Augusto Beléndez Vázquez

Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal

Universidad de Alicante (2017)

3. GEOMETRÍA DE MASAS

1. Introducción

2. Centro de masas, centro de gravedad y centroide

3. Momento de inercia

4. Radio de giro

5. Teoremas de Steiner para momentos de inercia

6. Productos de inercia

7. Momentos principales de inercia

1. Introducción
En muchos problemas relacionados con la estática y la dinámica del sólido rígido aparecen
unas magnitudes denominadas centros de gravedad y momentos de inercia que están
relacionadas con la forma en la que está la masa distribuida geométricamente en el espacio.
Por esta razón, estas magnitudes se engloban en lo que se denomina geometría de masas.
Si consideramos el movimiento plano de un sólido rígido, éste tiene un tamaño y una forma
definidos, por lo que un sistema de fuerzas no concurrentes puede hacer que el cuerpo se
traslade y rote.
! !
La traslación está regida por la segunda ley de Newton F = ma. Los aspectos de rotación
! ! !
provocados por un momento M están regidos por una ecuación de la forma M = I α, en la
!
que α es la aceleración angular, mientras que I es el momento de inercia de masa. Por
comparación,
! el momento de inercia mide la resistencia del cuerpo a la aceleración angular
!
(M = I α) del mismo modo que la masa mide la resistencia de un cuerpo a la aceleración
! !
(F = ma).
En este tema se verán los métodos utilizados para determinar la posición del centro de
gravedad así como el momento de inercia de un cuerpo.

2. Centro de masa, centro de gravedad y centroide

Centro de masa
El centro de masa es el punto de un sistema de partículas o de un cuerpo físico en donde
podría concentrarse toda la masa de manera que el momento de la masa concentrada respecto
a un eje o plano cualquiera fuese igual al momento respecto a dicho eje o plano de la masa
distribuida.

1
Consideremos un sistema de partículas como el de la Figura 1. Si G(xG , yG , zG ) son las
coordenadas del centro de masa, los momentos estáticos del sistema (conocidos como
momentos de primer orden), M yz , Mxz y Mxy , se obtienen a partir de las ecuaciones:

⎫
M yz = M xG = ∫ xdm ⎪
M ⎪
⎪
Mxz = M yG = ∫ ydm ⎬ (1)
M ⎪
Mxy = M zG = ∫ zdm ⎪
M
⎪⎭

donde M es la masa total del sistema:

N
M = ∑ mi (2)
i=1

de modo que las coordenadas del centro de masa G vienen dadas por las ecuaciones::
N N N
∑ mi xi ∑ mi yi ∑ mi zi (3)
xG = i=1
yG = i=1
zG = i=1
M M M

Figura 1

En forma vectorial (Figura 2), el centro de gravedad G viene determinado por el vector:
N
! 1 !
rG = ∑ mi ri (4)
M i=1

donde:

2
 ! ! N
!
MO = M rG = ∑ mi ri (5)
i=1

! ! ! ! ⎫
ri =xi i + yi j + zi k ⎪
! ! ! ! ⎬ (6)
rG =xG i + yG j + zG k ⎪⎭

!
rG es el vector de posición del centro de masas respecto al origen O del sistema de
coordenadas.

Figura 2
Para un cuerpo continuo (Figura 3) las masas se sustituyen por integrales extendidas a toda la
masa del cuerpo.

Figura 3

En este caso, los momentos estáticos del sistema (momentos de primer orden), M yz , Mxz y
Mxy , se obtienen a partir de las ecuaciones:

3
 ⎫
M yz = M xG =∫ xdm ⎪
M ⎪
⎪
Mxz = M yG = ∫ ydm ⎬ (7)
M ⎪
Mxy = M zG = ∫ zdm ⎪
⎪
M ⎭

donde M es la masa total del sistema:

M= ∫ dm (9)
M

de modo que las coordenadas del centro de masa G vienen dadas por las ecuaciones::

∫ xdm ∫ ydm ∫ zdm

xG = M
yG = M
zG = M (10)
M M M

En forma vectorial (Figura 4), el centro de gravedad G viene determinado por el vector:

! 1 !
rG = ∫ rdm (11)
M M

Figura 4
Donde:
! ! !
MO = M rG = ∫ rdm (12)
M

! ! ! ! ⎫
ri =xi i + yi j + zi k ⎪
! ! ! ! ⎬ (13)
rG =xG i + yG j + zG k ⎪⎭

4
!
rG es el vector de posición del centro de masas respecto al origen O del sistema de
coordenadas.
Los sumatorios o las integrales (conocidas como momentos de primer orden):
N N N
M yz = ∑ mi xi Mxz = ∑ mi yi Mxy = ∑ mi zi (14)
i=1 i=1 i=1

