UNIVERSIDAD POLITECNICA DE TLAXCALA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA:

DINÁMICA DE ROBOTS

TRABAJO:

REALIZACIÓN DE CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE

MANIPULADORES DE 2 GDL Y SU MODELO
DIFERENCIAL

CATEDRATICO:

ING. TOMÁS ISAÍAS FLORES PORTILLO

PRESENTA:

ABEL NOHPAL BRIONES

DIANA ROMERO PEREZ
LUIS ALFREDO GONZALEZ JUAREZ

GRADO Y GRUPO: 8° F
 

23 DE MARZO DEL 2020

INTRODUCCIÓN
La robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y construcción de
máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano. De forma general, se
define como el conjunto de conocimientos teóricos y prácticos que permiten concebir, realizar y
automatizar sistemas basados en estructuras mecánicas y destinadas a la producción industrial
o a la sustitución del hombre en diversas tareas.
La dinámica del robot relaciona el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo.
El modelo dinámico establece relaciones matemáticas entre las coordenadas articulares o las
coordenadas del extremo del robot, sus derivadas tales cómo la velocidad y aceleración, las
fuerzas y pares aplicados en las articulaciones o en el extremo y los parámetros del robot.

MARCO TEÓRICO
CINEMÁTICA DEL ROBOT
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia. Así, la cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial
del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la
orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares.
Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemática del robot, el primero de ellos
se conoce como el problema cinemático directo, y consiste en determinar cuál es la posición
y orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se
toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros
geométricos de los elementos del robot; el segundo, denominado problema cinemático
inverso, resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación
del extremo conocidas.
Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemático para describir y representar la
geometría espacial de los elementos de una cadena cinemática, y en particular de un robot,
con respecto a un sistema de referencia fijo. Este método utiliza una matriz de transformación
homogénea para describir la relación espacial entre dos elementos rígidos adyacentes,
reduciéndose el problema para describir la relación espacial entre dos elementos rígidos
adyacentes, reduciéndose el problema cinemático directo a encontrar una matriz de
transformación homogénea de cuatro filas y cuatro columnas que relacione la localización
espacial del extremo del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.
Por otra parte, la cinemática del robot trata también de encontrar las relaciones entre las
velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta relación viene dada
por el modelo diferencial expresado mediante la matriz jacobiana.
EL PROBLEMA CINEMÁTICO DIRECTO
Cómo se ha explicado se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial para
representar y describir la localización de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a
un sistema de referencia fijo.

Dado que un robot se puede considerar como una cadena cinemática formada por objetos
rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de
referencia fijo situado en la base del robot y describir la localización de cada uno de los
eslabones con respecto a dicho sistema de referencia.

De esta forma, el problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz homogénea de
transformación T que relacione la posición y orientación del extremo del robot respecto del
sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T será en función de las
coordenadas articulares.
Resolución del problema cinemático directo mediante matrices de transformación
homogénea
La resolución del problema cinemático directo consiste en encontrar las relaciones que
permiten conocer la localización espacial del extremo del robot a partir de los valores de sus
coordenadas articulares. Así, si se han escogido coordenadas cartesianas y ángulos de Euler
para representar la posición y orientación del extremo de un robot se seis grados de libertad, la
solución al problema cinemático directo vendrá dad por las relaciones:

x=f x ( q 1, q2 , , q 3 , , q4 , , q5 q6 , ) α =f α ( q1 , q 2 , , q3 , , q 4 , , q 5 q 6 , )

y=f y ( q 1, q2 , , q 3 , , q4 , , q5 q6 , ) β=f β ( q1 , q 2 , , q3 , , q 4 , , q 5 q6 , )

z=f z ( q1 , q 2, , q3 , , q 4 , , q 5 q 6 , ) γ =f γ ( q1 , q 2 , , q3 , , q 4 , ,q 5 q6 , )

