Laboratorio1 - Teórico Control
Laboratorio1 - Teórico Control
Laboratorio1 - Teórico Control
aleta
aleta θ
Como resultado de una perturbación externa que actuó sobre este sistema,
se ha generado un balanceo de 20º (es decir θ = 20º ó 0.34 rad.).
Obtención del Modelo de Espacio – Estado
⎡ x1 (0) ⎤ ⎡0.34⎤
⎢ x (0)⎥ = ⎢ 0 ⎥
⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ x3 (0) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
Programación de las matrices en m-file
> AI = inv(A)
> S = [B A * B A ∧ 2 * B]
> rank( S )
Programación en Simulink
Luego de obtener un modelo, se puede realizar su análisis empleando
comandos en la ventana de comandos del MATLAB ó empleando los
menús del SIMULINK.
> simulink
De la librería Sinks, emplear simout para cada variable de estado (modo Array), a
fin de poder visualizar todas en un mismo plano y sobre fondo blanco. Emplear
también simout para el tiempo, lo cual se realiza usando el reloj Clock de Sources.
Respuesta a las condiciones iniciales (de las variables de estado)
Obtener la respuesta de todas las variables de estado a las condiciones
iniciales, ejecutar eligiendo en el menú Simulation, el comando Start .
Para visualizar las variables de estado en un mismo plano y sobre fondo blanco,
pasar a la ventana de comandos del MATLAB, y luego aplicar el comando: