Práctica 9 - Controladores Proporcional e Integral.
Práctica 9 - Controladores Proporcional e Integral.
Práctica 9 - Controladores Proporcional e Integral.
Palabras clave— Función de transferencia, Controlador, Considere el sistema de control con retroalimentación
Ganancia, Grafica. mostrado en la figura siguiente. Para este sistema se está
considerando tres posibles controladores Gc(s):
I. INTRODUCCIÓN
1. Gc(s) = K. Controlador proporcional.
U n controlador PID es un mecanismo de control simultáneo
por realimentación ampliamente usado en sistemas de
control industrial. Este calcula la desviación o error entre
2. Gc(s) = K/s. Controlador integral.
3. Gc(s) = K/ (1 + 1/s). Controlador proporcional integral (PI).
un valor medido y un valor deseado. El algoritmo del control
Las especificaciones de diseño del sistema son:
PID consta de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El algoritmo del control PID consta
• Tiempo de asentamiento (settling time, Ts) ≤ 10 segundos.
de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el
derivativo. El valor proporcional depende del error actual, el
• Porcentaje de overshoot (P.O.) ≤ 10% para una entrada de
integral depende de los errores pasados y el derivativo es una
escalón unitario (step).
predicción de los errores futuros. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar el proceso por medio de un
a) Para el controlador proporcional utilice Matlab para
elemento de control, como la posición de una válvula de
observar el movimiento de los polos (root locus) para 0 < K <
control o la potencia suministrada a un calentador [1][2].
∞ (incluya en su reporte las gráficas obtenidas). Determine el
valor de K para el cual las especificaciones de diseño
II. OBJETIVOS mencionadas anteriormente se satisfacen (demuestre cómo
obtuvo los valores de K del controlador).
• Comprender los resultados obtenidos de la aplicación de un
controlador a una función de transferencia.
Para la realización de la practica fue utilizado el sisotool. Fig. 5. Compensador - Controlador proporcional e
Integrador.
Figura 3. Root locus – Controlador proporcional. Fig. 6. Root locus – Controlador integrador.
Para:
1. K = 9.7
2. K = 3.6
3. K = 5.4
IV. CONCLUSIONES