los tres planos característicos
sigwen~~: ·
· Recta tangente: y = x+kt
Recta normal principal: y= x+kn
Recta binormal: y = X+ kb
Plano normal: (y- x) • t = O
Plano rectificante: (y-x) · n = O
Plano osculador: =
(y - x) • b o
72 CURVATURA Y TORSION (CAP. 4
Ejemplo 4.8.
Con relación a la hélice del ejemplo 4.4 teoemos
k
k = - 42 + b ((cos t)e: + (sent)e · n = Jkl
a
2 1 = -((c~s t)e + (sen t)e
2 ), . 1 2)
. . . .
b = t x n = det
e1
e~
-a(a.2 + 62)-112 sent
a(a2 + b2)-1r2 cos t
- cos
-sene
t)'
(e · 6(a.t + 62)-112 o
3
- (a.2 + 62)- 112(b(sent)e1 · - · b(cos t)e2 + ae3)
La ecuación de la bi~ormal en t = to es
y = x(t0) + kb(t0 )
o sea, y = (a coa t 0 + k6(a.2 + b2)-1/2 sen t 0)e1 + (a sen t 0 - k6(a.2 + 62)-112 cos t 0)ez
+ (bt0 + ak(a2 + b2)-112)e3, -oo < k < oo
TORSION.
Supongamos ahora que x = x(s) · es upa curva regular de clase > 3 y que a todo lo
largo de ella n (s) sea de clase C 1 • En ese caso, podremos hacer la derivada de b (s) = t (s) X
.
n (s), y obtendremos
b(s) =
.
t(s) X n(s)' ·+ t(8) X n(s) =
· ,
K(s)fn(B) X n(s)) + t(s} X ñ(s) = t(s) X ñ(s)
.
(4.13)
en donde brunos hecho uso de la e~ci6n (4.6) y del hecho de que á X a = O para todo a ..
Corno quiera que n. es un vector unitario, A es ortogonai a n y, por esta razón, )'aralelo al
plano rectificante. De esto se deduce que n es Una combinación lineal de t y b, por ejemplo
• 1
- 1'(s) n(s) ,
= T(s)[t{s) x b(s)]
(4.14)
en donde utilizamos ei hecho de qü~ (t, n , b) es una terna ortonormal' d~tr6gira y, en conse-
cuencia, t ·x b = -n.
La función continua -e (s) que define la ecuación (4.14) se denomina segunda curvatura o
. .torsión de C en x(s). Obsérv~ que si hacemos el producto escalar de (4.14) por n, obtendie-
-~os la "fórmula
:
: (s) = - b(s) n(s)
.
(4.15)
.
, CAP. 4) CURVATURA Y TORSION 73
•
- b• · n•
.
t X n• = t .x ( - n) = - b y, de acuerdo con la ecuación (4.15) , tendremos
-(-b) • (-n)
.
•
-b·n .,.
Y, de esta suerte, 'l' _~ .imlep.~pdiente del sentidQ.cJ~. n. En segundo lugar, supongamos que se
cambia la 01'ientación de la ·ci.irva, es decir, que hacemos s = -s* + constante. Entonces
t• = - t. Además, . .
',,. t* X n = -(t X n} = ·-b
db* db* d8 db db
y = - ds (-1)
. as• ds ds• == ds
db* db .,.
de modo que nuevamente, r,.. - da*.º. .._ ds. n =
que es el resultado buscado.
Ejemplo 4.9.
·consideremos de nuevo la hélíce
:x = a{cos t)e1 +. a.(sent)e 2 + bte3, a> O, b +O
Remitiéndonos al 'ejemplo 4.8, tendi-emos
b = (a~+ b,)-ll2(b(sent)e1 - b(cos t)e2 + a.3 )
Obsérvese q,ue si b > O (de !J?Odo que 'f > ()) la hélice. ~eyá. una curva dextrógira., tal como lo muestra la
figura 4· 10(a ). Si b < O (de modo que -r < 0), la hálice será una curva levógira tal como lo m·uestra la figura
4-lO(b). Y como el signo de 't es una propiedad intrínae<:a, concluimos que estas dos curvas no se pueden
superponer.
(a) · Hélice dexti:ógira, 't > O (b) Hélice lev6gira, 't < O
Fig. -l-lD .
d
Puesto que t y bo son ortogonales, entonces ds(x· b o) = O e, integrando nuevamente,
x·bo = constante (4.16)
I "
/
74 CURVATURA Y TORSION 1CAP. 4
T =
rx 'x"x"']
;x' X x" ]2
INDICATRICES ESFERICAS
Los vectores unitarios tangentes, al desplazarse a
todo lo largo de la curva C, engendran una curva T
sobre la esfera que tiene el centro en el origen y el radio
iguál a 1 , ta} . como se muestra en la figura 4-12. La
curva T recibe el nombre de indicatriz esférica de t .
Si x = x (s) es una representación. natural de C,
entonces X1 = t (S) = X(S) será una representación de
T. Sin embargo, en general s n o es un parámetro natu-
ral en toda la extensión de x1 = t (s), porque
I~! l
dx 1.j ¡i¡
1 ds , = = \
Ejemplo 4.10.
Remitiéndonos · a !a hélice de los ejemplos 4.8 y 4.9, tenemos
Obsérvese que t, n , b tienen constantes s us componentes respecto de e3, de s uerte que sus imágenes e::.réri-
cas son circunferencias con céntro en el eje x~.
Problemas resueltos
4.2. H allar las interseccion es del p lano x 1 x~ con las rectas tangentes a la hélice descrita por
x - (cos t)e1 + (sent)e2 -i- te3 (t > O)
La tangente e n un pu nto x cualquiera es
y = x + kx ', o sea, y = (cos t - k sen t)e 1 + (sent + k cos t)e 2 +
.
(t + k)e3
4.3. Demostrar que los vectores tangent es a lo ]argo de la curva x = ate, + bt2 e2 + t~e3,
(siendo 2b 2 = 3a), forman un ángulo constante con el vector a = e 1 + e :1·
76 CURVATURA Y TORSION (CAP. ·4
x' = ae
+ 2bte2 + 3t2e3 1
4.4. Se da el nombre de hélice general, o hélice cilfodrica o curva de pendiente oonstanJe, a una
curva que, como en
el ejemplo precedente, tenga un veetor fijo en el espacio, al cual
se le llama eje...~e la . hélice, tal que el ·ángulo a que forme cada vector tangente con el
ei~ ~ cons~ñ;te·~ -se~excluye el caso en. que.. o: ·= p~ra el cu~ los sea....
tall'- o, . ·vectores.
gentes son todos paralelos; entonces (véase el problema 4.28) la curva es la lfuea recta.
· Demostrar que rm~ hélice general tiene rma representacipn natural de la forma
X = X1(s*)e1 '+ X2(S*)e:i + s*(.cos a)ea
Supongamos que la hélice está situada en forma que el origen sea un punto de la curva y es
paralelo al eje de la hélice. Entonces,
cosa = cos 4(t, es). = t •ea = :ii: •ea = ;3
Integrando x3 = coi; oc, se tiene
x3 = s cosa + e, e = const~nte
Si oc~ 7./2 he.cernos s *~ ''+ ·c/(cos ac). Entonces x3_ = s• coa Gt y tendremos una r~resentaci6n
na~u.ral de la forma
x = x (s•)e
1 1 + :1:2(s•)e3 + s•(cos a)e3
como se deseaba:. Si oc = 1</2, entonces X3 = e = O, pues el origen es un punto de la curva. De
esta sue1·te,
CURVATURA
4:5; Hallar el. veetor curvatura k y la curvatura. IKI de la curva descrita por
x tei + !t2e2 + 1-t3ea · · ,.
en el pwito t = l. .
x' = e1 + te2 + t2e3, l~'I = (l + t2 +tt)l/2
t = x'/lx'I" = (1 + t2+ te2 + t2e3)
+ t4) - 112 {e1
t' = (1 + tª + t4)-112(e2 + 2te3) - (e1 + te2 + t2-e3)(1 + t2 + tt) - 3/Z(t + 2t3)
= -(1 + tz + t;-4)-31,2 [(2t3 + t)e1 + (t4 - l)e2 - (tª + 2t)e3] .
/ -·-·,\
4.6. ¡ Demostrar que la curvatura [i<*l de la proyección de una hélice general (véase el pro-
¡ blema 4.4) sobre un plano nornial a su eje, viene dada por IK*I = IKl/sen2 ox, dondé ·
a· ~ O es el ángulo que forma el eje con los vectores tangentes a la hélice Y. lt<I es la
curvatura de la hélí<?e.
CAP. 4) CURVATURA Y TORSION 77
4.8. Demostrar que rma curva x = x(t) de clase > 2 es una linea recta si x(t) y x'' (t ) son
'linealmente dependientes para todo valor de t.
Puesto que lx' X x"I = O si x' y x" son dependientes, tenemos que IKI = lx' X x" I / Jx' j3 - O
para cualquier valor de t. Y, en consecuencia, de acuerdo con el teorema 4.1 de la página 67, x =
x(t) es una recta.
4.9. Supongamos que x = x(s) es de clase > 2 y que A6 representa el ángulo que forman
la tangente unitaria t (s) en x(s) y t (s + As) en un punto vecino x(s + As), ils > O,
como se muestra en la figura 4-14 (a ). Demostrar que la curvatura viene dada por
. A8 d8
11 - l Im - - -1(
61. .0 ll.s d8
Es decir, IK] es la medida de la rapidez de variaci6n de la dirección de la tangente res-
pecto de la longitu~ de arco. .
t(s + 411)
(a) (b)
Fig.4-H
78 CURVATURA Y TORSION [ CAP. 4
= lim A8 + o(A8)
A•- o As
= lim
A•-O
[A' (i +
As
o(A8)) ]
A8
Y como lim A8
At- O
= O, entonces, lim
AS- O
o(~e}
A8
=O y 1-=I 1"
1
1:.s !!lo
A8
As =
d8
d8 .
4.10. Demostrar que, si todas las tangentes a una curva x = x (s) de clase > 2 tienen una
intersección común, aquella es una recta.
Supongamos q ue Yo es la i n tersección común de las rectas tangentes y - x (s ) + k t (s) . Enton -
ces, para cadas, a todo lo largo d e la curva, existe un k = k (s) tal que
Yo = x(s) + k (s) t(s)
Obsérvese que sobre una recta tangente y = x ( s) + k t (s) , se tiene q u e k = O s i y sólo si y perte-
nece a la cur va. De esta suerte, si suponemos que la curva es s imple (que es el caso, l ocalmente),
enton ces k (s) ..i O, excepto, tal ve z:, pP.ra un solo valor de s, llamém oslo so. Derivando la expresión
anterio r, se tiene
o = x+ k t + k t = (1 + k) t + k t
Multiplicando por t o = (1 + k)(t . h + k( i. h
Puesto que t es ortogonal a t , entonces O - k 1 t 12, o s ea, O = k )K:z. Y , p uesto que k (s} ;.s O para
s ;e. so. 1te~ • O para s ..i so. Pero, 1K1 es c ontinua. Por tanto, 1te ) = O para cualquier s y, del teorema
4.1 de la p~gina 67, se deduce que x - x ( t) es una recta.
T RIEDRO MOVIL
4.11. Hallar una normal principal unitaria y una binormal unitaria, continuas, a todo lo
largo de la curva siguiente
x = (3t - t 3)e 1 + 3t2e 2 + (3t + t3)ea
lx'j = 3 [(1 - t2)2 + (2t)2 + (l + t 2)2]112 = 3yl2 (1 + 2t2 + t4)l/2 = av'2 (1 + t2)
~ 1 .
= -1'I X
= . fñ
y2(1 + t 2)
{(l - t2)e 1 + 2te2 + (1 + tZ)es]
y b = tx n == 1 det
e
e~
1 - t2
Zt
1
-Zt)
~ t
2
../2(1 + t2)2 ( ea 1 + t2
1
= [-(1 + t2)(1 - t2)e
\/2(1 + t2)2 1
CAP. 41 CURVATURA Y T ORSIO?\ 79
4.12. D emostrar que. en toda la extensión de una .::urva x = x (t), el vector x " es paralelo
al plano osculador y que sus comp on entes r espect o d e t y n son ix ' ¡' y K 1x'12 , respec-
tivamente.
Derivando x' = : ~~ = ts' :respecto de t. se tiene
4.13. (a) Si x' y x" son linealmente independientes en un punto x en toda la extensión de
x = x(t), demostrar que el plano osculador en x es [(y - x)x ' x "l =O. (b) Utilizar
esta fórmula para hallar el plano osculador de ]a cw·va x = te 1 + t 2 e 2 + tªe 3 en t = l.
(a ) En el problema anterior vimos que x" es paralelo a l p lano osculador y ya sabemos q ue x' es
paralelo al plano osculador por ser un múltiplo de t . Como hemos supuesto que x' y x" son
independientes, se deduce que x' X x" es un vector , no nulo, n o rmal al plano osculado.- en x.
Por esta raz6n, ll\ ecuación del p lano osculador e n x es ({y - x )x'x"J = O.
(b) x' ::: e 1 + 2te2 + 3t2 e3 , x" = 2ei + 6te~
De esta s uertti, el plano osculador en t = 1 es [{y - x {l))x'(l) x" (l )] ~O, o s ea
det
(
1
y - 1
Yz - 1
1
2
º)
2 = o
y~ - 1 3 6
de donde,
(y1 - 1)5 - (y2 - 1)6 + (Y.1 - 1)2 = O, o sea, 3Y1 - 3y 2 + tls =1
4 .14. D emostrar q u e los puntos de la hélice x = a(cos t)e 1 ·+ a(sen t) e 2 + bte3 cuyos pla-
nos osculadores pasan por u n punto fijo, están en un plano.
Supongamos que x x "" a(cos tx ) e t + a( sen t>.. )e 2 + bt>.. e 3 representa los puntos de la hélice
c u yos planos oscu ladores pasa n por el punto Yo = Yo1 e t + Yo2e2 + yo 3 e 3 . Fácilmente se verifica que
x' y x" son independientes entre sí para cualquier valor de t. D e este modo, la ecuación del p lano
osculador en x es [(Y. - x) x' x" ] = O. Por tanto, para. cada valor de /\,
((Yo - x(tx)) x' (t.1.) x "(t¡.}] = O
4.15. D emostr a r e] teorema 4.3, a saber: Si x (s0 ) es un punto de inflexión de una curva
analítica X ::: X (S) , que 00 sea una línea recta, entonces en Un entorno de So existe U O
vector unitario normal principal continuo n (s) de la curva.
Supongflmos que x íkl(so) es la. primera derivada de orden k > 1, no nula, de x (s) en s 0 . Puesto
que x - x (.s) no es una recta, tal de rivada, no nula, existe. De hecho, es k > 2, p orqu e Í (so) =-
x (so) = o en un pu nto de .inflexión. Entonces, pode m os escribir
x <'<l(s 0) x <;. + 1>(s0)(s - s 0)k + 1
X = x (So) + x (so}(s - 80) + k! (8 - So) I< + (k + l ) ! + .. .
80 CURVATURA Y TORSION [CAP. 4
=
. =
x<lc>(so)(s - sl>)k-2 xCk + 1>(so)(s - so)k - t '
y k t (k - 2) ! + . (k - 1) ! + ...
=
.
(B - Bo)l<-
2
[. x.<k>(so)
(k - 2) ! +
:x:<k + t>(ao)(s - so}
(k - 1) ! + • ••
J
, x U<>(so) . . .
en donde w (s) es analítica en so y w(s0 ) = (k _ Z) ~O. Puesto que w (s) e_s ciertamente continua e.n ·
so, existe un ento.rno S&(so) tal que w(s) ~O paras en S¡¡(so}. Consideremos, ahora, el vect~r n =
w (s)/fw(s)f. Paras en Sg(so), el vector n es continuo, de longitud igual a la unidad, y k = t. es un
múltiplo de n; porque ·
~~
k. = (s - a0 )" - 2 w(s) = (s - a0>."- 2 lw(s)! lw(s)I = {s - s 0)1<- 2 lw(s)I n = K(s)n
'
que es lo buscado. Obsérvese que para este n, K = lkl sii k es par o sea, ((s - so)k- 2 ~- O). En 9 t ras ·
palabras: · ··
lkl paras= s 0 .
. o: { -lkl paras< s0
/ .·'· .... -
u·~~ :: .--.-- - .. ,,
TORSION -~,.( /:··· . ·"'
Con la ayuda de las fórmulas de los teoremas 4.2 y 4.5, hallar la curvatura y la torsión
en cualquier punto de la siguiente curva
x . = (3t - t3)e1 + 3t2ez + (3t + t3)es
I
4 .17. ' Demostrar que en cualquier punto de rma curva x = x(s), x - -K
2
t + ~n + rKh.
Derivando x = ·t =.en, tendremos
. 4.18. Demostrar que en todos lós puntOs de una curva x = x(s),' [ixxº] = 2
K T,
·-~ :
UtHizando el resultado de1 problema anterior~ se tiene
x X·.;,,· = i X ·x_• = .aa x (-ie2t + ~n + ;"b) ··= -"ª(n X t) +. "~(n X n) + .,..,2(n X b) = K3b + TK2t
pues t, n, b forman una terna ortonormal deitr6gira. Por último,
· 4 .1~ Demostrar el .t éorema 4.5, a saber: En todo punto·de una curva x x (t) donde K.;é O,
la torsión viene dada por la expresión
[x'x"x'"]
T - jx' X x"l2
X = dx
ds = dx dt
dt da = x'i, x = ·ts (x't) x' ••
t + ( -d x' ) •t
ds . = x' t' + x" t2
4.21. Demostrar que una curva es una hélice general s1 y s6lo si ,.. /K es constante cuando
K -;i! O y · -r = O siempre que k ~ O. ·
Supongamos q ue x = x (s) es una hélice general c uyo eje u tiene la unid~d ·de longitud y que
t• u =cos (Z. Recordemos (problema 4.4) que se ha excluido el caso en q ue (Z - O que c'o rrespon-
dería a· una recta paralela a u . De este m odo, para cada valor de s existe un vector unitario, único,
b•'(s) ortogonal a t (s ) tal que u = t cos a _+. b* sen a. Es evidente que b*(s) y n * (s ) = b* (s) X
t(s) son derivable~ continuament;~ ·oeri~-~:Odo a t· u = cos a se o bt iene · t · (t cos a + b* sen "') = O
y, como quiera que i ·t = O, se deduce que t·b* =O. Y a.si, los n "' n* y b ~ b* se pueden
escoger, e n su orden, como la normal unitaria principal y la bino rmal unitaria, a t odo lo largo de la
curva . A partir d e la expresión ·
o = u. = i.cos a + b sen a = ><n cos a - -rn sen o:
concluirnos que . 1: / K = cot a = co'n stante, siempre q u e K .,&. O, y que 1: ... s iempre que K = o.
R ecíprocam ente; supongamos que 1: / 11: = cot a siempre que K '6 O y 1: • O, siempre que K = O.
º·
Entonces "cos « - 1: sen a = O y, e n consecuencia, i cos a + b sen 2 = O, o sea, integrand'i,
82 CURVATURA Y TORSION [CAP. 4
· t cos oc + ·b sen c:i = u = constante. De esta· suerte, u es de longitud igual a la unidad y t·u =
cos oc = constante; es decir, x = x(s) es una hélice.
/ ,,...-····-···)
/ 4.22. ·',Demostrar que. en cualquie1· punto de una curva regular x = x (s) de clase > 4,
-·---··-·- --·--
[x·x· x14 i1
y' en consecuencia; X = x(s) será una hélice general si y sólo si rX -x· x< 41J o.
Remitiéndonos al problema 4.18, x X ·x· = .:3b + -tK2t. : Derivando, se tiene
INDICATRICES ESFERICAS
...4:'23,) Demostrar que la tangente a la indicatriz esférica de la tangente a la curva Ces para.-
lela a la normal principal de ' en los puntos correspondientes.e
. I
Supongamos que :r.:1 = t(s) representa la indicatriz esférica de la tangente a ta curva :x. = x(s).
Pero, un vector tangente a x1 = t (s) es de la fonna
dx1
d8 = t(s) = K(s) n(s)
que ea el resultado· esperado.
,/ f ") /1. ........ ¿
'' - ........ . !-:LJC 1 ... . . . .. ,,:. ....\!,, ~·
.,
~ 4.25. ) Demostrar que la torsió~ de !a indicatriz binonnal x 3 = b(s) de una curv·Á suficiente-
'·
'-.."' /'
mente regular es .,.3 •
= r(K'TIC -
2 + r).
KT
· -c::·r-·· - ...... .., ·"- -··~·· ;~ ¡ ·2
~ ··· · :'f · .r:~ ::: . . ,. '-j/:.. i ~V·-b ,
CAP. 41 CURV.A:TURA Y TORSION fY ··~ ;..,. 83
Utilizamos el teorema 4:·5 de la página 74 para hallar a -i3 • Sabiendo que b ,,.-:;.ttil, tendremos
•• • ... . d . • •
- b = TD + ...n = . . + .,. d 6 (b X t) = ;n + ...[(b X t) + ..~~X t))
n
= .rn + T[-....(n x' t) + 1<(b X 'n~} = Tu + -r2b - K'Tt-. .···
Entonces, ,.
b x·b = {'Tn) X (;n + ,.2b - K"ft) = ,.a(n X b ) - ,.2ic(n X t} =<ªt·+ .,.2.,b = ,.2(,.t + "b)
d .
y = = 2r:T(7-t + 1<b) + ,..2(}t + rl + xb + ICh)
d8 -r2('Tt + Kb)
2 ... ;c. .t + 1tb)
+ .rJ-rÍ + ICTD + .Cb- 'TKA)
' = 2 ...; (,.t + "b> -+;..,:2c.ri + .tb) = s-r2.rt + c2,..;ic + r.<}b
De este modo, .:b: (b ~ ·¡; )/ ;;,_ (7n + rb - ".,.t) • [8rTt + (2-rfic + ié-r2)bj
, / = ...a{-3"7- + 2~ + 'TK] . = .-3(,.,t - «;.)
• •:( ••• V
[b 1) b ] ,..3( f"K - IC;) 'TK - ~
y, finalmente,
lb X·.;¡2 = -r4(ic2 + ,.-2} = 'T(K2 + ~)
Hallar la intersección del plano x1x2 con la recta tangente a la curva x = (1 + t)e 1 - t2e2 + (1 + t3)e3
en t = l. Resp. (4/3, 1 /.3, O) · ·
4.28. Demostrar que una curva es una línea recta si todas sus tangentes son paralelas entre sí.
~V Sea A8 el ángulo que fo1·man las tangentes unitarias t (s .+ As) y t (s), As >O. D emostrar que
lim A8
~t-0
= O.
/ "'.......
.(4.so/ Demostra r que a todo lo largo de una· cw·va plana ll: = x 1(t)e1 + x 2 (t)e2 la curvatura víeoe expre-
'...__/ sada por'
la::xí' - z2z~I
licl
f(z;)2 + (x2)2)S12
Demostrar que una curva es una línea recta sí x' y x" son linealmente dependientes para t odos los
valore~ de t.
4.82. Hallar la curv·atura en cualquier punto de la curva x = (t - sen t)e1 + (1 - cos t)e3 + te3 •
Resp. IKI = (1 + 4 sen( t/2)1/2/(1 +
4 sen2 t / 2)3/2
4.38. Hallar la torsión en cualquier punto de la curva x = ( t - sen t}e1 + (1 - coa t ) e2 + te3•
Resp. .,. = - 1/(1 + 4 sen"' t/2)
-·r;.
Demostrar que ~.,. = 1t •bl.
..': ~·
45 Demostra r que la curva x = te1 .;.
1 + t l - t2
- t - ez + - t - e a está toda en un plano.
Hallar la función f (t) más general posible tal que la curva descrita por x = a (~os t)e1 + a (sen t )e2 +
f (t)e 3 sea plana. Resp. f(t) .. A sen t + B coa t + C, A,B,C = constante
84 CURVATURA Y TORSION [CAP. 4
Demostrar que los planos osculadores en ti·es puntos cualesquiera de la curva x = te1 + it2e2 +
}t3e3, se cortan en un punto qu~ perte nece al plano determinado por esos t res puntos.
4.39. ' Demostrar el reciproco del teorema 4.4 de la página ·74, a aaber: Si x = x (s) es una curva plana,
ent onces ..... O.
4:~~:}_
./ '\
Demostrar que una curva es una hélice general i>ii la indicatriz tangente ea una circunferencia.
. .
~' 1 .
4~41. j' D emostrar que la tange nte a la indicatriz tangente de una curva C, es paralela a la tangente a la
·' -.... · indicatriz binormal en los puntos correspondientes.
; 4 .42. DemosU'ar que la c urv atura a lo largo de la indicatriz binormal es " 3'V= (,.2 + .,:i.{fl. z:."I.
.,.,( - "T
\~.43.· Demostrar que la torsión a todo lo largo de Ja indicatriz tangente es .-1 = "("2 + -Tl) •
/
Capítulo· 5
FORMULAS DE FRENET
Teorema Sil. En cualquier punto de una curva x = x(s), los vectores t , n y b verifican
las siguientes expresiones
t = l(D
.b
Ú = -1et + Th (5.1)
- -"Tn
Estas igualdades se conocen con el nombre de fórmulas o ecuaciones de Frenet-Serret de
la curva que se considere. Son fundamentales para el desarrollo de la teoría de las curvas y
deberían .aprenderse de memoria. Las ecuaciones primera y tercera ya han sido deducidas en
(4.6) y (4.14). re$pectivamente. Para obtener la segiinda basta hacer la derivada de la igual-
,. dad n = b X t y utilizár las ecuaciones prirnerá y tercera. De este modo, se tiene
ñ = bxt+bxt = - "T(nxt)+ b X(Kn) = (- ;)(-b)+K{- t) = - l(t +Tb
Obsérvese que si .escribimos las fórmulas d~ Frenet en la forma
i = Ot + KD + Oh
ñ .=- Kt + On + Tb
b = Ot - ºTll + Oh . ~.
(-~ ¿ ~)0 -T 0
ECUACIONES INTRINSECAS
,
Como primera consecuencia de las fórmulas de Frenet, demostraremos que una · curva
se determina cabalmente mediante la curvat ura y la torsión, consideradas como funciones de
un parámetro natural. Es decir, demostraremos que si C y e_• son dos curvas del espacio tales
_ qQe K (s)" = "*(s) y .. (s) = 't*(s¡ para todos los valores de s, entonces C y C* son las mismas,
excepto en cuanto a su posición en el espacio: En_efecto, ~i se· dan dos de tales curvas, supon-
gamos que la C• ~ somete 8 una traslación tal que, para algún s = So, los puntos qtle se
córresponden en C* y C se hacen coincidir. Supongamos que, entonces, ..la curva C* se hace
glrar alrededor de este punto de mod~ que eil s0 tamb~én coincidan ~ ternas (t:, n~, b~) y
(to;·no, bo) . Ahora, bien, derivando el producto t•t* y .- haciendo uso de las fórmulas de Frenet,
se tendrá ·
:
8
(t ·t*) = t·t"' + t·t* = t •ic*n* + Kn·t• - "(t·n• + n·t"')
85
86 TEORIA DE LAS CURVAS .!CAP. 5
d
ds(n•n*) - n·ñ• + ·Íl'n* = n·(-ic*t*+T*b*) + (-ict+Tb)·n*
- -ic(n • t• + t · n*) + T(n • b* + b • n*)
y . l..(b•b*) =
ds
b•b* + b•b* = b· (-T*n*) + (..:..Tn)•b* - -T(b•n* + n•b*)
d
Swnando lo anterior, · d8 (t · t* + n • n* + b • b*) = O
E integrandÓ, t • t• + n • n* + b • b* = constante
Pero, en 80, to = a'
Do = D~ • bo = b: ; de
modo que to • ~ = no • n~ = bo • b! = l. De esta
suerte, para so y~ por consiguiente, para cualquier valor de s, se tendrá
t • t• + n • n* + b • b* = 3 · ,;. $
Aho.r a, bien, dos vectores unitarips, por 'ejemplo t y t*, tienen la propiedad de que
-1 :S t•t* = cos ~ (t, t*) < · 1. En consecuencia, si t • t• + n • n* + b'• b* = 3, entonces
Ejemplo ó.l.
(a) De acuerdo con el teorema 4.1 de la página 67 y el teorema 4'·3--de la página~; las ecuaciones intrínse·
cas de una recta son ic ... O y -r '"" O.
(b) Las expresiones " = constante ~ O, i: = O (véase el ejemplo 4.3 de la página 66), soq las ecuaciones
intr1nsecas de Wla circunferencia de radio p = 1 / J•cd. , 1r,. , .,..;· (/. s<?v.. g ·: · ' '·
.
r.. ·
'..". -1 ""'~.. ~ ,.· ~ J { •
<.
~uaciones intrínsecas circuI&<(vé~se·losejempias·.1J..4 y 4.9). ~()D .
0
X f tds .+ C
que tenga la curvatura y torsi6n previstas. La respu~ta es ~finnativa y viene dada por el
CAP. 51 TE.O RIA DE LAS CURVAS 87
. ~·~:·~.:-..~· f td8 + C2 =
.
s·-((~~~~(~);~·:·~-(~~n-c/>(~))e2]ds + ~ .
M 0 ... > > ' ..... . • < • O '' " ' . _ . . -. . - · • · . . . .. .
(5.5)
x = J ((cos .¡i)e1 + (sen<1>)"2) ;:aef> + C2 - f ic(~) ((cos c/>)e1 + {sen c/>)"2) dc/> + C2 (5.6)
. ... . .. .. . . .. l
~.
Ejemplo 1.2.
Las ecuacio~es : K = 1 /s, <t - o. B > O son las . ecuacfunes in_trinaecae ~ una .espiral..log:arfimi~A, En
efecto, hagamoe ¿_= 1( - · 1 /s. Entonces, ~ = log s + C¡. Esto nos da . - e•.:..·c¡ .Y IC = 1/s = ~-<ó-C1>. y se
concluye que ·
=
88 TF;ORIA DE LAS CURVAS [CAP. 5
que; expresada en coordenadas ppla.r,es, es Ja' espiral logarítmica r _"':; _(l / .y'2)e&.
tenemos que:
Ejemplo 6.3.
Como.se verá más adelante, en la representación can6cica eo un punto p, la proyección..Q.e x sobre Ja·
tangente viene dada por el vector x1e1 • Vemos que, por ser x1 de primer orden en s, Ja mayor parte de una
c urva está sobre su tange nte. La proyección de x sobre la normal principal es la componente x 2 y ea. de se-
gundo orden en s; y la proyección sobre la bi:normal es de tercer orden en s. Obsérvese, además, que si #O, "º
la curva se halla sobre una de)as. f.aras del plano rectificante, pues la componente x2. que se comporta como
S2, no cambia de signo al P._asa~. por·P. Si; por aña~idura, es "o ;o:!,. O, la curva atravjesa el plano osculador
en P, pues x3, que se comporta' lo mismo que s3, cambia de signo.~al pasar por. P. Si es "o >;' 0, como se ve
eo la figura 5-2(a), la terna (t, n, b ), gira a lrededor de P como un tornillo de rosca derecha. .Si -es < O, "º
entonces (t, n , b) gira a lrededor de Pal igual que un tornillo de rosca izqu.!~rda, como se muestra en la figura
5-2(6). . \. . .
CAP. 5) TEORIA DE LAS CURVAS 89
Plano normal
Plano normal
Pla110 Plano
reetilieaote rectHieante
Plano oecul11dor
Plano oaculador
(<1) (b)
Fig.5-%
Ejemplo 6.4. ·
Consideremos los términos principales de la representaci6n can6nica de una .curva. a saber
' . .
:ii1 = .s, z2 = !1eos2, :ca = i..coroa3 .
y supongamos que "º > f.>. -i-0 > O. Al eliminar s en las dos primeras ecuaciones, Velllos que en las vecinda-
des de u.n punto, la proyección de la curva sobre el plano osculador (plano x 1x_,2) es como la parábola x 2 =
!~~~. que se muesti·a en la figura 5-3(a). La proyección sobre el plano rectificante es semejante a la cúbica
:i:3 = ¡1e0.,.~~ que se muestra en la figura 5-3(b). La proyección sobre el plano normal es s.e mejante a la
curva z: = f(r~/,r0):c~ que se ve en la figura 5-3(c).
INVOLUTAS
Las rectas tangentes a una curva C engendran una superficie que se· denomina superficie
tangente de C. Una cµrva C*. que se conserve sobre la superficie tangente de. C y que inter-
se~t:e las rectas tangente$ .. ·o rtogonalmente. recibe el nombre de inooluta de e, ·.... ..
90 TEORIA DE LAS CURVAS {CAP. S
s·¡ integramos lo anterior, se tiene ,A = - s + e, e = constante. Así, pues, existe una familia
· infinita de involut.as, y hay una por cada valor de<;~ la.x* = x +'(e - s) ~. ' ·
Observese que x* no es regulat· allí don'de x teng~ un punto de inflexión. En ~fecto,
dx• dx dt • ·
ds = .
ds
_,.
+ (c-s)d.s - t = (c-s) t = (c-S)Kn
y, en eonsecuencia..._,_dx* / ds = o donde se~ K =::.Jl. Por este motivo, supondrer.nos_Q"1º-!l ~
lo iargo de e,
¡.; -r- o~· -ne éste hecho también se deduce que \(* ~ o a todo lo largo c;le la. invo-
e
e 8
I< == o .....
(t.r.) (b)
r'ig. s-s
, .'"':1
r.: ~ ·.: .....
CAP. 51 TEORIA .D E LAS CURVAS 91
Además, • =
o
J' 1~; 1
..
dt = (a2 + b2)112t. De esta suerte, Jas ínvolutas son las curvas descritas por
x• = x +.(e - s)t = [a cos t - a(c - s}(a.2 + b2)-112 sentJe 1 + [a seiit + a.(c - •)(a2 + 62)-112 coa t]92
.+ (bt + (c.- s)(a2 + b2)- 112bje 3
o sea, haciendo T = c(a2 + b2)-l/2 y utilizando t = $(a2 + h2)- 1/2, se tiene .
~ · ". x• ~[(cos t + t sen.-t~ - y sent}e 1
;,,; . +
aÚsen t - t cos t) + y cos.t]e2 + by~
Obsérvese que,· co~~ ~~ 8:p~ecia en la figura -~-6, la i11voluta es µna curva plana,·contenida en el plano x 3 - by.
Z3 = by
Fig. 5-6
EVOLUTAS
Si una curva Ces una involuta de una curva C*,
entonces, por definici6n~ C* es una : evoluta de e: Por
tanto, dada una curva C, SUs evolutas son las curvas
cuyas tangent es cortan a C ortogonahnente. Sí C viene
dada por x = x(s) y si :x*(s) es el punto de la evoluta
que sirve de contacto a la recta tang'e nte que corta a
e en x{s), entonces '
x*(s) = x(s) + a(s) n(s) + {J(s) b(s)
Integrando se J.
ti~ne: /J ~ a cot [f ~ ds +e t~~;~.~ ~ í '/ K, tenemos; /3 == (1/K) cot [f Tds + e] ..~
De esta manera, tenemos una familia infinita de e volutas, y Wla ·por cada valor de e que se
escoja;
,\ x• == .. x ~ ~n + ~cot (J Tds+c)b
Obsérvese que debemos suponer que es (0: - e-r) 2 + (~ · + ~a) 2 ~ Q a todo lo largo de C.
Haciendo la derivada de x* = x + -o:n + {3b se obtiene
dx* •
ds = (á- ,8T)n + (.6 + To)b
de modo que e•
no es regular allí donde (ci .....: (h) 2 + (~ + "Ccx) 2 = O. En particular, si Ces
una curva plana, entonces 't . ;;,. O, o: = ·y(?>, · r ""' constante y (a - {3-r) 2 + (~ +."e a) 2 =
(K:2/ K")(l +
r 2). De esta suerte, supondremos que, para el caso de curvas planas, es Í<. ~O.
~emplo 5.6. v.
Si_~'!..~.~\.,q\3!Y~ plana, entone~ es ~ ... O
y sus evolutas son _......
J • ·•••• •••· • .• • . 1 y
x•· = x + -n
IC
+ -b,
IC
y= constante
Pero, entOnces, de acuerdo nuevamente con el teorema de Rolle, existirán valores t2~ t~~ . .. , t::-i
,con la condici6n de ·ser
... ,
tales que /"(t:/) = f"(tá') = ... = /"(t~- 1) = o
• • d o en esta .1.orma,
Pros1gwen ~ . · t en numeros
encont ramos que exJS ' ' t2,
t0, ti, 11 (n- 1)
. .. , tn-1 , todos ellos
~teriores a un entorno de t 0 , tales que · . ·
/(to) = /'(tr) = f"(t~') = · · · · = . /<n-l)(t~~1 1 » = O
Supongamos, ahora, que se considera el límite cuando X1, X2,; . . , ~,.-1 tiendan a xo. Es
decir, supongamos que, cuando xi, x2, . .. , x,.-1 se aproximen a x 0, S es la posición limite de
una familia de superficies que cortan a C en xo y en n - 1 puntos interiores a un entorno de
. l . , . ' ,, án
Xo. e uand o l os Xi, X2, . . . , Xn- 1 se aproxunen a Xo, os numeros ti. tz, ...• tn-1 se aproxunar
(n-J) •
Ejemplo ó.7.
La ecuación de un plano arbitrario, que tiene una no rmal unitaria N y que pasa por el purito x 0 = x (s0 )
de una c urva x = x(s), es: (x - x 0 ) ·N - O. Consideremos ahora la función
/(s) -· (x ( s) - x 0 ) • N
y sus derivadas:
f'(s) = x (s) • N t (s) • N
s ii N es ortogona l a n (so), o sea, a la normal principal en x o. De este modo si K(so) ;><! .O, el plano tiene con la
curva al menos un contacto de tercer orden, sii N es ortogonal a t (so) y n (so). es d ecir, el p lano es el plano sii
osculador (x - x 0 ) · b (so) - O en x 0 • Observemos." además, que en un punto, de inflei:ión , vale decir, un pµnto
en donde K(s0 } = O, todos los planos que contienen la r ecta tangente t ienen con la curva al menos un con-
tacto de te~cer orden.
El orden del contacto entre d os curvas del espacio se define en forma p arecida. A saber:
Sea C u na curva de cl'ase suficientemente alta, dada p or la ecuación
x = x1(t) e, + x2(t) e2 + xs(t) e3
y sea, además, T una curva que se da com o la intersección de las dos superficies
F(x 1, xz, Xs) =O
G(x1, Xz, Xs) O
E jemplo 5.8.
Se quiere determinar una circunferencia r que tenga al m enos u n contac t o d e tercer o rden con una
curva x = x (s) en un punto x 0 ~ x {so}. Las anotací,lnes anteriores sugieren que se defina T como la in ter-
sección de una esfera (que tenga, por lo menos, un contactCJ de torcer orde n co n x - x (s) en x 0 ) con u n pla-
no (que tenga, al menos, un contacto d e tercer or den con x = x (s) en x 0 }. Ahora, bien, la ecuación de una
esfera arbitraria que tiene su centro en Y o y p asa por xo es
lx - Yol 2 = lx o - Yol 2
Consideremos ahora las funciones
/(s) = jx M - Yol 2 - lx o - Yo!2 = (x (s) - Yo) • (x (s) - Yo) - lx o - Yo\2
/"(8) = 2{x (s) - Yo)• (s) t + 2t(s) • t(s) = 2K(s)(x (s) - y 0) • n (s) + 2
CAP. !>i TEOR IA D E LAS Cl.iR VAS 95
Supongamos, además, que C y S >. se cortan en el punto que corresponde a t t 11. Considere-
mos de nuevo la función
f(t, a 1, ... , a..-1) = F(x1(t), x2(t), X3(t), ai, a2, .. . , a..-1)
E s evidente que { (to, a1, . .. , an- 1 ) = O, pues se supone que la familia de superficies intersecta
aC: en x(to) . Consideremos, ahora, las siguientes ecuaciones
96 TEORIA DE LAS CURVAS {CAP. 5
... ·.... ·
a .
at'f(to, ª'• ... , a...- 1) = o
:;2 /(to, a., ... ; a...-1) = o
' a<..... o
at<n- 1) f(to,_a1, .. .,a..-1) = o
Este es un sistema de n - 1 ecuaciones con las n - 1 incógnitas ai. . .. , an-•· En principio,
· existirá una solución 41 = «J. a2 = oc2, .. ~, an- 1 = a:,.- .;· y en ese caso es evidente que la
superficie !{;i, X2, %3, a¡, «2, . . . , IX,.-1) = 0 tendrá, un Contacto de orden n (por_lo menos)
con C en x. Pero, la superficie osculatriz de la familia tiene contacto con C en x de orden ma-
yor o ·igual que el orden del contacto.de cualquier otro miembro de Ja .familia. Parecida argu-
mentación vale para el ca.so de las curv~. De esta suerte, en térit\~no8 g~nerales, la superficie
(curva ) osculatriz .d e una familia de superficies-"(c'U.rvásj 'ele n ..:: Tj>aramefr'c>s qu-e··mreisectli
auna curva"·c~fili: .qn-p\into x, tiene con C~ eii~x .Wi..éonticto.éié"órcien'ñ:··¡;-or.lo· meiiOS.---:·· .
EJ:.:;~~· 6.~·.- . (~ :(.::· t//~·-·.-~-· _;7;~·:.~··c_::
La familia de todos los pla~c;>~__que_pasanp<>r el punt? que corresponde a x 0 = x(so) de la curva :r. - x(s),
es una familia de superficies de,:2 ~arámetro.8, definida por (x - x 0 -) ·N = o_ (Las tres componentes de N
estatn relacionadas por la-ecuació"i(J:&J.-:;;.L) Si es KQ ~...Q.._el pl8.Jl9_.~u\adi:i.~.!!n xo_~--~l ~ni~~l?.!~~ ~scula
, dgr de_l~ fa.igilia. Tal como se demostró en el ejemplo 5.7, éste tiene con la curva en x:o un contacto de~er
orden, al menos, y cualquier otro plano
~ .
en este caso tiene en x 0 , un contacto de orden menor que 3.
····-.··--'""_..
EJémplo 6.10.
~a familia de t odas las esferaa que pasan por el punto xo de Ja curva x = z (s) es una familia de esferas
de tres.parámetros (que son las component~ del centro Yo), representada por
· lx-:- Yol 2 = lxo - 1'ol2
Si suponemos que Ko y -ro son diferentes de cero, la esfera osculatriz de esta familia será única y tiene con la
curva en zo un contacto de cuarto orden, por lo menos. El centro y el radio de esta e.sfera se detenninan del
siguiente modo: Conside remos las funci!lnes
/(s) = !x(s) - Yl 2 - lxo - Yol2 = (x(•) :._ Yo)• (x(a) - Yo} - IXo - Yol 2
/'(•) = 2(x(s) - y 0) • i (a) = ·2(xt1r) - .,-0 ) • t(a)
!"(•) = 2(x{a) - y 0} • t(3) + 2t(a} • t(a) = ~-2 o:(s) (x(a)-y0) • n(•) + 2 _ 1<:-Z ..t--Z ('...
{"'(•) = 2 ~(B) (]((•) - y 0) • n(e) +. 2 o:(a) t(~) ~ ~M. + 2 ic(e)(•(~) - y 0) • ñ(e)".:"
= 2 ~(•)(:ir::(•) - y 0) • n(s) + 2 o:(s) (x (s) - y 0)[-o:(s)t(s) + ..-(t)b(•))
= 2 K(t) (x(•) ~ y 0) • n (a) - 2 ic2 (s} (x(s) - y 0) • t (a) + 2 ic(s)T(s)(x(•) - y 0) • b(s)
o sea,
Así, pues, tal ·como lo muestra la figura 5-10, si
Ko ~ O y "º ;-! O, existe una esfera oscula~i:t~. única .
qüe"téilga con la curva..uñcóñfá'Clºó -aeréii-gy;.Jili!i.~:- - - -
por'lc>"inenoi. El centro;~y¡,;·aé· eaa· ~sf~ra~ "e'fl!i)...qúe
lairéompone~tes dé_i""vector Yo ""." x 0 _respecto .de loe
. ..
vee!~réii- to, no, bo son O, l /l(o, -i.:o /K~~o respectj-
vamente. Evidentemente, el radio de esta esfera es
Fig. 5-10
CAP. 5j TEORIA DE LAS CURVAS 97
La esfera que hemos determinado en el ejemplo ant.mor recibe el nombre de esf!mx, .Q~..
l<:gri~~~~-9 ~~~- El centro de la esfera se denomina éentro de_C.lf.~'!.f!-:_.~eférif!fl y su-~ici6n
se detenn1na mediante la expresión ·-- ..,..
·.---·· -- ----~ t-· · - - . -- ···¡ -- -·--·-··K . .... ,
· Y. = x + -n - 2 b \
, En ocasiones, conviene introduc~ ~i ~~~~-~pt~--d~ ·;ádfu=~~t;,.sión, f;TZ;J. En funci6n de v
y· del radio de curvatura· p . = 1/ rK1~· para K > O, la expresión anterior toma la fonna
-·-- -- . .
~ y = x + --pn + pvb
.- -- -·------
Por último, supong·a mos nuevamente que F(x1, x2, x 3, a1 ,'a2, . .. , an-1) = O es una familia
de sup~rficies de :n - 1 parámetros que corta a una curva x (t) = x1 (t)e1 + x 2(t)e2 + xa(t)e3
en el punto correspondiente a t = t 0 • Obsérvese que, en principio, se puedP. hacer que ~ 1<-· ~-.......~'
..._,,. fanúlia de n - 1 parámetros cwnpla n - 1 condicionés; de modo que, en general, es posible
·hallar un miembro de la familia que, por añadidura, corte la' curva en n .- 1 puntos co-
rrespondient~, por ejemplo, a los valores ti. ... , tn-1 en un entorno de to. Consideremos,
ahora, el límite cuando los t1,.• .. , tn-1 se aproxima!) a to. .Si existe una superficie límite S y se
~pl'.esa en Ja fo:i"ma F (:ti. x 2f .x3 ) ::: O, entonces, mediante una argumentación parecida a la
de la .página 92, se deduce- qüe la- funció11
f(t) = F(:t1(t), X2(t), Xa(t))
cumple la condición /(to) = f'(to) = ··· = /'""'" º(to) =O
Es decir, la superficie lími.t .e . S füme con la curvá en to un contacto de orden ·n, por lo menos.
En el caso de una farP'ilia de curva,s de n - 1 pa~ámetros tiene validez una argumentaci6n
semejante. Así, pues, en general, si la superficie (curva) osculatriz de una familia d~ super-
ficies (cun~as) den -::. .] ;. p~á~~t.,~·~ .:~~-JP.1ica y .t.~e~~ un contact(! de .ordeJ?. n con. C en.. .x. ~:
tonces. ella es el límite de las superficies (curvas) de la familia que pasan por n - 1 puntos
q~~Q, y~mos~
.. .. .
cuando.
~tos Se
............. ...
'aproximen·
a X. ;..· . ... .
. . .
.... .
'
. .
E~ll.
La circunferencia osculatriz de una curva C en un pllnto x es el Umite de las circunferencias que pasan
por x y por dos puntos de C, vecinos en!_~_i;_í, cuando éstos se apro~!~~.i:i ª-~~Análogamente, la esfera oscu-
latriz es el límite de las esferas queJ>ásan por x y por tres puntos.. C, vecinos entre sí, cuando éstos se apro-
ximen-a ::K:. · - · - -_·_ .;:. ._... . ... ".. ·· · · • - ·
de
-~~?--..---.. ~ '-:d···
Problemas resueltos
ECUACIONES INTRINSECAS. . TEOREMA FUNDAMENTAL .
.ra~ Determinar las ecuaciones intrínsecas de la catenaria
.
da~ por la siguiente ecua~j9n : .. . .. .
. . ' &
......,..,.......
"~
· x == a(cosh (t/a)) el + te2, <i == constante · :;::~' ·.: .-.. ,.;¡: ..··: ,_
..> .J. ;..t
Como esta es una curva plana, entonces es T ,,. O. Sólo falta hallar ic como función de s .... Hag·a-· ·
mos 108 siguientes cálculos - - - - =~
x' = senh{t/a)e1 + e2 , lx'I = [eenh2 (t/a) + 1]1 = cosh (t/a) 1Z
= f-~~~(t~a) )
.~·
T¡
r¡ Q
)] e2
f .
x' X x" = (r0 + r 1) 2·(r0 + 2r
r¡
· 1)~
[
1 -
(.
sentJ sen (~·
0+1 ) +
---9
r1
r cos 8 cos (r~ +
- r -- 8
))]
ea
1
r
1
Además,
0 0 1
A > B. En el caso de una hipocicloide, es B >A (véase e l problema 3 .28 de la página 62).
x a j' <t>[(cos tf>)e 1 + (sen .p)e2 ) d.¡, a(cos <ti + </>sen <1>)e1 + a(sen<f> - </> cos <¡'>)ez
5.4. Demostrar que la curva cuyas ecuaciones intrínsecas son i< = ..,/2/(s2 + 4), -: =
../2/ (s2 + 4), es una hélice general sobre un cilindro cuya sección trasversal es una
catenaria.
Según el problema 4.21 de Ja página 81, Ja curva es una hélice general, p ues K/-: = ·1 = cons-
tante. Supongamos ahora q ue :s: = x(s) es una representaci6n natural de la hélice, el vector unitario
; .
CAP. 51 TEORIA DE LA8 CliRVA::i 99
u, su eje y "' = -t(t, u ). Además, según el problema 4.21 e$ Kh - tan :x; de modo que "'"' "K/ 4.
Para hallar las ecuaciones int rí nsecas de la proyección x* = x (s) - (x(s)- u ) u sobre el plano que
pasa por el origen y es perpendicular a u , como se ve en la figura 5-11, hacemos los siguientes cálculos
dx*
t ~ ( t • u)u = t - (cos a:J u = t - u /../2
ds
l/V'i.
5.5. Demostrar que, en el caso de una curva situada sobre una esfera de radio a y tal que
la totsi6n " nunca sea O, se cwnple la siguiente ecuación
(x - y 0 ) • (x - y 0) = (- ~ n + =
5.6. Demostrar que si el vector de posición x de Wla curva p lana x = x(s) forma un án-
gulo constante a con la tangente t = t(s), entonces x = x (s) es una espiral logarít-
mica.
Tenemos que x•t = (cos <>) [xi. Además, .puesto que n l.. t, entonces jx·nl "'- isen "'I ixl y,
por ello, podemos escoger la dirección y el sentido de n de modo que sea x• n = ( - sen <X) lx!. Deri-
vando la primera igualdad se tiene
(cos <>') lXft ,
X •
o sea, 1 + 1<X • n cos2 oc
en donde, g(t) es una funci6n vectorial que cumple la condici6n de· que !g (tJ 1 1 y
[gg' g'' ] ~ O. Demostrar que ic -:F- O y -t = 1/a.
x' = '1(g X I ') i--
·:
x" = a{r x g'') + a(c' x 1') = "(' x 1 '')
s."' ;::::. C(I X 1"') + a.(e' X r ")
Puesto que lal = 1, entonces g J. g'; y. utilizando la identidad del ejemplo 1.19 de la pá.gi~a 9,
tendremos ,,,, ... M . ; , , : , _ ._ __
x'. x' =
a.l(r x «') • <e x I ' ) = a.2(g' • g')(g • ') = a2 lr'l2
e ···
: -~·~.) Demostrar el recú>roco de1 problema precedente, a saber: Si -. = const.ante = l/a
\. \...........·
a t.odo lo largo de una curva, esto se puede expresar en la forma :s: = ~ g (t) X f
g ' (t ) dt, en donde jg (t) 1 = 1 y {gg' g ' '] -:F- ~:
i
CAP. 51 TEORIA DE LAS CURVAS 101
,,.,,-
.-~.
De modo que¡ -~~~-:-- ~~= :
i: .
::- :~.4 ~-~~(~~. y, en esta f()rma, -~ ~if~~~c~a es ~e orden.ss.
. ;.~Si las rectas no~les princ~pales de U."la curva C son las mismas que las rectás binor-
·· ,..._./mal~ de otra curva C*, demostrar que a .todo lo largo de C se cumple que
llt(1'2 + -r2) = K, . oi: = constante
modo que
dz•
O = n • di" · = (1 - aic)(t • n) + .i(n • D) + orr(b • n) . = a
. y, de esta suerte, oc = constante, y d:r:* / d8 ... (1 - oc1e)t + =h. Ahora, bien,
· d:s. • d:s.• ds · da
t• = ds* = e¡;- "J;i . = ((1 - aK)t + crrb) cq•
dt• d . <U d2s
y da* - da [(1 - oric}t + crrb] da* + ((1 - a1<)t + etrb) ds•I
= (-ait
. + (1 - aK)t• + a1'b • + aT:!J]
. ds•
ds + [(1 - cric) t .+ cnb1ds*
di•
2
- ~ l·l "°'" .
= (-Ut + ((1- oetic)!<- a~JD. + arbj ::. + ((1 - oric)t + crrb) ;::2 ·
dt• dt• dt•
Pero, ds* J. b*, pues @• = ic•n•. De esta manera, ds* .l n y
.. '" dt*
0
.
=
[(1 -aic)K - C11'2) ds*
.D •
.
ds* =
Como ds/ds* 7"' O · (de lo contrario serla• = constante), tenemos que
(1 - ª">" - a~ = o o .or(x2 _ = ....
.-.::::.. ......
·~~
~)_.., ,... ,;:;··
+ .....
102 'I'EORIA DE LAS CURVAS (CAP. 5
Derivando, se tiene:
dx•/ds = i + án + añ
= t + an + a.(-Kt + ...b)
= (1 - a1<)t + án + a."Tb Fig.5-14
Pero, dx* /ds es tangente a C*, y, por tanto, es ortogonal a n* y n. De aqu[ que n • (dx* /ds) =
-' = O y oc = constante, y, así, la distancia entre puntos correspondientes es )x* - x(s) 1 =
" 1«n(s) 1 = 1«I = constante. ·
(h) Supongamos que t y t• son los vectores tangentes unitarios de X = x (s) y x* = l[ + Cll n,
respectivamente, y consideremos que
d dt* •
-(t* •t)
ds
= ds • t + t• • t =
....,,.........
= K(t*' q)
d
Como n* = ± n, entonces n* J. t y n ..!. t*. Por esto, da (t* • t} = O, y, por ello, t* • t
constante. <::· ....• ·· : ··;,. .............
,
..;·::-:-~......
