20 Trabajo2

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
299011- ROBÓTICA
Act. No. 10. Trabajo colaborativo No. 2
ACTIVIDAD 10 TRABAJO COLABORATIVO 2
ROBOTICA
HECTOR JULIO BECERRA VALDERRAMA
COD: 74.376.262
JUAN CARLOS HERNANDEZ PRIETO
COD: 80.005.906
JOSE PABLO SALAMANCA PLAZAS
COD: 74.080.769
PEDRO GIOVANNY BURGOS BAEZ
COD:
GRUPO: 299011_20
TUTOR:
ANDRES ORLANDO PAEZ
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA “UNAD”
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA
CEAD-DUITAMA
http://www.unad.edu.co
[email protected] Página 1
299011- ROBÓTICA
INTRODUCCION.
Este trabajo está dividido en cuatro fases a desarrollar, la primera es la solución y

explicación de interrogantes de la temática de la segunda unidad, tales como Modelo
Cinemático, Matrices de Rotación, Parámetros de Denavit y Matriz de Transformación,
aquí se expondrá el punto de vista de cada integrante del grupo, con el fin que entre
todos se concluya, la Fase dos es resolver individualmente ejercicios propuestos en los
objetos de aprendizaje del material de apoyo, estas respuestas quedaran plasmados en
pantallazos que se deben tomar a las respuestas correctas, para luego ser adjuntados,
la Fase tres es el entendimiento y solución de un ejercicio sobre un Robot en el cual
piden hallar la solución de la matriz de transformación, por último la fase Cuatro es la
recopilación de las actividades antes mencionadas con el fin de concluir, presentar y
cargar el trabajo a la plataforma, recordemos que la Robótica es la forma en que se
aplica la ingeniería electrónica a nivel de los robots sus componentes y circuitos con
dimensiones utilitarias en todos los campos de acción de la humanidad, con lo cual se
puede alcanzar mecanismos altamente utilitarios.
299011- ROBÓTICA
TABLA DE CONTENIDO.
1. PORTADA. 1
2. INTRODUCCIÓN. 2
3. TABLA DE CONTENIDO. 3
4. CONTENIDO DEL DESARROLLO FASES 1 Y 3. 4 - 41
5. CONCLUSIONES. 42
6. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS. 43 - 44
299011- ROBÓTICA
CONTENIDO DEL DESARROLLO FASES 1 Y 3.
FASE 1.
a. ¿En que radica la diferencia entre el modelo cinemático directo y el modelo

cinemático inverso?
El Modelo Cinemático Directo (MCD) nos permite descubrir las coordenadas de

posición (x, y, z) y las de orientación (α, β, γ) del extremo del manipulador cuando son
conocidos los valores de las coordenadas articulares (e1, e2, e3, e4, e5,en) y los
parámetros geométricos de los elementos del robot como lo muestra el diagrama.
El Modelo Cinemático Inverso (MCI) nos permite de forma opuesta obtener las
coordenadas articulares, partiendo de la posición de las coordenadas de posición y de
las coordenadas de orientación del efector final del robot, (como lo muestra el
diagrama) con lo cual se pueden obtener varias soluciones posibles o también llegando
a no encontrar una posible solución, esto debido a que la posición esta fuera de un
espacio alcanzable.
299011- ROBÓTICA
b. Que son las matrices de rotación y de transformación.
Una Matriz de Rotación es el cambio que se genera de un sistema a otro mediante la

rotación de los ejes de coordenadas, el cual puede representarse en casos
bidimensionales y tridimensionales el ejemplo más claro puede ser la posición de un
satélite artificial en el sistema ECEF, pasado un tiempo la posición del satélite habrá
variado debido al movimiento en su órbita, pero también la tierra habar rotado, de modo
que tendremos un nuevo sistema ECEF^ que no es igual al sistema Inicial ECEF.
Una Matriz de Transformación es aquella matriz que se puede expresar por medio de
arreglos bidimensionales en los cuales se utilizan las variables N*M los cuales
almacenan datos o resuelven problemas utilizando operaciones matriciales como lo
son; Rotación, Escalado, Cizalla, Reflexión y proyección ortogonal, como lo muestra la
siguiente ecuación.
A
BT = R3x3 P3x1
f3x3 w1x1 = Rotación Traslación
Perspectiva Escalado
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c. Que son los parámetros de Denavit _ Hartenberg, explique estos para un Robot
PUMA.
Los parámetros propuestos permiten definir una representación de las relaciones de

traslación y rotación entre los enlaces adyacentes. Así, la variable de una articulación i
de rotación se representara mediante el ángulo ϴi y la de una prismática mediante el
desplazamiento di. Los otros dos parámetros de la articulación son la distancia ai−1
entre el eje de la articulación i−1 y el eje de la articulación i, medida sobre la línea
perpendicular común y el ángulo αi−1 entre estos dos ejes (ángulo entre las
proyecciones de los dos ejes en un plano cuya normal es la perpendicular común)
medido como rotación alrededor de la perpendicular común hasta coincidir las
direcciones de los ejes. Cuando el eje i − 1 y el eje i intersectan, el valor del parámetro
ai es cero. Las cadenas cinemáticas se describirán indicando los cuatro parámetros de
D-H de las articulaciones. En la primera articulación de la cadena, el valor de los
parámetros a0 y α0 es arbitrario y se toma como cero. Si la articulación es de rotación,
el parámetro di se toma también cero. Cuando la articulación es prismática, el
Parámetro ϴi se hace igual cero. La figura muestra un robot puma con sus movimientos
y articulaciones posibles.
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Este método sistemático para descubrir y representar la geometría espacial de los

elementos de una cadena cinemática, y en particular de un robot, con respecto a un
sistema de referencia fijo. Este método utiliza una matriz de transformación homogénea
para descubrir la relación espacial entre dos elementos rígidos adyacentes,
reduciéndose el problema cinemático directo a encontrar una matriz de transformación
homogénea 4X4 que relacione la Localización espacial del robot con respecto al
sistema de coordenadas de su base. Por otra parte, la cinemática del robot trata
también de encontrar las relaciones entre las velocidades del movimiento de las
articulaciones y las del extremo Esta relación viene dada por el modelo diferencial
expresado mediante la matriz Jacobiana.
d. Qué es una matriz de transformación compuesta.

