LAB2 Compensador Adelanto
LAB2 Compensador Adelanto
LAB2 Compensador Adelanto
DISEÑO DE
Alexandra Chavez, Carol Cardenas, Katherine Peña
[email protected], [email protected],
[email protected]
COMPENSADOR EN
ADELANTO EN MATLAB
fase, pues se obtiene la respuesta en
frecuencia utilizando BODE y el lugar
Resumen—La compensación en Adelanto geométrico de las raíces; además en este
es sin duda alguna es una herramienta clave a caso el polo está más alejado del origen que
la hora de mejorar la respuesta transitoria de el cero del mismo compensador, de hecho el
un sistema e incrementa la estabilidad del controlador PD es un compensador de
mismo, el fin de este laboratorio es crear un Adelanto, dicho compensador se utiliza para
programa en Matlab que atienda modificar y mejorar la respuesta en estado
perfectamente a los criterios de diseño transitorio y aporta un valor positivo de fase
establecidos en clase. Realizado este código (adelanto).
se determinó que se deben tener en cuenta
las condiciones iniciales para el diseño y ser
meticuloso a la hora de hallar los ángulos para II.PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL Y RESULTADOS
construir el compensador en adelanto del
A. Diseño de un Compensador de Adelanto en el
sistema de control. Lugar Geométrico de las Raíces.
4
ts = = 8seg
z wn
(Tiempo de establecimiento)
4
Y ( s)
= s +s
2
R(s) 1 + 4
s2 + s
Y ( s) 4
= 2
R(s) s + s + 4
Figura 2. Lugar Geométrico de las raíces con matlab.
wn 2
G ( s) = 2 e-t ds
s + 2z wns + wn 2
wn = 2
(Frecuencia natural)
Figura 3. Red de adelanto creada en Matlab
1
z = = 0.25
2wn Formula general para hallar el polo deseado:
(Factor de amortiguamiento)
P1,2 = -z wn �Jwn 1 - z 2
-pz
Asignando un valor a al sobre paso máximo
1-z 2
% MP = e *100 = 44% deseado para el sistema de control deseado
(Sobre paso máximo) %MP=20 se obtiene el valor de z y wn:
3
- ln(% MP)
z =
p 2 + (ln % MP ) 2 Cuando se realiza una compensación en
adelanto el polo debe ser mayor al cero.
z = 0.456 -z wn = -1 ( s + 2)
1 Gc ( s ) = K c
wn = = 2.19 ( s + 3.7)
0.456
Se identifica la ganancia del compensador y la
El polo deseado es: planta en serie K = 4 K c , finalmente se toma el
compensador y la planta en serie y se aplica la
P1,2 = -1 �J 1.95 condición de magnitud =1, se hace una
simulación en Matlab correspondiente la
respuesta deseada del sistema en la figura 4.
Se identifica el ángulo de adelanto j A para
que el lugar geométrico de las raíces pase por
el polo deseado
K ( s + 2) 1
1.95 �
� * =1
tan -1 � �= 63� s + 3.7 s( s + 1)
�1 �
q1 = 180�- 63�= 117� Kc = 1.62
q 2 = 90�
j A = (q1 + q 2 ) - 180�= 27�
IV. CONCLUSIONES
REFERENCIAS