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Estudio e Implementación de Motorización Solar en Planeador RC

Conference Paper · September 2019

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Carlos Catuogno Guillermo Catuogno

Universidad Nacional de San Luis Universidad Nacional de San Luis
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 Estudio e Implementación de Motorización Solar en
Planeador RC
Carlos Catuogno #1, Guillermo Catuogno #
#
Laboratorio de Control Automático, Universidad Nacional de San Luis
Villa Mercedes, Argentina
1 [email protected]

Resumen— La integración de la energía solar en la tecnología

moderna de los planeadores ha sido un tema de interés y ha
recibido mucha atención de los investigadores durante los últimos
años. Algunas de las muchas aplicaciones potenciales de esta
tecnología son la posibilidad de un vuelo auto sostenido continuo
para fines tales como la transmisión de información, la vigilancia
y el monitoreo. En esta propuesta se presenta la construcción de
un planeador solar con dos motorizaciones, una principal para
que el avión despegue alimentada por batería y una secundaria
alimentada únicamente por celdas solares para realizar las
pruebas experimentales de vuelo. Se presentan resultados
preliminares del dimensionamiento, selección de componentes
para la motorización secundaria y pruebas de vuelo.
Fig. 1. Prototipo construído LCA-FICA-X02
I. INTRODUCCIÓN Sin embargo, el problema crucial es su alto consumo de
energía en comparación con su capacidad limitada de
Durante los últimos años, la capacidad de volar sin utilizar generación solar y almacenamiento de energía. Aumentar el
combustibles fósiles convencionales ha tenido un creciente tamaño de la batería o incorporar más baterías aumenta el peso
interés, tanto en el punto de vista de la aplicación como en el del avión, lo que afecta el tiempo de vuelo del UAV ya que es
campo científico, ya que las principales preocupaciones son el inversamente proporcional. Entonces, ahora, la capacidad de
aumento del calentamiento global y la disminución de los volar un avión para aumentar el límite de resistencia ha sido un
recursos naturales. tema clave tanto en los UAV como en la aviación civil.
Esto ha impulsado la búsqueda de fuentes de energía Por lo general los aviones que utilizan la energía solar para
alternativas y limpias para aplicación en aviones eléctricos, una volar, alimentan o cargan la batería principal del avión y estas
de las soluciones más comunes es el uso de la energía solar, luego se usan para la alimentación del motor y los sistemas de
debido al área disponible de las alas, en la cual es posible control.
montar paneles solares, para suministrar energía para mantener Esta configuración con baterías de propulsión por lo general
el vuelo [1]. Otras propuestas también utilizan a la hélice del nos da una carga alar más elevada del planeador por lo que
avión como freno para generar energía y cargar las baterías [2]. influye negativamente en el aprovechamiento de las
Las posibles aplicaciones de planeadores solares o Vehículo condiciones atmosféricas como el vuelo en corrientes térmicas
Aéreo No Tripulado (UAV) incluyen vuelos de vigilancia para ganar altitud. (Regenerative Soaring) [4]
militar y clasificada donde los radares detectan con dificultad En esta propuesta se propone aplicar en un planeador RC un
los aviones pequeños. Las aplicaciones científicas incluyen el sistema de motorización secundario que consiste en 10 celdas
monitoreo del ozono y la recopilación de datos para los solares sobre su ala y de un motor eléctrico auxiliar de baja
estudios del clima y el calentamiento global. Las aplicaciones potencia sin baterías, para realizar pruebas de vuelo
comerciales incluyen topografía aérea, mapeo geológico y experimentales de prueba de empuje.
topográfico, y enlaces de comunicación. La estrategia de vuelo consiste en que una vez que el
El UAV con energía solar se puede emplear en muchas de planeador haya ganado altura suficiente durante el arranque, el
las misiones mencionadas anteriormente debido a su motor principal se detenga y continúe el vuelo utilizando la
rentabilidad, eficiencia ambiental y también porque es capaz de motorización solar y las favorables características de
realizar vuelos de larga duración y no requiere mucho sustentación de los planeadores RC.
mantenimiento [3]. De este modo, solo se utilizaría el motor principal para el
despegue y elevación y en caso que se lo requiera por alguna
emergencia, de esta forma podemos disminuir el tamaño de la
batería del planeador ya que solo se usara para el despegue.
 La idea, una vez detenido el motor principal, es lograr ir bloque denominado Telemetría, que se encarga de transmitir
midiendo la altura de vuelo del planeador propulsado por el los datos a una PC en tierra.
motor secundario sólo alimentado por la energía solar,
proveniente de las celdas del ala. A. Control Primario (Comandos del Avión)
Durante este trabajo se desarrollan diferentes pruebas para El control primario consiste en el radio control de 7 canales,
determinar las mejores características en el momento de cada uno de estos canales tiene un objetivo específico y es
diseñar el sistema de motorización solar. Se trabaja transmitido al receptor alojado en el planeador. Los
principalmente con resultados experimentales en dos puntos, el componentes del control primario se representan en la Fig. 2 y
primero la caracterización de la curva V-I del panel solar se describen en la Sección IV.
formado por diez celdas ya que al estar las mismas distribuidas
longitudinalmente a lo largo del ala, 6 celdas quedan sobre la B. Control Secundario (Control Motor Auxiliar)
parte central horizontal y dos sobre cada una de las punteras de El control secundario consiste en el control del motor
ala que poseen un ángulo de diedro de 25° y el ángulo de propuesto, como se representa en la Fig. 2, este sistema está
incidencia de los rayos solares sobre las mismas no es uniforme compuesto por las celdas solares y un motor/inversor de
en todas las celdas y el segundo la elección de la hélice de aproximadamente la mitad de la potencia del motor/inversor
mayor rendimiento para las corrientes y tensiones que genera el del control principal.
panel solar. Este sistema comienza a funcionar cuando se activa uno de
El trabajo está organizado de la siguiente manera, la Sección los canales del transmisor del radio control primario que
II presenta la estrategia de control del planeador RC, la Sección utilizara para este fin.
III es el aeroplano construido con las características de todos La energía generada por los paneles solares es maximizada
los componentes utilizados, el análisis y resultados con un control MPPT que controla la aceleración del inversor
preliminares del sistema de motorización solar y primeras trifásico que acciona el motor.
pruebas de vuelo son presentados en la Sección IV, finalmente El controlador MPPT utiliza los valores de tensión y
en la Sección V se presentan las conclusiones y trabajos futuros. corriente a la salida de las celdas solares.

