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    Exoesqueleto

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    Karen Garzon
    Este documento trata sobre la cinemática directa e inversa. La cinemática directa determina la posición y orientación de un miembro inferior derecho mediante el método de Denavit-Hartenberg. La cinemática inversa determina los ángulos de articulación necesarios para que la punta del pie alcance una posición específica.

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    Exoesqueleto

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    Karen Garzon
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    Este documento trata sobre la cinemática directa e inversa. La cinemática directa determina la posición y orientación de un miembro inferior derecho mediante el método de Denavit-Hartenberg. La cinemática inversa determina los ángulos de articulación necesarios para que la punta del pie alcance una posición específica.

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    Cinemática

    La cinemática es la parte mecánica que trata el movimiento en sus condiciones,


    espacio y tiempo, esta se divide en dos tipos la directa y la inversa.
    Nosotros vamos a diseñar un modelo del miembro inferior derecho, para poder
    hallar la cinemática directa con el fin de determinar la posición y orientación de
    ella, teniendo en cuenta una serie de coordenadas, luego realizaremos la
    cinemática inversa de forma que se obtendrá la configuración que debe tener el
    exoesqueleto para una posición y orientación del extremo, aunque el exoesqueleto
    y el miembro inferior derecho no comparten el mismo análisis cinemático final.
    Cinemática directa
    Para esta se puede usar el método de Denavit Hartenberg el cual es un método
    secuencial de representación de geometría espacial de los elementos de una
    cadena cinemática y más específicamente de un robot, respecto a un sistema de
    referencia fijo. El método expresa la geometría de una articulación respecto a otra,
    teniendo en cuenta la longitud que los une.

    Tomado de: Construcción de un Robot Bípedo Basado en Caminado Dinámico -


    Cesar Humberto Guzmán Valdivia

    Resulta una matriz de transformación de articulación a articulación y la


    multiplicación de las matrices genera la matriz de transformación final donde se
    representara la localización espacial del robot respecto al sistema de coordenadas
    de su base.
    Articulacion
    θi di ai αi
    1 θ1 0 L1 0
    2 θ2 0 L2 0
    3 θ3 + π 2 0 L3 0
    Cuadro II: Parámetros D-H
    Se obtiene la matriz de transformación total y de esta forma se ha completado el
    proceso de cinemática directa. En la última columna de la matriz de
    transformación se obtienen las ecuaciones Px y Py.
    P x = L2C 2 1 + L1C1 − L3C3 (C1S2 + C2S1) − L3S3 (C1C2 − S1S2) − L2S1S2
    P y = L1S1 + L3C3 (C1C2 − S1S2) − L3S3 (C1S2 + C2S1) + L2C1S1 + L2C1S2

    Cinemática inversa
    Se pueden determinar los ángulos que deben adoptar las diferentes articulaciones
    para que en efector final, en este caso que la punta del pie, llegue a una posición
    concreta. Basados en las ecuaciones de Px y Py, dadas las longitudes del fémur y
    de la tibia, la cinemática inversa solo se definirá a partir del vector posición del
    punto final del efector (Px, Py).

    Tomado de: Construcción de un Robot Bípedo Basado en Caminado Dinámico -


    Cesar Humberto Guzmán Valdivia
    Bibliografía

     Ballesteros, M. et all. (2015).Diseño mecánico y construcción de un


    exoesqueleto de miembros inferiores que emula la marcha humana.
    file:///C:/Users/usuario/Downloads/Trabajo%20Final%20Exoesqueleto
    %20de%20Marcha%20de%20mimbros%20inferiores%20R5.pdf

     Gil, L. et all. (2011). Cinética y cinemática de las articulaciones en el ciclo


    de la marcha. https://es.slideshare.net/palomareolid/cintica-y-cinemtica-de-
    las-articulaciones-del-ciclo-de-la-marcha

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