Capitulo 18: Cinética plana de un cuerpo rígido: trabajo y energía

Energía cinética

Aplicaremos métodos de trabajo y energía para resolver problemas de movimiento plano que
implican fuerza, velocidad y desplazamiento. Pero primero tendremos que desarrollar una forma
de obtener la energía cinética del cuerpo cuando éste se somete a traslación, rotación alrededor
de un eje fijo o a movimiento plano general.

La energía cinética de todo el cuerpo se determina por la escritura de expresiones semejantes

para cada una de las partículas del cuerpo y la integración de los resultados, es decir,

Traslación. Cuando un cuerpo rígido de masa m se somete a traslación rectilínea o a traslación

curvilínea, figura 18-2, la energía cinética producida por la rotación es cero, en vista de que V 0. La
energía cinética del cuerpo es por consiguiente

Rotación con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo que
pasa por el punto O, el cuerpo tiene energía cinética tanto de traslación como de rotación, de
modo que

La energía cinética del cuerpo también puede formularse en este caso si observamos que 𝑉𝐺 =
1
𝑅𝐺 𝑊 de modo que 𝑇 = (𝐼 + 𝑚𝑟𝐺2 )𝑤 2 . Según el teorema de los ejes paralelos, los términos
2 𝐺
entre paréntesis representan el momento de inercia IO del cuerpo con respecto a un eje
perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el punto O. Por tanto,*

Movimiento plano general. Cuando un cuerpo rígido se somete a movimiento plano general,
figura 18-4, su velocidad angular es V y la velocidad de su centro de masa es𝑉𝐺 . Por consiguiente,
la energía cinética es
Esta ecuación también puede expresarse en función del movimiento del cuerpo con respecto a su
centro instantáneo de velocidad cero, es decir,

Sistema de cuerpos. Como la energía es una cantidad escalar, la energía cinética total de cuerpos
rígidos conectados es la suma de las energías cinéticas de todas sus partes móviles. Según el tipo
de movimiento, la energía cinética de cada cuerpo se determina por la ecuación

Trabajo de una fuerza

Con frecuencia se encuentran varios tipos de fuerzas en problemas de cinética plana que implican
un cuerpo rígido. Trabajo de una fuerza variable. Si una fuerza externa F actúa en un cuerpo, el
trabajo realizado por ella cuando el cuerpo se mueve a lo largo de una trayectoria s, es

Trabajo de una fuerza constante. Si una fuerza externa Fc actúa en un cuerpo y mantiene una
magnitud constante Fc y dirección constante , en tanto que el cuerpo experimenta una traslación
s, entonces la ecuación anterior puede integrarse, de modo que el trabajo es
Trabajo de un peso. El peso de un cuerpo realiza trabajo sólo cuando su centro de masa G
experimenta un desplazamiento vertical ∆y. Si este desplazamiento es hacia arriba, el trabajo es
negativo, puesto que el peso se opone al desplazamiento.

Asimismo, si el desplazamiento es hacia abajo (∆y) el trabajo se vuelve positivo. En ambos casos el
cambio de elevación se considera mínimo de modo que W, producido por la gravitación, es
constante.

Trabajo de una fuerza de resorte. Si un resorte elástico lineal se conecta a una cuerpo, la fuerza
𝐹𝑠 = 𝑘𝑠 que actúa en el cuerpo realiza trabajo cuando el resorte se alarga o comprime desde 𝑠1
hasta una posición 𝑠2 más lejana. En ambos casos el trabajo será negativo puesto que el
desplazamiento del cuerpo se opone a la dirección de la fuerza. El trabajo es

Fuerzas que no realizan trabajo. Existen algunas fuerzas externas que no realizan trabajo cuando
el cuerpo se desplaza. Estas fuerzas actúan o en puntos fijos en el cuerpo o tienen una dirección
perpendicular a su desplazamiento. Entre algunos ejemplos están las reacciones en un soporte de
pasador alrededor del cual gira un cuerpo, la reacción normal que actúa en un cuerpo que se
mueve a lo largo de una superficie fija, y el peso de un cuerpo cuando su centro de gravedad se
mueve en un plano horizontal. Una fuerza de fricción 𝐹𝑓 que actúa en un cuerpo redondo cuando
rueda sin deslizarse sobre una superficie áspera tampoco realiza trabajo.* Esto es porque, durante
cualquier instante de tiempo dt, 𝐹𝑓 actúa en un punto del cuerpo el cual tiene velocidad cero
(centro instantáneo, CI) y por tanto el trabajo realizado por la fuerza en el punto es cero. Dicho de
otra manera, el punto no se desplaza en la dirección de la fuerza durante este instante. Como 𝐹𝑓
se pone en contacto con puntos sucesivos durante sólo un instante, el trabajo de𝐹𝑓 será cero.

