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Pistas Educativas No.
128 (SENIE 2017), febrero 2018, México, Tecnológico Nacional de México en Celaya
IMPLEMENTACIÓN EN “HARDWARE IN THE LOOP” DEL

SISTEMA CARRO-PÉNDULO INVERTIDO CON BASE EN
EL MICROCONTROLADOR HERCULES RM57L843 DE
TEXAS INSTRUMENTS
Marcelino Martínez Aragón

Universidad Tecnológica de la Mixteca
[email protected]
Fermín Hugo Ramírez Leyva

[email protected]
José Anibal Arias Aguilar

[email protected]
Resumen
En este trabajo se presenta el desarrollo de un simulador “Hardware-In-the-
Loop” (HIL) de un sistema carro-péndulo invertido con base en la tarjeta
Hercules™ RM57Lx Launchpad de Texas Instruments. Para su implementación se
obtiene el modelo dinámico del sistema con las ecuaciones de Euler-Lagrange,
posteriormente se programa en el MCU, el cual lo ejecuta en tiempo real con un
periodo de muestreo de 1 ms. Desde una interfaz gráfica en LabVIEW se capturan
la respuesta del sistema además de que se pueden cambiar los parámetros del
sistema. Para incrementar el realismo, en un entorno virtual Unity3D se hizo un
modelo gráfico del sistema, en el cual se observan los movimientos del carro
péndulo. Para verificar la correcta implementación del sistema se hace una
comparación con una simulación desarrollada en Matlab/Simulink.
Palabras Claves: Carro-péndulo invertido, microcontrolador, simulador HIL,
Unity3D.
Pistas Educativas Vol. 39 - ISSN: 2448-847X
Reserva de derechos al uso exclusivo No. 04-2016-120613261600-203
http://itcelaya.edu.mx/ojs/index.php/pistas
~1042~
Pistas Educativas No. 128 (SENIE 2017), febrero 2018, México, Tecnológico Nacional de México en Celaya
Abstract
This paper presents the development of a "Hardware-In-the-Loop" (HIL)
simulator of an inverted pendulum-cart system based on the Texas Instruments
Hercules ™ RM57Lx Launchpad. For its implementation, the dynamic model of the
system is obtained with the Euler-Lagrange equations, later it is programmed in the
MCU, which executes it in real time with a sample period of 1 ms. From a graphical
interface in LabVIEW, the system response is captured and the system parameters
can be changed. To increase the realism, in a virtual environment Unity3D was
made a graphic model of the system, in which the movements of the pendulum car
are observed. To verify the correct implementation of the system, a comparison is
made between a simulation made with Matlab / Simulink.
Keywords: HIL simulator, microcontroller, pendulum-cart, Unity3D.
1. Introducción
El trabajo en el laboratorio es indispensable en la formación de cualquier
estudiante de ingeniería, sin esta experiencia es difícil que se comprenderían
plenamente sus aplicaciones y limitaciones [Usenmez, 2014]. A pesar de sus
virtudes, la formación de un laboratorio convencional tiene problemas tales como:
espacio, costo, disponibilidad, límite de plantas, etc. Una solución a éstas es
implementar controladores reales sobre hardware en interacción con modelos
físicos simulados en tiempo real, que permitan dar una idea muy aproximada al
comportamiento de un sistema [Martinez, 2013]. Este tipo de implementación es
comúnmente llamada Hardware-In-The-Loop (HIL), un simulador HIL es una
técnica de prueba que simula el comportamiento de entradas y salidas de un
sistema físico que es conectada a un controlador en tiempo real [Washington,
2008]. Una de sus aplicaciones más importantes es simular sistemas que son
difíciles de construir o bien su costo de fabricación es extremadamente alto
[Kruckenberg, 2011], [Subramanian, 2012], [Brito, 2014]. Ésta técnica de
simulación es ideal para sustituir a una planta real en un laboratorio.
Una simulación HIL requiere de hardware que se encargue de procesar las
entradas, analógicas o digitales, ejecutar el algoritmo en tiempo real del modelo
~1043~
que emula y generar las salidas. En el mercado existen diversas tecnologías que
permiten realizar esta tarea como son la xPC target de mathworks [Romero, 2017]
y dSPACE [Zhu, 2009], si bien son tarjetas especializadas para trabajar en tiempo
real son altamente costosas. Actualmente se tiene en el mercado plataformas de
desarrollo con microcontroladores de bajo costo, las que son muy rápidas y se
pueden usar para la realización de sistemas HIL. Un dispositivo de este tipo es la
tarjeta de evaluación Hercules Launchpad RM57L de la firma Texas Instruments.
El carro-péndulo es una de las plantas de laboratorio más utilizados para mostrar
técnicas de control no lineal. Este sistema es la base para aplicaciones como el
control de cohetes y control antisísmico de edificios [Fantoni, 2002]. Muchos
sistemas robóticos se han diseñado con base en el péndulo invertido sobre ruedas
tal como el Segway. Contar con una planta de este tipo es costoso y difícil de
construir. Una alternativa es realizar este sistema en una plataforma HIL, el cual
responde en tiempo real. Para incrementar su realismo se puede mostrar en un
ambiente gráfico, los movimientos del mismo lo que mejora la experiencia del
usuario. Algunos ambientes para el desarrollo ambientes gráficos virtuales es
Unity3D y para el intercambio de información y configuración es el LabVIEW.
LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench), es un entorno
de programación desarrollado por National Instruments en el cual se crean
programas usando una notación gráfica (Lenguaje G). Es un programa interactivo
diseñado específicamente para científicos e ingenieros que desarrollan sistemas
de medidas y control. Puede tomar mediciones, adquirir y analizar datos y
presentar resultados al usuario. Como LabVIEW tiene una interfaz gráfica muy
fácil de manejar, se puede crear exactamente el tipo de instrumento virtual que se
necesite [Travis, 2006].
Unity 3D es un software para desarrollar videojuegos, permite la creación de
juegos en múltiples plataformas como son PlayStation, Xbox, PC, iOS, Android,
etc. Los resultados que se obtienen se da un gran realismo y sin demasiadas
complicaciones en su programación. Aun teniendo una versión gratuita del
software, la calidad de los juegos que se puede desarrollar es excelente. Estas
características convierten a Unity en una excelente opción para los

