“AÑO DE LA UNIÓN NACIONAL FRENTE A LA CRISIS MUNDIAL”

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN MARTÍN

“FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL”

DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE INGENIERÍA CIVIL

ASIGNATURA : DINAMIKILLA

DOCENTE : Ing. SERBANDO SOPLOPUCO QUIROGA

TRABAJO GRUPAL: MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA

INTEGRANTES : GARCÍA PÉREZ, Juana Rosa 073103

MACEDO VÁSQUEZ, Frank Manuel 073141

PÉREZ ORTÍZ, Jhonny Alfredo 073121

ARÉVALO GONZÁLEZ, Sergio Aldair 073120

FECHA DE ENTREGA : 15/06/09

TARAPOTO – PERÚ
2009
Momento de inercia en torno a un eje
arbitrario:
Considerando la figura, en donde se calculó los 9 elementos del tensor de inercia
correspondientes a los ejes X,Y,Z, con un origen en O. En este caso, se desea calcular el
momento de inercia en el cuerpo, en torno al eje Oa, cuya dirección se halla definida por el
vector unitario Ua. Por definición, Ioa, = ∫ 𝑏2 dm, donde b es la distancia perpendicular de
dm a Oa. Si la posición de dm se localiza utilizando r, entonces b =rsenϴ, que representa la
magnitud del producto cruz Ua x r. Por lo tanto es posible expresar el momento de inercia
como:

IOa =∫𝑚 |(Ua x 𝐫)|2 =∫𝑚 (Ua x 𝐫). ( Ua x 𝐫)𝐝𝐦

Suponiendo que Ua= uxi+ uyj+ uzk y r= xi+yj+zk, de modo que ua x r= (uyz-uzy)i +
(uzx- uxz)j +(uxy-uyx)k, entonces despúes de sustituir la operación del producto punto, es
posible escribir el momento de inercia como:

IOa= ∫𝑚 [(𝑢yz – uzy)2 + (uzx – uxz)2 + (uxy – uyx)2] dm

= u2x ∫𝑚 (𝑦2 + z2)dm + u2y ∫𝑚 (z2 + x2) dm + u2z ∫𝑚 (𝑥2 + y2) dm

-2uxuy ∫𝑚 𝑥𝑦 𝑑𝑚 − 2𝑢yuz ∫𝑚 𝑦𝑧 𝑑𝑚 − 2𝑢zux ∫𝑚 𝑧𝑥 𝑑𝑚

Al reconocer las integrales como momentos y productos de inercia del cuerpo, obteniendo:

IOa = Ixxu2x + Iyyu2y + Izz u2z – 2Ixyuxuy – 2Iyzuyuz – 2Izxuzux

Así, si el tensor de inercia queda especificado para los ejes x,y,z, el momento de inercia del
cuerpo en torno del eje inclinado Oa puede calcularse por medio de la ecuación anterior.
Para efectuar el cálculo, debe determinarse los cosenos directores, ux, uy, uz de los ejes.
Estos términos especifican los cosenos de los ángulos de dirección de las coordenadas α,γ,β
formados entre el eje Oa y los ejes x,y,z, respectivamente.

Momentos y productos de inercia

Se define momento de inercia de un sistema respecto a un eje, plano o punto como la
suma de las masas de las partículas por los cuadrados de las distancias a dichos elementos

geométricos. Los elementos ( , , ) de la diagonal principal de la matriz son los

momentos de inercia respecto a los ejes , y .
Se define producto de inercia de un sistema respecto a dos planos como la suma de las
masas de las partículas por el producto de las separaciones a ambos planos. Se considera
que la separación a un plano es positiva a un lado del plano y negativa al otro. Los

elementos ( , , ) fuera de la diagonal principal de la matriz son menos los

productos de inercia respecto a los pares de planos formados entre , y .
Se tiene:

En general, es necesario recurrir al calculo integral para calcular los momentos y productos
de inercia de solidos. Sin embargo, las siguientes relaciones, llamadas relaciones
fundamentales (obvias si uno considera los ejes de coordenadas y planos perpendiculares a
ellos por el origen) facilitan frecuentemente el cálculo:

1. El momento de inercia respecto a un eje es la suma de los momentos respecto a dos

planos perpendiculares que se cruzan en él.
2. El momento de inercia respecto a un punto es la suma de los momentos respecto a
tres planos perpendiculares que pasan por él.
3. El momento de inercia respecto a un punto es la semisuma de los momentos
respecto a tres rectas perpendiculares que pasan por él.
4. El momento de inercia respecto a un punto es la suma de los momentos respecto a
un plano que pasa por él y respecto a una recta perpendicular al plano y que pase
por él.
5. Los productos de inercia son nulos si uno de los dos planos es un plano de simetría.
Momentos de inercia
Los momentos estáticos tratados en la sección anterior se conocen también como momentos
de primer orden, ya que las distancias de los puntos másicos a los elementos respecto a los
que están definidos intervienen con exponente uno (el momento de orden cero sería la masa
total de la distribución). Como hemos dicho en la introducción, nos interesan los momentos
de hasta el segundo orden. Estos se denominan momentos de inercia e intervienen en casi
todas las ecuaciones de la dinámica del sólido rígido. Al igual que los momentos estáticos,
se definen respecto a puntos, rectas y planos y, a diferencia de aquéllos, también se definen
respecto a pares de planos. Comencemos por los momentos de inercia respecto a puntos o
momentos de inercia centrales.

Dado un punto O, se define el momento de inercia respecto a O, y se denotará IO, a:


IO = nor (OP) dV


El momento de inercia será siempre, por su definición, mayor que cero (excepto en el caso de una
masa puntual respecto al punto en que esté concentrada, en cuyo caso sería nulo. Puede
relacionarse el momento de inercia respecto a un punto O cualquiera con el momento de inercia
respecto al centro de masas C.

 
IO = nor (OC+CP) dV = [ nor (OC)+2 OC·CP + nor (CP)] dV =
 


= nor (OC) dV + IC + 2 OC ·MC


Pero como MC = 0, se tiene

IO = M nor (OC) + IC

lo que indica que el momento de inercia central es mínimo en el centro de masas y se incrementa
respecto a éste en el producto de la masa por el cuadrado de la distancia entre C y O.

Los momentos de inercia más útiles son los que se definen respecto a rectas. Sean una recta
, un vector unitario paralelo a ella u y uno de sus puntos O. Se define el momento de
inercia I respecto a  como


I = nor (OP ×u) dV

La definición anterior es correcta, pues no depende ni del sentido asignado a u (neutralizado por la
norma), ni de la elección de O, ya que cualquier otro punto definiría un vector OP = u + OP que
multiplicado vectorialmente por u daría el mismo resultado.

El momento de inercia será siempre positivo, excepto si la distribución de masas está

contenida en la recta , en cuyo caso es nulo.

Se puede relacionar el momento de inercia de una distribución cualquiera de masas

respecto a una recta  con el correspondiente respecto a una recta Cparalela a  que
contenga al centro de masas.


I = nor [(OC+CP)×u] dV =



= [ nor (OC×u)+2 (OC×u)·(CP ×u)+ nor (CP×u)] dV =



= nor (OC×u) dV + IC + 2 (OC×u) ·(MC ×u)


Pero como MC = 0, se tiene

I = M nor (OC×u) + IC

El primer sumando del segundo miembro de la expresión anterior es el producto de la masa por el
cuadrado de la distancia del centro de masas a  (o, si se prefiere, la distancia entre  y C). Esta
ecuación se conoce como fórmula de Steiner. De ella se deduce que de todas las rectas paralelas a
una dada, la que menor momento de inercia presenta es la que pasa por el centro de masas.