La Matriz de transformación compuesta nos permite conocer la localización de una
determinada pinza o herramienta, ubicada o situada en el extremo del último enlace, la
cual relaciona este extremo con la base del manipulador. Para estas matrices es
necesario involucrar transformaciones generadas mediante operaciones elementales
de translación o rotación, Como se muestra en el siguiente ejemplo.

La diferencia radica en que el modelo cinemático directo nos ayuda a encontrar las
coordenadas de posición y las coordenadas de orientación partiendo de las
coordenadas articulares mientras que el modelo cinemático inverso es como su nombre
lo indica lo inverso al directo es decir nos ayuda a encontrar las coordenadas articulares
partiendo de las coordenadas de posición y las coordenadas de orientación.
b. Que son las matrices de rotación y de transformación

299011- ROBÓTICA
Una matriz de rotación es aquella que representa una rotación en el espacio, en casi
todos los casos se consideran rotaciones en dos o tres dimensiones. Algebraicamente,
una matriz de rotación es una matriz ortogonal de determinante uno:
RT=R−1ydetR=1.
Una Matriz de transformación es aquella que como su nombre lo indica transforma la

matriz cuando se conoce una base ordenada de V, una base ordenada de W y los
transformados de la base de V, en la base de W. así:
Si T (vi ) = ai1 w1 + .... + aim wm, entonces la columna i de A es (ai1 .... aim )T
PUMA.
Denavit-Hartenberg en el año 1955 propusieron un método usando matrices que

permite establecer de manera sistemática un sistema de coordenadas (Si) ligado a
cada eslabón i de una cadena articulada, logrando determinar a continuación las
ecuaciones cinemáticas de la cadena completa.
La aplicación de dichos parámetros en un robot puma es de la siguiente manera.
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Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia.
- Identificar la perpendicular común entre ejes consecutivos. El origen del SR i estará en

la intersección del Eje i con la normal común entre los ejes iei + 1
- Colocar el eje Zi sobre el eje de la articulación i
- Colocación de ejes Xi sobre la perpendicular común
- Colocar el eje Yi completando un sistema de referencia dextrógiro
Parámetros de Denavit-Hartemberg (D-H)
Cuatro Parámetros:
Dos ángulos (θi, αi-1)
Dos distancias (di, ai-1)
- θi: Es el ángulo de xi-1 a xi medido sobre zi (utilizando la regla de la mano derecha).

- di: Es la distancia de xi-1 axi medida a lo largo de zi
- ai: Es la distancia de zi a zi+1 medida a lo largo de xi
- αi: Es el ángulo de zi a zi+1 medido sobre xi (utilizando la regla de la mano derecha).
Fase 1. De forma individual el estudiante debe responder cada uno de los
siguientes interrogantes:
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PUMA.
RESPUESTAS:
a. La diferencia entre el modelo cinemático directo y el modelo cinemático es que:
En el modelo cinemático directo se intenta determinar la posición y orientación del

extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia,
conocidos los ángulos de las articulaciones y los parámetros geométricos de los
elementos del robot.
Mientras que en el modelo cinemático inverso como su palabra lo indica “inverso”, se

hace lo contrario, se intenta determinar la configuración que debe adoptar el robot para
una posición y orientación del extremo conocidas.
En la primera se conoce las coordenadas de referencia, ángulos de las articulaciones y

parámetros geométricos, y por medio de esto se calcula la posición del extremo final.
En la segunda se conoce la posición del extremo final y se calcula las coordenadas de

referencia, ángulos de las articulaciones y parámetros geométricos del robot.
Según lo aprendido en las guías de estudio podemos decir lo siguiente:

Teniendo en cuenta el material de apoyo
Las matrices de transformación

La inspección gráfica se puede usar para hacer traslaciones pero esto es tedioso y
confuso.
Una forma sistémica consiste en usar las matrices de transformación para hacer
traslaciones y rotaciones. Por lo tanto existen matrices de traslación y matrices de
rotación que permiten conocer el vector de un mismo punto en el espacio de un sistema
de referencia S1, con respecto a otro sistema de referencia S0.
Las matrices de transformación son dos:
 Matriz de traslación.
 Matrices de rotación.
La matriz de translación.
Se escribe en singular porque solo hay una sola.
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En el modelado matemático de la cinemática de un robot una tarea cotidiana puede ser

trasladar puntos desde un sistema de referencia a otro. La condición es que en ese
movimiento solo existe traslación y NO giros.
La matriz de traslación en el caso de la figura es:
Se observa que en la tercera columna se escribe el vector de desplazamiento.
El vector de desplazamiento es la diferencia entre posiciones de: el origen del sistema

inicial S1 con la posición del origen del sistema final S0.
Por medio de la siguiente fórmula se halla el punto P referenciado en el sistema S0

rxyz = T(p) x ruvw
donde
 Vector ruvw = Es el punto P referenciado en el sistema uvw (S0)

 T(p) = Es la matriz de translación.
 Vector rxyz = Es el punto P referenciado en el sistema xyz (S1).
299011- ROBÓTICA
PERO
Para traslación es más fácil sumar vectores que ponerse a hacer la matriz.
Se suma el vector del punto P con relación al primer sistema de referencia S1 + el
vector desplazamiento.
En el ejemplo de la gráfica el cálculo se hace así:

(3, 3, 3) + (2, 4, 0) = (5, 7, 3)
(3, 3, 3) es el punto P en relación al sistema S1.

(2, 4, 0) es la traslación o posición del origen de S0 con respecto al origen S1.
(5, 7, 3) es el mismo punto P en relación al sistema S0.
Las matrices rotación

En álgebra lineal, una matriz de rotación es la matriz que representa una rotación en el
espacio euclídeo.
Espacio euclideo
Existen varias matrices de rotación, las cuales se aplican según el eje de giro:
Para un giro sobre el eje (X)
Para un giro sobre el eje (Y)
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Para un giro sobre el eje (Z)
Por medio de la siguiente fórmula se halla el punto P referenciado en el sistema S0

rxyz = R x ruvw
R = Es la matriz de rotación.
Vector ruvw = Es el punto de origen del sistema uvw
Vector rxyz = Es el punto de origen del sistema xyz
Para lograr el objetivo solo hay que conocer la matriz de rotación.
EJEMPLO.
Cierto punto P, tiene coordenadas, (1, 2, 1, 1) respecto al origen de S1, Este último se
encuentra rotado 300 en el eje Y, con respecto a S0. Determine las coordenadas del
punto P, respecto al sistema S0, o usar la expresión dada y la matriz de rotación para el
eje Y.
299011- ROBÓTICA
Las coordenadas de P respecto al punto S0 son entonces (1.36 , 2 , 0.36)
PUMA.
Los parámetros de Denavit _ Hartenberg sirven para describir la geometría de un brazo

o manipulador robótico. Se usan para resolver de forma trivial el problema de la
cinemática directa, y como punto inicial para plantear el más complejo de cinemática
inversa
299011- ROBÓTICA
Los cuatro parámetros DH

Los cuatro parámetros de convención clásica DH son mostrados en el texto rojo, los
cuales són: . Con aquellos cuatro parámetros, podemos traducir las
coordenadas de: to .
Los pasos del algoritmo genérico para la obtención de los parámetros DH se detallan a
continuación:
1. Numerar los eslabones: se llamará “0” a la “tierra”, o base fija donde se ancla el
robot. “1” el primer eslabón móvil, etc.
2. Numerar las articulaciones: La “1” será el primer grado de libertad, y “n” el
último.
3. Localizar el eje de cada articulación: Para pares de revolución, será el eje de
giro. Para prismáticos será el eje a lo largo del cuál se mueve el eslabón.
4. Ejes Z: Empezamos a colocar los sistemas XYZ. Situamos los en los ejes
de las articulaciones i, con i=1,…,n. Es decir, va sobre el eje de la 1ª
articulación, va sobre el eje del 2º grado de libertad, etc.
5. Sistema de coordenadas 0: Se sitúa el punto origen en cualquier punto a lo
largo de . La orientación de e puede ser arbitraria, siempre que se
respete evidentemente que XYZ sea un sistema dextrógiro.
6. Resto de sistemas: Para el resto de sistemas i=1,…,N-1, colocar el punto origen
en la intersección de con la normal común a y . En caso de cortarse
los dos ejes Z, colocarlo en ese punto de corte. En caso de ser paralelos,
colocarlo en algún punto de la articulación i+1.
7. Ejes X: Cada va en la dirección de la normal común a y , en la
dirección de hacia .
8. Ejes Y: Una vez situados los ejes Z y X, los Y tienen su direcciones
determianadas por la restricción de formar un XYZ dextrógiro.
9. Sistema del extremo del robot: El n-ésimo sistema XYZ se coloca en el
extremo del robot (herramienta), con su eje Z paralelo a y X e Y en
cualquier dirección válida.
299011- ROBÓTICA
10. Ángulos teta: Cada es el ángulo desde hasta girando alrededor

de .
11. Distancias d: Cada es la distancia desde el sistema XYZ i-1 hasta la
intersección de las normales común de hacia , a lo largo de .
12. Distancias a: Cada es la longitud de dicha normal común.
13. Ángulos alfa: Ángulo que hay que rotar para llegar a , rotando alrededor
de .
14. Matrices individuales: Cada eslabón define una matriz de transformación:
15. Transformación total: La matriz de transformación total que relaciona la base

del robot con su herramienta es la encadenación (multiplicación) de todas esas
matrices:
16. Dicha matriz T permite resolver completamente el problema de cinemática

directo en robots manipuladores, ya que dando valores concretos a cada uno de
los grados de libertad del robot, obtenemos la posición y orientación 3D de la
herramienta en el extremo del brazo.
Una matriz de transformación compuesta es una matriz que combina tanto traslaciones
como rotaciones. Otra definición es que una transformación compuesta es una
secuencia de transformaciones, una tras otra.
Observe las matrices y las transformaciones de la siguiente lista:
Matriz A, Rotación de 900

Matriz B, Ajuste de escala
Matriz C, Traslación de 3 unidades en la dirección del eje y
Si se comienza con el punto (2, 1), representado por la matriz [2 1 1], y se multiplica por
A, después por B y después por C, el punto (2, 1) experimentará las tres
transformaciones en el orden indicado.
[2 1 1]ABC = [-2 5 1]
En lugar de almacenar las tres partes de la transformación compuesta en tres matrices

diferentes, se pueden multiplicar A, B y C a la vez para obtener una única matriz 3x3
que almacene toda la transformación compuesta.
Imagine que ABC = D.
299011- ROBÓTICA
En este caso, un punto multiplicado por D da el mismo resultado que un punto

multiplicado por A, después por B y después por C.
[2 1 1]D = [-2 5 1]
En la siguiente ilustración se muestran las matrices A, B, C y D.
El hecho de que la matriz de una transformación compuesta pueda crearse

multiplicando matrices de transformación individuales significa que cualquier secuencia
de transformaciones afines puede almacenarse en un único objeto Matriz. Fase 1. De
forma individual el estudiante debe responder cada uno de los siguientes
interrogantes:

