Se Coloca Una Bola Sobre Una Viga
Se Coloca Una Bola Sobre Una Viga
Se Coloca Una Bola Sobre Una Viga
de sistema
Se coloca una bola sobre una viga, se adiciona un pivote en uno punto del
bola
disco del motor. A y
medida que el motor gira un ángulo theta, el pivote cambia el
ángulo de la barra en alpha. Cuando se cambia el ángulo a partir de la posición
vertical, barra
la gravedad ocasiona que la bola ruede a lo largo de la viga. Debe
diseñarse un controlador para este sistema de modo que pueda manipularse la
posición de la bola.
Para este problema, asumimos que la bola rueda sin resbalamiento y la fricción
entre la barra y bola es despreciable. Las constantes y variables para este
ejemplo se definen como sigue:
M masa de la bola
R Radio de la bola
d offset de brazo de palanca
G Aceleración gravitacional
L Longitud de la viga
J Momento de inercia de la bola
r coordenada de posición de la bola
alfa coordenada angular de la barra
theta ángulo del servo engranaje
Los criterios de diseño para este problema son:
Para obtener el modelo matemático que expresa la dinámica del sistema “BALL&BEAM”,
trabajaremos con el método de Lagrange. La formulación lagrangiana de la mecánica se
desarrolla partiendo de dos principios; el principio de Definición de la Masa y el principio de los
Desplazamientos Virtuales:
Condición de la rodadura: Cuando el cilindro gira un cierto ángulo θ, el centro del
mismo experimenta un desplazamiento r ; la relación existente entre estas dos
magnitudes es:
r:θ . R
Siendo R el radio del cilindro o bola. A partir de esta relación encontramos
fácilmente, por derivación respecto del tiempo, la relación existente entre
la velocidad del centro del cilindro y la velocidad angular:
ṙ
ṙ : R θ̇ θ̇=
R
El langrangiano corresponde a la diferencia de las energías, cinética y potencial, por lo
que tiene la siguiente forma:
L= K – V
Considerando que:
Reemplazando se logra formar el langrangiano:
Recordando que esta ecuación esta igualada a cero por ser un sistema
conservatorio. Continuamos resolviendo las derivadas parciales, por separado
seria de la forma:
Función de transferencia
Ahora procedemos a hacer la transformada de Laplace de la ecuación de
arriba donde obtenemos la sgte ecuación:
1. Laplace de la segunda derivada de la posición r̈ :