Se suele definir el radio de giro k de una distribución de masas respecto a la recta  como
el radio de un cilindro de revolución de eje , homogéneo y de masa igual a la de la
distribución original que defina el mismo momento de inercia respecto a . Por lo tanto,

 I

k = 

 M
Sean un plano  , un vector unitario perpendicular u y un punto O contenido en . Se define
el momento de inercia respecto a  como:


I = (OP ·u)2 dV


que es, obviamente, independiente del sentido de u y de la elección de O, ya que otro punto O
haría OP = OO + OP y OO·OP = 0. El momento I será positivo excepto si la distribución de masas
está contenida en el plano  en cuyo caso sería nulo.

Se puede relacionar el momento de inercia de una distribución cualquiera de masas

respecto a un plano  con el correspondiente respecto a un plano Cparalelo a  que
contenga al centro de masas.

 
I = [(OC+CP)·u]2 dV = [(OC·u)2+2 (OC·u)(CP ·u)+ (CP·u)2] dV =
 


= (OC·u)2 dV + IC + 2 (OC·u) (MC ·u)


Pero como MC = 0, se tiene

I = M (OC·u)2 + IC

El primer sumando del segundo miembro de la expresión anterior es el producto de la masa por el
cuadrado de la distancia del centro de masas a  (o, si se prefiere, la distancia entre  y C). De
esta ecuación se deduce que de todos los planos paralelos a uno dado, el que menor momento de
inercia presenta es el que pasa por el centro de masas.

Finalmente, se define el producto de inercia respecto al par de planos orientados ,. Sean
u,u dos vectores unitarios normales a  y  congruentes con sus respectivas orientaciones.
Sean asimismo O,O dos puntos de  y  respectivamente. Se define el producto de inercia


P = (OP·u)(OP·u) dV


Que no depende de la elección de O,O ya que OP,OP están multiplicados escalarmente por U,u
respectivamente. Evidentemente, el producto de inercia es simétrico respecto a los planos que lo
definen. A diferencia de los momentos de inercia respecto a puntos, rectas o planos, el producto
de inercia puede ser positivo, negativo o nulo.
Se puede relacionar el producto de inercia de una distribución cualquiera de masas respecto
a un par de planos , con el correspondiente a un par de planoa paralelos C, C que
pasen por el centro de masas.


P, = (OP·u)(OP·u)dV =



= (OC + CP·u)(OC + CP·u)dV =



[(OC·u)(OC·u) +( OC ·u)(CP·u) +


+ (CP·u)(OP·u) + (CP·u)(CP·u)]dV

Pero como MC = 0, se tiene

P = M (OC·u)(OC·u) + PC C

El primer sumando del segundo miembro de la expresión anterior es el producto de la masa por el
producto de las distancias con signo desde los planos orientados al centro de masas (o, si se
prefiere, el producto de las distancias de  a C y de  a C).

Si i,j,k son tres vectores unitarios perpendiculares, se tiene:

nor OP = (OP·i)2+ (OP·j)2 + (OP·k)2

nor OP = [ nor (OP×i) + nor (OP×j) + nor (OP×k) ]

se tiene que

Ix + Iy + Iz

IO = Iyz + Izx + Ixy =

y que
 Izx+Ixy

Ix =

Ecuaciones del momento de inercia

¿Cuál de estos giros resulta más difícil?

El momento de inercia indica la resistencia de un cuerpo a rotar respecto de un eje determinado.

Para una masa puntual y un eje arbitrario, el momento de inercia es:

donde m es la masa del punto, y r es la distancia al eje de rotación.

Dado un sistema de partículas y un eje arbitrario, se define como la suma de los productos
de las masas de las partículas por el cuadrado de la distancia r de cada partícula a dicho eje.
Matemáticamente se expresa como:

Para un cuerpo de masa continua (Medio continuo), se generaliza como:

El subíndice V de la integral indica que se integra sobre todo el volumen del cuerpo.