PUMA.
RESPUESTAS:
a. La diferencia entre el modelo cinemático directo y el modelo cinemático es
que:
En el modelo cinemático directo se intenta determinar la posición y orientación del

extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia,
conocidos los ángulos de las articulaciones y los parámetros geométricos de los
elementos del robot.
Mientras que en el modelo cinemático inverso como su palabra lo indica “inverso”, se
hace lo contrario, se intenta determinar la configuración que debe adoptar el robot para
una posición y orientación del extremo conocidas.
En la primera se conoce las coordenadas de referencia, ángulos de las articulaciones y
parámetros geométricos, y por medio de esto se calcula la posición del extremo final.
En la segunda se conoce la posición del extremo final y se calcula las coordenadas de
referencia, ángulos de las articulaciones y parámetros geométricos del robot.
Definiciones:
CINEMÁTICA DIRECTA.
Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial para representar y describir
la localización de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de
referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemática
formada por objetos rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se
299011- ROBÓTICA
puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la
localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia.
De esta forma, el problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz
homogénea de transformación que relacione la posición y orientación del extremo del
robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. Esta
matriz T será función de las coordenadas articulares.
El estudio del problema de la cinemática directa consiste en que, dado un manipulador,

la posición y la orientación de su elemento terminal pueden ser determinadas por un
conjunto de transformaciones de los valores de los ángulos de sus articulaciones con
respecto a un sistema de coordenadas de referencia. Es así como el problema de la
cinemática directa se reduce a encontrar una expresión que relacione el sistema de
coordenadas del elemento terminal con el sistema de coordenadas de referencia.
CINEMATICA INVERSA.
El problema de la cinemática inversa consiste en que, dada una posición y orientación
del elemento terminal, se desea encontrar los valores de los ángulos de sus
articulaciones, los cuales satisfacen su localización. El problema de la cinemática
inversa es mucho más complicado en el sentido de que pueden existir múltiples
soluciones para una misma posición y orientación del elemento terminal. Además, para
un robot manipulador, muchas veces las soluciones pueden no existir dentro del rango
de configuraciones de su elemento terminal y de la estructura de sus eslabones.
Para el cálculo de la cinemática inversa, se hizo uso de un método geométrico [Fu,

1988]. Este método permitió obtener a través de relaciones geométricas y
trigonométricas, las expresiones que relacionen la posición espacial del extremo del
manipulador en función de los giros de los actuadores.
Para hacer uso de este método y de las limitaciones que tiene, se deben hacer algunas
observaciones previas.
299011- ROBÓTICA
Se analizará la situación en la que se genera la necesidad del cálculo de la cinemática

inversa, esta situación se da cuando se tiene el manipulador en una determinada 38
posición, digámosle A, y se le quiere llevar a otro punto, digámosle B, en donde son
conocidas las coordenadas espaciales del extremo del manipulador. Diferencia entre el
modelo cinemático directo y el modelo cinemático inverso:
La cinemática directa se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas para calcular la

posición de su actuador final a partir de valores específicos denominado parámetros.
Las ecuaciones cinemáticas de un robot son usadas en robots, juegos de
computadoras y la animación. El proceso inverso que calcula el conjunto de parámetros
a partir de una posición especifica del actuador final es la cinemática inversa.
Matrices de rotación y de traslación
Una matriz de rotación es la matriz que representa una rotación en el espacio

euclídeo. Por ejemplo, la matriz
representa la rotación de θ grados del plano en sentido antihorario.
Denominamos matriz de transformación { T }, en una barra, a aquella matriz que nos

permite relacionar el vector carga aplicado a dicha barra, en coordenadas globales {
PG }, con el vector carga en coordenadas locales { PL} que actúa en la misma barra.
En base a lo anterior la matriz de transformación { T } será aquella que se deriva de la
siguiente ecuación matricial :
{ PG } = { T } . { P L }
299011- ROBÓTICA
De forma que la matriz { T } será:
Parámetros Denavit_Hartenberg, explicados con robot PUMA
Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una articulación al siguiente:

■ Sólo dependen de las características geométricas de cada eslabón y de las
articulaciones que le unen con el anterior y siguiente (no dependen de la posición del
robot)
■ Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema de referencia asociado a
una articulación al siguiente y por tanto definen las matrices T
Los parámetros son cuatro así:
- Dos ángulos (θi, αi-)
- Dos distancias (di, ai-1)
Parámetros D_H para robot PUMA
299011- ROBÓTICA
Matriz de transformación compuesta

Una transformación compuesta es una secuencia de transformaciones, una tras otra.
Esta representación nos permite “combinar” varias transformaciones en una,
multiplicando las diferentes matrices de transformación, por ejemplo, el efecto de
trasladar un objeto cierta distancia T (tx1, ty1), girarlo un cierto ángulo R(θ) y volverlo a
1. En matemáticas, se utiliza el término coordenadas homogéneas para referirse al
efecto de esta representación de ecuaciones cartesianas. Cuando se convierte un
punto cartesiano (x, y) a una representación homogénea (xh, yh, h) las ecuaciones que
contienen x, y se convierten en ecuaciones homogéneas de tres parámetros xh, yh y h.
Esto significa que si se sustituye cada uno de los 3 parámetros con cualquier valor v
veces ese parámetro, el valor v se puede factorizar fuera de las ecuaciones. trasladar a
su posición inicial T2 (-tx1, -ty1), se consigue multiplicando cada uno de sus puntos P
(x, y, 1) de la manera siguiente:
P’ = T . R . T2 . P
donde P’ es el vector columna que representará al punto resultante y T, R y T2 son las
matrices de transformación correspondientes
Lo que sería lo mismo que multiplicar al punto P por la matriz M obtenida el combinar
las tres matrices
M = T2 . R . T
299011- ROBÓTICA
FASE 3.
En la siguiente figura se muestra un robot con dos grados de libertad, cuya base se
puede mover libremente en el eje Xb una distancia d. Además gira un ángulo θ medido
desde el mismo eje Yb. La longitud de la barra del robot es L. Un objeto rígido situado
en el área de trabajo del robot queda localizado por su sistema de referencia Sc.
El extremo del robot está localizado en el origen del sistema Se, además, se considera
como sistema de referencia absoluto a Sb. En el extremo del robot existe una cámara
conectada a un software de visión artificial, el cual es capaz de entregar la posición y
orientación del objeto referidas a Se, estas coordenadas se denotaran como (X1, Y1,
Z1, α, β, γ) donde:
α = rotación en eje x (roll)
β =rotación en eje y (pitch)
γ = rotación en eje z (yaw)
299011- ROBÓTICA
Determine la matriz de transformación . Luego de esto determine la posición y

