Unidad 1-Dinámica

TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
TECNOLÓGICO DE MÉRIDA
INGENIERÍA MECÁNICA
DINÁMICA
UNIDAD 1
“CINEMÁTICA DE PARTÍCULAS”
NOMBRE:
Lara Chan Cristian Antonio
GRUPO: 4M2
Profesor: Ing. Mario Armín Zumbardo Aranda
Mérida, Yucatán a 4 de febrero de 2019

“TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO”
“CINEMÁTICA DE PARTÍCULAS” “INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MÉRIDA”
Contenido
Movimiento ................................................................................................................ 1
1.1 Desplazamiento, velocidad y aceleración ..................................................... 2
1.2 Movimiento rectilíneo uniforme ..................................................................... 7
1.3 Movimiento uniformemente acelerado ........................................................ 12
1.4 Movimiento Curvilíneo .................................................................................. 16
1.5 Vectores de posición, velocidad y aceleración. ......................................... 21
1.6 Componentes rectangulares ............................................................................ 28
1.7 Componentes Tangencial y Normal................................................................. 31
1.8 Componentes radial y transversal ................................................................... 33
1.9 Movimiento relativo y Movimiento dependiente ............................................ 36
Bibliografía ............................................................................................................. 39
Movimiento
La mecánica trata las relaciones entre fuerza, materia y movimiento; nos disponemos
a analizar los métodos matemáticos que describen el movimiento.
Esta parte de la mecánica recibe el nombre de cinemática.
Las siguientes son consideraciones que fundamentan dicho estudio:
 El movimiento puede definirse como un cambio continuo de posición.
 En el movimiento real de un cuerpo extenso, los distintos puntos del mismo se

mueven siguiendo trayectorias diferentes, pero consideraremos en principio
una descripción del movimiento en función de un punto simple (partícula).
 Tal modelo es adecuado siempre y cuando no exista rotación ni complicaciones

similares, o cuando el cuerpo es suficientemente pequeño como para
poder ser considerado como un punto respecto al sistema de referencia.
El movimiento más sencillo que puede describirse es el de un punto en línea recta, la

cual haremos coincidir con un eje de coordenadas.
1
1.1 Desplazamiento, velocidad y aceleración
Desplazamiento de un objeto que se mueve sobre el eje x graficado en función del

Δx
tiempo. La cantidad representa la velocidad media en el intervalo de tiempo ∆t,
Δ𝑡
𝑑𝑥
mientras que el límite de esta cantidad cuando ∆t tiende a cero, que es la derivada ,
𝑑𝑡
representa la velocidad instantánea en el tiempo t.
La velocidad media durante un intervalo de tiempo ∆t pude obtenerse determinado

la distancia ∆x que recorre la partícula en ese intervalo, y observando que
(2.2.1)
De la figura 2.1 es claro que es la tangente del ángulo θ, por lo que representa
también la pendiente de la secante PQ que une los dos puntos de la curva que
corresponde al tiempo t y al desplazamiento x + ∆x.
Ahora podrá definirse la velocidad instantánea vx asociada a un instante t y el
desplazamiento correspondiente x, como el límite de cuando el intervalo de tiempo

∆t tiende a cero. Pero esto es precisamente la definición de la derivada de x con
respecto a t; entonces,
(2.2.2)
La velocidad instantánea puede considerarse como la pendiente de la tangente en P a

la curva de la figura 2.1.
Es claro que conforme ∆t y ∆x tienden a cero en el límite, la pendiente de la

secante PQ se aproxima a la pendiente de la tangente a la curva en P.
2
Por la ecuación (2.2.2), se puede considerar que la velocidad instantánea Vx es la

rapidez de variación del desplazamiento.
Fácilmente se demuestra que, si la velocidad instantánea es constante, entonces la

velocidad media un intervalo de tiempo es igual a la velocidad instantánea.
Si la velocidad instantánea no fuese constante, entonces la velocidad dependerá del

intervalo tiempo escogido y, en general, no será igual a la velocidad instantánea al
principio o al final del intervalo.
También se puede hablar de la aceleración media āx durante cierto intervalo, como el
cambio en la velocidad instantánea que experimenta la partícula durante aquél,

dividido entre la duración del mismo,.. ∆t ; entonces,
Como antes, la aceleración instantánea ax asociada al tiempo t se considera como el

límite de ax conforme el intervalo ∆t tiende a cero, es decir, como la derivada de vx
con respecto a t, o bien en vista de (2.1.2), como la segunda derivada de x con
respecto a t:
En consecuencia, se puede decir que la aceleración instantánea es la rapidez de

variación de la velocidad instantánea.
Si se graficara la velocidad vx como función del tiempo (y no del desplazamiento), se

𝑑𝑣𝑥
encontraría que la pendiente en cualquier punto sería igual a la aceleración
𝑑𝑡
instantánea en el tiempo correspondiente.
Utilizando (2.2.2) y (2.2.4) es posible expresar la aceleración ax en forma ligeramente

distinta, lo que a menudo es muy útil.
3
𝑑𝑣 𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑥
Escribiendo = ( 𝑑𝑥 )( 𝑑𝑡 ), que equivale a multiplicar por (es decir, por la
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑥
unidad), se obtiene:
Se verá que esta relación sirve para encontrar el desplazamiento en términos de la

velocidad, o viceversa.
En la sección anterior se afirma que el movimiento de una partícula es conocido si se

sabe la posición de la partícula para todo valor del tiempo t. En la práctica, sin
embargo, un movimiento rara vez se define por medio de una relación entre x y t. Con
mayor frecuencia, las condiciones del movimiento se especificarán por el tipo de
aceleración que posee la partícula. Por ejemplo, un cuerpo en caída libre tendrá una
aceleración constante, dirigida hacia abajo e igual a 9.81 m/s2, o 32.2 ft/s2; una masa
unida a un resorte que se ha estirado tendrá una aceleración proporcional a la
elongación instantánea del resorte, medida desde la posición de equilibrio, etc. En
general, la aceleración de la partícula puede expresarse como una función de una o
más de las variables x, v y t. Para determinar la coordenada de la posición x en
términos de t, será necesario efectuar dos integraciones sucesivas.
Se considerarán tres clases comunes de movimiento:

𝟏. 𝑎 = 𝑓(𝑡). La aceleración es una función dada de 𝑡. Al resolver (11.2) para 𝑑𝑣 y
sustituir 𝑓(𝑡) por a, se escrib
𝑑𝑣 = 𝑎 𝑑𝑡
𝑑𝑣 = 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
Al integrar ambos miembros, se obtiene la ecuación:
∫ 𝑑𝑣 = ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
4
que define 𝑣 en términos de 𝑡. Sin embargo, debe notarse que una constante arbitraria
se introducirá como resultado de la integración. Esto se debe al hecho de que hay
muchos movimientos que corresponden a la aceleración dada 𝑎 = 𝑓(𝑡). Para definir
en forma única el movimiento de la partícula, es necesario especificar las condiciones
iniciales del movimiento, esto es, el valor de 𝑣0 de la velocidad y el valor 𝑥0 de la
coordenada de la posición en 𝑡 = 0. Al sustituir las integrales indefinidas por integrales
definidas con los límites inferiores correspondientes a las condiciones iniciales 𝑡 = 0
y 𝑣 = 𝑣0 y los límites superiores correspondientes a 𝑡 = 𝑡 y 𝑣 = 𝑣, se escribe:
𝑣 𝑡
∫ 𝑑𝑣 = ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
𝑣0 0
𝑡
𝑣 − 𝑣0 = ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
0
lo cual produce 𝑣 en términos de 𝑡.
La ecuación (11.1) puede resolverse ahora para 𝑑𝑥,
𝑑𝑥 = 𝑣 𝑑𝑡
y la expresión que se acaba de obtener sea sustituida por v. Ambos miembros se

integran después, el miembro izquierdo con respecto a 𝑥 desde 𝑥 = 𝑥0 hasta 𝑥 = 𝑥, y
el miembro derecho respecto a 𝑡 desde 𝑡 = 0 hasta 𝑡 = 𝑡. La coordenada de la posición
x se obtiene de ese modo en términos de t; el movimiento está completamente
determinado.
Dos casos particulares importantes se estudiarán con gran detalle en las secciones
11.4 y 11.5: el caso en el que 𝑎 = 0, que corresponde a un movimiento uniforme, y en
el que 𝑎 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒, que corresponde a un 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑢𝑛𝑖𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜.
5
2. 𝑎 = 𝑓(𝑥). La aceleración se da en función de 𝑥. Al reordenar la ecuación (11.4) y

sustituir 𝑓(𝑥) para 𝑎, se escribe:
𝑣 𝑑𝑣 = 𝑎 𝑑𝑥
𝑣 𝑑𝑣 = 𝑓(𝑥) 𝑑𝑥
Puesto que cada miembro contiene sólo una variable, se puede integrar la ecuación.
Denotando de nuevo mediante 𝑣0 y 𝑥0 , respectivamente, los valores iniciales de la
velocidad y la coordenada de la posición, se obtiene:
𝑣 𝑥
∫ 𝑣 𝑑𝑣 = ∫ 𝑓(𝑥) 𝑑𝑥
𝑣0 𝑥0
𝑥
1 2 1 2
𝑣 − 𝑣0 = ∫ 𝑓(𝑥) 𝑑𝑥
2 2 𝑥0
y se sustituye por 𝑣 la expresión que acaba de obtenerse. Ambos miembros pueden

integrarse entonces para obtener la relación deseada entre 𝑥 y 𝑡. Sin embargo, en
muchos casos esta última integración no puede llevarse a cabo de manera analítica y
debe recurrirse a un método de integración numérico.
3. 𝑎 = 𝑓(𝑣). La aceleración es una función dada de 𝑣. Es posible sustituir 𝑓(𝑣) por 𝑎

en (11.2) u (11.4) para obtener cualquiera de las relaciones siguientes:
𝑑𝑣 𝑑𝑣
𝑓(𝑣) = 𝑓(𝑣) = 𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑥
𝑑𝑣 𝑣 𝑑𝑣
𝑑𝑡 = 𝑑𝑥 =
𝑓(𝑣) 𝑓(𝑣)
La integración de la primera ecuación producirá una relación entre 𝑣 y 𝑡; la integración
de la segunda ecuación originará una relación entre 𝑣 y 𝑥. Cualquiera de estas
relaciones puede utilizarse junto con la ecuación (11.1) para obtener la relación entre
𝑥 y 𝑡 que caracteriza el movimiento de la partícula.
6
1.2 Movimiento rectilíneo uniforme