M yz = ∫ xdm Mxz = ∫ ydm Mxy = ∫ zdm (15)

M M M

son los momentos estáticos del sistema respecto a los planos x = 0, y = 0, z = 0,

respectivamente. El momento estático respecto a un plano es nulo si la distribución de
masa es simétrica respecto a dicho plano. Por tanto, si la distribución de masa presenta
simetría respecto a un plano, el centro de masa está contenido en él. Si presenta simetría
respecto a varios planos que se cortan en una recta, el centro de masa está situado en ella. Si
presenta simetría respecto de varios planos que se cortan en un punto, éste es el centro de
masa del cuerpo.

EG: Eje que contiene al centro de masa G

Figura 5

Cuerpos compuestos
Cualquier cuerpo de masa M puede considerarse como la unión de N cuerpos de masas M1,
M2, M3, …, MN, de tal forma que el momento estático respecto al plano x = 0 puede escribirse
como la suma de N términos:
N
M yz = ∫ xdm = ∫ xdm + ∫ xdm + ∫ xdm +… = ∑ ∫ xdm (16)
M M1 M2 M3 i=1 M i

donde

∫ xdm = M i xGi ∫ xdm = M xG (17)

Mi M

Por lo que la coordenada xG se puede escribir como:

5
 N N

∑ M i xGi ∑ M i xGi
xG = i=1
N
= i=1
(18)
M
∑Mi
i=1

donde M es la masa total del sistema:

N
M = ∑Mi (19)
i=1

Las coordenadas del centro de gravedad del cuerpo compuesto se calcularán mediante las
ecuaciones:
N N N
∑ M i xGi ∑ M i yGi ∑ M i zGi (20)
xG = i=1
yG = i=1
zG = i=1
M M M

Cuerpo con huecos

Un cuerpo con huecos puede considerarse como la unión de N cuerpos de masa total Mt y N’
huecos con masa total negativa (–Mh):
N N´

∑ M ti xGti + ∑ (−M hj ) xGhj (21)

i=1 j=1
xG =
M

donde:
N N´
M = M t − M h = ∑ M ti − ∑ M hj (22)
i=1 j=1

y ecuaciones análogas para las coordenadas yG y zG .

Densidad de masa
Si la masa M está localizada en una línea, una superficie o un volumen, se puede calcular el
centro de masa mediante integrales de línea, superficie o volumen, respectivamente.

Línea
Densidad lineal de masa λ

dm
λ= → dm = λ dL (23)
dL

6
 ! 1 !
rG = ∫ λ rdL (24)
M L

Figura 6
Superficie
Densidad superficial de masa σ

dm
σ= → dm = σ dS (25)
dS

! 1 !
rG = ∫ σ rdS (26)
M S

Figura 7
Volumen
Densidad volumétrica de masa ρ

dm
ρ= → dm = ρ dV (27)
dV

! 1 !
rG = ∫ ρ rdV (28)
M V

Figura 8

7
Centro de gravedad
El peso P de un cuerpo es la resultante de las fuerzas másicas distribuidas que la Tierra ejerce
sobre los puntos materiales que constituyen el cuerpo. El punto en el que actúa el peso P es el
centro de gravedad del cuerpo. El peso de un cuerpo es:
P = Mg (29)

donde según la ley de la gravitación universal, el valor de g no es constante, sino que depende
de la distancia del cuerpo al centro de la Tierra, siendo las líneas del campo gravitatorio
terrestre rectas que concurren en el centro de la Tierra. Sin embargo, en la práctica el tamaño
de los cuerpos analizados es despreciable frente al radio de la Tierra y puede suponerse
que todos los puntos del cuerpo se hallan a igual distancia del centro de la Tierra
(experimentan la misma atracción gravitatoria g). En este caso, las rectas soporte de las
fuerzas gravitatorias que se ejercen sobre los distintos puntos del cuerpo pueden suponerse
paralelas (campo gravitatorio uniforme). Balo estas dos hipótesis g es constante (g = 9.8
m/s2) y el centro de masa coincide con el centro de gravedad de modo que se pueden usar
de forma indistinta estas dos denominaciones. Las coordenadas del centro de gravedad serían:

1 1 g 1
xCG = ∫ xdp = ∫ g xdm = ∫ xdm = M ∫ xdm
P P
↑ Mg M
↑ Mg M M (30)
dp=g dm Si g es cte.
P=Mg

de donde:

xCG = xG (31)