~1044~
desarrolladores independientes y los estudios de videojuegos [Arrioja, 2013]. Se

pueden crear aplicaciones 3D en tiempo real y multimedia, algunos juegos
famosos desarrollados en Unity son: Assassin’s Creed Identity, Temple run y
Angry Birds 2.
En este trabajo se muestra la implementación un simulador HIL del sistema carro-
péndulo invertido de bajo costo, donde se prueba el comportamiento de la planta
en lazo abierto. Para incrementar el realismo se desarrolló una interfaz gráfica en
LabVIEW y Unity3D. En LabVIEW se mostrarán las gráficas de la posición y
velocidad del péndulo y del carro, emulado en el Microcontrolador. En Unity se
mostrará el movimiento animado de traslación y rotación del sistema carro-
péndulo.
2. Métodos
En la figura 1 se muestra el diagrama a bloques utilizado para el simulador HIL
del sistema carro-péndulo, el bloque de color azul representa la tarjeta de
desarrollo Hercules Launchpad RM57Lx. Los bloques de color blanco son los
módulos internos que se programaron en el microcontrolador, los bloques externos
de color verde son los módulos con los que la tarjeta interactúa y compartirá datos
a través del puerto serial. Los datos que se compartirán son la posición del
péndulo y la posición del carro. El módulo ADC convierte el voltaje (de control)
analógico a digital para su posterior uso en las ecuaciones. El bloque Modelo
dinámico contiene el modelo en variables de estado donde la entrada de control es
. El bloque siguiente soluciona estas ecuaciones diferenciales mediante el
método numérico de Euler obteniendo como salida donde y son la
posición y velocidad del carro, y son la posición y velocidad angular del

péndulo. En el módulo DAC(PWM) se simula las salidas analógicas de las
posiciones y velocidades, usando una señal PWM, estas señales pasan por un
bloque de acondicionamiento de señales para adaptar los voltajes de la tarjeta al
controlador, de igual forma el controlador devuelve el voltaje de control y pasa por
el bloque de acondicionamiento. Finalmente, las posiciones y velocidades se

