Noria, Maquina Hidráulica

• Dra. Ing. Yrma Rodríguez

Aranjuez(municipio español) Al sur de
LLontop
Madrid- España
 DIFERENCIAS ENTRE SÓLIDO Y PARTÍCULA

PARTÍCULA SÓLIDO

St Mary Axe (The Gherkin) – Londres, Inglaterra

 Partícula puede ser cualquier objeto que  Un cuerpo rígido es un conjunto de muchas
en comparación con otro resulta ser muy partículas en la cual todas las partículas no deben
pequeño. vibrar y deben trasladarse a la misma velocidad.
 MOVIMIENTOS DE PARTICULA Y SOLIDO
 Un cuerpo rígido por lo general puede
 Una partícula puede tener solo tener mas movimientos
movimiento de translación
MOVIMIENTOS DEL SÓLIDO RÍGIDO

Rectilíneo

Traslación

Curvilíneo

Básicos
Alrededor
de un eje
fijo
Rotación
Alrededor
de un
punto fijo
 MOVIMIENTOS DEL SÓLIDO RÍGIDO

Movimiento de un
cuerpo que
Plano presenta:
rotación pura +
traslación.

Combinado

Movimiento que se
aproxima a un
General movimiento de Traslación
mas un movimiento
alrededor de un punto
 Las norias de la antigua
El Tren a las Nubes- Argentina ciudad siria
TIPOS DE TRASLACION

El Tren a las Nubes- Argentina

 Características
 Este tipo de movimiento ocurre cuando
una línea en el cuerpo permanece
paralela a su orientación original durante
todo el movimiento.
 Cuando las trayectorias del movimiento
de dos puntos cualesquiera del cuerpo
son líneas paralelas, el movimiento se
llama traslación rectilínea.
El Tren a las Nubes- Argentina
Fotografía 06: el movimiento de traslación
curvilínea en una montaña rusa
Característica Traslación curvilínea del carro en la curva de
la carretera
Si las trayectorias del movimiento
se desarrollan a lo largo de líneas
curvas equidistantes, el
movimiento se llama traslación
curvilínea.
Aceleración

Cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos los

cuerpos del punto tienen la misma velocidad y la misma
aceleración en cualquier punto dado.
 ROTACION ALREDEDOR DEL EJE FIJO

La Rueda de Falkirk, llamada así por el cercano pueblo

de Falkirk en Escocia central, es un ascensor de barcos giratorio que conecta el
La rueda, que tiene un diámetro total de 35 metros, consta de dos brazos opuestos que se extienden
15 metros a partir del eje y que tienen una forma que recuerda un hacha celta, de doble cabeza,
situados a unos 25 metros uno del otro sobre un eje de 3,5 metros de diámetro. Dos canastas o
cajones diametralmente opuestos que actúan a modo de esclusas para confinar la embarcación,
con capacidad de 300 metros cúbicos cada uno, llenos de agua, se encuentran en el centro del
La Rueda de Falkirk en funcionamiento
 Caracteriscas del movimiento de
Rotación alrededor de un Eje Fijo

 Cualquier punto P localizado en un cuerpo rígido que

gira alrededor de un eje fijo, se desplaza a lo largo
de una trayectoria circular.
 Todas las partículas del cuerpo se mueven a lo largo
de trayectorias circulares.
 Se mantiene paralelo a un plano fijo de referencia
 Todos los segmentos de línea en el cuerpo,
experimentan un desplazamiento angular, una
velocidad angular y una aceleración angular iguales.
MOVIMIENO ALREDEDOR DE UN
PUNTO FIJO • Trayectorias aproximadamente
esféricas
• Los radios son diferentes
• El eje de giro es cambiante

Fotografía 11: movimiento al girar el trompo de

la mexcladora
Es un movimiento combinado
que se aproxima a la rotación
alrededor de un eje mas un
movimiento de traslación a la
vez y hereda las características
de ambos movimientos

Las ruedas de un rodillo Neumático

Es un movimiento combinado
que se aproxima a la rotación
alrededor de un PUNTO mas un
movimiento de traslación y
hereda las características de
ambos movimientos

Las ruedas de un rodillo Neumático

ECUACIONES CARACTERISTICAS DE LOS MOVIMIENTOS
(ESTRATEGIA DE SOLUCION)

Al considerar un sólido sus

ecuaciones llegan a nueve por
que se requieren 3 puntos para
definirlo y cada punto necesita 3
coordenadas. Aunque se pueden
𝑟𝐴𝐵 resolver las ecuaciones con el
método de Euler, se ha definido
un método más sencillo que
permite simplificar los cálculos y
eludir las 9 ecuaciones
ECUACIONES CARACTERISTICAS DE LOS MOVIMIENTOS
(ESTRATEGIA DE SOLUCION)