II. ESTRATEGIA DE CONTROL C. Telemetría

En esta sección se describe el sistema de control del Se instalará un sistema de telemetría similar al utilizado en
planeador en tres partes, un control primario que es el el LCA-FICA-X01 [2], que consiste en la medición de
encargado de comandar el aeroplano e impulsarlo durante el diferentes sensores como la altura, temperatura y velocidad del
despegue y un control secundario que se encarga de optimizar avión para transmitirlos a través de un enlace de 900 MHz a la
el vuelo con el objetivo de prolongarlo. También se describe un estación de tierra.

Control Primario
Avión CC Inversor CA Motor
Bateria
trifasico Brushless
Servos
Estabilizador Direccion
Automatico Profundidad
Spoilers
Receptor RC Rectificador
Transmisor RC acelerador Trifásico

Control Secundario corriente y

On/off

Propulsión solar voltaje Inversor Motor

PV
trifasico Brushless

Arduino acelerador
MPPT

Telemetria Informacion de vuelo

XBee Sensores
XBee Controlador Velocidad Temperatura Presion

PC con Data Logger

Fig. 2. Diagrama de bloques de la estrategia propuesta

 III. ESTUDIOS Y RESULTADOS PRELIMINARES DEL CONTROL
SECUNDARIO
A. Determinación de las curvas V-I del ala construida
Con el objetivo de conocer el comportamiento de las celdas
solares ubicadas en el ala del avión se realizó una
caracterización de la curva de V-I del panel solar con distintos
ángulos de incidencia a los rayos solares. Estas pruebas fueron
realizadas en el mes de mayo de 2019 a las 13:00 hs. Estos
ensayos se presentan en la Fig. 3.

Fig. 5. Banco de prueba de empuje construido

Se realizan pruebas de motor y distintas configuraciones de

paso de la helice para obtener el mayor rendimiento con las
tensiones y corrientes generadas con el panel solar del ala del
avión experimental.
Para esto, el banco de prueba posee un servomotor que
cambia el paso de la hélice controlado por un Arduino, que
también es utlizado para leer los datos de la celda de carga.
El paso de la hélice es el espacio que recorrería el avión con
Fig. 3. Caracterización solar de las celdas solares del LCA-FICA-X02 una vuelta completa de la hélice si el rendimiento de la misma
fuese del 100%. Es la cantidad de torsión que tiene cada pala
B. Determinación del máximo empuje estático con hélice de
de la hélice como se observa en la Fig. 6.
paso variable
El propósito de esta prueba fue optimizar el rendimiento de
la hélice con el motor alimentado directamente con los paneles
solares.
Para esto se construyó un banco de prueba que posee una
celda de carga para medir empuje estático y un motor brushless
con una hélice de paso variable. El empuje estático se define
como la cantidad de empuje producida por una hélice que se
encuentra estacionaria en el suelo [6]. En la Fig. 4 y 5 se
presentan el banco de prueba y sus componentes, los cuales son
descriptos en la Tabla I.
Fig. 6. Paso de una hélice

