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PROYECTO DE AULA

PRESENTADO POR:

JESUS BERNARDO CAMARGO ORTIZ 1004910328


CARLOS JORGE SEPÚLVEDA VERA 1093778789
JOSÉ ARMANDO JÁUREGUI 1090508931

DOC. EVELIO PRADO


ING. MECATRÓNICO

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
VILLA DEL ROSARIO
FACULTAD DE INGENIERÍAS Y ARQUITECTURA
TEORÍA DE CONTROL
2020
1. Ingresar al blog https://controlautomaticoeducacion.com/ y en el curso
Microcontroladores PIC, consultar los ejemplos de identificación de sistemas: sistema
motor-generador y horno eléctrico, y a partir de eso responder:
a. Hacer una narrativa describiendo cada sistema.
b. Identificar cual es la variable medida, variable controlada, variable manipulada para
cada sistema.
c. Identificar sensor y actuador para cada sistema.
d. Realizar el diagrama de bloques para cada sistema.
MOTOR-GENERADOR
A: Consiste en un montaje donde se tienen acoplados dos motores en sus ejes ya sea por
sistema de engranes, por polea o por un eje de acoplamiento, en el cual se inducirá
tensión a uno de los motores haciendo que la unión que existe entre estos haga que el
segundo motor rote y genere una tensión de salida.
B: En este caso la variable manipulada seria la tensión del motor la cual inducirá
indirectamente a una mayor velocidad del motor, y la variable controlada será la tensión
del motor de salida (Generador).
C: En este caso se utilizará como sensor un pin análogo del arduino con su respectiva
protección, y como actuador el primer motor que será el que ayude a generar una tensión
de salida.
D:

VALOR DE
TENSIÓN AL
QUEREMOS
LLEGAR

MOTOR
PRIMARIO

PIN ANALOGO ARDUINO


HORNO ELÉCTRICO
A: Este montaje consiste en un horno el cual en su estructura interna tiene un a
resistencia calefactora la cual nos va a ayudar a generar una temperatura interna en el
horno donde su temperatura puede ser medida con Lm35 o para una lectura más
acertada y mejor medida se puede utilizar una termocupla tipo k.
B: La variable manipulada será el calor que desprenda la resistencia calefactora la cual se
hará variar indirectamente aplicándole más o menos tensión, y la variable controlada será
la temperatura dentro del horno.
C: Como sensor se puede utilizar una termocupla para mediciones más exactas o varios
Lm35 que se pueden promediar para sacar una mejor lectura, y como actuador se utiliza
una resistencia calefactora.
D:

VALOR DE
TEMPERATURA
AL QUEREMOS
LLEGAR

RESISTENCIA CALEFACTORA (ACTUADOR)

TERMOCUPLA
TIPO K
2. Realice la narrativa del proceso-planta a implementar para la realización del sistema
de control. Describiendo lo que se va a controlar.
Para nuestro caso implementaremos una planta de motor-generador la cual va a constar
de dos motores acoplados por un eje de acoplamiento el cual, al inducirle una tensión al
motor primario, el motor secundario va a girar también haciendo que en sus terminales
este comience a generar una salida de tensión proporcional al movimiento del motor
primario e inversamente proporcional a las perdidas por fricción o de eficiencia de los
motores.

3. ¿Cuál es el objetivo de control de su sistema?


Controlar la tensión de salida del motor secundario (Generador).

4. Establezca cual es la variable controlada y cuál es la variable manipulada y cuáles son


las unidades que se usan para su cuantificación.
VARIABLE MANIPULADA: La tensión inducida al primer motor que contribuye
indirectamente a un aumento o disminución de la velocidad del motor, se mide en
VOLTIOS (V).

VARIABLE CONTROLADA: La tensión de salida del segundo motor (Generador) se mide en


VOLTIOS (V).
5. Investigue como mínimo tres sensores a usar en su planta y realice la respectiva
matriz de selección, teniendo en cuenta las características de cada sensor, y las
características que necesita para el proceso-planta. Justifique la selección del sensor a
usar.
5 MUY BUENO.
4 BUENO.
CALIFICACIONES ACORDES
3 MEDIO. A NUESTRAS NECESIDADES
2 MALO.
1  MUY MALO.

SENSOR PRECIO MANEJO IMPLEMENTACIÓN TOTAL


PIN ANALOGO ARDUINO 5 5 5 15

FZ0430 5 3 3 11

ENCODER 4 1 2 7

Por tal motivo de la calificación que se le ha dado a cada uno de los sensores llegamos a la
conclusión que el pin análogo del arduino es el mas factible al momento de trabajar con
nuestro proceso-planta.
6. Investigue como mínimo tres actuadores a usar en su planta y realice la respectiva
matriz de selección, teniendo en cuenta las características de cada actuador, y las
características que necesita para el proceso-planta. Justifique la selección del actuador a
usar.

