UNIDAD 17. 
FAMILIARIZACIÓN CON EL 
RPAS (HARDWARE, 
SOFTWARE, FIRMWARE). 
 
 

 
 
Dirección Académica. 
Mayo del 2019. 

 
 

MONTAJE Y REGLAJE. acción contundente; por ejemplo, la

El fabricante, en la mayoría de ocasiones, actuación sobre los reglajes de potencia
indica detalladamente las operaciones de de vuelo. Un multirotor con reglajes altos
montaje y reglaje, ya sea ajuste físico o en un día de mucho viento podría
electrónico. comportarse de manera correcta
corrigiendo las fuertes rachas de viento
El montaje de la plataforma debe hacerse con rapidez, esos mismos reglajes en un
en un sitio limpio y libre de obstáculos, día de poco viento pueden provocar
contando con las herramientas necesarias correcciones exageradas, pudiendo
e indicadas en el manual. Se debe realizar provocar un accidente.
el montaje en las secuencia indicada y
prestando atención a los detalles que por
su dificultad o relevancia haya destacado
el fabricante.

El fabricante diseña sus equipos con

propósitos generales o más concretos, por
lo que debemos tener en cuenta que en
los usos particulares no tenidos en cuenta
por el fabricante pueden ser necesarios
ciertos cambios o consideraciones
implícitas en esos usos; por ejemplo, la
utilización de equipos para la fumigación
debería llevar aparejado un estudio sobre
Lista de reglajes. los efectos de esos productos sobre el
Los reglajes disponibles para los RPAS chasis y la electrónica de la aeronave.
obedecen a necesidades de vuelo así
como al confort del piloto en la operación.
Se debe conocer la tarea a desempeñar SOFTWARE.
de cara a reglar en consecuencia los Actualmente, los RPAS emplean equipos
diferentes parámetros disponibles. de alta tecnología que evolucionan y dan
El piloto debe conocer el grado de prestaciones a los equipos mediante
afectación de los parámetros modificados software.
y proceder a los cambios de forma
ordenada y tomando contacto con la Debemos seguir las indicaciones del
aeronave para validar la efectividad de los fabricante o de la guía de operación para
cambios. identificar qué se utiliza la versión correcta
o apta para el vuelo y control de la
Actualmente, hay multitud de parámetros aeronave.
configurables que pueden suponer tener el
control de la aeronave o perderlo ante una

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SOFTWARE EMPLEADO PARA LA radioenlace) o actualizar los parámetros de

CONFIGURACIÓN Y MANEJO DE UAS. vuelo como sus ganancias PID, modos de
En la aeronave. vuelo, calibraciones de sus sensores y un
Ardupilot: Es el software (firmware) que se largo etcétera. Además, nos permite
ejecuta en nuestra controladora de vuelo. analizar posteriormente la información
Es el encargado de gestionar toda la obtenida durante el vuelo mediante su
información que recibe del exterior completo analizador de logs.
(sensores físicos y radio) y actuar en El programa se puede descargar desde un
consecuencia sobre los actuadores de la enlace Mission Planner
aeronave. Actualmente se puede
descargar desde su página web oficial o APM Planner.
incluso contribuir a su mejora (o crear Es la segunda alternativa escrita en Qt. Se
versiones propias) mediante GitHub y su trata de una copia casi exacta en
repositorio oficial. funcionalidades y estética que permite
ejecutarse en Windows, Linux y MacOS
por lo tanto ya no es un problema la
plataforma desde la que trabajemos.
El programa se puede descargar desde un
enlace APM Planner 2.