Las puntas de las palas describen una curva helicoidal sobre

la superficie de un cilindro cuya base es un círculo del
diámetro de la hélice y la altura es el paso de la hélice. Si
desplegamos la superficie de este cilindro obtendremos un
rectángulo en el que la curva helicoidal se convierte en una
recta tal como se muestra en la Fig. 7.
Fig. 4. Banco de empuje y hélice con paso variable
TABLA I. COMPONENTES DEL BANCO DE PRUEBA DE EMPUJE

Motor Brushless AEO C20 1550KV EVP Brushless Motor

Variador DYS XSD7A
Hélice 4D Metal Variable Pitch + 7inch Prop OM436
Celdas Solares SPSC-50
Celda de Carga Celda De Carga 1kg Amp. Hx711 Arduino
Placa de control Arduino UNO Fig. 7. Superficie de la curva de una hélice
Data Logger PC La altura del rectángulo será el paso de la hélice y se puede
calcular de la siguente manera,
Servomotor Micro Servo Tower Pro Sg90 9 Grs. 1.8kg Torque
 (1)

En la Tabla II se presentan los resultados encontrados

durante las pruebas realizadas.
TABLA II. ENSAYOS REALIZADOS EN EL BANCO DE PRUEBA
Voltaje Corriente Ángulo Palas(̊) Empuje (grs) ω (rpm)
3,7 0,6556 114 5737,8
3,9 0,6534 129 5838,7
4,1 0,671 135 6150,5
4,3 0,6864 3,3° 150 6322,1
4,5 0,704 165 6468,8
4,7 0,715 171 6633,8
4,9 0,737 177 6725,5
Fig. 8. Corriente en función del paso de hélice y voltaje de las celdas solares.
Voltaje Corriente Ángulo Palas(̊) Empuje (grs) ω (rpm)
3,7 0,7073 135 4571,9
3,9 0,7271 159 4697,7
4,1 0,7436 165 4786,7
4,3 0,7623 3,9° 165 4885,0
4,5 0,7843 174 5080,2
4,7 0,803 177 5153,5
4,9 0,825 183 5281,9
Voltaje Corriente Ángulo Palas(̊) Empuje (grs) ω (rpm)
3,7 0,7733 75 4054,5
3,9 0,7997 90 4152,7
4,1 0,8184 99 4243,1
4,3 0,8404 4,5° 102 4334,8
4,5 0,8602 105 4387,2
4,7 0,88 114 Fig. 9. Velocidad en función del paso de hélice y voltaje de las celdas solares.
4519,5
4,9 0,8976 129 4603,3
Voltaje Corriente Ángulo Palas(̊) Empuje (grs) ω (rpm)
3,7 0,869 75 3890,7
3,9 0,9438 84 3954,9
4,1 0,957 96 3995,5
4,3 0,99 5,2° 102 4131,7
4,5 1,012 103,5 4163,2
4,7 1,045 111 4283,7
4,9 1,078 123 4338,7

