SEMANA 3 – SISTEMAS DE CONTROL I

SISTEMAS DE CONTROL I

SEMANA 3
Transformada de Laplace.

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APRENDIZAJES ESPERADOS
 Reconocer la conceptualización de
propiedades, teoremas de la
transformada de Laplace y su manejo en
el simulador SCILAB.

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APRENDIZAJES ESPERADOS ................................................................................................................. 2

INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................... 4
1. Transformada de laplace ................................................................................................................. 5
2. Definición y propiedades de la transformada de Laplace ............................................................... 5
2.1 Ejemplos de Transformada de Laplace en SCILAB ................................................................ 9
2.2 Propiedades de la transformada de Laplace ....................................................................... 14
2.3 Teoremas de la transformada de Laplace ........................................................................... 16
2.4 Principales Transformadas ................................................................................................. 18
2.5 La transformada inversa de Laplace.................................................................................... 19
RESUMEN DE LO APRENDIDO ........................................................................................................... 21
REFERENCIAS ..................................................................................................................................... 22

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INTRODUCCIÓN
Los sistemas de control, sin importar su naturaleza, pueden ser expresados como ecuaciones
matemáticas que se resuelven como sistemas de ecuaciones y definen su modelo representativo.

Como método para resolver este tipo de sistemas numéricos se utilizan herramientas matemáticas
que facilitan la resolución y la comprensión de los modelos. La transformada de Laplace, y la
transformada inversa de Laplace son entonces dos herramientas que facilitan el estudio del
comportamiento de los sistemas de control.

En esta semana se estudiará la definición y las propiedades de la transformada de Laplace y se

dará un enfoque al uso computacional por medio del software de simulación SCILAB.

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1. TRANSFORMADA DE LAPLACE

La transformada de Laplace se puede definir como un instrumento matemático utilizado para

solucionar ecuaciones diferenciales. En comparación con los métodos clásicos de solución de
ecuaciones diferenciales, el método de Laplace se basa primeramente en las soluciones tanto
homogénea como particular de las ecuaciones diferenciales. Además convierte la ecuación
diferencial en ecuaciones algebraicas con el operador S, donde se puede manipular estas
mediante las reglas básicas del álgebra para obtener el resultado en función de S.

A nivel cotidiano, esta transformada se utiliza para simplificar la comprensión de los modelos de
los diferentes procesos o fenómenos, como por ejemplo, entender cómo es el llenado y vaciado
de un tanque, cómo opera un circuito eléctrico o incluso cómo trabaja la amortiguación de un
automóvil. Explicar estas situaciones de manera matemática utilizando el comportamiento
dinámico y las variables de estado puede ser complejo, pero, a través de la transformada de
Laplace se puede establecer ecuaciones de fácil comprensión y simulación para entender la
respuesta de un sistema.

La deducción matemática de esta operación integral requiere la comprensión de las series y de la

transformada de Fourier, esta transformada es una herramienta matemática para obtener la
respuesta de sistemas de control facilitando el cálculo y el método de resolución. Sin embargo, el
concepto fundamental detrás de la transformada de Laplace se entiende con base en el análisis de
la frecuencia compleja con la conversión en ambos sentidos entre los dominios del tiempo y de la
frecuencia. En realidad, esto es precisamente lo que hace la transformada de Laplace, convierte la
función general f(t) en el dominio del tiempo en una representación correspondiente F(s) en el
dominio de la frecuencia.

Entonces, se busca convertir una función f(t)  F(S) en una función en el plano de Laplace.

2. DEFINICIÓN Y PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE

LAPLACE
Para definir la transformada de Laplace debe analizarse lo siguiente:

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Sea f(t) una función continua entre [0, ∞). La transformada de Laplace de f(t) es la función f(s)
definida mediante la integral:

𝐹(𝑠) = 𝑒 𝑓(𝑠)𝑑𝑡

Esta ecuación representa el cálculo de una integral evaluada entre infinito y menos infinito de una
función en el plano de Laplace multiplicada por una función 𝑒 . Esta ecuación representa la
definición formal de la trasformada de Laplace.