El movimiento rectilíneo uniforme (m.r.u.), es aquel con velocidad constante y
cuya trayectoria es una línea recta. Un ejemplo claro son las puertas correderas de un
ascensor, generalmente se abren y cierran en línea recta y siempre a la misma
velocidad.
Observa que cuando afirmamos que la velocidad es constante estamos afirmando

que no cambia ni su valor (también conocido como módulo, rapidez o celeridad) ni la
dirección del movimiento.
Un movimiento rectilíneo uniforme (m.r.u.) es aquel que tiene su velocidad constante

y su trayectoria es una línea recta. Esto implica que:
 El espacio recorrido es igual que el desplazamiento.

 En tiempos iguales se recorren distancias iguales.
 La rapidez o celeridad es siempre constante y coincide con el módulo de la
velocidad.
7
Ecuaciones y Gráficas del M.R.U.

Velocidad
En los m.r.u. la velocidad del cuerpo es constante y por tanto igual a la velocidad
inicial. Su unidad en el Sistema Internacional (S.I.) es el metro por segundo (m/s).
𝑣 = 𝑣0 = 𝑐𝑡𝑒
donde:
 𝑣 es la velocidad.
 𝑣0 es la velocidad inicial.
Posición
Su unidad en el Sistema Internacional (S.I.) es el metro (m) y se obtiene por medio
de la siguiente expresión:
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣 ⋅ 𝑡
8
donde:
 𝑥0 es la posición inicial.
 𝑣 es la velocidad que tiene el cuerpo a lo largo del movimiento.
 𝑡 es el intervalo de tiempo durante el cual se mueve el cuerpo.
Observa lo que t representa en la ecuación de posición: El intervalo de tiempo durante

el cual se mueve el cuerpo. Dicho intervalo a veces es representado por t y otras
por ∆t. En cualquiera de los casos, 𝑡 = ∆𝑡 = 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 siendo 𝑡𝑓 y 𝑡𝑖 los instantes de
tiempo inicial y final respectivamente del movimiento que estamos estudiando.
La inclinación de la recta de la gráfica depende de la velocidad. A mayor pendiente,

mayor velocidad. Por otro lado, recuerda puedes deducir esta de la gráfica de la fila
superior teniendo en cuenta que la distancia recorrida coincide con el área encerrada
entre el eje x y la linea que representa la velocidad en el intervalo de tiempo
considerado (que en nuestro caso hemos llamado t). ¿Sabrías hacerlo?
9
Aceleración
Su unidad en el Sistema Internacional (S.I.) es el metro por segundo al cuadrado
(m/s2). Su valor a lo largo del movimiento siempre es cero.
En aquellos casos en los que la posición inicial es cero ( 𝑥0 = 0 ), la distancia

recorrida y la posición coinciden, y su valor es:
𝑠 =𝑣⋅𝑡
Por último, cuando tengas que usar las ecuaciones anteriores recuerda el siguiente
convenio de signos:
 La posición del cuerpo se considera de igual signo que el semieje (semieje

positivo o semieje negativo) en el que se encuentre.
 La velocidad se considera de igual signo que el sentido del eje (sentido positivo
o sentido negativo) en el que se desplace.
10
11
1.3 Movimiento uniformemente acelerado

Encontrar el movimiento rectilíneo uniformemente acelerado (m.r.u.a.) o movimiento
rectilíneo uniformemente variado (m.r.u.v.) en tu día a día es bastante común. Por
ejemplo, si dejas caer una moneda al suelo (caida libre), esta realizará un movimiento
rectilíneo uniformemente acelerado (m.r.u.a.) omovimiento rectilíneo uniformemente
variado (m.r.u.v.). En este apartado vamos a estudiar las ecuaciones y las gráficas que
definen a este movimiento.
Un cuerpo realiza un movimiento rectilíneo uniformemente acelerado

(m.r.u.a.) omovimiento rectilíneo uniformemente variado (m.r.u.v.)
cuando su trayectoria es una línea recta y su aceleración es constante. Esto implica
que la velocidad aumenta o disminuye su módulo de manera uniforme.
A la aceleración responsable de que cambie el módulo de la velocidad (también

llamado celeridad o rapidez), se le denomina aceleración tangencial.
12
Ecuaciones y Gráficas del M.R.U.A.