I '
\ 5.12.) Si T :FO a todo lo largo de C, demostrar que Ces una curva de Bertrand (és decir,
'··- " que existe una curva C* tal que C y C* son curvas de Bert_rMd), sil existen las cons-
tan~ Y. Y a tales que .K + r~ = l/a. _- o-. J¿-•· <rC :-_,3 =-:::_ - \:-·-·~ ::><_ <'.'.·1' ·,- ~ - ("'·' - -' ~,, ,
'-' - Supongamos que e viene dada por X = x (s}, y, además, que a todo lo largo de e sean: " _F- o
' --) y " + r-r= 1/ «. Por definición, C* viene dada por .'
.'e ~,-,,, ~- .f~·-- <' "' ' -~ .~ - -_,,'<·/ ? -'< "'" e,·;~ :<--(' / ·°C ff.;.
• - ·i:;,.&.·C 1' ¿h , .,:. i.:.·' •· -:· y ( ..~) ./- ..:tl' ; · /:') e.J
x (s). + an(s) X ..\"'.:.. ,,;."";··_-.~, '-•
- ,..... .¡¡ •.,,;......
_,,.¡;,. !',,(' . .- ..,,.•;W..,···º
.. • ,, ""'......- ,i•··:- • ,....., ,_
Para demostrar que C y C* son curvas de Bertrand, hacemos los siguientes cálculos ·· ~." :8~.l'Í"°-º
dx* (:t;"<·d _e_<.. ~ ~_.,a.
ds =
(i + a:n) = t - a.d + a ...b =
(1 - aK)t + a-rb = a-ryt + aTb = a,.,.(yt + b) 1-N <J "-"'
= dx* dt1 d•
t•
d6 - ds• ((1 - cu)t + =~) da*
?
Ahora bien, de acuerda:_/-(et. problema precedente, ea t • t• = constante = cos ¡3. Entonces,
.- t -•·t-• = (1-evt) ..!!.!.. = cosp !"".y ) ·
. •• . L
Como quiera que t..=
es un.vector.-unitario en el plano de t y b, . y, además, t • t• = cos ~. tenemos
que b • t• ... ± een·¡3.;- De,eaf:e,modo;,.--
b-·-t~·- = '"'::. = z.senp ( _1.11· J
Puesto que or ;.& O, ~ ;.& O y d8 /cls$ ~ O, entonc•i: sen '3 ;.& O. Por último, al eliminar a de /ds* ,(~;.~{
. , .€: ·"1'
\
tendremos ·
......-..........,
± (1 - <XK) sen ~ = orr coa fI>- o. sea,. " ±:~ qot ~ :='·1-I «:-. es decir " + -y1: "" 1 / «, en donde -r = ± cot '3·
ó.13/ Demostrar que. si a todo lo largo de e es T ;.& existe más de una curva e• tal que
'-, ___.:. . . . . - C y C* sean curvas de Bertrand, sii Ces una h~~~ ~~<atlar. ej·-<-....,,v_~pP:· 5·:. /
º·
.:!:1~)Supongamoa que Ces una hélice circular~--Entonces, a t odo lo largo de C. ~ = constante p1. O
y " - constante p1. O. De esta manera, para c~alquier or pi. O podemos hallar un -r ~ constante -;ti. O
tal qu e ic + ~ ... 1 / oi. Del problema preeede~e se iñfier'e ·q ue C tiene un número infinito de curvas
de Bertra nd que le son hom6logas. -··- ;_.._..~i_c... /x>--o. e - : _,.?,_1 '-" e
tR) Recfprocamente, supongamos que C, -C* y C- sean curvas de Bertrand y que a todo lo largo de
C sea 'f ~O. El problema precedente deniuestra que existen las constantes y, -y*, "· ~ (oi ~ o!"-,
pues de lo contrario sería C* = O**) tales que
IC + ')''T = 1/«' Y IC + y •-r = 1/a*
De este modo, -r ;.& r* y ~ = (l/o!"- - 1 / cr.) /(-y* - -y) = constante, y, resolviendo las ecuaciones
anteriores, se obtiene K = (r* / oi - y / 0;* )(r* - r) ... constante. Puesto que ic - constante y
~ = constante son las ecuacionés intrinsecas de la curva C, lista ea una hélice circular.
INVOLUTAS Y EVOLUTAS _
/¿~ Hallar ·1a ecuación de la involuta de la circuñ.-
- __" / ferencia x = a(cos fl)e1 + a(sen 6)e2, - a > O.
La involuta se engendra cuando se desenrolla , ,(.'
una cuerda, a partir de 6 = O como--se--mues..-'· ·:..;--fa~--
tra en la figura 5-15. (
...· --·· ...
~{c~s1I: !
..........,
x:l::. ;
Si s es 'Un parámetro natural a · todo 'lo Jargo de
la circunferencia: en fo~a que " s = O si 9 = O,
entonces la ecuación de la involúta será x* = x - s t .
Es ev idente que la longitud de arco es s = ao.~..
Además, t = ::11: 1= (-8ens)e1 + (cos8)e 2 • Y
= X• - t + (e - B)t
•
= (e - B)KD,
¡ ddx• 1
= l<c - $)KI ;~ / X
7 1,
!
.7 -~ ~-- ...-. . -- 8
. ... ~
-~-··--, · .~ '~- ~u-;:, +~--s 1.k.. ;t +{c.-.s Jk~ := (-,t¿1-(<::-s)k)h..-t--f..-s )k.r.t -(c-~)k:. <: ~
104 · - TEORIA DE LAS CURVAS [CAP. 5
Por tanto,
( 6.18. / Demostrar que . la normal principal ·d·; una evoluta C* de una. curva C es paral~la a
:\,_.... ' la tangente de C.
Por definici6n; C* es una evoluta de ·e si Ces una involuta de C*; Así lea cosas, el problema
equ ivale a demostrar que la tangente a· una involuta C de una curva C* es paralela a la no·rmal de
C*. Pero, esto se i nfiere de la ecuaci6n
t• = sign l<c - 8)icl n = ±n
obt~nida en el problema 5.16.
5.19. D emostrar que la intersecci6n de la superficie tangente de una curva C con el plano
normal a e en un punto P, en donde -ro, Ko ~o, es una curva que tiene una cúspide
en P, como se muestra en la figura 5-17..
Utilizamos los términos prlncipalea·
~1 = ~. ~z ·= Í"os2, ~3 =. !"'oTos3
de la represen~aci6n canónica de C .en las vecindades de P .-en cuyo caso la supe~~ .~~(.!!~~.~- Y = ,
lit + kt ,-oo < k < "°• en !_as proximidades de P, tie,ne la forma ' --·-
tlt = s + k, 111 = iKo&2 + kK¡¡B, 113 .= t"oTos3 + tk"'o"'oª2
..~
CAP. 51 TEORIA DE LAS CURVAS . 105
Demostrar que el plano osculador tiene con. una curv"a, en P, W1 co,Q.tacto de cuarto
orden, por lo menos, sü la curvatura o la torsión se anulan en P.
El plano oaculador de la curva x = x.(s) en B· = so es (x - zo) • bo - .O. Consideremos la
función
/(•) = .(x(s) - x 0) • b 0
Demoetrar que el lugar geométrico de los centros de éurvatura de una curva es una .7 _ _" :... ,
evoluta de Ja curva sii Ja curva e8 plana. · · · , ~- --~~~·- · ·
:-" •.:, . , , J :·:r <>...- ., • ·:' L :
J .• \ ,~¿, .-:'>( t) ~ •..
~·z:; -:i:' "·l ... .x ,.":...... ~·: ·: :"' v "'> ~.,:..~·4..,:,{;..\, .... ~.." ,~. x~ ..l e¡ \
. .;...: \. ' ' ·....
• ( ,..,,. :1,,.,
106
,·-&"~·;:}Demostrar que, si K no cambia de signo ~ntre dos puntos de una curva plana, la dife.
./ renc.i a de los radios de curvatura en tales puntos es igual a la longitud de arco com-
... ' prendido entre los puntos corresp0ndientes del Juga:r geométrico de los centros de
· r ·., ,., curvatura de la curva.
1·'.S:. .·-':,,.\.,
,1·~··. ~":'~-'!i El lugar geométrico de los centros de curvatura es y = .i:: +. (l / ,.) n. Haciendo la derivaci6n,
se tiene
dy • K 1. ~ 1 . -:i
<h ==- x - ,.2n + ;n = t - - n + - (-d) = -_-n
.o:2 K ¡c2
en donde utfüzamos ~ - O porque la curva es plana. Supongamos-ahora que K 2:: O entre los puntos
:ii:(s1 ) y :ii:(s 2 ), siendo (s1 < s 2 ). Entonces, para s 1 :s; s :s; s2, se tiene
y la longitud del correspondiente arco del lugar geométrico de los centros de curvatura ea
'~~~,/Demostrar que. las tangentes al lugar geométr~c9 .de. los centros _d é curvaturª-esféri~
'···-----· -· de ~~ _(!~\.'ª son Parale.1-~s. a las binorril.a~~ _<:}e la curva en los plinto8 correspondientes.
El lugar geométrico de los centros de curvatura esférica es
Y ' = x + {l /1<)n
Un vector tangente al lugar geométrico se expresa por
dy • .( d ( ; ) K•
ds = X - ~n +· (1/K)n -
•
d.$ f(2T b - KZ-rb
Problemas propuestos
5.25. 'Hallar las ecuaciones intríniiecas de la curva x = .et(a(cos t)e1 + a (sen t)e2 +bes) .
· a't/2 b "·
Resp. " =;: s(2a2 + b2)tl2 , " = s(2a.2 + b2)lli
CAP.. 51 TEORIA DE LAS , CURVAS . 107
al 1 .
. Resp. A~ + ~B'l = l. .,. = O, A <B
,,,,--)
~:~
Demostrar que si C ee una curva plana, mr:iate siempre una curva C* tal que C y C* eon curvas de
Bertraod. · ·
/~)
7
...
Determinar la curva cuyas ecuaciones intrlnee:cas son
" 1= +.• .,. =o O, · . • > O, u>.O
as J.. 1 ) · ..~ •'? .:!J'/~.. , ) ~
; '... . .
'
Resp. La espiral logárltmica.:.:·~·..,.= C:n ;~ e ·f!.'J ~.. ,. .d~7;~ &·."1 <""¡ '· ~;· 1 (
9
\Q
Hallar la ecuaci6n de la superficie tangente a la CW'Va x ,.. te l
inv~lut&s
~iéf'"
de una circunferencia son congruentes.
+ t2e2 · + tse3•
oo .
9 Dem.oetra.r que si dos curvas tienen las misma.8 binormales en _puntos correepoodientea, lea curvas
son planas.
Demostrar que si una curva está ~ituada sobre la superficie de una •!era, entonces :. ( i) -t(; = (),
(a) Demostrar que la proyección de una hélice perteneciente .a un cono de revolución sobre un
plano perpendicular al eje del cono, es una espiral logarítmica.
(b) Demoat,rar que las ecuacionea intrínsecas de una hélice perteneciente a un cono de revoluci6n son
e = 1/u, .,. = 1/bs, a, b = COllBtante
..':· ··--·.., \
-·
i..:"--·K l::
.,.. = ..J<.c - •)id(..:2 + .,.2) ... ~ ·,
:> • I
r .... ¡~.{;)t Jt"..< ~'i'r ·~ l . .e/ .,. ..... :· ~."' • •/ '>. '··:'..:·\·;~...
..
•
I
I
~j.'..,..~.'..f:~
.:;)C. - • ,,-;-' /
... .........
Demostrar que laS evolutas de u.na curva plana son héliceii. · ······· ·. ~ . ··-~ ,,,.,":: .-~ '.,,. .: ,:.\,,
') '• . l~
,.
•
· .~:.· .~~··
. '
.r., ·.r .:u .
• • ·:·.· • 'I'
~ ', ..~;·, : r:.)t•/-"' - ..;~ ;,:. ?'" .... .. -t: . ,. _ :> ·, ...
"&~7)Demoetrar que cot [f .,a. +_eIea la re.z6n de la toni~n de una evol..;ta a su curvatW'a. (S~·; ...~~·!·~;{.
' - -· rencia: Utilícese en el problema 6.35 la relación entre una. curva C y una involuta C-, o lo que es igual, '"
elitr. una curva C* y su evoluta C.) (' ·
G.38. ' DeIDoatrar que el lugar geométrico de .lo.a centros de curvatura de una hélice circular es una hélice
coaxial de igual paso, y que el lugar geomátrico de los centros d e curvatura ~el l.ugar geométrico de
·~ los centros de curvatura es Ia hélice original. ·
ó.at. Probar que el producto de la t orsión de una ·hálice. circular por la torsi6n del l ugar geométrico de los
centros de la héÚce en puntos hom61ogos es igual a x2•
•• • ,, !" ª • - -,\ ;
.r
...
,,~.,..- , ¡
. 6.40/ Integrar las ecuaciones de Frenet para el caso de cµrvatura y tors~ón constantes.
\ .._.•../
5.41. Si una hélice está situada sobre una esfera, demostrar que su proyecci6tt sobre un plano perpendi·
cular a su eje, es un arco de epicicloide. (Sugerencia: Demostrar que la ecuaci6n intrínseca de la
~ 1 ' '
proyecci6n es AZ + «2B2 = 1, A >B. Véase el problema 5.2.)
6.42. Demostrar que la proyecci6n de una hélice perteneciente a un paraboloide de revolución sobre un
plano perpendicular a su eje, es una involuta de una circunferencia.
5.'3. Demostrar que el producto de las torsiones de las c.u rvas de Bertrand es contante.
en donde /g(t)l = 1 y lg'(t)I "" 1, d emostrar que Ces una curva de Bertrand.
Capítulo. 6
)
T opologfa elemental
en espacios euclídeos
INTRODUCCION
Dentro de la teoría de la geometría diferencial, el concepto de superficie es mucho más
complicado que el de curva. Por ejemplo, una Curva, por general que sea, se puede expresar
en su totalidad mediante una rep:esentación · paramétrica regular única; en . cambio, una
superficie tan sencilla como es Iá esfera, requiere para su completa descripción por lo mebos
dos representaciones paramétricas regulares diferentes. En una curva se pueden inclli.ir o no
sus extremos o pmttos fronteras, al paso· que, por ejemplo, la semi-esfera superior, juntb con
su borde o contorno, que es un meridiano o circunferencia :máXima, no se considerará como
una superficie admisible; en cambio, la semi-esfera superior, excluido su cohtomo, se admite
como superficie. Para poder definir una sup_erficié, se requieren algunos conceptos elementales
de topología. · ·
Es conveniente contar con un único símbolo para designar una recta, un plano o un
espacio tridimensional euclídeos. De esta suerte, el concepto "espacio euclídeo E" lo simboli-
zaremos con E•, E2 o Eª. ·
CONJUNTOS ABIERTOS
En la :figura 6-1 puede· observarse que todo punto inte- /.,,,, --.,,
rior a una circunferencia en el plano, se puede encerrar den- / '\
tro de un entorno o vecindad esférico que a su vez sea interior I \
109
. 110 TOPOLOGIA ELEMENTAL EN ESPACIOS EUCLIDIANOS [CAP.6
P en f2J tal que todo S(P) contendrla puntos no perteneciutes a flJ. Pero, no existe ese punto P. perte-
neciente a flJ •
Observación. El disco abier~ .es un conjunto abierto del EZ, pero, no. es abierto cuando
se le considera como subconjunto de un plano pert.enecier.t-e a E 3 ; en efecto, todo entorno· de
·un punto en un plano de E 3 contiene puntos que están fuera del plano. De .esta suerte, el ser
abierto es una propiedad relativa de un conjunto; todo depende del espacio en que se consi-
dere incluido el conjunto.
Si {Oot} es cualquier familia de conjuntos abiertos, finita o infinita, entonces la unión
uo"
ot
es un conjunto. abierto. En efecto, si suponemos que P pertenece a UOci,ot
entonces Pes
algún O«o• Pu·esto queº"º es abierto, existe un S(P) en Oa.o. Pero, entonces S(P) pertenece
a UOo:.
« De este modo, para .cualquier P de uo« a
existe un
S(P) en "d0ac. Y, en consecuencia, ~O« es abierto.
Si {0,}, i = 1, . .. , n, es una familia finita de conjwit.os· -
abiertos, entonces también la · intersección 001 es un con-
•
·junto abierto. Porque, en el supuesto de que . P pertenece a
.
00;, ent.onces P perteneeerá a cada uno de los O,. . Como
quiera que los O; son abiertos, existe un S<.1 (P) en cada O,.
Supongamos ahora que 1: = min (1:i). En ese caso, S€ (P)
- í
e8t.ará cont.enido en O; para todo valor de i. Así, pues, Sf (P)
' .
pertenecerá a 00; y 00; es abierto.
Obsérvese que la intersección de Wl, número infinito de
·
Supongamos, por otra parte, que P y Q son puntos distintos de E. Es evidente que,
tomando (¡ y 1:2 suficientemente pequeños, por ejemplo, (l = E2 =t IPQI, IÓs ent.omos s~l (P)
y S. 2 {Q) son disjuntos. Como los entornos s~m conjuntos abiertos, tenemos el
Eje.a;npl.o 8..2.
(a) El ii:itervalo cerrado a ,::;;; x ::;;; b es un conjunto cen:ado eri El, pues su complementario· es la unión de
l(!s conjuntos abiertos x > b y x < a. El intervalo a < x ::::; h no es ni abierto ni cerra'd.o. ·
(b) El conjunto de los puntos racionales en e-1 plano .xl.xz, es decir, el conjunto S de puntos (p, q), en donde
p y q sqn números racionales,. no es ni abierto ni cerrado. Como cualquier entorno de un número racional
contiene algún número irracional, entonces todo S(p, q) contiene puntos que no pertenecen a S. Por
tanto, S no ·es abierto. Además, como cualquier entorno de un número irracional contiene números
racionales, el complemento de S no es abierto. Y, .en· consecuencia, S no es cerrado.
(c) Un conjunto de E que conste de s6lo un punto es cenado. Por otra parte, un conjunto de E que co~
te de cualquier número finito de puntos es cerrado.
- ,
(d) E es cerrado puesto que 121 es abierto. Y f3 es cerrado puesto que E es abierto.
Fig.6-4
,.---... ·
/ "'<_- ....
// {- \...P\
I ,. ' I
I '"'-.l"
\\ I
:
' "'~---"""''
s /
/
Sea Sel conjunto infinito de puntos 1, 1/2, 1/8,. .. , l/n,. .. del eje x, como se ve en la figura 6-6. En
este ca.so, O es un punto de acumulación de S, pues cualquier entorno reducido de O contiene por lo
menos un punto de S. Se puede demostrar que O es ~ único punto límite del conjunto. ·
112 TOPOLOGIA ELEMENTAJ'.. EN ESPACIOS EUCLIDIANOS [CAP. 6
· · ·El reciproco, que también es ver<4tdero, se demostrará en el problema 6.5. De esta ma-
nera! tenemos el
Teorema 6.3. tJn ~onjunto de. E eá cerrado f3i y sólo si contiene .todos sus puntos lfrnites. ·
. ~ " . .
. Se denomina ckwsura ·d e un conjunto S y se designa por S, a un conjunto qu.e consta
de S y del conjunto de los puntos de
~ ,
~~umulación de S. En alguno de los problemas A
resueltos
demostraremos que Ses el menor conjunto
. A
cerrado qtie"contiene a · S; es· decir, (a) Ses cerra-
· do; (b) si Tes cerrado y S ~ T, entonces S ~ T.
· Ejemplo 6.4. . .
(o) Aludimos al conjunto del ejemplo 6.1 (b) que está for:i:nado por el semi-plano x 1 > O · y el eje x 1 . E ste
· conjunto no es ni abierto ni cerrado. Los punto.e del eje x 2 , son pllntos límites del conjllnto, pero no
pertenecen a ,él. Si incluyéramos estos puntos límites, es
.decir, si consideráramos el conjunto formado
por el semi-plano x1 ~O y el eje ~1 , tendriamos Uil conjunto cerrado que es la clausura del conjunto
dado. ·
(b) Cada .punto de E2 es un punto de acw:nulaci6n del conjunto de los puntos racionales de E2, pues todo
entorno reducido de cada punto del plano x1x2 contiene un punto racional.
Por último. se dice ·que un conjunto de E es aco'fado si está contenido en algún entorno
de un punto. Por ejemplo, ~el E 1 , Ses acotado si y s6lo si está contenido en un intervalo
abierto finito; en el E 2 , Ses acotado si y sólo si está contenido en un disco abierto; y en el
E 3 , Ses acotado si y s6lo si está contenido el) una esfera abierta.
Ejemplo 6.5.
(a) . El conjunto de loe puntos 1, 1/2, 1/3, ... de Et, es acotado. En efecto, eetá contenido en el intervalo
0 <X< 2.
(b) ·Los puntos racionalea (p, q) del plano x 1x 2 no son acotados. ./.
(e) Es evidente que un conjunto finito de puntos de E es acotado.
CONJUNTOS CONEXOS
Consideremos un conjunto S que consta de dos discos cerrados disjuntos de E 2 , como
se ve en la figura 6-7. Como la distancia entre 10s discos no es nula, existirán conjuntos abier-
tos 01 y 02 cuya unión contenga a S y tales
que sus cor.respondientes intersecciones con S
sean no-vacías ·y disjuntas. En general, se
dice que ún conjunto S ·de E es inconexo si,
como en el caso anterior, existen conjuntos
abiertos 01 y 02 tales que, (a) S ~ 0 1U02 (01
y 02 cubren a S), (b) 0 1 ns ;i6 0, 02n S ·;i6 0
(tanto 01 como 0 2 tienen con S interseccio-
nes no-vacías), y (e) (01 nS). n (02 nS) =
01n 020S = 0. (Las intersecciones de 01 y 0 %
con S son disjuntas.) Un conjwito S, no- Fig. S-1
vacío> se ·denomina conexo si no es inconexo.
CAP: 6) TOPOLOGIA ELEMENTAL EN ESPACIOS EUCLIDIANOS 113
Ejemplo 6.6.
(~) De los numerales (b) y (e) antedichos, se desprende que un conjunto inconexo debe tener ;1tl menps
dos puntos. De esta suerte, un conjunto que conste de un '1nico punto, es conexo. Por otra parte, un
conjunto finito de E que conste de dos o más puntos es inconexo.
(b) En el-desarrollo del problema ·6.14 de la página 123, se demostrará que los únicos conjunto.& conexos
de El son loe intervalos. (Incluimos el caso de un punto único a ~ x ~ a.)
(e) Los siguientes son ejemplos de conjuntos conexos de Ea: (i) un segmento de rec"ta; (ii) una esfera
abierta; (iíi) un toro; (iv) un toro conjuntamente con su interior, que es el llamado toro s6lido o cerrado.
Un conjunto de E abierto y conexo se denomina un dominio.
Eje111plo 6.7.
(a) L os siguientes son ejemplos de dominios:
(i) ~I conjunto abierto det~inado por dos esferas concéntricas de Ea.
(ii) El semi-plano x 1 > a en E2. ·
(iii) El interior de un toro, o t.oro ol>ierto.
(b) Los siguientes conjuntos no son ~omioios:
(i) El toro sólido de Ea (es conexo, pero no abierto).
· (ii) Dos discos abiertos disjuntos de E2 (son abiertos, ·pero no conexos).
--............... ,.,,...,.,....- -
' ........ / / 02
ºª ' ' '\ / /
/
\ /
.\/
p /\
1
1 I
\1
/\
/ \
____ ...,,, ./
/ ' ', '
Fig.U
114 TOPOLOGIA EL~MENTAL EN ESPACIOS EUCLIDIANOS [CAP. 6
1, si x(t) está en S n 01
/(t) { -1, si x(t) está en S n _0 2
Puesto que x (t) pertenece a S y S <;; 01 U 0 2 , se infiere que f está definida pa1·a todo t perte-
neciente a O :S t s l. Además, es unifonne, pues S n 0 1 y S n 02 son disjuntos. Ahora,
bien, deseamos demostrar que /(t) es continua para todo valor de t. Consideremos t = to y·
supongamos que x(to) es de S n 0 1, por ejemplo, como se muestra en la figura. Entonces,
x (to) serla de 0 1 y, como 01 es abierto, existiría un S~(x(to)), también de 0 1 • Como quiera que
x(t) es continua en to, existiría un Sa(to), tal que x(t) sea de S, (x(to)), y, en consecuencia, de
S n 01 para t perteneciente a Sa(to). Pero, entonces f(t) a 1 si t está en Sa(to). De esto se
desprende que f(t) sería continua en t 0 • Si x(t0 ) es de S n 0 2 , la argumentación es análoga.
De esta suerte, f(t) sería continua en todo el inter.v alo O < t < l. Pero esto es imposible,
porque una función continua que toma el valor 1 en t · = O y el valor - 1 en t = 1, debe
tomar todos los valores entre - 1 y 1, de acuerdo con un teorema de cálculo elemental, y no
es este el caso de la fwición f(t). Te~emos, pues, en esta forma el siguiente
Teorema 6.4. Si un conjunto S de E es arco-conexo, entonces es conexo.
Si bien el recíproco de este teorema es verdadero en E 1 , n o lo es para cualquier E en
general, como se comprueba en el problema 6.20.. Es decir, existen en E 2 conjuntos conexos
que no son arco-conexos. Con todo, si Ses conexo· y abierto en E, entonces ·e s arco.- conexo
en E. Por ello, en el problema 6.13 demostraremos el
TeMema 6.S. Un dominio es arco-conexo.
CONJUNTOS COMPACTOS
Se llama recubrimiento abierto de un conjunto S de E a una familia de conjuntos abiertos
cuya unión contiene a S . Se denomina subrecubrimiento a un subconjunto del recubrimiento
abierto que tenga la misma propiedad ·q ue éste. Recibe el nom))re de recubrimiento finito un
recubrimiento abierto que consta ·de un número finito de conjuntos. Es ·evfdente que, para
todo conjunto de E, existe un recubrimiento ·abierto, a saber: la familia que consta única-
mente del propio conjunto E.
Ahora, bien, se dice que un conjunto S de E es compact,o si a cada recubrimiento abierto
{0«} de S le corresponde un subrecubrimiento finito {Ocx1, Oa2, . .. , Ocxn}.
Ejemplo 6 .9.
Todo conjunto finito de puntos es compacto. En efecto, supongamos que sea S .,. {Pi. .. . , P 4 } un
conjunto finito y {Ocr} un recubrimiento abierto arbitrario de S ; ea decir, loa o ·a son abiertos y S s;: U Ocx.
.· . ex
Ahora, bien, por cada Pi escojamos un Oa¡ del recub.rimiento que contenga a P;. Entonces es evidente que
{Oa1, ºª•' ...,
o..,.} es un subrecubrimiento fil;Íito de S 1• Puesto que {Ooi} fue escogido arbitrariamente, S
es ~ompacto.
Ejemplo 6.10.
Sea S el conjunto finito {1, 1 /2, 1 /S.. ... ) de El,
que se muestra en la figura .6-9. Este conjunto no es
compacto, pues podemos m ostrar un recubrimiento
abierto de S que no tenga eubrecubrimiento finito. o l. l l •1
A saber: Supongamos que 0 1 = { i < x < 2} y que " 1' "'i '·
. O,. designe el intervalo abierto ...:....!_l < a: < _..Ll
n+ n- Fíg.6-9
para n. 2: 2. Es evidente que q,. conUene a 1 / n. y,
CAP. 6) TOPOLOGIA ELEMENTAL EN ESPACIOS EUCLIDIANOS 115
de esta euerte,.la familia infinita {0,.}, n = 1, ... , es un recubrimiento abierto de S. Pero, obsérve~
que cada O,. contiene únicamente el punto l / n de S y, por ·e llo, ningún subrecubrimiento finito podría
llegar a contener la totalidad de S. ·
Supongamos ahora que Ses un conjunto compacto. Por cada P de S escojamos un S(P}
arbitrario. La colecci6n de estOs entornos es un recubrimiento abierto de S y, como S es com-
pacto, existe un subrecubrimiento finito $.(P1), S(Pz),-... , S(P,.)'. Pero, ·1a .unión de un con-
junto finito de entornos es, evident.emente, un conjunto acotado. Como S está contenido en
la uni6n, entonces Ses acotado. Y, de esta suerte, un conjU.nto compacto es acotado.
Además, un conjunto compacto S es cerrado. En efecto, supongamos que Q es un punto
arbitrario de su complemento se. Por cada P perteneciente_a S existen un S(P) y un SP(Q)
tales que .S(P) n SP(Q) = 0. Es evidente que la familia {S(P)} es un recubrimiento abierto
de S, y,puesto que Ses compacto, existe un subrecubrimiento finito {S(P1), S(P2),. : ., S(P,.)}.
Sea, ahora, O = QSPi(Q) la intersección de los correspondientes entornos de Q. Obsérvese
•
que O contiene a Q y es abierto. Y, además,
·oncyscPJ)) = ycons(P1)) = y(QSPt(Q)nS(PJ))
Pero, SPi(Q) n S(Pi) = 0 . En consecuencia, O n (l.}J S(Pi)) = 0 . Como quiera .·
que S(P¡)
cubre a S, se infiere que O n S = 0. Así, pues, O <; se. Empero, O es abierto y contiene a
Q. Por tanto, existe el S(Q) s;; SC. De esta suerte, a un Q arbitrario de se le corresponde un
entorno de Q en se. De esto se deduce que se es abierto y, en consecuencia, que S es cerrado.
De modo que. un conjunto compacto es cerrado y acotado. La recíproca de esta proposi-
~i6n también 81:! verdadera en E y se conoce con el nombre de teorema de Heine-Borel. Para
su demostración, el lector debe recurrir a un texto de cálculo superior. Tenemo~, pues, el
Teorema 6.6. Un conjunto de E es compacto si y sólo·si es cerrado y acotado.
APLICACIONES CONTINUAS
.Sean los espacfos euclídeos E y F, y S un subconjunto de E . Sea f una aplicaci6n de S
en F, es decir, a cada P perteneciente a S se le hace correspond~r un punto f (P) perteneciente
a F. Se dice qu.e_la aplicación f es continua en un punto Po de S si, como se muestra más ade-
lante en la figura 6-10, a cada entorno S (f (P 0 )) de F, se le puede asignar un correspondiente
entorno S(Po) en E, tal que /(P) esté en S{f(Po)) para todo P interior a S(Po) n S. O, éomo
tambi~n puede decirse, f ~continua en Po si por cada S(f(Po)) existe un S(Po) tal que
f(S(Po) fl S) ~ S(f(Po))'. La aplicación f se dice que es continua en S o simplemente conti-
nua, si. es continua en cad~ punto de S.
E F
s'
EJeDlplo 1.11.
(a) La aplicación constante, f(P) = Qo, que a .cada punto P de un coujWlto S de E le &Signa un punto fijo
Qo de F, es continua en S. En efecto, supongamos que Po es un punto arbitrario de
S y que $ (/ (Po)) = .
116 TOPOLOGIA ELEMENTAL EN ESPACIOS EUCLIDIANOS [CAP. 6
S(Qo) es un entorno arbitrario de f(Po). Pero, para todo P de S, y, por tanto, para todo P de cualquie.r
. S(Po) de Po,.se tiene f (P) -= Qo ·en S(Qo). Así, pue., fes continua en Po. Y, puesto que Po es un
punto arbitrario de S, f es continua en S.
(o) Sean: S uua esfera de Ea y L un plano tangente a ella, como se muestra en la figura 6-11. Supongamos
que cada P de S tenga ~ /{P} como proyección ortogonal sobre L. Esta aplicación· es continua para
t odo Po de S. En efecto, dado .un S,(/(Po)), escojamoe a ""' •·En ese caso, si P pertenece a Sa°(P 0 ) n S,
BU proyección, / (P), pe~necerá á s~ (/(Po)).
Fig. 6-11
f
-
Fig.6· 12
ro - Ar < r < ro + Ar, 60 ·_ A6 < 6 < Oo + A6, tenemos que f(r, O) es interior a SE (xo, y 0 ). Pero,
ahore., eecojamoe cualquier Sa(ro. 80) de R . Entonces para (r, &} en Sa(ro, 80). tendremos que f (r, e) será
interior · a S,.(xo.Yo). ·c omo S,(xo.Yo) es arbittario, / eerá continua en (ro, e0 ). Encaso de- que sea ro = O
(obsérvese que f(O, 80) "" (O, 0)), eecogeremos ~ = •. Entonces, si (r, o) pertenece a Sa(O. &0 ), tendre·
moa que O :$ r <a o aea, O :::;-r < .; y, en consecuencia, f(r, 6) = . {x,y) pertenecerá a SE (O, O) .
Así, pu~, fes continua en O :::; r, O :::; e :S 1'/2.
f (t) > f(t 2 ) para todo t en l. Lo mismo vale, en general, para las funciones continuas numé-
ricas en el camp0 real, definidas en conjwitos compactos. En efecto, supongamos que f es
una fnnción continua numérica en el ~po real, definida en un· conjunto compacto C, o ,
lo que es igual, que f e~.-un~ aplicaci6n continua de C en Et. Entonces, d e acuerdo .con el teo-
rema 6.8, la imagen f(C) per teneciente a Et es también compacta. Como quiera que / (C) es
compacta, será cerrada y acotada. Como es acotada, tiene superior M e inferior m. Falt a
·118 · TOP OLOGIA ELEMENTAL EN E S PACIOS EUCLIDlANOS [CAP. '6
---- I
F
----- fl
G
s T
Fig. 6-14
HOMEOMORFISMOS
Seaf una aplicación continua de un conjunto S (de ~) sobre F . Si fes b iyectiva, existe
WUl aplicaci6n inversa ¡ - 1 de 13 4oagen f (S) de f en S. Si¡- • es continua en / (S ),, entonces
f recibe el nombre de aplicaci6n inyectiva bicontinua de S sobre F.
. Una aplicaci6n inyectiva bicont inua de un conjunto S (de E ) sobre un conjunto T (de F)
se denomina aplicación topológica u homeomorfismo de S sobre T. Es evidente que una aplica-
·ción inyectiva bicontinua de S (del espació E ) en F ; determina un homeomorfismo de S sobre
r-
la imagen f (S). Además, sf fes un homeomorfismo de S sobre T, entonces 1 es un homeo-
mortismo de T sobre S . Por último, un conjunto S, de E, se dice que es topológicamente equi-
valente u homeom1Jrfo a un conjunto T, de F, si existe un homeomorfismo de S sobre T. ·
Intuitivamente, concebimos un homeomorfismo como una aplicación en la que puntos
vecinos entre sí, permanecen vecinos ·d espués de la trasformación. De esta suerte, dos figti:ras
son topológicamenie equivalentes si existe un movimiento elástico que haga c~incidir una de
las figuras con la otra.·
CAP. 6) TOPOLOGIA ELEMENTAL EN ESPACIOS EUCLIDIANOS 119
EjemPJ.o 6.12.
(a) Las ecuaclonee
z1 - coa t, os t < 2 ....
%2 = sen t,
definen una aplicaci6n continua e inyectiva, f, del intervalo O :$ t < 21t sobre la circunferencia de
centro en el origen y radio ·igual a uno, en el pláno z1z2. Sin embargo, la aplicaci6n DO es bicontinua,
porque la aplicaci6n inversa/- l que lleva de regreso la circunferencia aobre el intervalo, DO es continua
en (1, O). Tal como se muestra e.n la figura 6-15, cada entornQ. de ·(1, O) contiene puntos (loa que están
por debajo del eje de x 1 ) que /-1 aplica en puntos vecinos a ~..... De esta suerte, si, por ejemplo, conaide·
ramoa· Ja mitad del entorno de /-1(1, 0). = O, ocurre que no se puede hallar ningún entorno de (1, O)
cuyu imágenes estén todas contenidas en S 1¡ 2 (/-l(l, O)}. Obsárveae que si la aplicación f se restringe
al intervalo O S t S .,.., como se mueetrá· en la figura ~-16, entonees fu un homeomorfisxno sobre la
semi·circunfefencia. Asi1 puetJ, el segi:nento de recta ·Y la semi-circunferencia son topol6gicaznente equi-
valentes.
¡ -1
------ -- ..... '
I /
/
\ '
I ¿/-l(l, O)\
'\ • t
o /1
\ /
' ......· '-..- ........
/
//
s 1,.<1- •11.0H
Fig.6-15
I ~z
--- .......
-------------t
o fl'
~-..&...---+----------- .. ~,
Fig.6-16
(b) Una clase muy imporltmte de superficies de dos caras en el Es es la de las llamadas u/eras de n asas.
Estas superficies se obtienen abriendo 2n huecos sobre la esfera y curvando luego n tubos diferentes de
manera que su.8 extremos encajen en los huecos. En la figura 6-1.7 se representa una esfera de tres asas.
Obsárvese que estas superficies son conjuntos cerrados y acotados (cc;>mpactas) de puntos del Ea. Se
puede demostrar que toda superficie de dos caras, compacta - tal como dentro de poco se d.e finirán las
superfldes - es top.o lógicamente equivalente a una ~era que tenga ciertó número· de asas. Por ejemplo,
el toro es topol6gicamente equivalente a la esfera de una sola asa. "
Fig.6-17
120 TOPOLOGIA ELEMENTAL EN ESPACIOS EUCLIDIANOS ICAP. 6
Problemas resueltos
CONJUNTOS ABIERTOS. CONJUNTOS CERRADOS
6.1. Establecer cuáles de los siguientes conjuntos son, (i) abiertos, (ii) cerrados, (iii) aco-
tados. Y hallar, (iv) su conjunto de puntos de acumulaci6n, (v) su dal.18ura.
(a) Los enteros {O, ± 1, ± 2, .. . } a todo lo largo de El.
(b) Todos los (x, y) del plano xy, tales que xy r! O.
(e) Elconjunto {l+~,-(l+l) ,( l+i ),-(1+!), ... ,(-lt (l + ~) , ... } en E 1 •
(d) Un toro del El. ·
(a) El conjunto es cerrad(), pues su complemento es una unión de conjuntos abiertos n - 1 < x < n,
n = O, ± 1, ± 2, . . . Es cvident.e que e l conjunto no es acotado. Y no tiene puntos límites o de
acumulaci6n, porque, dado cualquier número real xo, podem.t:>s hallar un entorno reducido de
xo que no contenga ningún entero. Su clausura es él mismo.
(b) · Este conjunto e s el plano xy exceptuando los ejes x y y. Es abierto, pues cualquier punto
(xo, Yo} del conjunto tendrá una d!stancia mínima, n o nula, d = min { lxol, ;yoJ, al eje x o al
eje y y, por ello, puede incluirse en un entorno que esté completamente dentro del conjunto.
No es acotado. Todo punto del conjunto es punto de acumulación suyo. Pero, también los
puntos de los ejes x y y son puntos límites. De esta suerte, r~l conjunto de los puntos de acumu·
!ación es el plano xy completo, y su clausura es, t ambién, el plano xy éompleto.
(e) Este conjunto no es ni abierto ni cerrado. Como se muest ra en la figura 6-18, existe un punto
del conjunto, el (1 + i), tal que cualquier entorno suyo contiene puntos que no pertenecen al
conjunto. · En consecuencia, el conjunto no es abierto. Por otra parte. cualquier entorno del
número 1, perteneciente al complemento del conjunto, contiene un número del conjunto (es
decir, un punto que no pertenece al complemento). Se ve, pues, que el complemento no ea·
abierto, de modo que el conjunto n o es cerrado. El conjuntt> es acotado, pues está contenido en
el intervalo - 2 < x < 2. Sus puntos d e acumulación (límites) son 1 y - 1. Estos números
junto con los del conjunto, conforman su clausura.
-1~ l -1
-1!
Fig. 6-18
(d) La superficie de un toro es cerrada, porque cualquier pun w de su complemento tendrá una
distancia al toro, no nula, y por tanto estará contenido en un entorno que a su vez estará con-
tenido en el complemento . Así, pues, el complemento es abierto, y, por t ant o, la superficie es
cerrada. El toro es acotado. Cada punto del t oro es de acumulación, pues t odo entot·no reduc ido
"'º
de un punto del tor<; tiene con él una intersección no v acía. existen más puntos límites, pues
un conjunto cerrado co1üiene sus puntos de acumulación. La clausura del toro es él mismo.
De esta suerte, si S;, i = 1, ... , n, es un número finito de conjuntos cerrados, entonces, cada uno ·
de los Sf es abierto. Y como la intersección de un número finito de conjuntos abiertos es abi~rta, del
CAP. 6 j TOPOLOGlA E LEMENTAL EN ESPACIOS E UCLIDIA NOS 121
/, .,.---'XQ
conjunto abierto 'es igual a su interior. Demuéstrese
que, en general, el interior de un conjunto es un
conjunto abierto. I \
( /~ ' 1
Supongamos que T designa el interior de S y que P l p• 1, _ /l I1
.a.to. Demostrar que el conjunto de puntos (xi. x 2 ) de Ez que cumple la condici6n de que
es conexo.
/
/' --- (a, sen l/~)
,. ,...-
I
/ /
I I
!
\
\\ º•
' ......
............... _-- .;'
/
Fig. 6-%1
6.11. Demostrar directamente, pártiendo de la definición y sin utilizar el te0rema 6.6, que
un disco abierto de Ez no es compacto. ·
• 1
Deseamos construir un recubrimient.o abierto del copjunto dado s·que no contenga un subre-
cubrimiento finito. Supongamos que el disco dado tiene 'radio igual ar y consideremos la familia
infinita de 'discos abiertos concéntricos {(?n} de radios r - 1 /n, n = 2, 3,. . . Es evidente que {On}
CAP. 6} TOPOLOGIA ELEMENTAL EN ESPACIOS EUCLIDIANOS 123
cubre a S; en efecto, S = · U O,.. Pero, la uni611 deecualqUier subconjunt~ finito de loe O,. tendm un
n .
radio má:icimo r - 1/N, menor que r y~ por tanto, no cubriñ.tobhilente a-8.
6.13. Demostrar el teorema 6.5, a saber: Un dominio (conjunto abierto y conexo) es arco-
. conexo.
· Supongamos que D es un d()Dlinio no
--- ---- -
arco-conexo, y . que Po y Q0 son dos puntos
de D que no pueden unirse. Convengam.09
que ~ designa el conjunto de los puntos de ...... .....
D que se pueden unir con Po y que B desig- /
' '(
......
f
\
A U B. A n B = (6, A~ (ZS, B ~ flJ. Si
se pudiera demostrar que tanto A C()lDO B . --~-- - --..._,
son abiertos, ello il:nplicaría que D no fuerá ..,, ,, /?- ~ \ . . . . -~...........
'\ / ., ''
conexo, lo cual es contradictorio. Para de- /' I p• \\ I '
mostrar que A es abierto, supongamos que I/ 1\ pi
/ \\ ,\ Q•, ,\ ' ,\
P* es un punto arbitrario de A y que S(P*)
es un entorno de · P* contenido en D, como
i'
~ A
' _./ \\ ',....__Q,... / , . \
B J
se mues tra en la figura 6-22. Un entorno tal,
existe, pues D es abierto. Pero, como ae ve \ ' ·Q //
en la· figura, todo punto P de S (P*) •e puede ' '..... po \\ º"'
. ,,,...
unir con P* mediante un segmento de recta.
En consecuencia, todo punto· de S(P*) se
...... ....... ~---
---r-
. \ __..,'
puede unir.con Po, pues P* puede unirse con
P 0 • De esta suerte, S(P*) está contenido en
A. Y, por tanto, A es abierto. '
1 ...... .._ ___ _
1-_
8.14. Demostrar que los intervalos son los únicos conjuntos conexos de E 1 •
Ea inmediatamente cierto que lf)S intervl.lloe son arco-conexos y, en consecuelioill, aon cone::r.oe.
Recíprocamente. supongamos que S sea un conjunto conexo de El. Supongamos que S es acotado
superiormente y que b es el superior de S. Supongamos, ·además, que -S es acotado interiormente y
que· e ea el inferior de S. Queremos demostrar que cualquier c. tal que a <e < b, pertenecerá a S.
Si no, consideremos los conjuntos abiertos 01 - {x f % <e} y Oa = {x l x >e}. Ea un hecho que
s· ~ 01 U 02. Ad~s, S n 01 ~ 121. pues de lo contrario e seria una cota 'a aperior S menor q ue de
"· lo cual es imposible. Análogamente, s n ·Oz ~ (i'J. Por último, 01 n 8 y 02 n s llOD diajuntoa,
pues 0 1 y02 lo son. Pero, ello es imposible, pu~ S es-cone::ito. De esta suerte, todo e tal que a < c.< b,
pertenece a S. Como qui~ra que ningúi1 número mayor que b pertenece a S y úiogún' número menor
que·a pertenece a S, se 'c olige que Ses un intervaJo fioito. El caso en ~ue S no aea acotado auperiOl"-
mente o inferiorznente, se deja al lector como ejercicio.
124 TOPOLOGIA ELEMENTAL EN ESPACIOS EUCLIDIANOS [CAP. 6
....... - .....
- f
t' '
1 \
1 •p 1
\ o/
' ----
Sr,(Po)
/
Fig. 6-23
6.17. Sea f una aplicación inyectiva continua de S (de E) en F y sea P 0 un punto de acumu-
laci6n de S. Demostrar que f (P 0 ) es un punto limite de la imagen f(S).
Supongamos que S (/(Po)) es un entorno arb.i trario de / (P 0 ), como se aprecia en la figura 6-24.
Puesto que fes continua en S, exi11te uo S {Po) tal que / (P ) esté en S (f (Po)) y P en S (Po) n S. Y
como Po es un punto límite de S, eJ11:iste un Q ,... Po en S y en S (P 0 ) . En coneec~encia, f (Q ) está en
S (/(Po)). Además, f(Q ) ;>'! f (Po) porque fes inyectiva. As1, pues, a un S(f(P 0 )) arbitrario le corres-
ponde una f (Q} ;il! f (P o) tal que / (Q ) pertenece a S (f (Po)). De eato se deduce que f(P 0 ) es un punto
de acumulacj6n de /(S) .
CAP. 6 ) TOPOLOGIA ELEMENTAL, EN ESPACIOS BUCLIDIANOS 125
........... ----
' \1S(Po)
I
f
Fig. 6·24
6.18. Demostrar que la aplicación del plano uv en el plano xy, dada por las ecuaciones
X = U+ V, y = U - V
es inyectiva y continua.
E s evidente que la aplicaci6n es inyectiva y s o breyectiva s obre el plano ::ry, y tiene la !unci6n
inversa u = ! (x +y}, v = i (x - y ), que se obtiene resolvie ndo las ecuaciones para u y ven fun-
ción de x y y. Observemos ahora en la figura 6-25 que la aplicaci6n lleva las rectas coordenadas
u = e - constante so bre la familia de rectas paralelas x +y = 2c y la familia u = k = constante
sobre la familia ortogonal x - y = 2k. De esta suerte, dado un entorno S,(xo, y 0 ) de (x 0 , Yo) en el
p lano xy, escojamo s Au y Av suficientemente pequeños como para que el rectángulo de lados
x +y ca 2 (uo + Au}, :e +y = 2 (uo - Au}, x - y = 2 (vo + Av) , x - y = 2 (v0 - A.u ) esté conte-
nido en S, (x o Yo). Escojamos, ahora, u n ~ tal que Sa( u 0 , v0} esté contenido en el rectángulo uo -
6 u < u < uo + .Au, vo - ~u < v < vo +
t.v. Pero, entonces, por cada (u, u) de Sa(uo, vo) tene·
mos un (x, y) de s.
(x 0 , y 0 ). Y, puesto que (u o. uo) es arbitrario, se colige que la aplicación es co n·
tinua en el plano u u.
V y .e + l/ = 2(u 0 + .l1<)
110 + t.v
.
( u o. t •o)
Vo-óll
u0 - 6u ><o+ ~"
%- 11 ·= 2 (110 + <l.11)
Fig. 6-25
6.19. Sea f una aplicación de un conjunto S (de E ) en F. Demostrar que fes continua en
un punto Po de S si y sólo si por ca.da conjunto abierto O* de F que contenga a f (Po) ,
existe un conjunto abierto O de E que contenga a Po en forma que f (P) sea de O•
para todo P de O n S.
Supo ngamos que fes c o ntinua en Po y que O* sea un conjunto abierto que contiene a f (Po) .
Como quiera que O* es abierto, existirá un S (f (P 0 )) que esté c ontenido en O*. Y como fes continua,
existirá un S (P 0 ) tal que f (P ) esté en S (f (P 0 )) y, por tanto , en O* para P en S (P 0 ) n S. Pero,
S (Po) de p or sí es un conjunt o abierto que contiene a Po. con lo cual queda completa la demostra-
ción. Para demostrar el recíproco, supongamos que S(f(Po)) es un entorno arbitrario de {(Po). Puesto
que S (f (P 0 )) es un conjunto abierto, por hip6tesis exis te un conjuñto abierto O de E que contiene
a Po y .tal que f (P ) es de S(/(Po) ) para P en O n S. Y como O es abierto y contiene a P 0 , existe un
126 TOPOLOGIA ELEMl'~NTAL · EN ESPACIOS EUCLIDIANOS ¡CAP. 6
S(Po) que está contenido en O." De ·esto se deduce que / (P) es de S(/(Po)) para P en S(Po) n S.
Asi, pues, fes ·c ontinua en Po, que era lo que se' quería demostrar.
6.20. Demostrar que el conjunt.o de los puntos (xi, x2) de E 2 tales que
X2
sen 1 / xi, para O
= < x1 < 1
{ O, para X1 =O
no es arco-conexo. (Véase el problema 6.10.)
Supongamos que este conjunto S fuera arco-conexo y que x = x (t), O :S l :S 1, fuera una
funci6n continua que une, mediante un arco suyo, los puntos (0, O) y (1, sen 1). Deseamos demos-
trar, en primer lugar, que x (t) pasa por cada uno de los puntós de S, o, lo que es igual, que si R de-
signa la imagen de la aplicación x = x(t) en S, entonces R = S. Porque si no, ~xistiria un punto
(b, sen 1 /b) de S (siendo O < b < 1) , que no estaría contenido en R. De esto se desprenderla. - como
se puede apreciar en la figura 6-26 - que los conjuntos abiertos x1 < b y x¡ > b del plano x1x2 cu-
bren a R y tienen con é l intersecciones no-vacías y disjuntas; y esto implicaría que R fuera inconexo,
con lo cual se contradiría el teorema 6. 7, pues el (O, li es conexo. De esta suerte. R = S. Empero,
ahora se deduciría que S es compacto, porque es la imagen continua de un conjunto compacto
O ::5 t ::5 1 (teorema 6.8). Mas, entonces S debería ser cerrado, lo cual no ocurre, pues no contiene
todos sus puntos de acumulaci6n. Por ejemplo, todo entorno reducido de (0, f) contiene un punto
de S. Por tanto, (0, ~ ) es un punto límite ·de $. Pero, (O, -!) no pertenece a S. Así, pues, S no sería
arco-conexo, contra lo supuesto, y la proposición queda demostrada.
X¡< O X ¡> b
{O,~)
Fig.6-26
6.21. Sea f una aplicación continua de un conjunto abierto O (de E) en F. Sea, además, O*
cualquier otro conjunto abierto de F. Demostrar que el conjunto de los puntos P de
O tales que f (P ) es de 0* es un conjunto abierto de E.
Supongamos que S. es el conjunto de los puntos P de O tales que f(P) es de O*. Supongamos,
además, que Po pertenece a S. Puesto que O* es abierto, existe un S(/(P 0 )) que está contenido en
O*. Y como fes continua en O, existe un S~(Po) tal que a todo P de S~(P 0 ) n O, le corresponda una
f(P ) de S (/(Po)) y, por tanto, de O*. Ahora, bien, si S~(Po) está contenido en O, entonces, a todo
P de S 0 (Po) Je corresponderá una f(P) de O*, de tal m odo que Sa(Po) sea de S. Sin embargo, si
8l;(Po) no está c'o ntenido en O, p or ser éste abierto, existirá algún S.., (Po) de O, más pequeño, que
esté contenido en S5(Po). como se mues tra en la figura 6-27. Pero, entonces, para todo P de S..,(P0 ),
tendremos una f (P) en O* y por tanto, 'Sy(Po) es de S. En cualquier ca.so, para un Po de S, arbi·
·trario, existe un S(Po} de S. Por tanto, Ses abierto, que era lo que se quería demostrar.
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_..,,,.,,.,. /--
/
- / /
Fig. 6-.27
CAP. 61 TOPOLOUIA ELI<;ME:--<TAL E!'\ ¡.;s PACIOS EUCLIDIAl\'OS 127
6.22. Sea f una aplicación de un conjunto S (de E) en F, tal que, si C es cualquier conjunto
cerrado de F, el conjunto de los puntos P de S para los cuales f(P) pertenece a C,
es un conjunto cerrado de E. Demostrar que entonces, fes continua en S.
Obsérvese que el propio S debe ser cerrado, pues f(S) pertenece al conjunto cerrado F. Supon-
gamos, ahora, que Po está en S y que f no es continua en Po. Entonces, existiría un S(j(Po)) tal
que todo S (P 0 ) c o ntenga un punto P tal que f ( P ) no esté en S(f(Po)); o, como { (Po} pertenecería a
S(f(P 0 )}. todo enl<•!"'º reducido S'{ P 0 ) contendría un punto P tal que f (P ) sea de (S(f (Po)}]C. Aho-
ra, bien, supongamos que S* sea el conjunto de los puntos P de S tales que f (P } esté en (S(f(Po)))C.
Se observa que [S(f (Po) ))C es cerrado. Así, pues, por hip6tesis S* es cerrado. Pero, hemos demostrado
que Po es un punto de acumulación de S*. Por tanto, Po está en S*. Pero, esto es imposible, porque
{ (Po) es de S (f ( Po)) , con lo cual se completa la demostraci6n.
6.23. Demost!·ar el teorema 6.9, a saber: Si fes una aplicación continua de un conjunto
S (de E) en F y g es una aplicaci6n conlinua d.e la imagen f (S) (de F ) en G, demos-.
trar que la aplicación (g o f) (P) = g(f(P)) es una aplicación continua de Sen G.
Supongamos que sea S ((g o/) (P 0 )) ""' S (g (f ( P 0 ) } ) un entorno arbitrario de (g o f) (Po). Como
ges continua en f (S), 'existe un S(f( Po)) tal q ue g (Q ) es de S { g (/{Po))) s i Q es de S(/(P o} ) n f (S ) .
Puesto que f es con t inua en S, existe un S (Po) tal que f ( P ) es de S (f {Po}) si Pes de S {Po) n S.
En consecuencia, para P en S (P 0 ) n S, tendremos f { P ) en S ~f(Po}) n f {S ) y , por tanto, g(f(P }) en
S (g(f( P 0 ))) . Así, pues. g o fes continua en P o. que era lo que se quería demostrar.