Si no puede suponerse constante el valor de la aceleración de la gravedad g, entonces el

centro de masa y el centro de gravedad no coinciden y habría que calcular las coordenadas de
este último mediante las ecuaciones:

∫ xdp ∫ ydp ∫ zdp

xCG = P
yCG = P
zCG = P (32)
P P P

donde:

dp = gdm (33)

P= ∫ dp = ∫ g dm
↑
P M
g no se puede sacar (34)
fuera de la integral
al no ser constante

Centroides de volúmenes, superficies y líneas

El término centroide se utiliza en relación con figuras geométricas (volúmenes, superficies y
líneas); mientras que los términos centro de masa y centro de gravedad se utilizan con
cuerpos físicos. Sin embargo, si el cuerpo es homogéneo (su densidad de masa es constante)

8
la posición del controide C coincide con la posición del centro de masa G; si además puede
considerarse g constante, también coincide con la posición del centro de gravedad CG. En
este caso se pueden utilizar indistintamente centro de masa, centro de gravedad y
centroide, pues los tres coinciden.

Centroide de un volumen
Las coordenadas del centroide C de un volumen V se calculan mediante las ecuaciones:

1 1 1
xC = ∫ xdV yC = ∫ ydV zC = ∫ zdV (35)
V V V V V V

Si la densidad ρ del cuerpo es constante (cuerpo homogéneo) el centro de masa G tiene por
coordenada xG:

1 1 ρ 1
xG = ∫ xdm = ∫ ρ x dV = ∫ x dV = V ∫ x dV = xC
M M
↑ ρV V
↑ ρV V V (36)
dm=ρ dV ρ =cte.
M =ρV

de modo que si ρ = cte.:

xG = xC ⎫
⎪⎪
yG = yC ⎬ (37)
⎪
zG = zC ⎪
⎭

Centroide de una superficie

Las coordenadas del centroide C de una superficie S se calculan mediante las ecuaciones:

1 1 1
xC = ∫ xdS yC = ∫ ydS zC = ∫ zdS (38)
S S S S S S

Si la densidad σ del cuerpo es constante (cuerpo homogéneo) el centro de masa G tiene por
coordenada xG:

1 1 σ 1
xG = ∫ xdm = ∫ σ x dS = ∫ x dS = S ∫ x dS = xC
M M
↑ σS S
↑ σS S S (39)
dm=σ dS σ =cte.
M =σ S

de modo que si σ = cte.:

9
 xG = xC ⎫
⎪⎪
yG = yC ⎬ (40)
⎪
zG = zC ⎪
⎭

Centroide de una línea

Las coordenadas del centroide C de una línea L se calculan mediante las ecuaciones:

1 1 1
xC = ∫ xdL yC = ∫ ydL zC = ∫ zdL (41)
L L L L L L

Si la densidad λ del cuerpo es constante (cuerpo homogéneo) el centro de masa G tiene por
coordenada xG:

1 1 λ 1
xG = ∫ xdm = ∫ λ x dL = ∫ x dL = L ∫ x dL = xC
M M
↑ λL L
↑ λL L L (42)
dm=λ dL λ =cte.
M =λ L

de modo que si λ = cte.:

xG = xC ⎫
⎪⎪
yG = yC ⎬ (43)
⎪
zG = zC ⎪
⎭

En resumen, en el caso en el que la aceleración de la gravedad pueda considerarse constante

(en módulo, dirección y sentido) para todos los puntos del sólido y éste sea homogéneo, el
centro de masa, el centro de gravedad y el centroide coinciden, pudiéndose usar estos tres
términos indistintamente.

3. Momento de inercia
En el estudio de la dinámica del sólido rígido aparecen a menudo expresiones en las que
interviene el producto de la masa de un pequeño elemento del cuerpo por el cuadrado de
su distancia a una recta de interés. Este producto recibe el nombre de momento de segundo
orden de la masa del elemento o, más concretamente, momento de inercia del elemento. El
momento de inercia dI de un elemento de masa dm respecto a un eje OO se calcula mediante
la expresión:

dI = r 2 dm (44)

10
 Figura 9

El momento de inercia de todo el cuerpo respecto al eje OO es, por definición:

2
I= ∫r dm (45)
M

Como tanto la masa del elemento como el cuadrado de la distancia al eje son siempre
positivos, el momento de inercia de una masa es siempre positivo.
El momento de inercia proporciona una medida de la inercia de un sistema, esto es, una
medida de la resistencia del sistema cuando se trata de ponerlo en un movimiento de rotación.
En el sistema internacional de unidades el momento de inercia de masas se expresa en kg.m2.

