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    Se Coloca Una Bola Sobre Una Viga

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    Luther Quispe
    El documento describe un modelo de sistema para controlar la posición de una bola sobre una viga mediante un motor que gira una barra unida a la bola. Se define el sistema con las masas, radios, posiciones y ángulos involucrados. Se obtienen las ecuaciones del movimiento usando el método de Lagrange y se lineariza para obtener la función de transferencia, la cual muestra que el sistema es marginalmente estable y desafiante de controlar.

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    Se Coloca Una Bola Sobre Una Viga

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    Luther Quispe
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    El documento describe un modelo de sistema para controlar la posición de una bola sobre una viga mediante un motor que gira una barra unida a la bola. Se define el sistema con las masas, radios, posiciones y ángulos involucrados. Se obtienen las ecuaciones del movimiento usando el método de Lagrange y se lineariza para obtener la función de transferencia, la cual muestra que el sistema es marginalmente estable y desafiante de controlar.

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    El documento describe un modelo de sistema para controlar la posición de una bola sobre una viga mediante un motor que gira una barra unida a la bola. Se define el sistema con las masas, radios, posiciones y ángulos involucrados. Se obtienen las ecuaciones del movimiento usando el método de Lagrange y se lineariza para obtener la función de transferencia, la cual muestra que el sistema es marginalmente estable y desafiante de controlar.

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    El documento describe un modelo de sistema para controlar la posición de una bola sobre una viga mediante un motor que gira una barra unida a la bola. Se define el sistema con las masas, radios, posiciones y ángulos involucrados. Se obtienen las ecuaciones del movimiento usando el método de Lagrange y se lineariza para obtener la función de transferencia, la cual muestra que el sistema es marginalmente estable y desafiante de controlar.

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    de 4

    Modelado

    de sistema
    Se coloca una bola sobre una viga, se adiciona un pivote en uno punto del
    bola
    disco del motor. A y
    medida que el motor gira un ángulo theta, el pivote cambia el
    ángulo de la barra en alpha. Cuando se cambia el ángulo a partir de la posición
    vertical, barra
    la gravedad ocasiona que la bola ruede a lo largo de la viga. Debe
    diseñarse un controlador para este sistema de modo que pueda manipularse la
    posición de la bola.

    Para este problema, asumimos que la bola rueda sin resbalamiento y la fricción
    entre la barra y bola es despreciable. Las constantes y variables para este
    ejemplo se definen como sigue:

    M masa de la bola
    R Radio de la bola
    d offset de brazo de palanca
    G Aceleración gravitacional
    L Longitud de la viga
    J Momento de inercia de la bola
    r coordenada de posición de la bola
    alfa coordenada angular de la barra
    theta ángulo del servo engranaje
    Los criterios de diseño para este problema son:

     Tiempo de Establecimiento menor que 3 segundos

     Sobre impulso menor que 5%

    Ecuaciones del sistema

    Para obtener el modelo matemático que expresa la dinámica del sistema “BALL&BEAM”,
    trabajaremos con el método de Lagrange. La formulación lagrangiana de la mecánica se
    desarrolla partiendo de dos principios; el principio de Definición de la Masa y el principio de los
    Desplazamientos Virtuales:
     Condición de la rodadura:  Cuando el cilindro gira un cierto ángulo θ, el centro del
    mismo experimenta un desplazamiento r ; la relación existente entre estas dos
    magnitudes es:
    r:θ . R
    Siendo R el radio del cilindro o bola. A partir de esta relación encontramos
    fácilmente, por derivación respecto del tiempo, la relación existente entre
    la velocidad del centro del cilindro y la velocidad angular:
    ṙ
    ṙ : R θ̇ θ̇=
    R
     El langrangiano corresponde a la diferencia de las energías, cinética y potencial, por lo
    que tiene la siguiente forma:
    L= K – V

     Dándole forma con las energías del sistema y remplazando (1):


    Donde la primera derivada de la posición es la velocidad:
    V(t)=ṙ : función velocidad

    Considerando que:
     Reemplazando se logra formar el langrangiano:

     Siendo la ecuación de Euler- LaGrange, que minimiza la acción:

     Recordando que esta ecuación esta igualada a cero por ser un sistema
    conservatorio. Continuamos resolviendo las derivadas parciales, por separado
    seria de la forma:

     Finalmente con estas 3 ecuaciones formamos con la ecuación de arriba, con lo


    que se obtiene:

     linealizacion de esta ecuación no lineal, cuando alpha(α) = 0, nos da esta


    aproximación lineal del sistema:

     también encontramos la ecuación que relaciona el ángulo de barra con el


    ángulo del engranaje que puede aproximarse a una relación lineal.

     reemplazamos en la ecuación previa y obtenemos:

    Función de transferencia
     Ahora procedemos a hacer la transformada de Laplace de la ecuación de
    arriba donde obtenemos la sgte ecuación:
    1. Laplace de la segunda derivada de la posición r̈ :

    Cuando se toma la transformada de Laplace para hallar la función de


    transferencia se asume que las condiciones son nulas.

     Despejando encontramos la función de transferencia del angulo del engranaje


    (theta) a la posición de la bola R(s).

    Debe notarse que la función de transferencia de la planta de arriba es un doble


    integrador. Como esta es marginalmente estable nos proveerá de un arduo
    problema de control.

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