Este documento describe los diferentes tipos de observables GPS, incluyendo pseudodistancias, observables de fase y Doppler. Explica cómo se usan estas mediciones para calcular la distancia entre el satélite y el receptor, teniendo en cuenta los errores en los relojes y efectos atmosféricos. También cubre el formato RINEX usado para intercambiar datos de observación GPS y las combinaciones de frecuencias L1 y L2.
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Este documento describe los diferentes tipos de observables GPS, incluyendo pseudodistancias, observables de fase y Doppler. Explica cómo se usan estas mediciones para calcular la distancia entre el satélite y el receptor, teniendo en cuenta los errores en los relojes y efectos atmosféricos. También cubre el formato RINEX usado para intercambiar datos de observación GPS y las combinaciones de frecuencias L1 y L2.
Este documento describe los diferentes tipos de observables GPS, incluyendo pseudodistancias, observables de fase y Doppler. Explica cómo se usan estas mediciones para calcular la distancia entre el satélite y el receptor, teniendo en cuenta los errores en los relojes y efectos atmosféricos. También cubre el formato RINEX usado para intercambiar datos de observación GPS y las combinaciones de frecuencias L1 y L2.
Este documento describe los diferentes tipos de observables GPS, incluyendo pseudodistancias, observables de fase y Doppler. Explica cómo se usan estas mediciones para calcular la distancia entre el satélite y el receptor, teniendo en cuenta los errores en los relojes y efectos atmosféricos. También cubre el formato RINEX usado para intercambiar datos de observación GPS y las combinaciones de frecuencias L1 y L2.
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Obs: letra en verde – no tiene importancia, es solo demostraciones
CAPÍTULO 6: OBSERVABLES
Tipos de observables Existen tres grupos de observables GPS:
Observables de tiempo, que permitirán obtener las pseudodistancias a partir del código. Observables de diferencia de fase Observable Doppler
Pseudodistancias La pseudodistancia es la medida de la distancia entre el satélite y el receptor entre la época de transmisión de señal desde el satélite y la recepción de la señal en el receptor. El tiempo medido se obtiene comparando la señal del satélite recibida por el receptor y la réplica de dicha señal que genera el receptor.
La sincronización entre el código pseudoaleatorio recibido y la réplica generada se realiza
desplazando temporalmente esta última hasta que la correlación entre las dos sea máxima.
En la práctica, los relojes no están sincronizados entre sí, tanto el reloj del receptor como el reloj del satélite tienen una deriva con respecto al tiempo del sistema, que, añadido a otros errores, hacen que no sea posible calcular con precisión la distancia, y se calcula una pseudodistancia.
La pseudodistancia es el observable GPS básico para la navegación. El receptor mide la diferencia
temporal entre la emisión y recepción de la señal, para ello se calcula el desplazamiento que se ha necesitado para que las secuencias pseudoaleatorias se alineen.
Llamemos tS a la lectura del reloj del satélite en el momento de la emisión transmitida vía código PRN y tR la lectura del reloj del receptor en el momento de recepción de la señal, conocidas como tiempos nominales, si ambos tiempos estuvieran referidos al mismo sistema de tiempos y no hubiese errores, la diferencia entre ellos sería el tiempo de viaje de la señal, pero en ambos relojes se producen unos adelantos y retrasos respecto al sistema GPS y sean las desviaciones de los relojes con respecto al sistema de tiempo GPS δS y δR respectivamente, los tiempos reales en el sistema de tiempo GPS vendrán dados por: La diferencia entre las lecturas de los relojes es equivalente al tiempo ∆t, necesario para alinear las dos señales, la procedente del satélite y la generada en el receptor en el proceso de correlación de códigos:
donde la diferencia de tiempos en la escala GPS:
y la diferencia de errores en los relojes:
Luego de acuerdo a esta situación sería:
El valor de δS (offset o deriva) puede modelarse por una polinomial cuyos coeficientes se transmiten en el mensaje de navegación.
La realidad no es exactamente esto, puesto que además del problema de tiempos y su deriva, se generan otros errores de propagación de la señal al atravesar la atmósfera (la ionosfera y la troposfera), efectos relativistas, retardos etc... Es decir, el paso de la señal “código” por estas capas ve perturbada su velocidad, produciendo un retraso de propagación, además se pueden producir otros errores como el error multicamino ∆m, producido en la recepción de señal por efecto rebote en la antena y otros errores de menor importancia ε p. Luego la distancia medida es más larga que la geométrica. Por tanto, la expresión general de pseudodistancia queda de la siguiente manera:
Fase La medida de distancia puede calcularse midiendo el número entero N de longitudes de onda λ y la parte no entera φ
La sincronización entre la portadora de la señal y la réplica generada en el receptor produce el
enganche con la señal del satélite y así el receptor puede medir la fase de la portadora recibida. La medida de la fase se suele expresar en ciclos de portadora. De manera que esta distancia será igual al número entero de ciclos de portadora n transcurridos desde que la señal salió del satélite hasta que llega al receptor, más la fracción de ciclo medida. El observable de fase es la diferencia entre la fase de la portadora recibida del satélite y la fase generada internamente por el oscilador del receptor.