Momento de inercia respecto a los ejes coordenados

Para el eje x se tiene:

dI x ≡ dI xx = rx2 dm (46)

dI x = ( y 2 + z 2 )dm (47)

donde rx2 = y 2 + z 2 .

Para los ejes “y” y “z” pueden escribirse expresiones análogas.

Momento de inercia respecto al eje x (Ix ≡ Ixx):

2
Ix = ∫ (y + z 2 ) dm (48)
M

11
 Figura 10

Momento de inercia respecto al eje y (Iy ≡ Iyy):

2
Iy = ∫ (x + z 2 ) dm (49)
M

Momento de inercia respecto al eje z (Iz ≡ Izz):

2
Iz = ∫ (x + y 2 ) dm (50)
M

[Se utilizarán Ix e Ixx indistintamente (y lo mismo para Iy ≡ Iyy e Iz ≡ Izz)].

Momento de inercia respecto a un punto

Figura 11

12
Momento de inercia respecto a un punto Q:

2
IQ = ∫ QP dm = ∫ [(x − x Q
) 2 + ( y − yQ ) 2 + (z − zQ ) 2 ]dm (51)
M M

Momento de inercia polar (respecto al origen de coordenadas O):

2 2
IO = ∫ OP dm = ∫ (x + y 2 + z 2 ) dm (52)
M M

Se cumple la relación:

1
IO = (I x + I y + I z ) (53)
2

El momento de inercia polar IO es un invariante, es decir, tiene el mismo valor si se

considera otro sistema de ejes coordenados con el mismo origen O (Figura 12), es decir, IO es
el mismo para los sistemas xyz y x’y’z’ siempre que ambos tengan el mismo origen.

Figura 12

Momento de inercia de cuerpos compuestos

En la práctica de ingeniería es frecuente que el cuerpo en cuestión pueda descomponerse en
varias formas sencillas, tales como cilindros, esferas, placas y varillas, cuyos momentos de
inercia han sido calculados y tabulados. El momento de inercia del cuerpo compuesto,
respecto a un eje cualquiera, es igual a la suma de los momentos de inercia respecto de dicho
eje de las distintas partes del cuerpo. Por ejemplo:
2
Ix = ∫ (y + z 2 ) dm =
M
2
= ∫ (y + z 2 ) dm1 + ∫ (y 2
+ z 2 ) dm2 +…+ ∫ (y 2
+ z 2 ) dmN = (54)
M1 M2 MN

= I x1 + I x 2 +…+ I xN

13
Cuando una de las partes componentes es un hueco, su momento de inercia deberá restarse
del momento de inercia de la parte total para obtener el momento de inercia del cuerpo
compuesto.

4. Radio de giro
El radio de giro de un cuerpo de masa M respecto a un eje E es la distancia k a este eje a la
que sería necesario colocar una masa puntual M, para obtener el mismo momento de inercia
respecto al eje que tiene el sistema (Figura 13):

⎫2
I= ∫r
dm ⎪
I
M ⎬ ⇒ k= (55)
2 ⎪ M
I =Mk ⎭

Figura 13

Para el radio de giro no existe ninguna interpretación física útil; no es más que una manera
conveniente de expresar el momento de inercia de un cuerpo en función de su masa y una
longitud.

5. Teoremas de Steiner para momentos de inercia

Estos teoremas relacionan los momentos de inercia de un cuerpo respecto a puntos o ejes que
pasan por el centro de gravedad (que coincide con el centro de masa en las situaciones que se
considerarán al ser g constante).

Teorema de Steiner respecto de puntos

Podemos determinar el momento de inercia respecto a un punto Q si conocemos el momento
de inercia respecto al centro de gravedad G mediante la ecuación:

14
 2
I Q = IG + M dQG (56)

dQG = QG = distancia del punto Q al centro de gravedad G

I Q = momento de inercia respecto al punto Q

IG = momento de inercia respecto al centro de gravedad G

Figura 14

La demostración es sencilla. Se cumple:

2
dQG = QG 2 = xQ2 + yQ2 + zQ2 (57)

2
IQ = ∫d PQ
dm = ∫ [(xQ
− x) 2 +( yQ − y) 2 + (zQ − z) 2 ]dm =
M M
2
= ∫ (x Q
+ y + zQ2 )dm +
2
Q ∫ (x 2
+ y 2 + z 2 ) dm − (58)
M M

− 2xQ ∫ x dm − 2 yQ ∫ y dm − 2zQ ∫ z dm
M M M

Como ∫ x dm = ∫ y dm = ∫ z dm = 0 por ser el centro de gravedad el punto G(0,0,0) y como

M M M
2
también se tiene d QG
= QG 2 = xQ2 + yQ2 + zQ2 , queda I Q = IG + M dQG
2
.