El análisis de circuitos de la transformada de Laplace se presenta con mayor frecuencia en función

de tiempo.

El dominio de 𝐹(𝑠) está formado por todos los valores de s para los cuales la integral existe, la
transformada de la Laplace se denota 𝐿{𝑓(𝑡)} o 𝑓(𝑠), donde la variable 𝑠 = 𝛼 + 𝑗𝜔 se define en
el plano complejo.

Por otro lado, la transformada inversa de Laplace se define como el inverso de la transformada de
Laplace:

𝑓(𝑡) = ∫ 𝑒 𝐹(𝑠)𝑑𝑠,

Se busca convertir una función F(s)  f(t) en una función en el dominio del tiempo.

Tanto la transformada de Laplace como la transformada inversa tienen una correspondencia entre
f(t) y F(s). Esto es, para toda f(t) para la que exista y F(s) hay una F(s) única. Hay que considerar en
algunos casos que si existe alguna posibilidad de que la transformada incluso no exista para alguna
función el tiempo f(t) para la cual hay interés. Se tienen dos condiciones que permiten garantizar
la convergencia absoluta de la integral de Laplace de Re(s)> 𝜎 es:

1. La función f(t) es integrable en todo intervalo finito 𝑡 < 𝑡 < 𝑡 , donde

0 ≤ 𝑡 < 𝑡 < ∞.
2. lim 𝑒 |𝑓(𝑡)| existe para algún valor de 𝜎 .
→

Al analizar sistemas de control rara vez se estudia las funciones de tiempo que no satisfacen estas
condiciones.

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A) Función escalón unitario u(t):

Considerando alguna transformada específica, se analiza primeramente la transformada de

Laplace de la función escalón unitario u(t). Donde se toma en cuenta la ecuación definida, la cual
se denotaría de la siguiente manera

𝐿{𝑢(𝑡)} = 𝑒 𝑢(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑒 𝑑𝑡

1 1
=− 𝑒 =
𝑠 𝑠

Imagen 1. Función escalón unitario.

Fuente: http://www.ing.uc.edu.ve/~dgramos/tem1/tema1_6.htm

B) Función impulso unitario 𝜹(𝒕 − 𝒕𝟎 ):

Es una función de singularidad, su transformada reviste un considerable interés en la función

impulso unitario 𝛿(𝑡 − 𝑡 ), la cual parece bastante extraña en un principio como se muestra en la
figura 2, aunque es muy útil en la práctica. La función impulso unitario se define para tener un
área unitaria, donde

𝛿(𝑡 − 𝑡 ) = 0 𝑡≠𝑡

𝛿(𝑡 − 𝑡 )𝑑𝑡 = 1

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Imagen 2. Función Impulso Unitario

Hayt, 2012, p. 544.

C) Función exponencial 𝒆 ∝𝒕
:

En la función exponencial, se analiza la transformada de la siguiente manera:

∝ ∝
𝐿{𝑒 𝑢(𝑡)} = 𝑒 𝑒 𝑑𝑡

1 𝒆 (𝒔 ∝)𝒕 1
=− =
𝑠+∝ 𝟎 𝑠+∝

Imagen 3. Función Exponencial.

Fuente: https://www.vitutor.com/fun/2/c_13.html

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D) Función rampa 𝒕 𝒖(𝒕):

Considerando la función rampa t u(t), se tiene

1
𝐿{𝑡 𝑢(𝑡)} = 𝑡𝑒 𝑑𝑡 =
𝑠

1
𝑡 𝑢(𝑡) ↔
𝑠
Ya sea por integración directa por partes o a partir de una tabla de integrales. Y cuando hay
una función respecto a 𝑡 𝑒 𝑢(𝑡), se tiene:
1
𝑡𝑒 𝑢(𝑡) ↔
(𝑠+∝)

Imagen 4. Función Rampa Unitaria.