Velocidad
Su unidad en el Sistema Internacional (S.I.) es el metro por segundo (m/s). Cambia de

manera uniforme y se obtiene por medio de la siguiente expresión:
𝑣 = 𝑣0 + 𝑎 ⋅ 𝑡
donde:
 v0 es la velocidad inicial.
 a es la aceleración que tiene el cuerpo.
 t es el intervalo de tiempo en el que se estudia el movimiento .
A mayor pendiente, mayor es la aceleración del cuerpo.
Posición
13
Su unidad en el Sistema Internacional (S.I.) es el metro (m) y se calcula mediante la

siguiente expresión:
1
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡 2
2
donde:
 x0 es la posición inicial.
 v0 es la velocidad inicial.
 a es la aceleración.
 t es el intervalo de tiempo en el que se estudia el movimiento.
Gráficamente se trata de una parábola donde x0 representa la posición inicial del

cuerpo y a la aceleración del mismo.
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Aceleración
Su unidad en el Sistema Internacional (S.I.) es el metro por segundo al cuadrado

(m/s2). Su valor permanece constante y distinto de 0.
𝑎 = 𝑐𝑡𝑒
Cuando:
 a>0, la velocidad aumenta su valor y se dice que el cuerpo está acelerando.

 a<0, la velocidad disminuye su valor y se dice que el cuerpo está frenando.
Observa lo que t representa en las ecuaciones anteriores: El intervalo de

tiempo durante el cual se mueve el cuerpo. Dicho intervalo a veces es representado
por t y otras por ∆t. En cualquier caso, 𝑡 = ∆t = tf − ti siendo tf y ti los instantes de
tiempo inicial y final respectivamente.
Por último, recuerda que, si consideras el eje vertical y, puedes encontrar la ecuación
de posición anterior en la forma
1
𝑦 = 𝑦0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡 2
2
15
1.4 Movimiento Curvilíneo

Una partícula o cuerpo ejecuta un movimiento curvilíneo, cuando dicha partícula
describe una trayectoria que no es recta.
En la naturaleza, así como en la técnica es muy corriente encontrarse con movimientos

cuyas trayectorias no son líneas rectas, sino curvas. Estos movimientos son llamados
curvilíneos, y se encuentran con más frecuencia que los rectilíneos. Por trayectorias
curvas se mueven en el espacio cósmico los planetas, los satélites y en la Tierra se
mueven así todos los medios de transporte, las partes de las máquinas, el agua de los
ríos, el aire de la atmósfera.
Durante este movimiento no se puede decir que varía solamente una coordenada del
cuerpo. I por ejemplo el movimiento ocurre en el plano, entonces como se ve en la
figura 1, durante el movimiento varían dos coordenadas: X e Y. La dirección del
movimiento, es decir, la dirección del vector velocidad varía durante todo el tiempo que
dure el movimiento. Además, varía la dirección del vector aceleración.
Vector posición en un instante t.
Como la posición del móvil cambia con el tiempo. En el instante t el móvil se encuentra
en el punto 𝑃, o en otras palabras, su vector posición es ṝ y en el instante 𝑡′ se
encuentra en el punto 𝑃′, su posición viene dada por el vector ṝ′.
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Diremos que el móvil se ha desplazado 𝛥ṝ = ṝ′ − ṝ en el intervalo de tiempo 𝐷𝑡 = 𝑡′ −

𝑡. Dicho vector tiene la dirección de la secante que une los puntos 𝑃 y 𝑃′.
Velocidad
La velocidad del cuerpo en cualquier punto de una trayectoria curvilínea está dirigida
tangencialmente a la trayectoria en este punto y su sentido coincide con el del
movimiento del cuerpo en este punto.
La velocidad en un punto de un movimiento curvilíneo es realmente tangencial, si

observamos el trabajo sobre una piedra de amolar, al apretar sobre ella el extremo de
un cuchillo de acero, saltarán de la misma pequeñas partículas en forma de chispa.
Estas partículas volarán con una velocidad tangencial en el momento de saltar de la

piedra, se ve muy bien que las direcciones del vuelo de las chispas concuerdan
siempre con la tangente a la circunferencia en este punto, y que el sentido de su
movimiento coincide con el de la periferia de la piedra. Igualmente las gomas de
una bicicleta al rodar salpican el fango en una dirección tangente a la circunferencia
(ruedas), los guardafrenos evitan que el ciclista se salpique.
Velocidad instantánea
La velocidad instantánea del cuerpo en diferentes puntos de la trayectoria curvilínea

tiene direcciones diferentes. El módulo de esta velocidad puede ser el mismo en todos
los puntos de la trayectoria o variar de punto a punto, de un instante a otro.
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Vector velocidad
El vector velocidad media, se define como el cociente entre el vector desplazamiento

𝛥ṝ entre el tiempo que ha empleado en desplazarse 𝐷𝑡.
El vector velocidad media tiene la misma dirección que el vector desplazamiento, la

secante que une los puntos 𝑃 y 𝑃′ de la figura.
El vector velocidad en un instante, es el límite del vector velocidad media cuando el

intervalo de tiempo tiende a cero.
Como podemos ver en la figura, a medida que hacemos tender el intervalo de tiempo
a cero, la dirección del vector velocidad media, la recta secante que une
sucesivamente los puntos P, con los puntos 𝑃1, 𝑃2..., tiende hacia la tangente a la
trayectoria en el punto P.
18
En el instante 𝑡, el móvil se encuentra en 𝑃 y tiene una velocidad cuya dirección es

tangente a la trayectoria en dicho punto.
Aceleración
Durante el movimiento curvilíneo del cuerpo puntual, la dirección de la velocidad varía

constantemente, aunque su módulo puede variar o no. Pero, aunque esta no cambie
modularmente nunca se podrá considerar constante, pues la velocidad es una
magnitud vectorial y para las magnitudes vectoriales el módulo, la dirección y el sentido
son igualmente importantes. Por esto el movimiento curvilíneo es un movimiento
acelerado.
Durante el movimiento rectilíneo con aceleración constante es justamente el módulo