6.24. Demostrar el teorema 6.8, a saber: Si fes una aplicación continua de un conjunto
compacto S (de E) en F, entonces la imagen de fes compacta.
Sea {O:} un recubrimiento '3.bicrto arbitr11.rio ele f(S ). Y supongamos que para cada punto Q
de S, O~ designa un conjunto abierto d e la familia {O~ } que contien e a f ( Q ) . Por ser f continua en S,
y de acuerdo con e l problemll. 6.19, se infiere que existirá en E , un c1mjunto abierto OQ que contenga
a Q, tal que para un P de 0<; n S, tcngamo::i unn f(P ) de OQ, o, lo c¡ue es igual, que f (Oo) esté con-
tenida en oz.
La familia {Oo}, es un recubrimiento abierto de S, pues contiene cualquier Q de S.
Puesto que Ses c om pacto, existe un recubrimiento finito {Ooi, 0 02,. . , 0(¡,1 }. Y como f (OQ¡) está
contenida en 0~ para i = 1, __ . , n, y {Oo;; es un recubrimient-o de S, se colige que {O~ , OZ , ... , Oó }
1 1 2 R
es un recubrimiento finito de f{S) . De esta suer te, f(S) es compacta.
E F
/ (S)
Fig. 6-28
128 TOPO LOGIA ELEMENTAL EN ESPACIOS EUCLIDIANOS [CAP. 6
Problemas propuestos
6.26. Determinar cuáles de los siguientes conjuntos son; (i) abiertos, ( ii) cerrados, (iii) acotados, (iv)
conexos, (v) compactos. .
(a) Dos intervalos finitos, cerrados y disjuntos de Et.
(b) D os discos abiertos y disjuntos de E2.
(e) El complemento de dos discos de E2 abiertos y disjuntos.
{d) Dos esferas de El cerradas y disjuntas.
(e) El complemento de d os esferas de E3 cerradas y disjuntas.
(f) Un toro de Es.
(g ) El complemento de un toro de El.
Resp. (a) Cerrado, acotado, inconexo, compacto.
(b) Abierto, acotado, inconexo, no-compactó.
(e) Cerrado, no-acotado, conexo, no-compacto.
(d) Cerrado, acotado, inconexo, compacto.
(e) ·Abierto, no-acotado, cone:i:o, no-compacto.
({) Cerrado, acotado, conexo, compacto.
(g) Abierto, no-acotado. inconexo, no-compacto.
6.29. Si Pes un punto de acumulación de un conjunto S de E , demost_rar que todo conjunto abierto que
contenga a P, contiene infinitos puntos de S.
6 .30. Demostrar que un conjunto formado por un número finito d e puntos de E es acotado.
6.32. Demostrar que el conjunto de los puntos limites de un conjunto de E es un conjunto cerrado.
6.34. Se dice que un punto P es exterior a un conjunto S , si P es un punto interior del complemento de S.
Véase el problema 6.8. Demostrar que el conjunto de los puntos exteriores de S, que se denomina el
exterior de S, es un conjunto abierto.
6.37. Demostrar que Ses un conjunto compacto de E2 si y s6lo si Ses un conjunto compacto cuando se
le mira como subconjunto de un p lano de El.
6.38. Demostrar directamente, a partir de la definición (es decir , sin utilizar el teorema 6.6 ), que E no
es compacto.
6.39. Demostrar directamente (o sea, sin utilizar el teorema 6.6), q ue un subconjunto cerrado de un con-
junto compacto de E es compacto.
6.40. Demostrar que todo subconjunto infinito S* de un conjunto c ompacto S de E, tiene un punto de
acumulación perteneciente a S.
6.41. Demostrar que x = u, y = 11, z = f (u , 11) define una aplicación inyectiva bicontinua de un conjun-
to S (de E2) en E3 si f (u, 11) es continua en S.
CA P. 6) TOPOLOG IA ELEMENTAL E'.\! ESPACIOS ECCLIDIA'.'IOS 129
6.43. Sea f una aplicaci6n de un conjunto S (de E ) en F. Definir: fes discontinua en el punto Po de S.
Resp. s·~ dice que'[ es discontinua en Po si existe un entorn·o S (f (P 0 )) tal que, por cada S (P o) exista
un punto P de.S (Po) para el cual se cumpla que f (P ) sea de [S(f(Po)))C.
" = u, y = 11,
z = [ u2 + u2, si u. ~ O
l 1, si u <O
es, (a ) continua e n (-1, - i ). (b ) continua en (1, 1 ) , (e) continua en ( l, 0 ), (d) discontinua en
(2, O) .
6.46. Sea f una a p licación de un conjunto S (de E ) e n F que conserve las distancias entre los puntos, es
decir, que para cualesquiera P y Q de S se c ump la que d (P , .Q) = d (f(P ) , f (Q }). Demost rar que f
es un horneo roorñsmo de S sobre su imagen.
'6.47. Sea f una aplicación bicontinua d e un conjunto conexo S {de E ) en e l eje de las x. Si / {P ) ~ a y
< b, y e es cualquier ndmero del intervalo a < x < b, demostrar que existe un Po de
f (Q ) ·= b, a
S tal que f (Po) .. C.
6.48. Si fes una aplicación continua de un conjunto compacto S (de E ) en F, dem ostrar directamente (es
decir, sin utilizar los teoremas. 6.6 y 6.8) que la imagen{($) es un conjunto acotado de F.
6.49. Sea f una aplicación cont inua de un c o njunto cerrado C (de E) en F. S ea, a demás, C* cualquier
conjµnto cerrado de F. Demostrar que el conjun to de puntos P de E para los c uales f (P ) está en
C*, es un conjunto cerrado de E :
6.50. Sea f una aplicación de un conjunto S (de E) en F, tal que si O es cualquier conjunto abierto d e F,
el conjunto de l os puntos P de S para los cuales f (P ) pertenece a O ea abierto. Demostrar que fes
continua en S.
6 ..51. Demostrar que !a p ropiedad de ser t opológicamente equivalente, es una relación de equivalencia
entre conjuntos de espacios euclídeos.
Capítulo 7
Funciones vectoriales
de variable vectorial
FUNCIONES VECTORIALES
Sea f una aplicación de un conjunto de vectores V (de~) en F. A f se le da el nomore
de función numérica vector:ial de variable uecto1·ial, pues a cada vector x de V le hace cortes-
ponder un vector f (x) de F.
Supongamos, ahora, que la dimensión de E es n y que la de F es m. En nuestro caso,
m y n son cualesquiera de los números 1, 2 6 3. Si se fija una base (e 1 , . . . , e ,.) de E y, además
x = X1e1 + · · • + xnen, designaremos por f ( X¡, .. . , x,i) al vector que se le asigne ax. La
aplicación f hace ccirresponder un vector a un conjunto de números reales y, como tal, se
denomina función numérica vectorial d e x1, . .. , Xn. Si en F se escoge una base (g i , . . . , g m),
entonces, para cada x, f viene a ser una combinadón lineal del tipo de ·
f (x) = f1 (x) g 1 + · · · + f m(x ) g m
En este caso, t se asocia a las m funciones numéricas reales, fl (x), .. . , fm (x ) de x, que son
las componentes de f respecto de (g 1 , . . . , g m) . La aplicación f se representa, respecto de am-
bas bases, por medio de m funciones numéricas reales, f 1 (x 1 ,. . ., x,.), . .. , f m(X1,. .. , x.,) de
xi. . .. , Xn. que son las componentes de f (x., . .. , .xn).
E j emplo 7.1.
(ci) Sea n (x) la normal unitaria, dirigida hacia afuera, en un punto x de la superb.cie de una esfera S de El,
que tiene centro en el origen y radio igual a r. tal como se v e en la figure 7 -1. E nt o nces, n = x / r es
una función vectorial de x que aplica el conjunto de los lx: = r (de E3) en E3. S i (e 1, e 2 ,e3 } es una !Jase
de E 3 y x = X1e1 + x2e2 + x3e3, entonces n viene dada por la expresión
n = r = rz;'
X
fl1 +
Xz
r e2 +
X3
7 e3, lxl = r
Las componentes den son las siguientes funciones numéricas reales de (x 1, x :i, x3 )
n1 ::::: x 1/r, n2 = x /r,2 n 3 = x3/r
V1
130
CA'P. 71 FUN CJO~ES VECTORIALBS DE VARIABLE VECTORIAL 131
F UNCIONES LI NEALES
Se dice que una función f d e E en Fes lineal, si, para cualesquiera a y b de E, se cwnple que
(i) f (a + b ) = f (a) + f (b )
(ii) f (ka) = kf (a) · k = escalar
Si f es lineal y x = x 1e 1 + · · · + xnen, entonces, aplicando el hecho anterior, se t iene,
f (x) = f (x1e1 + ·· · + x 11 en) = f (x1e1) + · •· + f (x 11 en) = x1f {e1) + • · · + Xnf (en)
Si, por añadidura, (g 1, ... , gm) es una base de F y los vectores f (e,) son
f(e1) = aug1 + a21g2 +
f(e2) a12g1 + a22g 2 +
Supongamos ahora que f sea una aplicaci6n lineal de ES en lP·. En el problei:na 7.3
demostraremos que la aplica.c ión es inyectiva y sobreyectiva si y sólo si las imágenes de
los vectores de la base, a saber
f(e1) a11e1 + a21e2 + a:ue3
f(e2) a12e1 + a22e2 + as2e3
f(ea) a1aei + a2ae2 + a sses
son independientes. Pero, según el teorema 1.5 los anteriores vectores son independientes si
y sólo si el
Demostraremos, además, el
Teorema 7.2. Sea f una aplicación lineal de E 2 en E 3 • Entonces
(i) f aplica a E 2 biyectivamente sobre wi plano de E 3 si y sólo si el rango
de f es igual a 2.
(ii) f aplica a E:>. sobre una recta de E 3 si y sólo si el rango de fes igual a l.
Ejemplo 7 .2.
(a) Las ecuaciones X¡ = 2u - v
X2 =u+ 1)
X3 = - u+ V
( ~ -~)
-1 1
Ya = -:1:¡ + Z3
·det ( :
1-2)
1 -1 = o
-1 o 1
per o, el
CONTINUIDAD Y LIMITES
Recordemos que un entor no esférico de amplitud~
de un vector X o de E, que designamos por St (x o), se
compone de todos los vectores que cumplen la condi-
ción de que .x - x 0 '. < c. La figüra 7-3 p ermite ver
que S .(x 0 ) consta de todos los vectores cuya distancia
a x 0 es menor q ue e Recordemos, p or otra parte, que
una funci6n f que a plica el conjunt o V (de E ) en F, es
continua en el punto x 0 de V, si ·'J.)ara cada entorno es-
férico S (f (xo)) de f (x 0 ), existe un S (x 0 ) t al que f (x) per-
tenezca a S (f (x 0 ) ) si x es de S (x 0 ) n V. De esta suerte,
f es continua en x 0 sii a cada e > O le corresponde un Fig. 7.3
e > o tal qu e '. f (x) - f (xo)i < ( para X en V y
!.x - Xo[ < ~.
lf (x ) - f (x o) 1
+ l1:01 - :::11
2 lx - x ol
~ -,~
en d o nde hemos utilizado la desigualdad triangulai- ! !al - lbl 1 :e la - bl ~ lal + lbJ. De esta suerte, para
lx - xol < i• !:ii:o!. '. f (xo) - f (x)! < r y, en est a forma, f es continua para todo xo rd O. Pero, en xo - O, f (x)
no es continua, pues ~ f(x) - f (O)I "" .x!/lxl = l , que no puede ser menor que r s i E :S l.
· Al igual que en el caso de las funciones vectoriales de una sola variable, t enemos los
siguientes teoremas
Por último, al igual que en el estudio de los vectores de una sola variable, introducimos
la notaci6n o y O de Landa u, a saber: Sea una funci6n escalar g (x) , supuesta diferente de
cero en algún entorno reducido de x 0 • Se dice que una función f (x) es "o minúscula" de g (x)
en Xo, y se escribe f(x) = o (g(x)), si f (x)g/(x) ~O cuando x ~ x 0. Y se dice que la función
f (x ) es "o mayúscula" de g(x) en x 0 , y se escribe f (x) = O (g(x)) , si f (x) / g (x) es acotada en
xo; es decir, si existe un escalar M >O tal que lf (x)/g(x)I < M · en algún entorno de x 0 •
Eje mplo 7 .4.
Sea f (x ) = x~ x 2e 1 + x 1 (x~ + x~)e2 • Entonces, t (x) = o (jxl Z). En efecto, introduciendo coordenadas
polares, x1 = /x i cos 6, .x2 =- lxl sen 6, ·, tenemos
.
+ lx l (cos 6) e2I = lx ll(cos2 8 sen 6) e2 + (cos 6) e2I ~ lxl2 < •
lf (x ) /lx l21 = lix! (cos2 6 sen 6)e1
para lx l < •/2. Así, f (x) /lxJ2 ~O cuando x ~O y, por tanto, C(x) = o (lx[2). Además, f {x) = O (lx!S), pues
!f ( x ) /lx lSI = 1(cos2 e sen 8)e¡ + (coa O)e2[ ::;; 2.
O sea, t (x) /lxl3 es acotada en x - · O, y, as[, f (x) = 0 (1x l3).
DERIVADAS DIRECCIONALES
Sean f una funci6n definida en un conjunto abierto V (de E), x 0 perteneciente a V y u 0
un vector no nulo que pertenezca a E. Se da el nombre de deriua4/.a direccional de f en Xo y en
la dirección de u 0 al vector
. f (x o + kuo) ~ f(xo)
Du 0f (x o) = l lm h
ii-o
siempre que ~e límite exista. Si consideramos a f c'omo una función de h a todo lo largo de
x = Xo + huo, es decir, si introducimos ·1a función F (h) = f(x 0 + hu 0 ), entonces,
Duof(x o) = lim f{xo + kuo) - f{x~) = lim F(h) - F(O) = F '{O)
i.-o h h-O h
O sea, D,.0 f(xo) es la derivada de F (h) = f (x 0 + hu 0 ) en h = O.
Supongamos que, como se ve en la figura 7-4, fes una aplicación de E 2 en E3 • Obsérvese
que x = xo + hu 0 es una :i;ecta que pasa por x 0 y es paralela a u 0 y que la imagen de la
recta, y = F (h) = f (xo + hu 0 ), es una representación paramétrica de una curva sobre la
superficie y = f (x). Por consiguiente, la derivada direccional Du. 0 f (x 0 ) = F ' (0) es un vector
tangente a la curva y ,;,. F (h) en el punto f (xo).
EZ
f (x 0 + .1tu 0 ) == F (h )
Fig. 7-'
CAP. 7J FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE VECTORIAL 135
Ejemplo 7 .5,
(a) Consideremos la función .
f (x ) = x 1r 1 + :i:2g2 + (x~ + ~~)gs
Aquí, ea F(h) f(x + hu) = (x 1 + hu 1)g1 + (x 2 + htt 2)g2 + [(x 1 + hu1) 2 + (:r2 + hu2 ) 2 )g:¡
F '(h) = u 1g 1 + u 2g 2 + (2u 1 (x 1 + hu1 ) + 2u.2 (x 2 + hu2 )]¡3
De este modo, existe la derivada de t en todo x ... x¡e 1 + x 2e 2 y en cualquier dirección u = u 1e 1 + u2e2
y viene dada por
D.,f(x) =
u 1g 1 + u:a2 + 2(u1x 1 +1' 2x 2hr3
(b) Es posible que una función tenga derivada• en una dirección, pero no en otra. En efecto, consideremos
la función numérica real de Ez,
x1 + x2, si x1 ... O, o, x2 = O
{ 1, en cualquier otro caso
En x = O y en la dirección u = e¡, es
F (h) = /(hu) = f(h. O) = h. y F '(h} = 1
En esta forma, D./(0) - F' (O) = l. Además, en x =O y en la dirección u = e2, es
F(h) - f(hu) = f(O, h) = h, y F' (h) ~ 1
Y, en consecuencia, D./ (0) ... l. Sin embargo, en cualquier otra direccí6n, es decir, para x =- O y
u = u1e1 + "ze¡, en donde u¡ ~ O y u 2 ;id O, tendremos
o, si h =- o
F (h) - f(hu) = f (hui. hu2) = { 1, en cualqu~er otro caso
que no tiene derivada en h = O. Así, pues, f sólo tiene derivada en las direcciones u == ei y u .,. e2
para x = O.
De esta. suerte, De"f(x) es un vector cuyas componentes son las derivadas parciales éJfdax,,,
en x de las componentes de f . La derivada De,,f se designa, además, por D.11f o por af/éJxic .
Ejemplo 7 .6.
Sea. t (u, v) ... ue"g1 + (u2 + v2)g 2 + u11g3. Entonces,
at _ a a a· _
ou. au. (ue")r1 + ~(u2 + 112)12 + au (uv)g3 e~,. + 2ur2 + 11(3
y
136 FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLEVECT ORIAL ( CAP. 7
FUNCIONES DERIVA~LES
Si una función de una sola variable tiene derivada en Wl punto, entonces es continua en
él. Sin embargo, esto no ocurre en el caso de una función de varia ble vectorial. Tal como se
d~ostrará eQ el problema 7.14 de la página 150, es posible que f tenga derivada en cualquier
dirección en x 0 y que, en cambio, no sea continua eri Xo. La razón de este hecho está en que la
derivada direccional en un punto depende de la función solamente a lo. largo de una recta
próxuna al punto, peto no ·de la totalidad de una vecindad del mismo.
Si una función de una sola variable tiene derivada en l.ln punto, es posible aproximarla
linealmente en algún entorno· del punto. Esta es la propiedad que utilizamos para definir la
derivabilidad de un~ función de variable vectorial: ·
Observaci6n. Del hecho .de. que Dvf(xo) = Lx 0 (v), se deduce que L,..0 es único. Eri parti-
cular, este límite está utúvocamente detenn_inado por sus valores en una base, que son las
derivadas parciales .L'l:0 (e;) = D. 1f(xo) = ~ (xo).
ax,
La funci~n lineal L:x 0 recibe el nombre de diferencial. de f en :x:0 y se representará por
df(xo). El valor de df(xo) en v se representará por df(x 0)(v) en vez de Ls.0 ( \·) . Si f es -.d eriva-
ble en cada x de un conjunto abierto V, entonces recibirá el nombre de f unci6n derivable. La
diferencial de una función derivable f es la función cuyo valor para cada ~ es df (x).
Súpongamo~. ahora, que fes una función derivable que aplica un conjunto V (de E) en
F. En cada x, df es lineal en v; así, pues, · ·
df(v) = df(v1e1 + · · · + u,.en) = v1df(e 1 ) + · · · + undf(e,.)
Sabemos que df(e,) . = ~(e;) = De;f = éJf/éJx ,. De esta suerte,
CAP. 71 FUNCIONES VECTORIALES .DE VARIABLE VECTORIAL 137
éJf af
df(v) = Vi -
ax. · + +v.. ox,.
- (7.2)
= (iJfi
0X1
Vl + ··· + éJ/i v,.)g1
éJX,.
+ ··· + (ª1mv1 + · · · + fmv,.)gm
éJX1 Xn
'
LaS componentes de df(v) son las siguientes diferenci,ales
= -
af1
vi
af, Vn
+ ··· + -o.'.l·n
ax1 ·
dfm(v) =
at
éJX1
m 2f
iJX2
m • • •
.
ª' m
iJXn .
Esta matriz se denomina la matriz jaoobiana de f ·respecto de las bases (e1, .. . , en) y
= n, el determinante de la matriz jacobiana de f se llama sencillamen~
(gi. .. . , gm) . Si es m
el jarobiarw de f y se representa por a(f1 ' • · •' I ") es decir,
il{x1, ... , Xn)'
Es fácil constatar que las funciones coordenadas X1 (x) = x1, . . . , Xn(x) = x,. son funciones
derivables qu~ trasforman E en E 1, y que sus diferenciales, dx 11 . . • , dx;0 que son funciones ·
lineales de E en E•, cumplen la condición de ser dx,(v) = u,, i = 1, ... , n., para cualquier
vector v = u1e 1 + · · · + unen de E. Por tan.to, de acuerdo con la eCU:ftCi6n (7.2), se tiene
af · af
df(v) = dx 1(v) éJXi + ··· + dxn(v) oXn
Ejemplo 7.7.
Consideremos la función que aplica Es en ES, dada por
f{x) = (2x 1 -: x 2 )e 1 + x 1x 3 e2 + (x~ - x~)e 3
La diferencial de fes
df
ilf
+ Bxz
-;--- clx 1
ax 1
-ar dx 2 + -ax3
at
dx3
La matriz jacobiana de f en x es
af1 éJf¡ éJft
iJx1
2 -1 o
iJx2 i>xa
af2 ª'2 0/2
OX¡ ax2 ox3 = X3 o X¡
E2 f E3
.....
dx
x0 + dx -
Yo
Fig. 7.5
Ejemplo 7 .8.
Consideremos la aplicaci6n de E2 en El dada por
y = (u - v)g 1 + {u+ v)g2 + (u2 + v2)g3
La diferencial
Al igual que en el caso de las derivadas de funciones de una sola variable, se tiene el
Teorema 7.7. Sean f y g dos funciones vectoriales de un conjunto abierto V (de E) en F,
y h una función escalar en V. Si f, g ·y h son derivables en x, entonces
f +
g, hf, f · g y f X g son derivables en x y, además,
(i) d(f + g) = df + dg
(iiJ dhf :::: hdf + (dh)f
(iii) d (f. g) :::: f. dg + (df). g
(iv) d(f X g) = f X dg + (df) X g
Ejemplo 7.9.
(a) f(x) = (x 1 - x 2)g1 + ( x~ + xi)g2 + (x ¡X2)g 3
g(f(x)) = ((:e¡ - x z) +(xi + x~) + x 1xz]g1 + (z1 - x2)(x~ + x~)g2 + [(xi + x~) 2 - (x¡xz) 2Jg3
y = g (f(t }) = (l2 + l )g¡ + tgz + [(t2 + 1 )2 + t2]g3 = (t2 + l )g ¡ + tg2 + (t 4 + 3t2 + l)g3
es una aplica c ión de El en E3 y representa una cu r va que es t á e n la s uperficie y = g (x ) de El , como
. se ve en la figura 7-6.
140 FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE VECTORIAL (C AP. 7
E2
Fig. 7·6
Si f es una funcíón lineal que lleva E a F y g es una función lineal que trasforma F en
G, entonces la función compuesta h = g o f es una función lineal que aplica E en G. En
efecto, sean a y b dos vectores 'de E; ent onces,
h(a + b ) = g(f(a + b)) = g(f(a) + f(b)] = g(f(a)) + g(f(b)) = h (a) + h (b)
Además, h(ka) = f(g(ka)) = f(kg(a)) = kf(g(a)) = kh(a)
De_ modo que h es lineal en E. Supongamos, además, que en E, F y G se escoj an las bases
res'pectivas y que las componentes de y ""' f (x) y z = g (y) se expresen por medio de las
siguientes ecuaciones lineales
Y1 = a11X1 + a12X2 + · · · + a 1,,Xn
y Z1 = b11Y1+ b12Y2 +
Z2 = b 21Y1 + bz2Y2 +
Ejemplo 7.10.
Las ecuaciones Y1 = 2x 1 + x2
Y2 :::: -:i:1 + 2x2 y
Z¡ = ·Yt - Y2 + Ys
Y3 :::: X¡ - X2
Zz = 2y¡ + Yz - Y3
definen aplicaciones lineales de E2 en E3 y, viceversa, de E3 en E2. La aplicación compuesta de ellas es una
apl icación lineal de E2 en E2, dad¡:t por las ecuaciones
z 1 = (2x1 + x 2 ) - (..,.x 1 + 2z2 ) + (x¡ - x 2 ) 4xi.- 2x 2 =
z2 = 2(2:i: 1 + x 2 ) + (- x1 + 2x2 ) - (x1 - ·x 2 ) = 2x 1 + j)x2
CAP. 71 FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE VECTORCAL 141
= ( 1 -1
2 1 -1
1)(-! -~ 2 1
)
ah1)
(ax1 = (ag;)(ªY•)
ay; ax,
=
Se tiene así la fórmula
ah, = ag, ay, + ay,· ay2 + . . . + ag, aym i = l, ... , r ; i = l, ... , n . (7.5)
ax; éJY s dXJ ay2 éJx; 8Ym ox;'
que es la regla 'de la cadena utilizada en el cálculo' de las derivadas parciales de las compo-
nentes de las funciones compuestas. Sí h = h 1e 1 + · · · + hne,, entonces
ah ah1 ah,
oX; = 0X1 ei + . . . + ax, e,
é'g1 ay,
( ay, iJXJ
+ ... + éJgi iJ·Ym) ei + . . . +
iJYm éJX;
(ªº" + ... + ay"')e,.
ax,
éJy1 iJx1
ay1 ag,.
ay,,.
= (ª ei + ... + e,.)
91
éJy1
(Jg,.
ay1
ay¡
ax;
+ ... + (º ei + ... + e,.)
91
iJYm
i)g,.
ay,,.
ay.,,.
czs
dy
dt + e 2 + 2x 1e3)(2t) +
l e1 (e 1 - e 2 + 2~e3) cos t
= (2t + cos t)e 1 + (2t ....: c:os t)e2 + (4t3 + 4t + 2 aent cos t)e3·
(b) Sea y = u (cos u) e 1 + u (sen v)e 2 + ue3 ,. u .. o + ti> , u ..: O.p. Entonces,
()2f
Por tanto, D;;•;f = ~
Es decir, las componentes de las derivadas de segundo orden en la dirección de la base, son
las derivadas parciales de segundo orden de las componentes.
En forma análoga, se definen otras derivadas de orden superior. Por ejemplo, D.,..(D~ 11 f)(x)
es una derivada direccional de tercer orden en x y s·e simboliza por D:,vu /(x). Nuevamente, en
este caso, las derivadas en la dirección de la base son las derivadas parciales,
3
D ek•j•t
f
= !'I
a2f !l = 0 3/1
gi + ·· • +
as¡.,,.
-_,----gm
uXk éJX¡ vX¡ OXk oX¡ Oíei <7:.Ck OXJ éJX¡
Ejemplo 7 .12.
La función numérica en los rea.les, f (x) - lxl8/ 3 pertenece a. C2 para t od os . los valores de x en E, pero
DO pertenece a c1 para todos los· X de E. En efecto,
8/(x) 8
iJX¡ = iJ •
g lx l~/S o~)Xl = 83 !xl 513
lx1-tx¡ = 8 8
3 1x 1~13x; =: 3 lxj~/S cos4(x,e¡)
que no es acotado en :x • O.
no importa el orden de las derivaciones respecto de cada variable sino solamente el número
de ellas. Si se desea una demostración de esta afirmación, remitimos al lector a cualquier
texto de cálculo superior.
Supongamos, ahora, que f es de clase C 2 en V. Entonces, según el teorema 7.8, fes deri-
vable en V; y, de acuerdo con la ecuación (7.2), se tiene
Duf = aafX¡ -Ui + 0• • • +-Un
dXn
af
Ejemplo 7 .13.
Supongamos que
af af
Ectonces, D.,f(x) = ox.1 U¡ + OXz Uz
(12f 2 (12f cJ2f (12f 2
= -~--u.
vX1 oX ¡ 1 + - - - 1 t1u 2
i!X 1 UXz
+ - - - u2u 1 +
OXz iJX¡
- - - 1 t2
élXz B'X2
= (6x 1g 2 + 6xtx2g3)u~ + 2{g1 + 3x~g3)uiu2 + 6x2g 2u~
i)2f ¡¡2f ¡¡2f él2f
D~v f(x) = - - -i,1v 1
OX¡OX¡
+ - - - u 1v 2
OX¡OXz
+ - - - u 2tl 1
ax2ilX¡
+ - - -u 2 v 2
ax20Xz
D~i.,f(x)
- . aªf 2 aªf aar ,,ar
ax¡ dX¡ dX¡ U¡ V¡ + élx1 OX¡ OXz u 1111112 + OX1 OX2 OX1 U ¡UzV¡ + éJZ<,¡ QX1 UX¡ UzU¡Vi
élªf ;¡3f éJ3f ()3f
+ ~ ,, "
u X1 vX2 vX2
1t¡ll~V2 + VX2iJx1 iJX2
U2U¡V2 + ftX2 OXz i1X1
tl2U2V¡ + OXz é1x2 OXz
~~'!12
Teorema 7.12. Fórmula .de Ta;ylor. Si fes de la clase cm en un entorno de Xo, entonces, para
todo x suficientemente pr6xinio a x 0 , se cumple que
f{x) = f(xo) + D <r - r 0 >f(xo) + · ·, + ~ ! D~ _ ., 0 ,mf(xo) + Rm(X, Xo)
144 FUNCIONES.VECTORIALES DE VARIABLE VECTORIAL (CAP. 7
Ejemplo 7.14.
Sea f (Z¡, X2)
D,.f(x) = -aar
X¡
111 + -a
at 11 =
:!:2
2
z
(2x 1e 1 + 3x 1 x 2e2) v 1 +
2
( 3x 2 e 1 + x ~112}v2
Cl2 f
+ -a f2 1122
2
D;tf(x )
q!f 2
7211 1
dz1
+ 2 a a - 1 1 1112
Z 1 Xz dz2
= (2e1 + 6x1x 2e 2}v 12 +
·
2 .
6x 1 e 211 111 2• -t- 6x2e 1v 2
2
En x 0 =
e 1 -ez, tenemo~:. x - x 0 =
(x1 - l )e 1 + (x 2 + l )e 2 , f(x 0 ) =
-e2 , D c:a: - zo> f(x 0) = (2e1 - 3e2)(x 1 - 1) +
(3e1 + e2)(~ + .1), D~z - zo >t f(x 0) =
(2e 1 - 6e2) (z 1 - 1) 2 + 6e 2 (x 1 - l )(x 2 + 1) - 6e 1(x2 + 1)2. Asi, pues,
y, de esta suerte,
f(x) = (~ + x~)e 1 +. :i:~z 2e2 = {(x 1 - 1)2 + 2(x 1 - 1) + 1 - 3(z2 + 1)2 + 3(x2 + 1) - l }e 1
E E
---
--- f-1
F ig. 7-7
Ejemplo '1.15.
Las ecuaciones (X1 >O)
definen una aplicaci6n del semi-plano x ¡ x2 de la derecha sobre el plano Y1Y2. Gxceptuando su origen, como se
muestra en la figura 7-8(a). Para .x:1 > O,
J (f ) = det (º
oxi
11
') = = :t1 o
E.n e·ste caso, alrededor de cualquier punto (x 1, x 2 ) del semi-plano de la derecha, existirá a lgún S (x 1 , .x:2) den·
tro del cual la aplicación sea inyectiva y sobreyectiva sobre un conjunto abierto del plano YlY:t· aplicación La
inversa .viene dada por
:t1 = <11~ + 11~)112,
en donde debe tomarse la rama conveniente del arco tangente. Obs~rvese que la aplicación del semi- plano
de la d.e recha en si mismo, n o es ·inyectiva, aunque sea det (oy¡/iJx1) ~O en cada punto, pues la sola t ira
O ::::; x 2 < 21t recubre todo el plano y 1y 2 , exceptuando el orige1i, como se muestra en la figura 7-8(b). De esta
suerte, el teorema de la función inversa nos proporciona una inversa local pero, · en general, no nos permite
obtener una inver8a global.
1:
t. .. •'
1'
1
(X2
2ir~-- -,.~---_-:
f .. -11¡
. . - ..
. . : ..
. - . ~:;...
...
~l • •
(<t) (b)
Fig. 7-8
146 FUNCIONES VECTORIALES DE VARlABLE VECTORIAL ( CAP. 7
Problemas resueltos
FUNCIONES VECTORIALES. FUNCIONES LINEALES
7 .l. Demostrar que
y = (sen xi cos x2) g1 + (sen x 1 sen X2)g2 + (cos X1)g3
define una aplicación de la región O< x 1 < 7., O< x 2 < 2~ sobre la esfera de centro
en el origen y radio igual a 1, en El. ¿Es inyectiva esta aplicación?
IYl2 = y~+ y~ +y~ = sen2 :el cos2 x2 + senz x 1 sen2 x 2 + cos2 x 1 = sen2 :c 1 + cos2 x 1 = 1
Por tanto, la aplícación es en la esfera. A fin de demostrar que esta aplicación es sobreyectiv·a , para
un y fijo que cumple. la condición de ser ¡y¡2 y¡ +y~ + y~, s upongamos que =
Cos-1 Y1 para 11 2 > O
yy2
1
+
,,2
.,. ::
Yt
2" Cos- 1 para Y2 <O
X¡ Cos- 1 Ys y X2 yy2 +y2
1 2
o p ara Y2 = Y1 = 0
o para y,= o y Y1 >O
para. Y2 =O y <O
" Y1
Si Y2 > O, entonces:
sen x¡ sen X2 =
Si Y2 < O, entonces:
sen :CJ cos :c2 = -sen X1 = - v't - y~ ""' - IY1 ! = Y1. sen x1 sen x2 = O = Y2
Así, pues, en cada caso se establece que: sen x1 cos X2 = Y1, sen x 1 sen x 2 = y 2 y cos x 3 = y 3 , y
por ello, la aplicación es sobreyectiva respecto de la esfera.
La representaci6n·matriciai de la aplicaci6n es
Puesto que det ( _ : -~) = O, det ( _! _!) = O y det (=: =~) = O, el rango de la
matriz es l. De las dos primeras ecuaciones obtenemos que 2Y1 + Y2 = O, y de las dos últimas
sacam011 que y 2 - 2y3 = O. De este modo, la imagen de la aplicación es la intersección de los planolf
2y¡ + .Y2 "" O y Y:l - 2y3 - O.
7 .3. Demostrar que una función lineal de E 3 en E3 es biyectiva si y sólo si las imágenes de
una base son linealmente ind.ependientes.
Supongamos que (ei. e 2 , e 3) es una base y f una función lineal de E3 en E3, tal que f (e1). f (e2).
f (e 3 ) sean independientes. Entonces, (f ( e1), f (e2). f {e3)) también es una base y todo b se puede escri-
bir como ·
b - b1 f (et) + h 2 f (e2 ) + b 3 f ( e 3)
Definimos, ahora, a = b1e1 + b2ez + b3e3. Entonces,
f (a) = f (b 1e 1 + b2e2 + b3 e3) .. b1 f (e 1 ) + b2 f (e 2 ) + bs f (e3) = b
Y, por tanto, fes sobreyectiva respecto de EJ. Para demostrar que f es inyectiva, supongamos que
fuera f (a') = f (a ) . Entonces,'
·O = f(a' ) - f (a) = f(a' - a) = f((a~ - a 1)e1 + <a.2 - <i:z)e2 + (a~ - a 3)e 3 )
= (a~ - a 1) f(e 1) + (a~ - az) f(e2) + (a[¡ - a.3) f(e3}
7.4. Demostrar el t.eorema 7.2{i), a saber: Una aplicación lineal f de Ez sobre E3 es biyec-
- tiva respecto de un plano de E3 si y sólo si el rango de f es igual a 2.
Supongamos que (e 1, e.z} sea una hase de E2 y que los vectores f (e1) y f (e2) sean linealmente
independientes en EJ. Como quiera que· f (x) = f {.r1e1 + .x2e2) = X¡ f (e i) + .r2 f (e2), todo x de EZ
va a aplicarse sobre e l plano determinado pot f(e1) y f'(ez) , como se muestra en la figura 7-9. Pero,
~demás, todo b del plano puede escribirse en forma única, como una combinaci6n de f (e1) y f (e 2).
De a quí se desprende, al igual que en el problema precedente, que t aplica E2 inyecta y sobreyecti-
vamente a un plano de Es. Recíprocamente, si t es una aplicación inyectiva sobre un piar.o, entonces,
como en el problema anterior,"í(e i ) y f (e2) son linealmente independientes. Dejamos al lector la
demostración de este hecho. Así, pues, la aplicación es inyectiva sobre un plano, si y sólo sí f (e 1 )
y f (e2) son independientes.
Fig. 7-9
148 FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE VECTORIAL {CAP. 7
Falta por demostrar que .f(e1) y f(e2 ) son independientes si y sólo si el rango de fea igual a 2.
Para ello, supongamos que ·
f (e1) = auft + "2111 + 43113 y f (ez) ÍJ.12S1 + ª22Cz + ª~a =
Rooordemos que f(e1) y f (e2) son independientes si y s6lo si
f(e1) X f(e2) =
(<'21"32 - 4s1~)C1 + (a12a31 - ª11432)12 + (auau - ª12au)l3 -F G
. Pero, las componentes del vector anterior son los tres determinantes de orden 2 X 2 de la represen·
taci6n matricial de f, que es
ªu a.12)
G21 422
(
litt 4s2
De suerte que f(e1) y f (e,) son linealmente independientes si y sólo si .uno, por lo menos, de 10& tre·s
menores de orden 2 X 2 de la matriz representativa de tes diferente de cero; es decir, si y s6lo si
el rango de f es igual a 2. Y esto demuestra el teorema.
7 .5. Si las componentes de una función vectorial f (x) son funciones lineales homogéneas de
( X¡, .. . , Xn), demostrar que fes ü.na funci6n lin~ de x.
Se supone que
f(x) = i [ :i ª11~1] Wi
•- 1 J=1
Ent? nces, para todo u - u1e1 + • • • +Une,. y v ~ 11 1e1 + • • • + v,.e,., tenemos que
f(u + v) = :i [ i
1=1 J =l
GJ¡(uJ + 11¡)] lr1 = i [Í
t= l j=l
ªifUJJ g¡ + i [ ·i
1=1 J= l
Ci.,"",J g¡ = f(u) + f(v)
y f(ku) = :i [ J•i 1
·-·
a¡1ku1] «1 = k i [ l=l
l• l
i a¡1u1] Ki = kf(u)
CONTINUIDAD Y LIMITES
7.6. Calcular el lim [(x~ + x~)e1 - X1X~2].
x ... o .
Como f (x) = (x ~ + x~)e1 - x1x~e2 Cís continua en x = O, entonces lim t(x) = f(O)~ Por
tanto. x .. o
~
(h" + h4)
·l
CAP. 7) FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE VECTORIAL 149
7 .9. Se dice que una ~ .mci6n f es acotada en x 0 si existen los escalares M > O y a > O
tales · que if(x) 1 < M para !x - xol < a. Demostrar que f es acotada en x:o si es
continua en él.
E scojamos cualquier t > O. Como fes continua en xo. existe un ll > O ta.) que lf (x) - f (xo) 1 < e
para tx - xol <a. Utilizando la desigualdad lat - lb! :-::; la - bt, se deduce que tf'(x)I :-::; lf(Jl'o)I +
e = M · para lx - xol < ll, lo cual demuestra la proposición . ·
Por · tanto, t. es cont inua en xo. Recíprocamente, s u pon gamos q u e cada una de las. f¡, i ""' 1, ... , m,
es continua en xo. Enionces, para tx - xol < ll¡, i ,.. 1, ! .• , m, lf¡(x) - f;(xo>t < e/m. De estQ se de- ·
duce que, para lit - xol < IS - min (a¡, ... , ISm), t endremos
[f(x) - f(xo)I = l(f1(s} - f ¡(xo))g¡+ · · · + (fm(x) - f ,,,(xo))gml.
::!!: lf1(x) - fi(xo) I + · · · + ]f m(x) - /m(Xo)I < m .Jm = <
P~esto que t y g son continuas en xo y P~.rticularmente f ee ac-otada en x 0 , para todo ~>O existen
los ll1, 112, ll3 y M > O tales que
lf(x ) I ~ M para lx - x ol < 81
Como las derivadas parciales de t son continuaR, de acuerdo con el teorema 7.8 se deduce que
fes derivable. Por ello, podemos utilizar la ecuación ( 7.2) y obtendrem?s
D 11 f(x)
1
Por tanto = - . -e1
v'1o
7.16. Para cada una de las siguientes funciones de E 2 en E 3 , determinar: (i) el conjunto V
en el que f es continuamente derivable, (ii) la diferencial de f en V, (iii)· el rango de df.
(a) f(x) = (x1 cos x2)g1 + (xi sen x 2) g2 + x2g3
(b) f (x) == lx1 + x2lg1 + lx1 - x2lg2 + gs
(a ) (i) f (x) - (xi cos x2)f'1 + (.r1 sen x2) g 2 + .r2g3 tiene derivadas continuas pa.r a todo valor de
x . En consecuencia, tes continuamente derivable en Ja totalidad de E2.
(ü ) La dife.r encial de f es
di
at dx + -af d:t:
= -;--- 1 2
v:t:1 0 2:2
= [(cos x 2)g 1 + (senx2)g2) dx 1 + [(-x 1 senx2 )g1 + (x 1 cosx2 )g2 + g 3 ] d:r:2
CAP. 7) FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE VECTORIAL 151
[ det (::= :: -:: :::::)J+ [ det (CO~ X2 - :&¡ :nX2) r + [ det (Be~ Xz Zt C;Sit2) J
= z~ + cos22:2 + sen2z2 zi + l . > O
se concluye qu~ el rango de dt es 2 para tod.o valor de x én E2.
(b) (i) La función f (x) ,.. lx1 + x2lli1 + !x1 - x2IC2 + 1'3
tiene derivadas continuas si x1 + x2 = O y x1 -
x 2 ';4 O. O sea: fes continuamente derivable en los
siguientes cuatro conjuntos abiertos
A = {x1 + x 2 > O y zi- z 2 > O}
B = {x 1 + x 2 <O y x 1 - x 2 >O)
e {x1 + X2 < o y X¡ - Xz < O}
D = {%1 +X:¡ >o y X¡ - X2 < O}
que se muestran en la figura 7·10. Fig. 7·10
(ii) Sis pertenece a A, e ntonces lx1 '+ x2I =xi + Xz, ]x1 - x2I = xi - x2, y la diferencial es
·df = (g1 + g2 ) dx 1 + (g1 - g 2) dx2
df = (g 1- g 2) dx 1 + (g1 + g 2)' d x 2
A B C D
7.17. Sea f = /1g1 + /2g2 + fsg3 una función vectorial de E2 en E3, derivable en x =
X1e1 + x 2e 2. Demostrar que el rango de df en x es igual a 2 si y s6lo si ~ x t1X2
0X1
iJf 9'= o:
Obsérvese que las componentes de ~f- X .2.!_, con la salvedad de un signo, son los tres menores de
ax1 tJ.x 2
orden 2 X 2 de la matriz siguiente
152 F{JN CIO NE S VECTORIALES DE VARIABLE VE CTORIAL [CAP. 7
af1 él/¡
ax, ax2
.
(ª/¡)
ax.,
.
= af2
ax,
iJf2
0X2
a/3 0{3
ax 1 ox2
af af 7'- 0
De aquf se deduce que ax 1 X ax2 si y s6lo si uno de los me n ores de orden 2 X 2 no se anula,
es d ecir, si y sólo si el rango de df es igua} a 2.
7.18. Demostrar que si fes derivable en x 0 , existe un M = O tal que df(j;1(v) ~ M para
todo valor de v ~ O.
De acuerdo con la ecuación (7.2) de la página 1 37, ee
jdf(x o>M I af (x o) + •• • +
= 1_V ¡ oX1 Vn
at (x o)
i}xn 1¡!.lv l
!vi
ar af 1
cos 4(v, e 1) ox¡ (x 0 ) + ··· + co~4(v, en} ax,. (x 0 ).1
1
en donde hemos u t ilizado el r es ultado d el problema p recedente y el hec h o de que Jl(xo. x - xo) /!x -
x ol es, además, acotada en un ento:rno reducido d e xo, p ues (R (xo. x - x o) /lx - xol) ~ O cuando
x~xo. En consecuencia, lf{x) - f {xo)I < € para O < lx - • ol < t /(M1 + M 2 ) . Por ello, ·-es
lim f (x) - f (xo) y , p or tanto, f (x) es continua en xo.
X...,. Xo
7.20. D emostrar el teorema 7.7 (iii) , a saber: Si f y g son derivables en x, entonces f ·ges
deriva!;:>le en x y d (f · g) = f · dg + (df) ·_g.
Con side rem os la funci6n de v,
R (x, v ) = f (x+ v ) • g(x + v ) - f (x ) • g (x ) - f (x ) • d g(x )(v } - d f (x )(v ) • g(x )
IR(x, v )I
= 1f (x + v) • ~(x, v) + g (x) • R 1 (x, v) + [f~:x + v) - f(x)] • d¡(x)(v) 1/ lvl
!vi
,s: ·lf(x + v) l IR2~:¡ v ) I + li~x)l IR1;:¡ v )I + jf(x + v) _ f(x)l ldr~:~(v)I
Pero, f (x + v) es a cotada si v está en un entorno de O, pues f es continua en z y ldg (x) (v) / v i ea
acotada sí v ~ O, de acuerdó con el proble~a 7.18. Por otra parte, lim IBtrÍv ~>I = O y lim
. •-o •-o
f~~xj v)I = o como se vio anteriormente, y lim jf(x + v) - f (x) 1 = O, pues t es continua en x,
V ' •-O .
R(x0 + t v0 , hvo) .
en donde 11 !~~ 0 th.vol =O y, por tanto, de 11.cuerdo con el problema 7.12, ~~o
R(x0 + tv0 , hv0 )
h = O. De ello se desprende que F '(t) existe e n todo O :5 t S 1 ·y viene dada por
la expresión
F.'(t) = lim F(t+ h} - F(t) .
11-0 h.
= D
•o
/(x0 + tv0 ) .
De acuerdo con el teorema del valor medfo relativo a una función numérica en los reales y de varia·
ble real, se deduce que existe un t 0 , O < to < 1, tal que F ( l) = F (O) + F '(to) , o sea
/(xo + vo) = /(x0 ) + D., 0 f(xo + t 0 vo)
éJy¡ 1 ay
1 1 ax éJ·¡¡ ax
(a) -· -ax1 -
au1
+ax- -2 =
OU¡ 2 éJu 1
(b) dy
7.24. Sea y = f(x) una aplicación de clase C 1 de E 2 en E 3 , tal que el rango de df sea igual
a 2 para todo valor de x·, Y. sea X = x (t) una. cw-va regular de clase C 1 en E 3 • Demos-
trar que
(a) y = f (x(t)) es una curva regular de cla$e ci en Es.
(b)
dt
2
l dy ¡ = 1_Ex._1
ax.
2
(dx1)
dt
2
+2 (ºY . ay) dx dx
ax1 ax2 dt dt
1 2
+ j ay 12
ax2
(dxdt
2
)
2
1
ddyt 12 = (dy •dy)
dt · dt
= (..ft..
ax dt
dx¡ + oY
1 éJx 2
dxz) • jX_ dx 1
dt ( ax, dt
+ .2L dx2 )
élxz dt
CAP. 7J FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE VECTORIAL 155
= (~. ::i)(d::y +
lo cual proporciona el resultado buscado.
7.25. Demostrar el teorema 7.10, a saber: Si fes derivable en x, y ges derivable en f(x),
entonces la función compuesta h = g o f es derivable en x y su diferencial H,. =
MHx>o Le, en donde Lx es la diferencial de f en x y MHx) es la diferencial de g en f(x).
Es menester demostrar que
h(x + v) = h (x) + (Mf(,.l o L,,J(v) + R (x, v)
en donde lim R(lx,lv)
v-o V
= O, o, lo que es igual,
.
g(f(x + v)) = g(f(x)) + Mf<.x> (Lx(v)) + R (x, v)
en donde Um R(x, v)
.,_o lvl
= O. Ahora, bien, como fes derivable en x, entonces,
+ v) = f(x) + L,.(v) + R 1 (x, v)
f (x
u ~ O cuancio v ~ O y como !.!! es a cotado y el lim l~(ftt u)I = O por ser g derivable en f !x) ,
lvl u ... o ll
entonces
. [R2( f (x), u)j
hm - -- -
"-º !vi
Reuniendo todo lo anterior. se concluye que
M 1 cx l (R1(x, v )) + Rii(f{x), u)
llm
v-o lv!
= O
con lo cual queda demostrado el teorema·.
(a.) =
(¡2f
axt o:l::z Xo
( ) =
(b)
=
=
7.29. S·;.ipongamos qu~ la aplicación · Y1 = f1(X1, x2), Yz = f2 (Xi. X2) cumpla la condición del "
·~
teorema de la función inversa y que la aplicación inversa venga dada por x 1 = F1 (Yi. y 2 ),
X2 = . Fz(Yi. Y2). Si J = iJ(fi/2) / Cl(X¡, X2). demostrar
aF1
ay, .=
1 0/2
J ax2'
.
iJF2
iJY1
que
= -J ax1'
1 éJ/2 . aF,
iJY2 = -J ax2'
l élf1 aF2
ay2
1
= J ax1
8/1 l
De acuerdo con la regla de la cadena,_se tiene
CAP. 71 FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE VECTORIAL 157
ª'· )
-
az1 1
. (a:i.
det ·
aF1
ª'" o
= =
Aná.l ogamente, se procede para iJFii~Y2 y aF2 /éJ112. con lo cual se completa el problema.
Problemas propuestos
7.30. Demostrar que y ... coa x 1Jh + 'sen x1tf2 + X282 aplict-. la semi-faja O :S xi < 2~, - oo < x2 < oo
biyect;ivamente sobre el cilindro circular de radio igual a l y eje en Ya·
7.31. Demostrar que y - aenh x 1 sen x:?B1 + senh x 1 coa x 21{2 + senh X1'Js aplica la semi-faja x1 2:: O,
O < x2 < 2.., sobre un cono ci.reular que tiene como eje e~ Ya·
7.33. Demostrar el teorema 7.l(ii), a saber: Una aplicación lineal~ de Ea aplica Ea sobre un plano de Ea
si y sólo si el rango de f es igual a 2.
7.34. Demostrar el teorema 7 .2 (ii), a saber: Una aplicaci6n lineal f de E2 en Ea aplica E2 sobre una recta
de Ea si· y sólo si el rango de t es igual a 1. ·
7.86. Si fes una función lineal de x, demostrar que exiete un M > O tal que lf(x) 1 < Mlxl para todo
valor de x.
7.88. Demostrar que, si f ~ continua en un coajunto compac.to V , existe un M 2:: O tal que lf(x} \ ~ M
si x está en V .
7.39. Demostrar que el lim f(x ) = L si Y' sólo s i lim f1(x) = L¡~ ¡, = 1, .. . , m, donde t "" f¡g¡ + • •.• +
•-~o X-+Xo
. fmgm. y L "" Lilh + · · • + L,,,g,,..
7.40. Demostrar que, si el lim f (x) = L y
x-...'lo
lim g(x)
S:-+ 1:0
= M, entonces es .z..,.
lim l(x) • c (x)
••
=L • M.
7.41. Demostrar que, si tes una función lineal en E, entonces .es continua en E.
158 FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE VECTORIAL ¡ CAP. 7
1.43. Determinar: (a) elconjunto de los puntos (x¡, x2) en donde f(x) = (xi+ x~)- 1e 1 + (x~ - x~) - 1~
es continuamente derivable,..y (b) el jacobiano de f.
Resp. (a) x 1 #- :!:x2, (b) -8x 1xz(x~ + x~)-2(z~ - .x~)-2
7.44. Determinar el conjunto de l os puntos (xi, x2, x3) para los cuales el rango de·
f(x) = (xi sen x2 cos X3)e1 + (.x1 sen x2 sen x3)e2 + (x1 coa x2)e3
es igual a 3. Resp. 'X~ sen x 2 ~ O
7. 48.
(b)
Sean
r·
f X ges derivable en· x y d(f X g)
Wz
W3
= •• + .. + ..
=
=
Y1Yz
Y1Ya
(df) X g
Determinar
X dg.
o(W1W2W3)
o(x1z2X3)
7.49. Hallar las siguientes de1·ivadas de f (x) = (x1 + x2)2e1 + .x¡ sen .x2e2 e n xo = ei + 'l<e2:
;J2f iJ3f
(ci)·ilz1ax2' (b) ox1<Jx~· (e) D•ouof; uo = (e¡+2e2) y Vo= (e¡-ez)
7.50. Siw=(y1 +y2 )e1 +e11,+ 112e2 y y=.x 1x~e 1 +x~x~2,hallar: c32 w/<Jx1 axz; uti.lizando la regla de Ja
cadena. . Resp. (2x2 + 2x 1)e1 + ev1 +v~ ((x~ + 2xlz2)(x~ + 2x1x 2 ) + (2x2 + 2x1)]e2
7.53. Demostrar que si f cumple Jas condiciones del teorema de la función inversa. en un conjunto abierto
V-<:l.e E, entonces J (f- l )J(f) = 1, en donde f sea inyectiva. ·
7.64. Hallar los tres primeros términos del desarrollo de f{+) =· (:c¡ sen x2)e¡ + (x 2 cos x1}e2 alrededor de
xo = ..e2. Resp. .,.e2 + e 2 (x2 - .,,.) - !ireix~ - e 1x 1 (x2 - ir)
Capítulo 8
Concepto de superficie
REPRESENTACIONES PARAMETRICAS REGULARES
Intuitivamente consideramos una superficie como un conjunto de puntos del espacio
que semeja una porci6n de plano en l~ vecindad de cada uno de ellos. Esto ocurrirá cuando
la superficie sea la imagen de una aplicación ·s uficientemente regular de un conjunto de puntos
del plano en puntos de EJ. Como lo que necesitamos es aplicar a la superficie lo8 métodos del
cálculo, supondremos que la aplicación es, por lo menos, de clase CL. Además, para cerciorar-
nos de que la sµperficie· ti~n.e . en cacia Pl!:Ilto u ,n plip:io __tangente, supondremos que, en todo
punto, el rango de la..matriz jacobia~ ~-~_la aplic.acjQn.~_s _9.Q.ª.. En esta· forma, llegamos a la
siguiente defiméi6n: --·--· .. - .
Una representaci6n paramétri.ca -regular <k clase cm (m > 1) de un conjnnto de puntos S
de E 3 es una aplicación x = f (u, v) de un conjunto abierto U del plano uv -sobre S, tal que
(í) f es de clase Q~ -~~ U.
(ii) Si (e11 e z, e a) es una base de E 3 y f(u, v) = f1(u, v)e1 + f2 (u, v)e2 + f3(u, v)e:i, enton-
ces, para todo (u , v) de U, es el
iJfi iJf J
éiU av
rango de ·a/2 af2
= 2
éiU av
ª'ª
éiU
ofa
av
Recordemos que f es de clase cm
el!_:U si todas las derivadas par.ciªl~....4~.f de orden m,
o menor, son co11-tinuas en U...RecordemÓs, además, que el rango de una matriz. es el orden~
del menor, no-nulo, más grande de la matriz. De esta suerte, el rango de la matriz anterior
es 2 si y sólo si por lo menos u:no de los t res menores de orden 2 X 2 de. la matriz es diferente
de cero. ·
Al igual que en el caso de las cm-Vas, en el de las superficies a las variables u y v se las
denomina parámetros. Además, denotaremos una representación paramétrica m ediante la
expresi6n x = x (u, 11), y sus derivadas parciales, con los siguientes símbolos
ax ax
x:.. = iiü ' x., = av ' etc.