Teorema de Steiner respecto de ejes (teorema de los ejes paralelos)

Consideremos el cuerpo representado en la Figura 15, con un sistema de coordenadas
cartesianas xyz con origen en el centro de gravedad G del cuerpo y otro sistema de ejes
paralelos a los anteriores x’y’z’ con origen el punto O. Se cumple:

15
 x ' = x + xG
y ' = y + yG (59)
z ' = z + zG

donde hemos llamado (xG , yG , zG ) a las coordenadas del centro de gravedad G medidas en el
sistema x’y’z’. Por tanto:

I x ' = I xG + M d x2
I y ' = I yG + M d y2 (60)
I z ' = I zG + M d z2

donde:

d x2 = yG2 + zG2
d y2 = xG2 + zG2 (61)
d z2 = xG2 + yG2

d x es la distancia entre los ejes x’ y x, y definiciones análogas para las distancias d y y d z .

Figura 15

La ecuación (60) constituye el teorema de Steiner para momentos de inercia. El subíndice G

indica que el eje x para por el centro de gravedad G del cuerpo. Así pues, si se conoce el
momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje que pasa por su centro de gravedad G, se
podrá hallar el momento de inercia del cuerpo respecto a otro eje paralelo a aquél sin
necesidad de integrar; bastará aplicar las ecuaciones en (60).

Las ecuaciones del teorema de Steiner se los ejes paralelos sólo son válidas para pasar del
eje xyz que tiene como origen el centro de gravedad G del cuerpo a otros ejes paralelos o al
revés. No son válidas para dos ejes cualesquiera.

16
El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje z’ paralelo al eje z que pasa por el
centro de gravedad G es, por definición:
2 2
Iz' = ∫ (x ' + y ' ) dm = ∫ [(x + x G
) 2 + ( y + yG ) 2 + (z + zG ) 2 ]dm =
M M
2 2 2 2
(62)
= ∫ (x + y ) dm + x G ∫ dm + 2x ∫ x dm + y ∫ dm + 2 y ∫ y dm
G G G
M M M M M

Sin embargo:
2
I zG = ∫ (x + y 2 ) dm (63)
M

Donde el subíndice G indica que el eje z pasa por el centro de gravedad G del cuerpo.
Como los ejes xyz pasan por el centro de gravedad G las siguientes integrales son nulas:

∫ x dm = 0 ∫ y dm = 0 (64)
M M

de donde queda:

I z ' = I zG + M d z2 (65)

Siendo dz:

d z = xG2 + yG2 (66)

6. Productos de inercia
En el análisis de la dinámica del sólido
rígido aparecen, a veces, expresiones
que contienen el producto de un pequeño
elemento de masa por las distancias a
dos planos ortogonales. Este producto
se denomina producto de inercia del
elemento. Para el caso del producto de
inercia del elemento de la Figura 16
respecto a los planos xz e yz es, por
definición:

dI xy = xydm (67)

F
Figura 16

17
Los tres productos de inercia se calculan mediante las expresiones:

I xy = ∫ xy dm
M

I yz = ∫ yz dm (68)
M

I xz = ∫ xz dm
M

Se cumple:

I xy = I yx I yz = I zy I xz = I zx (69)

El producto de inercia puede ser positivo, negativo o nulo, ya que las dos distancias
coordenadas tienen signos independientes. El producto de inercia será positivo cuando las
coordenadas sean del mismo signo y negativo cuando sean de signo contrario. El producto de
inercia será nulo cuando uno de los dos planos respecto a los cuales se calcula sea un plano de
simetría, ya que los elementos a uno y otro lado de éste se podrán emparejar de manera que
sus productos de inercia respectivos sean uno positivo y otro negativo, siendo nula su suma.

Si alguno o ambos planos ortogonales respecto a los cuales se calcula el producto de inercia
son planos de simetría para la masa, el producto de inercia respecto a estos planos será nulo.

Fijémonos en la Figura 17. En el caso (a), el plano yz es un plano de simetría y entonces Ixy =
Ixz = 0, mientras que Iyz > 0. En el caso (b) los planos xz e yz son planos de simetría y, por
tanto, Ixy = Iyz = Ixz = 0.