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envían por el puerto serial a una interfaz gráfica en donde se muestra el

movimiento del sistema carro-péndulo.
Figura 1 Diagrama a bloques general del simulador HIL.
Modelo Dinámico
Un sistema carro-péndulo invertido consiste en un péndulo colocado sobre un
carro, el péndulo oscila libremente sobre un eje y el carro se mueve a través de
una banda a lo largo del eje x, esta banda lo mueve un motor de CD tal como se
muestra en la figura 2. El objetivo de control es mantener al péndulo en una
posición vertical superior.
Figura 2 Sistema carro-péndulo.
Para poder simular al sistema o aplicar algunas técnicas de control, es necesario

conocer el modelo dinámico del mismo. El modelo se obtiene partiendo del
Lagrangiano ( ), donde es la energía cinética y es la energía
potencial del sistema carro-péndulo. Tomando la energía cinética del carro más la
del péndulo y restando la energía potencial, se obtiene la ecuación de Lagrange,
ver ecuación 1.
~1046~
1 1
L  (M  m )x 2  mxl cos( )  (I  m )l 2 2  mgl cos( ) (1)
2 2
En la figura 2 se muestran las fuerzas que actúan en el carro-péndulo

considerando los parámetros de la tabla 1, estos datos fueron obtenidos de la hoja
de datos de la empresa Feedback Instruments [Feedback Instruments].
Tabla 1 Parámetros del carro-péndulo.

Parámetro Descripción Valor Unidades
Masa del carro. 1.12
Masa del péndulo. 0.11
Distancia de la articulación al centro de gravedad del
0.3434
péndulo.
Momento de inercia del péndulo en relación con su
0.0136
centro de gravedad.
Aceleración debida a la gravedad. 9.81
Distancia del centro de masa del carro respecto a su
posición inicial.
Ángulo que forma el péndulo con respecto a la vertical.
Fuerza aplicada sobre el carro
Fricción del péndulo 0.007
Fricción del carro 0.05
La ecuación 2 y ecuación 3 son las ecuaciones de Euler-Lagrange. Donde indica

la posición del carro, θ indica la posición del péndulo, es la función de disipación
de Rayleigh y es la fuerza que produce el motor de DC para mover al carro.
d  L  L D
    F (2)
dt  x  x x
d  L  L D
    0 (3)
dt     
Se obtienen las derivadas parciales de la ecuación 1 y se sustituye en las

ecuaciones 2 y 3, obteniendo las ecuaciones no lineales que rigen el
comportamiento del sistema.
(M  m)x  ml  sin( ) 2  cos( )   Fc x  F (4)

~1047~
(ml 2  I )  ml x cos( )  mgl sin( )  F p  0 (5)
Un motor de DC, es quien produce la fuerza (F) necesaria para mover al carro, por
lo tanto, se acopla el modelo dinámico del motor en el modelo del carro-péndulo.
La ecuación 6 y 7 son del modelo dinámico de un motor de DC.
dia
La  u  Raia  k (6)
dt
dw
J  kia  B  L (7)
dt
Los parámetros y variables del motor se describen en la tabla 2.
Tabla 2 Parámetros del motor de DC del sistema carro-péndulo.