Fuente: http://www.ing.uc.edu.ve/~dgramos/tem1/tema1_6.htm

2.1 EJEMPLOS DE TRANSFORMADA DE LAPLACE EN SCILAB

Es posible conocer de forma gráfica la transformada de Laplace de una función utilizando el

simulador SCILAB. Suponga los siguientes ejercicios:
Ejemplo 1:

Dada la función f(t), determine la transformada de Laplace:

Se puede observar que existe una función exponencial multiplicada por una función
trigonométrica. Al revisar la tabla de transformadas se tiene que:

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Sustituyendo las transformadas en la función inicial se obtiene:

En el material complementario encontrará una tabla resumen con las

transformaciones de Laplace más utilizadas.

Luego se introduce en SCILAB el siguiente código de programación. Este programa muestra de

manera práctica cómo calcular una transformada de Laplace con apoyo de software numérico, se
explican los comandos utilizados en cada línea del código:

Código SCILAB Comentarios:

t=0:0.5:20; Definición del intervalo de tiempo
ft=exp(-0.4*t).*cos(12*t); Función transferencia original
s=%s; Definición de la variable S “Laplace”
numfs=s+0.4; Numerador de la función (Laplace)
denfs=(s+0.4)^2+12^2; Denominador de la función (Laplace)
fs=syslin('c',numfs/denfs); Definición de sistema lineal
fs1=csim('impulse',t,fs); Tiempo de respuesta de sistema lineal
subplot(2,1,1); Subgráfica
plot2d(t,ft,2); Gráfica de función tf en función del tiempo
xtitle('Gráfica 1'); Título gráfico 1
xgrid; Cuadrícula en la gráfica 1
subplot(2,1,2); Subgráfica
plot2d(t,fs1,1); Gráfica de función fs1 en función del tiempo
xtitle('Gráfica 1'); Título gráfico 2
xgrid; Cuadrícula en la gráfica

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Luego de ejecutar el código se puede observar:

Imagen 5. Aplicación de la transformada de Laplace en SCILAB

Fuente: elaboración propia.

De esta manera se demuestra que el resultado obtenido gráficamente corresponde al valor de la

transformada calculado.

Ejemplo 2:

Dada la función:

Se descompone la función para calcular cada una de sus transformadas, utilizando la tabla de
transformación de Laplace:

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Finalmente la transformada de Laplace es:

Luego se introduce en SCILAB el siguiente código:

Código SCILAB Comentarios:
t=0:0.5:50; Definición del intervalo de tiempo
ft=sin(4*t+(%pi/3)); Función transferencia original
s=%s; Definición de la variable s “Laplace”
fs=(4/(s^2+4^2))*cos(%pi/3)+(s/(s^2+4^2))*sin( Función de Laplace
%pi/3);
fs2=syslin('c',fs); Definición de sistema lineal
fs1=csim('impulse',t,fs2); Tiempo de respuesta de sistema lineal
clf; Reset o blanqueo del área gráfica
subplot(2,1,1); Subgráfica
plot2d(t,ft,2); Gráfica de función tf en función del tiempo
xtitle('Gráfica 1'); Título gráfico 1
xgrid; Cuadrícula en la gráfica 1
subplot(2,1,2); Subgráfica
plot2d(t,fs1,1); Gráfica de función tf en función del tiempo
xtitle('Gráfica 2'); Título gráfico 2
xgrid; Cuadrícula en la gráfica 2

Luego de ejecutar el código se puede observar:

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Imagen 6. Aplicación de la transformada de Laplace en SCILAB

Fuente: elaboración propia.

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2.2 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

 Propiedad de linealidad:

Dadas dos funciones f(t), g(t), para determinar la transformada de la suma de estas
funciones, esta propiedad define a la trasformada de la suma de funciones como la
suma de sus transformadas.

La siguiente gráfica explica la propiedad de linealidad de un sistema, está es la misma propiedad

de linealidad de la transformada de Laplace.

