VECTORES EN DIFERENTES SISTEMAS DE COORDENADAS.

TRANSFORMACIONES ENTRE SISTEMAS

Sistema rectangular

Se explica respecto de tres ejes perpendiculares entre sí (X,Y,Z) que se cortan formando un triedro y sobre
r r r
los que están definidos tres vectores unitarios principales i , j ,k , que se toman de modo que el triedro
r r r
resulte a derechas, lo que se deduce de la regla i ∧ j = k . La posición de un punto P fig.1, viene
determinada por tres coordenadas (x, y, z), es decir mediante tres distancias al punto O.
Z

P(,x,y,z)

Fig.1 r r
r
k
r
j y Y
r O
i

r r r r
El vector de posición de un punto P viene determinado por r = xi + y j + zk

Sistema de coordenadas cilíndricas

La posición de un punto respecto del sistema de ejes viene determinada por dos distancias y un ángulo
r r r
(r, θ, z) y los vectores unitarios son: ur , uθ , k , ver la fig.2

z r
k
r
uθ
r
Fig.2
r P(r, θ, z)
ur
R

Y
O
r
θ r

r
El vector unitario k , se aplica en el punto P y es paralelo al eje Z.
r r
El vector unitario ur se aplica en P y es paralelo al vector r dibujado en el plano (X,Y), estando
determinado por la proyección de P sobre el citado plano.

1
 r r r r
El vector unitario uθ se aplica en P y es perpendicular a los otros dos verificando k ∧ ur = uθ
r r r
El vector de posición de un punto P viene determinado por R = r ur + z k no quedando unívocamente
determinado.

Relación de los sistemas de coordenadas cilíndricas y rectangulares

r r r r r
Se buscarán relaciones de ur y uθ con los unitarios i , j pues el unitario k coincide. Trasladando ur y
r
uθ al plano (X, Y) fig.3, reulta:

r
Fig.3 k r
uθ
Y
O
r
ur r
r

X θ

r r r r
Los vectores ur y uθ son unitarios: ur = uθ = 1
r r r
ur = cos θ i + sen θ j
r ⎛ π ⎞r ⎛ π ⎞r r r
uθ = cos ⎜ θ + ⎟ i + sen ⎜ θ + ⎟ j = − sen θ i + cos θ j
⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠
r r
k =k
Aplicación:

• Un punto tiene de coordenadas cartesianas P(4, 3, 2) expresar su vector de posición en coordenadas

cilíndricas.

r r r r r r
r = 4 2 + 3 2 = 5 ; R = r ur + z k = 5 ur + 2 k

r r r r
• Expresar un vector a = − 8 i + 10 j − 12 k en coordenadas cilíndricas, si su punto de aplicación está
en P(4, 3, 2)
4 3
De la fig.3 se deduce fácilmente que cos θ = = 0,8 ; sen θ = = 0,6
5 5
r r r r r
ur = cos θ i + sen θ j = 0,8 i + 0,6 j
r r r r r
uθ = − sen θ i + cos θ j = − 0,6 i + 0,8 j
r
El vector de posición del punto de aplicación del vector a que está en P que ya se calculó en la
r r r
aplicación anterior: R = 5 ur + 2 k
r
Para expresar el vector a en coordenadas cilíndricas, hemos de calcular sus componentes en las
r r r
direcciones de los vectores unitarios, ur ; uθ ; k ; para lo cual vamos a calcular los productos

2
 r
escalares del vector a por cada uno de estos unitarios, porque el producto escalar de un vector
por otro unitario, proporciona la proyección del vector sobre la dirección del unitario.
r r r r r
r r
( )
a ·ur = −8i + 10 j − 12k · ( 0,8i + 0,6 j ) = −6 ,4 + 6 = −0,4
r r r r r
= ( −8i + 10 j − 12k ) · ( −0,6i + 0,8 j ) = 4,8 + 8 = 12,8
r r
a ·uθ
r r r r r r
a · k = ( −8i + 10 j − 12k ) ·k = 4,8 + 8 = −12

r r r r
a = −0,4ur + 12,8 uθ − 12 k

Compruebe que el módulo del vector es el mismo con independencia del sistema de coordenadas
r
en el que se exprese, a = 308

Sistema de coordenadas esféricas

La posición de un punto P respecto del sistema de ejes, viene determinada por una distancia y dos ángulos
r r r
(r, θ, ϕ)) y los vectores unitarios son: ur ; uθ ; uϕ , ver la fig.4.

r
uθ
r
P ur
Fig.4 ϕ r
r r
uϕ
Y
O
r
R
θ

r uuur r
El vector unitario ur está en la dirección OP = r
r r
El vector unitario uϕ es perpendicular a ur y su sentido es aquel en el que ϕ crece.
r r r r
El vector unitario uθ es perpendicular a los dos anteriores verificando ur ∧ uϕ = uθ

Un punto cualquiera como P, tiene un vector de posición que se encuentra en la dirección OP. En
coordenadas esféricas se expresa:
r r
r = r ur

Indica únicamente que P está a una distancia r del origen, pero no determina unívocamente su posición.