La obtención de estas relaciones no es tan complicada, siendo incluso en ciertos casos (robots
de pocos GDL) fácil de encontrar mediante simples consideraciones geométricas.
EL PROBLEMA CINEMÁTICA INVERSA
El objetivo del problema cinemático inverso consiste en encontrar los valores que deben
T
adoptar las coordenadas articulares del robot q=[ q 1 , q 2 , ... , qn ] para que su extremo se
posicione y oriente según una determinada localización espacial.
Así como es posible abordar el problema cinemático directo de una manera sistemática a partir
de la utilización de matrices de transformación homogéneas, e independientemente de la
configuración del robot, no ocurre lo mismo con el problema cinemático inverso, siendo el
procedimiento de obtención de las ecuaciones fuertemente dependiente de la configuración del
robot. El inconveniente de los procedimientos de Denavit-Hartenberg es que trata de métodos
numéricos iterativos, cuya velocidad de convergencia no está siempre garantizada.
A la hora de resolver el problema cinemático es mucho más adecuado encontrar una solución
cerrada. Esto es, encontrar una relación matemática explícita de la forma:
q k =f k ( x , y , z , α , β , γ )

k =1... n ( GDL )

Resolución del problema cinemático inverso por métodos geométricos

Como se ha indicado, este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad
o para el caso de que se consideren sólo los primeros grados de libertad, dedicados a
posicionar el extremo.
El procedimiento se basa en encontrar suficiente número de relaciones geométricas en las que
intervendrán las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las
dimensiones físicas de sus elementos.
De manera empírica se obtendrán de la siguiente manera:
Py
q n=arctg ( )
Pz

Considerando que el manipulador sea de 2 GDL se obtendrá de la siguiente manera:

r 2=P x 2+ P y 2

r 2 + P x2=l22 +l 32 +2l 2 l 3 cos q3

Dicha cinemática directa para efectos de rapidez de procesamiento deberá ser expresado en
términos de la función tanθ cómo se mostrará más adelante.
Matriz jacobiana
El modelo cinemático de un robot busca las relaciones entre las variables articulares y la
posición expresada normalmente en forma de coordenadas cartesianas y orientación del
extremo del robot. En esta relación no se tienen en cuenta las fuerzas o pares que actúan
sobre el robot y que pueden originar el movimiento del mismo. Sin embargo, sí que debe
permitir conocer, además de la relación entre las coordenadas articulares y del extremo, la
relación entre sus respectivas derivadas. Así, el sistema de control del robot debe establecer
qué velocidades debe imprimir a cada articulación para conseguir que el extremo desarrolle
una trayectoria temporal concreta, por ejemplo, una línea recta a velocidad constante.
DINÁMICA DEL ROBOT
La dinámica se ocupa de la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo y el
movimiento que en él se origina. Por lo tanto, el modelo dinámico de un robot tiene por objetivo
conocer la relación entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo.
Esta relación se obtiene mediante el denominado modelo dinámico, que relaciona
matemáticamente:
1.La localización del robot por sus variables articulares y sus derivadas: velocidad y
aceleración
2.Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones
3.Los parámetros dimensionales del robot, como longitud, masa e inercia de sus elementos
MODELO DINÁMICO DE LA ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN ROBOT RÍGIDO
La obtención del modelo dinámico de un mecanismo, y en particular de un robot, se basa
fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de fuerzas establecido en la segunda ley
de Newton, o su equivalente para movimientos de rotación, la denominada ley de Euler.