Imagen 7. Principio de Linealidad.

Fuente: https://cnx.org/contents/[email protected]:MooVYtq8@4/Clasificaci%C3%B3n-y-
Propiedades-de-los-Sistemas

En la imagen se observa que al tener dos entradas se pueden sumar y luego la suma es la entrada
al bloque de control, generando una salida y. Esto es equivalente a operar cada una de las
funciones por separado con el bloque de control y luego sumar los bloques para obtener la misma
salida.

 Traslación:

La propiedad de traslación en s define que:

Si la transformada 𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝑠), existe para 𝑠 > 𝑎 entonces:

Gráficamente, en la siguiente imagen se muestra el teorema de traslación en el plano s:

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Imagen 8. Traslación de F en el plano s.

Fuente: elaboración propia.

 Propiedad de multiplicación por 𝑡 :

Sea una función 𝑓(𝑡) seccionalmente continua1 y diferenciable2 en el intervalo (0, ∞);
entonces su trasformada es diferenciable:

 Propiedad de desplazamiento en el tiempo:

Sea 𝑓(𝑡) una función seccionalmente continua y existe su transformada. Entonces la

transformada 𝑓(𝑡 − τ) para 𝑡 ≥ 𝜏 está dada por:

 Propiedad de escalamiento en el tiempo:

La propiedad de escalamiento en el tiempo está definida por la multiplicación entre un

número escalar y una función, de la forma 𝑓(𝑎𝑡) tal que su transformada es:

1
Es seccionalmente continua cuando cada una de las secciones o tramos de la función tiene un valor en el
tiempo.
2
Una función es diferenciable si puede definirse su derivada en función del tiempo .

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Esta dada por:

2.3 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

 Traslación:

Esta se interpreta de la siguiente forma: si se conoce la transformada de Laplace 𝐹(𝑠)

de una función 𝑓(𝑡), entonces es posible calcular la transformada de Laplace del
producto de 𝑓(𝑡) por una función exponencial. Esta propiedad establece que

𝑳(𝒇(𝒕)𝒆𝒂𝒕 )(𝒔) = 𝑭(𝒔 − 𝒂)

 Teorema de derivación.

Sea 𝑓(𝑡) una función continua diferenciable, entonces la transformada de Laplace de

la función derivada viene dada por:

Para extender el teorema a derivadas de orden superior:

El resultado general viene a ser:

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 Teorema de valor inicial:

Sea 𝑓(𝑡) una función seccionalmente continúa en el intervalo (0, ∞) y cuya

transformada F(t) existe. Entonces se puede conocer su condición inicial en 𝑡 = 0
mediante la propiedad:

 Teorema de valor final:

Sea una 𝑓(𝑡) función seccionalmente continúa en el intervalo (0, ∞) con transformada
F(s). Entonces se puede conocer 𝑓(∞) por la relación:

 Teorema de la Integral:

Sea 𝑓(𝑡) una función seccionalmente continúa en el intervalo (0, ∞), y cuya
transformada es F(s). Entonces,

La función es cero si t < 0 y se tiene que:

 Teorema de Convolución:

Sean 𝑓, 𝑔 ∈ 𝐸 y definidas en 𝑓(𝑡) = 𝑔(𝑡) = 0 para todo 𝑡 < 0. Se define la

convolución de f y g como la función:

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2.4 PRINCIPALES TRANSFORMADAS

Resumen de la transformada de Laplace.

Fuente: http://gemini.udistrital.edu.co/comunidad/grupos/gispud/Circuitos-III/Capitulo-
1/Transformada_de_laplace.html

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Ejemplo:

Dada la siguiente función f(t), determine la transformada de Laplace

Al aplicar la transformada de Laplace en ambos lados de la igualdad:

Aplicando las transformadas de la tabla:

Ejemplo 2:
Dada la siguiente función f(t), determine la transformada de Laplace:

Buscando la propiedad en la tabla, se deduce que:

Considerando n = 2 y el factorial: n! = 2 * 1 = 2.