Otros softwares.
No sólo existen las dos alternativas
anteriores. Muchos usuarios han creado
sus propias versiones de estaciones de
Este firmware nativo sólo puede emplearse
control, pero mayoritariamente se emplean
en plataformas soportadas y mantenidas
las dos citadas anteriormente.
oficialmente por sus creadores (pese a que
son Open Source y Open Hardware • Qgroundcontrol Plataforma de escritorio
respectivamente) como son las para control de aeronaves mediante
controladoras de vuelo APM (en sus Mavlink
distintas versiones), PX4 FMU o Pixhawk. • DroidPlanner Plataforma de control
remoto para Android que nos permite
En la estación base o “ground station”. enlazar con el UAV mediante Bluetooth o
Mission Planner. una radio de telemetría usando un cable
Software de estación base por OTG en nuestro Android
antonomasia. Sólo disponible para La electrónica de vuelo para una aeronave
Windows es el más depurado y conocido no tripulada. La controladora de vuelo. En
de los softwares encargados de establecer general suelen tener todas una estructura
una comunicación mediante MavLink con similar y unos componentes más o menos
el drone y permitir así conseguir sofisticados, pero en general, cuentan con:
telemetrías de vuelo y la configuración
remota de la aeronave. • Acelerómetro para poder medir la propia
Con su interfaz es posible tener datos de “inercia” de los movimientos.
telemetría en tiempo real (mediante • Giróscopo para poder medir la velocidad

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angular de los cambios de posición. también de 32 bits.

• Magnetómetro utilizado como una brújula
que permite saber en todo momento la La alimentación se puede realizar desde el
dirección a la que apunta el drone. conector Power, desde el bus de entradas
• Sensor barométrico empleado para y salidas o desde el conector USB con un
conocer con una precisión asombrosa la funcionamiento redundante. Se pueden
altura real de vuelo. tener todos conectados al mismo tiempo y
conseguir mayor tolerancia ante faltas de
• GPS para poder conocer las tensión en alguna entrada.
coordenadas exactas en el espacio del
drone (incluida la altura) y poder
desplazarse de forma autónoma. En cuanto a los sensores, cuenta con:
• Un procesador lo suficientemente potente • Acelerómetro de seis ejes con 14 bits de
como para realizar las máximas lecturas y resolución.
operaciones por segundo en base a todos • Giróscopo con 16 bits de resolución.
los datos que recibe (que no son pocos)
• Barómetro con una precisión mayor a
Con la combinación de todos esos 50cm.
componentes electrónicos, se consigue
tener suficiente información del medio para
poder tomar las decisiones correctas En cuanto a comunicaciones y puertos de
sobre los actuadores que deberán hacer entrada y salida tenemos:
posible el vuelo.
• 5 puertos serie (dos de ellos con control
de flujo por hardware).
Controladora Pixhawk.
• 2 Puertos CAN Bus
Esta controladora posee un procesador de
32 bits ARM Cortex M4F capaz de realizar • Puerto Spektrum DSM Satellite
unas asombrosas 252MIPS a 168MHz. • S.BUS I/O
Adicionalmente, incorpora un
coprocesador de emergencia redundante • Entrada de radio tipo PPM
• RSSI (mediante PWM o tensión).
• 1 puerto I2C1 puerto SPI
• Entradas analógicas
• 8 salidas de motor (PWM)
• 6 entradas/salidas auxiliares digitales
• Puerto microUSB y microSD.

Sensores externos.
GPS La unidad GPS es la encargada de
transmitir información sobre la posición en
el planeta a la controladora de vuelo.
Dicha conexión se realiza mediante un

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protocolo de comunicación serie Basta con conectar correctamente la

estandarizado conocido como NMEA. unidad de GPS a la controladora (teniendo
en cuenta como siempre que los
conectores Tx van a Rx y viceversa en
ambos dispositivos).
Cualquier módulo GPS con salida tipo
serial puede emplearse para el control del
vuelo, pero los más habituales son dos
modelos de la compañía uBlox.

Magnetómetro.
Emplear un segundo magnetómetro
independiente del de la controladora de
vuelo nos permite principalmente una
ventaja: alejarnos todo lo posible de la
batería, cables de distribución y ESCs
causantes de las interferencias que
pueden traernos más de un dolor de
cabeza. Sin entrar en muchos detalles
para explicarlo, la corriente continua que
circula por los cables de distribución en
grandes cantidades es tal que el campo
magnético que genera puede causar
graves problemas en el magnetómetro,
que usa el campo magnético de la tierra
junto con la información de declinación
(gracias al GPS) para saber dónde está el
norte.