Obsérvese que, hablando en sentido estricto, una representación paramétrica del tipo x = ·
x (u, v) es una aplicac.ión. Sin embargo, a veces hablaremos un poco vagamente. e identifica-
remos la aplicacidn con su imagen, que es un conjunto de pW1tos de Es. Por ejemplo, podre-
m9s decir que P es Wl punto de la representación paramétrica x = x(u, v) cuando P sea un
punto de la imagen de x = ·x(u, v), o que Ja representación pararoétrica x = x(u, v) está
contenida en un conjunto de puntos S en Ea cuando la imagen de x = x (u, v) sea un sub-
conjunto de S.
160 CONCEPTO DE SUPERFICIE.. [CAP. 8
"
.... - - - r-'
(&<o. t'o) '\
X
--
ti """º \
I
,• u ' 1
1
1
~
/ 1
\
', . .... ... "
--
~
- u~ "o
Fig. 8-1
Recordemos, además, que Xa(u 0, u0) es la derivada de x en (uo, vo) y en la dirección d~l
eje u. En consecuencia, x., (u0 , v0 ) es un vector tangente en x(u 0 , v0 ) a la curva de parámetro u,
en el sentido del crecimiento de u. Análogamente, X. (uo, Vo) es Wl vector tangente x(uo, Vo) en
a la curva d~ parámetro v, en el sentido del crecimiento de v.
Por últQn.o, observemos· que las tres componentes del producto ~ectorial
ei
a::r:1 a::r:1
ou av
8X2 ax2
X"Xxv - det e2
Ou av
ea
0X3 axa
au av
= ( ·o::r:z éJX3 _ 0X3 0X2)~t + (éJXa 0X1 _ ax, oXa) ea + .. (0X1 o:t:2 _ oXz ax1) es
au av lJu av · au av au av au av au av
difieren de los menores de orden 2 X 2 de la matriz jacobiana de x a lo sumo en un signo.
Por tanto, el rango de la matriz jacobiana de X es dos si y sólo si Xu X x. ;.6 o. De esta suer-
te, wta aplicación x = x(u, v) de un conjunto abierto U .s obre S es una representación
paramétrica regular de clase C"' de S si y sólo si
(Í) X pertenece a la Clase (m > 1) U. cm de
(~i) Xi.a X X. ~ O, para todo (u, v) en U.
--~ .....
Fig.8-2
CAP. 8) CONCEPTO DE SUPERFICIE 161
e
As{. pues. X 88 una representaci6n paramétrica regular de claSe 00 del paraboloide. Al eliminar u en las
componentes x¡ = u + vo, x 2 = u - vo, encontrarnos que. la curva v = vo, de parám.e tro u, es la
intersección del paraboloide con el plano vertical x 1 - x 2 . = 2uo. Análogamente, Ja curva u ""' uo,
de parámetro u, es la inteniecci6n del paraboioide ·con el plano vertical x¡ + x 2 = 2uo- ·
(b) Recordemoa que (véase el problema 7.1 de la página 146)
. .
x = (cos 6 sen cjl)e1 + (sen 8 sen 4i)e2 + (coe <j>)e3
define una aplicación del plano e.¡. sobre la esfera unidad, lxl => ~~ + %~ + %~ = 1. T~bi6n en tete
.c aso, x tiene derivadas parciales de todos loa 6rdenes. Sin embargo, es de observar que la aplicación no
es regular a todo.,o largo de las rectas coordenadas +
= ± s:n, . n. = O, l, ... , en donde
= j(- cos esen2 <1')e1 :__ (aeneeen2 <1')e2 - (aen<1' cos ~)e3 1 = laen<1'1 = O
Si la aplicación se restringe a la faja infinita - co < e < oo , O < .p < 1t, será una representación
pararn6trica regular de clase C"" dela esfera agujer~ada en loa polos norte y sur, como ae muestra en la
figura 8-3.
X
- ------o - - - ____ ,
, = 'º
Fig.8-3
La familia de curvas 4' = 4> o, de paFámetro e, recibe el nornbre de paralelos .de latitud, y son las
intersecciones de la esfera con la familia de planos horizontales x 3 ""coa cf>o. La familia de curvas e·- 80,
de parámetm el>, se llama meridianos de úmgitufl.. ·· Y son las intersecciones de la esfera con la familia de
planos que pasan por el ej e x 3 , x¡ sen &o .·~· x2 cose@ = O. Obsérºvese que los paralelos de latitud y los
meridianos de longitud se _cortan en ánguloa rectos, pues
x 11 •.x . = (( - sen Osen cl>)e1 + (cos 6 sen 4>)e2) • ((cos 11 cos cj>)e1 + (sen Ocos cWe2 - {sen 4')e3) ... O
(e) Se llama cilindro a una superficie engendrada por una recta L que se mueve, conservándose paralela a
sí misma, a lo largo de una curva C. Como puede ·verse en la figura 8-4, si C está dada por y = y (u ) ,
y g es un vector unidad en la dirección de L_, entonces el cilindro viene representado por x = ,y(u) +
vg. Es evidente que x es una representaci6n regular de clase Cm si y es de clase Cm y llu X x. = y' X
g ~ O para todo u. L!llJ curvas de parámetro u son traslaciones de C en la dirección de g. Las curvas
de parámetro v son copias de L y reciben el nombre dé. generatriCeS .. del cilindro.. ·-·-···-·-·· .....
----
e
" = "º
----
Fig. 8-4
162 CONCEPTO DE SUPERFICIE (CAP. 8
CARTAS LOCALES
Supongam.os que x = x(u, v) .sea una representación paramétrica regular de clas"e C"'
de S, definida en U, como se muestra en la figura 8-5, y que e = 6(u, v), 4> = <!>Cut v) sea
una aplicación de clase C"' de U en el plano 8tf>, tal que en cada (u, v) el jacobiano a(6, 4>)/
a(u, v) ~ O. Ahora, bien, en general, tal aplicación, 6 = 6(u, v), 4> = if¡(u, v), no es.. inyec-
tiva. Sin embargo, del teorema de la función inversa se infiere que esto es lo que ocurre, al
menos localmente. Es
decir, para cad!t (u 0 , v 0 ) en U existirá un conjrmto abierto W que con-
tenga a (uo, v0) y tal qu~ 6 = 6(u, v), <!> = <f>(u, v) aplique ·a W inyectiva y sobreyectiva-
mente en un conjunto abierto W* .de tal suerte que su inversa, u = u(6, <!>), v = v(6, q,),
sea de clase C'" en w•. Consideremos, ahora, la aplicación compuesta, x = x*(6, 4>) =
x(u(O, tf>), v(O, 4>)) de W* en S. De acuerdo con la regla de la cadena, x"'(0,<f>) es de clase C"'.
A,demás,
a(u, v)
x: xx; := (x_u.+x.,v.)X(x.u.+x.,~ 41) = (x,.xx.,)(u,v41 -v.u41). ~ (x,.xx..,) 0(0,<f>) -r O
. b. a(u, v)
pues X0 X Xc ~ O y el . Jaco 1ano a(O, </>)
[a(O,
a(u, v)
O As
-1- •
.,
= tt>>]-1
*(" ..1.)
i, pues, X = X u,'!' es
una representación paramétrica regular de clase cm; pero, es necesario observar que lo es
únicamente de una parte de S. Como resultaría excesivo resb:ingh1tos a considerar únicamente
los cambios de parámetro u = u(6, <!>), v = v(6, <!>) que _s on inyectivos en la totalidad de U,
nos vemos pree~dos a definir una superficie por medio de una colección de tales representa-
ciones parciales de la misma, en vez de hacerlo por una
única representación de la superficie
total. Damos, pues, la siguiente defini~ión .
Se llama carta local de clase C"' (m > 1) en S, a una aplicación de un conjunto abierto
u~swq~ ·
(i) x sea de c],ase O" en U .
(ii) x,. X x. ~ O, para todo (u, v) de U.
(iii) x sea inyectiva y bicoritinua sobre U.
Ejemplo 8.2.
(a) X=
define una aplicací6n del disco unidad uz + 112 - < ~ sobre la ~rni·esfera superior de 1a esfera unidad
lxl = l. Es evidente que x es de clase O«C.Además.
lx.. ~ x·.,¡ = 1 (1 - (u:+ v2)J112 e1 + · {l - (u21'+ v2)]112ez + e3 != (i + (u2+ vZ)J - 112 '*" O ,,
pa.ra t odo (u, 11). Asf, puee,.&.~ ....lJJla. r,ep¡~_nQ.cj,S.p.. ~r.N.n~~rJ.~ ..regular de el.a se C~ de.laqe,mí-.e sfe.ra.
La. aplicación ea inyectiva; en e!edo, x(u, v) .:= x:(u'. 11') implica que (u, v) = (u', 111), puea %1 = u y
x~ - 11. La aplicación es, además, bicontinua; pues evidentemente, x ea continua y la aplicación iQy~a,
que es la proyección u - x1, v. = X!?. es continua. De-esta .euerte, p~~~ la aplic:aci6n es \Jn& carta local
de clase C.00 sobre la esfera. -- · · · · - ....~ " ···· ..-....,. ......_ ......... · · · · · .... "
--...----· ~··~··· · ....
(b) Co~'iderem.os el cilindro.engendrado por una recta
vertical que se mueve a lo largo de la curva del
plano x1x2 cuya ecuación polar es r = sen 20 para
valoxes de 6 en el intervalo O < 6 < 3.,,,.¡4, como
se m.uestra en la figura 8-6. Obsérvese que el cilin-
dro no se corta a sí miSDlo, en abeoluto, pues he-
mos e.J::cluido el extremo e = O. Fácilmente se
verifica que
X = (sen 26 C09 8) e1 + (s&n 28 sen O) e2 + U"3
(O < e < 31t/ 4, - oo < u < oo ), es una reprooen-
tación paramétrica regular de clase C 00 del cilindro. ' = .,;2 %
2
Esta representación es inyectiva'. Pero, la aplica- g · ti·~.t:f9.· ~
ci6n inversa no es co.~~in:Ua, pues cualquie;e ñtorño a.·. «<'" ~ •• ~
. de=µ~ d"ei ej~ %3, vale de~"ir," doncle")"""~~•.f.1.~.
P.unio .-:.) }( ~ '1 ($;");u..·;
incluirá puntos del cilin4ro P.róxim~ al ..lio.~~-~.. .
. o A-' .ó "'/
<>
,,._ -;;<)
( ~ZV(1:P9J
,¡,,..
L~~---· ~.- pues, esta representac1 .!?- ..ll.~ ..-~ ~a -v
c~~_JQCal '!..º~!~- ~I cfünd.ro. La restricción de .. ./ ¡:;
'-/~· [tl5)=\.rt;:~'()/ l',,J~''J · O
·..,¡? _, ·
x a: (a) O< 6 < -r:.f.2 • - oo <u< oo, y , (b) z,
1
11" /L~JL~~_¿,., - oo < u < oo, define dos cartu Fig. 8-6 =-@?J..<¿6'i:.:....,.-:..., r·J!!>~··
locales que cubren el cilindro. .-:::;> " ~
En el problema 8.7 demostraremos que las funciones de la forma x = ue1 + ve2 +
f(u, v)es, o x = ue1 + f (u, v)e2 + ve3, ·o x f(u, v)e1 + ue2 + ves definen cartas locales =
de clase cm simplemente si f(u, v) es una función de clase C"'. Estas cartas se denominan CGJ::..
tas..!!~. Jl1onge y son muy útiles en el estudio...de las Demostraremos que, si es po,si· superficies.
ble representar un: conjunto S media~te u~~U~~pres~D.taci6n para~~trica..~~. e~ _q~.. ~ntonces,
por·-~-~da P o per~riécjeiite_·a ~!,.-~2irá ~~.. car~ de__~~~ge d~--~lase. 9"'. ,que ~rte~~ª· 8: -~
y contenga a Po:,Pói..B~-Q'4$.'..'"-= x(u, vt ~ una representac16n paramétnca ~ de
clase·cm de S, definida en U, y (u 0 , v 0 ) es un pWlto perteneciente a U que se aplica en Po.
como se muestra en la figura 8·7. Como quiera que x (u, v) es regular, entonces," por lo menos
uno de los menores de orden 2 X 2 dela matriz jacobiana de x es diferente de cero en (u 0 j vo).
Sin perder generalidad, podremos suponer que
det ( : : : : :) .,r. O
· au av
en (u 0 ; v 0 ). Consideremos, ahora, la aplicaci6n x 1 = x 1 (u, v), x2 = x 2 (u, v) de U en el plano
x 1x 2 definida por las dos primeras componentes de x. Es evidente que esta aplicación es de
clase cm en u.
pues X es de clase en cm
Además, · su jacobiano, que es el determinante u.
precedente, es diferen~ de cero en algún entorno. de (uo, v 0.) pues es continuo y düerente de ·
/'.'~ ~}
X
' 1
' 1
\ u /
"'1
' ....... _ _ __ ,,,,,
/
cero en (u 0 , vo). Y, entonces, de acuerdo con el teorema de la fwici6n inversa, se deduce que
existirá un conjunto abierto W de U, que contenga a (u0 , v0 ), en el que la aplicación sea in-
yectiva y tenga una funci6n inversa U = U(X¡, Xz), V = V(Xi. X2), de clase Cm en un COnjWlto
abierto W* del · plano x 1 x2. Pero, en ese caso, la aplicaci6n compuesta de W* en S, a saber
x = X1(u(x1, X2), v(x1, xz))e2 + x2(u(xi, X2), ·v(x1, X2))e2 +xa(u(~i. z2), v(x1, x2))ea
= X1e1 + X2e2 + Xs(u(x1, X2), v(x1,.; 2))ea · ·
es una carta de Monge de c~Cn:.d_/s:·a:ít'nidaen W*, cuya im~gen contiene a P 0 • Tenemos.
así el
Ejemplo 8.3.
(a ) La semi-esfera supe rior (~~~Q.Q2..~.1.!l~-W'--Qorj de la esfera ~~ + ~ + :i:~ = 1 es l;IDa superficie sitnple
de clase C 00 , pues p odem os tomar como base la.,c ;.rts. de Monge de clase C 00 , definida .por
x = ~1e1 + ~2 + yl - ~- zi e 3, x~ + :1): < 1
que cub1·e la semi-esfera y que es la intersección de ésta con el p ropio conjunto abierto E3.
CAP. 8) . CONCEPTO DE SUPERFICIE 165
(e) En cambio, la efil:e.F.@dIQIDJUeta es un~. l!uperfici~. $.ÍXP.R.~..de'?.el~· C"'. Como base, podemos tomar la.8
seis siguientes cartas de Monge · p / :¡,, .t· 'J.fr, L.
x = z 1e 1 + :t~2 :!:: ..j1- :t~ - z~ e 3 , · x = :t1e 1 :!: Yl - x~ - x~ e 2 + :x:3e 3,
x = ± v't - ~ - ~ e1 + z 2 e 2 + :x:ae3
Es evidente que estas semi-esferas cubren la esfera y cada una de ellas es la intersección de la esfera
con U_r:! ª.P.rQpiado semi·espacio abiertp de El. Por ejemplo, la carta ~· :; ·~1e1
es'"G intersecci6n 'de"la esfera con-el semi-espacio Xs -:>:_ _O• .
:l:zCz + v't z~ es + -Xi -
(d) Una superficie sEn.P..le.no p-q~~.e .co.~.ti.-n.ie..~.-~í misma. Por
ejemplo, consideremos el cilind1·0 que se muestra en la .
figura 8-10 y supongamos que x "" x(u, v) sea una car-
ta que ~ontenga un
punto P de la intersección. Como
x = x(u, v) es una ·aplicación inyectiva y bicontinua de
un conjunto abiert'o del plano, és-p o;ible que perténezca
sólo a una porción de la intei-secci6n. Por otro lado, todo
co~J-unto abierto de ES que co:Otenga a p debe incluir
puntos de ambas partes de la intersección. De esta suer-
te, una carta que _.. contenga a P no puede ser inter-
sección de un conjunto abierto de El con el cilindro.
Sean P un punto de una superficie simple S de clase Cni y x = x(u, v) una carta local
arbitraria de clase Cm de S, definida en un conjunto abierto U y q~e COI)tenga a p, como se
muestra en la figura 8-11. Obsérvese que la carta no es un conjunto conexo en El s{.U ~o es
co.J!exo. Sin embargo, sean, (u, v) el punto de U que se aplica en P, y S(u, v) un !IDi<?rnO
~!~;:~5> de (~, v), con~~nido en U. S(u, v) existe porque.U es abierto. Pero, entonces la res-
tricci6n de :X a S(u, v) es una carta en S de clase C111 que es conexa y co~tiene a P. Lo anterior
nos lleva al · · · ·
Teorema B.2. Por cada punto p_ de una superficie simple s de clase cm existe Ullb,. carta
c~ne."~_ de -~~e C"' de S que c~ntifil?.~ a P.
~...:...._ ....
--t-------u
Fig. 8-11
. .
166 ·CONCEPTO DE SUPERFICIE fCAP. 8
Una aplicación 0 = 6(u, v), <!> = <f>(u, v) de clase C"' (m > 1) de un conjunto Jll2W%P W,
perteneciente ·al plano uu, sobre el plano 0<!>, inyectiva y tal que para todQ,..(u,uv) de W el
ja<;c:>biano a(a, el>)! a(u, v) ~ O, se denomina trasformación admisible de parámetro. Observese
que del teorema de la aplicación inversa se· deduce ·directamente que si 6 = e(u, v), <!> =
<!>(u, u) . es una trasfonnaci6n admisible de parámetro de clase cm que tenga imagen w•,
entonces W* es abierto, la aplicaci6n inversa u .= u (6, 4>). u = u(6, <!>) es de cláse C"' en w•,
y para todo (0, <!>) de w·; el jacobiano a((~·· v)) = [ª((O,<J>))J- l.,. o. o seá, la
éJ u, f/J 8 U, V ... ..
inversa. de una tras-
· formación ooordenada admisible es otra trasformación coordenada admisible. Un resultado de
lo anterior es el , '?.,
Teorema 8.3. En la intersección de dos cartas locales de una ~uperfic~siJnple de clase cm,
los parámetros se relacionan mediante trasfom\~iones coorde~das admisi-
bles de clase C"'. ·.. \~"'-- · - -.. · · ·· - ·
. (j ~
·~
Ejemplo 8.4. ..;.: ___
- ·-. ..
Las ecuaciones -
,·:..... :·.-.
x - ue1 + ve2 + ./1 - u2 - v2 e 3 ,
y
:x = (cos ~sen cl>)e1 + (sen e sen cl>)e2 + (coa 4>)e!, O < e < 'lt', O < el> < 1r
definen cartas locales de clase C"". en Ja esfera x~ + x~ + x~ l . Su in- =
tersección es la mitad de la semi-esfera superior, como se muestra en la
figura 8·18. A t odo Jo largo de ella tenemos la trasformación de pará·
metro u ·.. cos o sen el> y u = sen 6 sen .¡,, donde O < 6 < 'K y ·•
O < 9 < 7t/2. Esta aplíéaci6n es inyectiva, de clase C"", y, como
O < <!> < 1C / 2, entonces
o(u, v}/i1(8, ~) = sen~ cos 4> "" o
La trasformaci6n inversa és
~ = cos-1v1 - u2-v2, tJ = cos- lu/(u2+v2) Fig.8-13
en donde, u2 + v2 <1 y 11 >O.
Una propiedad que se defina en función de una base dada de una su¡}erficie puede ser o
no ser independiente de la base particular que se escoja. Si lo és, decimos que la pr:opiedad
en cuestión es ~mi propiedad de la superficie. En particular, un~ p~QPA~.ª-~~ lo~.~.l ..~ _tmt;L.Pro
piedad de la superficie si y sólo si es independiente de cualquier trasformaci6n admisible de
parámetros. ... -... · .. · ·-·-· · ·-·· ··~
CAP. 8] CON·CEPTO DE SUPERFICIE 167
de la carta, pues x., y x. son por lo menos de clase C0 y Xu X Xo >'6 O. El vector N recibe el
nombre de vector unitario normal a la superficie en P. ·
Si x · = x*(6, 4>) es cualquier otra carta que contiene a P, entonces, en la intersecci6n,
será a(u, <?)
x: x x! _= (xuu, + x .,v,) x (xuu~ + x .,v9 ) = (x 11 X )
x" (u.-v_. - u~v~ ) = (xu x x u) a(e, v)
de modo que: N•
x: xx: = Xu X X v iJ(U, V) j 1 éJ(U, 'V) ! = N sig (:~;:;O
!x: x!IX lx.. X x .,j iJ(O,<f>)/ éJ(O, cf>)
Así, pues, N• tendrá en P el mismo sentido que N si y s6lo si o(u, v) / 0(6, 9) > O en P.
En cualquier caso, la recta perpendicular en P a l plano tangente en ese punto es indepen~
diente de la carta local y se denomina recta normal a la superficie en P. De esto se colige que
la recta normal en x viene dada por
y= X+ kN, - oo< k <oo (8.2)
C uando una drcunferencia gira alrededor d e una recta fija de su plano, se engendra un toro. Suponga-
m os que Ja circunferencia se halla inicialment e en el plan o x¡x3 , q ue tiene su centr o en el eje Xt a u na distancia
b del origen y su radio es a (a < b) . Consideremos, luego la circunferencia después de que haya girad o un
ángulo 6 alrededor del eje :c3, tal como se m uestra en la figura 8-15 . Si u es el vecto r que va del origen al
centro de la circunferencia, y es l' el radio vector de la circunferencia, entonces, u ""' (b coa 6)e 1 + ( b sen O) e 2
y r = (a sen <1>cos O) e1 + (a sen q sen 6) e2 + (a cos <l>) e 3 , donde el> es el á ngulo que formar con el eje .x3.
D e esto se deduce que
x - u + r ... (b + a sen .¡.) (cos 6)e1 + (b + a sen el>} (sen 6)e2 + (a cos q.)e3
e n d onde . - oo < e< oo y - oo < el> < oo. Es evidente que x es de clase c..o ; además,
Fig.8-15
x :." -= - (b+ a sen <!>) (sen O)e1 + (b + a sen el>) (cos 9)e2
el conocimiento de la imagen que, sobre el toro, corresponde a Ja recta 6 = t, el> '\S kt, (k = entero positivo)
. del plano de los parámetros. E sta ea Ja curva
:x = (b + a sen kt) (cos t)e1 + (b + a sen kt) (sen t ) e2 + (cos kt) e3
(i) E xiste en J' un conjunto de cartas locales q ue constit uye una base de S.
(ii) Si x = x (u; u) y x = x* (O, 4>) son dos cartas rampantes cualesquiera de¡-, enton-
ces, en la intel·sección, será a(u, v)lo(B , </>) >O.
(íii) T es maximal. Es decir, si a 'f', se agrega una carta local de S, que no pertenezca a
'F, entonces no se cumple la propiedad (ii).
El conjunto de puntos S conjuntamente con la colección y constituyen una superficie simple
orienta.da de clase C"'.
Obsérvese que si una superficie simple es orientable, entonces es posible orientarla agre-
gando a una base que satisfaga la condíci6n (íi) todas las cartas que mantengan la propiedad
(ii) . Por otra parte, una superficie S orienta ble conexa se puede orientar en una de dos (y
únicam ente dos) maneras; es decir, que las cartas locales de S pertenecen a uno de los dos
conjuntos f' 1 y ºf' 2 , cada uno de los cuales cumple .las condiciones (i), (ii) y (iii) precedentes.
La demostración de este resultado se deja como ejercicio al lector.
Por último, hacemos la siguiente definición: Superficie elemental es una superficie simple
para la cual existe una base formada por una carta local única. De esta definición se infiere
que una superficie elemental es homeomórfica con un conjunto abierto en el plano y es, ade-
más, orientable.
Ejemplo 8.6.
La esfera y e l toro son ej emplos de s1.1perficics s imp les , orientables, conexas y compactas. El paraboloide
elíptico y el plano s on ejemplos de s uperficies elementales c onexas. La cint a de Moebius, que se muestra en
la figura 8·17, no es o.dent abl e. La figura indica que un vector normal a l desplazarse alrededor de la a)Jper-
ficie, co nserva nd o su posición, puede r etornar al p unto de p a rtida con sentid o opuesto al inicial.
Fig. 8-17
Observación. A no ser que se dígalo contrario, supondremos que nuestras superficies son
conexas. De este modo, cuando hablemos d e "superficíe de clase C"'" debe entenderse que nos
referimos a una " s uperficie d e clase C"' simple y conexa" .
Problemas resueltos
REPRESENTACIONES PARAMETRICAS REGULARES
8.1. Demostrar que x = ue 1 + ue 2 + f {u, v) e 3 es una representación paramétríca regular
de clase cm si f (u, u) es de clase cm.
x es de clas e Cm, p uei; fes de c lase Cm. A demás,
parámetros O y <f>.
Fig. 8·18
sen2 </> cos2 o + sen2 q:, sen2 o + cos2 9 :::::: l
y lx0 X xei! = !(- bcsen 2 </J cos 9)e 1 - (acsen 2 <t> senO)e2 - {ab sen9 cos </l)e~I
lsen9I [(a~ i.an2 8 + b2 cos2 e)c2 sen2 <f> + a2b2 cos2 ~p12
Podemos suponer que O < a s b s c. Ento nces,
lx e X xd>I ;=: isen <,~ :¡ (a2 sen2 fJ + a2 cos2 O)a:l sen2 <!> ..L.. a4 cos 2 ó)l / 2 ;=: sen 9 a 2 ;é O
parn O < 9 < it. Además , x e;; de cla;;·~ C"" . U c mudo que x: es una representac ió n param(tricade
c!ase e"". La8 curva>- de par áme t r o o ( ,;, = <.:Onstante) ' S()n las intersecciones del elipsoide con la
x 2 , x2
familia de p lanos h orizo ntales x3 = ecos.;., O < 9 < -.. Estas son la s elipses a~ + ;: = 1 - cos2 </J.
Las curvas de parámetro Q (O = con$i.ante} son las intersecciones del elipsc)íde con la familia de
semi-plan os x ¡ = aR cos O, x2 "" bR sen O, R > O. Tales curvas son semi-el ipses, En efecto, supon-
gamos que la intersección de uno de tales semi-planos C<rn el plami x¡x~ se expresii mediii.nte la d is-
tancia t desde el origen , toma<lfl como parámetro. Entonces,
a(cos o)t
d Z2 = -b(sen8)t,
·-d--' s iend o cl2 = a2 cosZ (J + b2 scn2 e
Xr · = (f' cos 9)e1 + (f' sen 9)e2 + g'e3, Xe = (-f sen9)~ 1 + (f cos 9)e2
Y lxr X x 8 1 =
l(.:...g'/ cos 9)e1 - (g'f sen9)e2 + / '/e8 1 = /V(g')"- + (/')2 ~ O
pues f > O y x 1 = f (t), x 3 = g (t) _es regular_. De es ta suerte, ..!_~_!!_~~guJ_ar y _(je c_!_ase
~-Además,
Jti• x
'""'- 1_;..Q_ y ,..por ello, las
.
curvas de paraiiietro t y las de parámetro & se cortan ortogonalmente.
. . -- -··
8 .4 • ,. .' Se da el nombre de superficie reglada a una superficie engendrada por una familia de
rect as ~e un parámetro. El conjunto de las distintas posiciones de las i~ctas generati·i-
ces se denomina rayado· de la superficie. Sean, y = y (u) una curva regular de clase
C"' y g (u) un vector, no nulo, de clase c m a todo lo largo de y = y(u). Demostrar
que x = y(u) + vg(u) es una representación para.métrica regular de una superficie
reglada de clase Cm, en el supuesto de que y y g sean de clase cm. y (y' + vg') X g r!: O
para todo (u, v) . La parametrizaci6n de una superficie en la forma anterior, se deno-
mina parametrizaci6n en forma reglada. :La curva y = y(t) se llama curva de base o
directriz de la parametrizaci6n. Obsérvese que el cilindro (ejemplo 8.l(c) de la página
161) es u~ superficie reglada de generatrices paralelas, es decir, con g = ~onstante.
En la figura 8·20 se puede ver que un
punto general de la superficie se representa por
x = y(u) + ¡¡g (u), siendo v un parámetro ·a
t odo lo 18l'go del rayado de la supedicie. Ade-
más, x es de clase Cm, pues y y g lo son; y ,
c om o quiera que
X,. = dy + vdg
du ' du
Jtserá regular si y sólo si, para tcido (u, 11), se
cumple que
dy
( du
+ t ' du
dg) X g -# 0
.. ....,
,~··
(( ; ) Se denomina. Cl>Mi<!<u:ect<La._nna_superficie
·'-._. ./ reglada de .rayaQ,9_paralelo .a .un plano· E .. ql.!e
P.áse.. p'or-una
r'e cta L, perpendicular al plano~ L
La
recta L se llama eje de la co~oide. Demos-
trar que si Se ~coge l -COMO e)e X3, tal cual se
ve en la figura 8-21, la conoide tiene una
:rep.r esentación por parámetros de. la forma
x = (v cos 6(u) )e1-+ (v sen 6(u) )e2 + ue3
en donde la función 6 es el ángulo que la gene-
p
ratriz fonna con el piano x 1x 3. Demostrar que
la repre8entaci6n es regular y de clase C'?,
supuesto que 6(u) es de clase cm.• Fíg. 8-21
Como curva de' bese de la superficie tom~mos el eje x~. es decir, y = ue3. Como quiera que
las generat:d ces son paralelas al plano x1x2 es posible expresar·un vector unidad en función de u y
e n la dirección del rayado, bajo la fc.:'.'na
g = (cos D(u))e1 -t (sen 6(u))e2
Y, en consecuencia, x .= y + ug = (11 cos 9(u))e1 + (v sen O(u))e2 + ue3
es la representación de la superficie en forma reglada. En este caso, es
Zu = ( -v6' sen O(u))e1 + (uO' cos 6(u))e2 + e 3 , x,. - (ces 6 (u))~J. + (sen a(u)}ez
lxu X x.! -= ÍC -sen D(u))e1 + (c~ O(u))c.z - 118'e3I ~ (1126'2 + lll/ 2 ;,,.!: O
para todo (u, O). En esta forma, x es una representaci6n regular de clase Cm con la única condici6n
de que O(u) sea de clase Crn. Obsérvese que si es O' ~ O, la funci6n O(u) tendrá invrrsa y la super·
ficie, una representación de la forma ......-··--·--- . '
. 11\::: \I\.~ ;
x = (v--·cos 8)e + (v sens)e 2 + u(s) e3
-· .. 1
--··--
~UJ>~RFICIES SIMPLES
.r S.7) Demostrar que x = ue 1 + ve 2 + f(u, v) e 3 es una carta local de clase cm si /(u, v)
. . _, es de clase C"'.
Según el problema 8.1, x: es una representación paramétrica regular de clase Cm. Falta demos-
trar que x es inyectiva y que su inversa es continua. Puesto que x1 = u , x2 = 11, se colige que
x(u, v) ... x(u', v') implica que u = u' y v = 11'. O sea que x es inyectiva. La aplicación inversa es
u - '.r11 v ... -~2 y es co ntinua. De modo .qi:ie x es una carta local de clase Cm.
X¡
'.....
---- /
Fig. 8-22
CAP. 8~ CONCEPTO DE SUPERFICIE 175
Utilizando los criterios del problema 8.9, demostrar que cada una de las superficies
precedentes es simple y de clase. C 00 •
. xl X~ X~ 2:i:, 2:1:2 2:1:3
= =
En efecto, s1 f =a2 :::!: b'l ± c 2 tenemos f., = -. , f.,
1 ª"' 2
±-b2 , f "'
3
± - 2 que se anulan
e
conjuntamen te si y s6lo sí (x¡, xz, X3) = (0, O, O). Pero, el odgen no es punto de las superficies (1),
!1:2 :t:2
(2) y (3) anteriores y se ha excluido de la (6). En el caso de las dos - restantes, f = a~ ± b~ - · :t3,
y, por tanto, f~ = -1 ;id O. Por último, f es de clase C '"'° en todos los ca.sos. En c onsecuencia,
cada una de las superficies ~onsider-adas es simple y de clase C 00 •
8.12. "·:Demostrar que toda representaci6n paramétrica regular es localmente inyect iva y
· / bicontinua. Es decir, si x = x (u, v) es una representación 'paramé trica regular, defi-
nida en un conjunto abierto U, demostrar que a cacta '(u, v) de U corresponde un
entorno S(u, v) en el que x es i!lyectiva ·y bi'continua.
R ecordemos, de acuerdo con la demostraci6n del teorema 8 .1, que, como el r ango de la matriz
jacobiana de x es dos, podemos supone\" que en cada (u, v) hay una aplicación inyectiva x 1 = x 1 (u, v).
x2 = x2 (u , 11) de clase m ;;::: 1 que posee inversa de la misma c l ase, definida en un co njunto abierto
W que contiene a (u , v), y una carta de Monge, expresada por x = x 1e 1 + x2e2 + f (x¡, x 2)e3 y
d efüitd a en la imagen de W, tal .que, restringida a W, sea la función compuesta !"/"-'"', <.~ :.' ¡
x = ::i:1 (u, v)e 1 + ~ 2 (u, v)e2 + f(x 1(u, 11), x 2 (u, v))e3
O sea, que en W, x sea una aplicaci6n compuesta de dos aplicaciones inyectivas y bicontinuas y, por
tanto, tam bién inyectiva y bicontinua, con lo cual queda demostrada la prnposici6n.
s .1a: ··Es posible demostrar q ue si x = x (u, u) es una carta l ocal de una superficie simple S
y es P un punto de x = x (u, v), entonces existe un entorno esférico S(P) de E3 tal
que su intersección con la superficie S esté contenida en la carta x = x (u, v) . Utilí-
cese este resultado para demostrar que toda carta des es l~ intersección de s con un
conjunto abierto de E 3 • De aquí se d edu ce que cualquier conjunto dé cartas que cubra
una superficie simple S es una base de S .
Sea G la imagen de una carta arbitrar ia x: = x (u, 11) de S. A cada P, per teneciente a G, le
corresponde un S(P) tal que S (P ) n S e G. Sea, además, O = U S (P ). Obsérvese que O es abier-
P
to, pues es la unión de conjuntos abiertos. Supongamos, ahora, que Q es un punto perteneciente a G.
Pues to que Q E S (Q), se ccn cluye que Q E O .,. U S (P). Ade m ás, Q e S. En consecuencia, Q ES
p
n
O. De modo que G C S n O. Recíprocamente, supongamos que Q e S n O. Como S n O =
S n (U S (P ) J = U[S n S(P) ], se infiere .qu e Q pertenecerá a alguna S.n S (P ). Per o, S n S (P ) e G.
p ' p
En consecuencia, Q E G. De m odo que S () O C G. De donde se colige q·.ie G "' S n O, qlle es !l
resultado busca do. En o tras palabras: toda carta d e S ea la intersecci6n de S con un co.' ljun o
abierto de E3 .
...·.
8.14. ---·s ean x = x (u, v) y x = x* (O, 9) dos cartas locales d e una superficie simple S, defi-
nidas sobre los conjuntos abiertos U y U*, en su orden, y que tengan las imágenes·
rampantes G y G* sobre S: Sean además, W y w• 1os subconjuntos respectivos de U y
U* que se aplican sobre G n G"'. D emostrar que W y W * son conjuntos abiertos en sus
correspondien.tes planos de parámetros.
Sea (u.o, 110) un punto perteneciente a W que tenga a Po como imagen en G n G*. Sean, por
otr a parte, S«Po) y 8 -o(Po) entornos de Po tales que S .(P o) n Se G y Sa (Po) n S e G*. Supon-
gamos , aho~·a, que ~ ~ ~. Entonces S.(Po) n S e G n G*. Como x (u, u) es continua, existe un
S61 (uo, vo) tal que para todo (u, v) de 861 n U tengamos x (u, v) en S.(P0 ) y , por tanto, en G n G•.
Pero, U es abierto. De esta suerte, dado un 3'z suficientemente pequeño, tendremos a x (u, v) en
G n G* para t-Odo (u, u) de S 62 (u o, vu) . Es decir, (u , v) pertenece a W siempre que esté (u, v) en
S62 (uo, 110) . Como (uo, 110) es un punto arbitrario d e W se deduce que W es abierto. Una argumenta-
r.i6n par~cida perm itirá demostrar que w• es abierto.
176 CONCEPTO DE SUPERFICIE [CAP. 8
,· :=--·
·;
8.15. Sea x = x(u, v) una carta de una superficie simple S de clase C"', definida en un con-
junto abierto U qu~ tenga una imagen G, y sea x = x* (x1> x2) = x1e1 + x2e2 +
x!(x 1 , x 2 )e 3 una carta de Monge en S, definida en un conjunto abie1•to V* y que
posea una imagen G* contenida en G, como se puede ver en la figura 8-23. .
Demostrar que existe en U un conjunto abierto W y una aplicación inyectiva X1 =
x 1 (u,v), x 2 = x 2 (u,u) de clase C"' de W sobre V*, siendo a(x¡,x2)/a(u,v)~O para
todo (u, v) de U•, tal que en W x = x (u, u) sea la siguiente función compuesta:
x = x*(x1 (u, v), x2(u, v)).
1J
u
1
/.
'
' '\ ·.....-----...
X2 x 2 (u, v)
I
/
. ..... '
'\
\
1
.\ ', w· 1
\ ' ...... ______
V* \
.,/\
\ , __ \
\y /
/ ' ll
' --
Fig.8-23
De acuerdo con el problema. precedente, existe en U un conjunto abierto W tal· que x aplique a
U* sobre G n G* "" G*. Puesto que x y x* son inyectivas. existe una aplicaci6n de este tipo, la
xi = x1(u, v); xz = x 2 (u, v), de W sobre V* tal que en W sea x(u, v) = x*(x1 (u, v); x2(u, v)). Falta
por demostrar que x 1 = x 1 (u, v), x2 ... x 2 (u, v) son de · clase Cm y a(x 1 , x 2 )/iJ(u, v) -F- O. Pero, .
x 1 = x 1 (u,'v) y x 2 = x2 (u, v) no son otra cosa que las dos primeras componentes de x = x (u, v).
Como x (u, v) es de clase cm se deduce que X1 = xi (u, v), Xz = x2(u, v) es de clase cm. Por último,
como eJ rango ·de la matriz jacobiana de x = x (u, v) y x = x* (x1, x2). en cada punto, es dos, en-
tonces la diferencial de ambas funciones en cada punto es una aplicaci6n lineal inyectiva de los vec~
tores de los planos respectivos sobre un plano de Ea. Recordemos que la diferencial de una función
compuesta es la función lineal que l'esulta de componer las aplicaciones individuales. De esta suerte,
· en cada punt·:>, la dif~rencial de .x1 - x 1 (u, v), x 2 ... Xz(u, v) es una aplicaci6n l ineal inyectiva de
los vectores del plano uv sob1·eyectivaznente en los vectores del plano x 1x 2 • D e este modo, el i·ango
de la matriz jacobiana.de x 1 = x 1(6, cj>), x 2 = x 2 (8, el>) es también dos, en cada punto, es deCir, el
ax,liJu. iJ:r.¡liJv) .
det ( / + O , para todo (u, v) perteneciente a W, que era el resultado que se esperaba.
OXz iJu iJX2/ av .
8.16: Oemostra.r el teorema 8.3, a saber: Demostrar que, en la intersecci6n de dos car-
tas locales rampantes, x = x (u, v), x = x*(6, <f>), de una superficie simple S de
clase cm, los parámetros se relacionan entre sí mediante una trasformaci6n inyectiva
6. = 6(u, u), <!> = <j>(u, u) de clase cm, definida en un conjunto abierto es tal que
iJ(O, <f>)/o(u, v) ~O para cualquier (u, v).
Según el problema 8.14, existen en los planos uv y 84>, conjuntos abiertos W y W*, en su orden,
que se aplicar.. sobreyectivamente en .la intersección de las cartas, y una aplicaci6n inyectiva O =
O(u, v) , el> = q,(u, v) de W sobre W* tal que x(u, v) "" x*(6(u, t1) , cj>{u, u)). Sólo falta demostrar que
6(u, v) y <!>(u, v) son de clase Cm y 13(6, <1>)/iJ(u, v) #> O para todo (u, v) perteneciente a W.
Sea (uo, vo) un punto de W que tenga la imagen P en S. Según el teorema 8.2, existirá en S
una carta de Monge, x = x (.xi. .x2) - :c1e1 + x2e2 + xs(xi. :x2) ea que contenga a P. Conforme al
problema precedente, existirá una aplicaci6n inyectiva x 1 ·= x1 ( u, u), x2 = x 2(u, v ) de un conjunto
abierto V, que contenga a (uo, uo), sobre un conjunto abierto V" del plano .x1x2, aplicaci6n que será
CAP. a¡ CONCEPTO DE SUPERFICIE 177
de clase Cm en V y o(x1> x 2 )/éJ(u, v) # O. Por otra parte, existirá una aplicaci6n inyectiva x1 =
x 1 (6, <t>), x2 = · x2 (6, 4>) de un conjunto abierto V* del plano Oc!>, <).ue contenga a (6(uo, vo), cj>(uo, uo)),
sobre V **, aplicación que será . de clase Cm ·en V* y a(:r: 1• :r:2 )/iJ(e, cp) ~ O. De acuerdo con el
teorema de la funci6n inversa, la aplicación inversa 6 = 6(xr. 3"2), 4> = <t>(xi. x 2) es de clase
Cm y a(s, <P)la(xtt x 2) .,.,. O. De este m od o, 6 = 6 (u, v) = fl (x1 (u, v), x2(u, 11)) y <I> - <!>(u, v) =
<::> (x 1(u, u), x 2 (u, 11)) es de clase Cm en V y
8 u,~ :eh ::!:2
0(8, <P)
-(
" u, 1)
} = íJ(u(8' 8) ) él(X11 X2)
"( ) ~ O. Como V contiene a (uo, vo)
,
y este es u n punto arbitrario de W , se colige que 6 = 6{u, '11) , <j> = <!>(u, 11) es d e clase Cm en W y
0(8, <1>}/lJ(u, v) ~ O en W.
: 11 +
: t·: [8(1en+:.:t~):t~n~• .' )'.]~ ;:r~"
(tl)+:
{¡-
11V2 ; ·; ~~~::.t~;:
~ c.)~".W~(;J
:
. ~.l..
.,,·F_: i:"'
Y, de eeta s uerte, a ... 'lt/4 - constante, que era el r esultado que buscábamos.
. ,:.
178
•
. r·'\1
8.19.) 0emostrar que el plano tangente es el mismo en todos los puntos de u na generatriz de
.... , (a) un cilindrn, (b) una rama de la superficie tangente de una curva.
...
....,,_,,,..
( ">. JJ
,.·) ., . .. 1.r
1 J11
Xs =
.
blamos de las dos ramas correspondientes á···¡¡ > O y u < O. Sí u > O, entonces,
t + v t , x., = t,
,...... ~
x 1 X x., (t + 1J t ) X t =...
~ .
v t X t : 0 (>< v .:·0
. =
.
·-...~ -.,... . ~
y N - 1
x, X x., t X t
= -. - - es independiente del parámetro 11 ·a todo lo largo de una generatriz.
-:- /S X x.,l jt X ti
Para el caso de v < O, se hace un cálculo parecido.
( ~ ~ _,r ~::J_ :;: _ l..::- t , Ú•-~f2'-"-d..'e;.,/S,_ .;[2..;;. >,.1-
1.r ; i t,,q { fAt 1
PROPIEDá.DES TOPOLOGICAS DE LAS SUPERFICIES SIMPLES .
8.20. Demostrar que si f(x) es continua en todo x de E 3 , entonces el conjunto de todos los
puntos M de E 3 q ue cumplen la condici6n de ser f{x) = o = constante, es cerrado. ·
Supongamos que xo pertenece al complemento MC de M. En este caso, /(x 0 ) = e* ;= c. Como
f.~!L..C.C?~.~jp~a . eq .xo y está definida para tfJdo valor de x, existe un IS >O tal que para todo.x de .
S~(xo), es ,.,._.A ~-~·:>
lf(x) - /(xo>I < -lle - c• j, o sea !i(x) - c'" j < J lc - c*I
De aquí se deduce que f{x) rd e para todo x de S3(xo). De esta suerte, todos lQ~U( d,e Sa(x 0 ) per~
necen también a MC. Y como xo es un punto arbitrario de MC, se concluye que }.fC es abierto".'.Por
tanto, M es cerra."do, que era lo que querfamos demostrar.
8.21. Con base en el problema 8.20, decidir cuáles de las siguientes superficies son compactas:
(a) X~+ ~X~ = 1, (b) X~ +X~ +X~ = l. .
(a) De acuerdo con el problema 8:20, el conjunto de todos los puntos que satisfacen la ecuación
·<r xi+ x~:i:~ =1 es cerrado. Pero, no .e11. "1-.P.º-t1!9.9· En efecto: supongamos. que x 1 = l /v'2;
...;.·-: en este caso, la ecuación se convierte en las x~ =
1/2x~. Y ~sta la pueden ··~u~plir._y_~!~res de
·•. · •. · " x2 tan grandes como se guiera, con sólo tomar valores de x 3 s uficientemente pequeños. Así.
pü~s, la s uperficie no és c~~pacta_. . . ..
( b) · También en este caso el conjunto de todos los puntos que satisfacen la ecuación ~i + x~ +
x~ = 1 P.s cerrado. Pero, además, este conj unto es acotado. En realidad, lo es ...PJli.::que
J:c1! :5 1, ix2I 5 1, l:c3J :5 L
8.22. Demostrar el teorema 8.5, a saber: Si S y T son superficies simples tales que S es
cerrada, T es conexa, y S está contenida en T, entonces, considerando tales superfi-
cies como conjuntos de puntos de Eª, S es igual a T.
Supongamos que fuera S ;id T, y q u e 111* es el conjunto de los puntos pertenecientes a T pero
no a S. Obsérvese que M• ;o! 0 , M* U S . = T, y que M* n S = 0. Consideremos, ahora, que sea
P un punto cualquiera de S. Necesitamos demostrar que existe un conjunto abiertQ.Op de er. qué
contiene a P y tal que Opn Te S.· Sea G la imagen de una carta de S que contiene a P. En este
caso, existirá un conjunto abierto Op tal que OpnS = G. Pero, Ges, además, una carta de T. De
modo que OpnT - G CS. Ahora, bien, supongamos que Q es un punto perteneciente a M *. Como
CAP. sr CONCEPTO DE SUPERFICIE 179
S es cerrado y Q e S, exis te un entorno S (Q) tal que S (Q )() S - fiJ . Por tanto, S (Q ) nT CM*.
Por último, sean 01 = U O.P y 02 = US(Q) . Entonces, 0 1 y 02 son abiertos y ambos tienen con
p Q .
T intersecciones disjunt as no vacías, a saber, S y M*. Pero, esto, es imposible, p orque Tes conexo,
lo cual demuest Fa el teorema.
.8.23. · Demostrar el teorema 8.4, · a saber: Si S es una superficie simple conexa, entonces S
es arco-conexa por arcos regulares.
Supongamos que S es conexa, y que, no o bstante , P y Q s on puntos de S que no se pueclen
uoir p or medio de un a.rco ..regular. Llamemos M 1 al c o njunto de los puntos de S que se pueden unir
con P y M 2 al conjunto de los puntos que n o se puede n unir con P. Obsérvese que M 2 = 0.
Supongamo~, ahora, que P* E M 1 • Necesitamos demostr ar quo existe un conjunto abierto Op• que
contiene a P" y tal que Op•()S n M ¡. Supongamos que x - ic (u, u) es una carta que contiene a
Í"'", Ces un a.reo regular que va desde P hasta P*, y (uo, uo) es el punto del plano de los parámetros
que se aplica en P*. En el plano de los pai·ámetros, Ces una curva regular, u "" u (t), u = v(t). que
tiene un extremo en (uo, uo), corno se muestra en la figura 8-25. Supon g amos ahora que S(uo, uo) es
un entorno de (uo, vo) en el que x está definida. Observemos que S (u o, iio) existe por estar x definida
en un conjunto abierto . Es fácil ver q·u e, por ser un arco regular, u "" u(t ), v = v (t ) se puede pro·
longar hasta ~uaÍquier punto ( u, u) en el interio r de S (u 0 , u0 ). Pero, en ese caso , la aplicaci6n x res-
tringida a S(uo, vo) es una carta de S cuyos puntos , en t o tal, se puede n unir con P*. y, por tanto,
co n P . Y, por ser una carta de S, es la intersección de un con;unto abierto Op• con S. Así, pues,
exis te en E 3 un conjunto abierto Op• que contiene a P* y tal que Ü P• n S C M i . C on una argumen-
tación aná loga s e demostrará que si Q* es un punto pertenecie nte a M 2, ento nces existe un conjunto
~bierto OQ• que c ontiene a Q* y t al que OQ•n S C M 2. Sea, ahora, 0 1 = U Op• y 0 2 = U OQ". Los
. p• Q'*
c o njuntos 0 1 y 02·s o n abiertos , cub ren a S y t ienen con éste interseccio nes no vacías y disjuntas,
a sabe r, Mi y M 2· Per o, est o es imposible, pues S es conexo, con l o c ual queda d emostrado el teorema.
= x (u,v)
x ,,,,,, ,,,..----
,6',,.-,-..' P•
p../"'J
~ - ________
1'
', ,_ ~-~------"''
e
...... ~
. __.....-. ------
Fig. S-25
-~:Y
Demostra r que x = t<u
+ v)e 1 + i <u - v )e2 + u ve 3 es una represen t ación paramétrica regular de
c lase C "" d el parab oloide h iperbólico .:i:3 =
.:i:i - xi.D escri b ir las corresp o n d ientes curvas de pará-
i.netro u y d e parám etro u.
H a llar 11na repr esentación pR.ramétrica regular del cilindro r ect o que tiene por directriz la elipse
if ~
.az + b 2 = 1 en el pla no x1xi.
8.27. Demostrar que, s i G y G* son las imágene s de d os cartas locales de una su p er fic ie s imple S , existe
. en S una car ta c uya imagen es igual a la intersecci6n G G*. n
180 C.ONCEPTO DE SUPERFICIE [CAP. .8
;:.-~
-···
( 8.28. D emostra r q u e Ja normal unit a ria de uraa superficie de r evolución x = f(u) (cos &)e¡ + f~u) (sen 6)e2 +
g (u)ea, f > O, es N = (( -g' cos &)e1 - (g' sen a)e 2 + f ' e 3)/[ (/')2 + (g') 2]t/2.
'Y-· ····
/~
. 8.29• . Demostrar que el hiperboÍoide xi + x~ - :11~ = 1 es una superficie doblemente reglada.
</ -:>'
.•·s;so. Hallar )as ecuaciones del plano tangente y de la normal a x = (u + v) e1 + (u - v) e2 + uue3 en
U = 1, V = -1.
( ' .. 8.33. ) El cono' es una superficie reglad~ c uyas generatrices pasan por un punto fijo p, llamado el vértice. .
\ , .............- Demostrar ·que si g (u) es un vector no nulo, que tiene la dirección de las generatrices, entonces x =
p + vg(u) ea una representaci6n paramétríca regular del é9no de clase Cm, si ea v ~O, g ea de la
,,,...--....... clase Cm, y g X g ' ~ O para todo u.
..#,. ···
Demostrar que a todo lo la1:go de una genel'atriz del cono, el plano tangente ea constante.
Se da el nombre de helicoide a una conoide recta (véase el problema 8.6 de la página 173) en la que
las generatrices giran a velocidad const ante alrededor del eje. Demostrar que u_n helicoide recto que
tenga como eje el eje .x3 tiene una repreaentaci6n de la forma
x ..= (v cos O)e1 + (v sen &) e2 + (a + b&)e3, b ~o
Demostrar q ue, c uando un punto P s e muev e a todo lo la rgo de una generatriz de un helicoide rect o
(véase el problema 8.35), la normal unital'ia gira alrede~or de la ~en~r~z de tal modo que el ángulo
que forma con el eje v~ de O a 'IC/ 2 en oo . Demostrar que la t~ente de este ángulo es propor·
.l···. cional a la dist ancia al eje. c.,:;{ ·-..).' · .:· ,,,_._. , rP-1
ll . r .
.
8.37~ Demostrar que el plano tangente a todo lo largo de. una generatriz dP. la superficie tangente de una
..··
/ "'°"\ curva, coincide con el plano osculador de la curva en el punto de ésta por donde pasa la generatriz .
. \
.·8.38. _; La cinta de Moebius se puede representar como la
superficie reglada x = y (6) + vg(6), - i < v < f,
en donde
y(6) = (cos 6)e1 + (sen 6)e2
Veñficar que la not'mal unitaria cambia de sentido al
moverse, una vez, en tomo a la circ unferencia y =
(cos 6)e1 + (sen 6)e2 conservando su p osici6n. Véa 4
- ~.40, Demostrar que, si x . = y(t) ea una curva regular de clase Cm en una carta x = x(u, v) de clase Cm,
su imagen u = u(t) , v = v(t) es una curva regular de clase Cm en el plano de los parámetros.
/ "'-¡·,,..
/ 1)1.'.i. · ·
x2 x2 x2
8.41. Demostrar que el cono 2
de clase e~. a2 . + :...! ·-
b2
__!
c2
= O
•
(x11 x 2 , x 3) #> (O, O, O), es una superficie elemental
'~-.
8.42. Depiostrar que si T es un vector, no nulo, paral~o al plano tangente en un punto P de una super-
ficie simple, ento nces existe por Puna curva x = y (t ) de la superficie t al que T = dy /d~ en P.
8.43. Decidir, entre las s uperficies sig uientes, cuá les s~n ·compactas:
CAP. 8] ·coNCEPTO DE SUP~RFICIE 181
(a) x~ - x~ + x~ =
l, (b) zi - 2z1 +!!:;.f. z: = 1.