orientación del objeto considerando: X1= 3 [cm], Y1= - 2 [cm], Z1= 4 [cm], α =10°,
β=45°, γ =30°, d=15 [cm], θ=30°, y L=15 [cm].
1. Determine la matriz de transformación así:
a. Determine la matriz de traslación T (d) para “d” centímetros en el eje adecuado.
Solución.
Según el grafico que nos suministran en eje en que se mueve el sistema de referencia
está ubicado en el eje X, por lo cual la matriz de transformación queda de la siguiente
manera.
T(x, y, z) 100x T (d) 1 0 0 d = T (15) 1 0 0 15

010y 0100 0100
001z 0010 0010
0001 0001 0001
b. Determine la matriz de rotación R de θ grados usando el eje adecuado.
R(x, ϴ) 1 0 0 0 R(x, 30) 1 0 0 0

0 cos (30°) -sen (30°) 0 0 cos (30°) -sen (30°) 0
0 sen (30°) cos (30°) 0 0 sen (30°) cos (30°) 0
0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0
=R= 0 0,86 - 0,5 0
0 0,5 0.86 0
0 0 0 1
299011- ROBÓTICA
c. Determine la matriz de traslación T (L) para “L” centímetros en el eje adecuado.
El eje resultante que ahora coincide con la dirección de la barra es el eje Y, por lo cual
los (L) centímetros para desplazar el sistema de referencia hacia la barra, se realizan
en el eje Y con lo cual la matriz de traslación quedaría de la siguiente manera.
T(x, y, z) 100x T (L) 1 0 0 0 = T (15) 100 0

010y 010L 0 1 0 15
001z 0010 0010
0001 0001 0001
d. Usando los resultados de a, b y c, calcule la matriz de transformación así:
= T (d)*R* T (L)
= T (d)*R*T (L) 1 0 0 15 1 0 0 0 10 0 0
*
0100 0 0, 86 - 0, 5 0 * 0 1 0 15
0010 0 0, 5 0, 86 0 0010
0001 0 0 0 1 0001
= 1 0 0 15
0 0, 86 - 0, 5 12, 9
0 0, 5 0, 86 7, 5
0 0 0 1
299011- ROBÓTICA
2. Determine la matriz de transformación así:
a. Determine la matriz de traslación T para “X1” centímetros en el eje X, “Y1”

centímetros en el eje Y, y “Z1” centímetros en el eje Z.
T(x, y, z) 100x T (3, -2, 4) 1 0 0 3

010y 0 1 0-2
001z 0 0 1 4
0001 0 0 0 1
b. Determine la matriz de rotación R usando el eje adecuado α, β y γ.
R(x, α) 1 0 0 0 R(x, 10°) 1 0 0 0