Por suma vectorial:

𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + rAB …. (I)
Derivamos la ecuación (I)
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + rAB …. (II)
𝑟𝐴𝐵 De la ecuación (II) se derivan las
demás ecuaciones:

𝒓𝑨𝑩 = 𝑷𝒐𝒔𝒊𝒄𝒊ó𝒏 𝒅𝒆𝒍 𝒔𝒐𝒍𝒊𝒅𝒐

𝒓𝑨𝑩 = 𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆𝒍 𝒔𝒐𝒍𝒊𝒅𝒐
𝒓𝑨𝑩 = 𝑨𝒄𝒆𝒍𝒆𝒓𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒅𝒆𝒍 𝒔𝒐𝒍𝒊𝒅𝒐
 ECUACIONES CARACTERISTICAS DEL MOVIMIENTO DE
TRASLACION

𝑟𝐴𝐵 Derivamos la ecuación (I)

𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + rAB …. (II)

𝑺𝒊 𝒍𝒂 𝒗𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆 𝒓𝒐𝒕𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆 𝑹𝒐𝒕𝒂𝒄𝒊ó𝒏

𝒆𝒔 𝒄𝒆𝒓𝒐, 𝒍𝒂 𝒗𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆𝒍 𝒔ó𝒍𝒊𝒅𝒐
𝒆𝒔 𝒊𝒈𝒖𝒂𝒍 𝒂 𝒍𝒂 𝒗𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆 𝒕𝒓𝒂𝒔𝒍𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆 𝑻𝒓𝒂𝒔𝒍𝒂𝒄𝒊ó𝒏

𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆𝒍 𝑺ó𝒍𝒊𝒅𝒐

 ECUACIONES CARACTERISTICAS DEL MOVIMIENTO DE
ROTACION

𝑟𝐴𝐵 Derivamos la ecuación (I)

𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + rAB …. (II)

𝑺𝒊 𝒍𝒂 𝒗𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆 𝑻𝑹𝑨𝑺𝑳𝑨𝑪𝑰Ó𝑵 𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆 𝑹𝒐𝒕𝒂𝒄𝒊ó𝒏

𝒆𝒔 𝒄𝒆𝒓𝒐, 𝒍𝒂 𝒗𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆𝒍 𝒔ó𝒍𝒊𝒅𝒐
𝒆𝒔 𝒊𝒈𝒖𝒂𝒍 𝒂 𝒍𝒂 𝒗𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆 𝒓𝒐𝒕𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆 𝑻𝒓𝒂𝒔𝒍𝒂𝒄𝒊ó𝒏

𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆𝒍 𝑺ó𝒍𝒊𝒅𝒐

 ECUACIONES CARACTERISTICAS DEL MOVIMIENTO
PLANO

𝑟𝐴𝐵 Derivamos la ecuación (I)

𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + rAB …. (II)

𝐒𝐢 𝐥𝐚 𝐯𝐞𝐥𝐨𝐜𝐢𝐝𝐚𝐝 𝐝𝐞 𝐓𝐑𝐀𝐒𝐋𝐀𝐂𝐈Ó𝐍 y 𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆 𝑹𝒐𝒕𝒂𝒄𝒊ó𝒏

La vekocidad de Rotación son diferente de
cero, 𝐞𝐧𝐭𝐨𝐧𝐜𝐞𝐬 𝐥𝐚 𝐯𝐞𝐥𝐨𝐜𝐢𝐝𝐚𝐝 𝐝𝐞𝐥 𝐬ó𝐥𝐢𝐝𝐨
𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆 𝑻𝒓𝒂𝒔𝒍𝒂𝒄𝒊ó𝒏
𝐞𝐬 𝐢𝐠𝐮𝐚𝐥 𝐚 𝐥𝐚 𝐬𝐮𝐦𝐚 𝐝𝐞 𝐚𝐦𝐛𝐚𝐬 𝐯𝐞𝐥𝐨𝐜𝐢𝐝𝐚𝐝𝐞𝐬

𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆𝒍 𝑺ó𝒍𝒊𝒅𝒐

ECUACIONES CARACTERISTICAS DE LOS MOVIMIENTOS

1. Movimiento de traslación:
𝑟𝐴𝐵 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒, entonces:
𝑟𝐴𝐵 𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + rAB
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴  𝑣𝐵 = 𝑣𝐴
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴  𝑎𝐵 = 𝑎𝐴
ECUACIONES CARACTERISTICAS DE LOS MOVIMIENTOS

