HOJA DE PROBLEMAS DE INGENIERÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO N° 5

CONTROLADORES Y COMPENSADORES EN TIEMPO CONTINUO

1. Considere el sistema de control de la figura (a), cuyo objetivo es que la salida θ0 siga la referencia angular θ. Se pretende que
el sistema tenga un error de estado estable nulo a entrada escalón y que, además, sea capaz de presentar un error de estado
estable a entrada rampa menor o igual al 2%. El proceso Gp(s) es:

1
𝐺𝑝(𝑠) = 2
𝐽𝑠 + 𝑏𝑠

Los parámetros del sistema son:

 Control proporcional Kpot = 1

(a)

Calcule Kc de manera que se satisfagan las especificaciones indicadas. El diagrama de bloques del sistema se presenta en la
figura (b).

(b)

2. El desplazamiento de una herramienta se controla mediante dos lazos de retroalimentación, uno de velocidad y otro de posición.
La masa m vale 50 kg y el amortiguamiento b es de 10 Ns/m.
 a) Determinar el valor de T para que el cero del controlador PI anule al polo de la herramienta.
b) Usando el valor de T del apartado anterior determinar:
 La inecuación que deben cumplir el resto de los parámetros del sistema para que el error de posición ante una entrada
rampa de 10 cm/s sea menor que 1 mm.
 La inecuación que deben cumplir el resto de los parámetros del sistema para que el ancho de banda del lazo de control
de velocidad sea mayor que 2 rad/s.
 La inecuación que deben cumplir el resto de los parámetros del sistema para que el tiempo de establecimiento
del control en posición sea menor que 2 décimas de segundo.
 La inecuación que deben cumplir el resto de los parámetros del sistema para que el amortiguamiento del sistema de
control en posición sea menor que 1 y mayor que 0.5.
c) El PI del lazo de control en velocidad, ¿anula el error ante entrada escalón en la fuerza de rozamiento de cualquier
magnitud?

3. Dados los siguientes sistemas controlados:

Sistema 1

Sistema 2.

a)Determinar los valores de K1 y K2 para que el Sistema 1 tenga error nulo en régimen permanente y una constante de tiempo
de 0.1 segundos
b) Determinar las constantes del PI, en el Sistema 2, para que la respuesta sea la misma que en el apartado anterior. La
ecuación de este controlador es:
1
𝑈(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + ) 𝐸(𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
Nota: Se recomienda cancelar el polo de la planta con el cero del PI, y ajustar la ganancia del sistema resultante.
c) Al cabo de 10 segundos hay una perturbación de tipo escalón de amplitud 3. Determinar el error en régimen
permanente para cada sistema.

4. Un sistema de control con un controlador PD se muestra en la Figura.

(a) Encuentre los valores de KP y KD tal que la constante de error rampa Kv sea 1000 y el factor de amortiguamiento relativo
sea 0.5.
(b) Encuentre los valores de KP y KD tal que la constante de error rampa Kv sea 1000 y el factor de amortiguamiento relativo
sea 1.0.

5. Considerando el sistema de la Figura, determinar Gc(s) de forma tal que la respuesta a una entrada en salto presente error en
estado estacionario nulo. Además, el tiempo de asentamiento en el 2% debe ser menor o igual a 60 s y el sistema debe
ser
 críticamente amortiguado. Utilizar cancelación polo-cero.

6. Considere el sistema de control de la figura. Usando las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols determine los valores de KP,
Ti y Td. Obtenga la respuesta escalón unitario del sistema diseñado. Haga los ajustes finos de los parámetros KP, Ti y Td a fin
de que el sobrepaso máximo en la respuesta escalón unitario sea aproximadamente de 15%.

7. Considere el sistema mostrado en la figura (a), que representa un motor de CD controlado por corriente de armadura y
que queda definido por:

𝐾𝑇
𝑏
𝐺(𝑠) = 𝐽𝐿𝑎 0
𝑏 𝑅 𝑘 𝑅 𝐾2 𝑘𝑅
3 𝑎 2 𝑏𝑎 𝑎
𝑠 +( + )𝑠 +( + + 𝑇)𝑠+
𝐽 𝐿 𝐽 𝐽𝐿
𝑎 𝐽𝐿𝑎 𝐽𝐿𝑎 𝑎

donde:
J = 0.01 kg-m2 b = 0.01 N-m.s, k = 0.016 N-m b0 = 8.6066 × 10-3 La = 0.01 hy
Ra = 0.05 Ω. KT = 0.0232379 V s.

Figura (a). Diagrama de un motor de CD controlado por corriente de armadura.

Obtenga los parámetros de los controladores P, PI, PD y PID, para lo cual hay que utilizar el método de Cohen-Coon; la curva
de reacción se indica en la figura (b).
 Figura (b). Curva de reacción del sistema bajo estudio

8. Dado el sistema de control de la figura, diseñar un compensador de adelanto tal que los polos dominantes en lazo cerrado se
ubiquen en s  2  j 2 3 .

Gc(s 5
G(s) 
s (0.5s 1)
-

9. Dado el sistema de control de la figura, diseñar un compensador tal que la curva de respuesta ante una entrada escalón unitario
exhiba un sobrepaso máximo del 25% o menor, y un tiempo de establecimiento de 5 segundos o menos.

Gc(s) 1
G(s) 
- s (s  4)
2

10. Dado el sistema de control de la figura, diseñar un compensador tal que la constante de error estático de velocidad Kv sea de
20 seg-1 sin que se modifique de forma notable la ubicación original s  2  j 2 3 de un par de polos complejos conjugados
en lazo cerrado.

Gc(s 16
G(s) 
s (s  4)
-

11. Considere el sistema de control de posición angular de la Figura. Los polos dominantes en lazo cerrado se localizan en 𝑠 =
−3.60 ± 𝑗4.80. El factor de amortiguamiento relativo 𝜉 de los polos dominantes en lazo cerrado es 0.6. La constante de error
estático de velocidad Kv es 4.1 seg-1 , lo que significa que, para una entrada rampa de 360° /seg, el error en estado estaciona rio
al seguir la entrada rampa es
𝜃𝑖
𝑒 = 360°⁄𝑠𝑒𝑔
𝑣
𝐾𝑣 = 4.1 𝑠𝑒𝑔−1 = 87.8°

Se desea disminuir ev a un 10% del valor presente, o incrementar el valor de la constante de error estático de velocidad Kv a
41 seg-1. También se busca conservar el factor de amortiguamiento relativo 𝜉 de los polos dominantes en lazo cerrado en 0.6.
Se permite un pequeño cambio en la frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 de los polos dominantes en lazo cerrado. Diseñe
 un compensador de retardo adecuado para incrementar la cons tante de error estático de velocidad al valor deseado.

12. Considere el sistema de control de la Figura. Diseñe un compensador tal que los polos dominantes en lazo cerrado se localicen
en 𝑠 = −2 ± 𝑗√3 y la constante de error estático de velocidad K v sea de 50 seg-1. Grafique la respuesta para una entrada
escalón unitario.

13. El siguiente diagrama en bloques representa el accionar de control de un rotor de cola de un helicóptero, se necesita compensar
con un esquema atraso - adelanto el sistema para que los polos dominantes de lazo cerrado tengan un factor de
amortiguamiento  = 0,5 y frecuencia natural n = 3 rad/s.

Mag. Ing. Fidel Andía Guzmán