de la velocidad que varía. Además, se conoce, que en este caso el vector aceleración
está dirigido en el sentido del vector velocidad o contrario a este y que el módulo de la
aceleración se determina por la variación del módulo de la velocidad en la unidad de
tiempo. Así también se puede observar el movimiento curvilíneo, en el cual el módulo
de la velocidad se mantiene constante, pero: ¿Cómo relacionar solamente la
aceleración con la variación de la dirección del vector velocidad? ¿Cómo estará
dirigida y a que será igual la aceleración? Está claro que el módulo, la dirección y el
sentido de la aceleración están relacionados con la forma de la trayectoria curvilínea,
19
pero no se puede observar cada una de las innumerables formas de las trayectorias
curvas.
El movimiento por cualquier trayectoria curvilínea se puede considerar como un

movimiento por arcos de circunferencias de diferentes radios.
Por esto, el problema de encontrar la aceleración de un movimiento curvilíneo radica

en hallar la aceleración durante el movimiento uniforme del cuerpo por una
circunferencia.
Vector aceleración
En el instante 𝑡 el móvil se encuentra en 𝑃 y tiene una velocidad → 𝑣 cuya dirección es

tangente a la trayectoria en dicho punto.
En el instante 𝑡′ el móvil se encuentra en el punto 𝑃′ y tiene una velocidad → 𝑣′.
El móvil ha cambiado, en general, su velocidad tanto en módulo como en dirección, en

la cantidad dada por el vector diferencia 𝛥 → 𝑣 = → 𝑣′ − → 𝑣.
Se define la aceleración media como el cociente entre el vector cambio de velocidad y

el intervalo de tiempo 𝐷𝑡 = 𝑡′ − 𝑡, en el que tiene lugar dicho cambio.
Y la aceleración en un instante
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1.5 Vectores de posición, velocidad y aceleración.

Vector Posición
En Física, la posición, vector de posición ó vector posición de un cuerpo respecto a un
sistema de referencia se define como el vector que une el lugar ocupado por el cuerpo
con el origen del sistema de referencia. Su expresión, en coordenadas cartesianas:
𝑟 →= 𝑥𝑖 → +𝑦𝑗 → +𝑧𝑘 →
donde:
 𝑟 → : es el vector de posición
 x, y, z : Son las coordenadas del vector de posición
 𝑖 →, 𝑗 →, 𝑘 → :Son los vectores unitarios en las direcciones de los ejes 𝑂𝑋, 𝑂𝑌
y 𝑂𝑍 respectivamente
La unidad de medida de la posición en el Sistema Internacional es el metro [m]. Como

todo vector, el vector posición en Física cuenta con módulo, dirección y sentido.
El módulo del vector posición es la distancia que separa al cuerpo del origen del
sistema de referencia. Para calcularlo puedes utilizar la siguiente fórmula:
∣ 𝑟 →∣= √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
21
En el caso de aquellos problemas en los que sólo estés trabajando en dos

dimensiones, puedes simplificar las fórmulas anteriores eliminando la componente z.
De esta manera, el vector de posición en dos dimensiones queda 𝑟 →= 𝑥𝑖 → +𝑦𝑗 →
+𝑧𝑘 →= 𝑥𝑖 → +𝑦𝑗 → ,y su módulo ∣ 𝑟 →∣= √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 = √𝑥 2 + 𝑦 2. En la figura
siguiente tenemos estos elementos representados.
22
Vector de posición velocidad

Como ya sabes, la velocidad es una magnitud vectorial. Como siempre se utiliza la
representación en el plano 𝑥𝑦, las componentes del vector velocidad se obtienen con
facilidad.
Si un objeto lleva velocidad constante en dirección, se mueve siempre sobre la

línea marcada por la dirección de la velocidad: su trayectoria es rectilínea. Pero si
cambia la dirección del vector velocidad, la trayectoria no es recta. Como verás,
la velocidad es siempre tangente a la trayectoria, coincidiendo su dirección
cuando el movimiento es rectilíneo.
Determinación de la rapidez
Como la rapidez es el módulo del vector velocidad, solamente tenemos que utilizar
el teorema de Pitágoras, como ya se ha visto antes con el vector de posición:
23
Significado de la velocidad negativa
¿Qué quiere decir que un objeto lleva velocidad negativa? Vamos a analizar el
caso más sencillo, comparando el caso de dos objetos que se mueven sobre la
misma línea recta (que asociamos al eje matemático x) llevando velocidades
respectivas y constantes de 5 m/s el móvil A y de -5 m/s el móvil B.
Vectorialmente, ambas velocidades se expresan como:
En ambos casos, el módulo del vector es 5, por lo que la rapidez del movimiento
también es 5. Es decir, los dos móviles recorren 5 metros en cada segundo.
Entonces ¿dónde está la diferencia?: en que el móvil a se mueve en el sentido
positivo del eje x (hacia la derecha), mientras que el b lo hace en el sentido
negativo (hacia a la izquierda).
Vector de posición aceleración
La aceleración instantánea de un cuerpo es la que tiene el cuerpo en un instante

específico, en un punto determinado de su trayectoria. Para definir el concepto
de aceleración instantánea con precisión podemos partir de la aceleración media en
un intervalo y hacer este infinitamente pequeño (𝛥𝑡 → 0 ). Este proceso es análogo al
que seguíamos con la velocidad media para calcular la velocidad instantánea.
Se define la aceleración instantánea, o simplemente aceleración, como el límite de la

aceleración media cuando el intervalo de tiempo considerado tiende a 0. También se
define de manera equivalente como la derivada de la velocidad respecto al tiempo. Su
expresión viene dada por:
24
donde:
 𝑎 → : Es la aceleración del cuerpo