Figura 17

También existe un teorema de Steiner para los momentos de inercia. Si (xG , yG , zG ) son
las coordenadas del centro de gravedad G medidas en el sistema x’y’z’, se cumple:

x ' = x + xG
y ' = y + yG (70)
z ' = z + zG

18
 I x ' y ' = I xyG + M xG yG
I y ' z ' = I yzG + M yG zG (71)
I x ' z ' = I xzG + M xG zG

Figura 18

El producto de inercia Ix’y’ del cuerpo respecto al par de planos x’z’ y y’z’ es, por definición:

Ix' y' = ∫ x ' y 'dm = ∫ (x + x G

)( y + yG ) dm =
M M
(72)
= ∫x y dm +
G G ∫x G
y dm + ∫y G
x dm + ∫ x y dm
M M M M

Como xG e yG son las mismas para todo el elemento de masa dm, se pueden sacar fuera de las
integrales y queda:

I x ' y ' = xG yG ∫ dm + xG ∫ y dm + yG ∫ x dm + ∫ x y dm (73)

M M M M

Sin embargo:

I xyG = ∫ x y dm (74)
M

Donde el subíndice G indica que los ejes x e y pasan por el centro de gravedad G del cuerpo.
Como los ejes xyz pasan por el centro de gravedad G las siguientes integrales son nulas:

∫ x dm = 0 ∫ y dm = 0 (75)
M M

de donde queda:

19
 I x ' y ' = I xyG + M xG yG (76)

Momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje arbitrario E que pasa por O

Sea û el vector unitario en la dirección del eje E:
! ! !
û = cos α i + cos β j + cos γ k (77)

donde los cosenos directores del vector unitario û son:

cos α ⎫
⎪
cos β ⎬ (78)
⎪
cos γ ⎭

Figura 19

Datos: Momentos y productos de inercia en el sistema xyz (Ixx, Iyy, Izz, Ixy, Iyz, Ixz).
El momento de inercia respecto al eje E se calcula mediante la expresión:

I E = I xx cos 2 α + I yy cos 2 β + I zz cos 2 γ − 2I xy cos α cos β − 2I yz cos β cos γ − 2I xz cos α cos β (79)

Una expresión equivalente se obtiene escribiendo el vector unitario û en la dirección del eje
E en la forma:

⎧
! ! ! ⎪⎪ ux ≡ cos α
û = ux i + u y j + uz k ⎨ u y ≡ cos β (80)
⎪
⎪⎩ uz ≡ cos γ

20
de donde:

I E = I xx ux2 + I yy u 2y + I zz uz2 − 2I xy ux u y − 2I yz u y uz − 2I xz ux uz (81)

Que también se puede escribir en la siguiente forma:

⎛ ⎞
⎜ I xx −I xy −I xz ⎟⎛ ux ⎞
⎜ ⎟
IE = (u x
uy uz ) ⎜ −I
⎜ xy
I yy −I yz ⎟ ⎜ u ⎟
⎟⎜ y ⎟ (82)
⎜ −I −I yz I zz ⎟⎜⎝ uz ⎟⎠
⎝ xz ⎠

[Utilizamos Ix e Ixx indistintamente (y lo mismo para Iy ≡ Iyy e Iz ≡ Izz)].

La demostración es sencilla. La distancia de dm al eje E es (Figura 20):
! !
d = r senθ = u × r (83)

Vector unitario del eje:

! ! !
û = ux i + u y j + uz k (84)

Figura 20
Entonces se puede escribir:

2 2 ! !2 ! ! ! !
IE = ∫d dm = ∫ (r senθ ) dm = ∫ u × r dm = ∫ (u × r) ⋅ (u × r) dm =
M M M M

= ∫ [(u y
z − uz y) 2 + (uz x − ux z) 2 + (ux y − u y x) 2 ]dm = (85)
M

= ux2 ∫ ( y 2 + z 2 ) dm + u 2y ∫ (x 2 + z 2 ) dm + uz2 ∫ (x 2 + y 2 ) dm −
M M M

21
 −2ux u y ∫ xy dm − 2u y uz ∫ yz dm − 2ux uz ∫ xz dm =
M M M

= I xx ux2 + I yy u 2y + I zz uz2 − 2I xy ux u y − 2I yz u y uz − 2I xz ux uz

7. Momentos principales de inercia

Tensor de inercia
Las propiedades inerciales de un cuerpo están caracterizadas por nueve términos, seis de los
cuales son independientes unos de otros (Ixx, Iyy, Izz, Ixy, Iyz, Ixz). Este conjunto de términos
puede escribirse en la forma de la matriz de la ecuación (82):

⎛ ⎞
⎜ I xx −I xy −I xz ⎟
[ I ] = ⎜ −I xy I yy −I yz ⎟ (86)
⎜ ⎟
⎜ −I −I yz I zz ⎟
⎝ xz ⎠

que se denomina tensor de inercia. Tiene un conjunto único de valores para un cuerpo
cuando se determina para cada ubicación del origen O y orientación de los ejes de
coordenadas.