0 cos (α) -sen (α) 0 0 cos (10°) -sen (10°) 0
0 sen (α) cos (α) 0 0 sen (10°) cos (10°) 0
0 0 0 1 0 0 0 1
= R (x) = 1 0 0 0
0 0, 985 - 0, 174 0
0 0, 174 0, 985 0
0 0 0 1
R (y, β) cos (β) 0 sen (β) 0 R (y, 15°) cos (45°) 0 sen (45°) 0
0 1 0 0 0 1 0 0
299011- ROBÓTICA
- cos (β) 0 sen (β) 0 -cos (45°) 0 sen (45°) 0
0 0 0 1 0 0 0 1
= R (y) = 0, 70 0 0, 70 0
0 1 0 0
- 0, 70 0 0, 70 0
0 0 0 1
R (z, γ) cos (γ) -sen (γ) 0 0 R (z, 30°) cos (30°) - sen (30°) 0 0
Sen (γ) cos (γ) 0 0 sen (30°) cos (30°) 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
= R (z) = 0, 86 -0, 5 0 0
0, 5 0, 86 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
R = R (x) * R (y) * R (z)
R= 1 0 0 0 * 0, 70 0 0, 70 0 * 0, 86 -0, 5 0 0
0 0, 985 - 0, 174 0 0 1 0 0 0, 5 0, 86 0 0
0 0, 174 0, 985 0 - 0, 70 0 0, 70 0 0 0 1 0
299011- ROBÓTICA
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
R = 0, 613 - 0, 353 0, 706 0
0, 596 0, 790 - 0, 121 0
-0, 514 0, 495 0, 694 0
0 0 0 1
c. Usando los resultados de a y b, calcule la matriz de transformación así:
=T*R 1 0 0 3 * 0, 613 - 0, 353 0, 706 0 =
0 1 0–2 0, 596 0, 790 - 0, 121 0
0 0 1 4 -0, 514 0, 495 0, 694 0
0 0 0 1 0 0 0 1
= 0, 613 - 0, 353 0, 706 3
0, 596 0, 790 - 0, 121 -2
-0, 514 0, 495 0, 694 4
0 0 0 1
3. Determine la matriz de transformación completa usando los resultados de los pasos
anteriores así:
299011- ROBÓTICA
= 1 0 0 15 * 0, 613 - 0, 353 0, 706 3
0 0, 86 - 0, 5 12, 9 0, 596 0, 790 - 0, 121 -2
0 0, 5 0, 86 7, 5 -0, 514 0, 495 0, 694 4
0 0 0 1 0 0 0 1
= 0, 613 - 0, 353 0, 706 17
0, 773 0, 435 - 0, 450 9, 255
-0, 145 0, 822 0, 540 9, 960
0 0 0 1
4. Use el resultado del paso anterior y reemplace los datos del ejercicio para determinar
la posición y orientación del objeto respecto a la base del robot.
299011- ROBÓTICA
El lugar del objeto respecto a la base del robot es proporcionada por el vector (3 9.258
9.964) y un factor de escalamiento de 1como se puede apreciar en el gráfico.
PROCEDIMIENTO
1. Determine la matriz de transformación bTc así:
a. Determine la matriz de traslación T(d) para “d” centímetros en el eje adecuado
b. Determine la matriz de rotación de Ɵ grados usando el eje adecuado.
c. Determine la matriz de traslación T(L) centímetros en el eje adecuado
d. Usando los resultados de a,b y c, calcule la matriz de transformación así.
b
Te = T(d)*R*T(L)
299011- ROBÓTICA
a. La matriz de traslación T(d) para “d” se obtiene de la siguiente manera:
1 0 0 𝒙
0 1 0 𝒚
𝑇𝑑 = [ ]
0 0 1 𝒛
0 0 0 1
Y como su desplazamiento es en (x), y d = 15 cm, entonces se reemplaza en la (x).
1 0 0 𝑑 𝟏 𝟎 𝟎 𝟏𝟓
0 1 0 0 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝑻𝒅 = [ ]=[ ] Y se obtiene la matriz de traslación T(d)
0 0 1 0 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
0 0 0 1 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
para “d”.
b. La matriz de rotación R de  grados se obtiene de la siguiente manera:
299011- ROBÓTICA
1 0 0 0 1 0 0 0
0cos  −sin  0 0 cos 300 −sin 300 0
𝑹 𝒅𝒆  𝟎 = [ ]=[ ]
0 sin  cos  0 0 sin 300 cos 300 0
0 0 0 1 0 0 0 1
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎, 𝟖𝟔𝟔 −𝟎, 𝟓 𝟎
=[ ]
𝟎 𝟎, 𝟓 𝟎, 𝟖𝟔𝟔 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
Y se obtiene la matriz de rotación R de 
c. La matriz de traslación T(L) para “L” se obtiene de la siguiente manera:
1 0 0 𝒙
0 1 0 𝒚
𝑇𝐿 = [ ]
0 0 1 𝒛
0 0 0 1
La barra está conectada al eje (x) y la dirección es la del eje (y), y como L = 15 cm,
entonces se reemplaza en la (y).
1 0 0 𝑑 1 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 15
𝑻𝑳 = [ ]=[ ]y se obtiene la matriz de traslación T(L) para “L”
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
299011- ROBÓTICA
d. La matriz de transformación se calcula con los anteriores resultados de los

puntos a, b y c.
b
Te = T(d).R.T(L)
b
T(d) x R x T(L) = Te
b
Te =
𝟏 𝟎 𝟎 𝟏𝟓
𝟎 𝟎, 𝟖𝟔𝟔 −𝟎, 𝟓 𝟏𝟐. 𝟗𝟗
b
Te =[ ] Esta es la matriz de transformación bTe
𝟎 𝟎, 𝟓 𝟎, 𝟖𝟔𝟔 𝟕, 𝟓
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
2. Determine la matriz de transformación bTc así:
a. Determine la matriz de traslación T para “X1” centímetros en el eje X, “Y1”

centímetros en el eje Y, y “Z1”centímetros en el eje Z.
b. Determine la matriz de rotación R usando el eje adecuado α, β, ɣ
299011- ROBÓTICA
c. Usando los resultados de a y b, calcule la matriz de transformación
e
Tc = T*R
a. La matriz de translación T, para “x1” el eje X, “y1” en el eje Y, y “z1”en el eje

Z.
Se hace de la siguiente manera (Todo en centímetros):
1 0 0 𝒙
0 1 0 𝒚
𝑇(𝑥, 𝑦, 𝑧) = [ ]
0 0 1 𝒛
0 0 0 1
Como x1 = 3 y1 = -2 z1 = 4, entonces, se reemplaza en la matriz.
1 0 0 𝟑
0 1 0 −𝟐
𝑇(3, −2, 4) = [ ] y se obtiene la matriz de traslación T
0 0 1 𝟒
0 0 0 1
b. La matriz de rotación R se determina usando los ejes de rotación en:
PARA UN GIRO SOBRE EL EJE (x)
299011- ROBÓTICA
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝐜𝐨𝐬(𝜶) − 𝐬𝐞𝐧(𝜶) 𝟎
𝑹𝑿(𝜶) =[ ]
𝟎 𝐬𝐞𝐧(𝜶) 𝐜𝐨𝐬(𝜶) 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
1 0 0 0 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
0 cos 100 −sen 100 0 𝟎 𝟎, 𝟗𝟖𝟓 −𝟎, 𝟏𝟕𝟒 𝟎
𝑹𝑿(𝜶) = [ ]=[ ] = 𝑹𝑿(𝜶)
0 sen 100 cos 100 0 𝟎 𝟎, 𝟏𝟕𝟒 𝟎, 𝟗𝟖𝟓 𝟎
0 0 0 1 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
PARA UN GIRO SOBRE EL EJE (y)
𝐜𝐨𝐬(𝜷) 𝟎 𝐬𝐞𝐧(𝜷) 𝟎
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎]
𝑹𝒀(𝜷) =[
−𝐬𝐞𝐧(𝜷) 𝟎 𝐜𝐨𝐬(𝜷) 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
cos(450 ) 0 sen(450 ) 0 𝟎, 𝟕𝟎𝟕 𝟎 𝟎, 𝟕𝟎𝟕 𝟎