Resp. (a) No ea compacta, (b) Es compacta
8.44. Sea C un arco regular de clase Cl en el plano uv que tiene un extremo en el punto (u 0 , v0 ), y sea
S (uo, 110) un entorno arbitrario de (uo. vo) . Demostrar que, por ser un a.reo regular de clase C1 en
S(u 0 , 110 ), es posible prolongar a C hasta cualquier punto-(u•, 11.,) en S(uo, 110 ). •
8.45. Demostrar que si S es ~na superticie aimple, conexa y orientable, entonces existe una y s6lo una
partici6n de Ja colecci6n '¡', de todas las cartas pertenecientes a S, en conjuntos no vacíos y disjun·
tos, 'F 1 y 1'2 , tales que para cada'}"¡, i = 1, 2: (i) 'F, es una base. (ii) Si x - x (u, v) y x - ·
x'*(6, cj>) pertenecen a ',f¡, entonces cJ(u, v}/a(s, ~) > O en la intersección. (üi) y:, es ma.x imal, es decir,
si a 'f'1r ee agrega cualquier carta de S, entonces deja de cumpliTSe la propiedad (ü).
Capítulo 9
Primera y segunda
formas fundamentales
/ ,......••. ,
(u ,v)
Fíg. 9·1
182
CAP. 91 PRIMERA Y SEGUNDA FORMAS FUNDAMENTALES 183
= x*o · x*8
o "
2
+ 2x* · x*8"'
e • ~ "'I'"
+ x*~ ··x*<b 2
4' · u
,. - ":"
¡' •
(9.2)
= E*B~ + 2F*~..<I>" + G*.p~ . ., _ ., _
..; .Y.~~ ::.~ •' ,; V :.~ ¡,)' .(. •./../'::~··
s:::a' ··'.; \, . / ;· • :< ;.. ,.~J •I .
.,.'
y, análogamente, F = E*8,..8v + F*(B,..<f>., + {.,B,) + G*<f>,..<l>u .-::':~·
(9.3)
G = E*8~ + 2F*O~cf>., + G*<t>~
Por últ imo, observemos que la primera forma fundamental es definida positiva. Es decir,
I >- O, e I = O si y sólo si du = O y du = O. En efecto, es evidente que I = ldx' 2 > O,
y, como Xu y x~ son independientes, I = [dxl 2 = !,xu du + Xu dv¡ 2 = O, si y sólo si du = O
y du = O. ·
Puesto que I es definida positiva sus coeficientes deben cumplir la condición ele que sea
E > O, G > O y EG - F 2 > O. Esto también se puede verificar directament e. Pues, nueva-
mente tenemos que, como Xu y· x. son independientes, xu ~ O, Xv ;;é O, y, por tanto, E = .
x,. · x,. = ;x.,: 2 > O y G = x. · x" = l x~ l 2 > O. Además, utilizando la identidad vectorial trsJ/
tenemos que
EG -- F 2 = (x... x ..)(xv . x ,,) - (x... Xv) (x... Xu) = (x,. X X v). (xu X Xv) = ¡x.. X Xul2 (9.4)
Pero, en cada punto, x,, X x. ~ O, y por ello, EG - FZ > O. ---- ···-·····-·· ··· ................. . . . . .
/r:.c··I ·;· -_
Ejemplo 9.1. . ....:
-~
Obsérvese que en todo (u, v) tenemos: E > O, O > O, y EG - F2 = 4 + 2u2 + 2v2 > O. Si introducimos
el cambio de parámetros e = u + u, <:> = u - v, entonces, la superfi~ie también estará representada por
x = oe1 + 9e2 + t(o2 - 9 2)e3
Aquí, "6 = e 1 + toe3, xdl = e2 - '!<t>e3 , E• = x8 • x 0 = 1 + .¡02, F* =x 6 • x4> = -;o~, e-" = x4> • x<1> = 1 + :!;<1>2.
....... I
·/. .
.· ·
.,
184
/ ,,~ . ,.' t.> ·~ ,1\ .~::;.•.~. ·¿
'·.
·- .....
··- ··'"·' ·- .
O bsérves e que en el punto .· co;respond1ent~ a u = l, u - 1 se tiene E = 8, F = 1, G = 3. Pe.ro,
en el mismo punto es O - 2, <I> = O, y E* ~ 2, F~ = O, G* = 1: De modo que los primeros coeficientes
fundamentales no s o n valores invariantes.
,· .J • • .) rl - (9.5)
Y, desauollando, s -:- dt + 2F dt dt + G dt dt · !.i /_~
""''...1:-i~-..
De modo que la longitud de un a1~co que está en la superficie es la integral de la raiz cuadr ada
de la primera fo1ma fundamen tal.
Supongamos, ade.nás, que dx = x .. du + x. du y ~x = X u ~u + x~ ou sean dos vec-
tores paralelos al plano tangente en un punto x. Si « es el ángulo que fonnan dx y ox, en-
tonces
dx · 8x _(x., du + x., dv) • {xu Su+ X v Sv)
cosa =
ldxl l8xl lxu du + x., dvl !xi. Su + x., Svl
(9.6).
Edu8u + F(du8v + dvSu) + Gdv 8v
[E du2 + 2F dudv + Gdv 2] 11~ [E 8·u2 + 2F 8u8v + G 8v2] "2
En particular, si~ es el ángulo que forman en x las curvas de parámetros u y v, es decir, el
que forman X u y x.,, entonces
X u • x ., X uºXu F
COS/3
lxul lx ,,j
=
VElI
(9.7)
.. ,
..... - ..
:
. ~-~
. ..
r'"";if·'
/>~:t;.
_..,.:
,;/·:
.-. .. ·1..
-- -~~- ' -:;.- · =:;: tt r j. ¡,1
CAP. 9) PRIMERA ':i SEGUNDA FORMAS FU!-.:DAMENTAL~S 18.5
1
= ··E (de) 2
+ . 2F de d<t>. + G
2
(d<t>) '_:_: ¡·~: ·: · sen2 q, + 1. .. ''
·. 2 ....
'( .
. dt dt dt dt .• sen2 (v/2 - t)
'· 1112 f"'2 '
y 8 =
i o
-./I# = J o ,,/2dt = .,.¡,¡2
Obsérvese que la curva forma un ángulo a constante con los par9lclos <!> = constante. En efecto; utilizando
.¡, = 71:/2 .:.... t, se tiene
Supongamos ahora que tiR es una pequeña región de una carta, limitada por las curvas
vecinas, u y u + du de parámetro v, y las curvas v y v + dv de parámetro u, como se indica
en la figura 9-3. Como primera aproximación del área d~ 6.R tomamos el área del paralelo-
gramo cuyos lados son los vectores t1x 1 = Xu du y ó.X2 = x. dv. Suponiendo que du > O
y dv > O, tal área es la cantidad
AS = [ó.x1 X Ax2l = lxu X x., j dudv = -i/EG - F2 dudv
De esta suerte, nos ve~os precisados a definir el área de la región R en x = x(u, u), como
la siguiente integral doble, cuan~o ella exista,
A fJ
w
yEG - F2 dudv (9.8)
en donde W es el conjunto de los puntos que pertenecen al plano de los parámetros y que se
aplican sobre R.
Fig.9-3
Obsérvese que, sobre una superficie orientada, la anterior definición de área es indepen-
diente del tipo de representación de R . . En efecto, supongamos que x = x* (O, 4>) sea otra
carta que también cont'enga a R y tal que a(O, cf>)/a(u, v) >O para todo (u, v) pertene-
ciente a W : Las ecuacion~ (9.2) y (9 .3) permiten, mediante un fácil cálculo, obtener ]a· ex-
~~ .
.... .
EG - F2 = (E*G* - F*2)[a(O, <f>)/éJ(u, v)]2 (9.9)
186 PHIMERA Y ~ r~GlJ!\DA FORMAS FUNDAMEi'<TAL8S 1 CAP. !)
A = SSw
JEG - F 2 dudv = fs
w
vE*G* - F* 2
' . ,, '
:~~:~ dudv
SS i./E*G* - F*2 dBd,,¡, = A*
E j emplo 9 .3.
Consideremos el toro .l>iguiente (véase el ejemplo 8.5)
x = (b · a. sen G>)(cos 6)e1 + (b + a sen G>)(.l>en e)ez. + (a cos Q)e3
En este caso, E = x 0 • x 0 , (b + a sen <:>)2, F • x9 • X<f> = O, G = x<b • x 41 = a2, y el área de ~~ superficie
será
S = ff VEG - F2 dg d<t>
0 ~ 9 :!'2 11'
o os; 4> ~ 2ll'
(a.) (b)
Fig. 9-4
.
Consideremos, ahora, la s iguiente cantidad
. . .
~"' ::-....:_. ' · '-_ . .:·-. . .. · ·
:?-. :e- . .. ..._ : 1r ·?
~ - ¡,;·_¡ ..:' v .. A1~.... - · - .V.' . V~ · ¡'
II ::;: - dx·dN
·
= .
-(x.. du + x.,dv)(Nud~+ N.,dv) ./
i
--·///fr: . :~.~~__>:_.-:__ .·.' · •'·:
= - x u • N " du - (x u • N., + x ,, · N ...) du, dv • x~-dv . ::::=._... d~~--+ 2M du dv + N dv 2
2 2 L.
en donde, L = -x~ • N.,, M = -!,(.:"~ .•. .~<'"+- x ,, · N u), N = - x., · N., (9.10)
La función II = - dx·dN L du 2 + 2M du du + N dv2 ·recibe el nombre de segunda forma
=
fundamental de x
= x (u, v). En este caso, también II es u na función homogénea de segundo
grado en du y dv, de coeficientes L, M y N que son funciones continuas de u y u, y se llaman
segundos coeficiemes fundamentales.
· Se demuestra fácilmente que 11 es inv~riante en el mismo sentido que lo es I en una
trasformación de parámetros que conse1:ve la dirección y el sentido de N; de lo contrario, II
cambiará d~..signo. Además, sus coeficier1te5 sii'frasfornian d e la mic;ma manera que los prim·¿:· ··
ros ~ffcientes fundamentales. En otros términos, si es x =: x* (6, <~) cualquier otra carta de
la superficie, en tonces en un p unto de la intersección en el que 8(6, ~>) / a(u, u) > O, se tien:e
......
'.
.', ¡ )
CAP. 9¡ . PRIMERA Y. SEGUNDA FORMAS FUNDAMENTALES 187
_,.
L - L*8u2 +2M*6 . 1. +N•..1.. 2
't'u u~u
,
Como .
quiera que xu y x. son perpendiculares a N para cualquier (u, v), se tiene .
,¡.J ~ ·º,,'}'· ' ~: . e/O= (x,.•N)u ='= x .... ·N+xu•Nu, O= (x.,·N)., = x,,.,·N+x,.•N.,,
1 r¿:...-~·.), o= (x,,·N)u = x,,..·N+x,,·N.., y o= (xv·N)., = Xvv•N+,x .. ·N.,
Por tant.o , <8) ··.::•:::i/:~~-~ -'.'>·~. / .~.· ~. . ;·
Xuu. N = -x... N .., Xuv . N =. - xu . N., ·= -x,,. Nµi . y x.,.,·. N = ' - x.,. No
' •• . .. ... . . ··
Esto proporciona otras expresiones de L, M. y_,.N que puede1.1.f.alterwu---ton las ya cenocidas.
A saber, de acuerdo con (9.10), se t iene ..J:y¡·Ñv.. ,,-:;..;-J..,../11~~ ... }<J l../v.
·l.· · . .. ..::;:, . r ... ~.,
?.. =:= ""~' .~ ~· M -· = .. x,,.,·N, N = Xuv•N,::- Y.r·N¡)-' (9.12)
Por otra parte, tenemos·:, ...,. ... _.. . ... · ...... .. · · ·
J-.r..:.-: :.. ~, . ...., . . . ... . ~-~·:.:.:,_", . .: . - · =~~:"'(
' II = L du2 + 2M du dv + N dv 2 = x,,., • N du2 + 2Xu11 • N du dv + x.,., • N dv2 == d2x • N V:::' - {
(9.13)
en donde d 2x = x,.,. du2 + 2x,w du dv + x.,., dv es la derivada de segundo orden de x en (u,v) y
2
Pero, dx·N = O, pues dx es paralela al plano tangente en P. Por consiguien te, según (9.13),
se tiene
,·. d = !d2x • N + o(du2 + dv 2) = __ tll + o(du2 + dv2 )
De modo que II es la parte principal del duplo de la proyección d~ PQ sobre N y IJII es la
parte principal del duplo de la distancia perpendicular de Q al plano tangente en P." ·· ·
La funci6n
8 ·= tH = i(Ldu2 + 2M du,dv + N dv2 )
se denomina paraboloide osculacror en P. La naturaleza de tal paraboloiae determina cuali-
tativamente fa ...ilaturaleza de la superficie en las vecmdades d~ P. Distmguiremos cuatro
casos que dependen del discriminante LN - ~P·. ... (PR, ~ ' ·· ,, ..- ''''-<-r2-.,'.A) -t:... · ·' Y) ,j
(i) Caso elíptico: Se dice que un punto es elíptico si LN - M 2 > O. En este caso, o será
u n paraboloide elíptico, como se aprecia en la figura 9-6 (á ), por ·s er función ·de du y dv.
Ob sérvese que 8 CG?nserva el mismo signo para cualquier · (du, dv). En las ~ecll.;l,g.ª'~ey de
un punto elíptico l~ superficie está en un solo lado del plano tangent e· en el punto 'i tie-
ne la forma que se muestra en la figura.
~
!"Í'-(; ~: .
N
(b) LN-MZ <O
(a.) LN - M2 > O
.. ··:'-:-:.·..:?. ·~ :}' . =~· ;. 6-~: $....
(e)
t. »- LN
. -
M2 = O, ""'·"
~· . .
' .: :; e
.· : .. ~=·t.:i.
.-,: , .. .. , L2+Mz+N2-<FO ;"úi>:'·"';,_ ..f:'~s·~
,,.
,. J.···
·, ""', ,:,. .,"~~- ,,,,~:;; ·:~«-< ' .'.r/,:;:'il·:-,.r.;:·;:; ~";.: ':i~ ~,~. ;;2;,;:~~;~.: ~:~'i:
< O. Eri este caso, o ~ :;:v,
(ii) Caso hiperbólico: Se. dice que un punt o -es hiperbólico si · LN - M 2
será un paraboloide hiperb6lico. como se ve en la figura 9-6(b), po1· ser función de (du, 4v). ;>»~1
En este caso, existen en el plano tangente P , dos rectas distintas que dividen al plano ~'.Y. en
tangente en cuatro regiones en las cuales o es alternativamente positivo y negativo.
Sobre las dos rectas es a = O. En las proximidades de un punto hiperb6lico, la super-
.. ··' _¿ j~ci,e ,se ~alla a_ ~mbos__~~gos .del plano ~g_ente como se Vf! en .!~~~ª·, :· ·: ->~ .: .·.· .-;_~.- /1.
_ 1 .~·v.· · ·: .~ ·~: ~ · ,. · ! ·.· · ----·- c... //. :"'· ~·~ . ,. ... ,. · ~~ • · •• . f':t:· ./;t.. a.,··~. ··· ·. · - · .. ·:1.i · · · , ·P-::,.:-@
~:-- (~a;,·;~~~bóÚ~: Se d{~e -q~e ·u~, ~~~~ - ~-4pa;ab6Úco·· ~i · LN - Mz =O .y:·,Lz'-f. .Mi + "( .
,.... · N 2 ri! O~ es decirr si LN .- M 2 = O y los coeficientes L, M y N no son todos iguales
a cero. En este caso, o será un cilindro parabólico, como se observa en la figura 9-6(c),
por ser función de (du, du). En este caso, sólo hay, en el plano tangente én P, una recta
a lo largo de la cual es o = O., en cualquier otro caso, o conserva el mismo signo. Es de i.J.:
obse:rvar que en las vecindades de un punto parabólico la superficie misma pu~de hallara~ 0?
a ambos lados. del plano tangente. Véase el ·problema 9.8~-~: ... ··· · ·· _., ·' /
~· 'f' , . ' ·. "' ..~/'
. . •A .,.)4' ~(·' , ; · :. ,. ;~., • < /. •
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--.....- ~-- -- · ~-- _--··--
.: -·,_, . : ;··· :<·} ·\:w
,. _ ,, .. ... .. . . , ~ !~.~ ~
CAP. 9) PRIMERA Y SEGUNDA F ORMAS FUN DAMENTALES 189
. '
Ejemplo 9.5.
Nos referimos al siguiente toro
x = (b + a sen.p)(cos a)e1 + (b +a sen.¡.)(sena)e,_ + (a cos 9'>)e3 b>a
En este caso, x 88 = -(b + a sen s1>)(cos 8)e1 - (b + a sen ,p)(sen8)e2
xo.t> -(a cos .¡; sens)e1 + (a cos </> cos s)e2 ·
x<llot> = -(a sen,p coa a)e1 - (a sen</> sen 11)e2 - (a cos \f>)e3
CURVATURA NORMAL
Sean P un punto de una superficie de clase > 2, x = x (u, v) una carta que contiene
a P y, x: = x(u(t), v(t)) W1a curva regular C de clase C 2 que pasa por P. Se llama uect:or
curúaturo normal de C en P y se designa por kn) al vector que es proyección del vector curva-
tura· k de C en P sobre la normal N en P; es decir, -~ l "
_,;-. ! ---:.. '.. . .. r/
k,. = (k • N)N -~'-··,.. .·. "::. ,,.,~:_;.,. (9.14)
. /
Obsérvese que ~n _es independiente del sentido de N. También es independiente del sen.tido
de e, pues k es independie~te del sentido de c.
La componente de k 11 en la dirección de N se ·d enomina curvatura Mrmal de C en P y se
simboliza con i<,.. O sea,
K,. k. N = (9.15)
Í:-''
..... ... ~
CAP. 9) PRIMERA Y SEGUNDA FORMAS FUNDAMENTALES 191
.
.
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Ji }.,. " '"'. ....
...
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·.~,~ v.:
{ ....
1 : ... .
.
.
Ejemplo 9 .7. 'c.-· ..
Consideremos la esfera de radio a dada. por
x = (a. cos e sen.,&)e 1 + (o. se.n a sen<1>)e2 + (a cos <1>)e3 o < 8 < 2:r, o < "' < 1T
E = x 1 • x 8 = a. 2
sen2 </>, F = x 8 • ~ =· O, G = x 6 • Jito = a.2
L = x 98 • N = a sen2 ''" M = x~ • N = O, N = X.po • N = a
L dfJ2 + 2M d9 d.¡, + 2N d<1>2 _ a sen2 </> de2 + a d<1>2
E do2 + 2F dfJ df/> + G d<1>2 .- a2sen2 </> d92 +. a.2 d<1>2 = 1/a
Se ve que en este caso es "n ~ constante = 1 /a. en todos los puntos y en todas las direcciones. Esto es com·
patible con el hecho bien conocido de que toda secci6n normal de Ja esfera en cualquier punto es una c:r~
cunferencia máxima de radio a y curvatura 1/a.
Obsérvese que todos los pumos son hiperbólicos. En particular, en el origen tenernos: 1fJ = 1, F = O,
2(du2 - dv2) ;
G =_l , L = 2, M · ~ O, N = - 2, de rnodo que Kn = du2 + dv2 •· Si suponemos que 'dú2 + dv2 = 1
y hacemos du = ·c os 6, du = sen 6, tenemos que oc,. = 2(cos2 6 - sen26) = 2 cos21). De modo que, como
se ve en la figura 9-11, Kn varia de valores positivos a negativ-0s dentro de los cuatro intervalos siguientes:
=
-11/4 =e "5. 11/4, 11/4 ~o~ 3,,.¡4, 31Tl4 ~ fJ ~ 5"/4, 5"/4 6,,,;; 7.,,./4. La ~uryl),~ur11, oc .de una secci6n n,o.rznal
por el origen· variará, como lo hac€' Km entre -2 y 2.
-·- .. . ....::- -···-
..~ -~ .
K 11 =2 <'OS 28
Kn < 0
Fig. 9-11
- - J-
Necesitamos estudiar en detalle la curva-
tura normal en un punto P de una superficie.
/
/ " .......... -.... __
X3
,,,,,,,,,,,........_
. · .
..- __
En vírtud de Jas propiedades invariantes de Kn, '._., ....... ..- . : . ·.. .·. ·:·: .
podemos suponer ·que una vecindad de P se re-
p1-esenta por una carta de Moñjfe--dé la forma
:x: = ue1 + ue2 + f \U, u)e 3 tal que x., = e 1 ~ -
x,, = e2 en P. Esto se logra colocando la super- ' ····-· ·
ficie de modo que P quede en el origen y el pla- ·---, l/'.:~
X ~ -
}· ...~,' ¡
=
Ldu 2
+ 2M dudv + N dv 2 Ldu 2
+ 2M dudv + N dv 2
Edu2 + 2Fdudv + Gdv2 du,2 + dv 2
Como K,, sólo depende de la razón du/du, podemos suponer que du2 + dv2 1 y hacer
du = cos a y dv =:= sen fl. De esta suerte, ·
Kn = L cos2 o + 2M cos a sen a + N sen 2 6
Por último, supongamos que ]Knl = 1/r2 y hagamos x 1 r sen O, para obtener = r cos O, x 2 =
f ~·· !.,..·:: .J....
i ,~. · (~.19)
/ . . ., 1< :"·. . . ;
La ecuación anterior determina una. sección c9nica el plano X1X2, llamada indicatriz de en
Dupin y es tal que la distanciar de un punto (x 1 , x 2 ) al origen es el 1·ecíproco de la raíz cua-
drada de IKn! en la direcciói:i d~fipida I?~~r cos 6: sen :~ Xt ~.K·z.. e,.' ,_ , ;, o: , .· :.:
_. ,
. .·1 ,.. ~ ; i ~.' ~~t. . . ,,.:·' -,¿:. ..7.p~
Si Pes un pu~efipti'co, (LN - M 2 > O), la indicatriz será una elii:l"se como se mues-
tra en la figura ~13(a). Si Pes un punto hiperbólico, (LN - Af2 <O) , _ la indicatriz está
-formad.a por un par de hipérbolas conjugadas (Fig. 9~13 (b)) . A todo lo largo de una d~ las
hipérbolas, Kn es positiva y a lo largo de la otra t<n es negativa. Las asíntotas comun~rres
po~den a las direcciones para las cuales es Kn = O. En el caso parabólico· (LN - M 2 = O,
L 2 + N 2 + M 2 r5- ·o), la expresi"ón Lxr + 2Mx 1 x 2 + Nx~ se descompone en factores y -.la
/_.~/.· ' .. ~ :. ' I ! ../, i· ;~ ··' '.' l ~·: : ,· .· ....:
.
. : ·~.:. : .. \ . .. . ,· f .L. /·/ =•. .:
194 PRIMERA Y SEGUNDA FORMAS FUNDAMENTALES [ CAP. 9
indicatriz está formada por un par de rectas paralelas, como se ve en la figura- 9-13(c) que
están también en la dirección en que Kn = O. En el caso plano (L .= M = N = 0) no existe
indicatriz.
Recordemos que IKnl = 1 / r 2 para ver que, si la indicatriz existe y no es una circunferen-
cia, entonces Kn adopta distintos valores máximos y mínimos, por ejemplo, ic 1 y 1<2, en dos
direcciones perpendiculares que son los ejes de la indicatriz. En un punto elíptico, supuesta
"" > O, vemos que el máximo, K i, se alcanza en la direcci6n del eje menor de la indicatriz, es
decir, la mínima distapcia al origen, y el mínimo, K 2 , se alcanza en la dirección del eje mayor.
En un ·punto hiperbólico, el máximo, Ki, es positivo y se alcanza en la dirección del eje de la
hipérbola a lo largo del cual es Kn > O. El mínimo, K 2 , es negativo y se alcanza en la direcd6n
del eje de la hipérbola a lo largo del cual es K~ < O. En un punto parabólico, supuesto que
Kn > O, el máximo, i< 1 ; se logra en la·
dirección perpendicular a las rectas paralelas, y el mí-
nimo, K2 = O, en la dirección de las paralelas a la indicatriz. Las dos direcciones perpendi-
culares para las cuales los valores de Kn llegan a ser máximos y mínimos, se denominan direc-
ciones principales, y las correspondientes curvaturas normales, Ki y K2 , se llaman curvatura~
principales. · ¡i.:.h:. (~.:·:.~ ..~ ·~.: .... : .:·~ .··~ · .· : , :: ~:·;..::.!.'..'"'
Falta considerar el punto elíptico en el caso de que la indic~trfa:«~ea una circunferencia,
y el punto plano cuando no exista la indicatriz. En todo punto elíptico es Kn = .constante -#- .O
y todas las direcciones se llaman direcciones principale&. Análogamente, en el caso de llll
punto plano es Kn = constante = O y, nuevamente, todas las direcciones son principales.
Un punto de la superficie en el que K,. = constante, se denomina punf.Q umbilical. El caso
elíptic.o ·recibe el nombre de p'unto umbilical ·elíptico. El punto planp ·~e Uama ~bién punto
umbilical parabólico. -· / ·' ·
. e:. ' . ·~- ·.·', . . . - _:,; ..·_ . . . -:.:)
•' .·' Í~~-. :~:.)~·~: ~ ...~' < .J• ~, " ,·:. - .~ ;:~ é:
Ejemplo 9.9°.
(a } De acuerdo con el ejempto 9.7, en cualqu.ier punto de la esfera de radio a, la curvatura norn1al es Kn =
constante = 1 / o.. Todos los puntos de la esfera son puntos umbilicales elípticos y todas las direcciones
son principales.
(b) La ecuaci6n de un plano es x = a + bu + cu, a , b, e "" constante. En este caso es . x.,w = Xu• =
Xu "' O. Por tanto, L = M = N = O. Todos los puntos de un plano son umbilicales parabólicos o .~co...,
planos. Todas las di1'ecciones de un plano son principales.
,_": ___, ·
,.:,.j···_-~, --- -.. ·:1 :-~> z. /,.,_, ,: :- -'<}: ; - -+· J -t::.-- ,, ,!_ ' A
·. , _¡ -
CAP. 9J PRIMERA Y SEGUNDA FORMAS FUNDAMENTALES ___/ ___ . - _ _____ l9&,
-f' f _-
--_,( -·q-¡''? }-_._>:/' ?
~: :1,·---?,( ; ·::,
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~ ..-.. - ······.
(e) ·ne aéuerdo con el !?jemplo 9.8, la curvatura normal /fil t-t-\-
el -~rigen de /. _ ? !!-,J , 1 ---:-- J/:< _:,
/ x = ue 1 + ve2 + (tt2 - v 2 }ea .-· .- ... 1_ ; ; - ----,, • • · -- , •
.. . ;:..f ;,J·!.} ....,. ~ ~,f .::) Vv~~.;..¿= .,.··-
~- >O
es K" = 2(d.,;,2 - dv2)
du2 + dv2 ·
Para du2 + dv'l =
• '
1, du = cos O,
- 1•:'n'
Teorema 9.7. Un punto e~""iw~j]-ical ~i y sólo si los coeficientes fundamentales son propor-
dona¡es~ casQ en' el cual la cm:y_~tl1~ª normal es
L M N
K
E F' = G
(9.22)
/ -
EN+GL - 2FM
en donde (9.23)
2(EG -F2)
es el promedio de las raíces K1 y 1e2 y se denomina curuatura media en P, y
LN-M2
.K = EG-F2
(9 .24)
r, ~
Teorema 9.8. Un punto de una superficie es elíptico si y sólo si K > O; hiperbólico, si y '/ f
sólo si K < O; par a,b6lico o plano si y s!'.)io si K = O.
Ejemplo 9.10.
(a ) El ejemplo 9.9{a) nos permite ver que en todos los puntos de una superficie esférica de radio a, la cur-
vatura gausiana es K = constante = 1 / a2. La curvatura m edia es H = ± 1 / a, de acuerdo con la
orientación de la esfera.
(b) El ejemplo 9.9{b) nos permite ver que en todos los puntos de un p lano la curvatura gausiana es Í:~- O
y Ja curvatura media es ·H = O.
/( = (b + 2a senq,) ::!: b
2a(b + asen<1>)
"
o sea, "
1
= 20 + ª sen</> = 1a , que es la
2
2a{b + asen<1>)
c urvatura máxi~a,
sen <I>
" =b+asen<1>
~e ye; la c~va-
2
tura mínima. Obsérvese que "i es la misma en cualquier punto e igual a la curvatura de la ciFCunferencia
que engendra al toro. La curvatura mínima, "2• vana de acuerdo con el> a lo largo de un meridiano. Esta
alcanza su máximo, 1 / (6 + a) en el paralelo átremo ex't erior cj> = 'lt/2; es nula en los paralelos <I> - O
y el> ... r.; y adopta s u lllíniroo, -1/(b - a), en el paralelo extremo interno, el> = · - "JC/2. L a curva-
. sen<1>
tura gausiana es l( =
KJ'<:a =
a (b + a sen<t>) .
·LINEAS DE CURVATURA
Supongamos nuevamente que Pes un punto que pertenece. a una carta x = x (u, v) de
una superficie de clase ~ 2. En el problema 9.24 de la página 209 demostraremos el
Supongamos, ahora, que en un punto P no umbilical de una carta, las direcciones de las
curvas de parámetro u y las de parámetro 1.1 son direc~iones principales. Puesto que x,. =
198 PRIMERA Y SEGUNDA FORMAS FUNDAMENTALES [ CAP. 9
lx., + Ox0 es ta'ngente a las curvas ·d e parámetro u y x. = Ox.. + lx. es tangente a las
curvas de parámetro v, se infiere que en P, du = 1, dv = O y dv = 1, du = O deben
satisfacer la ecuación (9.25). Al sustituir, hallamos que
FN - MG = O y EM - .LF = O
Recordemo::;, además, que en un punto no umbilical las direcciones principales son ortogo-
nales. Por tanto, según el teorema 9.1 de la página 184, es F = O en P y en esta forma,
MG = EM = O. Por último, como 1 es definida positiva, es E > O y, por ello M = O.
De modo que F = M = O en P. La recíproca es también verdadera. Por lo tanto, podemos
enunciar el
Cor.o lario: Si las curvas de parámetro u y de parámetro v de una carta son líneas de curva-
tura, entonces todos los pWltos • las curvaturas principales se expresan por ·
/'• / ' I~ •
·$¿.~:'" K¡ = L / E y K2 = N / G
Ejemplo 9.12.
Consideremos la siguiente superficie
x ::::: ue1 + ve2 + (u2 + v2)e3
Según el ejemplo 9.11, sus líneas de ·curvatura son las imágenes de las circunferencias u2 + v2 = r2 y las
rectas u = bv. Las líneas de curvatura pueden introducirse como lineas de parámetro p or medio de la si-
guiente tr~formaci6n de p1Uámetros: u = r coa a, v = r sen e. Así, se liega a la siguiente representación
x = (r cos O)e1 + (r sen 6)e2 + r2e3, r > O
Es posible hacer el cálculo que conduzca a mostrar que en eate caso, loa primeros y segundos coeficientes
fundamentales tienen la forma más. sencilla: E = r2, F = O, G = l + 4r2, L ~ -2r2(1 + 4r2)-.I/2,
M = O, N = - 2 (1 + 4r2)-l/2, y J~.. curvaturas principales son: Kl "" L /E = -2(1 + 4r2)-l/2 y "2 ..
N /G = . - 2 (1 + 4r2)- 3/ 2,
CAP. 9) PRIMERA Y SEGUNDA FORMAS FUNDAMENTALES 199
FORMULA DE RODRIGUEZ
Supongamos que du : dv sea una dirección principal en un punto P de una carta y K la
curvatura principal correspondiente. Entonces, según las ecuaciones (9.10), (9.12) y (9.20),
tendremos ·
(-Nu • Xu - ICXu •X..) du + (-N., • Xu - 1<Xn • Xu) dv = o
~.~.>- ..__:- - :~ .:.. -~ .
(-N.. ·x.,-Kxu·x.,)du + (-N,,•x.,....:. KX., .. x.,)dv o
. " {.
o sea, ((N,. du+ N., dv) + K(Xu du + x,;dv)) • x,. = o - ~··· .;
-·-.·
..<IN
..
.= - .K dX (9.26)
TeoJ'ema 9.16. Las curvas de parámetro u y las de parámetro v de una carta, son líneas
asintót icas s i y s6lo si en cual~~!.:.:..~,~to suyo, es_L ...-:::.. ~- -º.:.. ; / ,. .1 ...;. !.?.-:,i. /j.... .
Ejemplo 9 .13. _....-,;:n;.~..,,,,-=:-::·:"·-..- · / / ¡;;_) -·/J.. 1) ''':,...~· ~-_...'".;.--· ¿:__ ~: /'·'· )
"CoDSideremos la siguiente superficie ,/ ,......., :¡ _,. ,,,¿1- 1 '~ :::::··:.')/:./··/P./.
x = (,. cos o)e1 + (r sen o)e 2 + (log rle·; , ,. > O ~·
Haciendo los cálculos a que haya lugar se ve que
L = · - r / (1 + r2) 11 2, M -= O, N = 1 / r (l + r2)1i2
Al multjplicar la (9.27) por (1 + r2) 1/ 2 se obtiene la ecuaci6n diferencial -rci62 + dr2 / r - O o.· de + d; / r .~ d,
. ."
::~a · : dr/r = o.1 E sta tiene la solución a + u = log r y a +V = - log r, en dond e u y "v "18.s.coñs: · son
' táritea· de integración. Las imágenes de estas curvas sobre la superficie, son dos familias de líneas asintóticas.
S i ee resuelven las ecu~~ionea ¡:¡~a 6 y r en funci6n de u _:y u se tiene: ~ =:::.- (u +.v)/2, r . =; e<u-u>tz. Entonces
( x = .e<"~v>t2(cos i<u + 'l-'.))e1 + e<u·-v>t2 (aenf(u + v))e2 + v)e~·~··5- .: :.e/.. ~ r.J. -~ e, ¡,.,.(¡',,,.~.)' i<u -
que~-~ . una para;metrizaci<Sn d~ la s~perfic ie por medio de linea.S.,!!?Ín~~-~C,~.s<_; 1,...,.-....;::..'.··~i ·~:·· t.7:.: e :~, ·~ ."' "' -§4.
Recordemos, ahora, que, en cualquier punto de una cm·va de una carta, la curvatura
normal es
Kn = !I/ J k •N =
siendo k el vector curvatura de la curva. Concluimos, pues, que una curva es una línea .a sin-
tótica si y s6lo si en cualquier punto suyo es k · N = O; es decir, si y sólo si es k = O, o si
k es perpendicular a N. En esta forma, tenemos el
TeoJ'ema 9.17. Un{l .curva de una superficie es una línea asintótica si y sólo si todo P:u.nto
de~-ª curva es de ~níl~;xíó~..,Jk ..::_,.__o~, o si el plan~ osc:ulador ~~-~~~~to. es;"~'.-..+)
ta~~e~~~ a la s~per~~~~i- ;. , ··-. 1, /.,' .:. .. ..:.·.;..~ e~ ·e,~·..;¡· ·(: J_ j) ::~) 6··- ··'· A.! :f6··-
Puesto que a todo lo largo de una recta es k
O .....
= O, , . ,, , o,
tenemos el
N
.1
l ·.:...,;,;"!?
Corolario: ·-..Toda l'ecta de u~ ·su~~-~_fic~e. ~. ~~ .. J!n~ .a~intótic~. f
Para los i~os;:.:<l~"ifuea·R'. ~~¡~-t6ti~;~;'<liie~n·t;s-·a~-J;~-·;~tas, e~ el problema 9.30 de la
.....· ....-;..._; ¿.,.~· - · ---
t ,,.·
t~ct?,•¿__
~ - .."
CAP. 91 PRIMERA Y SEGUNDA FORMAS FUNDAM ENTALES 201
Teorema 9.19. En· un pwito elíptico o hiperb6lico de una superficie, ,cada direc:ci6n tiene
una única direcCióri conjugada.
Se dice que dos familias ·de. cury_a s (le u~ superficie son familias conjugadas .~e. curvas,
si en cada punto las direcciones de sus tangentes son conjugadas. Dada, en el plano d~ pará-
metros; una familia de curvas f (u, v) = C1 de ün solo parámetro, la ecuación (9 .29 ) sé puede
cons_~~~rar como una ecuación diferen.cial de primer orden de una familia conjugadag(u, u) = Cz.
Si las curvas de parámetro u y las de parámetro v de una carta son a la vez familias de
curvas conjugadas, entonces, en cada punto, los valores du = 1, dv = O y ou = O, av = 1;
deben satisfacer la ecuación (9.29). Sustituidos tales ·valores en (9 .29 ) se tiene que M = O.
La recíproca es también verdadera. Es decir, llegamos al
J'eorema 9.20; Las curvas de parámetro u y las de parámetM v de una carta son famili'as
co~ugadas de curvas si -;.¡ sólo si en ~ada punto es · M ·= ..9·
Obsérvese que, como consecuencia de este teorema y del corolario del teorema 9.12, se t iene el
Corolario: Las curvas de parámetro µ y las de p~rªmetro v., pertenecientes a _un~t 9~rta qu~
carézca 'de puntos ~bilicales, son familias conju_gaci_a~ y orto~onales de _C..'l.l'.~a.s
si y sólo si son líneas de curvatura.-:····-· ....., ..........
-·
¡ r ..
. . ·,...,........
Eje mplo 9.14. ¡~ ·")
¡ - t/
Consideremos la siguiente superficie (véase el ejemplo 9.11)
x = ue1 + ve2 + (u2 + v2)e3 ~"t ... .. . ..
·
Cjfa<~q·
, ,,/}- 6"'·~
~-
•
En este caso, L = N "" 2(u2+ 112 + 1 )-112, M = O. Obsérvese que la superfi.c ie ya q.-f representada por
familias co©~.MJi~c:urvas de parámetros, pues siempre es M - O. Consideremos, ahora, la familia de
cµrvas p ertenecientes al plano de ' Jos parámetros y que viene "dada por f (u, v) - u2 + u2 = Cf. Como es
df =-·f., du + f, d1J = 2u du + 21J dv = O, entonces tenemos que du : dv .. f,: -f.,. = -v: u. Utilizando la
(9.29) y dividiendo por 2 (1 + u2 + v2)- l/2 se llega a la ecuación -v ~u + u !lv = ·O, cuyas solucfones son
los miembros de la familia de rectas u = Czv. Las d os 'familias de curvas E:_2 __ J~~-=-.9.i y u = C2v defi· +
nen en la superficie 'dos familias conjugadas de curves qu e ªº!1i ~~•.!.e~}J_dad,_ l~_.Une~ ~.E!._g_µrvatura.-- ..
- · ..... .. - . ... . . - ·· ...--..... - _,_ ___ . - - - -··· .. . ....... . · ·····- . . c ...... --. "et....... ).~............_-::-- ........ •""!:"• -~-: .-·:_·..;··~....:-..
Problemas resueltos
PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL. LONGITUD DE ARCO.
AREA DE SUPERFICIE
9.1. Demostrar que la primera forma fundamental sobre la superficie de revolución siguiente
x = + f(t)(sen O)ez + g(t) e3,
/(t)(co_s 8)e1 !¿.
.·. / .... ~ ..
r doz + w2+ u'z> dt2
/
es i =
x9 ::::: -(/ senu)e1 + (f cos u)e 2 , xt = (/' cos 8)e 1 + (f' se_n u)e 2 + u'ea
E = x9 • x9 = /2, F = x8 • Xt = O, G = x1 • x1 = f"l- + g''-
de lo cual se deduce el resultado que se buscaba.
9.2. Hallar la longitud del arco u = e 8 <cot13>l"2, 8 = (}, O :::$ (J ..e 'Ir, p = constante sobre el
cono descrito por
··:.:tr'' '·--····-··, ·-·
,,.;;.j ('.,/ .Y' ( f;·_. t.L.J
x (u co·s O)e1 + (u sen 6)e2 + ~es =
".·····
E = x 8 •x9 ::::: u2, F = X9'Xu = O. G = x,. •xu "'." 2, duÍd,, = u(cot /J)/'1/2, d8/<l,8 =l .
.,~' ~-""'
:....·,• ~\ ..
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,,·
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> . ;,J
.
:/·"' ·/.\. .,... :- ..... ·:-· . ' ·.. ...... .. .. .
,
··
/ 202 PRIMERA Y SEGUNDA F ORMAS FUNDAM ENTALES ( CAP. 9
/7 ~fJ.-
!¿~ / tR f). .
1 t:P.~ .
S = f" [E(d")2 + 2F d8 dti + G(du)2]112-<U
/ 0 dB d1J de d!J
. t¿
~2:-;~, .,.. ¡ (
. .
./. 4'
= J(o" (ti2 + (co~2
)u2p12 d8
-- )
= ../1 + cot2 p fo. u d1
.t~ / ( :)...._. .)()7~ - J.::t<9 wPi:<;X.!t.t§ +tV>~_,, r:~. ·z.
·- ' Fz / ..¡'!¿. = yl + cot2 /3 elJCcotlJ)/ Vz de
../2
= --(e"<cotdl/ "2 - 1)
cos {J
uf~ ,.. que es~¡ ~¡,lta'do que se reque_;!~
0
• . "· .,
1
-:Jt!..:ret:". 0l-G~.. l.. "~'-·'-1f<..;· ;,·_,,_,-::=' •V1u2+
:;;i..·:wa dJ ' e. si;:.~1-.
2(du/d8)?. = -'!.u2+u2cot2n
V p
= ·V11 +cot2fJ = cos/3
· " · ·:. · ' .. q,.;.~l'Jl. lo que se quería demostrar. · ... ;.; ~~
.
íJ )
.\
d = f"' [(du/ du)
u,
2 + f(u, v 0)(dv/du)2J112 du
·~
(J
z,,.
u = senh t
~~~~--::º+--~-~-~~ t '/> = (J
Fii. 9-17
Como 11: y y son aplicaciones inyectivas d( sus respectiv<>s dominios sobre las superficies M 1 y
M 2 y u - senh t, <!> = B, define una correspondencia inyectiva entre los dominios, se deduce que
Ja aplicación compuesta x-1, seg11ida por la u = senh t, 4' = 6, y luego seguida por la y, es una
aplicación inyectiva de la superficie M· 1 sobre la M 2· .
Ahora, bien, en el punto x(t, 8) de M 1 tenemos: E = x 00 • ll: 8 = cosb2 t, F = xe • x1 = O, G =
x, • Xt = cosh2 t e I = cosh2 t(d62 + dt2). En el punto, y(u, <l>) de M2, E* = Y<J> • Y<11 = u2 + 1,
F* ~ Y<J>• Yu = O, G* = Yu • Yu = l e I* = (u2 + 1) d<J>2 + du 2 ; pero, u = senh t, <l> = 6,
d <!> = de, du = cosh t dt. Por tanto
I* = (senh2 t + 1) d02 + cosh2 t dt2 cosh2 t(df>2 + dt~) 1
c;fZ:.: P ,; -.,; ..7cde..~-E.;· 7
.... .. •'
?·-
que es el resultado que se buscaba.
..S·.:: ¡; _>•..¡,;;.•, ,., ~?''.· -~l.~
1
o • -~·t• •••-• ' : ' o o M •• •
PRIMERA Y SEGUNDA FORMAS FUNDAMENTALES' ( ;,:-,. i"' .. , ,.; 'P 1:~~P. 9 ,~ ·_:f
204
:71 ,»
,.,,,·" / ' i .Jo,
, j
· .. ....
9.9. Demostrar que todos los puntos de la superficie tang,en.~ ··a· una curva son parabólicos.
La superficie ·tangente a la curva y = y(s), es x = y(s) + ut(s) . En este caso,
x.. = y+ ut = t + uicn, :s.:u = t
x,, X Xs UKb • •
N = lx.,, X X 5]
= --
luid ' ·"
u
= t + u.om + uién = -uic2t + (UK + ..)n + unb
Xsu = t KD, =
X.,,11 = O, L N = juK]-r, M = "•• •
N = O, N = "= • = x.,11 • N = O
Por lo tanto, en cualquier punto es LN = M2 = O, que es el resultado esperado. .. . :i , ·'. :..
./ .. .: ¿ ~ // .. ~·
,,_ 9.11. Demostrar que, en un entorno de un punto elíptico, una superficie se halla toda ella
en una de las caras del plano tangente. ·
Sea;-i, P = x (u, v) un punto elíptico y Q = x (u + du, v + dv) un punto vecino de P . Recor-
demos que d = PQ · N = !II + o (du2 + dv2), en donde frII = t <L du.2 + 2M du dv + N dv2) es
un paraboloide elíptico en (du, d¡¡) que conserva el mi.smo signo para todo (du, dv ), y es igual a cero
si y s6lo sí du ,;, O, dv = O. Sin que se pierda generalidad, podemos suponer que ill ""- O. Con-
vengamos ahora que du. = r cos 6, dv = r sen 8 y consideremos la siguiente magnitud
l II = 1L clu2 + 2M du-dv + N dv2 1 · ·
2 du2 + dv2 2· du2 + dvZ = 2<L cos2 e+ 2M eos osen e+ Nsen 2 e)
0
Pero, esto es precisamente ]-11 avaluado en la circunferencia unitaria du = cos O, dv = sen a. Co-
mo:¡n es continua y mayor que cer'? en Ja circunferencia, entonces -!Il /(du2 + dv2) alcanza un
ahora, un ~ tal -~~~- ~~~¡~
2
valor mínimo m > o: E scojamos, : ;::) < m para du2 + dv2 < ,2. Pero,
entonces será ...-·.... ...
d _ 1 ..Jl ..- -·- - . o(du2+dv2)
para O < duz+ dv2 < .z
du2 +-dv2 uU2 + d V ~ +
-... ..•.-2 --:; dU 2 ..¡... d V 2 >. o
9.12. Hallar el vecto1· curvatUl·a norrnal, k,., y la curvatura normal, Kn, de la curva u = tz.
v = t, de la superficie x = ue 1 + ve2 + (u 2 + v 2)e3 en el punto t = l.
,t( E '=-= 1 + 4u2 , F :::: 4uv, G = 1 + 4v2, ?:' = (4u2 + 4v2 + 1)-112(- 2ue1 - 2ve2 + e3), L ~
1-
,
/ 2(4u2 + 4v2 + 1)-!12, M = O, N = 2(4u2 + 4112 + 1)-112, du/dt = 2t, dv/dt = l.
<..
En t = 1: u = 1, 11 = 1, E = 5, F = 4, G = 5, N = -1 / 3[2e1 + 2e 2 - es], L = 2 / 3,
M = O, N = 2/3, du / dt = 2, du/dt = l. Y en consecuencia
_ L(du/dt}2 + 2M(dtt/dt)(dv/dt) + N(dv/dt)2
"" - E(du./dt)2 + 2F(du/dt)(dv/dt) + G(dv/dt)2
3~ 9 (2e1 + 2e2 -
0
es], que es el resultado que s~ requería.
,/ ('
).-_, "º
/¡¡.J ,1 .....
CAP. 9) PRIMERA Y SEGUNDA FORMAS FUNDAMENTALES 205
Po"r tanto, el discriminante es mayor ·que ce:.:o o ígua.1 a cero. Coroo es EG - F2 > O, la expresión ·
anterior e~ igual a cero si y sólo si EM - FL = O y EN-:-- GL - 2: (EM - FL ) = · O, · tam~ o,
bién, si y sólo si EM - FL = O y EN - GL = O, o, también, si y s6lo si L/E = M/F ~ N /G. ~- A ' l{i
~--;;,;¿:__ .-,¿·..-: '· -~-"' -4f'/-><:u.:.c:";...u....:{ : '.J~'i....- .z._-,· ..-:¿·; 4•. . <"A_:/ .._', f;,,[ -,·r. ~ . ····~(Etf...}.;;:>)'(;:p,,,.~,t,. 1.s., ..~' rg; .,
9.15~ Demo;trar ~~.t~:~~~da pun~ P ~:''~;t~~;·~rfi~~~ e:Íste ~ p:~;~oloid:~~~~~l1fr~~;.j~:~~ 1
.
en donde, x(O, O) = O, xu(O, O) = ei. x,,~o. Q> =. ez. Según el teorema de Taylor,(::».~"--;' f 3 :'/:~ ).''j(.. .; .
x = ue1 + ve2 + !Cetu + 2buv + cv2)e3 + o(u2 +'!fo)
2 1....,· i · ~ ;.; . .u
;;R¿,
donde x 1111 (0, O) = ae3, x 11• (O, O) = be3, y x,,. (0, O) = ce3, N (0, O) y de aquí K,. =
a du2 + 2b du dv + e dv2 La superficie·1 que se representa por· la siguiente aproximación
2 du + dv2
• ,v.
x• = ue1 + ve2 + !<a.W! + 2buv + cv2)e3
.. .. i es un parabolo~e, tangente al plano x 1 x2 en u = O, v = O y tal que K~ Kn, que es el re.su\tado ,.;' '.'.' ·'·,." .i:
I :~;--
que·se- bUJ1caba., _..... /:.~:- :·::...-r :~
9.16. Demostrar el teorema 9.5, a saber: Demostrar que Ko es una curvatura principal, de
dirección principal du 0 : dv 0 , si y sólo si ~ 0 , du 0 , clv0 satisfacen las siguientes ecuaciones
, '( ~.¡,.,,: · / •/ )¿
~ · .. "
/, .,1,,- ..... ::. ..:;;:·:·" "
(L
- Ko
E) d
uo
+ (M -"" Ko"·""dJ· Vo =
O
'·,. .'.".·' . . -'···"_.. ,.' ./'/·.
:,.,,- -::;~" ....!'· ,.., ....., ..... i ~:-,
1-!.a)·~/~-~.- •.
f"':" ,. 1 ,., • # /
/(a "-:..
Supongamos que Ko sea una curvatura principal, aaociáda a la direoción principal duo : dvo.
Recordemos que las curvaturas principales son loe valorea máximos o mínimos de la curvatura n or-
mal "n· De modo que, si
ll L du2 + 2M dud11 + N dv2
== l = E du.2 + 2F du dv + G d112
alcanza un máxi.mo o un mírumo Ko en (duo, duo), entonces, de acuerdo con el cálculo, 8e tiene n las
derivsdas parciales
aª"" 1 = o y
du (duo,dt10>
o, efectuando las derivaciones,
l Ildu - Il ldu 1 = O l 114., - II I dv 1
12- «ll•o· d "o >
y
JZ Cifu0 , duo>
= ¡)
Ildu - lll l du 1
· (du 0 • d"o>
= O y Ildu - -II Id 1
I " Cdu , dv )
= o
0 0
Pero, (II/I)lc4.,0 ,duo> = "n!c""o•dºo ' = "o· Por tanto,
(Udu - "0It1.,)Icdu0 • duo> = O Y (Ildu - "ol doHcctu0 , dvo> = O ,._
Como Ildu "" 2L du.. + 2M r:W, e I d,. = 2E du + 2F d11, etc., entonces )'_'!?.,!.,,;;:: 2 Ncf:t..,_ .'.{./:.; ,·;
f7.--.k';./ ) ~\ :· .¡..j.J-K,;1F'1:f,~;?.::.D ~ (L dUo + M dv0 ) - tc0 + F dt1 0) =
(E du0 O .Id~· ::. (' f~6:<. -l ! ~, · C'-;.
/ i -í .. k¿, ::.:Jt!?
~. .
~., -1-.(
-/Í -.<:;~9~?;,:~"7
.
(M du0 + N dv0) - K 0 {F du0 + G dv0 } = O·
lo cual proporciona el resultado que se buscaba. Rec[pr ocamente,;' supongamos ahora que
.:0 , dt10 , dvo. ~:in~ t~..,t . O, satisfacen las ecuaciones (a) añté"río'i'es': "Entónces, Ko juntamente .con las '-f)
curvaturas principales debe~ satisfacer el siguiente determinante J . . ...... ·:...~... ~i'-~ /~ . cr·
-:-;,.ue~:;,..,·e
.J/.~
::;?c;R. )-ec./i)
t'j ·
. . . _),o.J,.. det
(L - 1eE M- "F) -_ O ft .
. ..'~ .('.~:: -. . ./~
. :.,.-'' ·~ .
? · .?_.'}..
.•,Y-...:
.},
l'-•
· C.7-f" .(::;-~ ..rn. t.!>' .q. CJ?r- ~,,.-~ lit[ - KF N - 1<G • ;.i) ' •\ " .f'.;. ·: ...•.<·• •
. -- ·f/1;.t~'· • ~ , .-.J- ~ !l
º•su desarrollo So' <.'..'J!1.·~::- 1,.. • ¡·í '4.-; .. ,,. \./).·· (.!. v' • ,
<"'"" / .~ ':' ,\, ;- f.:- ..~. 4 •• • <[!
. ., ·V'·~ ·' <!::' •• . a,
1
(EG -~~)><2 - (EN+ GI, - .2FM)ic + (LN - M2) . =Ó (b) t~Jt..;
. ,,.Y.. ,~-~e,....~ Suponga~os, ~hor~~ue ~~~-punto -~~.l:>!!i~.~n el que la c urvatura sea K. Puesto que K se toma [.'''!;:
t.-. . ¿;.~ ~.....•en cualquier d1recc16n, los coeñc1entes de Za) deberán ser todos iguales a cero, es decir, K = E / L =
·,, ·-·- p / ' M / F .,. N /G. P ero, en este caso, del problema 9.14 se desprende que la ecuaci6n (b) tiene · una sola
;:_, ·: rafa con grado de multiplicidad igual a dos, y por ello es K ... Ko- En esta forma Ko es la curvatura !') ~
·· . · ·' principal y cualquier dil·ección, incluyendo la duo: duo, es una dirección principal. Si Pes un punto ~..J
'fll,1J~mbilical, entonces Ko debe ser una de las dos taíce.s, diferentes, de (b) , vale decir.Uña de Iascios ·
.. Cürvatúras principales en un punto que no es umbilical, cuya d irección principal sea duo : duo. E s to
demuestra el teorema. . . . 0 _..., ·"·" '"'.·:.. . ·"
V.z.z. ~--c.._ 9..Q /1,,,r:~:::~~ ::·:.~:·~ t":.~~:-~~'.·_! ~.·~:·:~
7.,.I:.X- . .. . ..
9 .17. Demostrar que la curvatura K en 'Un punto P de la curva C de intersección de dos
,_: superficies, satisface la ecuaci6ñ
. .. . ......... . .. ·:. . .... :···.
~· ' ;'.
,-.:,. ;~:. s~fr~1¡~J~ifa. segunda de la primera y utilizando la identidad vectorial del teorema 1.8 de la ~~Da
11,.tendremos ·
K 1N 2 - 1<2 N1 = ...[(n • N 1)N 2 - (n • ?iif2 )N 1 ) = 1<(N 1 X N 2 ) X n
'• ..... . -·.
Utilizando la identidad (F¡], de la página 11, se 'deauce, además, que · ~. r • • : _; k;. ,• ,1,.: ! ,,' ,·
., .<') 1. ~ ..• \
¡ •••: .,•• ~-
( ·::...... ·' . '/. '
·.' :"''"'-''' ;"' .. . ·'
1
CAP. 91 PRIMERA Y SEGUNDA FORMAS f J NDAMENTALES 207
siendo K la curvatura gaus1a11a f?n el punto. /~4 .:.:=~-. ~- {/1!··.f-·~ ('1-, ·' -::· ~ ) .