Ejes principales de inercia

En general, para el punto O podemos especificar una orientación de los ejes coordenados, que
es única, para la cual todos los productos de inercia son nulos cuando se calculan respecto a
estos ejes. Al hacerlo así, se dice que el tensor de inercia está diagonalizado y puede
escribirse en la forma simplificada (Ixy = Iyz = Ixz = 0):

⎛ ⎞
⎜ Ix 0 0 ⎟
⎜ 0 Iy 0 ⎟ (87)
⎜ ⎟
⎜ 0 0 I z ⎟⎠
⎝

[Recordemos que Ix ≡ Ixx, Iy ≡ Iyy, Iz ≡ Izz].

En este caso los momentos de inercia Ix, Iy, Iz son los denominados momentos principales de
inercia, los cuales se calculan respecto a los ejes principales de inercia. De estos tres
momentos principales de inercia, uno será máximo y otro un mínimo del momento de inercia
del cuerpo.
Para encontrar los ejes y momentos principales de inercia hay que diagonalizar el tensor de
inercia. Sin embargo, hay muchos casos en los cuales los ejes principales de inercia de
determinan por inspección. Si los ejes de coordenadas están orientados de modo que dos de
los tres planos ortogonales que los contienen son planos de simetría del cuerpo, entonces
todos los productos de inercia del cuerpo son nulos con respecto a estos planos de
coordenadas y, por consiguiente, estos ejes de coordenadas son ejes principales de inercia.

22
Si xyz con origen en O son ejes principales de inercia, entonces el momento de inercia
respecto a un eje E que pasa por O se calcula mediante:

I E = I x cos 2 α + I y cos 2 β + I z cos 2 γ (88)

puesto que Ixy = Iyz = Ixz = 0 para los ejes principales de inercia.

Figura 21

Siendo (cos α ,cos β ,cos γ ) los cosenos directores del vector de la recta E:

⎧
! ! ! ⎪⎪ ux ≡ cos α
û = ux i + u y j + uz k ⎨ u y ≡ cos β (89)
⎪
⎪⎩ uz ≡ cos γ

La ecuación (88) también se puede escribir:

I E = I x ux2 + I y u 2y + I z uz2 (90)

Finalmente, utilizando el tensor de inercia diagonalizado se puede escribir:

⎛ ⎞⎛ ⎞
⎜ Ix 0 0 ⎟ ⎜ ux ⎟
IE = (u x
uy uz ) ⎜ 0
⎜
Iy 0 ⎟⎜ u y ⎟
⎟⎜ ⎟
(91)
⎜ 0 0 I z ⎟⎠⎜⎝ uz ⎟⎠
⎝