 𝑎 → 𝑚 : Vector aceleración media
 𝛥𝑣 → : Vector variación de la velocidad
 𝛥 𝑡 : Intervalo de tiempo que tiende a 0, es decir, un intervalo infinitamente
pequeño
La aceleración es una magnitud vectorial. La ecuación de dimensiones de la

aceleración instantánea es [a] = [L][T]-2 y por tanto su unidad de medida en el Sistema
Internacional (S.I.) es el metro por segundo al cuadrado [m/s2].
Podrás encontrar el vector aceleración escrito mediante sus componentes

cartesianas quedando:
 vector aceleración en 3 dimensiones coordenadas cartesianas:
 vector aceleración en 2 dimensiones coordenadas cartesianas:
Como puedes observar, la aceleración instantánea es una magnitud vectorial que

cumple:
 Su módulo se puede expresar:

o Mediante coordenadas cartesianas en 3 dimensiones:
25
o Mediante coordenadas cartesianas en 2 dimensiones:
 Su dirección y sentido, en general, no coincide con la del vector velocidad sino

que dependen del cambio que experimente esta.
No confundas las componentes cartesianas de la aceleración con las componentes

intrínsecas, que estudiaremos en apartados posteriores. Las componentes cartesianas
son, simplemente, la descomposición del vector aceleración en los ejes cartesianos.
Las componentes intrínsecas son la descomposición del vector aceleración en el
sistema de referencia propio o intrínseco del movimiento, como estudiarás en el
apartado dedicado a ello.
Por último, indicarte que, al igual que cualquier otro vector, es posible que en ocasiones
encuentres el vector aceleración escrito en función de su módulo. Para ello basta
multiplicar el módulo del vector aceleración por un vector unitario con la misma
26
dirección y sentido que 𝑎 → y que llamaremos 𝑢 → 𝑎 por ser el vector unitario que
contiene la dirección del vector aceleración.
𝑎 →= 𝑎 ⋅ 𝑢 → 𝑎
27
1.6 Componentes rectangulares

Cuando la posición de una partícula P se define en cualquier instante mediante sus
coordenadas rectangulares x, y y z, resulta conveniente descomponer la velocidad v y
la aceleración a de la partícula en componentes rectangulares.
Al descomponer el vector de posición r de la partícula en componentes rectangulares,
se escribe:
𝑟 = 𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌
Donde las coordenadas x, y y z son funciones de t. Al diferenciar dos veces se obtiene:
Donde coordenadas expresadas con diéresis, son las primera y segunda derivada de
𝑥, 𝑦 y 𝑧 respecto de t. Se tiene que las componentes escalares de la velocidad y la
aceleración son:
Un componente positivo de vx indica que el componente velocidad vx, está dirigido

hacia la derecha, y un componente negativo, que se dirige hacia la izquierda. El sentido
de cada uno de los otros componentes vectoriales puede determinarse de manera
similar a partir del signo de la componente escalar correspondiente.
Es posible considerar por separado el movimiento de la partícula en dirección x, su
movimiento en la dirección y, y su movimiento en la dirección z.
Tiro parabólico
En el caso del movimiento de un proyectil, se demuestra que las componentes de la
aceleración son:
28
Si se ignora la resistencia dela aire. Al denotar mediante x0, y0 y z0 las coordenadas

del cañón y por medio de (vx)0, (vy)0 y (vz)0 las componentes de la velocidad inicial vo
del proyectil (una bala), se integra dos veces en t y se obtiene:
Si el proyectil se lanza en el plano 𝑥𝑦 desde el origen O, se tiene xo = y0 = z0 = 0 y

(vx)0 = 0, y las ecuaciones de movimiento se reducen a:
Estas ecuaciones muestras que el proyectil permanece en el plano xy, que su

movimiento en la dirección horizontal es uniforme, y que su movimiento en la dirección
vertical es uniformemente acelerado. El movimiento de un proyectil puede entonces
sustituirse por dos movimientos rectilíneos independientes, los cueles se visualizan
con facilidad si se supone que le proyectil se lanza verticalmente con una velocidad
inicial (vy)0 desde una plataforma que se mueve con una velocidad horizontal constante
(vx)0. La coordenada del proyectil es igual en cualquier instante a la distancia recorrida
por la plataforma y es posible calcular su coordenada y como si el proyectil se moviera
a lo largo de una línea vertical.
Se puede observar que las ecuaciones que definen las coordenadas x y y z de un

proyectil en cualquier instante son las ecuaciones paramétricas de una parábola. Por
lo tanto, la trayectoria de un proyectil es parabólica. Sin embargo, este resultado deja
29
de ser válido cuando se toma en cuenta la resistencia del aire o la variación con la
altura de la aceleración de la gravedad.
30
1.7 Componentes Tangencial y Normal