Relación de los sistemas de coordenadas esféricas y rectangulares

r r r r r r
Se buscarán relaciones entre los vectores unitarios: ur , uθ , uϕ y los i , j , k

Trasladamos los vectores unitarios al origen para mayor facilidad.

3
 Z

Fig.5 ϕ
r
uθ r
O ur Y
θ
r
uϕ
M
X π
−ϕ
2

r
El vector ur debe proyectarse previamente sobre el plano (X, Y), dirección OM, antes de hacerlo sobre los
r r
ejes X e Y, esta proyección vale ur sen ϕ = 1sen ϕ = sen ϕ . Para proyectar uϕ observamos que forma con el Z
⎛π ⎞
un ángulo ⎜ − ϕ ⎟ pero también debe ser proyectado antes sobre el plano (X, Y) y después sobre los ejes.
⎝2 ⎠
r ⎛ π⎞
Para proyectar uθ observemos que forma con el eje X, un ángulo ⎜ θ + ⎟ .
⎝ 2⎠

r r r r
ur = sen ϕ ·cos θ i + sen ϕ ·sen θ j + cos ϕ k

r ⎛π ⎞ r ⎛π ⎞ r ⎛π ⎞r r r r
uϕ = sen ⎜ − ϕ ⎟ cos θ i + sen ⎜ − ϕ ⎟ sen θ j − cos ⎜ − ϕ ⎟ k = cos ϕ ·cos θ i + cos ϕ ·sen θ j − sen ϕ k
⎝2 ⎠ ⎝2 ⎠ ⎝2 ⎠

r ⎛π ⎞r ⎛π ⎞r r r r
uθ = cos ⎜ + θ ⎟ i + sen ⎜ + θ ⎟ j + 0·k = − sen θ i + cos θ j
⎝2 ⎠ ⎝2 ⎠

Aplicación

• Un punto tiene de coordenadas cartesianas P(4, 3, 2) expresar su vector de posición en coordenadas

esféricas.
r r r r
r = 4 2 + 3 2 + 2 2 = 29 ; r = r ur = 29 ur

r r r r r r
Vamos ahora a obtener los vectores unitarios ur , uθ , uϕ en función de i , j , k . Es necesario
r
observar en la fig.4, el vector designado por R .

r 4 3 2 5
R = 4 2 + 32 = 5 cos θ = = 0,8 sen θ = = 0,6 cos ϕ = sen ϕ =
5 5 29 29

r r 2 r r r r
r
ur =
5
29
·0,8 i +
5
29
·0,6 j +
29
k=
1
29
(
4i + 3 j + 2k )
r r 5 r 1,6 r 1,2 r 5 r r r r
r
uϕ =
2
29
·0,8 i +
2
29
·0,6 j −
29
k=
29
i+
29
·j−
29
k=
1
29
1,6 i + 1,2 j − 5 k ( )

4
 r r r
uθ == − 0,6 i + 0,8 j
r r r r
• Expresar un vector a = − 8 i + 10 j − 12 k en coordenadas esféricas, si su punto de aplicación está
en P(4, 3, 2).
r r r
Calcularemos las componentes del vector a en las direcciones de los vectores unitarios ur , uθ ,
r r
uϕ multiplicando escalarmente el vector a , por cada uno de estos unitarios.

r r r ⎛ 1 r r r ⎞ −26
r r
(
a ·ur = −8i + 10 j − 12k · ⎜
⎝ 29
)
4i + 3 j + 2k ⎟ =
⎠
1
29
(
( −32 + 30 − 24 ) =
29
)
r r r r r r
r r
(
a ·uϕ = −8 i + 10 j − 12 k · ) 1
29
(
1,6 i + 1,2 j − 5k =
1
29
)
( −12,8 + 12 + 60 ) =
59,2
29
r r r r r
r r
( )
a·uθ = − 8 i + 10 j − 12 k · ( −0,6 i + 0,8 j ) = 4,8 + 8 = 12,8

r −26 r 59,2 r r
a= ur + uϕ + 12,8 uθ
29 29

r
EXPRESIÓN DE UN VECTOR ELEMENTAL dl EN DISITNTOS SISTEMAS DE REFERENCIA
r
La utilidad que proporciona en Física el vector dl es muy grande, pues permite calcular magnitudes como
el trabajo, el potencial, etc. y en general interviene en todos aquellos casos en los que hay que resolver una
integral de línea.

Sistema rectangular Z

r
Si un vector dl tiene su origen en el punto de dz
coordenadas (x, y, z) y el extremo en el punto
(x+dx, y+dy, z+dz), entonces se observa en r
la fig. 6 que el vector se expresa: dl
r r r r
dl = dx i + dy j + dz k
dy
Y

dx

Fig. 6

5
Sistema de coordenadas cilíndricas

Si un vector tiene su origen en un punto A de coordenadas cilíndricas (r, θ, z) y su extremos en un punto

r
próximo D, de coordenadas (r+dr , θ+dθ, z+dz) vamos a calcular la expresión de un vector elemental dl en
r r r r
el sistema de coordenadas cuyos vectores unitarios principales son ur , uθ , k . El vector elemental dl se
uuur
descompone en un vector AC en el plano (X, Y), que es su proyección sobre el plano y en otro vector
r
según Z, designado como dz k , fig.7.