En una primera instancia, lo que se buscó con estas pruebas

fue una curva de paso de pala en función de la tensión de las
celdas para optimizar el rendimiento. Luego de las pruebas
realizadas los mejores valores de empuje fueron encontrados
para uno de los pasos seleccionados. Fig. 10. Empuje en función del paso de hélice y voltaje de las celdas solares.
En las Fig. 8-10 se muestran diferentes resultados en base a
los valores obtenidos en la Tabla II. De las mismas se observa Finalmente, a partir de los ensayos en el banco de prueba
que para valores de paso grande donde el avance del avión es podemos llegar a determinar que el mejor comportamiento de
mayor, la corriente de consumo del motor es elevada y frena al empuje estático lo obtenemos con un ángulo de paso de 3,9°,
motor reduciendo el empuje. Mientras que para pasos menores por lo que con un diámetro de hélice de 7¨ obtenemos que la
de hélice, se tiene un consumo menor de corriente, y la hélice de paso fija mas adecuada para colocar en el motor
velocidad del motor aumenta, obteniendo un mayor empuje. auxiliar es una hélice comercial de de paso 7¨x3¨.
 En el prototipo LCA-FICA-X02, dicho motor fue montado del diseño básico se tomó de los planeadores de vuelo libre,
en una cábana sobre el ala del planeador cerca del centro de donde predomina la gran auto-estabilidad y la reducida
gravedad del avión para no inteferir con el motor principal del velocidad de vuelo, con perfiles de gran sustentación.
planeador que va alojado en la trompa. El diseño tiene un fuselaje optimizado con cola en V para un
vuelo eficiente y para cumplir con los demás requisitos de
C. Control MPPT de los paneles solares
instalación de sensores se hizo una bodega superior
Se implementa un control MPPT sobre una placa Arduino aerodinámica donde se tuvo en cuenta la capacidad de carga
UNO del tipo perturbación y observación (P&O) [5], para esto, útil todo esto para que la potencia necesaria para el vuelo en
se mide la tensión y corriente de las celdas fotovoltaicas. estado estable sea con un consumo de energía mínimo. [7]
Además, el algoritmo considera como entrada un canal del El planeador fue equipado con electrónica acorde a las
receptor de la radio que habilita o nó el funcionamiento del necesidades para realizar un vuelo estable y permitir en el
motor secundario. La salida optimizada del MPPT se obtiene momento en que el avión entre en planeo sin funcionamiento
una señal PWM que es la encargada de controlar del motor principal se active la propulsión mediante el motor
(acelerar/desacelerar) el inversor trifásico del motor auxiliar alimentado por el panel solar y poder medir con los
secundario. sensores instalados en el avión, la velocidad de vuelo, altura,
En la Figura 11 se presenta un diagrama en bloques del tensión y corriente generada por el panel, datos que serán
algoritmo P&O implementado. enviados a la estación de tierra on-line para su análisis y
estudio.
Para estandarizar los datos medidos cuando el avión este
Interrupción volando con el motor auxiliar, se instaló en el planeador un
estabilizador de vuelo automático que será activado al
Lectura vpv(t), ipv(t), momento de encender el motor auxiliar para que no existan
Lectura receptor perturbaciones en el vuelo generados por el piloto en tierra que
puedan afectar las mediciones, este mantiene al planeador
P = vpv(t).ipv(t) volando perfectamente nivelado en forma automática.
ΔV=vpv(t)-vpv(t-Δt) En la Tabla III se presentan los componentes y
ΔP=vpv(t)-P(t-Δt) características del prototipo.

Receptor TABLA III. AVIÓN EXPERIMENTAL LCA-FICA-X02

SI
On/off
Control Principal
Acel =0
Motor Turnigy D2836/8 1120KV, 336W, 1130g
Motor Brushless de empuje.
ΔP=0
Hélice fija plegable de paso 9¨x6¨
SI Variador HobbyKing UBEC 30A
NO ΔP<0 SI
Batería LIPO 11.1V 2200mA
ΔV<0 ΔV>0 Radio Control Tx Specktrum D7
NO SI NO SI
Radio Control Rx Specktrum Ar6200
acel ++ acel -- acel ++ acel -- Estabilizador RX3S Orange RX Flight Stabilizer V2
Micro Servo Tower Pro Sg90 9 Grs. 1.8kg
Servomotores Torque

vpv(t-Δt)=vpv(t) Control Secundario

P(t-Δt)=P(t) 10 celdas SPSC-50 (STC- Vmpp: 0.57 V, Impp:
Celdas solares 5.79 A) conectadas en serie
retorno Motor Brushless AEO C20 1550KV, 78.3W, 405g de empuje.
Fig. 11. Diagrama en bloques del algoritmo MPPT. Variador DYS modelo XSD7A
Hélice fija plegable de paso 7¨x3¨
IV. IMPLEMENTACIÓN Y PRUEBAS EXPERIMENTALES
Controlador Arduino UNO
Para este trabajo, se desarrolló y construyó el planeador
experimental LCA-FICA-X02 en el Laboratorio de Control Telemetría
Automático a diferencia de trabajos previos donde se utilizó un Data Tx-Rx XBee Pro 900
planeador comercial [2]. El planeador es de construcción
Velocidad Air speed Microsensor Eagle Tree
convencional de madera balsa y recubierto con film termo
contraíble, posee una envergadura de 1.8 mts, un peso en el Temperatura y presión BMP280 Adafruit
orden de vuelo de 1500 grs y una carga alar 25 gr/dm2. La idea Data Logger Software XCTU
 En las Fig. 12 se presentan una imagen del prototipo durante
su construccion.