Este concepto, desempeña en el movimiento de rotación un papel análogo al de masa

inercial en el caso del movimiento rectilíneo y uniforme. (La masa es la resistencia que
presenta un cuerpo a ser acelerado en traslación y el Momento de Inercia es la resistencia
que presenta un cuerpo a ser acelerado en rotación). Así, por ejemplo, la segunda ley de
Newton: tiene como equivalente para la rotación:

donde:

 es el momento aplicado al cuerpo.

 es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotación y

 es la aceleración angular.

La energía cinética de un cuerpo en movimiento con velocidad v es , mientras que la

energía cinética de un cuerpo en rotación con velocidad angular ω es , donde I es el
momento de inercia con respecto al eje de rotación.

La conservación de la cantidad de movimiento o momento lineal tiene por equivalente la

conservación del momento angular :

El vector momento angular, en general, no tiene la misma dirección que el vector velocidad
angular . Ambos vectores tienen la misma dirección si el eje de giro es un eje principal de
inercia. Cuando un eje es de simetría entonces es eje principal de inercia y entonces un giro
alrededor de ese eje conduce a un momento angular dirigido también a lo largo de ese eje.

Teorema de Steiner o teorema de los ejes paralelos

El teorema de Steiner (denominado en honor de Jakob Steiner) establece que el momento

de inercia con respecto a cualquier eje paralelo a un eje que pasa por el centro de masa, es
igual al momento de inercia con respecto al eje que pasa por el centro de masa más el
producto de la masa por el cuadrado de la distancia entre los dos ejes:

donde: Ieje es el momento de inercia respecto al eje que no pasa por el centro de masa;
I(CM)eje es el momento de inercia para un eje paralelo al anterior que pasa por el centro de
masa; M - Masa Total y h - Distancia entre los dos ejes paralelos considerados.

La demostración de este teorema resulta inmediata si se considera la descomposición de

coordenadas relativa al centro de masas C inmediata:

donde el segundo término es nulo puesto que la distancia vectorial promedio de masa en
torno al centro de masa es nula, por la propia definición de centro de masa.

El centro de gravedad y el centro de masa pueden no ser coincidentes, dado que el centro de
masa sólo depende de la geometría del cuerpo, en cambio, el centro de gravedad depende
del campo gravitacional en el que está inmerso dicho cuerpo.

Tensor de inercia de un sólido rígido

Artículo principal: Tensor de inercia

El tensor de inercia de un sólido rígido, es un tensor simétrico de segundo orden, que

expresado en una base ortonormal viene dado por una matriz simétrica, cuyas componentes
tensoriales son:

Donde:

(x1,x2,x3)[ = (x,y,z)] son las coordenadas para nombrar a los puntos del cuerpo.

, es la llamada delta de Kronecker definida como:

A los elementos se los llama momento de inercia respecto del eje i y

tienen las mismas propiedades que los momentos de inercia considerados anteriormente. Si
usamos un sistema de coordenadas cartesiano XYZ y calculamos en ellos el tensor, sus
componentes vienen dadas por los tres momentos de inercia siguientes:

Y los tres productos de inercia según los mismos ejes:

Todas las formas anteriores pueden resumirse en la siguiente fórmula tensorial:

Donde y donde .

El momento con respecto a cualquier otro eje puede expresarse como combinación lineal
anterior de las anteriores magnitudes:

Donde la matriz es el tensor de inercia expresado en la base XYZ y t = (tx, ty, tz) es el vector
paralelo al eje según el cual se pretende encontrar el momento de inercia.
Primer momento de área
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El primer momento de área es una magnitud geométrica que se define para un área plana.
Normalmente aparece en el contexto del cálculo de vigas en ingeniería estructural, en
particular la tensión cortante media dada por la fórmula de Collignon, que es proporcional
al primer momento de área de una subsección de la sección transversal de la viga. El primer
momento de área coincide con el producto del área total multiplicado por la distancia entre
el punto considerado al centroide del área.