. :"'::.) .. f " (' ........·" . ¡;
Como N es una función de longitud unidad, Nu y N. son ortogonales a N y, en consecuencia, ' · ;...#'
paralelos al plano tangente. De esto se deduce que podemos escribir N,.. = ax,,+ bx. y N. =ex,,+ dx_,
en donde hay que determinar a, b, c,-d. Obsérvese que
N,. X N., = (a",.+ bxv) X (ex"+ dx,,) = (-ad - bc)(x.. X x..,)
)
En esta forma, sólo falta demostwr que
- ad - cb = det ( : !) = K
Por lo anterior y de acuerdo con la (9.10), tenemos que
x,.•N,. - = ax.u• Xu + bxu • x., = +aE bF = -L
Análogamente, x.., • N,, =-a.F + bG = -M
x,,·N., cE + dF =-M
x.,·N., = cF + dG = -N
Estas ecuaciones se pueden escribir como el siguiente producto de matrices
-L
( -M
-M)
-N
LINEAS DE CURVATURA
9.19. Determinar las direcciones principales de x = ue 1 . + ve 2 + (u 2 + v2 )e 3 en u = 1,
v = 1 y ·vel:ificar la fórmula de Rodríguez en cada direcci6n. ·
Según el ejemplo 9.11, se tiene: E = 1 4u2, F = 4rw, G = l + 4v2, L = 2{4u.2 4u2 + + +
1)-1/ 2, M = O, N = 2(4u2 + 4v 2 + 1 ) -1/2_ En u = l, v = l. _tenemos: E = 5, F = 4, G = 5,
L = 2 /3, - 1'1 = O, N = 2/3. De acuerdo con la ecuación (9.2Sf°de la página 196, las direcciones
prin<;ipales en u = 1, v = l son las soluciones de la siguiente ecuación 'f:.c.. ,-· :· ):t> -' / :/"-_---~
,.· .
O, o sea (du + dv)(du - dv}
~
o - ;
N.,
!(f;7--.<(f}W.~ ~ 1, " = 1,
t-K6-·iP..,...::"1?:;= e1 + 2e3 , x,, = e2 + 2e3 , N., = l=f<- 10e1 + 8e2 - 4e3 ), N., = -J?(8e1 -10e2 - 4e3 )
'. ., /r""'"
···---- · dN-1 = N,. du1 + N., d111 1
+ x., d v 1 = e 1 - • 2 - 18
= x ., du1
27 (-18e1 +18e2 ) - -27(e1 - t\J), dx1
. . •J . - ·t j " .r> . , - , .L ' '~ -~.•. ' .-~~-··.·.: .·
?-t¡l.()?.i.'J:;~í.· pues, _ ~ 1 ~-~ax!~ Además, · ; "'" -.'. :..->:-· !"-:. :; ~- "' ·r_:-:!~- /· ~. ·· ,, · 4 : · .i
,- , ··-, dN2 = N,. d~ + N., dv2 = 2~(-2e1 - 2e2 - 8e3 ) = -Í?[e 1 + e 2 + 4e3 ]
.... ,......~} \,;.,
' ..i-... .,. o
l.d:::.
= x.,duz + x .,dv2. = e¡ + ~ + 4e3
~
; .' !
-········· t.. Por tanto, dN2 = _::::.Íf dx2 , . y, en esta for~a, se verifica la fórmula de Rodrfguez. ...
'::'.":": \Jr f"··+"., .\' ..... ;- ..... ... ~ ~ , . :.. v ., , ., !"'!\~ ,... n ...."'~
. '" · · ... , . . ' / .. / )
' • t.. t'i: !/-" '·... . ..... • ... ..: ;· K ~· ""'.tí ~· ;~· C J. ?»·"'-··· .. ·- ' 1
.¿_,. -r.~·' '~ .. ... ' ·"""' "1 .( · ' "
";- .i<.-::.. ----C. - "-" !\. 1 - - ···- ,,... / . (
\ = EC - ZFB + GA = --~
.. 1t , e . ,
9.2Lf-..Demos~ar el teorema 9.11, a saber: Demostrar que si Pes un pwito de una superficie
' de clase > 2, entonces existe una carta local que contiene a P y tal que las direcciones
de las líneas de parámetros son direcciones principales.
Basta considerar el ca.so en que ·p no sea un punto umbilical. Porque si lo fuera, cualquier
direcci6n seria una direcei6n principal y cualqwer carta que contenga a P, sería suficiente para
verificar la proposici6n. Supongamos, ahora, que JI: - ·X(u, v) es una carta arbitraria que contiene
el punto P. 110 umbilical, y supongamos que du1 : du1 y du2: du2 son las direcciones principales en
P. Conl'.ideremos, luego, la trasformación de parámetros, -lineal, dada por u = du1 6 + du2 <!>,
9.22.f Teorema de Euler. Demostrar _que la curvatura normal en un punto de una superficie
de clase 2:: 2 y en la dirección de una tangent.e L viene dada por la expresión J
-:··· -· . :
siendo K 1 y K2 las curvaturas principales en P y ex, el ángulo que f'.orman L y la tan-
gente en la dirección principal c_o n-eSpondiente a K 1 •
Es evidente la verdad del teorema, si Pes un punto umbilical donde K 1 = K2 = "n· Si n o lo
es, supongamos que " - x (u, t1) es una carta que contiene a P, tal que las curvas de parámetro u
CAP. 9) PRIMERA Y SEGUNDA FORMAS FUNDAMENTALES 209
y las de parámetro v estén en la dirección · de las dir~ciones principales. Entonces, de acuerdo con
el teorema 9.12 de la página 198, es F = M = O, y la curvatura normal en cualquier direccióp.
Ldu2 + Ndv2 · ·
du: du, será "" =
E duz +. G dvZ. Del teorema 9.13 se desprende que las curvaturas principales son
K1 = L!E y K2 = N /G, respectivamente. Al s\istituir, se tendrá ..:.. ·:.' ' ·:·.
EduZ Gdv2 ~ ..·
números directores du. : du y con las tangentes en las direcciones principales, Í : O y O : 1, entonces,
con base en la ecuaci6n (9.6) de_la página 184, tendremos .
cos a = E• y cos {3 =
G~
yEduz + G dv2VE ../E duz+ Gdv../G
Elevando al cuadrado y sustituyendo, obtendremos
ic,. = "1 cos~ a + K 2 cos2 /1
Pero, las direcciones principales son perpendiculares entre si, es decir, ~ 1r/2 - a. Y, en conse-
cuencia, Kn = Kt co112 a + K2 sen2 a. __ k l :..«;_,''-:,~ ·.•· f<.., ,it?.~!.'.:/
"""'--;.:::-·· ~.-:..:..;-,;.:.._:",",:.-·-:'"" .;;;?"l~-:-.~"-~~:~·: :-~:-:::.~-r;;.r.;;:,;;;;·:-::::::J.:::~~::.~.:,:,;,:¡.~.:: :~;;-.~·
.,. • •• ••• •• · ·•· •···-- • -.. • _., . .,. , ·•-··-~·-• rr• •••••.,..''•
··:<.
e:-::~ .-. -· ~. :~
i:· ·/ .,. ),,.,..• .. ~-
9.23./ Completar la demostración del 'te.orema 9.14, a saber: Demostrar que du_: dv es un~-
/ dirección principal en un punto de una carta si, para algún escalar K, es ¡'_:;;; _
. .. ···--·-- -- .
dN = - 1 { dx ,_ . ; ~
-
en la dirección du : dv.
De la igualdad áN ,,;. - K dx se desprende que (dN + K dx).xu = O y (dN + K dx)-x. = O
o sea que
+ N.,dv) + K(xudu + x.,d~}l •xu = O
((N,. du
[(N,. du + N., dv) + ic(xu du + x., dv)J • x., = O
9.24. Demostrar el teorema 9.9, a saber: Demostl'ar que du: dv es U."1a direcci6n principal
en un punto de una carta si y sólo si du y dv sati<>facen la ecuación
(EM - LF) du2 + (EN - LG) du dv + (FN - MG) dv 2 = O
Según el teorema 9.5, du : áv es una direcci6n principal si y s6lo si, para algún K, es
(L - "E) du + (M - ,.F) dv O
(M - "F) du + (N - "G) dv = O
(L dtt +M dv) - 1e(E dt<. + F dv) = o
(M du + N dv) - x(F du + G dv) = o
Pero, el anterior sistema puede ten~r una so.lución, (1, -K), que no es trivial, si y s6lo si
det (
L du + M dv E du + F dv) = O
. M du + N dv F du + G dv ·
o, des.arrollando el dete1·m1nante
(EM - LF) du2 + (EN - LG) du dv + (FN - MG) dv2 = O
210 PR[MERA Y .SE9UNDA FORMAS FUNDAMENTALES (CAP. 9
-~ -:· .
.-
.J;:; :~~ :~~ ;/:'. _' -;<< \j' .= :t (N1 • N2) = ( :t N1) • N2 + Ni • :t N2
Suponiendo que la curva de intersección es una linea de curvatura a todo lo largo de M1. entonces
. dN1 dx .
(según 1a f6rmula de ~~rlguez), dt = -ic 1 dt. En comecuenc1a,
\ dx ir.J2
\
\
-ic1 -
dt
• N.2 + Nl • -dt = O
Pero,dx/dt.ea ortogonal a~2.es . decir, (dx/dt)•N2 =o: En eata_ forma, N1·(dN2/dt) = O. Por
tanto, ~.~(dt_~ ...Qrtp~onal ~ ~I· Pero, dN~/c# ~ J!WJ.pién or*~g9na.l !;\ ~2J ·puea N2 tiene la longitud
unidacÍ. i5e aqui se desprende que dN2 /dt es paralelo a dx/dt. Por. ello, existe un 1\2 tal que dN2 /dt =
-K2(dx / dt). Y, en._c~~~cuenciÍ&, la curva de fotersección es, también, una Jinea. de curvatura a todo
lo largo de M 2 • :~~/
'-.:.' 9.26. Tercera forma fundament.a.l. La tercera forma fundamental se define por III = áN•dN.
Demostrar que III - 2H II + K 1 = O, ~n donde H y K son la curvatura medía
y cw-vatura gausiana, respectivamente.
Se comprueba fácilmente que 111 es invaria.nte, en el mismo sentido que lo ea I. Obsérvese que
Il y H cambian de sentido al cambiar de orientacióp. Basta considerar un punto fijo P Y. una carta
local que lo contenga y sea tal que las direcciones de las curvas de parámetros u y 1) en p sean direc-
ciones princ~pales . Según la fórmula Rodñguez, de
N., -.fl'1Xu Y N., =: - iczX.,=
en donde, "l y K2 son las curvaturas principales. De esto ee deduce que para un (du, dv) arbitrario, es
dN ~ N,. du + N., dv = - . . 1 x,. du - ....2x., dv
= -ic1Xu du - ><1X., dv + ic1:x0 dv - JC2Xu dv = - « 1 dx + (11'1 - «2)x0 dv
o, tárobién,
Coro.o quiera que las lineas de curvatura son ortogonales en P, se tiene que x.,·x. = O. Entonces
(dN + ic1 dx) • (dN + ic2 dx) = O
es decfr,
,·
Por tanto; Ill - 2H II +K I = O.
'/ ,,..") ..,"'· :--~~
--~~ .~: ~ .=~ ¿¡;;) ,, -'./
'-(. 9.27. Demostrar que las direcciones principales de una superficie dada por f(xi. .x2 , x 3 ) =-C.
son soluciones de
det (~=:
-dx:i
=
º· = o
" . . ·.· . ~" ... .. ·..· !.·( ,.. . !" ... I
Si dx f
dx1 e1 + ~x2 e2 + dx3 el es ~ll~. entoné'e:s. f :r¡ d°z 1 + f .,2 d%2 + f ,,3 d%3 = O. Y.
por tanto, G/ = fx1 e1 + fx 2ez + fx3e 3 ea normal, y N = G/IGI. Asi, pues, ...
;::.••r·""-(o
.·: -:·
,,,·"" ; ...·
~ y . _...__
-.;.;
. ·. .:) ·.-
\ ..
O = [dxNdNJ = [ IGIG(dG
dx IGI -
(G•dG)G)J
IGl3 ·
Pero, [dx GGl = O; por tanto, [dx G dG] = O. De donde se desprende el resultado buscado.
- :-r7----~ ·::-::-:;;..~~.-- .· ~"'.:~ .'.:· , ; - ._·f-;,_•, .·... •,--:._ ~:i,' ..r" .Y 1 " ,-' L) / ~!. ..J'. ,. . •-,~··:;....:;_. ;: ': ;.f·:.
~ ¡~ ~ ¿
- r - • (
-(...
•. •, .. _,.,-
'{ .<:·~- .,;.~··.>.".'.( "~
;J..':J...·.t ... ~~·¡ ~.~
i.:~ ~....~/:,
LINEAS ASINTOTICAS. FAMILIAS CONJUGADAS DE CURVAS
9.28. Demostrar que las curvas de parámetros de la superficie x = x 1(u) + x 2 (ll) siendo
x 1 y X2 arbitrarios, son familias conjugadas de curvas.
,/ x,. = x~(u), =
xv x2(v), x ,,,; =O. Por tanto, M = x,.., • N =O. De esta suerte, según el teo·.<l'/(f·, :: ~-
/ rema 9.20 de la página 201, las curvas de parámetros son familias conjugadas. .,. ... / ·~,e• _:.-._.
'·~~ ("·L~--~~.. - . .,.. -..- ,.·~- ·-· .... ..·~:... _:: -_- ··-::·-"··..~ ·.x. ;- ·· , ~. · ~:;. !-''i - fJ .j:. t .:,;:;L~ -.- ;¿.. ~::r~ cí!.K ,)
~ ;.J ·<·:··-~·~ :..-:.;.:..·~'.'¡, -·~·~~--e.-'!.:>.;'.:-'·. ·(.-: x;~·;-~_; ~-/{~ .~
9.29. Delnos::r-~l ,t~ore:~iif. a sa~~r: De~o~t?ar~;e e~~~~>;~:t~ ~~f~ió';~ -hi6~%~~~~~ .. ·~<~
toda dirección tiene una única dirección conjugada. . . ,;_L-:-
.,. ,, ,, •
:.é. -. '~1 !
..:/__ : .< t :1..;,,-..,(.'• ' ··' / i ,:71/ 1. • ¡ :x,,r~·
De acuerdo con la ecuación (9.29) de la página 200, au: cv es conj~gada de du : dv si y sólo .ú
(L du + M dv) llu + (M du + N dv) 8v = O
La anterior ecuaci6n tiene la solución única au : 011, ou2 + 0112 ~ O, si y sólo s i l os coeficientes no
se anulan s imultáneamente. De modo que, dada du : dv, existe una única au : ou si y sólo sj
(L du + M dv)2 + {M du + N dv)2 ~ O
es decir, si (LZ + M2) du2 + 2(LM + MN) du dv + (M2 + N2) dv2 7" O
Pero esta ecuaci6n es diferente de cero para todo valor de du. : du, siendo du.2 + dv2 -F O, si y s6lo si
su discriminante es
· (L2 + M 2)(M2 + N2) - (LM + MN)Z > O
o, también, al hacer las operaciones: (LN - M2) 2 > O o LN - M2 ¡t. O. De esta suert~, cual-
quier dirección du : dv tiene una dirección conjugada, única, a saber: · au : a11, si y sólo si LN -
M 2 ¡t. O, lo cual.demuestra el teorema y, de hecho, también su reciproco.
"'"'
..1 -·~
.. . . ••.,. ./ . · -/- --~
.··'f?. "cJ . ,_.,.., .:.~ ·-.
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/ ! ') · .._..fl\.. tui
' ~,. {
1; _.·.· •• .· .·_-;, ,,./
9.30. Demostraz:_el'"teorema 9.18, a sab~r: . ·6 emostrar que la torsí6n a le largo de una línea
asint6tjca;· que no sea una recta;"cumpl~ la condici6n de que ,.2 = - K .
/"
, /be acuerdo con el teorema 9.17 de la página 200, e t plano oscufador en cada punto dt< la línea
f9{ntótica es tangen te a la superficie. ljtn consecuencia, a todo lo largo de la curva, la binormal es
-b = ± N. Deestosedesprendeque b= ±(dN / ds) = - .,-n y (dN/ds) · (dN / ds) = ~:!(n•n) =~2.
Según el problema 9.26, es III '.'"' 2H II + K l ...'::' O. Pero, a todo lo largo de una linea asintótica
es _,II = O, I~I = (dN /ds). (dN / ds) = ,.2 y 1 = (dx/ds) • (dx. / ds) = l. Y, por tanto, '"2 + K = O,
,,.,d • 2 ·
~Jil ec1r, -r _.-= -
K• --~ ·•1' p:·"
..¡• .... " " •..• c .._)."<
. ··
· ."-'.. ~ ~-
-,
). ,./~ ~· ~·.-· ~-·..
;· - ; r S'¿q '.~ ,di;:;~ ::.~:,f..f:~~,:-:91· . ~ '":~ c;f';f<:: [) $ -.::? G . sk:~'.2:-~~;;:.. ...c.... ·)'· ;· ·
9.31. ;;~mostr~fflift{fáfiie'?cio~~~~-;sintó~ic~s de un~.:~~~erficie dada po;-'. rci~~ -x;·;x;1--~~--c~~
son las soluciones de las siguientes ecuaciones -· -~ . .>-=;· .: . <:; .·;~,
d,~• df-:x1
.. ._
+ dx2df:x2 +
....n:
dx3df-:x3 = O, f x1 dx1 + fx 2 .dx; + fz~ dx3 = O
/ r' ¡ ... (;.
tótica, entonces J
..:.
:':> :: . -·. ._ . ,• 't- -- .: - .1: __ . '. ....
---·-··. .
2i2 , · PRIMERA Y SEGUNDA FORMAS FUNDAMENTALES 1 CAP.. 9
_ dx. • dG (G • dG)(dx • G)
o = u = - dx.. dN =
IGI
..L
i IGl3
Pero, d:1:~ G = O. De .modo que. dx• dG = O, o sea, ~~.1 dfz¡ + d'X2 dfr 2 + d~3 dfra = O.
.... .V''ºª-, ......('\,~
.J
9.32. Utilícese lo anterior para hallar las curvas asintóticas de la superficie descrita por
f= X3 - Xi sen X2 = O, -'lt/2 < X2 < 'lt/2, X1 > o.
f : 1 = - senx2 , l"2 = -:i:1 cos x 2 , f za = 1, df;i;1 = - cos x 2 dx2 , df"'z = - cos x 2 dz 1 + x 1 eenz2 dx2 ,
dfza = O. La ecuación:
df:r dx1
1
+ dfza d:x:2 + df:z3 dx3 = -2 cos x 2 d:i:1 dx2 + x 1 sen xz d~~ = O,
se puede descomponer en los factores, dx2 = O y -2 cos x2 dx 1 +
xi sen x2 dx2 = O, que tienen
las soluciones x2 := C y x 1 = K sec~/2 x2. Sustituyendo Ja primera en xa - x1 sen x2 = O se
obtiene la familia de rectas x 1 = t, x2. = ·C, xa = t sen C, t > O. La segunda prop-0rciona la fa·
milia de curvas x1 = K sec•12 ~· x2 ~ u, xa = K secl/2 u sen u, - 1t/2 < u < ~12.
9.38. Demostrar que las curvas de parámetros, descritas por x = ue¡ + ve2 + f(u, v) e3, en una carta
·~:.
de Monge, son un.a familia ortogonal de curvas si y sólo si es f .,f~ o O.
( 9.34. Demostrar que la primera forma fundamental de la superficie x = y(~) + ut(s) tangente a la
curva dada por y = y(s) es I = (1 + u2K2) cfs2 +2fis du + du2.
9.36. Demostrar que la pl'imera forma fundamental de la superficie x = y(s) + ub(s),· engendrada por
la binormal, b(s) de una curva y = y(s) es I = (1 +u2..-2) ds2 + du2.
, 9.37. Demostrar que el área de la superficie de una carta de Monge dada por :1: ue1 + ve2 + f (u, v)ea,
se e:s:presa por medio de lJl .integral A = f f Yl + !~+ f~ dudv.
w
.,.,. :B.38.
•'
Demostrar que, en Ja intersección d(¡l dos cartas locales ,de una superficie, a saber, x = ·x(u, v) y
iJ(O, <1>)]2
x = x•(o, <j>). se cumple que EG - F2 = (E*G• - F*2 ) [ o(u,.v)
~~.39. Demostrar que las ·curvas de la superficie x = (u cos 6)e1 + (u sen 6)e 2 + (aO + b)e3, cuyos pun-
tos satisfacen la condición (u2 + a2) d62 - du2 = O, son familias ortogonales de curvas.
· 9.40. DemostrttX que las-curvas de parámetro 6, pertenecientes a la superficie x ~ (r cos 6)e1 + (r sen !l)e2 +
f(6)e3, son paralelas. ·
,,,_9.41.. Demostrar que la segunda fonna fundamental de una·carta de Monge representada por' x uei +
ve2 + f(u., 11)e3, es
1
:··. 9.42. Demostrar que todos los puntos del cilindro general descrito por x = y"(s) + ug, g = col;lStante,
son para~ólicos o son planos.
/y{
CAP. :11 / PRIMERA Y SEGUNDA FORMAS FUNDAMENTALES .!. 21_3 .
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.<"'
9.43. ... Si / x = x(u, v). x = x* (8, ·.¡,) son cartas de una superficie, tales que sobre Ja intersecci6n es
9" u(e, 4>)/ü(u, v) >' o, demostrar que ' los segundos coeficientes fundamentales se trasforman del mo-
do siguiente 1'-
L = L*9 2U + 2M*oUYU ,.. +,al*,..
. ~U
2
·.· 9.46. Demos trar que las cu::-vaturas ptincipales de la superficie descrita por X¡ sen xs - X2 coS-.~3 = O, ,J
son: ± 1/(~ + z~. + 1). ·-.
........."'\
Demostrar que las líneas de curvatura de la superfieie x = (u cos 6}e1 + (u sen 6)e2 + ·ue3, so:ri-~~.
las .imágenes de log (u + ../u2 + 1) - ~ = e y log (u + Vu2 + 1) + ~= K. . .
I ~
Hallar las curvaturas principales y las direcciones principales de la superficie descrita por : 4 •" · ·w• •
i 9.48.
x = ue1 + ~ + (4u2 + v2)e3 -r~~(
·-•••(..'º-
:'.).,
en u = O, v. = O, utilizando la fodicatrfa de Dupin.
,;<ll.49. Demostrar que la familia de curvas de una carta que sean ortogonales a la familia de curvas dada
por A du + B du = O, ·viene dada por las soluciones de la ecuación (EB - FA ) du + (FB - :.>;
GA) dv =O •
....
Las curvas de parámetr os d.e ]a s upe rficie d escrita por
x = e<u- 11)/2(cosu;· 11 )e1 + e~u-o>12(senu;t1)e2 +(u;v)e3 .. . ..
son líneas &eintóticas. Verificar que a todo Jo largo de la curva v O, de parámetro u, la torsión
cumple la igualdad .,.z = ...,...K.
V'.9.51. Demostrar que las lineas asint6ticaa de la superficie x 3 - ~1 + x~ = O son las intersecciOnes de esa
superficie con las familia.a de cilindros x~ + :e~ C y x~ - z~ = K. =
"_.52. •' Demostrar que las direcciones de curvatura bisecan las drrecciones asintóticas.
,.9.53. . Demostrar que Ja c urvatura media es nula sobre una superficie cuyas Uneas asintóticaa soan familias
....:-··
1
ortogonales de curvas. ·
../9.54. Pemostrar que si una esfera o un plano corta a una superficie bajo un ángulo constante, la curva
de intersección es una línea de curvatura.
9.55. Demostrar que la sume. de las curvaturas normales ·en un punto de una superficie, en cualqu1er par
d e direcciones ortogonales, es constante.
9.56, Demostrar que si una superficie tiene una familia de curvas asintóticas pla.n as de un solo parf:.r::<:-fro,
que no sean líneas rectas, ent onces .la superficie ·es un plano.
9.57, Supongamos que R es una región perteneciente a una carta de una superficie. Los puntos ext rex.os
de las normales unit arias· en R forman sobre la esfera unitaria un conjunto R' que recibe el nom?,,re
de imagen esfél'ica d e R . Demostrar que la razón entre el área de R ' y la de R tiende a IK 1 ~n U !l
punto P cuando R se c ont rae a l rededor de P tendiendo hacia él. Sugerencia. Véase el probh:ma
9 .18 de la página 207.
ECUACIONES DE GAUSS-WEINGARTEN
Las ecuaciones de Gauss-Weingarten para las superficies son análogas a las de Frenet
para las curvas. Recordemos que en las fórmulas de Frenet se expresan los vectóres t, ñ. y b
como combin?ciones lineales de t, n y b con coeficientes que dependen de K y i:. Análoga-
mente~ en las fórmulas de Gauss-Weingarten se expresan ]as derivadas de los vectores xu, x~
y N como combinaciones lineales de los mismos, con coeficientes que son funciones -de los
- primeros y de los segundos coeficientes fundamentales.
Supongamos que x = x (u, v) es una carta de una superficie de clase> 2. Entonces,
Xu, x~ y N son funciones de clase C 1 y poseen las derivadas continuas Xuu• X ,m x •., N u y Nv.
Puesto que los vectores Xu, x. y ·N son lineahnente independientes, se puede escribir
1 1 l
x"'" = r~1 x,. + r~1 x,, + 0:11 N
x,.,, = r:
2 x .. + I'~2X,, + a 12N
/
214-
CAP. 10] TEORIA DE SUPERFICIES - ANALISJS TENSORIAL 215
'
De esta suerte, ª11 = L, ª12 = M, ª22 = N (10.3)
8610 faltan por determinar los rt. En el problema 10.3 de la página 230, demostrareinos que
se expresan por medio de las siguientes fórmulas
GE,. - 2FF,. +FE., GE., - FG,. 2GFv - GG,. - FGv
2(EG-.F2) r!z = 2(EG-F2) 2(EG-F2 )
(10.4)
2EF,.- EE., +FE,. EGu-FE., EG,, - 2FF., + FG,,
l:' ~I = ---=-----"----...::
2(EG-F'2) 2(EG-F2) 2(EG-F2)
Teorema 10.1. En una carta x. = x(u, v) de una superficie de clase ~ 2, los vectores
x.,, x 0 , N y sus derivadas cumplen las siguientes condiciones
Xuu r~l Xu + r~1 x,, + LN
Xuu = r~2 Xu + T'iz:Xv + MN
Xvv (10.5)
N., - ,B~x,. + p~x.,
N., {3t. Xu + .B~x.,
en donde los coeficientes ~f y rt están' dados por las ecuaciones (10.2) y
(10.4).
Las tres primeras de las ecuaciones precedentes reciben el nombre de ecuaciones de Gauss
y las dos últin1as el de ecuacU:mes de Weingarten. Las magni~udes rt se denominan símbolos
de Chriswffel de segunda especf.e. En (10.4) se puede observar que los rt dependen solamente
de los prim~ros coeficientes fundamentales y de sus derivadas, en contraposición a los /1{ que
dependen tanto· de los primeros coeficientes fundamentales como de los segundos. Además,
=
por definición, r~ 1 I'~2 y r~ 1 = r~2 • De suerte que rt r~, para cualesquiera i~ j, k = 1, 2. =
Ejemplo 10.1.
Necesitamos verificar las ecuaciones (10.2) y (10.4) en el caso de la siguiente superficie de revolu ci6n
x = (i' cos s)e1 + {tt sen B)e2 + g(u)e3 , t~ > O
En este caso, x., = (cos e)e1 + (sen8)e2 + g'e3, x 8 = -(u sen~)e1 + (u cos o)e2
N = - (i'·+ g'2)- 112(g'(cos e)e1 + g'(sene)e 2 - e 3 }
= - (u cos o)e1 - (u sen8)e2
x 99
E = x,. • x., = 1 + g'2, F = Xu • Xe = O, G = X¡¡'X9 = u,2
L = x.,11 • N = g"(l + g'2)- 112, M = Xue • N = O, N = x N = ug'(l + g'2)- 112
89 •
(10.8)
a demostrar su unicidad. Supongamos que existen dos cartas, x = x (u, v) y x = x* (u, v),
definidas en un conjunto U abierto y conexo que contiene a (u 0 , v0 ), y tales que, para cualquiér
(u, v), ocurra que los coeficientes sean: E = E"', F = F*, G = G*, L = L*, M = M* y
N = N*. Supongamos que a la superficie que representamos por x = x* (u, v) se le aplica
primero una traslaci6n y luego · un giro, de modo que el 'punto que corresponde a x*(uo, vo)
llegue a coincidir con el x (u 0, Vo) y los vectores tangentes, x• {uo, uo) y x * 0 , vo) coincidan con (u
Xu(uo, vo) y x. (uo, v 0 ), respectivamente. Ello es posible, pues las. longitudes de los vectores
x! y x~ y el ángulo que forman, están determinados por E*, F* y G* que con cuerdan con E, F
y G, en (uo, v0). Supongamos, ahora, que u = u (t), v = v (t) es un arco que une a (u 0 , v0 )
con cualquier otro pnnto (u, v) de U, y consideremos las fünciones x (t) = .x(u (t), v(t)),
x .. (t) = x.,(u(t) , v(t)) y Xv(t) = x,,(u (t), v(t)). Por derivación se tiene
dx di1, dv dx,,. du dv dxv du dv
=·
dt . x .. dt + x~ dt ' dt = Xuu -¡¡¡; + Xuu dt dt ~ X~·u dt + Xw dt
1
du
en donde, a(t) = dt' b(t) = dv
dt' c(t
)
= r u du
1 · dv
dt + ru~ dt '
1
etc.
ConsideremQS, ahora, las anteriores ecuaciones como un sistema de ecuaciones diferenciales
ordinarias de primer orden para las funciones x (t), xu(t ) y xt (t). Observemos, además, que los
coeficientes a (t), b(t), etc., sólo dependen de la curva u (t), v(t}, de los primeros y segundos
coeficientes fundamentales E, F, G, L, M, N y de las derivadas de E, F y G a lo largo de
u = u(t), v = v (t). Como E = E*, F = F"', · G = G*, L = L*, M = M* y N = N*
para todo (u, v), las correspondientes funciones x*(t) = x"'(u(t), v(t)), xt (t) = x:(u{t}. v(t)),
y xt (t) = xt(u(t), v(t)) satisfacen el mismo sistema de ecuaciones (10.9), en toda la extensión
de la carta x = x* (u, u). Además, inicialm~nte, x(to) = x(u 0, v 0 ) = x*(uo, vo) = x* (t 0 ),
Xu(to) = Xu(uo, va} = xt (u o,:vo) = x*(to) y x~(to) · = x .(uo, vo) = x~ (uo, v0) = x~ (to). Del teo·
rema de la unicidad, relativo a las ecuaciones diferenciales ordinarias, se desprende que .
x (t) = ~* (t} en cualquier punto de la curva u = u (t ), u = v(t). P or tanto, las cartas x =
x (u, v) y x = x*(u, u) coinciden, con lo cual queda demostrádo el teorema.
Ejemplo 10.2.
Se necesita determinar la superfici.e cuyos coeficientes fundamentales son: E - l, F .. O. G = sen 2 u,
L - l, M = O y N = sen2 u, O < u < ic. De las ecuaciones (10.2}· y (10'.4) se obtiene: {3~ -i, =
218 TEORIA-DE SUPERFIClES. - ANALISIS TENSORIAL 1CAf'. 10
,,2 - 11'2 --
l"J -
o' /J2 -
2 - -
1• ·1,111 ·-
-
r2l1 -- ,,..112 -- r222 -- o'
Á r~2 = cot u, r~2 = "'-.een u cos u. De esta suerte, llls
ecuaciones de Gauss-Weinga:rten son:
Xu.u =
N, : Xuu (cotu)xu, = Xul> = -(senu cosu)x., + (se~u)N, N., = -x,.. N., = - x,,
De la primera y cuarta ecuaciones se obtiene que x 11 uu .= - x,... Al integrar, resulta
x = a (1.1) sen u + b (v) cos u + c(1.1)
De la segunda ecuación se deduce que
.x... - a'cosu - b 'senu = (cotu)Xo = a 'cosu. + b 'cosucotu + c'cotu
De esta sue1·te, b '(sen u + cos u cot u) = - e' cot u; es decir, b' = :-e ' cos u . Comoquiera que b' y
e' son funciones d1:1 la única variable v, se deduce que b / ,. e' = O. De donde, b ... constante y e =
constante. Por otra parte, de la prinlera y tercera ecuaciones, deducimos que
" l·u =
a " sen u. = -(son u cos u)x 11 + (sen2 u)x,.,. = - a sen u
l!: n consecuencia, a' ' = - a y a = d cos v +· e sen v, en donde d "" constante y e - constante. De
suerte qu~
x "" d cos v sen u + e sen 11 sen u + b cos u + e
.
lx - el" = (d • d ) cos2 v sen2 u + 2(d • e) cos v seov sen2 u
.
Falta demostrar que los v"ectores d , e y b forman un conjunto ortonormal. En efecto, en ese caso es
constante, pues en cada punto de r, K = constante en una carta que contenga el punto.
In~grando se tiene que
N = -KX + C, o lx - C / KI ;= l /I KI (C = constante)
De esta suerte, x y, en especial, Q pertenecen a la esfera ~ de radio 1 /IKl y centro en C / K.
Como Q es arbitrario, se concluye que S toda pertenece a~. Y como ~ es conexa y S es cerra-
da, de acuerdo con el teorema 8 .5 de la página 169, se llega a concluir que S -= ~- Con esto
queda demostrado el
Teorema 10.5. Las esferas son las rlnicas superficies de clase > 3, conexas y cerradas, en las
que todos los puntos son pwitos umbil~cales esféricos.
En forma análoga podemos demostrar el siguiente
Teorema 10.6. Los planos son las únicas superficies de clase > i, conexas y cerradas, en las
que todos los puntos son puntos planos.
La demostraci6n de este teorema se deja al lector como ejercicio (problema 10.38).
Además, en el problema 10.10 demustraremos el
Teorema 10.7. (Liebmann). Las esferas son las únicas superficies conexas y compactas, de
clase suficientemente alta, que tienen curvatura gausiana constante.
Obsérvese que uno de los resultados de este teorema es una propiedad de las esferas,
de especial importan_c ia, que estudiaremos más detalladamente en el pr6ximo capitulo.
Se trata de lo siguiente: Supongamos que existe una aplicación continua inyectiva f de una
superficie ~ sobre una superficie S y que la aplicación es localmente inyectiva y conserva la
.primera forma fundamental, es decir, que paxa cada pUnto P de .'I existe una carta x = x(u, v)
que contenga a P y tal que fes una aplicación inyectiva de x = x (u, v) sobre una carta
x = x *(u, v) de S, y que los primeros coeficientes fundamentales concuerden en los puntos
correspondientes. Obsérvese que, como se muestra en el problema 9.6 de la página.202, no es
necesario que las do~ superficies sean la misma, pues una superficie está determinada en forma
única por sus primeros y por sus segundos coeficientes fundamentales. Sin embargo, si ~ es
una esfera, entonces S debe ser una esfera de igual radio. En efecto, una esfera ~ tiene curva-
tura ga u.siana constante e igual a K = 1 / R 2 , en donde R es el radio de ~ , y, por ser la cur-
va tura gausiana función únicamente de los primeros coeficientes fundamentales, se deduce
que S también posee curvatura gausiana constante e igual a K = · 1¡R2 • Por otra parte,
como la esfera ~ es conexa y compacta y la aplicación f de ~ sobre S es continua, se deduce
que S es conexa y compacta. Pero, entonces, el teorema anterior permite concluir que S es
también wia esfera, y, ·que, además, su radio es i /K 112 = R.
NOTACION
Es posible simplificar muclúsimo el formalismo de la teoría · de superficies utilizando los
tens01·es y la notación tensorial. Empero, ello exige un cambio de notaci<)n, a saber: Las com-
ponenteS de un vector se designarán con superíndices en vez de subíndices. Por ejemplo, un
véctor de E 3 se · escribirá: x = x 1e 1 + x2e 2 + x3e3; un punto perteneciente al pla¡io de los
parámetros se representará por (u 1, u 2 ), y una carta, se simbolizará por x = x (u1, u 2 ).
Por otro lado, las derivadas parciales de x se denotarán así~
ax éJx
x1 = aui, X2 = ()U2' etc.
De lo anterior, se desprende que un vector tangente viene a ser dx = X1 du1 + X2 du2 , y la
primera forma fundamental se convertirá en
I = dx • dx = x 1 • X1 dú1 du1 + 2x1 • x 2 du1 du2 + x2 • X2 du2 du2
(10.10)
= gu du1 du1 .+ U12 du 1 du2 + g .21 du2 du1 + g22 du2 du2 = ~ g ," rj,u; duk
' ik
220 TEO.R IA DE SUPERFICIES - AN ALISIS TENSORIAL . [bAP. 10 .
g - det (gu
U21
12
g )
U22
= Uug22 - U21U12 = EG - F2
g)(gtt g'2)· = (~ ~)
022
12
0
21
9 22
Por último, la diferencial de la normal será el vector dN = N 1 du 1 + N 2 du~ y la segun-
da forma fundamental será
II = -dx •dN - -xi• N1 du1 du' - x1 • Nz du1 duz - x2 •Ni du2 du1 - X2 • N2 du2 du2
= bu du1 du1 + bu du1 du2 + bz1 du2 du1 + bzi d-it.2 du2 = l,; b"' du1 du"
O; (10.13)
en donde, bu - -x1• N1 = xu•N =L
b12 = b21 = -x2 ·Ni = -xi • N2 - lt12 • N = X21 • N - M (10.14)
b22 - -:lt2·N2 = X22•N = N ·
representan ahora los segundos coeficientes fundamentales. Además, por definici6n, ~rá
Obsérvese que, eli el primer miembro de la. igualdad, ex aparece en el producto aiabª solamente
una vez como subíndice y solamente una vez como supeiindice. Cuando esto ocurra, omitire·
mos el signo ~ y escribiremos sencillamente; a.iab,., Asi, p\les, · ·
etiabª = 'l: lliab" = anb 1 + 412b2 +. 41ab3
El índic~ cx se denomina índice de sumacíón o tndice mudo. Al hacer un cálculo, será siempre
posible cambiar un índice mudo. En otras palabras, ·
a;.,.b"' ·= a;¡,bll = (l.¡.,.b'Y
El índice i se denomin·a índice libre. Este no se puede cambiar. Por último, en el caso de
una derivada, por ejemplo la iJO'léJitl o la x, = iJxliJu1, el índice i se consid~;ra como un
índice alto o superíndice y el j como un subíndice o índice bajo.
Ejemplo 10.S.
(a) Sean: f = f(xl , ~2, %3) y %ª = xi(ul, u2), i ... 1, 2. 3. La regla de la cadena para obtener ld8 derivadas
de f respecto de u i, ea
CAP. 10) TEORIA DE SUPERFICIES - ANALISlS TENSORIAL 221
i = 1,2
Como, según el convenio, 0t aparece como "subíndice" en .21- y como "super.indice., en ~:7, esto se
puede escribir en la siguiente forma o:tª
at a/ o:tª .
ou.' = o:tª au1
(b) Sea S -= «-a11 xa:i:ll, a:, fi = 1. 2, 3. Puesto que tanto a como ~ aparecen una ve:i: haciendo de subíndice
y una vez de auperíndice, S es la suma doble siguiente .
3 s
S = :J :J Gafl:tª:.i:IJ
o.= lfl - 1 '
= au:tlzt + a:Jz:tlx2 + ª1s:tl:i:S + 0:21z2z1 + a22z2x2 + ª2ax2x3 + a.s1x3.:i:l + ªa2x3x2 + a33x3x3
Ejemplo 10.4.
Utilizando el convenio de sumaci6n, es posible eac.ribir un vector tangente en' 1a forma dx Xor duª y =
=
la primera forma fundamental así: 1 Xa • x/J du.ª du.IJ. La diferencial de la n ormal será: dN = N 111 duª y
la segunda forma fundamental será: II = -x.:. ·Na duo. dt4' =
x.,13 • N "dttª duft = boro du" dull. Las ecuaciones
(10.5) de Gausa-Weingarten se escribirán así
"u = ri1Xo: + buN. X12 = r~2x.. + b12N. X22 = r:2x.. + bzzN, Ni = Pix... Nz = P:x..
o, eimplemente, i, i = 1, 2
VARIEDADES ELEMENT~LES
En vista de que los tensores tienen amplias aplicaciones, fuera de la que de ellos haremos
en las superficie& de E 3 , introduciremos una generalización del concepto de superficie elemen-
tal del siguiente modo: Supongamos que se t iene una colección abstracta, M, de objetos Ji'
que llamaremos "puntos" los cuales pueden ponerse en correspondencia biurúvoca con un
conjunto S de n-uplas de números reales (u1, u 2 , . . . , u") que d,enominaremos las coordenadas
de P. Esta correspondencia, P(u 1 , u 2 , ••• , un), entre los puntos que pertenecen a M y el con-
junto S de las n-uplas, recibirá el nombre de sistema de coordenadas de M. Un sistema de
.coordenadas (o de referencia), P(ul, u 2 , • . . , u"), de Mes análogo a una carta x = x(u1, u 2 )
de una superficie que determine una correspondencia biwúvoca entre los puntos de la carta
y un conjwito de puntos del plano uiu2. Cualquier otro sistema de coordenadas P(ú1, ••• , ün)
de M, definido en un conjunto de n.-uplas, de.terminará una . correspondencia biyectiva
(u1 , •• • , u")~ (ú1 , ••• ,un) entre los dos conjuntos de n-uplas, S y S, que se lla~á trasfor-
macwn de coqrdenadas. Esta correspondencia puede expresarse como ü 1 = ú 1(u1, • : . , u"), i =
1, ... , n, :>\ tiene las ecuaciones inversas u~ = u 1(ü1, ••• , ü"). Aquí, las ü,i son funciones
numéricas réales de S y las u' son funciones numéricas reales de S. Estas ecuaciones corres:
ponden a la frasfonnación de parámetro ú 1 = ü 1(u1, u 2 ), ü 2 ;:::: ü 2(u1, u 2) cuya inversa, que
es u 1 = u 1(ü1 , ü_2 ), u 2 = u 2 {-a1 , ü2) existe en la intersección de dos cartas de una superficie.
Supongamos que los conjuntos S de n-upla.s de números reales,
en los que se definen los
sistemas de coordenadas, son abkrros. Un conjunto S de n-uplas de números reales (uI, ... , u")
es abierto si para cualquier (u!; ... , u~) .perteneciente a S, existe un real , > O tal que todos·
[~ (u.'-: u~)2J
12
loS (ul, . . . , un) que cumplan la condición de que < ' pertenezcan a S .
. Supongamos, por otra parte, que las trasformaciones ü• = üi(u', ... , un) y sus inversas
, _ i -1 - • •
u - u (u, .. . , 1,"), tienen denvadas parciales continuas
• • aü'
-
.i>u' • . .
j y Mi), i, 1 = 1, ... , ~. y los Ja-
En el problema 10.17 de la página 235, demostraremos que por ser Üi y u, funciones mutua-
mente inversas, se tiene
ilÜJ ou"' 1
.iJuª Oü' = . 8c (10.16)
Se· dice que una función numérica en los reales ii,i(u1 , ••• , un) definida en S, es conti·
nua en (u~, ... , u;) si, dado un > O,· existe un. ~ > O tal que [~ (u,l(u1, u")
ü'(u~ • ... : u 0))2 J
in
< t: para [ ~
E
(~"' - u~) 2
]1~
< 8. La fllilción ü 1(u 1, ••• ,
1 ••• ,
un) es continua en S
si lo es en todo (u~, .. . ,u0) de's. La derivada parcial au}faw en (u~ •.• .,u0), está definida
por el límite
. -e>t''(Uo,
.!I - ·
t
.• . .,Uo") = -·e ,
11"mu Uo, .• .,Uo + k ' •. . ,Uo - u_,<Uo,,
1 • . . ,uo "> ">
. iJu1 ,.... o k
La colección fundamental de puntos M juntamente con la totalidad de los sistemas
coordenados admisibles, definidos como queda dicho, recibe el nombre de variedad coordenada
elemental de ·n dimensiones. ·
Ejemplo 10.5.
(a) Una curva regular simple (es decir, que no se corte a si misma), perteneciente a E3, es una variedad
coordenada .elemental de 1 dimensi6n.
(b) Uoa superficie elemental (cubierta por una única carta), perteneciente a E3, es una variedad coordenada
elemental de 2 dimensiones.
(e) El propio E3, junto con todos los· sistemas de referencia P(xl, .x2, x3) definidos en E3, (para los cuales
las trasformaciones de c oordenadas :t• = :t1(xl, a:;2, :i:;S), i =
1, 2, 3, y sus inversas x< x 1(zt, ~2, :23), i = =
1, 2, 3, son de clase c1 y tienen los jacobianos :~:Z:, x:, :e:~ r;. O y :~~:· ::• ::~ 9'- O, es una variedad
elemental de 3 dimensiones. x • x •x .x , •
TENSORES
Dada una variedad coordenada, se puede considerar que un tensor Ten un. punto P de
la ;variedad, es cierto ºente.. geométrico que se asocia al punto y que tiene las sig'uientes pro-
piédades:
(i) Dado el sistema de coordenadas P (u 1, . •• , un) en la variedad, T se representa por medio
de un conjunto C de escalares que recibe el nombre de componentes de T respect:o del
sistema de coordenadas P (u 1 , . . . , u 11
) . •
(ii) Si P(ü 1 , ••• , ün) es cualquier otro sistema de referencia de la variedad; las componentes
C de T respecto de P(ü1, • •• , ú") se relacionan con las componentes C según ciertas leyes
de funciones de las coordenadas (ut, ... , u") de P. La función que a cada punto P de la
variedad le hace co1·responder el tensor T(P) se denomina campo de tensores.
. 11
De acuerdo con sus con·espondientes leyes de trasformación, los tensores se clasifican de]
siguiente modo:
(i) Un tensor se denomina tensor contrauariante de orden 1 o vector contravariante, si tienen
componentes A1, . . . , A" que se trasforman de acuerdo con la siguiente ley:
a, i =:= 1, .. ., n . (10.18)
(ii) Un tensor se llama tensor couariante de orden 1 o vector covariante si tienen componentes
A¡, . . . , A,0 qµe se trasforman de acuerdo con la siguiente ley:
iJüCt
A, .= -A-u"'
.,u, , a,t = 1, . . _.,n (10,19)
(iii) Un tensor recibe el nombre de tensor contravariante de orden 2, si tiene n,2 componentes,
Aii, i,j = 1, ... , n, que se trasforman siguiendo la ley:
(iv) Un tensor se llama tensor covariante de orden 2 , si tiene n 2 componentes, A;¡, i, j 1, .. . ,n1
que se trasforman de acuerdo con la siguiente ley:
(10.21)
que es precisament~ la ley de trasformación que relaciona las componentes del vector, referido
a los si$temas coordenados P(u 1, • • ., un) y P(u1, ... ,un) .
Ejemplo 10.6.
(a) Sea f (xl, x2, x3) una función numérica real de clase Cl, definida en un conjunto abierto U de Ea. Si
TEORIA DE SUPERFICIES - ANALISIS TENSORIAL (CAP. _10
:r;l = :r:•(:et, :f2, :t*), i = 1, 2, a, ea una trasformáci6n admisible de cooróenadaa, entonces, según la regla
de la caden., en cada p1.1nto &e tiene
i = 1, 2, a
De esta suerte, la eci.tación (10.19) Permite ver que las éJ//éJxf, i = 1, 2, 3, son las componentes de un
campo de vectores cov ariantea de u, que llunaremoa gradiente de /.
(b) De las ecuaciones (10.17) y (10.21) se ~olÍge que el tensor métrico covariante, es decir, el campo tenso-
rial de 1.ma superficie cuyas c .o mponentes son loa primeros coeficientes fun_d amentalee g¡tt, es un cainpo
de ~mores covariantes abaol1.1tOJJ de segundo orden. ·
(e) Recordemos q1.1e {véase la ecuaci6n (9.11) de la página 187) los segundos coeficientes fundamentales b;j
se trasfor~an ~el mismo modo que loag¡¡, es decir, que en la intersecci6n de dos cartas, x "" :s:(u1, u 2 )
y x = x•(ül, ii-2), se tiene
De manera que los se~undoa coeficientes fundamentales, son, además, las componentes de un campo
de tensores covariantes abaolutos, de segundo orden~ sobre la superficie.
(d) Sea ül = üi(ut, . . . , u") una trasformación admisible de coordenadas en una variedad coordenada de
dimensión n, y consideremos la suma º"'/J éJuP
éJjl) éJU&
a@ en un punto.
}
Como la única contribución tiene ugar
L
(e)
·
Supongaroos que en un punto de la intersección de doa cartas de una superficie, ea A IS = grxh a:a
O-' aw
aWJ ,
en donde los g lj se han definido en la ecuación (10.11) . Además, consideremos la siguiente suma
De esta suerte, la ecuación (10.20) nos permite ver que las son las componente& de wi éampo de gij
tensores contravariantee absolutos, de segundo orden, en la superficie, llamados t.ensores mMricos contra·
variantes. ·
det (af) =
a11
det a 12 a lt2 a 32
as1 aª)
l
=
(
a 13 . o32 a 33
CAP. 10) TEORIA DE SUPERFICIES - ANALISIS TENSORIAL 225
en donde sumamos en la extensión de t~dos los e.e, ¡3, ¡. Por otra part(!, observemos que
De modo que
=
Ahora, bien, supongamos que ü' u'(ul, u 2 , u3) es una trasformación de coordenadas en una variedi¡td
cºoordenada de 3 dimensiones. Entonces, de Jo anterior se desprende que
· 8.e dice quli:! un conjunto de componentes de un tensor es simétrico respecto de dos índices
contravariantes (superindices), o respecto de dos índices covariantes (subíndices) , si las com-
ponentes no varían al permutar los índices. Por ejemplo, A ~~ es simétrica respecto del pri.
mer y del tercer índices contravariantes si A~! = A~~· para cualesquiera i y k.
Se dice que las componentes de un tensor son hemisimétricas (o antisimétricas) respecto
de dos índices contravariantes, o respecto de dos índices covariantes, si al permutar los índices
cambia el signo algebraico de la componente. Por ejemplo A!!! es hemisimétrica respecto del
primer y del tercer índices contravariantes si A!!! -A:~ para cualesquiera i y k. =
Si un tensor es simétrico tanto respecto de todos los pares de índices contravariantes
como respecto de todos los covariantes, entonces se dice simplemente que es simétrico. Si un
tensor es hemisimétrico respecto de todos los pares de índices contravaríantes y respecto de
todos los covariantes, entonces se dice simplemente que es hemisimétríco.
En ~1 problema 10.19 se demostrará que si las componentes de un tensor respecto de un
sistema de coordenadas son simétricas con relación a un par de índices, entonces también lo ·
serán respecto de los mismos índices en cualquier otro sistema de referencia. De modo ·q ue la
simetría respecto de Wl par de índices es una propiedad intrínseca del tensor. Otro tanto
puede decirse de la hemisimetría.
Ejemplo 10.7.
(a) Los tensores métricos contravariantes y los métricos covariantes son simétricos, pues g!J = gff, i, j = 1, 2,
V giJ = Ujj, i, j = 1, 2.
1, si i = p, j = q, e i F j
l>~;q = - 1, éi i = q, j = p, e i F j (i,j, p, q 1, . .. , n)
{
., O, en cualquier otro caso
En el problema 10.14 de Ja J)Ígi~a 234, se demos trará que las 8~1fJ. son las componentes de un tensor
absoluto de cuarto orden, C?Variante de segundo orden y contravariante de segundo orden. Es evidente
226 TEORTA DE SUPERFICIES - ANALISIS TENSORIAL -1 CAP. 10
que ta"l tensor es hemisimétrico respecto de sus índices contravariantes. En efecto, si i - ..p, j = q e
i ~ j, entonces o'ff = 1 y 8~1° = -1; por tant~" 8~4 = -8~/. Si = q,' Í - p e i -;é·j, entonces i
8~4 = - 1, ¡;~P =
1 y 8~q = - 8'3'.
En cualquier otro caso, es BfJª. O,. o'tf' O y 11~º = -a'/f'. En forma = =
pareeida se prueba que es.._h emisimétrico respecto de sus índices covariantes.
Por ejemplo,
31~5
1122
= o• 111134
t2U
= o• 0..J!678
í2s4
-
-
o• .,21!~
" ...,..
= - 1, 82314
1234
= +1
'
.,3465
":use
= -1
•
¡;43ri8
43ss
= 1
ALGEBRA TENSORIAL
:t
(a) Adición. Sean A!~:: y B~~: : :T, las componentes de dos tensores, A y B, contravariante
y covariante de órdenes y pesos iguales. En el problema de 10.18 de la página 235, demos-
traremos que la suma
que se obtienen igualando el primer indice contravariante con el primer índice covariante
y sumando luego, de acuerdo con el convenio de sumación, son las componentes de un
tensor B, contravariante de orden r - 1, covariante de orden s - 1 y de peso N.
Se dice que el tensor Bes una contracci6n del tensQ_!' A. Una contracción vectorial se
logra escogiendo un indice covariante y otro contravariante.
Ejemplo 10.8.
{a) Sean Aii las componentes de un tensor contravaria.nte arbitrario, de segundo orden, y, además, IN =
A ;1. Es de observar que loa B U son también las componel>tes de un tensor contravariante de iegund.o
orden, pues
CAP. 10) TEORIA DE SUPERFICIES - ANALJSIS TENSORIAL 227
BcxlJ det (
au<\N aü,1 a.¡¿J
aW) aua OuB = ABa det OúJ
(ªui)N ¿¡¿¡i aw
Ou" QulJ =
A"oi d t
~ e
(ªu'.)N
aw auP
aüi éJüi
aua =
Consideremos, ahora, el tensor que se define por
Cü = i(AO + Bi1)
Dil = !(Aü-Bü)
De modo que CiJ es simétrico y DiJ es hemisimétrico. Pero, es cu + DtJ A u , y, de esta suerte, =
cualquier tensor contravariante de segundo orden resulta ser la suma de un tensor contravariante simé·
trico y otro contra.variante hemisimétrico de segundo orden.
{b) Sean~ ell = eü = O, e12 = e12 = 1, e21 = e21 = -1 y e22 = e22 = O. En este caso, eil y e¡¡ son los
análogos bidimensionale..i de los el.ik y eii,., que figuran en el ejemplo 10.6(/). Consideremos, ahora, el
producto externo
A !!..
