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    Mecapedia-Teorema de Los Tres Centros

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    El teorema de los tres centros establece que si tres eslabones están animados de movimiento relativo entre ellos, los centros instantáneos de rotación relativos entre los tres eslabones deben estar alineados. Se puede demostrar por contradicción que si los centros no están alineados, entonces dos eslabones no podrían tener la misma velocidad en un punto de contacto. La posición del centro instantáneo de rotación entre dos eslabones depende de las velocidades angulares de los eslabones.

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    Mecapedia-Teorema de Los Tres Centros

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    El teorema de los tres centros establece que si tres eslabones están animados de movimiento relativo entre ellos, los centros instantáneos de rotación relativos entre los tres eslabones deben estar alineados. Se puede demostrar por contradicción que si los centros no están alineados, entonces dos eslabones no podrían tener la misma velocidad en un punto de contacto. La posición del centro instantáneo de rotación entre dos eslabones depende de las velocidades angulares de los eslabones.

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    El teorema de los tres centros establece que si tres eslabones están animados de movimiento relativo entre ellos, los centros instantáneos de rotación relativos entre los tres eslabones deben estar alineados. Se puede demostrar por contradicción que si los centros no están alineados, entonces dos eslabones no podrían tener la misma velocidad en un punto de contacto. La posición del centro instantáneo de rotación entre dos eslabones depende de las velocidades angulares de los eslabones.

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    El teorema de los tres centros establece que si tres eslabones están animados de movimiento relativo entre ellos, los centros instantáneos de rotación relativos entre los tres eslabones deben estar alineados. Se puede demostrar por contradicción que si los centros no están alineados, entonces dos eslabones no podrían tener la misma velocidad en un punto de contacto. La posición del centro instantáneo de rotación entre dos eslabones depende de las velocidades angulares de los eslabones.

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    19/10/2019 Mecapedia-Teorema de los tres centros

    Mecapedia - Enciclopedia Virtual de Ingeniería Mecánica


    Índices
    Área de Ingeniería Mecánica - Dpto. Ingeniería Mecánica y Construcción
    Nomenclatura
    Universitat Jaume I - Castellón - España

    Teorema de los tres centros


    [Ley][11/07/2006 ]

    El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es útil para encontrar aquellos centros instantáneos de rotación relativos en un
    mecanismo, que no sean de obtención directa (obvios). Su enunciado es el siguiente:

    "Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento relativo entre ellos (ya sea que estén o no conectados entre
    sí) los centros instantáneos de rotación relativos entre los tres eslabones han de estar alineados"

    Se puede demostrar este teorema por contradicción, como se muestra en la siguiente figura. Suponemos que uno de los eslabones
    es fijo (suelo). En ese caso, el centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3 no puede estar en el punto P de
    contacto entre dichos eslabones, pues dicho punto no tendría la misma velocidad como perteneciente al eslabón 2 (vP2), que la que
    tendría como perteneciente al eslabón 3 (vP3). Estas dos velocidades sólo pueden ser iguales en un punto Q que esté alineado con
    los centros instantáneos de rotación relativos de cada eslabón respecto del eslabón fijo. Ya que esta es la única forma de que las
    direcciones (y sentidos) de vQ2 y vQ3 coincidan.

    La posición de Q dependerá de las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3 (tanto de su módulo, como de su sentido). En el
    ejemplo mostrado, es claro que w2 ha de ser mayor que w3

    Este teorema también puede demostrarse planteando el cálculo de la velocidad del punto Q (centro instantáneo de rotación relativo
    entre los eslabones 2 y 3) como perteneciente al sólido 2 y como perteneciente al sólido 3:

    Esta última igualdad sólo es posible si los dos vectores de posición del punto Q (respecto a los centros de rotación O2 y O3) tienen
    la misma dirección. Y, por lo tanto, los tres centros instantáneos de rotación relativos (O2 , O3 y Q) han de estar alineados.

    [Centro instantáneo de rotación relativo][Movimiento plano][Sólido rígido]

    [Comentario al autor: Pablo-Jesús Rodríguez-Cervantes]


    http://www.mecapedia.uji.es/teorema_de_los_tres_centros.htm 1/2
    19/10/2019 Mecapedia-Teorema de los tres centros

    http://www.mecapedia.uji.es/teorema_de_los_tres_centros.htm 2/2

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