𝑹𝒀(𝜷) = [ 0 1 0 0] = [ 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
] = 𝑹𝒀(𝜷)
−sen(450 ) 0 cos(450 ) 0 −𝟎, 𝟕𝟎𝟕 𝟎 𝟎, 𝟕𝟎𝟕 𝟎
0 0 0 1 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
299011- ROBÓTICA
PARA UN GIRO SOBRE EL EJE (Z)
𝒄𝒐𝒔(𝜸) −𝒔𝒆𝒏(𝜸) 𝟎 𝟎
𝑹𝒁(𝜸) = [𝒔𝒆𝒏(𝜸) 𝒄𝒐𝒔(𝜸) 𝟎 𝟎]
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑐𝑜𝑠(300 ) −𝑠𝑒𝑛(300 ) 0 0 0,866 −0,5 0 0

𝑹𝒁(𝜸)
0 0
= [𝑠𝑒𝑛(30 ) 𝑐𝑜𝑠(30 ) 0 0] = [ 0,5 0,866 0 0
] = 𝑹𝒁(𝜸)
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
LA MATRIZ DE ROTACIÓN R
Se hace multiplicando las matrices de rotación obtenidas en y así:
𝑅 = 𝑹𝑿(𝜶) ∗ 𝑹𝒀(𝜷) ∗ 𝑹𝒁(𝜸)
1 0 0 0 0,707 0 0,707 0 0,866 −0,5 0 0

0 0,985 −0,174 0 0 1 0 0 0,5 0,866 0 0
𝑅= [ ]∗[ ]∗[ ]=
0 0,174 0,985 0 −0,707 0 0,707 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
⋯
299011- ROBÓTICA
0,61226 −0,3535 0,707 0

0,59903 0,7915 −0,12302 0
𝑅= [ ] Esta es la matriz de rotación.
−0,51608 0,49888 0,6964 0
0 0 0 1
e
c. La matriz de transformación TC se calcula multiplicando la matriz de
transformación T y la matriz de rotación R así:
e
TC = T * R
1 0 0 𝟑 0,61226 −0,3535 0,707 0

𝒆 0 1 0 −𝟐 0,59903 0,7915 −0,12302 0
𝑻𝑪 = [ ].[ ]=⋯
0 0 1 𝟒 −0,51608 0,49888 0,6964 0
0 0 0 1 0 0 0 1
299011- ROBÓTICA
0,61226 −0,3535 0,707 3

𝒆 0,59903 0,7915 −0,12302 −2
𝑻𝑪 = [ ]
−0,51608 0,49888 0,6964 4
0 0 0 1
Esta es la matriz de transformación eTC
3. Determine la matriz de transformación completa usando los resultados de los pasos

anteriores bTe = bTe * eTc
1 0 0 15 0,61226 −0,3535 0,707 3

𝑏 0 0,866 −0,5 12.99 0,59903 0,7915 −0,12302 −2
𝑇𝐶 = [ ]∗[ ]
0 0,5 0,866 7,5 −0,51608 0,49888 0,6964 4
0 0 0 1 0 0 0 1
𝟎, 𝟔𝟏𝟐𝟐𝟔 −𝟎, 𝟑𝟓𝟑𝟓 𝟎, 𝟕𝟎𝟕 𝟏𝟖

𝒃 𝟎, 𝟕𝟕𝟔𝟖 𝟎, 𝟒𝟑𝟔 −𝟎, 𝟒𝟓𝟒𝟕𝟒 𝟗, 𝟐𝟓𝟖
𝑻𝑪 = [ ] = Matriz de transformación
−𝟎, 𝟏𝟒𝟕𝟒𝟏 𝟎, 𝟖𝟐𝟕𝟕𝟖 𝟎, 𝟓𝟒𝟏𝟓𝟕 𝟗, 𝟗𝟔𝟒
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
b
TC
299011- ROBÓTICA
4. Use el resultado del paso anterior y reemplace los datos del ejercicio para
determinar la posición y orientación del objeto respecto a la base del robot.
POSICIÓN DEL OBJETO RESPECTO A LA BASE DEL ROBOT
Usando una herramienta llamada WoframAlpha se realizó el gráfico
1. Determine la matriz de transformación bTe:
a.
; Matriz de traslación T(d)

T(d) 1 0 0 15
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
299011- ROBÓTICA
b.
; Matriz de rotación R(x)

R(x) 1 0 0 0
0 0,87 - 0,50 0
0 0,50 0,87 0
0 0 0 1
c.
; Matriz de traslación T(L)

T(L) 1 0 0 0
0 1 0 15
0 0 1 0
0 0 0 1
d.
; bTe = T(d) x R x T(L)

bTe
1 0 0 15
0 0,87 - 0,50 12,99
0 0,50 0,87 7,50
0 0 0 1
2. Determine la matriz de transformación bTe:
a.
; Matriz de traslación T
T(X1,Y1,Z1) 1 0 0 3
0 1 0 -2
0 0 1 4
0 0 0 1
299011- ROBÓTICA
b.
; Matriz de rotación R(x)

Rx(alfa) 1 0 0 0
0 0,98 - 0,17 0
0 0,17 0,98 0
0 0 0 1
; Matriz de rotación R(y)

Ry(beta) 0,71 0 0,71 0
0 1 0 0
- 0,71 0 0,71 0
0 0 0 1
; Matriz de rotación R(z)