Parámetro Descripción Valor Unidades
Resistencia de armadura: Es el valor de la 3.9
resistencia al paso de corriente de la carcasa del
motor.
Inductancia del circuito de armadura: Inductancia del 8.9E-3
embobinado que está dentro del rotor.
Constante eléctrica: Relaciona la velocidad angular 53.5E-3
de la flecha y el voltaje generado.
Constante mecánica: Relaciona la corriente eléctrica 53.5E-3
del circuito y el torque generado.
Simboliza la igualdad entre 53.5E-3

Coeficiente de fricción viscosa rotacional: 50E-6
Representa la oposición al movimiento del motor.
Momento de inercia: Es la inercia rotacional asociada 0.11E-4
a la geometría del rotor.
Corriente del circuito de armadura.
Velocidad angular: Velocidad angular a la que gira el
rotor.
Par de carga constante desconocido.
Entrada de control: Es el voltaje que se aplica en las
terminales del motor.
Radio del disco montado en el eje del motor 0.02616

~1048~
Igualando ambas dinámicas, se obtiene la ecuación acoplada del sistema carro-

péndulo invertido, ecuación 8.
 J   k2 B  k
 ( M  m) x   2  2  Fc  x  ml  cos( )  sin( )  u
2
 R2  (8)
   R Ra R  RRa
Despejando  y x de la ecuación 5 y ecuación 8 se obtiene ecuaciones 9 y 10.

Fp a32 a5 a2a3 ab
    2 sin( )cos( )  sin( )  cos( )x  3 1 cos( ) * u (9)
 a1   a1  a1 
a2 a3  b
x  x  cos( )  2 sin( )  1 u (10)
a1 a1   a1
Donde
a32  J   k2 B 
  a4  cos2( ) , a1   2  (M  m) , a2   2  2  Fc  , a3  ml , a4  ml 2  I ,
a1 R   R Ra R 
k
a5  mgl y b1  .
RRa
El modelo dinámico se representa en variables de estado, ver ecuación 11,
tomando como referencia: -posición del carro, -velocidad del carro,
-posición angular del péndulo, -velocidad angular del péndulo.
x1  x2
a2 a  F a2 a
x2   x2  3 *   p x4  3 x42 sin( x3 )cos( x3 )  5 sin( x3 ) 
a1 a1   a1  
a2a3 ab   b
cos( x3 )x2  3 1 cos( x3 )* u  cos( x3 )  x 42 sin( x3 )  1 u
a1  a1    a1 (11)
x3  x4
F a2 a aa
x4   p x4  3 x42 sin( x3 )cos( x3 )  5 sin( x3 )  2 3 cos( x3 )x2 
 a1   a1 
a3b1
cos( x3 )u
a1 
Programación de la Tarjeta Hercules RM57L

El kit de desarrollo Hercules™ RM57Lx Launchpad™ de Texas Instruments se
basa en el microcontrolador RM57L843 de 32 bits, integra dos CPU ARM Cortex-
~1049~
R5F de punto flotante, operando en tiempo real, el cual ofrece una velocidad de
1.66 DMIPS/MHz y una frecuencia de operación de hasta 330 MHz. El dispositivo
tiene 4 MB de flash, 512 kB de RAM de datos, dos módulos convertidores
analógico digital de 12 bits, siete módulos mejorados ePWM, Interfaces múltiples
de comunicación (Ethernet, CAN, MibSPI, UART), entre otras [Texas Instruments,
2017]. Por lo cual es capaz de resolver el modelo dinámico del carro péndulo en 1
ms. Para que el simulador HIL funcione correctamente, la transmisión ejecución
del modelo dinámico debe ser en tiempo real. La comunicación entre el Hércules y
la interfaz gráfica o el Unity no tienen este requerimiento y pueden funcionar como
sniffer.
Un sistema en tiempo real es capaz de realizar varias operaciones simultaneas al
mismo tiempo. Usualmente en el uso de microcontroladores, la ejecución en
paralelo se consigue como la sucesión rápida de actividades secuenciales. Se
cuenta con varias técnicas para ejecutar tareas en paralelo, una de ellas es
mediante interrupciones, con base a ésta se pueden comunicar los módulos de la
tarjeta, mediante banderas (flags), variables, contadores (timers).
En la figura 3 se muestran las variables de entrada y salidas que emula la tarjeta
Hercules RM57Lx. El microcontrolador recibe la señal de control, que en este caso
es el voltaje del motor de CD y en función de ésta resuelve el modelo dinámico
para obtener las posiciones y velocidades del carro y del péndulo, ambas
posiciones son enviadas a una interfaz gráfica, donde muestra los movimientos del
carro-péndulo como historial o los movimientos en la interfaz de Unity. Si la
entrada de control es cero, el modelo se resuelve a partir de las condiciones
iniciales.
Figura 3 Entradas y salidas del simulador HIL.