Primer momento de área

Los momentos de primer orden de un área, se designan por la letra S o Q. Dado un eje o
recta se define el primer momento de área de el área A respecto a un eje de ecuación
viene dado por la integral sobre el área de la distancia
al eje fijado:

Si consideramos coordenadas x e y centradas en el centro de masas y se calculan los

primeros momentos de área respecto a los ejes coordenados, por la propia definición de
centro de masas:

Eso implica que para cualquier otro eje que pase por el centro de gravedad de la sección se
tiene:

El cálculo respecto a un eje cualquiera que no pase por en centro de masas es trivial ya que:

Donde resulta que c coincide con la distancia de ese eje al centro de gravedad y el resultado
anterior es el equivalente del teorema de Steiner para el primer momento de área.
Primer momento de área parcial [editar]

Área parcial para el cálculo de la tensión cortante

Como se ha visto en la sección anterior el primer momento de área calculado respecto al

centro de gravedad de la sección es siempre nulo. Sin embargo, si se considera un área
parcial de una sección y se calcula el primer momento de área respecto al centro de
gravedad de la sección competa el resultado no es cero. Designaremos a este primer
momento de área parcial por la letra y su valor vendrá dado por:

Para una sección rectangular de dimensiones 2h x b se tiene:

El cálculo de este momento se requiere para el cálculo de la tensión cortante sobre la línea
punteada (ver figura) de acuerdo con la fórmula de Collignon-Jourawski (o Collignon-
Zhuravski).

Segundo momento de área

Artículo principal: segundo momento de área

Análogamente al primer momento de área se define el segundo momento de área, o

momento de inercia, como:
Que puede expresarse en función de los segundos momentos de área respecto al centro de
masas como:

Este último resultado de demostración inmediata se conoce como teorema de Steiner.

Momentos de área de orden superior [editar]

En general se definen los n-ésimos momento de área de una área plana como las integrales
del tipo:

Donde la integral se extiende sobre sobre todo el dominio plano A de ℝ² y donde la

distancia r es la distancia a un eje contenido en el mismo plano que contiene al área. En
particular se definen los dos momentos n-ésimos de área como:

Círculo de Mohr
La Circunferencia de Mohr (Incorrectamente llamado Círculo de Mohr, ya que no se
trabaja con un área sino con el perímetro) es una técnica usada en ingeniería para
representar gráficamente un tensor simétrico (de 2x2 o de 3x3) y calcular con ella
momentos de inercia, deformaciones y tensiones, adaptando los mismos a las características
de una circunferencia (radio, centro, etc). También es posible el cálculo del esfuerzo
cortante máximo absoluto y la deformación máxima absoluta.

Este método fue desarrollado hacia 1882 por el ingeniero civil alemán Christian Otto Mohr
(1835-1918).
Circunferencia de Mohr para momentos de inercia

Para sólidos planos o casi-planos, puede aplicarse la misma técnica de la circunferencia de

Mohr que se usó para tensiones en dos dimensiones. En muchas ocasiones es necesario
calcular el momento de inercia alrededor de un eje que se encuentra inclinado, la
circunferencia de Mohr puede ser utilizado para obtener este valor. También es posible
obtener los momentos de inercia principales. En este caso las fórmulas de cálculo del
momento de inercia medio y el radio de la circunferencia de Mohr para momentos de
inercia son análogas a las del cálculo de esfuerzos:

 Centro de la circunferencia:

 Radio de la circunferencia:

Ejes principales de inercia

Como es sabido en mecánica del sólido rígido, la inercia rotacional de un cuerpo viene
caracterizada por un tensor llamado tensor de inercia, que en una base ortogonal se expresa
mediante una matriz simétrica.