Sea ϕS(t) la fase de la portadora recibida, con frecuencia fS y ϕR(t) la fase de la portadora de referencia generada en el receptor con frecuencia fR. El parámetro t es la época en el sistema de tiempo GPS, respecto a una época inicial t o = 0.
Si suponemos la frecuencia constante, la fase inicial ϕ(to)=0 y si tenemos en cuenta el tiempo que la señal necesita para propagarse a través de la distancia po desde el emisor hasta el receptor, obtenemos la ecuación de la fase de la onda electromagnética emitida por el satélite y observada en el receptor para el instante to, que estará formada por dos sumandos Noλ y φo.
Donde la longitud φo=(ϕo / 2π), es la diferencia de fase entre la fase portadora recibida del satélite y la réplica. Esta cantidad es medible y es el observable. La longitud Noλ, correspondiente a la fase debida al número entero de No de ciclos completos, es un valor no medido y difícil de determinar, llamado ambigüedad.
De este modo la ecuación de fase en el instante to sera:
El receptor utiliza un contador entre dos tiempos y mide ese desfase, pero a partir de una No que se mantiene constante mientras no haya interrupción de la señal. Este número es el mismo para todas las medidas, antes del comienzo de la cuenta del receptor, es el número N de ambigüedades.
Para un instante seguido t1, la ecuación de fase que determina la distancia real p1 ahora estará formada por tres sumandos: La longitud φ1=λ.(ϕ1 / 2π), que es la diferencia de fase entre la fase portadora recibida del satélite y la réplica. Esta cantidad es medible y es el observable. La longitud no ambigua N1λ correspondiente a la fase debida al número entero de N1 de ciclos completos que el contador ha medido entre los instantes t0 y t1. Valor medido. La longitud N0λ longitud ambigua.
Por la tanto la distancia vendrá dada por
En general la ambigüedad viene dada por N0, y de forma general lo llamaremos N.
Al igual que en la señal código, existen los errores de los relojes, y también en su recorrido sufre los efectos de retraso o adelanto de señal al atravesar la ionosfera y la troposfera, y otros errores como multicamino. Por lo tanto, la expresión general será:
En unidades lineales:
En unidades de ciclo, como ángulo:
Combinaciones de frecuencias L1 Y L2 Se pueden realizar diversas combinaciones de datos de los receptores de doble frecuencia que aportan ventajas para el procesado de datos, mejorando precisión o tiempos en cálculo, posibilidad de suavizado de medidas de código o eliminar efectos ionosféricos.
La combinación de frecuencias se va a utilizar para diversas aplicaciones imprescindibles para el
posicionamiento de precisión con técnicas GNSS, se agruparan sus aplicaciones en las siguientes:
Generar una nueva expresión de frecuencia (banda ancha, estrecha…)
Recuperar las pérdidas de ciclo Eliminar el efecto ionosférico Determinación de ambigüedades Combinación de frecuencia de fase portadora (simples, dobles y triples diferencias)
En la Tabla se muestra un resumen de las señales y posibles combinaciones.
RINEX. Observables RINEX (Receiver Independent Exchange Format) son las siglas del formato de intercambio de información GPS. Los ficheros RINEX contienen los observables, los datos de navegación y datos atmosféricos.
El formato RINEX fue desarrollado originalmente para datos GPS y más tarde fue adaptado al sistema ruso GLONASS y otros sistemas GNSS. Este formato requiere un tamaño muy grande debido al tipo de observación que se hace, por ello se desarrolla una versión en formato RINEX compactada (Hatanaka, 1996), un archivo RINEX de observación en un formato ASCII más pequeño. Yuki Hatanaka creo y mantiene rnx2crx y crx2rnx, que permite al usuario comprimir/descomprimir, respectivamente.
Los ficheros básicos que comprende el formato RINEX son:
Fichero de observación (yyO)
Fichero de navegación GPS (yyN) Fichero de datos meteorológicos (yyM) Fichero de navegación GLONASS (yyG) Ficheros de navegación GEO (yyH) Ficheros de datos re reloj de satélite (yyC)
El llamado CRINEX es el formato RINEX compacto, que a su vez es un formato de compresión para datos de observación GPS, compatible con el formato de archivo de observación RINEX versión 2. La reducción de este formato ASCII es efectiva y se ha logrado al combinar con herramientas estándar de compresión de archivos, tal como compresión UNIX. El formato CRINEX es análogo al formato de archivo de observación RINEX versión 2, y se logra utilizando unas normas específicas para su compresión.La descomprensión del fichero se realiza mediante la aplicación crx2rnx.es, de la que ya se ha hablado anteriormente.
El formato SINEX surge por la necesidad de crear un formato común al aumentar la necesidad de intercambio de información de coordenadas de estación. Esta necesidad surgió a principios del año 1995, con el esfuerzo de un gran número de participantes del IGS.