~1050~
Para aproximar la solución del sistema de ecuaciones diferenciales del modelo

dinámico, se utiliza el método numérico de Euler. Para lo cual se discretiza el
sistema de ecuaciones obtenidos en ecuación 11, obteniendo en la ecuación 12 el
siguiente sistema de ecuaciones:
x1k  x1a  h * x 2a
x 2k  x 2a  h *( (a2/ a1)* x2a  (a3/ a1)* x 4k * cos( x3a)  (a3/ a1)*
x 4a2 * sin( x3a)  (b1/ a1)* u)
x3k  x3a  h * x 4a (12)
x 4k  x 4a  h *( (Fp /  )* x 4a  (a3 /(a1*  ))* x 4a * sin( x3a)*
2 2
cos( x3a)  ((a5* sin( x3a))/  )  ((a2* a3)/(a1*  ))* cos( x3a)* x 2a 
((a3* b1)/(a1*  ))* cos( x3a)* u);
Donde a1, a2, a3, a4, a5, b1 y  son constantes. x1k , x2k , x3k , x4k son las variables
actuales por calcular, son las variables anteriores calculadas, las condiciones
iniciales de estas variables son 0. u es la entrada de control, x 1k es la posición
del carro, x 2k velocidad del carro, x 3k es la posición angular del péndulo, x 4k
es la velocidad angular del péndulo.
Estas ecuaciones se programaron en la tarjeta Hercules RM57Lx, se usó una
interrupción del contador, de tal manera que cada 1 ms se produzca una
interrupción. El MCU resuelve el sistema de ecuaciones con la que calcula la
posición del carro y la posición del péndulo. Fuera de la interrupción por puerto
serie envía estos datos a LabVIEW o a Unity3D. En el diagrama de bloques de la
figura 4 se muestra este proceso de interrupción.
Como se observa en la figura 3, la tarjeta de desarrollo recibe una señal de
control, esta señal es un voltaje analógico que proviene de un controlador externo.
Es necesario convertir esta señal analógica a digital para poder procesarla junto al
modelo dinámico del sistema carro-péndulo, entonces se utiliza el módulo
mejorado ADC de la tarjeta para llevar a cabo este proceso.
Interfaz Gráfica en LabVIEW

Para visualizar el comportamiento de las posiciones del sistema, configurar los
parámetros, verificar el funcionamiento de control, se desarrolló un panel virtual en

~1051~
LabVIEW. El programa realizado activa el puerto de comunicación, envía un

carácter a la tarjeta y hasta entonces recibe la posición del péndulo, la posición del
carro y el voltaje de control, estos en una cadena de datos separados por una
coma, los separa y grafica para finalmente cerrar el puerto de comunicación serial.
Si se presiona el botón de ‘enviar parámetros’ LabVIEW envía una cadena de
datos separados por punto y coma a la tarjeta de desarrollo.
Figura 4 Diagrama de flujo del manejo de interrupción.
En la figura 5 se muestra la interfaz gráfica elaborada en LabVIEW, consta de tres

paneles: Graficas: en este panel se muestra en indicadores numéricos el voltaje
de control (V), la posición del péndulo (grados) y la posición del carro (cm). Tiene
dos subpaneles para mostrar las gráficas, la de la izquierda muestra la posición
del péndulo en tiempo real y la gráfica derecha muestra la misma posición desde
el tiempo inicial hasta que se finalice la simulación.