23
CENTROS DE GRAVEDAD DE FIGURAS GEOMÉTRICAS SIMPLES

Elementos con densidad lineal de masa λ uniforme

Varilla delgada de longitud L

1
xG = L
2
yG = 0

Arco circular de longitud L y radio R

L = 2Rα
R 2R2 ⎛ L⎞
xG = senα = sen ⎜ ⎟
α L ⎝ 2R ⎠
yG = 0

Semicircunferencia de radio R

L=πR
xG = 0
2R
yG =
π

Cuadrante de radio R
1
L= πR
2
2R
xG =
π
2R
yG =
π

24
Elementos con densidad superficial de masa σ uniforme

Rectángulo

S = bh
b
xG =
2
h
yG =
2

Triángulo rectángulo

1
S = bh
2
2
xG = b
3
1
yG = h
3

Triángulo rectángulo

1
S = bh
2
1
xG = b
3
1
yG = h
3

Triángulo

1
L = bh
2
1
xG = (a + b)
3
1
yG = h
3

25
 Sector circular de radio R

S = R2α
2R 2R3 ⎛ S ⎞
xG = senα = sen ⎜ 2 ⎟
3α 3S ⎝R ⎠
yG = 0

Semidisco de radio R

1
S = π R2
2
xG = 0
4R
yG =
3π

Cuadrante de radio R

1
S = π R2
4
4R
xG =
3π
4R
yG =
3π

Cuadrante de elipse

1
S = π ab
4
4a
xG =
3π
4b
yG =
3π

26
 Enjuta parabólica

1
S = bh
3
3
xG = b
4
3
yG = h
10

Cuadrante de parábola

2
S = bh
3
5
xG = b
8
2
yG = h
5

27
Elementos con densidad volumétrica de masa ρ uniforme

Paralelepípedo rectangular

V = abc
a
xG =
2
b
yG =
2
c
zG =
2

Tetraedro regular

1
V = abc
6
a
xG =
4
b
yG =
4
c
zG =
4

Cilindro de revolución

V = π R2 L
xG = 0
L
yG =
2
zG = 0

Semicilindro
π R2 L
V=
2
xG = 0
L
yG =
2
4R
zG =
3π

28
 Semiesfera

2
V = π R3
3
xG = 0

yG = 0
3
zG = R
8

Cono de revolución

1
V = π R2h
3
xG = 0

3
yG = h
4
zG = 0

Semicono

1
V = π R2h
6
xG = 0
3
yG = h
4
R
zG =
π

Paraboloide

1
V = π R2h
2
xG = 0
2
yG = h
3
zG = 0

29
MOMENTOS DE INERCIA DE FIGURAS GEOMÉTRICAS SIMPLES

Elementos con densidad superficial de masa σ uniforme

Rectángulo

1 1 1 1
I x = σ bh3 = M h 2 I y = σ hb3 = M b2
3 3 3 3
1 1
I xG = σ bh3 = M h 2
12 12
1 1
I yG = σ hb3 = M b2
12 12
1 1
I xy = σ b2h 2 = M bh I xyG = 0
4 4

Triángulo rectángulo

1
M = σ bh
2
1 1 1 1
I x = σ bh3 = M h 2 I y = σ hb3 = M b2
12 6 12 6
1 1
I xy = σ b2h 2 = M bh
12 6

Triángulo rectángulo

1
M = σ bh
2
1 1 1 1
I x = σ bh3 = M h 2 I y = σ hb3 = M b2
12 6 4 2
1 1
I xy = σ b2h 2 = M bh
8 4

Círculo

M = σ π R2
1 1
IO = σ π R4 = MR2
2 2
1 1 1
I x = I y = IO = σ π R4 = MR2
2 4 4

30
 Semicírculo

1
M = σ π R2
2
1 1
IO = σ π R4 = MR2
4 2
1 1 1
I x = I y = IO = σ π R4 = MR2
2 8 4

Cuadrante circular

1
M = σ π R2
4
1 1
IO = σ π R4 = MR2
8 2
1 1 1
I x = I y = IO = σ π R4 = MR2
2 16 4

31
Volúmenes

Varilla

1
I yG = 0 I xG = I zG = M L2
12
1
I y' = 0 I x ' = I z ' = M L2
3

Placa rectangular

1
I xG = M h2
12
1
I yG = M (b2 + h 2 )
12
1
I zG = M b2
12
I xyG = I yzG = I xzG = 0

Placa circular

1
I yG = MR2
2
1
I xG = I zG = MR2
4

Prisma rectangular

1
I xG = M (h 2 + L2 )
12
1
I yG = M (b2 + h 2 )
12
1
I zG = M (b2 + L2 )
12

32
 Cono de revolución

3
xG = 0 yG = h zG = 0
4
3 3
I x = I z = M (R2 + 4h 2 ) I y = MR2
20 10
3 3
I xG = I zG = M (4R2 + h 2 ) I yG = MR2
80 10

Cilindro de revolución

1
I xG = I zG = M (3R2 + L2 )
12
1
I yG = MR2
2

Semiesfera

3
xG = 0 yG = − R zG = 0
8
83 2
I xG = I zG = MR2 I yG = MR2
320 5

Esfera

2
I xG = I yG = I zG = MR2
5

33
BIBLIOGRAFÍA

W. F. Riley y L. D. Sturges, Ingeniería Mecánica: Estática (Reverté, 1996).

W. F. Riley y L. D. Sturges, Ingeniería Mecánica: Dinámica (Reverté, 1996).
R. C. Hibbeler, Ingeniería Mecánica: Estática (Prentice Hall, 2010).
R. C. Hibbeler, Ingeniería Mecánica: Dinámica (Prentice Hall, 2010).
F. Belmar, A. Garmendia y J. Llinares, Curso de Física Aplicada: Estática (Universidad
Politécnica de Valencia, 1998)

34