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    Este documento proporciona una introducción al software RobotStudio de ABB, que se utiliza para modelar, programar y simular células robotizadas. Explica los principales componentes y menús del software, como Inicio, Modelado, Simulación y Rapid. También describe el proceso de utilización, que incluye la selección de elementos, el diseño de geometrías, la programación en RAPID y la simulación y verificación del proceso. Concluye que es importante conocer los límites de configuración del robot antes de programar para evitar singularidades y

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    Este documento proporciona una introducción al software RobotStudio de ABB, que se utiliza para modelar, programar y simular células robotizadas. Explica los principales componentes y menús del software, como Inicio, Modelado, Simulación y Rapid. También describe el proceso de utilización, que incluye la selección de elementos, el diseño de geometrías, la programación en RAPID y la simulación y verificación del proceso. Concluye que es importante conocer los límites de configuración del robot antes de programar para evitar singularidades y

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    Este documento proporciona una introducción al software RobotStudio de ABB, que se utiliza para modelar, programar y simular células robotizadas. Explica los principales componentes y menús del software, como Inicio, Modelado, Simulación y Rapid. También describe el proceso de utilización, que incluye la selección de elementos, el diseño de geometrías, la programación en RAPID y la simulación y verificación del proceso. Concluye que es importante conocer los límites de configuración del robot antes de programar para evitar singularidades y

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    INSTITUTO TECNOLOGICO

    SUPERIOR DE LERDO

    INGENIERÍA INDUSTRIAL

    Practica de Robótica
    “Practica 1”

    ROBOTICA

    Alumn. José Antonio De Santiago Pérez

    Docente. Felipe Charles Hernández

    SEMESTRE ENERO-JUNIO 2020


    Software RobotStudio

    RobotStudio es un software asociado a los robots de ABB destinado al modelado, la


    programación tanto offline como online y la simulación de células de robot. Dicho software
    permite trabajar con un controlador offline, constituido con un controlador IRC5 virtual que se
    ejecuta localmente en su PC o un controlador real sin conexión; además también le permite
    trabajar en modo online con un controlador IRC5 físico real.

    Robotstudio aporta herramientas que aumentan la rentabilidad del sistema de robots,


    pues permite realizar tareas tales como formación, programación y optimización de
    programas sin alterar la producción. Esto añade muchas ventajas, entre ellas:

    - Reducción de riesgos
    - Arranques más rápidos
    - Menor tiempo para modificaciones
    - Aumento de la productividad
    Introducción a RobotStudio

    La versión empleada en el desarrollo de este proyecto es la 5.61.01.01, ya que esta


    versión es de las más modernas y trabaja con robots que poseen controladores IRC5.

    El procedimiento a seguir a la hora de utilizar dicho software será el siguiente:

    Descripción del proceso

    Elección de la estación, el manipulador y los elementos


    necesarios para la aplicación

    Diseño de diferentes geometrías si se requieren

    Programación en RAPID

    Simulación y verificación del proceso programado

    Figura 1. Procedimiento de utilización de


    RobotStudio.
    El software se compone principalmente de dos archivos ejecutables.

    Estación: La parte que se encarga de la creación del sistema, diseño,


    programación de trayectorias, movimiento manual de ejes, modelado etc. Es
    decir las tareas comprendidas en los menús Inicio y Modelado.

    Controlador virtual: La parte que se encarga del programa RAPID, edición y


    compilación del programa, como tarea fundamental. Es decir las tareas
    comprendidas en los menús Rapid, Controlador y Simulación

    Modelado. (CAD ESTACION


    básico)
    (ROBOTSTUDIO.exe)

    Sincroniza Sincronizar
    r con VC con
    estación

    I/O FlexPendant
    Virtual

    CONTROLADOR VIRTUAL
    (ROBVC.exe)

    Figura 1.2. Componentes del software RobotStudio.


    Interfaz gráfica

    A continuación, se explicarán brevemente las generalidades del entorno y las


    funcionalidades del mismo. La interfaz gráfica de usuario está dividida en menús que
    se seleccionan activando la pestaña

    Figura 1.3. Menús Interfaz gráfica.


     Archivo: contiene las opciones necesarias para crear una estación o un sistema
    de robot nuevo, guardar o abrir estaciones existentes…

    Figura 1-4.Menú Archivo.

     Inicio: contiene los comandos necesarios para construir estaciones, crear


    sistemas, programar trayectorias y colocar elementos.

    Figura 1-5.Menú Inicio.

     Modelado: contiene las funciones necesarias para crear y agrupar


    componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD.
    Figura 1-6.Menú Modelado.

     Simulación: contiene los controles necesarios para crear, configurar, controlar,


    monitorizar, y grabar simulaciones.
    Figura 1-7.Menú Simulación.

     Controlador: contiene los comandos necesarios para la sincronización,


    configuración y tareas asignadas al controlador virtual; así como para gestionar
    los controladores reales.

    Figura 1-8.Menú Controlador.

     Rapid: contiene los controladores necesarios para crear y modificar los


    programas necesarios del robot.

    Figura 1-9.Menú Rapid.

     Complementos: contiene los controles de los PowerPacs y de VSTA. Además


    se podrán observar los valores del calor de la caja reductora y descargar
    componentes adicionales para las librerías del software.

    Figura 1-10.Menú Complementos.

    Es necesario también conocer el entorno del sistema. Se aprecian diferentes áreas en el


    entorno:
    Figura 5-11.Areas del entorno RobotStudio.

    Menús: son menús desplegables, que permiten realizar todo tipo de acciones
    como por ejemplo

    Barras de herramientas: dispone de los diversos comandos de las que


    dispone el programa. Están agrupados por funciones.

    Ventana gráfica: en ella se pueden observar los objetos en 3D de la


    estación, seleccionarlos, etc. Es decir, es la extensión gráfica del navegador.
    Pueden crearse diversos grupos de pestañas para visualizar a la vez menús.

    Accesos rápidos de la ventana gráfica: son accesos rápidos a los


    comandos del programa más recurridos.

    Navegador: es una ventana en la que se muestran de manera jerárquica los


    objetos de la estación y a su vez se permiten seleccionarlos. Su pueden
    encontrar dentro de ella otras ventanas diferentes dependiendo del menú en
    el que se esté.

    Ventana de salida: muestra información sobre los eventos que se producen


    en la estación, por ejemplo cuando se inicia o detiene una simulación. Esta
    información resulta útil a la hora de solucionar problemas de las estaciones.

    Barra de estado: muestra algunos de los parámetros actuales de la


    estación, como el estado del control virtual, o la posición del sistema de
    coordenadas del usuario.

    Conclusiones

    Se ha llegado a la conclusión de que es de gran importancia a la hora de


    realizar cualquier programa conocer los límites de configuración del robot
    ya que se precisa conocer las singularidades y los puntos críticos antes de
    llegar a ellos durante la ejecución de la aplicación, y por tanto es necesario
    un estudio previo de cada uno de los casos

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