~1052~
Figura 5 Interfaz gráfica desarrollada en LabVIEW.
Parámetros: en este panel se muestran los parámetros del sistema carro-péndulo

de acuerdo con la tabla 1 y tabla 2. En este subpanel se puede modificar algún
parámetro, dando clic en enviar, figura 6, se envían los parámetros a la tarjeta
Hercules, estos datos se actualizan en tiempo de ejecución y el simulador HIL
calcula las variables de salida en función de los nuevos parámetros.
Puerto serial: en este panel se configura el puerto de comunicación serial, la
velocidad de transmisión de datos, bits de parada, etc.
Figura 6 Parámetros modificables del carro-péndulo.

~1053~
Interfaz Gráfica en Unity3D

Para darle un mayor realismo y sobre todo que el usuario se aliente a
profundizar en el ámbito de control, se desarrolló un entorno grafico en el motor de
juegos Unity3D. EL microcontrolador envía los valores de las posiciones, el
entorno grafico en cada iteración posiciona el carro y el péndulo en función de
estos datos, dando como resultado la animación de rotación y traslación, en la
figura 7 se observa el diseño del sistema carro-péndulo.
Figura 7 Carro-péndulo diseñado en Unity3D.
3. Resultados
Para verificar el desempeño del simulador, se diseña el modelo dinámico en
MATLAB/Simulink como lo muestra la figura 8, con la finalidad de comparar la
posición del péndulo que entrega Simulink y la que entrega el simulador HIL.
Figura 8 Modelo dinámico desarrollado en MATLAB/Simulink.

~1054~
Se configuró Simulink para que solucione las ecuaciones diferenciales con el

método de Euler con un tiempo de muestreo de 10 ms. De igual forma se
aplicaron estas restricciones al programar la tarjeta de desarrollo.
Físicamente si un péndulo con fricción se deja caer desde la vertical superior,
oscilará bajo la acción gravitatoria y se detendrá en algún momento, con base a
esta afirmación, a la entrada de control del modelo se le asignó el valor de cero
(u=0) como lo muestra el bloque de la figura 8. El resultado se muestra en la figura
9, se observa la señal de posición del péndulo, esta grafica indica que inicialmente
se suelta el péndulo desde la posición vertical superior (0 grados) esta comienza a
oscilar y en el transcurso del tiempo se va acercando (deteniendo) hasta alcanzar
el valor 180 grados.
Se puede observar que las salidas son muy semejantes, a cómo avanza el tiempo,
la señal del simulador HIL tiene un pequeño error en amplitud lo que atrasa la
convergencia a 180 grados.
Figura 9 Grafica comparativa con un periodo de 10 ms.
Se realizó una segunda comparación, pero en esta vez con un tiempo de

muestreo de 1 ms. En la figura 10 se muestra la comparación de señales, tienen
más semejanza que la gráfica anterior, además el tiempo que tarda en converger
a 180 grados, es menor.
~1055~
En la figura 11, se muestra el simulador HIL embebido en la tarjeta de desarrollo

Hercules Launchpad RM57Lx enviando datos a la interfaz gráfica diseñada en
Unity.
Figura 10 Grafica comparativa con un periodo de 1 ms.
Figura 11 Simulador HIL con Unity en tiempo de ejecución.
4. Discusión
En las gráficas comparativas obtenidas con 10 ms y 1 ms son muy semejantes,
significa que los resultados de los cálculos de senos, cosenos, sumas y divisiones
realizadas por Matlab/Simulink y el microcontrolador son muy cercanas y en
ocasiones iguales, en Matlab/Simulink estas operaciones no son problema puesto
que el software corre en un procesador AMD A6, en el microcontrolador una
~1056~
frecuencia de operación de 330 MHz y debido a la unidad doble de punto flotante,

