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    Ecuación de Lagrange

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    ALEJANDRO NICOLAS BERRIOS
    El documento explica la ecuación de Lagrange, la cual describe el movimiento de un sistema con n grados de libertad en términos de las coordenadas generalizadas y sus velocidades. Para sistemas conservativos, la ecuación se simplifica en términos del lagrangiano L, el cual es la diferencia entre la energía cinética T y la energía potencial V. A continuación, se resuelven dos ejercicios aplicando la ecuación de Lagrange para derivar las ecuaciones del movimiento de un disco que rueda y de una barra atada a

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    Ecuación de Lagrange

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    ALEJANDRO NICOLAS BERRIOS
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    El documento explica la ecuación de Lagrange, la cual describe el movimiento de un sistema con n grados de libertad en términos de las coordenadas generalizadas y sus velocidades. Para sistemas conservativos, la ecuación se simplifica en términos del lagrangiano L, el cual es la diferencia entre la energía cinética T y la energía potencial V. A continuación, se resuelven dos ejercicios aplicando la ecuación de Lagrange para derivar las ecuaciones del movimiento de un disco que rueda y de una barra atada a

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    Ecuación de Lagrange

    El movimiento de un Sistema con n grados de libertad se describe por,

    Donde,
    𝑇, es la energía cinética
    𝑞𝑗 , son las coordenadas generalizadas
    𝑞̇ 𝑗 , son las velocidades generalizadas
    𝑄𝑗 , son las fuerzas generalizadas

    Para el caso de fuerzas conservativas, es decir, aquellas que derivan de un potencial,


    la ecuación del movimiento se simplifica,

    Donde,
    𝐿 = 𝑇 − 𝑉, es el lagrangiano
    𝑉, es la energía potencial

    Consideraciones,
    El número de coordenadas generalizadas es igual al número de ecuaciones, e igual al
    número de grados de libertad.
    Las coordenadas generalizadas son linealmente independientes y pueden ser
    longitudes o ángulos.
    Las fuerzas generalizadas actúan en la dirección de las coordenadas generalizadas y
    pueden ser fuerzas o momentos.

    Ejercicio Resuelto 1
    Un disco simétrico con una mitad circular rueda sin deslizar en una superficie plana,
    derive las ecuaciones del movimiento usando la ecuación de Lagrange.
    Solución

    El Sistema es conservative y tiene un solo grado de libertad. Para describir el


    movimiento se selecciona como coordenada generalizada el ángulo φ.

    Entonces las relaciones cinemáticas son,

    Luego se pueden formular las energías, el Lagrangiano y las derivadas necesarias,


    Sustituyendo estas ecuaciones en,

    Se obtiene la ecuación del movimiento,

    Ejercicio Resuelto 2
    Una barra homogénea de masa m, y longitud l se ata a una cuerda de longitud l/2, la
    cual está amarrada al punto A. La masa de la cuerda es despreciable. Derive las
    ecuaciones del movimiento usando la ecuación de Lagrange.

    Solución

    El sistema es conservativo y tiene dos grados de libertad. Se seleccionan los ángulos


    φ1 y φ2 como coordenadas generalizadas, se asume además que el sistema de
    referencia tiene su origen en A y está dirigido hacia abajo como se muestra

    Para una barra la inercia es,

    Se obtienen entonces las energías


    Se calculan las derivadas necesarias

    Se introducen en la ecuación lagrangiana para cada coordenada generalizada

    Y se obtiene el sistema de ecuaciones diferenciales que gobiernan el movimiento

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