~~ = e"" e.,,q
·Nótese que si loe p, q son diferentes, entonces, será A~o:z = 1 e1 i = p y j = q, y A~q = -1 si i = q
y j = p. En cua.lquíer otro ~aso, será A~q = O. Por lo tanto, según el ejemplo 10.7 (b}, será
En el problema 10.24 de la página 237, dem~straremos que los rijl, tienen la expresión
!
2
[ªg¡"
au'
+ ag1r., -
i)ui
ag;;]
iJu"
(10..25)
. Obsérvese que los símbolos de Christoffel ~ son componentes .de W1 tenso1-, en la forma
en que· se han definido anteriormente. En las leyes de trasfornl'tt(!1()n de est.o s símbolos inter-
228 TEORIA DE SUPERFICIES - ANAL1$IS TENSORIAL [CAP. 10
de la primera forma fwidamental. e!' decir, de tensores mét ricos y de sus derivad~. En el
problema 10.29 de la página 239, se d-::mostrará el
Problemas resueltos
TEORIA DE LAS SUPERFICIES
10.1. Demostrar que las ecuaciones de G auss-Weingarten para una carta de Monge, dada
por ' x = ue1 + ve2 + f (u, u)e3, son
gx.... = prx. + qrx,, + rg 2N
11
g3''-N,. = (spq - rq2 - r)x,. + (rpq - sp2 - 8)xu
gx.,,, - psx.. + qsx,, + sg 111
N
0 a12Nv - (tpq - sq'- - s)x,, + (spq - tp 2 - t)x.,
UXvu ptx., + qtx., + tg 1"-N
en donde, p = f "' q = f.,, .· = f ...., s = f ....,, t = f vu, g =1+p 2
+ q2 •
x,. = e 1 + pe3 , x., = e 2 + qe3~ x u,. = re8, X..u = 8e 8, x,,., = tea
E = X..• x., · = l + p2, F = Xu • x., = pq, G = x ., • x., = 1+ q2
EG - F 2 = 1 + pZ + q2 = g, N = x., X x.illx., X x 11] = -(pe 1 + qe2 - e3)/g112
L = Xuu. N = r/g112, M = x,.v . N = s/gllZ, N = Xvv . N = t/gl/2
E 10 = 2pr, E., = 2ps, F,. = ps + qr, F., = pt + qs, G., = 2qs, G.., = 2qt
De la.e ecuaciones (10.2) y (10.4) se obtiene
r~ 1 = pr/g r~ 2= ps/g r~ = pt/g
10.3. Demostrar que los símbolos de Christoffel rt se expresan por medio de las ecuaciones
(10.4) de la página 215.
Obsérvese que
x., • Xuu = -!(x.,. • x.,),. = tE,., Xu • Xuu = f(xu • X,,) 11 = !E.,
x., • x.,,, = -!(Xu • x.,)., = !G,,, x., • Xuu = f(x., • x.,}., = fG,.
Además, utilizando lo anterior, se obtiene
F" = (Xu • Xu)u = Xut! • Xv + X¡, • xlU}
""" · x., + tE11
fGu + Xu • X 1111
De d onde x.,·x.,,. = F., - tE.,, x.,•x,,,, = . F., - !Gu
Y, según la ecuación de Gauss y teniendo en cuenta lo anterio1·, se deduce que
fE,. = x,.·x.,., = ri1 x.,·x,, = r~ 1 E + r~ 1 F
r~ 1 x.,·x,.+
F., - fE,, = x.,'X..u = I'~ 1 x.,·,.-:u + 1'~ 1 x.,·x., = rf1 F + r~ 1 G
!E,, = x.,. X"" = r~2x.. . Xu + r~2Xu. x., = r!zE + ri2F
.¡G,. = x., • x.,., = r~~x., • x., ·+ r~2 x., • "" = r: 2 F + r~2 G
F,, - !Gu = Xu. Xvu = rhxu. Xu + r~2Xu. x., = r~2E + r~2F
fGv = x,, • x.,., = r~2 x., • x,. + r~2 x., • x., = rkF + r~2 G
Al resolver l~ dos primeras ecuaciones para r~ 1 y !'~ 1 , las dos siguientes p11ra r~2 y r~ 2 , y les dos
últimas para r ~2 y r~2• se obtiene
De este modo,
LN - M2 = [x,,,.x,.x.,][xo..xux.,] - [x,..,x..x.,J2
jx.,X x.,12
Además, lx,. X x,,12 = 1 (x,. X x.,) • (x,. X x.,) = (x.. • x.,)(x., • .x.,) - (x,. • x ..,)2 = EG - F2
LN-M2
Por tanto, K = EG-F2
*~"
F., - !G.. -!G.,) ( O
+ det ( E F - det !E.,
. F .. -iE., F G f G,.
Obsérvese que esta es una demostración directa del teo1·ema de Gauss.
Vemos que
= d<t([~
De acuerdo con el problema 10.4 y los cálculos del 10.3, se tiene
dz
ez
fz
"][ª' °'])
/3
es az
as
~2
b,
bs ca
C:2 = det
e· a•e
a•f
b·d
b•e
b• f
c•d)
c•e
c·f
X 1411 • x.,., X,,' x.,., X.,' Xw) x,.., .""" X,. • x,.., x., • x,..,)
K(EG-F2) 2 = x,.,. • x,. x., • x,. x., • x,. det x,..,•x., x,.. X,.. x.,. x,.
det
( x.,... X., x., • x., x., • X., ( X..u • x., x,. • X., x., • X.,
= det
x,.., •x.,.,
1-E'..
F., -
· E
iGu !G,,)
F - det
(X.."·tEx,.., •
iE,,
E
( 11
F,.-!E., F G !G,. F
+ det
O
.¡E,.
F.,-!G,,
E
!'G.,)
F - det
( .¡E.,
O !E.,
E .
(
F.,-iE., F G. !G~ F
En el problema 10.3 obtuvimos que xu,. • x.., = F" - ·~Eu y x,.11 • x., = tG,;. Por tanto,
10.6. Demostrar que, si las curvas de parámetros de una carta son líneas de curvatura, en-
tonces las ecuaciones (10.7) de Codazzi-Mainardi adoptan la siguiente fonna
L ., = Lr! 2 - Nd1 =
LGE 0
2EG +
NEE,,
2EG = iE,. (~ + ~)
= !Gu(~+~)
I,GG,. NEGu
y N., = -Ld2 + Nr~ 2 = 2EG + 2EG
Pero, según el teorema 9 .13 de la página 198, si la."> curvas d e parámetros son líneas de curvatura,
entonces K ¡ = L / E y K2 = N /G, que era lo que se deseaba tener.
10 .7. Demostrar que no existe en E 3 ninguna superficie compacta de clase > 2 cuya curva-
tura gausiana sea K < O. ·
Supo ngamos lo contrario, es decir, que existe una superficie compacta de clase ~ 2 con K s O
en cada uno de sus puntos. Y consideremos l a funci6n numérica en los reales, f (P ) - !x i!!: ""' x•x,
en que x es el punto P . Dejamos como ejercicio al lector la demostraci6n de que f es continua en S.
Por co:o.siguiente, stgún el teorema 6.9 de la página 118, f adopta su máximo, llamémos lo f (P o) =
lxol2 = r2, en al gún punto Po de S. Obsérvese que es rZ > O. Si n o, tendriamos f "" O en S, pues
f 2': O y r 2 es s u m á ximo. Pero, en ese caso, S estarla formado por el único punto x = O, lo cual
es imposible. Consideremos, aho ra, que sea x = x(u, u) una carta de S q ue contenga a Po y tal que
las curvas de parámetro u y las de parámetro u posean direcciones principales en Po. Como f (P) =
/(x(u, u)} tiene un máximo en P 0 , entonces, ·
éJf/ rJu = · 2x•x,. = <J y af/iJv = 2x·xv :;: o
en Po. Además,
a211auz = 2x... x., + 2x . :Xuu """' {) y
en Po. De las dos primeras ecuaciones anteriores deducimos que x es o rtogonal a xu y X1t en Po. Por
lo tanto, será N "" ± x /lxl - ± x / r en Po. Podemos s uponer que el sentido de N es tal que N =
x / r. Susti tuyendo en las d os úl timas ecU$CÍOnes precedentes, o bten drem os que Xu · x .. + rN•Xuu ::::; o
y x, ·x. + rN·xcu ::S O, o sea, E+ rL SO y G + rN < O, es decir, L / E S -1 / r <O y
N /G :::; - 1 / r < O en Po. Y c omo las curvas de parámetro u y las d e parámetr.o v tiene n direcciones
principales en Po, según el teorema 9.11, tenemos que Kl .. L/E y Kz = N /G, y, en consecuencia,
según lo ante rior, es K '"' K 1 K 2 ,.. LN /EG ~ l / r2 > O en Po, lo cual también es imposible, p orque
K S O en S. En esta forma -queda demostrada la proposición .
U).8. Demostrar que /(P) = [K 1 (P) - i< 2 (P)]2 es u na función continua en una superficie.
Recordemos que las .curvaturas principales en un punto P de una superficie S dependen de la
orientación de la carta que contenga a P, y que cambian de signo al variar el s entido de N. De esta
suerte, a n o ser que S sea orientable, podría ocurrir que resultare impoaible definir las propias K1(P )
y K2(P) como funciones continuas en toda la extensión d e S. Obsérvese, sin e mbargo, q ue f n o de-
p ende del cambio de s igno de Kt y Kz y, en consecuencia, r esulta ser una propiedad intrínseca de S,
independiente de la carta que contenga a P .
Para (iemostrar que fes continua en un punto Po, supongamos que x = x (u , v) es u n'a c a rta
que contiene a P 0 • Como ic 1 y K2 son funciones con tinuas de los primeros y de los segundos c.o eficientes
CAP. 10) TEORIA DE SUPERFICIES - ANALISIS TENSORlAL 233
t'undlllD:entales, entonces f (P) ,.. f(x(u, ~)) será una función continua de u y v. De tal suerte que,
dado un ~>O, existe un ~t >O tal que lf(x(u. v)) - f (x(uo, vo))I <e, si (u, 11) pertenece a
S 61 (uo. vo).°Según el problema 8.13 de la página 175, la imagen M de S.,1 (uo,110) en S es la intersección
con S de un conjunto abierto O de ES. De esto se colige que existe en E3 un S~ (xo) tal que la S~(xo) n S
está contenida en M. De modo que, si X pertenece a Sa.(xo) n S, tenemos que lf(x) - f(xo)I ~e.
Con lo cual se verifica que f ea continua en Po y queda demostrada la proposición.
Derivando,
Como K¡ es un máximo en Po, entonces <J 2"1/éJv2 ~ Q en ese punto. Por otra paTte, es Kt > 1<2 en
Po y E > O. Por tanto, según la primera de las ecuaciones anteriores, E 0 2:: O en Po. Como x2
es un mínimo en P 0 , entonces <J?.><2 /au 2 2!:: O en ese punto. Además, es G > O. Por tanto, es G.,., ~
O en P 0 • Por último, puesto que las curvas de parámetros son líneas de c urvatura, tenemos que F =
M = O. Además, en P 0 , es E. = O y G,, = O. Del pro blema 10.5 se desprende que, en Po, es
1 E oo + G uw
K - 2 EG
Y como E •• 2:!: O y G.,., ~ O, se concluye que es K :s; O, que era el resultado que se buscaba.
10.10. Demostrar el teorema 10. 7, a · saber: Las esferas son las únicas superficies de clase
suficientemente alta, cónexas y compactas que poseen curvatura gausiana co.n stante.
Supongamos que S es una superficie conexa y compacta que tiene . K = constante. · Segdn el
problema 10.7, en ningún punto de S p uede ser K :s; O. . Por ello, podemos suponer que sea K - ·
constante > O. Ahora, bien: Si fuera posible demostrar que cada uno de los puntos de $ es un punto
umbilical esférico, entonces, del teorema 10.5 de la página 219, se deduciría que S es una superficie
esférica, y la demostración habría concluido. Para demostrar que cualquier punto de S es umbilical
esférico, consideremos la función f (P ) = !(K1 ( P) - K2(P))J :?. Según el problema ·10.8, f (P ) es conti-
nua en S. Com o S es compacta, entonces/ adopta un máximo absoluto en algún punto Po de S. Su-
pongamos, ahora, que f > ' O en Po. Como fes contiiwa en P o, entonces es f > O en algún entorno
S (Po) . Y como es f = (K1 - K2)2 > O en S(Po). e ntonces K¡ rt K:? en S(Po). Por otra parte. K¡ y
Kz tienen el mismo signo en S (Po) p orque K = K¡K2 > O. en S(Po). De modo que podemos suponer
que K¡ > K 2 > O en S (P o). Como Kl - K2 > O en S (P o) y (K1 - ,;:z) 2 tiene un máximo en Po. se
colige que K 1 - K2 tie ne un máximo local en Po. Como K = 1<.1K2 = constante > O, K2 decrece
cuando K 1 crece y se concluye que K1 tiene un· máximo local en Po y K2, un mínimo local en el mis-
m o punto. En esta forma, vemos que si f > O en Po, .entonces: (i) 1<.1 tiene un máximo local en Po,
(ii) 1<2 . tiene un mínimo Jocal en Po, y (iü) 1<1 > K2 en Po. D el problema 10.9 se colige que K :5 O
en P 0 • Pero, esto resulta imposible, pues K > O en S . D e esta suerte, f no es positiva en Po. Pero,
ocurre que f adopta su máximo en Po y es f (P ) 2:!: O para cualqui~r P. En conaecuencia, es f • O
en S . De aquí se deduce que K¡ = K.z en todo P de S. Y como las curvaturas principales son valores
extremos de la c urvatura normal en P, y, además, es K > (}, se concluye que la curvatura normal
234 TEORl A DE SUPERFICIES - ANA LISIS TENSORIAL (CAP. 10
TENSORES
10.11. Demostrar que si v¡ = a~u"' y w 1 = b~ vª, entonces, wi = b~a6u8 •
Escríbase: v"' = ~ a~i~ll. De donde,
B
~ b~vª
a
= ~ b~
Q
::I
8
a.g u,B
10.12. Demostrar que g,,.g<>i = a{, a, i, j = 1, 2, sabiendo que los g"'i quedaron definidos en
la ecuación (10.11).
Utag"'1 = 9119
11
+ U12g21 = U11U22lu - U12U12lu = g/g = 1
(
¡ 1, si i = j
Y, en consecuencia, = t o, en cualquier otro ca.so
10.13. Demostrar que ll f;'~ = of 81 - of o?, sabiendo que los Sf;11 se definieron en el ejemplo
10.7(b) de la página 225.
Supongamos que Af¡Q = of &j - of o?. Es evidente que Af? = O, si = j. Supongamos,
ahora, que i ;é j y p ;é i. Entonces, será: of = O y Af;Q = O, a menos que p = j y q = i;
en ese caso, será Af;q = -1. Si i ;.: j y p = i, entonces, li~ = O. Por tanto, Af¡q = O, a no ser
que, también, sea q = j; en ese caso, será Af¡q = l. En esta forma se tiene que
r 1. si i .P j, p = i, q = j}
= 1-1, si i *- j , q = i, p = j
en los demás casos
"" O,
que era lo que se deseaba demostrar.
10.14. Demostrar que los sr? del problema precedente son las componentes de un tensor
absoluto, covariante de segundo orden y contravariante de segundo orden.
( ºº ~~)
" I
y
MI y
" ai1." \
- ~;
1\ li IJ <111.v
(ª11" ,11113) _
¡¡ - . - .
¡¡.I <li<-1
= of oJ - sf a~ = .s~q = -pq
O(J
CAP. 101 TEORIA DE SUPERFICIES - ANALISIS TENSORIAL 235
De modo que los 8~q eon las componentes de un tensor absoluto cova:riante de segundo orden y con-
travariante de segundo orden.
Otro método. Loe productos 8f a1
y sf 8~ eon loe productos ezternos de teDSores absolutos
mixtos covariantes de primer orden y contravariant's de primer orden. De donde se desprende que
son las componentes de teDSores absolutos covariantes de segundo orden y contra.variantes de segun-
do orden. Y de ello se deduce que las diferencias
8~q = ar 8J - .sr ar
son las componentes de un tensor absoluto covariante de segundo orden y contravariante de segundo
orden.
OU°' {fj¡Y · Ol
de la página 222, sale que oüY auB = Oa • Y , en cons~uencia, A~ =A~ 8~ =A~, que es el resul·
tado esperado.
10.16. Demostrar que si A&<i son las . componentes de un tensor contravariante de segundo
orden, covariante de segundo orden, y de peso N, entonces la contracción A~1 repre-
senta las componentes de un tensor mixto contravariante de primer orden, covariante
de primer orden, y de peso N.
=
= [det .(au.¡)J"'
a¡¿J
ªª aü.<1 auB
Aois aua aüJ
Es decir, los A:J se trasforman del mismo modó que un tensor mixto absoluto de peso N, que era
lo que se queria demostrar.
aw 1, si i - j ·}
Pero, -;-= { O, en los demás = As!, pues, -aw -auª = 8¡.
1
uU'
casos ñu" a~'
10.18. Demostrar que si A ;::: t y B;~:: :t son las componentes de dos tensores A y B, con-
travariante y covariante de órdenes iguales y de iguales pesos, entonces
e ¡, . . ·í, = Ai··· · I, B'·· ..¡,
i1 . . . '· J, ... '· + ;, .. .;,
son las componentes de un tensor, contravariante y covariante de iguales órdenes y
pesos que A y B.
- 11· . ·4 -1, · ·· t. -i1 ·· ·i.
C¡, . .. ,, = A¡, .. ·J, + B1, .. . ¡,
236 TEORIA DE SUPERFICIES - ANALISIS TENSORIAL [CAP. 10
= .[ (ªu')]NAª' .. ·a..
det é)ú)
aült
lli ···IJ, ~ · • • ~
auP· + ª"-')]'N Bs,..,.... ·•·
[det (~aa~ ·a.. au'•
clu.«1 •••
auts.
aw.
= iJtt')]N
[det (¡áJ .
a, .. ·a.. B"''" '"'"] 1Júl1 aull.
{AB1 ·.·B. + li1 .. ·IJ, oUª• ••. ¡¡¡¡;
= [det ( oul)]N_
aw
•a, c)ül1 <ti •· iJuft•
C11,. . ·11. cluCl1 • • • W.
que es el resultado que se buscaba.
10.19. Demostrar que si las componen~ A}!: : :t de un tensor son simétricas; respecto de
los índices i 1 e i 2 , por, ejemplo, entonces, las componentes trasformadas
11
A l¡···4 (ªu')]N A,.•. . ·11.·a, ouª• •
11
aii.
, 1 • ••,, -
[
det qüJ
O¡ · ·
· · · éJU
aitl•
,...., A:
...,-..... •
B¡ = e-«8A!' B ll -
-
""'«IJA iJuY B iJu"
"' -y ¡¡¡.¡ " aüJJ
-
-
e·«8 atiª
/Ju-Y iJu" A B
aUtJ 'Y " ·
10.21: ·Demostrar que si A,, y BIJ son las componentes de dos tensores simétricos, y si X¡ y -
y, son las componentes de dos vectores contra.variantes, tales que
i. ; = 1, ... , n, 1e1 -.r. "~
entonces, Aux':cJ = B 0 z z = O y 1 1
i< 1 es un invariante escalar..
Comoquiera que (AIJ - 1e1BIJ)zl = O para t-Odo valor de j, tenemos que (A•J - 1<1B¡¡)ziyl O.• =
· Análoga.mente, de la. segunda ecuación se desprende que (A¡¡- "2-Bu)11i:z:J =O, o sea, (A;; - 1e2B0)z~J =
O, porque les Ao y Bu eon simétricas. Por su8tracci6n encontramos que ("'1 - ic2)B;f~tyJ =O. Como-
quiera que .:1 ~ "2• entonces B oz11¡J = O y, por tanto, AtJz~~ O. Para demostrar que "l es =
un invariante escalar, supongamos que los Z' son las componentes de un vector contravariante arbi..
trario y consideremos la siguiente suma
- • duª auP aü• aül
(A 11 - B 11)fiz1
ic 1 (A«/! - ic1 B,.ll} ~ aiV' :i:"' du.Y zrr 'a;¡ü
=
Puesto que (A«IJ - "'1B 0 ,,)xª O para cualquier 13. entonces (ÁIJ- K 1B¡,)flif = O. Pero, las zl son
=
arbitrarias. En consecuencia, (A 11 - tc1i111)f1 O para todo valor de j. A.si. pues, "I es una invariante
escalar.
·cAP. 10] TEORIA DE SUPERFICIES - ANALISIS TENSORIAL . 237
. D ag_ij
1 O. 2 3. emostrar .q ue <>u"' = ru.1 + r.fl<i.
Derivando a g0 = "'• x 1 ~pecto de uk, se tiene: ofllJ/ou"- = XiJc • x¡ + "'• Xjk· Y, por de1ini-
ci6n, r(Jk = :ic¡1 •:1:1.:· Y, en consecuencia, tJfliJ/iJu" =:= I'o.J+I'Jt<i·
en donde se ha utilizado la ecuación (J0.11) de la pifgina 220. De acuerdo con el problema 10.23,
se tiene
au = ggci11cra1J1+rt1""> =
cñ~' g(gªsraflj+11ªªI'J11a) = g(r~+r 0,)
JI
= 2gr~
10.27. Demostrar que los súnbolos de Christoffel de primera clase se trasforman de acuel'do
con la siguiente ley
Recordemos· que los DJ1< son las componentea de un ten&0r covariante de segundo orden. De
modo que DJt = u13-r ouB
aw ou,'Y
dü.". Derivando respecto de fii, se tiene
=
238 TEORIA DE SUPERFICIES~ ANALIS IS T E NSORIAL [ CAP. 10
-,,"
r =
2 Lªº.
.!.. r i" auki _ iJü11]
aü• + Oül · Qük
.!_ [ ª/l{Jy + c3gyot - iJQa{JJ o.u ª iJufJ <1uY o2·u ª iJu,Y
= 2 aucc aicll au.., au.• aü.I au.i. + fla-r au.• iJw aü"
ou« iJuB iJ2u« } éJuY
= · { I"afJy aa• 8w + tia., aü1 aúJ aü"
10.28. Demostrar el t eorema 10.2, a saber: Sea x = x (u, v) una carta de una superficie de
clase > 2 tal que los coeficientes de las ecuaciones de Gauss-Weingarten sean de clase
C 1 • Entonces, las derivadas mixtas x ....u, Xuuu, X u,..,, X vuu existen y satisfacen la ecuación
(10.6) si y sólo si los segundos coeficientes fundamentales satisfacen las ecuaciones de
compatíbílidad (10.7) y (10.8).
Como se supone q ue los coeficientes· de las ecuaciones de Gauss, a saber, xii
son de clase Cl, es posible calcular s us ter<:eras derivadas, del siguiente m o do
(e) Rij1c =
(rj~); - (r~ )" + r~k r~ro1c, r:, -
a, i, ;, k 1, 2 =
Y ésta, según la ecuación (10.31) y el problema 10.26, equivale a esta otra
CAP. 10) TEORIA DE SUPERFICIES - ANALISIS TENSORIAL 239
10.29. Demostrar el teorema 10.9, a saber: Rm¡¡1< = (r11<m)J - (ri;m)1< + rfJ'I'mka - r[rm1a.
De acuerdo con la ecuación (e) del problema 10.28, se tiene
jjk = ( [' a!.k ) j
R tt - (rªii )k + r 8fk r"(Jj ~ rflljr"'6k
Según el problema 10.26, es
~miik = UamRljk = Uam(r'f1c); - Uam(rf¡ )k + Uocmr?krBJ - Uamr~r~"
Además, Uam~f1,,r81 =
r{l1<Uamr81 = r~1c.r¡¡;m y, en forma parecida, g.,.,,.r~¡r~k r~rllkm· De modo =
que, sustituyendo en la anterior,
RmiJk (r;1<m)¡ - I'ft<ra;m - rf1<I'm1a - (I'¡¡m)k + rijrai.:m + rilrmka + r~1crl3Jm - r~r/3~=
=
que e~ el resultado que se buscaba.
Problemas resueltos
TEORIA DE LAS SUPERFICIES
10.30. Obtener los símbolos de Christoffel, rt,
para el cilindro x = y (u) vg, g = constante, l«I = 1. +
Resp. r~ 1 =
y'• y"/ly' X g¡z, ri1 = (g • y')(y' • y")/ly' x g j2, en cualquier otro caso. r~ = O.
10.31. Verificar que ]as ecuaciones E = 1 + 4u2, F = -4uv, G = 1 + 4u2, L ""'2(4u2 + 4u2 + 1)-117,
M ='o, N = -2(4u2 + 4112 + 1)-l/ 2, satisfacen las condic,iones de compatibilidad, o sea, las ecua·
ciones (10.7) y (10.8) de la página 216.
10.33. Resolver las ecuaciones de Gauss-Weingarten para la supedicie cuyos coeficientes fundamentales
son E = l, F = O, G = 1, L = - l, M = O, N = O. Resp. Un cilindro circular de radio igual a l.
10.36. Si las curva.a de pe.rámetroa en una carta son ortogonales, demostrar que
K = 1
- ../EG ou [o (..,/E a,/G)
l
01J
oVE)J
ou . + o(v'G a;-1
10.38. Demoatrar el teorema 10.6, a saber: L08 planos &on las únicas superficies conexas y cerradas de clase
2: 2 en la.a que todos los puntos son punt08 planos.
10.39. Demostrar que laa esferas .eon las única.e superñciea compactas y cone:.:ae que poseen curvatura gau-
siana positiva y curvatura media constante.
TENSORES
10.40. D emostrar q ue si A; y B i son las componentes de dos vectores covariantea, entonces el producto
externo CH = A¡B¡ representa las componentes de un tenaor covariante de segundo orden.
al
("'aª z
·:)
. 1
10.41. Demostrar que det a~ aZ
2
a23 = eilkaf aJa~ sabiendo que elilc ya fue de6.nida en J!} ejem.-
aS aª3
1 2
10.43. Demostrar que si AU son las componentes de un tensor contravaríante absoluto y A 1a A<lrJ = of,
entonces A«J son las componentes de un tensor covariante absoluto. Se dice que los dos tensores
son ·rec!procos.
10-.44. Demostrar que s i A íi y A 1¡ ~on las ·componentes de tensores simétricos recíprocos, y si x¡ representa
las componentes de un vector covariante, entonces A ua::•a::J AUt:e¡X¡ , siendo xi= Aíªxa. =
10.45. Demostrar que las magnitudes e 1¡~ =
eílk, en donde las sUlc se definieron en el ejemplo 10.6(f} de
la página 224, son las componentes de un tell8or covariante de tercer orden y peao - l.
ogU
10.110. Probar que (lulc = -g«1r~1c - u~:r~i..
CAP. 10) TEORIA DE SUPERFICIES - ANALISIS TENSORIAL 241
1 8 log g 1 2 1 a logg =
10.63. Probar que 2 a T == r 11 + r 12• 2 -aT
Capítulo 11
Geometría intrínseca
---......
---
f
\ s•
,,.,... ---
': .:'-.\
__ _
'•
...... \, . . : . . " 1
........... .....,. : . . i
X =f o x " _._. ...
' ........
/
Fig.11·1
242
CAP. 11] GEOMETRIA l NTRINSE C A 243
x• =
También en este caso, x• es de clase ccn y
f (x (ic1 , x 2 )) = 1 + (l - _
=~ z~)lf2 (x 1e 1 + x 2 e 2)
define una aplicación d e S sobre S• que enrolla el plano alrededor de la superficie cilíndrica en forma tal
que las rectas x¡ =- co nstante tienen su imagen s ob re las generatrices del cilindro y las rectas x2 =
constante, sobre las seccio nes trasversales (circ unferencias} d e la super.ficie cilíndrica. En este caso,
x = 6e1 + <1>e2 es una carta que cubre a S y en la que
x• = f (x (8, .¡,)) = (cos 8)e1 + (senu)e 2 + ~e3
es evidentemente de clase e .. ' y
De modo que f es una. aplicación :regular, deri vable, de clase C'Y; del plano sobre el cilindro.
-----..
I
,..----
.................
' _-,_/
..... \
Fig. 11-3
Observemos que para cada carta x = x (u, v) de S, la aplicación f viene a ser la función
compuesta x* o x - 1 donde x* = f (x(u, u) ) . Y como la aplicación compuesta de dos aplica-
ciones inyectivas y bicontinuas es inyectiva y bicontinua, tenemos el
G EOMETRIA I NTRINSECA (CAP. 11
/_____-.~-7
Fig.11·4
Supongamos, ahora, que f es una aplicación inyectiva de S sobre S* tal que los coefi-
cientes fWldamentales E, F y G de toda carta x = x (u, u) de S sean iguales a los coeficientes
fundamentale.s E*, F* y G* en toda la extensión de la imagen x• = x* (u, v) = f (x (u, v))
de la carta. Entonces, f es una isometría. En efecto, supongamos que :x == x (t), a < t < b,
es un arco cualquiera C en S. En general, puede ocurrir que C no se halle totalmente en nin-
guna carta de S. Sin embargo, como C es compacto (por ser la imagen continua del inter-
valo compacto a< t < b), estará formado de un número finito de arcos C;, t; ""= t ~ t1+1,
i = O, .. . , n -'- 1, consecutivos y tales que cada C; esté en alguna carta · x; = x;(u, u).
Recordemos, ahora, que La longitud de un arco en una carta es la integral de la raíz cuadrada
de la primera forma fundamental. De modo que la longitud L (C) de C está dada por
Ei (d
dtu) (du)
dt (d
dtv dt zdt J
) + G, (dv)
L(C) = ~ L(C,) = ~
,,¡;.
[f.t,+1 2
+ 2 F';
i 1 r,
Pero, por hipótesis, para todo i es E1 = E 1• , F, = Fc* y G1 = G(, siendo Et, F¡•, . G~ los coe.
ficientes flUldamenta'les en x~ = f (x 1(u, v) ). Por tanto,
CAP. ll) GEOMETRIA INTRINSEGA 245
2,,. 2:r
u = senh v
V
o
Fig. 11-5
246 GEOMETRJA INTRINSECA [ CAP. 11
CURVATURA GEODESICA
Supongamos que Cea un arco de longitud núnima entre dos puntos de una superficie S.
Si P es cualquier punto de C y Q otro punto de C, vecino del primero, entonces intuitiva-
mente se ve que la parte del arco entre P y Q es también un arco de longitud mínima entre
esos puntos. Por otra parte, parece que la proyecci6n C* del segmento de C, entre P y Q,
sobre el plano tangente a Sen P, como se ve en la figura 11-7, es un arco de longitud mínima
en el plano tangente, entre P y la proyección Q* de Q sobre dicho plano. Pero, en ese caso,
C* debe ser un segmento de recta .o, lo que es igual, una curva de curvatura cero. De esta
suerte, al escoger entre posibles arcos de longitud mínima, nos vemos precisados a considerar
los que pertenezcan a curvas en las que el vector de curvatura de la proyección ortogonal
de la curva sobre el plano tangente sea cero.
ld:S* l4
248 GEOMETRIA INTRINSECA [CAP. 11
ds
dv 2 . •
ds + (r12 -
1 du (dv)
ds ds
2
2 1
2ra)
2
1
-r22
(dv)
ds
+ -du -
ds ds
3
- -d2u
-d2v - -dv] \/EG - F2
ds ds 2 2
(11.4)
y de aquí, resulta el
Teorema 11.6. La curvatura geodésica a lo largo de una curva, perteneciente a una super-
ficie, es una propiedad intrínseca de ésta.
Obsérvese que a todo lo largo de las curvas v = constante, de parámetro u, <f,v/ ds = O
y du / ds = 1 / .../1§, y a todo lo largo de las curvas u = constante, de parámetro v, du/ ds = O
y du/ ds = 1/ VG. ·De esta suerte, para el caso· de la curvatura geodésica de las curvas de
parámetros, la ecuaci6n (11.4). viene a ser ·
yEG-F2
r 11
2
Ey/E
(11.5)
-d2(~~)
3
yEG-F2
yEG-F2 = -r22 1
GVG
CAP. 11) GEOMETRlA INTRINSECA 249
Ejemplo 11.4.
Consideremos el paraboloide siguiente: x = (r cos 6)e 1 + (r sen 6)e2 + r2e3 , O <r < oo, - co < 6 < co.
En este caso. se tiene
Xr =
(cos e)e1 + (sene)e2 + 2re3 , x8 = (-:r sene)e1 + (r coa e)e2
E = Xr'X, =· l + 4r2, F = x,.•x8 = O, G = x 9 •x9 : : r2
Xr Xx 9
N = lx, X xej = (1+41'2 ) - 112 (-2r(cos e)e1 - 2r(sene)e2 + e 8)
La curva r - ro, de parámetro &, es
x (r0 cos s)e1 = + (r0 sen e)e2 + ~e3
Y a todo io largo de esta curva, se tiene
x' = (-r0 sen e}e1 + (r0 cos 8)82, lx'I = r 0
t = x'/lx 'I = (-sene)e 1 + (cos o)e2 , t' = (-cos e}e1 - (sene)e 2
k = t'/lx'j = r 0 1((- cose)e1 - (sens)e2)
N = (1+4r~)-1/2(-2r0(cos s)e1 - 2r0 (sene)e2 + e3}
U = NXt =
(1+4r~)-112((-cos e)e 1 - (sene)e:¡ - 2r0e 3)
k 11 = (k • U)U = r 0 1 (1 + 4r~)-t ((-<!os e)e1 - (sene)e2 - 2r0 e 3)
tt11 = k •U = (lfr0)(1 + 4r~)-1/2
y, tal como lo esperábamos, K 0 es independiente de 6. Obsérvese que lo anterior concuerda con la fórmula
(11.6),
(tt0 )r= ro =
Gr
_¡-;;;
1
=
2r
(l/r0)(1+4r~) - 1/2
¡ =
2Gv E r=ro 2r2v'l + 4r2 r ""ro
GEODESICAS
Recordemos que nuestros candidatos a arcos. de longitud m1mma deben pertenecer · a
curvas a lo largo de las cuales se anula el vector de ciirva tura geodésica. Las curvas C a lo
largo de las cuales kg = O reciben el nombre de líneas geodésicas o simplemente geodésicas.
A lo largo de una recta, k = O y, en consecuencia, ~ = (k·U)U = O. Si C no es recta, una
entonces de la igualdaQ. k = k g + kn se desprende que kg = O si y sólo si k = k n =
(k·N)N, o sea, si y sólo si el plano osculador (que, según recordamos, es el plano paralelo
a k y t), contiene la normal a S. Tenemos así el
Teorema 11.7. Todas las rectas de una superficie son geodésicas. Una curva, que no sea
una recta, es una geodésica si y s6lo si el plano osculador de la curva es
perpendicular al plano tangente a la superficie en cada punto. '
Obsérvese que una curva asintótica es una recta o ww. curva a lo largo de la cúaÍ el plano
.osculador y el plano tangente a la superficie coinciden, en tanto que una geodésica es una
recta o una curva a lo largo de la cual el plano osculador es perpendicular al plano tarigente.
Por otra parte, una curva es asintótica si kn = O; una curva es geodésica si kg = O.
En el problema 11.14 de la página 267 demostraremos el
Teorema 11.8; Una representación natural de una curva, x = x (s) = x (u(s), u (s)) de
clase C2 en una carta X = X(U, u) de clase C 2, es una geodésica Si y sólo si
u(s) y 11(s) satisfacen las ecuaciones
250 GEOMETRIA INTRINSECA [CAP. 11
(11.7)
2
dv
dsª+ ru
(du) + 2r12 duds dvds + (dv)
2
ds
2
2
ds = o
2
r22
2
De esta suerte, nos vemos precisados a considerar como candidata a geodésica por un punto
arbitrario x (u 0 , vo) en una direccióh arbitraria (du / ds) 0 : (dv / ds)o, a la curva x (u(s) , v(s)),
en donde u(s), u(s) son las soluciones de la ecuación (11.7) que satisfacen las condiciones ini-
ciales siguientes
P or último, supongamos que x = x (u, v) es una carta en una superficie y tal que las
curvas d e parámetro u y las de parámetro v sean ortogonales, y los primeros coeficientes
fundamentales dependan solamente de u no de los parámetros. Entonces, siempre 's erá posible
hallar las geodésicas por medio de cuadraturas. Por ello, en
el pr oblema 11.17 de la página
269 demostraremos el ·
CAP. 11) GEOMETRIA INTRINSECA . 251
Teorema 11.10. Si x = x(u, v) es una carta en una superficie de clase > 2 y tal que E =
'E(u), F = O y G = G(u), entonces:
(i) Las curvas u = constante, de parámetro v, son geodésicas.
(ii) La curva v = v 0 , de parámetro u, es una geodésica si y sólo si
. G.,(uo) = O.
(iii) Una curva de la forma X = x(u, v(u) ) es una geodésica si y sólo si
CVE
v = ± f v'Gvo-c2 du (C = constante)
COORDENADAS GEODESICAS
A menudo, r esulta conveniente conocer la forma de introducir coordenadas en superficies
cuyas curvas de parámetros gocen de propiedades especiales. Una carta local en que las curvas
de parámetros sean ortogonales y una de las familias de tales curvas esté fonnada por geo-
désicas, recibe el nombre de conjunw de coordenadas geodésicas.
Las coordenadas geodésicas pueden h1-
troducirse en una SU,Perficie de infinito
nÚJnero de maneras. En efecto, suponga-
mos que x = x(u), a :.S u :S b es un arco
arbitrario C 0 de clase c2 en una superficie
de clase > .3. Según el teorema 11.9, por
cada pW1to x (v0 ) de C 0 pasa una única
(:\JJV88 de
geodésica x = x (u, u0 ) perpendicular a la pt1rámctto u
C0 , a lo largo de la cual u es igual a Ja lon-
gitud de arco y tal que x(O, v0 ) = x(vo).
Véase la figura 11-9.
En el problema 11.20 de la página 271
curvas de
demostraremos que, para un E, suficiente- parámetro v
mente pequeño, la función x = x(u, v), Fig, 11-9
- E < u < ('a < v < b, es una represen-
s =
que es independiente de v y, por. tanto, de la geodésica.
Del análisis anterior se concluye que la longitud de arco se puede introducir siempre
como parámetro a todo lo largo de las geodésicas de un conjunto de coordenadas geodésicas,
introduciendo la siguiente trasformación d~ parámetro
u* = fu"• VE{t)dt, V =V
Si se hace esto o, lo que es igual, si x = x(u, v) es un conjunto de coordenadas geodésicas
'tal que u sea un parámetro natural sobre las geodésicas, entonces, E = x,.·Xu = 1 y la pri-
mera forma fundamental tiene la forma
I = du2 + G{1t, v) dv2 (11.9)
Por último, de la f6rmula (deducida del problema 10.35)
1 [ a ( 1 aya) a ( 1 av'E)J
au Vit ¡¡:¡¡-- + 011 va -a:v
(11.10)
K VEG
-
que nos da la curvatura gausiana cuando F = ·o. se obtiene directamente el
Teorema 11.12. Si x =. :x(u, v) es un conjm1to de coordenadas geodésicas en una superficie
de clase > 3, tal que las curvas de parámetro u sean geodésicas y u sea un
parámetro natural, entonces,
K (11.11)
Eje.mplo 11.6.
x ¡¡;, (r cos 6)e1 + (r sen ll)e2 + r2es, 1 < r < 3, - oo < 9 < oo, es un conjunto de coordenadas geo-
dé.sicns en el paraboloide x 3 = xf + x~. En efe<ito, se verifica con facilidad que E = x,.•.x,. = 1 + 4r2,
F = x,. x 8 = O, G =:' :x8 •xo = r2. De esta suerte, lss curvas de parámeuo son ortogonales, y, como, segdn
0
la ecuaci6n (11.6), es ("u>c.,consta~t"' = -Eef2E../G =O, entonces las curvas 6 =constante, de parámetro
r, son geodésicas. Si introducimos el parámetro r•
.
= ir VE
2
dp = ir yl +
2
4p2 dp en lugar de r, entonces
fa carta x* = x*(&, r*) = x(O, r(r*)) será un conjunto de coordenadas geodésicas que tienen ar* como pará-
metro natural. Entonces,
E* = x~•• x~. = (Xr. Xr)(dr/dr") 2 ::: {Xr . Xr)/ (dr*/dr) 2 =1
F* = x~. • x: = (x, • x 8 )(dr/dr'") = O
CAP. 11) GÉOMETRIA INTRINSECA : 253
l él2 ~
y K. = -:- ../G* é!r*2 = - ;1 dr*2
d2r
= 4/(1 + 4r2)
en donde, r = r(T*).
Ejemplo 11.7.
La siguiente representación por medio de parámetros
x . = (a cos 6 sen (r/a))e1 + (a sen 6 sen (r / a))e2 + (a cos (r / a)) e 3 a > O, O < r < ir:/2a, -«> < 6 < oo
es un conjunto de coordenadas geodésicas polares en el polo norte de la esfera que tiene su centro en el origen
y 'r adio igual a a, como se muestra en la figura 11-11. Las curvas 6 = 60, de parámetro r, son las circunfe-
rencias máximas que pasan por el polo norte y las curvas r = r 0, de parámetro 6, son los paralelos de latitud
cercanos al polo. Mediahte cálculos fáciles se halla que E = x~·xr = 1, F == .xr•xe = O, G = x 9 · Xe . = .
a2 sen2 (r /a) y, de esta suerte, I = dr2 + a2 sen2 (r /a.) d62. Corno sen x = x - ixª + o(x3), entonces,
...;G = a sen (r /a) .= r - r3 /6a2 + o(r3), resultado que está de acuerdo con Ja ecuaci<Sn (11.13).
GEOMETRIA INTRINSECA [CAP. 11
Fig.11-11
Como consecuencia del teorema 11.13, t.enemos mta interpretación, de gran interés e
importancia, de la curvattira gausiana. En efecto, sobre la circunferencia geodésica r =
constante, tenemos dr = O. Y la longitud de esa circunferencia viene dada por' la integral
.
Por último, : ~ordand~ la ·fórmula
. . .
ff
R
v'EG - F2 du dv del área de una superficie,
A(r) = rr
Jo Jo
r2'Y VG
·
d() dr = '11'1~ - (77/12) K(P) r4 + o(r4)
Tenemos así el
Teorema 11.14. La curvatura gausiana en un punto P, de una superficie de clase ~, 3, viene
dadá por
. K(p). = . -3 (2-n-r -_.. C(r))
11m . o sea: K(P) = . -12
1im (71'1"2 --"A(r))
r-+0 7T ·1 - r..+O '71' ·1 -
Fig.11-12 Fig.11-13
Fig.11-14
se puede aproximar en P y en P,, dando así un arco C* cuya longitud difiera de la de f' a
lo sumo en 1l / 2. Como L(f') + 1l = L (C). ~e deduce que C* es un arco regular entre P 1 y P2
tal que
L(C*) + B/2 :!50 L(C) ,o
sea: L(C*} < L(C)
lo cual es imposible, pues Ces un arco regular entre P 1 y P 2 de longitud minima. De suerte
que C. es un arco de longitud mínima entre P y p(·· Por la misma razón, C-., que es la parte
de C comprendida entre P- EY P, es también un arco de longitud mínima entre p _, y P.
Pero, entonces, como consecuencia del
teorema precedente, e_, c.y son curvas geo-
désicas, por ejemplo, 8 = 8, ·Y 8 = IL, de
P a P. y a p_. , respectivamente, como se
·muestra en la figura 11-15. Pero, Ces regular
en P; de donde, 6- E = 6E + 71'. En otras
palabras, cerca de P, C es la única geodésica
por ese punto, en la ciirecci6n definida por 6.
,y como P es un punto arbitrario de C, el
teorema queda demostrado. T enemos así el
Teorema 11.16. Si C es un arco de longitud
mínima entre dos puntos de
una superficie de clase > 3, Fig.11-15
e
entonces es una geodésica.
.!:...,¡o
ar2
+ KVG = o (11.17)
(rv'J() + C 2(6) cos (rv'J? ) . En este cas0, las condiciones iniciales · (11.18) implican que
C1 = 1/ vfK y C2 = O. Y, por ello, en este caso, los primero~ coeficientes fundamentales
·de x = x(r, 6) deben ser: E = 1, F = O, G = (1 / K ) sen2 (r../K). Por último, si es K < O,
entonces la solución general de (11.17) es:
ya = C1(0) senh (rFf{) + C2(6) cosh (rFJt.)
"paralelismo". En la geometría euclidiana este axioma afirma que por un pWlto exterior a
una,·recta dada existe una única paralela (es decir, que no la corta:) a la recta. Eri la geometría
elíptica (sobre la superficie esférica.) no se pueden trazar rectas paralelas, pues dos "rectas"
·cualesquiera (meridianos} se cortan siempre (en los polos). Y en la geometría hiperb61ica
existen infinitas paralelas a una ·•recta" dada, como se demostrará en el ejemplo siguiente.
Ejemplo 11.9. Plano kiperb6lico.
ConBideremos el interior del círculo de radio igual a 2, en el plano x 1 x 2 • como una variedad de dos di-
mensiones, y un sistema de coordenadas polares, (r, e), en el origen respecto del cual definimo.e el tensor mé-
trico siguiente
g 11 == E = l/(l -r2/4)2 , g~ = U21 = F = O, U22 = G .= r 2/(1 - r 2/4)2
De acuerdo con la ecuación (11.10) y mediante un cálculo sencillo se tiene que K = -1. La .. superficie"
que tiene curvatura gausiana constante~ K = - 1, se denomina plano hiperbólico. Recurriendo al teorema
11.10, encontramos que las geodésicas constan de las curvas de parámetro r, es decir; las réctas euclidianas
que pasan por el origen y de las curvas siguientes: ·
6 = ± f VGc..(E
i/G-(J2
dr
= ±
f C(l - r2/4) d;
ryr2 - C2(1-t4/4)2,
(C = constante)
y , -
-
+
- f C(l - r2/4) df'
rVr2 - Ol(l - r2/4)2
-
-
-
...
f du
i/1- u2
lntegl"ando tenemos
e - e0 = cos-• u, o sea~ u = a(l + r2 /4) / r = cos(e - e0 )
o sea r2 + r~ - 2r0r cos (8 - fJo) = ¡Y-, en donde hacemos . r 0 = 2 / a y = r~ - 4. Esta ea, en coordena- ,,2
das polares, la ecuación de la circunferencia que tiene centro en (ro, 80) y radio p, como aparece en la figura
ll-17(a). Obsérvese que ,.: = ,,2
+ 4 > 4; por tanto, el centro de esa circunferencia cae por fuera del contorno
de r = 2 y corta a éste ortogonalmente. De suerte que las .. rectas" (geodésicas) del hiperplano son las rectas
que pasan por el origen, y las circunferencias que cortan ortogonalmente la de radio r = 2. En la figura
11-17(b) se muestra que por un punto P, exterior a la .. recta" C, existen infinitas "paralelas" a C.
/
/
I
I
1 •
\ .
~/r=2
'-...... "''"'---.,. , .,. /
(a.) (b)
Fis. tt-11
TEOREMA DE GAUSS-BONNET
Se denomina arco de Jordan, C, de clase cm, a una sucesi6n finita de arcos regulares C¡,
i = . 1, . '·., n, de clase Cm, contiguos, es decir, puesto uno a continuación del otro en forma
que el extremo del anterior sea el origen del siguiente, como se muestra en la figura 11-18.
Es visiblemente evidente que un arco de Jordan C tiene una representación contim~a -úriica,
x = x(t) , t 0 < t < tn, tal que sus cotp.ponentes C; se representan por x = x(t) en subinter-
valos, t 1_ 1 < t < t,. Es también evidente que un arco de Jordan es rectificable y que su
longitud es igual a la suma de las longitudes de sus componentes. Dejamos 31 lector, por vía
de ejercicio, la demostración de esta aserdón.
CAP. 11) GEOMETRIA INTRINSECA 259
Si los extremos de un ·arco de Jordan coinciden, se dice que el arco de Jordanes cerracro.
Se llama arco de Jordan cerrado y simple o pol!g<mo curvilíneo a un arco de Jordan cerrado
que no tiene más puntos múltiples que sus extremos,, como se muestra en la figura 11-19.
Las componentes regulares de un polígono curvilíneo se ll~man bordes o lacros del polígono
y a cada pWlto común a dos lados se le denomina vértice del polígono.
Si C: u = u(t), v = v(t) es un polígono curvilíneo en el plano, se puede demostrar
(teorema de la curva de Jordan) que Ces el contorno de un dominio D simplemente conexo
y acotado que se llama su int.erior. (Un conjWlto de puntos D de un espacio euclídeo E es
simplement.e conexo si cualquier polígono curvilíneo cerrado, contenido en D, puede defor-
marse o "contraerse" continuamente alrededor de un punto sin salirse de D.) Si, además,
P (u, v) y Q(u, v) son funciones derivables en un conjunto abierto U del plano que contenga
un polígono curvilíneo C y su interior D, y sí C está orient.ada positivamente alreded.o r de D,
es decir, si una pequeña rotación positiva de un vector tangente a C lo deja señalando hacia
el interior de D, entonces se puede demostrar (teorema de Green) que
e (p du
J'c dt
+ Q dv) dt
dt
= ff (:~ - ~) Cludv (11.19)
R
siendo R el conjunto cerrado DUC.
Supongamos, ahora, que x = x (u, v) es una carta de una superficie S definida en un
conjunto abierto U. Es evidente que una curva C: x = x (t) = x (u (t), v(t)) es un polígono
curvilíneo de la carta si y sólo si u = u (t ), v = v(t) es un polígono curvilíneo en U . Si C es
un polígono curvilíneo perteneciente a la carta, diremos, por definición, que el int.erior W
de C en :x: = x(u, v) es la imagen del interior de u = u (t ) , v = v (t ) eri U; por otra parte,
diremos que C está orientado positivamente en la carta si u = u(t), v = v(t) tiene orienta-
ción positiva en el plano de parámetros. Por ú ltimo, observemos que es posible demostrar que
el interior W de C en la carta es un subconjunto simplemente conexo de ésta si y s6lo si el
interior de u = u (t), v = D(t) está contenido en U como se muestra en la figura 11-20.
Fig.11-20
Supongamos, ahora, que x = x (u, v) es una carta de una superficie de clase > 3 tal
que las curvas de parámetros sean ortogonales; supongamos, además que x = x(s) = x (u(s) ,
D(s)) es una representación natural de un polígono curvilíneo C de clase C 2 en x = x (u, D),
orientado positivamente, y cuyo interior es simplemente conexo. Convengamos que
y g2 = x.,/jx.,¡ = x'l)IVG
260 GEOMETRIA INTRINSECA (CAP. 11
y sen 9 - t· x ..
y'G
= ( du
. x"ds + x"ds
dv)
• VG
x.,
=
x.,· x., dv
..,¡G ds = -vattvds • (ll;21b)
en donde hemos utilizado el hecho · de que las curvas de parámetros son ortogonales y, por
ello, :x:,,x,, = O. De esta suerte, al sustituir en la integral anterior, se tiene
J: /( 9 ds = Í do
Je
+ CJ [!...au 2,¡EG
{~
G.. + .!. E., · ]dudv
2,¡EG ¡;v
= Í do
Je
+· íJ [!__!b__ + ~_§_J-VEG
1
{~ 2...¡EG au y'EG VEG. iJv
dudv
C completa.menté, es igual a 2?t•. En cualquier texto de topología se puede hallar una demos-
tración de este hecho. Como qu iera que J: d8 m ide el cambio de O a todo lo largo de los
lados, tenemos que
JÍ e do + ~i a.• = 211". Se llega así al
Teorema 11.18. Fórmul a de Gauss-Bonnet. Sea C un poligono ctirvilíneo de clase (]2 en
una carta de una superficie de clase > 3. Supongamos, que C está orientado .
p ositivamente y·que su interior, en 4i. carta, es simplemente conexo_. Entonces
i C
"o ds + f f K dS
R
(11.22)
ff
R
K<h = ~
3 .
i=l
Pt - .,,.
en donde A es el área del triángulo geodésico. Si K = -1, es decir, si se trata de una seudoesfera, entonces
3
~ p, = ,, - A/a,2, Do modo que la suma de los ángulos internos de un triángulo geodésico es mayor
t= t
que, menor que o .igual a ..::, según que la curvatura gausiana· sea positiva, negativa o nula.
Supongamos, ahora, que la fórmula de Gauss-Bonnet se aplica a cada uno de los polí-
:onos e, de ·tal recubrimiento. "Esto nos da
1iendo k; el número de lados o bordes de C, y ~ii 'lt: - a¡¡ es el ángulo in~rno en un vér-
.ice, como en el ejemplo anterior. Supongamos, .por otra parte, que la ecuación precedente
:e suma sobre todos los polígonos C,. Como cada lado se toma en la suma dos veces con orien-
JJ
B
K dA = 21T(a2-a1 +ao) (11.23)
s
f J K dS
= 27T x(s)
Fig.11-25 Fig.11-2&
CAP. 11) GEOMETRIA I NTRINSECA 263
Ejemplo 11.11.
(a) En la figura ll.-25 se observa una descomposición poligonal de la superficie esfér ica en 4 polígonos, 6
bordes y 4 vértices. Así. pues, la caracterlstica de Euler de la superficie esférica e.s 2, y, según la ecua-
ción (11 .2 3). su curvatura total es 41<.
(b) En la figura 11-26 se observa una descom posición poligonal del toro en 4 polígonos, 8 lados y 4 vértices.
As[, pues,. lá caracteristica de Euler del· toro es O. La curvatura total también es O.
(e) El toro es un ejemplo de una esfera con una aga-
rradet·a. Véase la página 275. Tal como se puede
apreciar en la figura ll-27, para obtener una esfera
de d os asas, basta agregar a una esfera de un asa,
un toro a lo largo de un cierto polígono. E ste hecho
produce e l efecto de reducir en 2 el número total de
poU'gonos de ambas superficies, rebajar el número to-
tal de bordes en el número de lados del polígono que
se coDJJidera, y disminuir el número total de vérti-
ces en el número de vértices del polígono aludido.
Como el número de bordes y de vértices de un polí-
gono son iguales, la característica de Euler de la es-
fera que tiene dos agarraderas es - 2. En gen eral, la
característica de Euler de la superficie que se obten-
ga agregando una nueva asa a una superficie que
tuviera p - 1 · asas, será la característica de Euler Fig.11-27
de la s u perficie inicial menos 2. En esta forma,
obtenemos para la ca1·acterística de Euler de una
superficie con pasas, la sigUiente f6rinula:
Problemas resueltos
APLICACIONES SOBRE SUPERFICIES
11.1. Demostrar que una aplicaci6n regular derivable f de una superficie S en una superficie
S* es una aplicación continua de Sen S*.