En el siguiente gráfico se observa como

con los cambios en el acelerador (línea

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verde) el valor de mag_field (en rojo) ventana de Mission Planner todavía.

cambia más de un 30% de su valor
original, lo cual puede causar problemas
tan comunes como desviación en la
orientación o el famoso “toilet bowl” o
movimiento en espiral en modo Loiter
mag_field vs Acelerador/Corriente

Cambie a la pestaña CONFIGURACIÓN

INICIAL → Instale el Firmware, haga clic
en la imagen superior ArduCopter Vx.x
Quad y confirme: el software descarga la
última versión del firmware de Internet y
la cargará en la Controladora.

Operaciones preliminares
Antes del vuelo, se deben llevar a cabo
algunos procedimientos para configurar el
quadrocopter de forma adecuada,
explotando el software Mission Planner
(MP). Asegúrese de que la batería esté
conectada de lo contrario, no tendrá
MISSION PLANNER. energía, y retire las hélices antes de estas
El software Mission Planner se utiliza para operaciones, como medida de seguridad.
cargar el firmware Arducopter en la Calibración de rango de radio. Esta
Controladora, actualizarlo y realizar operación debe realizarse antes del primer
algunas operaciones de ajuste. Tiene vuelo y siempre que el quadrocopter
muchas funciones además de las que parezca no responder de acuerdo con los
actualmente usamos, sobre todo para el comandos de entrada.
vuelo al aire libre.
Consiste en establecer los puntos finales
Cargar el firmware de cada una de las señales de radio que
Para cargar una nueva firmware en la alimentan la placa APM y se realiza en la
Controladora, abra el software y conecte la pestaña CONFIGURACIÓN INICIAL del
software APM: seleccione Hardware
Controladora a un puerto USB de la PC. obligatorio → Calibración de radio.
No presione el botón CONNECT en la Después de presionar Calibrar radio,

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deberá enviar los valores mínimo y configurar el tipo de frame ("Plus" / "X")
máximo para cada uno de los primeros que corresponda a su configuración en
cinco canales. CONFIGURACIÓN INICIAL → Hardware
obligatorio → Tipo de frame.
Modo de vuelo. Nivel de Quadrocopter. Esta operación
En la pestaña CONFIGURACIÓN INICIAL, también debe realizarse antes del primer
vaya a Hardware obligatorio → Modos de vuelo y siempre que el quadrocopter
vuelo. Aquí puede seleccionar los modos parezca no responder de acuerdo con los
de vuelo asociados con el rango de comandos de entrada. Puede ver si su
entrada que envía al canal 5. Por lo controladora tiene una calibración correcta
general, establecemos todos los modos de desde la ventana principal del software
vuelo en Estabilizado, por lo que en MP:
realidad no importa qué valores enviamos
al quinto canal, el modo de vuelo siempre ✓ Conecte la controladora a la PC, abra el
será Estabilizado también podría software MP y presione el botón
experimentar los otros modos, entre los CONNECT en la esquina superior
que se encuentra el modo acrobático Acro. derecha.
✓ En la pestaña CONFIGURACIÓN
INICIAL, haga clic con el botón derecho en
la esquina superior izquierda y presione
Elementos de usuario; puede seleccionar
el tono y el balanceo para que pueda
visualizar sus valores en el propio cuadro.
✓ Coloque el tablero en una superficie
plana y verifique si el balanceo y el tono
tienen valores cercanos a cero. Si no lo
hacen, debe hacer el procedimiento de
nivelar Quadrocopter.
El procedimiento consiste en calibrar el
acelerómetro de la placa APM y el
software lo ejecuta automáticamente
(Hardware obligatorio → sección
Calibración de aceleración de la pestaña
CONFIGURACIÓN INICIAL): el usuario
solo necesita orientar la APM de acuerdo
con las instrucciones de la pantalla y
conservarla mientras el software registra
los datos que necesita.
Calibración de los Esc. Esta operación
Solo recuerde que los motores no se debe realizarse inmediatamente después
armarán a menos que el modo esté de construir el quadrocopter y siempre que
configurado en Estabilizado o Simple. Tipo sospechamos que la velocidad de los
de marco (Frame). Asegúrese de motores no está equilibrada

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correctamente. Su objetivo es hacer que

los controladores de velocidad reaccionen
de la misma manera que la APM y los
comandos RC. La calibración automática
es la forma más fácil de realizarla, ya que
solo es necesario escuchar los tonos
emitidos por el APM y mover el stick 1 del
control remoto como.

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