Considerando una partícula que se mueve a lo largo de una curva contenida en un
plano, siendo P la posición de la partícula en un instante dado. Se une a P un vector
unitario et tangente a la trayectoria de la partícula y que apunta en la dirección del
movimiento,
Se tiene que, al evaluar el límite de los incrementos en el vector tangente con respecto
al ángulo formado por la posición de la partícula en un instante posterior, se obtiene
un vector unitario a lo largo de la normal a la trayectoria de la partícula, en la dirección
hacia la cual cambia et. Al denotar este vector por en, se escribe:
El vector de aceleración de la partícula se expresa de la siguiente manera:
De tal modo, las componentes escalares de la aceleración son:
31
Las relaciones obtenidas expresan que la componente tangencial de la aceleración es

igual a la razón de cambio de la velocidad de la partícula, en tanto que la componente
normal es igual al cuadrado de la velocidad dividida entre el radio de curvatura de la
trayectoria en P. Si aumenta la velocidad de la partícula, at es positiva y la componente
vectorial at apunta en la dirección de movimiento. Si disminuye la velocidad de la
partícula, at es negativa y at apunta contra la dirección del movimiento. La componente
vectorial an, por otro lado, siempre se dirige al centro de curvatura C de la trayectoria.
32
1.8 Componentes radial y transversal

La velocidad instantánea de un punto material que se mueve sobre una curva, se
define como la derivada respecto del tiempo, de su vector de posición medido en
relación de un sistema de coordenadas, en este caso polares (r, θ).
A lo largo de la trayectoria el vector de posición va cambiando en modulo (𝑟) y

dirección, marcada por el vector unitario por tanto la derivada temporal tendrá en
cuenta la variación del módulo y dirección respecto del tiempo t:
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟
𝑣⃗ = ← (𝑟⃗ = 𝑟𝑢
⃗ 𝑟)
𝑑𝑡
Aplicando la derivada se obtiene:

𝑑 𝑑𝑟 𝑑𝑢
⃗⃗
𝑣⃗ = (𝑟𝑢
⃗ 𝑟) = 𝑢
⃗⃗𝑟 + 𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Observación. El modulo y el vector unitario se comportan como funciones que
dependen del tiempo.
33
⃗⃗⃗𝑟
𝑑𝑢
Para evaluar el segundo termino se puede expresar el vector unitario 𝑢𝑟 en
𝑑𝑡
términos de sus componentes cartesianas (𝑢𝑥 , 𝑢𝑦 ) las cuales se obtienen a

través del ángulo 𝜃 que forma 𝑢𝑟 con el eje de coordenadas X.
Los vectores unitarios cartesianos son constantes en el tiempo y el ángulo 𝜃(𝑡)

quien asume la dependencia del tiempo:
De la figura se puede comprobar que
Se obtiene entonces que:
𝑑
Por lo tanto la expresión final para la velocidad 𝑣⃗ = ⃗⃗𝑟 ) = 𝑑𝑟 𝑢
(𝑟𝑈
𝑑𝜃
⃗⃗𝑟 + 𝑟 𝑢 ⃗⃗𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
queda como:
34
Esta expresión permite definir las dos componentes para la velocidad, una se
llama <<velocidad radial>>
y mide el cambio de la distancia de la partícula con el origen de coordenadas.
La otra será la <<velocidad transversal>>.
Y mide el cambio de la dirección del vector de posición o la rotación alrededor

del origen de coordenadas.
𝑑𝜃
(nota: se define 𝜔 = y se puede poner 𝑣⃗⃗𝜃 = 𝜔𝑟𝑢
⃗⃗𝜃 )
𝑑𝑡
35
1.9 Movimiento relativo y Movimiento dependiente

Cuando varias partículas se mueven independientemente a lo largo de la misma
línea, pueden escribirse ecuaciones de movimiento independiente para cada
partícula. Siempre que sea posible, el tiempo debe registrarse desde el mismo
instante inicial para todas las partículas y los desplazamientos deben medirse a
partir del mismo punto de referencia y en la misma dirección.
Movimiento relativo. - Imagina dos partículas A y B moviéndose a lo largo de la misma

recta como lo muestra la siguiente figura:
Si las coordenadas de posición xA y xB se miden desde el mismo origen, la diferencia

xB - xA define la coordenada de posición relativa de B respecto a A. Esta coordenada
se representa por xB/A y su valor esta dado por la ecuación:
xB/A = xB - xA
Si xB/A tiene signo positivo, entonces B está a la derecha de A, en caso contrario si

tiene signo negativo, B está a la izquierda de A.
Velocidad y aceleración relativa,.- Si la ecuación
xB/A = xB - xA
se deriva respecto al tiempo, se obtiene la ecuación de la velocidad relativa de B

respecto de A.
36
vA/B = vB - vA
Una segunda derivada, proporciona la ecuación de la aceleración relativa de B

respecto de A.
aA/B = aB - aA
Movimientos dependientes.- Si varias partículas se mueven simultáneamente y la

posición de una de ellas depende de otra o de otras partículas, entonces están
sujetas a movimiento dependiente Por ejemplo, la posición del cuerpo B en la
siguiente figura, depende de la posición del cuerpo A.
La relación entre las coordenadas de posición de ambos