Los ejes principales de inercia son precisamente las rectas o ejes formadas por vectores
propios del tensor de inercia. Tienen la propiedad interesante de que un sólido que gira
libremente alrededor de uno de estos ejes no varía su orientación en el espacio. En cambio,
si el cuerpo gira alrededor de un eje arbitrario que no sea principal, el movimiento de
acuerdo con las ecuaciones de Euler presentará cambios de orientación en forma de
precesión y nutación.

El hecho de que el giro alrededor de un eje principal sea tan simple se debe a que, cuando
un sólido gira alrededor de uno de sus ejes principales, el momento angular L y la
velocidad angular ω son vectores paralelos por estar ambos alineados con una dirección
principal:
Donde λ es una magnitud escalar que coincide con el momento de inercia corresponiente a
dicho eje. En general, un cuerpo rígido tiene tres momentos principales de inercia
diferentes. Puede probarse además que si dos ejes principales se corresponden a momentos
principales de inercia diferentes, dichos ejes son perpendiculares.

Todo cuerpo sólido tiene al menos un sistema de tres ejes de inercia principales (el tensor
de inercia siempre se puede diagonalizar) aunque, en particular, el número sistemas de ejes
de inercia principales puede llegar a ser infinito si el sólido rígido presenta simetría axial o
esférica. En el caso de la simetría axial dos de los momentos de inercia relativos a sendos
ejes tendrán el mismo valor y, en el caso de la simetría esferica, todos serán iguales. Los
sólidos rígidos que tienen simetría esférica se denominan peonzas esféricas y, los que sólo
tienen simetría axial, peonzas simétricas.

Direcciones principales de tensión y deformación [editar]

El estado de tensión-deformación de sólido deformable viene caracterizado por dos campos

tensoriales asociados a la tensión y deformación del mismo (que a su vez están relacionados
por la llamada ecuación constitutiva del material). Si examinamos un punto cualquiera del
sólido y tomamos una base ortonormal, tenemos que el estado de tensión-deformación
viene caracterizado dos matrices simétricas asociadas al tensor tensión y al tensor
deformación. Puesto que estas matrices son simétricas, al igual que sucede con el tensor de
inercia admiten vectores propios.

Tensiones principales [editar]

Es decir, que existen vectores unitarios tales que la tensión en un plano perpendicular a los
mismos en el punto de estudio cumplen que:

Donde σ es una magnitud escalar con unidades de tensión, llamada tensión principal. Dado
un punto de un sólido deformable siempre existe al menos una tensión principal y como
máximo tres valores diferentes. Y nuevamente dos direcciones principales de tensión
asociadas a valores diferentes de la tensión principal son perpendiculares.

Físicamente las direcciones principales de tensión son perpendiculares a planos tales que en
el punto considerado sólo existe una tensión normal al plano de valor σ pero no existen
esfuerzos de cizalla ni tensiones tangenciales τ.
Deformaciones principales

Una deformación físicamente admisible de un sólido deformable viene caracterizada por un

difeomorfismo TD cuyo jacobiano DTD(x,y,z) es positivo en todo instante y para todos los
puntos del cuerpo. A partir de esta deformación admisible podemos construir el campo
vectorial de desplazamientos y a partir de sus derivadas primeras construimos el llamado
tensor deformación.

Puede demostrarse que fijado un punto de un sólido deformable, toda deformación

físicamente admisible puede aproximarse localmente por tres alargamientos (o
acortamientos) εi según direcciones perpendiculares, el valor de estos alargamientos εi
puede determinarse resolviendo para cada punto la siguiente ecuación:

Las tres direcciones según las cuales se producirían estos alargamientos son precisamente
las rectas que pasan por el punto considerado y son paralelas a cada uno de los vectores ni.
Si para una determinada dirección principal εi > 0 entonces en esa dirección tenemos
alargamiento, mientras que εi < 0 corresponde a direcciones principales donde existe
acortamiento.