Z r D
dl r
dz k
A uuur C
AC

Fig.7
O Y

dθ B r
r drur r
θ r r
A uuur C
uθ
k
X AC
r
ur

ruuur uuur r
Observamos en la fig.7, que el vector OA = r y que el vector BC = dru , además, del triángulo ABC se
uuur uuur uuur r r r
deduce que AC = AB + BC = r · dθ uθ + dr ur . En consecuencia el vector dl puede expresarse como
uuur uuur
suma de los vectores AC + CD del siguiente modo:
r r r r
dl = dr ur + r dθ uθ + dz k
Que constituye la expresión de un vector elemental en coordenadas cilíndricas.

Sistema de coordenadas esféricas

Sea un vector expresado en coordenadas esféricas, cuyo origen está en el punto A (r, θ, ϕ) y extremo en un
r r r r
punto B(r+dr, θ+dθ, ϕ+dϕ). Queremos expresar un vector dl en función de los vectores unitarios ur , uθ , uϕ

Z
B r
uθ
C D r
r ur
dl
A
ϕ r r
Fig. 8 r uϕ
dϕ F

O Y
dθ C
θ

X r sen ϕ
A 6
 r uuur
En fig.8 se puede observar como el vector dl = AB se descompone en la suma de tres vectores
uuur uuur uuur
ortogonales AF , AD , AC , cuyos módulos son respectivamente:

uuur uuur uuur

AF = r · dϕ AD = dr AC = r · sen ϕ · dθ
uuur uuur uuur uuur
AB = AD + AC + AF

Teniendo en cuenta las direcciones de los vectores unitarios resulta:

r r r r
dl = dr ur + r sen ϕ dθ uθ + rdϕ uϕ

Que constituye la expresión de un vector elemental en coordenadas esféricas.

APLICACIÓN

• Expresión del gradiente en coordenadas rectangulares

La diferencial total de una función escalar V en coordenadas rectangulares es.

∂V ∂V ∂V
dV = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
uuuuur r
Pero en función del gradiente: dV = grad V · dl
r
Sustituyendo dV y dl en coordenadas rectangulares resulta:

∂V ∂V ∂V uuuuur r r r
∂x
dx +
∂y
dy +
∂z
(
dz = grad V · dx i + dy j + dz k )
Identificando los dos miembros y puesto que hay un producto escalar de vectores:

uuuuur ∂V r ∂V r ∂V r
grad V = i+ j+ k
∂x ∂y ∂z

De la ecuación anterior se deduce que el operador nabla en coordenadas rectangulares es:

r ∂ r ∂ r ∂ r
∇= i + j+ k
∂x ∂y ∂z

• Expresión del gradiente en coordenadas cilíndricas

La diferencial total de una función escalar V en coordenadas cilíndricas es.

∂V ∂V ∂V
dV = dr + dθ + dz
∂r ∂θ ∂z

7
 uuuuur r
Pero en función del gradiente: dV = grad V · dl
r
Sustituyendo dV y dl en coordenadas cilíndricas resulta:

∂V ∂V ∂V uuuuur r
∂r
dr +
∂θ
dθ +
∂z
(
r r
dz = grad V · dr ur + r dθ uθ + dz k )
Identificando los dos miembros y puesto que hay un producto escalar de vectores:

uuuuur ∂V r 1 ∂V r ∂V r
grad V = ur + uθ + k
∂r r ∂θ ∂z
De la ecuación anterior se deduce que el operador nabla en cilíndricas es:

r ∂ r 1 ∂ r ∂ r
∇ = ur + uθ + k
∂r r ∂θ ∂z

• Expresión del gradiente en coordenadas esféricas

La diferencial total de una función escalar V en coordenadas esféricas es.

∂V ∂V ∂V
dV = dr + dθ + dϕ
∂r ∂θ ∂ϕ
uuuuur r
Pero en función del gradiente: dV = grad V · dl
r
Sustituyendo dV y dl en coordenadas esféricas resulta:

∂V ∂V ∂V uuuuur r r r
dr + dθ + dϕ = grad V · ( dr ur + r sen ϕ dθ uθ + rdϕ uϕ )
∂r ∂θ ∂ϕ

Identificando los dos miembros y puesto que hay un producto escalar de vectores:

uuuuur ∂V r 1 ∂V r 1 ∂V r
grad V = ur + uθ + uϕ
∂r r sen ϕ ∂θ r ∂ϕ

De la ecuación anterior se deduce que el operador nabla en esféricas es:

r ∂ r 1 ∂ r 1 ∂ r
∇ = ur + uθ + uϕ
∂r r sen ϕ ∂θ r ∂ϕ