Rz 0,87 - 0,50 0 0
0,50 0,87 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
c.
; eTc = T x R
eTc 0,61 - 0,35 0,71 3
0,60 0,79 - 0,12 -2
- 0,52 0,50 0,70 4
0 0 0 1
3. Determine la matriz de transformación bTc:

299011- ROBÓTICA
; bTc = bTe x eTc

bTc 0,61 - 0,35 0,71 18,00
0,78 0,44 - 0,45 9,26
- 0,15 0,83 0,54 9,96
0 0 0 1,00
4. Determine la posición y la orientación del objeto respecto a la base del robot
bTc Sistema de referencia absoluto Sb

0,612372 -0,35355 0,707107 18 0
0,776648 0,436154 -0,45452 9,25833 0
-0,14771 0,827508 0,541675 9,964102 0
0 0 0 1 1
; Posición y orientación del objeto respecto a la base del robot

18,00 ;X
9,26 ;Y
9,96 ;Z
1,00
Respuesta: Vector de coordenadas ( 18 ; 9,26 ; 9,96)
299011- ROBÓTICA
CONCLUSIONES.
 El mundo de la robótica abarca gran cantidad de conocimientos, por lo cual

debemos como futuros ingenieros Electrónicos, saber analizar, entender y
comprender cada una de las partes y estructuras que los componen, y así
entender su funcionamiento y acoplarlo a las necesidades que surjan.
 La libertad de un robot esta expresada por la cantidad de grados que este tenga.
Lo cual nos lleva a finiquitar el concepto, que a mayor funcionalidad y
movimientos hay un mayor grado de libertad.
299011- ROBÓTICA
BIBLIOGRAFIA.
Vargas López Sandra Isabel, Camargo Enrique. 299011 – Robótica, Modulo.

Protocolo, UNAD. 2012
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http://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica#Herramientas_matem.C3.A1ticas_para_la
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Matriz de rotación. Wikipedia.com. Recuperado el 10 de 2014, de

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299011- ROBÓTICA
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Ciencia explicada - Parametrización Denavit-Hartenberg para robots: teoría, vídeo y

nueva aplicación libre – Recuperado 17/10/2014 - http://www.ciencia-
explicada.com/2013/02/parametrizacion-denavit-hartenberg- para.html

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ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

ACTIVIDAD 10 TRABAJO COLABORATIVO 2

HECTOR JULIO BECERRA VALDERRAMA

JUAN CARLOS HERNANDEZ PRIETO

JOSE PABLO SALAMANCA PLAZAS

PEDRO GIOVANNY BURGOS BAEZ

ANDRES ORLANDO PAEZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA “UNAD”

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA

Este trabajo está dividido en cuatro fases a desarrollar, la primera es la solución y

4. CONTENIDO DEL DESARROLLO FASES 1 Y 3. 4 - 41

CONTENIDO DEL DESARROLLO FASES 1 Y 3.

a. ¿En que radica la diferencia entre el modelo cinemático directo y el modelo

El Modelo Cinemático Directo (MCD) nos permite descubrir las coordenadas de

b. Que son las matrices de rotación y de transformación.

Una Matriz de Rotación es el cambio que se genera de un sistema a otro mediante la

Los parámetros propuestos permiten definir una representación de las relaciones de

Este método sistemático para descubrir y representar la geometría espacial de los

d. Qué es una matriz de transformación compuesta.

a. ¿En que radica la diferencia entre el modelo cinemático directo y el modelo

b. Que son las matrices de rotación y de transformación

Una Matriz de transformación es aquella que como su nombre lo indica transforma la

Denavit-Hartenberg en el año 1955 propusieron un método usando matrices que

La aplicación de dichos parámetros en un robot puma es de la siguiente manera.

Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia.

- Identificar la perpendicular común entre ejes consecutivos. El origen del SR i estará en

Parámetros de Denavit-Hartemberg (D-H)

- θi: Es el ángulo de xi-1 a xi medido sobre zi (utilizando la regla de la mano derecha).

En el modelo cinemático directo se intenta determinar la posición y orientación del

Mientras que en el modelo cinemático inverso como su palabra lo indica “inverso”, se

En la primera se conoce las coordenadas de referencia, ángulos de las articulaciones y

En la segunda se conoce la posición del extremo final y se calcula las coordenadas de

Según lo aprendido en las guías de estudio podemos decir lo siguiente:

Las matrices de transformación

Las matrices de transformación son dos:

En el modelado matemático de la cinemática de un robot una tarea cotidiana puede ser

La matriz de traslación en el caso de la figura es:

Se observa que en la tercera columna se escribe el vector de desplazamiento.

El vector de desplazamiento es la diferencia entre posiciones de: el origen del sistema

Por medio de la siguiente fórmula se halla el punto P referenciado en el sistema S0

 Vector ruvw = Es el punto P referenciado en el sistema uvw (S0)

En el ejemplo de la gráfica el cálculo se hace así:

(3, 3, 3) es el punto P en relación al sistema S1.

Las matrices rotación

Para un giro sobre el eje (X)

Para un giro sobre el eje (Y)

Para un giro sobre el eje (Z)

Por medio de la siguiente fórmula se halla el punto P referenciado en el sistema S0

Para lograr el objetivo solo hay que conocer la matriz de rotación.

Las coordenadas de P respecto al punto S0 son entonces (1.36 , 2 , 0.36)

Los parámetros de Denavit _ Hartenberg sirven para describir la geometría de un brazo

Los cuatro parámetros DH

10. Ángulos teta: Cada es el ángulo desde hasta girando alrededor

14. Matrices individuales: Cada eslabón define una matriz de transformación:

15. Transformación total: La matriz de transformación total que relaciona la base

16. Dicha matriz T permite resolver completamente el problema de cinemática

Observe las matrices y las transformaciones de la siguiente lista:

Matriz A, Rotación de 900

=TR 1 0 0 3 0, 613 - 0, 353 0, 706 0 =