Para nuestra proceso-planta no se pueden tener en cuenta diversos actuadores ya que el


encargado de efectuar o alterar la tensión generada va a ser el motor primario lo que si se
pueden tener en consideraciones en el actuador son los distintos tipos de acople que se
hagan entre el motor primario y el motor secundario (Generador).
5 MUY BUENO.
4 BUENO.
CALIFICACIONES ACORDES
3 MEDIO. A NUESTRAS NECESIDADES
2 MALO.
1  MUY MALO.

ACOPLE PRECIO MANEJO IMPREMENTACION TOTAL


ACOPLAMIENTO DE EJES 5 5 5 15

POLEAS 2 4 4 10
7. Explique detalladamente cómo va a realizar el proceso de medición, como va a
conectar el PROCESO-SENSOR-CONTROLADOR, realice el plano de conexión
(esquemático o pictórico), si realiza un circuito de filtrado y/o amplificación debe
incluirlo en el plano.

Basándonos en el circuito realizado, la medición se hará mediante el pin análogo del


arduino el cual va a tener su respectiva protección ya que este no soporta mas de 5v, esta
protección se hará con resistencias, los motores van a tener asociados a ellos unos
capacitores cerámicos en paralelo los cuales harán que los motores presenten una
disminución significativa en la señal de salida y entrada ya que debido a el ruido generado
por los motores este presenta perturbaciones en señal; señales las cuales vamos a corregir
con los capacitores. De esta forma entrará en juego el sensor en nuestro proceso-planta.
8. Explique detalladamente cómo va a realizar el proceso de actuación, como va a
conectar el CONTROLADOR-ACTUADOR-PROCESO, realice el plano de conexión
(esquemático o pictórico), debe incluir en el plano la interfaz de potencia usada para el
actuador.

Basándonos en el circuito realizado, el actuador se ejecutará mediante una conexión a una


etapa de potencia separada de etapa digital del proceso debido a que el motor trabaja con
altas tensiones y corrientes y el arduino no es lo suficientemente capaz de suministrarle la
potencia necesaria, nos vemos en la necesidad de utilizar una fuente de alimentación
extra que cumpla con las características para el optimo funcionamiento de los motores
para esto utilizaremos un puente H o L298N el cual se encargará de suministrarnos la
potencia que requerimos a los motores mediante su conexión con el puerto PWM del
arduino, de esta forma entrará en juego el actuador en el proceso-planta.
9. ¿Las unidades de medición y actuación son las mismas o existe la necesidad de hacer
un escalamiento para la adecuada cuantificación de la variable medida o en la
actuación?
No existe ninguna necesidad de hacer un escalamiento de unidades ya que tanto la
medición como la actuación la vamos a realizar en voltios (V)
10. Explique donde se va a visualizar la medición del sensor (por ejemplo: en el IDE de
programación, en Matlab, en labview, etc).
La visualización de la medición se puede hacer de dos formas:
1. Por medio del monitor serial del arduino.
2. Con un voltímetro digital físico.
11. Explique cómo va ingresar el escalón de excitación a la planta (por ejemplo: desde el
IDE de programación, o desde Matlab, o desde labview, etc.); y en qué unidades.
El escalón de la planta se ingresará mediante el bloque STEP que nos permite utilizar la
herramienta de Matlab para que así sea más practico al momento de asociarlo con el
controlador y más fácil en la programación que conlleva la adquisición de datos.
12. ¿Cómo va a implementar el controlador, en Matlab directamente, en una tarjeta de
procesamiento tipo Arduino, microcontrolador u otra?
El controlador se va a implementar mediante Matlab directamente ya que el arduino solo
lo utilizaremos para programar la adquisición de datos.
13. Justifique la elección del modo de implementación del controlador.
Resulta más fácil utilizar el controlador directamente de Matlab ya que este nos permite
tener como herramienta un bloque llamado PID el cual hará que el controlador se efectué
con mayor facilidad, también cabe resaltar que la programación del controlador en una
tarjeta de procesamiento resulta algo compleja para los conocimientos que poseemos.

BLOQUE PID
DEL SIMULINK

14. Para su caso y de acuerdo al sistema de procesamiento elegido para implementar el


controlador ¿cómo será ingresado el Set point al lazo de control?
El set-point como ya fue mencionado se hará mediante un bloque de Matlab llamado STEP
el cual hará las veces de la excitación del sistema y punto al cual queremos que llegue el
proceso-planta.

BLOQUE STEP DEL


SIMULINK

15. ¿Las unidades en las que se fija el set-point son las mismas unidades de medición o
se requiere hacer algún tipo de conversión (escalamiento)?
Para nuestro caso no va a requerir ningún tipo de escalamiento ya que nuestro set-point
va a ser directamente concatenado con nuestra escala de medición.
16. En base a la respuesta del punto anterior, ¿en qué unidades será ingresado el ERROR
al controlador?
El error será ingresado en voltios, ya que estas serán las unidades que salgan de nuestro
controlador.

17. Realice el diagrama de bloques (completo) del sistema de control a implementar.

VALOR DE
TENSIÓN AL
QUEREMOS
LLEGAR

MOTOR
PRIMARIO

PIN ANALOGO ARDUINO

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