Supongamrn1 que f (Po) = PÓ ea un punto de s• y S.(P: ) es un entorno arbitrario de P~. D~
acuerdo con el corola.do de Ja página 244, e xiste una carta D en S que contiene a Po~ carta ~n la
cual f es .continua. De modo que existe un entorno S 61 (P0 ) tal que f(P) E S~(J1) para P en
881 (P0 ) n D. Y según el problema 8.13, a cada Po· pel·ten édente a una carta D de Ja s uperficie
S, le corresponde un entorno .SB2 (P0) tal que S62 (P0) n Se D. De modo q ue para un P pertene-
ciente a S6 (P0 ) n S, en donde 8 =
min (81' 8 2 ), tendremos un P que pertenece a 8 61 (P 0) n D y, por
tant o, una f (P ) en S~(~ ). De esto se concluye que fes continua en Po. Y como P o es ar:bitrar io,
f es una aplicaci6n continua de S en S*.
11.2. Demostrar que si f es una aplicación regulru.· der ivable de S en S~ y es g una aplica-
ci6n regular derivable de S* en S•*, entonces la aplicación compuesta g o f es una apli-
cación regular de.r ivable de S en S**.
Sea x = x (u, 11) una carta de S d efinida en U. Es necesario demostrar que x•• = (g of) (x (u, 11))
es una representación paramétrica regular en S**. Como f es una aplicación regular derivable de S
e n S*, del teorema 11.l se colige que e:itiste un entorno S (u, v) para ca~a (u, v) en U tal que x* =
f (x (u, v)) sea una carta local en S* para todo (u, v) en S (u , v ). Comoquiera que g es una aplicaci6n
regular derivable de S* en S*"'-, entonces x** = g (x*(u, 11)) = g (f (x (u, 11))) = (gof)(x(u, v)) es una
representaci6n paramétdca regular e n S** para cualquier (u, v) en S (u, v). Y como (u, v) ea un punto
arbitrario, perteneciente a U , entonces x** - (g of) (x (u, v)) es una representación paramétrica
regular en S**, definida en U, que era l o que se necesitaba d emostrar. ·
11.3. Sea f wia función de Sen s• tal que para toda carta local, x = x(u, v), de una base
de cartas para S, la función x• = f(x(u, v)) sea una representaci6n paramátrica
GEOMETRIA INTRINSECA {CAP. 11
.1.4. Si f 'es una aplicación inyectiva, regular y derivable de una superficie S sobre s•, de-
mostrar que f - 1 es 'lUla aplicación regular deriv.a ble de S* sobre S.
Sea x* = x*(u, v) una c arta de S* definida en U. Es n ecesario demostrar que x = f-l(x*(u, v))
es_ una repl·ese ntaci6n paramétrica regular en S. Al igual que en los problemas precedentes, en éste
es suficiente demostrar que x = f-l (x*(u, u) ) es una representación pararnétrica regular en algún
entorno de un punto arbitrario (u, ti) de U . Convengamos que P* designa la imagen de (u, v} por 0
medio de x* = x*·(u, 11) y p la ima gen de P* por la. acción de f- 1. Ahoi-a, bien, sea. X = X (8, 4>) una
carta de S que contenga a P. Como fes una aplicación -regular derivable de Sen S*, entonces x* =
x*(fl, 9 ) = f(x(O, <!>) ) es una representación parainétrica regular en S* q u e contiene a P*. De acuerdo
con el teo1·ema 11.1, podemos s uponer que x* = x*(O,- 4>) es una carta local. Según el teorema 8.3
de la pág ina 166, la intersección de las cartas x* = x.*(u, v) y x* = x*(6, cf>) .de S* es otra carta,
que c o n t iene a P* y tal que ·o = O(u, v), .¡. = .p(u, v) es una c o nveníente t rasfo rmación de pará-· ·
metros. Pero. entonces, e n la intersección, X = f - l (x"(u, v)) = x {O(u, v), <?(u, v) ) es una . represen ·
tación p ara m é trica. regular e n S ; y co n esto q u eda comple t a la demosfa·aci6n.
lPLICACIONES ISOMETRICAS
.1 .5. Si fes una isometría de una superficie S sobre una superficie S*, demostrar que f- 1
es una isometría de S* sobre S.
De acuerdo con el problema 11.4, f-l es una aplicación regular derivable de S* en S. De modo
que para cualquier arco C* en S*, f-l ( C*) es un arco xegular en S y, por ser f una aplícaci6n ]so·
métrica d e S sobre S*, ent onces
L(f-l(C)) = L(_f(f-l(C*)) = t cc•)
en donde, L(C*) es la longitud de C*, lo cual demues tra que f-1 es una iso mctrla de S* sobre S .
es:i.ste UD arco regular entre P y R que, en el peor de los casos, sea escasamente mayor. En otros
términos, existe entre P y R un arco C ial que L (C) :S L (C 1 ) + L (C2) + «. Pero, en ese caso
se colige que
D(P,R) == L (C) == L (C1} + L(C2) +e ::: D (P,(l) + D(Q,R) + 3e
Y como e es arbitrario, tenemos·que: · D (P, R ) :S D (P , Q) + D (Q, R ).
(iii) Puesto que L (C) ~ O, para cualquier arco C des de P hasta Q, ento nces-, D (P, Q) 2 O. Si
P = Q, dado cualquier e > O, existe entre P y Q un arco regular C tal que L (C) :S ~. Y
como D (P, Q) :S L(C) :S e para un e arbitrario, se concluye que D (P, Q) = O. RecíprC>ca--
mente, supongamos que D (P, Q) = O. E"ntonces, d a do un e >O a rbitrario, existirá e ntre
P y Q ·un arco C tal que L (C) :S D (P, Q ) + ·« = c. Pero, la distancia euclidiana ea IP - Q I
:S L (C). Y como « es arbitrario, entonces, IP - QI = O, o sea P = Q.
11.7. Sea f una aplicaci6n local isomét rica de una superficie S en una superficie S*. Demos-
trar que par.a cualquier par de· puntos P y Q de..S, la distancia intrínseca D(P, Q) =
D(f(P), f(Q)).
Como qui.e ra que D (P, Q) es el infimQ entre las longit udes de los arcos q ue unen a P co n Q,
fiado un r > O, arbit rario, existirá un arco C que una a P con Q en tal forma que su longitud L (C)
cumpla la condición: L (C ) :S D (P , Q ) + «. Ahora, bien, eupongs.mos que C* = f (C}. C om o t
ee una aplicación local ieométrica, entonces L (C*) = L (C ). D e esta suerte, D (t (P ) , f (Q )) ::::::; -L(C4 )
L (C ) ::::::; D (P, Q ) +c. Y como e es arbitrario, se obtien e el resultado deseado.
11.8. Sea y = y(s, v) = x(s) + vt(s), v > O, una parte de la superficie tangente a una
·curva, cuya ·representación natural ·es x = .x(s) 1 que no t enga puntos de inflexión .
(véase el problema 8.19 de la página 178). Demostrar que una· vecindad de cada uno
de los puntos de la superficie tangente se puede · aplicar isométricamente sobre un
subconjunt o del plano. · ·
, De ac uerdo con el teo rema fundame ntal de las curvas, existe una r epresentación natural de
una curva x* = x*(s ) en el plano x 1x 2 tal que a todo lo largo de x* = x*(s) la curvatura K•(s) es
igual a la curvatura K(s) a todo Jo largo de x = x (s). Dado Ún punto P de la superficie tangente
y una carta y = y (s, v) ·que contenga a P; definimos la a p licación t de la
carta ºen el plano por Ja
expresión: y* = f (y (s, v)) = f (x (s) + ut(s)) = x*(s) + v t*(s) . En este ca.so, = + y: x• vt ""
t• + VK*n* y y~ = t• s on continuas y fy: X y: 1 = ux• # O, pues v > O y = K # O; por "*
tanto, tes Üna aplicación regular d erivable. De acuerdo c on el teorema 11. l de la página 243, pode-
mos suponer que Ja eal'ta que contiene a P es lo suficie nte m ente pequeña com o para que t sea inyec·
t iva. Ahora, bien, e n toda la e:ii:tens ión de la carta y - y (s, 1.1) tenemos que
E = y , •y1 = (t + v ..n) •(t + 11"n) = 1+112~
F = y 8 •y.., = .(t + .11.oen) o(t} = 1, G = y.,•y = t•t
11 = 1
Sobre y* = f(y(s, 11)) = x•(s) + vt* (s ) tenemos
Pero, K = K*. Po r tanto, E = E*, F == F*, G = G• . Del teorema 11.3 de la página 245, se deduce
que f es una isom e tria. ·
E(du)2
dt
+ 2Fdudv +
dt dt
G(dv)2
dt
dt = L(C! )
.
/ )2+
E•( du
\dt
2F * du dv
dt dt
· + G• dv
dt
( )2 · dt
GEOMETRlA INTRINSECA [CAP. 11
Pero, lo ant erior vale para todq '"· Por tanto, para todo valor d e t, y, en particular, en ol punto (u, 11),
se tiene ·
E(du)
dt
2
~ 2Fdu dv +
. dt dt
G(dv)
2
dt
=
.
2
E•(du)
+ dt
2F~. dt
du dv · +
dt
2
a•(dv)
dt
Pero, h emos supuesto que la. curva u = u(t), u = 11(t) que pase por (u, v) es arbitraria. Por consi-
guiente, la ecuaci6n anterior vale también en (u , 11) para t odo du/dt, d1J/dt. De ello se concluye que .
E = E*, F - F* y G = G• en (u., v). Y como (IL, 11) es arbitrario, se deduce el resultado que se
b~aba .
.1.10. Se dice que una traafonnación f regular y derivable de una superficie Sen otra super-
ficie S* es conforme si a cada carta x = x (u , u) de S se le puede hacer corresponder
una fwici6n )..(u , v) > 0 tal que para todo (u, u) sea
E = >.E•, F = AF• y G = >..G~
en donde E, F y G y E*, F* y G* son los primeros coeficientes fundamentales en las
cartas x = x (u, v) y x• = f(x(u, v)) respe'c tivamente. Demostrar que una aplica-
ción (t rasfol"maci6n o representación) conforme, conserva el ángulo que forman dos
curvas orientadas que se cortan. (Angulo entre dos curvas orientadas que se cortan,
x = x(t) y ~ = ~(-r), es el ángulo 6 ... ~ (x', ~'), que forman sus tangentes en el
punto de intersección.)
Supongamos que x .. x (u, u) es una carta que contiene a P y z = x (u (t), u(t)) y !; =
:x(ll("t'), t;('1') ) son doa curvas -de S que se cortan e n P, cuyas tangentes en ese punto eon x' = z ..u' +
x .11' y E' = Xull' + x 0 E', respect ivamente. Si e = <): (x', E'), entonces, de la ecuación · (9.6}
de la página 184, se deduce que
Eu'.,,' + F (u'r' + v'11') + Gv'l'
cose = [E(u')2 + 2Fu'v_' + G(v')2J112 [E(,,')' + 2F"l'r' + G(!')2Jl lS
Por otra parte, si 8* es el ángulo que forman las tangentes :s:•' = i: u' + X: v' y i;• 1 = :S:: 17' +
x~r' de las imágenes x• "" x*(u (t), v(t)) ~· · .. x*('l)(T), t;(-r)) de las curvas en S*, entonces
E•u•.,,• + F•(u.'!' + v'.,') + G*v'r'
cos s•
[E•(u')ª + 2F*u'v' + G•(v')2p12 [E•(.,,')2 + 2F•.,'r' + G•<r'rip12
Pero, en los puntos correspondientes E = ).E*, F = ).F* y G = l.G*. Por tanto, cos 6 = coe e•,
o ·sea, 8 ... &*, con lo
cual la demost ración queda completa .
1.11. Se dice que dos superficies S y S* son aplicables si existe una familia contiriua. fJt.,
O < ). :5 1, de aplicaciones de S en E3 tal que: (i) 10 (8) = S, (ii) f 1 (8) = S*, (ili)
para todo valor de ).. las f >. son aplicaciones isométricas de S ~n f,.(S). Intuitivamente,
el que S y s• ~ean aplicables, significa que la superficie S se puede combar isométrica
y continuamente sobre la S*. Si S y S• son aplicables~ diremos que la S* se puede obte-
ner a partir de la S por flexi-On. Las propiedades de una superficie que se éonservan
invariantes en una familia continua de isometrías, como la que hemos señalado, reci-
ben el n ombre de invariantes de flexi6n. Es evidente que si S y S*, son aplicables, ·
entonces son isométricas. La recíproca no es siempre verdadera. Con base en todo lo
anterior, demostrar que cualquier entorno de cada uno de los prmtos de una "rama"
de la superficie tangente a una curva, se puede aplicar por flexión sobre el plano. (Véa-
se el problema 11.8.)
Sea y = y(s, u) = . x (s ) + 11t(s), 11 > O, la s uperficie tangente a la curva x = %(s) que
carezca de puntos de inflexión. De acuerdo con el teorema fundamental de las curvas, por cada valor
de /.., O :::;; /... ·~ l,· existe una curva x = X>.(S), de curvatura K(s) y torsión (1 - >-h(s), siendo
i<(s) y -r(s) la curvatura y la torsión a lo largo de x = x(s) . O bsárvese que x = xo(s) = x(s) y que
x = x 1 (s) es una curva plana, pues su torsión es igual a cero. E s posible demostrar, además, que
X>.(S) es continua en /... Consideremos, ahora, la fainiJia de aplicaciones 1/1. de la superficie t angente
descrita por x = =
f>.(Y(I, v)) X>.(B) + 11t>.(s), v > O. Al igual que en el problema 11.8, aquí es
fácil verificar que, para cada valor de /-, f>. es una aplicación regular derivable de una carta, perte-
neciente a la superficie tangente, sobre eu imagen. E s evidente que· fo(y (s, v)) .... y (s, v) y que
CAP. 11] GEOMETRIA INT~INSECA 267
f 1(y(s, v)) es un subconjunto del plano engendrado por las tangentes a la curva plana x ... x1(s).
Por d ltimo, para cada valor de >., E-,.. = (:ii:J,; • (x,J. = 1 + 112ic2 =
E 0 , F>- = (:it~). • (:x-,..)., 1 = F, =
y G'A. = (~1),, • (X.>,)0 ~ 1 = E. lo cual .demuestra la proposición. ·
GEODESICAS
11.:12. Determinar las geodésicas en ~l cono circular descrito por :x = (u een o: cos e)e1 +
(u aen a sen 6)et + (u cos a)e3 a = constante, O < a < -,; / 2, u > O resolviendo,
para ello, las ecuaciones (11-.7) de la página 250. El cálculo da
E= x,. •:s., = 1, F = :x,.•:x9 =O, G = x,•x, = u 2 senlla; r:1 = r}2 = r~1 = r~ = O,
1 · s á2# du d,
r 22 ::; -u een2 ª• r 12 = l/u. En e.e ta.forma, la segunda de .las ecuacione$ (11 •.7) es tJ8Z = -(2/u) d;' da •
Si hacemos tf> = : , tendremos que ~ : : =:
2
: . .Por tanto, log 4> = -2 lag u + K o aea
de·
</>=da= C/u!lsen 2 oc, en donde, C = eK sen2 ar. Como tJ es. la longitud de arco, entonces
11.13. Demostrar que la curvatura geodésica Kg de wia curva descrita por la representación
natural X = x(s) = . X(U(S), v(s)) de clase C2 en Wla carta X = S(U, V) de clase C2
viene dada por
2 (du)s + (2r111-r (duds}\ (dv)
[ r 11 ds d8 + (
2 2 >(du)
1 )
11 ds (dv)
2
ds
2
r22 -
1
r ,2
2
t = ~: = :X,.~: + :XV~:, k = ~ = :x,.,. (:Y+ 2Xuv ( : ) ( ~;) + x.,., (~:Y+ X,.~ + x.,:: .
De esta suerte, y según la ecuaci6n (11.3) de la página 248, se tiene
(2[~x..vNJ
3
rc9 = (tkN) = (:x,.:x,.,.N] ( : ) + + {x.,x..,.NJ) ( : )2 (:)
+C[:x,.x,,,,N] + 2[XoX,.oNJ) (:)(~;)2 + (x,yc,,,,N) (:;)ª + [x,.:xvNJ ( ~: ~ - :: ~)
Y de la ecuación de GauBS, a saber, ltvu = r~ 1 Xu + r~1 x,, + LN, de la página 215, se obtiene
(x,,x,,,.NJ = r~ 1 [x,.x,,NJ + r~1 [XvXuNJ + L[x ..NN] = r~ 1 [X,.x.,NJ
P~ro,(:x,.XvN] = (x,. X Xo) •(x,. X x.,)/lx., X x.,I = !Xu X Xwl = yEG- Fl.Dedonde[XuXuuN] = 1'~1../EG- F2.
Análogamente,
(z.,x..,.N] = -r~ 1 v'EG - F2, (:x,.x...,N] r~2 ../EG - F2, (~oN] = -r!11 v'EG - F2,
=
[x,.x.,.,N] = r:Sv'EG - F2, [~ = -r~2 yEG - F2 . Sustituidos esos valores · en la a.n terior
ecuaci6n para "' ge llega at resultatto que se esperaba.
11.14. Demostrar el teorema 11.8, a saber: Una representación natural de una curva z =
x(s) = x (u(s), v(s)) de claSe c2 en una carta x = x(u, v) de clase c2 es una geodésica
sí y sólo si u (s) y v(s) verifican las siguientes ecuaciones
GEOMETRIA INTRJNSECA {CAP. 11
d1u
ds2 + r_111 (~~) + du dv + (dv):i
CU!'
2
1
2r111 d8 ds
d8
1 ·
rt2 . o
ddsv2· + ru (du)
2
ds + 2r12 du
2
dS dv
ds . + r!....... (~~)
2
2
CU!'
2
o
Recordemoe que Kg = k•U; eri este caso, t , U, N es una terna ortonormal. De modo ,que x =
x(s) es una geodéSica sii . k· u = o. Como k siempre es Ol"togonai a t, ee. deduce que X = x (s) es .
una geodésica sii k·xu =O y k·x. =O. De la igualdad t = x.,· (du/ds) + x.•(dlJ / ds) se des--
prende que · ·
k =
dt
da = x,.,. da(du)2+ 2"""' duds dt1da .+ x.,., (dv
da
)2 + x ..<Pu . cl2v
~2 + x,, ds2
Por tant?; x ""' .x(s) es una geodésica si y sólo si
ex.... •x,,> ( ':;:)2 + 2<x..,, •~..>: ~: + ex...,, •x..>(:) '!:': + ex.. •x...> ~ = o
2
:t.15. Si u(s) y v(s) son soluciones de las ecuaciones diferenciales del problema precedente
de modo que en ·algun, punto
· s = so, Eo (du)
ds
2
0
+ 2Fo ds (du) (dv)·
ds + Go (dv)
0 0
ds
2
0
= 1, .
demostrar que s es un parámetro natural a lo largo de la curva x ~ x(u(s), v(s}).
De acuerdo con el problema anterior, u(s), u(s) es una soluci6n de las ecuaciones diferenciales
. . -Lz . - dt . d t
e1 vector ·ds , sien o
81 y ..., o 81 = ds
du d11 .ax = dt . dt
xu dl1 ~ x., d8, ven6 ca a ds • x u 0 y ds • x,, = O, o, =
- ' dt ' el d
lo que es igual, a da· U =
O para todo vector tangente U : Pero, entonces será d8 IW· = ds (t • t) =
21:. t =o , pues t es UD vector tangente. Por tanto, integrando ee tiene: 1tl2 ... e - constante.
Pero, en s = so, es
1.16. Si x = x (s) = x(u(s), v(s)) . e8 una representaci6n natural de una geodésica de una carta
x = x (u, l>) tal que · E = E(u). F = O y G = G(u), demostrar que v'Gcos 9 =
C = constant~. en donde 6 es el ángulo ·que forma la geodésiea con las curvas u =
constante.de parámetro tJ, es decir, 6 = ~ (t , x.).
Es fácil, de acuerdo con la ecuación (10.4) .de la página 215, hacer los cálculos que conduce~&
. . G
r~1 = o,-rr2 G..f2G, r~ = O. Por tanto, la segunda. de las ecuaciones (11.7) es~+ G"
= ~= ~: = O.
CAP. 11] GEOMETRIA INTRINSECA 269
Como :s (G:) = G:~ + ~" ~; ~;, . esta es equivalente a la ! (G::) = O•.Por J;anto, G::
C = constante. Utilizando la expt·esí6n F = x.,·x~ = o. encontramos que
G: = (x.,.• x.,) ~~ = ("u~: + x.,:) •x., = t •X., = ltl lx.,I cos 4(t, x 11) = ../G cos 9
De suerte que .VGcoa ti = C = constante.
11.17. ·Demostrar el teorema 11.10, a saber: Si x = x(u, v) es una carta local en una super-
ficie de clase > 2 tal que E = E(u), F = O y G = G(u), entonces
(i) las curvas .v =·constante, de parámetro u, son geodésicas,
(ii). la curva u ~ u 0 , de parámetro v, es una geodésica sii G,..(u0 ) = O,
E
(i) Según la ecuación (11.6) de la página 249, (1.:g) _
. \>-constante EVG =
= ---"-
2
O. De donde resulta que
las curvas u constante, de parámetro u, son geodésicas.
=
. · G.,(u0 ) .
(ii) Nuevamente, según la ecuadón (11:6), (K9)u=uo = - - - - - - . Por tanto, u = U(I es una
geodésica si y s6l~ sí Gu(u0 ) = o. 2G(uo) yE(uo)
(iii) Al. igual que en el problema anterior, G ~~ = C· =constante. Adt;más, como ses la longitud
de arco, se tiene
1 =·..·, dx
ds
12
=
lx., du.+ x., dv ·12 =. (du)2 +. (dv)2
dtr ds E ds G ds Sustituyendo ds =
dv e .
G tenemos 1
.=
E(du)2 + C2 du ~ ... ~
- -~ - r;:;.. Ast, pues,. d -
o -d 8 -
.- dv _ dv¡au
d8
~ ..____2.{E
d 8 - - _r,- _ ~· de lo cual
d8 G vEvG u vGvG - C2_,.
se desprende el r esultado que se deseaba.
1~ 1:1 2
= lx..: + x.,:~ 1 = (U+V)[(~~y +(~:/]
2
= lxu1 [(~:Y +
2 (~;) ]
2
Ll.19. Fórmula de Liouville. Sea x = x(u, v) una carta de una superficie de clase ;:::-:: 2, tal
que las curvas de parámetro u y las de parámetro v sean ortogonales y sea, además,
x = x (s) = x(u(s), v(s)) una curva C representada en forma natural, ·en la carta de .
dase cz:
Supongamos, por otra parte, que g 1 = x~/lx.,I y g2 = Xo/ lx.I son los vec-
tores Wlitarios en la direcci6n de las curvas de parámetros y que 6 = 6(s) es la fun-
ción, a lo· largo de e, descrita por t = (cos 8)g. + (sen 6)g2, siendo t la tangente
unitaria a todo l o largo de C. Demostrar que la curvatura geodésica de C viene dada por·
d8/d8 + "i cos 8 + "2 seno :::::
siendo s 1 la longitud P.e arco a lo largo de las curvas de parámetró u y s2 es la longitud de arco a
. ~ ~ ~
.
lo largo de las curvas de parámetro v. Análogamente, d8 = di'" cos ti + di" sen f, Derivando t a lo
largo de e
y utiliz1>ndo lo anterior, se tierie l l
k = i = (cose) ds- -
dg1 do
(ston8)g1 ds + (senf)
dg2
dS + (cos o)g2 ds
do
= -df 1
eos21 + (dg¡
-ds + -- dg.,) cos I senl
dg2
+ -sen2f di
+ U-
ds1 ds 2 1 dsz ds
en donde U = - g¡ sen & + fh cose. De acuerdo con la ecuación (11.2) de la página 248, y con el
. 41 41 42 dg!'.
hecho de que g 1 • -
ds1
= 11 • -
@2
12 • -
ds 1
= 12 • -
ds2
=
= O, tenemos:
= (g 2 • dg
1
d81
) cosS I + (•2 • dg
d.82
1
) cos2 I sen,
.
- (r 1 • dg2) sen2
ds¡
fJ cos 8 - (r 1 • dg2 ) 's en3 e
~
+ dfJ
ds
Por último1 observeiµos que la curvatura geodésica a lo largo de las curvas de parámetro" está dada
dg1 . . 42
por 1e1 · = 12 • da
la curvatura a lo largo de la curva de parámetro
y 11 es tes = -g1 • da y como
1• 42 dg, 2 .
g¡ ·th = O, también "t -11 • -d
.
y "2 =
g 2 • -:;:--. Así, pues,
61
= ....2
CAP. 11} GEOMETRIA INTRINSECA 271
Ka = do/d8 + "t cos3 tJ + ,.2 cos2 8 seno + "'i sen2 8 cos 8 + . . 2 sen3 e
lo .cual proporciona el resultado esperado.
COORDENADAS GEODESICAS
11.20. Sea · x = x(t), a< t < b, una curva· C de clase c2 en una superficie de clase > 3.
Sea, además, x = x(s, t) la familia de . geodésicas, representadas en forma ·natural,
que salen de C y son ortogonales a ella, es decir, x(O, t) = x(t) y .x,(0, t)·x(t) = O.
Demostrar que existe un ~ > · O tal que x = x(s, t) sea una representación paramé~
trica regular de clase c2 para - (. < s < (y a < t < ·b.
Sea P un punto arbitrario de C y x = x (u , u) una carta que contenga a P. Sea, además,
u = uo(t), 11 = 11o(t) la curva del plano de los parámetros que se aplica sobre C, en un entorno de
P, y sea u. = u(s, t), 11 = t>(s, t) Ja familia de curvas que se aplican sobre las geodésicas descritas
por X = x(s, t). De acuerdo con el teorema 11.8 de la página 249, para todo valor de t, u (s, t) y
u(s, t) son las únicas soluciones de las ecuaciones diCe renciales (11.7) de la página 250, que cu:inplen
las condiciones iniciales siguientes ··
u(O, t) = u.o(t), v(O, t) =·
vo(t), u 1 (0, t) =
E(t), v 8 (0, t} = .,(t)
aquí, las Ht), 11(t) son de clase Cl y están determinadas 1.mívocaméhte por 188 ecuaciones siguientes
La ecuación (i) nos asegura que, inicialmente, ·ix,(O, t) i = 1; la ecuación (ii) indica que cos 1: (x,(0, 11},
dx / dt) = O, ea decir, las geodésicas cortan a C ortogonalmente; y la ecuaci6n (iii) determina la
orientací6n de las geodésicas x = x (s, t). Obsérvese que el determinante es diferente de cero, pues
las geodésicas cortan a C ortogonalmente. Pero, entonces, según la teoría, las soluciones de las ecua-
ciones di(erenciales dependen de sus condiciones iniciales; de ello, se colige que u(s, t) y 11(s, t) tienen
segundas derivadas continuas en algún entorno de C. Además, el jacobíano a(u.,.11)/u(s, t) es dife-
1·ente de ºcero en algún entorno de C pues ésta es continua y, en (O, t), se tiené
a(u, v) 1
--
a(s, t) <o. o
= det
(us(O, t)
v"(O, t)
ut(O, t))
v,(O, t)
= det
(E
.,
duofdt)
dv0 /dt
#'- O
De esta suerte, en un entorno del punto P, la (unci6n x = x(s, t) = x (u.(s, t) , 11(s, t}) es una repre-
sentací6n paramétrica regular de clase c2. Como Ces compacta, existe un. ~ > o ti;U que x = x(s. t)
es una representaci6n para.méti-ica regular de clase c2 para - e < s < "•a < t < b.
11.21. Demostrar que existe un E > O tal que un sistema de coordenadas polares geodésiCas
.x. = x(r, 6) en un punto P de una superficie de clase > 3 es una representación para-
métrica regular de clase cz
para- O < r < E, - oo < 6 < oo ," que aplica a O < r <E,
o. < 6 < 21t, biyectivamente sobre un entorno redqcido de P . .
Consideremos la carta local x = x (u, v) que contiene a P, y tal que trasforma a (O, O) en P
Y que, en ese punto, es Xu = gl y Xo = gz, siendo gl y ~2 los Vectores tangentes ortogonales re&•
pecto de los cuales se mide 6. Obsérvese que en P, E = xu•Xu = 1, F = x,,•x., = O y G = x.,•x.. = l.
Consideremos, ahora, las ecuaciones diferenciales (11.7) respecto de la carta x = x (u, u), a saber
u" + 1'~1 (u')2 + r~2u'11' + r~2 (u')2 = o
(a)
v" + r211 (u')2
. .
+ r2 u''f>'
·~
+ rl (-v')2
22
= Q
con las condiciones iniciales
(b) u(O) = O, v(O) = O, u'(O) ~ (, v'(O) = "
De acuerdo con la teoría de las ecuaciones diferenciales para todos los E, T/, en un entorno de t = O,
existe una aoluci6n, única, u(t; ~.11), 11 = (t; ~. >?), que posee derivadas continuas' de segundo
orden respecto de t, ~. 11· Comoquiera que las ec uaciones son lineales y homogéneas con relaci6n
a Jaa derivadas de segundo orden y e, los productos de las dos primeras derivadas, se c 0 lige que, dada
cualquier solución u(t; f,,,), "ll(t: ~.11), las funciones u(s; pE,prJ),v(s,p~; pr¡), en
donde t = pa, consti-
tuyen también una aoluci6n de la ecuación di(erencial pai;a un ps pequeño y verifican las condiciones
272 GEOMET~I~ INTRINSECA (CAP. 11
=
· iniciales, a saber: 1tl, ... o ulr=O = = =
O, 111,..,o ::: v lt .. o O, ttsls=O urlt=O .P~ Y v.ls=o = Vclt=O = P'1· =
En consecuencia, tt(t; f , ,,) =
u(.~; p~, pi)) y v(t; (, 11) = v(s; p(, p,,). En particular, para· s == 1 te·
.n emos que u(t; ·E, ,,) =u(l ; pf,p11) y v(t; (,,,) =
11(1; ,.~,¡H¡) . Ahora, hagamos 2: = pi, tf = p11 y con-
sideremos. la ~rasformací6n de parámetro u = u*(x, y), v = v*(x, y)·, en donde u* (x, y) =
u (l; x, y) y v*(x, y) .. v(l; x, y ) . En la forma antei·ior, un entorno. del orig~n en el plano xy se
aplica en un entorno del origen en el plano uv. L as ecuaciones diferenciales y lias condiciones iniciales
nos permiten .ver 1¡ue u*(O, O) = O y v*(O, O) = O. Además, en t = O, x = O, y "" O y para todos
los ~. 17 , tene.rnos
Ve =
De donde, u; = 1, u; == O, v! =O y v: = 1 y, en esta forma, el jacobiano
a(u• ,v•) 1
a(lll, 11> co,o>
- det (~·.,•
11
u:)
v•
= 1
'" 11 CO.O>
Puesto que el ja.cob!ano es continuo, es diferent~ de ce r o en a lgún entorno de (0, O). En esta forma,
u = u*(x, y), v = v*(x, y ) es una trasformación admisible de coordenadflS de clase c2 que aplica
·unA vecindad del origen del plano xy biyectivarnente en un.a vecindad del odgen del .P lano u11. Con·
sideremos, ahora, la aplicaci6n x = x*(x, y ) = Jt(1¿* (x, y), v*(x, y)). Esta es una carta local de cJase
C2 de la superficie, en un e ntorno de P, que aplica (0, O) en P, y se de"nomina c onjunto de coordena-
das normales~ R iemann en P. Se verifica fácilmente que en P es x; x .,, x: x.,; y, en esta = =
forma, en P ea E* .- 1, F* = O, G* = l.
Por último, hagamos i; = cos <!> y I; = sen el>, de modo que x = 9 cos .¡. y y = p sen .¡,,
Y considerem~s la función d escrita por x = x**(p, 4>) = x* (9 cos cJ>, p sen cj>). Es evidente que
x· ~ x** (p, <!>) es una reprei;en t.ación paJ"1.mét;rica regular de clase c2 para O < p < ~ y - oo < .¡, oo <
que aplica a O < p < e, O .S::. .¡, < 2"" inyectivamen t e sobre un entorno reducido ·de .P, pues, para
estos~" <:>, x = "cos 4>. y ... p sen <!> es inyectiv a sobre un entorno no reducido del origen en el ·
plano xy. Sólo falta d e m ostrar que ciertamente · X • x"""*(p, <!>) es el sistema dado de coordenadas
· polares geodésicas, es decir, x**(r, 6) "" x (r, 6) . P ara un 4>o fijo tenemos
x = x **( p, <1>0) = x(u*(p cos '/>o, p sen <1>0» v*(p cos..o¡">0 , p sen<1>0 ))
en donde
y, análo gamente, v*(p cos 9 0 , i: sen 9o) = il(p, cos cl>o, sen . cl>o). Pero, 'u y v son flOluciones de las
ecuacion es diferenciales, (a ) que satisfacen la c o ndic i6n inicial, (b) donde inicia lmente ,
E(u')2 + 2Fu1 v 1 + G(v)2 = (2 + ,,2 = se;· ;-~ ~ + cos </>~ = 1
De ello se deduce q ue x ... a* (~. cl>o) es la representación natural de la geodésiéa que pasa por P,
en ?a dirección deJ vector tangente x., cos 4>o +x
9 sen <l>o = ¡ii cos .Po g z cos <l>o· Y como est as +
geodésicas son únicas, se deduce que x**(r, O) a x (r, O), con lo cual se completa la demostración.
.l.22. Demostrar que todas las derivadas parciales de los primeros coeficientes fundamenta-
les de un conjunto de coordenadas normales d e Riemann en P, se anulan en ese prmto.
Sea x = x (x, y) u n conjunto de coorden~das normales de Riema nn en P . Entonces, para
c1;1.da 80 y x = r cos Oo, y = r sen Oo, la curva x • x (r ) ~ x (x (r, Oo), y(r, 0 0 )) es representación
natural de una geod ésica que pasa por P . Y, por tanto, x (r , 8 0), y(r, 0 0 ) verifican las siguientes ecua-
ciones 1 • 2· • • t •
:i + 1' 11 (z} + 2raxy
1
+ I'22(y)2 O =
ii + r~1CxP + 2r~2~ti + ri2<il>2 = o
~
(r cos e0 ) = cos e0 ,
d
e omn ~ = dr X =. O, Y= sen 8 0 y Y= O, se deduce que
r: 2
1 cos 8 0 + 2r~2 cos e0 sen o0 + r~2 sen 2 o. 0 = O
Per o , lo anterio;: C.:i vnlido en p para todo valor de 60. Y, po"r tanto, en P , r~ para todo i, j , k = =o
1 , 2. R ecor dem os, además, que en P es E = O - 1, y F O. En consecuencia, de acuerdo con
Ja8 ecuaciones (10.4) de la página 215, en P se ·tiene
r: 1 = !Ez = O r; 2 = ~E11 = O !C2F11 - G1) = O
r~1 = i(2Fz- E.vl = O r~2 = !G.: = O = -!G11 = O
d e donde se infiere el resultado q ue se esperaba.
CAP. 11) GEOMETRIA INTRINSECA 273
G = E*(x 8) 2 + 2F*z6y 9 + G•y: = r2(E* sen2 fJ - 2F* sen fJ cos fJ + G• co~2 111)
D e acueroo con el p roblema precedente, en P es E* - G* = 1, F" - O, E: = Et = F; .= F; =
G: = GZ = O. Con base en este hecho, resulta fácil calcular que
.(a ) lim
r-o
..;G = o y l im
r ... o
a../G
iJt'
= 1
Además, según _la ecuac1on (11.11) de la :página 252, tenemos q ue - -2- -K../G. D er ivando <J2./G =
Jr
ésta se tiene: - Ka...;G - aK ../G. De esta suert~. utilizando el o rdinal (a) procedente,
asJG =
$e llega a
ar3 ar ar
11.25. Una superficie reglada (véase el problema 8.4 de la pagina 172) se dice que es des-
arroll.able si el plano tangente es constante a lo largo de ca,da generatriz. D emostrar
que la superficie reglada x = y (s) + vg (s), [g(s) \ = . 1, en donde y = y (s) es una
directriz (o ·curva de base), repre1¡;entada en forma natoTal, es desm:rollable si y sólo si
[yggj = o.
El plano tangente en un punto de la generatriz x - x (so, u), es engehdrado por los vectores ·
+ 11g (so) y x D(s0, 11) = g (s0). En u - O, · éstos se convierten en los vector'ª
· x .(so, 11) = y (so)
x.(so, O) = y (so) y x.(so, 0) = g (so) "" x.(so, 11).· D~ aqul, se desprende que el ·plano tangen te es
el mismo a todo lo largo de una generatriz si y s6lo si los tres vectores y + 11g,. y y son dependientes,
es decir, si y s6lo si
274 GEOMETRlA INTRINSECA f CAP. 11
ll.26. Sea x = y(s) + vg(s), lg(s) I = 1, a < s < b, una superficie desarrollable. De~os
trar que el intervalo a < s < b se puede subdividir en subintervalos S;-i < s < s,
tales que, en cada una de las subdivisiones, la superficie sea .un plano, un cilindro, un
con~ o la superficie tangente a la curva.
De acuerdo con el problema precedente, los vectores y, g y g son independientes. De eSta suer-
te, existen unas k1 (s), k2(s) J k3(s), siendo k~ + k: + k! 7'< O, tales que k¡y + k 2g + ksic = O.
Supongamos, ahora, que k1 ;;; 1> en Ún intervalo 8 1_ 1 < 8 < 8¡. Entoncea k2g + k3i = O, siendo
k~ +k~ <FO. Puesto que l&I ~ 1, ent¿,nces g •g - O. De modo que O - (k2g + k3g)og =
k21cl2. Por tanto, k2 1::1 O. Pero, entonces seria k 3 ~O. Y, por tanto, i ""' O o sea g "" constante..
De esto, se deduce que, en este caso, la superficie es una porción de plano o de efündro. Supongamos,
ahora, ·que kx r O en s 1_ 1 < e< a,. Entonces podemos escribir y ..,. c1g + c2i, en donde c 1 =
- k2/k1 y c2 = . k3/k1. Sea, ahora, Y* ... y - C2g. Entonces Y* = y - c2i - c2g = ese,
donde C3 = c1 - c2. Sí C3 "" o en 81-1 < . < B¡, ent?nces Y* = constante = Yo · Por consi-
guiente, la superficie es de la fonna x = y~ + (v + 'c2)g. Y esta es o la ecuación de un cono o de
parte de un plano. Por último, se tiene el caso en que Y* = c3g y · c3 ~ O en algún subintervalo
de • ;- 1 <a<••· Entonces; y = Y* /c3 y, de esta suerte, la superficie es de la forma x = y +
1,1g = Y* + uy*, en que u = (u + c;i) /es, que es la superficie tangente de la curva x ,... y*(s).
11.27. Demostrar que una sup~rficie de clase suficientemente alta, sin pllllt os planos, tiene
curvatura gausiana constante nula si y sólo si en cada punto de la superficie existe un
entorno que sea una superficie desarrollable. Observación. En este caso, del te0rema
11.17 de la página 257, se deduce que un entorno de cada punto de una superficie
de clase suficientemente alta, que no posea puntos planos, se puede aplicar isométrica-
mente sobre un plano si y sólo si un entorno de cada prmto de la superfici~ es una
superficie desarrollable.
Es fácil verificar directamente que un plano, una superficie cilínd..ica, una. superficie c6nica
o una superficie tangente de una curva, tienen curvatura gausiana cons\.aote nula. En esta· forma,
del problema precedente se infiere que si algún entorno de cada punto de u·n a superficie es una super-
ficie desarrollable, entonces K = O en toda la superficie. - ·
Otra fonna interesante de demostl'ar este hecho, consiste en considerar la imagen esférica de
una superficie desarrolJable. Comoquiera que el plano tangente es constante en toda la ex:teniri6n
de la familia de generatrices de la superficie, entonces su imagen esférica es o un punto (en el caso
de un plano) o una recta. Supongamos, ahora, que, P es un punto de la superficie, R una región que
contiene el punto, y R' la imagen esférica de R. Según el problema 11.24, la curvatura gausiana
en P es, en valor absolµto, igual a la razón del área de R' al área de R, cuando R tíende a reducirse
al punto P. Pero, la imagen esférica de una superficie desarrollable es, a lo mejor, una recta. De
modo que para todo R el área de R ' es cero. Por tanto, K = O.
Supongamos, ahora, que, K . c::o O en toda la superficie, P UD punto de la misma, y s = x (u, ~)
LN - M2
una carta que contenga a .P. Puesto que K = EG _ F 2 =O, tendremos que LN - M2 s O. Y
como en la cai:t;a no eJtisten puntos planoe, se deduce que todos son parab61.icos, y cada uno posee
sólo una dirección asintótica, du : dv, que verifica a II = L du2 + 2M du dv + N dv2 = ( ../Ldu +
./Nclv) 2 = O. Aquf, hemos utifü:ado el hecho de que II = O sólo tiene una raíz real y se puede
expresar como un 'cuadrado. La ecuación anterior es la de una familia de líneas asint6ticas de un
parámetro en las vecindades de P, que, suponemos, se han escogido. como las curvas v = constante,
de parámetro u. Obsérvese que en un punto parabólico la di'reeción asínt6tíca coincide con una direc-
ción principal y, de este m odo, las curvas de pa.ráme'tro u son, además, lineas de curvatura. Ahora,
bien, a Jo largo de tales· curvas es dv = O. Y por ello, de acuerdo con Ja ecuación diferencial ante-
rior, ../L'du 1= O. Puesto que du ;é O, entonces L - O. Pero, LN - M2 - O. Por consiguiente,
M ""' O. Y pues_to que las curvas de parámetro u cubren algún entorno de P , entonces L - M ""' O
en tal entorno. De acuerdo con las ecuaciones (JO.ó) de Weingarten en la página ·215, ee Nu = O y,
en consecuencia, N es constante a · lo largo de cada una de las curvas de parametro u. S~lo falta de-
mostrar que estas curvas son líneas rectas. Comoquiera que . ellas son también, líneas de curvatura,
CAP. 'UJ . GEOMETRIA INTRINSECA 275
según la f6rmula de Rodríguez, tenemos que N. = - K.ll'u· Y como N., ... O, entonces " ... o,. y,
de esta s uerte, e l aludido entorno de P es una superficie desarrolla!:>le que tiene a las curvas de pará-
metro u como generatrices a lo largo de las cuales el plano tangente es constante.
TEOREMA DE GAUSS-BONNET
11.29. Det.erminar la curvatura total de un elipsoide.
El elipsoide es h omeom6rfico a la esfera. Por tanto, Ja curvatura t otal del elipsoide es igual a
la curvatura total de Je esfera, que es 411:.
11.31> Determinar la curvatura total de la superficie que se muestra en l.a figura 11-28(a) .
Al igual que en las figuras ·11- 28(b) y (e). Ja superficie es homeom6rfica con una esfera de tres
asas. Por ello, de le ftSnnule x = 2(1 - p), en donde p es el númerQ de asBS de la superficie (véase
el ejemplo 11.11, página 263), se d esprende que la curvatur a total d e la superficie es 2~x = -811:.
11.3i. Determinar directamente todos los términos de la fórmula de Gauss-Bonnet (la (11.22)
de la página 261), para la imagen; sobre la esfera de radio uno, descrita por
x = (cos8 sen~)e1 + (sen8.sencf>)ez .+ (coscf>)ez
276 GEOMETRIA INTRINSECA (CAP. U
C'3
ir/2 .,__ _....;;,- - - - -
,,¡4 , __ _ _.,__ __
e;
. ~12
Flg.11·29
(a) ffR
K dS = ff
RI
yEG-F'Z de d.p = f "'2 [f,,.12 sen.p dt/>Jde
o 77/4
= v't/2/4
L, tcg dS = - ~("'
2
cot {1Tf4) ~E (~:Y dt = - .('
12
cos (w-/4) dt = -'IT,./2/4
(b) f c.
1<0 ds = J e,
1<0 ds = · -.,,...f2i4
Por último, como las cw·vas de parámetros son ortogonales, entonces
4
(e) ~
i=J
a, = 4(rr/2) = 2rr
11.32. Demostrar que una superficie tiene curvatura gausiana constante nula si en las· vecin-
dades de cada uno de S\,18 puntos existen dos familias de geodésicas que se corten bajo
un ángulo const:;tnte.
Sean, P un punto arbitrario de la superficie, y C u n cuadrilátero formado por geodésicas y . que
ff
R
K dS =O. Y como R se puede eácóger arbitráriamente pequeña, se concluye que K(P) = O,
11.33. Demo.s trar que en una superficie que tenga ·K < O, una geodésica no puede .poseer
puntos múltiples, como se muestra en la figura 11-30(a), ni dos geodésicas pueden
tener más que una intersección, como se muestra en la figura 11-30(b), en el supuesto
de que las geodésicas limiten un dominio simplemente conexo.
CAP. 11) GEOMETRIA INTRINSECA 277
(a) {b)
Fig.11-30
Supo'ngamos q_ue exist an geodésicas que posean cualquiera de las dos, o ambas, . propiedades.
Agregando nuevos vértices a las geodésicas, como se ve en las figut·as; ambos casos se convertirían
en triáng~1los geodésicos, para los cuales la fórmula de Gauss-Bonnet es JJ
R
K dS = ·
3
~
i==l
/Ji - ", en
donde los ~. son los ángulos inte1·nos de los triángulos. Pero, eri ambos. casos es ~ {3; > tr, lo que
resulta imposible porque es K < O. l=
1
.P roblemas propuestos
ll.34. Si S es una: superficie compacta y f una aplicaci6n regular derivable de S sobre otra superficie S*;
demostrar que S* es compacta. ·
11.35. Demostrar el teorema 11.2, a saber: Si fes una aplicación regular derivable de clase Cr de Sen S*
y x = x (t) es una curva regular C de clase Cr en S, entonces x• = f (x(t)) es una curva regular de
clase C' sobre S*.
11.36. Demostrar que la proyección estereográfica de una esfera sobre un plano (véase el ejemplo 11.1 de
la página 242) es una aplicación conforme.
11.37. Demostra1· que una aplicación regular, inyectiva y derivable, de una superficie S sob1·e una super·
ficie S* es una aplicaci6n biyectiva y bicontinua (topol6gica) de S sobre S*.
11.38. Demostrar que una aplicación f ·de una supedicie Sen otrn. supel'ficie S'" es una Ísometría local si y
sólo iii para cada carta x = x {u, v) en S tenemos que E '"- E*, F _, F* y G _, G*, en donde
E, F, G son los primeros coeficientes fundamentales en x = x(u, v), y E*, G*, F* son los primeros
coeficientes fundamentales en x* = f (x(u, ·v)).
11.39. Demostrar que las ecuaciones difernnciales de las geodésicas en una carta de Monge descrita por
x = ue1 + ue2 + f (u, v)e3 son~
(1 + p2 + q2) i¿ + prÜ2 +2psüv + pt-V2 = o
(1 + pz + q2) 1i + qn¡z + 2qsÜ·v + qtv2 = o
en donde, p =f.., q = /.,, il = !,,.,,. 8 = !,,,,, t = '=·
11.40. Hallar las geodésicas en el plano resolv.iendo las ecuaciones (11 .7) de la página 250, en coordenadas
¡:¡olares.
278 . GEOMETRlA INTRINSECA [CAP. 11
11. 42. Demostrar que las geodésicas en una superficie de Liouville (véase el problema 11.18) vienen dadas
por la expresión ·
11.43. Sea x = x(u; v) una carta en una superficie de clase :::::: 3 tal que las curvas de parámetro son orto·
gonales. Demostrar que
d(ic0h _ d("11)2 _ ( )2 _ ( )2
K = ds 1 dtJ2 . "o J "11 2
en donde (K 9) 1 y (Kg) 2 son las curvaturas geodésicas a lo largo de las curvas de parámetro u y las de
pa.rámetro v, respectivamente, y s1 y s2 son parámetros naturales a lo largo de las respectivas de
parámetro u y v.
11.44. Sean P y Q dos puntos de una geodésica v - coD&tante, en una carta local de coordenadas geodé-
sicas, x = x (u, v ). D em ostrar que de todos los arcos regulares de la carta que unan a P y Q, la geo-
désica que contiene eatos puntos ·es de la longitud mínima.
siendo u =C 1 cos (v/a.) + C2 sen (v /a) y /(v) = J Vl - (du/dv)2 dv, ea una superficie de curva-
tura gausiana positiva y constante, K = 1 / a2para t odaa las Ci. C 2. ¿Para cuáles valorea de
C 1 Y. C2 la superficie es una esfera? Resp. C1 "" a, C2 = O, o, C1 = O, C2 = a
11.47. Demostrar que x - 2(tanh (r /2) coa 9)e 1 + 2 (tan (r / 2) sen 6)e2 es un·· conjunto de coordenadas
pola.res geodésicas en el origen del plano .h iperbólico. Véase el ejemplo 11.9 de la página 258.
11.48. En el plano hiperbólico, determinar la distancia intrínseca desde el origen hasta un punto P.
Resp. D(O, P) = tanh (IP I / 2)
11.49. Sea x = y(s) la representación natural de una curva C que carece de puntos de inflexión. Demos-
trar que la superficie reglada x = y (s) + 11 n (s), en donde n representa la normal principal unitaria
de C, es una superficie desarrollable si y sólo si x = y(s) es una curva plana.
11.&0. Demostrar que una curva x = y (s) de una superficie orientable S es una línea de curvatura de S
si y sólo ei la superficje reglada x =-
y (s) + vN(s), en donde N representa la normal a S, ea una
superficie desarrollable.
11.52. Si S es una superficie de curvatura gausiana Coll8tante K p! O, demostrar que el área de un polí-
gono geodésico está determinada por sus ángulos int~rnos.
11.63. Sea Cn, n =- 1, 2, . .. , una sucesión infinita de triángulos geodésicos· que se contraen alrededor de
s
~ p,.. r- 'IT
un punto P, cuando n ~ ""· Demostrar que K(P)
el área de Jos C,.. y las ~in> BUS ángulos internos.
= ,._
lim.. t• l A,,: en donde A n repre_senta
11.54. Sea S una esfera que tiene p asas. Demostrar que e:s:iste un punto P de S tal que (a ) K (P) > O,
si p = O; (b) K(P) = O sí p = 1; (e) K(P) <O ,si P. > l.
11.55. Sea S una superficie que tiene curvatura gausíana K <O y sean P1, P2, Ps, P , los vértices de .u n
cuadrilátero geodésico cuyo interior es simplemente conexo y tal que las longitudes de dos lados
opuestos, P1P2 y PsP4 sean iguales y perpendiculares al tercer lado P2P3. Demostrar que los ángu·
los internos P1 y P , son agudos. ·
11.66. Sea x"" x(u, 11) un conjunto de coordenadas geodésicas tales que la.e curvas de parámetro u sean repre~
sentaciones naturales de geodésicas. Demostrar que si C es una geodésica representada en fonna
natural en la carta y 6(s} es la función definida por t - (cos 6}81 + (sen o)ab, siendo 1t1 y 82 1011
vectores unitarios en la dirección de las curvas de parámetro u y la.a de parámetro v, respectivamente.
· a d emns,
y a1, _,, t es 1a tangente umtana
· · a e • entonces
. da + a..¡(j
di dv
~u d• =
o a .Io largo d e e . .
11.G7. UtíUcese el resultado del problema anterior en la deducci6n de Ja fórmula de .Gauss-Bonnet para
un triángulo geodésico. Con ese fin, tómese uno ds los várticea como centro de un c<mj unto de coor-
denadas polares. geodésica.e.
; "'·} ..
Apéndice I . t ¿;._
,;.
1 ~··· .: ,-". ~·
,.
Tem·ema de existencia de curvas.
Sean K (s) y -.: (s) fux1cione..'i continuas de la única variable real s, para O :5 s < a. Enton-
ces, existe una curva x = ::c(s) , O< s < a, de clase c2 para la cual K es la cmvatura, ~ la
torsión y s un parámetro natural. ·
Demostración: Consideremos el siguiente sistema de nueve ecuaciones diferenciales
· escalares
(i = 1,2,3)
que tiene las condiciones iniciales siguientes: t 1 (0) = · 1, t 2 (0) = O, t 3 (0) = O, n 1 (0) = O,
n.2 (0) = 1, n 3 (0) = O, b 1 (0) = O, b2 (0) = O, b3 (0) = l. Este es un sistema de ecuaciones
diferenciales lineales homogéneas de coeficientes continuos; y, de acuerdo con un conocido
teorema de. existencia y unicidad relativo a problemas de valores iniciales de este tipo, existen
las soluciones únicas t,(s) , ni(s), b.(s) , i = 1, 2, 3, . de clase C 1 para O::::.; s ~ a que cumplan
las condiciones iniciales.
Supongamos, ahora, que t = t1e1 + t ae2 + t3e3, n = n 1e1 + n2ez + naes y b = b1e1 +
b2 e 2 + b3 e 3 • Es nt>,cesario demostrar que (t, n, b ) forma'h una terna ortonormal -dextrógira,
para todo valor de s. Con este fin, consideramos un sistema de ecuaciones diferenciales para
las magnitudes . t. t, t. n, t. b, n . n, n. b y b· b. Evidentemente, i = Kll, n = -K.t + 't b,
b = --r n y t(O) = e¡, n(O) = e 2 , b(O) = e 3 • Con base en esto, se calcula con facilidad
que las funciones t • t, t • n, t · b, n · n, n · b y b· b satisfacen las siguientes ecuaciones dife-
renciales lineales homogéneas
d . <l
ds (t . t) . = 2.,(t · n} -- (n·n) - -2"(t • n ) + 2T(h • n )
ds
d . d
ds (t • n) = °K{n . n) - K(t . t) + T(t. b} - (n· b)
ds = - K(t•b) + T(b • b) - r(n · n)
d d
- (t·b)
ds - K(n • b) - r(t • n ) - (b·b)
ds = - 2T(ll • h)
Definamos, ahora, la curva x = x(s) ·=is t (a) d11. E s evidente que Y.:(S) es de clase c2.
Además, lx! = \ti = l. En consecuencia., s es un parámetro natural. Comoquíera que
i = Kn, siendo !n i = 1, entonces K es su curvatura. Por último, como b = t X n y
b = t X n + t X ñ = 1<(n X n) + (- x(t X t )} + T(t X n) = rb
s iendo lbl = 1, entonces se concluye que -r es la t orsión de la curva con lo cual queda demos~
trado el teorema.
280
Apéndice II