∑ F=m v̇ ∑ T =I ω̇ +ωx ( Iω)

Así, en el caso simple de un robot monoarticular el equilibrio de fuerzas-pares daría como
resultado la ecuación:

d2θ 2
τ =I 2
+ MgL cos θ=ML θ̈+ MgL cos θ
dt
Como planteamiento alternativo para la obtención del modelo se puede usar la formulación
Lagrangiana, basada en consideraciones energéticas. Este planteamiento es más sistemático
que el anterior, y por4 lo tanto, facilitará enormemente la formulación de un modelo tan
complejo como el de un robot.
La formulación Lagrangiana establece la ecuación: donde
d ∂L ∂L q i :coordenadas generalizadas
− =τ
dt ∂ q i ∂q i
τ : vector de fuerzas y pares aplicados en lasq i
L=k−u
L :Función Lagrangiana
En el caso de un robot mono
k :energía cinética
articular se tendría
u :energía potencial
1
k = I θ̇2
2

donde I =ML 2
Además:u=Mgh=MgL sin θ
Luego:

1
L=k−u= ML θ̇ 2−MgL sin θ
2
∂L
=− MgLcos θ
∂θ
DESARROLLO
a) Considérese el robot de 2 G.D.L que se muestra en la siguiente figura, determinar a)
cinemática directa, b) Matriz Jacobiana, c) cinemática inversa, d) Matriz Jacobiana
Inversa, e) Modelo dinámico.

Solución
a) Obtener la cinemática directa

Encontrar las relaciones que permiten conocer la localización espacial del extremo del
robot, mediante consideraciones geométricas.

y=l 1 cos(q¿¿ 1)+ l 2 cos (q1 +q 2) ¿

z=l 1 sin(q ¿¿1)+l 2 sin (q ¿ ¿ 1 ¿ +q 2) ¿ ¿ ¿
b) Obtener la matriz jacobiana
Esta relación viene dada por el modelo diferencial expresado mediante la matriz jacobiana.

d y d
[]
= ¿
dt z dt

∂y ∂y
J ( q) =
[ ]
∂ q1
∂z
∂ q1
∂ q2
∂z
∂ q2

ẋ=J ( q )

[ ẏż ]=¿
Agrupamoslos terminos comunes q̇1 y q̇2

[ ẏż ]=¿
 c) Obtener la cinemática inversa
El procedimiento se basa en encontrar suficiente número de relaciones geométricas en las que
intervendrán las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las
dimensiones físicas de sus elementos.
Ley de los cosenos

r 2= y 2 + z 2

r 2=l 12 +l 22−2 l1 l 2 cos ( 180° −q2 )

Aplicando:cos ( α −β )=cos α cos β ∓ sin α sin β

y 2 + z 2=l 12+l 22−2 l 1 l 2 [ cos ( 180 ° ) cos ( q2 ) + sin ( 180 ° ) sin ( q2 ) ]

Simplificando

y 2 + z 2=l 12+l 22−2 l 1 l 2 cos ( q 2 )

Despejar q 2

y 2 + z 2−l 12+l 22
cos ( q2 ) =
2l 1 l 2

y 2 + z 2−l 12+l 22
q 2=cos −1
[ 2l 1 l 2 ]
Es importante expresar el resultado en terminos de tan(q¿¿ 2) ¿

y 2 + z 2−l 12 +l 22
ω=
[ 2l 1 l 2 ]
¿ cos ( q2 )

sin ( q2 )
tan ( q2 ) =
cos ( q2 )

sin ( q2 )
q 2=tan−1
[ ] cos ( q2 )

Aplicandosin ( q2 )2 +cos ( q2 )2

sin2 ( q 2 )+ cos2 ( q 2) =1

sin ( q 2 )= 1−cos 2 ( q2 )
√
2

∴ q2=tan −1
[ √1−cos ( q )
ω
2
]
 Obtener ahora(q¿¿ 1)¿
q 1=α −β

α =tan−1 ( zy )
l 2 sin ( q2 )
β=tan
−1
( l 1+l 2 cos ( q 2 ) )
l 2 sin ( q2 )
q 1=tan
−1
( zy )−tan −1
( l 1+l 2 cos ( q 2 ) )
La explicación del porque la función q 1 y q2 debe estar en términos de tan−1 θ es por cuestiones
de cómputo, y es más eficiente que si se realizara por serie infinitas de cos−1 θ
Estas series se muestras a continuación
2n z
cos−1
π
z= −∑
( n)
∞
2 n +1

;|z|≤ 1
2 n=0 4 n (2 n+1 )

(−1 )n z 2n +1
tan−1 z= ;|z|≤1
( 2 n+1 )
Específicamente, se emplea tan−1 2 ,ya que ésta tiene un rango de salida [ −π , π ] , mientras que
−π π
atantiene un rango recortado ,
2 2 [ ]
que limitaría el movimiento del brazo.
 d) Obtener la matriz jacobiana inversa

Tomando en cuenta que con anterioridad se calculó la J ( q ) se procederá a obtener J ( q )−1 a

partir de la transformación de matrices.