los cálculos tienen mayor precisión y velocidad.
5. Conclusiones
Se desarrolló un simulador HIL del sistema carro-péndulo con una interfaz
gráfica desarrollada en LabVIEW y Unity3D, se probó de manera satisfactoria el
funcionamiento en lazo abierto del sistema, dando mejores resultados al configurar
el tiempo de muestreo en 1 ms.
Un aporte importante es el desarrollo de la simulación del sistema en tiempo real
sobre la tarjeta Hercules Lacunhpad RM57Lx, se aprovecha la capacidad de este
procesador que es de muy bajo costo a diferencia de hardware especializado pero
costoso.
Al desarrollar el entorno virtual en Unity3D da un mejor realismo al simulador
puesto que el diseño es en 3D, además permite explorar todo el escenario, se
puede dar un giro de 360 grados visualizando cada detalle del carro-péndulo, con
ello se logra que el usuario o alumno tenga mayor interés en el área de control.
Como trabajo a futuro, se propone realizar toda la interfaz en Unity3D o bien que
LabVIEW transmita los datos a través del protocolo TCP/IP a Unity para que el
simulador sea más funcional.
6. Bibliografía y Referencias
[1] Arrioja, N. Unity, Fox Andina. Buenos Aires, 2013.
[2] Brito, M. A. & Gonzalez, S. A. R., Simulación en tiempo real del campo
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Electric Vehicle Control System. Int. Asia Conf. Informatics Control. Autom.
Robot. pp. 254–258, 2009.

~1058~

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IMPLEMENTACIÓN EN “HARDWARE IN THE LOOP” DEL

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desarrolladores independientes y los estudios de videojuegos [Arrioja, 2013]. Se

método numérico de Euler obteniendo como salida donde y son la

posición y velocidad del carro, y son la posición y velocidad angular del

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envían por el puerto serial a una interfaz gráfica en donde se muestra el

Figura 1 Diagrama a bloques general del simulador HIL.

Figura 2 Sistema carro-péndulo.

Para poder simular al sistema o aplicar algunas técnicas de control, es necesario

En la figura 2 se muestran las fuerzas que actúan en el carro-péndulo

Tabla 1 Parámetros del carro-péndulo.

La ecuación 2 y ecuación 3 son las ecuaciones de Euler-Lagrange. Donde indica

Se obtienen las derivadas parciales de la ecuación 1 y se sustituye en las

(M  m)x  ml  sin( ) 2  cos( )   Fc x  F (4)

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(ml 2  I )  ml x cos( )  mgl sin( )  F p  0 (5)

Los parámetros y variables del motor se describen en la tabla 2.

Tabla 2 Parámetros del motor de DC del sistema carro-péndulo.

Simboliza la igualdad entre 53.5E-3

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Igualando ambas dinámicas, se obtiene la ecuación acoplada del sistema carro-

Despejando  y x de la ecuación 5 y ecuación 8 se obtiene ecuaciones 9 y 10.

-posición angular del péndulo, -velocidad angular del péndulo.

Programación de la Tarjeta Hercules RM57L

Figura 3 Entradas y salidas del simulador HIL.

Para aproximar la solución del sistema de ecuaciones diferenciales del modelo

Interfaz Gráfica en LabVIEW

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LabVIEW. El programa realizado activa el puerto de comunicación, envía un

Figura 4 Diagrama de flujo del manejo de interrupción.

En la figura 5 se muestra la interfaz gráfica elaborada en LabVIEW, consta de tres

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Figura 5 Interfaz gráfica desarrollada en LabVIEW.

Parámetros: en este panel se muestran los parámetros del sistema carro-péndulo

Figura 6 Parámetros modificables del carro-péndulo.

Interfaz Gráfica en Unity3D

Figura 7 Carro-péndulo diseñado en Unity3D.

Figura 8 Modelo dinámico desarrollado en MATLAB/Simulink.

Se configuró Simulink para que solucione las ecuaciones diferenciales con el

Figura 9 Grafica comparativa con un periodo de 10 ms.

Se realizó una segunda comparación, pero en esta vez con un tiempo de

En la figura 11, se muestra el simulador HIL embebido en la tarjeta de desarrollo

Figura 10 Grafica comparativa con un periodo de 1 ms.

Figura 11 Simulador HIL con Unity en tiempo de ejecución.

frecuencia de operación de 330 MHz y debido a la unidad doble de punto flotante,

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