cuerpos, se obtiene como sigue:
Considerando la longitud de la cuerda ABCDEF como

constante y observando que las porciones de cuerda BC
y DE son también constantes, se puede escribir:
AB + CD + EF = k Observando también que: AB = XA +

una constante CD = XA + dos cantidades constantes y
EF = XG + una constante. Se puede escribir:
XA + XG + XG = k
XA + 2XG = k
Si la relación entre las coordenadas de posición XA + 2XG = k se deriva dos veces

respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones de velocidad y aceleración para el
sistema:
VA + 2VG = 0
37
aA + 2aG = 0
Estas ecuaciones obtenidas solo son válidas para el sistema mostrado; para otros
sistemas tendrán que deducirse las ecuaciones correspondientes de manera similar
al mostrado en este ejemplo.
38
Bibliografía
39

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TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

Lara Chan Cristian Antonio

Profesor: Ing. Mario Armín Zumbardo Aranda

Mérida, Yucatán a 4 de febrero de 2019

1.1 Desplazamiento, velocidad y aceleración ..................................................... 2

1.2 Movimiento rectilíneo uniforme ..................................................................... 7

1.3 Movimiento uniformemente acelerado ........................................................ 12

1.4 Movimiento Curvilíneo .................................................................................. 16

1.5 Vectores de posición, velocidad y aceleración. ......................................... 21

1.6 Componentes rectangulares ............................................................................ 28

1.7 Componentes Tangencial y Normal................................................................. 31

1.8 Componentes radial y transversal ................................................................... 33

1.9 Movimiento relativo y Movimiento dependiente ............................................ 36

Esta parte de la mecánica recibe el nombre de cinemática.

Las siguientes son consideraciones que fundamentan dicho estudio:

 El movimiento puede definirse como un cambio continuo de posición.

 En el movimiento real de un cuerpo extenso, los distintos puntos del mismo se

 Tal modelo es adecuado siempre y cuando no exista rotación ni complicaciones

El movimiento más sencillo que puede describirse es el de un punto en línea recta, la

1.1 Desplazamiento, velocidad y aceleración

Desplazamiento de un objeto que se mueve sobre el eje x graficado en función del

representa la velocidad instantánea en el tiempo t.

La velocidad media durante un intervalo de tiempo ∆t pude obtenerse determinado

Ahora podrá definirse la velocidad instantánea vx asociada a un instante t y el

desplazamiento correspondiente x, como el límite de cuando el intervalo de tiempo

La velocidad instantánea puede considerarse como la pendiente de la tangente en P a

Es claro que conforme ∆t y ∆x tienden a cero en el límite, la pendiente de la

Por la ecuación (2.2.2), se puede considerar que la velocidad instantánea Vx es la

Fácilmente se demuestra que, si la velocidad instantánea es constante, entonces la

Si la velocidad instantánea no fuese constante, entonces la velocidad dependerá del

También se puede hablar de la aceleración media āx durante cierto intervalo, como el

cambio en la velocidad instantánea que experimenta la partícula durante aquél,

Como antes, la aceleración instantánea ax asociada al tiempo t se considera como el

En consecuencia, se puede decir que la aceleración instantánea es la rapidez de

Si se graficara la velocidad vx como función del tiempo (y no del desplazamiento), se

instantánea en el tiempo correspondiente.

Utilizando (2.2.2) y (2.2.4) es posible expresar la aceleración ax en forma ligeramente

Se verá que esta relación sirve para encontrar el desplazamiento en términos de la

En la sección anterior se afirma que el movimiento de una partícula es conocido si se

Se considerarán tres clases comunes de movimiento:

Al integrar ambos miembros, se obtiene la ecuación:

lo cual produce 𝑣 en términos de 𝑡.

La ecuación (11.1) puede resolverse ahora para 𝑑𝑥,

y la expresión que se acaba de obtener sea sustituida por v. Ambos miembros se

2. 𝑎 = 𝑓(𝑥). La aceleración se da en función de 𝑥. Al reordenar la ecuación (11.4) y

y se sustituye por 𝑣 la expresión que acaba de obtenerse. Ambos miembros pueden

3. 𝑎 = 𝑓(𝑣). La aceleración es una función dada de 𝑣. Es posible sustituir 𝑓(𝑣) por 𝑎

1.2 Movimiento rectilíneo uniforme

Observa que cuando afirmamos que la velocidad es constante estamos afirmando

Un movimiento rectilíneo uniforme (m.r.u.) es aquel que tiene su velocidad constante

 El espacio recorrido es igual que el desplazamiento.

Ecuaciones y Gráficas del M.R.U.

Observa lo que t representa en la ecuación de posición: El intervalo de tiempo durante

La inclinación de la recta de la gráfica depende de la velocidad. A mayor pendiente,

En aquellos casos en los que la posición inicial es cero ( 𝑥0 = 0 ), la distancia

 La posición del cuerpo se considera de igual signo que el semieje (semieje

1.3 Movimiento uniformemente acelerado

Un cuerpo realiza un movimiento rectilíneo uniformemente acelerado

A la aceleración responsable de que cambie el módulo de la velocidad (también