Fig. 14. Segundas pruebas de vuelo.

V. CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS

En este trabajo se presenta un prototipo experimental de
Fig. 12. Prototipo en construcción. planeador con motorización solar auxiliar que sirve de
plataforma experimental para hacer ensayos de vuelo.
Se realizaron dos pruebas, de dos vuelos cada una. Se Se realizan diferentes ensayos con las celdas solares para su
estableció hacer un ascenso con motor principal de 30 caracterización y pruebas de empuje estático para optimizar la
segundos y luego detenerlo, durante el primer vuelo se activó selección de hélice adecuada a la energía generada por las
únicamente el piloto automático con el planeador enfrentado al celdas solares. También se implementa un algoritmo MPPT
viento, y el mismo descendió planeando en forma controlada, para extraer la máxima energía de las celdas solares.
en el segundo vuelo luego de detenido el motor principal se Se hacen dos primeras pruebas experimentales de dos vuelos
activó el motor auxiliar y el piloto automático en idénticas cada una y se obtienen los resultados experimentales para su
condiciones al primer vuelo, el tiempo máximo de vuelo se análisis.
limitó aproximadamente a 10 minutos. Como trabajos futuros los autores proponen continuar con
Primeras Pruebas de Vuelo avances sobre el prototipo construido e incorporar las
siguientes consignas,
Durante el primer vuelo se observa en la Figura 13 que el
descenso es controlado y constante, y en el segundo se puede  Mejorar el sistema de telemetría para las próximas
notar que el motor auxiliar mantiene aceptablemente la altura pruebas de vuelo experimentales, agregando la
de vuelo incluso en algunos momentos el planeador hace medición de parámetros eléctricos y poder verificar y
algunos ascensos. (Prueba realizada a las 13:15 hs con cielo ajustar el óptimo funcionamiento del MPPT.
despejado y 21 °C de temperatura)  Volcar la información y los conocimientos adquiridos
Segunda Prueba de Vuelo en el proyecto de avión solar UAV autónomo LCA-
FICA-X03 que ya encuentra en proceso de construcción
En el primer vuelo se observa que el descenso es controlado y cuenta con mayor número de celdas solares.
y constante, y en el segundo (Figura 14) se puede notar que si
bien el motor auxiliar ayuda a reducir la tasa de descenso no REFERENCIAS
alcanza para mantener la altura, debido principalmente a la [1] André NOTH - Design of Solar Powered Airplanes for Continuous Flight -
menor generación obtenida de los paneles por el ángulo de DISS. ETH NO. 18010.
incidencia de los rayos solares. (prueba realizada a las 16:37 hs [2] C. Catuogno., I. Blanco., G. Catuogno, “Regenerative Air-Brake in Radio
Control Glider” 2018 IEEE Biennial Congress of Argentina
con cielo despejado y 19 °C de temperatura) (ARGENCON), Year: 2018, Pages: 1 – 6.
[3] Symolon W. E., High-altitude, long-endurance UAV’s vs. satellites:
Potential benefits for US army application,MSc thesis, MIT, 2009.
https://dspace.mit.edu/handle/1721.1/54620 , 2009.
[4] J. Philip Barnes, Pelican Aero Group - Flight Without Fuel - Regenerative
Soaring, SAE TECHNICAL-PAPER SERIES 2006-01 -2422.
[5] G. Frias, M. Asensio, G. Catuogno “Implementation of a Maximum Power
Point Follower in a Wind Turbine with DsPIC“2018 IEEE Biennial
Congress of Argentina (ARGENCON) Year: 2018 Pages: 1 – 8.
[6] E.L. Peponakis, A.G. Paspatis, R.D. Oikonomidis, G.Α. Barzegkar-Ntovom,
K.E. Bampouras - A Simple Low Cost Setup for Thrust and Energy
Efficiency Calculation for Small Brushless DC Motors - Conference
Paper · April 2016.
[7] Scott Morton, Ruben D’Sa, and Nikolaos Papanikolopoulos - Solar
Powered UAV: Design and Experiments - 2015 IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS).
Fig. 13. Primeras pruebas de vuelo.

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