2. Movimiento de Rotación pura:

𝑟𝐴 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + rAB
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴𝐵
𝑟𝐵 = 𝜔 × rAB
𝑟𝐵 = 𝜔 × rAB + 𝜔 × 𝑟𝐴𝐵
𝑟𝐵 = 𝛼 × rAB + 𝜔 × 𝜔 × 𝑟𝐴𝐵
𝑟𝐴𝐵 𝑟𝐵 = 𝛼𝑘 × rAB − 𝜔2 𝐫𝐀𝐁
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒:
𝑎𝑡 = 𝛼𝑘 × 𝐫𝐀𝐁 = 𝛼𝑟𝐴𝐵
𝑎𝑛 = −𝜔2 𝐫𝐀𝐁 = 𝜔2 𝑟𝐴𝐵
𝑟𝐵 = 𝑎𝑡 2 + 𝑎𝑛 2
3. Movimiento Combinado plano:
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐴𝐵
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝜔 × 𝑟𝐴𝐵
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝛼 × 𝑟𝐴𝐵 + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟𝐴𝐵 ) 𝑟𝐴𝐵
ECUACIONES DE MOVIMIENTO CON RESPECTO A UN EJE FIJO

𝑑𝑟
Velocidad •v= =𝜔×𝑟
𝑑𝑡

Aceleración •a= 𝛼 × 𝑟 + 𝜔 × 𝜔 × 𝑟

𝑑𝜔
Aceleración
angular •𝛼 =
𝑑𝑡
 ANALISIS DEL MOVIMIENTO
RELATIVO: Velocidad

Fotografía: engranaje de una bomba de aceite

ANALISIS:

1.POSICION:
3. VELOCIDAD:

𝒅𝒓𝑩 𝒅𝒓𝑨 𝒅𝒓𝑩 𝑨 • Para determinar la relación entre las velocidades

= + de los puntos A y B es necesario considerar la
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 derivada con respecto al tiempo de la ecuación
de posición o desplazamiento.

Se Obtiene
• 𝒗𝑩 = velocidad del
punto B
𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 + 𝒗𝑩 • 𝒗𝑨 = velocidad del
punto base A
𝑨 • 𝒗𝑩 𝑨 = velocidad de
B con respecto a A
3. VELOCIDAD RELATIVA:

𝒗𝑩 =circular,
 Como la velocidad relativa VB/A representa el efecto del movimiento 𝒗𝑨 + 𝒗 𝑩
𝑨
alrededor de A, este término puede expresarse por medio del producto
vectorial.
ANALISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO:
Aceleración
Derivamos
𝑽𝑩 = 𝑽𝑨 + 𝑽𝑩
𝑨

Con respecto al
tiempo

1 2 3
𝒅𝒗𝑩 𝒅𝒗𝑨 𝒅𝒗𝑩
𝑨
= +
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

Fotografía 18: las ruedas de un ferrocarril girando con una 𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝒂𝑩 + 𝒂𝑩

𝑨 𝒕 𝑨 𝒏
velocidad angular W y las barras con aceleración angular y
tangencial.
 CENTRO INSTANTANEO DE
VELOCIDAD CERO: (CI)
CI

A B

Cicaré CH-14 Aguilucho es un pequeño helicóptero experimental

se mueve horizontalmente en dirección x, originando que
ligero biplaza-ARGENTINA sus aspas experimenten CIVC.

𝐴 = 𝐶𝐼 −−→ 𝑣𝐴 = 0 𝑉𝐵 = 𝜔 × 𝑟𝐵/𝐴
 LOCALIZACION DEL CI:

 Para localizar el CI podemos partir del hecho de que la velocidad de un punto en el cuerpo
siempre es perpendicular al vector de posición relativa dirigido desde el CI hasta el punto.
 Se presentan varias posibilidades:
a) Se conoce la velocidad de Va en un punto del cuerpo y la velocidad angular w.

𝑉𝐴 = 𝜔 × 𝑟𝐴/𝐶𝐼

𝑉𝐴
𝑟𝐴 =
𝐶𝐼 𝜔

Ubicación de CI con vA y w conocidas

b. Se conoce la línea de acción de dos velocidades Va y Vb NO Paralelas

Va Vb

Ubicación de CI con las

direcciones de vA y vB conocidas
CI

Fotografía: el CI de la rueda del monociclo está en el punto

de contacto en el suelo.
 3. La magnitud y dirección de dos velocidades paralelas vA y vB se conocen.
 En este caso, la ubicación, del CI se determina mediante triángulos proporcionales.