Trabajo de un momento de par

Considere el cuerpo de la figura 18-10a, el cual se somete a un momento de par 𝑀 = 𝐹𝑟. Si el

cuerpo experimenta un desplazamiento diferencial, entonces el trabajo realizado por las
fuerzas del par se puede determinar si se considera el desplazamiento como la suma de una
traslación distinta más rotación. Cuando el cuerpo se traslada, el trabajo de cada fuerza lo
realiza sólo el componente de desplazamiento a lo largo de la línea de acción de las fuerzas 𝑑𝑠𝑟
. Es obvio que el trabajo “positivo” de una fuerza anula el trabajo “negativo” de la otra. Cuando
el cuerpo experimenta una rotación diferencial dƟ alrededor del punto arbitrario O, entonces
cada fuerza experimenta un desplazamiento ds (r/2)dƟ en la dirección de la fuerza. Por
consiguiente, el el trabajo total realizado es

El trabajo es positivo cuando M y dƟ tienen el mismo sentido de dirección y negativo si estos

vectores están en el sentido opuesto. Cuando el cuerpo gira en el plano a través de un ángulo
finito medido en radianes, desdeƟ1 hasta Ɵ2 , el trabajo de un momento de par es por
consiguiente 5

Si el momento de par M tiene una magnitud constante, entonces

Principio de trabajo y energía

Aplicar el principio de trabajo y energía desarrollado a cada una de las partículas de un cuerpo
rígido y con la suma algebraica de los resultados, puesto que la energía es un escalar, el principio
de trabajo y energía para un cuerpo rígido resulta

rotación del cuerpo, más el trabajo realizado por todas las fuerzas externas y momentos de par
que actúan en el cuerpo a medida que se mueve desde su posición inicial hasta su posición final,
es igual a su energía cinética final de traslación y rotación. Observe que el trabajo de las fuerzas
internas del cuerpo no tiene que considerarse. Estas fuerzas actúan en pares colineales iguales
pero opuestos, de modo que cuando el cuerpo se mueve, el trabajo de una fuerza anula el de su
contraparte. Además, como el cuerpo es rígido, entre estas fuerzas no hay movimiento relativo, de
modo que no se realiza trabajo interno. Cuando varios cuerpos rígidos están conectados por
pasadores, o por cables inextensibles o engranados unos con otros.

Conservación de la energía
Cuando un sistema de fuerzas que actúa en un cuerpo rígido se compone de sólo fuerzas
conservadoras, puede utilizarse el teorema de la conservación de la energía para resolver un
problema que de lo contrario se resolvería con el principio de trabajo y energía. Este teorema
suele ser más fácil de aplicar puesto que el trabajo de una fuerza conservadora es independiente
de la trayectoria y depende sólo de las posiciones inicial y final del cuerpo.

Energía potencial gravitacional. Como el peso total de un cuerpo puede considerarse como
concentrado en su centro de gravedad, su energía potencial gravitacional se determina al conocer
la altura de su centro de gravedad sobre o bajo un plano de referencia horizontal.

En este caso la energía potencial es positiva cuando yG es positiva hacia arriba, puesto que el peso
tiene la capacidad de realizar trabajo positivo cuando el cuerpo regresa al plano de referencia.
Asimismo, si G está bajo el plano de referencia (-yG), la energía potencial gravitacional es negativa,
puesto que el peso realiza trabajo negativo cuando el cuerpo vuelve al plano de referencia.

Energía potencial elástica. La fuerza desarrollada por un resorte elástico también es una fuerza
conservadora. La energía potencial elástica que un resorte imparte a un cuerpo conectado cuando
el resorte se alarga o comprime desde una posición no deformada (s=0) hasta una posición final s,
es

Conservación de la energía. En general, si un cuerpo se somete tanto a fuerzas gravitacionales

como elásticas, la energía potencial total puede expresarse como una función potencial
representada como la suma algebraica

Aquí la medición de V depende de la ubicación del cuerpo con respecto a un plano de referencia
seleccionado. Como el trabajo de fuerzas conservadoras puede escribirse como una diferencia de
sus energías potenciales, es decir, (∑ 𝑈1−2 )𝑐𝑜𝑛𝑠 = 𝑉1 − 𝑉2 podemos reescribir el principio de
trabajo y energía para un cuerpo rígido como
En este caso (∑ 𝑈1−2 )𝑐𝑜𝑛𝑠 representa el trabajo de las fuerzas no conservadoras, como la fricción.
Si este término es cero, entonces

Esta ecuación se conoce como energía mecánica de conservación. Establece que la suma de las
energías potencial y cinética del cuerpo permanece constante cuando el cuerpo se mueve de una
posición a otra. También es válida para un sistema de cuerpos rígidos lisos conectados por
pasador, libres de fricción, cuerpos conectados por cuerdas inextensibles y cuerpos acoplados con
otros cuerpos. En todos estos casos, las fuerzas que actúan en los puntos de contacto se eliminan
del análisis, puesto que ocurren en pares colineales iguales pero opuestos y cada par de fuerzas se
recorre una distancia igual cuando el sistema se desplaza. El trabajo de fuerzas como ésas se
transforma en energía térmica utilizada para calentar las superficies de contacto, y por
consiguiente esta energía se disipa en el medio circundante y no puede recuperarse. Por
consiguiente, los problemas que implican fuerzas de fricción se resuelven ya sea por el principio de
trabajo y energía.
 UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

Resumen del Capítulo de “Trabajo Y Energía”

Ing. M.A. Rolando Aguilera Hernandez

Integrantes

Gilberto Alexander de la Garza Arzate-----------------------------------------------1574608

José Ángel Eguia Rodríguez-----------------------------------------------------------1585664

Guillermo Daniel Villalobos Ventura--------------------------------------------------1616221

Martin Eduardo Aguilar Rubio----------------------------------------------------------1612175

Macario Luna Rodríguez-----------------------------------------------------------------1719424

Jorge Luis Santoy Gómez---------------------------------------------------------------1634403

Hora: N5

Fecha: 04 de Noviembre del 2016