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Este documento presenta 6 ejercicios de control de sistemas. El primer ejercicio pide diseñar un controlador PI para un sistema con retroalimentación unitaria para tener cero error de estado estable ante una rampa. El segundo ejercicio pide diseñar un controlador PD para mejorar el tiempo de asentamiento de un sistema. Los ejercicios 3 al 6 presentan diferentes sistemas y piden diseñar controladores para cumplir con ciertas especificaciones dinámicas. Se incluyen las respuestas a algunos de los ejercicios.

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Richard Varas
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Este documento presenta 6 ejercicios de control de sistemas. El primer ejercicio pide diseñar un controlador PI para un sistema con retroalimentación unitaria para tener cero error de estado estable ante una rampa. El segundo ejercicio pide diseñar un controlador PD para mejorar el tiempo de asentamiento de un sistema. Los ejercicios 3 al 6 presentan diferentes sistemas y piden diseñar controladores para cumplir con ciertas especificaciones dinámicas. Se incluyen las respuestas a algunos de los ejercicios.

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Sistemas de Control Aplicados

MECG1055

Deber # 5 I PAO 2020

Ejercicio 1
Considere el sistema con retroalimentación unitaria mostrado, donde
K
GP (s) =
s(s + 3)(s + 6)

R(s) + C(s)
GC (s) GP (s)
−

a) Diseñe un contolador GC (s), tipo PI para tener cero error de estado


estable de la respuesta a la rampa para cualquier valor K que genere
estabilidad.
b) Utilice MATLAB para simular su diseño con K = 1. Muestre tanto la
entrada de rampa como la salida del sistema en el mismo gráfico.

Ejercicio 2
El sistema con retroalimentación unitaria mostrado, cuya función de transfer-
encia de la planta es

K(s + 6)
GP (s) = ,
(s + 2)(s + 3)(s + 5)

se encuentra operando con una razón de amortiguación del polo dominante,


igual a 0.707. Diseñe un controlador tipo PD tal que el tiempo de asentamiento
se reduzca a la mitad. Compare los rendimientos de los sistemas no compen-
sado versus compensado. Indique si hay algún problema con este sistema.

R(s) + C(s)
GC (s) GP (s)
−

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Sistemas de Control Aplicados
MECG1055

Ejercicio 3
Sean
s+a 1
GC (s) = K , y GP (s) =
s+b (s + 2)(s + 3)
Usando técnicas del lugar geométrico de las raı́ces, encuentre los valores numéricos
de los parámetros a, b, y K del compensador GC (s) que produzcan polos en
lazo cerrado ubicados en s = −1 ± j para el sistema mostrado.

R(s) + C(s)
GC (s) GP (s)
−

Ejercicio 4
Considere un servomecanismo cuyo control de posición tiene la función de
transferencia
10
s(s + 1)(s + 10)
Se le pide diseñar la función de transferencia de un una serie de compensadores
GC (s) en configuración de retroalimentación unitaria, tal que el sistema cumpla
con las siguientes especificaciones en lazo cerrado:

• La respuesta a una referencia de escalón debe tener máximo 16% de


overshoot.
• La respuesta a una referencia de escalón debe tener máximo 0.4 seg de
tiempo de asentamiento.
• El error de estado estable a una rampa unitaria debe ser menor a 0.02.

Para esto,

a) Diseñe un compensador de adelanto que lleve al sistema a cumplir las


especificaciones dinámicas de diseño.
b) Diseñe un compensador de atraso adicional al adelanto del literal a) que
lleve al sistema a cumplir la especificación de error de estado estable.

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Sistemas de Control Aplicados
MECG1055

Ejercicio 5
Considere el sistema mostrado, donde
K
GP (s) = .
s(s + 20)(s + 40)

Este sistema opera con un 20 de overshoot. Diseñe un compensador para


reducir el tiempo de asentamiento a la mitad, sin afectar el porcentaje de
overshoot y haga lo siguiente:

R(s) + C(s)
GC (s) GP (s)
−

a) Evalúe los polos dominantes, ganancia y tiempo de asentamiento del


sistema descompensado.
b) Evalúe los polos dominantes y tiempo de asentamiento del sistema com-
pensado.
c) Evalúe el polo y cero del compensador diseñado, ası́ como la ganancia.

Ejercicio 6
Considere el siguiente sistema de control mostrado, donde
b1 s + b0 1
GC (s) = K , y GP (s) =
a1 s + a0 (s2 + 3s + 1)

a) Determine las constantes a1 , a2 , b1 , b2 requeridos para que las raı́ces del


sistema en lazo cerrado estén exactamente en s = −10 y s = −3 ± 4j,
usando el método de colocación directa de polos.
b) Usando colocación directa de polos, diseñe un controlador PID para esta
misma planta. Coloque las raı́ces del sistema en lazo cerrado en las
mismas ubicaciones encontradas en la parte a). Asuma una raı́z doble
en s = −10

R(s) + C(s)
GC (s) GP (s)
−

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Sistemas de Control Aplicados
MECG1055

Respuestas a problemas seleccionados

s+.01
1. GC (s) = s

2.Sistema descompensado: punto de operación en s = −2.32 ± 2.32j con


K = 4.6045. KP = 0.153, TS = 1.724 seg, TP = 1.354 seg, %OS = 4.33%,
ωn = 3.28 rad/seg.
Sistema compensado: punto de operación en s = −4.64 ± 4.64j con K = 4.77.
KP = 6.88, TS = 0.866 seg, TP = 0.677 seg, %OS = 4.33%, ωn = 6.56 rad/seg.

3. GC (s) = 2 s+3
s

4. Una solución es: GC1 (s) = 615 s+2.267


s+17
, GC2 (s) = s+0.2
s+0.033

5. a) Polos dominantes: s = −6.39 ± 12.47j, K = 9273, TS = 0.626 seg


b) Polos dominantes: s = 2 ∗ (−6.39 ± 12.47j), TS = 0.313 seg
c) polo del compensador en s = 79.95, K = 74130
45s+237 175s2 +1077s+2500
6. GC (s) = s+13
, PID: GC (s) = s(s+23)

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