J ( q ) =¿

Adj ( J ( q ) )
−1
J ( q) =
| |
Det ( J ( q ) )

Se procederá primero obteniendo la Adj ( J ( q ) )

Adj ( J ( q ) ) =¿

Ahora se calcula su determinante

( J ( q ) ) =¿

( J ( q ) ) =¿

Simplificando
Det ( J ( q ) ) =−l 1 sin (q1 )−l 1 cos(q ¿¿ 1) ¿

−1
J ( q ) =¿
e) Modelo Dinámico

Cálculo del primer eslabón:

Energía cinética

Cálculo del segundo eslabón:

b) En la siguiente figura se observa un robot de 2 g.d.l considere que q 2 es la distancia
lineal medida a partir de la terminación del eslabón l 1hasta el extremo final del robot, la
cual puede cambiar. Determine a) cinemática directa, b) cinemática inversa, c) Matriz
Jacobiana, d) Matriz Jacobiana Inversa, e) Modelo dinámico.
 a) cinemática directa b) cinemática inversa

z r 2= y 2 + z 2
[]y
z
( l + q ) cos q 1
= 1 2
[ ] ()
tan ( q1 )=
y 2 2 2
( l1+ q2 ) sin q 1 ( l 1 +q 2) = y + z
z
q =tan ( )
−1
Realizando la multiplicación 1
y
y =¿ q 2=√ y 2+ z 2−l1
[]z

c) Matriz Jacobiana

y=l 1 cos q 1+ ¿ q2 cos q1 ¿

z=l 1 sin q1 +¿ q 2 sin q 1 ¿

d y
dt z[]
=¿

resolver medianteecuaciones parciales

∂y ∂y
J ( q) =
[ ][
∂ q1
∂z
∂ q1
∂ q2
∂z
∂ q2
−l sin( q1) q̇ 1−¿ q2 sin( q1) q̇ 1 ¿ cos ( q1 ) q̇2
= 1
l 1 cos(q1 ) q̇ 1+ ¿ q2 cos( q1 ) q̇ 1 ¿ sin ( q 1 ) q̇2 ]
[ ẏż ]=[−ll cossin(q(q )+¿)−¿qqcossin((qq )¿)¿sincos( q( q) )] [q̇q̇ ]
1
1

1
1

2
2

1
1

1
1 1

d)Matriz Jacobiana inversa

ẏ −l 1 sin(q1 )−¿ q 2 sin( q1 )¿ cos ( q1 )

[]ż
=
[
l 1 cos (q1 )+¿ q2 cos (q1 )¿ sin ( q1 ) ]
A partir de lamatriz jacobiana se procede a realizar su tranformación médiante la fórmula
 Adj( A)
A−1= [ Det ( A) ]
Se procede atransponer la matriz original
Adj( A)=¿

A continuación se obtiene el determinante a partir de lamatriz original

Det ( A)=¿
Se realizar la sumatoria algebraica
Det ( A)=¿

Dado que no se puede reducir la expresión obtenida en el determínate se emplea la fórmula de A−1

J ( q )−1=¿

Se procede a reducir terminos en cómunquedando la matriz jacobiana inversa de la siguiente

manera:

z0

z 02 m2
 l2
q2
l1
m1
q1 y0
y 02

x0

Diagramas de cuerpo libre

z0

z 02 m2
 l2
q2
l1
m1
q1 y0
y 02

x0