FIGURA FIGURA
1 2

𝑣𝐴  figura (1) rA/CI + rB/CI =d

𝑅𝐴 = 𝑦 𝑅𝐵 = 𝑉𝐵/𝑤 
𝐼𝐶 𝑤 𝐼𝐶 la figura (2) rB/CI - rA/CI = d.
EJERCICIOS DE APLICACION
Ejercicio 01:
La barra mostradA AB gira a 12 rad/s en dirección horaria.
Determine las velocidades angulares de las barras BC y CD
Desarrollo:
𝑟𝑎𝑑
La velocidad angular de la barra AB es 𝜔 = −12𝑘 𝑠
. El radio
vector de AB es 𝑟𝐴𝐵 = 200𝑗 𝑚𝑚 . La velocidad en el punto B es:
𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝜔𝐴𝐵× 𝑟𝐴𝐵 = 0 + 0 0 −12
0 200 0
𝑉𝐵 = 0 − −12 × 200 𝑖 − 0 − 0 𝑗 + 0 − 0 𝑘
𝑚𝑚
𝑉𝐵 = 2400𝑖
𝑠
El radio vector de BC es 𝑟𝐵𝐶 = 300𝑖 + 350 − 200 𝑗
𝑟𝐵𝐶 = 300𝑖 + 150𝑗 (mm)
La velocidad en el punto C es:

𝑖 𝑗 𝑘
Vc= 𝑣𝐵 + 𝜔𝐵𝐶 × 𝑟𝐵𝐶 = 2400𝑖 + 0 0 𝜔𝐵𝐶
300 150 0
 𝑉𝐶 = 2400𝑖 + 0 − 150𝜔𝐵𝐶 𝑖 − 0 − 300𝜔𝐵𝐶 𝑗 + 0 − 0 𝑘
𝑉𝐶 = 2400𝑖 + −150𝜔𝐵𝐶 𝑖 + 300𝜔𝐵𝐶 𝑗
𝑚𝑚
𝑉𝐶 = 2400 − 150𝜔𝐵𝐶 𝑖 + 300𝜔𝐵𝐶 𝑗 ( )
𝑠
El radio vector de DC es 𝑟𝐶𝐷 = −350𝑖 + 350𝑗 𝑚𝑚 .
La velocidad en el punto C es :
𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝐶 = 𝑣𝐷 + 𝜔𝐶𝐷 × 𝑟𝐶𝐷 = 0 + 0 0 𝜔𝐶𝐷
−350 350 0
𝑚𝑚
𝑉𝐶 = −350𝜔𝐶𝐷 𝑖 − 350𝜔𝐶𝐷 𝑗 ( )
𝑠
Igualamos las dos expresiones de la velocidad en C
(𝑣𝐶 ), y separamos sus componentes:
2400 − 150𝜔𝐵𝐶 𝑖 = −350𝜔𝐶𝐷 𝑖
2400−150𝜔𝐵𝐶 + 350𝜔𝐶𝐷 = 0 …(1)
300𝜔𝐵𝐶 𝑗 = −350𝜔𝐶𝐷 𝑗
300𝜔𝐵𝐶 = −350𝜔𝐶𝐷 … (2)
Reemplazando
𝜔𝐵𝐶 = 5.33 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔𝐶𝐷 = −4.57 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Ejercicio n°07
Si el bloque en c se mueve hacia abajo a 4 ft/s , determine la
velocidad angular de la barra AB en el instante mostrado.
Solución: Puesto que el enlace AB está girando alrededor del punto fijo
A, entonces Vb es siempre perpendicular al enlace AB y su
magnitud es : Vb = W ab rab = 2W ab
El radio vector de CB es
rcb = [3 cos(30°)i + 3 sen(30°)j ] ft = [ 2.598i + 1.50j ] ft.
Vc = Vb + Wbc X r cb
- 4j = - 2Wab + (Wbc )k X (2.598i + 1.50j )

- 4j = - (1.50Wbc)i + (2.598Wbc - 2Wab)j 𝑟𝐶𝐵

Igualamos las componentes i y j :

0 = - 1.50Wbc Wbc = 0
-4 = 2.598(0) – 2(Wab) Wab = 2
rad/s
Ejercicio n°08
Si el bloque deslizante C se está moviendo a VC= 3 m/s, determinar la
velocidad angular de BC y la manivela AB en el instante mostrado.
 Solución:
 Rotación sobre un eje fijo:

Vb = Wab X rb

Vb = (-Wab )k X [0.5 cos(60°)i + 0.50 sen(60°)j]

Vb = (0.4330Wab)i –( 0.25Wab )j
  Aplicando la ecuación de velocidad relativa y haciendo
referencia al Diagrama del enlace BC mostrado:
Vb = Vc + Wbc X rbc

(0.4330Wab)i –( 0.25Wab)j = -3j + (-Wbc) X [-1 cos (45°)i + 1 sen(45°)j

(0.4330Wab )i –( 0.25Wab )j = (0.7071Wbc )i + (0.7071Wbc - 3)j

Igualando las ecuaciones correspondientes a la
componentes i y j , tenemos:

(0.4330Wab) = (0.7071Wbc) 𝑟𝐵𝐶

-0.25Wab = 0.7071Wbc – 3

Resolviendo ambas ecuaciones, se obtuvo:

Wbc = 2.69 rad/s
Wab = 4.39 rad/s