2.5 LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Teniendo una función 𝐹(𝑠), en donde existe una función 𝑓(𝑡) que es seccionalmente continua
en el intervalo (0, ∞) y satisfaga la relación:

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Entonces 𝑓(𝑡) es la transformada inversa de Laplace de 𝐹(𝑠).

Pares de transformadas de Laplace.

𝟏 {𝑭(𝒔)} 𝑭(𝒔) = 𝑳{𝒇(𝒕)} 𝟏 {𝑭(𝒔)} 𝑭(𝒔) = 𝑳{𝒇(𝒕)}

𝒇(𝒕) = 𝑳 𝒇(𝒕) = 𝑳
𝛿(𝑡) 1 1 1
𝑒 −𝑒
𝛽−𝛼 (𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽)
𝑢(𝑡) 1 sin 𝜔𝑡 𝑢(𝑡) 𝜔
𝑠 𝑠 +𝜔
𝑡 𝑢(𝑡) 1 cos 𝜔𝑡 𝑢(𝑡) 𝑠
𝑠 𝑠 +𝜔
𝑡 1 sin(𝜔𝑡 + 𝜃) 𝑢(𝑡) 𝑠 sin 𝜃 + 𝜔 cos 𝜃
𝑢(𝑡), 𝑛
(𝑛 − 1)! 𝑠 𝑠 +𝜔
= 1,2, …
𝑒 𝑢(𝑡) 1 cos(𝜔𝑡 + 𝜃) 𝑢(𝑡) 𝑠 cos 𝜃 +𝜔 sin 𝜃
𝑠+𝛼 𝑠 +𝜔
𝑡𝑒 𝑢(𝑡) 1 𝑒 sin 𝜔𝑡 𝑢(𝑡) 𝜔
(𝑠 + 𝛼) (𝑠 + 𝛼) + 𝜔
𝑡 1 𝑒 cos 𝜔𝑡 𝑢(𝑡) 𝑠+𝛼
𝑒 𝑢(𝑡), (𝑠 + 𝛼) (𝑠 + 𝛼) + 𝜔
(𝑛 − 1)!
𝑛 = 1,2, …

El cálculo de una transformada de Laplace no corresponde a matemáticas simples. En este sentido,

la utilidad del simulador es poder evitar errores humanos y dar precisión a la hora de conocer la
respuesta de un sistema.

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RESUMEN DE LO APRENDIDO
Al estudiar sistemas de control dinámicos el conocer su ecuación característica permitirá saber la
estabilidad, sintonización y en general su comportamiento. Sin embargo, estas ecuaciones no son
algebraicas sino diferenciales, por lo que es vital reconocer que existen métodos matemáticos que
pueden ser implementados por medio de herramientas de software como SCILAB.

Por esta razón es fundamental comprender en qué consiste la transformada de Laplace y la

transformada inversa de Laplace y cómo estos métodos matemáticos simplifican el estudio de
sistemas de control simples y complejos por naturaleza, permitiendo conocer la relación que
existen entre sus entradas y sus salidas.

Por otro lado, el reconocer variables de estado permitirá saber cómo un sistema se comporta en
diferentes etapas o situaciones bajo condiciones específicas en función del tiempo.

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REFERENCIAS
Gómez, C. (2003). SCILAB Consortium launched. Recuperado de:

https://www.ercim.eu/publication/Ercim_News/enw54/gomez.html

Gomáriz, S.; Biel, D. Matas, J.; Reyes, M. (1999). Teoría de Control. Diseño Electrónico México:

Editorial Alfaomega.

Ogata K. (2010). Ingeniería de Control Moderna. (5ª ed.). España: Editorial Pearson.

PARA REFERENCIAR ESTE DOCUMENTO, CONSIDERE:

IACC (2019). Transformada de Laplace. Sistema de Control I. Semana 3.

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